Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Dedicatria
minha esposa,
minha famlia e aos amigos.
Aos professores do NPEE e aos alunos de ps-graduao que
contriburam na escrita e concepo deste documento.
Sumrio
1
Introduo Geral
1
1.1 Introduo____________________________________ 1
2
Conceitos de Modulao por Largura de
PulsosEquation Section (Next)[1]
3
2.1 Parmtros da Modulao PWM ___________________ 3
2.1.1 Sinal de Referncia ________________________ 3
2.1.2 Sinal de Portadora _________________________ 5
2.1.3 Modulador (Comparador) ___________________ 6
2.1.4 Gerao de sinal complementar _______________ 7
2.1.5 Tempo Morto _____________________________ 8
2.2 Modulaes para conversores cc-ca ________________ 9
2.2.1 Modulao por largura de pulso nico ________ 10
2.2.2 Modulaes PWM senoidais ________________ 13
2.2.3 Modulao Pwm Senoidal Bipolar ___________ 14
2.2.4 Modulao Pwm Senoidal Unipolar __________ 16
2.2.5 Modulao PWM Senoidal Por Portadora Com
Simetria De Um Quarto De Onda __________________ 21
2.2.6 Modulao PWM Senoidal Dipolar __________ 22
2.3 Modulao com Trs ou Mais Nveis ______________ 25
2.3.1 Modulao com Portadoras Dispostas em Fase
(Phase Disposition PD) ________________________ 25
2.3.2 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio de Fase (Phase Opposition Disposition POD)
26
2.3.3 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio Alternada de Fase (Alternative Opposition
Disposition APOD) ___________________________ 27
2.3.4 Modulao com as Portadoras com Deslocamento
de Fase (Phase Shifted PS) _____________________ 28
2.3.5 Comparao Entre as Modulaes ___________ 29
2.3.6 Exemplo de Modulao Hbrida _____________ 33
2.4 Modulao SHE ______________________________ 37
2.5 Modulao por Vetores Espaciais ________________ 37
2.6 Concluso ___________________________________ 38
3
Reviso
dos
Conceitos
Bsicos
de
ControleEquation Section (Next)
40
3.1 Aes bsicas dos controladores P, I, PI, PID _______ 40
Lista de Figuras
Fig. 2.1 Modulao com as portadoras dispostas em fase (Phase
Disposition PD).................................................................................. 26
Fig. 2.2 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio de fase (Phase Opposition Disposition POD). .................... 26
Fig. 2.3 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio alternada de fase (Alternative Phase Opposition Disposition
APOD). ................................................................................................. 27
Fig. 2.4 Exemplo de modulao com as portadoras com
deslocamento de fase (Phase Shifted PS)........................................... 28
Fig. 2.5 Modulao PWM senoidal padro (Standard
Sinusoidal Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de
componentes de sequncia zero. ........................................................... 34
Fig. 2.6 Modulao PWM com dupla referncia (DoubleSignal Pulsewidth Modulation DSPWM). ......................................... 35
Fig. 2.7 Modulao hbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation HPWM). ...................................................... 36
Fig. 2.8 Exemplo de modulao hbrida empregando
frequncias distintas para cada clula de conversor em ponte completa.
(a) Tenso de sada sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de
referncia e portadoras empregadas para determinar os pulsos de
comando do segundo inversor............................................................... 37
Fig. 8.1 - Janela Control and estimation Tool Manager........ 170
Fig. 8.2 - Opes de unidade SISOTOOLS ............................. 171
Fig. 8.3 - Aparncia dos compensadores .................................. 171
Fig. 8.4- Seleo da arquitetura de controle ............................. 171
Fig. 8.5 - Edio dos dados da planta ....................................... 171
Fig. 8.6 - Edio do compensador ............................................ 172
Fig. 8.7 - Opes de ajuste grfico ........................................... 173
Fig. 8.8 - Ajuste grfico do compensador planta original ..... 174
Fig. 8.9 - situao da planta aps a edio do compensador .... 174
Fig. 8.10 Malha de controle da tenso de sada do conversor
Buck. ................................................................................................... 175
Fig. 8.11 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck sem compensao. .......................................................... 177
Fig. 8.12 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck com compensao........................................................... 178
Fig. 8.13 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 179
Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Comparao das distores harmnicas e das perdas
de comutao entre as modulaes PD, POD, APOD e PS para um
inversor trifsico em cascata com cinco nveis. .................................... 33
Tabela 2.2 Comparao entre as modulaes SPWM e DSPWM
.............................................................................................................. 35
Tabela 3 - Especificaes do conversor ................................... 131
Tabela 4 Parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves
em MCD. ............................................................................................ 163
Tabela 5 Parmetros utilizados para a simulao. ................. 165
Tabela 8.1 - Parmetros do conversor Buck............................. 175
Tabela 8.2 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Buck. ................................................................................................... 178
Tabela 8.3 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Buck. .................................................................................. 183
Tabela 8.4 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Buck. ........................................................... 190
Tabela 8.5 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 197
Tabela 8.6 - Parmetros do conversor Boost ............................ 201
Tabela 8.7 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Boost. .................................................................................................. 204
Tabela 8.8 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Boost. ................................................................................. 208
Tabela 8.9 Coeficientes do controlador de corrente para o
controle em cascata do conversor Boost. ............................................ 213
Tabela 8.10 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Boost. .......................................................... 214
Tabela 8.11 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 220
Simbologia
Smbolos adotados nos Equacionamentos
Smbolo
Am
Descrio
Amplitude da onda moduladora
Unidade
V
Ap
An , A0
Bn , B0
Coeficientes do numerador
Valor de pico da componente harmnica de ordem
n da forma de onda
Componente fundamental da tenso de sada do
inversor 3 nveis
Coeficientes do denominador
C ( s ), R( s )
C (s)
Controlador/Compensador
C 2( s )
DHT
D
d (t )
d (s)
d i (t )
Razo cclica
bn
b1
d1 (t ), d 2 (t ), d 3 (t )
i
R
E
e(t )
e( s )
fp
fm
fo
fc
f1 , f 2
FTMAbv
Coeficiente de amortecimento
Tenso de entrada do conversor boost
Tenso de entrada do conversor boost
Variao na razo cclica sobre a corrente no
indutor
Freqncia da onda portadora
V
V
Hz
Hz
Hz
Freqncia de comutao
Hz
Freqncia de chaveamento
Hz
FTMA1
FTMF1
G1 ( s ), H1 ( s )
G ( j )
GM
G ( j ), H ( j )
GPWM
Gv ( s), Gi ( s),
Givg ( s), Gvvg ( s)
g1
Gvd
Gd 0
H i (s)
Margens de ganho
Funo de transferncia
H v ( s)
ic
iL
ir
ig
Corrente no capacitor
Corrente no indutor
Corrente no resistor
icmed
i pk
Corrente de pico
i1 (t )
i2 (t )
< i1 (t ) >
I L (t )
Io
j1
Corrente na entrada
Ko
K
K1
Corrente no diodo
Corrente no indutor
Corrente de sada
L
Mi
Mf
Indutor/indutncia
ndice de modulao (profundidade)
H
-
Modulao de freqncia
ma
m
n
n
n
pj
pR , z R
Po
< p(t ) >Ts
q1
q2
r1 , r2
Ro
Re
r1
r2
T1 ( s )
T
Ts
Tc
Vi
V1
Vo
Potncia de sada
Potncia mdia
rea da corrente i1 (t ) durante o intervalo t1
A.s
A.s
Resistor
Hz
S
S
V
V
V
Vn
va , vb , vc
'
a
'
b
'
c
v ,v ,v
vo
vi
vip
Resistncia efetiva
Resistncia de entrada para pequenos sinais
Resistncia de sada
Freqncia
Funo de transferncia de malha fechada
Perodo
Perodo de comutao
Razo cclica multiplicada pelo perodo DTs
Tenso de entrada
Tenso fundamental para modulao bipolar
Nvel mdio presente na tenso ca
Amplitude da componente harmnica de tenso de
ordem n
Tenso das fases A,B,C
Tenso das fases A,B,C modificadas pela
seqncia zero
Tenso de seqncia zero
V
V
V
V
vin
Vg
DSPWM
Sinais de referncia negativa do modulador
DSPWM
Tenso de entrada
Tenso de sada
V
VL
Vc
vg
Tenso no indutor
Tenso no capacitor
V( s )
Planta de tenso
v( s )
Vo
vLmed
Vm
Vc
v1 (t )
vi (t )
V1
Tenso de sada
Tenso de sada
WTHD
Wcg
Wcp
y1
Zi
0dB
o
p
Tenso no componente
Tenso de entrada
Hz
Hz
Rad
-
Rad/s
Rad
Rad
Hz
Descrio
Capacitor
Diodo
Indutor
Resistor
Interruptor
Descrio
Ampre
Henry
Volt
Watt
Ohm
Introduo Geral
1
1.1
Introduo Geral
Introduo
PPGEEL
Introduo Geral
O modelo da carga;
A dinmica da carga e do conversor.
