Espaces prhilbertiens rels

Essaidi Ali
7 fvrier 2016

Projection orthogonale sur un sous-espace vectoriel de dimension finie :

Proposition 1.1 Soient E un espace prhilbertien rel et F un sous-espace vectoriel de E de dimension finie. Alors :

F F = E.
Si E est de dimension finie alors dim F = dim E dim F .
F = F .
Remarques : Soit E un espace prhilbertien rel.
Tout sous-espace vectoriel de dimension finie admet un supplmentaire orthogonal.
Si F est un sous-espace vectoriel de E de dimension finie n N et (e1 , . . . , en ) une BON de F alors x E, on a
n
X
x
hek , xiek F .
k=1

Proposition 1.2 Si E est un espace prhilbertien rel, F un sous-espace vectoriel de E de dimension finie n N et
(e1 , . . . , en ) une BON de F alors :
n
X
x E, pF (x) =
hek , xiek
k=1

Remarques : Soit E un espace prhilbertien et F un sous-espace vectoriel de E de dimension finie n N .

On a x E, pF (x) F et xpF (x) F donc, daprs le thorme de Pythagore, kxk2 = kpF (x)k2 +kxpF (x)k2 .
On a x E, kpF (x)k kxk. En particulier, lapplication linaire pF est continue.
pF + pF = IdE .
Application : Projection orthogonale sur une droite et sur un hyperplan, symtrie orthogonale par rapport une droite
et sur un hyperplan :
Soit E un espace prhilbertien rel :
Soit D une droite vectorielle de E et e D unitaire. La projection orthogonale sur D est donne par : x E, pD (x) =
he, xie et la symtrie orthogonale par rapport D est donne par : x E, sD (x) = 2pD (x) x = 2he, xie x.
e
e
Si e nest pas suppos unitaire alors : x E, pD (x) = he, xi kek
2 et sD (x) = 2he, xi kek2 x.

Soit H un hyperplan de E donc H est une droite vectorielle de E. Soit e H unitaire (Autrement dit, e unitaire
et normal H). La projection orthogonale sur H est donne par : x E, pH (x) = x pH (x) = x he, xie et la
symtrie orthogonale par rapport H est donne par x E, sH (x) = 2pH (x) x = x 2pH (x) = x 2he, xie.
e
e
Si e nest pas suppos unitaire alors : x E, pH (x) = x he, xi kek
2 et sH (x) = x 2he, xi kek2 .
Exemples : On considre R3 muni du produit scalaire usuel.

x+y+z
= 0
2x = 3y
1. Soit D la droite vectorielle de R3 dquation
donc D :
do D = R(3, 2, 1).
x + 2y z = 0
2z = y
On dduit que e = (3, 2, 1) est un vecteur directeur de D.
On a u = (x, y, z) R3 , he, ui =3x + 2y + z et kek2 = 14 donc u = (x, y, z) R3 , pD (x, y, z) =
14x0 = 9x 6y 3z
1
14y 0 = 6x + 4y + 2z .
14 (3x + 2y + z)(3, 2, 1) do pD :
14z 0 = 3x + 2y + z

14x0 = 4x 6y 3z
3
14y 0 = 6x 6y + 2z .
On a u = (x, y, z) R , sD (x, y, z) = 2pD (x, y, z) (x, y, z) donc sD :

14z 0 = 3x + 2y 12z
2. Soit P le plan vectoriel de R3 dquation 2x 2y + z = 0 donc e = (2, 2, 1) est un vecteur normal P .
e
On a u = (x, y, z) R3 , he, ui = 2x 2y + z et kek2 = 9 donc u = (x, y, z) R3 , pP (u) = u he, ui kek
2 do

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9x0
9y 0
pP :

9z 0

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= 5x + 4y 2z
= 4x + 5y + 2z .
= 2x + 2y + 8z

9x0
3
9y 0
On a u = (x, y, z) R , sP (u) = u 2pP (u) donc sP :

