UNIVERSIDAD DE HOLGUN

OSCAR LUCERO MOYA

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE MECNICA APLICADA

VIBRACIONES MECNICAS

Dr C Ing. Ramn Martnez Batista

2010

TABLA DE CONTENIDO.
Contenido.
1. GENERALIDADES. .
1.1. Introduccin. ..
1.2. Movimiento armnico. ..
1.3. Respuesta en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia.
2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD. ...
2.1. Sistema masa - resorte - amortiguador. ..
2.2. Vibraciones libres no amortiguadas. .
2.3. Vibraciones libres amortiguadas. ...
2.4. Vibraciones forzadas no amortiguadas.
2.5. Vibraciones forzadas amortiguadas. .
2.6. Equilibrio de fuerzas en el sistema. ..
2.7. Transmisibilidad. ..
2.8. Vibraciones torsionales. ..
2.9. Vibraciones excitadas desde la base. ..
2.10. Problemas resueltos. .
3. SISTEMAS DE DOS Y MS GRADOS DE LIBERTAD.
3.1. Introduccin. ..
3.2. Vibraciones libres no amortiguadas. .
3.3. Vibraciones libres amortiguadas. ...
3.4. Vibraciones forzadas amortiguadas. .
3.5. Ejemplo: Modelo dinmico de una zaranda de clasificacin de minerales.
3.6. Sistemas de ms de dos grados de libertad. ..
3.7. Vibraciones libres no amortiguadas para ms de dos grados de libertad ..
3.8. Vibraciones forzadas amortiguadas para ms de dos grados de libertad ..
3.9. Anlisis modal. ..
3.10. Problemas resueltos ................................................................................................
4. APLICACIONES DE LA TEORA DE LAS VIBRACIONES. ..
4.1. Introduccin. ....
4.2. Aislamiento de las vibraciones. ..
4.3. Vibraciones laterales en rboles.
4.4. Vibraciones laterales (de flexin) de vigas. .
4.5. Vibraciones en mquinas mviles. .
4.6. Peligros de la exposicin a las vibraciones. .
4.7. Problemas resueltos.
5. MODELOS DINMICOS DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS. ..
5.1. Sustitucin de masas por masas concentradas equivalentes. .
5.2. Reduccin de masas y momentos de inercia. .
5.3. Reduccin de fuerzas y momentos de fuerzas. ..
5.4. Parmetros de rigidez. .
5.5. Parmetros de rigidez torsional en transmisiones mecnicas. .
5.6. Reduccin de los parmetros inerciales, de rigidez y de amortiguamiento. ...
5.7. Simplificacin de los modelos dinmicos. .
5.8. Fuentes excitadoras de vibraciones. .
BIBLIOGRAFA. .

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1. GENERALIDADES.
1.1. Introduccin.
La teora de las vibraciones mecnicas estudia un conjunto de fenmenos que han atrado la atencin
no slo del tcnico y del cientfico, sino incluso de cualquier hombre que en su vida corriente haya
encontrado alguna de las muy diversas manifestaciones de los mismos.
Los sistemas mecnicos, al sufrir un choque, o al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con
el tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio y,
consecuentemente, presentan cambios de configuracin que perturban su normal funcionamiento,
resultan molestos para el personal que se encuentra en su presencia y acortan su vida til a causa
del dao producido al material por efecto de la fatiga y de las sobrecargas.
Una caracterstica muy significativa de dichos fenmenos, cuando la excitacin tiene unas
frecuencias particulares, para cada sistema dado, son los cambios de configuracin que alcanzan
amplitudes notables y ocasionan generalmente un fallo estructural del material sometido a esfuerzos
de rotura. Este riesgo existe incluso cuando las intensidades de la acciones excitadoras son muy
pequeas.
Sin embargo, no conviene olvidar que estos fenmenos de efectos perniciosos, que suponen una
primera preocupacin del tcnico y son los ms conocidos del profano, presentan, por el contrario, un
aspecto enormemente positivo, derivado de la posibilidad de obtener con estmulos insignificantes
efectos notables, que, canalizados convenientemente por la tcnica, ha llevado a muchas
aplicaciones provechosas, tambin familiares para el profano, tanto en fenmenos mecnicos, objeto
de nuestro estudio, como en otros fenmenos anlogos que se presentan en los campos
electromagntico, acstico, trmico, etc.
Cualquier proyecto industrial de una estructura que haya de estar sometida a acciones peridicas de
este tipo, debe necesariamente ser elaborado sin prescindir del conocimiento de esta materia, cuyo
olvido conduce a fallos lamentables, de los que ha habido muchos y contundentes ejemplos en la
historia de las realizaciones tcnicas.
Historia de la Teora de las Vibraciones.
Los orgenes de la Teora de las Vibraciones se remonta al diseo y desarrollo de instrumentos
musicales. Se conoce que en la China y en la India existieron tambores, flautas e instrumentos de
cuerdas desde varios milenios antes de nuestra era (ANE). Tambin los antiguos egipcios y griegos
estudiaron el sonido desde los puntos de vista prctico y analtico. Los egipcios conocan el arpa
desde el ao 3000 ANE. El filsofo, matemtico y msico griego Pitgoras (conocido por el famoso
teorema de la Geometra, que lleva su nombre), quien vivi entre los aos 582 y 502 ANE, realiz
experimentos sobre los sonidos generados por los herreros (forjadores) y los relacion con la Msica
y la Fsica. Los chinos desarrollaron un sismgrafo mecnico (instrumento para detectar y medir las
vibraciones producidas por los terremotos) dos siglos antes de nuestra era.
La teora moderna de las vibraciones fue probablemente establecida por cientficos (matemticos y
fsicos) tales como Robert Hooke (conocido por la famosa Ley de Hooke), que vivi entre 1635 y 1703
de nuestra era (DNE), quien experiment sobre las vibraciones de cuerdas; Issac Newton (1642
1727), quien nos leg el clculo matemtico y las leyes de la mecnica, que permiten analizar las
vibraciones; Daniel Bernoulli (1700 1782) y Leonard Euler (1707 1783), quienes estudiaron las
vibraciones en vigas y tambin exploraron la mecnica de fluidos y la dinmica; Joseph Lagrange
(1736 1813), quien estudi las vibraciones de cuerdas y tambin el enfoque energtico en la
formulacin de las ecuaciones de la dinmica; Charles Coulomb (1736 1806), que estudi las
vibraciones torsionales y la friccin; Joseph Fourier (1768 1830), quien desarroll la teora del
anlisis de frecuencia de las seales; y Simeon-Dennis Poisson (1781 1840), que analiz las
vibraciones en membranas y realiz estudios sobre la elasticidad (conocido por el coeficiente de
Poisson).

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Como resultado de la revolucin industrial y el desarrollo de mquinas con elementos rotatorios, que
llev aparejado, surgi una urgente necesidad de avances en el anlisis y diseo de dichas
mquinas, y en la medicin y el control de las vibraciones. Muchos mritos se deben atribuir a los
cientficos e ingenieros que continuaron desarrollando esta teora. Entre los ms destacados estn:
Rankine (1820 1872), quien estudi las velocidades crticas de rotacin de los rboles; Kirchhoff
(1824 1887), que analiz las vibraciones en lminas; Rayleigh (1842 1919), quien hizo
contribuciones a la teora de las vibraciones y el sonido, y desarroll tcnicas de clculo de las
frecuencias naturales; de Laval (1845 1913), que estudi el problema del balanceo de discos
rotatorios; Poincar (1854 1912), que estudi las vibraciones no lineales; y Stodola (1859 1943),
quien estudi las vibraciones de rotores, cojinetes y sistemas continuos.
Notables ingenieros investigadores, que hicieron grandes aportes a la teora y prctica de las
vibraciones, fueron tambin: Timoshenko, Den Hartog, Clough y Crandall.
A continuacin se exponen los conceptos y definiciones ms importantes, referentes a la teora de las
vibraciones. Todos ellos aparecern frecuentemente en el desarrollo del curso y quedarn
suficientemente aclarados en las partes correspondientes; sin embargo, parece aconsejable
exponerlos aqu, con objeto de familiarizar al lector con el lxico de la materia, al tiempo que se le
suministra un esquema de conjunto de las ideas ms utilizadas.
Movimiento vibratorio.
Movimiento vibratorio, o vibracin, es la variacin de la configuracin de un sistema con respecto al
tiempo, alrededor de una posicin de equilibrio estable. Generalmente supone variaciones
relativamente pequeas de la configuracin, porque fuera de ellas dejan de tener validez la mayora
de las hiptesis que se establecen para su estudio; pero esto no implica una restriccin importante en
su concepto.
A veces se emplea la palabra oscilacin como sinnimo de vibracin, aunque la frecuencia de su uso
es menor cuando se trata de las vibraciones mecnicas, en comparacin con el estudio de las de otra
naturaleza, como, por ejemplo, las elctricas, electromagnticas, acsticas, trmicas, etc. No hay
definiciones precisas, y los autores no han llegado a un completo acuerdo sobre qu se debe
entender por vibracin y qu por oscilacin.
Parece que oscilacin deba tener el sentido ms amplio de variacin de una magnitud, que adquiere
alternativamente valores mayores y menores que un determinado valor de referencia.
Este curso se limita al estudio de las vibraciones mecnicas que se presentan en los sistemas
msicos, es decir, en los sistemas que son objeto de estudio de la mecnica y, ms concretamente, a
sistemas ideales de un nmero finito de puntos-masa, o bien a sistemas mas reales de un nmero
infinito, pero dentro de la consideracin de slido elstico, y prescindiendo, por tanto, de vibraciones
en medios fluidos.
Vibraciones libres y forzadas.
Hablaremos de vibraciones libres, cuando se producen por algn desequilibrio inicial del sistema, que
cesa inmediatamente, y sin la accin de fuerzas o momentos excitadores exteriores a lo largo del
tiempo. Las vibraciones forzadas se producen bajo la accin de fuerzas o momentos excitadores
exteriores variables con el tiempo.
En el primer caso el movimiento tiene su origen solamente en la perturbacin inicial (campos
vectoriales de desplazamientos y velocidades iniciales), mientras que, en el segundo, se superpone a
esta causa un permanente estmulo de fuerzas o momentos claramente determinados, funciones del
tiempo y que, generalmente, no dependen del movimiento del sistema.
Vibraciones autoexcitadas. Es un caso particularmente interesante, que no encaja rigurosamente en
ninguna de las dos clases de vibraciones definidas. Se trata de vibraciones que tienen su origen en el

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propio movimiento del sistema, es decir, que son funciones de los vectores posicin, velocidad, e
incluso aceleracin del mismo, en cada instante.
Si no existe perturbacin inicial, el sistema permanece en su posicin de equilibrio, pero al
presentarse alguna perturbacin, el movimiento que se inicia origina fuerzas excitadoras de
vibraciones. A pesar de la existencia de excitacin y debido al especial carcter de la misma, estas
vibraciones tienen mas afinidad con las vibraciones libres que con las forzadas.
Choques. Se debe resaltar la relacin que pueden presentar los choques con las vibraciones, que
consiste simplemente en el hecho de que aquellos originan una perturbacin inicial de la posicin de
equilibrio del sistema, que generalmente conduce a subsiguientes vibraciones libres, o bien, en
algunos casos, forzadas (s durante el movimiento que sigue al choque actan fuerzas o momentos
directamente aplicados).
En el momento del choque, es decir, al someter el
sistema durante un tiempo considerablemente pequeo
a fuerzas considerablemente grandes (lo que se
entiende por someterlo a percusiones o impulsiones), su
posicin cambia considerablemente poco, pero su
campo de velocidades adquiere altos valores, que hacen
que el momento final del choque se presente como
momento inicial de un proceso vibratorio.
Excitacin determinista y excitacin aleatoria.
Se presenta uno u otro caso, segn sea que la
excitacin, funcin del tiempo, tenga un carcter
determinista o aleatorio, en el conocido sentido con que
estos conceptos se diferencian en Matemtica. Las vibraciones que se presentan, por una u otra
excitacin, tienen, en correspondencia, el correspondiente carcter determinista o aleatorio.
El primer caso se presenta cuando la excitacin, funcin del tiempo, puede ser perfectamente
descrita por medio de una expresin matemtica exacta. Es una excitacin determinista la fuerza de
inercia, que surge en una masa rotatoria desbalanceada, como se muestra en la figura 1.1.1.
El segundo caso se presenta cuando la excitacin, funcin del tiempo, aparece al azar. Es una
excitacin aleatoria la que producen las fuerzas, que surgen en los resortes y amortiguadores de la
suspensin de un automvil, al desplazarse este sobre una superficie, en la que aparecen
irregularidades al azar, como se muestra en la figura 1.1.2.
Fuerzas conservativas y no conservativas.
El hecho de que las acciones que intervengan, tanto
aplicadas como de ligadura, tengan carcter
conservativo o no conservativo, tiene gran importancia
para el movimiento vibratorio resultante, ya que
condicionan en gran manera las caractersticas del
mismo.
Conocemos como fuerzas conservativas aquellas que
derivan de un potencial, es decir, aquellas en que el
vector fuerza es el gradiente de una funcin potencial
y el trabajo elemental de ellas es una diferencial exacta o diferencial total. Consecuentemente se
tiene que el trabajo total entre dos instantes slo depende de las configuraciones en estos instantes,
sin depender de las configuraciones intermedias.
No conservativas son aquellas que no cumplen dichos requisitos. En las primeras, la energa que
comunican al sistema entre dos posibles pasos sucesivos del sistema por la misma configuracin es

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nula, mientras que en las segundas, generalmente es distinta de cero. Segn sea positivo o negativo
este valor no nulo, las fuerzas no conservativas se conocen respectivamente por amplificativas o
disipativas.
Entre las conservativas son importantes las fuerzas de ligadura de tipo elstico (siempre que las
deformaciones se encuentren por debajo del limite elstico) cuyo trabajo se traduce en energa de
deformacin (flexin, torsin, traccin, etc.), as como algunas msicas, como las fuerzas
gravitatorias, aunque estas son generalmente de una importancia relativa muy pequea.
Entre las no conservativas son muy importantes las fuerzas disipativas de rozamiento. Los
rozamientos ms importantes son el conocido por viscoso (proporcional a la velocidad), los del tipo
Coulomb o rozamientos superficiales en el deslizamiento (mas secundarios son los de rodadura y
pivotamiento) y los de histresis o rozamiento interno molecular de los slidos.
Las fuerzas no conservativas amplificativas son ms excepcionales; pero, cuando se presentan,
tienen un efecto muy significativo. Las vibraciones autoexcitadas tienen su origen en fuerzas de este
tipo.
Sistemas lineales y no lineales.
Los sistemas se conocen por lineales cuando la relacin entre excitacin y respuesta admite el
principio de superposicin. Esto se traduce en que el modelo matemtico que se plantea en su
estudio, bien en forma de ecuaciones diferenciales, ecuaciones integrales, etctera, es lineal. Los no
lineales, por exclusin, son los que no renen estas caractersticas.
Sin embargo, bien entendida, la linealidad es una hiptesis en la formulacin matemtica del
problema, a la que unos sistemas responden mejor que otros para una cierta bondad de
aproximacin exigida en los resultados. En todo caso, el estudio lineal siempre constituye una primera
aproximacin y con satisfactoria validez para un campo limitado de variabilidad de los parmetros que
definen el problema.
El estudio de los sistemas no lineales se encuentra poco avanzado, como sucede en otras materias,
debido al estancamiento propio de los modelos matemticos correspondientes.
Grados de libertad.
Este concepto tiene el sentido general que se le da en mecnica. Aunque sobradamente conocidas,
conviene que, a titulo de recordatorio, se puntualicen algunas ideas. Se entienden por parmetros o
coordenadas generalizadas, las variables que, en nmero mnimo, definen la configuracin del
sistema, teniendo en cuenta las relaciones de ligadura. Sin embargo, grados de libertad es el nmero
mnimo de variaciones virtuales independientes de los parmetros, que definen el desplazamiento
virtual, mas general posible, del sistema, compatible con las ligaduras.
Si el sistema es holnomo, es decir, si todas las ligaduras son holnomas (analticamente
expresables por relaciones finitas entre las coordenadas) el nmero de coordenadas generalizadas y
el de grados de libertad coinciden. Sin embargo, en sistemas no holnomos, es decir, con alguna
ligadura no holnoma, el nmero de parmetros es superior al nmero de grados de libertad y su
diferencia es el nmero de ligaduras no holnomas que presentan.
Los sistemas que se estudian normalmente son holnomos y la coincidencia anterior evita esta
matizacin, pero pueden estudiarse sistemas no holnomos en los que conviene tener presente la
diferencia expuesta. Los grados de libertad de un sistema real son infinitos pero las idealizaciones de
los mismos, o hiptesis simplificativas que se les aplican, hacen posible realizar el estudio sobre un
sistema de un nmero finito de grados de libertad y en muchos casos, bastante satisfactoriamente
sobre sistemas de un nmero muy pequeo de grados de libertad.

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Acoplamiento. Se dice que un sistema presenta acoplamiento entre dos parmetros, cuando la
variacin de uno de ellos produce fuerzas que tienden a modificar el valor del otro. Segn la
naturaleza de estas fuerzas, se conoce por acoplamiento elstico, msico, disipativo, etc.
Movimientos peridicos y aperidicos.
Los movimientos se dicen peridicos cuando la configuracin del sistema se repite en intervalos
iguales de tiempo. El valor de este intervalo se conoce por perodo; su inverso es llamado frecuencia.
Se llaman aperidicos, cuando no tienen aquellas caractersticas.
En estos ltimos, si los valores mximos de todos los parmetros se hacen sucesivamente mas
pequeos, se dicen amortiguados; y si el valor mximo de algn parmetro aumenta, se llaman
amplificados.
Intervalos transitorio y estacionario. En la concurrencia de un movimiento peridico y uno aperidico
amortiguado superpuestos, existe un primer intervalo de tiempo, en el cual el movimiento aperidico
tiene valores apreciables, que se conoce por intervalo transitorio. Al intervalo que sigue, en el cual el
movimiento aperidico prcticamente ha desaparecido, se le conoce por intervalo estacionario.

1.2. Movimiento armnico.

Dado que las excitaciones ms frecuentes son armnicas, lo cual se traduce en una variacin
temporal de las vibraciones tambin de tipo armnico, este movimiento adquiere una singular
importancia en el estudio de fenmenos vibratorios. En la figura 1.2.1. se presenta la descripcin
grfica del movimiento armnico simple.
Incluso cuando las excitaciones son aleatorias, si el sistema es lineal, con la ayuda del anlisis de
Fourier y del principio de superposicin, que es posible aplicar, podemos concretarnos al estudio de
las vibraciones mecnicas con funciones armnicas.

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Este movimiento es sobradamente conocido y no nos extenderemos en su exposicin. En la figura
1.2.2. se presenta el vector asociado a dicho movimiento y sus derivadas (velocidad y aceleracin).
En la figura se observa que, dado dicho movimiento por una funcin coseno, por ejemplo:

x(t ) X cos(t )
La velocidad estar dada por la expresin:

x ( t ) Xsen(t ) X cos(t )
2
La aceleracin vendr dada por la expresin:

x(t ) 2 X cos(t ) 2 X cos(t )

De estas expresiones se deduce que la
velocidad y la aceleracin son funciones
armnicas de igual frecuencia que el
desplazamiento y estarn adelantadas
90 y 180, respectivamente, a dicho
desplazamiento. Las constantes que
intervienen se conocen por:
X, amplitud ;
, frecuencia angular o circular;
, fase;
Y las que se derivan de :

F / 2 : frecuencia;
T 2 / : perodo.

Es interesante resaltar, por ser muy til en los desarrollos matemticos, que:

x(t ) X cos(t ) R Xei(t )

Y, as mismo:

x(t ) Xsen(t ) I Xei(t )

Donde R e I indican parte real y parte imaginaria del

nmero complejo que comprenden. Expresado el
movimiento por la funcin coseno, es inmediato que
su velocidad:

x (t ) Xsen(t ) R Xiei(t )
Y su aceleracin:

x( t ) X2 cos(t ) R X2ei(t )

Se obtienen expresiones anlogas, tomando una

funcin seno para representar el movimiento.
Se pueden utilizar otras formas de representar o
interpretar el movimiento armnico simple. En la
figura 1.2.3. se presenta el esquema vectorial

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cinemtico de un movimiento armnico simple. Los vectores velocidad y aceleracin se adelantan 90
grados y 180 grados, respectivamente, al vector desplazamiento.
1.3. Respuesta en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia.
Las vibraciones son las respuestas oscilatorias de los sistemas mecnicos dinmicos. Las
vibraciones naturales, en estos sistemas, ocurren debido a las conversiones sucesivas (directas e
inversas) entre las dos formas de almacenamiento de la energa mecnica: la energa cintica y la
energa potencial.
La energa cintica es la energa acumulada en las masas de los elementos, que se mueven a una
determinada velocidad. La energa potencial se presenta en dos modos: la energa potencial elstica,
que se acumula en los elementos que sufren determinadas deformaciones elsticas (el caso tpico es
el de los resortes o muelles); y la energa potencial gravitacional, que depende de la altura, a la que
se encuentra el cuerpo, con respecto a una referencia dada.
En una determinada posicin, cuando la velocidad es nula, el sistema, deformado al mximo, poseer
solamente energa potencial, que luego se ir transformando en energa cintica, a medida que
disminuye la deformacin y aumenta la velocidad. En una determinada posicin intermedia, el
sistema slo poseer energa cintica, ya que la deformacin ser nula y la velocidad ser mxima.
Alcanzada esta posicin, el sistema continuar movindose por inercia, y la energa cintica se ir
transformando en energa potencial, a medida que el sistema se acerca a la deformacin mxima.
Este ciclo se repite sucesivamente, manteniendo las vibraciones en el sistema.
Se debe notar, sin embargo, que una fuerza variable peridicamente puede obligar a un sistema
dinmico a responder con un movimiento vibratorio, usualmente a la misma frecuencia de la fuerza
excitadora, an en ausencia de las dos formas de almacenamiento de energa, mencionadas
anteriormente. Tales movimientos se denominan vibraciones forzadas, a diferencia de las vibraciones
libres o naturales, que ocurren por las conversiones sucesivas de energa potencial a energa cintica
y viceversa, que se producen despus de excitar el sistema con determinadas perturbaciones
iniciales.
Las vibraciones mecnicas, libres o forzadas, pueden aparecer en una gran cantidad de situaciones
prcticas. Varias de estas vibraciones pueden ser tiles o deseables, y otras indeseables, por lo que
deben ser disminuidas o eliminadas. Las vibraciones, que ocurren en los instrumentos musicales,
producen sonidos generalmente agradables y deseables; las vibraciones en una zaranda son tiles,
aunque no agradables; las vibraciones, que aparecen en un automvil, cuando este pasa sobre las
irregularidades de la carretera, son desagradables y dainas; etc.
Durante el diseo y desarrollo de un sistema mecnico, independientemente de si este est destinado
a generar vibraciones o a operar sin vibraciones, un modelo analtico del sistema puede jugar un
importante papel. El modelo representa el sistema dinmico y puede ser analizado y modificado
muchas veces, antes de producir el primer prototipo. Un modelo en el dominio del tiempo es un
conjunto de ecuaciones diferenciales, que contiene como variable independiente al tiempo (t). La
respuesta en el dominio del tiempo describe el comportamiento del movimiento del cuerpo a medida
que el tiempo transcurre.
En muchos casos, las fuerzas excitadoras de vibraciones varan peridicamente con una determinada
frecuencia, teniendo generalmente un carcter sinusoidal (o cosinusoidal). Un ejemplo muy simple es
la fuerza de inercia que surge en un elemento rotatorio, que presenta una cierta excentricidad. En
trminos bsicos, la respuesta en el dominio de la frecuencia () de un sistema dinmico es la
respuesta a una excitacin sinusoidal. A medida que cambian la amplitud y frecuencia de la fuerza
excitadora, tambin vara la respuesta. La variacin de la respuesta, en un determinado rango de
frecuencia, constituye la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia.

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Lo expuesto en el prrafo anterior es tambin aplicable para fuerzas excitadoras que no sean
sinusoidales. En efecto, una seal arbitraria en el dominio del tiempo puede ser transformada a una
suma de seales sinusoidales simples en el dominio de la frecuencia por medio de la transformacin
de Fourier. Dicha suma (serie) contiene las componentes de diferentes frecuencias de la seal, lo que
permite, teniendo en cuenta el principio de superposicin, aplicable a los sistemas lineales, obtener la
respuesta del sistema a dicha excitacin en el estudio de las vibraciones forzadas.
En la figura 1.3.1, se representa una seal compleja (amplitud) en el dominio del tiempo, y su
equivalente (espectro) en el dominio de la frecuencia.

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2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD.
2.1. Sistema masa-resorte-amortiguador.
Supongamos el sistema, esquematizado en la figura 2.1.1, formado por una masa, un elemento
recuperador elstico (muelle) y un dispositivo amortiguador, en el que hacemos las siguientes
hiptesis:
a) La masa tiene una gua vertical, sin rozamiento, que
permite nicamente desplazamientos verticales, e
impide los otros dos desplazamientos y los tres giros.
b) El muelle tiene una masa despreciable frente a la masa
principal del sistema y su fuerza recuperadora elstica
es proporcional a su deformacin.
c) El dispositivo amortiguador tiene sus masas mviles
despreciables frente a la masa principal del sistema y
est basado en un rozamiento tipo viscoso; es decir,
con fuerza de rozamiento opuesta a la velocidad y
proporcional a ella.
d) El sistema se supone situado en el vaco, o lo que es
igual, se desprecia la resistencia del aire.
Este sistema necesita un solo parmetro para definir su
configuracin. Este parmetro ser la distancia vertical de
la posicin del centro de gravedad de la masa, relativa a
una posicin fija. Esta posicin fija puede ser la del equilibrio esttico (p. e. e.) que adopta el sistema
debido a la tensin inicial del muelle y a la fuerza de la gravedad (supuesta esta en la direccin de la
vertical).
Estableciendo la notacin siguiente:
m: masa principal.
k: constante de rigidez elstica del resorte [N/m]. Fsicamente representa la fuerza necesaria para
una deformacin unidad. Esta constante es esencialmente positiva.
c: constante de amortiguamiento viscoso [N.s/m]. Fsicamente representa la fuerza necesaria para
mover el amortiguador con velocidad unidad. Esta constante es esencialmente positiva.
F: componente vertical de la resultante de las fuerzas exteriores directamente aplicadas. Se toma
positiva hacia abajo.
x: desplazamiento del centro de gravedad respecto a la posicin de equilibrio esttico. Se toma
positivo hacia abajo.

x est : deformacin en la condicin de equilibrio esttico.

L 0 : longitud del muelle no sometido a ninguna carga.
Las fuerzas que actan sobre la masa, en direccin vertical (positivas hacia abajo), son:
Fuerza de inercia, - m&x& .
Fuerza elstica, .. - k( x + x est ) .
Fuerza amortiguadora, ..

- cx& .

Fuerza exterior directamente aplicada,

F.

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Fuerza de la gravedad, ... m g.
La ecuacin de equilibrio dinmico permite establecer, por tanto, la expresin:

m&x& + cx& + kx = F

(2.1.1)

Ya que m g = k x est .
La expresin anterior constituye la forma ms general para describir el movimiento vibratorio de
sistemas con un grado de libertad.
Por las hiptesis adoptadas, obtenemos una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes,
la cual resulta particularmente simple para su integracin. Refiriendo los desplazamientos a partir de
la posicin de equilibrio esttico, vemos que se puede prescindir del sistema de fuerzas, equivalentes
a cero en todo momento, que determinan ese estado de equilibrio.
Sistemas ms complejos, pero anlogos al anterior, estn regidos por una ecuacin equivalente. La
expresin anterior tiene validez de primera aproximacin cuando las caractersticas elsticas y
amortiguadoras no cumplen la hiptesis de proporcionalidad admitida anteriormente.
Las fuerzas directamente aplicadas, que particularmente nos interesan, son aquellas de variacin
temporal de carcter peridico, y por tanto, debido al anlisis armnico y a la aditividad de soluciones
del problema lineal que resulta, podemos, sin prdida de generalidad, suponer expresiones
armnicas para estas fuerzas. La presencia del trmino constante en el anlisis de Fourier se reduce
a cambiar la posicin de equilibrio de referencia que resulta al considerar esta fuerza constante y
prescindir, por tanto, de ella en todo lo sucesivo.
El comportamiento vibratorio es distinto segn la ausencia o presencia de algunos trminos en la
expresin general, por lo que conviene distinguir los siguientes casos:
Vibraciones forzadas o no forzadas (libres), segn haya o no fuerzas exteriores aplicadas.
Ecuacin diferencial completa (no homognea) o incompleta (homognea).
Vibraciones amortiguadas o no amortiguadas (neutras), segn haya o no fuerza disipadora de
energa. Ecuacin diferencial con trmino proporcional a la primera derivada o sin l.
En lugar de analizar la expresin general y particularizar las diversas circunstancias, empezaremos
estudiando los casos ms simples y despus continuaremos con los ms complejos.
2.2. Vibraciones libres no amortiguadas.

Es el caso ms sencillo de movimiento vibratorio, por suponer la ausencia de amortiguamiento y de

fuerzas exteriores aplicadas. Las vibraciones se producirn por alguna accin perturbadora del
equilibrio del sistema (desplazamiento inicial, velocidad inicial, choque, etc.), que cesa

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inmediatamente despus de iniciado el movimiento vibratorio. En la figura 2.2.1., se presenta un
sistema masa - resorte sin amortiguamiento y sin fuerza exterior aplicada.
La ecuacin que rige el movimiento se reduce a la expresin:

m&x& + kx = 0

(2.2.1)

Esta expresin puede presentarse tambin como:

&x& + k x = 0
m

(2.2.2)

&x& + n2 x = 0

(2.2.3)

O en la forma:

El parmetro:

n =

k
m

(2.2.4)

Es una constante del sistema, que depende de sus caractersticas elsticas y msicas, y es
denominada frecuencia natural, frecuencia propia o autofrecuencia.
Aqu se obtienen ya dos importantes conclusiones cualitativas, que generalizaremos despus para
sistemas ms complejos:
a) Al aumentar (o disminuir) la rigidez elstica del sistema aumenta (o disminuye) su frecuencia
natural.
b) Al aumentar (o disminuir) la masa del sistema disminuye (o aumenta) su frecuencia natural.
Solucin general. La solucin general de la ecuacin diferencial anterior puede ser la siguiente:

x( t ) = Xsen( n t + )

(2.2.5)

Donde X (amplitud) y (ngulo de fase) son dos constantes a determinar por las condiciones
iniciales.
La velocidad estar dada por la expresin:

x& (t) = n X cos(n t + )

(2.2.6)

&x&( t ) = n2 Xsen(n t + )

(2.2.7)

Y la aceleracin, por la expresin:

Solucin particular. La ecuacin diferencial, por si sola, no determina el movimiento particular que
se produce en cada caso. Para ello es necesario acompaarla de unas condiciones en los lmites,
que se darn en la forma habitual en dinmica de condiciones iniciales.
As, para t = 0 :

x 0 , desplazamiento inicial;

x& 0, velocidad inicial.

Particularizando las expresiones de la solucin general y de su derivada, para estos valores, se tiene
que:

x 0 = Xsen

(2.2.8)

x& 0 = X n cos

(2.2.9)

Elevando al cuadrado las ecuaciones (2.2.8) y (2.2.9):

12

x 02 = X 2 sen 2 ;

x& 02 = X 2 n2 cos 2

Transformando y sumando ambas ecuaciones anteriores:

x 02 +

x& 02
n2

= X 2 (sen 2 + cos 2 )

De donde obtenemos la amplitud:

X = x 02 +

x& 02

(2.2.10)

n2

Dividiendo (2.2.8) entre (2.2.9), obtenemos:

x0
x
sen
=
tan = 0 n
x& 0 n cos
x& 0
Despejando el ngulo de fase:

= a tan

x 0 n
x& 0

(2.2.11)

La solucin particular, en este caso, estar dada por una expresin de la forma:

x ( t ) = A cos n t + Bsen n t

(2.2.12)

x& ( t ) = A n sen n t + B n cos n t

(2.2.13)

Y la velocidad ser:

Para t = 0 se tendr que: x 0 = A A = x 0

x& 0 = Bn B =

x& 0
n

Sustituyendo los valores de A y B en (2.2.12), la solucin particular correspondiente ser:

x = x 0 cos n t +

x& 0
sen n t
n

(2.2.14)

Obtenemos as un movimiento armnico con la frecuencia natural del sistema y con amplitud
determinada por la magnitud de la perturbacin inicial, es decir, por el desplazamiento inicial (o lo que
es equivalente, energa de deformacin inicial) y por la velocidad inicial (o lo que es equivalente,
energa cintica inicial).
En sentido energtico el movimiento se desarrolla por medio de conversiones sucesivas (peridicas)
de energa cintica en energa potencial (de deformacin) y viceversa, de manera que al no existir
ningn dispositivo disipador de energa (amortiguador) la suma de ambas energas permanece
constante, e igual a la comunicada inicialmente al sistema.
2.3. Vibraciones libres amortiguadas.

Suponemos en este caso la ausencia de fuerzas exteriores aplicadas, pero si la presencia de

amortiguamiento. En la figura 2.3.1, se presenta un sistema masa-resorte-amortiguador sin fuerza
exterior aplicada. Las vibraciones se producirn por alguna accin perturbadora del equilibrio del
sistema (desplazamiento inicial, velocidad inicial, choque, etc.), que cesa inmediatamente despus de
iniciado el movimiento vibratorio.

13
La ecuacin diferencial toma la forma:

m&x& + cx& + kx = 0

(2.3.1)

La solucin general se obtiene por combinacin lineal de

dos soluciones particulares. Para encontrar estas
soluciones se ensaya una funcin exponencial:

x( t ) = Xest

(2.3.2)

La velocidad estar dada entonces por la expresin:

x& ( t ) = Xse st
Y la aceleracin por:

&x&(t ) = Xs2est
Sustituyendo (2.3.2) y sus derivadas en (2.3.1), se obtiene:

mXs 2 e st + cXse

st

+ kXe st = 0

Simplificando la expresin anterior, se obtiene la ecuacin caracterstica:

ms 2 + cs + k = 0
Que se puede expresar tambin, como:
s2 +

c
k
s+ =0
m
m

(2.3.3)

Cuyas races sern:

2

c
k
c
s1, s 2 =


2m
m
2m

(2.3.4)

Segn la naturaleza de estas races tendremos unos movimientos esencialmente diferentes.

Las races pueden ser:
2

k
c
>0
Dos races reales negativas, si

m
2m

k
c
Una raz doble, real y negativa, si
=0
m
2m

k
c
Dos races imaginarias conjugadas con parte real negativa, si
<0
m
2m

Estos diversos casos se presentan segn el signo que tome la expresin bajo el radical en (2.3.4). Al
valor frontera del amortiguamiento, que hace cero la expresin bajo dicho radical, se le denomina
amortiguamiento crtico (ccr) y es una propiedad del sistema, que determina uno u otro movimiento.
Es decir, cuando el amortiguamiento del sistema es igual al amortiguamiento crtico, la expresin bajo
el radical es igual a cero. Esto se puede expresar de la siguiente forma:

14
2

c 2 4km
k
c cr
=0

= 0 cr 2
m
4m
2m
Para que lo anterior se cumpla, el numerador tiene que ser igual a cero, es decir:
2
c cr
4km = 0 c cr = 2 km

(2.3.5)

Partiendo del mismo razonamiento se puede llegar a otra expresin, como se muestra a continuacin:
2

c2
k
k
c cr
2
= 0 cr2 =
c cr
= 4m 2 n2

2
m
m
m
4m

De donde se obtiene:

c cr = 2mn

(2.3.6)

Tanto la expresin (2.3.5), como la (2.3.6), corroboran que el amortiguamiento crtico es una
propiedad del sistema, que depende de las caractersticas msicas y elsticas de este.
De las tres posibilidades de movimiento, slo el tercero tiene un inters real, dada la fuerte
amortiguacin de las dos primeras, que hace desaparecer completamente el carcter vibratorio. No
obstante, se analizarn primeramente las posibilidades de movimiento no vibratorio.
Amortiguamiento superior al crtico.

En este caso, c > c cr y la solucin general ser:

x(t) = C1es1t + C2es2t

(2.3.7)

x& ( t ) = C1s1e s1t + C 2 s 2 e s2t

(2.3.8)

La velocidad ser entonces:

Las constantes C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones iniciales:

Para t = 0 :

x 0 : desplazamiento inicial;

x& 0 : velocidad inicial.

Establecindose que:

x 0 = C1 + C 2

(2.3.9)

x& 0 = C1s1 + C2s2

(2.3.10)

C 2 = x 0 C1

(2.3.11)

De (2.3.9) se obtiene:

Sustituyendo (2.3.11) en (2.3.10):

x& 0 = C1s1 + ( x 0 C1 )s 2 x& 0 = C1( s1 s 2 ) + x 0 s 2

De donde se obtiene:

C1 =
Sustituyendo (2.3.12) en (2.3.11):

x& 0 x 0 s 2
s1 s 2

(2.3.12)

15

C2 = x 0

x& 0 x 0 s 2
x s x 0 s 2 x& 0 + x 0 s 2
C2 = 0 1
s1 s 2
s1 s 2

De donde:

C2 =

x& 0 x 0 s1
s 2 s1

(2.3.13)

Las constantes C1 y C2 determinan la correspondiente solucin particular.

Dicha solucin puede presentar uno de los distintos aspectos, representados en la figura 2.3.2. Todas
las curvas tienden a amortiguar rpidamente la perturbacin, sin que aparezcan vibraciones, y
vuelven a la posicin de equilibrio en un tiempo tericamente infinito, aunque en la prctica alcanzan
esta posicin en un corto intervalo.
Amortiguamiento igual al crtico.

La solucin general ser:

x( t ) = (C1t + C 2 )e s1t

(2.3.14)

x( t ) = C1te s1t + C 2 e s1t

(2.3.15)

Desarrollando (2.3.14):

La velocidad, entonces ser:

x& ( t ) = C1e s1t + C1ts1e s1t + C 2 s1e s1t

A partir de las condiciones iniciales (para t=0), se obtiene:

x 0 = C2 ;
De donde:

x& 0 = C1 + s1C 2 ;

(2.3.16)

16

C1 = x& 0 s1x 0 ;

C2 = x0 ;

(2.3.17)

Las constantes C1 y C2 particularizan cada solucin. Estas soluciones presentan una disposicin
anloga a las del caso anterior, como se representan en la figura (2.3.3).

Amortiguamiento inferior al crtico.

En este caso la expresin bajo el radical de la ecuacin (2.3.4) se hace negativa y se puede
transformar de la siguiente forma:
2
2
k c 2
k
k c
c

(
1
)
i
=

m
m 2m
2m
m 2m

(2.3.18)

Y si se hace:
2

r =

k c

=
m 2m

c
k
1
m
c cr

= n 1
c cr

(2.3.19)

La frecuencia r se denomina frecuencia natural con amortiguamiento.

Recordando la expresin (2.3.4), las races sern:

s1, s 2 =

c
i r
2m

(2.3.20)

Por tanto, la expresin de la solucin general ser:

x(t) = e
La velocidad en este caso ser:

c
t
2 m Xsen

( r t + )

(2.3.21)

17

x& ( t ) = e

c
t
2m X

cos( r t + ) + e

c
t
2m

c
Xsen ( r t + )
2m

Las constantes ( X y ) se determinan, para cada solucin particular, a partir de las condiciones
iniciales. Para t=0, el desplazamiento (2.3.21) y la velocidad toman las formas:
x 0 = Xsen

(2.3.22)

c
x& 0 = X( r cos
sen )
2m

(2.3.23)

De (2.3.22):

X=

x0
sen

(2.3.24)

Sustituyendo (2.3.24) en (2.3.23):

x& 0 =

x0
c
( r cos
sen)
sen
2m

Aplicando la ley distributiva en (2.3.25):

x& 0 =

x c x
2m x& 0 + x 0 c x 0 r
x 0r x 0c

x& 0 + 0 = 0 r
=
2m
tan
2m
tan
tan 2m

De la expresin anterior se obtiene:

(2.3.25)

18

= a tan

2mx 0 r
2m x& 0 + x 0 c

(2.3.26)

Sustituyendo el ngulo en la expresin (2.3.24), se obtiene la amplitud X .

La solucin particular anterior nos da un movimiento armnico pero con una amplitud que decrece
exponencialmente con el tiempo, tanto ms cuanto mayor es el amortiguamiento. La curva que
representa esta funcin, como se indica en la figura 2.3.4, es tangente a los exponenciales
( Xe

c
t
2m ),

en los puntos correspondientes a:

1
r

tn =

(2n + 1) 2

(2.3.27)

En estos puntos coinciden las ordenadas y las tangentes.

La frecuencia natural con amortiguamiento ( r ) est relacionada, en forma adimensional, con la
frecuencia natural sin amortiguamiento ( n ), por la siguiente ecuacin, obtenida de la expresin
(2.3.19):
2

c
r
= 1
+

n
c cr
Cuya representacin en un sistema cartesiano
es una circunferencia.
2
establece una periodicidad en
r
el sentido de que la sucesin de valores n de la
amplitud, obtenidos en instantes sucesivos
separados por el tiempo T, forman una
progresin geomtrica. En particular los puntos
de tangencia con las curvas exponenciales
tienen amplitudes en esta progresin. En
efecto, sean
Xn y Xn+1 dos amplitudes
diferidas T, en el tiempo. Si:

El valor T ' =

Xn = e

X n +1 = e

c
(t n + T ' )
2m
Xsen(

c
tn
2m Xsen(

r tn

r tn

+ ) ;

+ + 2 ) = e

c
(t n + T ' )
2m
Xsen(

r tn

+ )

Se tiene que:
c

T'
Xn
= e 2 m = e r m = Const .
X n +1

Decremento logartmico. En la figura 2.3.5. se presenta un movimiento armnico amortiguado y se

indican las amplitudes en dos ciclos sucesivos. Los logaritmos de las amplitudes anteriores estarn
en una progresin aritmtica, y el logaritmo de la razn de stas, se denomina decremento
logartmico.

19
Su valor ser:

= ln

Xn
c
=
X n + 1 r m

(2.3.28)

El decremento logartmico tiene gran inters prctico, ya que de un registro experimental de las
vibraciones podemos fcilmente obtener las amplitudes, y as determinar el coeficiente de
amortiguamiento, como se ver a continuacin. La expresin (2.3.28) tambin se puede presentar en
otra forma, como se muestra a continuacin:

c
m n 1
c cr

c
c cr

c
1
c cr

(2.3.29)

Para pequeas relaciones de amortiguamiento (c/ccr<0,3), el radical del denominador de la expresin

(2.3.29) es aproximadamente igual a la unidad, por lo que se tendr que:

= 2

c
c cr

=
c cr
2

Teniendo en cuenta (2.3.28), la expresin anterior puede tomar la forma:

X
c
1
=
ln n
c cr 2
X n+1

c=

c cr
X
ln n
2
X n+1

(2.3.30)

En la figura 2.3.6. se representan movimientos vibratorios con diferentes coeficientes de

amortiguamiento. Como se puede notar, a medida que aumenta el coeficiente de amortiguamiento, la
amplitud de las vibraciones decrece ms rpidamente.

20
2.4. Vibraciones forzadas no amortiguadas.
En la figura 2.4.1. se presenta un sistema vibratorio sin amortiguamiento y con una fuerza exterior
variable aplicada. Aqu se supone la ausencia de amortiguamiento, pero se excitan vibraciones con
una fuerza exterior que, sin perder generalidad, se considera armnica.
La ecuacin diferencial adopta la expresin no
homognea siguiente:

m &x& + kx = F cos t

(2.4.1)

En la expresin anterior, la frecuencia angular () de

variacin de la fuerza excitadora es independiente
de la frecuencia natural del sistema (n).
La solucin general se compone de la general de la
homognea ms una particular de la no homognea,
as:
x(t ) = X cos(n t + ) + x P (t )

(2.4.2)

Siendo X y dos constantes a determinar por las

condiciones iniciales y determinada la solucin particular arbitraria por una expresin de la forma:

x P ( t ) = Xp cos t

(2.4.3)

Para esta solucin particular, la velocidad ser:

x& P = X p sent

(2.4.4)

&x&P = Xp 2 cos t

(2.4.5)

Y la aceleracin:

La solucin particular debe satisfacer independientemente la ecuacin diferencial del movimiento

vibratorio. Sustituyendo (2.4.3) y (2.4.5) en (2.4.1):
mX p 2 cos t + kX p cos t = F cos t

Simplificando:
mX p 2 + kX p = F (k m 2 ) X p = F

De la expresin anterior, queda completamente determinada Xp por:

Xp =

F
(k m 2 )

(2.4.6)

Que se obtiene al hacer que la solucin particular cumpla la ecuacin (2.4.1). Dividiendo entre k el
numerador y el denominador de (2.4.6), se obtiene:
Xp =

F/k
1

2
n2

Sustituyendo (2.4.7) en (2.4.2), la solucin general queda como:

(2.4.7)

21

x = X cos( n t + ) +

F/k
cos t
2
1 2
n

(2.4.8)

Por tanto, en un sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento se compone de la

suma de dos armnicos, uno con la frecuencia natural del sistema y otro con la frecuencia de la
fuerza excitadora. En la figura 2.4.2. se representan tres casos de superposicin de movimientos
libres y forzados, para tres combinaciones de la frecuencia natural y la frecuencia de la fuerza
excitadora.