PPGEEL
Sinal de Referncia
PPGEEL
PPGEEL
2.1.2
Sinal de Portadora
PPGEEL
2.1.3
Modulador (Comparador)
PPGEEL
V2
5
4
3
2
1
0
-1
Vout
0.8
0.4
0
0
0.0002
0.0004
0.0006
Time (s)
2.1.4
PPGEEL
2.1.5
Tempo Morto
PPGEEL
Q2
0.0015
0.002
Time (s)
0.0025
0.003
2.2
PPGEEL
10
S1
S2
D1
Vi
D3
Carga
S3
S4
D2
D4
(a)
S1
D1
S2
b
+
S3
D2
S4
D4
Dg1
Vi/2
a
-
L
iL(t)
Dg2
D3
Vi/2
(b)
Fig. 2.12 - Inversor em ponte completa (a) e inversor com neutro
grampeado (b)
2.2.1
A modulao por largura de pulso nico uma das formas mais bsicas de
se obter os sinais de comando para os interruptores de um inversor, seja ela
do tipo dois ou trs nveis. A
Vab
Vi/2
-Vi/2
PPGEEL
11
-Vi/2
2
bn = . f (t ).sen(n.t )d t
T 0
(7.1)
E=
Vi
2
(7.2)
bn =
2
1
. E.sen(n.t )d t +
E.sen(n.t )d t
(7.3)
bn =
1 E cos ( n. ( ) ) E cos ( n. ( 2 ) )
.
+ cos ( n.( + ) )
n + cos( .n)
n
(7.4)
PPGEEL
12
bn =
4.E
.cos ( .n )
.n
(7.5)
b1 =
2.Vi
.cos ( )
(7.6)
nbn
a cos
4.E
=
n
1, 571
=
n
(7.7)
(7.8)
onde n = 1,3,5.
Nota-se que, com a utilizao de apenas um ngulo, pode-se
eliminar ou reduzir apenas uma componente harmnica. Como exemplo,
pode-se citar o ngulo igual a trinta graus, que elimina a harmnica de
ordem trs.
A Fig. 2.14 representa a evoluo da amplitude das componentes
harmnicas em funo da variao do ngulo ; nota-se que no
possvel controlar o valor do termo fundamental e eliminar uma
determinada componente harmnica, utilizando-se apenas um ngulo.
PPGEEL
13
fundamental
harm.de ordem 3
harm. de ordem 5
harm. de ordem 7
135
120
105
90
%
75
60
45
30
15
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PPGEEL
14
Mi =
Am
Ap
(7.9)
Onde:
Am a amplitude da onda moduladora;
Ap a amplitude da onda portadora.
A razo entre frequncias o quociente entre a frequncia da
forma de onda portadora e a frequncia da moduladora, conforme
mostra a equao (7.10).
Mf =
fp
fm
(7.10)
Onde:
fp frequncia da onda portadora triangular;
fm a frequncia da onda moduladora senoidal.
A modulao dita sncrona quando a razo entre as frequncias
Mf um nmero inteiro. No modo assncrono, a frequncia da forma de
onda portadora dever ser alta o suficiente a fim de evitar qualquer
perturbao causada por sub-harmnicas [3].
Os trs principais mtodos de modulao PWM senoidal que
sero abordados neste texto so:
Modulao bipolar, a qual largamente utilizada em inversores
dois nveis;
Modulao unipolar, que normalmente empregada em
inversores trs nveis;
Modulao dipolar, que pode ser considerada como um caso
particular da modulao unipolar.
2.2.3
PPGEEL
15
Vp
Vab
0,35%
0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
(a)
PPGEEL
16
60
50
40
30
20
10
0
100
200
300
Ordem da componente harmnica
400
500
(b)
Fig. 2.16 Detalhe do espectro harmnico nas frequncias de maior
importncia (a), espectro harmnico da tenso de sada completo (b).
2.2.4
Vp1
Vp2
S1
S3
S2
S4
PPGEEL
17
M f = 6.(2.i + 1)
i = 0,1,2,...
(7.11)
M f = 3.(2.i + 1)
i = 0,1,2,...
(7.12)
Vi/2
S1
S3
D1
Vp1
S2
b
D2
S3
D3
Vm
IL
Dg2
+
-
Vi/2
S4
D4
S2
S4
Vp2
PPGEEL
18
400V
0V
-400V
Tenso Vab
65A
0A
-65A
16.6ms
IL(t)
20.0ms
25.0ms
30.0ms
34.8ms
0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3
11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
(a)
120
110
100
90
80
70
%
60
50
40
30
20
10
0
100
200
Ordem da componente harmnica
300
400
(b)
PPGEEL
19
Vp2
S1
S3
S2
S4
Vab
Vi
-Vi
PPGEEL
20
S1
S2
D1
Vi
D3
Carga
S3
S4
D2
D4
50
40
30
20
10
0
200
400
600
800
PPGEEL
2.2.5
21
Vp2
S1
S3
S2
S4
Mf = 3.(2.i + 1)
i = 0,1,2,...
(7.13)
PPGEEL
22
0,25%
90
0,20%
80
70
0,15%
60
50
0,10%
40
0,05%
30
20
0%
3
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
35
37
39
10
0
100
200
Ordem da componente harmnica
300
400
2.2.6
PPGEEL
23
Vp
H
Vm2
Vm1
K
S1
S3
S2
S4
V1 = M i .
Vi
.sen(.t )
2
(7.14)
PPGEEL
24
S1
Dg1
Vi/2
S1
S3
D1
+
Vm1
S2
b
D2
S3
D3
Vp
IL
Dg2
S2
S4
+
Vi/2
S4
Vm2
D4
0V
-400V
24.80ms
Tenso Vab
25.00ms
25.20ms
25.40ms
25.60ms
25.80ms
35A
0A
-35A
16.6ms
20.0ms
25.0ms
30.0ms
34.8ms
IL(t)
PPGEEL
25
0,50%
0,45%
140
0,40%
0,35%
120
0,30%
% 100
0,25%
80
0,20%
0,15%
60
0,10%
0,05%
40
0%
3
11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
20
0
100
200
300
Ordem da componente harmnica
400
500
PPGEEL
26
VPort2
VPort3
VPort4
2.3.2
VPort2
VPort3
VPort4
PPGEEL
27
VPort2
VPort3
VPort4
PPGEEL
28
2.3.4
( 1)
. Nesta
VPort2
VPort3
VPort4
PPGEEL
29
PPGEEL
Vx
Vx
Vx
S N 1A'
S N 1A
S N-1 1 A'
D N 1A'
D N 1A
S N 2A'
S N 2A
D N-1 1 A S N-1 2 A
S N-1 1 A
S 1 2 A'
D N1A'
D1 1 A
S 1 2A
S 1 1 A'
S 1 1A
D N 2 A'
DN 2A
D N-1 2 A'
D N-1 2 A
D 1 2 A'
D1 2 A
A
iA
Vx
Vx
Vx
S N 1B'
S N 1B
S N-1 1 B'
S N-1 1 B
S 1 1 B'
S 1 1B
S 1 2 B'
D N 1B'
D N 1B
S N 2 B'
S N 2B
D N-1 1 B S N-1 2 B
D N1B'
D1 1 B
S 1 2B
D N 2 B'
DN 2B
D N-1 2 B'
D N-1 2 B
D 1 2 B'
D1 2 B
B
iB
Vx
Vx
Vx
S N 1 C'
S N 1C
S N-1 1 C'
S N-1 1 C
S 1 1 C'
S1 1C
S 1 2 C'
D N 1 C'
DN 1C
S N 2C'
S N 2C
D N-1 1 C S N-1 2 C
D N1C'
D1 1 C
S1 2C
D N 2C'
D N 2C
D N-1 2 C'
D N-1 2 C
D 1 2 C'
D1 2 C
C
iC
30
Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos
PPGEEL
31
2 V0
Vn
DHT =
+
V1 n = 2 V1
(7.15)
WTHD =
Vn
n=2
(7.16)
V1
onde,
n
V0
PPGEEL
32
PPGEEL
33
ma = 0,8
f C = 750 Hz
2.3.6
PD
37,949
21,552
2,518
1,452
POD
37,946
35,231
2,436
2,378
APOD
37,948
29,187
2,332
1,786
OS
38,183
29,512
0,543
0,414
100,00
100,32
99,91
405,09
v 'b = vb v0
v ' = v v
c
c
0
Apostila de Controle de Conversores Estticos
(7.17)
PPGEEL
34
onde:
v0 =
max ( va , vb , vc ) + min ( va , vb , vc )
2
(7.18)
e,
va = ma cos ( 2 f o )
v = m cos 2 f 2
a
o
b
3
vc = ma cos 2 f o + 2 3
(
(
(7.19)
)
)
vi min ( va , vb , vc )
vip =
2
onde i = {a, b, c}
max
va , vb , vc )
(
v = i
in
2
(7.20)
va
VPort1
VPort2
-1
Fig. 2.35 Modulao PWM senoidal padro (Standard Sinusoidal
Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de componentes de
sequncia zero.
