ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

1 metro de cable UTP.

EL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

DESCRIPCION GENERAL:
El funcionamiento de este robot es claro, y aparentemente sencillo.
Consiste en seguir una ruta predefinida, impresa en negro sobre un
area clara. Generalmente guiado por sensores de luz como son los
FOTOTRANSISTORES, o su versin compacta representada en los
SENSORES CNY-70.

fotodiodo

El diseo aqu implementado corresponde a un seguidor de lnea

blanca, lo cual lo hace mucho mas sensible a los cambios en sus
sensores.
La estructura externa del seguidor puede variar de acuerdo a la
versatilidad que se requiera en el recorrido; aunque puede partirse de
la idea de implementar las ruedas controladas y una rueda loca u otro
elemento que garantice facilidad en el desplazamiento cuando no se
trate de una linea completamente recta.

MATERIALES:

2 transistores 7805. (accede al datasheet)

1 integrados L293B. (accede al datasheet)

2 integrados LM358. (accede al datasheet)

8 diodos 1N4007. (accede al datasheet)

2 parejas de sensores (fotodiodo/fototransistor).

2 motores con arreglo de piones (motoreductores).

4 resistencias de 220 ohmios a 1/4 de Wattio.

4 resistencias de 1k ohmios a 1/4 de Wattio.

2 potenciometros de 10k ohmios.

4 diodos led.

protoboard.

motoreductor
HERRAMIENTAS:
Pinzas.

Cortafros.

Bisturi.

Cautn.

Soldadura de estao y crema de soldar.

Robot Zero. Velocista para principiantes.

December 2nd, 2010 41 Comments

Lo primero a la hora de montar un robot es elegir los componentes y

es donde toda persona que quiere hacer su primer robot encuentra la
primera dificultad, qu motor elegir, qu sensores, etc.. Lo mejor que
he encontrado son los componentes de Pololu, por un precio muy
razonable encontramos todos los componentes necesarios para
construir un robot que no lo haga mal en los concursos, no vamos a
ganar pero lo mismo podemos pasar la primera clasificatoria, lo que
sera un resultado satisfactorio para muchos principiantes.
Mi eleccin de componentes es la siguiente:

Placa de control ms programador $31.95.

Placa de sensores $14.95.

Ruedas $6.98.

Rueda loca $2.99.

Soporte motores $4.99.

DC-DC $11.95.

Batera $11.95.

Cargador $16.95.

Motor HP $31.90 (opcin A).

Motor $31.90 (opcin B).

Podemos elegir dos motores para el proyecto, si tu objetivo es hacer
un primer robot y te conformas con que funciones recomiendo la
opcin B, si tu objetivo es intentar ir lo ms rpido posible recomiendo
la opcin A. El problema de la opcin A es que son motores que
consumen mucha intensidad y existe la posibilidad de quemar el DCDC, es muy poco probable quemarlo, pero la posibilidad est ah, para
mi gusto son los mejores motores que podemos comprar por ese
precio. Con la rueda seleccionada y la opcin B se pueden alcanzar
velocidades sobre 2 m/s, mientras que con la opcin A podremos
alacanzar los 4 m/s.

Si has visto algn concurso de robtica y quieres participar, o ests

interesado en construir un robot seguidor de lnea quizs este proyecto
pueda ayudarte. Construccin detallada de un robot velocista bsico,
fcil de hacer y de bajo coste, para iniciarse en esta prueba. Aunque
ya est todo dicho en el proyecto Robot Zero, vuelvo a hacer un
pequeo resumen aqu con la versin final.
Uno de los proyectos que tenemos en comn varias personas en el
C.I.r.E. es el desarrollo de robots velocistas, por lo que llevamos ya
meses hablando sobre el tema y discutiendo ideas. Intentando
sintetizar parte de las ideas subo aqu mi versin final con la que cierro
el proyecto de robot velocista de iniciacin, a no ser que me haya
equivocado en algn pin del pcb o similar dejo aqu el mundo de los
velocistas.
No soy experto en el tema y slo he ido a un par de concursos, a falta
de informacin disponible espero que a alguien que quiera ir a un
concurso y sepa an menos que yo del tema le pueda ayudar. Eso s
no garantizo el funcionamiento de nada, slo pongo lo que a mi me ha
funcionado, por lo que si alguien lo monta que lo haga segn su
criterio.
Una opcin es comprar el velocista entero directamente, en internet se
pueden encontrar algunos robots velocistas para comprar. No lo
recomiendo ya que pierde toda la gracia el asunto, nos dan todo hecho
y la mayor parte del programa, por lo que lo nico que hay que hacer
es darle al botn. Y supongo que en los concursos no admitirn su
participacin, ya que el mrito del que lo lleva es mnimo y por tanto
poco digno de ser premiado.

