Cinemática Del Sólido Rígido

10/5/2015
Cinemtica del slido rgido - Wikipedia, la enciclopedia libre

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Cinemtica del slido rgido
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La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al movimiento de un objeto
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tridimensional rgido en el espacio. El movimiento
general
del slido rgido puede considerarse
como la superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: detraslacin y de rotacin.

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1 Concepto de slido rgido
Portal de la comunidad
2 Condicin cinemtica de rigidez
Actualidad
3 Movimiento de traslacin
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4 Movimiento de rotacin
5 Vector velocidad angular
6 Principio de superposicin de movimientos
7 Composicin de rotaciones
7.1 Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto
7.2 Par de rotaciones
8 Movimiento rototraslatorio
Crear un libro
9 Eje instantneo de rotacin y deslizamiento
Descargar como PDF
10 Teorema de Chasles
Versin para imprimir

Herramientas
11 Axoides. Representacin de Poncelet

12 Aceleracin
Lo que enlaza aqu
13 Vector aceleracin angular
Cambios en
enlazadas
14 Movimiento plano
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15 Vase tambin
16 Referencias
16.1 Bibliografa
16.2 Enlaces externos
Concepto de slido rgido
[editar]
Entendemos por slido rgido un sistema fsico en el que la

distancia entre dos puntos materiales cualesquiera de ellas
permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los
cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en
mayor o menor grado, cuando estn sometidos a las
acciones de lasfuerzas; sin embargo, si stas son
suficientemente pequeas, las deformaciones producidas
son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos
rgidos o indeformables. La definicin de slido rgido es
slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo
rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es slo una
Figura 1. Concepto de slido rgido.
idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es

la partcula o punto material.
Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra en la Figura 1.
Indicaremos por r i y r j los vectores de posicin de dos puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin geomtrica
de rigidez se expresa por
(1)
que es equivalente a
, ya que la raz cuadrada de una constante es otra constante.
La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfectamente determinada si
conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que
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se indican en la Figura 1. Para especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros
o coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordenadas
para especificar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos tomado como referencia
estn ligados por las condiciones de rigidez expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones
(2)
que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que el nmero mnimo de
parmetros o coordenadas necesarias para especificar la posicin del slido es solamente seis.
Decimos que el slido rgido posee seis grados de libertad.
Geomtricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de libertad son utilizados
para dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una vez fijo dicho punto, cualquier otro punto
Pj del cuerpo rgido tiene su posicin limitada por la condicin de rigidez:
con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio
y centro en Pi. Para

dar esta ubicacin solo son necesarios dos grados de libertad. Una vez fijados los puntos Pi y Pj, el
cuerpo rgido puede rotar alrededor del eje que pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto
Pk solo puede describir una circunsferencia alrededor del eje de rotacin. Para determinar en que lugar
de la circunsferencia se encuentra el punto Pkse utiliza el ltimo grado de libertad.
Condicin cinemtica de rigidez
[editar]
Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos

describir el movimiento de cada uno de los puntos o partculas
materiales que lo constituyen. La situacin puede parecernos
demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia condicin
de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica
enormemente.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (Pi,Pj)
por ejemplo, podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez,
esto es, la ec. [1.1], que derivada con respecto al tiempo nos
Figura 2. Condicin geomtrica

de rigidez. La distancia entre dos
puntos cualesquiera permanece
constante durante el movimiento.
conduce a
(1)
que tambin podemos escribir en la forma

(2)
donde r ij y v ij representan, respectivamente, el vector de posicin y
la velocidad de la partcula Pi con respecto a la Pj. La ec. [2]
Figura 3. Condicin cinemtica

de rigidez. Las velocidades de los
puntos alineados pertenecientes a
un slido rgido dan idntica
proyeccin sobre la recta que
definen.
expresa un resultado importante: al no ser nulos ninguno de los

vectores que intervienen en el producto escalar, han de ser
perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos fijos en el slido rgido (ya
que el r ij es vlido para cualquier par de puntos constituyentes del slido) es perpendicular a su
derivada con respecto al tiempo (i.e., a v ij).
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La ec. [2] puede escribirse en la forma

