Profa: Karla P

acheco

U n i v e r s i da d N a c i o na l Ex p e r i m e nta l p o l i t
cn i c a d e M a r a ca i b o
D e p a r ta m e nt o d e c o n s t
r u cc i n c iv i l
A n l i s is e s t r
uc t u ra l
T e m a 2. E st a b il i d a d c i n e m t i ca
d e e s t r u c tu r a s

1. Chapas:
Cada uno de los planos infinitamente delgados que representan las
formaciones rgidas
que se pueden definir en un sistema estructural. La formacin rgida elemental
constituye una
barra continua de cualquier forma y dimensin. El smbolo i es utilizado para
identificar a la
chapa i (Figura 1):

Figura 1. Idealizacin de una chapa

2. Grado de libertad:
Numero de parmetros independientes de un sistema estructural
necesario para
especificar la posicin de cualquiera de sus puntos en su configuracin
1

desplazada. Toda

Profa: Karla P
acheco

chapa aislada en el plano posee 3 grados de libertad, Es decir, puede trasladarse

respecto a
dos ejes X e Y y rotar respecto a un centro. Si los grados de libertad son notados
por la letra g,
una chapa en completa libertad de movimiento tiene un g = 3. Para que la barra
o chapa se
encuentre en equilibrio esttico se deber restringir o anular sus grados de
libertad a travs
de vnculos o apoyos.

Profa: Karla P
acheco

3. Vnculos:
La vinculacin externa de una chapa, se define como aquella que restringe
posibilidades
de movimiento absoluto de los puntos de la chapa, entendiendo como movimientos
absolutos
aquellos referidos al sistema, la tierra (t) tomado como fijo. Segn el vnculo
externo o
absoluto, restrinja una, dos o las tres posibilidades de movimiento que posee la
chapa en
libertad

de

movimiento,

tercera

especie

el

vnculo

ser

de

primera,

segunda,

respectivamente.

Vnculo
externo
de i.1ra
especie:
Este
le restringe
aposibilidad
la chapa
la
posibilidad
de punto
movimiento
absoluto,
en vnculo
la
direccin
de lala barra
rgida
y
le
permite
trasladarse
en dos.
direccin
perpendicular
barra
y rotar
alrededor
del
cual,
como
se
indica,
de
movimiento
absoluto
y el
permite
Ver
figura
2. restringeauna

Figura 2. Vnculo externo de 1ra especie.

Nota:
Se
debe
tener
presente
que un
vnculo una
externo
de 1ra
especie
no
define el polo de rotacin
de la chapa,
suministra
direccin
para
su ubicacin.
Vnculo
externo
de 2darotar
especie:
Estevnculo
vnculo
restringe
las
dos
traslaciones

absolutas
yde
le 3).
permite
absoluta
alrededor
dede
O,rotacin
con
respecto
al sistema
referencia
fijo en
t. forma
Este
define
el polo
de la
chapa
(Figura

Figura 3. Vnculo externo de 2da

especie.

Profa: Karla P
acheco

Otro Ver
vnculo
externo
de 2da especie se
presenta
las barras
rgidas son
paralelas.
Esto
impone
desplazamientos
a los
puntoscuando
i, j en direccin
perpendicular
a
ellas.
figura
4.

Figura 4. Otro vnculo de 2da especie.

Vnculo externo de 3ra especie: Este vnculo fija la chapa ya que

restringe sus tres
posibilidades de movimientos. Ver figura 5. Algunas consideraciones a
continuacin:

Figura 5. Vnculo externo de 3ra

especie.

- Tres barras concurrentes no fijan la chapa, le permiten la rotacin alrededor de

O:

- Tres barras paralelas no fijan la chapa, le permiten la traslacin en direccin

perpendicular

Profa: Karla P
acheco

a las barras como se indica:

Cuando

la

chapa

est

vinculada

externamente
mediante tres barras que se
intersectan o son
paralelas, ellas son inefectivas como
vnculo, pues
no la fijan. Este tipo de vinculacin
recibe el
nombre de aparente. Algunos ejemplos se
ilustran a
continuacin en la figura 6.

Figura 6. Vnculos
aparentes.