En el primer caso la frecuencia natural del sistema se diferencia notablemente de la frecuencia de la

fuerza excitadora; en el segundo, ambas frecuencias se diferencian poco, presentndose el
fenmeno de pulsacin; y en el tercero, ambas coinciden, presentndose el fenmeno de resonancia.
La amplitud del primer movimiento, con la frecuencia natural, depende de las condiciones iniciales y
slo se anula para unos valores particulares de estas. La amplitud del segundo movimiento, que se
produce con la frecuencia de la fuerza excitadora, depende de la proximidad de la frecuencia
excitadora a la frecuencia natural del sistema y de la deflexin esttica.
La proximidad de la frecuencia de la fuerza excitadora a la frecuencia natural se expresa por medio
del factor de resonancia, cuya expresin es la siguiente:

22

1
1

(2.4.9)

2
n2

La deflexin esttica ( x est = F / k ), es la deflexin del resorte, que provocara la aplicacin de una
fuerza constante de mdulo igual a la amplitud de la fuerza excitadora.
Al derivar la solucin (2.4.8), se obtiene la velocidad:

F/k
x& = Xn sen(n t + )
sent
2
1 2
n

(2.4.10)

Para t=0, los valores iniciales x 0 y x& 0 sern:

x 0 = X cos +

F/k
1

x& 0 = X n sen

n2

De donde:

F/k

X cos = x 0

1
Xsen =

(2.4.11)

2
n2

x& 0
n

(2.4.12)

Dividiendo (2.4.12) entre (2.4.11), se obtiene:

tan =
x0

x& 0
n
F/k
1

2
n2

De donde:

x&
0

n
= a tan

F/k
x0
2

1 2

Elevando al cuadrado (2.4.11) y (2.4.12):

(2.4.13)

23

F/k
2
2
X cos = x 0
2

n2

x&
X 2 sen 2 = 0
n

(2.4.14)

(2.4.15)

Sumando (2.4.14) y (2.4.15):

2

x& 0
F
/
k
2

X = x0
+
2
n

1 2

De donde:
2

x&
F/k
X = x0
+ 0

n2

(2.4.16)

De (2.4.13) y de (2.4.16) se determinan fcilmente X y , que permiten obtener la solucin particular:

x = x 0 cos n t +

x& 0
sen n t +
n

F/k
1

(cos t cos n t )

(2.4.17)

n 2

Resonancia. Como caso lmite, cuando las frecuencias (excitadora y natural) coinciden exactamente,
aparece el fenmeno de la resonancia. Analicemos este fenmeno, acercando la frecuencia
excitadora a la frecuencia natural.

El denominador del factor de resonancia es una diferencia de cuadrados, que se puede desarrollar
como sigue:
1

2
n2

1
= 1 +
n
n

n + n

=
n n

Como las frecuencias excitadora y natural estn cercanas, se puede plantear que:
1

2
n2

(2.4.18)

Por otro lado, en el tercer trmino de la derecha de la expresin (2.4.17), el factor:

+ n
n
(cos t cos n t ) = 2sen
t sen
t
2
2
Teniendo en cuenta la cercana de las frecuencias excitadora y natural, se puede plantear que:

24

(cos t cos n t ) 2sen n t sen
t
2

(2.4.19)

En la solucin general, dada por la expresin (2.4.17), en la zona de resonancia los dos primeros
trminos de la derecha son despreciables ante el tercero, por lo que se puede escribir dicha solucin,
teniendo en cuenta (2.4.18) y (2.4.19), de la siguiente forma:

x=

F/k

sen
t 2sen n t
2 / n
2

Cuando la frecuencia excitadora se acerca a la natural, entonces:

t
2 t

sen

Y la amplitud del movimiento, tiende a:

x=

F
n t sen(n t )
2k

(2.4.20)

La expresin (2.4.20) muestra que la amplitud crece indefinidamente hasta un valor infinito. En la
prctica siempre aparecer un determinado amortiguamiento, que limita el crecimiento de la amplitud,
por lo que se producir una gran amplitud; pero que no llega a ser infinita.
2.5. Vibraciones forzadas amortiguadas.

En la figura 2.5.1. se presenta un sistema vibratorio amortiguado, sobre el que acta una fuerza
exterior variable. Responde al esquema completo, tal como lo presentamos al iniciar el captulo.
Este movimiento vibratorio se describe por la ecuacin no
homognea siguiente:
m&x& + cx& + kx = Fsent

(2.5.1)

La solucin general es la suma de la general de la

homognea mas una particular de la no homognea; es
decir:
x( t ) = Xe

c
t
2m sen(

rt

+ ) + x P (t)

(2.5.2)

La primera de stas al cabo de un tiempo, generalmente

breve, se reduce a un valor despreciable, tanto para el
caso de amortiguamiento inferior al crtico, al cual
corresponde la expresin anterior, como para los casos de
amortiguamiento crtico o superior al crtico.
El segundo sumando, que predomina despus de este perodo transitorio, se obtiene ensayando una
solucin de la forma:
x P ( t ) = X p sen(t )

(2.5.3)

es el ngulo de fase entre el desplazamiento y la fuerza excitadora. Por lo general, el

desplazamiento se retrasa con respecto a la fuerza excitadora.

25
En la figura 2.5.2. se representan un movimiento libre amortiguado, un movimiento forzado y la
superposicin de ambos. Cuando coincide la frecuencia de excitacin con la frecuencia natural con
amortiguamiento, se produce la resonancia.

Derivando (2.5.3), se obtiene la velocidad:

x& P = X p cos( t )

(2.5.4)

Y derivando (2.5.4), se obtiene la aceleracin:

&x& P = X p 2 sen ( t )

(2.5.5)

Sustituyendo (2.5.3), (2.5.4) y (2.5.5) en (2.5.1), se tiene:

m 2 X p sen(t ) + cX p cos( t ) + kX p sen(t ) = Fsen t

Agrupando y transformando:

(k m 2 )sen(t ) + c cos(t ) =

F
sent
Xp

(2.5.6)

El miembro de la derecha de (2.5.6) se puede transformar como:

F
F
[sen(t ) cos + cos(t ) sen]
sen(t + ) =
Xp
Xp

(2.5.7)

Teniendo en cuenta (2.5.7), e igualando en los dos miembros de (2.5.6) los coeficientes del seno y
del coseno de (t ) , tenemos:

26
(k m 2 ) =
c =

F
cos
Xp

(2.5.8)

F
sen
Xp

(2.5.9)

Dividiendo (2.5.9) entre (2.5.8), se obtiene el ngulo de fase del desplazamiento con respecto a la
fuerza excitadora:
tan =

c
k m 2

De donde se obtiene que:

= a tan

c
k m 2

(2.5.10)

Elevando al cuadrado (2.5.8) y (2.5.9):

(k m 2 ) 2 =

(c) 2 =

F2
X p2

F2
X p2

cos 2

sen 2

(2.5.11)

(2.5.12)

Sumando (2.5.11) y (2.5.12):

(k m 2 ) 2 + (c) 2 =

F2
X p2

(cos 2 + sen 2 )

De donde:
Xp =

F
(k m 2 ) 2 + (c) 2

(2.5.13)

La expresin (2.5.10) puede transformarse,

como se muestra a continuacin:

= a tan

c
k m 2

2c
c
2mc
2
k
2mk = a tan 2m n
a
tan
= a tan
=
m 2
2
m 2
1
1
1 2
k
k
n

De donde se obtiene, para el desfase:

2
= a tan

c
c cr n

1
n

(2.5.14)

La representacin grfica del desfase se muestra en la figura 2.5.3, para coeficientes de

amortiguamiento desde el valor casi nulo al crtico. Para relaciones de frecuencias menores que la
unidad, es decir, antes de la resonancia, a valores menores de la relacin de amortiguamiento le

27
corresponden menores ngulos de desfase. Despus de la resonancia, es decir, para relaciones de
frecuencias mayores que la unidad, a valores menores de la relacin de amortiguamiento le
corresponden mayores ngulos de desfase. El ngulo de desfase (), cualquiera que sea la relacin
de amortiguamiento, para la relacin de frecuencias igual a la unidad, es decir, en la resonancia, toma
el valor de 90 grados (/2), es decir, que todas las curvas se cortan en el punto (1, /2).
Si en la expresin (2.5.13) se divide numerador y denominador entre k:
Xp =

F/k
2

+ c

1 m

Transformando dentro del radical del denominador:

F/k

Xp =

1 m

+ 2mc

2mk

Si se hace F / k = X est , de la expresin anterior se obtiene, para una fuerza excitadora, cuya amplitud
(F) es independiente de la frecuencia:
Xp
X est

=
2
1
2
n

(2.5.15)

+ 2 c
c

cr n

A la relacin (2.5.15) se le denomina

coeficiente de magnificacin, e indica en
que relacin est la amplitud de las
vibraciones, con respecto a la deflexin
esttica de los elementos elsticos, bajo la
accin de la fuerza excitadora, aplicada
como una fuerza esttica. Este factor
constituye una importante caracterstica del
sistema, que depende slo de los
parmetros msicos, elsticos y disipativos
de este.
La representacin de la amplitud
adimensional
o
coeficiente
de
magnificacin, en el caso de fuerza de
amplitud constante, independiente de la
frecuencia, se indica en la figura 2.5.4.
Para c = 0:

Xp
X est

1
cuando n
2
1 2
n

Para c = ccr:

28
Xp
X est

=
1+

2
n2

Para otro coeficiente de amortiguamiento (c) cualquiera, comprendido entre los anteriores, resulta una
curva comprendida entre las representativas de esos dos casos extremos. Todas tienden a cero para
frecuencias que tienden a infinito.
El mximo se obtiene de:
d X p
d X est

=0

Derivando la expresin (2.5.15) e igualando a cero:

2

n2

2
n
c cr

=0
n

Simplificando:

2 c
2
1
n2 c cr

=0

Para que se satisfaga la igualdad anterior debe cumplirse que:

= 0 (no tiene sentido) ;

n

= 1 2
n
c cr

(pico de resonacia)

Este ltimo se va trasladando de uno, para c = 0, a cero, para c = c cr / 2 .

Si la fuerza excitadora es proporcional a una masa desbalanceada y al cuadrado de la frecuencia de
trabajo, es decir: F = m d 2 e (siendo md la masa desbalanceada, y e una constante con
dimensiones de longitud, que puede ser la excentricidad), como en el caso de la fuerza de inercia
centrfuga, que surge en una pieza rotatoria, entonces la expresin (2.5.15) toma la forma:

Xp
e

md
m

n

1
2
n

+ 2 c
c

cr n

(2.5.16)
2

Este ltimo caso es el ms frecuente en la prctica, en el que las piezas desbalanceadas de una
mquina son las que engendran las fuerzas excitadoras, que no son ms que las fuerzas de inercia,
que surgen con el movimiento de dichas piezas.
El producto de la masa desbalanceada (md) por la excentricidad (e) se denomina desbalance. Este
parmetro debe ser inferior a un determinado valor, en dependencia del tipo de mquina y del trabajo
que le est encomendado, para evitar que las amplitudes sean superiores a un deteminado lmite
establecido. La expresin anterior puede ser utilizada en ambos sentidos, es decir, si se conoce el

29
desbalance, se puede obtener la amplitud; y si se conoce la amplitud mxima permisible, se puede
obtener el desbalance mximo permisible.
El valor mximo permisible de la amplitud de las vibraciones depende del tamao y masa del sistema
vibratorio, de las caractersticas del montaje de dicho sistema, y del uso que se le de a la mquina.
Por lo general, con el aumento del tiempo de uso se notar un aumento de la amplitud de las
vibraciones, lo que se debe al desgaste de las piezas y al surgimiento de otros defectos en el sistema
mecnico. Por eso, la amplitud permisible inicial debe ser estrictamente controlada.
La representacin grfica del coeficiente de magnificacin (expresin 2.5.16), en el caso de fuerza
excitadora de amplitud proporcional a la masa y al cuadrado de la frecuencia, se indica en la figura
2.5.5. En este caso, todas las curvas parten de cero y tienden asintticamente a la unidad, despus
de pasar la zona de resonancia.
Para c = 0:
2

m X p n
cuando n
=
md e
2
1 2
n
Para c = ccr:
2

m Xp
n

=
2
md e

1 +
n
Para otro coeficiente de amortiguamiento (c)
cualquiera, comprendido entre los anteriores,
resulta una curva comprendida entre las
representativas de esos dos casos extremos.
El mximo se obtiene de:

d Xp

d e

= 0

Derivando (2.5.16) y teniendo en cuenta que las masas son constantes:

c
2
1 2 + 2
n
c cr

=0
2
n

Se tiene que cumplir que:

= 0 (no tiene sentido) ;

n

=
n

1
c
1 2
c cr

(pico de resonacia)

Este ltimo se va trasladando desde uno, para c = 0 , a infinito, para c = c cr / 2 .

30
2.6. Equilibrio de fuerzas en el sistema.

Una mejor comprensin del comportamiento de los sistemas vibratorios puede lograrse estudiando el
equilibrio de las fuerzas, que actan en dichos sistemas, en cada regin de la relacin de frecuencias
( / n ) . En la figura 2.6.1. se muestran el esquema vectorial cinemtico y las fuerzas que actan en
un sistema vibratorio forzado amortiguado de un grado de libertad.
En todo momento este sistema de
fuerzas debe encontrarse en
equilibrio dinmico, es decir, que la
fuerza exterior aplicada, la fuerza
elstica del resorte, la fuerza de
amortiguamiento y la fuerza de
inercia
deben
anularse
en
conjunto. A continuacin se
analizar
como
ocurre
esta
anulacin en cada zona de la
relacin de frecuencias ( / n ) .
Zona antes de la resonancia
( / n < 1) . En la figura 2.6.2. se
presenta el polgono de fuerzas
para esta zona. Para pequeos
valores de la razn de frecuencias,
tanto la fuerza de inercia, como la
fuerza de amortiguamiento, son
pequeas, lo que trae como
consecuencia que el ngulo de fase () sea tambin pequeo, es decir, que hay poco retraso del
desplazamiento con respecto a la fuerza exterior excitadora. En este caso, la fuerza exterior
excitadora se equilibra, principalmente, con la fuerza elstica del resorte.
Zona de resonancia ( / n 1) . En la figura 2.6.3. se
muestra el polgono de fuerzas para esta zona. Para
valores de la relacin de frecuencias cercanos a la
unidad, tanto la fuerza de inercia, como la fuerza de
amortiguamiento, alcanzan grandes valores, lo que trae
como consecuencia que el ngulo de fase ( ) sea de
90 grados. En este caso, la fuerza exterior excitadora se
equilibra con la fuerza de amortiguamiento, mientras
que la fuerza de inercia se equilibra con la fuerza
elstica del resorte.
Zona posterior a la resonancia ( / n >> 1) . En la
figura 2.6.4. se muestra el polgono de fuerzas para esta
zona. Para valores de la razn de frecuencias mucho
mayores que la unidad, tanto la fuerza elstica del
resorte, como la fuerza de amortiguamiento, se hacen
pequeas, lo que trae como consecuencia que el ngulo
de fase ( ) se acerque a los 180 grados. En este caso,
la fuerza exterior excitadora se equilibra, principalmente,
con la fuerza de inercia.

31

2.7. Transmisibilidad.

En muchos casos, en que se tiene un sistema vibratorio montado sobre una determinada estructura, y
dicho sistema est sometido a una fuerza excitadora peridica, interesa que la fuerza transmitida a la
estructura tenga menor amplitud que la fuerza excitadora. Esto se logra por medio de una
suspensin, formada por un elemento elstico y un amortiguador, convenientemente proyectados a
tal efecto.
Aunque en las realizaciones particulares se pueden presentar disposiciones bastante complejas, la
idea de su fundamento la expondremos con el esquema sencillo de la figura 2.7.1., en la que se
presentan la fuerza del resorte y la fuerza del amortiguador, que son las fuerzas que se transmiten a
la base. En un determinado momento, la suma de estas dos fuerzas ser:
Ftr = kx + c x& = X p [ksen ( t ) + c cos( t )]

(2.7.1)

La fuerza transmitida (Ftr) ser armnica de igual frecuencia que la fuerza excitadora, con un
determinado desfase (), que tiene un inters secundario.
La fuerza del resorte y del amortiguador estn desfasadas 90 grados, por lo que la amplitud (mdulo)
de la fuerza transmitida, ser:

Ftr = X p k 2 + (c ) 2

(2.7.2)

En el epgrafe 2.5 se obtuvo la expresin 2.5.13, que

relaciona la amplitud (XP) de las vibraciones forzadas
amortiguadas con la amplitud (mdulo) de la fuerza
excitadora (F), que recordamos a continuacin:
Xp =

F
2 2

(k m ) + ( c ) 2

(2.5.13)

La expresin (2.7.2), teniendo en cuenta (2.5.13), toma la

forma:
Ftr = F

k 2 + (c) 2
(k m 2 ) 2 + (c) 2

(2.7.3)

32
La expresin (2.7.3) puede ser presentada tambin como:

Ftr = F

1 + 2
c cr n

1
2
n

+ 2 c
c

cr n

(2.7.4)

Se denomina coeficiente de transmisibilidad a la relacin entre las amplitudes mximas de la

fuerza transmitida a la base y de la fuerza aplicada (excitadora), y cuya expresin (en forma
adimensional, claro est) ser:

Tr =

Ftr
=
F

1 + 2
c cr n
2

c
+ 2
1

2 c cr n

(2.7.5)
2

La expresin (2.7.5) est representada

grficamente en la figura 2.7.2., para
diferentes
relaciones
de
amortiguamiento.
Todas estas curvas pasan por el punto
( 2 , 1). Para valores de la frecuencia
excitadora mayores que
2 veces la
frecuencia natural, el coeficiente de
transmisibilidad es menor que la unidad;
por tanto, interesa que el sistema trabaje
en esta zona y con una relacin de
frecuencias ( / n ) lo ms alta posible;
es decir, interesan resortes con
coeficientes de rigidez pequeos, ya que
sobre la masa es difcil de actuar.
Se observa que el amortiguamiento es
perjudicial precisamente en la zona
antes mencionada; sin embargo, existe
una razn que lo hace aconsejable: la
mayora de las veces estas fuerzas
armnicas provienen de un mecanismo
rotatorio que, aunque trabaja durante su
rgimen nominal a una velocidad
angular muy superior a la de resonancia, durante el perodo de arranque se hace ineludible su paso
por la primera zona, con coeficientes de transmisibilidad mayores que la unidad, y aunque este paso
sea rpido, conviene que el pico de la fuerza transmitida no sea muy notable.
En resumen: resulta preferible un coeficiente de amortiguamiento medio y un coeficiente de rigidez
del resorte bajo.

33
2.8. Vibraciones torsionales.

Vibracin torsional es el movimiento angular peridico de

rboles, ejes u otros elementos elsticos, que tienen piezas
rgidamente unidos a ellos. Estas piezas, en los casos ms
frecuentes, son en forma de discos o rotores, como volantes,
poleas, ruedas dentadas, etc. Prcticamente todas las mquinas
tienen rboles, los que constituyen, en esencia, resortes de
torsin, y las piezas montadas sobre ellos completan sistemas
vibratorios torsionales o angulares.
Los momentos variables, que surgen durante la explotacin de
estas mquinas, excitan vibraciones, que se superponen al
movimiento de rotacin de los rboles, provocando tensiones
variables en el material de dichos rboles y, por tanto, la
aparicin del conocido proceso de fatiga. El sistema torsional bsico se muestra en la figura 2.8.1., en
la que el rbol se presenta empotrado en un extremo, para simplificar el anlisis.
Este sistema se analiza igual que el de las vibraciones rectilneas, con las siguientes
correspondencias:
VIBRACIONES LINEALES

VIBRACIONES TORSIONALES

Desplazamiento lineal ............................

......................... Desplazamiento angular.

Masa ......................................................

I ................................ Momento de inercia.

Coeficiente de rigidez lineal ..................

K ............... Coeficiente de rigidez angular.

Coeficiente de amortiguamiento

C .. Coefic. de amortiguamiento angular.

Fuerza ....................................................

M .................................... Momento torsor.

Frecuencia natural .......................... n =

k
m

n =

K
I

................. Frecuencia natural.

En la prctica los casos que ms se presentan son los de rboles no empotrados, sobre los que estn
montados elementos con forma de disco. En la figura 2.8.2. se presenta un rbol que puede girar
libremente, sobre los extremos del cual estn montados dos discos de determinados momentos de
inercia I1 e I 2 .
Cuando se aplican momentos torsionales iguales y de sentido contrario a los dos discos, el rbol se
deforma elsticamente acumulando energa potencial. Si a continuacin se liberan los discos estos
ejecutarn un movimiento vibratorio libre, con desplazamientos angulares en sentidos opuestos.
Puede deducirse que debe haber una seccin del rbol que debe mantenerse estacionaria, sin
participar en los desplazamientos de una u otra parte de este, por lo que, para el anlisis, puede
considerarse como si esta seccin constituyera un empotramiento intermedio. As se considera el
sistema dividido en dos ms simples, formados por un disco y la parte del rbol desde este hasta la
seccin estacionaria.
Dado que el movimiento de ambos discos debe ser siempre en sentido contrario, tiene que cumplirse
que las frecuencias naturales de ambos sistemas sean iguales. Llamndole K1 y K2 a los coeficientes
de rigidez angular de los tramos del rbol, se puede plantear que:

34

K1
K2
=
I1
I2

n =

(2.8.1)

Si el rbol es macizo y de dimetro constante, el

coeficiente de rigidez angular estar dado por la
siguiente expresin:
K=

JG
L

Donde:
J momento polar de inercia de la seccin del
4
rbol (J = d ).

32

G mdulo de elasticidad a cortante del material.

L longitud del rbol.
Sustituyendo en la expresin (1.10.1) se tiene que:
n =

JG
JG
=
L 1I1
L 2I 2
(2.8.2)

De donde se deduce que debe cumplirse que:

L1I1 = L 2I2

(2.8.3)

De la expresin anterior se obtiene la relacin en que deben estar las longitudes de los tramos del
rbol, que definen la posicin de la seccin estacionaria, o lo que es lo mismo, la posicin del nodo
de las vibraciones, como se conoce a esta seccin:
L 1 I2
=
L 2 I1

La longitud total del rbol estar dada por la suma de las longitudes de los tramos, as:
L = L1 + L 2

(2.8.4)

Despejando de (2.8.3) L1 y sustituyendo en (2.8.4), se obtiene:

L1 =

I +I
L I
L 2I2
L = 2 2 + L 2 = L 2 2 + 1 = L 2 2 1
I1
I1
I1
I1

De la expresin anterior, se obtiene:

L2 =
Sustituyendo L2 en (2.8.2), se obtiene:

LI1
I2 + I1

(2.8.5)

35

n =

JG
JG
=
LI1
II

I2
L 1 2
I1 + I2
I1 + I2

De donde se obtiene:

n =

(2.8.6)

I1I2

I1 + I2

Como se puede ver, la frecuencia natural de cada subsistema es igual a la frecuencia natural del
sistema como un todo, utilizando en el clculo la constante de rigidez (K) del rbol completo, como si
este estuviera empotrado en un extremo, y un momento de inercia equivalente, que contempla los
momentos de inercia de ambos discos. Este momento de inercia equivalente, como se observa en la
expresin anterior, estar dado por:

Ieq =

I1I2
I1 + I2

(2.8.7)

Teniendo en cuenta estos ltimos razonamientos, finalmente podemos plantear que:

n =

K
Ieq

(2.8.8)

2.9. Vibraciones excitadas desde la base.

En muchos casos el sistema vibratorio es excitado por el movimiento de la base o punto de soporte,
como se muestra en la figura 2.9.1. Sea y el desplazamiento armnico de la base y midamos el
desplazamiento x de la masa m con respecto a una referencia inercial.
En la posicin desplazada las fuerzas
transmitidas desde la base se deben al
amortiguamiento y al resorte, y la
ecuacin diferencial del movimiento
ser:
m&x& = k( x y ) c( x& y& )

(2.9.1)

Haciendo, para el desplazamiento

relativo (x-y), la sustitucin:
z=xy

(2.9.2)

Teniendo en cuenta la expresin

(2.9.2), la ecuacin (2.9.1) se convierte
en:
m(&z& + &y& ) + cz& + kz = 0

Que se puede escribir tambin como:

m&z& + cz& + kz = m&y&

(2.9.3)

36
Supngase que el desplazamiento de la base responde a un movimiento armnico, dado por la
siguiente expresin:
y = Y sen t

(2.9.4)

y& = Y cos t

(2.9.5)

&y& = Y 2 sen t

(2.9.6)

La velocidad de la base ser:

Y la aceleracin:

Sustituyendo la expresin (2.9.6) en la ecuacin (2.9.3), se obtendr:

m&z& + cz& + kz = m Y 2 sen t

(2.9.7)

El miembro de la derecha de la ecuacin (2.9.7), que es el producto de la masa suspendida por la

aceleracin de la base, no es mas que una fuerza de inercia, semejante a las fuerzas de inercia
centrfugas (me2sent), que aparecen en los elementos rotatorios desbalanceados. Teniendo esto
en cuenta, se puede suponer una solucin de la ecuacin diferencial (2.9.7) de la siguiente forma:
z = Z sen (t )

(2.9.8)

La primera derivada ser:

z& = Z cos (t )

Y la segunda derivada ser:

&z& = Z 2 sen (t )
Sustituyendo la funcin (z) y sus derivadas en la ecuacin (2.9.7), se tendr:
m Z 2 sen (t ) + c Z cos (t ) + k Z sen (t ) = m Y 2 sen t

(2.9.9)

Agrupando y transformando:

Z (k m 2 )sen(t ) + Z c cos(t ) = Y m 2 sent

(2.9.10)

El miembro de la derecha de (1.11.10) se puede transformar como:

Y m 2 sen(t + ) = Y m 2 [sen(t ) cos + cos(t ) sen]

(2.9.11)

Teniendo en cuenta (2.9.11), e igualando en los dos miembros de (2.9.10) los coeficientes del seno y
del coseno de (t ) , tenemos:
Z (k m 2 ) = Y m 2 cos

(2.9.12)

Z c = Y m 2 sen

(2.9.13)

Dividiendo (2.9.13) entre (2.9.12), se obtiene el ngulo de fase del desplazamiento relativo (z) con
respecto al desplazamiento de la base:
c
k m

= tan = a tan

c
k m 2

(2.9.14)

37
Elevando al cuadrado (2.9.12) y (2.9.13):
Z 2 (k m 2 ) 2 = Y 2 m 2 4 cos 2

(2.9.15)

Z 2 (c) 2 = Y 2 m 2 4 sen2

(2.9.16)

Sumando (2.9.15) y (2.9.16):

Z 2 (k m 2 ) 2 + (c) 2 = Y 2 m 2 4 (cos 2 + sen 2 )

(2.9.17)

Entonces la amplitud del desplazamiento relativo (Z) estar dada por la expresin:

Z=

Y m 2

(k m )

2 2

(2.9.18)

+ (c )

Tanto la amplitud del desplazamiento relativo (Z), como el ngulo de fase (), se comportan como la
amplitud y el ngulo de fase de un sistema excitado directamente con una fuerza de inercia rotatoria,
como se analiz en el epgrafe 2.5, y se ajustan a las curvas de las figuras 2.5.3 y 2.5.5, con los
cambios apropiados de ordenadas. Si se desea obtener el movimiento absoluto de la masa
suspendida, se debe hacer la sustitucin inversa:
x =z+y

(2.9.19)

Utilizando la forma exponencial del movimiento armnico (que es ms adecuado en este caso), se
tendr que:
y = Y ei t

(2.9.20)

z = Z e i ( t ) = Z e i e i t

(2.9.21)

Las primeras derivadas proporcionan las velocidades:

y& = Y i e i t

(2.9.22)

z& = Z e i e i t i

(2.9.23)

Las segundas derivadas dan las aceleraciones:

&y& = Y 2 e i t

(2.9.24)

&z& = Z e i e i t 2

(2.9.25)

Sustituyendo las funciones y sus derivadas en la ecuacin (2.9.3), se obtendr:

) (

) (

m Z e i e i t 2 + c Z e i e i t i + k Z e i e i t = m Y 2 e i t

(2.9.26)

En un primer paso de simplificacin de la ecuacin (2.9.26), se obtiene:

(Z e

)(

ei t m 2 + c i + k = m Y 2 ei t

(2.9.27)

Simplificando y organizando la ecuacin (2.9.27), se obtendr:

(Z e )(k m
i

+ i c = m 2 Y

(2.9.28)

38
Organizando la ecuacin (2.9.28), se tendr que:
Z e i =

m 2 Y

(2.9.29)

k m 2 + i c

Teniendo en cuenta las expresiones (2.9.19), (2.9.20) y (2.9.21), se puede plantear que:

x = Z e i e i t + Y e i t x = Z e i + Y e i t

(2.9.30)

Sustituyendo (2.9.29) en (2.9.30), se obtiene:

i t

m 2 Y
m 2
e

=
+ 1 Y e i t
x =
Y
x
2
2

k m +ic

k m + ic

(2.9.31)

Transformando la expresin (2.9.31), se obtiene:

m 2 + k m 2 + i c
x =
k m 2 + i c

k + ic
Y ei t x =

k m 2 + i c

Y ei t

(2.9.32)

Para el estado estacionario, la amplitud del desplazamiento absoluto de la masa suspendida ser:

k +ic
X =
2
k m +ic

(2.9.33)

La expresin (2.9.33) se puede transformar como:

X k m 2 + i c = (k + i c ) Y X k m 2 + X ( i c ) = Y k + Y i c

(2.9.34)

Los sumandos de la expresin (2.9.34) representan las fuerzas, que actan en el sistema. Las
fuerzas de inercia, de amortiguamiento y elstica son vectores. La direccin de la fuerza de inercia es
la misma que la direccin de la fuerza elstica, pero ambas estn en sentido contrario, por lo que sus
mdulos se pueden sumar algebraicamente. La direccin de la fuerza de amortiguamiento,
vectorialmente, es perpendicular a la direccin de las fuerzas de inercia y elstica, lo que debe ser
tenido en cuenta al sumarlas. As, al sumar las fuerzas, la expresin (2.9.34) tomar la forma:

X2 k m 2

2
2
+ X2 ( c) = Y 2 k 2 + Y 2 ( c) X2 k m 2

2
2
+ ( c) = Y 2 k 2 + ( c)

Transformando la expresin anterior, se puede obtener:

X2
Y2

k 2 + ( c)

(k m )

2 2

+ ( c)

Finalmente, se obtiene la relacin, en que estar la amplitud del movimiento de la masa suspendida,
con respecto a la amplitud del movimiento de la base:

X
=
Y

k 2 + ( c)

(k m )

2 2

+ ( c)

(2.9.35)

39

2.10. Problemas resueltos.

Problema 1. Mquina con rotor desbalanceado.
La mquina, cuyo esquema se presenta en la figura
2.10.1, pesa 35 kgf y posee una pieza rotatoria
desbalanceada, con un peso de 16 kg, y una excentricidad
de 2 mm. La mquina est suspendida sobre cuatro
resortes iguales, con coeficientes de rigidez de 1400 N/m,
y cuatro amortiguadores iguales, con coeficientes de
amortiguamiento de 40 Ns/m. La mquina arranca y
pasado un breve intervalo de tiempo alcanza la velocidad
nominal (n = 750 rpm). El sistema slo puede desplazarse
en la direccin vertical.
Conteste y argumente las siguientes preguntas:
a) Se corre el riesgo de que aparezcan grandes
amplitudes en el perodo de arranque?
b) Cul es la magnitud de la fuerza transmitida a la base
en el momento de la resonancia?
c) Aparecen grandes amplitudes durante el trabajo a la
velocidad nominal?
d) Se transmite una gran fuerza a la base durante el trabajo a la velocidad nominal?
e) Obtenga el grfico de comportamiento del coeficiente de magnificacin de cero a 80 rad/s.
f) Obtenga el grfico de comportamiento del coeficiente de transmisibilidad de cero a 80 rad/s.
Notas aclaratorias:

Como los cuatro resortes y amortiguadores son iguales y

estn distribuidos uniformemente en la base, y como la
mquina slo se desplaza en la direccin vertical, este
sistema se puede analizar como un sistema de un grado
de libertad, como se muestra en la figura 2.10.2.

En este caso, las vibraciones son excitadas por la fuerza

de inercia, que surge en la masa desbalanceada.

Solucin.
El primer paso que se debe dar es definir claramente los
datos iniciales:

Peso total de la mquina: Wmaq = 35 kgf.

Peso de la pieza rotatoria desbalanceada: Wd = 16 kgf.

Excentricidad de la pieza desbalanceada: exc = 2 mm = 0,002 m.

Cantidad de soportes: Cs = 4.

Nmero de revoluciones de la pieza desbalanceada: n = 750 rpm.

Constante de rigidez de cada resorte: k = 1400 N/m.

Constante de amortiguamiento de cada amortiguador: c = 40 Ns/m.

40

De los datos iniciales, directamente se pueden obtener otros datos necesarios:

Masa total de la mquina: mmaq = 35 kg.

Masa de la pieza rotatoria desbalanceada: md = 16 kg.

A continuacin se determinarn otros parmetros, cuyo conocimiento es necesario para responder las
preguntas planteadas.
Tanto los resortes, como los amortiguadores, se encuentran en paralelo, por lo que ser necesario
sumar sus coeficientes correspondientes, para obtener los totales. Como son iguales,
respectivamente, lo que se hace es multiplicarlos por el nmero de soportes.
Coeficiente de rigidez total: kt = Cs k = 4 1400 = 5600 N / m
Coeficiente de amortiguamiento total: ct = Cs c = 4 40 = 160 N s / m
Velocidad angular de la pieza desbalanceada: tr = 750 rpm
Frecuencia angular natural del sistema: n =

2
60

tr = 78,54 rad / s

kt
5600 N / m
=
= 12,649 rad / s
mmaq
35 kg

Coeficiente de amortiguamiento crtico:

ccr = 2 mmaq n = 2 35 kg 12,649 rad / s = 885,438 N s / m

Relacin de amortiguamiento:

160 N s / m
ct
=
= 0,18
ccr 885.438 N s / m

A continuacin se comienza a responder las preguntas planteadas.

a) Riesgo de aparicin de grandes amplitudes en el perodo de arranque.
En algn momento del perodo de arranque aparecer el pico de resonancia, pues la frecuencia
angular parte de cero y al final alcanza un valor mucho mayor que la frecuencia natural. Por eso se
debe determinar la relacin de las frecuencias, para la que aparece dicho pico.

res
=
n

1
ct
1 2

ccr

= 1,034

La frecuencia de resonancia ser: res = 1,034 12,649 = 13,084 rad/ s

Con los datos anteriores, se evala el coeficiente de magnificacin con respecto a la excentricidad.

res

ampl1
md
=
2
2
exc
mmaq
res 2 ct res
1
+ 2

n 2 ccr n

Sustituyendo:

ampl1
1,07
= 0,457
= 1,286
exc
( 0,07 ) 2 + (0,37 ) 2

Como se puede apreciar el coeficiente de magnificacin es pequeo, aunque superior a la unidad. La

amplitud que se alcanzar, al pasar el sistema por la zona de resonancia ser:

41

ampl1 = 1.286 exc = 1,286 2 mm = 2,572 mm

La amplitud de las vibraciones es grande, lo que se debe a la gran excentricidad que presenta la
pieza desbalanceada.
b) Fuerza transmitida a la base en el momento de la resonancia.
Se calcular primero el mdulo de la fuerza de inercia, que acta en ese momento.

Fin1 = md exc res 2 = 16 0,002 (13,084 ) 2 = 5,478 N

El coeficiente de transmisibilidad ser:

Tr1 =

ct res
1+ 2

ccr n

ftrans1
=
2
2
Fin1
res 2 ct res
1

+
2

n 2 ccr n

Tr1 = 2,807

La fuerza transmitida a la base ser: ftrans1 = Tr1 Fin1 = 2,807 5,478 = 15,378 N
Aunque el coeficiente de transmisibilidad es medio, la fuerza que se transmite a la base es pequea,
ya que la fuerza excitadora es pequea.
c) Amplitudes durante el trabajo a la velocidad nominal.
Para el rgimen nominal la relacin de las frecuencias angulares es:

tr 78,54
=
= 6,209
n 12,649

El coeficiente de magnificacin se obtendr por medio de la expresin:

tr

ampl2 mpiez
=
2
2
exc
mmaq
tr 2 ct tr

1
+ 2

2
n ccr n
Sustituyendo en la expresin anterior, se obtiene:

ampl2 mpiez
=
exc
mmaq

(6,209) 2

[1 (6,209) ]
2

+ [2 0,18 6,209]

= 0,468

El coeficiente de magnificacin es pequeo. La amplitud en este rgimen ser:

ampl 2 = 0,468 exc = 0,468 2 mm = 0,937 mm

Aunque el coeficiente de magnificacin es pequeo, la amplitud de las vibraciones es relativamente
grande para el rgimen nominal, lo que se debe a la gran excentricidad de la pieza desbalanceada.
d) Fuerza transmitida a la base durante el trabajo a la velocidad nominal.
El mdulo de la fuerza de inercia para el rgimen nominal ser:

Fin2 = mpiez exc tr 2 = 16 0,002 (78,54 ) 2 = 197,392 N

La fuerza transmitida a la base se obtiene a partir del coeficiente de transmisibilidad.

42

Tr 2 =

ct tr
1+ 2

ccr n

ftrans2
=
Fin2
tr 2
1
2
n

La fuerza transmitida a la base ser:

ct tr
+ 2

ccr n

Tr 2 = 0,065

ftrans2 = Tr 2 Fin2 = 0,065 197,392 = 12,89 N

Como demuestra este resultado, la fuerza transmitida a la base en el rgimen nominal es pequea.
e) Comportamiento del coeficiente de magnificacin.
En la figura 2.10.3 se muestra el
comportamiento del coeficiente de
magnificacin, para el intervalo de
la frecuencia angular de cero a 80
radianes por segundo. En la curva
se nota claramente el pico de
resonancia y la cada posterior de
los valores, a medida que la
frecuencia angular se hace ms
grande.
f) Comportamiento del coeficiente
de transmisibilidad.
En la figura 2.10.4 se muestra el
comportamiento del coeficiente de
transmisibilidad. En esta curva
tambin se nota claramente el pico
de resonancia y la cada de los
valores del coeficiente de transmisibilidad, a medida que aumenta la frecuencia angular.
Analizando los resultados obtenidos,
se puede llegar a la conclusin de
que la suspensin presenta buenas
cualidades para la atenuacin de las
amplitudes, ya que, tanto en la
resonancia, como en el rgimen de
trabajo nominal, los coeficientes de
magnificacin son pequeos. Las
grandes amplitudes que aparecen
en el sistema se deben a la gran
excentricidad, que presenta la pieza
rotatoria. Para el aislamiento de las
fuerzas excitadoras, tambin el
sistema
presenta
buenas
cualidades, si se tiene en cuenta
que el paso por la resonancia,
donde
el
coeficiente
de
transmisibilidad es ms alto, es
rpido, y la fuerza excitadora es pequea, lo que hace menos problemtica la situacin.

43

Problema 2. Suspensin de una motobomba.

Una motobomba de 200 kgf de peso total rota a 900 rpm. El
impelente, que est desbalanceado, pesa 30 kgf y presenta una
excentricidad de 2 mm. La motobomba debe ser montada sobre
cuatro resortes helicoidales de acero iguales, para evitar la
transmisin de las vibraciones al piso de la planta, durante su
funcionamiento, como se muestra en la figura 2.10.5. No se
dispone de dispositivos amortiguadores independientes, y la
relacin de amortiguamiento, que garantizan los resortes, es de
0,005. El coeficiente de transmisibilidad no debe ser superior a
0,15. Determine los siguientes parmetros:
a) Coeficiente de rigidez total y de cada resorte. Deflexin
esttica de los resortes.
b) Frecuencia natural y frecuencia natural con amortiguamiento
del sistema.
c) Coeficiente de transmisibilidad real.
d) Amplitud de las vibraciones durante el arranque y parada de la mquina (en la zona de
resonancia).
e) Fuerza transmitida al piso durante el arranque y parada (en la zona de resonancia).
f) Amplitud de las vibraciones durante el funcionamiento a la velocidad de trabajo.
g) Fuerza transmitida al piso durante el funcionamiento a la velocidad de trabajo.
Notas aclaratorias:

Como los cuatro resortes sern iguales y estn

distribuidos uniformemente en la base, este sistema se
puede analizar como un sistema de un grado de libertad,
como se muestra en la figura 2.10.6, con la consiguiente
simplificacin de los clculos.

Como la relacin de amortiguamiento es tan pequea, en

los clculos preliminares se puede despreciar el
amortiguamiento, lo que simplifica significativamente el
problema.

Solucin.
El primer paso que se debe dar es definir claramente los
datos iniciales:

Peso total de la motobomba: Wt = 200 kgf.

Peso del impelente desbalanceado: Wd = 30 kgf.

Excentricidad de la pieza desbalanceada: ex = 2 mm = 0,002 m.

Cantidad de resortes: Cr = 4.

Relacin de amortiguamiento (c/ccr): Ram = 0,005.

Nmero de revoluciones de la pieza desbalanceada: n = 900 rpm.

Coeficiente de transmisibilidad mximo permisible durante el trabajo: Trmax = 0,15.

44

De los datos iniciales, se pueden obtener otros datos necesarios:

Masa total de la motobomba: mt = 200 kg.

Masa del impelente desbalanceado: md = 30 kg.

Velocidad angular de trabajo de la pieza desbalanceada: tr = n

2
tr = 78,54 rad / s
60

Respuestas:
a) Coeficiente de rigidez total y de cada resorte.
El coeficiente de transmisibilidad se obtiene, en general, por la expresin (2.7.5):

c tr

1 + 2
c cr n

Tr =

2tr
1 2
n

c tr
+ 2

c cr n

En el caso de amortiguamiento despreciable, para la zona de aislamiento vibratorio (tr /n > 1,41), y
cambiando el signo en el denominador, para evitar los valores negativos, que no tienen sentido, la
expresin anterior tomar la forma aproximada:

Tr =

1
2
tr
2
n

Transformando:

2tr
1
1=
2
Tr
n

2tr
1
=
+1
2
n Tr

2tr 1 + Tr
=
Tr
n2

De la expresin anterior, se puede obtener la frecuencia natural preliminar adecuada, para lograr el
aislamiento deseado de las vibraciones. Despejando la frecuencia natural preliminar:
2
np
=

Tr max 2tr
1 + Tr max

np = tr

Tr max
1 + Tr max

Introduciendo los datos, se obtiene:

np = 94,248

rad
0,15

s
1 + 0,15

Resolviendo:

np = 34,038 rad / s
Se debe determinar la constante de rigidez total preliminar necesaria, para que el sistema posea una
frecuencia natural igual a la obtenida en el paso anterior, es decir, se debe cumplir que:

k tp
mt

= np

45

Transformando y despejando:

k tp
mt

2
= np

2
k tp = np
mt

Introduciendo los datos correspondientes, se obtiene la constante de rigidez total:

k tp = (34,038 rad / s ) 200 kg

2

k tp = 231722,230 N / m

Para obtener la constante de rigidez preliminar de cada resorte, se divide la constante de rigidez total
preliminar entre la cantidad de resortes:

k rp =

k tp

Cr

k rp =

231722,230 N / m
4

k rp = 57930,557 N / m

Con esta constante de rigidez, como referencia, se deben escoger o disear los resortes, teniendo en
cuenta la condicin de que la constante de rigidez real debe ser igual o inferior a ella. Se supone que
ya se escogieron o disearon los resortes, con una constante de rigidez:

k rr = 50000 N / m
Entonces la constante de rigidez total real ser:

k tr = Cr k rr

k tr = 4 50000 N / m

k tr = 200000 N / m

La deflexin esttica es la deformacin que produce el peso de la mquina sobre los resortes, cuando
no est trabajando. Se obtiene por medio de la expresin:

est =

Wt
k tr

est =

200 kgf
200000 N / m

est = 0,01 m

b) Frecuencia natural y frecuencia natural con amortiguamiento del sistema.

La frecuencia natural real ser:

n =

k tr
m

n =

200000 N / m
200 kg

n = 31,622 rad / s

La relacin de frecuencias, para el rgimen de trabajo, ser:

R =

tr
n

R =

94,248 rad / s
31,622 rad / s

R = 2,98

La frecuencia natural con amortiguamiento (para un sistema excitado por una fuerza de inercia) se
obtiene por medio de la expresin:

r
=
n

1
c
1 2
c cr

r =

n
c
1 2
c cr

Sustituyendo los datos y resolviendo:

r =

31,622 rad / s
1 2(0,005 )

r = 31,623 rad / s

46

La frecuencia natural con amortiguamiento prcticamente no se diferencia de la frecuencia natural, lo

que se debe al bajo amortiguamiento de los resortes.
c) Coeficiente de transmisibilidad real a la velocidad de trabajo.
El coeficiente de transmisibilidad real, a la velocidad de trabajo, se obtiene por medio de la expresin
(2.7.5):

c tr

1 + 2
c cr n

Tr =

2tr
1 2
n

c tr
+ 2

c cr n

Sustituyendo y resolviendo:

Tr =

1 + (2 0,005 2,98 )

(1 (2,98) )

2 2

+ (2 0,005 2,98 )

Tr = 0,1269

El coeficiente de transmisibilidad real es menor que el mximo permisible (Trmax = 0,15), por lo que
los resortes escogidos o diseados son adecuados.
d) Amplitud de las vibraciones durante el arranque y parada de la mquina (en la zona de
resonancia).
La mxima amplitud aparecer cuando la frecuencia de rotacin de la motobomba coincida con la
frecuencia natural con amortiguamiento del sistema. Para obtener dicha amplitud se utiliza la
expresin (2.5.16), con las necesarias transformaciones.

