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ContenidosyObjetivosParticulares

RobticaAplicada
Temario
Mdulo1.ConceptosyComponentesdelosRobots
ObjetivosParticulares
ContenidosConceptuales
Conocerlosprincipiosdefuncionamiento,asicomolas
ventajasydesventajasdelosdiferentesactuadores,
mecanismosdetransmisindemovimientoysensores,
utilizadosenunrobot.

1. FundamentosdeRobtica(Texto:Captulo1)

2.

3.

http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html

DefinicindeRobot
ClasificacindeRobots
DefinicindeRobtica
HistoriadelaRobtica
VentajasyDesventajasdelosRobots
ComponentesdelosRobots
GradosdeLibertad
ConfiguracionesdelosRobots
SistemasCoordenadosdeReferencia
ModosdeProgramacin
CaractersticasdelosRobots
EspaciodeTrabajodelRobot
LenguajesdeProgramacindelosRobots
AplicacionesdelosRobots
Actuadores(Texto:Captulo6)
CaractersticasdelosSistemasdeActuacin
DispositivosHidrulicos,Neumticosy
Elctricos
a. MotoresdeCD
b. MotoresdeCA
c. MotoresCDBrushless
d. AccionamientoDirecto
e. Servomotores
f. MotoresdePasos
ControldeMotoresCD
a. PWM
b. ControldeDireccinmedianteun
PuenteH
MsculosArtificiales
ReduccindeVelocidad
a. TrendeEngranesPlanetario
b. MecanismoArmnico
Sensores(Texto:Captulo7)
CaractersticasdelosSensores
SensoresdePosicin
SensoresdeVelocidad
SensoresdeAceleracin
SensoresdeFuerzayPresin
SensoresdePar
Microinterruptores
Sensoresdeluzeinfrarrojos
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ContenidosyObjetivosParticulares

SensoresdeTacto
SensoresdeProximidad
SensoresdeDistancia
SensoresOlfativos
SistemasdeVisin
SistemasdeReconocimientodeVoz

ObjetivosParticulares

ContenidosProcedimentales

1. Comprobarexperimentalmenteelfuncionamientode
2.

algunosactuadoresysensoresmedianteprcticasde
laboratorio.
ConstruirunRobot.

1. ManejoyProgramacinenInteractiveCdel
Handyboard.

2. DiseoyConstruccindeunRobotMvilcon2
Llantas.

3. ControldePosicin,VelocidadyDireccinde
4.
5.
6.
7.
8.
9.

10.

ObjetivosParticulares

ContenidosActitudinales

Generarunapropuestadeproyectoqueatiendauna
necesidadrealdelasociedadconelcompromisodecambiar
parabienlascondicionesdesucomunidadconsoluciones
creativaseinnovadoras.

ObjetivosParticulares

MotoresdeCorrienteDirectayServomotoresconel
HandyboardparaelRobotMvil.
ClculodevelocidadesenTrenesdeEngranes
Planetarios.
Manejodeunafotorresistenciaydeunemisor
receptorinfrarrojomediantelospuertosanalgicosy
digitalesdelHandyboard.
ProgramacindelRobotMvilparaseguiruna
fuenteluminosayparaseguirunalneanegrapintada
enelpiso.
ManejodeunSonarconelHandyboardparamedir
distanciasaobjetos.
ManejodelCodificadorpticoIncrementaldeLEGO
conelHandyboardparalamedicindeposicin,
velocidadydireccindemotores.
Programacindelsensorinfrarrojoquetraeintegrado
elHandyboardparacontrolarelfuncionamientodel
Handyboardmedianteuncontrolremotode
televisinSony.
ConstruirunRobotparaunaAplicacinEspecfica.

1. Concienciaclaradelasnecesidadesdesu
comunidad.

2. Compromisodeactuarcomoagentesdecambio.
3. Disposicinasercreativoseinnovadores.

Mdulo2.AnlisisCinemtico
ContenidosConceptuales

Conocerlarelacinqueexisteentrelaposicin,orientacin
delaherramientadeunRobotenunespaciocartesianocon
laposicindesusarticulaciones.
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1. AnlisisCinemtico(Texto:Captulo2)
RepresentacindelaPosicinyOrientacin
deunObjetoenelEspacio
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ContenidosyObjetivosParticulares

MatricesdeRotacin
CoordenadasHomogneas
MatricesdeTransformacinHomogneas
MatrizdeTransformacinCompuesta
AnlisisCinemticoDirecto
RepresentacinDenavitHartenberg
AnlisisCinemticoInverso

ObjetivosParticulares
1. RealizarelAnlisisCinemticoDirectoeInversode
2.

