MODELADO, SIMULACIN Y CONTROL DE UN PNDULO

INVERTIDO USANDO COMPONENTES ANLOGOS SIMPLES

Roberth Tinoco Romero1, Eduardo Orces2
1

Ingeniero Mecnico 2004

Director de Tesis, Ingeniero Mecnico, Escuela Superior Politcnica
del Litoral, 1985, Master en Ciencias de Ingeniera Mecnica,
California Institute of Technology USA, Bsc. California Institute of
Technology USA.
2

RESUMEN
Un pndulo invertido es un dispositivo fsico que consiste en una
barra cilndrica con libertad de oscilar alrededor de un pivote fijo. Este
pivote es montado sobre un carro el cual en su giro puede seguir una
trayectoria horizontal, Nuestro propsito final es conservar el pndulo
perpendicular ante la presencia de perturbaciones, donde el pndulo
inclinado regresa a la posicin vertical cuando se aplica al carro una
fuerza de control apropiada y al final de cada proceso de control, se
pretende regresar el carro a la posicin de referencia. La fuerza
correcta es establecida a travs de las mediciones de los valores
instantneos de la posicin horizontal y el ngulo de inclinacin del
pndulo, por lo que hacemos uso del diseo de un observador de
orden mnimo.
El diseo es solventado bajo el uso de Matlab y Simulink, cuyo
anlisis, modelado y simulacin nos conduce a concretar los objetivos
planteados, sin embargo al ser la simulacin un aspecto importante
pero bajo ningn aspecto un sustituto de un hardware real,
proponemos la construccin de nuestro controlador como propsito
final con uso de componentes anlogos simples, el cual nos
suministra claras diferencias en nuestro modelo analizado y el real,
especialmente por factores tomados bajo asunciones, tales como
friccin, ruido y no linealidades del sistema.
ABSTRACT
An inverted pendulum is a physical device consisting in a cylinrical
bar, free to oscillate around a fixed pivot. The pivot is mounted on a
carriage, which in its turn can move on a horizontal direction. The
carriage is driven by a actuator, which can exert on it a variable force.
The bar would naturally tend to fall down from the top vertical
position, which is a position of unsteady equilibrium.
The goal of the experiment is to stabilize the pendulum (bar) on the
top vertical position. This is possible by exerting on the carriage
through the actuator a force which tends to contrast the 'free'
pendulum
dynamics.

The correct force has to be calculated measuring the instant values of

the horizontal position and the pendulum angle (obtained e.g. through
two potentiometers).
The system pendulum+cart+actuator can be modeled as a linear
system if all the parameters are known (masses, lengths, etc.), in
order to find a controller to stabilize it. If not all the parameters are
known, one can however try to 'reconstruct' the system parameters
using measured data on the dynamics of the pendulum.

INTRODUCCIN
El pndulo invertido es un problema de control clsico, normalmente
cubierto en clases introductorias de controles y dinmica, adems es
muy conocido por su excelente analoga para el diseo de un
controlador de vibraciones en las plataformas para el lanzamiento de
un cohete, como tambin para la estabilizacin de gras,
edificaciones, robtica y sobre todo para aplicaciones didcticas, por
ser un excelente medio de comprobacin y evaluacin de las
diferentes metodologas de control. Muchos pndulos invertidos
modernos usan sensores giroscpicos, encoders pticos de precios
exorbitantes con microprocesadores o computadoras completas para
implementar sus algoritmos de control. Mientras la sofisticacin de
esos sensores y poder de estimacin de estos dispositivos tiene sus
ventajas, estos generan un problema de control intangible para el
estudiante con solo conocimientos rudimentarios de esos sensores y
de tcnicas de controles avanzadas.
De esta manera, al ser no nuevo el desafo de estabilizar el
problema de un pndulo invertido sobre un carro, procuraremos
controlarlo mediante el uso de simples componentes anlogos tales
como
potencimetros
y
amplificadores
operacionales,
en
consecuencia la demostracin de la solucin a estableces ser mas
accesible a estudiantes de control introductorias. El propsito de este
proyecto, es el de comparar tres diferentes tcnicas para disear el
controlador que permite la estabilizacin del pndulo en una posicin
vertical bajo el control del posicionamiento del carro, en donde una
vez demostrado su inestabilidad en lazo abierto, se recurre a modelar
nuestro sistema a lazo, cuyo primer paso a iniciar es el de describir al
sistema mediante modelos matemticos fundamentados en las leyes
fsicas para as proceder a su anlisis.

CONTENIDO

1. Modelo Dinmico del Pndulo Invertido.

Con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas
dinmicos y controlar los sistemas complejos, es necesario obtener
modelos matemticos que los representan.