(3)
o tambin
(4)
ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los puntos Pi y Pjsobre
la recta que los une. Este resultado constituye la condicin cinemtica de rigidez que se enuncia as:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido dan la misma proyeccin
sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidezexpresa la imposibilidad de que se modifique la
distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el transcurso del movimiento de ste, ya que al ser
siempre sus velocidades iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de
movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.
Movimiento de traslacin
[editar]
Elmovimiento de traslacin es el ms sencillo que puede

realizar el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico,
lo podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un slido rgido se encuentra animado
de un movimiento de traslacincuando todo
segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul
permanece paralelo a si mismo en el transcurso del
movimiento.
Figura 4. Movimiento de traslacin.
Consideremos un slido rgido animado de unmovimiento de

traslacin, como se muestra en la Figura 4. En virtud de
la condicin geomtrica de rigidez, el vector r ij = r i-r j debe
mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier
movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica
delmovimiento de traslacin, tambin ha de mantener
constante su direccin; entonces, siendo c un vector
constante, se puede escribir:
y derivando con respecto al tiempo

Figura 5. En el movimiento de
traslacin todos los puntos del slido
tienen la misma velocidad.
constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica

del movimiento de traslacin, esto es:
Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin tienen, en cada
instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad de traslacin del
slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a
laaceleracin. En consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido
que se traslada, tenemos definido el movimiento del slido.
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Otra caracterstica importante del movimiento de
(2) (1)
traslacin del slido rgido es que las trayectorias recorridas

por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se
puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto,
consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj,
pertenecientes al slido, y sean r i y r j sus vectores de posicin
con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un
desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de
modo que los vectores de posicin de esos puntos, con
respecto al mismo origen O, sean ahora ri y rj,
respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con
la condicin geomtrica que define al movimiento de traslacin,
Figura 6. Movimiento de traslacin de
las barquillas de la noria.
se expresa en la forma
(3)
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del slido durante un
intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la nocin de la lnea curva como lmite de
una poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue lacongruencia de las trayectorias recorridas
por los distintos puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna para las
trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido. Evidentemente, si la velocidad de
traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria
rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de
traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos del
cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro.
Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la
armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura,
prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectoria
circular.
Movimiento de rotacin
[editar]
Artculo principal: Movimiento de rotacin
Se dice que unslido rgidoest animado de un movimiento

de rotacin alrededor de un eje fijocuando todos sus
puntos describen trayectorias circulares centradas sobre
dicho eje y contenidas en planos normales a ste.
El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior
al mismo; en el primer caso, los puntos del slido que estn
sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los dems
puntos describen circunferencias en torno al eje; en el
segundo caso, todos los puntos del slido estn en
movimiento circular alrededor del eje exterior al slido. En
cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado,
tendr un mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia
del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad viene dada por
Figura 7. Movimiento de rotacin. El

vector velocidad angular es nico
(invariante), pero cada punto del slido tiene
una velocidad diferente de la de los otros.
(1)
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siendo
un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria y v el mdulo de la
velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente
cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir
continuamente modificando su direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar
un giro de
radianes.
El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

(2)
considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la

definicin matemtica de ngulo
, se verifica que ds = rd, para lo cul habr que expresar el
ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce que

(3)
El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

(4)
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto de la celeridad
angularpor la distancia r del punto al eje de rotacin
(5)
La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la simplificacin que
supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido, ya que, en un instante dado, todos los
puntos del slido poseen la misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde
una celeridad que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular
caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La celeridad angular se
mide en radianes por segundo (rad/s).
Vector velocidad angular
[editar]
Se define el vector velocidad angular , como un vector situado

sobre el eje de rotacin, cuyo mdulo es la rapidez angular
anteriormente definida, o sea
(1)
y cuya direccin est dada por la regla de la mano derecha. Si

designamos por e al versor paralelo al eje, y cuya direccin sea la
definido por la regla anterior, se tiene:
(2)
Figura 8. Movimiento de
rotacin. Trayectoria circular de un
punto del slido alrededor del eje
de rotacin.
Llamando e t y e n a los versores tangencial y normal,