9z 0

= x 8y + 4z
= 8x y 4z .
= 4x 4y 7z

Proposition 1.3 Soient E un espace prhilbertien rel et F un sous espace vectoriel de E de dimension finie.
x E, d(x, F ) = kx pF (x)k et pF (x) est le seul lment de F qui vrifie cette galit.
Remarques : Soit E un espace prhilbertien, F un sous-espace vectoriel de E de dimension finie n N et x E.
Soit (e1 , . . . , en ) une base de F . Pour calculer la distance de x F on orthonormlise
la famille

(e1 , . . . , en ) par le
n


X


procd de Gram-schmidt en une BON (1 , . . . , n ) de F et on a d(x, F ) = x
hk , xik .


k=1

pF (x) est lunique solution du problme "Trouver a F tel que kx ak = inf kx yk".
yF

Suites orthonormales, bases hilbertiennes :

Dfinition 2.1 Soit E un espace prhilbertien rel.

Une famille (ei )iI de vecteurs de E est dite orthonormale si i, j I, hei , ej i = ij .
Proposition 2.1 (Ingalit de Bessel) Soit E un espace prhilbertien rel.
Si (en )nN est une famille orthonormale de vecteurs de E alors x E, la famille (hen , xi)nN est de carr sommable et on a
+
X
hen , xi2 kxk2 .
n=0

Dfinition 2.2 Soient E un espace prhilbertien rel et (en )nN une famille de vecteurs de E. On dit que :
La famille (en )nN est totale si Vect{en /n N} est dense dans E.
La famille (en )nN est une base hilbertienne de E si elle est orthonormale et totale.
Proposition 2.2 Soient E un espace prhilbertien rel et (en )nN une base hilbertienne de E.
Si, pour tout n N, pn dsigne la projection orthogonale de E sur Vect{e0 , . . . , en }, alors, pour tout x E, la suite (pn (x))
converge vers x.
Remarque : Soient E un espace prhilbertien rel, (en )nN une base hilbertienne de E et x E.
On note n N, pn la projection orthogonale de E sur Vect{e0 , . . . , en } donc n N, pn (x) =

n
X

hek , xiek .

k=0
+

On a pn (x) x donc la srie

X
P
hen , xien converge et on a
hen , xien = x.
n=0

Corollaire 2.3 (galit de Parseval) Soient E un espace prhilbertien rel.

+
X
Si (en )nN est une base hilbertienne de E alors x E,
< en , x >2 = kxk2 .
n=0

Formes linaires dans un espace euclidien, adjoint dun endomorphisme :

Proposition 3.1 (Thorme de reprsentation des formes linaires dans un espace euclidien) Soit E un espace euclidien.
Pour tout a E, on pose fa la forme linaire sur E dfinie par x E, fa (x) = ha, xi.
: E L (E, R)
Lapplication
est un isomorphisme despaces vectoriels, on lappelle lisomorphisme canonique de
a 7
fa
E sur L (E, R).
En particulier, pour toute forme linaire f sur E, !a E, x E, f (x) = ha, xi.
Remarque : Si E est un espace prhilbertien rel de dimension infinie et f un forme linaire sur E alors il nexiste pas
forcment de vecteur a E tel que x E, f (x) = ha, xi. En effet, considrons lespace R[X] muni du produit scalaire
Z 1
hP, Qi =
P (t)Q(t)dt et soit f la forme linaire sur R[X] dfinie par f (P ) = P (1).
0

Supposons quil existe Q R[X] tel que P R[X], f (P ) = hP, Qi donc, daprs Cauchy-Schwartz, P R[X], f (P ) =
0. Absurde.
hP, Qi kP kkQk. On dduit que n N, f (X n ) kX n kkQk donc 1 kQk
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Proposition et dfinition 3.1 Soit E un espace euclidien.