ContenidosProcedimentales
1. Clculodelaorientacinyposicindeobjetos

unRobot.
AplicarelAnlisisCinemticoalProyecto.

2.
3.

ObjetivosParticulares
Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.

mediantesistemascoordenadosymatricesde
transformacinhomogneas.
AnlisisCinemticoDirectodeunRobotde6grados
delibertad.
AnlisisCinemticoInversodeunRobotde6grados
delibertad.

ContenidosActitudinales
1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacin
2.

efectivaconelequipodetrabajo,conelrestodelos
compaerosyconelProfesor.
Cumplimientoconresponsabilidaddelastareas
asignadas.

Mdulo3.MovimientosDiferencialesyVelocidades
ObjetivosParticulares
ContenidosConceptuales
Conocerlarelacinqueexisteentrelosmovimientos
diferencialesyvelocidadesdelasarticulacionesdeunRobot
conlosmovimientosdiferencialesyvelocidadesdelRobot
enelespaciocartesiano.

ObjetivosParticulares
1. RealizarelAnlisisdeMovimientoDiferencialyde
2.

VelociadesdeunRobot.
AplicarelAnlisisdeMovimientoDiferencialyde
VelociadesalProyecto.

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1. MovimientosDiferencialesyVelocidades
(Texto:Captulo3)
Jacobiano
MovimientosDiferencialesdeunSistema
CoordenadodeReferencia
InterpretacindelCambioDiferencial
CambiosDiferencialesentreSistemas
CoordenadosdeReferencia
MovimientosDiferencialesdeunRobotysu
ActuadorFinal
ClculodelJacobiano
JacobianoInverso

ContenidosProcedimentales
1. ObtencindeMovimientosDiferenciales.
2. ClculodelJacobiano.
3. ObtencindelJacobianoInverso.
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ContenidosyObjetivosParticulares

ObjetivosParticulares

ContenidosActitudinales

Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.

1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacin
2.

ObjetivosParticulares

Mdulo4.AnlisisDinmico
ContenidosConceptuales

Conocerlaestructurayelsignificadodecadaunodelos
elementosdelmodelodinmicodeunrobot.

ObjetivosParticulares

1. AnlisisDinmico(Texto:Captulo4)
MecnicaLagrangiana
MomentosdeInerciaEfectivos
EcuacionesDinmicasparaRobotsde
MltiplesGradosdeLibertad
AnlisisdeFuerzasEstticasdelosRobots
TransformacindeFuerzasyMomentosentre
SistemasCoordenados

ContenidosProcedimentales

1. Obtenerlaecuacindinmicadeunrobot.
2. Aplicarelanlisisdinmicoalproyecto.

1. Obtencindelaecuacindinmicadeunrobotde4
2.

ObjetivosParticulares

gradosdelibertad.
Simulacindelcomportamientodelrobotdeacuerdo
alaecuacindinmicaobtenidaenMatLabo
cualquierotrosoftwarequepermitahacerdicha
simulacinenformaprctica.

ContenidosActitudinales

Serproactivoenlasolucindetodoslosretosquele
presentaelcursoyelproyecto.

ObjetivosParticulares

efectivaconelequipodetrabajo,conelrestodelos
compaerosyconelProfesor.
Cumplimientoconresponsabilidaddelastareas
asignadas.

1. Actitudpropositivaenlabsquedadesolucionesa
losdiferentesretosquelespresentaelproyecto.

Mdulo5.PlanificacindeTrayectorias
ContenidosConceptuales

Conocerdiferentestcnicasparalaplanificacinde
trayectoriasenlosrobotsydiferentesmtodosdecontrolde
trayectoriasenRobots.

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1. PlanificacindeTrayectorias(Texto:
Captulo5)
DescripcionesenelEspacioCartesianoversus
EspaciodelasArticulaciones
BasesdePlanificacindeTrayectorias
PlanificacindeTrayectoriasenelEspaciode
lasArticulaciones
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ContenidosyObjetivosParticulares

TrayectoriasenelEspacioCartesiano
GrabacindeunaTrayectoriaContinua

ObjetivosParticulares
1. PlanificaryControlarlaTrayectoriadeunRobot.
2. AplicarlaPlanificacindeTrayectoriasyControlal
Proyecto.

ObjetivosParticulares
Saberaceptarlaretroalimentacindeloscompaerosydel
Profesor.

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ContenidosProcedimentales
1. Planificacindeunatrayectoriadeseadaparaun
2.

Robotconalgunadelastcnicasvistasenclase.
ControldeunRobotparaseguirlatrayectoria
propuesta.

ContenidosActitudinales
1. Actituddeaceptacindelacrticaconstructiva.

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