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
35
VPort1
VPort2
-1
v an
Modulao
DHT
SPWM
DSPWM
HPWM
Menor
Maior
Intermediria
Perda de
Comutao
Menor
Maior
Intermediria
Ondulao de Tenso
no Ponto Central
Maior
Menor
Intermediria
PPGEEL
36
vahp
HPWM
0
SPWM
-1
vahn
PPGEEL
37
(a)
VPort1
-1
(b)
VPort2
2.4
xxxx
2.5
Modulao SHE
Modulao por Vetores Espaciais
xxxx
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
38
2.6
Concluso
PPGEEL
39
PPGEEL
40
3.2.1
3.1
3.2
Diagrama de bode
[15] [16] [17] [18] [19]
3.2.1.1
Introduo
PGEEL
41
(s + z )
( s + p)
(8.1)
(8.2)
G1 ( j ) =
(8.3)
( p2 + 2 )
1 = arctan
arctan
(8.4)
G ( j ) = K
i =1
n
j =1
( zi ) 2 + 2
(8.5)
( p j )2 + 2
(G ( j )) = i =1 arctan
m
zi
i =1 arctan
n
pi
(8.6)
PPGEEL
42
(8.7)
3.2.1.2
PGEEL
43
2000( s + 0.5)
[ s ( s + 10) ( s + 50)]
Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
10
-1
10
10
10
Frequency (Hz)
10
[ s ( s + 0.4 s + 4)]
2
PPGEEL
44
40
30
20
Magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
10
-1
10
Frequency (Hz)
0.01( s 2 + 0.01s + 1)
[ s (( s 2 / 4) + 0.02( s / 2) + 1)]
2
PGEEL
45
Bode Diagram
0
-10
-20
Magnitude (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
Frequency (Hz)
3.2.1.3
s m + a1 s m 1 + ... + am 1 s + am
s n + b1 s n 1 + ... + bm 1 s + bm
(8.8)
Onde: m n
A funo de transferncia (8.8) deve ser manipulada de forma a
aparecer as trs classes de termos possveis encontrados na sua
composio, por exemplo:
2
j
z j
i =1 ( j r1 + 1) i =c/21 + 2i + 1
i
i
G ( j ) = K o ( j )
(8.9)
2
j
pR
pc /2 j
k =1 ( j k + 1) k =1 + 2 k + 1
i
k
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
zR
46
PGEEL
47
a)
PPGEEL
48
Bode Diagram
21
Magnitude (dB)
20.5
20
19.5
19
1
Phase (deg)
0.5
-0.5
-1
10
-1
10
10
Frequency (Hz)
j
2- Funo Transferncia caracterizada por Zero: G ( j ) = 1 +
1
Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB
a)
PGEEL
49
Bode Diagram
25
Magnitude (dB)
20
15
10
5
0
Phase (deg)
90
45
0
10
-1
10
Frequency (Hz)
j
G ( j ) = 1 +
PPGEEL
50
G (s) =
1
( s + 1)
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
-25
Phase (deg)
-45
-90
10
-1
10
Frequency (Hz)
PGEEL
51
G (s) = s
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
30
20
10
0
-10
-20
91
Phase (deg)
90.5
90
89.5
89
10
-1
10
10
Frequency (Hz)
j
Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB
PPGEEL
52
1
s
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
-10
-20
-30
-40
-89
Phase (deg)
-89.5
-90
-90.5
-91
10
-1
10
10
Frequency (Hz)
j
j
G ( j ) =
+ 2
+ 1 , sendo 0.1 1
n
n
Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB
PGEEL
53
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
30
20
10
0
-10
180
Phase (deg)
135
90
45
0
10
-1
10
Frequency (Hz)
7- FT - Plos Complexos:
j 2
j
G ( j ) =
+ 2
+ 1
n
n
, sendo 0.1 1
PPGEEL
54
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB
G (s) =
Bode Diagram
10
Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
10
-1
10
Frequency (Hz)
PGEEL
3.2.1.4
55
1
(Ts + 1)
(8.10)
PPGEEL
56
Ponto 1: =
1
:
T
Ponto 2: =
1
:
10T
Ponto 3: =
10
:
T
3.2.1.5
( s + 1)
( s + 10)
(8.11)
PGEEL
G2 ( s ) =
( s 1)
( s + 10)
57
(8.12)
(8.13)
10
10
(8.14)
PPGEEL
58
0
System: g1
Frequency (rad/sec): 94.4
Magnitude (dB): -0.0484
-2
-4
-6
Magnitude (dB)
-8
-10
-12
-14
-16
System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0231
Magnitude (dB): -20
-18
-20
60
Phase (deg)
System: g1
Frequency (rad/sec): 3.16
Phase (deg): 54.9
30
System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0111
Phase (deg): 0.794
System: g1
Frequency (rad/sec): 758
Phase (deg): 0.863
0
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
-2
-4
Magnitude (dB)
-6
-8
-10
-12
-14
-16
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0141
Magnitude (dB): -20
-18
-20
180
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0131
Phase (deg): 179
Phase (deg)
135
90
45
System: g2
Frequency (rad/sec): 846
Phase (deg): 1
0
10
-2
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
3.2.2
3.2.2.1
Margem de fase
Introduo
PGEEL
59
3.2.2.2
Margens de Ganho ( GM ):
(8.15)
1
= 20 log G ( jM ) H ( jM )
G ( jM ) H ( jM )
(8.16)
PPGEEL
60
M = 180 + arg {G ( j0 dB ) H ( j0 dB )}
(8.17)
Fig. 3.15 - Sistema proposto para anlise das margens de ganho e fase
PGEEL
61
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
-135
-180
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 1.22
Phase (deg): -154
-225
-270
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
PPGEEL
62
Magnitude (dB)
System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 2.27
Magnitude (dB): 10.2
0
-50
-100
-90
Phase (deg)
-135
System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 3.86
Phase (deg): -203
-180
-225
-270
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
K=100(Instvel)
Gma = 0.3000(10 dB)
Pma = -23.6504
Wcga = 2.2361
K=10(Estvel)
Gmb = 3 (9 dB)
Wcpa = 3.9073
Wcpb =1.2271
Pmb =25.3898
Wcgb =2.2361
PGEEL
63
Lembrando:
Critrio de estabilidade do Bode, Gm >1 estabilidade
Critrio de estabilidade Bode, MF >0 estabilidade
Exemplo 2:
No exemplo anterior, foi disponibilizado o diagrama de blocos
do sistema, com suas respectivas funes de transferncia. Mas, em
casos onde no h funo de transferncia, apenas o comportamento do
diagrama de bode, em relao estabilidade do sistema, importante
definir quanto se pode atrasar a fase para que chegue a -180.
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
30
20
10
0
-10
-20
Phase (deg)
-90
-135
-180
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
PPGEEL
64
Step Response
1.5
Amplitude
0.5
0
0
10
Time (sec)
3.2.2.3
Vantagens:
1- Na ausncia de um computador, o diagrama de Bode pode ser
obtido, de forma aproximada, atravs de suas propriedades assintticas.
2- Ganho de cruzamento, fase de cruzamento, margem de ganho e
margem de fase so mais facilmente determinados no grfico de Bode
do que no grfico de Nyquist1.
3- Para propsitos de projeto, os efeitos de adio de
controladores e seus parmetros so mais facilmente visualizados no
grfico de Bode do que no grfico de Nyquist1.
[15] Desenvolvido por Harry Nyquist (1932) nos laboratrios
Bell, os diagramas de Nyquist so diagramas polares, enquanto os
diagramas de Bode so diagramas retangulares. Este diagrama tambm
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PGEEL
65
3.2.3
3.2.3.1
3.2.3.2
Utilizao e Aplicao
PPGEEL
66
(8.18)
3.2.3.3
PGEEL
67
1
=0
k
(8.20)
(1 + 2h)180
nm
(8.21)
Onde h=0,1,2,...
