UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERIA
FACULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA Y
ELECTRNICA

Prctica N2
ESTUDIANTE

Toma Jiga, Eduardo Akira

CODIGO

20120067J

CURSO

EE610M Anlisis de Seales y Sistemas

PROFESOR

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

CICLO

2015 I

P1) Sea Y(s) la transformada de Laplace de la solucin de una ecuacin diferencial de

segundo orden que representa a un sistema con entrada x(t) y algunas condiciones iniciales.
Y ( s )=

X ( s)
s +1
+ 2
s + 2 s+1 s +2 s+1
2

a) Encuentre la respuesta de estado cero:

s+1
1
Y Zi ( s )= 2
=
s +2 s +1 s+1
y Zi ( t )=et
b) Encuentre la respuesta a entrada cero:
U ( s)
1
1
Y Zs ( s )= 2
= 2
=
2
s +2 s +1 s (s + 2 s+1) s (s +1)
y Zs ( t ) =1(1+t )et
c) Encuentra la respuesta cuando x(t) = u(t):
y (t )= y Zi ( t ) + y Zs ( t )=1t et
d) Encuentre la transitoria y la respuesta de estado estable cuando x(t) = u(t):
Transitoria: y t (t )=t et
Estado estable : y ee ( t )=1
e) Utilice MATLAB para verificar las respuestas anteriores:

Diagrama de bloques en MATLAB-SIMULINK

Condiciones iniciales: f(0)=1; f(0)=0

Respuesta simulada en MATLAB-SIMULINK

P2) Dadas las siguientes funciones de transferencias:
5
10
G1 ( s ) = 2
G 2 ( s )= 2
s +3 s+5
s +3 s +10
a) Verifique analticamente si:
1) Los mximos sobreimpulsos son iguales:
Para G1:
w n= 5
=0.67

Mp=e
=

1 2

=5.83

1
=0.67
wn

t s=4 =2.67
e ss =

1
1
=
=0.5
1+ K p 1+1

Para G2:
w n= 10
=0. 47

Mp=e
=

1 2

=18.4

1
=0.67
wn

t s=4 =2.67
e ss =

1
1
=
=0.5
1+ K p 1+1

Los mximos sobreimpulsos son diferentes

2) Los tiempos de establecimiento son iguales:
Los tiempos de establcimiento son iguales
3) Las constantes de tiempo de los sistemas son iguales:

 Las constantes de tiempo son iguales

4) Las respuestas ante una entrada escaln son iguales:

Las respuestas son diferentes
b) Determine la solucin numrica para una entrada escaln y mida tr, ,ts, tp, Mp y
salida de estado estacionario para cada sistema y verifique sus resultados analticos:

Respuesta de G1

Respuesta de G2

P3) En las figuras N 4-b y 4-c, se presenta la respuesta del sistema a un escaln unitario,
siendo uno de ellos una ampliacin para la mitad del otro, cuya funcin de transferencia se
desconoce. Tomando como dato que el sistema es de segundo orden, se pide determinar:

a) Mximo sobreimpulso, tiempo de crecimiento, tiempo de pico, tiempo de

estabilizacin, frecuencia natural amortiguada, relacin de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, y la ganancia K del sistema:
3.752.5
Mp=
=50 t r=0.18 t p=0.3 t s =2 K =2.5
2.5
=

w d=

ln( Mp )2
=0.22
2 +ln(Mp )2
wd

=10.47 wn =
=10.73
tp
12

b) Encontrar la funcin de transferencia del sistema:

K w n2
288
H ( s )= 2
= 2
2
s +2 wn s+ wn s +4.72 s +115.2
c) Simular la funcin de transferencia, y obtener la respuesta ante un escaln unitario.
Comente sus resultados.

Conclusin: La respuesta simulada coincide con la respuesta dada en la figura 4-c.

P4) Dado el siguiente sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia a
lazo abierto es:
K (s +2)
G ( s ) H ( s )=
2
s ( s+5)( s +2 s+ 2)
a) Es estable el sistema en lazo abierto?
El criterio de Routh nos dice que la ecuacin caracterstica debe ser
completo.
Dado que a la ecuacin
caracterstica del sistema en lazo abierto le falta el trmino independiente, entonces,
NO es estable.
b) Para el sistema en lazo cerrado, Entre qu valores debe estar comprendida K para
que el sistema sea estable? Aplique criterio de Routh para encontrar el rango:
G(s)
K (s+2)
= 4
3
1+G ( s ) H (s) s +7 s +12 s2 + ( 10+ K ) s +2 K
Criterio de Routh:
1
s4