X res =

m d ex
mt
r2
1 2
n

c r
+ 2

c cr n

Como la frecuencia natural y la frecuencia natural con amortiguamiento se diferencian tan poco,
debido al bajo amortiguamiento de los resortes, en la expresin (2.5.16) se tomar la relacin de
frecuencias igual a la unidad, lo que simplifica los clculos. Sustituyendo y resolviendo:

X res

30 kg 0,002 m
=
200 kg

(1 (1) )

2 2

(1)2
+ (2 0,005 1)

X res = 0,03 m

La amplitud de las vibraciones, en la resonancia, es alta (30 mm); pero el paso por esta zona es
breve.
e) Fuerza transmitida al piso durante el arranque y parada (en la zona de resonancia).
La fuerza excitadora, que es la fuerza de inercia en la pieza desbalanceada, ser:

Fires = m d n2 ex

Fires = 30 kg (31,622 rad / s) 0,002 m

2

Fires = 59,99 N

La fuerza transmitida a la base se obtiene por medio de la expresin del coeficiente de

transmisibilidad (2.7.5), transformndola adecuadamente:

47

1 + 2
c cr n

Fres = Fires

2
1 2
n

c
+ 2

c cr n

Sustituyendo y resolviendo:

1 + (2 0,005 1)

Fres = 59,99 N

(1 (1) )

2 2

+ (2 0,005 1)

Fres = 5999,29 N

La fuerza transmitida a la base, en la resonancia, es grande; pero el paso por esa zona es breve.
f) Amplitud de las vibraciones durante el funcionamiento a la velocidad de trabajo.
La amplitud se obtiene por medio de la expresin (2.5.16), utilizando la relacin de frecuencias para
este caso:

X tr =

m d ex
mt
2tr
1 2
n

tr

c tr
+ 2

c cr n

Sustituyendo y resolviendo:

X tr =

30 kg 0,002 m
200 kg

(2,98 )2

(1 (2,98) )

2 2

+ (2 0,005 2,98 )

X tr = 0,0003 m

La amplitud, durante el trabajo, es significativamente pequea (0,3 mm).

g) Fuerza transmitida al piso durante el funcionamiento a la velocidad de trabajo.
La fuerza excitadora, que es la fuerza de inercia en la pieza desbalanceada, para la velocidad de
trabajo, ser:

Fitr = m d 2tr ex

Fitr = 30 kg (94,248 rad / s) 0,002 m

2

Fitr = 532,961 N

La fuerza transmitida a la base, durante el trabajo, se obtiene por medio de la expresin del
coeficiente de transmisibilidad (2.7.5), transformndola adecuadamente:

Ftr = Fitr

c tr

1 + 2
c cr n
2tr
1 2
n

c tr
+ 2

c cr n

Sustituyendo y resolviendo:

Ftr = 532,961 N

1 + (2 0,005 2,98 )

(1 (2,98) )

2 2

+ (2 0,005 2,98 )

Ftr = 67,660 N

48

La fuerza transmitida a la base, durante el trabajo a la velocidad nominal, es pequea, lo que permite
afirmar que la suspensin cumple perfectamente su objetivo, si se tiene en cuenta que la amplitud
tambin es muy pequea. No obstante, tanto la amplitud, como la fuerza transmitida a la base, en la
zona de resonancia, son muy altas, lo que se debe al bajo amortiguamiento de los resortes. Esta
deficiencia pudiera ser atenuada, aadiendo dispositivos amortiguadores a la suspensin.
h) Comportamiento de la relacin de amplitudes (coeficiente de magnificacin).
Para esto se evala el comportamiento
de la relacin de la amplitud con respecto
a la excentricidad (coeficiente de
magnificacin), en el intervalo de posible
variacin de la frecuencia angular
= 0 100 rad / s , como se muestra en
la figura 2.10.7.

Cm =

md
mt

n
2
1 2
n

c
+ 2

c cr n

i) Comportamiento del coeficiente de

transmisibilidad.
Para esto se evala el comportamiento
del coeficiente de transmisibilidad, en el
intervalo de posible variacin de la
frecuencia angular, como se muestra en
la figura 2.10.8.

= 0 100 rad / s

Tr =

1 + 2
c cr n
2
1 2
n

c
+ 2

cr
n

49

Problema 3. Conjunto motor-ventilador sobre fundamento.

En un edificio de oficinas se debe instalar un conjunto motor-ventilador de un sistema de ventilacin
forzada. La sala del sistema de ventilacin se encuentra sobre las oficinas, por lo que el aislamiento
de las vibraciones debe ser igual o mayor al 90 %, es decir, la transmisibilidad debe ser igual o menor
a 0,1. La velocidad angular de operacin del motor va desde 600 rpm a 3600 rpm. El peso del
conjunto motor-ventilador es de 50 kgf y su base cuenta con cuatro puntos de apoyo. Se dispone de
cuatro soportes de resortes helicoidales con una rigidez de 10 kgf/cm cada uno. La masa rotatoria
desbalanceada es de 5 kg, y presenta una excentricidad de 0,5 mm.
Disear un sistema de aislamiento (suspensin), valorando la
posibilidad de utilizar un fundamento de concreto, como se muestra
en la figura 2.10.9, y obtener todos los parmetros de funcionamiento
de la suspensin.
a) Masa del fundamento.
b) Frecuencia natural y frecuencia natural con amortiguamiento del
sistema.
c) Coeficiente de transmisibilidad real a la frecuencia de trabajo.
d) Amplitud de las vibraciones durante el arranque y parada de la
mquina (en la zona de resonancia).
e) Fuerza transmitida al piso durante el arranque y parada (en la zona
de resonancia).
f) Amplitud de las vibraciones durante el funcionamiento a la velocidad
de trabajo.
g) Fuerza transmitida al piso durante el funcionamiento a la velocidad de trabajo.
Notas aclaratorias:

Los resortes helicoidales, cuando no rozan con otra pieza, poseen una relacin de
amortiguamiento muy baja (c/ccr 0.005), por lo que se puede despreciar en los clculos
preliminares, sabiendo que se cometern pequeos errores, insignificativos en la prctica.

Cuando la velocidad de trabajo oscila en un determinado rango, para el diseo de la suspensin

se debe tomar como referencia la velocidad ms baja.

Como los cuatro soportes son iguales y estn distribuidos uniformemente en la base, este sistema
se puede analizar como un sistema de un grado de libertad, como se muestra en la figura 2.10.10,
con la consiguiente simplificacin de los clculos.

Solucin.
El primer paso que se debe dar es definir claramente los
datos iniciales:

Peso del conjunto motor-ventilador: W = 50 kgf.

Cantidad de soportes: Csop = 4.

Constante de rigidez de cada soporte: kr = 10 kgf / cm.

Relacin de amortiguamiento (c/ccr): Ram = 0,005.

Nmero de revoluciones de trabajo: n = 600 - 3600 rpm.

Masa rotatoria desbalanceada: md = 5 kg.

50

Excentricidad: ex = 0,5 mm.

Coeficiente de transmisibilidad mximo permisible durante el trabajo: Trmax = 0,1.

De los datos iniciales, se pueden obtener otros datos necesarios:

Masa del conjunto motor - ventilador: m = 50 kg.

Constante de rigidez de cada soporte: kr = 10000 N / m.

Velocidad angular de trabajo (inferior): tr = 600 rpm

2
tr = 62,83 rad / s .
60

Respuestas.
a) Masa del fundamento.
En este caso, la constante de rigidez no puede ser variada, ya que slo se cuenta con soportes de
una constante de rigidez determinada y la cantidad de soportes es fija. La constante de rigidez total
ser:

k = C sop k r = 4 10000 N / m

k = 40000 N / m

El coeficiente de transmisibilidad se obtiene, en general, por la expresin:

c tr

1 + 2
c cr n

Tr =

2tr
1 2
n

c tr
+ 2

c cr n

En el caso de amortiguamiento despreciable, para la zona de aislamiento vibratorio (tr /n > 1,41), y
cambiando el signo en el denominador, para evitar los valores negativos, que no tienen sentido, la
expresin anterior tomar la forma aproximada:

Tr =

1
2tr
1
n2

Transformando:

2tr
1
1=
2
Tr
n

2tr
1
=
+1
2
n Tr

2tr 1 + Tr
=
Tr
n2

De la expresin anterior, se puede obtener la frecuencia natural preliminar adecuada, para lograr el
aislamiento deseado de las vibraciones. Despejando la frecuencia natural preliminar:
2
np
=

Tr 2tr
Tr
np = tr
1 + Tr
1 + Tr

Introduciendo los datos, se obtiene:

np = 62,83
Resolviendo:

rad
0,1

s
1 + 0,1

51

np = 18,94 rad / s
El siguiente paso consiste en comprobar si el sistema vibratorio, formado por la masa del conjunto
motor-ventilador y los soportes elsticos (resortes helicoidales, en este caso), posee una frecuencia
natural igual o menor a la frecuencia natural preliminar, obtenida en el paso anterior. En realidad, lo
que se hace es determinar la masa adicional (mfp), que se debe aadir a la del conjunto suspendido,
para que el sistema posea una frecuencia natural igual o inferior a la obtenida en el paso anterior, es
decir, se debe cumplir que:

k
= np
m + m fp
Transformando y despejando:

k
2
= np

m + m fp

m + m fp =

k
2
np

m fp =

k
m
2
np

Introduciendo los datos correspondientes, se obtiene que:

m fp =

40000 N / m
50 kg
(18,94 rad / s) 2

m fp = 61,45 kg

El resultado anterior indica que es necesario aadir una masa de 61,45 kg, o ms, al conjunto
suspendido, para lograr una frecuencia natural igual o menor a la obtenida anteriormente. El aumento
de la masa, en la prctica, se puede realizar de dos formas: montar el conjunto motor-ventilador en
una plataforma metlica rgida (si es que ya no la tiene), con la masa adecuada, que luego se
suspende sobre los soportes; o montar dicho conjunto sobre un fundamento rgido de hormign, con
la masa adecuada, que luego se coloca sobre los soportes. En ambos casos, se deben garantizar los
puntos de fijacin del conjunto motor-ventilador a la plataforma o fundamento; y de estos ltimos a los
soportes.
En este caso, se escoge la masa del fundamento:

m f = 70 kg
b) Frecuencia natural y frecuencia natural con amortiguamiento del sistema.
La frecuencia natural real ser:

n =

k
m + mf

n =

40000 N / m
50 kg + 70 kg

n = 18,08 rad / s

Y la relacin de frecuencias, para el rgimen de trabajo, ser:

R =

tr
n

R =

62,84 rad / s
18,25 rad / s

R = 3,47

La frecuencia natural con amortiguamiento (para un sistema excitado por una fuerza de inercia) se
obtiene por medio de la expresin:

r
=
n

1
c
1 2
c cr

r =

n
c
1 2
c cr

52

Sustituyendo los datos y resolviendo:

r =

18,08 rad / s
1 2(0,005 )

r = 18,081 rad / s

La frecuencia natural con amortiguamiento prcticamente no se diferencia de la frecuencia natural, lo

que se debe al bajo amortiguamiento de los resortes.
c) Coeficiente de transmisibilidad real a la frecuencia de trabajo.
El coeficiente de transmisibilidad real, para el rgimen de trabajo, se obtiene por medio de la
expresin (2.7.5):

Trtr =

c tr

1 + 2
c cr n

1

2
tr
2
n

c tr
+ 2

c cr n

Trtr =

1 + (2 0,005 3,47)

(1 (3,47) )

2 2

+ (2 0,005 3,47)

Trtr = 0,09

El coeficiente de transmisibilidad real, para el rgimen de trabajo, es menor que el mximo permisible
(Trmax = 0,1). Si no se cumpliera esta condicin, sera necesario aumentar la masa del fundamento,
para disminuir la frecuencia natural.
d) Amplitud de las vibraciones durante el arranque y parada de la mquina (en la zona de
resonancia).
La mxima amplitud aparecer cuando la frecuencia de rotacin de la motobomba coincida con la
frecuencia natural con amortiguamiento del sistema. Para obtener dicha amplitud se utiliza la
expresin (2.5.16), con las necesarias transformaciones.

X res =

md ex
m + mf 2
1 r2
n

c r
+ 2

c cr n

Como la frecuencia natural y la frecuencia natural con amortiguamiento se diferencian tan poco,
debido al bajo amortiguamiento de los resortes, en la expresin (2.5.16) se tomar la relacin de
frecuencias igual a la unidad, lo que simplifica los clculos. Sustituyendo y resolviendo:

X res

5 kg 0,0005 m
=
50 kg + 70 kg

(1 (1) )

2 2

(1)2
+ (2 0,005 1)

X res = 0,00208 m

La amplitud de las vibraciones, en la resonancia, es media (2,08 mm); pero el paso por esta zona es
breve.
e) Fuerza transmitida al piso durante el arranque y parada (en la zona de resonancia).
La fuerza excitadora, que es la fuerza de inercia en la pieza desbalanceada, ser:

Fires = md r2 ex

Fires = 5 kg (18,081 rad / s) 0,0005 m

2

Fires = 0,817 N

El coeficiente de transmisibilidad real, en el pico de resonancia, se obtiene por medio de la expresin

(2.7.5), sustituyendo la frecuencia de trabajo por la frecuencia natural con amortiguamiento:

53

Trres =

c r

1 + 2
c cr n

1

2
r
2
n

c r
+ 2

c cr n

Trres =

1 + (2 0,005 1)

(1 (1) )

2 2

+ (2 0,005 1)

Trres = 100,001

Como puede observarse, la transmisibilidad, en la resonancia, es sumamente alta, lo que se debe al

bajo amortiguamiento de los soportes. Esto pudiera ser mejorado por medio de una de dos posibles
soluciones: primero, aadiendo elementos amortiguadores a la suspensin; y segundo, utilizando
soportes elastomricos, que presentan una mayor relacin de amortiguamiento. Adems, se debe
aadir que, en la resonancia, la fuerza de inercia excitadora es pequea, lo que hace menos
problemtica la situacin.
La fuerza transmitida a la base se obtiene por medio de la expresin del coeficiente de
transmisibilidad (2.7.5), transformndola adecuadamente:

Fres = Fires Trres

Sustituyendo y resolviendo:

Fres = 0,817 N 100,001

Fres = 81,700 N

La fuerza transmitida a la base, en la resonancia, es pequea, y el paso por esa zona es breve.
f) Amplitud de las vibraciones durante el funcionamiento a la velocidad de trabajo.
La amplitud se obtiene por medio de la expresin (2.5.16), utilizando la relacin de frecuencias para
este caso:

X tr =

md ex
m + mf 2
1 tr2
n

tr

c tr
+ 2

cr n

Sustituyendo y resolviendo:

X tr =

5 kg 0,0005 m
50 kg + 70 kg

(3,47 )2

(1 (3,47) )

2 2

+ (2 0,005 3,47 )

X tr = 0,000023 m

La amplitud, durante el trabajo, es significativamente pequea (0,023 mm).

g) Fuerza transmitida al piso durante el funcionamiento a la velocidad de trabajo.
La fuerza excitadora, que es la fuerza de inercia en la pieza desbalanceada, para la velocidad de
trabajo, ser:

Fitr = md 2tr ex

Fitr = 5 kg (62,83 rad / s) 0,0005 m

2

Fitr = 9,869 N

La fuerza transmitida a la base, durante el trabajo, se obtiene por medio de la expresin del
coeficiente de transmisibilidad (2.7.5), transformndola adecuadamente:

Ftr = Fitr Tr tr
Sustituyendo y resolviendo:

54

Ftr = 9,869 N 0,09

Ftr = 0,894 N

La fuerza transmitida a la base, durante el trabajo a la velocidad nominal, es sumamente pequea, lo

que permite afirmar que la suspensin cumple perfectamente su objetivo, si se tiene en cuenta que la
amplitud tambin es muy pequea.
h) Comportamiento de la amplitud en
funcin de la frecuencia de excitacin.
Para esto se evala el comportamiento
de la amplitud, en el intervalo de
posible variacin de la frecuencia
angular = 0 400 rad / s , como se
muestra en la figura 2.10.11.

X=

md ex
m + mf 2
1 tr2
n

tr

n
2

c tr
+ 2

cr
n

i) Comportamiento del coeficiente de

transmisibilidad.
Para esto se evala el comportamiento
del coeficiente de transmisibilidad, en el
intervalo de posible variacin de la
frecuencia angular, como se muestra en la figura 2.10.12.

= 0 400 rad / s

Tr =

c tr

1 + 2
c cr n
2tr
1 2
n

c tr
+ 2

c cr n

55
3. SISTEMAS DE DOS Y MS GRADOS DE LIBERTAD.
3.1. Introduccin.
Dentro de las mismas hiptesis del capitulo anterior, en cuanto a guiado sin rozamiento vertical de las
masas principales, masas despreciables en el resorte y en el amortiguador, y fuerzas elsticas y
amortiguadoras proporcionales a los desplazamientos y velocidades respectivamente, en la figura
3.1.1 se presenta el esquema, de forma general, de un sistema con dos grados de libertad.
Aqu se necesitan slo dos parmetros para definir la
configuracin del sistema. Estos parmetros pueden
ser las distancias verticales de los centros de
gravedad de las masas, respecto a las posiciones de
stas en el equilibrio esttico bajo la accin de las
fuerzas de gravedad y de las tensiones iniciales.
La notacin y el significado de los componentes del
esquema
no
necesitan
ninguna
aclaracin
suplementaria, una vez estudiado el captulo anterior.
Se supone que forzamos slo una masa, la primera,
ya que esto simplifica la exposicin y no quita
generalidad a las ideas. Fcilmente, debido al
principio de superposicin, pueden hacerse
extensivos los resultados al caso mas completo de
aplicar fuerzas en ambas masas.
Al aplicar las ecuaciones de la dinmica a dicho
sistema, tenemos:
m1x1 c 1x 1 k 1x 1 c 3 ( x 1 x 2 ) k 3 ( x 1 x 2 ) Fsent

m 2 x 2 c 2 x 2 k 2 x 2 c 3 ( x 2 x 1 ) k 3 ( x 2 x 1 ) 0

(3.1.1)

Las fuerzas elsticas estticas iniciales y las fuerzas de la gravedad estn relacionadas por las
siguientes ecuaciones de la esttica, que expresan su equilibrio en todo momento, por lo que no
tienen que ser consideradas:

k1x1est k 3 ( x1est - x 2est ) m1g

k 2 x 2est k 3 ( x 2est - x1est ) m2 g
El sistema de ecuaciones diferenciales (3.1.1) puede presentarse tambin como:

m1x1 (c 1 c 3 )x 1 (k 1 k 3 )x 1 c 3 x 2 k 3 x 2 Fsent

m 2 x 2 (c 2 c 3 )x 2 (k 2 k 3 )x 2 c 3 x 1 k 3 x 1 0

(3.1.2)

Que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Muchos

sistemas reales presentan estas caractersticas elsticas y disipativas constantes, sobre todo como
primera aproximacin en el intervalo del origen, es decir, para deflexiones pequeas.
Supondremos armnica la fuerza (F) y seguiremos una exposicin anloga a la del captulo anterior,
con distincin entre los sistemas forzados o no y con amortiguamiento o sin el, empezando por los
casos ms simples.

56
3.2. Vibraciones libres no amortiguadas.
En la figura 3.2.1 se presenta un sistema libre no amortiguado, con dos grados de libertad. Este caso
supone la ausencia de fuerzas excitadoras y de amortiguamiento. Las ecuaciones (3.1.2) se reducen
a:

m1x1 (k 1 k 3 )x1 - k 3 x 2 0
m 2 x 2 (k 2 k 3 )x 2 - k 3 x1 0

(3.2.1)

Solucin general. La solucin general se obtiene

buscando dos soluciones particulares fundamentales,
y que dada la ausencia de amortiguamiento,
podemos encontrar ensayando soluciones armnicas
en vez de exponenciales. As, sean:

x 1 a1sen(t )
x 2 a 2 sen(t )

(3.2.2)

Las primeras derivadas sern:

x 1 a1 cos(t )
x 2 a 2 cos(t )

(3.2.3)

Y las segundas derivadas:

x 1 a1 2 sen(t )
x 2 a 2 2 sen(t )

(3.2.4)

Sustituyendo (3.2.2) y (3.2.4) en (3.2.1), se tiene:

- m1a1 2 sen(t ) (k 1 k 3 )a1sen(t ) k 3 a 2 sen(t ) 0

2
- m 2 a 2 sen(t ) (k 2 k 3 )a 2 sen(t ) k 3 a1sen(t ) 0

(3.2.5)

Simplificando:

sen(t )[m1a1 2 (k 1 k 3 )a1 - k 3 a 2 ] 0

2
sen(t )[m 2 a 2 (k 2 k 3 )a 2 - k 3 a1 ] 0

(3.2.6)

Como sen(t ) slo es cero para determinados valores del argumento, se debe cumplir que las
expresiones entre corchetes sean cero, como se muestra a continuacin:

2
k 3 a1 ( m 2 k 2 k 3 )a 2 0

( m1 2 k 1 k 3 )a1 k 3 a 2 0

(3.2.7)

Este es un sistema lineal homogneo en las amplitudes (a), que presentar soluciones
(independientes de la trivial a1 a2 0 ), si el determinante de los coeficientes es nulo; es decir, si:

()

( m1 2 k 1 k 3 )
( k 3 )
0
( k 3 )
( m 2 2 k 2 k 3 )

Si se desarrolla el determinante (3.2.8), se tendr que:

(m1 2 k 1 k 3 )(m 2 2 k 2 k 3 ) k 32 0

(3.2.8)

57
La anulacin anterior supone una ecuacin de segundo grado en 2 (es decir, bicuadrada en )
cuyas races positivas son las llamadas frecuencias naturales del sistema (frecuencias propias o
auto frecuencias).
Multiplicando y dividiendo por (m1m 2 ) y cambiando el signo a los dos factores entre parntesis:

k k3
m1m 2 2 - 1
m1

2 k 2 k 3
m2

k 32
0
m1m 2

(3.2.9)

Definiendo los siguientes valores, que dependen slo de las caractersticas inerciales y elsticas del
sistema:

a2

k1 k 3
;
m1

b2

k2 k3
;
m2

c2

k3

(3.2.10)

m1m 2

El significado fsico de las frecuencias parciales (3.2.10) es el siguiente:

a es la frecuencia natural del sistema de un grado de libertad, que resulta al fijar la segunda
masa (Figura 3.2.1).

b es la frecuencia natural del sistema de un grado de libertad, que resulta al fijar la primera
masa (Figura 3.2.1).

c es una frecuencia que da idea del grado de acoplamiento entre los movimientos de ambas
masas (Figura 3.2.1).

Teniendo en cuenta que el producto de las masas no puede ser cero, e introduciendo las frecuencias
caractersticas de (3.2.10), la expresin (3.2.9) toma la forma:

( 2 - a2 )( 2 - b2 ) (c2 ) 2 0
Desarrollando la expresin anterior:

(2 )2 - 2 b2 - 2 a2 a2 b2 - (c2 )2 0
Simplificando y ordenando segn las potencias de 2 :

(2 )2 - (a2 b2 )2 a2 b2 - (c2 )2 0
Resolviendo:

12 , 22

a2 b2 (a2 b2 )2 - 4(a2 b2 - c4 )
2

Desarrollando dentro del radical:

12 , 22

a2 b2 a4 2 a2 b2 b4 - 4 a2 b2 4 c4
2

Reduciendo trminos semejantes dentro del radical:

12 , 22

a2 b2 a4 - 2 a2 b2 b4 4 c4
2

Simplificando dentro del radical y aplicando la ley distributiva para el denominador, se obtiene:

(3.2.11)

58

2 - b2
2 b2
, a
a
2
2

2
1

2
2

c4

(3.2.12)

La existencia de los valores positivos 12 , 22 se prueba viendo el signo del polinomio bicuadrado
(3.2.11), a travs de la siguiente tabla de valores:
2

a2

b2

Signo

Supuesto : a2 b2

Con el anlisis anterior, se demuestra la

presencia de un valor 12 , entre cero y a2 , y otro
valor 22 , entre b2 e infinito. Esto queda tambin
probado por una determinacin grfica de la
solucin anterior por el mtodo del crculo de
Mohr, como refleja la figura 3.2.2.
A cada movimiento vibratorio puro, con una de
las frecuencias naturales del sistema, se le
denomina modo normal de vibracin. A la
frecuencia natural ms baja se le denomina
frecuencia fundamental. En la prctica, muy
raras veces los sistemas vibran segn un modo
normal puro; se observan movimientos, que
constituyen una mezcla o superposicin de los
dos modos normales de vibracin.
Teniendo en cuenta que un movimiento vibratorio
dado ser una superposicin de los dos modos
normales de vibracin, la solucin general se
puede establecer de la siguiente forma:

x 1 (a1 )1 sen(1t 1 ) (a1 ) 2 sen( 2 t 2 )

x 2 (a 2 )1 sen(1t 1 ) (a 2 ) 2 sen( 2 t 2 )

(3.2.13)

La solucin anterior establece que el movimiento libre sin amortiguamiento de un sistema de dos
grados de libertad se compone, para cada desplazamiento, de la suma de dos funciones
armnicas, cuyas frecuencias son caractersticas del sistema y se denominan frecuencias
naturales.
Para cada frecuencia natural, el sistema presenta una infinidad de soluciones (obtenidas de una
cualquiera de las ecuaciones (3.2.7)), ya que el valor de una de las amplitudes (a) se puede fijar
arbitrariamente. El par de amplitudes de cada solucin estar en la relacin r , que se denomina
relacin modal de vibracin. Dicha relacin se obtiene a partir de las ecuaciones (3.2.7):

r ( )

k3
a 2 m1 2 k 1 k 3

2
a1
k3
m2 k 2 k 3

(3.2.14)

Para determinadas combinaciones de las perturbaciones iniciales, se obtienen movimientos

vibratorios con una sola de las frecuencias naturales (modos normales). Ms adelante se obtendrn
las condiciones que se deben cumplir, para que se produzcan estos casos.

59
Introduciendo la relacin modal ri r i , (3.2.13) se puede escribir como:

x 1 (a1 )1 sen(1t 1 ) (a1 ) 2 sen( 2 t 2 )

x 2 (a1 )1r1sen(1t 1 ) (a1 ) 2 r2 sen( 2 t 2 )

(3.2.15)

Las velocidades estarn dadas por las siguientes expresiones:

x 1 (a1 )1 1 cos(1t 1 ) (a1 ) 2 2 cos( 2 t 2 )

x 2 (a1 )1r11 cos(1t 1 ) (a1 ) 2 r2 1 cos( 2 t 2 )

(3.2.16)

Soluciones particulares. La solucin general anterior implica cuatro constantes (a1)1, (a1)2, 1 y 2

10 y
que se determinan, para cada solucin particular, a partir de las condiciones iniciales x10 , x20 , x

x 20

(para t = 0); estableciendo el siguiente sistema:

x 10
x 20
x 10
x 20

(a1 )1 sen1 (a1 ) 2 sen 2

(a1 )1 r1sen1 (a1 ) 2 r2 sen 2

(a1 )1 1 cos 1 (a1 ) 2 2 cos 2

(a1 )1 r11 cos 1 (a1 ) 2 r2 2 cos 2

(3.2.17)

Si consideramos el caso mas comn, es decir, si excitamos el sistema solamente con deformaciones
iniciales, sin comunicar ninguna energa cintica ( x 10 x 20 0) , tenemos:

1 / 2 ;

2 / 2

(3.2.18)

Sustituyendo (3.2.18) en (3.2.17), se tiene:

x 10 (a1 )1 (a1 ) 2

x 20 (a1 )1 r1 (a1 ) 2 r2

(3.2.19)

Si en (3.2.19) se multiplica la primera ecuacin por r2 y se le resta la segunda, queda:

x 10 r2 x 20 (a1 )1(r2 r1 ) (a1 )1

x 10 r2 x 20
(r2 r1 )

(3.2.20)

Si en (3.2.19) se multiplica la primera ecuacin por r1 y se le resta la segunda, queda:

x 10r1 x 20 (a1 ) 2 (r1 r2 ) (a1 ) 2

x 10r1 x 20
(r1 r2 )

(3.2.21)

Teniendo en cuenta (3.2.20) y (3.2.21), la solucin particular ser:

x 10 r2 x 20
x r x 20

cos 1t 10 1
cos 2 t

r2 r1
r1 r2

x 10 r2 x 20
x 10 r1 x 20
x2
r1 cos 1t
r2 cos 2 t

r2 r1
r1 r2

x1

(3.2.22)

Si la perturbacin cumple la relacin x20 = r1x10 , slo prevalece el primer modo; y si cumple x20 =
r2x10 , slo prevalece el segundo.
En general, siempre se obtiene una combinacin lineal de ambos modos, excepto para formas
particulares de perturbacin, en las cuales puede presentarse uno solo, como en el caso que
acabamos de indicar.

60
3.3. Vibraciones libres amortiguadas.
En la figura 3.3.1 se presenta un sistema de dos grados de libertad, libre amortiguado. En este caso
no aparece la fuerza excitadora. Las ecuaciones (3.1.1) toman la forma:

m1x1 (c 1 c 3 )x 1 (k 1 k 3 )x1 c 3 x 2 k 3 x 2 0
m2 x 2 (c 2 c 3 )x 2 (k 2 k 3 )x 2 c 3 x 1 k 3 x1 0

(3.3.1)

Dada la presencia de amortiguamiento, para encontrar

dos soluciones particulares que constituyan un sistema
fundamental, ensayamos exponenciales:

x1 a1e st ;

x 2 a 2 e st ;

(3.3.2)

x 2 a 2 sest ;

(3.3.3)

x 2 a 2 s 2 e st ;

(3.3.4)

Las velocidades sern:

x 1 a1sest ;
Y las aceleraciones:

x1 a1s 2 e st ;

Sustituyendo (3.3.2), (3.3.3) y (3.3.4) en (3.3.1), se

tendr:

m1a1s 2 e st (c 1 c 3 )a1sest (k 1 k 3 )a1e st c 3 a 2 sest k 3 a 2 e st 0

m 2 a 2 s 2 e st (c 2 c 3 )a 2 sest (k 2 k 3 )a 2 e st c 3 a1sest k 3 a1e st 0

Simplificando:

e st m1a1s 2 (c 1 c 3 )a1s (k 1 k 3 )a1 c 3 a 2 s k 3 a 2 0

e st m 2 a 2 s 2 (c 2 c 3 )a 2 s (k 2 k 3 )a 2 c 3 a1s k 3 a1 0

Como e st no ser nunca cero, las expresiones entre corchetes deben ser iguales a cero. Por tanto:

m s

(c 1 c 3 )s k 1 k 3 a1 (c 3 s k 3 )a 2 0

(c 3 s k 3 )a1 m 2 s 2 (c 2 c 3 )s k 2 k 3 a 2 0
2

(3.3.5)

Para que el sistema de ecuaciones (3.3.5) proporcione valores diferentes de cero para las amplitudes
a1 y a 2 , el determinante de los coeficientes debe ser igual a cero, como se muestra a continuacin:

(s)

m s
1

(c 1 c 3 )s k 1 k 3
(c 3 s k 3 )

m s
2

Resolviendo el determinante de los coeficientes, tenemos:

m s
1

(c 3 s k 3 )

(c 2 c 3 )s k 2 k 3

(c 1 c 3 )s k 1 k 3 m2 s 2 (c 2 c 3 )s k 2 k 3 (c 3 s k 3 )2 0

61
Se demuestra con alguna laboriosidad, aunque fsicamente se intuye, dado el carcter amortiguador
de las fuerzas no conservativas, que las cuatro races complejas de la ecuacin anterior tienen su
parte real negativa. Cada par de races puede ser:

Dos races negativas diferentes, si c > ccr.

Una raz negativa doble, si c = ccr.

Dos races complejas conjugadas con parte real negativa, si c < ccr.

Que aparezca una u otra naturaleza de las races depende del carcter de negatividad, nulidad o
positividad, que se presente en las relaciones que se obtienen entre los coeficientes de
amortiguamiento, de rigidez y msicos del sistema.
El caso verdaderamente interesante, es aqul con coeficientes de amortiguamiento pequeos
(inferiores al crtico), en el cual los dos pares de soluciones estn formados de races complejas
conjugadas. Los otros casos (con amortiguamiento crtico o superior al crtico) conducen a
movimientos no vibratorios, y por tanto carecen de inters.
Para amortiguamientos inferiores al crtico, se obtendrn races de la forma:

(s1 )1,(s1 )2 p1 q1i ;

(s2 )1, (s2 )2 p2 q2i ;

(3.3.6)

La solucin general tomar la forma:

x1 a11e p1t q1ti a12e p1t q1ti a13 e p2t q2ti a14 e p2t q2ti

x 2 a 21e p1t q1ti a 22 e p1t q1ti a 23 e p2t q2ti a 24 e p2t q2ti

Las relaciones entre las amplitudes se obtienen de (3.3.5), y estarn dadas por:

r j ( s)

a2j
a1j

m1s 2 (c 1 c 3 )s k 1 k 2
c 3s k 3

2
c 3s k 3
m 2 s (c 2 c 3 )s k 2 k 3

Al sustituir las races imaginarias conjugadas, resulta:

a 21
r1e 1i ;
a11

a 22
r1e 1i ;
a12

a 23
r2 e 2i ;
a13

a 24
r2 e 2i
a14

De donde x2 queda en la forma:

x 2 a11r1ep1t ( q1t 1)i a12r1ep1t ( q1t 1)i a13r2ep2t ( q2t 2 )i a14r2ep2t ( q2t 2 )i
De esta forma, slo quedan cuatro constantes a determinar (las amplitudes) en la solucin general. Si
esta la pasamos de exponencial compleja a exponencial real y trigonomtrica, queda en la forma:

x1 b11e p1t cos(q1t 1 ) b12 e p2t cos(q2 t 2 )

p1t
p2t
x 2 b11r1e cos(q1t 1 1 ) b12r2 e
cos(q2 t 2 2 )

(3.3.7)

Las cuatro constantes b11, b12, 1 y 2 se determinan, para cada solucin particular, a partir de las
condiciones iniciales; ya que r1, r2, 1 y 2 son constantes que dependen de las caractersticas
generales del sistema.
El movimiento, debido a las exponenciales negativas, decrecer rpidamente en amplitud, quedando,
al cabo de un tiempo relativamente pequeo, con valores prcticamente nulos.

62
3.4. Vibraciones forzadas amortiguadas.
En la figura 3.4.1 se presenta un sistema con dos grados de libertad, forzado amortiguado. El sistema
no homogneo que se establece en este caso es:

m1x1 (c 1 c 3 )x 1 (k 1 k 3 )x 1 c 3 x 2 k 3 x 2 Fsent

m 2 x 2 (c 2 c 3 )x 2 (k 2 k 3 )x 2 c 3 x 1 k 3 x 1 0

(3.4.1)

La solucin general es la suma de la solucin general

del sistema homogneo (s.g.h.) ms una solucin
particular de este sistema no homogneo. Para esta
ltima ensayamos soluciones armnicas de igual
frecuencia que la fuerza excitadora, pero desfasadas
respecto a ella por la presencia de las derivadas
primeras, as:

x p1 X p1sen(t 1 )
x p2 X p2 sen(t 2 )

(3.4.2)

Las velocidades estarn dadas por:

x p1 X p1 cos(t 1 )
x p2 X p2 cos(t 2 )

(3.4.3)

Y las aceleraciones por:

x p1 X p1 2 sen(t 1 )
x p2 X p2 2 sen(t 2 )

(3.4.4)

Sustituyendo (3.4.2), (3.4.3) y (3.4.4) en el sistema (3.4.1), tenemos:

X p1 (m1 2 k 1 k 3 )sen(t 1 ) X p1(c 1 c 3 ) cos(t 1 )

Xp2 c 3 cos(t 2 ) Xp2k 3 sen(t 2 ) Fsent

X p2 (m 2 2 k 2 k 3 )sen(t 2 ) Xp2 (c 2 c 3 ) cos(t 2 )

Xp1c 3 cos(t 1 ) Xp1k 3 sen(t 1 ) 0

Desarrollando los senos y cosenos de la suma de los ngulos, en los argumentos:

Xp1(m12 k 1 k 3 )(sent cos 1 cos t sen1 ) Xp1(c 1 c 3 )(cost cos 1 sent sen1 )
Xp2 c 3 (cost cos 2 sent sen 2 ) Xp2k 3 (sent cos 2 cos t sen 2 ) Fsent

Xp2 (m2 2 k 2 k 3 )(sent cos 2 cos t sen 2 ) Xp2 (c 2 c 3 )(cost cos 2 sent sen 2 )

Xp1c 3 (cost cos 1 sent sen1 ) Xp1k 3 (sent cos 1 cos t sen1 ) 0
En la primera ecuacin, la suma de los trminos que contengan cos t como factor comn tiene que
ser cero, ya que en el miembro de la derecha no est presente este factor:

Xp1(m12 k 1 k 3 ) cos t sen1 Xp1(c 1 c 3 ) cos t cos 1

63

Xp2 c 3 cos t cos 2 Xp2k 3 cos t sen 2 0

(3.4.5)

En la primera ecuacin, la suma de los trminos que contienen sent como factor comn ser igual
a Fsent :

Xp1(m1 2 k 1 k 3 )sent cos 1 Xp1(c 1 c 3 ) sent sen1

Xp2 c 3 sent sen 2 Xp2k 3 sent cos 2 Fsent

(3.4.6)

En la segunda ecuacin, tanto la suma de los trminos que contienen como factor comn a cos t ,
como los que contienen a sent , tienen que ser iguales a cero:

Xp2 (m2 2 k 2 k 3 ) cos t sen 2 Xp2 (c 2 c 3 ) cos t cos 2

Xp1c 3 cos t cos 1 Xp1k 3 cos t sen1 0

(3.4.7)

Xp2 (m2 2 k 2 k 3 )sent cos 2 Xp2 (c 2 c 3 )sent sen 2 )

Xp1c 3 sent sen1 Xp1k 3 sent cos 1 0

(3.4.8)

Sacando el factor comn correspondiente ( cos t o sent ) en las ecuaciones (3.4.5), (3.4.6), (3.4.7)
y (3.4.8) e igualando al miembro correspondiente de la derecha, se tendr:

Xp1[( m1 2 k 1 k 3 )sen1 (c 1 c 3 ) cos 1 ] Xp2 [c 3 cos 2 k 3 sen 2 ] 0

(3.4.9)

Xp1[( m1 2 k 1 k 3 ) cos 1 (c 1 c 3 )sen1 ] Xp2 [c 3 sen 2 k 3 cos 2 ] F

(3.4.10)

Xp2 [( m2 2 k 2 k 3 )sen 2 (c 2 c 3 ) cos 2 ] Xp1[c 3 cos 1 k 3 sen1 ] 0

(3.4.11)

Xp2 [( m2 2 k 2 k 3 ) cos 2 (c 2 c 3 )sen 2 ] Xp1[c 3 sen1 k 3 cos 1 ] 0

(3.4.12)

Con el sistema de ecuaciones (3.4.9), (3.4.10), (3.4.11) y (3.4.12) se determinan las cuatro
constantes X p1, X p2 , 1 y 2 . Dadas las complicadas expresiones que se obtienen para este caso
general, no despejamos las constantes anteriores. En dichas expresiones aparecen las constantes
Xp1 y Xp2 , proporcionales a F y funciones de las caractersticas del sistema y de , y las constantes
1 y 2 , independientes de F y funciones de las caractersticas del sistema y de .

Adems, se deben aadir los siguientes detalles importantes:

a) Para las frecuencias de resonancia del sistema, la amplitud es finita y tanto menor cuanto mayores
son los coeficientes de amortiguamiento, presentando dos mximos situados en las proximidades
de aquellas frecuencias, si los amortiguamientos son pequeos.
b) Los desfases respecto a la fuerza excitadora no son nulos. Se apartan tanto ms de este valor
cuanto mayores son los coeficientes de amortiguamiento.
Teniendo en cuenta las expresiones anteriores, la solucin general queda como:

x 1 s.g.h. X p1sen(t 1 )
x 2 s.g.h. X p2 sen(t 2 )

(3.4.13)

La primera componente (s.g.h.), que tiene cuatro constantes, a determinar por las condiciones
iniciales, desaparece prcticamente al cabo de un cierto tiempo que constituye el perodo transitorio.

64
Por tanto, en la continuacin, permanece slo la segunda componente de igual frecuencia que la
fuerza excitadora.
3.5. Ejemplo: Modelo dinmico de una zaranda de clasificacin de minerales.
Introduccin.
Las zarandas con vibraciones lineales son equipos ampliamente utilizados en la clasificacin de
minerales, durante el procesamiento de estos. La frecuencia y la amplitud de las vibraciones de estos
equipos constituyen parmetros de vital importancia, para obtener un buen rendimiento y una
eficiencia y calidad adecuadas durante el proceso de clasificacin. Estos parmetros, adems,
revisten especial inters para la determinacin de las cargas dinmicas que actan sobre el equipo y,
por tanto, para el clculo de elementos importantes, como los elementos elsticos, cojinetes,
elementos estructurales, etc., y para realizar los pronsticos de fiabilidad de dichos elementos.
Estos equipos generalmente se disean y fabrican en serie por las casas productoras, con rangos de
variacin de la frecuencia y la amplitud de las oscilaciones relativamente discretos, entre series
consecutivas, y en algunos casos, con posibilidades de regulacin de dichos parmetros.
En ambos casos no resulta difcil regular o modificar la amplitud y la frecuencia de las vibraciones y si
muy necesario, teniendo en cuenta las grandes diferencias que experimentan los procesos de
clasificacin de minerales, fundamentalmente en cuanto a:

Tamao y forma de los fragmentos del mineral.

Exigencias de calidad del producto obtenido.
Peso volumtrico del material.
Humedad, etc.

No obstante, la modificacin de estos parmetros, sin realizar un estudio previo del comportamiento
dinmico del equipo, puede ser intil y traer aparejados problemas de funcionamiento anormal del
mismo, incluyendo el peligro de sufrir los efectos de la resonancia. Por tanto, resulta obvio que el
conocimiento de las herramientas bsicas para la modelacin de dicho comportamiento reviste una
vital importancia, no solo para el diseo de estos equipos, sino tambin para su adecuada
explotacin, mantenimiento y mejoramiento u optimizacin.
La obtencin del modelo dinmico de la zaranda con oscilaciones lineales, destinada a la clasificacin
de minerales, se realiza para valorar la posibilidad de hacer experimentos con diferentes
combinaciones de amplitud y frecuencia de excitacin, sin que aparezca dependencia de la primera
con respecto a la segunda. Inicialmente se piensa que la variacin de la frecuencia de trabajo implica
una variacin de la amplitud, ya que vara el mdulo de la fuerza de inercia de los contrapesos, que
constituye la fuerza excitadora de las vibraciones.
Por medio de los anlisis preliminares realizados, se logra definir la siguiente situacin:
Problema:
Es necesario hacer experimentos con diferentes combinaciones de amplitud y frecuencia de
excitacin, sin que aparezca dependencia entre estos dos parmetros, teniendo en cuenta que:

Las vibraciones se excitarn por medio de contrapesos rotatorios, cuya velocidad angular y
excentricidad se podrn variar.

Las variaciones de la velocidad angular y de la excentricidad deben mantener estos parmetros

dentro de los regmenes de trabajo admisibles.

Hiptesis:
Dentro del rango de posibles variaciones de la velocidad angular, habr determinados intervalos, en
los que la amplitud ser independiente de dicha velocidad.

65
Objetivo:

Obtener el rango de variacin de la frecuencia de excitacin, en el que la amplitud no dependa de

dicha frecuencia.

Esquema y modelo dinmico vibratorio.

La obtencin de modelos est siempre acompaada de determinadas hiptesis simplificativas, que
permiten el trabajo con un reducido nmero de variables, consideradas como las decisivas en el
proceso estudiado. En este caso, tales hiptesis son:

Los elementos elsticos se consideran con un comportamiento

lineal.

Se desprecian las masas de los elementos elsticos, por ser

muy inferiores a las masas de los dems elementos del
sistema.
Se desprecian los coeficientes de amortiguamiento de los
resortes.
Se reducen los elementos elsticos, segn la disposicin en
que se encuentren (en serie o paralelo).
Solo se considera de importancia el movimiento del equipo en
la direccin vertical (movimiento de trabajo).

En la figura 3.5.1 se presenta un esquema de la zaranda de

clasificacin de minerales, en el que se aaden los parmetros
fundamentales, de inters en este caso.
Teniendo en cuenta las hiptesis simplificativas, anteriormente citadas, y la simetra de la disposicin
de los elementos elsticos y las masas, el esquema de la figura 3.5.1 se puede sustituir por el modelo
dinmico, que se presenta en la figura 3.5.2.
En las figuras 3.5.1 y 3.5.2:
m1 : masa de la criba vibratoria.
m2 : masa del semibastidor.
k1 : Rigidez equivalente de los resortes helicoidales.
k2: Rigidez equivalente de los elementos elsticos ubicados
entre el semibastidor y el chasis.
f : Fuerza excitadora de las vibraciones forzadas de la criba
vibratoria.
Fuerza excitadora.
En el caso de las zarandas auto equilibradas, objeto de estudio, la
fuerza excitadora de las vibraciones ser una fuerza armnica,
proporcionada por dos contrapesos rotatorios, cuya posicin
relativa puede ser variada. El mdulo de dicha fuerza vara, segn
la posicin recproca de los contrapesos, desde cero, cuando los contrapesos estn a 180 grados,
hasta un valor mximo, cuando los contrapesos coinciden en la misma posicin.
En la figura 3.5.3, se muestran los contrapesos y las fuerzas de inercia, que surgen en estos durante
la rotacin. En dicha figura, se presenta un esquema simple del sistema, sin tener en cuenta los
detalles constructivos. Se debe cumplir que los contrapesos roten a la misma velocidad angular,
manteniendo su disposicin relativa.