respectivamente, a la trayectoria del punto genrico P, la velocidad
de ese punto puede expresarse en la forma
(3)
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de modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto genrico P del slido rgido en rotacin es igual al momento del vector
velocidad angular con respecto a dicho punto P.
As pues, conocida la velocidad angular queda determinada la distribucin de velocidades en todos
los puntos del slido rgido en rotacin. La expresin [3] puede escribirse en la forma
(4)
donde
es el vector de posicin del punto genrico P con respecto a un punto cualquiera del
eje de rotacin.
Las definiciones anteriores exigen que el vectorvelocidad angular tenga carcter deslizante sobre
el eje de rotacin.
Principio de superposicin de movimientos
[editar]
El principio de superposicin de movimientos en un

slido rgido establece que:
Si un slido rgido est animado de varios
movimientos simultneos que originan
velocidades v, v, ... en un punto genrico P
del slido, la velocidad resultante v de ese
punto genrico es la suma vectorial de las
velocidades que le corresponde en cada uno
de los movimientos componentes por
separado.
Otra forma de enunciar el principio de superposicin
Figura 9. Principio de superposicin de

movimientos.
es la siguiente:
Si un slido rgido est animado de varios movimientos simultneos, para cada uno de los cuales
se cumple la condicin cinemtica de rigidez, el movimiento resultante tambin cumple esa
condicin.
Composicin de rotaciones
[editar]
A partir de la definicin del vector velocidad angular, y al quedar completamente representado por dicho
vector el movimiento de rotacin del slido, es fcil comprender que componer dos o ms rotaciones se
reducir a sumar los vectores de velocidad angular que las representan. Consideraremos dos casos
sencillos.
Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto
[editar]
Consideremos un slido rgido animado de dos rotaciones

simultneas, 1 y 2 , cuyos ejes concurren en el punto O
(Figura 10). La velocidad de un punto genrico P del slido
ser la suma de las velocidades, v 1 y v 2 , que le
corresponderan a ese punto en cada rotacin por
separado; i.e.,
(1)
de modo que
(2)
Figura 10. Podemos imaginar las dos

rotaciones simultneas del modo que se
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o sea que
El resultado de la superposicin de dos o ms
rotaciones simultneas cuyos ejes concurren en un
punto es igual a otra rotacin cuyo eje pasa por
dicho punto y cuya velocidad angular es la suma
(vectorial) de las velocidades angulares
correspondientes a las rotaciones componentes.
Par de rotaciones
ilustra en esta figura. Esto es, el slido est

en rotacin con una velocidad
angular 2alrededor de un cierto eje; a su
vez, este eje est rotando con una velocidad
angular 1alrededor de un eje fijo en el
espacio. La rotacin 2 suele
denominarse rotacin intrnseca; la
rotacin 1 recibe el nombre de precesin.
[editar]
Consideremos un slido rgido que est animado

simultneamente de dos movimientos de rotacin, en torno
a ejes paralelos entre s y de modo que las velocidades
angulares correspondientes, localizadas sobre dichos ejes,
tengan el mismo mdulo y direcciones contrarias (Figura
11); esto es, 1 = y2 =-. Los vectores y constituyen un par de rotaciones (cita requerida de
bibliografa donde se defina el trmino). La velocidad de un
punto genrico P del slido ser
Figura 11. Un par de rotaciones equivale

a una traslacin.
(3)
o sea
(4)
resultando ser independientes del punto P. Esto es, todos los puntos del slido tienen la misma
velocidad. En consecuencia, tenemos un movimiento en el que todos los puntos del slido poseen, en
un instante dado, la misma velocidad. Se define el momento de un vector respecto de un punto como el
vector que va desde dicho punto al origen del vector del que calculamos su momento multiplicado
vectorialmentepor este ltimo vector. Por lo tanto, podemos enunciar:
Un par de rotaciones equivale a una traslacin cuya velocidad es la expresada por [4], o sea,
el momento del par de rotaciones.
Y recprocamente:
Una traslacin equivale a un par de rotacionescuyo momento sea la velocidad de traslacin.
Movimiento rototraslatorio
[editar]
El movimiento ms general del slido rgido es el movimiento

