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Ecuaciones Diferenciales II

Jos C. Sabina de Lis


Universidad de La Laguna
29 de octubre de 2013

ii

ndice general
PRLOGO

iv

1. Teora cualitativa
1.1.

Ecuaciones autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1.

Sistemas gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.

Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.

Clasicacin de rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.4.

rbitas de las ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.5.

Demostraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.5.1.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

1.6.

1.7.

Puntos crticos
1.6.1.

Pndulo con friccin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

1.6.2.

Especies en competicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

1.6.3.

Presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

1.6.4.

Ejercicios

34

1.9.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas gradiente

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

La ecuacin orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

1.8.1.

40

1.7.1.
1.8.

Ejercicios

Ejercicios
Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas hamiltonianos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

1.9.1.

Sistemas conservativos unidimensionales . . . . . . . . . .

47

1.9.2.

rbitas y conjuntos de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

1.9.3.

Interacciones presa y depredador . . . . . . . . . . . . . .

51

1.9.4.

Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

1.9.5.

Ejercicios adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

1.10. Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

1.10.1. Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

1.11. Curvas de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

2. Problemas de contorno
2.1.

61

Ecuaciones lineales. Solucin fundamental . . . . . . . . . . . . .

61

2.1.1.

Solucin de (2.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

2.1.2.

Solucin de (2.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

2.1.3.

Ejercicios

66

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii

iv

NDICE GENERAL

2.2.

Problemas de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

2.2.1.

Algunas condiciones de contorno distinguidas . . . . . . .

69

2.2.2.

Teorema de la alternativa

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

2.2.3.

Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

2.2.4.

La funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

2.2.5.

Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

2.2.6.

Problemas de contorno autoadjuntos . . . . . . . . . . . .

81

2.2.7.

Ejercicios

84

2.2.8.

Problemas de autovalores autoadjuntos

2.2.9.

Existencia de autovalores

2.2.10. Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .

86

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

2.2.11. ceros de las soluciones


2.2.12. Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97

2.2.13. El problema de autovalores en coordenadas polares . . . . 100


2.2.14. Autovalores y funciones de Green: teora de operadores

. 104

2.2.15. Completitud del sistema de autofunciones: series de Fourier.106


2.2.16. Ejercicios

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

3. EDPS
3.1.

3.2.

133

Ecuacin de las ondas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

3.1.1.

Unicidad

3.1.2.

Problemas de valor inicial y de contorno . . . . . . . . . . 135

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Ecuacin del calor unidimensional

. . . . . . . . . . . . . . . . . 138

3.2.1.

Problema de valor inicial

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

3.2.2.

Ejercicios

3.2.3.

Problema de valor inicial y de contorno

3.2.4.

Solucin del problema de Dirichlet por separacin de va-

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
. . . . . . . . . . 144

riables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2.5.

Solucin del problema de Neumann por separacin de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.2.6.

Ejercicios

BIBLIOGRAFA

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

149

Prlogo
Las presentes notas constituyen la versin electrnica del curso: Ecuaciones
er
Diferenciales II, del 3
curso del Grado en Matemticas de la Universidad de
La Laguna. Originalmente, los documentos se colocaron en la pgina web de la
asignatura.
La Laguna, 29 de octubre de 2013.

vi

NDICE GENERAL

Captulo 1

Introduccin a la teora
cualitativa
1.1. Ecuaciones autnomas
Una ecuacin en la que el tiempo

t no aparece explcitamente en el segundo

miembro se llama autnoma. Con ms preisin:

x = f1 (x1 , . . . , xn )

1
.
.

x = f (x , . . . , x ),
n 1
n
n
abreviadamente,

x = f (x).

(1.1)

A lo largo del captulo se supone que la aplicacin:

f : G Rn Rn
donde

es un abierto de

Rn ,

C 1.
caso n = 2

es de clase

Se trabajar principalmente con el

x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 ).

Siguen ejemplos de estas ecuaciones:

Ejemplo 1.1. Sistemas lineales:

{
x = a11 x + a12 y
y = a21 x + a22 y

con los

aij

constantes.
1

donde

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

Ejemplo 1.2. Sistema presadepredador:

donde

>0

x = x(1 y)
y = y(x 1),

es un parmetro.

Ejemplo 1.3. Sistema de dos especies en competicin:

y
x = x(1 x )

y = y(1 x y),

donde

>0

es un parmetro,

, > 0

constantes positivas.

Ejemplo 1.4. Ecuacin del pndulo con friccin.

{
x = y
y = sin x y,
donde

>0

es un parmetro.

Ejemplo 1.5. Movimiento de un planeta alrededor del sol:

x1

1 = 3
x

x2

x
2 = 3

donde

= GM , G

la constante de gravitacin,

Volviendo al caso
cada

t0 R

= x21 + x22

x0 G

ndimensional,

que

la masa del sol.

sea de clase

C1

implica que para

el problema de Cauchy

x = f (x)
,
x(t0 ) = x0

admite una nica solucin maximal

(x, I),

valo maximal de existencia de la solucin

(1.2)

donde

x(t).

I = (, )

representa al inter-

Cuando se hace necesario hacer

referencia a las condiciones iniciales, la solucin de (1.2) se representa como

x = x(t, t0 , x0 ).
Se puede demostrar que el dominio de denicin de la funcin x(t, t0 , x0 ) es
Rn+2 , siendo x(t, t0 , x0 ) una funcin C 1 en todas sus variables. Se

un abierto de
denomina a

x(t, t0 , x0 )

la solucin general de la ecuacin.

Teorema 1.1 (1a Propiedad de traslacin de fase).


maximal de (1.1) denida en

(, )

es una solucin maximal denida en

Si x = x(t) es una solucin


R, y(t) = x(t + ) tambin
( , ).

entonces

1.1.

ECUACIONES AUTNOMAS

Cuando el tiempo inicial es

t0 = 0

la solucin general de (1.2) se escribe

abreviadamente:

x = (t, x0 ).
Es decir, por denicin

Corolario 1.2.

(t, x0 ) = x(t, 0, x0 ).

Con la notacin precedente, la solucin general de (1.2) se

representa como:

x(t, t0 , x0 ) = (t t0 , x0 ).
Ejemplo 1.6. La solucin de

x = x, x(t0 ) = x0

es

x(t) = x0 e(tt0 ) .

Denicin 1.3.

Se llama ujo asociado a (1.1) a la funcin

Teorema 1.4

la ecuacin

(2

Propiedad de traslacin de fase)

x = f (x).

Sea

(t, x0 ) = x(t, x0 ).
el ujo asociado a

Entonces:

(t, (s, x0 )) = (t + s, x0 ).
En el caso de la ecuacin lineal

x = Ax

x Rn ,

el ujo adopta la forma explcita:

(t, x) = etA x,
donde

eA

representa la matriz exponencial.

Observacin 1.7. Una parametrizacin


n
1

C1

un camino regular es toda apli-

: I R de clase C que cumple (t) = 0 para todo t I . Una curva


de clase C 1 es el conjunto imagen = (I) de una parametrizacin C 1 . Si
x1 = (t1 ) es un punto de la curva entonces v = (t1 ) dene un vector tangente
a en x1 . Ms adelante hablaremos de curvas cerradas.

cacin

Ejemplo:

(t) = (cos t, sen t),

I = R,

x2 + y 2 = 1.

Las rbitas son las curvas parametrizadas por las soluciones.

Denicin 1.5.
t (, ), x(t)

Una rbita

de la ecuacin (1.1) es el conjunto

= {x(t) :

solucin de (1.1)}, es decir, toda curva parametrizada por una

solucin.
La rbita de la solucin que pasa por

x0

en el instante t0 es

(x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, )}

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

La rbita a la derecha de la solucin que pasa por

x0

en el instante t0 es

+ (x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t [t0 , )}


La correspondiente semirbita a la izquierda es

(x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, t0 ]}.


Las rbitas y semirbitas que pasan por
instante inicial

t0 ,

por eso

t0

x0

no dependen en realidad del

puede suprimirse en las notaciones.

Teorema 1.6.

Por cada punto x0 G slo pasa una rbita (respectivamente,


) de (1.1). Se designarn por (x0 ) (r. (x0 )). Adems, si
dos soluciones x(t) e y(t) generan la misma rbita entonces existe R tal que
una semirbita

y(t) = x(t + ).
Observacin 1.8. No se debe confundir la solucin

t0

(una funcin) con su rbita

x(t) que
Rn ). El

(un subconjunto de

pasa por

x0

en

teorema sugiere

la posibilidad de reemplazar las soluciones que toman en algn momento el


valor

x0 

por la bita

que pasa por

x0 .

Esta estrategia resulta fundamental

para resolver algunos problemas de tratamiento analtico muy complicado. Por


ejemplo, la existencia y estabilidad de soluciones peridicas de (1.1).

Denicin 1.7.

El conjunto de todas las rbitas de la ecuacin (1.1) se deno-

mina el espacio de fases.


Observacin 1.9. El objetivo de la teora cualitativa es el estudio y descripcin
del espacio de fases de (1.1), con especial nfasis en la inuencia que ejerce una
clase singular de rbitas sobre el comportamiento asinttico (t

) del resto

de las rbitas.

Ejemplos 1.10. Analcense todas las rbitas de las ecuaciones siguientes.


1.

x = x

2.

x = x(1 x)

3.

x = x(1 x)(2 x)

4. Las rbitas de la ecuacin

C 1 , x = f (x), x R

son meramente intervalos

abiertos de la recta real, salvo las soluciones estacionarias cuyas rbitas


son puntos.
5.

x = x(1 x), y = y .

Las rbitas que no son puntos crticos o tramos

de segmentos rectillneos en los ejes son

y = y0

x0 x 1
.
x0 1 x

En efecto, la solucin de y = y , y(0) = y0 es

la de x = x(1 x) con x(0) = x0 cumple:

1 x0 t
1x
=
e .
x
x0

y(t) = y0 et

mientras que

1.1.

ECUACIONES AUTNOMAS

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 1.1: Campo de direcciones de la ecuacin (1.3).

x = y , y = x.

6.

Las rbitas son

x2 + y 2 = r2 .

En las aplicaciones el segundo miembro de la ecuacin (1.1) se denomina un

campo vectorial.

Denicin 1.8.
de

1
Un campo vectorial (de clase C ) denido en un abierto
1
n
n
es una aplicin (de clase C ) f : G R R .

En muchos contextos las rbitas de (1.1) se denominan las lneas del campo.
En mecnica de uidos

f (x)

representa el campo de velocidades del uido. Las

rbitas se denominan las lneas de corriente (`stream lines').


En el caso de ecuaciones en el plano, el segundo miembro

el

(f1 , f2 ) se denomina

campo de direcciones de la ecuacin. Saber trazar el campo de direcciones

de una ecuacin en el plano tiene inters para describir el comportamiento de


sus soluciones (refrescar el mtodo de las isoclinas).
En la Figura 1.1 se representa el campo de direcciones de la ecuacin:

{
x = x(8 4x y)
y = y(3 3x y).

[0, 3,5] [0, 3,5] en puntos unih1 = h2 = 0,5 en las direcciones de los
quiver de Matlab con magnicacin 2,5.

Se ha trazado sobre una malla en el cuadrado


formemente espaciados a una distancia
ejes. Se ha empleado el paquete

(1.3)

CAPTULO 1.

1.1.1.

TEORA CUALITATIVA

Funciones que generan ecuaciones: sistemas gradiente, sistemas hamiltonianos

Una funcin

de clase

C1

en un dominio

del plano genera la ecuacin

x = x
y = y ,

, y =
. Se la conoce como el sistema gradiente asociado a
x
y
. Tambin se dice que es el potencial de velocidades de la ecuacin. Segn
veremos, las soluciones hacen a decreciente (las soluciones gastan ).
donde

x =

Anlogamente, la ecuacin

{
x = y
y = x ,
dene un sistema hamiltoniano en el que

es la funcin hamiltoniana. En este

caso   se conserva sobre las soluciones.


2
2
Tomemos por ejemplo = x /2 y /2, los sistemas gradiente y hamiltoniano asociados son:

{
x = x
y = y,

{
x = y
y = x.

gradient de Matalab permite trazar el campo gradiente. Los cosurf, contour permiten trazar la supercie y sus curvas de nivel. Usn-

El comando
mandos

dolos vamos a introducir un ejemplo ms vistoso. Se trata de la funcin:

= xex
z = (x, y) se
(2, 2) (2, 2).

La supercie
intervalo

/2y 2 /2

representa en la Figura 1.2 sobre una malla del

El campo de direcciones del sistema gradiente asociado


se traza sobre las curvas de nivel de

en la Figura 1.3.

El campo de direcciones de la ecuacin hamiltoniana

x = x , y = y

x = y , y = x

se

muestra en la Figura 1.4, y en la Figura 1.5, en ste ltimo caso, superpuesto


a las curvas de nivel de

Ntese que las lneas de nivel son las rbitas de la

ecuacin.

1.2. Ejercicios
1. Hallar el ujo
a)

x = x2

b)

x = x(1 x)

(t, x)

de cada una de las siguientes ecuaciones:

1.2.

EJERCICIOS

0.5

0.5
2
1

2
1

1
2

Figura 1.2: Supercie

z = (x, y)

2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2

1.5

0.5

0.5

Figura 1.3: Campo de direcciones de

1.5

x = x , y = y

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3

Figura 1.4: Campo de direcciones de

x = y , y = x

2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2

1.5

0.5

Figura 1.5: Campo de direcciones de


de

0.5

1.5

x = y , y = x

sobre las curvas de nivel

1.2.

c)

EJERCICIOS

x = x2 + 1.

2. Hallar el ujo

(t, x)

de los siguientes sistemas:

a)

{
x = y
y = x

b)

c)

x = y
y = x

x = x(1 x)
y = y.

3. Hallar todas las rbitas de las ecuaciones del ejercicio 1.


4. Hallar todas las rbitas de las ecuaciones del ejercicio 2.
5. Trazar el campo de direcciones de las ecuaciones del ejercicio 2.

Anexo: propiedades del ujo


En el siguiente resultado se supone por simplicidad que todas las soluciones

de

x = f (x)

Teorema 1.9.
R.

R.

estn denidas en

Supongamos que todas las soluciones de (1.1) estn denidas en

Entonces la aplicacin ujo

RG
(t, x0 )

G
(t, x0 ) = x(t, x0 )

satisface las siguientes propiedades:

C1

a)

(t, x0 )

b)

(t2 , (t1 , x0 )) = (t1 + t2 , x0 ),

es

c) Para cada t,
1
inversa C :

y verica

(0, z) = z ,

t (x) := (t, x)

para

para

z G.

x0 G

y t 1 , t2

es una aplicacin

C1

arbitrarios.

y biyectiva de

en

con

1
t = t .

Demostracin. Las propiedades son consecuencia de la denicin.


es inyectiva y sobreyectiva pues dado y en

y = t (x),

G:

x = t (y).

t : G G

10

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

C 1 (G, Rn ) con imagen G e


inversa C se llaman los difeomorsmos de G, escrito Dif(G).
Segn el teorema precedente, el ujo (t, ) induce un grupo uniparamtrico
{t }tR Dif(G) para la composicin  :
Observacin 1.11. Las aplicaciones biyectivas en
1

t1 t2 = t1 +t2 .
En el caso de la ecuacin lineal

x = Ax
este hecho es consecuencia inmediata de la representacin explcita:

t = etA .

1.3.

11

CLASIFICACIN DE RBITAS

1.3. Clasicacin de rbitas. rbitas de una ecuacin en el plano


x = f (x) escalares (f es una funcin C 1 denida en un
intervalo de R o en todo R) las rbitas son triviales. De hecho una rbita ha
de ser = x(I), donde x(t) es una solucin maximal denida en I = (, ). Por
tanto ha de ser un intervalo que en algn caso podra reducirse a un punto.
Para ecuaciones

Esto se precisa mejor ahora.

Teorema 1.10.
= {c}

x = f (x) son, o bien puntos


ltimo caso f = 0 en (a, b) y f se

Las rbitas de la ecuacin escalar

o bien intervalos

= (a, b).

En ste

anula en los extremos si stos pertenecen al dominio de la funcin.

x(t) = c, c constante entonces el dominio de la solucin es


= {c}.

Si la solucin x(t) no es constante entonces x (t) = 0 para todo t (, ),

pues si fuese x (t1 ) = 0 y c1 = x(t1 ) entonces x1 (t) = c1 sera otra solucin que
coincidira con x(t) en t1 y por unicidad x(t) = c1 para todo t que va contra el

supuesto de que x(t) no es constante. Ahora si x (t) es no nula entonces x(t) es


Demostracin. Si

I=R

y la rbita es

creciente o decreciente, en cualquier caso un homeomorsmo, de lo que resulta


que

= x((, )) = (a, b).


Suponiendo, v. g. que

a.

Falta concluir que

x(t) es creciente resulta que lmt x(t) = b, lmt x(t) =


f (a) y f (b) son cero si a y b son nitos (y f est denida

en esos puntos).
En efecto, si

es nito, un teorema de prolongabilidad arma que

= .

Por tanto:

lm x(t) = b.

Un resultado general arma entonces que f (b) = 0. Vamos a dar una prueba. Si

entonces x (t) f (b) cuando t . En particular,

x(t) b

x (tn ) f (b)
tn . Ahora x(n + 1) x(n) = x (tn )
cuando n , tn
:

para toda
As,

x (tn ) = x(n + 1) x(n) b b = 0

para algn

n < tn < n + 1.

f (b) = 0.

1
Ya hemos hablado de parametrizaciones y de curvas C . Se dice que una
1
n
curva es cerrada si admite una parametrizacin C , : I R , I = [a, b], tal

1
que (a) = (b) y (a) = (b) . Si es adems inyectiva (unoauno) en el

1 Si : [a, b] Rn

(b)

para algn

convierte a

una parametrizacin

> 0,

C1

tal que

(a) = (b)

en una parametrizacin cerrada de clase

C1.

(a) =
t = h(s) que

pero que cumple

se puede probar que existe un cambio de variable

12

CAPTULO 1.

intervalo
1
clase C .

[a, b)

se dice entonces que

Como ejemplo,

TEORA CUALITATIVA

es una curva de Jordan, en este caso de

(t) = (cos t, sen t), I = [0, 2].

Cuando es una parametrizacin cerrada de clase


1
sin C a R de periodo T = b a.

C 1,

admite una exten-

Se enuncian dos resultados preliminares sobre funciones y soluciones peridicas.

Lema 1.11.

x(t)

Sea

C (G, R ), n 2.
1

i)
ii)

x(t)

una solucin de la ecuacin

x = f (x),

donde

Las siguientes propiedades son equivalentes:

es peridica.

T > 0 R

tal que

x(0) = x(T ).

iii) Existen valores distintos t1 , t2

tales que

x(t1 ) = x(t2 )

i) ii) iii) es evidente.


iii) i). Si x(t) es solucin de (1.1) con dominio (, ) y x(t1 ) = x(t2 )
entonces x(t1 ) = x(t1 + T ) donde T = t2 t1 . Como x(t) e y(t) = x(t + T ) son

soluciones de x = f (x) con el mismo dato inicial en t = t1 entonces son iguales.


Esto signica que sus dominios (, ) y ( T, T ) coinciden y por tanto
han de ser R. Adems x(t) = x(t + T ) para todo t R.

Demostracin. La cadena

En el curso de la demostracin se ha probado lo siguiente.

Corolario 1.12.

Si x(t) es una solucin que cumple iii), es decir, existen vat1 , t2 R tales que x(t1 ) = x(t2 ) entonces x(t) es epridica de
T = t2 t1 .

lores distintos
periodo

x(t) es peridica de periodo T > 0 entonces tamkT con k Z cualquiera. Esto lleva a preguntarse

Es fcil comprobar que si


bin es peridica con periodo

cul es el periodo positivo ms pequeo de una funcin peridica.

Denicin 1.13.

Se dice que

x : R Rn
T1 > 0 menor que T .
peridica

Lema 1.14.
Entonces

x(t)

Sea

si

T > 0

x : R Rn

de la funcin son de la forma

x(t)

kT

T >0y
k Z.

todos los otros posibles periodos

donde

es el conjunto de periodos de

cerrado para la suma +.


+
Denamos T
=T

no es peridica con periodo

una funcin continua, peridica y no constante.

posee un periodo mnimo

Demostracin. Si

es el periodo mnimo de una funcin

es un periodo y

(0, )

x(t) resulta que T

es un grupo

T := nf T + .

Entonces, o bien T > 0


T = 0.
Si T = 0 existe Tn > 0 una sucesin de periodos tal que Tn 0. Dado t R
para todo n existe k = k(n) tal que:
junto con

o bien

kTn t < (k + 1)Tn

x(t) = x(t kTn ) x(0)

1.3.

13

CLASIFICACIN DE RBITAS

n pues 0 t kTn < Tn para todo n. Luego x(t) = x(0) para


x(t) es constante lo cual no es posible. Por tanto T > 0.
Armamos que T es el periodo mnimo y que T = {kT : k Z}. En efecto,
T1 es otro periodo y no es mltiplo de T resulta

cuando
todo
si

kT < T1 < (k + 1)T,


para algn entero

k.

De aqu se deduce que

estrictamente menor que

Teorema 1.15.

Sea

T1 kT

es un periodo positivo

lo cual es imposible. Esto prueba la armacin.

x = x(t)

una solucin de (1.1) con

n 2.

Entonces se da

una y slo una de las siguientes opciones,

x(t1 ) =
se dice abierta),

a) O bien,

x(t2 )

para t1

= t2

(en este caso la rbita

T > 0 tal que x(t + T ) = x(t), para


x(t1 ) = x(t2 ) para 0 t1 < t2 < T (en este caso T es
rbita es una curva de Jordan),

b) O bien existe

c) O bien

x(t) = x0

para todo

todo

generada por

t R,

x(t)

y adems

el periodo mnimo y la

(en este caso se dice que

x0

la rbita es un

punto crtico).
Observaciones 1.12.
a)

x0

es un punto crtico de (1.1) si y slo si

f (x0 ) = 0.

b) El recproco la armacin b) cierto. Es decir, si la rbita de una solucin es


una curva de Jordan, entonces la solucin que la genera es una funcin peridica
no trivial (Teorema 1.21).
c) Algunas rbitas abiertas empiezan (t

= )

o terminan (t

= )

en puntos

crticos (Teorema 1.19).

Demostracin del Teorema 1.15. Si


i)

x(t)

inyectiva,

ii)

x(t)

no inyectiva.

x(t))

es una solucin caben dos opciones:

En el primer caso se cumple a).


En el segundo hay dos opciones:

x(t)

constante que es el caso c) o bien

x(t)

no es constante. Comprobamos que entonces estamos en el caso b).

t1 < t2 tales que x(t1 ) = x(t2 ) luego x(t) = x(t +


T1 := t2 t1 es un periodo. Como x(t) no
es constante entonces (Lema 1.14) admite un periodo mnimo T > 0. En ese

caso x(t) es inyectiva en [0, T ) porque si x(t1 ) = x(t2 ), t1 , t2 [0, T ), t1 < t2 ,

resultara que T = t2 t1 es un periodo menor que T lo cual no es posible. Esto


En efecto, han de existir

(t2 t1 ))

prueba b).

para todo

t.

Es decir,

14

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

1.4. rbitas de las ecuaciones lineales


Consideramos ahora la ecuacin lineal plana

x = Ax

x R2 ,

(A es una matriz real) bajo la hiptesis det

(1.4)

A = 0.

ecuacin lineal es no degenerada. Designamos por


de

A,

por

V1

V2

Se dice entonces que la

los autovalores

los correspondientes autoespacios. Recurdese que dichos

autovalores son las races de:

2 (traza
donde traza

A)

det

= 0,

A = a11 + a22 .

Se presenta a continuacin una descripcin detallada de las rbitas de la


ecuacin. Por ejemplo, en el teorema que sigue, las rbitas cerradas son elipses.
Sin embargo se da la informacin en la terminologa del caso no lineal (donde
no se precisa la forma exacta de las rbitas).

Teorema 1.16.
>0

de

A.

Sean 1 y 2 complejos conjugados,


Entonces caben tres posibilidades:

1 = + i, 2 = i,

i)

< 0. Todas las soluciones no nulas x(t) de (1.4) tienden al punto crtico
(0, 0) cuando t y a + en mdulo cuando t , rotando innitas
veces alrededor de (0, 0) (Figura 1.6).

ii)

> 0. Todas las soluciones no nulas x(t) de (1.4) tienden al punto crtico
(0, 0) cuando t y a + en mdulo cuando t +, rotando
innitas veces alrededor de (0, 0).

iii)

= 0.

x(t) son peridicas


(0, 0) (Figura 1.7).

Todas las soluciones

innitas veces alrededor de

En el caso i) se dice que el punto crtico


rbitas distintas de

(0, 0)

(0, 0)

de periodo

2/

y rotan

es un foco estable y todas las

t .
(0, 0) es un foco inestable y todas las otras rbitas
alejan de l cuando t . En el caso iii) se dice que

describen espirales que se acercan a l cuando

En el segundo caso se dice que


describen espirales que se
el punto

(0, 0)

es un centro lineal y las restantes rbitas son curvas cerradas que

giran alrededor suyo.


Observacin 1.13. La condicin necesaria y suciente para que

(0, 0) sea un foco

es:

(traza A)2 4det A < 0


Si traza

A>0

el foco es inestable, si traza

A > 0 est implcita en


(0, 0) es un centro si y slo

la condicin det
El punto

&

det

A>0

&

A<0

traza

(1.5)

el foco es estable. Ntese que

(1.5).
si:
traza

A = 0.

A = 0.

1.4.

15

RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES

x2

x1

x1

Figura 1.6: Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin

lineal x = Ax.

y2

x2

y1

(0, 0) es un centro de x = Ax. A la izquierda se representan

ecuacin transformada y = Jy , J la forma cannica real de A,

Figura 1.7: El origen


las rbitas de la

x1

que son adems circunferencias.

16

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

Ejemplos 1.14.
a) Foco estable.

( ) (
)( )
x
5
4
x
=
y
10 7
y

b) Centro.

)( )
( ) (
x
6
4
x
=
y
10 6
y

Observacin 1.15. En el caso de autovalores complejos = i , > 0, se

observa que las rbitas de y = JR y rotan en sentido negativo con velocidad


1
angular

Al aplicar la transformacin

x=P

original, el sentido de rotacin se mantiene si detP


Obsrvese la situacin de los sistemas

)( )
( ) (
0 2
x
x
=
y
1 2
y

En ambos casos los autovalores son

y para regresar a la ecuacin


> 0 y se invierte si detP < 0.

( ) (
x
2
=
1
y

= 1 i.

)( )
2
x
.
0
y

En el primero la rotacin es a

favor de las agujas del reloj, en el segundo al contrario.

Teorema 1.17.

Sean

son reales y distintos de

A, 1 = 2 .

Se tienen

los siguientes casos:

1 2 < 0 y 1 < 0 < 2 , las nicas semirbitas positivas acotadas cuando


t +, que adems tienden a (0, 0) cuando t + son (0, 0) y las dos
semirrectas de V1 \ {(0, 0)}. Anlogamente las nicas semirbitas negativas acotadas cuando t , que tienden a (0, 0) cuando t son (0, 0) y las dos
semirrectas de V2 \ {(0, 0)}. En este caso se dice que el punto crtico (0, 0) es

a) Si

un punto de silla (Figura 1.8).

1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 todas las rbitas convergen a (0, 0) cuando t +.


Exceptuando las rbitas en V2 todas las restantes rbitas se acercan a (0, 0) de
forma tangente a V1 . En este caso se dice que el punto crtico (0, 0) es un

b)

2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando


se llama entonces nodo inestable (Figura 1.8).

nodo estable. Si

(0, 0)

por

Observaciones 1.16.
a) Una condicin necesaria y suciente para que

(0, 0)

sea un punto de silla es

que:
det

A < 0.

b) Una condicin necesaria y suciente para que


det
Si traza

A>0

Ejemplo 1.17.

A>0

&

(0, 0)

sea un nodo es que:

(traza A)2 4det A > 0.

el nodo es inestable, si traza

A<0

el nodo es estable.

1.4.

17

RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES

x2

x2

V2

V2
V1

V1

x1

x1

Figura 1.8: A la izquierda,

(0, 0)

es un punto de silla. A la derecha,

(0, 0)

es un

nodo estable.

x2

x2
V1

x1

x1

Figura 1.9: Las dos conguraciones de nodo impropio.

a) Punto de silla.

b) Nodo estable.