66
El mdulo de la fuerza excitadora (F), para una posicin determinada de los contrapesos, ser la
suma de las componentes de las fuerzas de inercia, que son paralelas a la bisectriz del ngulo , ya
que las componentes perpendiculares se anulan en todo momento. Por tanto, el mdulo de la fuerza
excitadora estar dado por la siguiente expresin:
F 2 m c 2 e cos

Siendo:
mc : masa de cada contrapeso.
: frecuencia de rotacin.
e : excentricidad del contrapeso.
: ngulo entre los contrapesos.
Si se desea variar el mdulo de la fuerza
excitadora, manteniendo la velocidad angular
constante, es necesario variar el ngulo (), que
determina la disposicin relativa de los
contrapesos. Mientras menor sea dicho ngulo,
mayor ser la suma de las componentes de las
fuerzas de inercia, paralelas a su bisectriz.
Como se expres anteriormente, los contrapesos
rotan, mantenindose unidos rgidamente en todo momento, por lo que la fuerza excitadora (F) rotar
tambin, manifestndose como dos componentes armnicas, desfasadas 90 grados, que estarn
dadas por las expresiones:
Fh F cos t

Fv F sent

Ambas componentes excitan vibraciones; pero se trabaja slo con aquella que produce el movimiento
de trabajo, que es en la direccin vertical. Para simplificar la notacin la simbolizaremos con la letra
F, sin subndice. La componente horizontal no se toma en cuenta, ya que las vibraciones en esa
direccin no son objeto de estudio en este caso.
Rigidez de los elementos elsticos.
La rigidez de cada resorte helicoidal se calcula segn la frmula:

G d4
8 D3 i

Siendo:
d : dimetro del alambre del resorte.
D : dimetro exterior del resorte.
G : mdulo de elasticidad transversal (para el acero, G= 7,9 * 1010 N/m2).
i : nmero de espiras del resorte.
Los coeficientes de rigidez de los elementos de goma (k2) se determinan experimentalmente o a partir
de los datos ofrecidos por el fabricante de los mismos.
El coeficiente de rigidez equivalente de los elementos elsticos, que son iguales y se encuentran en
paralelo, se calcula como la suma de los coeficientes de rigidez de los mismos. Teniendo en cuenta la
figura 3.5.1, se tendr que:

67

k1 k11 k12 k13 k14 4 k11

k 2 k 21 k 22 k 23 k 24 4 k 21

Los resultados numricos, que se presentarn mas adelante, se obtienen a partir de los siguientes
datos:

Masa de la criba vibratoria: m1 = 2300 kg

Masa del semibastidor: .. m2 = 204 kg
Coeficiente de rigidez de los resortes: . k11 = 47920,4 N/m
Coeficiente de rigidez de los soportes de goma: k21 = 571428,57 N/m
Masa de cada contrapeso: . mc = 108,17 kg
Excentricidad de los contrapesos: e = 0.048 m
ngulo entre los contrapesos: ... = 30 grados
Velocidad angular de trabajo: n = 700 rpm.

Ecuaciones diferenciales del movimiento vibratorio del sistema.

Tomando como base el modelo dinmico, las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema
sern:
mx1 k 1x1 k 1x 2 F ;

m2 x2 k 2 x2 k1(x2 x1 ) 0

(3.5.1)

Anlisis de las vibraciones libres.

Para el anlisis de las vibraciones libres, se utiliza el sistema de ecuaciones diferenciales (3.5.1), sin
considerar la fuerza excitadora:

m1x1 k1(x1 x2 ) 0 ;

m2 x2 k 2 x2 k1(x2 x1 ) 0

(3.5.2)

Proponiendo las soluciones de ambas ecuaciones en la forma:

x1 a1 sen(t ) ;

x 2 a 2 sen(t )

Las primeras derivadas (velocidades) sern:

x 1 a1 cos(t ) ;

x 2 a 2 cos(t )

Y las segundas derivadas (aceleraciones) sern:

x1 a1 2 sen(t ) ;

x 2 a 2 2 sens(t )

Sustituyendo los desplazamientos y sus derivadas en el sistema de ecuaciones diferenciales (3.5.2),

se tendr:

m1a12 sen(t ) k 1a1sen(t ) k 1a 2 sen(t ) 0

m2 a 2 2 sen(t ) k 2 a 2 sen(t ) k 1(a 2 sen(t ) a1sen(t )) 0
Como la funcin seno slo es cero para determinados valores del argumento, se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones:

m1a1 2 k 1a1 k 1a 2 0 ;

m2 a 2 2 k 2 a 2 k 1a 2 k 1a1 0

Agrupando los coeficientes segn las amplitudes y ordenando, se obtiene:

(k 1 m1 2 )a1 k 1a 2 0 ;

k 1a1 (k 1 k 2 m2 2 )a 2 0

El sistema de ecuaciones (3.5.3) se puede expresar en forma matricial como:

(3.5.3)

68
(k 1 m1 2 )
a1
k1

2 a
k1
(k 1 k 2 m 2 ) 2

La anulacin anterior slo es posible, si el determinante de los coeficientes del sistema es nulo, por
tanto:
(k 1 m12 )(k 1 k 2 m2 2 ) k 12 0

La anulacin anterior supone una ecuacin de segundo grado en la frecuencia angular al cuadrado
(2), es decir, bicuadrada en , cuyas races positivas son las llamadas frecuencias naturales del
sistema (frecuencias propias o autofrecuencias).
Dividiendo y multiplicando la expresin anterior por (m1.m2) y cambiando el signo de los dos factores
del primer trmino:
m1 m 2 [( 2

k1
k k2
k 12
)( 2 1
)
]0
m1
m2
m1 m 2

Teniendo en cuenta que el producto de las masas no puede ser cero, e introduciendo los siguientes
valores, que dependen slo de las caractersticas elsticas y msicas del sistema:

a2

k1
;
m1

b2

k1 k 2
;
m2

c2

k1
m1 m2

2d

k2
m2

(3.5.4)

Donde:
a: Frecuencia natural del sistema de un grado de libertad, al fijar la masa 2.
b: Frecuencia natural del sistema de un grado de libertad, al fijar la masa 1.
c: Frecuencia natural del sistema, que se obtiene al liberar la masa 2 del resorte 2.
d: Frecuencia natural del sistema parcial formado por la masa 2 y el resorte 2.
Teniendo en cuenta que el producto de las masas no puede ser cero, y sustituyendo las frecuencias
parciales, se obtiene:

( 2 a2 )( 2 b2 ) c4 0
Desarrollando la expresin anterior:

( 2 ) 2 a2 2 b2 2 a2 b2 c4 0
Simplificando:

(2 )2 (a2 b2 )2 a2 b2 c4 0
Resolviendo la ecuacin de segundo grado anterior, se obtiene:

n21, n22

a2 b2 ( a2 b2 ) 2 4( a2 b2 c4 )
2

Desarrollando y simplificando dentro del radical y aplicando la ley distributiva, finalmente se obtiene:

n21, n22

2 b2
2 b2
a
a
2
2

c4

(3.5.5)

69
La expresin anterior permite obtener los valores de las frecuencias naturales del sistema, que son
los valores positivos de las races anteriores, ya que los valores negativos carecen de sentido fsico.
La frecuencia natural mas baja se denomina frecuencia fundamental. Se obtienen:
n1 8,76 rad / s

n2 110,23 rad / s

Lo anterior significa que el sistema presenta dos modos de vibracin puros, que se denominan
modos normales de vibracin, cada uno con una de las frecuencias naturales. Slo en casos
particulares, con determinados valores de las perturbaciones iniciales, el sistema vibrar segn un
modo normal. El caso mas frecuente es que el sistema vibre con una combinacin de ambos modos.
Por tanto, la solucin general del sistema de ecuaciones diferenciales (3.5.2) se puede establecer de
la siguiente forma:

x1 (a1 )1 sen(n1t 1 ) (a1 )2 sen(n2 t 2 )

x 2 (a 2 )1 sen(n1t 1 ) (a 2 )2 sen(n2 t 2 )

(3.5.6)

A cada frecuencia natural del sistema le corresponde una determinada relacin de las amplitudes,
que se denomina relacin modal de vibracin, que se obtiene a partir de una de las dos ecuaciones
del sistema (3.5.3):

r()

a 2 k 1 m1 2
k1

a1
k1
k 1 k 2 m22

(3.5.7)

Introduciendo la relacin modal para cada frecuencia natural en el sistema (2.5.6), este toma la forma:

x 1 (a1 )1 sen(n1t 1 ) (a1 ) 2 sen(n2 t 2 )

x 2 (a1 )1r1sen(n1t 1 ) (a1 ) 2 r2 sen(n2 t 2 )

(3.5.8)

Derivando con respecto al tiempo el sistema (3.5.8), se obtienen las expresiones de las velocidades:

x 1 (a1 )1 n1 cos(n1t 1 ) (a1 ) 2 n2 cos(n2 t 2 )

x 2 (a1 )1r1n1 cos(n1t 1 ) (a1 ) 2 r2 n2 cos(n2 t 2 )

(3.5.9)

En los sistemas (3.5.8) y (3.5.9) aparecen cuatro constantes (dos amplitudes y dos ngulos de fase),
que se determinan, para cada solucin particular, a partir de las condiciones iniciales
(desplazamientos y velocidades iniciales).
Anlisis de las vibraciones forzadas.
En este caso se utiliza el sistema de ecuaciones diferenciales no homogneo (3.5.1). La solucin
general estar compuesta de la solucin general del sistema homogneo mas una solucin particular
del sistema no homogneo, en la que las masas vibran con la frecuencia de la fuerza excitadora. No
obstante, la solucin particular del sistema no homogneo, independientemente, debe satisfacer el
sistema de ecuaciones diferenciales (3.5.1). En este caso, se ensayan soluciones de la siguiente
forma:

x p1 Xp1sent ;

x p2 Xp2 sent

(3.5.10)

x p2 Xp2 cos t

(3.5.11)

x p2 Xp2 2 sent

(3.5.12)

Las velocidades estarn dadas por:

x p1 Xp1 cos t ;
Y las aceleraciones por:

x p1 Xp1 2 sent ;

70
Sustituyendo (3.5.10), (3.5.11) y (3.5.12) en el sistema (3.5.1), tenemos:

X p1( m1 2 k 1 )sent X p2k 1sent Fsent

2
X p 2 ( m 2 k 1 k 2 )sent X p1k 1sent 0

(3.5.13)

Dado que el seno slo ser igual a cero para determinados valores del argumento, del sistema
(3.5.13) se obtienen las siguientes ecuaciones:

2
X p 2 ( m 2 k 1 k 2 ) X p1k 1 0

X p1 ( m1 2 k 1 ) X p 2 k 1 F

(3.5.14)

De la segunda ecuacin del sistema (3.5.14) se obtiene:

X p2 X p1

k1
( m 2 k 1 k 2 )
2

(3.5.15)

Sustituyendo (3.5.15) en la primera ecuacin del sistema (3.5.14), se obtiene:

k 12
X p1 ( m1 k 1 ) X p1
F
( m 2 2 k 1 k 2 )
2

(3.5.16)

Simplificando y reorganizando:

k 12
X p1 (k 1 m1 2 )
F
2
(k 1 k 2 m 2 )

(3.5.17)

De la expresin (3.5.17), se obtiene:

F

X p1
(k 1 m1 )
2

k 12

(3.5.18)

(k 1 k 2 m 2 2 )

Multiplicando y dividiendo el primer trmino del denominador por la primera masa, y el segundo
trmino por el producto de las dos masas, introduciendo las frecuencias naturales parciales de las
expresiones (3.5.4), y sustituyendo la fuerza excitadora de los contrapesos, la expresin (3.5.18)
toma la forma:

Xp1

2mc 2 e cos( / 2)

4
m1 (a2 2 ) 2 c 2
( b )

(3.5.19)

Sacando el comn denominador del denominador del miembro de la derecha de la expresin (3.5.19)
y reorganizando dicha expresin, se obtiene que:

Xp1

2mc e 2 cos( / 2)
(b2 2 )
2
m1
( a 2 )(b2 2 ) c4

(3.5.20)

La curva de comportamiento de la amplitud de las vibraciones de la criba (Xp1), en el intervalo de

cero a 120 radianes por segundo, obtenida a partir de la expresin (3.5.20), se muestra en la figura
3.5.4. La expresin (3.5.20) tambin puede ser presentada en forma adimensional, introduciendo el
concepto de coeficiente de magnificacin, que es la relacin entre la amplitud de las vibraciones y la

71
excentricidad de los contrapesos, en sistemas excitados por fuerzas de inercia centrfugas. As, dicha
expresin tomar la forma:
Cm1

X p1
e

m c 2 cos( / 2)
2 ( b2 2 )
2
m1
( a 2 )( b2 2 ) c4

(3.5.21)

En la figura 3.5.5 se muestra la curva de comportamiento del coeficiente de magnificacin (Cm1) de

la criba, en el intervalo de posibles frecuencias de trabajo, obtenido a partir de la expresin (3.5.21).

Despus de obtener la amplitud de las vibraciones de la primera masa (Xp1), se obtiene la amplitud
de las vibraciones de la segunda masa (Xp2), por medio de la expresin (3.5.15). Si se combinan las
expresiones (3.5.20) y (3.5.15), se obtiene:

Xp2

2m c e 2 cos( / 2)
(b2 2 )
k1
2

m1
( a 2 )(b2 2 ) c4 (k 1 k 2 m 2 2 )

(3.5.22)

72
Dividiendo el numerador y el denominador del tercer factor del miembro de la derecha de la expresin
(3.5.22) entre el producto de las masas (m1 . m2), e introduciendo las frecuencias naturales parciales
de las expresiones (3.5.4), la expresin (3.5.22) toma la forma:

Xp2

2m c e 2 cos( / 2)
(b2 2 )
m1 a2
2

m1
( a 2 )(b2 2 ) c4 m 2 (b2 2 )

(3.5.23)

Simplificando la expresin (3.5.23), se obtiene que:

Xp2

2mc e 2 cos( / 2)
a2
2
m2
( a 2 )(b2 2 ) c4

(3.5.24)

La curva de comportamiento de la amplitud de las vibraciones del semibastidor (Xp2), en el intervalo

analizado, obtenida a partir de la expresin (3.5.24), se muestra en la figura 3.5.6.

En este caso, tambin se puede obtener el coeficiente de magnificacin, como una forma
adimensional de la expresin (3.5.24):

73
Cm 2

X p2
e

m c 2 cos( / 2)
2 a2
2
m2
( a 2 )( b2 2 ) c4

(3.5.25)

En la figura 3.5.7 se muestra la curva de comportamiento del coeficiente de magnificacin (Cm2) del
semibastidor, en el intervalo de posibles frecuencias de trabajo, obtenido a partir de la expresin
(3.5.25).
Ambas amplitudes (Xp1 y Xp2 ) dependen de la excentricidad (e) de los contrapesos, de la frecuencia
angular (), del ngulo entre los contrapesos () y de la relacin de la masa del contrapeso (m c) con
respecto a la masa del elemento correspondiente del sistema (m1 o m2).
Fuerza transmitida al semibastidor.
De las fuerzas que actan en la cuna vibratoria, al semichasis se transmite la fuerza elstica del
primer resorte, con variacin armnica y de amplitud:
F1t Xp1 k1

(3.5.26)

Teniendo en cuenta la expresin (3.5.20), la expresin (3.5.26) toma la forma:

F1t

mc e 2 2 cos( / 2)
(b2 2 )k 1
2
m1
( a 2 )(b2 2 ) c4

(3.5.27)

La curva de comportamiento de la fuerza transmitida desde la criba al semibastidor (F1t), en el

intervalo de cero a 120 radianes por segundo, obtenida a partir de la expresin (3.5.27), se muestra
en la figura 3.5.8.

Reorganizando y teniendo en cuenta las frecuencias naturales parciales (3.5.4), la expresin (3.5.27)
tomar la forma adimensional (coeficiente de transmisibilidad):

Tr 1

F1t
mc e 2 2 cos( / 2)

(b2 2 ) a2
( a2 2 )(b2 2 ) c4

(3.5.28)

En la figura 3.5.9 se muestra la curva de comportamiento del coeficiente de transmisibilidad (Tr 1) de

la criba al semibastidor, en el intervalo de posibles frecuencias de trabajo, obtenida a partir de la
expresin (3.5.28).

74

Fuerza transmitida al bastidor.

De las fuerzas que actan en el sistema, al chasis se transmite la fuerza elstica del segundo resorte,
con variacin armnica y de amplitud:

F2t Xp2 k 2

(3.5.29)

Teniendo en cuenta la expresin (3.5.24), la expresin (3.5.29) toma la forma:

F2t

m c e 2 2 cos( / 2)
a2k 2
2
m2
( a 2 )(b2 2 ) c4

(3.5.30)

La curva de comportamiento de la fuerza transmitida desde el semibastidor al bastidor (F2t), en el

intervalo de cero a 120 radianes por segundo, obtenida a partir de la expresin (3.5.30), se muestra
en la figura 3.5.10.
Introduciendo las expresiones (3.5.4) y reorganizando, la expresin (3.5.30) tomar la forma
adimensional:

75

Tr 1

F2t
mc e 2 2 cos( / 2)

a2 2d
( a2 2 )(b2 2 ) c4

(3.5.31)

En la figura 3.5.11 se muestra la curva de comportamiento del coeficiente de transmisibilidad (Tr 2) del
semibastidor al bastidor, en el intervalo de posibles frecuencias de trabajo (cero a 120 radianes por
segundo), obtenida a partir de la expresin (3.5.31).

Conclusiones:
Despus de observar los resultados obtenidos, se pueden plantear las siguientes conclusiones:
En las curvas de comportamiento de los parmetros de la criba vibratoria, los picos de resonancia
son notables para la frecuencia natural fundamental. Para la segunda frecuencia natural, estos
picos no se notan o son pequeos. En las curvas de comportamiento de los parmetros del
semibastidor, los picos de resonancia son notables para la segunda frecuencia natural. Para la
frecuencia natural fundamental, estos picos no se notan o son pequeos.
En todas las curvas de comportamiento, se nota un intervalo de frecuencias de trabajo entre 30 y
80 radianes por segundo, aproximadamente, en el que los parmetros se comportan como lneas
rectas, paralelas al eje de las abscisas. En este intervalo, se nota que los parmetros analizados
no varan con respecto a la frecuencia de excitacin, lo que da la posibilidad de variar dichas
frecuencias en ese intervalo, sabiendo que las amplitudes no sern afectadas.
Si se desea variar las amplitudes, se debe variar el ngulo (), que determina la disposicin
relativa entre los contrapesos.
Recomendaciones:
Para aplicar los resultados de este trabajo, se debe proceder de la siguiente forma:

Disear la investigacin de forma tal que las menores cargas, en los elementos del sistema,
acten en los primeros experimentos. Luego realizar los experimentos que impliquen mayores
cargas para los elementos del sistema.

Se debe tener en cuenta que la masa del material a clasificar no se incluy en estos clculos. Se
debe valorar su efecto, y si es necesario, incluirla, para obtener resultados ms exactos.

76
3.6. Sistemas de ms de dos grados de libertad.
Tengamos un sistema de un nmero finito o infinito de puntos masas, cada uno de los cuales est
definido en un sistema cartesiano rectangular por sus coordenadas x, y, z.
En la figura 3.6.1. se representan
sistemas sencillos de tres grados de
libertad, que permiten ilustrar este
caso.
Supongamos
n
parmetros
independientes q1 , q2 , .... , qn (como
los ngulos 1, 2 y 3 del ejemplo
de la izquierda en la figura 3.1.1),
que definen en cada instante la
configuracin del sistema, al entrar
en expresiones finitas de la forma:

x x(q1, q 2 ,...., qn , t )

y y(q1, q 2 ,...., qn , t )
z z(q1, q 2 ,...., qn , t )

(3.6.1)

Este constituye un sistema holnomo

de n grados de libertad. La mayora
de los sistemas de cierto inters son
holnomos y por tanto esta
suposicin no implica una gran
limitacin.
Si existen ligaduras variables impuestas al sistema, el tiempo aparece en forma explcita en las
ecuaciones. Se debe entender aqu por ligadura variable (no fija) aquella que no tiene un movimiento
fijo y determinado a priori, que no se altere por las reacciones del sistema sobre la ligadura.
Los parmetros anteriores (q1, q2,......, qn) se conocen por coordenadas del sistema o coordenadas
generalizadas.
Suponemos que las ligaduras impuestas al sistema no presentan rozamientos del tipo Coulomb (entre
superficies slidas) y que las fuerzas que tenemos responden a los tres tipos siguientes:

Fuerzas conservativas elsticas (Xc , Yc , Zc).

Fuerzas disipativas viscosas (Xd , Yd , Zd).

Fuerzas excitadoras (X, Y, Z).

El trabajo virtual de las fuerzas conservativas elsticas, para todo desplazamiento virtual, compatible
con las ligaduras, supuestas fijas en un instante dado, ser:
Tc ( Xc x Yc y Zc z) Fc1q1 Fc 2q2 ...... Fcnqn

Donde:

Fci

Xc q

Yc

y
z

Zc
qi
qi

Estos valores F se llaman fuerzas generalizadas y representan el trabajo que se realiza sobre el
sistema en un desplazamiento virtual compatible con las ligaduras, supuestas fijas en un instante
dado, en el cual el parmetro correspondiente tiene una variacin unidad y los dems parmetros

77
tienen variacin nula. Esta magnitud no ha de tener necesariamente dimensiones de fuerza, sino que
basta que su producto por la coordenada generalizada correspondiente tenga dimensiones de
energa.
Igualmente tendremos para las fuerzas disipativas:

Td ( Xdx Ydy Z dz) Fd1q1 Fd2q2 ...... Fdnqn

Donde:

x
y
z

Fdi X d
Yd
Zd
qi
qi
qi

Y para las fuerzas excitadoras:

T ( Xx Yy Zz) F1q1 F2 q2 ...... Fn qn

Donde:

x
y
z
Fi X
Y
Z
qi
qi
qi

Llamando E a la energa cintica:

1
(m( x 2 y 2 z 2 ))

Se tendrn, aplicando las ecuaciones de Lagrange, las n ecuaciones, que nos permiten determinar
los n parmetros qi.

d E E

Fci Fdi Fi
dt q i qi
Teniendo en cuenta posteriores razonamientos, la expresin anterior se puede escribir en la forma:

d E E D U

Fi
dt q i qi q i qi
Los sistemas que ofrecen inters para nosotros son aquellos que estn sometidos a ligaduras fijas,
por lo que el tiempo no aparece explcitamente en las relaciones que ligan las coordenadas de los
puntos y los parmetros, y el desplazamiento elemental real ser un desplazamiento compatible con
las ligaduras.
El trabajo elemental de las fuerzas conservativas es un diferencial exacto o diferencial total,
existiendo una funcin primitiva o funcin potencial de la cual derivan estas fuerzas. El valor contrario
de esta funcin se llama energa potencial y ser una funcin slo de las coordenadas qi,
verificndose:

Fci

U
qi

En cuanto a las fuerzas disipativas, dado el tipo de amortiguamiento supuesto, tendremos:

x
x
x
X d cx c
q 1
q2 .......
qn
q2
qn
q1

78

y
y
y
Yd cy c
q 1
q2 .......
qn
q2
qn
q1
z
z
z
Z d cz c
q 1
q2 .......
qn

q
2
n
1

Que conducen a expresiones para las fuerzas generalizadas, lineales respecto a las velocidades
generalizadas, de la forma:

Fdi (di1q 1 di2 q 2 ..... dinq n )

Denominando:

dij

x x
y y
z z

q q q q q q
i
j
i
j
i
j

Coeficientes que cumplen di j d j i y que en general sern funciones de las coordenadas qi .

Se define entonces una funcin D, llamada funcin disipativa, que representa la mitad de la
velocidad de disipacin de energa del sistema por medio de estas fuerzas, y que valdr:

1
1 Fd2 q
2 ...... Fdn q
n ) 1 (d11q
12 2d12 q
1q
2 .... dnn q
n2 )
(Fd1q
2
2

Por tanto:

Fdi

D
qi

i y definida no negativa, dada su naturaleza

Esta funcin D es cuadrtica homognea en las q
fsica, en un sistema esencialmente disipativo.
Para la energa cintica, al expresarla como funcin de los parmetros qi y sus primeras derivadas,
tendremos:

1
(e11q 12 e12 q 1q 2 e 21q 2 q 1 ..... e nn q n2 ) ;
2

Denominando:

x x
y y
z z
e i j m

q j qi q j qi q j qi
Coeficientes que cumplen ei j e j i y que en general sern funciones de las qi .
La energa cintica ser tambin una funcin cuadrtica homognea en las coordenadas qi y
definida no negativa, por su naturaleza fsica. Segn esto, las condiciones que nos conducen a un
problema lineal, es decir, a un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, es la existencia de U
cuadrtica y valores constantes, independientes de las coordenadas qi , para los coeficientes di j y

ei j .

79
Estas son las condiciones en que se encuentran las pequeas perturbaciones de un sistema en torno
a las posiciones de equilibrio estable, cuando el sistema es libre no amortiguado (es decir, con Fi = 0 y
D = 0).
Se entiende por posicin de equilibrio estable aquella en que, desviado el sistema infinitamente poco
de su posicin de equilibrio, y al comunicarle una energa cintica infinitamente pequea, el sistema
se mueve desvindose poco de la posicin de equilibrio y, consecuentemente, alcanzando energas
cinticas infinitamente pequeas.
El teorema de Lejeune-Dirichlet demuestra que ste es el caso para un mnimo de la energa
potencial (U).
Como la energa potencial (U) est definida salvo una constante, podemos fijar esta constante para
que U valga cero en la posicin de equilibrio, la cual podemos suponer, as mismo, que se encuentra
para q1= q2= ... = qn= 0, sin ms que hacer un cambio de coordenadas que tomen por origen este
punto.
Si U es cero en un mnimo, ser definida no negativa en un entorno pequeo de este punto.
Adems por tratarse de un mnimo (en ese punto):

U
U

q1 0 q2

U
.....
0
qn

0
0

Como por la estabilidad se deduce que si q0 y q 0 son suficientemente pequeos, q y q0 son

tambin suficientemente pequeos de un mismo orden, tenemos, desarrollando segn Taylor y
despreciando los trminos de orden superior al segundo, lo siguiente:

2U 2
2U 2
2U
2
2
2U 2 q1 2
q1q2 ... 2 qn u11q1 u12 q1q2 u21q1q2 ... unn qn
q1q2 0
q1 0
qn 0
Los coeficientes ui j u j i son constantes. Al desarrollar los coeficientes di j y e i j en torno al
origen, presentan un valor constante (su valor en el origen) mas trminos despreciables frente a ellos,
por conducir en las expresiones de E y D a trminos de orden superior al segundo.
Conservando para los valores en el origen de los coeficientes anteriores la misma notacin dada a
stos, di j y e i j , tenemos:

1
(e11q 12 e12 q 1q 2 e 21q 2 q 1 ..... enn q n2 )
2

1
(d11q 12 d12 q 1q 2 d21q 2 q 1 ..... dnn q n2 )
2

1
(u11q12 u12 q1q2 u 21q2 q1 ..... unn qn2 )
2

Los trminos e i j , di j , ui j , con i j , se denominan de acoplamiento dinmico, disipativo y

elstico, respectivamente.
Dadas las expresiones anteriores, y las ecuaciones de Lagrange, llegamos al siguiente sistema:

1 d12q
2 ..... d1nq
n
e11q1 e12q2 ..... e1nqn d11q
. u11q1 u12q2 ..... u1n qn F1

80

1 d22q
2 ...... d2nq
n
e21q1 e22q2 ..... e2nqn d21q

u21q1 u22q2 ..... u2nqn F2

.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................

1 dn2q
2 ..... dnnq
n
en1q1 en2q2 ..... ennqn dn1q
un1q1 un2q2 ..... unnqn Fn
Cada ecuacin refleja el equilibrio dinmico de uno de los elementos que componen el sistema (una
masa o un momento de inercia).
Definiendo las siguientes matrices:

e11 e12
e e.21 e22
.
en1 en2

. e1n
. e2n
. .
. enn

Matriz simtrica de inercia.

d11 d12
d d.21 d22
.
dn1 dn2

. d1n
. d2n
. .
. dnn

Matriz simtrica de amortiguamiento.

u11 u12
u22
u u21
.
.
un1 un2

. u1n
. u2n
. .
. unn

Matriz simtrica de rigidez.

F1
F F.2
F
n

Matriz columna de las fuerzas aplicadas.

q1
q q.2
q
n

Matriz columna de los desplazamientos.

Podemos expresar el sistema anterior en la forma matricial compacta:

eq dq uq F

(3.6.2)

La expresin (3.6.2) constituye la ecuacin matricial, en su forma ms completa, para el estudio de un

sistema con n grados de libertad.
Recordemos que esta ecuacin matricial es una forma de expresar las ecuaciones de Lagrange, para
el planteamiento de las cuales, en un sistema dado, no siempre es necesario conocer las expresiones
que dan la energa cintica, la energa disipada y la energa potencial en este, es decir, que partiendo
del equilibrio dinmico del sistema se pueden escribir dichas ecuaciones y luego escribir la ecuacin
matricial 3.6.2, que sirve de gua para el anlisis posterior del comportamiento del sistema.

81
En sistemas simples, con pocos grados de libertad, las expresiones de las energas cintica, de
disipacin y potencial se obtienen fcilmente; pero en sistemas con muchos grados de libertad esto
puede constituir una tarea muy compleja. Por eso en estos sistemas es aconsejable la aplicacin
directa de las ecuaciones del equilibrio dinmico, que conducen a los mismos resultados, dando
luego el tratamiento matemtico adecuado.
Escoger una u otra va de solucin depende de la complejidad del problema a resolver y las
posibilidades de escribir unas u otras expresiones.
3.7. Vibraciones libres no amortiguadas para ms de dos grados de libertad.
Como tales podrn considerarse las vibraciones que surjan en sistemas con amortiguamiento muy
pequeo y en ausencia de fuerzas excitadoras aplicadas. En este caso se consideran nulas las
matrices de las fuerzas excitadoras F y de amortiguamiento d , con lo cual la ecuacin (3.6.2)
tomar la forma:

e q u q 0
Multiplicando por la inversa de la matriz de inercia, se obtiene:

q e1 u q 0

1u p, tenemos:
q pq 0

Haciendo el producto e

(3.7.1)

Para satisfacer la ecuacin diferencial matricial (o sistema de ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes), se ensaya una solucin del tipo:

q Qsen (t )

(3.7.2)

q Q 2 sen(t )

(3.7.3)

Las aceleraciones estarn dadas por:

Sustituyendo (3.7.2) y (3.7.3) en (3.7.1):

2 Q sen (t ) p Q sen (t ) 0
Como la funcin seno es factor comn y slo ser igual a cero en casos particulares, se debe cumplir
que:

2 Q pQ 0

(3.7.4)

La ecuacin anterior (3.7.4) es equivalente al sistema de ecuaciones algebraicas lineales y

homogneas siguiente:
(p11 2 )Q1 p12 Q 2 ......... p1n Q n 0

(p 21Q1 (p 22 2 )Q 2 ......... p 2n Q n 0

.......... .......... .......... .......... .......... .......... .

(p n1Q1 p n2 Q 2 ......... (p nn 2 )Q n 0

(3.7.5)

El sistema (3.7.5) presenta soluciones distintas de la trivial Q1 Q2 ...... Qn 0 , para aquellos

valores de 2 (autovalores), que anulan el determinante de los coeficientes.

82
La ecuacin que se obtiene, al igualar el determinante a cero, se denomina ecuacin caracterstica
de la matriz [p].
Llamando () a dicho determinante, se tiene:
p11 2
p 21
()
......
p n1

p12
p 22 2
......
p n2

......
p1n
......
p 2n
0
......
......
...... p nn 2

Se demuestra la existencia real y positiva de n races 12 , 22 , , n2 , cuando las funciones potencial

(U) y de energa cintica (E), a partir de las cuales se obtiene la matriz [p], son definidas positivas,
como sucede en este caso. Estos valores propios se denominan frecuencias naturales del sistema.
Considrese el caso ms general en que ninguna de estas races es nula ni doble, sino que todas son
distintas entre si y distintas de cero. Para cada i anterior se puede obtener una columna {Q},
denominada columna modal, a partir de n-1 ecuaciones del sistema anterior (3.7.5), y determinada
salvo una constante de proporcionalidad. Tomando las n-1 ecuaciones finales y llamando ij a los
adjuntos de los trminos correspondientes en el determinante , tenemos:

Q1
Q
Q
2 .... n
11 12
1n
Denominando:
rj

Q j1
Q1

1j1
11

La columna modal ser:

Q i ( Q1 )1 r i
La columna de las relaciones modales estar formada por:

r i

1
(r1 )i

(r2 )i
:
(rn1 )i

Los elementos de la columna modal se obtienen al sustituir el valor de i en la expresin de los

adjuntos anteriores.
Por tanto, la solucin general ser:

q ( Q1 )1 r 1 sen( 1 t 1 ) ( Q1 )2 r 2 sen( 2 t 2 ) .... ( Q1 )n r n sen( n t n )

O, en forma matricial, como:

1
q1 1
(r1 ) 2
q 2 (r1 )1
(r2 ) 2
(r2 )1

:
:
qn (rn1 )1 (rn1 ) 2

0
.
1 (Q1 )1

. (r1 )n
0
(Q1 ) 2
. (r2 )n 0
0

:
: :
:
. (rn1 )n 0
0

.
0 sen(1t 1 )
.
0 sen( 2 t 2 )

.
0 sen( 3 t 3 )

:
:
:
. (Q1 )n sen( n t n )

83
Igualando los elementos de las matrices de ambos miembros de la igualdad, se obtiene:

q1 (Q1 )1 sen(1t 1 ) (Q1 )2 sen(2 t 2 ) ... (Q1 )n sen(n t n )

q2 (Q1 )1(r1 )1 sen(1t 1 ) (Q1 )2 (r1 )2 sen(2 t 2 ) ..... (Q1 )n (r1 )n sen(n t n )
....................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................

qn (Q1 )1(rn1 )1 sen(1t 1 ) (Q1 )2 (rn1 )2 sen(2 t 2 ) ..... (Q1 )n (rn1 )n sen(n t n )
Es decir, el movimiento del sistema es la suma de n movimientos armnicos, cada uno de los cuales
tiene por frecuencia una de las n frecuencias naturales del sistema. La solucin general tiene 2n
constantes, formadas por las amplitudes (Q1)i y los ngulos de fase i, las cuales, para cada solucin
particular, se determinan al conocer los 2n valores iniciales q10 y q 10 .
3.8. Vibraciones forzadas amortiguadas para ms de dos grados de libertad.
En este caso se utilizar la ecuacin matricial 3.6.1 con todos sus elementos, recordando que las
coordenadas "q" pueden ser lineales o angulares, la matriz de inercia puede contener masas o
momentos de inercia, las matrices de amortiguamiento y rigidez pueden contener coeficientes lineales
o angulares y la matriz columna de las fuerzas excitadoras puede contener fuerzas o momentos de
fuerzas. No obstante, partimos de esta ecuacin, escrita para el caso general:

e q d q u q F
Como se seal anteriormente, en un sistema concreto dado se puede partir de las expresiones de
las energas cintica, de disipacin y potencial, para despus aplicar las ecuaciones de Lagrange, o
se pueden aplicar las ecuaciones del equilibrio dinmico directamente al sistema, con igual objetivo.
En la figura 3.8.1. se presenta un
sistema forzado amortiguado de
seis grados de libertad con
elementos que rotan, que se tomar
como base para exponer el
planteamiento de las ecuaciones del
equilibrio dinmico y el anlisis
posterior de estas.
La ecuacin de equilibrio dinmico
de cada momento de inercia (o
masa) del modelo del sistema se
escribe de igual forma que para
sistemas de uno o dos grados de
libertad. Las coordenadas "q" sern
sustituidas por los ngulos de
rotacin , que nos resultan ms
familiares. Como se nota, en
algunos de los momentos de inercia
estn aplicados momentos de
fuerzas exteriores, que constituyen
las acciones excitadoras, mientras que en otros no est aplicado ningn esfuerzo exterior. Se debe
aclarar que slo constituyen esfuerzos excitadores los que sean variables con el tiempo, o la parte
variable de los que tengan una parte constante y otra variable. El sistema de ecuaciones quedar
como se expone a continuacin:

84

1 (C 0 C1 ) 1 K 11 C1 2 K 1 2 M1
I1

2 (C1 C 2 ) 2 (K 1 K 2 ) 2 C1 1 K 11 C 2 3 K 2 3 0
I2

3 (C 2 C 3 ) 3 (K 2 K 3 K 4 ) 3 C 2 2 K 2 2 K 3 4 K 4 5 0
I3

4 C 5 4 (K 3 K 5 ) 4 K 3 3 C 5 6 K 5 6 M4
I4

I5 5 C 6 5 (K 4 K 6 ) 5 K 4 3 C 6 6 K 6 6 M5

6 (C 5 C 6 ) 6 (K 5 K 6 ) 6 C 5 4 K 5 4 C 6 5 K 6 5 0

I6

(3.8.1)

Las ecuaciones del sistema (3.8.1) se deben reorganizar, de forma que las coordenadas queden
organizadas segn su subndice, como se muestra a continuacin:

1 (C 0 C1 ) 1 K 11 C1 2 K 1 2 M1
I1

2 (C1 C 2 ) 2 (K 1 K 2 ) 2 C 2 3 K 2 3 0
C1 1 K 11 I2

C 2 2 K 2 2 I3 3 (C 2 C 3 ) 3 (K 2 K 3 K 4 ) 3 K 3 4 K 4 5 0

4 C 5 4 (K 3 K 5 ) 4 C 5 6 K 5 6 M4
K 3 3 I4

5 C 6 5 (K 4 K 6 ) 5 C 6 6 K 6 6 M5
K 4 3 I5

6 (C 5 C 6 ) 6 (K 5 K 6 ) 6 0

C 5 4 K 5 4 C 6 5 K 6 5 I6

(3.8.2)

Presentando los coeficientes de inercia, de disipacin y de rigidez; as como las coordenadas y los
esfuerzos exteriores, en forma matricial, se tendr que:
I1 0 0 0 0 0
0 I2 0 0 0 0

I 00 00 I03 I0 00 00 ;
4

0 0 0 0 I5 0
0 0 0 0 0 I6

( C1 )
0
0
0
0
( C 0 C1 )

( C1 )

(C1 C 2 )
( C 2 )
0
0
0

( C 2 )
(C 2 C 3 )
0
0
0

C 00
0
0
(C 5 )
0
( C 5 ) ;

0
0
0
0
(C 6 )
( C 6 )

0
0
0
( C 5 ) ( C 6 ) (C 5 C 6 )

( K 1 )
(K 1 )
( K 1 ) (K 1 K 2 )

( K 2 )
(K 2
K 00
0

0
0
0
0

0
0
0
0

( K 2 )
0
0
0

K3 K4 )
( K 3 )
( K 4 )
0

( K 3 )
(K 3 K 5 )
0
( K 5 ) ;
( K 4 )
0
(K 4 K 6 )
( K 6 )
0
( K 5 )
( K 6 )
(K 5 K 6 )

85

1
2

3
4
5
6

M1
0

M M0
4
M5
0

El sistema de ecuaciones diferenciales (3.8.2) se puede escribir entonces, en forma matricial

compacta, como:

I C K M

(3.8.3)

En estos casos, resulta de gran utilidad el uso de la Transformada de Laplace, que permite pasar, de
los esfuerzos exteriores y de las coordenadas y sus derivadas en funcin del tiempo (t), a sus
imgenes en el dominio de la variable compleja "s", que son de ms fcil manejo matemtico. Las
imgenes de las coordenadas angulares i se deben representar como i(s); pero por falta de
espacio, en este caso, se representan sin especificar que son funciones de la variable compleja s.
As se obtendr el siguiente sistema de ecuaciones:

I1s 2 1 (C 0 C1 )s1 K 11 C1s 2 K 1 2 M1 (s)

2

C1s1 K 11 I2 s 2 (C1 C 2 )s 2 (K 1 K 2 ) 2 C 2 s 3 K 2 3 0

2
C 2 s 2 K 2 2 I3 s 3 (C 2 C 3 )s 3 (K 2 K 3 K 4 ) 3 K 3 4 K 4 5 0

K 3 3 I4 s 2 4 C 5 s 4 (K 3 K 5 ) 4 C 5 s 6 K 5 6 M4 (s)

K 4 3 I5 s 2 5 C 6 s 5 (K 4 K 6 ) 5 C 6 s 6 K 6 6 M5 (s)

C 5 s 4 K 5 4 C 6 s 5 K 6 5 I6 s 2 6 (C 5 C 6 )s 6 (K 5 K 6 ) 6 0

(3.8.4)

Agrupando los coeficientes de cada variable y ordenando segn el subndice de dicha variable, el
sistema de ecuaciones (3.8.4) se puede escribir como:

[I1s 2 (C 0 C1 )s K 1 ]1 [C1s K 1 ] 2 M1 (s)

2
[C1s K 1 ]1 [I2 s (C1 C 2 )s (K 1 K 2 )] 2 [C 2 s K 2 ] 3 0

[C 2 s K 2 ] 2 [I3 s 2 (C 2 C 3 )s (K 2 K 3 K 4 )] 3 K 3 4 K 4 5 0

K 3 3 [I 4 s 2 C 5 s (K 3 K 5 )] 4 [C 5 s K 5 ] 6 M 4 (s)

K 4 3 [I5 s 2 C 6 s (K 4 K 6 )] 5 [C 6 s K 6 ] 6 M5 (s)

2
[C 5 s K 5 ] 4 [C 6 s K 6 ] 5 [I6 s (C 5 C 6 )s (K 5 K 6 )] 6 0

(3.8.5)

El sistema de ecuaciones (3.8.5) se puede escribir en forma matricial como:

p11(s) p12 (s)

p 21(s) p 22 (s)
0
p 32 (s)

0
0

0
0
0
0

0
0
0
0 1 (s) M1 (s)
p 23 (s)
0
0
0 2 (s) 0
p 33 (s) p 34 (s) p 35 (s)
0 3 (s) 0

p 43 (s) p 44 (s)
0
p 46 (s) 4 (s) M 4 (s)

p 53 (s)
0
p 55 (s) p 56 (s) 5 (s) M5 (s)
0
p 64 (s) p 65 (s) p 66 (s) 6 (s) 0

(3.8.6)

La ecuacin matricial (3.8.6) se puede escribir en forma compacta, como:

p(s) (s) M(s)

(3.8.7)

A la matriz [p(s)] se le denomina matriz de los operadores propios del sistema.

En la ecuacin matricial (3.8.6), los operadores propios del sistema pmn(s) estarn dados por las
siguientes expresiones:

86

p11(s) I1s 2 (C 0 C1 )s K 1

2
p 22 (s) I2 s (C1 C 2 )s K 1 K 2
p 33 (s) I3 s 2 (C 2 C 3 )s K 2 K 3 K 4

p 44 (s) I 4 s 2 C 5 s K 3 K 5

p 55 (s) I5 s 2 C 6 s K 4 K 6

p 66 (s) I6 s 2 (C 5 C 6 )s K 5 K 6
p12 (s) p 21(s) (C1s K 1 )

p 23 (s) p 32 (s) (C 2 s K 2 )

p 34 (s) p 43 (s) K 3

p 35 (s) p 53 (s) K 4

p 46 (s) p 64 (s) (C 5 s K 5 )

p 56 (s) p 65 (s) (C 6 s K 6 )

(3.8.8)

Como se ver posteriormente, la variable compleja "s" puede ser sustituida por la expresin compleja
i, con lo que se expresarn las funciones analizadas en el dominio de las frecuencias angulares.
Frecuencias de resonancia.
Teniendo todos los coeficientes constantes (de inercia, de amortiguamiento y de rigidez) del modelo
del sistema vibratorio, se pueden obtener las frecuencias de resonancia de dicho sistema. Para esto,
se iguala el determinante de la matriz de los operadores propios del sistema a cero, como se
presenta en la siguiente expresin:
Det p(s) 0

(3.8.9)

Al resolver el determinante, se obtiene la ecuacin caracterstica del sistema, de la cual se pueden

obtener n pares de races s11, s12, s21, s22, ., sn1, sn2.
Para amortiguamiento inferior al crtico, que es el caso mas frecuente, se obtendrn n pares de races
complejas conjugadas, con una parte real negativa, que informa acerca de la estabilidad del sistema,
y una parte imaginaria, cuyo mdulo es la frecuencia de resonancia. Realizar estos clculos
manualmente es prcticamente imposible, por lo que para obtener estos resultados debemos
auxiliarnos de las tcnicas de computacin.
Funciones de transferencia. Caractersticas de amplitud y frecuencia.
Resolviendo la ecuacin (3.8.7) se obtiene:

(s) p(s) 1 M(s)

(3.8.10)

En la expresin (3.8.10), la matriz [p(s)]-1 se denomina matriz de las funciones de transferencia

([W(s)]). Como puede observarse, la funcin de transferencia constituye la principal caracterstica de
un sistema vibratorio, con la ayuda de la cual se determina la respuesta de este para cada accin
excitadora a cualquier frecuencia. Adems, para cada frecuencia fija la funcin de transferencia acta
como un factor constante.
Si se desarrolla la ecuacin matricial (3.8.10), teniendo en cuenta el concepto de funciones de
transferencia, se obtendr:

87

1 ( s)
2 (s)
(s)
3
(s)
4
5 (s)
6 (s)

W11 (s)
W21(s)
W ( s)
31
W 41 (s)
W51 (s)
W61(s)

W12 (s)
W22 (s)
W32 (s)
W 42 (s)
W52 (s)
W62 (s)

W13 (s)
W23 (s)
W33 (s)
W 43 (s)
W53 (s)
W63 (s)

W14 (s)
W24 (s)
W34 (s)
W 44 (s)
W54 (s)
W64 (s)

W15 (s)
W25 (s)
W35 (s)
W 45 (s)
W55 (s)
W65 (s)

W16 (s) M1 (s)

W26 (s) 0

W36 (s) 0

W 46 (s) M 4 (s)

W56 (s) M5 (s)

W66 (s) 0

(3.8.11)

La reaccin del sistema, en forma de ngulo de rotacin del m-simo momento de inercia, para el nsimo momento de fuerza excitador estar dada por:

mn (s) Wmn (s) Mn (s)

(3.8.12)

El comportamiento de las funciones de transferencia en el dominio de la frecuencia angular puede ser

representado grficamente, obteniendo as curvas que se denominan caractersticas de amplitud y
frecuencia, en las que se pueden notar tantos mximos (picos de resonancia), como grados de
libertad tiene el sistema. Para esto se debe sustituir la variable compleja s por la expresin i, con
lo que se expresarn las funciones analizadas en el dominio de las frecuencias angulares. Al realizar
dicha sustitucin, se obtendr la funcin de transferencia en forma de un nmero complejo, por lo que
se debe obtener su mdulo para poder llevarla a un grfico bidimensional (W mn, ).
Salida en forma de momentos torsores.
Las funciones de transferencia no slo permiten obtener el comportamiento de las amplitudes de las
coordenadas generalizadas en funcin de la frecuencia angular de excitacin (). Con la ayuda de
dichas funciones, se pueden obtener otras variables de salida. Supngase que se necesita obtener el
comportamiento del momento torsor Mm n(s), que carga el elemento elstico del sistema que une los
momentos de inercia Im e Im+1, como respuesta al momento de fuerza excitador Mn(s). En este caso se
puede plantear que:

Mmn (s) K m mn (s) m1,n (s)

(3.8.13)

Donde Km es el coeficiente de rigidez del elemento

elstico correspondiente. En las mquinas, estos
elementos elsticos no son ms que rboles, ejes,
transmisiones por correa y por cadena, etc.
Teniendo en cuenta la expresin (3.8.12), la
expresin (3.8.13) toma la forma:

Mmn (s) K m Wmn (s) Wm1,n (s) Mn (s)

(3.8.14)

De aqu se deduce que la matriz de las funciones de

transferencia, para la respuesta en forma de
momentos torsores, consta de los siguientes
elementos:
M
Wmn
(s) K m Wmn (s) Wm1,n (s)

(3.8.15)

Al igual que en los casos anteriores, estas funciones

de transferencia, en el dominio de la frecuencia
angular, pueden ser representadas grficamente,
obteniendo as las caractersticas de amplitud y
frecuencia para salidas en forma de momentos
torsores. Aqu tambin se pueden notar tantos mximos (picos de resonancia), como grados de
libertad tiene el sistema. Para esto se debe sustituir la variable compleja s por la expresin i,
para expresar las funciones analizadas en el dominio de las frecuencias angulares. Al realizar dicha

88
sustitucin, al igual que en el caso anterior, se obtendr la funcin de transferencia en forma de un
nmero complejo, por lo que se debe obtener su mdulo para poder llevarla a un grfico
bidimensional (W mnM, ).
En la figura 3.8.2. se presentan dos ejemplos de dichas caractersticas, para las bajas frecuencias,
por lo que slo se nota el pico de resonancia, correspondiente a la frecuencia fundamental
(frecuencia de resonancia ms baja).
Transferencia de las Caractersticas Estadsticas.
Ya que las funciones de transferencia transforman todas las componentes de diferentes frecuencias
de las fuerzas o momentos de fuerzas excitadores, entonces estos factores pueden utilizarse para
obtener las caractersticas estadsticas de las respuestas del sistema (por ejemplo, en forma de
momentos torsores en los elementos elsticos), si se conocen las caractersticas estadsticas de
dichos esfuerzos excitadores.
Una de las caractersticas estadsticas de gran importancia, en el estudio de los sistemas vibratorios,
es la densidad espectral de los esfuerzos que surgen en los elementos de dichos sistemas. Esta
funcin nos proporciona la distribucin de las amplitudes de un determinado parmetro en funcin de
las frecuencias angulares.
Si se cuenta con la densidad espectral de las fuerzas o momentos de fuerzas excitadores, aplicados
en una de las masas o momentos de inercia del sistema, entonces se pueden obtener las densidades
espectrales de los esfuerzos (fuerzas o momentos de fuerzas), que estos agentes excitadores
provocan en los elementos de dicho sistema. En el ejemplo que estamos desarrollando basta con
utilizar la siguiente expresin:
T
M
M
Emn (i) Wmn
( i) En (i) Wmn
(i)

(3.8.16)

Donde:

Emn (i): matriz de las densidades espectrales de los esfuerzos en los elementos.