rototraslatorio; esto es, el originado por la superposicin de
los dos movimientos bsicos: el movimiento de traslacin y
el movimiento de rotacin.
Consideremos un slido rgido que est animado
simultneamente de un cierto nmero de movimientos de
traslacin y de rotacin. Cada uno de los movimientos de
traslacin quedar completamente definido por la velocidad
de traslacin correspondiente; esto es, v 1 , v 2 , ... v m .
Anlogamente, cada una de las rotaciones quedar
Figura 13. Movimiento general el slido

rgido.
completamente definida por el vector velocidad angular

correspondiente; esto es 1 , 2 , ... n . Teniendo en cuenta que un movimiento de traslacin es
equivalente a un par de rotaciones cuyo momento es igual a la velocidad de traslacin, el estado de
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movimiento del slido rgido estar definido por un conjunto de rotaciones simultneas, 1 , 2 ,
... n ,n+1 , ... n+2m , cuyos ejes de rotacin pasan por los puntos O1 , O2 , ... On+2m (Figura 13).
La velocidad de un punto genrico del slido, P, viene dada por el momento resultante del sistema de
vectores deslizantes i (i=1, 2, ...) en el punto P; i.e.,
(1)
Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto, P, del slido (i.e., la
velocidad del punto P) est relacionado con el anterior mediante la expresin
(2)
siendo = i la resultante general del sistema de vectores deslizantes (i.e., la velocidad angular
resultante) que es un invariante del sistema (primer invariante o invariante vectorial).
La expresin [33] nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un punto P de un slido
rgido es igual a la que le corresponde a otro punto arbitrario del mismo, P, ms la velocidad que le
correspondera al punto P en una rotacin instantnea, , alrededor de un eje que pasase por el punto
P. En definitiva, podemos enunciar:
El movimiento general de un slido rgido (movimiento rototraslatorio) puede reducirse a una
rotacin de velocidad angular = ialrededor de un eje paralelo a y que pasa por un punto
arbitrario del slido, ms una traslacin cuya velocidad es el momento resultante del sistema de
vectores i (i=1, 2,...) con respecto a dicho punto arbitrario.
El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del slido rgido, por complejo que nos
parezca, puede reducirse siempre a la superposicin de dos movimientos bsicos: uno de traslacin y
otro de rotacin. Obsrvese que la velocidad de cualquier punto del slido queda perfectamente
determinada con el conocimiento de la velocidad angular del slido y la velocidad v P de un punto
cualquiera del mismo; i.e., por los vectores y v P, a los que denominaremos, conjuntamente, grupo
cinemtico en P.
Eje instantneo de rotacin y deslizamiento
[editar]
Artculo principal: Eje instantneo de rotacin
En los apartados anteriores hemos visto cmo

podemos reducir el estudio del movimiento general
del slido rgido al del sistema de vectores
deslizantes, i (i=1, 2, ...), que lo representa. As, la
velocidad de un punto del slido rgido puede
considerarse como el momento de dicho sistema de
vectores con respecto al punto considerado [8.1], y
la velocidad de un segundo punto del slido est
relacionada con la del anterior por la expresin
[8.2]. A cada punto del slido le corresponde una
velocidad distinta (en general); pero, en un instante
dado, todas esas velocidades dan la misma
proyeccin en la direccin de la velocidad angular
resultante . En efecto, multiplicando escalarmente
Figura 16. Eje instantneo de rotacin y

deslizamiento.
por ambos miembros de la exp. [8.2], tenemos

(1)
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o sea
(2)
que es la expresin del segundo invariante o invariante escalar del sistema de vectores
deslizantes i (i=1, 2, ...). Por tanto, podemos enunciar que en un instante dado,
El producto escalar de los dos vectores del grupo cinemtico tiene el mismo valor en todos los
puntos del slido; i.e., es invariante.
El mdulo de la velocidad v de un punto del slido rgido tendr un valor mnimo si dicha velocidad es
paralela a la velocidad angular resultante . Pero el lugar geomtrico de los puntos cuya velocidad
(momento) es paralela a (resultante) sabemos que es una recta definida por la ecuacin
(3)
que es la ecuacin del eje central del sistema de vectores deslizantes i (i=1, 2, ...), en un referencial de
origen en el punto O. Obviamente, v O representa la velocidad que le correspondera al punto O, en el
caso de que perteneciera al slido. Cuando el sistema de vectores deslizantes est constituido por
vectores de velocidad angular i, el eje central del sistema de vectores recibe el nombre de eje
instantneo de rotacin y deslizamiento (EIRD). As pues, el EIRD queda definido como el lugar
geomtrico de los puntos del slido de velocidad mnima o bien el lugar geomtrico de los puntos del
slido cuya velocidad es paralela a la direccin de la velocidad angular del mismo.
Obviamente, el mdulo de la velocidad mnima puede determinarse proyectando la velocidad v de un
punto cualquiera del slido sobre la velocidad angular del mismo; esto es,
(4)
y su direccin es la del vector (i.e., la del EIRD).
Teorema de Chasles
[editar]
Cuando el invariante escalar del sistema de