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
68
n
i =1
Re( pi ) l =1 Re( zl )
m
nm
(8.22)
(8.23)
PGEEL
69
0.64
0.5
0.34
0.16
0.86
20
0.94
10
Imag Axis
0.985
40
0
35
30
25
20
15
10
0.985
-10
0.94
-20
0.86
0.76
-30
-40
0.64
-30
0.5
-20
0.34
0.16
-10
Real Axis
10
20
100 K1
(8.24)
s ( s + 15s + 50)
2
G1 ( s )
100 K1 ( s + 5)
=
3
1 + G1 ( s ) H1 ( s ) ( s + 15s 2 + 50s + 100 K1 )
(8.25)
Equao caracterstica:
1 + G1 ( s ) H1 ( s ) = s 3 + 15s 2 + 50s + 100 K1
500 K1
=5
100 K1
e() = u ( ) y () = 1 5 = 4
(8.26)
(8.27)
PPGEEL
70
Step Response
6
Amplitude
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
o =
n
i =1
Re( pi ) l =1 Re( zl )
m
nm
0 5 10
= 5
3
(8.28)
ngulos:
(1 + 2h)180
, onde h=0, 1, 2,..
nm
(8.29)
o =
180
= 60
3
(8.30)
1 =
3 180
= 180
3
(8.31)
PGEEL
2 =
5 180
= 300 = 60
3
71
(8.32)
ds
ds s + 15s 2 + 50 s
( s 3 + 15s 2 + 50s ) 2
(8.33)
3s 2 + 30 s + 50 = 0
(8.34)
{r1 = 2.11
{r2 = 7.88
(8.35)
(8.36)
PPGEEL
72
Step Response
6
Amplitude
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
s3
s
s1
s0
50
15
100 K1
750 100 K1
15
100 K1
PGEEL
73
r1 = j 7.07
3.2.3.4
Observaes:
3.2.3.5
PPGEEL
74
PGEEL
75
4.2
PPGEEL
76
77
PPGEEL
78
Vg V
L
PPGEEL
79
vL (t ) = vg (t ) v(t )
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t )
(9.1)
v(t )
R
(9.2)
ig (t ) = iL (t )
(9.3)
vL (t ) = v(t )
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t )
(9.4)
v(t )
R(t )
ig (t ) = 0
(9.5)
(9.6)
PPGEEL
80
Fig. 4.9 a) Tenso sobre o diodo D - b) Corrente sobre o indutor L c) Corrente sobre a fonte de tenso de entrada Vg - d) Corrente sobre o
diodo D. Intervalos de tempo: ton primeira etapa onde a chave S
est fechada e o diodo esta inversamente polarizado. toff segunda
etapa onde a chave S est aberta e o diodo esta em roda livre. T
perodo de comutao.
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
4.3
81
il (t ) = ic (t ) +
ic (t ) =
v (t )
R
Cdv(t )
dt
(9.7)
(9.8)
(9.9)
L.C.
d 2 v(t ) L dv(t )
+ .
+ v(t ) = Vg .D
dt 2
R dt
(9.10)
PPGEEL
82
il (t )
Ts
t +Ts
1
= d
Ts t
(9.11)
d (t ) = D + d (t )
(9.12)
Vg (t ) = Vg + vg (t )
Apostila de Controle de Conversores Estticos
(9.13)
PPGEEL
83
v(t ) = V + v(t )
(9.14)
Onde:
^
D >> d (t )
^
I >> il (t )
^
Vg >> vg (t )
^
^
^
^
V + v(t ) L V + v(t )
L.C.d
+
.
d
+
V
+
v
(
t
)
=
V
.
D
+
v
g (t )
g
dt 2 R dt
(9.15)
L.C.d 2
V
L V
+ .d + V = Vg .D
2
dt
R dt
(9.16)
V = Vg .D
(9.17)
V
=D
Vg
(9.18)
^
d 2 v(t ) L d v(t )
L.C.
+ .
+ V = v g (t )
2
dt
R dt
L
L.C.s 2 v( s ) + .s.v( s ) + v( s ) = Vg .d ( s )
R
(9.19)
PPGEEL
84
L.s
v( s ). L.C.s 2 +
+ 1 = Vg .d ( s )
R
Vg
v( s)
=
d ( s ) L.C.s 2 + L.s + 1
R
(9.20)
(9.21)
4.3.1
48V
400V
1kW
Freqncia de Comutao ( f s )
20kHz
0,12
PPGEEL
85
Resistor
2,3
Capacitor
100F
Indutor
500H
PPGEEL
86
PPGEEL
87
4.4
PPGEEL
88
Ld (t )
v(t ) = Vg .D il
dt
(9.22)
di (t )
1
. Vg .D L. l
R
dt
(9.23)
di (t )
dv(t ) 1
+ . Vg .D L. l
dt
R
dt
(9.24)
il (t ) = ic (t ) +
il (t ) = C.
il (t ) = C.
dVg (t ).D
dt
CL.
d 2il (t ) 1
di (t )
+ . Vg .D L. l
2
dt
R
dt
(9.25)
dV (t ).D Vg .D
d 2il (t ) L dil
CL.
+ . + il (t ) = C. g
+
2
dt
R dt
dt
R
(9.26)
dVg (t ). d (t ) Vg . d (t )
d 2 il (t ) L d il (t ) ^
CL.
+ .
+ il (t ) = C.
+
2
dt
R dt
dt
R
V
L
CL.s 2 .il ( s ) + .s.il ( s ) + il ( s ) = C.s.Vg .d ( s ) + g d ( s )
R
R
(9.27)
(9.28)
il ( s ). CL.s 2 + .s + 1 = d ( s ). C.s.Vg + g
R
R
(9.29)
V
L
il ( s ). CL.s 2 + .s + 1 = d ( s ). g .[ R.Cs + 1]
R
R
(9.30)
PPGEEL
il ( s ) Vg
R.Cs + 1
= .
d ( s ) R CL.s 2 + L .s + 1
89
(9.31)
4.4.1
PPGEEL
90
PPGEEL
91
4.5
PPGEEL
92
il (t ) = C.
dv v(t )
+
dt
R
(9.32)
^
d
.
V
+
v
(t )
^
V v(t )
I l (t ) + i l (t ) = C.
+ +
dt
R
(9.33)
d .V V
I l (t ) = C.
+
dt R
(9.34)
I l (t ) =
V
R
(9.35)
d . v(t ) v(t )
i l (t ) = C.
+
dt
R
V
I l ( s ) = C.s.V ( s ) + ( s )
R
V ( s)
1
=
I l ( s ) C.s + 1
R
^
(9.36)
(9.37)
(9.38)
PPGEEL
4.5.1
93
PPGEEL
94
PPGEEL
95
4.6
Concluses
PPGEEL
96
degrau para casa situao tambm esto dentro do esperado para cada
planta.
5
Modelagem do conversor BOOST em conduo contnua
[23]
5.1
INTRODUO
5.2
CONVERSOR BOOST
PPGEEL
97
PPGEEL
98
1
T
(1 D )T
D T
E dt + ( E Vo ) dt = 0
0
DT
(10.1)
PPGEEL
Vo
1
=
E 1 D
5.3
99
(10.2)
MODELO CONVERSOR
5.3.1
v(t )
R
(10.4)
(10.5)
iL ( t ) = iC ( t ) + iR (t )
(10.6)
v(t )
R
(10.7)
iC ( t ) = iL ( t )
PPGEEL
100
1
< vL ( t ) >Ts =
Ts
< vL ( t ) >Ts =
< vL ( t ) >Ts =
1
Ts
t +Ts
(10.8)
t
t +Tc
Ed +
t +Ts
1
Ts
( E v(t ) ) d
(10.9)
1
1
ETc + ( E v (t ) )(Ts Tc )
Ts
Ts
(10.10)
< vL ( t ) >Ts = L iL (t )
dt
(10.11)
L iL (t ) = E v ( t ) (1 d ( t ))
dt
(10.12)
< ic ( t ) >Ts = C vc (t )
dt
(10.13)
1
Ts
t + Ts
v (t )
1
d +
R
Ts
t + Ts
v (t )
iL ( t ) +
d
R
(10.14)
v (t )
d
v ( t ) d (t )
C vc (t ) =
+ iL ( t ) (1 d ( t ) )
(1 d ( t ))
R
R
dt
(10.15)
v (t )
d
C vc (t ) = iL ( t ) (1 d ( t ) )
R
dt
(10.16)
5.3.2
D | d ^ |
(10.17)
PPGEEL
iL ( t ) = I L + iL ^ ( t )
I L | iL ^ |
101
(10.18)
E ( t ) = E + e^ ( t )
E | e ^ |
(10.19)
v (t ) = V + v^ (t )
V | v ^ |
(10.20)
L I + iL ^ ( t )) = E + e ^ ( t ) (V + v ^ ( t ) ) 1 ( D + d ^ ( t ) )
dt
dt
(10.21)
d
d
L I + iL ^ ( t )) = E + e^ ( t ) V + V D + V d ^ ( t ) v ^ ( t ) +
dt
dt
^
^
^
+v ( t ) D + v ( t ) d ( t )
(10.22)
d
d
L I + iL ^ ( t )) = E V + V D + e ^ ( t ) v ^ ( t ) + V d ^ ( t ) +
dt
dt
+v^ ( t ) D + v^ (t ) d ^ ( t )
(10.23)
^
d
d
V v ( t )
C V + v^ (t ) =
+
dt
R
dt
R
+ ( I + iL ^ ) ( (V + v ^ ( t ) ) 1 ( D + d ^ ( t ) )
(10.24)
^
d
d
V v ( t )
C V + v ^ ( t )) =
+ I I D I d ^ (t ) +
dt
dt
R
R
+ iL ^ iL ^ D iL ^ d ^ ( t )
(10.25)
v^ (t )
d
d
V
C V + v ^ ( t )) =
+I I D
dt
R
dt
R
I d ^ ( t ) + iL ^ iL ^ D iL ^ d ^ ( t )
(10.26)
PPGEEL
102
5.3.2.1
Transformada de Laplace
L iL ^ ( t )) = e ^ ( t ) + V d ^ ( t ) v ^ (t ) + v ^ ( t ) D
dt
(10.27)
v^ (t )
d
C v ^ ( t )) =
I d ^ ( t ) + iL ^ iL ^ D
dt
R
(10.28)
L s iL ( s ) = vg ( s ) + V d ( s ) v ( s ) (1 D)
(10.29)
v ( s )
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
R
Manipulando a equao (10.30) define-se (10.32).