: matriz de las funciones de transferencia en forma de momentos torsores.

M
mn ( i)

En (i) : matriz de las densidades espectrales de los momentos excitadores aplicados.

T
M
mn (i) :

transpuesta de la matriz de las funciones de transferencia.

A partir de la densidad espectral se puede obtener la dispersin, que es tambin una importante
caracterstica estadstica para describir el comportamiento de una variable determinada. La dispersin
se obtiene por medio de la expresin:

Dm

1
E mm ()d
0

(3.8.17)

Donde: Dm : dispersin del momento torsor en el elemento nmero "m".

Emm () : elemento correspondiente de la diagonal de la matriz Emn (i) .

Teniendo la densidad espectral y la dispersin de los esfuerzos que actan en los elementos, se
pueden hacer importantes valoraciones de resistencia mecnica de estos elementos. En particular se
puede valorar la resistencia a la fatiga, que es la principal causa de los fallos, que surgen durante la
explotacin de los elementos de las mquinas.

89
3.9. Anlisis modal.
Los sistemas vibratorios complejos usualmente consisten en conjuntos de componentes, que poseen
caractersticas distribuidas de almacenamiento y disipacin de energa. En estos sistemas, las
propiedades inerciales, de rigidez y de amortiguamiento estn distribuidas de forma continua en todo
su volumen. Un sistema vibratorio distribuido (continuo) puede ser aproximado (modelado) por medio
de un conjunto apropiado de masas concentradas, interconectadas por medio de elementos elsticos
y amortiguadores discretos. Tal modelo es denominado como un sistema con parmetros
concentrados o modelo discreto. Frecuentemente, en estos casos, se utilizan elementos elsticos y
amortiguadores lineales, lo que acarrea una ventaja inmediata, consistente en que las ecuaciones,
que describen el movimiento vibratorio del sistema, se convierten en ecuaciones diferenciales
ordinarias lineales, que pueden ser resueltas por los mtodos tradicionales conocidos.
Los mtodos tradicionales, aplicados a sistemas de muchos grados de libertad, acarrean un gran
volumen de trabajo, ya que habr que resolver complejos sistemas de ecuaciones diferenciales. Una
forma de disminuir el volumen de trabajo consiste en utilizar el anlisis modal. Este mtodo est
basado en el hecho de que estos sistemas idealizados (modelos) poseen variaciones peridicas
preferidas de su configuracin geomtrica, denominadas modos normales de vibracin o
modos naturales de vibracin, con sus respectivas frecuencias naturales o modales. En el
caso general, una determinada respuesta del sistema puede ser interpretada como una combinacin
lineal de las vibraciones modales.
El anlisis modal es una importante herramienta en el estudio, diagnstico, diseo y control de las
vibraciones. En muchos sistemas, el funcionamiento defectuoso o los fallos pueden ser atribuidos a la
excitacin de alguno de sus modos normales (naturales) de vibracin, por alguna fuerza variable
aplicada. Por medio del anlisis modal, es posible establecer la extensin (tamao) y localizacin de
las causas de las vibraciones severas en un sistema, por lo que es una importante herramienta de
diagnstico. Por esa misma razn, el anlisis modal es tambin un mtodo til para la prediccin de
futuros fallos u otros problemas mecnicos.
Las modificaciones estructurales en el diseo de sistemas mecnicos, productos del anlisis de los
fenmenos vibratorios, estn basados en el anlisis modal, realizados en los modelos, que permite
determinar que grados de libertad de un sistema mecnico son ms adecuados para la adicin o
sustraccin de elementos inerciales y elsticos, segn sea la necesidad. De esta manera, puede ser
establecido un mtodo sistemtico y conveniente, para hacer modificaciones estructurales, que
traigan como consecuencia la eliminacin de un determinado problema vibratorio, o para evaluar los
efectos de una modificacin particular.
Un sistema complejo puede ser dividido en varios subsistemas, que pueden ser analizados
independientemente por medio de las tcnicas del anlisis modal, y as determinar las caractersticas
dinmicas del sistema completo, a partir de la informacin al respecto de los subsistemas, que lo
componen. Este enfoque posee varias ventajas:

Los subsistemas pueden ser desarrollados por diferentes mtodos: experimentacin, mtodo de
los elementos finitos (FEM), u otras tcnicas de modelacin, y despus ser ensamblados, para
formar el modelo del sistema completo.

El anlisis de un sistema de un alto orden (con muchos grados de libertad) puede ser reducido al
anlisis de varios subsistemas de bajo orden (con pocos grados de libertad).

El diseo de un sistema complejo puede ser desarrollado diseando y analizando sus

subsistemas separadamente.

Estas posibilidades de modificaciones estructurales, que posee el mtodo del anlisis modal, lo
convierten en una herramienta til en el proceso de desarrollo del diseo de los sistemas mecnicos.
Igualmente, el control modal, una tcnica que emplea el anlisis modal, es muy efectivo en el control
de las vibraciones de un sistema mecnico complejo.

90
Acoplamiento y desacoplamiento.
En los sistemas de ecuaciones diferenciales (3.2.1 y 3.8.1), que rigen las vibraciones de sistemas de
dos y ms grados de libertad, se observa que en cada ecuacin se mezclan varias variables
(coordenadas), de las que describen el movimiento de las masas (o momentos de inercia), lo que
hace imposible la solucin de cada ecuacin por separado, como si describiera el movimiento
vibratorio de un sistema de un grado de libertad. Esta imposibilidad refleja la presencia de un
fenmeno denominado acoplamiento. Este fenmeno se refleja tambin en las matrices de inercia,
de amortiguamiento y de rigidez, presentndose trminos fuera de la diagonal principal de alguna de
ellas, como se nota en las siguientes matrices, obtenidas a partir del sistema de ecuaciones
diferenciales (3.8.1):
I1 0 0 0 0 0
0 I2 0 0 0 0

I 00 00 I03 I0 00 00 ;
4

0 0 0 0 I5 0
0 0 0 0 0 I6

( C1 )
0
0
0
0
( C 0 C1 )

( C1 )

(C1 C 2 )
( C 2 )
0
0
0

( C 2 )
(C 2 C 3 )
0
0
0

C 00
0
0
(C 5 )
0
( C 5 ) ;

0
0
0
0
(C 6 )
( C 6 )

0
0
0
( C 5 ) ( C 6 ) (C 5 C 6 )

( K 1 )
(K 1 )
( K 1 ) (K 1 K 2 )

( K 2 )
(K 2
K 00
0

0
0
0
0

0
0
0
0

( K 2 )
0
0
0

K3 K4 )
( K 3 )
( K 4 )
0

( K 3 )
(K 3 K 5 )
0
( K 5 ) ;
( K 4 )
0
(K 4 K 6 )
( K 6 )
0
( K 5 )
( K 6 )
(K 5 K 6 )

En este ejemplo, la matriz de inercia [I] slo contiene trminos en la diagonal principal, por lo que no
se presenta acoplamiento dinmico, como se denominara en este caso. La matriz de rigidez [K]
presenta trminos fuera de la diagonal principal, lo que denota la presencia de acoplamiento
esttico, como as se denomina. La matriz de amortiguamiento [C] tambin presenta trminos fuera
de la diagonal principal, lo que denota la presencia de acoplamiento disipativo. La presencia de uno
o ms de los posibles acoplamientos depende de la eleccin del conjunto de coordenadas, para
describir las vibraciones del sistema. Es posible elegir un conjunto de coordenadas principales,
para expresar las ecuaciones del movimiento vibratorio en la forma no acoplada o desacoplada.
Como vimos anteriormente, el acoplamiento dificulta el anlisis del sistema, ya que no permite
trabajar con cada ecuacin diferencial independientemente, como en un sistema de un grado de
libertad. Por eso, lograr el desacoplamiento es sumamente ventajoso, ya que permite analizar las
vibraciones para cada modo normal, resolviendo una sola ecuacin diferencial, como si se tratara
de un sistema de un grado de libertad. En esto ltimo se basa el anlisis modal, para proporcionar
resultados importantes y fiables, con un volumen de trabajo mnimo.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema con n grados de libertad pueden ser desacopladas,
siempre que se conozcan previamente los modos normales de vibracin de dicho sistema. Cuando se
arreglan los n modos normales (o vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo normal

91
representado por una columna, se denomina matriz modal, y se simboliza con la letra P. As, la
matriz modal, para un sistema con tres grados de libertad, por ejemplo, puede tomar la forma:
x 1

P x 2

x 3 1

x1

x 2

x 3
2

x1

x 2 X1 X 2 X 3

x 3
3

(3.9.1)

La matriz modal hace posible inducir todas las relaciones de ortogonalidad en una ecuacin. Para
esta operacin se necesita tambin la matriz transpuesta de la matriz modal (P), con cada fila
representando un modo normal, como se muestra a continuacin:
( x 1
P T ( x 1
( x
1

x2
x2
x2

x 3 )1
x 3 ) 2 X1
x 3 ) 3

X2

X3

(3.9.2)

Si M es la matriz de inercia (o matriz masa), y K, la matriz de rigidez, y se forman los productos

P T M P o P T K P , los resultados sern matrices diagonales, puesto que los trminos fuera de la
diagonal expresan las relaciones de ortogonalidad, que son nulas.
Como ejemplo, se toma un sistema de dos grados de libertad. Realizando la operacin indicada con
la matriz modal, se tendr que:
P T M P X1

X 2 M X1
T

X T M X1
X 2 P T M P 1T
X 2 M X1

X1T M X 2
M1 0
T
P MP 0 M
T
X2 M X2
2

(3.9.3)

En la expresin (3.9.3), los trminos fuera de la diagonal son nulos por razones de ortogonalidad, y
los trminos de la diagonal constituyen la masa generalizada Mi.
Es evidente, que una operacin similar se puede aplicar a la matriz de rigidez K, resultando la
siguiente ecuacin:
P T K P X1

X 2 K X1
T

X T K X1
X 2 P T K P 1T
X 2 K X1

X1T K X 2
K 1 0
T
P KP0 K
X T2 K X 2
2

(3.9.4)

Y en este caso, los trminos de la diagonal constituyen la rigidez generalizada Ki.

Si cada una de las columnas de la matriz modal (P) se divide por la raz cuadrada de la masa
~
generalizada (Mi), la nueva matriz obtenida se denomina matriz modal reducida [ P ] . Se nota que
la diagonalizacin de la matriz de masa, por medio de la matriz modal reducida, da como resultado la
matriz unitaria [ I ], como se muestra en la siguiente ecuacin:
~
~
(3.9.5)
P TM P I
Los valores propios (frecuencias naturales elevadas al cuadrado) se obtendran de multiplicar la
matriz inversa de la matriz de masa por la matriz de rigidez, como se muestra en la siguiente
expresin:
Mi1 K i i

(3.9.6)

~
Entonces, la matriz de rigidez [K], diagonalizada por medio de la matriz modal reducida [ P ] , se
convierte en la matriz diagonal de los valores propios (frecuencias naturales elevadas al cuadrado),
que sigue:
~
~
P TK P 1
0

(3.9.7)

92
Como se conoce, cada frecuencia natural del sistema ser la raz cuadrada positiva del valor propio
correspondiente, como se muestra en la siguiente expresin:

i i

(3.9.8)

Ejemplo: En la figura 3.9.1, se presenta un sistema de dos grados de libertad, en el que, para ms
simplicidad, las dos masas son iguales, as como los tres elementos elsticos, es decir, que es
simtrico. Las ecuaciones diferenciales del movimiento vibratorio sern:

mx1 (k k )x 1 - kx 2 0
mx 2 (k k )x 2 - kx 1 0

(3.9.9)

La mezcla de las dos variables (x1 y x2), en cada una de

las
ecuaciones,
demuestra
la
presencia
de
acoplamiento, en particular, esttico. El sistema (3.9.9),
para colocar las variables (x) en orden segn su
subndice, se puede organizar de la siguiente forma:

mx1 2kx 1 - kx 2 0
- kx 1 mx 2 2kx 2 0

(3.9.10)

La solucin del sistema (3.9.10) ya fue analizado en el

epgrafe 3.2. En el presente anlisis, se utiliza aquella solucin, con las necesarias adaptaciones.
Teniendo en cuenta las expresiones (3.2.10) y (3.2.12), las frecuencias naturales o valores propios se
obtendrn de:
1 n21

k
m

2 n22 3

k
m

(3.9.11)

Y las relaciones modales, se obtienen de la expresin (3.2.14), adaptada para este caso, como:

r( n1 )
r( n22 )

x 2 m n21 2k

1
x1
k
x 2 m n22 2k

1
x1
k

Los valores de las relaciones modales indican que el primer modo normal de vibracin (para la
frecuencia natural ms baja) se produce con iguales amplitudes y con desplazamientos de las masas
en el mismo sentido (en fase); mientras el segundo modo (para la frecuencia natural ms alta) se
produce con iguales amplitudes, pero con movimientos en sentidos contrarios (en contrafase). La
igualdad de las amplitudes se debe a la simetra del sistema. Las relaciones anteriores se pueden
expresar, teniendo en cuenta la notacin matricial (para los vectores propios), de la siguiente forma:
x1
1
x 1
2 1

x1
1
x 1
2 2

(3.9.12)

En forma matricial, el sistema de ecuaciones (3.9.10) se puede escribir de la siguiente forma:

m 0 x1 2k k x 1 0

0 m
x 2 k 2k x 2 0

(3.9.13)

La masa generalizada para ambos modos es 2m; la matriz modal (que rene las expresiones
(3.9.12)) y la matriz modal reducida son:

93
P 1 1
1 1

1 1
2 m 1 1

~
P

(3.9.14)

Para desacoplar las ecuaciones originales (3.9.10), se utilizar, en la transformacin, la matriz modal
reducida:
x1
x
2

1 1 y 1

2 m 1 1 y 2
1

Y premultiplicando por la matriz modal reducida transpuesta, se obtiene:

~
~ ~ T ~
P TM P Y
P K P Y 0

(3.9.15)

(3.9.16)

La expresin (3.9.16), en forma desplegada, ser:

1 0 y1 k 1 0 y 1 0

0 1
y 2 m 0 3 y 2

(3.9.17)

As la ecuacin (3.9.13) ha sido transformada en la ecuacin (3.9.17), en la que no se presenta

acoplamiento, gracias a la transformacin de coordenadas de la ecuacin (3.9.15). Las coordenadas
y1 y y2 son las coordenadas normales o principales. Las ecuaciones (3.9.17), en trminos de
coordenadas normales, son similares a las de un sistema de un grado de libertad y pueden ser
escritas como:
y i i2 y i 0

(3.9.18)

Las soluciones, para ecuaciones similares a la (3.9.18), han sido analizadas anteriormente en este
curso. Una forma de dicha solucin pudiera ser:
1

y 1 (0)sen n1t

1
y 2 ( t ) y 2 (0) cos n2 t
y 2 (0)sen n2 t

2
y 1 ( t ) y 1 (0) cos n1t

(3.9.19)

La solucin del sistema original de dos grados de libertad (en las ordenadas originales), teniendo en
cuenta las ecuaciones (3.9.15), estar dado por:
x 1(t )
x 2 (t)

1
2m
1
2m

y 1( t ) y 2 ( t )

y 1( t ) y 2 ( t )

(3.19.20)

El procedimiento para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales simultneas (acopladas), que

describen el movimiento vibratorio de un sistema de varios grados de libertad, transformndolas en
un conjunto de ecuaciones independientes, usando la matriz modal como matriz de transformacin,
es denominado comnmente anlisis modal.

94

3.10. Problemas resueltos.

Problema 1. Vibraciones del cuerpo de un vehculo de carga.
El cuerpo de un vehculo de carga est suspendido, por medio de elementos elsticos (ballestas),
sobre los puentes; y estos, a la vez, descansan sobre los neumticos. Por eso dicho cuerpo, en
realidad, posee seis grados de libertad. Sin embargo, dada la simetra de este, y que para tramos
largos, las irregularidades de la superficie, tanto para las ruedas de la derecha, como para las de
la izquierda, poseen iguales caractersticas estadsticas, se puede utilizar el esquema plano, que
se presenta en la figura 3.10.1, con la consiguiente simplificacin del problema.
Se deben determinar los modos normales de vibracin y las frecuencias naturales del cuerpo del
vehculo, para los datos, que se dan a continuacin:

Masa del vehculo: m = 8600 kg.

Momento de inercia del cuerpo de

la mquina: Is = 12800 kgm2.

Distancia de la rueda delantera al

centro de gravedad: a = 3 m.

Distancia de la rueda trasera al

centro de gravedad: b = 1 m.

Constante de rigidez en el puente

delantero: k1 = 30 000 N/m.

Constante de rigidez en el puente

trasero: k2 = 80 000 N/m.

Solucin.
El primer paso que se debe dar es interpretar profundamente los datos iniciales y obtener un
modelo dinmico vibratorio, como se muestra a continuacin:
Notas aclaratorias:

En el puente delantero se utilizan dos neumticos, mientras en el puente trasero se utilizan

cuatro neumticos. Adems, los elementos elsticos de la parte trasera poseen una constante
de rigidez mayor que la de los delanteros.

La constante de rigidez de los

elementos elsticos de un puente, y de
los neumticos, correspondientes a
ese mismo puente, despreciando la
masa de este, se encuentran en serie,
por lo que su efecto conjunto puede
ser sustituido por un solo elemento
elstico equivalente.

Por todo lo antes expuesto, en una

primera aproximacin, el vehculo se
puede analizar como un sistema de
dos grados de libertad, cuyo modelo se
muestra en la figura 3.10.2.

95
Respuestas:
a) Modos normales de vibracin del cuerpo del vehculo.
En el plano vertical, que contiene el modelo dinmico del vehculo, este puede realizar dos
movimientos vibratorios, correspondiente cada uno a un modo normal de vibracin:

Primer modo: desplazamiento lineal vertical del cuerpo (segn el eje Z).

Segundo modo: rotacin del cuerpo en el plano vertical, alrededor del punto S ( o eje Y).

b) Ecuaciones diferenciales del equilibrio dinmico del cuerpo del vehculo.

Para el estudio que se va a realizar al vehculo, se puede despreciar el amortiguamiento, por lo
que las ecuaciones de equilibrio dinmico quedarn de la siguiente forma:

Primera ecuacin (desplazamiento vertical del cuerpo):

m z k1 (z a ) k2 (z b ) 0

(3.10.1)

Segunda ecuacin (rotacin alrededor del centro de gravedad):

k1 (z a ) a k2 (z b ) b 0
Is

(3.10.2)

Como se puede notar, al escribir las ecuaciones de equilibrio dinmico del cuerpo del vehculo, se
obtiene un sistema de dos ecuaciones, que relacionan las dos variables (z y ) y sus derivadas.
Para las ecuaciones anteriores, se ensayarn soluciones armnicas de la siguiente forma:
z Z sent

sent

(3.10.3)

Entonces las primeras derivadas sern:

z Z cos t

cos t
Y las segundas derivadas:

z Z 2 sent

2 sent

(3.10.4)

Sustituyendo las funciones (3.10.3) y las segundas derivadas (3.10.4) en el sistema de

ecuaciones, se tendr:

m Z 2 sent k1 (Z sent a sent ) k2 (Z sent b sent ) 0

Is 2 sent k1 (Z sent a sent ) a k2 (Z sent b sent ) b 0

Aplicando la ley distributiva en las ecuaciones anteriores y agrupando trminos semejantes:

m Z 2 sent (k1 k2) Z sent (k1 a k2 b) sent 0

Is 2 sent (k1 a k2 b) Z sent (k1 a 2 k2 b 2 ) sent 0
Sacando la funcin sent como factor comn, las ecuaciones anteriores toman la forma:

m Z

Is

(k1 k2) Z (k1 a k2 b) sent 0

(k1 a k2 b) Z (k1 a2 k2 b2 ) sent 0

La funcin sent slo se hace cero en casos particulares, por lo que, para que las ecuaciones
anteriores sean ciertas en todo momento, se debe cumplir que:

96

m Z 2 (k1 k2) Z (k1 a k2 b) 0

Is 2 (k1 a k2 b) Z (k1 a 2 k2 b 2 ) 0

(3.10.5)
(3.10.6)

Sacando la amplitud como factor comn, en cada ecuacin anterior (3.10.5 y 3.10.6), tomarn la
forma:

(k1 k2) m Z (k1 a k2 b) 0

(k1 a k2 b) Z (k1 a k2 b ) Is 0
2

El sistema de ecuaciones anterior se puede escribir en forma matricial, como:

(k1 k 2 m 2 )
Z
(k1 a k 2 b)

2
2
2
(k1 a k 2 b Is )
(k1 a k 2 b)

(3.10.7)

c) Frecuencias naturales del sistema.

Las frecuencias naturales del sistema se obtienen de igualar a cero el determinante de la matriz
de los coeficientes:

(k1 k 2 m n2 )
(k1 a k 2 b)
0
(k1 a k 2 b)
(k1 a 2 k 2 b 2 - Is n2 )

(3.10.8)

Sustituyendo los valores numricos de los coeficientes en 3.10.8, se tendr:

(110000 8600 n2 )
(30000 3 80000 1)
0
(30000 3 80000 1) (30000 9 80000 1 12800 n2 )
Resolviendo los valores numricos:

(110000 8600 n2 )
10000
0
10000
(350000 12800 n2 )
Resolviendo el determinante, se obtiene la ecuacin caracterstica del sistema, que es una
ecuacin bicuadrada en la frecuencia angular:

11080000 (n2 )2 4418000000 n2 3840000000 0 0

Dividiendo entre el primer coeficiente:

(n2 )2 40,13 n2 348,837 0

(3.10.9)

Entonces, resolviendo para n2 , se tendr:

n21, n22

40,13 ( 40,13)2 4(348,837 )

20,065 7,33
2

Tomando slo las races positivas, ya que las negativas no tienen sentido, las frecuencias
naturales sern:

n1 3,57 rad / s

n2 5,23 rad / s

(3.10.10)

97

4. APLICACIONES DE LA TEORA DE LAS VIBRACIONES.

4.1. Introduccin.
Son innumerables los ejemplos que se pueden poner acerca de movimientos vibratorios en las
mquinas. Las vibraciones mecnicas estn presentes en todos los sistemas en los que se
produzcan movimientos de elementos, tanto slidos como fluidos, siendo unas veces perjudiciales y
otras beneficiosas. Se acostumbra a considerar las vibraciones mecnicas como fenmenos
solamente perjudiciales, por su efecto negativo sobre el trabajo de muchas mquinas, que se desea
que funcionen con un ritmo muy regular y equilibrado, como es el caso de mquinas herramientas,
sistemas de ventilacin forzada, automviles y otras instalaciones industriales.
Otros aspectos negativos de las vibraciones mecnicas son las cargas variables que producen sobre
los elementos de las mquinas, que, como se conoce, hacen aparecer los fallos por fatiga del
material; y los molestos y dainos ruidos, que influyen muy negativamente en el bienestar de las
personas, que se encuentran en el entorno de las mquinas que los producen.
Las vibraciones aparecen en las mquinas a causa de los desbalances residuales, que siempre
estarn presentes en las piezas rotatorias, aunque se hayan realizado cuidadosos procesos de
balanceo de estas piezas, durante su fabricacin. Incluso, en ocasiones los desbalances aparecen en
el proceso de ensamblaje de los conjuntos que forman dicha mquina, aunque las piezas que los
componen hayan sido bien balanceadas. Estos desbalances engendran fuerzas de inercia rotatorias,
que producen reacciones variables sobre los apoyos, causantes de las vibraciones. En el caso de las
piezas que efectan movimientos de traslacin alternativos, las fuerzas de inercia variables surgen a
causa de las aceleraciones, presentes en dichos movimientos. Aqu no se puede hablar de balanceo
de la pieza, sino del mecanismo o mquina, de la que forma parte, proceso que siempre deja
significativos desbalances residuales.
Pero los desbalances no son la nica causa de las vibraciones de una mquina o sistema mecnico.
Casi todas las posibles fallas (desgaste, desalineacin, etc.), que surgen durante la explotacin de
una mquina, engendran o incrementan las vibraciones en esta. Tambin las fuerzas variables,
provenientes del medio, pueden engendrar vibraciones en estos sistemas. En las plantas o talleres,
las vibraciones mecnicas se trasmiten, a travs del suelo, de las estructuras portantes, de elementos
de enlace (tuberas, cables, etc.), e incluso del aire, de unas mquinas a otras, perturbndose
mutuamente.
Pero no todo acerca de las vibraciones mecnicas es negativo. Se conocen aplicaciones muy
efectivas de los movimientos vibratorios para compactar, remover, separar y trasladar materiales en
diferentes campos de la industria. Se utilizan las vibraciones mecnicas para compactar las mezclas
de moldeo en la obtencin de moldes en los talleres de fundicin y para separar la arena de las
piezas solidificadas en dichos talleres. Para separar los materiales de construccin por el tamao de
sus granos o partculas, se utilizan zarandas vibratorias. Para separar la tierra de los tubrculos o
races cosechados, se utilizan transportadores de varillas, en los que se aprovechan los movimientos
vibratorios que aparecen durante su funcionamiento. Para obtener piezas prefabricadas de hormign
de gran densidad y resistencia, se someten estas al efecto de las vibraciones mecnicas.
Este curso ha estado enfocado, involuntariamente, a destacar solamente los efectos negativos de las
vibraciones mecnicas, en correspondencia con la opinin general al respecto; pero no debemos
olvidar los ejemplos, en los que intervienen estas con efectos totalmente positivos.
A continuacin se expondrn varios ejemplos de procedimientos y fenmenos, relacionados con los
movimientos vibratorios, que surgen en los sistemas mecnicos, durante su funcionamiento o
engendrados por otros sistemas aledaos, en los que se aplicarn los conocimientos expuestos hasta
el momento en este curso.

98
4.2. Aislamiento de las vibraciones.
En la prctica, con frecuencia, observamos la utilizacin de suspensiones elsticas, que consisten en
la intercalacin de elementos elsticos entre las mquinas y los puntos de apoyo (suelo, fundamento,
chasis, etc.); pero su aplicacin no es tan simple, como se podra pensar, y su eficacia no se logra si
no es a travs de un profundo estudio. El tipo de soporte y sus especificidades, su nmero y su
distribucin estarn en funcin de las caractersticas de conjunto dadas a la suspensin para obtener
los resultados buscados. Se puede disear o escoger una gran variedad de suspensiones elsticas;
pero, por sus objetivos, estas se pueden dividir en tres grupos: suspensiones elsticas directas,
suspensiones elsticas indirectas y suspensiones semirrgidas.
Suspensin elstica directa.
Es una suspensin que tiene por objeto impedir a una
mquina transmitir sus vibraciones a los apoyos. El sistema
mquina-suspensin debe trabajar en el rgimen de
aislamiento vibratorio (/n>1,41), es decir, fuera de la zona
de magnificacin; pero esto no es eficaz ms que contra la
transmisin de las vibraciones; no impide que la mquina
vibre; por el contrario, sus amplitudes pueden incrementarse,
ya que estar liberada en cierta forma de sus apoyos fijos.
En la figura 4.2.1 se muestra un esquema de esta suspensin.
Un ejemplo es el caso del motor flotante de los vehculos
automotores, en los cuales la suspensin elstica impide que
las vibraciones se transmitan a la cabina y a los pasajeros,
pero mediante una movilidad incrementada del motor.
Si no se pueden tolerar amplitudes excesivas, no hay ms que un medio de reducirlas: aumentar la
masa suspendida. Para una excitacin dada, las amplitudes son, en efecto, inversamente
proporcionales a la masa. Las mquinas que generan grandes fuerzas excitadoras de vibraciones,
tales como motores, compresores de mbolos, centrfugas, etc., frecuentemente son fijadas
rgidamente sobre chasis o fundamentos, y estos ltimos son los que se suspenden elsticamente.
Suspensin elstica indirecta.
Esta suspensin se aplica, por el contrario, para proteger
una mquina de las vibraciones que provienen del ambiente.
En la figura 4.2.2 se presenta un esquema de esta
suspensin.
La
utilizacin
de
una
suspensin
suficientemente suave garantiza que las aceleraciones
transmitidas a la mquina sean muy dbiles y, como sta no
est sometida a ninguna solicitud, quedar prcticamente
inmvil, es decir, que las amplitudes de vibracin de sus
apoyos sern absorbidas por los soportes elsticos.
Suspensin semirrgida.
Se denominan as las suspensiones, cuyo rgimen de
trabajo se sita en la zona de magnificacin de las
vibraciones, es decir, en las que la razn de frecuencias es
menor que la raz de dos (/n<1,41). Segn lo estudiado anteriormente, una suspensin de este tipo
no sera recomendable, ya que conduce no a una atenuacin, sino a una amplificacin de las
amplitudes de las vibraciones; sin embargo, puede dar bastante buenos resultados, si se tiene en
cuenta lo expuesto en el siguiente prrafo.

99
Los sistemas reales se caracterizan por poseer infinitos grados de libertad, cada uno con una
frecuencia natural (o mejor dicho, de resonancia) determinada. El acoplamiento de los movimientos
vibratorios tiene el efecto de disminuir las ms bajas frecuencias propias y de elevar las ms altas. Si
no es posible atenuar la amplitud de las vibraciones de mas baja frecuencia, se pueden atenuar las
amplitudes de las ms elevadas, generalmente las ms peligrosas.
En la figura 4.2.3 se muestra la curva de
comportamiento del coeficiente de transmisibilidad
de un sistema de dos grados de libertad, en la que
se notan dos mximos. La caracterstica de
amplitud y frecuencia tambin presentar tantos
mximos (picos de resonancia), como grados de
libertad tenga el sistema. El punto de trabajo de la
mquina se situar entre dos de esos mximos,
cuidando de no dejarlo caer en una u otra zona de
resonancia.
Las fuerzas o momentos excitadores de
vibraciones (variables en el tiempo), con una
frecuencia fundamental , rara vez son puros;
se caracterizan por estar acompaados de
componentes armnicas de frecuencias mltiplos
de la fundamental (2, 3, etc.).
Si no es posible realizar el aislamiento vibratorio para la frecuencia fundamental (), ser posible
hacerlo para las restantes componentes armnicas, lo que puede ser muy importante, ya que
frecuentemente las bajas frecuencias son inaudibles y corresponden a aceleraciones dbiles,
mientras que las frecuencias elevadas generalmente generan ruidos molestos y dainos.
En lo expuesto hasta el momento se ha supuesto que la mquina no est vinculada con el exterior
ms que por medio de la suspensin elstica. Frecuentemente existirn otros elementos
absolutamente necesarios, tales como tubos de alimentacin, de escape, de enfriamiento, cables
elctricos, mandos a distancia, etc., que poseen caractersticas elsticas y disipativas. En tales casos,
es necesario asegurar que estos elementos sean suficientemente suaves y que no sufran
sobrecargas, para:

Evitar cualquier rotura (atencin particular a las roturas de los tubos).

No alterar el aislamiento vibratorio por la introduccin de una rigidez suplementaria.

No transmitir a travs de esas conexiones vibraciones que se deben suprimir.

Soportes flexibles.
Los elementos flexibles o aisladores, que frecuentemente se utilizan en las suspensiones elsticas,
son los soportes elastomricos (de goma) y los resortes o muelles metlicos, que se pueden disear,
o escoger, dentro de una gran variedad de ellos.
Soportes elastomricos.
En la prctica tienen una gran difusin los soportes elastomricos, porque los mismos poseen
muchas ventajas como elementos aisladores de vibraciones. Varios tipos de elastmeros son
utilizados para satisfacer requerimientos especficos de ingeniera.
Los elastmeros pueden ser moldeados prcticamente en cualquier forma y dimensin y la rigidez
puede ser variada dentro de lmites relativamente amplios. Adems, estos materiales pueden ser
fcilmente unidos a los metales por medio de determinados adhesivos. Los tres materiales mostrados

100
en la tabla 4.2.1 poseen buenas combinaciones de las propiedades que se requieren para la
fabricacin de soportes o aisladores de vibraciones.
Tabla 4.2.1. Propiedades relativas de los materiales para soportes elastomricos.
Propiedad
Adhesin al metal.
Resistencia a la traccin.
Resistencia a la rotura.
Resistencia a la compresin.
Factor de amortiguamiento.
Mxima temperatura de trabajo.
Aumento de la rigidez a 18.33 C.
Resistencia a los aceites.
Resistencia al ozono.
Resistencia al envejecimiento por la luz del sol.
Costo.

Goma natural
Excelente
Excelente
Buena
Buena
0.04
93.3 C
10X
Mala
Mala
Mala
Bajo

Neopreno
Excelente
Excelente
Buena
Buena
0.04
93.3 C
10X
Buena
Buena
Muy buena
Moderado

Base Silicn
Buena
Buena
Regular
Regular
0.15
176.66 C
2X
Regular
Excelente
Excelente
Alto

Ciertos elastmeros, como la goma natural y el neopreno, poseen propiedades de amortiguamiento

poco acentuadas, lo que los hace aplicables en mquinas que operan momentneamente en la zona
de resonancia durante la puesta en marcha y la parada. Otros elastmeros poseen alto grado de
amortiguamiento y pueden utilizarse cuando se operan las mquinas a la frecuencia de resonancia
por largos perodos de tiempo. La mayora de los elastmeros se usan satisfactoriamente en el
amortiguamiento de ondas estables de alta frecuencia, cuando la atenuacin del ruido es un factor
importante.
Tambin pueden construirse aisladores de choque de materiales elastomricos, porque poseen una
capacidad relativamente grande de almacenar energa, por unidad de volumen, y porque es posible,
utilizando moldes de formas convenientes, fabricar aisladores con los que se consiga la linealidad o
no-linealidad requerida, para obtener el aislamiento necesario de los choques. Los elastmeros tienen
tambin algunas limitaciones o desventajas. Por ejemplo, cuando un aislador elastomrico se somete
a temperaturas extremas durante largos perodos de tiempo, se acorta su vida til.
Cualquiera que sea el material elastomrico a utilizar
para aislar las vibraciones, los soportes se pueden
escoger dentro de una gran variedad de soluciones
tcnicas, que responden, en mayor o menor grado, a
las necesidades particulares de cada caso. A
continuacin se exponen los tipos de soportes
elastomricos mas difundidos en la tcnica, teniendo en
cuenta, principalmente, las caractersticas geomtricas
y estructurales.
Soportes tipo almohadilla y tapn.
Son los soportes mas simples por su estructura y
geometra, pues consisten en bloques de goma de
seccin circular o rectangular, que poseen dos caras de
apoyo, planas y paralelas (figura 4.2.4).
Estos elementos se colocan entre la superficie de apoyo (chasis, base, etc.) y los puntos de apoyo de
la mquina (orejas de apoyo). En el primer caso (figura 4.2.4 a), se fijan por medio de tornillos y, en el
otro (figura 4.2.4 b), se colocan dentro de agujeros hechos para tal fin.

101
Soportes tipo sndwich.
Estos soportes, por su sencillez y eficacia, estn
ampliamente difundidos en la prctica. Son bloques
elastomricos (de goma), anlogos a los anteriores,
pero poseen en las superficies de apoyo placas
metlicas planas, atravesadas por agujeros para el
paso de pernos de fijacin (figura 4.2.5 a) o de placas
provistas de barras roscadas, para ese mismo
propsito, (figura 4.2.5 b). Adems, ambos esquemas
sirven de base a una gran diversidad de soluciones
constructivas.
Estos aisladores poseen gran rigidez cuando la carga
est aplicada en la direccin axial A (debe ser en el
centro geomtrico) y poca rigidez cuando est
aplicada en la direccin transversal T. En la figura
4.2.5 (c) se representan grficamente estas
caractersticas, que deben ser tenidas en cuenta a la
hora de proponer una solucin prctica, ante un
determinado problema de aislamiento de las
vibraciones mecnicas.
Soportes de caja cilndrica.
Estos soportes estn constituidos, esquemticamente, por un casquillo de caucho adherido entre dos
armaduras metlicas tubulares. Las armaduras metlicas pueden combinar formas cilndricas o
cnicas, dependiendo de la disposicin que se necesite, para la asimilacin de las cargas actuantes.
Las formas cnicas favorecen la asimilacin de cargas combinadas elevadas.
El soporte del ejemplo de la figura 4.2.6 (a) eleva
muy poco la mquina sobre la base y presenta una
alta rigidez en la direccin transversal; pero poca
rigidez en la direccin axial (figura 4.2.6 b).
En otros casos, con la brida inferior de cuatro
agujeros de fijacin y su almohadilla superior
embutida, permiten un montaje fcil y rpido.
Provistos en su base de una suela de caucho
acanalada, hacen posible una simple colocacin en
el suelo sin empotramiento (figura 4.2.7 a). Estos
soportes poseen alta rigidez, tanto axial, como
transversal (Figura 4.2.7 b); pero elevan la mquina
significativamente sobre la base.
Los soportes de caja cilndrica, en general,
aseguran a la mquina suspendida una buena gua
vertical y una fuerte resistencia a los esfuerzos
transversales, por lo que pueden ser utilizados, con
excelentes resultados, en la suspensin de equipos, que estn sometidos a grandes empujes
transversales, como los producidos por las transmisiones flexibles (por correas o cadenas).
Tambin la transportacin de mquinas, montadas sobre plataformas mviles, engendra fuertes
empujes transversales sobre los soportes, durante el arranque y frenado de dichas plataformas.

102
Soportes de igual frecuencia (de
equifrecuencia).
Son soportes a los cuales se les da
una forma geomtrica y estructura
apropiadas, para que la flexibilidad (o
rigidez) sea sensiblemente igual en
todas las direcciones, de modo que la
frecuencia propia de las vibraciones,
en esas diversas direcciones, sea la
misma.
Estos
soportes
son
eficaces
cualquiera que sea la orientacin de
las vibraciones. Algunos tienen
armaduras tubulares (figura 4.2.8 a),
y otros no planas (figura 4.2.8 b). Las
tubulares
tienen
una
mayor
flexibilidad axial y en particular son mucho ms convenientes para la proteccin de aparatos ligeros y
frgiles.
Soportes de juntura o pila.
Son elementos elsticos del tipo sndwich, que
presentan sobre sus caras superiores e inferiores
salientes y cavidades que permiten superponerlos en
serie, y la flexibilidad del conjunto es proporcional al
nmero de elementos aplicados. Algunos elementos
(figura 4.2.9 a) son en forma de discos, con
nervaduras de juntura circular, montados en pilas.
Constituyen soportes de gran desplazamiento,
susceptibles de almacenar importantes cantidades
de energa, que pueden, de este modo, reemplazar
ventajosamente a los resortes helicoidales de acero.
Son, por tanto, empleados con xito en las
suspensiones suaves amortiguadoras de gran
absorcin (ferrocarriles, minas, puentes rodantes, etc.).
Otros (figura 4.2.9 b), de placas en forma
rectangular, con nervaduras de juntura en
forma de cruz, ejecutadas en mezcla de
neopreno, para resistir bien el envejecimiento
cuando estn a la intemperie, sirven de
apoyos elsticos a puentes y otras obras de
ingeniera civil.
Soportes especiales.
Existen soportes que estn destinados a
proteger de las vibraciones exteriores a los
aparatos relativamente ligeros. Este es el
caso de algunos soportes utilizados en
suspensiones en voladizo de instrumentos
sensibles, contra una pared vertical. En la figura 4.2.10 se muestra un ejemplo de este tipo de
aislador.

103
Limitadores de desplazamiento (parachoques).
En este caso no podemos hablar propiamente de soportes,
sino de elementos de limitacin de los desplazamientos,
que atenan los efectos de los choques. Entre ellos se
distinguen dos tipos:

Los limitadores de desplazamiento simples (figura

4.2.11 a), con frente de ataque plano y seccin
aproximadamente constante. En estos la fuerza elstica
de reaccin a las deformaciones vara linealmente (dentro de los lmites admitidos), es decir, que
el coeficiente de rigidez es constante.

Los limitadores de desplazamiento progresivos

(figura 4.2.11 b), cuyo frente de ataque es en
forma de un elipsoide de revolucin y su seccin
variable, lo que proporciona una variacin de la
fuerza elstica de reaccin a las deformaciones no
lineal, es decir, que el coeficiente de rigidez
aumenta, a medida que aumenta la deformacin.

Soportes de muelles (resortes).