Profa: Karla P
acheco

-Es
posible encontrar
tambin
conocida como redundante, que
se presenta
a continuacin
en la vinculacin
figura:
La
para
con
las
1,
b
2 ychapa
b3 est
fija,
por
lotres
que
la barra
bvnculos
4, no b
se
requiere
fijarla;
sta
barra
es
redundante.
Note
quebarras
los rgidas
redundantes,
son
las
cantidades
de
vnculos
en para
exceso
las Figura
necesarias
y suficientes
fijar sobre
la chapa.
7.

Figura 7. Vnculos

redundantes
Por lo analizado
anteriormente,
pueden
relacionadas
con la ubicacin
de los polos
deplantearse
rotacin delas
lassiguientes
chapas, aconclusiones
partir de la
vinculacin
externa:
-en
Para
todo vnculo
1ra1er
especie,
rodillo
biela,impropios.
el polo de rotacin se encuentra
la direccin
de ladebarra
que
lo define.
-Todo
empotramiento
de
grado
generao polos
- Todo apoyo fijo es un polo de rotacin.
- Todo empotramiento deslizante, mvil o sobre rodillo, define un polo de rotacin en el
infinito,
es decir, un polo impropio, en direccin perpendicular al permitido, o lo que es
equivalente, en la
direccin de las barras que lo definen.
- Toda chapa empotrada est fija.
4. Desplazamientos finitos de una chapa en su plano
Para estudiar, los desplazamientos que experimenta una chapa en su
plano, considere
primero, la chapa mostrada en la figura siguiente en su configuracin inicial, donde se
destacan
los puntos i, j y en su configuracin desplazada, donde los puntos i, j han pasado a las
posiciones

ij. Figura 8.

Figura 8. Rotacin de una chapa en

6

su plano

Profa: Karla P
acheco

Profa: Karla P
acheco

Una
chapa
puede
experimentar
otro se
tipo
de desplazamiento,
que se
manifiesta
cuando
todos
puntos
de ella
desplazan
la misma paralelos
cantidad
y
en
una
misma
es
decir, siguiente:
experimentan
desplazamientos
e
iguales,
como
sedireccin,
indica
enlos
la figura

Figura 9. Traslacin de una chapa en

su plano.
En este caso el segmento i'j' es paralelo y se orienta en el mismo sentido que el
segmento
ij, entonces se tiene que ii' = jj'. Trazando mediatrices a los puntos medios de esos
segmentos,
resultan

rectas

paralelas

que

se

cortan

en

el

infinito.

A este

tipo

de

desplazamiento
experimentado por la chapa se le conoce como traslacin; es decir, movimiento
que a una
rotacin alrededor de un polo impropio en el infinito, en direccin
perpendicular a la de
traslacin.
Alternativamente,
delos
ahora
en adelante,
cuando
una
chapa
tenga
su
polo en
el
infinito,
se dir
que
ella
se
traslada
perpendicular
al
infinito
y adems,
todos
de en
la direccin
chapa
que
traslada
se polo
desplazan
en
direccin
perpendicular
apuntos
su polo
en
el infinito,
lasemisma
cantidad
y en
en el
la
misma
direccin
y sentido.
5. Rotacin infinitesimal de una chapa
Para analizar la rotacin infinitesimal de una chapa, supngase una chapa que
tiene un
polo de rotacin O, alrededor del cual rota una cantidad infinitesimal , como se
aprecia en la
8

figura siguiente.

Profa: Karla P
acheco

Profa: Karla P
acheco

Figura 10. Rotacion infinitesimal de una chapa.

Por efecto
la rotacin

a la chapa
, largo
un punto
cualquiera
i,
auna
distancia
i, se ,desplaza
aa lo
deyi'.un
arco de
separado
de
O de
circunferencia
de
centro
en
Oconfunden
y impuesta
radio
pasando
la
posicin
se
consideran
cuerda
ii',
el
arco
ii
laCuando
tangente
(normal
radio
) ii"
seinfinitsimos
por
ser infinitsimos
equivalentes,
es
decir,
iial=desplazamientos
ii' = ii".OiSe
considera
entonces ila
que:
Para
rotaciones
infinitesimales
los desplazamientos
que
experimentan
los por
puntos
de
una
sefigura
tomarn
a las
rectas
determinadas
los
puntos
ychapa
el en
polo
de
rotacin
radios
de normal
giro y en
el sentido
de
la rotacin,
como
se
muestra
la
11: eno direccin

Figura 11. Desplazamientos de los puntos de una

chapa que rotan

los de rotacin absolutos (solo gira) y relativos (gira y desplaza). Los
desplazamientos son
siempre perpendiculares a la lnea imaginaria que une el polo absoluto de la
chapa con el punto
que

se

desplaza.