Si u L (E) alors !v L (E) tel que x, y E, hu(x), yi = hx, v(y)i.
Lendomorphisme v sappelle ladjoint de u et on le note u .
Proprit 3.1 Soient E un espace euclidien et u, v L (E). Alors :
, R, (u + v) = u + v .
(u v) = v u .
Si u est inversible alors u est inversible et on a (u )1 = (u1 ) .
(u ) = u.
Lapplication f 7 f est un automorphisme de lespace vectoriel L (E).
P R[X], P (u ) = (P (u)) . En particulier, P R[X], P (u) = 0 P (u ) = 0, u = u et Sp(u ) =
Sp(u).
Proposition 3.2 Soient E un espace euclidien non nul, B une base orthonormale de E et u L (E).
Si A = mat(u, B) et B = mat(u , B) alors B = tA.
Corollaire 3.3 Soit E un espace euclidien et u L (E) alors rgu = rgu, tru = tru, det u = det u et u = u .

Endomorphismes orthogonaux dans un espace euclidien :

Dfinition 4.1 Un endomorphisme u dun espace euclidien E est dit orthogonal ou isomtrie si x E, ku(x)k = kxk.
Proposition 4.1 Soit E un espace euclidien. Une symtrie orthogonale de E est un endomorphisme orthogonal.
Dfinition 4.2 On appelle rflexion dans un espace vectoriel E toute symtrie par rapport un hyperplan de E.
Proposition 4.2 (Caractrisation des endomorphismes orthogonaux) Soient E un espace euclidien non nul et u L (E). Les
assertions suivantes sont quivalentes :
u est orthogonal.
x, y E, hu(x), u(y)i = hx, yi.
u u = u u = idE . Autrement dit, u inversible et u1 = u .
u transforme toute base orthonormale de E en une base orthonormale de E.
u transforme au moins une base orthonormale de E en une base orthonormale de E.
Remarques : Soit E un espace euclidien non nul et u L (E) orthogonal.
On a det2 u = det u det u = det u det u = det(uu ) = det idE = 1 donc det u = 1.
Soit Sp(u) donc x E \ {0}, u(x) = x donc ku(x)k = ||kxk, or x 6= 0 et ku(x)k = kxk, donc || = 1.
Proposition et dfinition 4.1 Soit E un espace euclidien non nul.
Lensemble des endomorphismes orthogonaux de E est un sous-groupe de (GL(E), ). On lappelle le groupe orthogonale de E et on le note O(E).
Lensemble {u O(E)/ det u = 1} est un sous-groupe de O(E). On lappelle le groupe spcial orthogonal de E et on
le note SO(E) ou O+ (E). Les lments de SO(E) sappellent des isomtries positives ou rotations.
Remarques : Soit E un espace euclidien non nul.
Lensemble {u O(E)/ det u = 1} sappelle lensemble des isomtries ngatives de E et on le note O (E).
{O+ (E), O (E)} forme une partition de O(E). Autrement dit, O(E) = O+ (E) O (E) et O+ (E) O (E) = .
Si u O (E) alors lapplication v 7 uv est une bijection de SO(E) vers O (E).
/ O (E)
Lensemble O (E) nest pas un groupe. En effet, IdE
Proposition 4.3 Soit E un espace euclidien non nul orient et u L (E).
u est une rotation si, et seulement si, u transforme une (resp. toute) base orthonorme directe de E en une base orthonorme
directe de E.
Dfinition 4.3 Soit n N . Une matrice A est dite :
Orthogonale dordre n si A Mn (R) et AtA = tAA = In . Lensemble des matrices orthogonales dordre n se note
O(n) ou On (R).
Orthogonale positive dordre n si A O(n) et det A = 1. Lensemble des matrices orthogonales positives dordre n se
note SO(n) ou O+ (n).
Orthogonale ngative dordre n si A O(n) et det A = 1. Lensemble des matrices orthogonales ngatives dordre
n se note O (n).
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Remarques : Soient n N et A Mn (R).