Los resortes helicoidales (muelles) son otros de los
elementos que suelen emplearse para el aislamiento
de las vibraciones (figura 4.2.12). Estos muelles
pueden ser cargados a traccin, pero es ms
conveniente cargarlos a compresin. La mquina se
coloca encima de los soportes por medio de tornillos,
que a la vez sirven de guas, logrando as la alineacin del equipo. Cada soporte puede estar
compuesto por un resorte, como se muestra en la figura 4.2.12 a), o por varios resortes en paralelo.
En la figura 4.2.12 b, se presenta un soporte compuesto por dos resortes; pero la cantidad de
resortes puede ser mucho mayor.
Las ventajas de los resortes consisten,
principalmente, en su capacidad de sufrir grandes
deformaciones,
conservando
constante
su
coeficiente de rigidez, es decir, que se comportan
linealmente dentro de un amplio rango de
deformacin.
Los soportes de muelles son usados para el
aislamiento de las vibraciones, principalmente,
cuando estas son de baja frecuencia, por
consiguiente, la deflexin esttica de los muelles
debe ser relativamente mayor, en comparacin con
las sufridas por los aisladores de goma. Esto
conlleva el peligro de la inestabilidad, con la
posibilidad de que el equipo montado sobre los
resortes pueda irse hacia los lados, si no se toman
las medidas necesarias para evitar este fenmeno.
La inestabilidad se debe, frecuentemente, a que la
rigidez lateral del resorte es pequea, o que la deflexin es muy grande.
Dependiendo del tipo de fijacin de los extremos del resorte, que puede permitir la rotacin o
traslacin lateral de dichos extremos, la experiencia ha establecido determinados valores lmites de la

104
relacin (H0/D) entre la longitud libre del resorte, y el dimetro medio de este, a partir de los cuales se
hace necesario controlar la estabilidad lateral. Cuando los extremos se fijan por medio de
articulaciones, que permiten su rotacin, el valor lmite de la relacin entre la longitud libre del resorte
y el dimetro medio de este es de 2,5. Una equivalencia comn de articulacin es la del resorte
apoyado sobre una bola, como, por ejemplo, en una vlvula de bola.
Cuando los extremos se fijan rgidamente a
superficies paralelas, que no permiten su
rotacin, el valor lmite de la relacin entre la
longitud libre del resorte y el dimetro medio
de este se puede elevar hasta 5. En la
literatura especializada se observan marcadas
diferencias
entre
los
valores
lmites
recomendados, para dicha relacin, por
diferentes autores. Tambin se debe destacar
que, en el montaje de un resorte dado, se
pueden combinar dos tipos de fijacin de sus
extremos, segn sea necesario y posible,
como se muestra en las figuras 4.2.13 a) y
4.2.14 a). En tales casos, los valores lmites de
la relacin longitud libre/dimetro medio
tomarn valores intermedios entre los dos
casos extremos analizados anteriormente.
Para uso prcticos, se han confeccionado
curvas que muestran la dependencia de la
razn deflexin () entre longitud libre del
resorte (H0) con respecto a la razn longitud libre del resorte (H0) entre el dimetro medio (D), como
se presenta en las figuras 4.2.13 b) y 4.2.14 b). Estas curvas dividen el grfico en dos regiones: una,
en la que la combinacin de los parmetros da por resultado un resorte estable; y otra, cuya
combinacin proporciona un resorte inestable.
En la figura 4.2.15, se presenta otro ejemplo de
grfico de valoracin de la estabilidad de los
resortes, que contiene los dos casos lmites
(ambos extremos fijos y ambos extremos
articulados), no contenidos en las figuras 4.2.13
y 4.2.14.
Cuando sea necesario utilizar un resorte con
una relacin longitud libre/dimetro medio, que
pueda implicar la aparicin de inestabilidad
lateral, se puede aadir un vstago gua dentro
del resorte, o colocar el resorte en un agujero,
que limiten los desplazamientos laterales de las
espiras.
Estas
soluciones,
ampliamente
utilizadas en la prctica, introducen rozamiento
entre el resorte y la gua, con prdida de energa
y el desgaste consecuente.
Adems de las desventajas expuestas
anteriormente, debe agregarse que los soportes
de
muelles
prcticamente
no
poseen

105
propiedades
amortiguadoras,
por
tanto,
las
amplitudes y la transmisibilidad en la zona de
resonancia son extremadamente altas. Por otro lado,
el hecho de que permitan el paso de seales de alta
frecuencia hace que para esas frecuencias se
produzcan ruidos excesivos.
Seleccin y diseo de los soportes flexibles.
Como se ha visto en varios ejemplos, en la prctica,
con frecuencia, es necesario instalar un sistema o
mquina, generador de vibraciones, sobre una
estructura, en la cual estas son perjudiciales. Tambin
se da el caso en el que la mquina instalada debe ser
aislada de las vibraciones que provienen del medio.
En ambos casos, aunque con objetivos totalmente
diferentes, se deben utilizar soportes flexibles.
El logro de un buen aislamiento de las vibraciones
depende de la correcta seleccin o diseo de los
soportes a utilizar, as como de su cantidad y
disposicin. En la figura 4.2.16, se muestra un
ejemplo frecuente. En este caso, buscando una
buena alineacin entre el motor y la mquina de
trabajo, ambos se fijan rgidamente a una plataforma
comn. Entonces el sistema se asla de la base,
colocndolo sobre soportes flexibles.
En el ejemplo que se muestra se utilizan cuatro soportes iguales, distribuidos uniformemente a ambos
lados del eje longitudinal de simetra y colocados a iguales distancias de los extremos de la
plataforma; pero esto no es un esquema de obligatorio cumplimiento. En las aplicaciones reales
puede ser necesario utilizar cantidades mayores o menores de soportes, diferentes entre si, y
distribuidos no uniformemente.
Los soportes flexibles se ofertan en una gran variedad,
que prcticamente cubre cualquier necesidad concreta.
Como conocemos, cualquier elemento flexible se
caracteriza por su coeficiente de rigidez y la mxima
deformacin (deflexin) que puede experimentar. El
coeficiente de rigidez, conjuntamente con la masa que
est suspendida sobre el elemento elstico, determina
la frecuencia natural del sistema, que constituye un
importante parmetro.
En la prctica, sin embargo, con frecuencia se utiliza la
deflexin esttica, que sufre el soporte flexible bajo la
accin de la parte del peso de la masa suspendida, que
le corresponde, en lugar de la constante de rigidez.
Esto se debe a que entre la deflexin esttica y el
coeficiente de rigidez hay una estrecha relacin, como
se muestra en la siguiente expresin:

est
Donde:

P
P
k
k
est

(4.2.1)

106
est : Deflexin esttica, que sufre el soporte.

P: Parte del peso de la masa suspendida, que le corresponde al soporte.

k: Coeficiente de rigidez del soporte.
La frecuencia natural de un sistema masa-resorte, como vimos en el primer captulo, se obtiene por
medio de la expresin:
k
m

(4.2.2)

Sustituyendo (4.2.1) en la frmula (4.2.2), se obtiene:

P / est
P/g

g
est

(4.2.3)

Donde g es la aceleracin de la gravedad. (g = 9,81 m/s2, en el SI de Unidades).

En la prctica, se utiliza frecuentemente la unidad de velocidad angular revoluciones por minuto
(rpm), que no corresponde al Sistema Internacional de Unidades. Para llevar la frecuencia natural de
radianes por segundo (rad/s) a revoluciones por minuto (rpm), y trabajar con la deflexin esttica
en milmetros (mm), la expresin (4.2.3) toma la forma:
nn

60
2

9,81
est / 1000

Simplificando, se obtiene:
nn

946
est

rpm

(4.2.4)

En la expresin (4.2.4), la deflexin esttica se introduce en milmetros (mm) y la velocidad angular

natural se obtiene en revoluciones por minuto (rpm). El razonamiento expuesto, acompaado de las
expresiones 4.2.1 hasta 4.2.4, demuestra la simplificacin significativa del problema, cuando se utiliza
la deflexin esttica, para el clculo de la velocidad angular natural. Es necesario aadir, que la
deflexin esttica debe ir acompaada del peso que la produce (P), para que pueda servir como un
criterio en la seleccin o diseo de los soportes.
Seleccin de los soportes flexibles.
La metodologa de seleccin de los soportes flexibles se desarrollar con un ejemplo prctico.
Se supone que se deben seleccionar los soportes para aislar las vibraciones de una mquina de una
tonelada de peso (W = 10 000 Newton), que rota con una velocidad angular (n) de 1500 rpm. La
superficie que contendr los puntos de apoyo es de forma rectangular y la proyeccin del centro de
gravedad coincide con el centro geomtrico de dicha superficie. La longitud de dicha superficie es de
0,8 metros y el ancho de 0,5 metros. A continuacin se muestran los pasos a seguir:
a) Se elige la cantidad de soportes a utilizar.
Teniendo en cuenta la forma y dimensiones de la superficie de apoyo, las posibilidades de que
ocurran deformaciones mayores que las permisibles, as como el mdulo de la fuerza a soportar, se
escoge la cantidad de soportes a utilizar (Csop). En el ejemplo que se analiza, dada la forma
rectangular de la superficie de los puntos de apoyo, y las dimensiones de dicha superficie, se puede
escoger una cantidad de soportes igual a cuatro, es decir:
C sop 4

(4.2.5)

107
b) Determinacin de la parte del peso de la mquina, que corresponde a cada soporte.
Para distribuir el peso W (o la fuerza) total entre los soportes, se tiene en cuenta la posicin del
centro de gravedad (o de presin). Generalmente los diseadores tratan de colocar los conjuntos en
la mquina, y de disear la superficie de apoyo, de forma que se logre una distribucin equitativa de
dicho peso (o fuerza) en la superficie de apoyo o en los puntos de apoyo. En tal caso, el peso (o
fuerza), que recae en cada soporte (P), se obtiene dividiendo el peso (o fuerza) total entre la cantidad
de soportes, como se muestra en la siguiente expresin:
P W / C sop

(4.2.6)

Sustituyendo:

10000 N
4

P 2500 N

P 250 kgf

c) Determinacin de la deflexin inicial de los soportes.

Para determinar la deflexin inicial, primeramente se determina la deflexin de resonancia, a partir de
los grficos, que se muestran en la figura 4.2.17. Las curvas de dicha figura no son ms que la
representacin grfica de la expresin (4.2.4), tomando dos escalas diferentes para las abscisas,
para lograr una buena apreciacin tanto en las altas frecuencias, como en las bajas.
Estas curvas permiten obtener la deflexin esttica de los soportes, que producira una frecuencia
propia (de resonancia) igual a la velocidad angular de trabajo de la mquina. Al grfico se entra con la
velocidad angular de trabajo (en rpm), por el eje de las ordenadas. Se traza una lnea horizontal hacia

108
la derecha, hasta encontrar la curva de resonancia. Desde el punto de intercepcin, se traza una
lnea vertical hacia abajo, hasta el eje de las abscisas. As se determina la deflexin de resonancia
res (en milmetros). En este ejemplo, dada la velocidad angular de trabajo de la mquina (n = 1500
rpm), se obtiene una deflexin de resonancia:
res 0,4 mm

Como el sistema debe trabajar fuera del pico de resonancia, se deben escoger soportes ms suaves,
es decir, que sufran una deformacin mayor bajo la accin de la carga esttica. Para tratar de lograr
esto, se escoge una deflexin esttica inicial mayor que la deflexin esttica de resonancia. Debe ser,
por lo menos, el doble:

in 2 res

(4.2.7)

Sustituyendo en la expresin (4.2.7), se obtiene:

in 2 0,4 mm in 0,8 mm

d) Determinacin de la deflexin esttica de partida (diseo o seleccin) de los soportes.

El paso anterior no garantiza que el sistema trabaje fuera de la zona de resonancia. Esto se
comprueba por medio de los grficos de las figuras 4.2.18, para velocidades angulares superiores a
las 600 rpm, y 4.2.19, para velocidades angulares inferiores a las 600 rpm.

109
En la figura 4.2.18, con la deflexin inicial y la velocidad angular de trabajo, como un par coordenado
(punto T), se observa si el sistema estar trabajando en la zona de resonancia o fuera de dicha zona.
Si el punto de trabajo cae en la zona de resonancia, se deben escoger soportes ms suaves, es
decir, que la deflexin esttica debe ser mayor, para que el sistema trabaje en la zona de aislamiento
vibratorio. En dicha figura, con la deflexin inicial (0,8 mm) y la velocidad angular de trabajo (1500
rpm), se observa que el sistema estar trabajando en el lmite entre la zona de resonancia y la zona
de aislamiento vibratorio (punto T). Para que el sistema trabaje bien entrado en la zona de
aislamiento vibratorio, se deben escoger soportes mas suaves, es decir, que la deflexin esttica
debe ser mayor. Para lograr esto, se escoge una deflexin esttica mayor que la deflexin inicial.
Debe ser el doble o mayor. En este caso se escoger el doble:

est 2 in

(4.2.8)

Sustituyendo:

est 2 0,8 mm

est 1,6 mm

En este caso, la deflexin esttica obtenida sita el punto de trabajo fuera de la zona de resonancia, y
bien entrado en la zona de aislamiento vibratorio, que es el objetivo.
Los datos P 2500 N y est 1,6 mm son suficientes para solicitar un soporte elstico de un tipo
determinado, a un proveedor. A partir de estos datos, tambin se pueden disear y fabricar los
soportes elsticos.

Consideraciones generales en la seleccin.

Si se trata de una mquina, cuya velocidad angular de trabajo es muy baja, se pueden presentar
problemas para realizar el aislamiento. En estos casos, es posible recurrir a suspensiones
semirrgidas, escogiendo los soportes de forma tal, que conlleven a un rgimen de trabajo del sistema
situado en la zona comprendida entre la curva inferior y los ejes de coordenadas de la figura 4.2.19.
No se deben sobrecargar los soportes, en lo que concierne a las cargas estticas. Tampoco es
conveniente tomar el coeficiente de seguridad superior a 1,5, ya que las cargas dinmicas,
resultantes del funcionamiento de la mquina, son, por lo general, pequeas en comparacin con las
cargas estticas.

110
Con los datos anteriores (carga y deflexin esttica), se seleccionar en los catlogos el soporte
adecuado. Evidentemente, no se impone un tipo de soporte determinado para una mquina dada. En
muchos casos, se puede escoger dentro de una determinada variedad de soportes elsticos y el tipo
concreto de soporte se seleccionar en funcin de otros criterios tambin importantes, como:

Seleccionar los soportes que presentan la mayor suavidad en la direccin de las vibraciones
preponderantes;

Tratar de lograr que los esfuerzos exteriores acten sobre la goma a compresin.

Utilizar los soportes de caja cilndrica para las mquinas que soportan empujes o tracciones
horizontales de una correa, de una tubera, etc., y para las mquinas montadas sobre vehculos
automotores o ferroviarios, que soportan esfuerzos de inercia debido a las aceleraciones y al
frenado.

La seleccin definitiva se realizar teniendo en cuenta todos los criterios, mencionados anteriormente,
adems de: tener en cuenta el amortiguamiento necesario y las facilidades de montaje.
Diseo de los soportes elastomricos.
La metodologa a utilizar se expondr sobre la base del diseo de un soporte tipo sndwich, aunque
esta puede ser aplicada a cualquier tipo.
Con los datos anteriormente obtenidos, que son: la carga que recae en cada soporte (P = 2 500 N =
250 kgf), la frecuencia de excitacin de la mquina (n = 1 500 rpm), y la deflexin esttica (1,6 mm),
se comienzan los pasos para el diseo de dicho soporte. Ya que el diseo comprende tambin los
pasos anteriores (correspondientes a la seleccin), se continuar el orden de los incisos.
e) Seleccionar la forma y dimensiones bsicas del soporte.
Si se decide tomar una forma cilndrica para el soporte, para garantizar la estabilidad a compresin,
se debe tomar una relacin dimetro/altura (D/H), dentro del rango recomendado:

D
1,50 1,65
H

D
1,50 1,65

(4.2.9)
Se tomar, en este ejemplo, la
relacin dimetro/altura igual a
1,50. El dimetro se asume
tentativamente, de acuerdo a la
experiencia. Si se asume un
dimetro:

D 10 cm
Entonces la altura:

10 cm
1,50

H 6,66 cm

Teniendo en cuenta el criterio

anterior, se escoge la altura del
soporte:

H 5 cm
f) Determinacin del factor de forma (S) del soporte.
Se conoce que los elastmeros son muy incompresibles en toda su masa, por lo que su volumen
cambia poco al aplicrsele una carga. Por otra parte, si se trata de restringir la libertad de la goma

111
para variar las dimensiones transversales (con respecto a la direccin de aplicacin de la carga), su
rigidez puede alterarse.
En general, cuando la goma est libre para variar sus dimensiones transversales (figura 4.2.20), la
rigidez de un bloque depende del factor de forma (S), que se define como:

Area c arg ada

Area libre de c arg a

(4.2.10)

El factor de forma de un bloque de seccin rectangular (figura 4.2.20 a), ser:

S

LA
2 (L A ) H

(4.2.11)

Si se trata de un cilindro (figura 4.2.20 b):

S

D2 / 4
D H

D
4 H

(4.2.12)

Como en este caso se decidi tomar una forma cilndrica para el soporte, el factor de forma ser:
S

10 cm
D

4 H 4 5 cm

S 0,5

g) Determinacin del mdulo de elasticidad (mdulo de Young) del elastmero (E0).

El mdulo de Young (E0) se puede determinar mediante su relacin con la dureza del elastmero.
Para ello se utiliza la tabla 4.2.2, a la que hay que entrar con la dureza del elastmero. Por lo general,
la dureza de los elastmeros, usados con este fin, oscila en el rango de 30 a 75 en la escala Shore
A.
Tabla 4.2.2. Parmetros caractersticos de los elastmeros.
Dureza
Shore A
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75

Mdulo de Young (E0)

lbf/plg2
130
168
213
256
310
460
630
830
1040
1340

kgf/cm2
9,2
11,8
15,0
18,0
22,0
32,5
44,5
58,5
73,5
94,0

Mdulo a cizallamiento
(G)
lbf/plg2
kgf/cm2
43
3,5
53
3,7
64
4,5
76
5,4
90
6,4
115
8,1
150
10,6
195
13,7
225
17,3
317
22,2

Constante
(K) de
correccin
0,93
0,89
0,85
0,80
0,73
0,64
0,57
0,54
0,53
0,52

Mdulo de
compresibilidad (Eca)
lbf/plg2
kgf/cm2
142 000
10 000
142 000
10 000
142 000
10 000
142 000
10 000
146 000
10 300
154 000
10 900
163 000
11 500
171 000
12 100
180 000
12 700
189 000
13 300

Previamente se asume un material con un valor de 45 Shore A y en la tabla obtenemos el valor del
mdulo de Young (E0).

E 0 18,0 kgf / cm 2
Adems, en la misma tabla se obtiene la constante de correccin adimensional (K), que en este
ejemplo es:

K 0,80

112
h) Determinacin del mdulo efectivo en compresin (Ec) del soporte.
En la prctica el valor del mdulo efectivo en compresin se determina por medio de la expresin:

EC E0 1 2 K S2

(4.2.13)

En el ejemplo que se analiza, el mdulo efectivo en compresin ser:

E C 18,0 1 2 0,8 (0,5) 2

Calculando:

E C 25,20 kgf / cm 2
i) Determinacin de la deflexin esttica real para el soporte diseado.
Teniendo en cuenta la Resistencia de Materiales, se puede plantear que la deflexin esttica real
ser:
est

P H
Area E c

(4.2.14)

Si el soporte es inclinado, se utiliza el mdulo de elasticidad equivalente (Eeq) en la expresin anterior

(4.2.14).
En el ejemplo que se analiza, el rea cargada (rea) ser:
Area

D2
4

Area

10 2
4

Area 78,54 cm 2

Sustituyendo los parmetros necesarios en la expresin (5.4.17), se obtiene:

est

250 kgf 5 cm
78,54 cm 2 25,20 kgf / cm 2

est 0,631 cm

La deflexin esttica real, en milmetros, ser:

est 6,31 mm

La deflexin esttica obtenida, para el soporte diseado, debe garantizar el trabajo de la mquina en
la zona de aislamiento vibratorio. Si la deflexin esttica obtenida es mayor que la deflexin esttica
de partida, el sistema estar trabajando bien entrado en la zona de aislamiento vibratorio, por lo que
los resultados son satisfactorios. Si la deflexin esttica obtenida es menor que la deflexin esttica
de partida, se debe volver a los grficos de las figuras 4.2.18, para velocidades angulares superiores
a las 600 rpm, 4.2.19, para velocidades angulares inferiores a las 600 rpm, para observar cuan
cercano a la zona de resonancia estar trabajando el sistema. Si el sistema va a estar trabajando en
la zona de resonancia, o cercana a esta, ser necesario redisear los soportes.
El rediseo de los soportes puede contemplar la variacin del dimetro (D) y la altura (H) del bloque
elastomrico; o escoger otro eslastmero de dureza diferente. Una solucin puede ser la variacin de
la cantidad de soportes, si el sistema lo permite. Luego se obtienen los nuevos resultados, repitiendo
los clculos desde el paso necesario.
En el ejemplo que se analiza, la deflexin esttica real (6,31 mm), obtenida para el soporte diseado,
es significativamente mayor que la deflexin esttica de partida (1,6 mm), fijada sobre la base del
rgimen de trabajo en la zona de aislamiento vibratorio. Esto significa que el soporte diseado posee
una constante de rigidez menor que la supuesta al inicio (es mas suave), y por lo tanto, el sistema
trabajar bien entrado en la zona de aislamiento vibratorio. Si se desea que el soporte diseado no
sufra una deflexin esttica tan grande, se aumenta el dimetro (D) del bloque elastomrico, o se

113
disminuye la altura (H) de este. Otra posible medida sera escoger otro eslastmero con un mdulo
de elasticidad mayor, para el soporte. Luego se comprueban los resultados obtenidos, repitiendo los
clculos desde el paso necesario.
Comprobacin de las exigencias establecidas.
A continuacin se obtienen otros parmetros de la suspensin, necesarios para comprobar si el
coeficiente de transmisibilidad real es menor que el establecido en las exigencias, que se plantean a
dicha suspensin. Otra exigencia pudiera estar relacionada con la limitacin de la amplitud de las
vibraciones del sistema. Los prximos pasos se consideran dentro de la metodologa seguida hasta el
momento, por lo que se contina con el orden de los incisos.
j) Coeficiente de rigidez total de los soportes.
La constante de rigidez de cada soporte (kS) se determina por medio de la relacin entre fuerza y
deformacin, que en este caso ser la relacin entre la parte del peso que cae en cada soporte y la
deflexin esttica que produce. Transformando la expresin (4.2.14), se tendr que:

kS

Area E c
P

est
H

kS

Area E c
H

(4.2.15)

En el ejemplo que se analiza:

kS

78,54 cm 2 25,20 kgf / cm 2

5 cm

k S 395.84 kgf / cm 395840,0 N / m

La constante de rigidez total se obtiene considerando que los soportes se encuentran en paralelo, por
lo que se deben sumar los coeficientes de rigidez de todos los soportes. Como en este caso todos los
soportes son iguales, se multiplica la cantidad de soportes por la constante de rigidez de un soporte,
como se muestra a continuacin:

k C Sop k S
Sustituyendo, para los valores concretos de este ejemplo:

k 4 395840 ,0 N / m

k 15 83366,0 N / m

k) Frecuencia natural del sistema suspendido sobre los soportes.

Si el peso de la mquina est dado en kgf, la masa ser, numricamente, igual al peso. Si el peso
est dado en Newton, entonces la masa se obtiene dividiendo entre la constante de la gravedad (g).
Seguidamente se puede obtener la frecuencia natural, por medio de la expresin:

k
m

Sustituyendo, para los valores concretos de este ejemplo:

1583366,0 N / m
1000 kg

n 39,79 rad / s

l) Coeficiente de amortiguamiento crtico del sistema.

El coeficiente de amortiguamiento crtico se obtiene por medio de la expresin:

c cr 2 m n
Sustituyendo, para los valores concretos de este ejemplo:

114

c cr 2 1000 kg 39,79 rad / s

c cr 79583,06 N s / m

m) Coeficiente de amortiguamiento de los soportes.

El coeficiente de amortiguamiento de los elastmeros generalmente se da de forma relativa, tomando
como referencia el coeficiente de amortiguamiento crtico. En la tabla 4.2.1, se dan los factores de
amortiguamiento (c/ccr), para los elstmeros ms comunes. Si se escogen soportes de neopreno,
entonces el factor (relacin) de amortiguamiento ser:

c
0,04 c 0,04 c cr
c cr
Sustituyendo el valor del amortiguamiento crtico:

c 0,04 79583,06 N s / m

c 3183,32 N s / m

n) Frecuencia de trabajo del sistema.

La frecuencia de trabajo de la mquina se dio en revoluciones por minuto (rpm). Si se desea obtener
la frecuencia angular (en radianes por segundo), ser necesario hacer la transformacin:

tr n

2
60

2
60

tr 1500

tr 157,08 rad / s

La relacin de frecuencias ser:

tr 157,08 rad / s

n
39,79 rad / s

tr
3,94
n

o) Determinacin del coeficiente de transmisibilidad de la suspensin.

El coeficiente de transmisibilidad se obtendr por medio de la siguiente expresin:

c tr

1 2
c cr n

Tr

2tr
1 2

n

c tr
2

c cr n

Sustituyendo, para los valores concretos de este ejemplo:

1 2 0,04 3,94

Tr

1 (3,94) 2 0,04 3,94

2 2

Tr 0.07

El coeficiente de transmisibilidad obtenido debe ser menor o igual al coeficiente de transmisibilidad

mximo permisible, que se haya establecido para el problema concreto, que se est resolviendo. Si
no cumple la condicin establecida, se debe redisear la suspensin.
Soportes inclinados.
Para lograr determinados objetivos, como puede ser una gran estabilidad del sistema suspendido, se
pueden colocar los soportes de goma con determinada inclinacin, con respecto a la direccin de la
fuerza aplicada. En estos casos, generalmente, se montan pares de soportes (uno frente al otro, a
una determinada distancia) con el ngulo de inclinacin igual y de sentido contrario. Esto trae como
consecuencia que el elastmero est cargado simultneamente a compresin y a cizallamiento. Para
lograr los mejores resultados, las deflexiones axiales y transversales deben ser casi iguales, lo que

115
depende de las caractersticas del elastmero, de la geometra del soporte y del ngulo de inclinacin
del eje del soporte, con respecto a la direccin de la fuerza. No obstante, se analizar un caso
general, en el que el ngulo de inclinacin del soporte es cualquiera.
En la figura 4.2.21, se muestra un soporte inclinado, y se hace
la observacin de que slo el movimiento en la direccin
vertical ser objeto de estudio. La deflexin vertical, que sufre
el soporte debido a la fuerza aplicada, depende de la
resistencia a ser deformado axialmente (mdulo de elasticidad
a traccin compresin: Ec) y transversalmente (mdulo de
elasticidad a cizallamiento: G), es decir, que ambos mdulos de
elasticidad hacen un determinado aporte a la rigidez del bloque
elastomrico en la direccin vertical.
En las siguientes expresiones matemticas, se utilizarn los
siguientes smbolos:
Ec: Mdulo de elasticidad a compresin del bloque
elastomrico (despus de considerar el factor de forma
y la constante de correccin).
G: Mdulo de elasticidad a cortante del elastmero.
: Angulo de inclinacin del soporte.
El aporte del mdulo de elasticidad a traccin compresin, a la rigidez en la direccin vertical del
soporte inclinado, ser:

E v E c cos 2

(4.2.16)

El aporte del mdulo de elasticidad a cizallamiento, a la rigidez en la direccin vertical del soporte
inclinado, ser:

G v G cos 2 (

) G sen 2
2

(4.2.17)

El mdulo de elasticidad total o equivalente en la direccin vertical ser la suma de ambos aportes:

E eq E c cos 2 G sen 2

(4.2.18)

Soluciones y detalles constructivos.

En las figuras de la 4.2.22 hasta la 4.2.25, se
muestran varias soluciones constructivas, a tener en
cuenta en el diseo y fabricacin de los soportes
elastomricos.
La solucin de la figura 4.2.22 a) es mala porque el
bloque elastomrico est pegado al mismo nivel del
borde de la pieza metlica, que le sirve de base. La
solucin del inciso b), de la misma figura, es buena,
porque la seccin del bloque elastomrico es menor
que la de la pieza metlica y se produce una
transicin suave entre ambas, por medio de un radio
de acuerdo. La solucin del inciso c), de esa figura, tambin representa una buena solucin, porque
la seccin del bloque elastomrico es mayor que la de la pieza metlica, y entonces el elastmero
cubre el borde redondeado de la pieza metlica.

116
En la figura 4.2.23, se muestran
soluciones, para aquellos casos, en
los que es necesario colocar
tornillos sobre las placas metlicas
de los soportes, que servirn para
su fijacin posterior.
La solucin del inciso a) es mala,
porque la cabeza exagonal del
tornillo,
dentro
del
bloque
elastomrico,
presenta
aristas
agudas (filosas) y ocupa un gran
volumen. La solucin del inciso b)
es buena, porque la cabeza del
tornillo se ha hecho redondeada,
ocupa un pequeo volumen dentro del bloque elastomrico y no presenta aristas agudas (filosas). La
solucin del inciso c) es muy buena, porque el tornillo se ha soldado en la superficie exterior de la
placa metlica, por lo que no afecta de ninguna forma al bloque elastomrico.
En la figura 4.2.24, se muestran
soluciones, para aquellos casos,
en los que es necesario colocar
casquillos con roscado interior,
sobre las placas metlicas de los
soportes, para la fijacin posterior
por medio de tornillos.
La solucin del inciso a) es mala,
porque
el
escaln
del
casquillo.dentro
del
bloque
elastomrico,
presenta
aristas
agudas (filosas) y se afecta un
gran volumen de este. La solucin
del inciso b) es buena, porque se
han eliminado las aristas agudas (filosas) del escaln del casquillo, y este afecta un volumen menor
del elastmero. La solucin del inciso c) es muy buena, porque el casquillo con roscado interior se ha
soldado en la superficie exterior de la placa
metlica, por lo que no afecta de ninguna forma
al bloque elastomrico.
En la figura 4.2.25, se muestran soluciones, para
aquellos casos, en los que se colocan tornillos
pasantes o pasadores, para la fijacin de los
soportes.
La solucin del inciso a) es mala, porque se han
hecho los agujeros, tanto en las placas metlicas,
como en el bloque elastomrico, de un mismo
dimetro, lo que producir rozamiento y golpes
entre el tornillo o pasador y dichas placas. La
solucin del inciso b) es buena, porque se han
hecho los agujeros en las placas metlicas de un
dimetro mayor que el del agujero del bloque
elastomrico, lo que garantiza el contacto slo
entre el tornillo o pasador y el bloque

117
elastomrico, eliminando la posibilidad de roces y golpes metal-metal. La solucin del inciso c) es
muy buena, porque se ha eliminado la posibilidad de movimientos relativos entre las placas metlicas
y los tornillos o pasadores, al fijar cada placa independientemente y rgidamente, por medio de
pasadores o tornillos, que quedarn fuera del bloque elastomrico.
En las figuras 4.2.26 y 4.2.27, se muestran
varios detalles constructivos, a tener en
cuenta en el diseo y fabricacin de los
soportes elastomricos.
En la figura 4.2.26, se muestran las
medidas, que se deben tomar, cuando es
necesario pegar un bloque elastomrico
entre dos piezas metlicas, que poseen
una seccin (rea) mayor, como se
muestra en el inciso a).
El inciso b) muestra una solucin, que
consiste en disear el bloque elastomrico
con escalones de poco espesor, en ambos
extremos, por los que ser pegado
posteriormente a las piezas metlicas. Esto garantiza una transicin suave entre las secciones y un
aumento considerable del rea de pegado. El inciso c) muestra otra solucin, que consiste en lograr
una transicin suave entre las secciones a pegar, por medio de un radio de acuerdo en cada extremo
del bloque elastomrico, con resultados semejantes a los del inciso b).
En la figura 4.2.27, se
muestran las medidas, que
se deben tomar, cuando es
necesario pegar un bloque
elastomrico
entre
dos
piezas
metlicas,
que
poseen una seccin igual a
la de el, como se muestra en
el inciso a). El inciso b)
muestra una solucin, que
consiste en disear el bloque
elastomrico
con
una
seccin ligeramente mayor,
de forma que una fina capa
del elastmero cubra el
borde
de
cada
pieza
metlica,
en
ambos
extremos. Esto garantiza un buen centrado del conjunto y un aumento considerable del rea de
pegado. El inciso c) muestra una solucin, que consiste en redondear las aristas del borde de las
piezas metlicas, donde ser pegado posteriormente el bloque elastomrico. Con esto se logra
eliminar las aristas filosas, adems de lograr un buen centrado y un aumento de la superficie de
pegado.
En el inciso d), en lugar de redondear las aristas de los bordes, se utiliza un chafln, cuyos objetivos
son los mismos del caso anterior (inciso c). En este ltimo caso, quedan aristas; pero no son filosas
(o agudas).

118

4.3. Vibraciones laterales en rboles.

Como es conocido, a ciertas velocidades de rotacin, los rboles se vuelven dinmicamente
inestables, pudiendo aparecer vibraciones laterales de gran amplitud. Este fenmeno se debe a los
efectos del desbalance de las fuerzas de inercia, que actan sobre la masa del rbol o sobre masas
de piezas colocadas sobre dicho rbol. Es muy comn en la prctica, que sobre los rboles se
coloquen piezas tales como poleas, ruedas dentadas, rotores, etc., que, por problemas de fabricacin
o de heterogeneidad del material, no estn perfectamente balanceadas, es decir, que en ellas no
coinciden el centro de masas y el centro geomtrico o eje de rotacin. Estas masas desbalanceadas
engendrarn fuerzas de inercia, cuyo efecto ser el mencionado anteriormente. La figura geomtrica
bsica de las piezas, relacionadas anteriormente, es un disco, por lo que para simplificar el estudio de
este fenmeno, se considerar que sobre los rboles estn montados discos a lo largo de su eje.
rbol con un disco (figura 4.3.1).
A fin de excluir del anlisis el efecto del peso del rbol, y
de este modo hacer el problema tan simple como sea
posible, se tomar un rbol de seccin circular,
perfectamente balanceado, con un disco de masa (m)
montado entre sus dos apoyos. Por problemas de
fabricacin, el eje del disco y el centro de masas de este
no coinciden, es decir se presenta una cierta excentricidad
(e), como se muestra en la figura 4.3.1.
Al comenzar a rotar el rbol, a causa de la excentricidad
(e), sobre el disco comenzar a actuar una fuerza
centrfuga:
Fc m 2 e

Esa fuerza centrfuga producir una determinada deflexin (x) del rbol, que se suma a la
excentricidad, de forma que, durante la rotacin a una determinada velocidad angular, la fuerza
centrfuga real ser:
Fc m 2 ( x e)

La magnitud de la deflexin (x) puede ser fcilmente obtenida de la condicin de equilibrio de la

fuerza centrfuga y de la fuerza reactiva (P) del rbol flexionado. Esta ltima fuerza es proporcional a
la flecha (x), y puede ser representada en la siguiente forma:
P k x

Es posible calcular la magnitud del factor k, siempre que sean conocidas las dimensiones del rbol y
las condiciones de los apoyos. Suponiendo, por ejemplo, que el rbol tiene una seccin uniforme, que
est simplemente apoyado y que el disco est montado en el centro, entre los apoyos, se tiene que:
k 48 E I / L3

Donde:
E : Mdulo de elasticidad del material.
I : Momento de inercia de la seccin del rbol a flexin.
L : Distancia entre los apoyos del rbol.
La condicin de equilibrio, que nos permite determinar la deflexin (x), se expresar por la siguiente
ecuacin:

119
m 2 ( x e) k x 0 m 2 ( x e) k x

Desarrollando en la ecuacin (4.3.1):

m 2 x m 2 e k x m 2 e x k m 2

(4.3.1)

Dividiendo entre m2 y despejando, se obtiene:

x

e
k / m 2 1

(4.3.2)

Recordando que k / m n2 , la expresin (4.3.2) toma la forma:

x

n2

e
/ 2 1

(4.3.3)

De la expresin (4.3.3) puede concluirse que la deflexin (x) tiende a aumentar rpidamente, al
aproximarse la frecuencia de rotacin del rbol ( ) a la frecuencia natural de vibracin de dicho rbol
en flexin ( n ), es decir, cuando se acerca el fenmeno de la resonancia. A la velocidad de rotacin
del rbol, a la cual se presenta este fenmeno de resonancia, se le denomina velocidad crtica del
rbol, por lo que esta estar dada por la misma expresin de la frecuencia natural, es decir, por la
expresin:
cr k / m

(4.3.4)

Es interesante notar que a velocidades superiores a la crtica, se lograr nuevamente el

funcionamiento estable del rbol. Los experimentos demuestran que en este caso el centro de
gravedad (S) estar situado entre la lnea que une los apoyos y el eje flexionado del rbol, como se
muestra en la figura 4.3.2. La ecuacin de equilibrio entonces ser:
m 2 ( x e) k x 0

(4.3.5)

Y la expresin (4.3.2) toma la forma:

x

e
1 k / m 2

(4.3.6)

La expresin (4.3.3), entonces tomar la forma:

x

e
1 n2 / 2

(4.3.7)

De la expresin (4.3.7) se nota que ahora, al aumentar

la velocidad de rotacin del rbol, la deflexin (x) se
hace cada vez ms pequea, tendiendo a alcanzar el
valor de la excentricidad (e), lo que quiere decir, que el rbol tender a girar alrededor del centro de
gravedad del disco. La estabilidad de este movimiento depende de innumerables factores, tanto
caractersticos del rbol, como de su montaje y explotacin, por lo que en la prctica, por lo general,
se trata de que dichos elementos trabajen a velocidades inferiores a la crtica.
rbol con varios discos (Figura 4.3.3).
En rboles cargados con varios discos, como se muestra en la figura 4.3.3, o con una distribucin
continua de masa, existen tantas velocidades crticas, como frecuencias naturales de vibracin
en flexin tengan dichos rboles, coincidiendo adems con ellas. El clculo exacto de estas
frecuencias es relativamente sencillo con una masa, bastante complejo con dos masas y requiere

120
mtodos de aproximaciones sucesivas con ms de dos masas. Por ello, y dado que en la mayora de
los casos slo se requiere conocer la primera velocidad crtica, para no alcanzarla, se han
desarrollado mtodos aproximados para el clculo de la primera velocidad crtica.
Uno de estos, es el mtodo aproximado de
Rayleigh, que consiste en suponer conocida
la configuracin de deformacin, con lo cual,
cualquiera que sea el nmero de masas, el
problema queda reducido a un solo grado de
libertad. La clave estriba en tener bastante
vista para escoger una configuracin, que
se ajuste bien a la del modo normal, que se
quiere analizar. Si el acierto es total, la
exactitud es total.
Rayleigh supone que la configuracin del
primer modo de vibracin es semejante a la
deformacin del rbol, bajo la accin de los pesos de las piezas, montadas sobre el, como se
presenta en la figura 4.3.3.
La suposicin anterior no es exacta, ya que en la configuracin real las cargas sobre el rbol son las
fuerzas de inercia ( m 2 x ), mientras que en la configuracin de la gravedad son de la forma de los
pesos ( mg ), que no dependen de las deflexiones (x).
Supngase que se tiene el rbol de la figura anterior, y en el se conocen las masas de los discos (m i)
y las deflexiones o flechas estticas (Xi), que se producen bajo la accin de los pesos de estas
masas. Entonces la energa potencial mxima de deformacin, almacenada en el rbol durante la
flexin, ser:
EP max

1
1
1
m1 g X1 m 2 g X 2 m 3 g X 3
2
2
2

(4.3.8)

Como supone el mtodo de Rayleigh, la curva de deflexin esttica puede tomarse como una buena
aproximacin a la curva de deflexin del rbol, durante la vibracin. Por tanto, los desplazamientos
verticales de las masas pueden expresarse como:
x1 X1 cos n t ;

x 2 X 2 cos n t ;

x 3 X 3 cos n t

(4.3.9)

Como se conoce, en un ciclo de cualquier vibracin la energa se transforma de totalmente potencial

(en la mxima deflexin y velocidad cero) a totalmente cintica (cuando la masa pasa por la posicin
media o de deflexin cero y velocidad mxima). Para esta ltima posicin, de las expresiones (4.3.9)
se advierte que las velocidades mximas de las masas sern:
n X1 ;

n X 2 ;

n X 3

(4.3.10)

La energa cintica del sistema estar dada por:

EC max

1
1
1
m1 n2 X12 m 2 n2 X 22 m 3 n2 X 32
2
2
2

(4.3.11)

Igualando las energas potencial (4.3.8) y cintica (4.3.11) del sistema en las dos posiciones
extremas:

1 2
1
n m1 X12 m 2 X 22 m 3 X 32 g m1 X1 m 2 X 2 m 3 X 3
2
2

De donde se obtiene que:

121
n

g m1 X1 m 2 X 2 m 3 X 3

2
2
2
1 X1 m 2 X 2 m 3 X 3

(4.3.12)

Las deflexiones del rbol, en los puntos donde estn montados los discos (X1, X2, ..... Xn), se obtienen
cargndolo con los pesos de dichos discos y aplicando la teora de Resistencia de Materiales.
Se tom como ejemplo, para ilustrar el mtodo, un rbol, sobre el que estn montados tres discos;
pero, en caso de un nmero mayor de discos, el procedimiento es el mismo, con la nica diferencia
de que la cantidad de sumandos bajo el radical de la expresin (4.3.12) ser mayor (igual a la
cantidad de discos o masas).
4.4. Vibraciones laterales (de flexin) de vigas.
Planteamiento del problema.
Las vibraciones de flexin de vigas constituyen uno de
los problemas clsicos de infinitos grados de libertad,
debido a la distribucin de la masa de forma continua, a
todo lo largo de estos elementos. En este caso, como
en los anteriores, partimos de la hiptesis fundamental
de deformaciones pequeas.
En la figura 4.4.1, se presenta el esquema de una viga
sometida a flexin alternativa, en la que se ha aislado
un elemento de longitud y, situado a una distancia y
del extremo (A), que se toma como origen de
coordenadas.
Con el objetivo de delimitar el alcance de los siguientes
anlisis y conclusiones, basados en la presencia de vibraciones de flexin en un plano fijo (plano
vertical), sin acoplamientos con torsin, compresin-torsin o flexiones en otro plano, se hacen las
siguientes suposiciones:
a) La viga tiene un eje elstico recto, considerado en el
sentido de que, cargas que pasan por l, no producen
torsin de ninguna seccin.
b) Las secciones perpendiculares al eje elstico tienen sus
ejes principales dirigidos vertical y horizontalmente.
c) El eje de gravedad, lugar geomtrico de los centros de
gravedad de las secciones, coincide con el eje elstico.
d) Las cargas aplicadas se consideran verticales y pasan
por el eje elstico.
e) Las perturbaciones iniciales se consideran en direccin
vertical, siendo de igual valor para cualquier punto de una
seccin, que las dadas al centro de cortadura.
Con las hiptesis anteriores la viga vibrar, flexionando en el
plano vertical. Debido al peso de la viga, existir una
deformacin inicial, que suponemos pequea, y en torno de la cual consideraremos las vibraciones
del sistema, pudiendo prescindir de las fuerzas de la gravedad y de las fuerzas elsticas debidas a
los esfuerzos iniciales, que forman un sistema de fuerzas equilibrado en todo instante.
En la figura 4.4.2. se presenta, ampliado, el elemento de la viga de la figura 4.4.1, cargado con las
fuerzas externas e internas, que servir de base para los siguientes razonamientos.

122
Sea: : masa por unidad de longitud;
EI: mdulo de rigidez a flexin;
Q : carga excitadora por unidad de longitud;
V : la fuerza cortante;
M : el momento flector;
x : la deflexin vertical, a partir de la posicin de equilibrio esttico;
y: la coordenada que describe el desplazamiento a lo largo de la viga.
Del equilibrio del elemento de viga (figura 4.4.1), haciendo suma de fuerzas en el eje x igual a cero,
se tiene:

V Q y y

2x
0
t 2

(4.4.1)

Haciendo suma de momentos, con respecto a la seccin de la derecha del elemento de viga, igual a
cero, se tiene:

1
2x 1
M V y Q y y y 2 y 0
2
t 2

(4.4.2)

En el lmite (cuando y 0 ), los trminos que contienen el producto de dos diferenciales (y y) se

hacen despreciables frente a los restantes trminos, por lo que, de las ecuaciones (4.4.1) y (4.4.2) se
obtiene:

V
2x
Q 2 ;
y
t

M
V
y

(4.4.3)

Combinando las dos expresiones de (4.4.3), se obtiene:

V 2M
2x

y y 2
t 2

(4.4.4)

El momento flector est relacionado con la curvatura de la viga por medio de la ecuacin de la curva
elstica, que en este caso toma la forma:

M EI

2x
y 2

(4.4.5)

Sustituyendo la expresin (4.4.5) en la expresin (4.4.4), se obtiene:

2
y 2

2x
2x
EI 2 Q 2

y
t

(4.4.6)

Reorganizando la expresin anterior, se obtendr que:

4x
2x
EI 4 2 Q
t
y

(4.4.7)

La ecuacin (4.4.7) constituye la ecuacin diferencial, que describe las vibraciones de la viga, en su
forma ms general.

123
Si las caractersticas elsticas y msicas (EI y ) son constantes a lo largo de la longitud de la viga,
y la carga excitadora es armnica, lo cual constituir el caso a considerar en lo que sigue, la
expresin (4.4.7) toma la forma:

c2
2
Siendo c

4x 2x

qsent
y 4 t 2

(4.4.8)

E I
Q
, una constante del sistema, y q .

Condiciones iniciales y de contorno. El problema queda definido al completar la ecuacin

diferencial con las correspondientes condiciones iniciales y de contorno. Las condiciones iniciales
estn determinadas al dar la perturbacin inicial mediante dos funciones F(y), f(y), de forma tal que:
Para t=0 :

x(y,0)=F(y) ;

x
f ( y) ;
t t 0

Las condiciones de contorno varan con las correspondientes restricciones en los apoyos, y sern
dadas para cada uno de los casos, uno de los cuales estudiaremos a continuacin.
Viga apoyada en dos puntos.
Consideremos las vibraciones libres y, por tanto, respondiendo a la siguiente ecuacin diferencial en
derivadas parciales, de cuarto orden y homognea:

4x 2x
c

0
y 4 t 2
2

(4.4.9)

En los apoyos, se deben cumplir las siguientes condiciones de contorno:

Para y=0 :

x(0,t)=0 ;

2x

0 ;
y 2

y 0

Para y=L :

x(L,t)=0 ;

2x

0 ;
y 2

y L

Para hallar la integral general seguimos el mtodo de Bernoulli, ensayando soluciones particulares
armnicas.

x( y, t ) a( y)sen(t )
Derivando dos veces con respecto al tiempo:

2x
2 a( y )sen(t ) ;
2
t

(4.4.10)

Al derivar con respecto a la coordenada y, se obtendr:

n x na

sen(t )
y n y n
Sustituyendo las expresiones (4.4.10) y (4.4.11) en la ecuacin (4.4.9), se obtiene:

(4.4.11)

124

c2

4a
sen(t ) 2 a sen(t ) 0
4
y

(4.4.12)

Simplificando (4.4.12), se obtiene la siguiente ecuacin diferencial ordinaria, que permite calcular a(y):

4a 2

a0
y 4 c 2

(4.4.13)

Las condiciones en los lmites sern:

Para y = 0 :

2a

0 ;
y 2

y 0

a (0) = 0 ;

Para y = L :

2a

0 ;
y 2

y L

a (L) = 0 ;

La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (4.4.13) tiene las cuatro races siguientes:

;
c

;
c

ai

;
c

a i

;
c

Se pueden obtener, por tanto, las cuatro soluciones exponenciales:

Resulta mas cmodo pasar a funciones trigonomtricas e hiperblicas. As tenemos como solucin:

a( y ) A1sen

y A 2 cos
y A 3 senh
y A 4 cosh
y
c
c
c
c

Al derivar dos veces con respecto a la coordenada y, se obtiene que:

2a

A1sen
y A 2 cos
y A 3 senh
y A 4 cosh
y
2
c
c
c
c
c
y
Al aplicar las condiciones de contorno, se obtiene el siguiente sistema:

A2 A4 0

A2 A4 0
A 1sen

L A 2 cos
L A 3 senh
L A 4 cosh
L 0
c
c
c
c

A1sen

L A 2 cos
L A 3 senh
L A 4 cosh
L 0
c
c
c
c

Este sistema, para el clculo de los Ai , presenta compatibilidad, y da soluciones distintas de la trivial
nula, si:

125

sen

L 0 ;
c

Es decir, si:

L k
c

(4.4.14)

Donde k es un nmero entero. As, se obtiene que A2 = A3 = A4 = 0 y para A1 , una infinidad de

valores posibles.
La ecuacin anterior de autovalores (4.4.14) proporciona las frecuencias naturales del sistema:
2

1 c ;
L

2 2 c ;
L

3 3 c ; ............ ; n n2 c
L
L
2

A los autovalores anteriores les corresponden las autofunciones, que constituyen los llamados
modos naturales:

a1sen(

y) ;
L

a 2 sen(2

y) ;
L

a 3 sen(3

y ) ; .....;
L

ansen(n

y) ;
L

En la figura 4.4.3 se presentan el modo

fundamental de vibracin de una viga y los
armnicos correspondientes. Los modos son
idnticos a los de vibracin de cuerdas, pero
no as las frecuencias.
Las frecuencias, siendo proporcionales a
1 EI
, nos indican cmo a mayor masa
L2
menor frecuencia y a menor rigidez a flexin
o mayor esbeltez (para una seccin de radio
de inercia dado) tambin menor frecuencia.
Los resultados anteriores son comparables
cualitativamente a los obtenidos en el
esquema de un grado de libertad, formado
por una masa y un resorte.
Por combinacin lineal de las soluciones
particulares anteriores, se tiene la solucin
general:

x( y, t ) a1sen(

y ) sen(1t 1 ) a 2 sen(2 y ) sen( 2 t 2 ) ....