12

2K

s3

10+ K

s2

74K
7

2K

s1

K 23 4 K +740
7 4K

2K

s0
-

K <74

K >0

K 234 K +740 ( K 15.08 )( K + 49.08 )

=
, entonces
74 K
74K
K 49.08; 15.08

Intersecando los intervalos finalmente:

K 0 ; 15.08
c) Use MATLAB para verificar las respuestas anteriores:
Usando el comando rlocus de MATLAB podemos obtener el lugar geomtrico de
las races del sistema realimentado unitariamente:

Gain: K=15.2
P5)

a) Encontrar las funciones de transferencia correspondientes a los siguientes

diagramas, considerando que los sistemas son de fase mnima. Describa el
procedimiento seguido:

Para el primer dibujo:

-

Notamos un factor

w
s

cuya frecuencia de corte se encuentra en w=500.

1

Notamos un factor

s
+1
w

cuya frecuencia de corte se encuentra en

w=100.
Finalmente:
50000
50000
H 1 ( s) =
= 2
s( s+ 100) s +100 s
Para el segundo dibujo:
-

w
s

Notamos un factor

( )

Notamos un factor

s
+1
cuya frecuencia de corte se encuentra en
w

cuya frecuencia de corte se encuentra en w=900.

w=1100.
Finalmente:
8100 (s +1100) 8100 s+ 8910000
H 2 ( s) =
=
11 s2
11 s2
b) Dibuje de forma manual la grfica de la fase de cada sistema:
Para
-

H 1 (s) :
El factor

1
s

El factor

1
s+100

genera una lnea horizontal en -90.

genera una lnea horizontal en 0 hasta w=10, luego una

recta cuya pendiente es -45 hasta w=1000 que contina la horizontal en

-90.

Para

H 2 ( s) :

El factor s +1100 genera una lnea horizontal en 0 hasta w=110, luego

una recta cuya pendiente es 45 hasta w=11000 que contina la horizontal en

90
1
El factor s 2 genera una lnea horizontal en -180

c) Use MATLAB para determinar las grficas de Bode de los sistemas anteriores.
Comente sus resultados:

Grfica de Bode para H1(s)

Grfica de Bode para H2(s)

Comentario: Ambas grficas simuladas en MATLAB mediante el comando bode
se asemejan a los grficos descritos anteriormente.
P6) En la figura se muestra un sistema formado por una bomba hidrulica que genera un
caudal qe(t) para el llenado del depsito de la derecha. Nota: a=0.4 y ho=0.26

a) A partir de las ecuaciones del sistema, dibujar el diagrama de bloques de salida V(s)
y entrada U(s):

b) Comparar la evolucin del caudal de la bomba qe(t) y de la altura del depsito h(t)
en lazo abierto cuando se suministra en la entrada u(t) una tensin constante de 5
voltios:
3.69
Qe ( s ) =
s( s+ 2.46)

qe ( t )=

H ( s )=

3.69
( 1e2.46 t ) =1.5 ( 1e2.46 t )
2.46

732.79
s (s +2.46)(s +77.97)

2.46 t

h ( t )=

77.97 t

732.79
732.79 e
732.79 e
+

2.46 77.97 2.46(2.4677.97) 77.97(2.4677.97)

2.46 t

h ( t )=3.823.94 e

77.97 t

+0.12 e

Simulacin en MATLAB
c) Si se realimenta unitariamente todo el conjunto, obtener la nueva evolucin del
caudal de la bomba y de la altura del depsito con entrada constante de 5 voltios.
Calcular los polos y el coeficiente de amortiguamiento del sistema H(s)/U(s):

Qe ( s ) =

3.685 (s +77.97)
s( s+ 4.36)(s+76.07)

qe ( t )=

3.685 4.36 t 76.07 t

(e
e
) +0.8660.919 e4.36 t +0.053 e76.07 t
71.71

qe ( t )=0.8660.868 e4.36 t + 0.0016 e76.07 t

H ( s )=

732.7
s (s +4.36)(s+76.07)
4.36 t

h ( t )=2.212.34 e

76.07 t

+0.13 e

Simulacin en MATLAB
0.737 198.83
H (s)
(s+2.46)( s+ 77.79)
146.54
146.54
=
= 2
=
U (s)
139.797
(
s+
4.36)(s
+76.07)
s +80.43 s +331.6
1+
(s +2.46)( s+77.79)
Polos del sistema:
P1=4.36
P2=76.07
Coeficiente de amortiguamiento del sistema:
=

2 wn
80.43
=
=2.21
2 wn 2 331.6