Teorema 1.18.
matriz

3
4

)( )
x
y

( ) (
x
3
=
y
2

1
0

)( )
x
y

Supongamos que

es un autovalor doble y negativo de la

A.
V1 = 2 entonces todas
t + (Figura 1.9).

a) Si dim
cuando

( ) (
x
5
=
y
6

b) Si dim

t +

las rbitas son semirectas que convergen a

V1 = 1 entonces todas las rbitas de (1.4) convergen a (0, 0) cuando


acercndose a dicho punto de manera tangente a V1 (Figura 1.9).

En ambos casos se dice que el punto crtico


Si

(0, 0)

(0, 0) es un nodo

impropio estable.

es positivo, la situacin es la misma una vez se ha cambiado

se dice que

(0, 0)

por

es un nodo impropio inestable.

Observacin 1.18. Una condicin necesaria y suciente para que


nodo impropio es:

(traza A)2 4det A = 0.

(0, 0)

sea un

18

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

Las dos conguraciones de nodo se diferencian en la multiplicidad geomtrica: la


conguracin en estrella corresponde a

tiene necesariamente la forma

= 2.

Ntese que en ese caso la matriz

1 I .

Ejemplo 1.19.
a) Nodo impropio estable.

)( )
( ) (
4 1
x
x
=
4
0
y
y

1.5.

19

DEMOSTRACIONES

1.5. Demostraciones
Demostracin del Teorema 1.16. Dado

x0

la rbita

que pasa por el punto

x0

es

= {x(t) : t R}
donde

x(t)

es la solucind de:

{
x = Ax
x(0) = x0 .
Ntese que

( )
x01
x0 =
.
x02

At

x(t) = e x0 ,
Para simplicar el estudio de

introducimos el cambio lineal

x = P 1 y
donde

es una matriz invertible de inversa

en la curva:

donde

= {y(t) : t R}

y(t) = P x(t),

la solucin de

Eligiendo

y = Jy
y(0) = y0 = P x0 .

adecuadamente, como se dice ms adelante,

(
J=
y la solucin

y(t)

y(t) = e

cos t sen t
sen t cos t

tiene la forma:

)( )
y01
y02

La solucin representa un giro de ngulo


t
producto por el escalar e .

( )
y01
y0 =
.
y02

(velocidad angular

y1 = et ( y01 cos t + y02 sen t)


y2 = et (y01 sen t + y02 cos t)

resulta que

Si

es

Como:

P 1 . El cambio transforma la rbita

t
2
2 + y2 .
2
y1 + y2 = e
y01
02

< 0:
|y(t)| 0

si

|y(t)|

si

t ,

seguido del

20

CAPTULO 1.

girando innitas veces alrededor de

(0, 0)

las agujas del reloj (sentido negativo). Si

|y(t)|

si

girando innitas veces alrededor de

TEORA CUALITATIVA

con velocidad angular

y a favor de

>0
|y(t)| 0

(0, 0)

si

t ,

con velocidad angular

y a favor
son

de las agujas del reloj (sentido negativo). En ambos casos las rbitas
espirales.

= 0 las rbitas son circunferencias que


(0, 0) con velocidad angular y a favor de

Finalmente, si
alrededor de

giran innitas veces


las agujas del reloj

(sentido negativo).

Finalmente, la rbita original

tiene la forma:

= {x(t) : t R} = {P 1 y(t) : t R} = P 1 ,
es decir es la transformada de

por la aplicacin lineal de matriz

signica que las espirales rotando alrededor de


do alrededor de

P 1 .

Esto

(0, 0) pasan a ser espirales rotan-

(0, 0) mientras que las circunferencias se transforman en elipses.

Finalmente, el sentido de giro (a favor o en contra de las agujas del reloj) se


preserva si

det P > 0,

se invierte si det P < 0.


P 1 sta se forma calculando primero el autovector

En cuanto a la matriz

complejo v = (v1 , v2 ) asociado a = +i (recurdese que > 0). Si u1 = v1 ,


u2 = v2 , w1 = v1 , w2 = v2 (z es la parte real de z , z es la parte
1
imaginaria de z ), la matriz P
es
(
)
u1 w1
P 1 =
.
u2 w2

Debe observarse que el estudio del caso


si

>0

x(t)

> 0 se deduce del < 0. En efecto

resuelve

x = Ax
hacemos el cambio:

z(t) = x(t).
z(t) que t signica t en la funcin original
x(t). En otras palabras z(t) viaja al pasado de x(t) cuando t . Ahora z(t)
Para la nueva funcin
cumple:

z = Az
A son = i . Como < 0 entonces |z(t)| 0
|z(t)| si t . Esto implica que |x(t)| 0 si t
que |x(t)| si t .

y los autovalores de
si

mientras

Usaremos esta procedimiento ms tarde. Nos referiremos a l llamndolo el


cambio

t t.

1.5.

21

DEMOSTRACIONES

Demostracin del Teorema 1.17. Como en Teorema 1.16, dado


que pasa por el punto

x0

x0

la rbita

es

= {x(t) : t R}
donde

x(t)

es la solucind de:

{
x = Ax
x(0) = x0 .
(

De nuevo:

At

x(t) = e x0 ,
y para simplicar el estudio de

x0 =

x01
x02

introducimos el cambio lineal

x = P 1 y
donde

es de nuevo una matriz invertible de inversa

camos ms abajo. El cambio transforma la rbita

P 1

cuyo clculo especi-

en la curva:

= {y(t) : t R}
donde

y(t) = P x(t),

y donde

es la solucin de

tiene la forma:

La solucin

y(t)

y = Jy
y(0) = y0 = P x0 ,
(
1
J=
0

)
0
.
2

del problema es:

y1 (t) = y01 e1 t
y2 (t) = y02 e2 t .
0y1 , 0y2 . Si y02 = 0
(y01 , 0) es el semieje abierto que contiene a (y01 , 0), por ejemplo
{(y1 , 0) : y1 > 0} si y01 > 0. En efecto, la solucin y(t) tiene la forma:
Comenzamos analizando las rbitas que yacen en los ejes

la rbita por

y1 (t) = y01 e1 t ,

y2 (t) = 0.

+ a 0 si 1 < 0, de 0 a si 1 > 0. Anlogamente, la rbita


(0, y02 ) es el semieje abierto que contiene a (0, y02 ) y se recorrer
de + a 0 si 2 < 0, de 0 a si 2 > 0. Por lo tanto ya tenemos 4 rbitas que
son los semiejes abiertos (la quinta es el propio punto (0, 0)).
Para estudiar el resto de las rbitas empezamos por el caso a), 1 < 0 < 2 .
Si tomamos y01 , y02 positivos, entonces la rbita por y0 tiene por ecuacin:
Se recorre de
que pasa por

(
y2 = y02

y1
y01

) 2
1

22

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

y1 decreciente e y2 creciente cuando t . Por otra parte,


y1 0+ mientras y2 0 cuando y1 pues el cociente 2 /1 es

Se recorre con

y2

si

negativo. El comportamiento de las rbitas en los otros cuadrantes es idntico.


Esta conguracin se llama de punto de silla. Ntese que las soluciones en el
eje

0y1

convergen a

(0, 0)

mientras que las soluciones en el eje

innito, salvo, claro est, la solucin constante


En el caso b),

2 < 1 < 0,

la rbita de

(
y2 = y02

y1
y01

y0

0y2

divergen a

(0, 0).

en el primer cuadrante es:

) 2

2 /1 es positivo. Tiene la forma de una parbola


(0, 0) (ms precisamente, el trozo de parbola contenido
en el primer cuadrante). Se recorre en el sentido de y1 e y2 decrecientes y la
solucin y(t) (0, 0) cuando t . Asimismo, las soluciones en los semiejes
tienden a (0, 0) cuando t . El comportamiento en los otros cuadrantes
es similar y todas las rbitas entran tangentes al eje 0y1 en el origen, cuando
t , con la excepcin de las dos rbitas que corresponden a los dos semiejes
del eje 0y2 .
Ahora hay que regresar a las coordenadas originales. La rbita que pasa
por x0 tiene la forma:
pero ahora el exponente

tangente al eje

0y1

en

= {x(t) : t R} = {P 1 y(t) : t R} = P 1 ,

1
es decir es la transformada de por la aplicacin lineal de matriz P
. La matriz
1
P
tiene por columnas las coordenadas de los autovectores u y w asociados a

2 , respectivamente.
P 1 transforma el eje 0y1 y sus rbitas en el autoespacio
V1 asociado a 1 y eje 0y2 y sus rbitas en el autoespacio V2 asociado al autovalor
2 . Esto se traduce, en los dos casos a) y b) en que los dos autoespacios V1 y
V2 estn formados por tres rbitas (los dos semiespacios y el origen (0, 0)). En
el caso a) las rbitas tienden a (0, 0) en V1 y tienden a innito en V2 cuando
t . En el caso b) todas las rbitas, en los autoespacios o fuera de ellos
tienden a (0, 0).
1
En el caso b), y como consecuencia de la transformacin P
, todas las
rbitas convergen (0, 0), entrando tangentes a V1 y cuando t , con la
excepcin de las rbitas que yacen en V2 , que convergen a (0, 0) sobre este
los autovalores

Esto signica que

subespacio.
Finalmente, en el caso a), las rbitas fuera de los subespacios

(0, 0) sino que


cuando t ).

convergen a
ocurre

se alejan a innito cuando

V1 , V2

no

(y lo mismo

Demostracin del Teorema 1.18. Como en los teoremas anteriores la rbita


que pasa por el punto

x0

es

= {x(t) : t R}

1.5.

23

DEMOSTRACIONES

donde

x(t)

es la solucind de:

{
x = Ax
x(0) = x0 .
( )
x01
.
x02

De nuevo:

x(t) = eAt x0 ,
Se introduce el cambio lineal

donde

x0 =

x = P 1 y

una matriz invertible de inversa

cambio transforma la rbita

P 1

que especicamos ms abajo. El

en la curva:

= {y(t) : t R}
donde

y(t) = P x(t),

es la solucin de

Ahora la forma de

y = Jy
y(0) = y0 = P x0 .

diere en los casos a) y b). En el caso a)

(
1
J=
0
La solucin

y(t)

)
0
.
1

del problema es:

y1 (t) = y01 e1 t
y2 (t) = y02 e1 t .
Las rbitas en los ejes estn parametrizadas por:

y1 (t) = y01 e1 t
y1 (t) = 0
Cuando

y01 , y02

y2 (t) = 0

si

y0 = (y01 , 0),

y2 (t) = y02 e1 t

si

y0 = (0, y02 ).

son no nulos la rbita

tiene por ecuacin:

y2 =

y02
y1
y01

y1 > 0,

y2 =

y02
y1
y01

y1 < 0,

o bien,

y0 . Por otro
A debe tener la forma A = J
cambio P .

dependiendo del cuadrante en el que est situado el valor inicial


lado, se demuestra que en caso a) la matriz original
con lo que en este caso no hace falta hacer el

24

CAPTULO 1.

En el caso b)

J=
La matriz

P 1

(
1
1

TEORA CUALITATIVA

)
0
.
1

tiene por columnas los vectores

v1

v2 ,

v1

donde

es cualquier

vector tal que

(A 1 I)v1 = 0
Ntese que

v2

&

v2 = (A 1 I)v1 .

genera el autoespacio asociado a

La solucin

y(t)

que es unidimensional.

del problema es:

y1 (t) = y01 e1 t
y2 (t) = (y01 t + y02 )e1 t .
Las rbitas en los ejes slo yacen en el eje

y1 = 0

0y2

y estn parametrizadas por:

y2 = y02 e1 t .

Por tanto se reducen a los dos semiejes abiertos y se recorren de forma que

y2 0

cuando

t .

La rbita restante en el eje

0y2

es el propio punto

(0, 0).

La ecuacin de las restantes rbitas es:

(
(
)) (
)
y01
y1
y1
y2 = y02 +
log
,

y01
y01

donde o bien

y1 > 0,

o bien

y1 < 0 dependiendo de cmo sea el signo de y01 .


entran tangentes al eje 0y2 cuando t .

Esto prueba que las rbitas

Para regresar a las coordenadas originales se observa de nuevo que la rbita

que pasa por

x0

tiene la forma:

= {x(t) : t R} = {P 1 y(t) : t R} = P 1 ,

1
es decir es la transformada de por la aplicacin lineal de matriz P
. La
1
matriz P
aplica el eje 0y2 en el autoespacio V1 asociado al autovalor 1 . Por
ello todas las rbitas de la ecuacin original convergen a
aproximndose de forma tangente a

V1 .

(0, 0)

cuando

t ,

1.5.

25

DEMOSTRACIONES

1.5.1.

Ejercicios

1. Hllense todas las rbitas junto con la orientacin respectiva de las mismas
de las siguientes ecuaciones:

a) x = x,

b) x = x x2 ,

c) x = (x 1)(x 2)(x 3).

Cmo es la forma general de las rbitas R de una ecuacin escalar


x = f (x), x R? Si es una de tales rbitas, trcese la grca de todas
las soluciones de la ecuacin que la tienen por rbita.
2. Estudiar las rbitas de las siguientes ecuaciones lineales dando una descripcin de su comportamiento con especial nfasis en las proximidades
del punto singular
a)

b)

c)

(x, y) = (0, 0):


x = 2x + 6y
y = 2x + 5y.
x = 9x + 13y
y = 5x + 7y.
x = 18x + 30y
y = 10x + 17y.

d)

x = 8x + 13y
y = 5x + 8y.

e)

x = 6y
y = 2x 7y.

f)

g)

h)

x = 5x 4y
y = x y.
x = 4y
y = x + 4y.
x = 7x + 13y
y = 5x + 9y.

26

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

Anexo: resultados especiales


La siguiente propiedad explica cul es el comportamiento de algunas rbitas
abiertas.

Teorema 1.19.

Sea x(t) una solucin maximal de (1.1) denida en (, ) tal


que = (respectivamente, = ) y l
mt x(t) = x (lmt x(t) =

x ). Entonces f (x ) = 0 es decir, x es un punto crtico de la ecuacin.


Se introduce ahora un resultado que permite probar la existencia de soluciones peridicas a travs de sus rbitas. La prueba que ofrecemos al lector
curioso la derivamos en un Anexo nal de este captulo (ver tambin el libro
de [14]).

Teorema 1.20.

Si

es una curva de Jordan sin puntos crticos de (1.1) y

es una rbita de la ecuacin contenida en

( )

entonces

y por tanto

es la rbita de una solucin peridica.


Las que son abiertas (ver el teorema de clasicacin) no pueden ser com-

pactas. Se prueba tambin en el anexo el siguiente resultado.

Teorema 1.21.

Si

es una rbita compacta de (1.1) y no es un punto crtico,

entonces es la rbita de una solucin peridica.


En particular, si la rbita

de una solucin

x(t)

de (1.1) es una curva

de Jordan entonces tal rbita est parametrizada por una solucin peridica.
Ntese que esta observacin tiene en la prctica menos inters que el Teorema
1.20, el cual se aplica fcilmente a ecuaciones con una integral primera.

1.6.

27

PUNTOS CRTICOS

1.6. El comportamiento de una ecuacin plana en


el entorno de puntos crticos no degenerados.
Consideraremos la ecuacin

C1

en un abierto

del plano,

{
x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 )

(1.6)

(xc , yc ). Recurde-

que ahora estudiamos en las proximidades de un punto crtico

se a tales efectos el comportamiento de los sistemas lineales planos con respecto


al punto crtico (aislado)

(xc , yc ) = (0, 0).

Nuestra primera denicin es,

Denicin 1.22.
rado si

f (pc ),

Un punto crtico pc = (xc , yc ) de (1.6) se dice no degenela matriz jacobiana de f = (f1 , f2 ) en pc , es invertible (tiene

determinante no nulo).

Teorema 1.23.

Un punto crtico pc = (xc , yc ) no degenerado de (1.6) es un


punto crtico aislado para dicha ecuacin. Es decir, existe un entorno U de pc
donde no hay otros puntos crticos para dicha ecuacin.

Observacin 1.20. Para evitar confusiones sealamos que


gunos casos el vector

(x1 , x2 )

y , z respecto
(x, y).

(lo mismo con

en otros la primera componente del vector

representar en al-

de

(y1 , y2 )

(z1 , z2 )),

Cuando se estudia la ecuacin (1.1)

x = f (x)
cerca de un punto crtico

(1.7)

pc R2 , resulta conveniente hacer el cambio y = xpc ,

tras el que la ecuacin se transforma en (teorema de Taylor)

y = Ay + g(y),
donde

A = f (pc ), g(y) = o(|y|)

y donde

o(|y|)

(1.8)
es una funcin

C1

que tiene la

propiedad:

lm

|y|0

o(|y|)
= 0.
|y|

Estudiar las rbitas de (1.7) cerca de


cerca de

y=0

pc

equivale a estudiar las rbitas de (1.8)

(que es un punto crtico de la ecuacin (1.8)!). Por otra parte,

el estudio de (1.8) cerca de

y=0

se corresponde con el de

z = Jz + h(z),

(1.9)

con h(z) = o(|z|), ecuacin que se obtiene de (1.8) tras el cambio lineal y =
P 1 z , donde P es una matriz invertible; en la que J = P AP 1 . Esto permite
simplicar la matriz

posible (por ejemplo si

original con el objeto de tener el mayor nmero de ceros

es la forma cannica de Jordan de

A).

28

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

En algunos casos es conveniente estudiar las ecuaciones planas en otros sistemas de coordenadas. Por ejemplo en coordenadas polares. La ecuacin:

{
x = f (x, y)
y = g(x, y),
se puede expresar, haciendo

(1.10)

2 = x2 + y 2 , x = cos , y = sen ,
{
= R(, )
= (, ).

en la forma:

(1.11)

El fundamento de esta armacin reposa en el siguiente lema.

Lema 1.24.

: (a, b) R2 , (t) = (x(t), y(t)) una aplicacin de clase C k


para ningn valor de t. Sean t0 (a, b), 0 R arbitrarios y

Sea

que no se anula
tales que:

(x0 , y0 ) = 0 (cos 0 , sen 0 )


Existe entonces una nica funcion

20 = x20 + y02 .

: (a, b) R

y:

(t) = (t)(cos (t), sen (t))


donde

(t) = x(t) + y(t)

de clase

Ck

tal que

(t0 ) = 0

t (a, b),

A los efectos del presente estudio conviene establecer la relacin entre ambas
ecuaciones. En efecto, escribiendo

x(t) = (t) cos (t)


y(t) = (t) sen (t)
t obtenemos:
( ) (
)( )
x
cos sen

=
.
y
sen
cos

y derivando con respecto a

De (1.6) se obtiene la siguiente expresin de (1.11):

= cos f + sen g
= 1 ( sen f + cos g),

( ) (
)( )

cos
sen
f
=
.

sen / cos /
g

Recprocamente, de (1.11) se obienen las ecuaciones (1.6) en la forma siguiente:

{
x = 1 Rx y
y = 1 Ry + x,

( ) (
x
x/
=
y
y/

y
x

)( )
R
.

El lenguaje de las coordenadas polares es muy conveniente cuando se trata con


rbitas cerradas o fenmenos de vorticidad en ecuaciones diferenciales ordinarias.

1.6.

29

PUNTOS CRTICOS

x2

x2
p0

p0

x1

x1

Figura 1.10: Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin


x = f (x).

Teorema 1.25.

Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (1.6) tal


A = f (pc ) admite dos autovalores 1 y 2 complejos conjugados,
es decir 1 = + i, 2 = i ( > 0). Si < 0 (> 0) entonces existe
+
un entorno U de pc tal que p0 U , la semirbita positiva (p0 ) (negativa

(p0 )) de (1.6) tiende a pc cuando t + () rotando innitas veces


alrededor del punto pc . Si > 0 se dice que pc es un foco (no lineal) inestable,
foco estable si < 0 (Figura 1.10).
que la matriz

Demostracin. Suponemos
ecuacin se reescribe:

donde

< 0. Haciendo el cambio y = x pc , y = P 1 z


(
)

z =
z + h(z)

|h(z)| = o(|z|) cuando |z| 0. Se observa que x pc


z a polares se obtiene:
{
= + h1 cos + h2 sen
= (h1 /) sen + (h2 /) cos

si y slo si

la

z 0.

Cambiado

Tomamos

0 < < mn{, } y


0 < se

Tomando un dato inicial

(t) <
La negatividad de

tal que

|h(z)| < |z|

|z| < .

(t) < 0 e(+)t .

implica que siempre se ha de tener

[0, ).

para

tiene inicialmente:

< ( + )

la solucin est denida en

t .

existe

Adems

(t) 0

(t) < ,

luego

exponencialmente cuando

Yendo a la segunda ecuacin resulta que:

0 ( + )t (t) 0 + ( + )t
para todo

t 0.

As

(t) y
t .

la semirbita

+ (p0 )

gira innitas veces

alrededor del origen cuando

Observacin 1.21. Si

=0

en el teorema, no se puede predecir en principio el

comportamiento de las rbitas cerca de

pc .

La situacin genrica es que salvo

30

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

por un nmero nito, se pierden la totalidad de las rbitas peridicas de perodo

2/

del caso lineal. En el ejemplo,

= 3
= 1

que en coordenadas cartesianas se expresa

{
x = y x(x2 + y 2 )
y = x y(x2 + y 2 ),
desaparecen todas las soluciones peridicas del problema lineal asociado

{
= 0
= 1
Lo mismo sucede con

{
= 3
= 1

{
x = y
y = x.
{

x = y + x(x2 + y 2 )
y = x + y(x2 + y 2 ).

En los siguientes teoremas es necesario suponer que

f = f (x)

es de clase

C2

en (1.6).

Teorema 1.26.
distintos,

Supongamos que los autovalores

1 = 2 .

de

f (pc )

son reales y

Entonces,

1 2 < 0, 1 < 0 < 2 existe un entorno U

1+ , 2+ , y dos semirbitas negativas


1 , 2

a) [Propiedad del punto de silla] Si


de

pc

, dos semirbitas positivas

contenidas todas ellas en U con las propiedades siguientes. Todas las semirbi+
+
+
+
tas positivas
que estn contenidas en U satisfacen 1 2 {pc } y

pc cuando t +, aproximndose a pc de forma tangente


pc + V1 (V1 el autoespacio asociado al autovalor 1 ). Anlogamente,

toda semirbita negativa


en U debe estar contenida en 1 2 {pc } y
deber aproximarse a pc cuando t de forma tangente a la recta pc + V2
+
+

(V2 el autoespacio asociado a 2 ). Adems, 1 y 2 , as como 1 y 2 se


aproximan a pc siguiendo sentidos opuestos (Figura 1.11).

convergen adems a
a la recta

1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 existe un entorno U de pc en el que todas las


semirbitas positivas (omitimos a continuacin la palabra positiva) convergen a
+
pc cuando t +. Exceptuando dos semirbitas en U , +
1 , 2 , llamadas sepa-

b)

pc de forma tangente a pc + V2 (en sentidos opuestos)


t +, todas las restantes semirbitas en U se acercan a pc de forma
tangente a pc + V1 . Si 2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando t por t
ratrices, que convergen a
cuando

(Figura 1.11).
El siguiente teorema generaliza los fenmenos correspondientes observados
en el caso lineal.

1.6.

31

PUNTOS CRTICOS

V2

G1

G1

V2
V1

V1
g1

g1

p0

p0

g2

g2
G2

G2

Figura 1.11: Un punto de silla (izquierda) y un nodo estable (derecha) en el caso

no lineal x = f (x). Las rbitas se representan en un entorno adecuado U del


punto

pc .

V1
p0

p0

Figura 1.12: Las dos conguraciones de la versin no lineal del nodo impropio
estable. Las rbitas se representan en un entorno

Teorema 1.27.

Supongamos que

representando por

V1

del punto

pc .

es un autovalor doble y negativo de

f (pc )

el correspondiente autoespacio.

V1 = 2 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbitas


convergen a pc cuando t +. Adems, por cada semirrecta que empieza en
pc existe una semirbita + que se aproxima a pc de forma tangente a dicha

a) Si dim

semirrecta, cuando

t +.

b) Si dim V1 = 1 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbi+


tas
convergen a pc cuando t + acercndose a dicho punto de manera
tangente a la recta

pc + V1

(Figura 1.12).

Las siguientes deniciones fueron introducidas por M. Lyapunov a principios


del siglo XX.

Denicin 1.28.

dice estable si

(que depende de

si

entonces

Un punto crtico pc de (1.6) se


y en principio de t0 ) tal que
|x(t, t0 , x
0 ) pc | < para todo t > t0 .

x
0

cumple

> 0 > 0
|
x0 pc | <

32

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

pc de (1.6) se dice asintticamente estable si a) es estable,


(que en principio depende de t0 ) tal si |
x0 pc | < r entonces:

Un punto crtico
b) existe

r>0

lm x(t, t0 , x
0 ) = pc .

t+

Ejemplos 1.22.
a) El punto crtico

(0, 0)

es estable para la ecuacin:

{
x = y
y = x ,

pero no es asintticamente estable.


b)

(x, y) = (0, 0)

donde

es un punto crtico asintticamente estable para la ecuacin

x = y
y = x cy ,

c > 0.

En los resultados precedentes estn implcitos los siguientes teoremas tambin debidos a Lyapunov.

Teorema 1.29
que

f (pc )

(Lyapunov) Sea pc un punto crtico de la ecuacin (1.6) tal


tiene sus autovalores con la parte real negativa. Entonces pc es asin-

tticamente estable.

Corolario 1.30.

Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (1.6)

tal que alguno de los autovalores de f (pc ) tiene la parte real positiva. Entonces
pc es inestable.
Observacin 1.23. Se demuestra en un curso de teora de estabilidad (ver [6]) que
tanto el Teorema 1.29 como el Corolario 1.30 son ciertos en el caso n-dimensional.
Ms an, en el caso del Corolario 1.30 la condicin de no degeneracin de

pc

resulta superua.

1.6.1.

Pndulo con friccin

Un pndulo de longitud

l,

masa

movindose por efecto de la gravedad

en un medio donde la friccin aerodinmica es


ecuacin:

+ k + h sen = 0,
Los equilibrios, mdulo simetras son

( , 0).
2

c > 0

se describe mediante la

c
g
,
h= .
m
l

=
(, v) = (, ) = (0, 0) y (, v) = (, )
k=

El segundo siempre es inestable y da lugar a un punto de silla.


2
2
El primero es un foco estable si k < 4h, un nodo impropio si k
2
nodo estable si k > 4h.

Observacin 1.24. El pndulo sin friccin


analizar. Eso se har ms adelante.

c = 0

= 4h

y un

es ligeramente ms difcil de

1.6.

33

PUNTOS CRTICOS

1.6.2.

Especies en competicin

Dos especies

x e y que compiten en un medio por los mismos recursos pueden

describirse mediante el sistema de ecuaciones:

x
y

)
x = r1 x(1
K1
B
x
y

).
y = r2 y(1
A K2

en donde

x(t)

y(t)

representan el nmero de individuos (todos los coecientes

son positivos). Efectuado las normalizaciones:

u=

x
,
K1

v=

y
,
K2

A
,
K1

B
,
K2

= r1 t,

r2
,
r1

obtenemos el sistema simplicado:

v
u = u(1 u )

v = v(1 u v).

Siempre tiene tres equilibrios que representan la exitincin de las especies o de


alguna de ellas:

(u, v) = (0, 0),

(u, v) = (1, 0),

(u, v) = (0, 1).

Como estamos interesados nicamente en soluciones positivas, existe un equilibrio positivo (de componentes positivas) si y slo si

( 1)( 1) > 0.
ste es:

uc =
El punto
El punto

( 1)
,
1

vc =

( 1)
.
1

(uc , vc ) es estable cuando > 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1) son sillas.
(uc , vc ) es un punto de silla cuando < 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1)

son nodos estables.


El punto

(0, 0)

es en todos los casos inestable (nunca se da la extincin

simultnea de las dos especies). Ms precisamente, es un nodo inestable.

1.6.3.

Presa y depredador

x es
y es su depredador. Un

x = rx(1 x y )
K
B
y = Cxy Dy,

En una variante de la situacin anterior


miento logstico mientras
esta situacin es:

una presa sometida a creciposible modelo que describe

34

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

en donde todas las constantes implicadas son positivas. Si efectuamos las normalizaciones:

u=

x
,
x

x
=

D
,
C

v=

y
,
B

K
,
x

B
,
K2

= rt,

D
,
r

la ecuacin se escribe en la forma:

u = u(1 u v)

v = v(u 1).

(0, 0) es siempre un punto de


0 < < 1 y un silla para > 1.

El punto

silla. El punto

para

Para

>1

(, 0)

es un nodo estable

existe otro punto de equili-

brio de componentes positivas (en el modelo slo tienen sentido las soluciones
positivas) dado por:

uc = 1

vc =

1
.

Dicho punto es un nodo estable para

0<

1
4( 1)

y un foco estable para

>
1.6.4.