L
L
.... an sen(n

y ) sen(n t n )
L

(4.4.15)

Donde la doble infinidad de constantes ai y i se determinan, a partir de las condiciones iniciales, para
cada solucin particular.
Para ello, se realiza un desarrollo en senos en el intervalo
consecuentemente, determinamos las constantes anteriores.

(0 , L ) de

F (y)

f (y)

y,

126
Vibraciones forzadas.
Pasando al caso, ms general, de vibracin forzada, de una forma armnica, tendremos la ecuacin
diferencial no homognea siguiente:

c2

4x 2x

q( y )sent
y 4 t 2

(4.4.16)

La solucin general estar formada por la solucin general de la homognea correspondiente ms

una solucin particular, que satisfaga a sta no homognea y a las condiciones de contorno. Es decir:

x( y, t ) S.g.h. X( y, t )
Ensayando con:

X( y, t ) A( y)sent
Determinaremos A(y) de forma que satisfaga a:

c2

4A
2 A q ;
4
y

A(0) A(L) 0 ;

2A
2A
2
2

0
y
y

y 0
y L

y) ,
L
para encontrar la solucin expresamos A(y) en serie de estas funciones ortogonales, en la forma:
Como las condiciones en los extremos quedan satisfechas por las funciones sinusoidales sen(i

A( y ) A1sen(

y ) A 2sen(2 y ) ..... A nsen(n y )

L
L
L

Y desarrollando q(y) en serie de las mismas funciones:

q( y ) q1sen(

y ) q2 sen(2 y ) ..... qn sen(n y )

L
L
L

Se determinan los coeficientes Ai haciendo que la solucin A(y) satisfaga la ecuacin diferencial; de
donde:

(i2 2 )A i qi A i

(i2

qi
2 )

Por tanto, finalmente, la solucin general ser:

q1
q2

x( y, t ) S.g.h.
sen( y )
sen(2 y ) ...
2
2
2
2
L
L
2
1

qn

...
sen
(
n
y ) sent
2
2

L
n

Es decir, que:

x( y, t ) a i sen(i

y ) sen(i t i ) 2 i 2 sen(i y ) sent

L
L
i

(4.4.17)

127
La velocidad ser:

q
x

ai sen(i y ) i cos(i t i ) 2 i 2 sen(i y ) cos t

t
L
L
i
Para las condiciones iniciales:

x( y,0) a i sen(i

y ) seni Fi sen(i y )
L
L

x
aii sen(i y ) cos i 2 i 2 sen(i y ) fi sen(i y )
L
L
L
i
t t 0
De donde:

aii cos i

ai seni Fi ;

i2

qi
fi
2

Luego, la solucin particular ser:

x( y, t ) Fi cos i t i seni t sen(i y ) ......

i
L

.....

qi
i2 2

sent
seni t sen(i y )
i
L

Si las condiciones iniciales son nulas, F( y) f ( y) 0 , se tiene:

x( y, t )

qi
2
i 2

sent
seni t sen(i y )
i
L

4.5. Vibraciones en mquinas mviles.

Planteamiento del problema.
La historia de las mquinas mviles comenz ante todo con las mquinas de transporte, por lo que la
mayora de las investigaciones realizadas pertenecen al campo de los automviles, locomotoras y
carros del ferrocarril, mquinas especiales y luego, mucho ms tarde, aparecieron investigaciones,
relacionadas con las mquinas agrcolas mviles.
Los mtodos de valoracin de las cargas de explotacin que actan sobre las mquinas mviles, que
tienen un carcter casual, comenzaron a introducirse intensivamente con el desarrollo de la dinmica
estadstica y de la teora de la fiabilidad de dichas mquinas. Los trabajos sobre este problema
pueden dividirse en dos direcciones fundamentales.
La primera direccin se basa en las investigaciones tericas y experimentales de la dinmica del
desplazamiento de las mquinas mviles. En esta direccin han sido desarrollados los conceptos
bsicos de la dinmica del movimiento de los automviles. Como los principales resultados en esta
direccin se pueden considerar: la eleccin de los parmetros ptimos del sistema de aislamiento de
las vibraciones y la valoracin de la longevidad de los elementos de la suspensin y del sistema de
marcha o propulsor.

128
La segunda direccin se basa en los mtodos tericos y experimentales de investigacin de la
dinmica de las mquinas agrcolas y otras mquinas mviles, con el objetivo de determinar las
cargas y los estados tensionales de los sistemas portantes (estructuras metlicas o chasis). En esta
direccin han sido desarrollados mtodos de anlisis de las cargas de explotacin, de resistencia, de
pronstico de fiabilidad y longevidad, etc., basados en los resultados de investigaciones tericas y
experimentales.
En la mayora de las investigaciones se llega a la conclusin de que, la principal causa de las cargas
que actan en las piezas de los sistemas propulsores y portantes de las mquinas mviles la
constituyen las irregularidades de las superficies (carreteras, caminos, campos, rieles, etc.), por las
que estas se desplazan durante el trabajo. Esto significa que el eslabn comn en ambas direcciones
es la suspensin de la mquina, a travs de la cual las fuerzas se transmiten hacia el sistema
propulsor y hacia la estructura portante.
En este punto se debe hacer una aclaracin importante, relacionada con el concepto de suspensin,
que ayudar en los anlisis futuros. Este concepto tiene dos acepciones: una estrecha, cuando nos
referimos a los elementos especialmente introducidos para mejorar la suavidad de marcha, tales
como resortes y amortiguadores; y una ms amplia, que contempla los elementos anteriores y las
ruedas, que tambin poseen cualidades elsticas y amortiguadoras.
Por lo antes expuesto, es que la suspensin de las mquinas mviles juega un importante papel en el
desempeo del trabajo que les est encomendado a estas, en la durabilidad de las piezas y, en
particular en las que transportan pasajeros, en la comodidad de estos. Las cualidades de la
suspensin se manifiestan por la suavidad de marcha, que es la capacidad del vehculo de
amortiguar los choques y la amplitud de las vibraciones, que surgen durante su desplazamiento por
superficies no planas (con baches y ondulaciones). Una suavidad de marcha insuficiente se
manifiesta por el surgimiento de vibraciones desagradables y nocivas, que afectan la seguridad de
trfico, el rendimiento y la economa del trabajo, la comodidad del conductor y la durabilidad de la
mquina.
Las vibraciones que surgen en los cuerpos de los vehculos son producidas por dos causas: una
interna, que la constituyen las fuerzas de inercia desbalanceadas de los mecanismos propios de la
mquina; y una externa, que la constituyen las irregularidades de la superficie, por la que se desplaza
el vehculo. Las fuerzas de inercia desbalanceadas engendran vibraciones de alta frecuencia, cuya
influencia en las cargas y en los pasajeros no es tan notable; en cambio, las irregularidades de las
vas producen vibraciones de baja frecuencia, desagradables y nocivas para las cargas y pasajeros.
Por eso, estas ltimas sern las que se tomarn en cuenta en esta ocasin.
Movimientos vibratorios en las mquinas mviles.
El sistema vibratorio del automvil est compuesto de las masas suspendidas y no suspendidas, los
elementos elsticos (ballestas, resortes, barras de torsin, etc.) y los amortiguadores. En forma
esquemtica, el sistema vibratorio del vehculo est representado en la figura 4.5.1.
Para la investigacin de las vibraciones, las masas del vehculo se dividen en dos grupos: masas
suspendidas y masas no suspendidas. Las masas suspendidas son aquellas, cuyos pesos se
transmiten a los elementos elsticos (resortes) de la suspensin y contemplan la carrocera y el
bastidor, con los mecanismos fijados a ellos. Las masas de las ruedas, los puentes y piezas fijadas a
ellos, constituyen masas no suspendidas. Hay piezas (elementos de la suspensin, rboles cardn,
etc.) que estn simultneamente unidas a las masas suspendidas y a las no suspendidas, cuyas
masas se sustituyen por masas concentradas equivalentes en sus extremos.
En la figura 4.5.1. las masas suspendidas estn representadas por la masa m, situada en el centro
de gravedad O; y las masas no suspendidas estn representadas por las masas m 1 y m2 , de las
cuales, la primera rene las masas de las ruedas delanteras, con las piezas asociadas a ella, y la
segunda la de las ruedas traseras y las piezas asociadas a ellas.

129

La relacin de las masas suspendidas a las masas no suspendidas es una caracterstica importante
del sistema vibratorio del vehculo y se cuantifica por el coeficiente de las masas suspendidas. En
correspondencia con el esquema de la figura anterior, este coeficiente estar dado por:
m

m
m1 m 2

(4.5.1)

La reduccin del peso de las masas no suspendidas disminuye las fuerzas, generadas por el paso
sobre las irregularidades del camino, que se transmiten a las masas suspendidas, mientras que el
aumento del peso de las masas suspendidas reduce su sensibilidad a estas perturbaciones. Por ello,
el valor del coeficiente de las masas suspendidas debe ser aumentado, en primer lugar, a cuenta de
la disminucin del peso de las masas no suspendidas. En los automviles de turismo el coeficiente de
las masas suspendidas se halla en los lmites m 6,5 7,5 y en los camiones m 4 5 . Estos
valores corresponden al vehculo con plena carga. El desplazamiento con carga incompleta o nula
empeora la suavidad de marcha, lo que se puede apreciar al comparar las dos condiciones de viaje
en un camin, es decir, con carga completa y sin carga.
Antes de continuar, es necesario sealar que, aunque se haga referencia a elementos elsticos y
amortiguadores, como elementos independientes, las ruedas (neumticos) poseen tambin
cualidades elsticas y amortiguadoras, que aunque no tan notables, deben ser reflejados en los
modelos, que se tomen como base para los anlisis. Estos elementos tienen la capacidad de
absorber y amortiguar, durante su deformacin, pequeas irregularidades y accidentes agudos de la
superficie del camino.
La rigidez de la suspensin en los automviles es varias veces menor que la de los neumticos, por
ello, la influencia de estos ltimos en la rigidez total es pequea; ellos la disminuyen, en comparacin
con la rigidez de la suspensin, slo en un 15-20 %. En aquellas mquinas, en las que no hay
suspensin elstica especial, como en tractores y otras mquinas agrcolas y de la construccin, el
papel de los neumticos es muy importante, ya que son los nicos elementos con cualidades
elsticas y amortiguadoras, que determinan la suavidad de marcha.
Aunque limitados por las barras estabilizadoras, los elementos de la suspensin y los neumticos, y
otros elementos adicionales introducidos para absorber los esfuerzos que surgen durante la marcha,
la parte suspendida del vehculo, como cualquier cuerpo libre en el espacio, posee seis grados de
libertad y puede realizar los movimientos vibratorios, que se muestran en la figura 4.5.2.

130

Vibraciones lineales:
-

A lo largo del eje Z .............. saltos.

A lo largo del eje X .............. tirones.

A lo largo del eje Y .............. balanceo.

Vibraciones angulares:
-

Alrededor del eje X .............. vaivn.

Alrededor del eje Y .............. galopado.

Alrededor del eje Z .............. sacudimiento.

A causa de la complejidad de investigar el sistema con muchos grados de libertad, generalmente

durante el anlisis elemental de la suavidad de marcha, slo se examinan las vibraciones lineales a lo
largo del eje Z y las angulares alrededor del eje Y, es decir, los saltos y el galopado.
Modelo dinmico de la suspensin.
Aunque en estudios profundos de las vibraciones que surgen en los vehculos, se deben utilizar
modelos espaciales, en virtud de la simetra de estas mquinas y para la investigacin de los saltos y
el galopado, puede servir el modelo plano, obtenido a partir del esquema mostrado en la figura 4.5.1.
y que se presenta en la figura 4.5.3.
En este caso, slo es necesario sustituir la masa (m) suspendida, por dos masas concentradas
equivalentes (mA y mB), colocadas en los puntos correspondientes del chasis, sobre los puentes.
Estas masas concentradas equivalentes se determinan por las siguientes expresiones:

131

mA m

b
;
B

mB m

a
B

(4.5.2)

Los smbolos utilizados son:

a distancia del puente delantero al centro
de gravedad.
b - distancia del puente trasero al centro de
gravedad.
m - masa suspendida de la mquina.
Jy -

momento de inercia de la mquina,

con respecto al eje Y.

B: Distancia entre los puentes (batalla).

Para los desplazamientos, se utilizarn los
siguientes smbolos:

z1: desplazamiento vertical de la masa no

suspendida del puente delantero.

z2: desplazamiento vertical de la masa no

suspendida del puente trasero.

zA: desplazamiento vertical de la masa suspendida concentrada en el punto A.

zB: desplazamiento vertical de la masa suspendida concentrada en el punto B.
Se considera que las causas de las vibraciones son las irregularidades ( h1 y h2 ) de la superficie, por
la que se desplaza la mquina.
Ecuaciones de las vibraciones.
El sistema de ecuaciones diferenciales, que describe las vibraciones, es el siguiente:

m1z1 c n1z 1 k n1z1 c s1 z 1 z A k s1 z1 z A c n1h 1 k n1h1

m 2 z 2 c n2 z 2 k n2 z 2 c s2 z 2 z B k s2 z 2 z B c n2h 2 k n2h 2

m A z A c s1 z A z 1 k s1 z A z1 0

mB zB c s2 z B z 2 k s2 z B z 2 0

(4.5.3)

Para observar con claridad los coeficientes de cada variable, se deben desarrollar todos los trminos,
en los que se mezclan dos variables o sus derivadas, por lo que el sistema de ecuaciones
diferenciales (4.5.3) quedar de la siguiente forma:

m1z1 c n1z 1 k n1z1 c s1z 1 c s1z A k s1z1 k s1z A c n1h 1 k n1h1

m 2 z 2 c n2 z 2 k n2 z 2 c s2 z 2 c s2 z B k s2 z 2 k s2 z B c n2h 2 k n2h 2

m A z A c s1z A c s1z 1 k s1z A k s1z1 0

mB zB c s2 z B c s2 z 2 k s2 z B k s2 z 2 0

Ordenando los trminos por el ndice de la variable:

132

m1z1 c n1z 1 c s1z 1 k n1z1 k s1z1 c s1z A k s1z A c n1h 1 k n1h1

m 2 z 2 c n2 z 2 c s2 z 2 k n2 z 2 k s2 z 2 c s2 z B k s2 z B c n2h 2 k n2h 2

c s1z 1 k s1z1 m A z A c s1z A k s1z A 0

c s2 z 2 k s2 z 2 mB zB c s2 z B k s2 z B 0

(4.5.4)

Despus de esta operacin, se pueden escribir las siguientes matrices, que conformarn los
operadores propios del sistema:

m1 0
0 m
2
m
0
0

0
0

0
0

mB

0
0
mA
0

0
c n1 c s1

0
c n2 c s 2
c
c s1
0

0
c s2

0
k n1 k s1

0
k n2 k s 2
k
k s1
0

0
k s2

k s1
0
k s1
0

c s1
0
c s1
0

0
c s2
0

c s2

0
k s2
0

k s2

Las matrices de los operadores de las acciones exteriores sern:

c n1 0
0 c n2
ch
0
0

0
0

0
0
0
0

0
0
0

k n1 0
0 k n2
kh
0
0

0
0

0
0
0
0

0
0
0

Las matrices columnas de los desplazamientos y de las acciones exteriores sern:

z1
z

z 2
z A
z B

h1
h
h 2
0
0

El sistema de ecuaciones diferenciales (4.5.4) se puede escribir en forma matricial compacta, como
se muestra a continuacin:

m z c z k z c h h k h h

(4.5.5)

Utilizando la Transformada de Laplace, se pasa de las ecuaciones diferenciales a sus imgenes en el

campo de la variable compleja "s", con lo que la ecuacin (4.5.5) se puede escribir como:

0
p1A (s)
0 z1 (s) a11(s)
0
p11(s)
0

p 22 (s)
0
p 2B (s) z 2 (s)
0
a 22 (s)

p A1 (s)
0
p AA (s)
0 z A (s) 0
0

p B 2 ( s)
0
p BB (s) z B (s) 0
0
0

0
0
0
0

0 h1 ( s )
0 h 2 (s)

0 0

0 0

Los operadores propios del sistema pmn (s) estarn dados por las siguientes expresiones:

(4.5.6)

133

p11 (s) m1s 2 (c n1 c s1 )s k n1 k s1

p 22 (s) m 2 s 2 (c n2 c s 2 )s k n2 k s 2

p AA (s) m A s 2 c s1s k s1

2
p BB (s) m B s c s 2 s k s 2

p1A (s) p A1 (s) c s1s k s1

p 2B (s) p B 2 (s) c s 2 s k s 2

(4.5.7)

Los operadores de las acciones exteriores a mn (s) estarn dados por las expresiones:
a11(s) c n1s k n1
a 22 (s) c n2 s k n2

(4.5.8)

La ecuacin (4.5.6) se puede escribir de forma compacta como:

D(s) z(s) a(s) h(s)

(4.5.9)

En la ecuacin (4.5.9), D(s) , como se haba visto en el Captulo 3, es la matriz de los operadores
propios del sistema. Recordamos tambin, que la variable compleja "s" se puede sustituir por la
expresin " i ", lo que permite, igualando el determinante de dicha matriz a cero, obtener la ecuacin
caracterstica del sistema y, con ello, las frecuencias de resonancia.
Resolviendo la ecuacin (4.5.9), se obtiene:

z(s) D(s)1 a(s) h(s)

(4.5.10)

En este caso, la matriz resultante del producto D(s) a(s) W(s) es la matriz de las funciones de
transferencia. Entonces la ecuacin compacta (4.5.10), teniendo en cuenta el concepto de funciones
de transferencia, se puede escribir en forma desplegada, como se muestra a continuacin:
1

z 1 (s) W11(s) W12 (s) W1A (s) W1B (s) h1 (s)

z 2 ( s)
W21(s) W22 (s) W2 A (s) W2B (s) h (s)
z (s) W (s) W (s) W (s) W (s) 20
A2
AA
AB

A A1

z B ( s)
WB1 (s) WB2 (s) WBA (s) WBB (s) 0

(4.5.11)

Hasta este momento, hemos considerado las irregularidades de la superficie, por la que se desplaza
la mquina, para las ruedas delantera h1(s) y trasera h 2 (s), como independientes entre si. Para las
mquinas, cuyo ancho del puente trasero es igual al ancho del puente delantero, en realidad las
irregularidades que actan sobre las ruedas del puente trasero son las mismas que actuaron sobre
las ruedas del puente delantero un instante antes, es decir, que la misma accin sobre las ruedas del
puente delantero se repite sobre las ruedas del puente trasero con un cierto retraso. El tiempo de
retraso se obtiene fcilmente, si se conoce la velocidad de desplazamiento y la batalla (distancia
entre el puente delantero y trasero) de la mquina, y se determina por la siguiente expresin:
B/ v

Donde: : tiempo de retraso.

B: batalla de la mquina.
v: velocidad de desplazamiento de la mquina.

(4.5.12)

134
Teniendo en cuenta el tiempo de retraso, la irregularidad, bajo la rueda del puente trasero, se puede
dar en funcin de la irregularidad, bajo la rueda del puente delantero, por medio de la siguiente
expresin:
h 2 (t ) h1(t )

(4.5.13)

Entonces, al aplicar la Transformada de Laplace a la expresin (4.5.13), se obtendr:

Lh 2 ( t ) Lh1( t ) h1(s) e s

(4.5.14)

Donde L: significa "imagen de", al aplicar la Transformada de Laplace.

Al sustituir (4.5.14) en la expresin (4.5.6), la expresin (4.5.8) tomar la forma:
a11(s) c n1s k n1

s
a 22 (s) (c n2 s k n2 )e

(4.5.15)

Y, entonces, la matriz columna de las acciones exteriores tomar la forma:

h1 (s) h(s)

h(s) h10(s) h(0s)

0 0

(4.5.16)

Esto acarrea una gran ventaja, que consiste en que slo se trabaja con una funcin h(s) , que acta
sobre las ruedas delanteras y traseras, hacindolo en estas ltimas con un cierto retraso. Estas
ltimas consideraciones afectarn las funciones de transferencia [W(s)] , teniendo en cuenta los
operadores dados en (4.5.15), que sustituyen a los operadores (4.5.8) en la expresin
D(s)1 a(s) W(s) .
La ecuacin (4.5.11), que contempla dos irregularidades diferentes para la rueda delantera y trasera,
o la nueva ecuacin, que se obtenga al considerar el retraso en la accin de una misma irregularidad,
proporcionan la salida del sistema en forma de desplazamientos de las masas suspendidas y no
suspendidas. Esto resulta ya de una gran utilidad; pero, a partir de estas ecuaciones, se pueden
obtener otras salidas, que resultan tambin de gran utilidad, como son los momentos de resistencia a
la rodadura.
Salida en forma de momento de resistencia a la rodadura.
Como se conoce, el momento de resistencia a la rodadura estar dado por la expresin:
Mr R d fr Gr

Donde: Rd : radio dinmico de la rueda.

fr : coeficiente de resistencia a la rodadura.
Gr : carga radial sobre la rueda.
Durante el desplazamiento de la mquina, la carga radial sobre la rueda puede descomponerse en
una parte constante, que depende del peso que soporta la rueda, y una parte variable, que depende
de las deformaciones radiales que sufre la rueda. Esta parte variable estar dada por la expresin:
G v k i (h z i )

Donde: ki : coeficiente de rigidez radial de la rueda.

h : altura de la irregularidad de la superficie debajo de la rueda.
zi : desplazamiento vertical del eje de la rueda.

(4.5.17)

135
h zi : deformacin radial de la rueda.
Supongamos que, en el caso que nos ocupa, deseamos determinar el comportamiento del momento
de resistencia a la rodadura en la rueda delantera de la mquina, que surge al pasar sobre las
irregularidades del terreno. Entonces, la deformacin radial se determina por medio de la expresin:
h(s) z1(s) h(s) W11(s) h(s) h(s) z1(s) 1 W11(s) h(s)

La parte variable del momento de resistencia a la rodadura estar dado por:

Mv (s) R d fr 1 W11(s) h(s)

(4.5.18)

Y la funcin de transferencia de la rueda delantera, para una salida en forma de la parte variable del
momento de resistencia a la rodadura, podr expresarse como:
M
W11
(s) R d fr 1 W11(s)

(4.5.19)

Entonces, en forma compacta, la expresin (4.5.18) se puede escribir como:

M
Mv (s) W11
(s) h(s)

(4.5.20)

Si se conocen las caractersticas estadsticas de las irregularidades de la superficie, entonces se

pueden determinar las caractersticas estadsticas del momento de resistencia a la rodadura. Por
ejemplo, la densidad espectral de este momento estar dada por la expresin:
2

M
EM () W11
(i) E h ()

(4.5.21)

Donde: EM () : densidad espectral del momento de resistencia a la rodadura.

M
W11
(i) : mdulo de la funcin de transferencia.

E h () : densidad espectral de las irregularidades de la superficie.

En la expresin (4.5.21) se ha sustituido la variable compleja "s" por la expresin " i ". La densidad
espectral de las irregularidades se obtiene en funcin de " ", por lo que al ser multiplicada por el
cuadrado del mdulo de la funcin de transferencia, resulta la densidad espectral del momento,
tambin en funcin de " ".
Teniendo la densidad espectral del momento de resistencia a la rodadura, se puede obtener la
dispersin de este momento, que es tambin una importante caracterstica estadstica de cualquier
parmetro variable de un proceso determinado. La dispersin se obtiene por medio de la siguiente
expresin:

DM

1
E M ()d
0

(4.5.22)

El momento de resistencia a la rodadura, que constituye la salida del sistema en este caso que
analizamos, puede constituir, a la vez, la entrada al sistema vibratorio de la transmisin, si la rueda
analizada es una rueda motriz de la mquina mvil. Si la rueda no es motriz, entonces no es
necesario trabajar con el momento de resistencia a la rodadura en ella.
4.6. Peligros de la exposicin a las vibraciones.
A las oscilaciones verticales el hombre se acostumbra desde la niez, desde que comienza a
caminar, por lo que las vibraciones prximas por su amplitud y frecuencia a las que surgen al
caminar, las asimila con facilidad. El paso promedio del hombre es igual a 0,75 metros y

136
generalmente se desplaza a una velocidad entre 3 y 4 kilmetros por hora, por lo que la frecuencia de
las vibraciones, que sufre al caminar, ser:
f

(3 4) km / h 1000 m / km
(1,11 1,48) pasos / seg (1,11 1,48) Hz
0,75 m / paso 3600 seg / h

Al caminar a una velocidad entre 4 y 5 kilmetros por hora, la frecuencia aumenta hasta 1,48-1,85 Hz.
Al someterse a vibraciones, con una frecuencia inferior a las que produce el caminar, el hombre
puede sufrir sensaciones de mareo. Las vibraciones con frecuencias superiores a las producidas por
el caminar, se perciben como sacudidas desagradables. Notablemente mal se asimilan las
vibraciones con frecuencias entre los 3,33 y 5,00 Hz, ya que estas se encuentran en el intervalo de
las frecuencias naturales de los rganos del cuerpo humano.
En el diseo de los automviles de pasajeros, se trata de lograr que la frecuencia de las vibraciones
propias (naturales) de la masa suspendida est entre 1 y 1,33 Hz, para obtener un alto confort. En los
camiones es necesario reforzar la suspensin, por lo que la frecuencia de las vibraciones propias
estar entre 1,66 y 2,16 Hz.
No slo las vibraciones verticales producen afectaciones al organismo humano. La exposicin a
vibraciones en otras direcciones, como en determinadas partes del cuerpo aisladas, tambin pueden
provocar daos.
Herramientas y mquinas, que generan riesgo por exposicin a vibraciones.
Este riesgo lo generan mquinas motorizadas que transmiten vibraciones de cierto nivel al cuerpo del
operador. Las mas comunes son:

Herramientas porttiles motorizadas (elctricas o neumticas).

Mquinas motorizadas que se lleven y/o guen manualmente.

Mquinas mviles, conducidas por un operador, que se sienta sobre la mquina o permanece de
pie sobre la misma.

En lo relativo a informacin sobre exposicin a vibraciones, la documentacin de la mquina

debe indicar:
Prescripciones relativas a la instalacin y el montaje, dirigidas a reducir el ruido y las vibraciones,
si fuera necesario.
Emisin de vibraciones a que se ven sometidos los miembros superiores, en forma del valor
cuadrtico medio de la aceleracin, si se superan los 2,5 m/s2 . Si no se superan, indicacin
expresa de ello.
Para maquinas dotadas de asiento para el operador o sobre las que ste trabaje de pie, emisin
de vibraciones a que se ve sometido el cuerpo completo, en forma del valor cuadrtico medio de la
aceleracin, si se superan los 0,5 m/s2. Si no se superan, indicacin expresa de ello.
Riesgos que conlleva la exposicin a vibraciones.
En el supuesto de que se utilice maquinaria o equipos de trabajo, que generen vibraciones, es posible
que se produzca una transmisin de estas al sistema mano-brazo del operador. Adems, en el tercer
grupo de mquinas (las mviles), puede haber transmisin de vibraciones al cuerpo completo.
La transmisin de vibraciones al sistema mano-brazo puede llevar a una serie de trastornos neurovasculares, conocidos en conjunto como sndrome de vibracin en mano-brazo, sndrome de dedo
blanco, o enfermedad de Raynaud, caracterizada en sus etapas iniciales por un entumecimiento de
los dedos, prdida de sensacin de control y palidez de los dedos. En algunos casos (sndrome de

137
Dart), se produce en cambio una inflamacin y enrojecimiento de los dedos. Tambin puede
aumentar el riesgo de trastornos osteo-articulares, como artrosis en el codo y lesiones de mueca.
Las vibraciones que afectan al cuerpo completo, pueden tener efectos perniciosos sobre la columna
vertebral, provocando o agravando lesiones de los discos intervertebrales, lumbalgias, pinzamientos,
lesiones lumbociticas y raqudeas menores. Aunque en sus primeras etapas estos efectos son
reversibles, pueden dar lugar a lesiones crnicas o incapacitantes, si el individuo se expone a las
vibraciones en un tiempo largo.
Medidas preventivas bsicas, que pueden adoptarse para prevenir la exposicin a vibraciones.
Si se aplican las siguientes medidas, se pueden resolver o atenuar los problemas.
Medida Preventiva 1: Verificacin en la compra o recepcin del equipo y previa a su utilizacin.
La mquina debe disponer de manual de instrucciones en un idioma oficial en la zona de utilizacin.
Las instrucciones del equipo u otra documentacin que le acompae, deben leerse con atencin, y
ser archivadas en un lugar apropiado que permita su consulta posterior.
La mquina debe disponer de marcado con siglas. Este tipo de marcado garantiza el cumplimiento de
las normas y disposiciones de seguridad en vigor. Debe estar grabado sobre el equipo o impreso en
una placa de caractersticas, adherida sobre el mismo, de forma que sea bien legible. Asimismo, la
documentacin o las instrucciones del equipo vendrn acompaadas por la declaracin de
conformidad, que es complementaria al marcado mencionado.
Las mquinas porttiles y guiadas a mano, deben disponer de asideros adecuados. Como
recomendacin general orientativa, los asideros deben tener una longitud mnima de al menos 9 cm y
un dimetro o dimensin equivalente de entre 3 y 6 cm. Puede ser conveniente en mquinas pesadas
la dotacin de un segundo asidero que permita su manejo con dos manos. No deben presentar
cantos abruptos, rebabas o cualquier punto que cause una presin intensa localizada en la palma de
la mano o los dedos. El material del mango puede ser ligeramente compresible, pero no demasiado
acolchado. Los rganos de accionamiento deben estar dispuestos de forma que no sea necesario
soltar los asideros para accionarlos.
Debe haber informacin relativa a los aspectos de seguridad en el manual de instrucciones o la
documentacin que acompae a la mquina. Esta informacin puede ser relativa a la puesta en
servicio, instalacin, utilizacin, manutencin, mantenimiento, montaje y desmontaje, reglaje, o
cualquier otra condicin previsible de uso. Estas instrucciones deben consultarse y aplicarse. Se debe
prestar especial atencin a los siguientes aspectos:
Condiciones de utilizacin.
Contraindicaciones de empleo (si existieran).
Informacin de riesgos.
Si se requiere formacin especial.
Instrucciones de aprendizaje (si existieran).
Si es necesario el empleo de equipos de proteccin individual.
Instrucciones para efectuar sin riesgo: la puesta en servicio, la utilizacin, manutencin,
instalacin, montaje y desmontaje, el reglaje, mantenimiento, etc.
Caractersticas de herramientas que puedan acoplares a la mquina (en caso necesario).
Medida Preventiva 2: Durante el uso de las herramientas o mquinas.

138
Deben consultarse y respetarse todas las indicaciones sobre riesgos que figuran en el manual de
instrucciones de la mquina, no slo las referidas a la utilizacin normal de la misma, sino tambin en
la instalacin, manutencin, mantenimiento o cualquier otra condicin de uso que pueda darse.
Las mquinas no deben ser alteradas o modificadas respecto a su condicin de fabricacin. Puede
ser especialmente peligrosa la alteracin de sus mangos o asideros, o de sus accesorios originales.
El recubrimiento de sus mangos con materiales acolchados no suele ser efectivo para atenuar las
vibraciones ms peligrosas transmitidas a las manos (las de baja frecuencia), e incluso puede ser
contraproducente si se hace con un material demasiado acolchado. No deben utilizarse accesorios o
herramientas que no hayan sido especialmente fabricados para las maquinas.
Deben estar sometidas a un mantenimiento adecuado. Si por avera o desgaste, se produce una
condicin de falta de equilibrado en las mquinas, en especial en las que giran a alta velocidad,
puede incrementarse significativamente la emisin de vibraciones transmitidas al cuerpo del
operador. En este caso deben ser reparadas por servicios tcnicos o personal preparado para ello. Si
se producen roturas en sus accesorios, stos deben ser sustituidos inmediatamente. En especial en
mquinas rotativas de alta velocidad, la rotura parcial o total de un accesorio que gira, puede
aumentar significativamente la emisin de vibraciones al cuerpo del operador, al provocar una falta de
equilibrado (balanceo) del conjunto.
Para mquinas porttiles, en especial las de gran peso, puede ser efectivo para disminuir la
transmisin de vibraciones a la mano y el brazo, siempre que la operacin lo permita, el uso de
accesorios de sustentacin (tensores) o su apoyo en superficies de trabajo, carros u otros elementos
que permitan sostener parte o todo el peso de la herramienta.
No est probada la eficacia de los denominados guantes antivibraciones para herramientas
porttiles. Aunque en algn caso el usuario pueda tener la sensacin de que atena la transmisin de
las vibraciones, en la prctica slo atenan las frecuencias de vibracin ms inocuas. Pueden ser
incluso contraproducentes si se utilizan modelos muy acolchados, pues pueden aumentar la fuerza de
agarre efectiva de la herramienta y la consecuente transmisin de vibraciones a la mano.
En el caso de herramientas porttiles que sometan al usuario a un alto nivel de vibraciones en el
sistema mano-brazo, el riesgo que conllevan puede ser agravado por el fro. El uso de guantes s
puede ser recomendable en este caso, pero slo como medida de proteccin contra el fro o las
agresiones mecnicas, no por su uso como aislante de vibraciones.
Recomendaciones sobre limitacin de la exposicin a las vibraciones.
Aunque hasta la fecha de redaccin de este documento no existen disposiciones de obligatorio
cumplimiento, que fijen el valor lmite de la exposicin a las vibraciones, s es posible realizar
recomendaciones en este sentido, basadas en normas tcnicas y otras fuentes. El tiempo en que es
factible usar una mquina, que provoca una transmisin acusada de vibraciones, es funcin de dos
factores: el valor de la aceleracin transmitida y el tiempo de exposicin o de manejo de la misma.
Lo usual es indicar valores de aceleracin lmite para 8 horas de exposicin, pero es factible manejar
mquinas con aceleraciones superiores a los valores lmite si se manejan menos tiempo, de forma
que la energa transmitida al cuerpo sea menor o equivalente al valor lmite para 8 horas. Cuando se
utilizan varias mquinas con transmisin de vibraciones, es necesario considerar su efecto total.
Pueden considerarse dos tipos de lmite, que se exponen a continuacin.
Umbral de accin.
Si se supera el umbral de accin, sera necesario dar informacin a los trabajadores sobre el mismo,
y formacin sobre medidas de control, as como establecer un programa de medidas tcnicas y
administrativas para reducir la exposicin. Sera equivalente a que durante 8 horas actuara una
aceleracin de: 2,5 m/s2, para vibraciones del sistema mano-brazo; y de 0,5 m/s2, para el cuerpo
completo.

139
Lmite de exposicin.
Tabla 4.6.1. Limitacin de la exposicin a las vibraciones.
Tiempo mximo de exposicin a vibraciones en dependencia de la aceleracin.
Mano-brazo
Cuerpo completo
Tiempo
Aceleracin
Aceleracin lmite
Aceleracin
Aceleracin lmite
(horas)
umbral (m/s2)
(m/s2)
umbral (m/s2)
(m/s2)
10
2,2
4,5
0,45
0,9
8
2,5
5
0,5
1
6
2,9
5,8
0,58
1,2
4
3,5
7,1
0,71
1,4
2
5
10
1
2
1
7,1
14,1
1,41
2,8
30 minutos
10
20
2
4
<=10 minutos
17,3
34,6
3,46
6,9
El lmite de exposicin es el valor lmite que no debe ser superado, es decir, el valor prohibido. Sera
equivalente a que durante 8 horas actuara una aceleracin de: 5 m/s2, para vibraciones del sistema
mano-brazo; y de 1 m/s2, para el cuerpo completo. Para poder calcular, en una mquina dada, el
tiempo mximo que podra ser manejada, se puede utilizar el valor de la aceleracin equivalente que
indica su manual de instrucciones y la tabla 4.6.1.
La combinacin de aceleracin-tiempo de exposicin, no debera superar en ningn caso el valor
lmite indicado por la tabla. Lo ms seguro es no superar incluso el valor de aceleracin umbral. Si
nos encontramos entre ambos lmites, adems de instaurar las medidas citadas anteriormente, sera
preciso someter a control mdico a los trabajadores que presenten algn sntoma de lesin
relacionado con las vibraciones.

140

4.7. Problemas resueltos.

Problema 1. Suspensin de una motobomba.
Una motobomba de 150 kgf de peso total rota a 1200 rpm. El
impelente, que est desbalanceado, pesa 20 kgf y presenta
una excentricidad de 1 mm. La motobomba debe ser
montada sobre un fundamento (bloque de hormign) de 210
kgf de peso, el cual, a la vez, se coloca sobre seis soportes
elastomricos iguales, para evitar la transmisin de las
vibraciones al piso de la planta, durante su funcionamiento,
como se muestra en la figura 4.7.1. Como elastmero, se
cuenta con neopreno, con 40 Shore A de dureza. El
coeficiente de transmisibilidad no debe ser superior a 0,12.
Disee los soportes adecuados.
Notas aclaratorias:

Como los seis soportes sern iguales y estn colocados de forma que el peso se distribuya
uniformemente entre ellos, este sistema se puede analizar como un sistema de un grado de
libertad, como se muestra en la figura 4.7.2.

Solucin.
El primer paso que se debe dar es definir claramente los datos iniciales:

Peso de la motobomba: W = 150 kgf.

Peso del fundamento: Wf = 210 kgf.

Peso del impelente desbalanceado: Wd = 20 kgf.

Excentricidad del impelente: ex = 1 mm.

Nmero de revoluciones del impelente: n = 1200 rpm.

Cantidad de soportes: Cs = 6.

Dureza del elastmero: Dur = 40 Shore A.

Coeficiente de transmisibilidad mximo permisible durante

el trabajo: Trmax = 0,12.

De los datos iniciales, se pueden obtener otros datos necesarios:

Peso total suspendido: Wt = 360 kgf.

Masa total suspendida: mt = 360 kg.

Masa del impelente desbalanceado: md = 20 kg.

Relacin de amortiguamiento: Ram = 0,04.

Velocidad angular de trabajo del impelente: tr n

2
tr 125,66 rad / s
60

Diseo de los soportes elastomricos.

La metodologa a utilizar se expondr sobre la base del diseo de un soporte cilndrico tipo
sndwich, aunque esta puede ser aplicada a cualquier tipo. Se deben seguir los siguientes pasos.

141

a) Elegir la cantidad de soportes a utilizar.

En este ejemplo, se fija con antelacin la cantidad de soportes:

Cs 6
b) Determinacin de la parte del peso del sistema, que cae en cada soporte.
El peso (o fuerza), que recae en cada soporte (P), se obtiene dividiendo el peso total entre la cantidad
de soportes, como se muestra en la siguiente expresin:

Wt
Cs

360 kgf
6

P 60 kgf

c) Determinacin de la deflexin de aislamiento de los soportes.

Para obtener la deflexin de aislamiento, primeramente es necesario determinar la deflexin de
resonancia. En este caso la deflexin de resonancia se determinar analticamente, transformando la
expresin (4.2.4) de este material, y despejando:
946
res

946
res

1200

res 0,621 mm

La deflexin de aislamiento es la deflexin que corresponde a la frecuencia angular de aislamiento, es

decir, cuando la frecuencia de trabajo es igual a la frecuencia natural, multiplicada por la raz
cuadrada de dos. Entonces la deflexin de aislamiento debe ser el doble de la deflexin de
resonancia:

aisl 2 res

in 2 0,621 mm

in 1,242 mm

d) Determinacin de la deflexin esttica de partida de los soportes.

Como el sistema debe trabajar fuera de la zona de resonancia, bien entrado en la zona de
aislamiento vibratorio, se deben escoger soportes ms suaves, es decir, que sufran una deformacin
mayor bajo la accin de la carga esttica. Para tratar de lograr esto, se escoge una deflexin esttica
de partida mayor que la deflexin esttica de aislamiento. Debe ser mayor o igual al doble:

est 2 aisl

est 2 1,242 mm

est 2,484 mm

Esta deflexin esttica de partida debe ser comprobada ms adelante, cuando ya se tengan las
dimensiones del bloque elastomrico.
Los datos P (fuerza en el soporte) y est (deflexin esttica) son suficientes para solicitar un soporte
elstico de un tipo determinado. A partir de estos datos, tambin se pueden disear y fabricar los
soportes elsticos.
e) Seleccionar la forma y dimensiones bsicas del soporte.
Si se decide tomar una forma cilndrica para el soporte, para garantizar la estabilidad a compresin,
se debe tomar una relacin dimetro/altura (D/H), dentro del rango recomendado:
D
1,50 1,65
H

Se tomar, en este ejemplo, la relacin dimetro/altura igual a 1,50. Si se asume un dimetro:

D 4 cm
Entonces la altura preliminar ser:

142

Hp

D
1,50

Hp

4 cm
1,50

Hp 2,66 cm

Teniendo en cuenta el criterio anterior, se escoge la altura (H) del soporte:

H 2,5 cm

f) Determinacin del factor de forma (S) del soporte.

La rigidez de un bloque elastomrico depende del factor de forma (S), que se define como:
S

Area c arg ada

Area libre de c arg a

Como se trata de un cilindro:

S

D
4 H

4 cm
4 2,5 cm

S 0,4

g) Determinacin del mdulo de elasticidad (mdulo de Young) del elastmero (E0).

El mdulo de Young (Eo) se puede determinar mediante su relacin con la dureza del elastmero.
Para ello se utiliza la tabla 4.2.2 (Ramn Martnez, Vibraciones Mecnicas), a la que hay que entrar
con la dureza del elastmero. Con la dureza, dada en los datos, en la tabla se obtiene el valor del
mdulo de Young y la constante de correccin (K).
Eo 15 kgf / cm 2

K 0,85

h) Determinacin del mdulo efectivo en compresin (Ec).

En la prctica el valor del mdulo efectivo en compresin se determina por medio de la expresin:

Ec Eo1 2 K S 2

Ec 15 kgf / cm 2 1 2 0,85 (0,4) 2

Ec 19,08 kgf / cm 2

Donde:
S: factor de forma del bloque elastomrico.
K: constante de correccin adimensional. Se obtiene en la Tabla 4.2.2 (Ramn Martnez,
Vibraciones Mecnicas).
i) Determinacin de la deflexin esttica real de los soportes.
Para esto hace falta el rea cargada (rea), que ser:

Area

D2
4

Area

( 4 cm) 2
4

Area 12,56 cm 2

Teniendo en cuenta la Resistencia de Materiales, se puede plantear que la deflexin esttica real
ser:

estr

P H
Area Ec

estr

60 kgf 2,5 cm
12,56 cm 2 19,08 kgf / cm 2

estr 6,25 mm

La deflexin esttica obtenida, para el soporte diseado, debe garantizar el trabajo de la mquina en
la zona de aislamiento vibratorio. Si la deflexin esttica obtenida es mayor que la deflexin esttica
de partida, el sistema estar trabajando bien entrado en la zona de aislamiento vibratorio, por lo que
los resultados, hasta el momento, son satisfactorios. Si la deflexin esttica obtenida es menor que la
deflexin esttica de partida, se debe volver a los grficos de las figuras 4.2.18 (Ramn Martnez,
Vibraciones Mecnicas), para velocidades angulares superiores a las 600 rpm, o 4.2.19 (del mismo

143

material didctico), para velocidades angulares inferiores a las 600 rpm, para observar si el sistema
trabajar en la zona de resonancia o cercano a esta. Si el sistema va a estar trabajando en la zona de
resonancia, o cercano a esta, ser necesario redisear los soportes.
El rediseo de los soportes puede contemplar la variacin del dimetro (D) y la altura (H) del bloque
elastomrico; o escoger otro eslastmero de dureza diferente. Una solucin puede ser la variacin de
la cantidad de soportes, si el sistema lo permite. Luego se obtienen los nuevos resultados, repitiendo
los clculos desde el paso necesario.
j) Constante de rigidez total de los soportes.
La constante de rigidez de cada soporte (kS) se determina por medio de la relacin entre fuerza y
deformacin, que en este caso ser la relacin entre la parte del peso que cae en cada soporte y la
deflexin esttica que produce. Despejando en la expresin de la deflexin esttica, se tendr que:

P
Area Ec

est
H

ks

Area Ec
H

ks

Sustituyendo y resolviendo:

ks

12,56 cm 2 19,08 kgf / cm 2

2,5 cm

ks 94050 N / m

La constante de rigidez total se obtiene considerando que los soporte se encuentran en paralelo, por
lo que se debe multiplicar la cantidad de soportes por la constante de rigidez de cada soporte, como
se muestra a continuacin:

kt Cs ks

kt 6 94050 N / m

kt 564300 N / m

k) Frecuencia natural del sistema suspendido sobre los soportes.