En total por unos $122.66 tenemos todos los componentes necesarios

para el velocista, a lo que habra que sumarle unos $10-15
aproximadamente en componentes para unirlo todo. Pongamos el
proyecto completo sobre unos 100-110 al cambio en material. Los
componentes se encuentran en dos tiendas y los gastos de envio de
cada una estn entre $10 y $15 por correo normal y suelen tardar 7-12
das, he realizado pedidos muchas veces y siempre llegan y no suelen
caer en aduanas.

An as si queremos comprarlo todo en un slo pedido

en http://www.robotshop.com/euecontramos todos los componentes,
aunque sale ms caro ya que como toda tienda te hacen el cambio $1
= 1, por lo que la mayora de las veces sale mejor comprar
directamente en $$.
Para unir todos los componentes tenemos dos opciones: usar un pcb
que a la vez sirva de base del robot para conectarlo todo, o usar un
pcb/placa de topos que poner en una base que fabriquemos. Pongo
foto de las dos opciones:

ancha, mientras que si nos dan un circuito con muchas curvas

pequeas y poca recta puede ser mejor opcin una base pequea.
Adems las dimensiones del robot dependen de las inercias y la
fuerza de rozamiento del robot que nos adhiere al suelo, por lo que
muchas veces la nica forma de encontrar las dimensiones ptimas es
probando distitnas bases.
Si montamos todo el robot en un pcb pues no podremos cambiar sus
dimensiones, los robots que venden hechos vienen montados en un
pcb ya que es ms fcil integrar todo y supongo que ms barato de
fabricar, el ahorro de peso es mnimo ya que la base en plstico pesa
ms o menos igual que el pcb. Por lo que para un primer robot con el
que aprender y experimentar la mejor es tener bases intercambiables.
La idea final es tener algo como sto, un robot que montar sobre
distintas bases.

La mejor opcin de ambas para nuestros objetivos es la de construir

un base sobre la que poner el pcb, ya que nos va a permitir tener un
robot verstil al que le podemos poner distintas bases con diferente
longitud y anchura, lo que nos permitir probar y experimentar con
diferentes configuraciones y adaptarnos a los circuitos que nos den en
los concursos. Por ejemplo en un circuito con curvas con un radio
grande y rectas largas nos puede interesar llevar una base ms larga y

Por lo que lo primero podra ser empezar a construir la base, para ello
nos hacemos una plantilla a mano o con el pc que pegamos sobre un
trozo de PVC expandido o forex de 3mm, con un punzn marcamos
los agujeros de los motores ( han de ir en la plantilla ya que deben
quedar bien alineados) y con una cuchilla cortamos y marcamos en el
PVC la plantilla, pasando luego a recortarla y hacer el resto de
taladros, el PVC expandido de 3 mm se puede cortar y trabajar a
mano.

La otra parte que necesitamos para unir los componentes es realizar

un pcb o utilizar una placa de topos como explic Guillermo en
la entrada anterior. Adems esta placa nos servir para pegar con
cinta de doble cara la batera elegida, de tal forma que quede por
debajo del robot, lo que proporciona un centro de gravedad lo ms
bajo posible.
La placa de la electrnica se puede ver aqu (click para mayor
detalle):

Adjunto un par de plantillas de bases de ejemplo (las dimensiones de

los robots en los concursos mximas son de 30 cm de largo y 20 cm
de ancho) y una foto del proceso para realizar la base.
Base 1.
Base 2.
Las dimensiones de la base para mi gusto no son las ideales, pero son
las que he probado.