C s v ( s) =
(10.30)
v ( s ) C s + = I d ( s ) + iL (1 D )
R
(10.31)
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
1
Cs+
R
(10.32)
v ( s) =
Substituindo (10.32) em
matemticas obtm-se (10.38).
(10.29)
com
manipulaes
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
L s iL ( s ) = e ( s ) + V d ( s )
(1 D )
1
Cs+
(10.33)
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D )
e ( s) +V d ( s)
(1 D)
1
Cs+
iL ( s ) =
Ls
(10.34)
PPGEEL
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D )
V d ( s)
(1 D)
1
Cs+
iL ( s ) =
Ls
103
(10.35)
1
2
Vd ( s ) Cs + iL ( s )(1 D ) + d ( s ) I (1 D )
R
iL ( s ) =
1
Ls Cs +
R
(10.36)
1
1
2
iL ( s ) Ls Cs + + (1 D ) = Vd ( s ) Cs + + d ( s ) I (1 D )
R
R
(10.37)
d ( s ) V C s + + I (1 D )
R
iL ( s ) =
1
2
L s C s + + (1 D )
R
(10.38)
(10.39)
E = V (1 D)
(10.40)
V2
R
I (1 D ) =
(10.41)
V
R
(10.42)
1 V
V Cs + +
R R
=
1
2
d (s)
Ls Cs + + (1 D )
R
(10.43)
iL ( s )
V R C s + 2V
=
d ( s ) R L C s 2 + L s + R(1 D) 2
(10.44)
iL ( s )
PPGEEL
104
e ( s ) + V d ( s ) v ( s ) (1 D)
C s v ( s) =
v ( s) =
(10.46)
Ls
v ( s )
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
R
d ( s ) V R (1 D ) L I R s
L C R s 2 + L s + R (1 D )2
(10.47)
e ( s )(1 D ) R
L C R s 2 + L s + R (1 D )2
(10.48)
(10.49)
=
2
d (s)
(1 D )
s
s2 +
+
RC
LC
(10.50)
(10.51)
PPGEEL
105
(1 D ) I L = C
dV V
+
dt R
(10.52)
(10.53)
IL ( s)
(1 D )
=
5.3.3
5.3.3.1
C
s+
1
RC
(10.54)
Simulaes
Especificaes e definies da simulao
PPGEEL
106
Ro =
Io =
Vo 2
= 400
Po
Po
= 1A
Vo
(10.55)
(10.56)
5.3.3.2
107
Resultados
Corrente
+/1%
+/2%
+/3%
+/4%
PPGEEL
108
+/5%
+/6%
+/7%
+/8%
+/9%
PPGEEL
109
Tenso
+/1%
+/2%
+/3%
+/4%
+/5%
PPGEEL
110
+/6%
+/7%
+/8%
+/9%
PPGEEL
111
5.10
PPGEEL
112
+ID%
10%
50%
-ID%
10%
PPGEEL
113
50%
5.4
Concluso
PPGEEL
114
6.2
Conversor buck-boost
PPGEEL
115
+
vg (t )
+
L
v(t )
1 Etapa
2 Etapa
DTs
Ts
6.2.1
Primeira etapa
PPGEEL
116
iL (t )
vg (t )
+
vL (t ) L
vC (t )
+
i C (t )
vR (t )
+
+
v(t )
i R (t )
Fig. 6.3 - Funcionamento do conversor na primeira etapa de operao:
chave fechada.
diL (t )
dt
dvC (t )
dt
vR (t )
R
(11.1)
(11.2)
(11.3)
(11.5)
v(t ) = vC (t )
(11.6)
(11.7)
iL (t ) = ig (t )
(11.8)
PPGEEL
6.2.2
117
Segunda etapa
+
vg (t )
+
vL (t ) L
D
vC (t )
vR (t )
+
iC (t )
iL (t )
+
v(t )
iR (t )
(11.10)
vC (t ) = v(t )
(11.11)
Analisando os ns do circuito:
iC (t ) = iL (t ) iR (t )
(11.12)
PPGEEL
118
6.2.3
diL (t )
dt
iC (t ) = iR (t ) =
iC (t ) = C
(11.13)
vR (t )
R
dvC (t )
v (t )
= R
dt
R
iC (t ) = C
dv (t ) v(t )
=
dt
R
(11.14)
diL (t )
= v(t )
dt
(11.15)
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t )
iC (t ) = C
vR (t )
R
dvC (t )
v (t )
= iL (t ) R
dt
R
iC (t ) = C
dv(t )
v (t )
= iL (t ) +
dt
R
(11.16)
diL (t )
= v g (t )
dt
Ts
(11.17)
PPGEEL
iC (t ) = C
v (t )
dv(t )
=
dt
R
119
Ts
(11.18)
diL (t )
= v(t )
dt
iC (t ) = C
(11.19)
Ts
dv(t )
= iL (t )
dt
Ts
v(t )
Ts
(11.20)
Ts
v L (t ) =
v(t ) Ts , d (t )Ts < t Ts
v(t )
iC (t ) = R
iL (t )
6.2.3.1
Ts
Ts
0 < t d (t )Ts
(11.21)
v(t )
Ts
, d (t )Ts < t Ts
(11.22)
Ts
1
Ts
t + Ts
vL ( )d
(11.23)
Ts
1
Ts
t + d ( t )Ts
vg ( )
Ts
d +
1
Ts
t + Ts
t + d ( t )Ts
v( )
Ts
(11.24)
vg (t )
Ts
v(t )
Ts
so
no prximo item.