rotaciones es distinto de cero (i.e., v0) es
posible reducir cannicamente el movimiento
rototraslatorio a los dos movimientos bsicos:
rotacin y traslacin. Tomando un punto E del eje
central como centro de reduccin, el sistema de
rotaciones resulta ser equivalente a una rotacin
nica, = i, localizada sobre el eje central del
sistema de rotaciones, ms una traslacin o
deslizamiento a lo largo de dicho eje, con una
velocidad v d , llamada velocidad mnima ode
deslizamiento, dada por
Figura 17.
(1)
que constituye la expresin del Teorema de Chasles:

El movimiento general de un slido rgido resulta equivalente a una rotacin pura alrededor del
eje central del sistema de
rotaciones i (i=1, 2, ...) ms una traslacin a lo largo de dicho eje.
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Por esa razn el eje central de un sistema de rotaciones recibe el nombre de eje instantneo de rotacin
y deslizamiento y el movimiento resultante se denomina movimiento helicoidal tangente.
Cuando el invariante escalar es nulo, o sea v = 0, siendo v la velocidad de un punto genrico del
slido, se nos pueden presentar los siguientes casos:
(1) Que sea = 0 y v = 0. Esta condicin prevalecer para cualquier punto del slido. En ese instante,
el slido se encuentra en reposo.
(2) Que sea = 0 y v 0. Todos los puntos del slido tienen la misma velocidad. En ese instante, el
movimiento del slido es una traslacin pura.
(3) Que sea 0 y v = 0. El sistema de rotaciones est definido por un sistema de vectores deslizantes
concurrentes o paralelos. Se trata de una rotacin pura alrededor de un eje que pasa por el punto de
concurrencia (propio o impropio). En los dems puntos del slido, fuera de la recta de accin de ,
aparecer una velocidad que ser siempre perpendicular a , por ser v = 0.
(4) Que sea 0 y v 0. En este caso deber serv, de modo que cada punto del slido se mover
en un plano perpendicular al eje instantneo de rotacin (o sea, al vector ). Como para los puntos de
dicho eje deber ser, adems, v||, la velocidad de dichos puntos ser nula. Por consiguiente, el slido
pasar en cada instante por un estado de rotacin pura, con velocidad angular , alrededor del eje
instantneo de rotacin, pero sin que exista deslizamiento alguno a lo largo de dicho eje. Este
movimiento recibe el nombre de movimiento de rodadura y en l los puntos del eje instantneo de
rotacin se encuentran instantneamente en reposo.
Axoides. Representacin de Poncelet
[editar]
Todo nuestro anlisis anterior se refiere a un

instante determinado y, as, la ecuacin que define
al eje instantneo de rotacin y deslizamiento,
depende de los valores instantneos de y de v O,
de modo que representa una recta mvil en el
espacio. En efecto, los vectores y v O pueden
variar de un instante a otro de modo que el eje
instantneo, en general, cambiar constantemente
de posicin, en el transcurso del tiempo, tanto con
respecto a un sistema de ejes fijos en el espacio,
Figura 18.
como con respecto a otro sistema de ejes ligados al

slido rgido y que se muevan solidariamente con l.
El eje instantneo slo estar indefinido en aquellos
instantes en los que el movimiento del slido sea
una traslacin pura.
En el transcurso del movimiento del slido, el eje
instantneo modifica su posicin con respecto a un
referencial de ejes fijos en el espacio (xyz),
generando una superficie reglada que recibe el
nombre de axoide fijo. Por otra parte, el eje
instantneo, en su movimiento con respecto al
referencial de ejes ligados al slido (xyz), genera
otra superficie reglada que recibe el nombre
deaxoide mvil. Se comprende que, en cada
instante, ambos axoides deben tener una recta
Figura 19.
comn, que es el eje instantneo correspondiente a