Las caractersticas con los componentes montados seran las

siguientes:

8 entradas digitales de senores 6 analgicas en los

sensores centrales (no he querido desoldar el potenciometro del
ADC para poner los 8).

Pin para encender y apagar los sensores y as ajustar el nivel

de luz que emiten.

Dos diodos leds.

Un pulsador para dar la salida, calibrar unos sensores RC,

etc..

Dos interruptores para seleccionar distintas estrategias en el

concurso, fundamental para cambiar la velocidad contra un
oponente, o arriesgar ms si hemos perdido la primera ronda.

Un dc-dc que nos proporciona una tensin de referencia fija

para la velocidad de los motores, por lo que facilita el algoritmo de
control.

Un conector con salida de 5V y pines TX y RX de la USART

del microcontrolador, para conectar un mdulo de comunicaciones
si queremos mandar datos del robot al PC.

Duracin de la batera: 28 minutos (ciclo de trabajo 160/255,

Vmed = 215 cm/s en circuito de prueba).
Si usamos los motores de alta intensidad el DC-DC lo podemos
quemar si no ponemos el condensador electroltico que est a la altura
del regulador, o si lo ponemos de un valor pequeo. Aunque es el
condensador del montaje tpico de cualquier regulador disipativo est
proporcionando el pico de intensidad necesaria a los motores cuando
su f.c.e.m. es baja.

mayor el pedido mayor la posibilidad de aduana), aunque en cualquier

tienda fsica de electrnica se pueden encontrar los componentes a un
precio razonable.
El esquema para unir toda la parte de la electrnica (click en la imagen
para ms detalle), si todos los pines estn bien asignados (no me haya
confundido en alguno ya que no lo he repasado) as se quedara.

Lo llevo con un valor de 22 uF y es suficiente para que los motores

vayan a velocidad altas. Hice la prueba de quitar el condensador para
ver si el dc-dc cortaba ante una intensidad mayor de la que puede dar
(no s que integrado lleva) y se acaba quemando, ya que los motores
HP pueden tener picos de hasta 1.6 A por motor y el DC-DC slo
admite 2 A de entrada. Poniendo este condensador (una vez visto se
podra poner ms cerca del dc-dc o duplicar) no deberiamos tener
problemas de quemar el dc-dc para una buena velocidad del robot.
Con los motores de baja intensidad no hay problema ya que slo
consumen 0.36A como mximo a 6V.
Para conectar la placa de control y el dc-dc ponemos una tira de pines
hembra, donde los insertaremos, de esta forma podemos sacar la
placa para utilizarla en otros proyectos y el dc-dc para ajustar la
tensin de salida a distintos valores segn los motores a utilizar. Si
usamos los motores de alta intensidad lo pondremos sobre 5.5-6.5 V y
si usamos los de baja podemos ponerlo a 9V para sacar ms par y
velocidad de ellos.
Los conectores de la batera, tira de pines que se ven en la imagen,
botones y dems tambin lo podemos comprar en Pololu (cuanto

C1 y C2 son los condensadores electrolticos de 22 microFaradios, R1

R2 y R4 470 Ohmios, R10 R7 y R8 330 Ohmios, R3 R5 y R6 15K, un
regulador disipativo de 5V mirando su cada, si sacamos del dc-dc 9V
podramos poner un 7805, pero sacando slo 6V pues mejor poner

uno con un cada de tensin menor como un LF50ABP, L4941BV, es

decir cualquier ldo. Los componentes SMD 1206.
Los componentes montados en el pcb y el fotolito.

Montamos el pcb y lo ponemos en la base del robot, para conectar los

motores se pueden poner un par de conectores o soldar los cables
directamente. Lo siguiente es pegar la batera con cinta de doble cara
al pcb y hacer un agujero para pasar el cable.