PPGEEL
120
vL
Ts
vL
Ts
=
=
d
iL
dt
1
vg ( )
Ts
1
v g (t )
Ts
Ts
Ts
Ts
= vg (t )
t + d ( t )Ts
t
d (t )Ts +
Ts
1
v( )
Ts
1
v(t )
Ts
d (t ) + v(t )
Ts
Ts
Ts
t + Ts
t + d ( t )Ts
Ts [1 d (t )]
[1 d (t )]
(11.25)
Atribuindo:
[1 d (t )] = d '(t )
(11.26)
d
iL
dt
Ts
= vg (t )
Ts
d (t ) + v(t )
Ts
d '(t )
(11.27)
d
Nota-se que na equao (11.27) o termo L
iL
dt
Ts
referente
6.2.4
Ts
1
Ts
t + Ts
iC ( )d
(11.28)
Ts
1
Ts
t + d ( t )Ts
v( )
R
Ts
d +
1
Ts
t + Ts
t + d ( t )Ts
iL ( )
Ts
v ( )
R
Ts
(11.29)
PPGEEL
iC
Ts
iC
Ts
iC
Ts
C
C
1 v( )
=
Ts
R
=
=
v(t )
dt
d v(t )
dt
Ts
dt
6.2.5
Ts
d v(t )
d v
C
1 v(t )
Ts
R
Ts
Ts
t + d ( t )Ts
Ts
Ts
d (t )Ts +
1
+ iL ( )
Ts
1
iL (t )
Ts
d (t ) + iL (t )
v(t )
R
= iL (t )
= iL (t )
Ts
Ts
Ts
Ts
[1 d (t )] +
d (t ) + iL (t )
[1 d (t )] +
d '(t )
Ts
Ts
v(t )
Ts
v( )
R
v(t )
Ts
R
v(t )
Ts
[1 d (t )] +
v(t )
Ts
121
t + Ts
t + d ( t )Ts
Ts [1 d (t ) ]
[1 d (t )]
v(t )
R
Ts
v(t )
R
Ts
d (t )
Ts
Ts
(11.30)
Perturbaes
Ts
= Vg + vg (t )
d (t ) = D + d (t )
Vg >> vg (t )
D >> d (t )
(11.31)
PPGEEL
122
iL
v
= I L + iL (t )
Ts
I L >> i(t )
= V + v(t )
Ts
(11.32)
V >> v(t )
d
I L + iL (t ) = (Vg + vg (t ) ) D + d (t ) + (V + v(t ) ) D ' d (t )
dt
d
(V + v(t ) ) = I L + iL (t )
dt
) ( D ' d (t ) ) V +Rv t )
(
(11.33)
(11.34)
d
I L + iL (t ) = (Vg + vg (t ) ) D + d (t ) + (V + v ) (t ) D ' d (t )
dt
d
d
L I L + L iL (t ) = Vg D + vg (t ) D + Vg d (t ) + vg (t )d (t ) +
dt
dt
+VD ' Vd (t ) + v(t ) D ' v(t )d (t )
L
)
(11.35)
d
iL (t ) = Vg D + vg (t ) D + Vg d (t ) + vg d (t ) + VD '
dt
Vd (t ) + v(t ) D ' v(t )d (t )
0+ L
d
iL (t ) = DVg + VD ' + Dvg (t ) + D ' v(t ) + (Vg V ) d (t ) +
dt
Constante
1 Ordem
1 Ordem
+ ( vg (t ) v(t ) ) d (t )
(11.36)
2 Ordem
PPGEEL
)(
123
d
V + v(t )
(V + v(t ) ) = I L + iL (t ) D ' d (t )
dt
R
d
d
V v(t )
(11.37)
C V + C v(t ) = I L D ' I L d (t ) + iL (t ) D ' iL (t )d (t )
dt
dt
R
R
d
V v(t )
0 + C v(t ) = I L D '+ I L d (t ) iL (t ) D '+ iL (t )d (t )
dt
R
R
V
1
d
1 Ordem
Constante
1 Ordem
(11.38)
2 Ordem
v(s)
vg ( s )
PPGEEL
124
6.2.6
Termos constantes
6.2.6.1
Ganho esttico
6.2.6.2
(11.40)
Corrente no indutor
6.2.7
V
=0
R
V
D'R
(11.41)
(11.42)
Transformada de Laplace
PPGEEL
125
d
iL (t ) = Dvg (t ) + D ' v(t ) + (Vg V ) d (t )
dt
(11.43)
Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )
(11.44)
d
1
v(t ) = I L d (t ) D ' iL (t ) v(t )
dt
R
(11.45)
1
v( s)
(11.46)
R
As equaes (11.44) e (11.46) representam as funes do
conversor no domnio da frequncia e sero repedidas, pois se tratam
das equaes mais importantes para encontrar o modelo do conversor.
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )
Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )
(11.44)
1
v( s)
(11.46)
R
Para encontrar os modelos do conversor basta manipul-las de
acordo com as necessidades.
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )
6.2.8
Plantas do conversor
6.2.8.1
Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )
1
v( s)
R
(11.44)
(11.46)
PPGEEL
126
(11.47)
(11.48)
(11.49)
(11.50)
D'
V
D
IL =
V
D'R
Substituindo (11.42) e (11.51) em (11.50)
(11.40)
(11.51)
(11.42)
PPGEEL
v( s )
=
d (s)
v( s )
=
d (s)
v( s )
=
d (s)
127
V
D'
LRs V V D ' R
D'R
D
LCRs 2 + Ls + D '2 R
V
1 D
LRs
V V D ' R
D'R
D
LCRs 2 + Ls + D '2 R
(11.52)
V
V DV
LRs +
V D ' R
D'R
D D
LCRs 2 + Ls + D '2 R
V
D'R
LRs +
V
v( s )
D
R
D
'
=
d ( s ) LCRs 2 + Ls + D '2 R
Isolando o termo
(11.53)
V
na parte de cima da equao (11.53):
DD '
v( s )
V
DLs D '2 R
=
d (s)
DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R
(11.54)
6.2.8.2
1
v( s)
R
(11.44)
(11.46)
0 = I L d ( s ) D ' iL ( s ) + Cs v( s )
R
0 = I L R d ( s ) RD ' iL ( s ) (1 + RCs ) v( s )
Apostila de Controle de Conversores Estticos
(11.55)
PPGEEL
128
(11.56)
(11.57)
(11.58)
L (1 + RCs ) s iL ( s ) + RD ' iL ( s ) = (Vg V ) (1 + RCs ) d ( s ) + I L RD ' d ( s )
2
V
D'R
Substituindo (11.42) e (11.61) em (11.59):
IL =
(11.60)
(11.42)
PPGEEL
129
V
V
V V (1 + RCs )
RD '
iL ( s )
D
RD '
=
d (s)
RLCs 2 + Ls + RD '2
V V
RCs V
iL ( s ) D D
=
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
(11.62)
V V
V
D RCs
iL ( s )
D
= D D
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
Isolando o termo
V
:
D
iL ( s )
V
1 + D + RCs
=
d (s)
D RLCs 2 + Ls + RD '2
(11.63)
6.2.8.3
1
v( s)
R
(11.44)
(11.46)
(11.64)
0 = RD ' iL ( s ) (1 + RCs ) v( s )
(11.65)
PPGEEL
130
(s)
v( s)
RD ' D
=
vg ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
(11.66)
(11.67)
(11.68)
6.2.8.4
(11.65)
(11.69)
Somando as duas:
Ls (1 + RCs ) iL ( s ) = D (1 + RCs ) vg ( s ) RD '2 iL ( s )
Ls (1 + RCs ) iL ( s ) + RD '2 iL ( s ) = D (1 + RCs ) vg ( s )
( RCs
(11.70)
+ Ls + RD '2 ) iL ( s ) = D (1 + RCs ) vg ( s )
D (1 + RCs )
iL ( s )
=
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2
(11.71)
PPGEEL
6.3
131
Vg = 100 V
Tenso de entrada
V = 200 V
Tenso de sada
Potncia de sada
Frequncia de comutao
Razo cclica
Capacitor de sada
Indutncia
Resistncia de carga
Po = 200 W
f s = 20 kHz
D = 0, 666
C = 20 F
L = 15 mH
R = 200
6.3.1
Parameter File
PPGEEL
132
PPGEEL
133
PPGEEL
134
PPGEEL
135
6.3.2
AC Sweep
PPGEEL
136
PPGEEL
137
PPGEEL
138
6.3.3
PPGEEL
139
Bn s n + ..B 2 s 2 + B1 s1 + B 0 s 0
An s n + .. A2 s 2 + A1 s1 + A0 s 0
(11.72)
PPGEEL
140
6.3.4
(11.73)
iL ( s )
V
1 + D + RCs
=
d (s)
D RLCs 2 + Ls + RD '2
(11.74)
141
PPGEEL
142
Fig. 6.18 - Atribuio de valores nas letras definidas como valores dos
elementos do circuito.
143
Fig. 6.20 - Comparao dos grficos de tenso por razo cclica gerada
a partir pelo bloco s-domain Transfer Function, e gerado pelo circuito
de potncia.
PPGEEL
144
PPGEEL
145
Fig. 6.22 - Plantas de tenso e corrente pela razo cclica com uma
perturbao de 10% da razo cclica.
6.3.5
v( s)
RD ' D
=
vg ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
(11.75)
D (1 + RCs )
iL ( s )
=
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2
(11.76)
PPGEEL
146
147
PPGEEL
148
Fig. 6.27 - Respostas das plantas para uma perturbao com amplitude
de 20% da tenso de entrada.
(11.77)
V
D'
(11.78)
PPGEEL
149
PPGEEL
150
PPGEEL
7.2.1
151
PPGEEL
152
i1
T
Vg
(a)
v1
i2
T
Vg
(b)
v1
T
v2
Vg
(c)
Fig. 7.2 - Etapas de operao do conversor buck-boost: (a) 1 etapa
para 0 < t t1, (b) 2 etapa para t1 < t t2, (c) 3 etapa para t2 < t t3.