10

Profa: Karla P
acheco

6. Desplazamiento relativos entre dos chapas:

Teorema 1: Los polos absolutos de dos chapas y el polo relativo entre ellas. Estn
alineados.
Figura 12.

Figura 12.

Teorema 1.
Teorema 2: Si una chapa 1 esta fija, el polo relativo que la vincula con la chapa 2
pasa a ser el
polo absoluto de rotacin de 2. Figura 13.

Figura 13.

Teorema 2.
Teorema 3: Los polos relativos entre tres chapas estn tambin estn alineados. Figura
14.

11

Profa: Karla P
acheco

Figura 14.

Teorema 3
Teorema 4: Cualquier chapa en el plano que posea dos polos de rotacin
distintos esta fija
(indesplazable).
Teorema 5. Cualquier chapa que posea un polo absoluto y una direccin definida de
otro polo
adicional que no pase por el anterior tambin esta fija.

12

Profa: Karla P
acheco

7. Vinculacin interna entre chapas

La vinculacin interna entre dos chapas, s estudia a partir de las
restricciones de
movimiento relativo, impuestas a los puntos de una de las chapas respecto a la otra,
considerada
fija.

Vnculo interno de 1ra especie: La rigidez de 1, le impide a la chapa 2

la traslacin
relativa en su direccin y le permite moverse en direccin perpendicular a ella
y rotar
relativamente respecto a 1. Ver figura 15.

Figura 15. Vnculo interno de 1ra

especie

Vnculo interno de 2da especie: Las chapas se vinculan internamente por dos

barras
rgidas que se cortan en un lugar propio. Este vnculo permite a 2 respecto de 1
solo la
rotacin y restringe las dos traslaciones. Figura 16.

Figura 16. Vnculo interno de 2da

13

Profa: Karla P
acheco

especie

Se
nota ocurrir
que lade
interseccin
dedel
esas
barras
puede
dentro
o fuera
dominio
as comolas
sechapas,
indica en la
figura 17:

Figura 17. Vnculo interno ficticio propio de 2da

especie
A este vnculo interno de 2da especie se le conoce como vnculo interno
ficticio propio.

14

Profa: Karla P
acheco

Este tipo
defigura
vinculacin
interna se
presenta
tambin
cuando las
chapas
vinculan
mediante
una
interna
propia
o articulacin
real,
como
se muestra
en
la
18:articulacin

Figura 18. Vnculo interno propio de 2da

especie
Otro tipo de vinculacin interna de 2da especie se presenta cuando las dos
barras rgidas
1 y 2 son paralelas. En este caso, 2 slo puede trasladarse relativamente con
respecto a 1 en
direccin perpendicular a las barras rgidas, quedndole impedidas la traslacin
en direccin de
las barras rgidas y la rotacin relativa. Figura 19.

Figura 19. Vnculo interno Ficticio impropio de 2da

especie
Visto,
que polo
2
slo
se de
traslada
relativamente
con
respecto
a 1,a
puede
afirmarse
que
relativo
rotacin
entre
dos
chapas
vinculadas
por
dos
barras
paralelas,
sees
encuentra
en
eleninfinito,
enlasdireccin
perpendicular
laeste
de
traslacin
o lo el
que
equivalent
e,
lavnculo
direccin
de
las
barras
que
definen
tipo
de
vinculacin
interna
de
segunda
especie.
A
este
vnculo
interno
de
2da
especie
tambin
se
le
conoce
como
ficticio
impropio,
o
articulacin
ficticia impropia.
Vnculo
interno
dese3ra
especie:
define
dos
chapas son
vinculadas
mediante
tres
barras
que
nocuando
sean laslas
tres
ni paralelas,
ni
concurrentes
como
muestra
enrgidas
lase
figura
20.