1
.
4( 1)

Ejercicios

1. Estudiar los equilibrios de las ecuaciones:

= 3
= 1

2. Estudiar los equilibrios de la ecuacin:

= (1 )
= 1

Describir el resto de las rbitas.


3. Analizar los equilibrios de la ecuacin:

v
u = u(1 u )

v = v(1 u v),

> 0, > 0, > 0.

Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.

1.6.

35

PUNTOS CRTICOS

4. Analizar los equilibrios de la ecuacin:

u = u(1 u v)

v = v(u 1)

> 0, > 0.

Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.
5.

Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:

x1 = x1

x2
,
log(x21 + x22 )1/2
(0, 0).
(0, 0).

cerca del punto crtico


miembro se anula en

x2 = x2 +

x1
log(x21 + x22 )1/2

En la ecuacin, se entiende que el segundo

1
2
Observacin. El segundo miembro es de clase C pero no es C cerca de
(0, 0). Ntese que la parte lineal de la ecuacin constituye un nodo estable
impropio.
6.

Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:

x1 = x1 + x2 +

x1
,
log(x21 + x22 )1/2
(0, 0).
(0, 0).

cerca del punto crtico


miembro se anula en
7.

x2 = x1 x2 +

x2
log(x21 + x22 )1/2

En la ecuacin, se entiende que el segundo

Sea f : U R2 R2 continua en un entorno U del


A M22 una matriz invertible. Supngase adems que
lm

|x|0

origen

(0, 0)

|f (x)|
= 0.
|x|

Demustrese la existencia de un entorno

de

(0, 0)

en el que

(0, 0)

es la

nica solucin de:

Ax + f (x) = 0.
8.

un punto crtico no degenerado de la ecuacin x = f (x) (se


1
supone que f es de clase C ). Supongamos, como en el Teorema 1.27b),

que A = f (pc ) posee un autovalor real doble 1 < 0 de multiplicidad geo-

Sea

pc

mtrica 1. Demustrese que para todo > 0 existe un cambio de variable


x = P 1 y +pc , donde P es una cierta matriz invertible, tal que la ecuacin
se transforma en:

y = Jy + g(y),

(
1
J=

)
0
,
1

lm|y|0 |g(y)|
|y| = 0. Prubese, cambiando a polares y eligiendo
+
adecuadamente , que todas las semirbitas positivas
que empiezan
cerca de (0, 0) tienden a (0, 0) exponencialmente cuando t .
en donde

36

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

1.7. Sistemas gradiente


Denicin 1.31.

abierto y conexo), el sistema

, y =
.
x
y

x =

donde

C 1 (G, R), donde G es un dominio (un


gradiente asociado a se dene como:
{
x = x
(1.12)
y = y ,

Dada una funcin

En este caso se dice que

es el potencial de veloci-

dades de la ecuacin.
En mecnica de uidos las rbitas describen las trayectorias uidas y

mide las velocidades de las mismas, de ah el trmino potencial de velocidades.

Proposicin 1.32.

Los puntos crticos

pc

de la funcin

son los puntos crticos

del sistema. Adems:


i) Si

pc

es un mnimo relativo de

con

D2 > 0

entonces

pc

es un nodo estable

del sistema.

pc es un mximo relativo de
del sistema.

ii) Si

iii) Si

pc

es un punto de silla de

con D2 < 0 entonces pc

con

det D2 = 0

es un nodo inestable

entonces

pc

es un punto de

silla del sistema.


iv) Los sistemas gradiente no admiten puntos crticos de tipo foco.

Proposicin 1.33.

Las soluciones

(x(t), y(t))

del sistema hacen a

estricta-

mente decrecientes salvo que la solucin sea constante (un punto crtico).
En base a esta proposicin las rbitas del sistema se denominan lneas (curvas) de mximo decenso. Ntese que
decrecimiento de

Corolario 1.34.

apunta en la direccin donde el

es mximo.

Un sistema gradiente no admite rbitas cerradas.

Por otra parte, las rbitas de un sistema gradiente son ortogonales a las
curvas de nivel de la funcin.

Denicin 1.35.

Para

constante, el conjunto de nivel

de la funcin

se

dene como:

c = {(x, y) : (x, y) = c}.


Se dice que

(p) = 0.

es un valor crtico de

En caso contrario se dice que

Proposicin 1.36.

Sea

si existe p con (p) = c


c es un valor no crtico.

tal que

C 1 (G). Si c es un valor no crtico entonces cada


c de c constituye una curva parametrizada

una de las componentes conexas


1
de clase C .

1.7.

37

SISTEMAS GRADIENTE

Cada una de las componentes

se suele denominar curva de nivel de

abuso de notacin este calicativo se suele aplicar a

(por

c ).

p0 c , como (p0 ) = 0 si, por ejemplo, y = 0 entonces

1
todo un entorno de p0 en c se representa en la forma y = h(x) con h de clase C .

Esto prueba la armacin a nivel local. La conexidad de c permite globalizar


Idea de la prueba. Si

el resultado.

Observacin 1.25. Cuando

es crtico el teorema se puede aplicar a cada una

de las componentes de c \ P , resultando que cada una de stas es una curva


C 1 (P denota el conjunto de puntos crticos).

Corolario 1.37.

Las rbitas del sistema gradiente (1.12) son ortogonales a las

curvas de nivel de

Demostracin. Basta observar que en cada punto


ortogonal al vector tangente a

1.7.1.

en

p.

p c

donde

= 0,

es

Esto se deja como ejercicio.

Ejercicios

1. Construir y estudiar los sistemas gradientes asociados a las funciones:


a)

= x2 + y 2

b)

= x2 y 2

c)

= x2 y 2 .

2. Construir y estudiar el sistema gradiente asociado a la funcin:

= ax2 + 2bxy + cy 2 ,
donde

ac b2 = 0.

3. Estdiense las rbitas del sistema gradiente (1.12) asociado a la funcin:

= xex

/2y 2 /2

A tales efecto se sugiere primero analizar los puntos crticos. Para el comportamiento global de las rbitas se propone comprobar que la funcin:

V = log |y| log

|1 x2

es constante sobre las soluciones de la ecuacin.

Observaciones.

La grca de la supercie

z = (x, y)

se representa en

la Figura 1.2, mientras el campo de direcciones se traza en la Figura 1.3.


4. Prubese que si

es una curva de nivel, lo cual lleva implcito que

en cada uno de sus puntos, entonces

es ortogonal a

= 0

38

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

1.8. La ecuacin orbital


Consideremos la ecuacin (1.6)

x = f (x, y)
y = g(x, y)
C 1 en un dominio G del plano.
p0 = (x0 , y0 ) desde un nuevo punto

cuyo segundo miembro suponemos de clase

que pasa por


de
p0 no es punto crtico (en caso contrario todo est dicho).
g(p0 ) son no nulos, por ejemplo f (p0 ) = 0. Llamamos la

Estudiamos la rbita
vista. Suponemos que
Entonces

f (p0 )

componente conexa del conjunto

{(x, y) : f (x, y) = 0}
a la que pertenece

(1.13)

p0 .
que pasa por p0 y se encuentra
que pasa por p0 , coincide con

Entonces se tiene que aquella parte de


contenida en

es decir la componente de

la grca de la solucin maximal

y = Y (x)

del problema

dy = g(x, y)
dx
f (x, y)

y(x0 ) = y0 .
Normalmente, la rbita completa

(x, y)

(1.14)

puede cruzar varias de las componentes

f (x, y) = 0 que tpicamente consta


(x1 , y1 ) de la curva f (x, y) = 0 la
componente conexa de la rbita en el abierto {(x, y) : g(x, y) = 0} se puede
expresar como la grca de la solucin maximal x = X(y) del problema

dx = f (x, y)
dy
g(x, y)
(1.15)

x(y1 ) = x1 .
conexas del conjunto (1.13) a travs del lugar

de la unin de varias curvas. En un punto

Las ecuaciones (1.14) y (1.15) se denominan la ecuacin orbital y se pueden


escribir de manera conjunta como:

dx
dy
=
.
f (x, y)
g(x, y)
Todas estas ideas se extienden fcilmente al caso

n-dimensional.

Una descripcin ms detallada de las armaciones precedentes se recoge en


el Anexo al nal de esta seccin.

Ejemplo 1.26 (Circunferencias). La ecuacin orbital de la ecuacin

{
x = y
y = x,

1.8.

39

LA ECUACIN ORBITAL

en la regin

y = 0

es

dy
x
= .
dx
y

Las soluciones hacen constante la funcin

V (x, y) = x2 +y 2 . Se puede comprobar

que todas las rbitas son circunferencias.

Ejemplo 1.27. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las ecuaciones de Lotka-Volterra:

dx
= Ax Bxy
dt
dy
= Cy + Dxy
dt
constituyen un modelo sencillo para imitar la relacin trca entre una presa
(x el nmero de efectivos) y su depredador

en un medio. Las ecuaciones ganan

mucho si reeren a la poblacin de equilibrio:

xc =

C
,
D

yc =

u=

x
,
x0

v=

En efecto, llamando:

A
.
B
y
,
y0

e introduciendo la escala de tiempos:

= At
obtenemos:

du
= u(1 v)
d
(1.16)

dv
= v(u 1)
dt
=

C
.
A

Considerando la ecuacin orbital:

dv
v(u 1)
=
,
du
u(1 v)
y haciendo separacin de variables se observa que la funcin:

V (u, v) = (u log u) + v log v,


se conserva sobre las soluciones de las ecuaciones de Lotka-Volterra en el primer
cuadrante, es decir,

V (u(t), v(t))

es constante sobre cada solucin

(u(t), v(t)).
V.

Esto signica que las rbitas de la ecuacin yacen en las curvas de nivel de
Debe observarse que las funciones

de los ejemplos anteriores se conservan

sobre las soluciones de las respectivas ecuaciones. Ello da pie a la siguiente


denicin.

40

CAPTULO 1.

Denicin 1.38.

TEORA CUALITATIVA

C 1 , V = V (x), se dice una integral primera para


(1.1) si V (x(t)) = c (constante) sobre cada solucin

Una funcin

la ecuacin n-dimensional

x(t).

Teorema 1.39.

Una funcin

la ecuacin (1.6) en

V = V (x)

(producto

es una integral primera de

escalar)

x G.

Demostracin. Al considerar la funcin

slo si

C1

si y slo si

V (x) f (x) = 0
para cada

de clase

(t) = 0,

(t) = V (x(t)),

sta es constante si y

pero

(t) = V (x(t)) f (x(t)).

Observaciones 1.28.

G y G es
{x G : V (x) = c} para cierta constante

a) Si la ecuacin (1.1) admite una integral primera en un abierto


una rbita de la ecuacin entonces

c.
b) La funcin

V (u, v) = (u log u) + v log v

es una integral primera de las

ecuaciones de Lotka-Volterra.

1.8.1.

Ejercicios

1. Empleando la ecuacin orbital, estdiense las rbitas de las siguientes


ecuaciones:
a)

{
x = y
y = x

b)

x = y
y = x

c)

{
x = x + y
y = x + y

d)

{
x = x(1 x y)
y = y(1 x y)
donde

>0

es una constante.

1.8.

41

LA ECUACIN ORBITAL

e)

{
x = x(1 x2 y 2 )
y = y(1 x2 y 2 )

f)

g)

x = x
y = x + y

x = x(1 x)
y = y

2. Clculese una integral primera para cada una de las ecuaciones del ejercicio
anterior.
3. Hllese una integral primera de la ecuacin:

x = x(x 2y)
y = y(y 2x).

Con la ayuda de la integral primera y el campo de direcciones estdiese el


comportamiento de las rbitas en el primer cuadrante.
4. Hllese una integral primera de la ecuacin:

{
2
x = (x2 1)e /2
2
y = xye /2

2 = x2 + y 2 .

Anexo: La ecuacin orbital


Consideramos la ecuacin

C 1 en un abierto G
{
x = f (x, y)
y = g(x, y).

del plano:

+
k representa una componente conexa del conjunto {(x, y) G :
f (x, y) > 0} que por el momento representamos como + para abreviar. Te-

Asimismo

nemos la siguiente propiedad.

Proposicin 1.40.
que pasa por

p0 :

observada en

+ .

Sean

p0 = (x0 , y0 ) +

la rbita de la ecuacin (1.6)

{
x = f (x, y)
y = g(x, y)
Entonces:

+ = {(x, y) : y = h(x),

x (a, b)}

42

CAPTULO 1.

donde

(h, (a, b))

TEORA CUALITATIVA

es la solucin maximal del problema:

dy
g(x, y)
=
dx
f (x, y)

(x, y) +

(1.17)

y(x0 ) = y0 .

Demostracin. El problema:

{
x = f (x, y)
y = g(x, y)

x(0) = x0
y(0) = y0

(1.18)

(x(t), y(t)) denida en I+ = (+ , + ) con


t I+ . Como x (t) > 0, x : I + (a+ , b+ ) dene
un difeomorsmo con (a+ , b+ ) = x(I+ ). Si x 7 (x) es la inversa de x(t) y
h+ (x) = y( (x)) entonces (h+ , (a+ , b+ )) dene una solucin de (1.17). Luego
(a+ , b+ ) (a, b) y h+ (x) = h(x) en (a+ , b+ ). Ntese que en particular la solucin

admite una nica solucin maximal

(x(t), y(t)) +

para

del problema original se escribe en la forma:

t I+ ,

(x(t), y(t)) = (x(t), h+ (x(t)))


de donde,

+ = {(x, y) : y = h+ (x),
Ahora consideramos la solucin maximal
problema:

(h, (a, b))

x = f (x, h(x))
x(t0 ) = x0 .

(, (0 , 0 ))
t 0 , respectivamente. Ello
x (a, b). Asimismo:

x (a+ , b+ )}.
de (1.17). Introducimos el

x (a, b)
(t) a

(t) b cuando t 0
f (x, h(x)) > 0 para

Su solucin maximal

satisface

es consecuencia de que

t (0 , 0 )

(x(t), y(t)) = ((t), h((t)))

(0 , 0 ) I+ luego (0 , 0 ) = x(0 , 0 )
(a, b) (a+ , b+ ). De lo establecido ms arriba (a, b) = (a+ , b+ ) y por
h = h+ , luego hemos terminado.

es solucin de (1.18). En particular


es decir
tanto

Observacin 1.29. Una cuenta alternativa para comprobar que la solucin

(h+ (x), (a+ , b+ ))


coincide con

(h, (a, b))

es como sigue.

Trataremos de probar directamente que


solucin de (1.17) a la derecha de

b+ .

Esto es sin duda cierto cuando o bien


o tal lmite es

lmxb+ h+ (x)

h+

no se puede prolongar como

b+ = o bien no existe lmxb+ h+ (x)


b+ como h+ (b+ ) :=

Suponemos por tanto que tanto

son nitos.

1.8.

43

LA ECUACIN ORBITAL

Ntese que una condicin necesaria para que

h+

se pueda prolongar es que

(b+ , h+ (b+ )) + .
+

Si nos jamos ahora en

+ < .

(1.19)

pueden pasar dos cosas. O bien

En el primer caso notamos que

x(t)

+ =

o bien

resuelve:

x (t) = f (x(t), h+ (x(t))),


de donde al ser

lmt x (t) = 0

resulta que:

f (b+ , h+ (b+ )) = 0.
Esto es incompatible con (1.19). En el caso

+ <

debe ser:

lm(x(t), y(t)) = (b+ , h+ (b+ )) + ,


pues

(x(t), y(t)) es solucin maximal de (1.18). Una vez ms (1.19) no se cumple.

En la siguiente propiedad

representa una componente de

{(x, y) G :

f (x, y) > 0}.

Proposicin 1.41.

Sea

ponente de

se representa mediante la grca en

una rbita de la ecuacin (1.6). Entonces cada comR2 de una solucin

maximal de la ecuacin orbital

dy
g(x, y)
=
,
dx
f (x, y)
observada esta ecuacin en

+ .

Demostracin. Supongamos que

x
: (, ) R2

parametriza la rbita com-

mientras que es una componente jada de + . Armamos que


=x
( , ), es decir, que se parametriza completamente sobre un intervalo

abierto ( , ) (, ). Si esto es as resulta que x (t) > 0 en ( , ) y por


tanto x(t) es invertible sobre un intervalo imagen (a, b) mediante t = (x). Es

decir, = {(x, h(x)) : a < x < b}, h(x) = y( (x)). Razonando como en la
proposicin anterior se concluye que y = h(x) constituye una solucin maximal
pleta

de

dy
g
= .
dx
f
Para probar la armacin suponemos primero que es cerrada. En este
p0 de en . Suponemos sin prdida de

caso debe haber al menos un punto

p0 = x
(0). Se observa entonces que x
: (0, T ) \ {p0 } es

un homeomorsmo y como \ {p0 } existe un conexo J (0, T ) tal que


x
(J) = . Es muy fcil ver que J es abierto y hemos terminado.

generalidad que

En el caso en que

es abierta es posible demostrar que

es un homeomorsmo, donde

x
: (, )
R2 .

se observa con la topologa inducida por

Este hecho es consecuencia de que en el plano las rbitas abiertas carecen de

44

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

2 ([11], p. 248). Ello permite probar que la parametrizacin

puntos recurrentes

es abierta sobre su imagen (se omiten detalles por brevedad). Por consiguiente
J =x
1 ( ) es conexo y abierto (sto ltimo es fcil de probar) y concluimos
la demostracin.

+
es una rbita de la ecuacin (1.6) y
= {(x, y)
+
+
+
entonces
= n donde n son las componentes de + .

Observacin 1.30. Si

G : f (x, y) > 0}
Entonces:

+ = n ( +
n ),
y cada componente de

+
n

se representa mediante la grca de una solucin

maximal de la ecuacin orbital

dy
g(x, y)
=
.
dx
f (x, y)
= {(x, y) G : f (x, y) < 0} y
n son sus componentes, entonces
= n (
)
y
un
anlisis
idntico
al de arriba prueba que cada
n

componente de n se representa mediante la grca de una solucin maximal


Si

de dicha ecuacin.

+ = {(x, y) G : g(x, y) > 0}, = {(x, y) G :

componentes son n entonces las componentes de n se

Anlogamente, si

g(x, y) < 0}

y sus

representan mediante las grcas de soluciones maximales de la ecuacin orbital:

dx
f (x, y)
=
dy
g(x, y)

n.
+

Finalmente, si la rbita no es un punto crtico entonces


+ luego se describe totalmente mediante la grca de una de las dos

observada en

versiones de la ecuacin orbital.

Ejemplo 1.31. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las rbitas de la ecuacin

x = Ax Bxy
y = Cy + Dxy,

en el primer cuadrante

A, B, C, D > 0,

G = {(x, y) : x > 0, y > 0}, se pueden describir mediante

la grca de las soluciones de

Cy + Dxy
dy
=
,
dx
Ax Bxy
cuando dichas rbitas se observan en los dominios:

+ =
2 Se

dice que un punto

}
{
A
y<
B

es recurrente si existe tn

{
}
A
y>
.
B

tn

tal que

x
(tn ) q .

1.8.

45

LA ECUACIN ORBITAL

Alternativamente, los trozos de las rbitas que yacen en las regiones:

{
}
C
= x>
D
+

{
}
C
= x<
,
D

no son otra cosa que las grcas de las soluciones de la ecuacin:

dx
Ax Bxy
=
.
dy
Cy + Dxy
Como se vio, las rbitas se representan de manera conjunta mediante las
curvas de nivel de la funcin:

V (x, y) = A log y By + C log x Dx.

46

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

1.9. Sistemas hamiltonianos


Denicin 1.42.

Un sistema hamiltoniano denido en un dominio

toda ecuacin de la forma:

en donde

V (x, y)

La notacin

es

x = Vy
y = Vx ,

es una funcin de clase

H(x, y)

G R2

C1

V (x, y)

en lugar de

en

G.

es ms usual en mecnica donde se

la llama la funcin hamiltoniana. Es inmediato comprobar que

se conserva

sobre las soluciones.

Proposicin 1.43.

La funcin

constituye una integral primera del sistema

hamiltoniano.
La ecuacin orbital de un sistema hamiltoniano es:

dy
Vy
= ,
dx
Vx
3 obtenemos:

luego si despejamos formalmente las diferenciales

Vx dx + Vy dy = 0.
Es decir, las ecuaciones orbitales de los sistemas hamiltonianos son ecuaciones
exactas.
La siguiente propiedad se sigue del estudio de las ecuaciones exactas en el
captulo de integracin elemental.

Proposicin 1.44.

Sean

f, g

funciones de clase

C1

en un dominio

del plano

y supongamos que
div
Entonces, todo

p0 G

admite un entorno

C1

(f, g) =

f
g
+
=0
x y

(x, y) G.

que no sea un punto crtico de la ecuacin:

{
x = f (x, y)
y = g(x, y),

en el que est denida una funcin

V = V (x, y)

de clase

(nica salvo constantes aditivas) tal que:

f=

V
y

g=

V
x

en U. En particular, la ecuacin es hamiltoniana en

V (x, y)

es una integral

primera en dicho entorno.


Si adems,

es simplemente conexo, entonces

totalidad del dominio

3 Esto

G.

es una pura manipulacin simblica.

se puede denir en la

1.9.

47

SISTEMAS HAMILTONIANOS

Observacin 1.32. Como comprobaremos en los ejemplos que siguen, la existencia de una integral primera en el entorno de un punto crtico en el plano trae
como consecuencia la existencia de innitas rbitas cerradas rodeando a dicho
punto. Esta conguracin se llama un centro no lineal.
Usando las ideas de la Proposicin 1.44 se establece un resultado similar
para sistemas gradiente.

Proposicin 1.45.

Sean

f, g

funciones de clase

C1

en un dominio

del plano

y supongamos que

g
f
=
y
x
Entonces, todo

p0 G

(x, y) G.

que no sea un punto crtico de la ecuacin:

{
x = f (x, y)
y = g(x, y),
admite un entorno U en el que est denida una funcin
C 1 (nica salvo constantes aditivas) tal que:

f =

V
x

g=

V = V (x, y)

V
y

en U. En particular, la ecuacin dene un sistema gradiente en


Si adems,

es simplemente conexo, entonces

totalidad del dominio

1.9.1.

de clase

U.

se puede denir en la

G.

Sistemas conservativos unidimensionales

La ecuacin:

x + f (x) = 0,

(1.20)

dene una generalizacin de la ecuacin del pndulo. Se puede escribir,

x = y
y = f (x).

Una funcin hamiltoniana de la ecuacin (por tanto, una integral primera) tiene
la forma:

y2
+ F (x)
2

V (x, y) =

donde

F (x) =

f (s) ds.
0

Para trazar las rbitas de la ecuacin basta construir las curvas de nivel de la
funcin

V,

poniendo atencin en aquellos casos donde dichas curvas contienen

puntos crticos.

48

CAPTULO 1.

Los puntos crticos del sistema son de la forma

0.

TEORA CUALITATIVA

(x, y) = (x , 0) donde f (x ) =

Como:

F (x ) = f (x ) = 0,
tales

son exactamente los puntos crticos de la funcin

F (x).

Se distinguen ahora dos casos:

a)

f (x ) > 0. Entonces x
c de la energa:

es un mnimo relativo estricto de

y para valores

c = F (x ) < c < c +
las curvas de nivel

V =c

constituyen rbitas cerradas (curvas de Jordan)

cuya expresin explcita es:

y=
El punto

(x , 0)

2(c F (x)).

est rodeado por una familia de rtitas cerradas: se le

denomina un centro no lineal.


b)

f (x ) < 0. En este caso, x dene un mximo relativo

punto (x , 0) es un punto de silla y para c = F (x ) la


decir:

y=

F . El
V = c , es

estricto de
curva

2(c F (x)),

contiene a las variedades estable e inestable de

(x , 0). Agrupa as al punto

crtico y localmente, a cuatro semirbitas (dos positivas, dos negativas).

El resto de las rbitas prximas a (x , 0) se construye dndole valores a c:

c < c < c +
y trazando las las curvas de nivel

y=

V =c

en la forma:

2(c F (x)).

En el caso especco de la ecuacin del pndulo sin friccin:

+ sen = 0
una integral primera es:

V =
Los puntos
de silla.

v2
+ (1 cos ),
2

v = .

(2k, 0) son centros no lineales y los puntos ((2k + 1), 0) son puntos

1.9.

1.9.2.

rbitas y conjuntos de nivel

Ya se dijo que si

49

SISTEMAS HAMILTONIANOS

es una integral primera de la ecuacin (1.1) en un dominio

del plano entonces sus rbitas estn contenidas en los conjuntos de nivel

{(x, y)/V (x, y) = c}


(c

= constante). El ejemplo del pndulo muestra que V (x, y) = c puede contener

ms de una rbita.

Sin ir ms lejos, si x(t) es una solucin de (1.1) en R tal que x(t) = x y

satisface x(t) x cuando t t entonces tanto la rbita de x(t)

como {x } se encuentran en el mismo conjunto de nivel V (x) = c (por qu?).


En el caso de sistemas hamiltonianos, la siguiente propiedad permite conocer
el nmero de rbitas que yacen un conjunto de nivel

V = c.

Ntese que en

algunos casos patolgicos pudiera haber una innidad de dichas rbitas.

Proposicin 1.46.

Sea

Sea

V : R2 R una funcin C 2
{
x = Vy
y = Vx .

y consideremos el sistema

el conjunto de puntos crticos de dicha ecuacin. Supngase que el con-

junto de nivel

{V = c}

es no vaco. Entonces en

{V = c}\P

hay tantas rbitas

como componentes conexas tenga dicho conjunto.


Ejemplo 1.33. La ecuacin

x = y
y = x2 x,

est en las condiciones de la propiedad para la funcin:

V =

y2
x2
x3
+ .
2
2
3

El conjunto,

V (x, y) =

1
,
6

consta de cuatro rbitas. Una de ellas el punto crtico


quitamos

(1, 0)

(1, 0).

Si de

V = 1/6

obtenemos tres componentes conexas que son las rbitas no

triviales que hay en


que conecta el punto

V = 1/6. La componente conexa acotada es una rbita


(1, 0) consigo mismo empleando un tiempo innito en el

trayecto. Tal rbita se llama homoclnica.

Demstracin de la Proposicin 1.46. Comenzamos con una observacin. Si

(x0 , y0 ) {V = c} \ P entonces, por


2
un entorno U0 de p0 en R tal que:

p0 =

el teorema de la funcin implcita, existe

({V = c} \ P) U0 = {(x, y) : y = h(x) x (x0 , x0 + )}

50

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

> 0 y una funcin h(x) de clase C 1 en (x0 , x0 + ) (hemos


supuesto que f = Vy = 0 en p0 , caso contrario g = Vx es no nula en p0 y una
armacin anloga es cierta si intercambiamos los papeles de x e y ).
Ntese que y = h(x) es la solucin en (x0 , x0 + ) de la ecuacin orbital
para ciertos

dy
g
=
dx
f
y(x0 ) = x0 .
una rbita cualquiera en {V = c} \ P parametrizada por una
solucin ((t), (t)), t (, ). Sabemos que {V = c} \ P y como es
conexa, est contenida en la componente conexa C en {V = c} \ P que pase por
cualquiera de los puntos de .
Probamos en primer lugar que es un abierto en {V = c} \ P . En efecto si
p0 = ((t0 ), (t0 )) sabemos que:
con la condicin inicial
Sea ahora

(t) = h((t))
mientras

= f (, h())

con la condicin inicial


que

(t)

(t0 ) = x0 . Como f (x, h(x)) = 0 en (x0 , x0 +) se tiene


(x0 , x0 + ) en tiempo nito y como ((t), (t)) es

recorre la banda

una solucin maximal, el intervalo de tiempo donde ello transcurre est incluido

(, ). Ahora si (t) recorre (x0 , x0 +) ello signica que ((t), (t)) recorre
{V = c} \ P) U0 que est entonces contenido en .
Ahora demostramos que es un cerrado en {V = c} \ P . Supongamos


que p = (x , y ) = l
m((tn ), (tn )) y sean U y h (x) el entorno y la funcin

introducidos al comienzo de la prueba y asociados al punto (x , y ) ((x , x +

) es el dominio de existencia de h ). Para n grande se tiene que ((tn ), (tn ))


U por lo tanto si = (tn ) entonces (t) resuelve:
en

completamente

= f (, h ())

con dato inicial (t) = en t = tn , con (t) = h ((t)). Como f (, h ()) = 0

en (x , x +) entonces (t) toma todos los valores del intervalo (x , x +)

en un entorno nito de tn . En particular (t ) = x y (t ) = h(x ) = y (se ha

tenido en cuenta que ((t), (t)) es una solucin maximal). Luego p .


Como

es a la vez abierto y cerrado en

{V = c} \ P

entonces

=C

y hemos

terminado.