 M m x bx m u

I m2 B mg mx
Finalmente, utilizando herramientas matemticas, tales como la
Transformada de Laplace, obtendremos la funcin de transferencia de
nuestro sistema:
s

U s

B M m b I m2
q

S3

donde:

m
S
q

S2 Bb M m mg S bmg

q M m I m2 m 2

1.1. Modelado del Sistema Pndulo Invertido en el Espacio de

Estados.
El primer paso a seguir, para la obtencin matricial de las ecuaciones
del sistema pndulo invertido en el espacio de estado,
1

3 X

4 X

y1 1

y2 X 3

Considerando que el ngulo indica la rotacin de la barra del

pndulo con respecto al punto P, y que X es la ubicacin del carro.
Consideramos y X como salidas del sistema. (Observe que tanto
como X son cantidades que se miden fcilmente).

0
1

1 M m m
B M m
g

q
q
2
0
0
3
2
Bm
m
g

4
q
q

0
m
q
0

2
I m
q

mb
0

0
1

b I m2
0
q

1

2

3

4

1

y1 1 0 0 0 2 0

.
y 0 0 1 0 0 .
3
2

1.2. MODELADO DEL SISTEMA PNDULO INVERTIDO A TRAVS

DE SIMULINK.
De las ecuaciones diferenciales, resultantes del diagrama de cuerpo
libre antes ilustrado tenemos:
d2x
2

dt
2

d
2

dt

1
M

Fx

Cart

1
dx
Hb
M
dt

1
1
d
Hcos Vsin dt
I Pend I

para la obtencin de las reacciones internas en funciones de

parmetros relativamente accesibles de conocer, tenemos que:
d2xcg
dxcg
m

x
dt
dt2
Pend

d2xcg
Hm
dt2

c 0

d2ycg
dycg
d2ycg
m

mg

V mg m 2
y
dt
dt2
dt
Pend

No obstante, cg y ycg son funciones de theta, por consiguiente,

nosotros podemos representar sus derivaciones en trminos de la
derivada de theta.

xcg x sin
dxcg
dt

dx
d
cos
dt
dt

d xcg

d2x

cos

dt2
dt2
ycg y cos
dycg
dt

dt2

d
sin

2
dt
dt

dy
d
- sin
dt
dt

d ycg

d2

-sin

d2

d
- cos

2
dt
dt

continuacin

dy
0
dt

presentaremos

la

construccin

del

modelado:

La aplicacin de un subsistema, facilita enormemente el anlisis en

Simulink de la ilustracin antes descrita, tal como detallamos a
continuacin.

Cuya ejecucin, suministra los siguientes resultados:

El software usado, opera sin necesidad de linealizar el sistema, de ah el hecho de que

sus resultados de inestabilidad en su comportamiento sean fidedignos, ya que no viola
ninguna infraccin.

2.

Simulacin del sistema de control en base al mtodo del

lugar geomtrico de las races.

El trazo del lugar geomtrico de las races, con ayuda de Matlab

proporciona la siguiente ilustracin:

Claramente podemos denotar que, sin importar que ganancia

elijamos nosotros siempre tendremos un polo positivo provocando
inestabilidad al sistema, por ende la inclusin de un compensador es
de vital importancia. No obstante la consideracin de una ganancia
derivativa adicional suministra estabilidad en amplio rango pero no
siempre especialmente cuando los efectos de amortiguacin son
significantes, por lo cual una solucin por medio del control PID es
una excelente alternativa a considerar, cuya funcin de transferencia
fue determinada a partir de prueba y error, siendo con su respectivo
comportamiento del sistema a lazo cerrado.

PID S 20 S 100

50
S

2.1. Anlisis de la variable no controlada.

El anlisis realizado ignoro las incidencias que genera la
implementacin de un controlador adecuado para la estabilizacin del
pndulo, no obstante es interesante conocer el comportamiento del
desplazamiento lineal del carro, para ello debemos remitirnos a la
funcin de transferencia en trminos de esta variable, cuyo resultado
es:
X s

U s

I m2 s2 B s mgl

q
q
q
2

b I m B M m 3 Bb M m mgl 2 bmgl
s4
.s
.s q s
q
q

Donde:

q I m2 M m m 2

Por medio del uso de Matlab, se logra establecer lo sucedido con la

variable no controlada, tal como lo exponemos a continuacin:

La inestabilidad es irrelevante por parte del desplazamiento del carro

ya que la determinacin del compensador ignora la incidencia de este
factor,
3.
Simulacin del Sistema de control en base al Espacio de
Estados.
3.1.

Diseo del Sistema de Control mediante Ubicacin de

Polos.

De acuerdo al cumplimiento de las especificaciones de desempeo,

los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado, deben ser de 2
3i y -20. Este ltimo valor debe ser aproximadamente cinco veces
el primer polo para considerarse a este como polo dominante. La
aplicacin de la frmula de Ackermann con el uso de Matlab,
establece la siguiente matriz de realimentacin de estados que
proporciona los polos deseados; siendo verificado de antemano que
se trata de un problema de estado completamente controlable.
K = [ 135.3076 12.6423 -72.1959 -38.8514];
3.2.