15

Profa: Karla P
acheco

Figura 20. Vnculo interno de 3ra

especie
Esta vinculacin le restringe a 2 todas las posibilidades de movimiento
relativo respecto
a 1, es decir, la fija. Por tal razn; cuando dos chapas se vinculan internamente
mediante tres
barras rgidas, que definen una vinculacin interna de tercera especie efectiva, se
establece que
ellas forman una sola chapa, una sola formacin rgida. Figura 21:

Figura 21. Tres chapas triarticuladas forman una

sola chapa,
Cuando las tres barras rgidas son las tres concurrentes o paralelas, la
chapa 2 no est
impedida de moverse con respecto a

1 quedando representada en este caso una

vinculacin
16

interna aparente como se muestra en la figura 22.

Profa: Karla P
acheco

Figura 22. Vinculacin interna

aparente.

17

Profa: Karla P
acheco

8. Clasificacin De cadena de chapas

Las cadenas de chapas, segn el contorno de las chapas, pueden clasificarse
en; abiertas,
cerradas y mixtas. Se muestran a continuacin en forma esquemtica
algunas cadenas
abiertas, cerradas y mixtas. Ver figura 23.

Cadenas
abiertas

Cadenas
cerradas

Cadena
mixta
Figura 23. Clasificacin de cadena de chapas
A deben
partirrelacionados
deconsiderarse
la definicin
de
cadenas
de
chapas,
derivan
algunos
aspectos
resaltantes,
con
la identificacin
de las se
cadenas
de
chapas,
en
las
cuales
las
chapas
vinculadas
por
vnculos
internos
de
segunda
especie.
As,
barra
rgida,
cargada,
que ha
sido
definida
como
vnculo
interno
deformaciones
primera
especie,
sercon
considerada
como
una
chapa;
tres
barras
paralelas
ni una
concurrente,
que no
definen
un una
vnculo
interno
de tercera
especieno
entre
dos
rgidasdebe
forman
ellas
sola
chapa.

18

Profa: Karla P
acheco

Es importante tener presente, que una barra para ser considerada vnculo, debe
ser rgida
y no puede estar cargada. La cadena cerrada ms pequea y simple, es la de tres
chapas; pero es
necesario, aclarar que ese conjunto se constituye en una sola chapa rgida, con un g=
3, siempre
que las articulaciones entre ellas no estn en lnea recta (alineadas), como se
muestra a
continuacin:

Lo
expresado
anteriormente
se
demuestra,
aplicando
el
procedimiento
cinemtico
adel
continuacin,
en
vista
de quede
estudio
cinemtico
de
formacin,
depende
movimiento
independiente
cada
chapa.
las indicado
tres
chapas
s a
partir
de
esta
consideracin
es
posible
fijar
las la
restantes,
encontrando
dosfijas,
polos
por
chapa,
entonces,
el sistema
est fijoConsidrese
y forma
unauna
solade
chapa:

Tres chapas en cadena cerrada, cuyos polos relativos no estn

alineados, forman una

chapa rgida que tiene tres grados de libertad.
Grados de libertad de una cadena de chapas: En secciones anteriores, se ha
determinado y
considerado el nmero de grados de libertad que posee una chapa en completa
libertad de
movimientos, (g = 3). Interesa establecer el nmero de grados de libertad g, que
posee una
19

f acompleta
: Karla P
cadena de chapas, formada por m chapas, bajo cualquier configuracinPayrc oen
heco

libertad de
movimiento. Para ello, se propone determinar, una expresin general, que sea vlida
para
cualquier tipo de cadena. Se define:
=

20

Profa: Karla P
acheco

Donde:
g: Nmero de grados de libertad de la cadena
m: Nmero de chapas de la cadena
a: Nmero de articulaciones en la cadena
mi Nmero de chapas que concurren a cada articulacin.
Para ilustrar su aplicacin, se considera el siguiente ejemplo:

Figura 24.
Ejemplo 1.
Al aplicar
la frmula
general
delalacadena
ecuacin
(2.15), para
determinar
el
de grados
de libertad
que
mostrada
posee,
se tiene as
entonces:
m nmero
=9
m=8
mi = 2+2+2+3+2+2+2+2 = 17
g = 3*9+2 * 8 2(17) = 9
A partir de lo visto anteriormente, es posible utilizar dos expresiones
particulares muy
sencillas, que pueden utilizarse en el caso de cadenas abiertas y cerradas,
bajo la estricta
consideracin de que a todas las articulaciones de la cadena, slo se vinculen dos
chapas.
Para cadenas abiertas g = m+2
Para cadenas cerradas g = m

21

Profa: Karla P
acheco

9.