La siguiente propiedad resulta de mucha utilidad para ampliar el alcance de


la Proposicin 1.46.

Proposicin 1.47.
(x, y)

Sean

(f, g)

una funcin continua en

un campo

C1

en un dominio

del plano y

que no se anula nunca (por tanto mantiene

el signo). Entonces las ecuaciones (1.7) y

{
x = (x, y)f (x, y)
y = (x, y)g(x, y),

1.9.

51

SISTEMAS HAMILTONIANOS

poseen exactamente las mismas rbitas en

1.9.3.

Interacciones presa y depredador

El punto

pc = (1, 1),

es un equilibrio para las ecuaciones de Lotka-Volterra

(1.16). La matriz:

Los autovalores son

(1, 1)

= i

)
1
.
0

f (pc ) =

cerca de

G.

y por tanto el comportamiento de las rbitas

es dudoso desde el punto de vista de los resultados descritos en

este captulo. Sin embargo la funcin

V (u, v) = (u log u) + v log v ( + 1),


permite describir las rbitas cerca de

(1, 1)

(incluso en la totalidad del primer

cuadrante). Se comprueba que:


a)

b)

(1, 1)

c)

V (u, v) cuando (x, y) tiende a cualquier punto de los semiejes u > 0


o v > 0. Adems (1, 1) es un mnimo absoluto de V en el primer cuadrante
en donde V toma el valor 0.

es estrictamente convexa en

Para cada

u > 0, v > 0.

es el nico punto crtico de

c>0

la curva de nivel

en el primer cuadrante.

c
V (u, v) = c

representa una curva de Jordan (convexa) que contiene a

(1, 1)

en su interior.

Como no contiene punto crtico alguno se concluye (ver Teorema 1.50 en el


Anexo) que es la rbita de una solucin peridica. Adems,

c 0+. Por tanto (1, 1) tiene la estructura de un centro

c (1, 1)

cuando

y por ello este tipo de

puntos se denomina un centro no lineal. Junto con el pndulo sin rozamiento,


se obtiene otro ejemplo ms donde la estructura lineal tambin se reproduce en
el caso no lineal. El primer cuadrante est lleno de rbitas cerradas que rodean
al equilibrio

(1, 1).

Representan las uctuaciones peridicas del sistema presa

depredador en torno a sus valores de equilibrio.


Se comprueba asimismo que el origen

(0, 0),

el estado de extincin del siste-

ma, es un punto de silla. Los ejes constituyen sus variedades estable e inestable.

Observacin 1.34. El sistema (1.16) no siendo Hamiltoniano tiene exactamente


las mismas rbitas que

u = Vv
v = Vu .

Basta multiplicar ambas ecuaciones por

= uv para obtener (1.16). Se le aplican

as las conclusiones de la Proposicin 1.46.

52

CAPTULO 1.

1.9.4.

TEORA CUALITATIVA

Ejercicios

1. Decidir si los sistemas que siguen son de tipo gradiente o hamiltoniano.


En todos los casos estdiense sus rbitas.
a)

x = x + 2y , y = y

b)

x = y2 + 2xy , y = x2 + 2xy

c)

x = x2 2xy , y = y2 2xy

d)

x = x2 2xy , y = y2 x2

e)

x = sen 2x sen y , y = 2 sen x cos x cos y .

2. Se considera la ecuacin lineal:

( ) (
x
a
=
c
y

b
d

)( )
x
.
y

a) Dnse condiciones para que sea un sistema gradiente calculando en ese


caso la funcin

V.

b) La misma cuestin ahora relativa a sistemas hamiltonianos.


3. Hllense los puntos singulares y decdase siempre que sea posible el
comportamiento de las rbitas en las proximidades de dichos puntos:
a)

b)

c)

x = y
y = x3 x,

u = v + u 1 u3
3
v = u
u + cu + u(1 u) = 0
En el caso a) demustrese que las soluciones

( > 0),

c R.
(x(t), y(t))

hacen constante la funcin:

V (x, y) =

1 2 1 2 1 4
y + x x .
2
2
4

4. Estdiense las rbitas de la ecuacin:

x + sen x = 0.
5. Estudiar las rbitas de la ecuacin:

{
x = y
y = x2 x,

de la ecuacin

1.9.

SISTEMAS HAMILTONIANOS

1.9.5.

53

Ejercicios adicionales

1. Hllense los puntos singulares y decdase siempre que sea posible el


comportamiento de las rbitas en las proximidades de dichos puntos:
a)

x = y 1, y = x + y + 5

b)

x = 3x2 xy , y = 4xy 3y 2

c)

x = (x + 1)(y 2), y = x2 x 2.

d)

x1 = 1 x2 , x2 = x31 + x2

e)

x1 = (x1 1)(x2 1), x2 = (x1 + 1)(x2 + 1)

2. Estdiense las rbitas de los siguientes sistemas autnomos no lineales:


a)

x = x2 , y = x2 + y 2 + xy .

b)

x = x + y + 6, y = 3x y 6

c)

x = x2 2y 3 , y = 3x2 2xy .

3. Analizar las rbitas de la ecuacin:

{
x = (3x y)(x2 + y 2 1)
y = 2x(x2 + y 2 1).

Indicacin. Obsrvese que, tomando las debidas precauciones, la ecuacin


orbital es sencilla.

54

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

1.10. Soluciones peridicas y el problema de los


dos cuerpos
Una cuestin de capital importancia de la que no se ha tratado es la de la
existencia de rbitas cerradas de ecuaciones autnomas, que se conocen como
oscilaciones libres o ciclos entre otros nombres.
El ejemplo fundamental de rbitas cerradas lo brindan las rbitas de objetos
celestes (estrellas, planetas, satlites, etc) que es de donde se import precisamente la terminologa rbita.
El problema de los dos cuerpos, que tratamos a continuacin, se sita en los
propios orgenes del clculo innitesimal.
Se consideran dos cuerpos o masas

m1

m2

(dos objetos celestes) que in-

teractan entre s por efecto de la atraccin gravitatoria mutua. Una prueba


rigurosa de que el movimiento relativo de los mismos siempre es una cnica la
dio Newton por vez primera al integrar de forma geomtrica las ecuaciones del
problema.
Como se explic en el Captulo I Ejemplo

x
1 r, x
2 r son las posiciones relativas
de gravedad, x
=x
2 x
1 entonces
x
1 r =
x,
donde

1 = m1 /M , = m2 /M

x
2 r = (1 )
x,

y nalmente:

=
x
donde

= GM = G(m1 + m2 ).

??si r es el centro de gravedad,

de los cuerpos con respecto al centro

,
|
x|3

El movimiento de

es plano, basta con derivar

el producto vectorial:

= 0,
(
xx
) = x
x
+ x
x
luego

x
x
= e (e

constante) y

x
e = 0.

El movimiento es pues plano.

(, ) se

r2 = 2 ,

+ 2 = 0.

Usando entonces coordenadas polares

De la segunda relacin se deduce que

J = 2

llega a las ecuaciones:

es una constante del movimiento

A barrida por la rbita


0 y ) resulta ser:

que resulta especialmente relevante. En efecto, el rea


entre los instantes

t0

(de ngulos correspondientes

A() =
0
en donde

(A((t))

= ()

en la rbita. Como

1
(1 )2 d1 ,
2
= (t), = (t),

vale:

A = 2 (t)(t).
2

la velocidad areolar

1.10.

55

PROBLEMA DE DOS CUERPOS

La conservacin de

es entonces una prueba de la segunda ley de Kepler.

Por otra parte:

dt =
luego, si

h = h(t)

es una funcin de

2
d,
J

t:

J dh
dh
= 2
,
dt
d
(
)
d2 h
J d
J dh
=
.
dt2
2 d 2 dt
Para

= ():
J d
2 d
u=

Poniendo

J d
2 dt

)
=

J2
+
.
2
3

llegamos por n a:

u + u =
de donde:

u=
El valor de las constantes

,
J2

+ C cos( ),
J2
J , y C viene dado

x
0 = 0 ei0 ,

B > 0.

(1.21)

por las condiciones iniciales:

x
0 = 1 ei1 ,

en la forma:

1
0 =
sen(1 0 ),
0

0 = 1 cos(1 0 ),
donde

, mientras C y el ngulo se deducen de la ecuacin:


0 = (0)
, 0 = (0)
((
)
)
1

0
Cei =
2 i ei0 ,
0
J
J

en particular:

(
C=

De la ecuacin (1.21)

=
con

J = 1 0 sen(1 0 ),

p1 =

, e = Cp,
J2

e=1

)2

(
+

0
J

)2
.

p
,
1 + e cos( )

que es la ecuacin de una cnica de excentricidad

No es difcil comprobar que


la elipse,

2
0
J

e.

e = 0 corresponde a la circunferencia, 0 < e < 1 a


e > 1 al caso de la hiprbola. En consecuencia,

a la parbola y

56

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

las rbitas del movimiento relativo son cnicas. Obsrvese que en el caso de las
elipses y circunferencias se obtienen rbitas cerradas. Se deduce as de forma
directa la existencia de movimientos peridicos en el problema.
En todos los casos, el origen

x
=0

est localizado en uno de los focos de la

cnica, lo que signica que los planetas orbitan entorno al centro de gravedad
que constituye uno de los focos de la cnica. Cuando
que

m2

(soltierra) se puede suponer que

m1

mueve en movimiento rectilneo uniforme y que es

m1 .

m1

es mucho ms grande

ocupa el centro de gravedad, que se

m2

quien orbita alrededor de

Esta es la primera ley de Kepler que arma que las rbitas de los planetas

alrededor del sol son elipses y que ste se halla en un de sus focos.
Suponiendo rbitas elpticas

constituye el argumento del periastro (pe-

rihelio en el caso del sistema soltierra, perigeo en el sistema tierraluna). Es


el ngulo que marca la posicin ms prxima del cuerpo ligero
con respecto al ms pesado

m2

m1

(la tierra)

(el sol).

Con slo un poco de trabajo ms se prueba fcilmente la tercera ley de Kepler


para rbitas elpticas que arma que el cuadrado del periodo

es proporcional

al cubo del semieje mayor de la rbita, con una constante que es independiente
del planeta (ver ms detalles en [8], una excelente introduccin a la mecnica
celeste). El periodo

1.10.1.

es, obviamente, el ao del planeta.

Ejercicios

1. Dedzcanse las expresiones para

0 , 0 , J , C

presentadas en el pro-

blema de los dos cuerpos. Demustrese la armacin all enunciada sobre


la posicin que marca el perihelio.

Indicacin. Se tiene:

x
= ei

i .
x
= ( + i)e

1.11.

57

CURVAS DE JORDAN

1.11. Anexo: rbitas que son curvas de Jordan


Presentamos algunos lemas (cf. [14]). En lo que sigue usamos las letras

[a, b]

para designar los intervalos cerrados

Lema 1.48.
ces

Sea

h : J R, J = [a, b],

[, ],

J, I

respectivamente.

continua y localmente inyectiva. Enton-

es inyectiva y por tanto estrictamente montona.

J entonces h(a) < h(b)


h(a) < h(y) < h(b) si a < y < b
pues si, pongamos por caso, h(y) > h(b) existira a < c < y con h(c) = h(b)
(teorema del valor medio) lo cual no es posible. Si a < x < y < b aplicamos el
razonamiento en el intervalo [a, y] y concluimos que h(a) < h(x) < h(y). Por
tanto h es creciente (estrictamente) en J .
Ahora probamos el lema. h es inyectiva en el intervalo [a, a + ] por tanto
creciente (por ejemplo) en [a, a + ]. Ponemos:
Demostracin. Observamos que si

h(a) > h(b).

es inyectiva en

En el primer caso por ejemplo,

c = sup{t [a, b] : h

creciente en

[a, t]}.

c = b pues si c < b entonces h es estrictamente montona en [c, c+]


> 0 y por tanto creciente en dicho intervalo. Esto contradice la
denicin de c.
Ha de ser

para cierto

Lema 1.49.

z:J R

: I Rn

Sea

una parametrizacin de Jordan con C = (I) y


C 1 (Observacin 1.7) con z(J) C . Entonces

una parametrizacin

existe una nica funcin continua y estrictamente montona

h:J I

tal que:

z(t) = (h(t))
para cada

t J.

Demostracin. Como
Por otro lado

z(t)

ello implica que cada

es inyectiva

h = 1 z .

es localmente inyectiva porque

t0 J

admite un entorno

z (t) = 0

en

J.

En efecto,

donde alguna de las com-

zi (t) de z(t) es inyectiva, luego la propia z(t) es inyectiva en U . En


h tambin es localmente inyectiva.
Ahora : J C , C = (I) es un homeomorsmo porque es continua,
biyectiva y C es compacto (esta observacin es vlida para todas las parametrizaciones de Jordan). As h tambin es continua y en virtud del lema precedente
ponentes

consecuencia,

hemos terminado.
En el siguiente resultado consideramos f : G R
1
de clase C y la ecuacin diferencial autnoma (1.1):

Rn , G

un abierto,

x = f (x).

Teorema 1.50.

Sea

C Rn

una curva de Jordan que no contiene puntos

x(t), t (1 , 1 ), una solucin maximal de


C . Entonces x(t) es una solucin peridica y

crticos de la ecuacin (1.1). Sea


dicha ecuacin cuya rbita

= C.

58

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

C es un compacto de los resultados de prolongacin se


(1 , 1 ) = R y x(t) est denida en todo R.
n
Suponemos que : I R , I = [, ] es una parametrizacin de Jordan
cerrada que parametriza C , por tanto es inyectiva en [, ) y () = ().
de a R, T = , es tal
Ahora observamos que la extensin T -peridica

que la restriccin |I0 de a cualquier intervalo de la forma I0 = [t0 , t0 + T ]


es tambin una parametrizacin de Jordan de C . Esto nos permite suponer
que el valor inicial x(0) de la solucin coincide con el punto inicial-nal de la
Demostracin. Como
sigue que

parametrizacin:

x(0) = () = ().
Ahora denimos:

c = sup{t > 0 : x[0, t] = C}.


Primero observamos que

c>0

porque

x[0, ] x(0) = ()

cuando

0+

no es un punto.

0 < c < c, x[0, c ] C C donde C es un arco de Jordan. En efecto, observamos que C \ {x(0)} (, ) (  = homeomorfo). Por

1
otro lado, x(0, c ) es conexo en C \ {x(0)} luego
(x(0, c )) es un subintervalo
1
estrictamente contenido en (, ) lo que signica que
(x(0, c )) (, )
1

o que
(x(0, c )) ( + , ) para algn . Suponiendo por ejemplo el primer

caso, x(0, c ) [, ]. Por continuidad x[0, c ] [, ] que prueba la

armacin formulada si se toma C = [, ].

Por el lema precedente existe h : [0, c ] [, ] continua, creciente y


Por otro lado, para

nica tal que:

x(t) = (h(t))
Como

c < c

t [0, c ].

h se puede extender
h : [0, c) [, ] tal que

es arbitrario la aplicacin

aplicacin continua y creciente

por unicidad a una

x(t) = (h(t))
para todo

t [0, c).

Vamos a llamar

= lmtc h(t) que existe


c < pues en

En primer lugar podemos concluir que

existira:

y cumple

<

caso contrario

x = lm x(t) = lm (s).
t

x sera un punto crtico de la ecuacin en lo cual no es posible.


c < extendemos h a [0, c] deniendo h(c) = . Tenemos entonces
x(c) = () y armamos que = . Caso contrario < y

Entonces

Como
que

x[0, c] = [, ] = C = [, ].
Como

[ 21 , 1 ] x[0, c] = (1 pequeo) resulta x[0, c + ] = C


c. Por tanto ha de ser = y

contradice la denicin de

x[0, c] = C
con

x(c) = h() = x(0).

que

1.11.

59

CURVAS DE JORDAN

Se demuestra a continuacin el Teorema 1.21

Teorema 1.51.

Si

es una rbita compacta de (1.1) y no es un punto crtico,

entonces es la rbita de una solucin peridica.


Demostracin. Demostramos que
la solucin

x(t)

no puede ser abierta. Si

que la parametriza est denida en todo

es compacta,

x : R

es

una biyeccin continua en caso de ser abierta. Por otro lado la condicin
x (t) = 0 implica que x() dene un homeomorsmo local sobre su imagen .

t0 es centro de un intervalo compacto I sobre el que x


x(I) es compacto, x : I x(I) es un homeomorsmo (de

En efecto cada punto


es inyectiva. Como

hecho este argumento prueba que todas las soluciones no constantes denen una
aplicacin recubridora sobre su rbita). Si
clasicacin) resulta que

es abierta (de acuerdo al teorema de

es homeomorfo a

no puede ser compacta.

60

CAPTULO 1.

TEORA CUALITATIVA

Captulo 2

Problemas de contorno.
Teora de SturmLiouville
2.1. Ecuaciones lineales. Solucin fundamental
p0 (t), . . . , pn (t) funciones continuas en [a, b] en donde p0 (t) = 0 para
t [a, b]. Dada f C[a, b], el problema de valor inicial para la ecuacin
diferencial lineal de orden n:
Sean

todo

p0 (t)x(n) (t) + + pn (t)x(t) = f (t)


consiste en resolver:

t [a, b]

Lx = f
x(k) (a) = k , k = 0, . . . , n 1,

(2.1)

en donde la expresin

Lx = p0 (t)x(n) (t) + + pn (t)x(t),


es lo que se denomina un operador diferencial lineal de orden
El operador

dene una aplicacin lineal:

L:
El ncleo de

L:
Ker

C n [a, b]
x(t)

C[a, b]
Lx(t).

(L) = {x(t) C n [a, b] : Lx = 0}

es el espacio de soluciones de la ecuacin homognea

Lx = 0.
La solucin del problema (2.1) se calcula como la suma:

x(t) = y(t) + z(t)


61

n.

62

CAPTULO 2.

donde

mientras

resuelve:

{
Ly = 0
y (k) (a) = k , k = 0, . . . , n 1,

(2.2)

es solucin de:

2.1.1.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Lz = f
z (k) (a) = 0, k = 0, . . . , n 1,

Solucin de

(2.3)

(2.2)

Para hallar la solucin de (2.2) se sabe que el espacio de soluciones de la ecuacin homognea es un espacio vectorial de dimensin

n. Una base {1 (t), . . . , n (t)}

del mismo es lo que se conoce como un sistema fundamental de soluciones de la


ecuacin. Las soluciones de:

Ly = 0,
tienen la forma:

y(t) = c1 1 (t) + + cn n (t)

ci R.

Para el cumplimiento de las condiciones iniciales las constantes deben ser solucin del sistema:

1 (t)

...

.
.
.
(n1)
(t)
1

..

...

n (t)

.
(n1)
(t) |t=a
n

c1
0
.. ..
. = . .
cn
n1

(2.4)

El determinante de la matriz de coecientes


1 (t)

.

.
W (t) = W (1 , . . . , n )(t) =
.
(n1)

(t)
1

...
..

...


n (t)
.

.

.

(n1)
n
(t)

se denomina el determinante Wronskiano de las funciones


Se sabe que

soluciones

{1 (t), . . . , n (t)}

1 (t), . . . , n (t).

de la ecuacin

Ly = 0,
conforman un sistema fundamental en

[a, b]


1 (t)

.

.
W (t) = W (1 , . . . , n )(t) =
.
(n1)

(t)
1

si y slo si su Wronskiano

...
..

...


n (t)
.

.
= 0
.

(n1)(t)
n

t [a, b].

2.1.

ECUACIONES LINEALES. SOLUCIN FUNDAMENTAL

63

Por lo tanto el sistema (2.4) es resoluble. Ms an, las condiciones iniciales


pueden jarse en un tiempo inicial

t0 [a, b]

cualquiera porque la matriz de

coecientes es en ese caso

cuyo determinante

1 (t)

...

.
.
.
(n1)
1
(t)

..

n (t)

.
(n1)
n
|t=t

...

W (t0 ), sabemos ahora, es no nulo.


{1 (t), . . . , n (t)} son n soluciones

Por otro lado, si

de la ecuacin

Ly = 0,
se sabe que su Wronskiano

W (t) = W (1 , . . . , n )

cumple la ecuacin diferen-

cial:

W =

p1 (t)
W
p0 (t)

t [a, b].

Este es el contenido del teorema de Liouville. Si


jado se tiene

W (t) = W (t0 )e

t0 [a, b]

p1 (s)
t0 p0 (s)

ds

es cualquier valor

W (t) = 0 para todo t


[a, b] es que t0 [a, b] tal que W (t0 ) = 0. Esto simplica las comprobaciones de
cundo es sistema fundamental una familia dada {1 (t), . . . , n (t)} de soluciones
de Ly = 0.
Por tanto la condicin necesaria y suciente para que

2.1.2.

Solucin de

(2.3)

Usando un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin,

{1 (t), . . . , n (t)},

buscamos la solucin de (2.3) en la forma:

z(t) = c1 (t)1 (t) + + cn (t)n (t)

(2.5)

ci que se empleaban para resolver (2.2) se han


ci (t) (por eso el resultado nal del clculo se
de las constantes). A las ci (t) se les pide que

donde, como se ve, las constantes

reemplazado ahora por funciones


llama la frmula de variacin
satisfagan el sistema:

1 (t)

...

.
.
.
(n1)
1
(t)

..

Con esto se logra que para

...

.
..
.
.
.
(n1)
cn (t)
n
(t)

n (t)

c1 (t)

.
. .
.
f (t)
p0 (t)

(2.6)

0 k n 1:
(k)

z (k) (t) = c1 (t)1 (t) + + cn (t)(k)


n (t)

t [a, b],

(2.7)

64

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

mientras:

z (n) (t) =

f (t)
(n)
+ c1 (t)1 (t) + + cn (t)(n)
n (t)
p0 (t)

t [a, b].

Por lo tanto

Lz = f.
La solucin de (2.6) es:

ci (t) =
donde

Wni (t)

1
Wni (t)f (t)
p0 (t)W (t)

es el adjunto del elemento

1 (t)

...

.
.
.
(n1)
1
(t)

..

Integrando:

ci (t) =
a
Como

ci (a) = 0,

ni

...

1 i n,

en la matriz de coecientes:

n (t)

.
.
.
(n1)(t)
n

1
Wni (s)f (s) ds.
p0 (s)W (s)

yendo a (2.7) se consigue que:

0 k n 1.

z (k) (a) = 0
Substituyendo en (2.8) resulta que:

z(t) =

t
n
a i=1

1
Wni (s)f (s)i (t) ds,
p0 (s)W (s)

expresin que, bajo el nombre de frmula de variacin de las constantes, suministra la solucin de (2.3).
La expresin bajo el signo integral se puede representar como:





1

R(t, s) =

p0 (s)W (s)

1 (s)
.
.
.
(n2)
1
(s)

1 (t)

...
..

...
...




.

.

.
,
(n2)
(s)
n

(t)
n (s)

que se conoce como la funcin de inuencia del operador

Proposicin 2.1.

Para

f C[a, b]

forma:

z(t) =

la solucin del problema (2.3) tiene la

R(t, s)f (s) ds.


a

L.

2.1.

65

ECUACIONES LINEALES. SOLUCIN FUNDAMENTAL

En el cuadrado

Q = [a, b] [a, b] denimos la funcin:


{
R(t, s)
ast
K(t, s) =
0
t < s b,

que se denomina la solucin fundamental del operador

Proposicin 2.2.

La solucin fundamental

K(t, s)

L.

del operador

tiene las

siguientes propiedades:

n2 K
K
,...,
son continuas en Q.
t
tn2
n1 K

ii) La funcin
es continua en cada uno de los tringulos Q = {a s
tn1
t} y Q+ = {t s b}. Sin embargo, para a < s < b se tiene que:
i) Las funciones

K,

n1 K
1
n1 K
.
(t, s) lm
(t, s) =
n1
n1
ts+ t
ts t
p0 (s)
lm

iii) Como funcin de la variable


uno de los intervalos

ats

t, K(t, s) resuelve la ecuacin Lx = 0


s t b por separado.

en cada

iv) La solucin del problema (2.3) se representa en la forma:

z(t) =

K(t, s)f (s) ds.


a

Observacin 2.1. Es usual denir solucin fundamental

(t, s)

del operador

como toda funcin que cumple las propiedades i), ii), iii) de la proposicin. Debe
notarse que hay una innidad de tales funciones

La condicin iv) determina

con unicidad y es lo que aqu denominamos solucin fundamental.

Lx = x x
p0 W = 1.

Ejemplo 2.2. Para el operador

2 = senh t

y se tiene que

en el intervalo

[0, 1], 1 = cosh t,

R(t, s) = sinh(t s).


La solucin de

x x = f (t) t [0, 1],


es

x(0) = x (0) = 0,

sinh(t s)f (s) ds =

z(t) =
0

{
sinh(t s)
K(t, s) =
0

K(t, s)f (s) ds,


0

ast
.
t<sb

66

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Para los clculos de la solucin fundamental y ms tarde la funcin de Green,


la expresin del trmio

p0 W

tiene gran importancia. Trataremos especialmente

con operadores de segundo orden:

L(x) = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x.


De estos casi siempre trabajaremos con operadores de la forma:

L(x) = (p(t)x ) + q(t)x,

(2.8)

que diremos adoptan la forma autoadjunta.

Proposicin 2.3.

Sea

L un operador lineal de segundo orden de la forma (2.8).


1 , 2 de Lx = 0 se tiene que su

Entonces, cualesquiera que sean las soluciones


Wronskiano

W (t)

cumple:

p(t)W (t) = c,
donde

2.1.3.

es una constante.

Ejercicios

1. Bajo qu condiciones sobre los nmeros

aij

es

{1 (t), 2 (t)}

un sistema

fundamental de soluciones de

x x = 0,
donde

1 = a11 et + a21 et ,

2 (t) = a12 et + a22 et .

2. Hallar la solucin fundamental de los siguientes operadores diferenciales


lineales:
a)

Lx = x + x

b)

Lx = x x

c)

Lx = x 3x + 2x

d)

Lx = x 2x + 5x

e)

Lx = t2 x 2tx + 2x

f)

Lx = (t 1)2 x + (t 1)x x.

3. Hllese la solucin de los siguientes problemas de valor inicial:


a)

{
x + x = t
x(0) = 0, x (0) = 1

2.1.

ECUACIONES LINEALES. SOLUCIN FUNDAMENTAL

b)

x x = 1
x(0) = 1, x (0) = o

c)

{
x 3x + 2x = 12
x(0) = 12 , x (0) = 0

d)

{
x 2x + 5x = 5t
x(0) = 0, x (0) = 1

e)

e)

4.

67

t2 x 2tx + 2x = 2
x(1) = 1, x (1) = 0

{
(t 1)2 x + (t 1)x x = 1
x(2) = 1, x (2) = 0.

Sea

(t, s)

una solucin fundamental del operador

Lx =

pi (t)x(ni) ,

i=0
de acuerdo con la denicin dada en la Observacin 2.1. Prubese que la

funcin

z(t) =

(t, s)f (s) ds


a

dene una solucin de:

Lx = f.

68

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

2.2. Problemas de contorno


Nos centramos en lo que sigue en operadores diferenciales lineales de segundo
orden

donde

Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x,


t [a, b]

pi (t) C[a, b], 0 i 2,

siendo

Un problema de contorno para el operador

p
{0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x = f (t)
B1 (x) = 1

B2 (x) = 2 ,
en donde

f (t) C[a, b], 1 , 2 R

p0 (t) = 0

en

[a, b].

consiste en resolver:

t [a, b]

y donde las expresiones

(2.9)

Bi

son:

B1 (x) = m11 x(a) + m12 x (a) + n11 x(b) + n12 x (b),


y

B2 (x) = m21 x(a) + m22 x (a) + n21 x(b) + n22 x (b).

En (2.9), las relaciones

B1 (x) = 1
B2 (x) = 2 ,

(2.10)

se denominan las condiciones de contorno . Ntese que se imponen a la solucin en los extremos (la frontera) del intervalo de denicin

[a, b] de la ecuacin.

Las condiciones de contorno se abrevian en formato vectorial en la forma unicada:

B(x) =

(
)
B1 (x)
B2 (x)

de suerte que:

(
B(x) =

m11
m21

m12
m22

)(

) (
x(a)
n11
+
x (a)
n21

n12
n22

)(

)
x(b)
x (b)
(
)
(
)
x(a)
x(b)
=M
+
N
.
x (a)
x (b)

Por consiguiente, el problema de contorno se escribe en forma abreviada como:

donde

1 Tambin
ingls.

Lx = f
B(x) =

( )
1
=
.
2
condiciones de frontera o condiciones en el borde, boundary conditions en

2.2.

69

PROBLEMAS DE CONTORNO

2.2.1.