dicho instante, de modo que ambos axoides son
tangentes a lo largo de la recta mencionada. Adems, en cada instante, el slido rgido realiza una
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traslacin o deslizamiento a lo largo de dicho eje o recta comn a ambos axoides, con una
velocidad v d que es la velocidad de traslacin del movimiento helicoidal tangente, y que es simplemente
la proyeccin del vector velocidad vde cualquier punto del slido sobre el eje instantneo de rotacin y
deslizamiento.
En definitiva, el movimiento general del slido rgido (rototraslatorio) se puede representar de forma
continua suponiendo que el slido est ligado y se mueve solidariamente con una superficie mvil
(axoide mvil) que rueda sobre una superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que experimenta un
deslizamiento a lo largo de la generatriz comn instantnea. Tal representacin del movimiento del
slido se debe al matemtico y general francs Jean-Victor Poncelet (1788-1867).
En el caso de que uno de los puntos del slido permanezca fijo durante el movimiento,
ambosaxoides degeneran en conos tangentes entre s a lo largo de una generatriz y el movimiento
continuo de Poncelet se reduce a una rodadura del cono mvil sobre el cono fijo, ya que no habr
deslizamiento por ser nula la velocidad de uno de los puntos del slido. En la Figura 19 ilustramos este
tipo de movimiento.
El slido rgido (y el cono mvil al cual es solidario) gira con velocidad angular 1 al mismo tiempo que
el eje de 1 gira con una velocidad angular 2 alrededor de un eje fijo en el espacio. El resultado de
estos dos movimientos combinados es una rodadura del cono mvil sobre el cono fijo, siendo el eje
instantneo de rotacin (puntos de velocidad instantnea nula con respecto al sistema de ejes fijos) la
generatriz comn instantneamente a ambos conos. Obviamente, ser = 1 + 2 , como se ilustra en
la Figura 19, siendo la velocidad angular instantnea del slido.
Aceleracin
[editar]
Consideremos un punto genrico P de un slido rgido en movimiento y sea v P su velocidad. Si

consideramos un segundo punto, O, perteneciente al slido, cuya velocidad sea v O, la relacin existente
entre ambas velocidades es de la forma
(1)
donde es la velocidad angular resultante, que la podemos considerar localizada sobre un eje que
pase por el punto O. Derivando la expresin anterior con respecto al tiempo, obtenemos la
aceleracin aP del punto P; esto es,
(2)
o sea
(3)
donde
es la aceleracin del punto O;
es la aceleracin tangencial del punto P en su rotacin alrededor de un eje en la
direccin de y que pasa por el punto O;
es la aceleracin normal del punto P respecto al eje anteriormente citado.
Obviamente, la suma de las aceleraciones tangencial y normal del punto P en su rotacin en torno al eje
definido por y que pasa por el punto O es igual a
, o sea la aceleracin relativa del punto P
respecto al punto O.
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Vector aceleracin angular
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Definimos laaceleracin angular como el cambio que

experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se
denota por la letra griega
y, al igual que la velocidad
angular, tiene carcter vectorial. Por definicin,

(1)
siendo
el vector velocidad angular del slido rgido
alrededor del eje de rotacin. La aceleracin angular se

expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2 , ya que
el radin es adimensional.
Si denominamos por
Aceleracin angular. En el caso general,

cuando el eje de rotacin no manteniene
una direccin constante en el espaci, la
aceleracin angular no tiene la direccin del
eje de rotacin.
el versor asociado al eje de rotacin,
de modo que sea
, podemos escribir
(2)
resultando que, en general, el vector
no est localizado sobre el eje de rotacin.
En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el espacio (movimiento
plano), entonces ser
y el vector aceleracin angular
estar localizado sobre el eje de
rotacin. Esto es,

