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1. NOTA ACLARATORIA
El curso CONTROL DIGITAL 299006 es de tipo Metodolgico (Terico/Prctico); por lo
tanto, hay que tener en cuenta que los trabajos colaborativos contienen una actividad
terica y otra actividad prctica. La actividad terica se debe desarrollar de forma
analtica, mientras que la actividad prctica se debe desarrollar utilizando la
herramienta de software MATLAB, que se encuentra licenciada por parte de la
universidad, y a la cual pueden acceder a travs del representante de la GIDT del
CEAD en el cual se encuentra matriculado el estudiante.
Los tutores que orientan la prctica de forma local pueden asesorar al estudiante en el
desarrollo de la misma pero NO DEBEN CALIFICARLA, puesto que el informe que el
estudiante coloca en el FORO del curso virtual evidencia ambos desarrollos y, por lo
tanto, la nota de laboratorio est inmersa en la nota del trabajo colaborativo.
Agradezco tener en cuenta esta aclaracin e informar a los tutores encargados con el
fin de evitar mal entendidos al finalizar el periodo acadmico. xitos!
2. REPRESENTACIN DIGITAL
A continuacin se discutir la conversin de modelos en tiempo continuo a modelos en
tiempo discreto (o ecuacin en diferencia). Tambin se introducir el concepto de
transformada z y se mostrar cmo utilizarlo para analizar y disear controladores
para sistemas en tiempo discreto.
2.1. Introduccin
La siguiente figura muestra un tpico sistema continuo con retroalimentacin. Casi
todos los controladores continuos se pueden construir utilizando electrnica analgica.
( ) en lugar de la porcin
Ejemplo: Masa-Resorte-Amortiguador
1
+
(1)
Suponiendo que el ancho de banda en lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg, se elige el
tiempo de muestreo ( ) igual a 1/100 seg. Ahora se mostrar cmo introducir la
funcin de transferencia obtenida anteriormente en MATLAB y cmo se transforma a
una funcin de transferencia en z.
= [1 0]
( )
(2)
(3)
( 1)
0
+
( 1)
0.0095
( 1) = [1 0]
( 1)
( 1)
( 1)
(4)
(5)
(6)
: Tiempo de muestreo
: Localizacin en el plano
: Localizacin en el plano
4.6
1.8
(7)
(8)
ln (%
+ ln(%
/100)
/100)
(9)
en donde,
: Coeficiente de amortiguamiento
: Frecuencia natural (rad/seg)
: Tiempo de establecimiento
: Tiempo de subida
% : Porcentaje de sobreimpulso
1
0.3 + 0.5
(10)
De la figura, se observa que los polos estn situados a una frecuencia natural de 28.01
rad/seg, con un coeficiente de amortiguamiento de 0.25. Con el uso de las tres
ecuaciones mostradas arriba, se puede determinar que este sistema debe tener un
tiempo de subida de 0.06 segundos, un tiempo de establecimiento de 0.65 segundos y
un sobreimpulso de 45% (45% ms que el valor en estado estacionario).
Ahora se mostrar cmo obtener la respuesta al escaln con sus respectivos
parmetros en MATLAB.
( )
( )=0
(11)
( ) es la
0.3
1.6 + 0.7
(12)
y los requisitos son un factor de amortiguamiento mayor que 0.6 y una frecuencia
natural superior a 0.4 rad/muestra (estos se pueden encontrar a partir de los
requisitos de diseo, el tiempo de muestreo y las tres ecuaciones que se muestran en
la seccin anterior). Ahora se mostrar cmo dibujar el lugar de las races en
MATLAB.
A partir de esta figura, se observa que el sistema es estable porque todos los polos se
encuentran dentro del crculo unitario. En este ejemplo, se tiene el lugar de races
dibujado en la regin deseada. Por lo tanto, la ganancia ( ) seleccionada a partir de
uno de los lugares en la regin deseada debe dar una respuesta que satisfaga los
requisitos de diseo.
3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.
( )
=
( )
+ )(
(13)
+ )+
0
0
0
+
+
+
+
+
= [0 0 1 0]
+ [0 0]
+
0
1 + 1
(14)
(15)
= 2500 kg
de la masa del autobs:
Masa de la suspensin:
= 320 kg
Constante del resorte del sistema de suspensin:
= 80000 N/m
= 500000 N/m
Constante del resorte de la rueda y el neumtico:
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin:
= 350 N. s/m
Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico:
= 15020 N. s/m