Colocamos la rueda loca, podemos usar unos tornillos para fijarla o

pegarla directamente aunque sto signifique tener que usar una por
base. Por ltimo colocamos la placa de sensores haciendo los
correspondientes agujeros para pasar los tornillos, y hacemos el
cables para unir los sensores con la placa de electrnica.
Respecto a la placa de sensores que compramos hay que cambiar o
quitar unas resistencias, ya que los llevamos muy pegados al suelo y
vienen pensados para una mayor distancia.

En la imagen superior se puede ver como se ha soldado una

resistencia de 100 Ohmios (101) y desoldado dos resistencias, esas
dos resistencias en paralelo vienen para limitar la corriente de los
diodos, podemos quitar una o quitar las dos y soldar una donde
aparece en la iamgen de mayor valor. Aunque no he probado muchos
valores una resistencia de unos 82 ohmios podra funcionar bien,
depende, ya que algunas placas de Pololu nos la dan con resistencias
de 43 Ohmios y otras con resistencias de 66 Ohmios en los diodos.
Otra cosa que hemos podido comprobar es que estos sensores son
terribles para hacer lecturas en analgico, ya que su orientacin
(inclinacin) afecta enormemente a la lectura, por lo que si el robot
vibra u oscila, o la pista no es totalmente lisa podemos encontrar
problemas, pero bueno esto se ve bien cuando desarrollemos la parte
de la telemtra en el C.I.r.E., que supongo que ser lo siguiente.
Por lo que todo montado queda una cosa as:

Esta sera la parte de la base y ahora falta la parte de la programacin,

adjunto un programa sencillo para estos robots que sigue la lnea sin
oscilar a una velocidad constante. Al programa no se le ha dedicado
tiempo, es el primero que hic y ha ido pasando de robot a robot
porque pareca que funcionaba, por lo que puede tener fallos por algn
lado. La idea es muy sencilla, medir la distancia de la lnea al centro
de los sensores, medir la velocidad con la que se aleja o se acerca la
lnea al centro de los sensores, multiplicar estas medias por unas
constantes que utilizamos para ajustar la respuesta del robot,
sumarlas y convertir la cantidad obtenida en una diferencia de
velocidad entre los motores, lo que provoca el giro.
Programa.
Pongo un par de videos en los que se puede ver el funcionamiento del
programa, el segundo de ellos a cmara lenta (a partir del segundo
30). El robot va montado en la base ms larga y la tensin de salida
del dc-dc es 6.4 V.

Cmara lenta (segundo 30).

El robot hace una velocidad media de 210 cm/s en los videos. Creo
que en el ltimo concurso hace un par de meses el robot ganador iba
a una velocidad media de 260 cm/s, aunque no se puede comparar
porque las velocidades dependen de cada pista considero que con
esta velocidad podemos pasar la ronda clasificatoria y llegar a las
carreras robot contra robot. No vamos a ganar ya que podemos
encontrarnos robots en el que slo uno de sus motores vale ms que
todo nuestro robot junto, y adems estn muy probados y
desarrollados ya que sus creadores llevan mucho tiempo yendo a
todos los concursos que pueden.
Esta es mi idea de un robot en el que se ha intentado hacer y explicar
lo bsico: seleccin de componentes, hardware y programa sencillo
para seguir la lnea, ms informacin sobre el desarrollo aqu.
An queda hacer toda la parte de programacin que es lo complejo y
donde se mejoran tiempos y se obtienen resultados. Las ideas a
aplicar y estrategias son muchas, no me voy a poner con ello ya que
no tengo intencin de pasarme por ningn concurso, en la situacin
actual no merece la pena y hay otros proyectos a los que dedicar
tiempo en el C.I.r.E. que queremos ir haciendo.
A la gente que llegue a este mundo por primera vez slo recomendarle
que comparta sus avances, es la nica forma de aprender y hacer que
este hobby sea accesible y cada vez los concursos vayan a ms.
Intentar ser competitivo en la situacin actual es totalmente absurdo,
no hay gente suficiente para ello, de nada vale ganar un concurso del
que pasado unos meses nadie se acuerda. En fin no empiezo que no
paro XD, puede que algn da nos dejemos de una comunidad de
Bobtica y tengamos una de Robtica, pero para ello hay que hacer
algo ms que coleccionar recortes de prensa.
Espero que este intento de hacer y explicar un robot bsico sea de
utilidad para alguien, que unas cuantas versiones de prueba y
prototipos me ha llevado..