PPGEEL
153
vg
(12.1)
PPGEEL
154
= d1 ( t ) 0 + d 2 ( t ) vg ( t )
Ts
Ts
v (t )
Ts
) + d (t ) v
3
( t ) Ts
(12.2)
= (1 d1 ( t ) ) vg ( t )
Ts
Ts
d2 ( t ) v ( t )
Ts
(12.3)
Ts
d12 ( t ) Ts v1 ( t )
(12.4)
2L
Ts
1
Ts
t + Ts
q
i ( t ) dt = T
(12.5)
t + Ts
1
i ( t ) dt = 2 ( d T ) i
1
1 s
(12.6)
pk
Ts
d12 ( t ) Ts
2L
vg ( t )
(12.7)
Ts
Ts
1
Ts
t + Ts
q
i ( t ) dt = T
(12.8)
PPGEEL
q2 =
155
t + Ts
1
i ( t ) dt = 2 ( d T ) i
2
2 s
(12.9)
pk
Ts
d1 ( t ) d 2 ( t ) Ts
vg ( t )
2L
(12.10)
Ts
Ts
= d1 ( t ) vg ( t )
Ts
+ d2 ( t ) v ( t )
Ts
+ d3 ( t ) 0
(12.11)
vg ( t )
v (t )
Ts
(12.12)
Ts
Ts
= vg ( t )
v2 ( t )
Ts
= v (t )
i1 ( t )
i2 ( t )
7.2.2
Ts
Ts
=
=
d12 ( t ) Ts
2L
(12.13)
Ts
(12.14)
Ts
v1 ( t )
d12 ( t ) Ts v1 ( t )
2L
v2 ( t )
Ts
(12.15)
2
Ts
(12.16)
Ts
PPGEEL
156
Ts
Ts
. Sendo assim,
Ts
v1 ( t )
Ts
(12.17)
R e ( d1 )
2L
d12 ( t ) Ts
(12.18)
v2 ( t )
i2 ( t )
Ts
v2 ( t )
Ts
v1 ( t )
2
Ts
R e ( d1 )
A potncia mdia
= p (t )
p (t )
Ts
Ts
(12.19)
PPGEEL
157
Fig. 7.6 - (a) rede genrica de duas chaves, e (b) correspondente modelo
mdio das chaves em MCD: as formas de onda mdia no transistor
obedecem a lei de Ohm, enquanto as formas de onda mdia no diodo
como um fonte de potncia dependente.
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
158
Ts
i1 ( t )
Ts
v (t )
2
Ts
(12.20)
2
Ts
R e ( d1 )
v (t )
2
Ts
(12.21)
7.2.3
v (t )
vg ( t )
Ts
Ts
R
R e ( d1 )
(12.22)
PPGEEL
159
TS
TS
TS
TS
= V1 + v1 (t )
(12.24)
= I1 + i1 (t )
(12.25)
= V2 + v2 (t )
(12.26)
= I 2 + i2 (t )
(12.27)
v1 ( t )
TS
v2 ( t )
TS
PPGEEL
160
(12.28)
v2
+ j2 d + g 2 v1
r2
(12.29)
Ts
v1 ( t )
Ts
R e ( d1 )
= f1 v1 ( t )
Ts
, v2 ( t )
Ts
, d (t )
(12.30)
+ v 2 ( t )
f1 (V1 , v2 , D )
v2
+ d ( t )
f1 (V1 , V2 , d )
v2 = V2
(12.31)
d =D
V1
Re ( D)
(12.32)
(12.33)
Onde:
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
161
1 f1 ( v1 ,V2 , D )
1
=
=
r1
R
v1
e ( D)
v =V
1
g1 =
j1 =
f1 (V1 , v2 , D )
v2
=0
(12.35)
v2 = V2
f1 (V1 , V2 , d )
d
(12.34)
=
d =D
V1 R e ( d )
R ( D ) d d = D
2
e
(12.36)
2V1
=
D Re ( D)
TS
expressa por:
i2 ( t )
Ts
v1 ( t )
= f 2 v1 ( t )
Ts
R e ( d ( t ) ) v2 ( t )
Ts
, v2 ( t )
Ts
, d (t )
(12.37)
Ts
+ v 2 ( t )
f 2 (V1 , v2 , D )
v2
+ d ( t )
f 2 (V1 ,V2 , d )
v2 = V2
(12.38)
d =D
PPGEEL
162
V12
I 2 = f 2 (V1 , V2 , D ) =
R e ( D ) V2
(12.39)
r2
+ v1 ( t ) g 2 + d ( t ) j2
(12.40)
Onde:
1 f 2 (V1 , v2 , D )
=
r2
v2
v
g2 =
j2 =
v1 = V1
f 2 (V1 , V2 , d )
d
1
1
= 2
R M Re ( D)
(12.41)
2
M Re ( D)
(12.42)
= V2
f 2 ( v1 ,V2 , D )
v1
=
d =D
Re (d )
V12
2
Re ( D ) V2 d d = D
(12.43)
2V1
=
DM R e ( D )
TS
TS
PPGEEL
163
Tabela 3.
Tabela 3 Parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves em
MCD.
g1
0
j1
2V1
D Re
r1
Re
g2
2
M Re
j2
2V1
DM R e
r2
M 2 Re
PPGEEL
164
PPGEEL
Gvd ( s ) =
v
d
=
v g = 0
165
Gd 0
s
1+
wp
(12.44)
Gd 0 = j2 ( R \ \ r2 )
wp =
(12.45)
1
\
\
R
( r2 ) C
7.3
24 V
100 kHz
-12 V
Capacitor (C)
1800 F
Indutor (L)
2.2 H
0.26
1.2
2/RC
B0
V/D
B1
A0
A1
1/wp
PPGEEL
166
PPGEEL
167
amp(Vo12)
40
30
20
10
-10
phase(Vo11)
pha se(Vo12 )
180
160
140
120
100
80
60
10
100
1000
10000
Frequency (Hz)
(-12.016/0.26)*Vref
-11.8
-12
-12.2
-12.4
-12.6
-12.8
-13
-13.2
-13.4
0.04
0.042
0.044
Time (s)
0.046
0.048
PPGEEL
168
Vout
-10
-20
-30
-40
0.04
0.042
0.044
0.046
0.048
T ime (s)
7.4
Concluso
PPGEEL
Controle de Conversores
8
8.1
169
8.1.1
8.1.2
PPGEEL
170
Controle de Conversores
PPGEEL
Controle de Conversores
171
PPGEEL
172
Controle de Conversores
PPGEEL
Controle de Conversores
173
PPGEEL
174
Controle de Conversores
PPGEEL
Controle de Conversores
8.1.3
8.1.3.1
175
400 V
48 V
20 kHz
Indutor (L)
500 uH
Capacitor (C)
100 uF
2,304
8.1.3.2
Controle de tenso
Controle
C(s)
Modulador
GPWM(s)
Planta
v(s)/d(s)
Sensor
Hv(s)
PPGEEL
176
Controle de Conversores
Vc( s )
.Hv( s )
d (s)
1
Vm
VC ( s )
1
= Vi
L
d (s)
2
LCs + s + 1
(13.1)
(13.2)
(13.3)
PPGEEL
Controle de Conversores
177
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
Requirement:
-50
-60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-70
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: Inf
Freq: NaN
-180
1
10
10
10
Frequency (Hz)
10
10
PPGEEL
178
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
80
60
Magnitude (dB)
40
20
Requirement:
0
-20
-40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 74.2 deg
Freq: 4.93e+003 Hz
-180
1
2
10
10
10
10
Frequency (Hz)
10
B2 s 2 + B1 s + B0
A2 s 2 + A1 s + A0
(13.4)
Coeficiente
Valor
B2
1
B1
8944
B0
19998784
A2
1
A1
2,342e5
A0
0
K
738,287
Na Fig. 8.13 apresentado o resultado de simulao de uma
elevao de 15% no valor da referncia de tenso do controlador (15%
em relao ao valor nominal de 48 V). Observa-se um sobresinal de
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL
Controle de Conversores
179
Referncia
Tenso de Sada
PPGEEL
180
Controle de Conversores
Tenso de Sada
Referncia
8.1.3.3
Controle de corrente
PPGEEL
Controle de Conversores
181
I L ( s ) Vi
RCs + 1
=
d ( s ) R LCs 2 + L s + 1
(13.5)
PPGEEL
182
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
5
Magnitude (dB)
0
-5
-10
-15
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
-20
-25
45
Phase (deg)
0
-45
-90
-135
P.M.: 95.5 deg
Freq: 9.69e+003 rad/sec
-180
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
PPGEEL
Controle de Conversores
183
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
60
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-60
Phase (deg)
-80
-45
-90
-135
P.M.: 75 deg
Freq: 4.99e+003 Hz
-180
1
10
10
10
10
10
10
Frequency (Hz)
Tabela 8.3
Tabela 8.3 Coeficientes do controlador de corrente do conversor
Buck.
Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K
Valor
0
1
4472
1
2,525e5
0
966460
PPGEEL
184
Controle de Conversores
Referncia
Corrente no indutor
PPGEEL
Controle de Conversores
185
Corrente no indutor
Referncia
PPGEEL
186
Controle de Conversores
8.1.3.4
PPGEEL
Controle de Conversores
FTMAV ( s ) = C 2( s ).FTMFi .
187
Vc( s )
.Hv( s )
I L (s)
(13.6)
I L (s)
RCs + 1
(13.7)
I L (s)
d (s)
FTMFi ( s ) =
I L (s)
1 + C1( s ).GPWM ( S ).
