Universidade Federal do Rio de Janeiro

Departamento de Engenharia Eltrica

Laboratrio de Controle 1
Professor: Gustavo Viana
Alunos: Bruno Chamma
Camilla Gonalves
Guilherme Guimares
Vinicius Vedovi

Modelagem e identificao dos parmetros da funo de transferncia

motor CC

Sumrio
1 Introduo...........................................................................................................................3
2 Reviso terica....................................................................................................................3
2.1 - Modelo matemtico do motor CC controlado pela armadura.................................4
3 Descrio do experimento..................................................................................................6
4 Resultados............................................................................................................................8
5 Concluso.............................................................................................................................9
Apndice A.................................................................................................................................9

1 Introduo
Neste experimento abordaremos motores de corrente contnua (CC) que so de suma
importncia no que se refere disciplina de Sistemas de Controle. Vamos excitar o modelo
atravs de tenses de armadura (supondo sempre uma corrente de campo constante) e obter
como respostas velocidades angulares do motor, observando assim um comportamento de
sistema de primeira ordem. Assim sendo, podemos identificar os parmetros da funo de
transferncia de forma direta utilizando-nos de recursos como resposta em frequncia ou
resposta ao degrau.
Este relatrio est estruturado da seguinte forma: Na seo 2 faremos uma breve
reviso terica dos tpicos necessrios para o entendimento do experimento. Na seo 3
faremos uma descrio de como o experimento foi realizado e do material utilizado para a
realizao do mesmo. Na seo 4 apresentaremos os resultados experimentais obtidos, bem
como os parmetros calculados a partir deles. E finalmente, na seo 5, apresentaremos as
concluses.
2 Reviso terica
O modelo matemtico para o motor CC ser um sistema linear descrito por uma funo de
transferncia de primeira ordem, definida por:

K
T ( s )=
s +1

(2.1)

Em que:
constante de tempo
K o ganho
Como na realidade o motor no um sistema que se comporta linearmente em todos os
pontos, preciso encontrar a regio linear de operao do motor. Para tal, traaremos um
grfico relacionando a tenso nos terminais do motor e a tenso no tacmetro (gerador CC de
pequena potncia, cuja tenso gerada constante e proporcional velocidade do eixo ao qual
est acoplado) atravs do mtodo dos mnimos quadrados . Com o polinmio desejado
encontrado ficar fcil de determinar a regio linear. Basta derivar este
polinmio e verificar onde a deriva , aproximadamente, plana.
3

2.1 - Modelo matemtico do motor CC controlado pela armadura

Figura 1: Circuito equivalente do motor CC controlado pela armadura.

Modelo real:
W ( s )=

Ka
Kd
V a ( s )
T ( s)
( s+1 )
( s+ 1 ) d

(2.1)

Em que,
W ( s ) a velocidade angular do motor CC
V a (s) a tenso de entrada
T d ( s ) o torque externo devido a perturbaes
K a constante DC do motor
constante de tempo
Para a experincia feita no laboratrio, consideraremos que no existe perturbao
externa e, portanto o torque externo nulo ( t d ( t )=0 ). Assim, a equao 2.1 pode ser
simplificada para:
W ( s )=

Ka
V (s )
( s+1 ) a

(2.2)

A medio da velocidade angular feita por um tacmetro, que um gerador CC de

pequena potncia, cuja tenso gerada constante e proporcional velocidade do eixo ao qual
ele est acoplado.

Figura 2: Circuito equivalente do motor CC com sensor de velocidade

(tacmetro).
Assim, a tenso nos terminais do tacmetro, v t ( t ) , ser:

v t ( t )=K t (t)

em que

Kt

(2.3)

uma constante. Portanto, a relao entre

V t (s )

V a (s)

pode ser expressa pela seguinte equao:

V t ( s )=

Assim, encontramos que

e,

V t =k V a

KaKt
V ( s)
( s+ 1 ) a

k =k a k t

(2.4)

(2.5)
(2.6)

Figura 2.3: Diagrama de blocos representativo do modelo matemtico do

motor
CC-tacmetro.
Do diagrama de blocos da figura 2.3, temos tambm que:
W =k a V a

(2.7)

3 Descrio do experimento

Figura 1: Esquema de ligao do motor e tacmetro com o osciloscpio.

Com o objetivo de identificar os parmetros do motor CC, fizemos uso de uma fonte
de tenso contnua, um osciloscpio digital, um tacmetro acoplado ao motor e um tacmetro
digital. Com esses equipamentos na bancada, primeiro conectamos os terminais da fonte de
tenso diretamente no osciloscpio a fim de calibrar o mesmo. Aps este estgio inicial,
conectamos os terminais da fonte aos terminais do motor e ao canal 1 do osciloscpio. O
canal 2 deste foi designado aos terminais do tacmetro acoplado ao motor. Figura 1.
Com esta conexo, demos incio s medidas. Comeamos aplicando uma tenso
mnima de 390mV e a aumentamos at que o motor comeasse a girar. Este momento
aconteceu quando atingimos uma tenso de 1.98V. A partir deste valor, os intervalos passaram
a ser de 0.5V. Fizemos medidas at atingirmos 20.1V de tenso e aproximadamente 1783rpm.

