PRCTICA 1 tiburon

ANALISIS DE RESPUETAS DE SISTEMAS

1. OBJETIVO

Implementar la FT de un sistema y analizar las graficas de lugar

geomtrico de races, respuesta en el tiempo y diagramas de bode.

Efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema

y obtener conclusiones de las diferentes respuestas.
2. FUNDAMENTO TEORICO
1. Conocer los conceptos de lugar geomtrico de races, respuesta en
el tiempo y diagramas de bode.
CONSIDERACIONES PRELIMINARES DE DISEO
Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada de la dinmica de
la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de desempeo. Sin
embargo, tal vez esto no sea posible en muchas situaciones prcticas, debido a que la planta est
fija y no pueda modificarse. En este caso, deben ajustarse parmetros diferentes a los que tiene
la planta fija, es decir la del compensador
Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del desempeo de un
sistema mediante la insercin de un compensador. La compensacin de un sistema de control se
reduce al diseo de un filtro cuyas caractersticas tiendan a compensar las caractersticas
inconvenientes o inalterables de la planta.
En las secciones siguientes consideraremos especficamente el diseo de compensadores de
adelanto, de compensadores de atraso y de compensadores de atraso-adelanto. En estos diseos
colocamos un compensador en serie con la funcin de transferencia inalterable

G(s)

para

obtener un comportamiento conveniente. A continuacin, el problema principal consiste en la

eleccin apropiada de los polos y los ceros del compensador

Gc (s)

para alterar el lugar

geomtrico de las races (o la respuesta en frecuencia) con el propsito de cumplir las

especificaciones de desempeo

Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un sistema de control.
El mtodo del lugar geomtrico de las races es un enfoque grfico que permite determinar las
ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones de los polos y ceros en
lazo abierto conforme algn parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero al infinito

En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica que el
desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia.
Cuando se disea un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al de la ganancia,
debemos modificar los lugares geomtricos de las races originales insertando un compensador
conveniente. Una vez comprendidos los efectos de la adicin de los polos y/o ceros sobre el
lugar geomtrico de las races, podemos determinar con facilidad las ubicaciones de los polos y
los ceros del compensador que volvern a dar una forma conveniente al lugar geomtrico de las
races.
En esencia, en el diseo realizado mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, los
lugares geomtricos de las races del sistema se vuelven a construir mediante el uso de un
compensador, a fin de poder colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posicin
deseada. (A menudo se especifican el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia no
amortiguada natural de un par de polos dominantes en lazo cerrado).

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el
lugar geomtrico de las races a la derecha, adems:

Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema

Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta.

(Recuerde que la adicin de los controles integrales aade un polo en el origen, con lo cual el
sistema se vuelve menos estable.)
En la figura siguiente se muestra el LGR de un sistema con un polo

Figura N 3, Lugar geomtrico de races de un sistema

En las figuras siguientes se da el mismo sistema con un polo adicional y con dos polos
adicionales, en ellas se puede apreciar el efecto de adicin de a un sistema.

Figura N 4. Lugar geomtrico de races con 1 y 2 polos adicionales

Efectos de la adicin de ceros.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el
lugar geomtrico de las races hacia la izquierda, con lo cual el sistema:

Tiende a ser ms estable

Acelera el asentamiento de la respuesta.

(Fsicamente, la adicin de un cero a la funcin de transferencia de la trayectoria directa

significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de tal control es introducir un grado
de previsin al sistema y acelerar la respuesta transitoria.)
En la figura siguiente se muestra el LGR para un sistema

Figura N 5. Lugar geomtrico de races de un sistema

El efecto de aadir un cero al LGR del sistema anterior se muestra en la figura siguiente, para
dos valores de ceros, se puede notar q el sistema tiende a ser estable para todos los valores de
ganancias

Figura N 5. Lugar geomtrico de races de un sistema con adicin de 1 y 2 ceros

Conocer los comandos del Matlab para la obtencin de las respuestas

a obtener.