Determinacin cinemtica de un sistema

En la seccin anterior, se estableci la manera de calcular los grados
de libertad de

cualquier cadena de chapas.

Ahora bien, esas cadenas de chapas, que se han considerado sin restriccin de
movimientos impuestas por vinculacin externa, en realidad estn vinculadas
externamente al
sistema de referencia fijo la tierra, como se indica esquemticamente:

Cada
vnculo
externo
o nmero
apoyo,
suministra
un nmeroimpuestas
deserestricciones
segn
seaexterna
su
especie;
alun
total
restricciones
porpor
la
vinculacin
se leen
denota
como
rdeydelibertad
supor
determinacin
simple
conteo.
Entonces,
sistema
definido
unagchapa
oexterna,
una realiza
cadena
de
chapas
cualquiera,
conocidos
sus
grados
y determinado
r, que
por
simple
conteo
de restricciones
impuestas
por la
vinculacin
puede
evaluarse
la relacin
g r, cuyo
resultado
puede
ser
mayor,
igual
o menor
cero,
esto
es:
Sistema cinemticamente

indeterminado
g-r>=
0
Sistema cinemticamente
determinado
g-r=
0
Sistema cinemticamente
sobredeterminado
g-r<
0
Se necesitan
como mnimo,
tantas
condiciones
de pero
vnculo
externo
para
estabilizar
el sistema,
de
libertad
tenga,
esto
no
implica
necesariamente
estabilidad;
degrados
all que
sta
sea considerada
condicin
necesaria,
pero
no sufciente
para como
la estabilidad
del
sistema.
Esto permite
establecer
que
sistemas
con:
22

gr>0=>

Profa: Karla P
acheco

Inestables

23

Profa: Karla P
acheco

g r 0 = > Aparentemente
estables
10. Estabilidad cinemtica de un sistema
Los sistemas considerados se definen como cinemticamente estables, cuando
cumpliendo
con la condicin necesaria, se encuentren fijos o estabilizados. Si el sistema est
formado por una
sola chapa, se considera fijo si tiene dos polos de rotacin. Por consiguiente, si se
trata de una
cadena de chapas, para que sea estable todas y cada una de sus chapas, deben
tener dos polos
rotacin, o sea, todas deben estar fijas. Esta representa la condicin suficiente para la
estabilidad
del sistema.
Todo
lodeben
expuesto
hastapara
ahora,
permite en
forma general
establecer
algunos
pasos
que
seguirse
determinar
la estabilidad
cinemtica
de las
estructuras:
Identificar
el
sistema
(chapa
o
cadena
de
chapas),
tratando
de
configurar
el
menor
nmero
de
chapas,
y
clasificar
el
tipo
de
formacin
de
acuerdo
stalos
configuracin.
Determinar
grados de libertad g del sistema, haciendo uso de la ecuacin

Contar las restricciones impuestas por la vinculacin externa y calcular la

diferencia g r.

Clasificar cinemticamente el sistema a la diferencia g-r

10.1.
En

Estabilidad cinemtica de cadenas abiertas

una

cadena

cinemtica

abierta

aparentemente

estable,

se

asegura su estabilidad
estudiando los polos de rotacin:
Cadenas
cinemticas
abiertas
inestables:
slo de
selapuede
conseguir
untodas
polo las
absoluto
de Si
rotacin,
paraCuando
cada chapa
cadena o no
logran
fijarse
chapas.
al
una
chapa
de
la
cadena
inestable,
comoella
lo
postulado,
nolaes
aplicado
solo
a una est
parteen
de condicin
la estructura
sino a toda
en menos
conjunto,
estructura
es
inestable.
Cadenas
cinemticas
estables:
Cuando
se consigue
ms de un
polo de rotacin
para abiertas
todas y cada
una de
las chapas
de la cadena.

24

Profa: Karla P
acheco

10.2.