Algunas condiciones de contorno distinguidas

En este curso nos ocuparemos de manera exclusiva de las condiciones de


contorno separadas o de Sturm:

{
B1 (x) = 1 x(a) + 2 x (a)
B2 (x) = 1 x(b) + 2 x (b),

donde los vectores

(2.11)

(1 , 2 ), (1 , 2 ) son ambos no nulos. Se llaman separadas


x, x en x = a, b aparecen separados en las condiciones de

porque los valores de


contorno.

Casos particulares de stas son las condiciones de Dirichlet:

las condiciones de Neumann:

B1 (x) = x(a)
B2 (x) = x(b),

B1 (x) = x (a)
B2 (x) = x (b),

y las condiciones de Robin:

B1 (x) = x (a) + x(a)


B2 (x) = x (b) + x(b),

, 0.

As, los siguientes son ejemplos de problemas de Dirichlet, Neumann y Robin,


respectivamente:

Lx = f (t)
x(a) = 1 ,

{
Lx = f (t)
x (a) = 1 ,

{
Lx = f (t)
x (a) + x(a) = 1 ,

t [a, b]
x(b) = 2 ,
t [a, b]

x (b) = 2 ,
t [a, b]

x (b) + x(b) = 2 .

Un ejemplo de condiciones no separadas son las condiciones peridicas:

B1 (x) = x(b) x(a)


B2 (x) = x (b) x (a).

Trataremos de ellas en algunos ejercicios. Un problema de contorno bajo condiciones peridicas tiene el aspecto siguiente:

{
Lx = f (t)
x(b) x(a) = 1 ,

t [a, b]
x (b) x (a) = 2 .

70

CAPTULO 2.

2.2.2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Teorema de la alternativa

En la presente seccin continuamos bajo las hiptesis con las que venimos
trabajando, tratamos con el operador:

Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x,


donde las funciones

pi (t)

[a, b]

son continuas en

p0 (t)

no se anula en dicho

intervalo.
Supongamos que

L : RN RN

es una aplicacin lineal. Resulta conocido

L sea sobreyectiva equivale a que sea inyectiva. Otra manera de decir


es que la existencia de una solucin de la ecuacin en x:

que el que
lo mismo

Lx = y,
y RN ,

equivale a que la ecuacin

Lx = 0,
slo admite la solucin

x = 0.

Esto no es cierto en dimensin innita. Sin

embargo, los problemas de contorno que nos traemos entre manos retienen la
N
propiedad que acabamos que repasar para aplicaciones lineales en R .
En el siguiente resultado el operador

representa el juego general (2.10) de

x = a, b.

condiciones de contorno en

Teorema 2.4 (Teorema de la Alternativa).

Las siguientes propiedades son equi-

valentes:
a) El problema de contorno:

admite una solucin

Lx = f
B(x) =

f C[a, b]

t [a, b]

(2.12)

R2 .

b) El problema de contorno:

Lx = 0
B(x) = 0

slo admite la solucin trivial

t [a, b]

x = 0.

Demostracin. Las soluciones de

Lx = f
son

x = c1 1 (t) + c2 2 (t) + z(t)


donde

z(t) =

K(t, s)f (s) ds,


a

(2.13)

2.2.

con

71

PROBLEMAS DE CONTORNO

la solucin fundamental.

Las soluciones de (2.12) se calculan resolviendo:

( )
c
1 = B(z),
c2
(
B1 (1 )
= col(B(1 ), B(2 )) =
B2 (1 )

donde:

mientras las del problema homogneo (z(t)

= 0)
( )
c
1 = 0.
c2

(2.14)

)
B1 (2 )
,
B2 (2 )

son

(2.15)

La validez tanto de a) como b) equivale a que


det

Denicin 2.5.

= 0.

Se dice que el problema de contorno

{
Lx = 0
B(x) = 0

t [a, b]

es no crtico, tambin que las condiciones de contorno


el operador
trivial

L,

x = 0.

son no crticas para

cuando el problema homogneo (2.13) slo admite la solucin

En caso contrario se dir que el problema (o las condiciones) son

crticas.

Corolario 2.6.

Si el problema de contorno (2.13) es no crtico entonces el


f C[a, b], R2 , una nica solucin.

problema (2.12) admite, para cada


Demostracin. La diferencia
(2.12) es una solucin
diferencia

y(t)

y(t)

x1 (t)x2 (t) de dos posible soluciones del problema

del problema homogneo (2.13). Si b) se cumple la

es cero y ello quiere decir que (2.12) slo admite una solucin.

Esto por otra parte ya se observaba directamente en la demostracin del teorema


porque el sistema para

c1 , c2

es resoluble con unicidad si se cumple b).

juega un papel importante a la


{1 , 2 } es un sistema fundamental
trabajamos en el intervalo [a, b], listamos las

Observacin 2.3. Como se ha visto, la matriz


hora de resolver un problema de contorno. Si
de soluciones del operador
matrices

correspondientes a las diversas condiciones de contorno:

1. Condiciones de Dirichlet:

(
1 (a)
1 (b)

)
2 (a)
,
2 (b)

72

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

2. Condiciones de Neumann:

(
)
1 (a) 2 (a)
=
,
1 (b) 2 (b)

3. Condiciones de Robin:

)
(
1 (a) + 1 (a) 2 (a) + 2 (a)
=
,
1 (b) + 1 (b)
1 (b) + 1 (b)

4. Condiciones de Peridicas:

(
)
1 (b) 1 (a) 2 (b) 2 (a)
.
1 (b) 1 (a) 2 (b) 2 (a)

Ejemplo 2.4. Estdiese la resolubilidad del problema de contorno:

x + x = g(t)
x(0) + x (0) = 1

x() = 2 ,

donde

g C[0, ].

Solucin. Un sistema fundamental es


diciones de contorno:

B(1 ) =
como

t [0, ]

det = 1

)
1
,
1

1 = cos t, 2 = sen t.

Al aplicar las con-

( )
(
)
1
1 1
B(2 ) =
=
,
0
1 0

el problema admite una nica solucin para

arbitrarios.

La solucin general de la ecuacin es

x(t) = c1 cos t + c2 sen t + z(t),

donde

sen(t s)g(s) ds.

z(t) =
0
Ntese que

(
B(z) =

)
0
.
z()

Para hallar la solucin del problema resolvemos el sistema:

( ) (
)
c1
1
=
,
c2
2 z()

que da:

c1 = 2 z()

c2 = 1 + 2 z().

La solucin es:

x(t) = {2 cos t + (1 + 2 ) sen t} + {z()(cos t sen t) + z(t)}.


En esta expresin hemos separado la parte que depende de
de

(que es donde interviene

z ).

de la que depende

2.2.

73

PROBLEMAS DE CONTORNO

Observaciones 2.5. Los problemas de contorno (2.9) poseen propiedades caractersticas de los problemas lineales. Si el problema homogneo tiene soluciones
no nulas (no se cumple b)) stas forman un espacio vectorial. Si

y(t)

es una

de stas y sucede que el problema completo (2.12) admite una solucin


entonces,

z(t) = x0 (t) + y(t)

x0 (t)

tambin es solucin de (2.12). Es decir, si b) no se

cumple y (2.12) posee una solucin, entonces tambin posee innitas soluciones.
Cuando el problema (2.13) es no crtico, para
de los problemas:

Ly = 0
B(y) =

f C[a, b] y R2 , cada uno

{
Lz = f (t)
B(z) = 0

t [a, b]

t [a, b]

admite una nica solucin que denotamos:

y(t) = H()(y),

z(t) = G(f )(t),

respectivamente.
Los operadores:

H:

G:

R2

C[a, b]
f

C 2 [a, b]
y = H()
CB2 [a, b]
z = G(f )

se denominan los operadores solucin de los correspondientes problemas de


contorno. En el caso de

G,

se denota:

CB2 [a, b] = {x(t) C 2 [a, b] : B(x) = 0}.


En este espacio se encuentran las soluciones del problema (2.12) cuando las
condiciones de contorno son nulas. Los operadores
Obrvese que la solucin

x(t)

son lineales.

del problema completo (2.12) se escribe

x(t) = y(t) + z(t) = H() + G(f ).


El operador:

S:

R2 C[a, b]
(, f )

C 2 [a, b]
x = H() + G(f )

se denomina el operador solucin del problema (2.12).

Ejemplo 2.6. En el ejemplo precedente (Ejemplo 2.4)

y = H() = 2 cos t + (1 + 2 ) sen t,


z = G(g) = z()(cos t sen t) + z(t).

Proposicin 2.7.

El conjunto de soluciones del problema de contorno homo-

gneo (2.13) bajo condiciones separadas (2.11) constituye un espacio vectorial


de dimensin uno, cuando las condiciones son crticas.

74

CAPTULO 2.

2.2.3.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Ejercicios

Condiciones de contorno y problemas de contorno.

1. Discutir en trminos del parmetro

la existencia de soluciones de

los problemas:

x = x t [0, 1]
a) x(0) = 1

x(1) = 2 ,

x = x t [0, 1]
b) x (0) = 1


x (1) = 2 ,

Para ello se aconseja empezar el estudio por el caso homogneo

1 = 2 =

0.
2. Hllese la solucin de los problemas de contorno siguientes:

x + x = 0 t [0, 2 ]
a) x(0) = 1


x( 2 ) + x ( 2 ) = 2 ,

x 3x + 2x = 0 t [0, log 2]

c) x (0) = 1


x (log 2) = 2 ,
e)

f)

x x = 0 t [0, log 2]
b) x (0) = 1

x(log 2) x (log 2) = 2 ,

x 2x + 5x = 0 t [0, 4 ]
d) x(0) = 1


x( 4 ) = 2 ,

t x 2tx + 2x = 0 t [1, 2]
x (1) = 1

x(2) = 2 ,

(t 1) x + (t 1)x x = 0
x(2) = 1


x (3) = 2 .

t [2, 3]

2.2.

75

PROBLEMAS DE CONTORNO

2.2.4.

La funcin de Green

En esta seccin trabajamos con un operador

Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x,


[a, b]

de coecientes continuos en
condiciones de contorno

el problema:

p0

no se anula nunca, junto con unas

Lx = 0
B(x) = 0,

slo admite la solucin trivial

C[a, b],

donde

no crticas, es decir, el problema (2.13)

t [a, b]

x(t) = 0.

Bajo estas hiptesis, para cada

Lx = f (t)
B(x) = 0,

t [a, b]

f (t)
(2.16)

admite una nica solucin:

x(t) = G(f )(t)


donde

G : C[a, b]

Denicin 2.8.
no crticas

B,

CB2 [a, b] representa el operador solucin de (2.16).

Bajo las condiciones precedentes sobre

el operador solucin

y las condiciones

se denomina el operador de Green del

problema de contorno.
El objetivo de la seccin es probar que

se representa en la forma:

G(f )(t) =

G(t, s)f (s) ds.


a

Se recuerdan las notaciones:

Q = [a, b] [a, b],

Q+ = {(t, s) Q : s t},

Q = {(t, s) Q : s t},

Q se representa por = {(t, s) Q : s = t}.

Se trabajar con funciones H C(Q \ ) que admiten extensiones conti


nuas a Q . Esto signica por ejemplo que los lmites:
mientras que la diagonal de

lm

(t,s)(t0 ,t0 ),(t,s)Q

H(t, s),

lm

(t,s)(t0 ,t0 ),(t,s)Q+

H(t, s),

existen aunque posiblemente son distintos. Obsrvese que en el primero los


(t, s) Q mientras que en el segundo (t, s) Q+ .
Ntese tambin que por ejemplo, en el caso del primer lmite, hay muchas
maneras en que

(t, s)
lm

se puede aproximar a

(t,s)(t0 ,t0 ),(t,s)Q

(t0 , t0 ).

En particular:

H(t, s) = lm H(t0 , s) = lm H(t, t0 ).


st0

tt0 +

Recordamos ahora un resultado que se conoce como la regla de Leibnitz para


derivar integrales que dependen de parmetros.

76

CAPTULO 2.

Suponemos que
a

H(t, s),

y denimos:

PROBLEMAS DE CONTORNO

H
(t, s) C(Q \) admiten extensiones continuas
t
t
h(t) =
H(t, s) ds.
a

t0 [a, b]:
t
t
H
H
h (t0 ) = lm H(t0 , s) +
(t0 , s) ds = lm H(t, t0 ) +
(t0 , s) ds.
tt0 +
st0
a t
a t

Entonces, para cada

Anlogamente, si
a

H(t, s),

H
(t, s) C(Q+ \ ) admiten
t
b
h(t) =
H(t, s) ds.

extensiones continuas

t
entonces, para cada

t0 [a, b]:

h (t0 ) = lm H(t0 , s) +
st0 +

t
b

lm H(t, t0 ) +
tt0

H
(t0 , s) ds =
t

H
(t0 , s) ds.
t

Obsrvese el cambio de signo en el primer trmino de ambas expresiones.

Proposicin 2.9.
propiedades:
2
i)
,

t t2

(t, s) C(Q)

Sea

C(Q \ )

extensin continua a
ii) Para cada t0

una funcin que cumple las siguientes

de forma que cada una de tales funciones admite una

Q .

[a, b]
lm

(t, t0 ) lm
(t, t0 ) =
.
tt0 t
t
p0 (t0 )

lm

1
(t0 , s) lm
(t0 , s) =
.
st0 + t
t
p0 (t0 )

tt0 +

Equivalentemente:

st0

iii) Para cada

s [a, b]

la funcin de t,

y(t) = (t, s)

cumple la ecuacin:

Ly = 0
[a, s] y [s, b] por separado.
f (t) C[a, b] la funcin:
b
x(t) =
(t, s)f (s) ds

en cada uno de los intervalos


Entonces, para cada

satisface la ecuacin:

Lx = f (t)

t [a, b].

2.2.

77

PROBLEMAS DE CONTORNO

Observacin 2.7. La solucin fundamental

(t, s)

K(t, s)

es un ejemplo de funcin

con el comportamiento de la propiedad.

Demostracin. Escribimos:

x(t) =

(t, s)f (s) ds =

(t, s)f (s) ds +

(t, s)f (s) ds.

Aplicando la frmula de Leibnitz, la primera derivada es:

x (t) =
a

(t, s)f (s) ds +


t

b
t

(t, s)f (s) ds =


t

b
a

(t, s)f (s) ds.


t

La segunda:

t 2
2

x (t) = lm
(t, s)f (s) +
(t, s)f (s) ds
2
st t2
a t
b 2

2
(t,
s)f
(s)
+
(t, s)f (s) ds =
lm
2
st+ t2
t t
t 2
b 2
1


=
f (t) +
(t,
s)f
(s)
ds
+
(t, s)f (s) ds
2
2
p0 (t)
a t
t t
b 2
1

=
f (t) +
(t, s)f (s) ds.
2
p0 (t)
a t

Por tanto:

Lx = f (t) +

L(t, s)f (s) ds = f (t).


a

Teorema 2.10.

Sean

un operador diferencial en

de contorno no crticas para

L.

[a, b]

unas condiciones

Entonces existe una funcin

G(t, s) C(Q)

cumpliendo las propiedades siguientes:

G 2 G
,
C(Q \ )
t t2
+
extensin continua a Q

i)

de forma que cada una de tales funciones admite una


y

Q .

Adems, para cada t0

[a, b]

lm

G
G
1
(t, t0 ) lm
(t, t0 ) =
.
tt0 t
t
p0 (t0 )

lm

G
G
1
(t0 , s) lm
(t0 , s) =
.
st
+
t
t
p0 (t0 )
0

tt0 +

Equivalentemente:

st0

ii) Para cada

s [a, b]

la funcin de t,

y(t) = (t, s)

cumple la ecuacin:

Ly = 0
en cada uno de los intervalos

[a, s]

[s, b]

por separado.

78

CAPTULO 2.

iii) Para cada

s [a, b]

t, y(t) = (t, s)

la funcin de

de contorno

PROBLEMAS DE CONTORNO

satisface las condiciones

B(y) = 0.

iv) Para toda funcin

f (t) C[a, b] la solucin del problema


{
Lx = f (t)
t [a, b]
B(x) = 0,

(2.16):

se escribe en la forma:

x(t) =

G(t, s)f (s) ds.


a

Ms an, la funcin

G(t, s)

queda unvocamente determinada por las propie-

dades i), ii) y iii).

Denicin 2.11.
L

rador

La funcin

G(t, s)

se denomina la funcin de Green del ope-

bajo las condiciones de contorno

en el intervalo

[a, b].

Demostracin del Teorema 2.10. Las propiedades i), ii) y iii) carcterizan
que si dos funciones

G1

G2

las cumplen, para cada

s [a, b]

G port:

la funcin de

y(t) = G1 (t, s) G2 (t, s),


es de clase

C2

[a, b],

en

cumle

Ly = 0

B(y) = 0.

Por tanto

y(t) = 0

para todo

t.
Para probar la existencia de

G(t, s)

se la busca en la forma:

G(t, s) = c1 1 (t) + c2 + K(t, s),


donde
de

s)

L. Elegimos c1 , c2 (a la postre funciones


y(t) = G(t, s) cumpla como funcin de t y para cada s jo,
B(y) = 0. Esto lleva a:
( )
c
1 = B(K, s),
c2

es la solucin fundamental de

de forma que

las condiciones

donde

= col (B(1 ), B(2 )) y B(K, s) signica que se aplican


K(t, s) observada como funcin de la variable t.

las condiciones

de contorno a

Como resultado obtenemos:

G(t, s) = K(t, s) (1 (t)2 (t))1 B(K, s).


La funcin

cumple las propiedades buscadas.

Corolario 2.12.

C 2 [a, b]

Bajo las condiciones del Teorema 2.10 sea

el operador de Green asociado al problema (2.16):

{
Lx = f (t)
B(x) = 0,

t [a, b]

G : C[a, b]

2.2.

79

PROBLEMAS DE CONTORNO

es decir, la solucin del problema es:

x(t) = G(f )(t) =

G(t, s)f (s) ds.


a

Entonces:
a)

f C[a, b]:

b)

x C 2 [a, b]

L(G(f ))(t) = f (t)


tal que

B(x) = 0

t [a, b],

se cumple:

G(Lx)(t) = x(t)
En particular

t [a, b].

es el inverso del operador

L : CB2 [a, b] C[a, b],

donde

CB2 [a, b] = {x C 2 [a, b] : B(x) = 0}.


Observacin 2.8. Una forma prctica de calcular la funcin de Green, que se
inspira en la prueba del teorema consiste en poner:

G(t, s) = c1 1 (t) + c2 2 (t) + K(t, s),


donde, jando

s [a, b]

se observa al segundo miembro como funcin de

le fuerza al cumplir las condiciones de contorno

y se

B:

c1 B(1 ) + c2 B(2 ) + B(K(, s)) = 0.


Se calculan as

2.2.5.

c1 , c2

que resultan ser funciones de

s.

Ejercicios

Funcin de Green.

1. Calcular la funcin de Green para el operador


intervalo

[0, 1]

Lx = x (t)

denido en el

bajo:

a) Condiciones de Dirichlet.
b) Condiciones de Robin tomando

= = 1.

Es posible calcular la funcin de Green bajo condiciones de Neumann?

Solucin.
2t
3 (s + 1)

En el caso a)
para

G(t, s) =

0 s t.

2s
3 (t

+ 1)

para

t s 1, G(t, s) =

2. Resolver los problemas de contorno:

x + x = g(t)
a) x(0) = 0

x() = 0,
en donde

g C[0, ].

t [0, ]

x + x = g(t) t [0, ]
b) x (0) = 0


x () = 0,

80

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

3. Calcular la funcin de Green del problema:

x + x = f (t)
x(0) = 0


x( 2 ) + x ( 2 ) = 0.
Resolver el problema para

t [0, 2 ]

f (t) = sen t.

Solucin. G(t, s) = sen t(sen s + cos s).


4. Calcular la funcin de Green del problema:

x x = f (t)
x (0) = 0

x(log 2) x (log 2) = 0
Resolver el problema para

t [0, log 2]

f (t) = senh t.

Solucin. G(t, s) = (cosh s senh s) cosh t

para

s t.

5. Calcular la funcin de Green del problema:

x 2x + 5x = f (t)
x(0) = x( 4 ) = 0.

Resolver el problema para

Solucin.

f (t) = 1.

{
G(t, s) =

t [0, 4 ]

ts

e 2 cos 2t sen 2s
ts
e 2 sen 2t cos 2s

st
s > t.

6. Calcular la funcin de Green del problema:

x 3x + 2x = f (t)
x (0) = x (log 2) = 0.

Resolver el problema para

t [0, log 2]

f (t) =.

Solucin.

{
e(ts) (4es + 12 et ) 2ets e2(ts)
G(t, s) =
e(ts) (4es + 12 et ) ets 2e2(ts)

st
s > t.

2.2.

81

PROBLEMAS DE CONTORNO

2.2.6.

Problemas de contorno autoadjuntos

Denicin 2.13.

Un operador diferencial

Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x


de coecientes continuos en [a, b] se dice autoadjunto si
p0 (t) para todo t [a, b]; es decir:

p0 C 1 [a, b]

p1 (t) =

Lx = p0 (t)x + p0 (t)x + p2 (t)x = (p0 (t)x ) + p2 (t)x.


Se observar de aqu en adelante la siguiente notacin. Todo operador autoadjunto

se escribir en la forma:

L(x) = (px ) + qx,


donde

p C 1 [a, b], q C[a, b], p(t) = 0

Proposicin 2.14.

para todo

t [a, b].

Toda ecuacin:

p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x = g(t),


se puede escribir en forma equivalente como:

L(x) = f (t)
donde el operador

es autoadjunto. Es decir, en la forma:

(px ) + qx = f (t).
Demostracin. Tras escribir la ecuacin en la forma:

x +

p1 (t) p2 (t)
1
x +
x=
g(t),
p0 (t)
p0 (t)
p0 (t)

se multiplican ambos miembros por:

p(t) = exp
a
para obtener:

(px ) + qx = f (t),

donde:

q=

Proposicin 2.15.

}
p1 (s)
ds ,
p0 (s)

p(t)p2 (t)
p0 (t)

f (t) =

p(t)
f (t).
p0 (t)

Toda ecuacin en forma autoadjunta:

(px ) + qx = f (t),
se puede escribir en forma equivalente como:

d2 y
+ Q( )y = h( ),
d 2
en donde

es la nueva variable independiente.

82

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Demostracin. Se escribe la ecuacin como:

p(px ) + pqx = p(t)f (t),


se introduce la nueva variable:

1
ds,
p(s)

= (t) =
a
y resulta la ecuacin buscada en donde:

y( ) = x(1 ( )),

Q( ) = p(1 ( ))q(1 ( )),

Proposicin 2.16.

Sea

Lx = (px ) + qx

h( ) = p(1 ( ))f (1 ( )).

un operador autoadjunto y

1 , 2

un

sistema fundamental de soluciones de la ecuacin

Lx = 0.
Entonces:

p(t)W (t) = p(t)W (1 , 2 )


es constante en el intervalo

[a, b].

Para establecer algunas propiedades relevantes de los operadores autoadjuntos necesitamos algunos hechos elementales.

Proposicin 2.17

autoadjunto en el intervalo

[a, b].

Lx = (px ) + qx un
[a, b], y(t), z(t) funciones de clase C 2 en el

(Identidad de Green)

Sean

operador
intervalo

Entonces:

(Ly)z y(Lz) = [pW (y, z)] = [p(y z yz )]

t [a, b].

Denicin 2.18.

En el espacio RC [a, b] de las funciones f : [a, b] C acotadas


2
y Riemann integrables se dene el producto escalar de L  entre dos funciones

f (t), g(t)

como:

f, gL2 =

f (t)
g (t) dt.
a

Observacin 2.9. Una funcin

f RC [a, b]

tiene la forma

f (t) = f1 (t) + if2 (t)

y su integral de Riemann es:

b
a

Cuando las funciones

f, g

f=

f1 + i
a

f2 .
a

f, gL2 es simplemente
f, gL2 supondremos que f, g

son reales su producto escalar

la integral del producto. Siempre que escribamos


son reales, salvo que se advierta lo contrario.

2.2.

83

PROBLEMAS DE CONTORNO

Proposicin 2.19 (Identidad de Lagrange).


y(t), z(t) de

cin 2.17 y para funciones

clase

En las condiciones de la Proposi-

C2

en

[a, b] y con valores complejos

se tiene que:

t=b
Ly, zL2 = y, LzL2 [p(t)W (y(t), z(t))] t=a .
Observacin 2.10. En caso de ser reales

Denicin 2.20.

y(t), z(t)

no es necesario poner

z(t).

Lx = (px ) +qx un operador autoadjunto en el intervalo


[a, b] y B unas condiciones de contorno en x = a, b. Se dice que las condiciones
B son autoadjuntas para el operador L, o que el operador L es autoadjunto bajo
las condiciones B , o tambin, que el problema de contorno (2.16):
{
Lx = f (t)
t [a, b]
B(x) = 0,
Sean

es autoadjunto si:

t=b
[pW (y, z)] t=a = 0,

para todo para de funciones reales

y(t), z(t)

B(y) = B(z) = 0.

(2.17)

de clase

C2

en

[a, b]

que cumplan

Observacin 2.11. Si la condicin (2.17) se da para funciones reales, tambin es


cierta para funciones complejas porque el Wronskiano
variables

y, z ,

W (y, z)

es bilineal en las

es decir:

W (y, z) = W (y1 +iy2 , z1 +iz2 ) = W (y1 , z1 )+iW (y1 , z2 )+iW (y2 , z1 )W (y2 , z2 ).
Un para de funciones complejas

yj , zj

y slo si sus componentes

y = y1 + iy2 , z = z1 + iz2

cumplen

B(x) = 0

si

las cumplen. De la realcin precedente resulta:

t=b
t=b
pW (y, z) t=a = W (y1 + iy2 , z1 iz2 ) t=a
t=b
t=b
t=b
t=b
= pW (y1 , z1 ) t=a ipW (y1 , z2 ) t=a + ipW (y2 , z1 ) t=a + pW (y2 , z2 ) t=a .
Luego:

t=b
[p(t)W (y(t), z(t))] t=a = 0,

se cumple si (2.17) es cierta para funciones reales que cumplen las condiciones
de contorno.

Proposicin 2.21.
valo

[a, b].

Sea

Lx = (px ) + qx
{

i , i

un operador autoadjunto en el inter-

Entonces, las condiciones de contorno

de la forma:

B1 (x) = 1 x(a) + 1 x (a)


B2 (x) = 2 x(b) + 2 x (b),

constantes, son siempre condiciones autoadjuntas para el operador

(2.18)

L.

84

CAPTULO 2.

Denicin 2.22.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Unas condiciones de contorno del tipo (2.18) se llaman con-

diciones separadas o de Sturm.

Teorema 2.23.

La funcin de Green de un problema de contorno autoadjunto

es siempre simtrica, es decir:

G(t, s) = G(s, t)

t, s [a, b].

En particular, las funciones de Green asociadas a condiciones de Sturm son


simtricas.
Demostracin. Sean

f, g C[a, b]

arbitrarias. Ponemos

x = G(f ), y = G(g).

De

la identidad de Lagrange se sabe que:

Lx, yL2 = x, LyL2

f, G(g)L2 = G(f ), gL2 .

Se tiene entonces que:

(G(t, s) G(s, t))f (t)g(s) dsdt = 0


a

f, g C[a, b]

G(t, s) = G(s, t).

Como se ver pronto, los operadores bajo condiciones de contorno autoadjuntas comparten muchas propiedades con las matrices simtricas.

2.2.7.

Ejercicios

Ecuaciones en forma autoadjunta.

1. Reducir a forma autoadjunta las siguientes ecuaciones:

a)

t2 y + ty + y = 0,

b) (t4 + t2 )y + 2t3 y + 3y = 0,

c) y tag ty + y = 0,

d) f(t)y + g(t)y = 0.

2. Calclese un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin:

(t2 + 1)x + 2tx = 0.


Para ello, redzcase primero la ecuacin a la forma autoadjunta.
3. Redzcase a la forma autoadjunta la ecuacin:

tx x + t3 x = 0.
Transfrmese despus la ecuacin en otra de la forma:

d2 y
+ q( )y = 0.
d 2

2.2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

4. Para

85

t2 x + tx + (t2 2 )x = 0

se denomina la ecuacin de Bessel. Tranfrmese en una de la forma:

d2 y
+ q( )y = 0.
d 2
5. En el intervalo

[a, b]

se considera la siguiente ecuacin de coecientes con-

tinuos:

x + p1 (t)x + p2 (t)x = 0.

Usar la transformacin:

(
)

1 t
x(t) = y(t)exp
p1
2 a
para reducir la ecuacin a:

1
1
y + (p2 p1 p21 )y = 0.
2
4
Como aplicacin, hllense las soluciones de la ecuacin:

1
x + (2t + 1)x + (t2 + t + )x = 0.
4

86

CAPTULO 2.