Diseo del observador de estado de orden completo

para el sistema Pndulo invertido.

Considerando que todas las variables de estado no est disponibles

para su medicin directa, se procede a establecer la matriz de
ganancias del observador confirmando primero su observabilidad
completa a travs de igual manera de la Frmula de Ackermann,
donde lo polos del observador deben ser dos o cinco veces mas
negativo que el de los polos dominantes del sistema de control,
debido a que su tiempo de respuesta no debe interferir con el
desempeo del sistema, tal cuales son -10,-11,-12 y -13, cuyo
resultado es:
L =[ 15.0940 -1.2452; 78.9617 -16.6433;
-18.3909 145.4249];

-1.7567

23.9477;

La implementacin de lo descrito proporciona el

comportamiento por parte de las variables controladas:

siguiente

Existe una error en estado estable en relacin al desplazamiento del

carro, esto se debe a que el sistema es de tipo cero en relacin a esta
variable, pero en si el resultado global esta dentro de lo lmites
permisibles.
4.
Final.

Implementacin del Diseo de Sistema de Control

Bajo el predominio de factores tales como disponibilidad, costo,

seguridad, peso tamao, confiabilidad y precisin recurrimos a la
seleccin del actuador y del diseo del compensador final realizado
con principios del Control ptimo, cuyos resultados se inclinan hacia
un motor DC de imn permanente y un compensador electrnico para
tales funciones.
4.1. Conexin dinmica del pndulo-motor.
Considerando la dinmica del motor y su relacin al sistema Pndulo
invertido bajo el siguiente esquema:

obtenemos las siguientes ecuaciones diferenciales que describen su

comportamiento:

I m2 b 2KR1Kr22

2
2
x m g Bm K1 I m e
q
q
2R arq

J
J

b K1K 2 m
B M m o2
m M m o2
2

2R ar
mK1
2r
2r g

x
e
q
q
q
2R arq

2
2
En donde: q M m o2 I m m

2r

Experimentalmente podemos determinar los valores de la constante

par motriz-K1-, la constante fuerza electromotriz-K2-, la resistencia de
armadura y la inercia del motor; en los cuales junto a los dems
parmetros del sistema detallaremos a continuacin:
PARMETRO
M
m
l
b
B
K1
K2
Ra

DESCRIPCIN
Masa del Carro
Masa del Pndulo
Longitud media del Pndulo
Coeficiente de Friccin Viscosa del Carro
Coeficiente de Friccin Viscosa del Pndulo
Constante del Par Motriz
Constante de la Fuerza Contra electromotriz
Resistencia de Armadura del Motor

VALOR
0,435 Kg.
0,270 Kg.
0,165 m.
0,1 N.s/m
0,05 N.m/rad/s
0,27173 N.m/A
0,15584 V/rad/s

Ganancia del Potencimetro del Pndulo

1,637 V/rad

Kx
D
n
Jo

Ganancia del Potencimetro del Carro

Dimetro de la Polea
Reduccin de la caja Reductora
Inercia reducida al eje del Motor

3,183 V/m
0,075 m
10
2,77e-3 Kg.m2

3,69

Donde la reduccin de velocidad debe multiplicar a la constante del

par motriz para proceder a su anlisis.
4.2. Diseo del sistema de control en base al problema del
Regulador ptimo.
Nos restringiremos nuestra atencin al problema de tipo regulador,
donde nuestro sistema es asumido por estar en equilibrio y desear
mantenerlo en tal condicin a pesar de la presencia de disturbios.
Entonces, el objetivo se centra en minimizar los efectos de los
disturbios sobre el sistema. Esto puede ser realizado con problemas
de tipo de seguimiento o servomecanismos, donde el objetivo es
seguir una referencia dada o entrada externa. Puede ser demostrado
que los problemas de seguimiento pueden ser convertidos a
problemas tipo regulador. El problema es minimizar J con respecto a la
entrada de control (t). Esto es conocido como el problema
regulador cuadrtico lineal.