Hello, thx for the comment.

Use the == operator instead of != to read the sensors.
Change the next lines:
in the function obtener_errorp(void):
if(((PINC
{
errorp=0;
return(0);
}
if((PIND
{

&

004)

&

==

010)

0)

&&

==

((PINC

0)

&

//I3

008)

==

PD4

0))

-7

errorp
=
contador_sensor++;
}

errorp

if((PINC
&
001)
{
errorp
=
contador_sensor++;
}

==

if((PINC
&
002)
{
errorp
=
contador_sensor++;
}
if((PINC
&
004)
{
errorp
=
contador_sensor++;
}

0)

errorp

//I2

007;

PC0

-5
005;

if((PIND
&
080)
{
errorp
=
contador_sensor++;
}

0)

errorp

==

==

if((PINC
&
010)
{
errorp
=
contador_sensor++;
}

==

if((PINC
&
020)
{
errorp
=
contador_sensor++;
}

==

0)

//I0

PC2

0)

//D0
+

0)

errorp

//D1
+

0)

//D2
+

+1
001;

PC4

+3
003;

PC5

errorp

PD7

+7

007;

&

004)

==

0)

&&

((PINC

&

008)

==

0))

else
if((PINC
error = 1;

&

008)

else
if((PINC
error = -1;

&

004)

else
if((PINC
error = 3;

&

010)

else
if((PINC
error = -3;

&

002)

else
if((PINC
error = 5;

&

020)

else
if((PINC
error = -5;

&

001)

else
if((PIND
error = 7;

&

080)

else
if((PIND
error = -7;

&

010)

==
==

0)
0)

//D0

PC3

+1

//I0

PC2

-1

//D1

PC4

+3

//I1

PC1

-3

//D2

PC5

+5

//I2

PC0

-5

//D3

PD7

+7

//I3

PD4

-7

-1
001;

PC3

//D3

-3
003;

errorp

errorp

PC1

errorp

if((PINC
&
008)
{
errorp
=
contador_sensor++;
}

//I1

0)

in the function Obtener _errord(void):

if(((PINC
error=0;

==

==

==
==
==
==
==
==

0)
0)
0)
0)
0)
0)

+5
005;
Muchas veces vemos videos como este y nos preguntamos como
funciona, en el siguiente artculo veremos como construir un
carro seguidor de lnea en 3 pasos.

1 MECNICA

CHASIS
El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a
brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un
material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte
el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores.
El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

LLANTAS

MOTORES
Las llantas deben ser preferiblemente de
caucho, garantizando buena adherencia a la pista.

Los motores muestran la potencia y la

velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con
caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se
necesitan dos motorreductores.

RUEDA LOCA

La direccin del carro en la curvas y en las rectas

se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera
del chasis.

BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesario

saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos
que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los
motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los
motores.

En un artculo anterior se mostro un sensor infrarrojo con un seguidor

de voltaje, en este articulo vamos a trabajar con un transistor 2N3904
(NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.
Teniendo estos componentes ahora hay que dar rienda suelta a la
imaginacin para disear una estructura resistente, llamativa y liviana
con las cargas bien distribuidas.

ESTADO
SENSOR
Sensa
No sensa

LED
INDICADOR
Apagado
Encendido

SALIDA
SEAL
3,8V
0V

COLOR DE LA
PISTA
Blanco
Negro

2 SENSORES
En el artculo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede
implementar un sensor con frecuencia modulada y libre de
interferencias.
Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos
depende el movimiento de los motores del carro.

SENSOR PTICO AUTO-REFLEX

En el artculo de Sensor infrarrojo pueden informarse acerca del

LED INFARROJO, EL FOTODIODO, LAS RESISTENCIAS; en el
presente artculo veremos:
Por qu un transistor 2N3904?
El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de

1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la
corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada.
Emisor: Se conecta a 0V
Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su
respectiva resistencia y est conectada a 5V.
En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace
unin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR
encienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (3,8V).