Si A O(n) alors tA O(n) et A est inversible dinverse A1 = tA.
On considre Mn1 (R) muni du produit scalaire usuel hX, Y i = tXY :
1. Si A O(n) alors X Mn1 (R), kAXk2 = t(AX)(AX) = tX tAAX = tXIn X = tXX = kXk2 donc
kAXk = kXk.
2. Soient C1 , . . . , Cn les colonnes de A donc tAA = (tCi Cj )1i,jn = (hCi , Cj i)1i,jn do tAA = In
i, j {1, . . . , n}, hCi , Cj i = ij . On dduit que A est orthogonale si, et seulement si, ses colonnes (resp. ses
lignes) forment une base orthonorme de Mn1 (R) (resp. M1n (R) muni du produit scalaire usuel hX, Y i = X tY ).
Proposition 4.4 Soient E un espace euclidien de dimension n N et B une base orthonormale de E.
Si u L (E) et M = mat(u, B) alors :
u O(E) M O(n).
u SO(E) M SO(n).
u O (E) M O (n).
Remarque : Soient E un espace euclidien de dimension n N et A Mn (R).
A O(n) si, et seulement si, A est la matrice de passage dune base orthonorme de E vers une base orthonorme de
E.
On suppose que E est orient. A SO(n) si, et seulement si, A est la matrice de passage dune base orthonorme
directe de E vers une base orthonorme directe de E.
Proposition et dfinition 4.2 Soit n N et E un espace euclidien de dimension n.
O(n) est un sous-groupe de GLn (R) isomorphe O(E). On lappelle le groupe orthogonal dordre n.
SO(n) est un sous-groupe de O(n) isomorphe SO(E). On lappelle le groupe spcial orthogonal dordre n.

cos sin
Notation : R, on note R() =
.
sin
cos
Remarques :

cos sin
cos 0 sin 0
0
0
0
0
0
, R, R()R( ) = R( )R() = R( + ). En effet, R()R( ) =
=
sin
cos
sin 0
cos 0

0
0
0
0
0
0
cos cos sin sin cos sin sin cos
cos( + ) sin( + )
=
= R(+0 ) = R(0 +) =
sin cos 0 + cos sin 0 sin sin 0 + cos cos 0
sin( + 0 ) cos( + 0 )
R(0 )R().
On a R, R()R() = R( ) = R(0) = I2 donc R, R() est inversible et on a R()1 = R().
Proposition et dfinition 4.3 Soient E un espace euclidien de dimension 2 et u O(E).

1 0
Si u O (E) alors une existe une base orthonormale B = (e1 , e2 ) de E dans laquelle la matrice de u est
.
0 1
u est alors la symtrie orthogonale par rapport la droite Re1 . On dit aussi que u est la symtrie axiale daxe Re1 .
Si u SO(E) et E orient alors R tel dans toutes les bases orthonormes directes de E la matrice de u est R().
On dit que u est la rotation dangle et on la note r .

Remarque : Soient E un espace euclidien orient de dimension 2 et u SO(E). Langle de la rotation u vrifie 2 cos =
tr(u).
Corollaire 4.5 Si E est un espace euclidien de dimension 2 alors SO(E) est commutatif.
Proposition 4.6 Soient E un espace euclidien, u O(E) et F un sous-espace vectoriel de E. Si F est u-stable alors F est
u-stable.
Remarques : Soient E un espace euclidien, u O(E) et F un sous-espace vectoriel de E stable par F . Alors :
u(F ) = F et u(F ) = F .
uF O(F ) et uF O(F ).
det u = det uF det uF .
Thorme 4.1 (Rduction dun endomorphisme orthogonal dans une base orthonormale)
Soit E un espace euclidien de dimension n N . Si u O(E) alors il existe une base orthonormale B de E, p, q, r N tels

R(1 ) 0
...
...
0
..

..
..
0
.
.
.

..

.
.
. . R( ) . .
que p + q + 2r = n, 1 , . . . , r R tels que la matrice de u dans la base B soit .
.
0
r