4.3. Obtencin de la matriz de ganancias de realimentacin

de estado.
Reemitindonos al principio del regulador cuadrtico lineal y al uso
del driver del motor tipo H, que nos permite la inversin de giro y
amplificar la potencia, se procede a determinar la matriz de
realimentacin mediante la ayuda de Matlab, cuyo resultado se
muestra a continuacin:
K =[ 76.9728 -31.6228

6.8075 -28.0053];

4.4. Obtencin de la matriz de ganancias del observador de

orden mnimo.
Debido a que la variables de salida de pueden medir de manera
directa y esta a su vez se relaciona en forma lineal con 2 de las 4
variables de estado, se recurre por su simplicidad prctica al diseo
del observador de orden mnimo,. El resultado encontrado es:
L =[ 9.3186 -0.2527; -0.2527

0.0555];

La implementacin del sistema de control diseado bajo control

ptimo suministra

Podemos observar que el gasto de energa por parte de la seal de

control es menor al usado por la metodologa de ubicacin de polos,
este es una caracterstica inherente del control ptimo que equilibra
la condicin de gasto y desempeo del sistema. Ahora, incurriendo a
la ecuacin del observador de orden mnimo y la seal de control a
travs de la realimentacin de estados, llegamos a las siguientes
igualdades:
1 13.62 1 124.39 2 14.82 14.46 x 17.10
2 0.42 1 27.67 2 20.35 5.18 x 3.96

169.41 41.91 x 8.14 1 31.39 2

El cual conduce al circuito electrnico que hace la funcin del

compensador,

-103.49
-9.88

+3.96

4.244

1.637
-1.00

+17.10
+8.14

-9.05

-1.22

-12.43

-4.369

-1.00

-1/S

-0.42

-1/S

+124.39
4.5. Implementacin del
+13.62Diseo de Sistema de Control Final.
-31.39
+27.67

El modelo a establecer debe aproximarse lo mas posible al hardware

real, por ello la consideracin de la zona muerta del motor y ganancia
de los sensores utilizados son tomados en consideracin bajo
Simulink, tal cual toma la siguiente configuracin:

Cuyo resultados lo detallamos a continuacin:

5.

Conclusiones y Recomendaciones.

Tras la construccin de nuestro hardware se cumple parcialmente nuestro

objetivos, debido a problema de saturacin de nuestros componentes fsicos,
por lo que se hace necesario la inclusin de la dinmica de los mismos para
futuras mejora al igual de la delimitacin de nuestra seal de control, puesto
que todo dispositivo fsico posee entradas y salidas acotadas.
La
realimentacin de estados requiere adems el uso de sensores con un ancho
de banda infinitos puesto que es uno de los que mas inciden el la generacin
de ruido, tal cual fue nuestro caso por ello recurrimos al uso de aisladores en
los integrados. Otro aspecto relevante fue la evidente problemas de sobrecarga
en el driver del motor, debido a corrientes excesivas por arranque y cambios de
giro, debindose incorporar el uso de un OPA 548 ideal para esta aplicacin
que por sus caractersticas de excelente manejo para un amplia variedad de
cargas, el mismo que internamente se protege contra sobre temperatura y
sobrecargas.
Se debi adems delimitar la regin de actuacin del actuador, por contribuir a
un ruido excesivo y a disturbios internos que inestabilizaban en sistema, la cual
se logro mediante el empleo de dos potencimetros de precisin Como
recomendacin final, para futuras mejoras al proyecto se hace necesario la
obtencin de ganancias significativas para la retroalimentacin de estados
medibles para zonas de baja frecuencia para lograr disminuir los efectos de los
disturbios internos como externos. No obstante para regiones de alta
frecuencia debe atenuarse la ganancia lo mas rpido posible a fin de reducir los
efectos del ruido, por lo que se hace indispensable incursionar al CONTROL
ROBUSTO, que considera en el diseo de un sistema de control, condiciones
mas realistas.

6.

Referencias

1.

BOYLESTAD ROBERT L.,Electrnica: Teora de Circuitos, Sexta

edicin, Prentice-Hall Hispanoamrica, Mxico, 1997.
2. BRUNS & SAUNDERS, Analysis of Feedback Control System,
McGraw-Hill, New York, 1955, pag 40 -43.
3. DORF RICHARD, AND BISHOP ROBERT, Modern Control
Systems, Ninth Edition, Prentice Hall, New Jersey, 2001.
4. LEWIS JACK W., Modeling Engineering System, HighText
Publications, United Status of America, 1993.
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6. OGATA KATSUHIKO, Ingeniera de Control Moderna, Tercera
edicin, Prentice-Hall Hispanoamrica, Mxico D.F., 1995.
7. ROBBINS TOM, The Student Edition of Simulink, Prentice-Hall,
New Jersey, 1996.
8. R. Tinoco, Diseo y Simulacin de un Sistema de Control de
Pndulo Invertido (Tesis, Facultad de Ingeniera Mecnica,
Escuela Superior Politcnica del Litoral,2005)
9. THOMSON WILLIAN T., Teora de Vibraciones, Editorial PrenticeHall Internacional, Espaa, 1983, pag. 1-78.
10. SHAHIAN BAHRAM and HASSUL MICHAEL, Control System
Design using Matlab, Prentice-Hall, New Jersey, 1993.
11. VAN DE VEGTE JOHN, Feedback Control System, Prentice-Hall,
New Jersey, 1986.

______________________
Director de Tesis de Grado
Ing. Eduardo Orces