2.2.8.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Problemas de autovalores autoadjuntos

En la presente seccin consideraremos siempre un operador autoadjunto:

Lx =
donde

(p(t)x ) + q(t)x

p C 1 [a, b], p(t) > 0

en

t [a, b],

[a, b], q C[a, b].

Usaremos condiciones de

contorno de tipo Sturm:

{
B1 (x) = 1 x(a) + 1 x (a)
B2 (x) = 2 x(b) + 2 x (b),

B(x) = 0
donde los vectores

(1 , 1 ) y (2 , 2 ) son ambos no nulos. Se resalta la presencia

del signo menos en la ecuacin.

Denicin 2.24.

r(t) C[a, b] positiva en [a, b] el problema de autovaL y las condiciones de contorno B consiste en hallar
correspondientes funciones no nulas x(t) que resuelvan:
{
Lx = r(t)x
t [a, b]
(2.19)
B(x) = 0.

Dada

lores asociado al operador

valores de

Cada

cumpliendo esa condicin se denomina un autovalor de (2.19)

x = (t)

y la correspondiente solucin no nula


asociada a

se denomina una autofuncin

Observaciones 2.12.
a) El problema (2.19) se suele denominar problema de autovalores de SturmLiouville.
b) En muchos casos

r(t) = 1

para todo

c) Pudiera haber valores complejos

x(t)

t [a, b].

y correspondientes autofunciones complejas

cumpliendo (2.19), exactamente igual a lo que ocurre con las matrices.

Veremos que en el caso de (2.19) esto no es posible.


d) Si

x(t)

todos sus mltiplos escalares cx(t)


. Anlogamente, el conjunto de auto-

es una autofuncin asociada a

tambin son autofunciones asociadas a


funciones asociadas a
asociado a

conforman un subespacio vectorial que es el autoespacio

Desde el punto de vista prctico, para hallar los autovalores de (2.19), se


construye, con

R jo, un sistema fundamental de soluciones {1 (t, ), 2 (t, )}

introduciendo la matriz

() = col(B(1 (, )), 2 (, ))).


Entonces

es un autovalor si y slo si:


det()

= 0.

2.2.

87

PROBLEMAS DE CONTORNO

As pues las races de la ecuacin proporcionan los autovalores del problema. El


estudio general de esta clase de ecuaciones cuando el problema no es autoadjunto
o las condiciones no son de tipo Sturm, corresponde a la teora de funciones
complejas de variable compleja. En la prctica, se puede proceder por cclulo
directo en las situaciones sencillas.

Ejemplo 2.13. En el problema de autovalores

x = x
x(0) = x(1) = 0,

t [0, 1]

el sistema fundamental de soluciones depende de


Slo puede haber autovalores para

sen t,

(
=
slo si

)
1
0
,
cos sen

= n .

> 0.

det

= 0 para
0.
1 = cos t, 2 =

y det()

En ese caso

= sen

det

= 0,

Los autovalores y correspondientes autofunciones son:

n = n2 2

n (t) = sen nt

n = 1, 2, . . . .

Ejemplo 2.14. En el problema de autovalores

{
x = x
x (0) = x (1) = 0,

t [0, 1]

el sistema fundamental de soluciones tambin depende de


det()

1 = 0

= 0

para

< 0.

mientras que ahora

Slo puede haber autovalores para

es autovalor con autofuncin

1 = 1.

0.

De hecho

Adems,

,
=
det =
sen
sen
cos

slo si
= n . Los autovalores y correspondientes autofunciones
(

n = (n 1)2 2

n (t) = cos(n 1)t

det

= 0,

son:

n = 1, 2, . . . .

Las cosas no son en general tan sencillas como en los ejemplos previos.

Ejemplo 2.15. Consideramos el problema de autovalores

x = x
x (0) x(0) = 0


x (1) + x(1) = 0,

t [0, 1]

El sistema fundamental de soluciones es:

= 2 < 0

{cosh t, senh t},

88

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

{cos t, sen t},

= 2 > 0
y

{1, t}.

=0
En el ltimo caso, det

= 0

=0

no es autovalor. En el primero,

1
senh + cosh

det

cosh + senh

)
,

= 2 cosh + ( 2 + 1) senh ,

y la ecuacin
det
carece de soluciones

= 0.

= 0,

Ello signica que tampoco hay autovalores

< 0.

En el segundo caso,

(
=

1
sen + cos
det

Es fcil ver que las races

cos + sen

)
,

= 2 cos + (1 2 ) sen .
de la ecuacin det

(k 1) < k < (k 1) +
mientras existe una primera raz

=0

cumplen:

k = 2, 3, . . . ,

en el intervalo

(1, 2 ).

Los autovalores del

problema son:

n = n2

n = 1, 2, . . . ,

las autofunciones:

n = n cos n t + sen n t

n = 1, 2, . . . .

En el siguiente ejemplo, que recoge una variante de las condiciones de Robin,


la determinacin de los autovalores es todava ms complicada, especialmente
en lo tocante a localizar los dos primeros autovalores. El primero es, de hecho,
negativo.

Ejemplo 2.16 (). Consideramos el problema de autovalores

x = x
x (0) + x(0) = 0


x (1) x(1) = 0,

t [0, 1]

El sistema fundamental de soluciones es:

= 2 < 0
= 2 > 0

{cosh t, senh t},


{cos t, sen t},

2.2.

89

PROBLEMAS DE CONTORNO

{1, t}.

=0
En el ltimo caso, det

= 0

=0

no es autovalor. En el primero,

1
senh cosh
det

cosh senh

= 2 cosh ( 2 + 1) senh .

Un cuidadoso anlisis, que omitimos, muestra que la ecuacin


det
admite una nica raz

= 02 .

= 0,

Ello signica que

0 = 02

es autovalor con

autofuncin asociada:

0 (t) = 0 cosh 0 t + senh 0 t.


En el segundo caso,

1
sen cos

det

cos sen

)
,

= 2 cos + ( 2 1) sen .

Es fcil ver que la ecuacin det

=0

posee una nica raz

+ (k 1) < k < k
2

k :

k = 1, 2, . . . .

Sin embargo, es ms delicado comprobar que dicha ecuacin carece se races en

el intervalo inicial (0, ). Se omiten los detalles. Los autovalores son por tanto:
2

n = n2

n = 1, 2, . . . ,

las autofunciones:

n = n cos n t + sen n t

n = 1, 2, . . . .

En la seccin de ejercicios se proporcionan los detalles omitidos en el clculo.

2.2.9.

Existencia de autovalores

En la presente seccin trabajaremos bajo las hiptesis de la anterior que


recordamos. Consideraremos siempre un operador autoadjunto:

Lx =
p C 1 [a, b], p(t) > 0

en

toman de tipo Sturm:

B(x) = 0

(p(t)x ) + q(t)x

[a, b], q C[a, b].

t [a, b],
Las condiciones de contorno

B1 (x) = 1 x(a) + 1

p(a)

x (a)

B (x) = x(b) +
2
2
2

p(b)

x (b),

se

90

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

(1 , 1 ), (2 , 2 ) vectores no nulos. Ntese que en las condiciones de contorno se

han cambiado x (a), x (b) por p(a)x (a), p(b)x (b). La variacin, que se introduce
por razones tcnicas, es inofensiva y equivale a multiplicar y dividir por p(b).
Esto supone un mnimo cambio en los coecientes (los de antes divididos por

p(b)).
En el siguiente resultado se establecen las propiedades principales que distinguen a los problemas de autovalores de tipo SturmLiouville. Dejaremos para
ms adelante otra de las propiedades fundamentales.

Teorema 2.25.

Sea

r(t) C[a, b]

una funcin positiva en

[a, b].

El problema

de autovalores (2.19)

(p(t)x )x + q(t)x = r(t)x


B(x) = 0,
-

t [a, b]

(2.20)

posee las siguientes propiedades.


i) [Innitud de los autovalores] . Los autovalores de (2.19) son necesariamente
reales. El conjunto de los autovalores constituye una sucesin creciente:

1 < 2 < < n <


tal que

n .
n es simple, es decir, todas las autofunciones
son mltiplo escalar de una autofuncin n (t).

ii) [Simplicidad]. Cada autovalor


asociadas a

n (t) es una autofuncin asociada a n entonces n se anun 1 puntos del intervalo abierto (a, b). En particular, las
1 asociadas a 1 tienen signo constante en (a, b).

iii) [Nodalidad]. Si

la exactamente en
autofunciones

n (t), n+1 (t) son autofunciones asociadas a


entonces entre dos ceros consecutivos de n (t) as como entre a y el
primer cero de n (t), y entre el ltimo cero de n (t) y b, existe un nico cero

iv) [Separacin de los ceros]. Si

n < n+1
de

n+1 (t).

Observacin 2.17. Una consecuencia del signo menos delante del operador es

n .
n .

que las sucesin


entonces

Si el signo menos no aparece (p(t)

> 0,

claro est)

La demostracin del Teorema 2.25 se desglosaremos en etapas (y algunos


detalles sern omitidos).

Teorema 2.25. Carcter real de los autovalores. Supongamos


complejo con posible autofuncin compleja

es un autovalor

entonces:

L = r(t).
Por otro lado:

L, L2 = , LL2
Esto implica que

,
=

luego

r, L2 = ,
rL2 .

ha de ser necesariamente real.

2.2.

91

PROBLEMAS DE CONTORNO

Teorema 2.25. Simplicidad de los autovalores ii). Supongamos que


autofunciones asociadas a

, son dos

Entonces cumplen la ecuacin:

Lx rx = 0.
Como se cumplen las condiciones de contorno, es inmediato ver que
lo que dice que

es un mltiplo de

W (, ) = 0

Las propiedades de nodalidad de las autofunciones requieren un estudio es-

o orden que dejamos para la

pecializado sobre los ceros de las ecuaciones de 2


seccin siguiente.

2.2.10.

Ejercicios

Problemas de autovalores.

1. Estudiar los problemas de autovalores:


a)

x + x = 0 t [0, ]

2
x(0)
=
0
( )

x = 0.
2

b)

x + x = 0
x(0) = 0


x () = 0.

c)

x + x = 0
x(0) = 0

x(L) = 0,
donde

t [0, L]

L > 0.

d)

x + x = 0
x (0) = 0


x (L) = 0,
donde

t [0, ]

t [0, L]

L > 0.

2. Estudiar el problema de autovalores:

x = x t [0, 1]
x(0) = x (0)

x(1) = 0,

92

CAPTULO 2.

determinando los autovalores

PROBLEMAS DE CONTORNO

y autofunciones asociadas

n .

Demustrese que:

n = + n + n
2
donde

n 0 cuando n .
0 , 1 .

n = 0, 1, . . . ,

Trazar un boceto de las dos primeras

autofunciones

3. Estudiar el problema de autovalores:

x = x t [0, 1]
x(0) = x (0)

x(1) = x (1).

Nota.

Este es un ejemplo de condiciones de contorno peridicas.

4. Estudiar los problemas de autovalores:


a)

(tx ) + t x = 0

x (1) = 0


x (e ) = 0.

b)

(tx ) + t x = 0
x(1) = 0


x(e ) = 0.

t [1, e ]

t [1, e ]

5. Estudiar el problema de autovalores:

(
)

(t + 1)x + t2 + 1 x = 0
x(0) = 0

x(1) = 0.

Indicacin.

Hacer el cambio

t [0, 1]

t = tag s.

6. Estudiar el problema de autovalores:

1
x
2
3t + 1
x(0) = 0

x(1) = 0.

Indicacin.

)
+ (3t2 + 1)x = 0 t [0, 1]

Hacer el cambio

s = t3 + t.

2.2.

7.

93

PROBLEMAS DE CONTORNO

La ecuacin:

2 cosh ( 2 + 1) senh = 0

carece de races

= 0

en el intervalo

a) Hllese el desarrollo de

senh
,

b) Comprense los desarrollos de

(0, 1].

donde

cosh

Para ello:

(0, 1).

senh
.

Conclyase la demostra-

cin.
8.

Prubese que la ecuacin:

2 cosh ( 2 + 1) senh = 0
posee una nica raz positiva
9.

0 > 1.

La ecuacin:

2 cos + ( 2 1) sen = 0,

carece de soluciones en el intervalo

a) Probar que

tag

b) Probar que

(1 2 )

(0, 2 ).

Para ello:

es creciente en el intervalo.

tag
< tag 1.

c) Concluir la prueba de la armacin.

94

CAPTULO 2.

2.2.11.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Ceros de las soluciones de ecuaciones de segundo


orden. Propiedades nodales de las autofunciones

Esta seccin tiene inters general porque permite probar el carcter oscilatorio de buena parte de las funciones especiales de la fsica matemtica. Su valor
se realza si se tiene en cuenta la dicultad de probar que funciones expresadas
en la forma:

x(t) =

an tn

n=0
admiten un nmero innito de ceros.
Trabajaremos con el operador autoadjunto:

Lx = (px ) + qx,
p C 1 (a, b), p(t) > 0 para todo t, q C(a, b), se observan,
denidos en un intervalo abierto (a, b) que bien pudiera ser

donde los coecientes


por conveniencia,

(a, )

o todo

R.

Proposicin 2.26.

Sea

x(t)

una solucin notrivial de la ecuacin:

Lx = 0

x(t) dicho cero es simple,


En particular, los ceros de x(t) en (a, b) son aislados y t0
de una sucesin de ceros tn = t0 .

Entonces si

t = t0

t (a, b).

es un cero de

Proposicin 2.27.

Sean

y(t), z(t)

es decir,

x (t0 ) = 0.

no puede ser lmite

soluciones no triviales de

Lx = 0

t (a, b)

t = t0 (a, b). Entonces y(t) y z(t) son proporcionales,


para cierta constante c. En particular, comparten todos

que comparten un cero


es decir,
los ceros

z(t) = cy(t)
en (a, b).

Corolario 2.28.

Una solucin no trivial

x(t)

a lo

y(t) y sta admite algun cero


t1 mayor que t0 . Adems este cero es
compartido por todas las otras soluciones z(t) que se anulen en t0 .
Ello quiere decir que t1 , el cero siguiente a t0 , slo depende de la ecuacin y
no de la solucin particular que se anule en t0 .
Observacin 2.18. Si

t > t0

t0

Lx = 0 posee
[, ] (a, b).

de la ecuacin

sumo un nmero nito de ceros en cada intervalo compacto


es cero de una solucin

entonces existe un primer cero

Estas propiedades merecen una denicin.

Denicin 2.29.

Dado un cero t0 de alguna solucin


conjugado (si existe) al primer cero t1 mayor que t0 .

x(t),

se llama su cero

x(t) = senh t resuelve x x = 0 en R, se anula en


t0 = 0 y carece de ceros conjugados. En el caso de x(t) = sen t, sta resuelve
x + x = 0, se anula en t = 0 y su cero conjugado es t1 = .

Ejemplo 2.19. La funcin

2.2.

95

PROBLEMAS DE CONTORNO

El siguiente resultado compara los ceros de ecuaciones distintas cuando una


mayora a la la otra.

Teorema 2.30
la seccin sean
en el intervalo

x = (t)

una solucin de

con dos ceros consecutivos t1

Bajo las condiciones de

operadores de autoadjuntos denidos

t (a, b).

q1 (t) < q2 (t)


Sea

(Teorema de comparacin de Sturm)

Li x = (px ) + qi x, i = 1, 2,
(a, b) tales que

(2.21)

L1 x = 0,
< t2 .

Entonces toda solucin

y = (t)

de

L2 y = 0
posee un cero en el intervalo

(t1 , t2 ).

Demostracin. Podemos suponer que


anularse en
que:

(t1 , t2 )
t2

0<

(q2 q1 ) =

t1

t2

t1

Por tanto:

> 0

(t1 , t2 ). La funcin ha de
> 0 en (t1 , t2 ). Ahora resulta

en

si no, podemos suponer que

t2
{(p ) (p ) )} = p t1 .

(2.22)

0 < p(t2 ) (t2 )(t2 ) p(t1 ) (t1 )(t1 ).

(2.23)

Esta relacin es imposible porque el segundo miembro es menor o igual que


cero.

Corolario 2.31.

Se obtiene la misma conclusin si la condicin de comparacin

fuerte (2.21) se reemplaza por la condicin ms dbil:

q1 (t) q2 (t) & q1 = q2

en

[t1 , t2 ].

(2.24)

Otra consecuencia ms.

Corolario 2.32

(Teorema de separacin de Sturm)

Sean

soluciones li-

nealmente independientes de la ecuacin

(px ) + qx = 0

t (a, b).

Entonces, entre dos ceros consecutivos t1 < t2 de existe un nico cero de y

recprocamente, entre dos ceros consecutivos t1 < t2 de , existe un nico cero


de

Demostracin. Razonamos como antes pero ahora observamos que si


anula en
positiva

(t1 , t2 ) se puede tomar positiva en ese intervalo e incluso tiene


en t = t1 , t2 . Ahora:
t2
0=
(q2 q1 ) = p(t2 ) (t2 )(t2 ) p(t1 ) (t1 )(t1 ).
t1

Esta identidad no es posible porque el segundo miembro es negativo.

no se

que ser

96

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Demostracin de iv), Teorema 2.25. Sabemos por iii) que si


cin asociada a

entonces presenta exactamente

n1

es una autofun-

ceros en

(a, b):

a < t1 < t2 < < tn1 < b.


Por otro lado, del teorema de comparacin de Sturm, n+1 posee al menos un

cero tk (tk1 , tk ). Asimismo, se prueba que ha de haber ceros de n+1 en


(a, t1 ) y en (tn1 , b). Como en total suman n resulta que hay exactamente un

cero tk en (tk1 , tk ) para k = 2, . . . , n 1.


Probamos la armacin. Si n+1 no se anula en (tn1 , b) podemos suponer

que n y n+1 son positivas en dicho intervalo con n+1 (tn1 ) 0 y n (tn1 ) >

0.

Usamos la desigualdad (2.22) para concluir:

b
b

0 < pn n+1 tn1 pn+1


n tn1 = pn n+1 |t=tn1 .
Esto no es posible, lo que prueba la armacin.

Denicin 2.33.

(px ) + q ,

Se dice que una solucin

es oscilatoria en

(a, b)

x(t)

Lx = 0, Lx =
(a, b).

de la ecuacin

si posee innitos ceros en

Observacin 2.20. Una solucin no puede ser oscilatoria en un intervalo compacto

[a, b]

salvo que sea idnticamente nula.

Observacin 2.21. Si una ecuacin posee una solucin oscilatoria en

(a, b)

en-

tonces todas las dems soluciones no triviales de la ecuacin son oscilatorias en

(a, b).
Ejemplo 2.22.

x + mx = 0

es oscilatoria en

si

m>0

y no oscilatoria en

si

m 0.

En los ejercicios se muestra la siguiente propiedad.

Proposicin 2.34.

Sea

q C(a, b).

Si

q(t) 0

en

(a, b)

ninguna solucin de

x + q(t)x = 0
puede anularse ms de una vez salvo que sea idnticamente nula.
Por otro lado, del teorema de comparacin de Sturm se deduce lo siguiente.

Proposicin 2.35.

Sea

q C(a, )

tal que:

q(t) m > 0.
Entonces la ecuacin

x + q(t)x = 0

es oscilatoria en

Un corolario de todo lo dicho es el siguiente.

Corolario 2.36.

Sea

q C(a, )

tal que:

lm q(t) = m.

Entonces.

(a, +).

2.2.

i)
ii)

97

PROBLEMAS DE CONTORNO

m>0
m0

la ecuacin

la ecuacin

x + qx = 0

es oscilatoria en

x + qx = 0

Algunos resultados para el caso

(a, ).

es no oscilatoria en

m=0

(a, ).

se tratan en los ejercicios y muestran

que esta situacin es dudosa.

2.2.12.

Ejercicios

Ceros de las soluciones. Oscilaciones.

1. Hllense todas las soluciones de la ecuacin:

x + x = 0
que se anulan en el punto

t = t0 .

Misma cuestin para la ecuacin:

x x = 0.

Solucin. En el primer caso las soluciones tienen la forma x(t) = c sen(t


t0 ), c

constante.

2. Usar el teorema de separacin de Sturm para demostrar que entre dos ceros
consecutivos de

sen 2t+cos 2t existe exactamente un cero de sen 2t+cos 2t.

3. Demostrar que toda solucin de la ecuacin:

x + (t + 1)x = 0
posee un nmero innito de ceros positivos. Ms generalmente, probar
que si

q(t)

es continua y positiva en

t>0

es una constante positiva

entonces toda solucin de

x + (q(t) + k)x = 0
posee una innidad de ceros positivos.

q(t) continua y no positiva en (a, b), es decir, q(t) 0


t [a, b]. Prubese que toda solucin no trivial de la ecuacin

4. Sea

para todo

x + q(t)x = 0
(a, b). A tal efecto, comprux(t) es no trivial entonces xx es una funcin creciente

se anula como mucho una vez en el intervalo


bese primero que si
en

(a, b).

5. Sea

q(t)

una funcin continua en

(a, b)

tal que

0 < m < q(t) < M,

98

CAPTULO 2.

para ciertas constantes

m, M

PROBLEMAS DE CONTORNO

y considrese la ecuacin

x + q(t)x = 0.
Si

x(t)

es una solucin con dos ceros consecutivos

t1 < t2 ,

prubese que

< t 2 t1 < .
m
M
6. Si

es una constante, determnense todas las soluciones de la ecua-

cin:

x +
Concluir que es oscilatoria en
7. Sea

q(t)

continua en

(a, )

si

x = 0.
t2
1
4 , no oscilatoria en caso contrario.

>

tal que:

lm t2 q(t) = .

t
Prubese que:
i) La ecuacin

x + qx = 0

es oscilatoria en

ii) La ecuacin

x + qx = 0

es no oscilatoria en

8. Decdase si es oscilatoria en

[0, )

(a, )

si

>

(a, )

si

1
4.

<

1
4.

la ecuacin diferencial:

(et x ) + et x = 0,
donde

son nmeros reales arbitrarios. A tal efecto, hgase primero el

cambio de funcin incgnita:

x(t) = e 2 y(t),

lo cual reduce la forma de la ecuacin.


9. Decdase en cul de los dos intervalos

(, 0]

[0, )

es oscilatoria la

ecuacin de Airy:

x tx = 0.
10. Demustrese que toda solucin de la ecuacin de Bessel:

t2 x + tx + (t2 2 )x = 0,
posee innitos ceros en

(0, ).

En los ejercicios que siguen


cumple

q(t) > 0.

q(t)

es una funcin continua en

[0, )

que

2.2.

99

PROBLEMAS DE CONTORNO

a) Prubese que toda solucin de la ecuacin

x + qx = 0
admite al menos un cero

Indicacin.

t0 .

Razonar por convexidad.

b) Prubese que si
la identidad:

t c.

t [0, )

x(t) es una solucin positiva para t c entonces se cumple


t 2
t
x (t)
x (s)
+

q(s) ds =
ds,
2
x(t)
c
c x(s)

Para ello se sugiere integrar por partes la expresin:

t
c

c) Se supone ahora que:

x (s)
ds.
x(s)

q(s) ds = .

0
Prubese que toda solucin en las condiciones de b) admite un punto t1 > c

donde x (t1 ) < 0. Razonando como en a) demustrese entonces que x(t)


admite un cero

t2 > t 1 .

d) Admitiendo que:

q(s) ds = ,

0
prubese que la ecuacin es oscilatoria en
11.

Supngase que

q(t)

[0, ).

tiene signo constante en

ceros consecutivos de una solucin

x(t)

(a, b)

y que

t1 < t 2

de la ecuacin:

(px ) + qx = 0.
Prubese que

x(t)

tiene exactamente un extremo local en

(t1 , t2 ).

son

100

CAPTULO 2.

2.2.13.

PROBLEMAS DE CONTORNO

El problema de autovalores en coordenadas polares

Ecuaciones en coordenadas polares. Para probar la parte i) del Teorema (2.25)


escribiremos en polares las soluciones de una ecuacin de la forma:

(px ) + qx = 0

t [a, b],

p C 1 [a, b], p(t) = 0, q C[a, b]. Llamamos x2 (t) = x(t), x1 (t) =


p(t)x (t) y la ecuacin equivale al sistema:

x1 = qx2
1
x2 = x1 .
p

donde

x(t) son simples, la curva (x1 (t), x2 (t)) no pasa


(t) > 0, (t) de clase C 1 tales que:

Como los ceros de las soluciones


por

(0, 0)

y existen funciones

z(t) = x1 (t) + ix2 (t) = (t)ei(t) ,


donde

2 = x21 + x22 ,

tag =

x(a), x (a), (a)


respecto a (a).

Dadas condiciones iniciales


minados, mdulo

2k

con

x2
.
x1

(a)

estn unvocamente deter-

Como aprendimos, el sistema precedente en coordenadas polares se escribe

)
(

=
q cos sen
p

= 1 cos2 + q sen2 .
p

en la forma:

Sobre los ceros de las soluciones

x(t) = 0
Lo ltimo signica que

x(t)

(t) = k

de la ecuacin notamos que:

(t) 0

para algn

mod

k Z.

Resulta til el siguiente teorema.

Teorema 2.37 (Teorema de comparacin).

Sean

Li y = (pi y ) + qi y

operadores

en las condiciones de la seccin cuyos coecientes cumplen:

0 < p2 (t) p1 (t)

q1 (t) q2 (t)

y sean y1 (t), y2 (t) soluciones de las ecuaciones


tales que:

Li y = 0, i = 1, 2 respectivamente,

1 (a) 2 (a).

Entonces:

1 (t) 2 (t)

t [a, b],

t [a, b].

2.2.

101

PROBLEMAS DE CONTORNO

Ms an, si

q1 (t) < q2 (t)

a < t b,

1 (t) < 2 (t)

a < t b.

entonces

Condiciones de contorno en coordenadas polares. La primera observacin es que


las condiciones de contorno Sturm:

B1 (x) = 1 x(a) + 1 p(a)x (a) = 0


B2 (x) = 2 x(b) + 2 p(b)x (b) = 0,

se pueden escribir en la forma:

x(a) cos p(a)x (a) sen = 0

0 < ,

x(b) cos p(b)x (b) sen = 0

0 < ,

porque los vectores

(1 , 1 ), (2 , 2 )

son siempre proporcionales a vectores de

la forma:

(cos 0 , sen 0 )
con

0 < 0, < 0 0

(cos 0 , sen 0 ),

y basta tomar

= 0 , = 0 .

Las condiciones de contorno se traducen en:

sen((a) ) = 0
sen((b) ) = 0

Por tanto, una solucin notrivial


polares cumple
a

(a) = + k

x(t)

B1 (x) = 0 si y slo si, escrita en


k Z. La misma observacin se aplica

cumple

para algn

B2 (x) = 0.

(a) = mod
(b) = mod .

El problema de autovalores. Escrito en coordenadas polares toma la forma:

(
)

=
(r q) cos sen
p
1

= cos2 + (r q) sen2 ,
p
junto con las condiciones de contorno:

{
(a) = mod
(b) = mod .
Como se ve, resolver completamente el problema es equivalente a resolver la
parte angular del mismo:

= 1 cos2 + (r q) sen2
p

(a) = mod ,
(b) =

(2.25)
mod

102

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

(t)

En efecto, una solucin de ste permite calcular

y la solucin se obtiene

haciendo:

x(t) = (t) sen (t).


(t) + k resuelve
x(t) resuelve el problema de
autovalores si y slo si lo resuelve x(t). Asimismo, si c es cualquier constante las
condiciones iniciales de cx(t) en trminos de las de x(t), a saber ((a), (a)), son
(|c|(a), (a) + k). Luego la representacin polar de cx(t) es (|c|(t), (t) + k).
Queda claro de nuevo que cx(t) resuelve el problema (2.19) si x(t) lo resuelve,
cosa nalmente equivalente a que (t) sea solucin de (2.25).
Por otro lado se observa que

(t)

resuelve (2.25) si y slo si

el mismo problema. Eso al nal se traduce en que

Demostracin del Teorema 2.25, i) & ii). Vamos primero a establecer la existencia de autovalores. Sobre la marcha probaremos que los autovalores obtenidos
constituyen realmente la totalidad de los autovalores del problema.
Primero que nada resolvemos el problema de valor inicial:

= 1 cos2 + (r q) sen2
p

(a) = ,
en la que

(2.26)

es un parmetro real (pues sabemos a priori que los autovalores

son reales). La solucin la denotaremos como:

(t) = (t, ).
Sabemos de la teora de prolongabilidad que
intervalo

(t, )

est denida en todo el

[a, b].