..
..
.
I
0
p

0
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Iq

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Remarque : Dans la relation prcdente, si u SO(E) alors q est pair, or I2 = R() donc on peut supposer que q = 0 et on
a p + 2r = n.
Corollaire 4.7 Si E est un espace euclidien de dimension 3 alors SO(E) nest pas commutatif.
Proposition et dfinition 4.4 Soient E un espace euclidien orient de dimension 3.
Si
u SO(E) alors
il existe R et une base orthonorme directe (e1 , e2 , e3 ) dans laquelle la matrice de u est :
1
0
0
0 cos sin .
0 sin
cos
u sappelle la rotation daxe Re1 orient par e1 et dangle . On la note re1 , .
Remarques : Soit E un espace euclidien orient de dimension 3, e E unitaire, R et r = re, .
IdE est une rotation dangle 0 et daxe une droite oriente quelconque de E.
Si r 6= IdE alors 1 est une valeur propre simple de r despace propre associ laxe de la rotation.
tr(r) = 2 cos + 1.
Si [2] alors r est la symtrie orthogonale par rapport Re. On lappelle aussi retournement ou demi-tour daxe
Re.

Endomorphismes symtriques dun espace prhilbertien rel :

Dfinition 5.1 Un endomorphisme u dun espace prhilbertien rel E est dit symtrique si x, y E, hu(x), yi = hx, u(y)i.
Lensemble des endomorphismes symtriques de E se note S(E).
Proposition 5.1 Soient E un espace prhilbertien rel, u S(E) et F un sous-espace vectoriel de E.
Si F est u-stable alors F est u-stable.
Remarque : Soient E un espace prhilbertien rel, u S(E) et F un sous-espace vectoriel de E.
Si F est stable par u alors uF S(F ).
Proposition 5.2 (Caractrisation des endomorphismes symtriques)
Soient E un espace euclidien non nul et u L (E). Les assertions suivantes sont quivalentes :
u symtrique.
u = u.
La matrice de u dans toute base orthonorme de E est symtrique.
Il existe une base orthonorme de E dans laquelle la matrice de u est symtrique.
Remarque : Dans un espace euclidien, un endomorphisme symtrique sappelle aussi endomorphisme autoadjoint.
Proposition 5.3 Si E est un espace euclidien de dimension n N alors S(E) est un sous-espace vectoriel de L (E) iso.
morphe lespace S(n) des matrices symtriques dordre n. En particulier, dim S(E) = n(n+1)
2
Proposition 5.4 (Caractrisation des projecteurs orthogonaux et symtries orthogonales) Soit E un espace euclidien.
Un projecteur p de E est orthogonal si, et seulement si, il est symtrique.
Une symtrie s de E est orthogonale si, et seulement si, elle est symtrique.
Notation : On note A Mn (C), A = (aij )11,jn .
A et AB = AB.
A =

Remarque : A, B Mn (C), C, A + B = A + B,
Proposition 5.5 Soit E un espace euclidien non nul. Si u S(E) alors toutes les valeurs propres de u sont relles.
Remarque : Soit E un espace euclidien non nul. Si u S(E) alors SpR (u) = SpC (u). En particulier, SpR (u) 6= .
Proposition 5.6 Soient E un espace euclidien non nul et u S(E).
Si , Sp(u) distincts alors E (u) et E (u) sont orthogonaux. En particulier, les espaces propres de u sont en somme
directe orthogonale.
Thorme 5.1 (Thorme spectral) Tout endomorphisme symtrique dun espace euclidien E non nul est diagonalisable dans
une base orthonormale de E.
Remarque : Soit E un espace euclidien non nul. Si u S(E) alors :

M
E=
E (u).
Spu

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u est scind sur R.

Corollaire 5.7 Soit n N . Si A S(n) alors P O(n) tel que P 1 AP = tP AP soit diagonale, on dit que A est
orthogonalement diagonalisable.

1 i
Remarque : Le rsultat est faux pour les matrices symtriques non relles. En effet, la matrice A =
nest pas
i 1
diagonalisable car elle est nilpotente (A2 = 0) non nulle.
Proposition 5.8 Soit E un espace euclidien non nul.
Si u S(E) alors
sup hu(x), xi = max et
xE/kxk=1

Sp(u)

Corollaire 5.9 Soit n N . Si A S(n) alors

hu(x), xi = min .

inf

xE/kxk=1
t

sup

XAX = max et

XMn1 (R)/kXk=1

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Sp(u)

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Sp(A)

inf

XAX =

XMn1 (R)/kXk=1

min .
Sp(A)

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