Tabela 1: Valores medidos para o clculo dos parmetros Kt, Ka e K.

k
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34

Va(V)
0.39
0.56
0.76
1.01
1.17
1.98
4.49
5.18
5.84
6.40
6.98
7.46
8.02
8.55
9.19
9.78
10.40
10.90
11.50
12.00
12.50
13.00
13.60
14.10
14.60
15.10
15.60
16.10
16.60
17.20
17.60
18.10
18.70
19.40
20.10

Vt(V)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.61
4.45
5.45
6.56
7.93
8.74
9.55
10.40
11.10
12.10
13.00
14.10
14.70
15.70
16.60
17.30
18.10
19.10
19.90
20.50
21.30
22.10
22.90
23.70
24.60
25.40
26.10
27.00
28.00
29.10

Wmin(rpm)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
36.1
268.6
330.5
419.1
477.5
532.9
580.2
628.8
673.1
733.5
787.6
852.7
896.0
953.9
1010.0
1052.0
1101.0
1160.0
1206.0
1246.0
1296.0
1343.0
1392.0
1438.0
1494.0
1543.0
1587.0
1647.0
1707.0
1782.0

Wmx(rpm)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
36.3
270.5
333.5
420.1
478.8
534.6
581.0
630.2
676.2
735.4
790.4
854.1
897.3
956.5
1012.0
1054.0
1102.0
1162.0
1209.0
1248.0
1298.0
1345.0
1393.0
1440.0
1497.0
1545.0
1589.0
1648.0
1708.0
1783.0

Wmdio(rpm)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
36.2
269.5
332.0
419.6
478.1
533.7
580.6
629.5
674.6
734.4
789.0
853.4
896.6
955.2
1011.0
1053.0
1101.5
1161.0
1207.5
1247.0
1297.0
1344.0
1392.5
1439.0
1495.5
1544.0
1588.0
1647.5
1707.5
1782.5

Com estas medidas, que podem ser encontradas na tabela 1, podemos plotar um grfico e
observar a regio linear de funcionamento do motor assim como calcular os parmetro k..

4 Resultados
De acordo com os valores de Va e Vt, colunas (2) e (3) da tabela 1, conseguimos
encontrar atravs do mtodo dos mnimos quadrados a reta V t=kVa (2.6) e a parte linear de
operao do motor . Na utilizao do algoritmo de mnimos quadrados fizemos n=1 para que
o ajuste fosse uma reta e foramos esta reta a passar pela origem para que o resultado fosse
mais coerente.

Figura 2: Grfico VtxVa correspondente a linearizao feita no scilab.

A resposta obtida atravs do algoritmo feito no programa computacional

Scilab, figura2, foi:
Vt = 1.400931Va
Sendo assim, k = 1.400931 V/V

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5 Concluso
O controle de equipamentos industriais especialmente motores muito importante.
Vemos por exemplo no nosso caso de maior interesse a relevncia de se ter bom controle dos
equipamentos utilizados na gerao e transmisso de energia eltrica. Para tal preciso que se
faa um trabalho de identificao dos parmetros relevantes a este equipamento.
No nosso caso, temos um motor para o qual precisamos identificar seus parmetros de
acordo com sua funo de transferncia. A identificao foi bem sucedida utilizando os
mtodos experimentais referidos anteriormente bem como a ferramenta Scilab que nos
auxiliou na utilizao mais simples do mtodo dos mnimos quadrados e tambm para
encontrar a regio linear do motor em questo.
Obtivemos problemas durante a realizao do experimento porque todo o ajuste da
fonte manual e em alguns momentos a tenso foi aumentada mais do que deveria. No
podamos retornar para o valor requerido, pois este comportamento podia adulterar os
resultados finais. Sendo assim, acreditamos que a possibilidade de um ajuste fino facilitaria o
experimento bem como melhoraria os resultados.

Apndice A
Neste apndice se encontram os algoritmos (mtodos experimentais) que foram utilizados
para os clculos dos parmetros K,
A.1 Algoritmo para a determinao de regio linear.
Passo 1) Aplique uma tenso constante no terminal de armadura Va e mea o valor
correspondente em regime permanente da tenso do tacmetro Vt;
Passo 2) Obtenha o grfico

Va Vt

os pontos em um polinmio

p(Va) de ordem desejada;

Passo 3) Calcule a derivada de

e utilize o mtodo dos mnima quadrados para ajustar

p(Va)

em relao a

Va . Portanto, a regio linear

corresponde ao intervalo em que a derivada quase plana.

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