Es importante destacar que las lneas

= k

hacen positivo el segundo

miembro de la ecuacin. Por tanto una tal lnea slo se cruza una vez y en
sentido creciente. Asimismo si

x(t)

tiene un cero en

(t)

cruza

= k

en el instante

t = tk

entonces

tk :
x(tk ) = (tk ) sen k = 0.

En particular,

(t, ) > 0

para todo

t (a, b]

y todo

Otra observacin importante se sigue del Teorema de Comparacin: si

1 <

entonces:

(t, 1 ) < (t, 2 )


(t, )
(a, b]2 .

Es decir, la solucin
punto del intervalo

t (a, b].

es estrictamente creciente con respecto a

en cada

El punto clave de la demostracin es el siguiente lema (cuya prueba se omite).

2 Puede
a

darse una prueba directa de esta armacin sin ms que derivar

(t, ) con respecto

Hacen falta sin embargo los resultados de diferenciabilidad con respecto a datos iniciales

y parmetros

2.2.

103

PROBLEMAS DE CONTORNO

Lema 2.38.

t (a, b]

Sea

(t, )

la solucin del problema (2.26). Entonces, para cada

se tiene que:

lm (t, ) = .

lm (t, ) = 0,

Por consiguiente, para cada

kN

existe un nico valor

= k

tal que:

(b, ) = + (k 1).
Est claro que cada

dene un autovalor de (2.19), y que tal sucesin de

autovalores es estrictamente creciente y cumple:

lm k = .
+ (k 1) en t = b, (t, k ) debe cruzar
= , . . . , = (k 1) en una sucesin creciente

Por otra parte, para llegar al valor


exactamente una vez las lneas
de valores:

a < t1 < < tk1 < b,


x(t). Como todas las otras autofunx(t), hemos probado que todas las
k 1 ceros en (a, b).

que son por tanto ceros de la autofuncin


ciones asociadas a

son proporcionales a

tales autofunciones poseen exactamente

Demostramos nalmente que si es un autovalor entonces coincide con alguno de los

k . En efecto la parte angular (t) de la autofuncin correspondiente

ha de cumplir:

(a) = + k1

(k2 k1 ).

resuelve (2.26) para el valor = con 1 (b) =

+ k2 k1 . Esto implica que necesariamente = k2 k1 y hemos concluido la

Por tanto

(b) = + k2

1 (t) = (t) k1

demostracin del Teorema 2.25.

104

2.2.14.

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Autovalores y funciones de Green: teora de operadores

Desde el punto de vista de los autovalores, es evidente que el problema de

{
Lx = 0
B(x) = 0

contorno:

es no crtico si y slo si

t [a, b]

= 0 no es autovalor del problema:


{
Lx = rx
t [a, b]
B(x) = 0.

Por otro lado, cuando el problema de contorno es no crtico ste admite una
nica funcin de Green

G(t, s),

de suerte que, para toda

f C[a, b],

la solucin

del problema no homogneo:

Lx = f (t)
B(x) = 0,

se expresa en la forma:

t [a, b]

x(t) = G(f )(t) =

G(t, s)f (s) ds.


a

La aplicacin:

G : C[a, b] C[a, b]
es el operador de Green del problema. As,
asociada a

x(t)

es autofuncin del problema

si y slo si:

Gr (x)(t) =

1
x(t)

Gr (f ) = G(rx).

Esto signica que los autovalores del problema de contorno son los inversos de
los autovalores del operador:

Gr :

C[a, b]
x(t)

C[a, b]
Gr (x)(t) = G(rx).

La teora de operadores estudia entre otros temas existencia y distribucin de


los autovalores de aplicaciones lineales (operadores lineales)

T :X X

entre

espacios de Banach o de Hilbert. La clase mejor estudiada es la de los operadores


compactos que es a la que pertenece el operador

Gr .

Un teorema general 

el teorema espectral (cf. [12]) se aplica directamente a

Gr

para asegurar la

existencia de la innitud de autovalores.


Sin embargo, la conclusin ms importante con mucha diferencia que se
extrae del teorema espectral es el carcter de sistema completo de la familia
de autofunciones (Teorema 2.40). Este aspecto del problema de autovalores lo
estudiamos con detalle en una seccin separada.
Enunciamos a continuacin una observacin que describe una familia de
problemas no crticos

2.2.

105

PROBLEMAS DE CONTORNO

Proposicin 2.39.
torno

Bajo las hipotesis del Teorema 2.25, condiciones de con-

de tipo Dirichlet, Neumann o Robin (Seccin 2.2.1) el problema de

contorno:

es no crtico si

{
(p(t)x ) + q(t)x = 0
B(x) = 0
q(t) 0

q(t) 0.

t [a, b]

106

CAPTULO 2.

2.2.15.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Completitud del sistema de autofunciones: series


de Fourier.

Consideramos

Rn

con el producto escalar estndar:

x, y =

xi yi .

i=1
Sea

un subespacio

mdimensional

generado por un sistema ortonormal

{v1 , . . . , vm },
de suerte que:

V = {y =

yi vi : yi R}.

i=1
Es bien conocido que para todo
aproximacin de

x existe un nico vector xV V que es la mejor


V . En otras palabras, la funcin:

por elementos de

alcanza un mnimo en

(y) = |y x|2
m
y = xv = i=1 xi vi

(y) = |x xv |2 +

yV
y adems:

(yi xi )2

xi = x, vi .

i=1

xv se denomina la mejor aproximacin de x en V . El mtodo de


para obtener xv se denomna de los mnimos cuadrados. Se sabe
adems que x xV es ortogonal a V y por ello se dice que xV es la proyeccin
ortogonal de x sobre V .
Los coecientes xi de x en el sistema {v1 , . . . , vm } se llaman coecientes de
n
Fourier de x con respecto a dicho sistema. Cuando V = R y {v1 , . . . , vn } es
El vector

minimizar

una base ortonormal entonces todos los vectores se representan en la forma:

x=

xi = x, vi .

xi vi

i=1
La norma de

cumple:

|x|2 =
Si

x2i .

{w1 , . . . , wn } es un sistema ortogonal (en vez de ortonormal) en Rn entonces:


x=

xi wi

xi =

i=1
y la norma de

cumple:

|x|2 =

x, wi
,
|wi |2

x2i |wi |2 .

2.2.

107

PROBLEMAS DE CONTORNO

El siguiente teorema recoge el segundo gran resultado de la teora de problemas de SturmLiouville. Se usar la siguiente expresin para un nuevo producto
escalar en

R[a, b]:

f, gL2 (dr) =

f (t)g(t)r(t) dt,
a

en donde

f, g R[a, b]

Teorema 2.40.

r(t)

satisface las condiciones del Teorema 2.25.

Bajo las condiciones del Teorema 2.25 sea

1 < 2 < < n < ,


la sucesin de autovalores del problema (2.19):

{
Lx = r(t)x
B(x) = 0,
y sea

n (t)

t [a, b]

una sucesin formada por autofunciones asociadas a dichos autova-

lores.
Entonces:

n = m las correspondientes autofunciones


ortogonales con respecto al producto escalar , L2 (dr) , es decir:

i) [Ortogonalidad]. Para

n , m

son

n , m L2 (dr) = 0.
ii) [Completitud]. Toda funcin

f (t) CB2 [a, b]

f (t) =

se puede representar en la forma:

fn n (t),

(2.27)

n=1

donde

fn =

f, n L2 (dr)
=
n , n L2 (dr)

f (t)n (t)r(t) dt
,
b
2 (t)r(t) dt

n
a

y donde la serie funcional en (2.27) converge uniformemente en [a,b].


Si

n :

denota una sucesin ortonormal de autofunciones correspondientes a

n , m L2 (dr) = nm

nm

la delta de Kronecker

entonces (2.27) se representa en la forma:

f (t) =

fn n (t),

n=1

donde los coecientes son:

fn = f, n L2 (dr) .

(2.28)

108

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Observacin 2.23. Una sucesin ortonormal puede construirse inmediatamente


a partir de una familia ortogonal
L2 (dr):

{n }.

n (t)
n (t) =
,
|n |L2 (dr)

Denicin 2.41.

|n |2L2 (dr)

por su norma

(t)2 r(t) dt.

=
a

La expresiones (2.27) o (2.28) se denominan indistintamente

el desarrollo de Fourier de
En ambos casos

Basta dividir cada

fn

f (t)

en serie de autofunciones del problema (2.19).

se denomina el coeciente de Fourier

Demostracin de i). Para

nsimo

de

f.

n = m :

Ln , m L2 = n , Lm L2 n rn , m L2 = n , m rm L2 ,
n n , m L2 (dr) = m n , m L2 (dr) n , m m L2 (dr) = 0,
pues

n = m .

La demostracin de ii) hace uso de la teora de operadores compactos. Al


estar ms all de los objetivos del curso, se omite.
El teorema de completitud admite una extensin en la que se ampla la clase
de funciones

f (t)

que se puede representar mediante los desarrollos (2.27) o

(2.28). A tal efecto se introduce en


e integrable Riemann sobre

[a, b],

R[a, b],

el espacio de las funciones acotadas

la distancia asociada al producto

, L2 (dr) ,

a saber:

d(f, g) = |f g|L2 (dr)

= f g, f gL2 (dr) =

}1/2

(f g) r dt
2

a
Esta es la distancia en media cuadrtica (y peso r(t)) de f y g .

Se dice una serie de funciones


n=1 gn converge en media cuadrtica a
gn , g R[a, b] si la sucesin de sumas parciales:

g,

Gn (t) = g1 (t) + + gn (t),


cumple:

|Gn g|L2 (dr) 0.

Teorema 2.42.

Sea f R[a, b] y {n } una sucesin ortonormal de autofunciones asociada a los autovalores del problema (2.19). Entonces:

f (t) =

fn n (t),

n=1

donde

f, n L2 (dr)
=
fn =
n , n L2 (dr)

f (t)n (t)r(t) dt
,
b
2 (t)r(t) dt
a n

y donde la serie funcional en (2.29) converge en media cuadrtica.

(2.29)

2.2.

109

PROBLEMAS DE CONTORNO

El teorema precedente, conocido como teorema de completitud, se prueba


sin dicultad una vez que se sabe que las funciones de
2
media cuadrtica por funciones del espacio CB [a, b].

R[a, b]

se aproximan en

Denicin 2.43.

Toda familia ortogonal de autofunciones {n } asociada a los


autovalores del problema (2.19) se denomina un sistema completo de autofunciones.
Nos ocupamos ahora de los ejemplos ms importantes de la teora: las series

trigonmtricas.

Series de Fourier. Series en senos y series en cosenos


El problema:

tiene autovalores
sistema

x = x
x(0) = x(1) = 0,

t [0, 1]

n = n2 2 , n = 1, 2, . . .

n = sen nt. El
2 sen nt son completos

y autofunciones

y el sistema ortonormal asociado

n =

(Teorema 2.40).

Proposicin 2.44.

Toda

f C 2 [0, 1]

la forma:

f (t) =

tal que

f (0) = f (1) = 0

se representa en

bn sen nt,

(2.30)

n=1

bn = 2

f (t) sen nt dt,


0

siendo la serie uniformemente convergente en

[0, 1].
f (t) R[0, 1],

El desarrollo converge en media cuadrtica si


ciones sobre

sin ms restric-

f.

Demostracin. Un sistema ortonormal de autofunciones es:

n =

2 sen nt f =
fn n ,

Ahora:

fn = f, n L2 =

fn = f, n L2 .

2f, sen nsL2 ,

luego:

f=

n=1

fn n =

2f, sen nsL2 sen nt =

n=1

n=1

donde:

f, sen nsL2 =

f (s) sen ns ds.


0

bn sen nt,

110

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Anlogamente,

{
x = x
x (0) = x (1) = 0,

t [0, 1]

2 2
n = n , n = 0, 1, 2, . . . y autofunciones n = cos nt. El
n = 2 cos nt es completo. Por tanto se cumple la siguiente propie-

tiene autovalores
sistema
dad.

Proposicin 2.45.
en la forma:

f C 2 [0, 1]

Toda

f (0) = f (1) = 0

tal que

se representa

a0
+
an cos nt,
2
n=1
1

an = 2
f (t) cos nt dt
a0 = 2
f (t) =

(2.31)

f (t) dt,

siendo la serie uniformemente convergente en

[0, 1].
f (t) R[0, 1],

El desarrollo converge en media cuadrtica si


ciones sobre

Denicin 2.46.
de

sin ms restric-

f.
Para

f R[a, b],

(2.30) se denomina el desarrollo de Fourier

en senos, (2.31) es el correspondiente desarrollo en cosenos.

Utilizando las dos propiedades se demuestra el siguiente resultado.

Proposicin 2.47.

f C 2 [1, 1]

Sea

Entonces:

tal que

f (1) = f (1), f (1) = f (1).

f (t) =

an =

a0
+
an cos nt + bn sen nt,
2
n=1
1
bn =
f (t) sen nt dt,
1

f (t) cos nt dt
1

a0 =

siendo la serie uniformemente convergente en

f (t) dt,
1

[1, 1].
f (t) R[1, 1],

El desarrollo converge en media cuadrtica si


tricciones sobre

(2.32)

sin ms res-

f.

Demostracin. Para reducir el caso peridico a los anteriores escribimos:

f (t) = g(t) + h(t)


donde

g(t) es par, h(t) es impar y estn bajo las condiciones de las proposiciones
[0, 1]. Basta tomar:

anteriores en el intervalo

g(t) =

f (t) + f (t)
2

h(t) =

f (t) f (t)
.
2

2.2.

111

PROBLEMAS DE CONTORNO

Al desarrollarlas en el intervalo

[0, 1]

uno encuentra que:

a0
+
an cos nt,
2
n=1

g(t) =

h(t) =

(2.33)

bn sen nt,

(2.34)

n=1
donde, al converger uniformemente en
ah sale la convergencia a

[0, 1]

tambin lo hacen en

del desarrollo (2.32) en

[1, 1].

[1, 1].

De

El caso Riemann

inregrable es igual.

Observacin 2.24. Las series de la forma (2.32)

a0
+
an cos nt + bn sen nt,
2
n=1
de la que las series en senos o cosenos son casos particulares, tambin se llaman
series trigonmtricas. Es tambin costumbre referirse al desarrollo en cosenos y
senos simultneamente como el desarrollo en serie de Fourier.

Series de Fourier en otros intervalos


Si

f (t)

en lugar de

es una funcin acotada y Riemannintegrable en el intervalo

[0, 1],

[0, L]

tambin se puede desarrollar en serie de Fourier de senos o de

cosenos en dicho intervalo. Basta con efectuar un cambio de escala.


Obtenemos as:

f (t) =

bn sen

n=1

2
bn =
L

n
t
L

f (t) sen
0

t [0, L],

(2.35)

n
t dt,
L

o alternativamente:

f (t) =

an =
Anlogamente, si

2
L

a0
n
+
an cos
t
2
L
n=1

f (t) cos
0

f (t) R[L, L]

n
t dt
L

a0 =

t [0, L],
2
L

(2.36)

f (t) dt.
0

se la puede desarrollar en serie de Fourier de

senos y de cosenos en la forma:

n
n
a0
+
an cos
t + bn sen
t
f (t) =
2
L
L
n=1

t [L, L],

(2.37)

112

CAPTULO 2.

bn =
an =

1
L

1
L

f (t) sen
L

f (t) cos
L

n
t dt
L

PROBLEMAS DE CONTORNO

n
t dt,
L

1 L
a0 =
f (t) dt.
L L

L = .
f (t) integrable Riemann se representa

Especialmente simples son las expresiones de estos desarrollos cuando


Por ejemplo, en el ltimo caso una funcin
en la forma:

f (t) =

a0
+
an cos nt + bn sen nt
2
n=1

t [, ],

donde:

an =

f (t) cos nt dt, a0 =

f (t) dt, bn =

f (t) sen nt dt.

Todos los desarrollos son convergentes en media cuadrtica. La convergencia


2
es uniforme si las funciones son de clase C y cumplen f = 0 en t = 0, L en

el caso de senos, f = 0 en t = 0, L en el caso de cosenos y f (L) = f (L),


f (L) = f (L) en el caso de desarrollos en senos y cosenos en el intervalo

[L, L].

En el intervalo

[, ]

Como se ha visto, es en el intervalo

[, ]

donde ms sencillamente se es-

criben los desarrollos en serie de Fourier. Merece la pena que resaltemos algunos
hechos bsicos.
Si

f R[, ]

es par entonces los trminos

bn = 0,

es decir su desarrollo

de Fourier:

f (t) =

a0
a0
+
+
an cos nt + bn sen nt =
an cos nt.
2
2
n=1
n=1

Adems:

an =

f (t) cos nt dt.


0

Por tanto, cuando una funcin es par en

[, ]

[, ]

su desarrollo de Fourier en

coincide con el desarrollo de Fourier en cosenos de su restriccin al

intervalo

[0, ].

Se puede enunciar un resultado recrpoco. Dada una funcin arbitraria

R[0, ],

podemos construir su extensin par

desarrollo en serie en el intervalo

al intervalo

[, ]:

a
0
+
a
n cos nt + bn sen nt.
f(t) =
2
n=1

[, ]

y hallar su

2.2.

113

PROBLEMAS DE CONTORNO

bn = 0, a
n = an

Uno encuentra inmediatamente que

an =

donde

f (t) cos nt dt.


0

[0, ] de f se reduce al desarrollo


[, ].
Anlogamente, si f es impar los coecientes an de su desarrollo en [, ] son

Resumiendo, el desarrollo en serie de cosenos en


en senos y cosenos de su extensin par

f al

intervalo

cero y coincide con el desarrollo en senos de la funcin restringida al intervalo

[0, ].

Recprocamente, si

est denida en

[0, ]

coincide con el desarrollo en serie, en el intervalo

f a

su desarrollo en serie de senos

[, ],

de su extensin impar

ese intervalo.

Identidad de Parseval
En la presente seccin suponemos que las funciones

f, g R[, ],

es decir

son funciones acotadas y Riemannintegrables. Por normalizar suponemos que


los intervalos de denicin son

[, ]

[0, ]

segn trabajemos con un tipo

u otro de desarrollo. El primer resultado, consecuencia de la convergencia en


media cuadrtica de la serie de Fourier viene a decir que los coecientes de
Fourier juegan el papel de las coordenadas en una referencia ortonormal en un
espacio eucldeo de dimensin nita.

Teorema 2.48

(Identidades de Parseval)

Para

f, g R[, ]
}

a0 a
0
n + bnbn
a) f (t)g(t) dt =
+ n=1 an a
2
{ 2
}

a0 2
2
b) f (t) dt =
+ n=1 an + b2n .
2
Anlogamente y para f, g R[0, ] se tiene que:
}
{

0
a0 a
n ,
+ n=1 an a
c) 0 f (t)g(t) dt =
2
2
}
{ 2

a0 2
2
d) 0 f (t) dt =
+ n=1 an ,
2 2
mientras:

e) 0 f (t)g(t)
f)

se tiene que:

}
{
bn ,
b
n
n=1
2
{
}

2
f (t)2 dt =
n=1 bn .
0
2
dt =

Teorema 2.49

(Principio de identidad)

Sean

[, ]

con desarrollos en serie de Fourier :

f (t) =

a0
+
an cos nt + bn sen nt,
2
n=1

Entonces

f (t) = g(t)

si y slo si

funciones continuas en

g(t) =

a
0
+
a
n cos nt + bn sen nt.
2
n=1

an = a
n , bn = bn

para todo

n.

114

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Demostracin. Los coecientes de la funcin diferencia

g f

son

a
n an , bn bn

mientras la identidad de Parseval implica que:

(g f )2 =

(
a0 a0 )2
+
(
an an )2 + (bn bn )2
2
n=1

}
.

Si los coecientes son iguales la diferencia ha de ser cero.


Otro resultado que es consecuencia directa de la convergencia en media cuadrtica es la integrabilidad trmino a trmino de la serie de Fourier de una
funcin integrable Riemann

Teorema 2.50.

Sea

f.

f R[, ]

entonces para

t0

jo y cada

t [, ]

se

tiene que:

f (s) ds =
t0

t
t

a0
(t t0 ) +
an
cos ns ds + bn
sen ns ds,
2
t0
t0
n=1

siendo la convergencia uniforme en

f (s) ds =
t0

t
t0

en donde t0 , t

[, ].

n=1

Anlogamente, para

f R[0, ]:

bn

sen ns ds,
t0

a0
an
f (s) ds = (t t0 ) +
cos ns ds,
2
t0
n=1

[0, ]

y la convergencia es uniforme en

Ejemplo 2.25. La funcin

[0, ].

f (t) = 1 se representa en serie de senos en el intervalo

[0, ]:
1=

4 1
sen(2n 1)t.
n=1 2n 1

Al integrar la serie trmino a trmino obtenemos:

t=
es decir:

4
1
4
1

cos(2n 1)t,
2
n=1 (2n 1)
n=1 (2n 1)2

4
t=
2

{
}
cos 3t cos 5t
cos t +
+
+ .
32
52

Por el momento slo sabemos que la primera serie converge en media cuadrtica,
mientras la segunda converge uniformemente de

[0, ]

segn se desprende de

la propiedad anterior. Las Figuras 2.1 y 2.2 ofrecen las grcas de las sumas
parciales de la serie (que es una serie funcional).

2.2.

115

PROBLEMAS DE CONTORNO

3.5
f(t)
s0(t)
s1(t)
s2(t)

2.5

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 2.1: Las tres primeras sumas parciales de la serie de Fourier en cosenos

f (t) = t y en el intervalo [0, ]. La primera es s0 (t) = /2, luego vienen s1 (t)


s2 (t) = t.

de
y

116

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

4
f(t)=t

s0(t)

4
s1(t)

s2(t)

Figura 2.2: Las tres primeras sumas parciales de la serie de Fourier en cosenos de

f (t) = t y en el intervalo [0, ], en este caso trazadas por separado y comparadas


con f (t). La primera es s0 (t) = /2, luego vienen s1 (t) y s2 (t) = t.

2.2.

117

PROBLEMAS DE CONTORNO

El problema de la convergencia en las series de Fourier


Decidir qu condiciones debe reunir la funcin
converja en un punto

para que su serie de Fourier

y que adems la suma coincida con el valor

f (t)

es una

de las cuestiones ms delicadas del Anlisis Matemtico y se remonta al siglo


XVIII.
Matemticos como Euler, los Bernouilli, Lagrange, Fourier, Dirichlet, Riemann, Kolmogoro, etc, se ocuparon de esta cuestin.
El Teorema 2.40, debido esencialmente a D. Hilbert es de principios del siglo
XX y es un producto muy avanzado de la teora para su tiempo. Ntese que
no trata meramente de series trigomtricas sino que abarca los desarrollos en
autofunciones de problemas generales de SturmLiouville.
Las series trigonomtricas se estudiaron con anterioridad y e independendientemente de los problemas de SturmLiouville. Una serie de resultados de
convergencia puntual se fueron elaborando para esta clase importante de series
a lo largo del siglo XIX. Las condiciones de convergencia puntual que se encontraron son bastante menos restrictivas que las del Teorema 2.40. De eso tratamos
en esta seccin. Debe no obstante subrayarse que la importancia del Teorema
2.40 estriba en su validez para la clase ms amplia de desarrollos que provienen
de problemas de Sturm-Liouville. Ms an, los resultados de Hilbert se aplican a ecuaciones integrales y a clases importantes de ecuaciones en derivadas
parciales.
Como referencia trabajamos con series en

R[, ]

[, ]

y sabemos que si

la serie:

f (t) =

a0
+
an cos nt + bn sen nt,
2
n=1

converge en media cuadrtica. Sin embargo, esta informacin es un tanto difusa.


Por eso nos ocupamos ahora de estudiar qu condiciones debe reunir
digamos en

para que,

t = t0 :

a0
f (t0 ) =
+
an cos nt0 + bn sen nt0 .
2
n=1
f (t) a conside2 peridicas. Por tanto, las funciones a estudiar, inicialmente denidas
en [, ], han de extenderse de manera 2 peridica a todo R. Esto es inmediato en los puntos R \ { + 2k : k Z}. En los puntos tk = + 2k se puede
asignar a f el valor f () u otro cualquiera, ello no tiene consecuencias sobre la
Para interpretar los resultados la teora requiere que las funciones
rar sean

convergencia de la serie. Lo que s se observa es que la extensin ser en general una funcin continua a trozos en R. Tmense como ejemplos las funciones
f (t) = signo (t), f (t) = t, f (t) = t2 , f (t) = |t| o f (t) = et , observadas en el
intervalo [, ].
Anlogamente, los resultados que se enunciarn se aplican a los desarrollos
en senos o en cosenos de funciones

que slo estn denidas en el intervalo

118

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
10

Figura 2.3: Extensin

peridica de

10

f (t) = signo(t)

4
3
2
1
0
1
2
3
4
10

Figura 2.4: Extensin

peridica de

10

f (t) = t

2.2.

119

PROBLEMAS DE CONTORNO

20

15

10

0
10

Figura 2.5: Extensin

peridica de

10

f (t) = et

3.5

2.5

1.5

0.5

0
10

Figura 2.6: Extensin

peridica de

10

f (t) = |t|

120

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

10

0
10

Figura 2.7: Extensin

10

peridica de

f (t) = t2

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
10

Figura 2.8: Extensin

peridica de

10

f (t) =

|t|

2.2.

121

PROBLEMAS DE CONTORNO

20

15

10

0
10

Figura 2.9: Extensin par

[0, ].

10

peridica de

f (t) = et

Para situarlos en las condiciones de los teoremas que vamos a establecer,

primero se las extiende en forma impar (serie de senos) o en forma par (serie
de cosenos) al intervalo
peridica a

[, ].

La funcin resultante se extiende de forma

y estamos en condiciones de estudiar la convergencia puntual de

tales series.

f es continua a trozos en el intervalo [a, b] si


t0 = a < t1 < < tn1 < tn = b tales que f es continua en
cada intervalo (tk1 , tk ) existiendo los lmites laterales f (tk ) en cada uno de
los puntos tk . Esto signica que aunque la funcin f no est siquiera denida
en los puntos tk la funcin f puede extenderse a una funcin continua en cada
1

intervalo [tk1 , tk ]. Una funcin f es C a trozos en [a, b] si la derivada f (t) es


2
continua a trozos en [a, b]. Las extensiones 2 peridicas de f (t) = t, f (t) = t ,
t
1
f (t) = |t| o f (t) = e son C a trozos en cualquier intervalo nito [a, b].
Se recuerda que una funcin

existen puntos

Teorema 2.51.
[, ].

Sea

f (t)

una funcin

2 peridica

que es

C1

a trozos en

Entonces:

f (t) =
en cada punto

t [, ]

si

a0
+
an cos nt + bn sen nt,
2
n=1

t R donde f
f es continua

sea continua. En particular, la identidad es cierta


en

R.

Observacin 2.26. Se sabe que no basta la mera continuidad de


que:

en

t = t0

para

f (t0 ) =

a0
+
an cos nt0 + bn sen nt0 .
2
n=1

El xito del Teorema 2.51 estriba en que adems de continuidad se pide a la

122

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

20
15
10
5
0
5
10
15
20
10

Figura 2.10: Extensin impar

10

peridica de

f (t) = et

4
3
2
1
0
1
2
3
4
10

Figura 2.11: Extensin par

peridica de

10

f (t) =

x
2

2.2.

123

PROBLEMAS DE CONTORNO

4
3
2
1
0
1
2
3
4
10

Figura 2.12: Extensin impar

10

peridica de

f (t) =

x
2

funcin derivabilidad en un entorno reducido de t0 donde las derivadas admiten


lmites laterales en

t0 .
f (t) = t, f (t) = t2 , f (t) =
(, ). Como las extensiones 2 

Ejemplo 2.27. La serie de Fourier de las funciones


t

|t|

f (t) = e

peridicas de
tualmente en
convergen en

converge puntualmente en

f (t) = t2 y f (t) = |t| son continuas, sus series convergen pun[, ]. Para f (t) = t y f (t) = et , las series de Fourier tambin
t = pero no lo hacen a los valores f (). A continuacin se

da una explicacin a las ltimas armaciones.

Teorema 2.52.

En las condiciones del teorema anterior:

f (t+) + f (t)
a0
=
+
an cos nt + bn sen nt,
2
2
n=1
donde

f (t+), f (t)

son los lmites laterales de

en

t R,

por la derecha y por la

izquierda, respectivamente.
Observacin 2.28. Slo por resaltar el resultado, se dice en el Teorema 2.52
1

que si

es

a trozos, la serie de Fourier converge al valor medio de la

discontinuidad en los posibles puntos donde

Ejemplo 2.29. La serie de Fourier de


mente distinto de
tampoco coincide

f () (Figura
con f ().

sea discontinua.

f (t) = t suma cero en t = , valor obviaf (t) = et suma cosh , valor que

2.17). La de

En la Figura 2.13 hemos trazado (va

MATLAB)

las cinco primeras sumas

parciales de la serie de Fourier de la funcin signo(t) en el intervalo


Obsrvese que el comportamiento de la serie en

t = k

[, ].