(3)
de modo que el mdulo de la aceleracin angular,
, es la derivada de la rapidez angular con
respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo de rotacin con respecto al tiempo), su direccin
es la de
cuando la rapidez angular aumenta con el tiempo, pero es de direccin opuesta si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el espacio, ser
, aunque
movimiento. Puesto que
, ya que el versor del eje cambia de direccin en el transcurso del

es un versor, su derivada ser un vector perpendicular a
, esto es, al eje
instantneo de rotacin.
As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular
se expresar en la forma
(4)
siendo
por
la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de rotacin (definido
) en el espacio.
En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene dos componentes:
unacomponente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de rotacin) cuyo mdulo es
unacomponente transversal (i.e., perpendicular al eje de rotacin) cuyo mdulo es
y
.
As pues, en general,
el vector
no tendr la misma direccin que el vector
el vector aceleracin angular
no tendr la direccin del eje de rotacin.
La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad angular, o sea, con el
eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su orientacin fija en el espacio, esto es, en
elmovimiento plano.
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Movimiento plano
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Artculo principal: Movimiento plano del slido rgido
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que la velocidad angular, tiene
la direccin del eje de rotacin y viene dada por:
(1)
donde
representa el ngulo girado en funcin de y
la velocidad angular.
(2)
En el movimiento plano tanto la velocidad angularcomo la aceleracin angular son vectores

perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
Vase tambin
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Cinemtica
Choque inelstico
Referencias
Bibliografa
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Ortega, Manuel R. (1989-2006). Lecciones de Fsica (4 volmenes). Monytex . ISBN 84-404-42904, ISBN 84-398-9218-7, ISBN 84-398-9219-5, ISBN 84-604-4445-7 .
Marion, Jerry B. (1996). Dinmica clsica de las partculas y sistemas. Barcelona: Ed. Revert.ISBN
84-291-4094-8 .
Resnick,Robert & Krane, Kenneth S. (2001).Physics (en ingls). New York: John Wiley & Sons.ISBN 0471-32057-9 .
Curso Interactivo de Fsica en Internet.
Enlaces externos
ngel Franco Garca.
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Script de Fsica de Ingeniera Mecnica, desde la pgina 72, 6 Tema Cinemtica del slido rgido.
Categoras: Cinemtica
Mecnica clsica
Esta pgina fue modificada por ltima vez el 23 oct 2014 a las 22:26.
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Cinemática Del Sólido Rígido

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10/5/2015

Cinemtica del slido rgido - Wikipedia, la enciclopedia libre

Cinemtica del slido rgido

La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al movimiento de un objeto

como la superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: detraslacin y de rotacin.

1 Concepto de slido rgido

2 Condicin cinemtica de rigidez

9 Eje instantneo de rotacin y deslizamiento

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11 Axoides. Representacin de Poncelet

Lo que enlaza aqu

13 Vector aceleracin angular

Concepto de slido rgido

Entendemos por slido rgido un sistema fsico en el que la

Figura 1. Concepto de slido rgido.

idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es

, ya que la raz cuadrada de una constante es otra constante.

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con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio

y centro en Pi. Para

Condicin cinemtica de rigidez

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos

Figura 2. Condicin geomtrica

que tambin podemos escribir en la forma

Figura 3. Condicin cinemtica

expresa un resultado importante: al no ser nulos ninguno de los

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La ec. [2] puede escribirse en la forma

Elmovimiento de traslacin es el ms sencillo que puede

Figura 4. Movimiento de traslacin.

Consideremos un slido rgido animado de unmovimiento de

y derivando con respecto al tiempo

constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica

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Otra caracterstica importante del movimiento de

traslacin del slido rgido es que las trayectorias recorridas

Artculo principal: Movimiento de rotacin

Se dice que unslido rgidoest animado de un movimiento

Figura 7. Movimiento de rotacin. El

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un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria y v el mdulo de la

velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente

cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir

El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la

, se verifica que ds = rd, para lo cul habr que expresar el

ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce que

El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

Vector velocidad angular

Se define el vector velocidad angular , como un vector situado

y cuya direccin est dada por la regla de la mano derecha. Si

Llamando e t y e n a los versores tangencial y normal,

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de modo que podemos afirmar:

Principio de superposicin de movimientos

El principio de superposicin de movimientos en un

Figura 9. Principio de superposicin de

Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto

Consideremos un slido rgido animado de dos rotaciones

Figura 10. Podemos imaginar las dos

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ilustra en esta figura. Esto es, el slido est

Consideremos un slido rgido que est animado