INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

Implementacin de un Programa de
Control Escalar Voltaje/Frecuencia en
Lazo Abierto para un Motor de
Induccin Utilizando un DSP
Director de tesis:

Dr. Ral ngel Corts Mateos

Presenta:

Ing. Marco Aurelio Vzquez Olvera

OBJETIVO
Implementar un programa de control escalar
voltaje/frecuencia en lazo abierto utilizando un
microcontrolador DSP, que genere seales con modulacin
de ancho de pulso adecuadas para controlar el circuito
inversor de un accionamiento para motores de induccin.
Comparar la amplitud del voltaje de frecuencia
fundamental generado por las tcnicas de control
sinusoidal y sinusoidal mas tercer armnico.
Visualizar y manipular las variables de control con
programas visuales y vincularlos con pginas WEB.

JUSTIFICACIN
En la seccin de estudios de posgrado e investigacin de
la ESIME del IPN, se tiene la necesidad de contar con
programas de control para accionamientos de motores de
induccin. Mediante stos, se podran probar los diferentes
algoritmos de control que se han desarrollado y que hasta
la fecha solo se han podido simular.

INTRODUCCIN

CONTROL ESCALAR
VOLTAJE/FRECUENCIA

DISPOSITIVO A CONTROLAR

1/ 2 Vd

TA+

TB +

TC +

TA

TB

TC

Vd
1/ 2 Vd

Inversor trifsico

CONTROL PWM SINUSOIDAL

MODULACIN LINEAL
1/ 2 Vd

TB +

TC +

Relacin de modulacin de amplitud

ma =

TA

TA

TC

Relacin de modulacin de frecuencia

mf =

Vd
1/ 2 Vd

vcontrol

vtri

TA
vd
2

v A0
vd
2

Vcontrol < Vtri

se cierra,

TA

1
v A0 = Vd
2

Vcontrol > Vtri

se cierra,

TA+

1
v A0 = Vd
2

fs
f1

Vd
(v A0 )1 = ma sen(1t )
2

TA+

Vcontrol
Vtri

TA+

(v A0 )1

ma 1

(V ) = m V2

A0

CONTROL PWM SINUSOIDAL

SOBREMODULACIN
vcontrol

vtri
1/ 2 Vd

TA+

TB +

TC +

TA

TA

TC

Vd
1/ 2 Vd

ma > 1

TA+
TA

( vA0 )1
vd
2

v A0

vd
2

( )

Vd
4 Vd
< VA0 <
1
2
2

REGIONES DE MODULACIN

INYECCIN DE UN TERCER
ARMNICO
Seales de control ms tercer armnico

va 0( ref + 3) = Vd [ ma cos 0 t + M 3 cos 30 t ]

En por unidad:

v = cos 0 + cos 3 0

Con: = M 3 / ma

Parmetro a optimizar

Cambio de variable

1
1
v = (3 1) 1
3
3

Derivando e igualando a cero =

vmax

3
=
2

Si

vmax

3
=
maVd
2

vmax =

1
6
3 2
Vd = Vd
2 3

con ma = 1.15

INYECCIN DE UN TERCER
ARMNICO
1
va 0( ref + 3) = maVcd [cos 0 t cos 30 t ]
6

V1
Vdc

ESQUEMA DE CONTROL

ESTRATEGIA DE CONTROL

Amplitud

Amplitud =100%

Ciclo de trabajo Fase A = Amplitud sen( )

Ciclo de trabajo Fase A = Amplitud ( sen( )+1/6 sen(3 ) )

INTERRUPCIONES Y FUNCIONES

DISPOSITIVOS UTILIZADOS DEL

DSP

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

La programacin se realiza en el compilador de

Code Warrior y la inicializacin de los perifricos se
realiza con la opcin Processor Expert.

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Cpsula de
Comunicacin serial

Cpsula de Convertidor
Analgico Digital

Cpsula de PWM para

Control de Motores

Ambiente de Inicializacin en Processor Expert

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Inicializacin de el mdulo PWM

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Interrupciones generadas por Processor Expert

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Interrupcin PWM programada

PRUEBAS Y RESULTADOS
Amplitud 100%
a 30Hz

Amplitud 50%
a 60Hz

Amplitud 25%
a 90Hz

PRUEBAS Y RESULTADOS

PWM sinusoidal

PWM sinusoidal ms tercer armnico

PRUEBAS Y RESULTADOS

Amplitud 100%
Frecuencia de 30 Hz

Amplitud=26.00 V

PWM sinusoidal

Amplitud=1.15*26=29.9 V

PWM sinusoidal ms tercer armnico

CURVA PAR - VELOCIDAD

2

R
P Vs
Te = 3 2 sl 2r 2
2 e Rr + sl Llr
Regin de
par constante

Tem = constante

m = Vs / e

Regin de
potencia constante

Temm = constante

Regin de
campo debilitado

Teme2 = constante

Lmite de la mquina
1.0

Te
) pu
Tem

Lmite del inversor

en corto tiempo

Par (

Lmite del inversor

en estado estacionario

1.0

Frecuencia ( e ) pu
b

2.5

PRUEBAS EN LABORATORIO DE
ELECTRNICA DE POTENCIA

PGINAS WEB

Aportaciones
Se proporciona a la SEPI ESIME ZACATENCO la
implementacin de un programa de control escalar
voltaje/frecuencia en lazo abierto con tcnicas PWM que
se utilice como base para implementar otros algoritmos de
control.
El anlisis y comparacin de la tcnica de control PWM
sinusoidal y PWM sinusoidal ms tercer armnico.
Se implementaron los vinculos con pginas WEB con
ambiente multimedia en un programa de visualizacin y
manipulacin de las variables de control.

RECOMENDACIONES PARA
TRABAJOS FUTUROS
Emplear los canales no utilizados del convertidor
analgico digital para la medicin de la corriente y voltaje
de la seal fundamental de alimentacin al motor.
Implementar el frenado dinmico del inversor por
medio del microcontrolador DSP.
Implementar tcnicas de medicin de velocidad y par
sin sensores.
Implementar lazos de retroalimentacin de velocidad,
corriente, voltaje de bus de corriente directa y par.
Implementar el control con paginas WEB por Internet.

FIN

FIN

Diagrama de flujo de la interrupcin PWM

Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal

Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal ms tercer armnico

Funcin clculo de la funcin seno