Estabilidad cinemtica de cadenas cerradas y mixtas

Una cadena cinemtica cerrada o mixta aparentemente estable como condicin

necesaria,
pero no suficiente, ser estable cuando se consiga ms de un polo de rotacin para
todas sus
chapas, en el caso contrario ser inestable. Alternativamente, la estabilidad de
estos tipos de
cadenas se puede estudiar buscando un solo polo de rotacin para cada chapa,
cosa que no
implica inestabilidad en la cadena, y comprobando compatibilidad de movimientos.
Segn esto,
se tendr:

Cadena
cinemtica
cerrada
inestable:
es
aparentemente
estable,
se consigao de
un mixta
polo
de rotacin
paraCuando
cada
chapa
y
la cadena
tenga
compatibilidad
movimientos
(direccin,
sentido,
magnitud).

Cadena
cerrada
oun
mixtade rotacin
estable:paraCuando
es
aparentemente
estable,
se consiga
polo
cada chapa
y la cadenacinemtica
tenga
incompatibilidad
de
movimientos.

Se un
insiste
hecho que
si una
cinemtica
cerrada
mixta,
tiene
ms
de
poloen
deelrotacin,
para
cadacadena
chapa
no es estable,
necesario
el oestudio
de
la
compatibilidad
de
movimientos
para
decretarla
como
se indic
inicialmente.
Estudio
de la
compatibilidad
del movimiento:
Debido como
alayque
la
de
las
cadenas
y mixtas,
puede
estudiarse
se estabilidad
ha indicado,
buscando
uncerradas
polode inmediato
por
chapa
y comprobando
compatibilidad
de
movimientos,
resulta
aclarar
elde
significado
procedimiento
para
realizar
el chequeo
esa compatibilidad
desplazamientos
en la cadena:
Una
vez
hallado
poloparte
de rotacin
para
chapa,
por
ser
unade
formacin
cerrada
ouna
mixta
(queuntiene
cerrada)
puede
hablarse
unde
punto
cierre
P.
C.,
el cual
es
ubicado
apropiadamente
en
uncada
relativo;
seguidamente
imprime
rotacin
infinitesimal,
alrededor
depolo
su polo
ade
una
las chapas
de se
la
cadena
vinculada
al P.C.

25

Profa: Karla P
acheco

Aldesplazamientos
observar
cmo se
el P.C.,
debido
a esa
rotacin.
Inmediatamente,
se
traslada
el desplazamiento
travs
la cadena,
los
dedesplaza
losapolos
hasta
llegar
en formacin
cerrada
al
desplazamiento
experimentado
porrelativos,
elde
P.C.,
debido
a se
la distinguen
rotacin
deespecialmente
la otra
chapa
vinculada
con
l.
Entonces
podr
establecerse
si
en
el
P.C.
se
produce
incompatibilidad
o
compatibilidad
de
desplazamientos.
Debe
recordarse
que
cualquier
tipo
de
incompatibilidad
se traduce
en estabilidad
de en
la direccin,
cadena
la inestable
compatibilidad
de
desplazamientos
manifiesta
en el de
P.C.,
y magnitud,
indica
que
cadena
tiene
posibilidades
movimiento,
luegoysentido
es
desde
el
punto
de la
vista
cinemtica.
procedimiento
alternativo
para cadenas cerradas o mixtas, puede
resumirse
en
lospolo
siguientes
pasos:
Este
Buscar
un
por chapa

Definir el punto de cierre (P.C.)

Dar

indicar

rotacin

infinitesimal

una

de

las

chapas

vinculadas

al

P.C.,

el

desplazamiento experimentado por el P.C., debido a esa rotacin.

Trasladar los desplazamientos en formacin cerrada y secuencia contraria a

la chapa
vinculada al P.C.

Indicar el desplazamiento producido en el P. C., debido a la rotacin de la

otra chapa
vinculada a l.

Observar los desplazamientos en el P. C. incompatibilidad de

desplazamientos en
direccin o sentido

cadena estable. Compatibilidad de desplazamientos en

direccin y
sentido, no implican necesariamente inestabilidad de la cadena, debe
chequearse las
magnitudes. Si los desplazamientos en el P. C., resultan compatibles, tambin en
magnitud,
entonces existe compatibilidad de desplazamientos

cadena inestable.

26