(Figuras 2.14, 2.15) es el

predicho por el Teorema 2.52. En la Figura 2.14 representamos la suma parcial

s17 (t).

Tanto aqu como en la Figura 2.17 se observa el llamado fenmeno de

Gibb, que explicaremos con detalle en las lecciones.

124

CAPTULO 2.

1
s1(t)

f(t)

1
0
1
4

s3(t)

s2(t)

0
1

4
1
s5(t)

1
s4(t)

0
1
4

0
1

PROBLEMAS DE CONTORNO

0
1

Figura 2.13: La gura muestra las cinco primeras sumas parciales de la serie de
Fourier de la funcin signo(t) en el intervalo

[, ].

2.2.

125

PROBLEMAS DE CONTORNO

1.5
f(t)
s17(t)
1

0.5

0.5

1.5
4

Figura 2.14: Suma parcial


el intervalo

[, ].

s17 (t)

de la serie de Fourier de la funcin signo(t) en

126

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

1.5
s17(t)
1

0.5

0.5

1.5

Figura 2.15: Suma parcial


el intervalo

[0, 7].

10

s17 (t)

15

20

25

de la serie de Fourier de la funcin signo(t) en

2.2.

127

PROBLEMAS DE CONTORNO

Figura 2.16: Las siete primeras sumas parciales de la serie de Fourier de la


funcin

f (t) = t.

Se han dibujado en el intervalo

[0, 2]

128

CAPTULO 2.

PROBLEMAS DE CONTORNO

4
f(t)
s12(t)

3
2
1
0
1
2
3
4

Figura 2.17: La suma parcial

s12 (t) de la serie de Fourier de la funcin f (t) = t.


[0, 2] para resaltar el salto en el punto t = .

Se ha dibujado en el intervalo

Se observa la formacin incipiente del fenmeno de Gibb.

2.2.

129

PROBLEMAS DE CONTORNO

Convergencia uniforme
El Teorema 2.40 establece la convergencia uniforme de series de autofunciones en problemas generales. El que sigue es propio de las series trigonomtricas.

Teorema 2.53.
[, ]

f (t)

Sea

C1

una funcin continua y

a trozos en el intervalo

que cumple:

f () = f ().
f

Entonces la serie de Fourier de

[, ]:

converge uniformemente a

en el intervalo

f (t) =

a0
+
an cos nt + bn sen nt.
2
n=1

Demostracin. La base de la demostracin es que:

f (s) ds,

f (t) = f () +

donde la frmula es coherente porque

slo deja de estar denida en un nmero

nito de puntos.
Si la serie de Fourier de

es:

f (t) =

an cos nt + bn sen nt,

n=1
la de

es:

f (t) =

nbn cos nt + (n)an sen nt.

n=1
Asimismo:

|SM (t) SN (t)|

| sen nt|
| cos nt|
(nan ) +
(nbn )
n
n

N +1

1
n2

}1/2 {

N +1

}1/2
n

(a2n

b2n )

N +1

La convergencia uniforme sale del hecho de que:

f (t)2 dt =

n2 (a2n + b2n ).

Se puede incluso dar una estimacin del error cometido cuando la suma
parcial

SN (t)

sustituye a la funcin

Teorema 2.54.
|f (t) SN (t)|

f (t).

En las condiciones del Teorema 2.53 se tiene que:

2 1

6
n2
1
N

}1/2 {

f (t) dt
2

}1/2
2

(a2n

b2n )

130

CAPTULO 2.

2.2.16.

PROBLEMAS DE CONTORNO

Ejercicios

1. Calcular la serie de Fourier en senos de la funcin

f (t) = 1

en el intervalo

[0, ].

Solucin.

4 1
sen(2n 1)t.
n=1 2n 1

2. Sumar la serie:

1
.
(2n

1)2
n=1

Solucin.

2
.
8

3. Sumar la serie:

Solucin.

1
.
2
n
n=1

2
.
6

4. Calcular:
a) La serie de Fourier en senos de

f (t) = t

b) La serie de Fourier en cosenos de

en

f (t) = t

c) La serie de Fourier en senos y cosenos de

en

b)

[0, ].

f (t) = t

d) Las mismas tres cuestiones para la funcin

a)

[0, ].

en

[, ].

f (t) = t2 .

Solucin.
(1)n
2 n=1
sen nt.
n
1

cos(2n 1)t.
2
n=1 (2n 1)2

c) La misma que a).


d) En el mismo orden que en el caso anterior. Desarrollo en senos:

)
(
2
(1)n 1 2
n

(1)
sen nt.
2
n=1
n3
n
El desarrollo en cosenos coincide con el desarrollo en senos y cosenos en
el intervalo

[, ]:

(1)n
2
+4
cos nt.
3
n2
n=1

2.2.

131

PROBLEMAS DE CONTORNO

5. Hllese el desarrollo de Fourier en senos de

[0, ].

f (t) = t( t)

en el intervalo

Qu se puede decir de la convergencia del desarrollo?

Solucin.

8
1
f (t) =
sen(2n 1)t.
n=1 (2n 1)3

En virtud del Teorema 2.40, la convergencia de la serie es uniforme.

f (t) = et en el intervalo [, ]. Cunto vale


Fourier en t = ?

6. Hallar la serie de Fourier de


la suma de la serie de

Solucin.
senh
et = 2

La suma de la serie en

1 (1)n
+
(cos nt n sen nt) .
2 n=1 n2 + 1

t=

es

cosh .

7. Calcular los desarrollos de Fourier en cosenos, y en senos, de


el intervalo

[0, ].

Solucin.

En senos:

et =
en cosenos:

2
et =

}
1
e 1 +
((1)n e 1) cos nt .
2+1
n
n=1

f (t) = |t| en el intervalo [, ] estudiando

sus propiedades de convergencia.

Solucin.
f (t) =

4
1
+
cos(2n 1)t.
2
n=1 (2n 1)2

La convergencia es uniforme en
9. Hallar la serie de Fourier de

[, ].

f (t) = |t|.

a) Estimar el error cometido al substituir

para que el error se menor que

Solucin.

en

21
(1 (1)n e ) sen nt,
n=1 n

8. Hallar la serie de Fourier de

b) Hallar

f (t) = et

por

s3 .

0,1

La serie de Fourier es:

4
1

cos(2n 1)t.
2
n=1 (2n 1)2

132

CAPTULO 2.

EN

Llamamos

al error asociado a

PROBLEMAS DE CONTORNO

SN (t).

Entonces

E2 , . . . , E5 :

0,3868 0,2375 0,2097 0,1558


mientras

E6 , . . . , E10 :
0,1434 0,1158 0,1088

Vemos pues que con nueve trminos


10. Hallar la serie de Fourier de

substituir

Solucin.

por

0,0922 0,0877.

N =9

f (t) = t4 .

bajamos de

0,1.

Determinar el error cometido al

s3 .

La serie de Fourier es:

4
8( 2 n2 6)
+
(1)n
cos nt.
5
n4
n=1
El grupo:

s3 (t) =

4
8( 2 22 6)
8( 2 32 6)
8( 2 6) cos t +
cos 2t
cos 3t.
4
5
2
34

El factor:

{
a :=

2 1

6
n2
1
N

}1/2
= 0,5328.
|N =3

El grupo:

{
b :=
{

f (t)2 dt

}1/2
n2 (a2n + b2n )

=
|N =3

(
)}1/2
32 6
(4 2 6)2
(9 2 6)2
82 ( 2 6)2 +
+
= 41,3947,
7
26
36

el error es:

E3 = ab = 22,0531.

Captulo 3

Ecuaciones en Derivadas
Parciales
3.1. Ecuacin de las ondas
Las siguientes materias se impartieron en formato virtual: problema de valor inicial para la ecuacin de ondas homognea y no homognea; frmula de
D'Alembert; ondas viajeras; mtodo de separacin de variables.

3.1.1.

Unicidad

La siguiente cuestin qued pendiente.

Proposicin 3.1.

u(x, t) C 2

(Unicidad de soluciones) Sea

c u = 0
u(x, 0) = 0

ut (x, 0) = 0

una solucin de

x R, t > 0
xR
x R.

Entonces:

u(x, t) = 0.
Demostracin. Fijamos

P0 = (x0 , t0 )

con

t0 > 0.

Por

P0

pasan las rectas:

x x0 = c(t t0 )
que cortan al eje

Ox

en

A = (x0 ct0 , 0)
Formamos el tringulo

T = P0 AB

B = (x0 + ct0 , 0).

donde aplicaremos el teorema de la divergen-

cia (o la frmula de Green).


133

134

CAPTULO 3.

EDPS

Partiendo de:

utt c2 uxx = 0,
multiplicamos por

aadimos

ut :

ut utt c2 ut uxx = 0,

c2 ux uxt :
ut utt + c2 ux uxt c2 (ut uxx + ux uxt ) = 0,

y obtenemos:

Fx + Gt = 0,
(

donde

G=

F = c ux ut ,
El campo

(F, G)

se anula en el lado

AB

T.
T:

de

la divergencia (o la frmula de Green) en

)
1 2 c2 2
u + ux .
2 t
2
Al aplicar a

(F, G)

el teorema de

(F + cG) ds +

AP0

(F + cG) ds = 0,
P0 B

donde las integraciones se efectan con la orientacin sealada en los lados de

T.

Este fue el ejercicio que muy amablemente propuso y resolvi el Prof. Antonio
Bonilla.
Efectuando las integrales en ese orden y multiplicando por

x0

x0 ct0

x0 +ct0

2cux ut u2t c2 u2x

2cux ut u2t c2 u2x

x0

Es decir:

x0

|t=t0 +c1 (xx0 )

dx+

dx = 0.

|t=t0 c1 (xx0 )

x0 ct0

2/c:

(ut + cux )|t=t0 +c1 (xx0 ) dx+

x0 +ct0

(ut + cux )|t=t0 c1 (xx0 ) dx = 0.

x0

De la primera integral sale que:

d
(u(x0 + c(t t0 ), t)) = ut + cux = 0
dt
As

u(x0 + c(t t0 ), t)

0 t t0 .

es constante y:

0 = u(x0 ct0 , 0) = u(x0 , t0 ).


Luego

(x, t).

se anula en

P0

y como

P0

es arbitrario entonces

Eso es lo que se quera demostrar.

u(x, t) = 0

para todo

3.1.

135

ECUACIN DE LAS ONDAS

3.1.2.

Problemas de valor inicial y de contorno

El problema de Dirichlet para la ecuacin de ondas,

utt = c2 uxx

u(x, 0) = f (x)

ut (x, 0) = g(x)

u(0, t) = u(, t) = 0

0 < x < , t > 0


0<x<
0<x<
t > 0,

(3.1)

puede tratarse con el mtodo de separacin de variables.


Como se vio en la clase virtual, consiste en buscar soluciones de la forma:

u = X(x)T (t),
lo que nos lleva a la ecuacin:

1 T
X
= 2
.
X
c T
sta a su vez al problema de contorno,

X + X = 0
X(0) = X() = 0,

n = n2 a los que corresponden soluciones Xn (x) =


n sen nx. Los mismos valores de = n2 permiten determinar las funciones de
t, Tn (t) = n cos nct + n sen nct. Alternativamente,
que proporciona los valores

Xn Tn = (an cos nct + bn sen nct) sen nx

(n N).

Por este simple procedimiento podemos determinar la solucin de la familia


nito dimensional de datos iniciales,

f=

n sen nx,

n=1

g=

n sen nx.

n=1
Tal solucin es,

uN (x, t) =

n=1

(n cos nct +

n
sen nct) sen nx.
nc

De los resultados del Cap. II sabemos que si f

las condiciones de compatibilidad f (0) = f (0)

C 2 [0, ], g C 1 [0, ] cumplen


= f () = f () = 0, g(0) =

136

CAPTULO 3.

g() = 0

EDPS

entonces podemos representarlas,

f=
g=

n=1

n sen nx
n sen nx

n=1
x

G=

g(s) ds =
0

n n

cos nx.
n
n
n=1
n=1

siendo en todos los casos uniforme la convergencia. La serie:

u=

(n cos nct +

n=1

n
sen nct) sen nx
nc

n cos nct sen nx +

n=1

n
sen nct sen nx := u1 + u2
nc
n=1

(3.2)

proporciona una expresin para la solucin de problema (3.1).


Esto se justica como sigue:

u1 =

n cos nct sen nx =

n=1

=
luego

1
1
n sen n(x + ct) +
n sen n(x ct)
2 n=1
2 n=1

1
{f (x + ct) f (x ct)},
2

u1

es

C2

aunque no sea posible derivar dos veces la serie trmino a

trmino y es la solucin de (3.1) correspondiente a

u2 =
=

g = 0.

Anlogamente,

n
1
n
n
sen nct sen nx = {
cos n(x + ct) +
cos n(x ct)}
nc
2c
nc
nc
n=1
n=1
n=1

1
{G(x + ct) G(x ct)}.
2c

De nuevo,

u2

es

C2

y dene la solucin de (3.1) con

f = 0, aunque como antes

no estemos autorizados a derivar dos veces la serie. Por tanto, (3.2) representa
la solucin a pesar de que las manipulaciones de diferenciabilidad trmino a
trmino de la serie no sean posibles.
En caso del problema de Neumann,

utt = c2 uxx

u(x, 0) = f (x)

ut (x, 0) = g(x)

ux (0, t) = ux (, t) = 0

0 < x < , t > 0


0<x<
0<x<
t > 0,

(3.3)

3.1.

137

ECUACIN DE LAS ONDAS

con datos

f C 2 [0, ], g C 1 [0, ] cumpliendo las correspondientes condiciones

de compatibilidad:

f = g = 0

x = 0, ,

se tienen las representaciones (uniformemente convergentes):

f = 0 +
g = 0 +

n=1

n cos nx
n cos nx

n=1

G=

g(s) ds = 0 x +
0

n
sen nx.
n
n=1

Aplicando el mtodo de separacin de variables como en la primera parte, llegamos a la siguiente expresin formal de la solucin,

u = a0 + b0 t +

(an cos nct + bn sen nct) cos nx.

n=1
A la vista de los datos los coecientes son:

u = 0 + 0 t +

(n cos nct +

n=1

n
sen nct) cos nx.
nc

En efecto, es otra vez fcil probar que:

u=

1
1
{f (x + ct) + f (x ct)} + {G(x + ct) + G(x ct)},
2
2c

que es la frmula de D'Alembert.

138

CAPTULO 3.

EDPS

3.2. Ecuacin del calor unidimensional


La temperatura

u(x, t)

de un medio unidimensional en el punto

e instante

puede describirse en condiciones adecuadas mediante (ecuacin del calor o de

la difusin):

u
2u
= D 2,
t
x
donde

D > 0 es el coeciente de difusividad trmica. Mediante cambio de escala


D = 1. Escribimos la ecuacin en forma abreviada:

se puede suponer que

ut = uxx .

Denicin 3.2.

(3.4)

El problema de valor inicial o de Cauchy para la ecuacin del


u(x, t) C 2 [R (0, )] tal que:

calor consiste en hallar

lm

u(y, t) = f (x)

(y,t)(x,0)

donde

f,

x R,

el dato inicial, es una funcin dada de antemano. Abreviadamente:

x R, t > 0

ut = uxx
u(x, 0) = f (x).

(3.5)

u(x, t) C 2 [R (0, )] C[R [0, )] se


En ese caso, f tiene que ser continua en R.

Una solucin de (3.5) cumpliendo


dice que es una solucin clsica.

Observacin 3.1. Ntese que no se pide ni es conveniente que la ecuacin se


cumpla en

3.2.1.

t = 0.

Problema de valor inicial

Se trata de proporcionar una solucin al problema (3.5). Antes unas observaciones elementales.

Proposicin 3.3.

Supngase que

u(x, t)

resuelve:

ut = uxx ,
en

x R, t > 0.

Entonces,

y R, R
v(x, t) = u(x y, t ),

x R, t > .
> 0

resuelve la ecuacin en
Anlogamente,

u (x, t) = u( x, t)
tambin es solucin de la ecuacin del calor para todo

> 0.

3.2.

139

ECUACIN DEL CALOR UNIDIMENSIONAL

Ejemplo 3.2. La funcin:

1 x2
u(x, t) =
e 4t ,
4t
es solucin de la ecuacin del calor en

t > 0.

Para

, y R

(xy)2
1
v(x, t) =
e 4(t ) ,
4(t )

tambin es solucin en

Denicin 3.4.

t > .

La funcin

1 x2
u(x, t) =
e 4t ,
4t
se conoce como la solucin fundamental de la ecuacin del calor.
Observacin 3.3.
a) Como se ver la solucin fundamental sirve para generar todas (dentro de un
orden) las soluciones de la ecuacin del calor.
Un aspecto que no se ha comentado es el carcter altamente irreversible de
la ecuacin del calor. Obsrvese que

1 x2

e 4t
4t
t 0+.

x = 0
t = 0,

u(x, t) representa la dispersin de una


x = 0 para t = 0 (una detonacin).
As, mientras la solucin tiene un comportamiento suave cuando t crece, el
comportamiento retrgrado cuando t 0+ es psimo: se trata de una funcin
que vale 0 si x = 0, si x = 0.
cuando

De alguna manera,

cantidad unidad de energa liberada en

En la Figura 3.1 se representan los perles de la solucin fundamental para:

t = 0,0001,

t = 0,001,

t = 0,01 & t = 0,1.

La siguiente propiedad trata con funciones de la forma:

K(x, t, y) dy,

u(x, t) =

(3.6)

y se desea saber bajo qu condiciones es

u(x, t)

de clase

Ck

y las derivadas

responden a la frmula:

+ u
(x, t) =
x t

+ K
(x, t, y) dy.
x t

(3.7)

140

CAPTULO 3.

EDPS

30

25

20

15

10

0
1

0.5

Figura 3.1: Perles de la solucin fundamental para

t = 0,01

d y

t = 0,1.

0.5

t = 0,0001, t = 0,001,

3.2.

141

ECUACIN DEL CALOR UNIDIMENSIONAL

Proposicin 3.5.

Sea

K(x, t, y)

denida en

x, s R, t > 0

una funcin que

cumple las propiedades siguientes:


i) Para cada

(x, t)

con respecto a

la funcin

K(x, t, y)

es absolutamente Riemannintegrable en

y.

K(x, t, y) es de clase C 1 en R (0, ) con respecto a (x, t) para


todo y R \ F donde F es un conjunto nito de valores de y . Adems, las
funciones Kx (x, t, y), Kt (x, t, y) son absolutamente Riemannintegrables en R
con respecto a y .

ii) La funcin

(x0 , t0 ) admite un entorno U y funciones absolutamente Riemann


integrables en R con respecto a s, fi (s), i = 1, 2, 3 tales que:

iii) Cada

|K(x, t, s)| f1 (s),


para todo

|Kx (x, t, s)| f2 (s),

(x, t) U , s R.
u(x, t) denida por

Entonces

(3.6) es de clase

|Kx (x, t, s)| f3 (s),

C1

y sus derivadas se expresan

en la forma (3.7).

Teorema 3.6.
integrable en

R.

Sea

f (x)

una funcin acotada que es absolutamente Riemann

Representamos por

1
u(x, t) = K(f )(x, t) =
4t

(xy)2
4t

f (y) dy.

(3.8)

Se cumplen las siguientes propiedades


a)

u C (R R+ )

es una solucin de la ecuacin del calor que cumple:

lm
(x,t)(x0 ,0)

u(x, t) = f (x0 ),

x0 donde f es continua. Si
dene una solucin clsica de (3.5).

en todos aquellos puntos

u(x, t)
b) Para

f (x) = 1

es continua en todo

R,

se tiene:

K(f )(x, t) = 1.
c) (Conservacin de la energa)

u(x, t) dx =
R

f (x) dx

t > 0.

d) (Comparacin con el dato inicial)

nf f u(x, t) sup f

x Rn , t > 0.

e) (Positividad)

f 0
f ) (Unicidad). Para

R (0, )

f C(R)

acotada,

del problema (3.5).

u 0.
es la nica solucin clsica acotada en

142

CAPTULO 3.

g) (Regularidad hasta
entonces

t = 0)

En las condiciones precedentes, si

uj

f C k (R)

admite derivadas parciales:

uj (x, t) =
y cada

EDPS

j u
xj

j = 1, . . . , k,

resuelve el problema:

{
ut = uxx
u(x, 0) = f (j) (x).

x R, t > 0

Observacin 3.4. Debe advertirse que con

f C(R)

en las condiciones del teo-

rema previo, el problema (3.5) no tiene la propiedad de unicidad de soluciones.


Como se arma en e), la unicidad es cierta si nos restringimos a la clase de las
soluciones que son acotadas.

Observacin 3.5. La expresin (3.8) se llama la frmula de Poisson.


A efectos de los ejercicios se dene la funcin error:

2
Erf() =

ez dz.
2

Se introduce asimismo la funcin de Heaviside (funcin escaln):

{
1
(x) =
0
3.2.2.

x0
x < 0.

Ejercicios

1. Hallar qu ecuacin diferencial ordinaria cumplen las soluciones de la ecuacin del calor de la forma:

(
u(x, t) =

Solucin.

Llamando

)
.

,
t

+ = 0.
2
2. Se considera el problema de valor inicial:

xR t>0
x R.

ut = uxx
u(x, 0) = (x)

Qu condiciones debe cumplir

()

para que

(
u(x, t) =

)
,

(3.9)

3.2.

143

ECUACIN DEL CALOR UNIDIMENSIONAL

sea solucin de dicho problema.

Solucin.

Se tiene

lm () = 0

lm () = 1.

3. Resulvase (3.9) en base a los ejercicios anteriores.

Solucin.

Se tiene:

u(x, t) =
donde:

() =
4. Prubese directamente que si

1 1
+ Erf
2 2

u(x, t)

)
,

( )

.
2

resuelve (3.9) entonces

u (x, t) = u( x, t),
tambin es solucin.
5. Resulvase ahora (3.9) usando la frmula de Poisson (3.8).
6. Hallar una solucin de los problemas de valor inicial:

ut = uxx
u(x, 0) = f (x),

x R, t > 0

en los siguientes casos.


a)

f (x) = (x).

b)

f (x) = (x a).

c)

f (x) = (b x).

d)

f (x) = I (x)

donde si

I = [a, b],
{
I (x) =

1
0

xI
x
/ I.

7. Resolver, mediante (3.8) el problema:

Solucin.

ut = uxx
2
u(x, 0) = ex .

x R, t > 0

x2
1
u(x, t) =
e 14t .
1 4t

> 0:

144

CAPTULO 3.

EDPS

8. Resolver, mediante (3.8) el problema:

donde

x R, t > 0

ut = uxx
2
u(x, 0) = eax ,

a > 0.

Solucin.

ax2
1
u(x, t) =
e 14at .
1 4at

9. Hllese una solucin del problema de Cauchy (3.5) para la ecuacin del
2
calor unidimensional con dato inicial u(x, 0) = x . Una gua para hacerlo
es la que sigue. Prebese que si
ces

uxxx (x, t)

u(x, t)

es una hipottica solucin enton-

tambin satisface la ecuacin del calor con dato

Conclyase de aqu

(ilegalmente !) que

uxxx (x, t) 0.

f (x) 0.

Usando esta in-

fromacin calcular una solucin.


10. La misma cuestin que en el problema anterior con el dato

3.2.3.

f (x) = ex .

Problema de valor inicial y de contorno

Estudiamos el problema:

ut = uxx
u(x, 0) = f (x)

B0 u = 0, B u = 0

0 < x < , t > 0


0<x<
t > 0,

(3.10)

donde las condiciones de contorno son de tipo Dirichlet:

B0 u = u(0, t)

B u = u(, t),

B0 u = ux (0, t)

B u = ux (, t).

o Neumann:

Teorema 3.7.

El problema (3.10) admite a lo ms una solucin

C 2 [0, ] [0, ).

Observaciones 3.6. Pueden probarse resultados mejores. Si

f () = 0

u(x, t)

f C[0, ], f (0) =

entonces el problema de Dirichlet:

ut = uxx
u(x, 0) = f (x)

u(0, t) = 0, u(, t) = 0
admite una nica solucin en

0 < x < , t > 0


0<x<
t > 0,

C 2 [(0, ) (0, )] C[[0, ] [0, )].

(3.11)

3.2.

145

ECUACIN DEL CALOR UNIDIMENSIONAL

Anlogamente, el problema de Neumann:

ut = uxx
u(x, 0) = f (x)

ux (0, t) = 0, ux (, t) = 0
admite admite una nica solucin en
f C 1 [0, ] y

0 < x < , t > 0


0<x<
t > 0,

(3.12)

C 2 [(0, ) (0, )] C 1 [[0, ] [0, )]

si

f (0) = f ().

3.2.4.

Solucin del problema de Dirichlet por separacin


de variables

Supongamos que

f C[0, ]

es

C1

a trozos y cumple:

f (0) = f () = 0.
Se sabe entonces (Captulo II) que:

f (x) =

bn sen nx,

(3.13)

n=1
siendo la serie uniformemente convergente en

[0, ].

Usando el mtodo de sepa-

racin de variables (vase la ecuacin de ondas) se encuentra que la serie:

u(x, t) =

en t bn sen nx,
2

(3.14)

n=1
satisface la ecuacin del calor para

t > 0,

siendo de clase

en esa regin.

Cumple adems las condiciones de contorno.


Puede probarse adems que:

lm

u(x, t) =

(x,t)(x0 ,0)

x0 [0, ].

bn sen nx0 = f (x0 )

(3.15)

n=1

Por tanto (3.14) es la solucin clsica del problema de Dirichlet.

Observacin 3.7. La serie (3.13) tiene sentido con tal que


Riemann y acotada. Converge a

f (x)

sea integrable

en media cuadrtica. Con esa sola hiptesis

se comprueba que la serie (3.14) es C


en t > 0 y cumple las condiciones de
contorno, tambin en
de

t > 0. Adems, si x0 (0, ) es un punto de continuidad


u(x, t) ajusta con el dato inicia en x0 es decir, se cumple

entonces la funcin

(3.15). Los detalles no son sencillos.

C[0, ], f (0) = f () el problema de


u C {t > 0} que cumple u C[0, ][0, ).

En particular, con la sola hiptesis f

valor inicial admite una solucin

146

CAPTULO 3.

3.2.5.

EDPS

Solucin del problema de Neumann por separacin


de variables

Ahora partimos de

f C 1 [0, ]

cumpliendo:

f (0) = f () = 0.
Aadimo la condicin de que la propia
(Captulo II) que:

sea

C1

a trozos. Se sabe entonces

f (x) =

a0
+
an cos nx,
2
n=1

siendo la serie uniformemente convergente en

[0, ].

La misma propiedad se

cumple para la derivada tenindose que:

f (x) =

nan sen nx.

n=1
Usando de nuevo el mtodo de separacin de variables se encuentra que la serie:

u(x, t) =

a0 n2 t
+
e
an cos nx,
2
n=1

satisface la ecuacin del calor para

t > 0,

siendo de clase

(3.16)

en esa regin.

Cumple adems las condiciones de contorno.


Puede probarse adems que:

lm

u(x, t) =

(x,t)(x0 ,0)

x0 [0, ].

a0
+
an cos nx0 = f (x0 )
2
n=1

Por tanto (3.16) es la solucin clsica del problema de Neumann.

Observacin 3.8. Como en el caso Neumann, con menos condiciones de regularidad se pueden conseguir soluciones. No insistimos en los detalles.

3.2.6.

Ejercicios

1. Resolver el problema de Neumann:

ut = uxx
u(x, 0) = f (x)

ux (0, t) = 0, ux (, t) = 0

0 < x < , t > 0


0<x<
t > 0,

para las siguientes elecciones de datos iniciales:


a)

f (x) = x.

b)

f (x) = cos2 x sen2 x.

3.2.

ECUACIN DEL CALOR UNIDIMENSIONAL

c)

f (x) = x2 .

d)

f (x) = sen2 x cos x.

2. Resolver el problema de Dirichlet:

ut = uxx
u(x, 0) = f (x)

u(0, t) = 0, u(, t) = 0

0 < x < , t > 0


0<x<
t > 0,

para las siguientes elecciones de datos iniciales:


a)

f (x) = x.

b)

f (x) = sen x cos2 x sen3 x.

c)

f (x) = x2 .

d)

f (x) = sen x cos x.

147

148

CAPTULO 3.

EDPS

Bibliografa
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