Time response:
dimpulse - Discrete unit sample response.
dinitial - Discrete initial condition response.
dlsim - Discrete simulation to arbitrary inputs.
dstep - Discrete step response.
filter - SISO z-transform simulation.
impulse - Impulse response.
initial - Continuous initial condition response.
lsim - Continuous simulation to arbitrary inputs.
ltitr - Low level time response function.
step - Step response.
stepfun - Step function.
Frequency response:
bode - Bode plot (frequency response).
dbode - Discrete Bode plot (frequency response).
dnichols - Discrete Nichols plot.
dnyquist - Discrete Nyquist plot.
dsigma - Discrete singular value frequency plot.
fbode - Fast Bode plot for continuous systems.
freqs - Laplace-transform frequency response.
freqz - Z-transform frequency response.
ltifr - Low level frequency response function.
margin - Gain and phase margins.
nichols - Nichols plot.
ngrid - Draw grid lines for Nichols plot.
nyquist - Nyquist plot.
sigma - Singular value frequency plot.
3. TRABAJO PREPARATORIO
a. Dado el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto est
dada por:

b.

Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del

sistema (entrada escaln,
rampa, impulso)

% lugar de raices

num=[0 8];
den=[4,12];
g=tf(num,den);
rlocus(g)
grid
% Entrada escalon
num=[0 8];
den=[4 12];
step(num,den)
grid

% Entrada rampa
num=[0 0 8];
den=[4 12 0];
step(num,den)
grid

% Entrada impulso
num=[ 0 8]
den=[4 12]
impulse(num,den)
grid

% Diagrama de bode
num=[0 0 8]
den=[4 16 12]
bode(num,den)
grid

lugar de races
uniario

respuesta para escalon

Respuesta al impulso

Respuesta rampa

Diagrama
de bode

c. Aadir un polo al sistemas y repetir el punto b

% lugar de raices

num=[0 0 8];

den=[4 12 0];
num1=[0 1];

den1=[1 4];

g=tf(num,den);

g1=tf(num1,den1);

g2=g*g1;

rlocus(g2)

% Entrada escalon

num=[0 8];

den=[4 12];
num1=[0 1];

den1=[1 4];

g=tf(num,den);

g1=tf(num1,den1);

g2=g*g1;

step(g2),grid
% Entrada rampa

num=[0 8];

den=[4 12];
num1=[0 1];

den1=[1 4];

g=tf(num,den);

g1=tf(num1,den1);

g2=g*g1;

step(g2),grid

% Entrada impulso

num=[0 8];

den=[4 12];
num1=[0 1];

den1=[1 4];

g=tf(num,den);

g1=tf(num1,den1);

g2=g*g1;

impulse(g2, grid
% Diagrama de bode

num=[0 8];

den=[4 12];
num1=[0 1];

den1=[1 4];

g=tf(num,den);

g1=tf(num1,den1);

g2=g*g1;

bode(g2), grid

d. Aadir un segundo polo al sistemas y repetir el punto b

e. Aadir un cero al sistemas y repetir el punto b

e. Aadir un segundo cero al sistemas y repetir el punto b

Transfer function:
8 s^2 + 80 s + 192
-----------------4 s + 12
>> step(a)

g. Aadir un cero y un polo al sistema y repetir el punto b

h. Aadir un segundo cero y polo al sistema y repetir el punto b

4. TRABAJO EXPERIMENTAL
a. Para cada uno de los casos realizados en el punto 3, obtener conclusiones
respecto a los
Parmetros de las respectivas graficas.
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 los diagramas van variando de acuerdo a como aumentan los polos y

los ceros de una funcin de transferencia.
6. BIBLIOGRAFIA
OGATA : CONTROL MODERNO ED 6
KUO BENJAMIN : CONTROL 1 ED 1
DOLORES ETER : MATLAB