.Hi ( s )
d (s)
(13.8)
C1( s ).GPWM ( S ).
1
Hi ( s )
(13.9)
PPGEEL
188
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
5
Magnitude (dB)
0
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
-25
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
1
10
10
10
Frequency (Hz)
10
10
PPGEEL
Controle de Conversores
189
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
G.M.: 27.9 dB
Freq: 1.4e+004 Hz
Stable loop
-120
-140
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-270
1
10
10
10
10
10
10
Frequency (Hz)
PPGEEL
190
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-80
Phase (deg)
-100
-90
-135
10
10
10
Frequency (Hz)
10
10
Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K
Valor
0
1
4355
1
6,83e4
0
42921
PPGEEL
Controle de Conversores
191
PPGEEL
192
Controle de Conversores
Tenso de Sada
Referncia
PPGEEL
Controle de Conversores
193
PPGEEL
194
Controle de Conversores
Tenso de Sada
Referncia
Ref. Corrente
Tenso no modulador
PPGEEL
Controle de Conversores
195
Referncia
Tenso de Sada
Tenso no modulador
Ref. Corrente
8.1.3.5
PPGEEL
196
Controle de Conversores
corrente desta planta ser alterado para 0,05 V/A visando limitar a queda
de tenso em 1 V na operao nominal. O diagrama de Bode da FTMA
desta planta de controle apresentado na Fig. 8.32.
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
5
Magnitude (dB)
0
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
-25
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
10
10
10
Frequency (Hz)
10
10
PPGEEL
Controle de Conversores
197
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-60
Phase (deg)
-80
-90
-135
10
10
10
Frequency (Hz)
10
10
Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K
Valor
0
1
4274
1
2,455e5
0
3,63e5
PPGEEL
198
Controle de Conversores
Limite de corrente
Corrente no sensor
PPGEEL
Controle de Conversores
199
Referncia
Tenso de Sada
Limite de corrente
Corrente no sensor
PPGEEL
200
Controle de Conversores
Tenso de Sada
Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor
PPGEEL
Controle de Conversores
201
Referncia
Tenso de Sada
Limite de corrente
Corrente no sensor
8.1.4
8.1.4.1
Tenso de entrada
200 V
Tenso de sada
400 V
Frequncia de comutao
70 kHz
Indutor
5 mH
Capacitor
100 uF
Resistor de carga
2,304
PPGEEL
202
Controle de Conversores
8.1.4.2
Controle de Tenso
Controle
C(s)
Modulador
GPWM(s)
Planta
v(s)/d(s)
Sensor
Hv(s)
(13.10)
A funo de transferncia de malha aberta obtida atravs da
multiplicao dos elementos da malha, conforme equao (13.11).
Considerando os parmetros apresentados na
Tabela 8.6 e o controlador como um ganho unitrio traado o
diagrama de bode da FTMAbv apresentado na Fig. 8.41.
FTMAbv ( s ) = C ( s ).GPWM ( S ).
V (s)
.Hv( s )
d (s)
(13.11)
PPGEEL
Controle de Conversores
203
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
50
Magnitude (dB)
40
30
20
10
G.M.: -38.1 dB
Freq: 1.78e+003 Hz
Unstable loop
Phase (deg)
-10
360
270
180
P.M.: -82.2 deg
Freq: 3.21e+004 Hz
90
10
10
10
10
Frequency (Hz)
PPGEEL
204
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
20
10
Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
-40
G.M.: 30.1 dB
Freq: 7.74e+003 Hz
Stable loop
-50
-60
315
Phase (deg)
270
225
180
135
P.M.: 96.5 deg
Freq: 104 Hz
90
1
10
10
10
10
10
10
Frequency (Hz)
Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K
Valor
1
15344
58859584
1
2,256e5
0
3,0464
PPGEEL
Controle de Conversores
205
Tenso de Sada
PPGEEL
206
Controle de Conversores
Tenso de Sada
Referncia
8.1.4.3
Controle de Corrente
PPGEEL
Controle de Conversores
207
(13.12)
Magnitude (dB)
-15
-20
-25
-30
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
-35
-40
45
Phase (deg)
-45
-90
P.M.: Inf
Freq: NaN
-135
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
PPGEEL
208
Controle de Conversores
Magnitude (dB)
30
20
10
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.61e+004 Hz
2
10
10
Frequency (Hz)
10
10
Coeficiente
B2
B1
Valor
0
1
PPGEEL
Controle de Conversores
209
B0
A2
A1
A0
K
7865
1
6,453e5
0
6,55e7
Referncia
Corrente no indutor
PPGEEL
210
Controle de Conversores
Referncia
Corrente no indutor
Controle de Conversores
8.1.4.4
211
(13.13)
(13.14)
PPGEEL
212
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
0
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
-10
Phase (deg)
-20
-90
-135
P.M.: 90 deg
Freq: 159 Hz
-180
0
10
10
10
Frequency (Hz)
10
10
Magnitude (dB)
50
-50
G.M.: -Inf dB
Freq: 0 Hz
Stable loop
-100
-90
Phase (deg)
-150
-180
2
10
10
10
10
10
10
Frequency (Hz)
Controle de Conversores
213
Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K
Valor
0
1
1,896e4
1
1,348e6
0
1,365e8
1
Hi ( s )
FTMAV ( s ) = C ( s ).FTMFi .
(13.15)
V (s)
.Hv( s )
I L (s)
(13.16)
PPGEEL
214
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
5
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
0
-5
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1
10
10
10
10
Frequency (Hz)
Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K
Valor
0
1
2509
1
6,343e4
0
7905
PPGEEL
Controle de Conversores
215
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-80
Phase (deg)
-100
-90
-135
10
10
Frequency (Hz)
10
10
PPGEEL
216
Controle de Conversores
Referncia
Tenso de Sada
Tenso de Sada
Referncia
.
Fig. 8.58 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para degrau
de -15%.
PPGEEL
Controle de Conversores
217
Tenso de Sada
Referncia
Corrente no indutor
PPGEEL
218
Controle de Conversores
8.1.4.5
PPGEEL
Controle de Conversores
219
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
5
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
0
-5
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1
10
10
10
10
Frequency (Hz)
PPGEEL
220
Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
40
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-100
Phase (deg)
-120
-90
-135
10
10
10
10
10
10
Frequency (Hz)
Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K
Valor
0
1
2561
1
5,026e5
0
125970
PPGEEL
Controle de Conversores
221
PPGEEL
222
Controle de Conversores
Tenso de Sada
Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor
PPGEEL
Controle de Conversores
223
Referncia
Tenso de Sada
Limite de corrente
Corrente no sensor
PPGEEL
224
Controle de Conversores
Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor
PPGEEL
Controle de Conversores
225
Referncia
Tenso de Sada
Corrente no sensor
Limite de corrente
8.1.5
Concluses
PPGEEL
226
Controle de Conversores
PPGEEL
Controle de Conversores
227
PPGEEL
228
Apndice IV
Bibliografia
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
MEZAROBA,
M.,
http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/mezar
oba/materiais/Modulacao_PWM.pdf, 2012.
PERIN, A. J., Modulao PWM Relatrio Interno INEP/UFSC, 1998.
MARUYAMA, T.; KUMANO, M. New PWM Control
Method for a Three Level Inverter, 1991.
VELAERTS, B.; MATHYS, P., New Development of
3-Level PWM Strategies, in European Conference
Power Eletronics and Applications (EPE), 1989.
"Orcad Capture", 1998, p. Programa para Simulao de
Circuitos Eletrnicos Analgicos e Digitais.
MATSUI, K.; KAWATA, Y.; UEDA, F. Application of
Parallel Connected NPC-PWM Inverters with
Multilevel Modulation for AC Motor Drive. : IEEE
Transactions On Power Eletronics, September 2000.
FAR, Z. D.; RADAN, A.; FAR, M. D., Introduction
and Evaluation of Novel Multi-level Carrier-based
PWM Strategies Using a Generalized Algorithm, in:
European Conference on Power Electronics and
Applications, 2007., vol. 1, pp. 1-10, 2007.
HOLMES, D. G.; LIPO, T. A. Pulse Width Modulation
for Power Converters - Principles and Practice: A Jonh
Wiley & Sons, Inc., Publication, 2003.
ZARAGOZA, J.; POU, J.; CEBALLOS, S. et al., A
Comprehensive Study of a Hybrid Modulation
Technique for the Neutral-Point-Clamped Converter,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56,
n. 2, pp. 294 - 304, Feb. 2009.
POU, J.; ZARAGOZA, J.; RODRIGUEZ, P. et al.,
Fast-Processing Modulation Strategy for the NeutralPoint-Clamped Converter With Total Elimination of
Tese de Doutorado
Extra.....
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
[18]
[19]
[20]
[21]
229
PPGEEL
230
[22]
[23]
[24]
[25]
[26]
Apndice IV
Tese de Doutorado