CONTROL DE VOLTAJE
Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario
utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que
controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a
5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su
respectivo disipador.

Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera

y por le pin3 obtenemos 5V.

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
Para la realizacin del carro seguidor de lnea necesitamos de cuatro
sensores:

- 2 sensores, fieles a la lnea negra

- 2 sensores, el carro se detiene en el cuadro negro

Los sensores se deben ubicar en la estructura del carro, ojala con un

sistema para su desplazamiento y graduacin de altura tanto del
emisor como del receptor.
3 ELECTRNICA

La finalidad de este proyecto es la de un carro

seguidor de lnea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nos
entrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, la
mayora de la pista es de color blanco, sera mejor acondicionar la
seal para que los sensores censen en color negro para esto debemos
invertir la seal de los sensores con una compuerta veamos:
Utilizamos el integrado 40106 que adems de ser inversora es un
disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entre
el rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digital
pura.

PARAR EN CUADRO NEGRO DE 120mm x 120mm

Para esto necesitamos la seal de salida de los cuatro sensores sin

invertir sus salidas de seal, vamos a utilizar una tabla de verdad y
mapas de karnaugh para hallar el circuito lgico:
El carro debe parar en el cuadro negro cuando los cuatro sensores
estn en estado No censa (0 lgico) y con esto los motores deben
estar con 0V

1
1
1
1
1
1

0
0
1
1
1

1
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0
0
1
1 1

0 1 1
1 1 1
0 1 1
1 1 1
0 1 1
1 1 1
MI =ID + II + CI + CD

Se
ns
Se
or
ns
es
or M
ln
es ot
ea
cu or
ne ad
gr ro
a

C C
Inf Inf
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M
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da ha
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CI C
II ID
D
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0
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1
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1
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1
1
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1
1

0
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Nota: La ecuacin que se utiliza para el motor izquierdo (MI) es la

misma que se utiliza para el motor derecho (MD)
Para este circuito utilizamos una compuerta OR de tecnologa TTL,
como la 74LS32. Aqu est la configuracin de pines

CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta:

-0

No censa lnea negra

-1

Censa lnea negra

- SR Sentido manecillas del reloj

- IR

Recordaran que hicimos un circuito para que el carro pare en el

cuadro negro, la seal de salida de ese circuito se lo mandamos tanto
al pin1 como al pin9 y con esto logramos que el carro seguidor de
lnea pare en el cuadro negro de 120mm x 120mm.

Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de lnea negra

Centro
Centro
Izquierda

Derecha

CI

CD

0
0
1
1

0
1
0
1

Motor
Izquierdo

Direccin

Derecho

MI

MD

IR
SR
IR
SR

IR
IR
SR
SR

Carro
Reversa
Curva derecha
Curva izquierda
Adelante

Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que maneja
seales de control para nuestro caso son los sensores y a partir de
esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a travs
de un puente H.
Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si es
un 1 lgico habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0
lgico inhabilita el canal evitando que el motor gire.

Ahora uniremos todo lo visto durante el paso 2 (SENSORES) y el paso

3 (ELECTRNICA) un plano del circuito del carro seguidor de lnea.

Plano carro seguidor de lnea

MATERIALES

REGULACIN DE VOLTAJE
-Bateria 12V
-LM7805

POR CADA SENSOR

-20R
-220R
-10K
-1K
-2N3904

-LED INFRARROJO 5mm

-FOTODIODO 5mm
-LED 5mm (indicador estado sensor)

PARA LGICA CUADRO NEGRO

-74LS32 (compuerta OR)
-40106 (inversora-disparador Smith Trigger)

CONTROL MOTORES
-L293B (driver de los motores)
-1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor)

ESTRUCTURA CARRO
-Motores DC con caja reductora (2 motores)
-Rueda loca
-Llantas
-Chasis (imaginacin del creador; acrlico, madera, aluminio etc.)
Ms videos prcticos en Universidad Nacional