Seguidamente se puede obtener la frecuencia natural, por medio de la expresin:

kt
mt

564300 N / m
360 kg

n 39,59 rad / s

l) Coeficiente de amortiguamiento crtico del sistema.

El coeficiente de amortiguamiento crtico se obtiene por medio de la expresin:

ccr 2 mt n

ccr 2 360 kg 39,59 rad / s

ccr 28510 N s / m

m) Coeficiente de amortiguamiento de los soportes.

El coeficiente de amortiguamiento de los elastmeros generalmente se da de forma relativa, tomando
como referencia el coeficiente de amortiguamiento crtico. En la tabla 4.2.1 (Ramn Martnez,
Vibraciones Mecnicas), para los materiales ms comunes, se dan los siguientes factores o
relaciones de amortiguamiento:

Para goma natural y para neopreno: Ram

c
0,04 ;
c cr

En este caso se escoge neopreno, por lo que el coeficiente de amortiguamiento ser:

ct Ram ccr

ct 0,04 28510 N s / m

n) Relacin de frecuencias para la frecuencia de trabajo del sistema.

La relacin de frecuencias ser:

ct 1140 N s / m

144

tr
n

125,66 rad / s
39,59 rad / s

R 3,17

o) Determinacin del coeficiente de transmisibilidad de la suspensin.

El coeficiente de transmisibilidad, a la frecuencia de trabajo, se obtendr por medio de la siguiente
expresin:
1 2 Ram R

1 2 0,04 3,17

Tr

1 R 2 Ram R
2 2

Tr

1 (3,17) 2 0,04 3,17

2 2

Tr 0,114

El coeficiente de transmisibilidad, para la frecuencia de trabajo, debe ser menor que el mximo
permisible, que se da en los datos. Si no cumple la condicin establecida, se debe redisear la
suspensin.
p) Determinacin del coeficiente de magnificacin de la suspensin.
El coeficiente de magnificacin, para la frecuencia de trabajo, se obtendr por medio de la siguiente
expresin:
Cm

R 2

md

mt

1 R 2 Ram R
2 2

Sustituyendo y resolviendo:
Cm

(3,17) 2

1 (3,17) 2 0,04 3,17

2 2

Cmr 0,062

El coeficiente de magnificacin reviste una

gran importancia, ya que da una
determinada medida de la magnitud de la
amplitud, a la frecuencia de trabajo.
q) Obtencin del grfico de la relacin de
amplitudes (coeficiente de magnificacin).
Para esto se evala el comportamiento de
la relacin de amplitudes (coeficiente de
magnificacin), por medio de la siguiente
expresin, en el intervalo de posible
variacin de la frecuencia angular (0 a 150
rad/s), para las ms bajas frecuencias de
trabajo. El grfico se muestra en la figura
4.7.3.

md
Cm()

mt

/ n2

1 / n 2 Ram / n
2 2

En el grfico se observa claramente la zona de resonancia, en la que el coeficiente de magnificacin

alcanza los mayores valores, aunque en este caso no son muy grandes.

145

r) Grfico del coeficiente de transmisibilidad.

Para esto se evala el comportamiento del coeficiente de transmisibilidad, en el intervalo de posible
variacin de la frecuencia angular, que se defini en el paso anterior.

1 2 Ram / n

Tr ()

1 / n 2 Ram / n
2 2

El grfico se muestra en la figura 4.7.4. En

este se observan los grandes valores que el
coeficiente de transmisibilidad alcanza en la
zona de resonancia, con la cada posterior, a
medida que aumenta la frecuencia de
excitacin de la fuerza de inercia, que surge
en el impelente, durante su rotacin.
Despus de haber observado los resultados
obtenidos, se puede arribar a la conclusin de
que la suspensin diseada cumple
perfectamente con las exigencias, que fueron
establecidas al comenzar el problema, ya que
tanto la transmisibilidad como las amplitudes
de las vibraciones, son pequeas en la zona
de trabajo de la motobomba.
Problema 2. Conjunto motor-ventilador sobre soportes elastomricos.
En un edificio de oficinas se debe instalar un conjunto motorventilador de un sistema de ventilacin forzada. La sala del
sistema de ventilacin se encuentra sobre las oficinas, por lo que
el aislamiento de las vibraciones debe ser igual o mayor al 90 %,
es decir, la transmisibilidad debe ser igual o menor a 0,1. La
velocidad angular de operacin del motor va desde 900 rpm a
2700 rpm. El peso del conjunto motor-ventilador es de 160 kgf y
su base cuenta con cuatro puntos de apoyo. La masa rotatoria
desbalanceada es de 15 kg, y presenta una excentricidad de 0,5
mm.
Es posible utilizar cuatro soportes elastomricos de neopreno, con
una dureza 35 Shore A, y con una seccin rectangular de dos
centmetros de ancho, por tres centmetros de largo, por uno
de alto, para conformar la suspensin, como se muestra en la
figura 4.7.5. Si esa suspensin no cumple las exigencias
establecidas, proponga otra solucin, valorando la posibilidad
de utilizar un fundamento de concreto.
Notas aclaratorias:

Cuando la velocidad de trabajo oscila en un determinado

rango, para el diseo de la suspensin se debe tomar como
referencia la velocidad ms baja.

Como los cuatro soportes son iguales y estn distribuidos

uniformemente en la base, este sistema se puede analizar

146

como un sistema de un grado de libertad, como se muestra en la figura 4.7.6, con la consiguiente
simplificacin de los clculos.
Solucin.
El primer paso que se debe dar es definir claramente los datos iniciales:

Peso total del conjunto motor-ventilador: Wv = 160 kgf.

Peso de la pieza rotatoria desbalanceada: md = 15 kgf.

Excentricidad: ex = 0,5 mm.

Cantidad de soportes: Cs = 4.

Ancho del bloque elastomrico: Ab = 2 cm.

Largo del bloque elastomrico: Lb = 3 cm.

Altura del bloque elastomrico: Hb = 1 cm.

Dureza del elastmero: 35 Shore A.

Para el neopreno (c/ccr): Ram = 0,04.

Nmero de revoluciones de la pieza desbalanceada: n = 900 - 2700 rpm.

Coeficiente de transmisibilidad mximo permisible durante el trabajo: Trmax = 0,1.

De los datos iniciales, se pueden obtener otros datos necesarios:

Masa total del conjunto motor - ventilador: mt = 160 kg.

Masa de la pieza rotatoria desbalanceada: md = 15 kg.

Velocidad angular de trabajo (inferior): tr 900 rpm

2
tr 94,24 rad / s .
60

Respuestas.
Comprobacin de los soportes elastomricos.
La comprobacin se realizar siguiendo la metodologa para el diseo de soportes elastomricos. Se
deben seguir los siguientes pasos.
a) Elegir la cantidad de soportes a utilizar.
En este ejemplo se fija con antelacin la cantidad de soportes:

Cs 4
b) Determinacin de la parte del peso del sistema, que cae en cada soporte.
El peso (o fuerza), que recae en cada soporte (P), se obtiene dividiendo el peso (o fuerza) total entre
la cantidad de soportes, como se muestra en la siguiente expresin:

Wt
Cs

160 kgf
4

P 40 kgf

c) Determinacin de la deflexin de aislamiento de los soportes.

Para obtener la deflexin de aislamiento, primeramente es necesario determinar la deflexin de
resonancia. En este caso la deflexin de resonancia se determinar analticamente, transformando la
expresin (4.2.4) del material (Ramn Martnez, Vibraciones Mecnicas) y despejando:

147

946
res

946
res

900

res 1,104 mm

La deflexin de aislamiento es la deflexin que corresponde a la frecuencia angular de aislamiento, es

decir, cuando la frecuencia de trabajo es igual a la frecuencia natural, multiplicada por la raz
cuadrada de dos. Entonces la deflexin de aislamiento debe ser el doble de la deflexin de
resonancia:

aisl 2 res

a isl 2 1,104 mm

aisl 2,208 mm

d) Determinacin de la deflexin esttica de partida de los soportes.

Como el sistema debe trabajar fuera de la zona de resonancia, bien entrado en la zona de
aislamiento, se deben escoger soportes ms suaves, es decir, que sufran una deformacin mayor
bajo la accin de la carga esttica. Para tratar de lograr esto, se escoge una deflexin esttica de
partida mayor que la deflexin esttica de aislamiento. Debe ser mayor o igual al doble:

est 2 aisl

est 2 2,208 mm

est 4,416 mm

Esta deflexin esttica de partida debe ser comprobada ms adelante, cuando se conozca la
constante de rigidez de los soportes elastomricos.
e) Seleccionar la forma y dimensiones bsicas del soporte.
En los datos se fijaron la forma y dimensiones de los bloques elastomricos.
f) Determinacin del factor de forma (S) del soporte.
La rigidez de un bloque elastomrico depende del factor de forma (S), que se define como:
S

Area c arg ada

Area libre de c arg a

Como se trata de un bloque de seccin rectangular, el factor de forma ser:

Ab Lb
2 Hb ( Ab Lb )

2 cm 3 cm
2 1 cm (2 cm 3 cm)

S 0,6

g) Determinacin del mdulo de elasticidad (mdulo de Young) del elastmero (E0).

El mdulo de Young (Eo) se puede determinar mediante su relacin con la dureza del elastmero.
Para ello se utiliza la tabla 4.2.2 (Ramn Martnez, Vibraciones Mecnicas), a la que hay que entrar
con la dureza del elastmero. La dureza se fij en los datos, y en la tabla se obtiene el valor del
mdulo de Young y la constante de correccin (K).

Eo 11,8 kgf / cm 2

K 0,89

h) Determinacin del mdulo efectivo en compresin (Ec).

En la prctica el valor del mdulo efectivo en compresin se determina por medio de la expresin:

Ec Eo1 2 K S 2

Ec 11,8 kgf / cm 2 1 2 0,89 (0,6) 2

Ec 19,36 kgf / cm 2

i) Determinacin de la deflexin esttica real de los soportes.

Para esto hace falta el rea cargada (rea), que ser:

Area Ab Lb

Area 2 cm 3 cm

Area 6 cm 2

Teniendo en cuenta la Resistencia de Materiales, se puede plantear que la deflexin esttica real
ser:

148

estr

P Hb
Area Ec

estr

40 kgf 1 cm
6 cm 2 19,36 kgf / cm 2

estr 3,443 mm

La deflexin esttica obtenida, para el soporte diseado, debe garantizar el trabajo de la mquina en
la zona de aislamiento vibratorio. Si la deflexin esttica obtenida es mayor que la deflexin esttica
de partida, el sistema estar trabajando bien entrado en la zona de aislamiento vibratorio, por lo que
los resultados, hasta el momento, son satisfactorios. Si la deflexin esttica real obtenida es menor
que la deflexin esttica de partida, como en este caso, los soportes, con que se cuenta, no renen
las condiciones, para garantizar el coeficiente de transmisibilidad exigido.
En este caso se continuar el ejercicio, para demostrar que los soportes no cumplen con la exigencia,
que se establece al coeficiente de transmisibilidad.
j) Constante de rigidez total de los soportes.
La constante de rigidez de cada soporte (kS) se determina por medio de la relacin entre fuerza y
deformacin, que en este caso ser la relacin entre la parte del peso que cae en cada soporte y la
deflexin esttica que produce. Despejando en la expresin de la deflexin esttica, se tendr que:

P
Area Ec

est
Hb

ks

ks Area Ec
Hb

Sustituyendo y resolviendo:

ks

6 cm 2 19,36 kgf / cm 2
1 cm

ks 113900 N / m

La constante de rigidez total se obtiene considerando que los soporte se encuentran en paralelo, por
lo que se debe multiplicar la cantidad de soportes por la constante de rigidez de cada soporte, como
se muestra a continuacin:

kt Cs ks

kt 4 113900 N / m

kt 455700 N / m

k) Frecuencia natural del sistema suspendido sobre los soportes.

Seguidamente se puede obtener la frecuencia natural, por medio de la expresin:

kt
mt

455700 N / m
160 kg

n 53,367 rad / s

l) Coeficiente de amortiguamiento crtico del sistema.

El coeficiente de amortiguamiento crtico se obtiene por medio de la expresin:

ccr 2 mt n

ccr 2 160 kg 53,367 rad / s

ccr 17080 N s / m

m) Coeficiente de amortiguamiento de los soportes.

En los datos se fij la relacin de amortiguamiento. El amortiguamiento de los soportes ser:

ct Ram ccr

ct 0,04 17080 N s / m

ct 683,2 N s / m

n) Relacin de frecuencias para la frecuencia de trabajo del sistema.

La relacin de frecuencias ser:

tr
n

94,248 rad / s
53,367 rad / s

R 1,766

149

o) Determinacin del coeficiente de transmisibilidad de la suspensin.

El coeficiente de transmisibilidad se obtendr por medio de la siguiente expresin:
1 2 Ram R

1 2 0,04 1,766

Tr

1 R 2 Ram R
2 2

Tr

1 (1,766) 2 0,04 1,766

2 2

Tr 0,478

El coeficiente de transmisibilidad, para la frecuencia de trabajo, debe ser menor que el mximo
permisible, que se da en los datos. Si no cumple la condicin establecida, como se demuestra en este
caso, se debe redisear la suspensin.
p) Determinacin del coeficiente de magnificacin de la suspensin.
El coeficiente de magnificacin se obtendr por medio de la siguiente expresin:
Cm

Sustituyendo y resolviendo: Cm

md

mt

R 2

1 R 2 Ram R
2 2

(1,766) 2

1 (1,766) 2 0,04 1,766

2 2

Cm 0,138

El coeficiente de magnificacin reviste una gran importancia, ya que da una determinada medida de
la magnitud de la amplitud, a la frecuencia de trabajo.
Despus de haber observado los resultados obtenidos, se puede arribar a la conclusin de que la
suspensin no cumple con las exigencias, que fueron establecidas al comenzar el problema, ya que
el coeficiente de transmisibilidad es significativamente superior al mximo coeficiente de
transmisibilidad permisible. Por tanto, debe ser asumida otra solucin, para la suspensin del
conjunto motor-ventilador.
Propuestas de soluciones:

Disear los soportes adecuados para la suspensin, que implicar el cambio de la seccin
transversal del bloque elastomrico.

Aadir un fundamento de hormign, con el peso adecuado, para lograr el coeficiente de

transmisibilidad exigido.

Propuesta de un fundamento de hormign.

Esta solucin, en esencia, consiste en aadir una masa adicional al conjunto motor-ventilador, para
disminuir la frecuencia natural del sistema, de forma tal, que este trabaje ms entrado en la zona de
aislamiento vibratorio, a la frecuencia de trabajo ms baja. Para los clculos preliminares, se
considerar que el amortiguamiento es despreciable, lo que simplifica significativamente el problema.
El coeficiente de transmisibilidad se obtiene, en general, por la expresin:

Tr

c tr

1 2
c cr n
tr 2
1
n 2

c tr

2
c cr n

150

En el caso de amortiguamiento despreciable, para la zona de aislamiento vibratorio (tr /n 1,41), y

cambiando el signo en el denominador, para evitar los valores negativos, que no tienen sentido, la
expresin del coeficiente de transmisibilidad tomar la forma aproximada:

Tr

1
tr 2
1
n 2

Transformando:

tr 2
1
1
2
Tr
n

tr 2 1 Tr

Tr
n 2

tr 2
1

1
2
Tr
n

De la expresin anterior, se puede obtener la frecuencia natural preliminar adecuada, para lograr el
aislamiento deseado de las vibraciones. Despejando la frecuencia natural preliminar:

np 2

Tr max tr 2
Tr max
np tr
1 Tr max
1 Tr max

Introduciendo los datos, se obtiene:

np 94,248

rad
0,1

s
1 0,1

Resolviendo: np 28,417 rad / s

En el siguiente paso, lo que se hace es determinar la masa del fundamento (mfp), que se debe
adicionar a la del conjunto suspendido, para que el sistema posea una frecuencia natural igual o
inferior a la obtenida en el paso anterior, es decir, se debe cumplir que:

kt
np
mt mfp
Transformando y despejando:

kt
np 2
mt mfp

mt mfp

kt
np 2

mfp

kt
mt
np 2

Introduciendo los datos correspondientes, se obtiene que:

mfp

455700 N / m
160 kg
(28,417 rad / s) 2

mfp 404,313 kg

En este caso, se escoge la masa del fundamento: mf 450 kg

La frecuencia natural real ser:

kt
mt mf

455700 N / m
160 kg 450 kg

n 27,332 rad / s

Y la relacin de frecuencias, para el rgimen de trabajo, ser:

tr
n

94,248 rad / s
27,332 rad / s

R 3,448

El coeficiente de transmisibilidad real, para el rgimen de trabajo, se obtiene por medio de la

expresin (2.7.5):

151

1 2 Ram R

1 2 0,04 3,448

Trr

1 R 2 Ram R
2 2

Trr

1 3,448 2 0,04 3,448

2 2

Trr 0,097

Cuando se aade la masa del fundamento, el coeficiente de transmisibilidad real, para el rgimen de
trabajo, es menor que el mximo permisible (Trmax). Si no se cumpliera esta condicin, sera
necesario aumentar la masa del fundamento, para disminuir, an ms, la frecuencia natural.
Obtencin del grfico de la relacin de amplitudes (coeficiente de magnificacin).
Para esto se evaluar el comportamiento de la relacin de amplitudes (coeficiente de magnificacin),
por medio de la siguiente expresin, en el intervalo de cero a la mnima frecuencia angular de trabajo
(0 a 100 rad/s), como se muestra en la figura 4.7.7.

Cm()

md

2
mt
2
2

Ram

En el grfico se observa claramente la zona de

resonancia, en la que el coeficiente de magnificacin
alcanza los mayores valores, aunque en este caso no
son muy grandes. Adems, el coeficiente de
magnificacin decae con rapidez cuando la frecuencia
de excitacin se acerca a la mnima frecuencia de
trabajo, alcanzando valores pequeos, que acarrearn
tambin pequeas amplitudes de las vibraciones, a
partir de dicha frecuencia.
Grfico del coeficiente de transmisibilidad.
Para esto se evaluar el comportamiento del coeficiente de transmisibilidad, en el intervalo de posible
variacin de la frecuencia angular, que se defini en el paso anterior.

Tr ()

1 2 Ram

2
2

2 Ram

1
n

El grfico se muestra en la figura 4.7.8. En este se

observan los grandes valores que el coeficiente de
transmisibilidad alcanza en la zona de resonancia, con
la cada posterior, a medida que aumenta la frecuencia
de excitacin de la fuerza de inercia, que surge en el
impelente, durante su rotacin. Adems, la
transmisibilidad decae con rapidez cuando la
frecuencia de excitacin se acerca a la mnima
frecuencia de trabajo, alcanzando valores pequeos,
adecuados para el aislamiento de las vibraciones, a
partir de dicha frecuencia.

152

Los grficos anteriores demuestran que los soportes, con que se cuenta, en combinacin con el
fundamento propuesto, pueden arrojar buenos resultados, en lo relacionado con el aislamiento de las
vibraciones.
Problema 3. Mquina agrcola.
Una mquina agrcola de movimiento lento se desplaza por un camino con irregularidades idealizadas
como sinusoidales, con una amplitud "H" y una longitud de onda "L". Los puentes estn unidos
rgidamente al chasis, por lo que los nicos elementos elsticos y amortiguadores son los
neumticos. El centro de gravedad no est situado en el centro geomtrico de la base de la mquina.
Notas aclaratorias:

Una mquina mvil, en realidad, posee seis

grados de libertad; pero, dada la simetra
de esta, y que para tramos largos, las
irregularidades de la superficie poseen
iguales caractersticas estadsticas, se
puede utilizar el modelo plano, que se
presenta en la figura 4.7.9, con la
consiguiente simplificacin del problema.

Como los neumticos delanteros y traseros

son diferentes y el centro de masas no
coincide con el centro geomtrico, la
mquina se analizar como un sistema de
dos grados de libertad.

Solucin.
El primer paso que se debe dar es definir
claramente los datos iniciales:

Masa de la mquina: m = 1600 kg.

Momento de inercia del cuerpo de la mquina: Jy = 2400 kg m2.

Batalla de la mquina: B = 3 m.

Distancia de la rueda delantera al centro de gravedad: b1 = 2 m.

Distancia de la rueda trasera al centro de gravedad: b2 = 1 m.

Constante de rigidez de la rueda delantera: k1 = 20 000 N/m.

Constante de rigidez de la rueda trasera: k2 = 30 000 N/m.

Constante de amortiguamiento de la rueda delantera: c1 = 600 N.s/m.

Constante de amortiguamiento de la rueda trasera: c2 = 800 N.s/m.

Altura mxima (amplitud) de las irregularidades de la superficie: H = 0,01 m.

Longitud de onda de las irregularidades de la superficie: L = 1,25 m.

Las ordenadas de las irregularidades en el neumtico delantero y trasero se representarn con los
smbolos h1 y h2. Los desplazamientos verticales del cuerpo de la mquina en los puentes delantero
y trasero se representan con los smbolos z1 y z2 y el desplazamiento angular del cuerpo con el
smbolo . Responda las siguientes preguntas:

153

a) Qu movimientos vibratorios realiza el cuerpo de la mquina y qu fuerzas excitan estas

vibraciones?
b) Escriba la expresin para determinar la frecuencia angular de las fuerzas excitadoras.
c) Escriba las expresiones para determinar las ordenadas de las irregularidades y sus derivadas.
d) Escriba las ecuaciones diferenciales del equilibrio dinmico del cuerpo de la mquina.
e) Cules seran las frecuencias naturales del sistema si fuera libre no amortiguado?
f) A qu velocidades de desplazamiento de la mquina aparecera la resonancia si el sistema fuera
no amortiguado?
Respuestas:
a) Movimientos vibratorios, que realiza el cuerpo de la mquina, y fuerzas que los engendran.
En el plano vertical, que contiene el modelo de la mquina, esta puede realizar dos movimientos
vibratorios:

Desplazamiento lineal vertical del cuerpo (segn el eje Z).

Rotacin del cuerpo en el plano vertical (alrededor del eje Y o del punto O).

Las fuerzas que excitan estas vibraciones son:

Fuerzas elsticas de deformacin de los neumticos al pasar sobre las irregularidades.

Fuerzas de amortiguamiento de los neumticos al pasar sobre las irregularidades.

b) Expresin para determinar la frecuencia angular de las fuerzas excitadoras.

La longitud de onda de las irregularidades de la superficie es uno de los parmetros conocidos, por lo
que se puede determinar la frecuencia de estas irregularidades (en ciclos/metro), como el inverso de
dicha longitud de onda. As se tendr que:

1
1
f
f 0,8[ciclos / metro ]
L
1,25[m]
[ciclos / metro ] [

1
] [m 1 ]
m

La frecuencia de las fuerzas excitadoras depende de la velocidad de desplazamiento (v) de la

mquina sobre las irregularidades y se obtiene por medio de la siguiente expresin:

n f v n 0,8[1/ m] v[m / s] n 0,8 v[1/ s]

[1/ s] [s 1 ] [Hz]
Para obtener la frecuencia angular de las fuerzas excitadoras, es necesario llevar los ciclos por
segundo a radianes por segundo, por medio de la siguiente expresin:

1
n[Hz ] 2 2 n 2 nrad / s
s
Finalmente, combinando las expresiones anteriores, tendremos que:

2 v
L

c) Expresiones para determinar las ordenadas de las irregularidades y sus derivadas.

154

Como se plante en el encabezamiento del problema, las irregularidades se idealizan como una
funcin seno, con una amplitud H 0,01 m. Adems, el puente trasero ir con un cierto retraso con
respecto al delantero, que depende de la batalla "B" de la mquina. Las expresiones quedarn, por
tanto, de la siguiente forma:

h1 Hsent

h 2 Hsen(t )
Donde el ngulo de defasaje "" estar dado por la siguiente expresin:

B
3
2
2 15,07 rad
L
1.25

Las primeras derivadas de las expresiones anteriores sern:

h 1 H cos t
h H cos( t )
2

d) Ecuaciones diferenciales del equilibrio dinmico del cuerpo de la mquina.

Para esto recordamos que las fuerzas excitadoras son las que surgen en los neumticos (resortes y
amortiguadores en el modelo) durante el paso por las irregularidades.

Primera ecuacin (desplazamiento vertical del cuerpo):

b z b1z 2 b 2 c 1z 1 b1c 2 z 2 b 2k 1z1 b1k 2 z 2

m 2 1

c 1h1 c 2h 2 k 1h1 k 2h
B
B
B

Segunda ecuacin (rotacin alrededor del centro de gravedad):

b1c 1z 1 b 2 c 2 z 2 b1k 1z1 b 2k 2 z 2 b1c 1h 1 b 2 c 2h 2 b1k 1h1 b 2k 2h 2

Jy
El ngulo de rotacin del cuerpo de la mquina () y sus derivadas estarn relacionados con los
desplazamientos y sus derivadas por medio de las siguientes expresiones:

z1 z 2
;
B

z z 2
1
;
B

z1 z 2

Sustituyendo la expresin de la aceleracin angular en la segunda ecuacin diferencial del equilibrio

dinmico, se obtiene:

Jy

z1 z 2
b1c 1z 1 b 2 c 2 z 2 b1k 1z1 b 2k 2 z 2 b1c 1h 1 b 2 c 2h 2 b1k 1h1 b 2k 2h 2
B

Como se puede notar, al sustituir la segunda derivada del ngulo de rotacin en la segunda ecuacin
diferencial del movimiento vibratorio, se obtiene un sistema de dos ecuaciones, que relacionan las
dos variables z1 y z 2 y sus derivadas primera y segunda.
e) Frecuencias naturales del sistema si fuera libre no amortiguado.
Escribamos nuevamente las ecuaciones diferenciales, eliminando los trminos que contienen los
coeficientes de amortiguamiento y los miembros de la derecha (las fuerzas excitadoras).

155

b z b1z 2 b 2 k 1z 1 b1k 2 z 2
m 2 1

B
B

z1 z 2

Jy
b1k 1z 1 b 2 k 2 z 2 0

B
Sustituyendo los valores numricos de los coeficientes, se tendr:

1 z1 2 z 2 1 20000 z 1 2 30000 z 2
1600

0
3
3

2400

z1 z 2
2 20000 z 1 1 30000 z 2 0
3

Simplificando, las ecuaciones quedarn de la siguiente forma:

533 .33 z1 1066 .66 z 2 6666 .66 z 1 20000 z 2 0

800 z1 800 z 2 40000 z1 30000 z 2 0

Ensayemos soluciones armnicas de la siguiente forma:

z1 a1sent
z 2 a 2 sent
Entonces las segundas derivadas sern:

z1 a1 2 sent
z 2 a 2 2 sent
Sustituyendo en el sistema de ecuaciones, se tendr:

[533,33( a1 2 ) 1066,66( a 2 2 ) 6666,66a1 20000a 2 ]sent 0

[800(a12 ) 800(a 2 2 ) 40000a1 30000a 2 ]sent 0
La funcin sent slo se hace cero para valores particulares del argumento, por lo que, para que se
cumplan las igualdades anteriores, se debe cumplir que:

[533,332 6666,66]a1 [1066,662 20000]a 2 0

[ 800 2 40000 ]a1 [800 2 30000 ]a 2 0
En el sistema de ecuaciones anterior el determinante de los coeficientes de las amplitudes debe ser
igual a cero:

()

533,33 2 6666,66 1066,66 2 20000

0
800 2 40000
800 2 30000

As se tendr la ecuacin bicuadrada en la frecuencia angular, que permite obtener las frecuencias
naturales:

426664 ( 2 ) 2 15999900 2 5333328 2 199999800

853328 ( 2 ) 2 16000000 2 42666400 2 800000000

156

Agrupando los trminos semejantes:

1279992( 2 )2 79999628 2 999999800 0

Dividiendo entre el primer coeficiente:

( 2 ) 2 62,5 2 781,25 0
Entonces, resolviendo para 2 , se tendr:

12 , 22

62,5 ( 62,5 )2 4(781,25 )

31,25 13,97
2

Tomando slo las races positivas, ya que las negativas no tienen sentido, las frecuencias naturales
sern:

1 4,15 rad / s

2 6,72 rad / s

f) Velocidades de desplazamiento de la mquina, a las que aparecer la resonancia.

Del inciso b) se toma la expresin para determinar la frecuencia angular:

2
v
L

Y se despeja la velocidad de desplazamiento:

L
2

Sustituyendo para cada frecuencia natural, se tendr:

v 1 0,82 m / s

v 2 1,33 m / s

El movimiento de la mquina, a una de estas dos velocidades, provocar grandes desplazamientos

verticales y angulares de su cuerpo. Las grandes amplitudes no slo se presentan para valores
exactos de las velocidades de desplazamiento de resonancia, sino en un entorno de las velocidades,
correspondientes a las zonas de resonancia. En este caso, adems, las dos velocidades que
provocan la resonancia, se encuentran cercanas entre ellas, y ambas en la zona de trabajo frecuente
de las mquinas agrcolas, lo que significa que la suspensin ha sido mal diseada, es decir, se han
escogido incorrectamente los neumticos.

157

5. MODELOS DINMICOS DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS.

Para realizar un estudio til de los fenmenos vibratorios, que ocurren en un determinado sistema
mecnico, y para que los resultados sirvan de base para la toma de decisiones al respecto, el xito
depende, en gran medida, del anlisis y sntesis realizados para la representacin esquemtica
simplificada de dicho sistema. La representacin esquemtica simplificada, que contiene los
parmetros fundamentales, que intervienen en los fenmenos vibratorios del sistema, se denomina
modelo dinmico del sistema vibratorio.
El modelo dinmico del sistema vibratorio debe ser lo ms simple posible, para que muestre
fcilmente las relaciones entre los parmetros propios de dicho sistema y los movimientos vibratorios
que aparecen en este; pero, a la vez, debe ser lo suficientemente complejo y contener la mayor
cantidad posible de informacin, que permitan realizar un estudio profundo de los fenmenos
vibratorios que ocurren en este. A continuacin se da un conjunto de procedimientos y expresiones
matemticas, que permiten obtener los modelos dinmicos vibratorios de los sistemas mecnicos,
que se necesita analizar desde este punto de vista.
5.1. Sustitucin de masas por masas concentradas equivalentes.
Aunque es posible analizar la dinmica de los sistemas mecnicos, con las masas de los elementos
distribuidas en todo su volumen, en determinados casos es mas cmodo, desde el punto de vista
analtico, trabajar con masas concentradas en varios puntos de dichos elementos, sin que los
resultados pierdan veracidad. En los sistemas mecnicos aparecen muchos ejemplos de elementos,
que forman pares cinemticos u otros tipos de uniones, con otros elementos, compartiendo a la vez
los diferentes movimientos de estos.
El caso ms comn es el de la biela del mecanismo de manivela-biela-corredera, en el que un
extremo de la biela comparte el movimiento de rotacin de la manivela, mientras que el otro extremo
comparte el movimiento de traslacin de la corredera. Tal es el caso tambin del rbol cardn de los
automviles, que posee un apoyo en la caja de velocidades (puede ser en el chasis) y otro en el
puente motriz.
Para el estudio de la dinmica de los elementos,
descritos en los prrafos anteriores, es de gran
utilidad la sustitucin de masas por masas
concentradas equivalentes, unidas rgidamente
entre si, ya que se simplifica significativamente el
anlisis a realizar. Consideremos un elemento de
masa m, de longitud L, con un momento de
inercia IS, y en el que se conoce la posicin del
centro de masas (S), como se muestra en la
figura 5.1.1. Se han colocado todas las masas
concentradas sobre una lnea recta, para trabajar
con un solo eje coordenado (eje x), lo que
simplifica las ecuaciones a utilizar.
Para que se cumpla la equivalencia del sistema
de masas concentradas, con respecto al
elemento real, se deben cumplir las siguientes
condiciones:
La suma de las masas concentradas debe ser igual a la masa del elemento. Esto se expresa
como:

m1 m2 ...... mn m

(5.1.1)

158
El centro de masas del sistema de masas concentradas debe coincidir con el centro de masas del
elemento. Esto se expresa como:

m1x1 m2 x 2 ... mn xn 0

(5.1.2)

La suma de los momentos de inercia de las masas concentradas debe ser igual al momento de
inercia del elemento. Esto se expresa como:

m1x12 m2 x 22 ...... mn xn2 IS

(5.1.3)

Si no se necesita una gran exactitud, se puede trabajar slo con las dos primeras condiciones (5.1.1 y
5.1.2), realizando entonces la sustitucin esttica. Si se desea una gran exactitud, entonces se
debe trabajar con las tres condiciones, y se realiza la sustitucin dinmica.
Como se puede ver, en cada punto se tendrn dos incgnitas: una masa concentrada y una
coordenada; por lo que la cantidad total de incgnitas ser igual a 2n, donde n es el nmero de
masas concentradas. Sin embargo, en la sustitucin esttica se contar con dos ecuaciones, y en la
sustitucin dinmica, con tres, lo que obligar a fijar determinados parmetros, dejando solamente un
nmero de incgnitas igual al nmero de ecuaciones a utilizar. En el caso de la sustitucin esttica,
habr que fijar 2n-2 parmetros; y el caso de sustitucin dinmica, 2n-3 parmetros.
Esto no constituye un gran problema, ya que generalmente se elije un nmero pequeo de masas (no
puede ser inferior a dos), colocadas en los puntos notables del elemento, tales como los pares
cinemticos, los puntos de unin con otros elementos y el centro de masas. Recordemos que el
objetivo es simplificar los anlisis.
Supngase que en el ejemplo de la figura 5.1.2, se realiza la sustitucin dinmica por tres masas
concentradas, colocadas en los pares cinemticos (en los extremos) y en el centro de masa.
Entonces las ecuaciones (5.1.1, 5.1.2 y 5.1.3) tomarn la forma:

mA mB mS m

(5.1.4)

mA a mB b 0

(5.1.5)

mA a2 mB b2 IS

(5.1.6)

De la ecuacin (5.1.5) se obtiene:

mB

mA a
b

(5.1.7)

Sustituyendo (5.1.7) en la ecuacin (5.1.6):

mA a2

mA a 2
b IS
b

Simplificando la expresin anterior, se obtiene:

m A (a 2 a b) IS
Despejando:

mA
Sustituyendo (5.1.8) en la ecuacin (5.1.7):

IS
IS

(a a b ) a (a b )
2

(5.1.8)

159

mB

IS
IS
a

a (a b ) b b (a b )

(5.1.9)

Sustituyendo las expresiones (5.1.8) y (5.1.9) en la ecuacin (5.1.4):

IS
IS

mS m
a (a b ) b (a b )
Despejando:
mS m

IS
IS
m a b (a b) IS (b a)

a (a b ) b (a b )
a b (a b )

Simplificando:

mS m

IS
a b

(5.1.10)

Teniendo en cuenta que la suma de las distancias a y b es igual a la distancia L, finalmente las
expresiones (5.1.8), (5.1.9) y (5.1.10) toman la forma:

mA

IS
;
a L

mB

IS
;
b L

mS m

IS
a b

(5.1.11)

Hagamos ahora, en el mismo ejemplo anterior, la sustitucin esttica a dos puntos. En este caso, se
escogern los pares cinemticos (A y B), cuyas posiciones se conocen. El sistema de ecuaciones,
que se obtiene al aplicar las dos primeras condiciones de sustitucin, ser:

m A mB m

(5.1.12)

mA a mB b 0

(5.1.13)

Despejando en la ecuacin (5.1.13):

mB

mA a
b

(5.1.14)

Sustituyendo (5.1.14) en (5.1.12):

mA

mA a
m b mA a
m (b a)
m A
m A
m
b
b
b

De la expresin anterior, se obtiene:

mA m

b
(b a)

(5.1.15)

mB m

a
(b a)

(5.1.16)

Sustituyendo (5.1.15) en (5.1.14):

Teniendo en cuenta que la suma de las distancias a y b es igual a la distancia L, finalmente las
expresiones (5.1.15) y (5.1.16) toman la forma:

mA m

b
;
L

mB m

a
L

(5.1.17)

160
La sustitucin de masas por masas concentradas equivalentes constituye una til herramienta en la
obtencin de los modelos dinmicos de los sistemas vibratorios, proporcionando una significativa
simplificacin de dichos sistemas. Se debe hacer nfasis en que, aunque la masa de un elemento se
sustituya por varias masas concentradas, se sigue considerando como un elemento ntegro, es decir,
que las masas concentradas estarn unidas rgidamente entre si.
5.2. Reduccin de masas y momentos de inercia.
En el anlisis del trabajo de las mquinas y en particular en el estudio de las vibraciones, que surgen
en estas, es mucho ms cmodo trabajar, no con las masas y momentos de inercia reales de los
elementos, que se mueven con velocidades lineales y angulares diferentes cada uno, sino con masas
o momentos de inercia equivalentes, reducidos a algn elemento real de dicha mquina, o incluso a
un elemento ficticio, escogido con un objetivo determinado. Este proceso se denomina reduccin de
masas y momentos de inercia, y el elemento, al que se han trasladado las masas y momentos de
inercia equivalentes, elemento de reduccin.
Se debe sealar que, partiendo de un mecanismo que est formado por elementos rotatorios (con
ciertos momentos de inercia), elementos con movimiento de traslacin (con ciertas masas) y por
elementos con movimiento plano compuesto (con masas y momentos de inercia), segn el tipo de
modelo que se desea obtener, se puede obtener una masa reducida (modelo dinmico de traslacin)
o un momento de inercia reducido (modelo dinmico de rotacin).
La condicin de equivalencia del mecanismo real y el modelo dinmico se basa en la igualdad de la
energa cintica de ambos, es decir, que la masa reducida o el momento de inercia reducido, segn
sea el caso, movindose con el elemento de reduccin, deben tener una energa cintica igual a la
suma de las energas cinticas de los elementos de dicho mecanismo. Para el modelo dinmico de
traslacin:

1
1
1
mi v i2 Iii2 mr v r2

2 i
2 i
2

(5.2.1)

Despejando la masa reducida:

mr mi
i

v i2
i2

I
i v2
v r2
i
r

(5.2.2)

Para el modelo dinmico de rotacin:

1
1
1
mi v i2 Iii2 Ir r2

2 i
2 i
2

(5.2.3)

Despejando el momento de inercia reducido:

Ir mi
i

v i2
i2

I
i 2
r2
i
r

(5.2.4)

Dependiendo del modelo escogido, se obtiene el parmetro correspondiente. En las expresiones

anteriores se utilizan las relaciones de velocidades v i , i , v i y i , las cuales son funciones peridicas
v r v r r

de la posicin del mecanismo, por lo que los parmetros reducidos (mr e Ir) poseen las siguientes
caractersticas:

Son funciones peridicas de la posicin del mecanismo.

No dependen de la velocidad del mecanismo.
Son siempre positivos.

161
En la figura 5.2.1. se presenta
un mecanismo de manivelabiela-corredera, en el que se
har la reduccin de masas y
momentos de inercia, en la
posicin dada, tomando como
elemento de reduccin el
elemento 1.
Para realizar la reduccin de
masas y momentos de inercia,
es necesario conocer las
velocidades lineales de los
centros de masa de todos los
elementos y las velocidades
angulares de los elementos que rotan, por tanto se considera que ya ha sido realizado el anlisis
cinemtico del mecanismo.
Como el elemento 1 es el elemento de reduccin, se tendr que r 1 y el momento de inercia
reducido ser:

Ir I1

v S2 2
12
22
v B2

m
2
S
2
3
12
12
12
12

Se deben destacar los siguientes detalles:

Como el elemento de reduccin es el elemento 1, su momento de inercia pasa ntegramente a

formar parte del momento de inercia reducido.

El elemento 1 tiene movimiento de rotacin puro, por lo que se considera que su momento de
inercia est dado con respecto a su centro de rotacin, y su energa cintica no contempla el
desplazamiento de su centro de masa.

El elemento 2 tiene movimiento plano-compuesto, por lo que su energa cintica est integrada
por una parte en la traslacin de su centro de masa y otra parte en la rotacin alrededor del centro
de masa.

El elemento 3 desarrolla un movimiento rectilneo, por lo que su energa cintica contiene

solamente la componente para este movimiento.

Como las relaciones de las velocidades dependen de la posicin del mecanismo, el valor de este
momento de inercia reducido slo es vlido para la posicin analizada.

En mecanismos tales como cajas de velocidades, reductores, transmisiones por correa y por cadena,
etc., todos los elementos efectan movimientos de rotacin con relaciones de las velocidades
constantes (independientes de la posicin), por lo que en estos tipos de mecanismos el momento de
inercia reducido ser constante (independiente de la posicin).
5.3. Reduccin de fuerzas y momentos de fuerzas.
De forma semejante a como se realiza la reduccin de masas y momentos de inercia, as tambin se
realiza la reduccin de fuerzas y momentos de fuerzas, obteniendo una fuerza reducida o un
momento de fuerza reducido, cuyo efecto es equivalente al efecto conjunto de todas las fuerzas y
momentos de fuerzas, aplicados en diferentes puntos y elementos del mecanismo.
La condicin que debe cumplirse para la equivalencia del modelo con respecto al mecanismo real es
la igualdad de la potencia, desarrollada por la fuerza reducida o por el momento de fuerza reducido,

162
con respecto a la suma de las potencias, desarrolladas por las fuerzas y momentos de fuerzas
aplicados en los puntos y elementos de dicho mecanismo. Eso se expresa de la siguiente forma:
Para el modelo dinmico de traslacin:

N Fi v i cos(Fi ^ v i ) Mii Fr v r
i

(5.3.1)

Despejando:

Fr Fi
i

vi

cos(Fi ^ v i ) Mi i
vr
vr
i

(5.3.2)

Para el modelo dinmico de rotacin:

N Fi v i cos(Fi ^ v i ) Mii Mr r
i

(5.3.3)

Despejando:

Mr Fi
i

vi

cos(Fi ^ v i ) Mi i
r
r
i

(5.3.4)

Dependiendo del modelo escogido, se obtiene el parmetro reducido correspondiente.

En la figura 5.3.1. se
presenta el mecanismo de
manivela biela - corredera,
cargado con las fuerzas y
momentos
de
fuerzas
exteriores, y se obtendr el
momento
de
fuerza
reducido, tomando como
elemento de reduccin al
elemento 1.
En este caso, como tambin
el elemento 1 es el
elemento de reduccin, se
tendr un modelo dinmico
de rotacin y la velocidad de
reduccin ser la velocidad angular de dicho elemento. As se obtendr el momento de fuerza
reducido:

Mr Pi

v S2

v
cos Mi 2 Q B
1
1
1

Se deben destacar los siguientes detalles:

En las mquinas tecnolgicas se determina el momento de fuerza resistivo reducido, mientras que
en las mquinas energticas se determina el momento de fuerza motriz reducido. El primero
desarrollar un trabajo negativo, resultando por lo general con signo negativo, mientras que el
segundo desarrolla un trabajo positivo y resulta por lo general con signo positivo.
En este caso, tanto las fuerzas, como las relaciones de velocidades, son funciones peridicas de la
posicin del mecanismo, por lo que el momento de fuerza reducido ser tambin una funcin
peridica de la posicin del mecanismo.

163
Como las fuerzas de inercia, y por lo general las fuerzas tecnolgicas, dependen de la velocidad
del mecanismo, el momento de fuerza reducido depender tambin de dicha velocidad.
Como las relaciones de las velocidades dependen de la posicin del mecanismo, el valor de este
momento de fuerza reducido slo es vlido para la posicin analizada.
Al elemento principal de la mquina, despus de haber llevado a este la masa o momento de inercia
reducido, y la fuerza o momento de fuerza reducido, se le denomina modelo dinmico, y sirve de base
para realizar el anlisis dinmico de dicha mquina. Este permite conocer la irregularidad de rotacin
del rbol principal (en el caso de movimiento de rotacin, que es el ms frecuente) o determinar el
momento de inercia del volante, que se ha de montar en la mquina, para disminuir el coeficiente de
irregularidad de rotacin hasta un valor permisible. El coeficiente de irregular de rotacin permisible
depende de los mecanismos que forman la mquina y del trabajo que le est encomendado a esta.
Adems, los momentos de inercia reducidos de las mquinas, unidos con los elementos elsticos,
tales como transmisiones y rboles, forman sistemas vibratorios, en los que las fuerzas y momentos
de fuerzas variables excitan vibraciones torsionales.
5.4. Parmetros de rigidez.
Resortes lineales.
Supongamos una masa fija al
extremo libre de un resorte, como se
muestra en la figura 5.4.1. Si
desplazamos la masa una distancia
(x) de su posicin de equilibrio, la
fuerza que ejerce el resorte sobre la
masa es:

f k x

(5.4.1)

Siendo:
k: coeficiente de rigidez del resorte.
x : desplazamiento de la masa.
En el caso de un resorte, en el que la fuerza y el desplazamiento estn relacionados por una
expresin como la (5.4.1), puede admitirse que la rigidez (k) es constante dentro de ciertos lmites del
desplazamiento (x). En este caso se dice que es un resorte de caracterstica lineal o,
abreviadamente, un resorte lineal.
A continuacin se presentan varios ejemplos de resortes, que se consideran lineales, para los
clculos prcticos.
Rigidez de un resorte helicoidal.
En la figura 5.4.2. se presenta un resorte helicoidal. Segn la resistencia de materiales, para
pequeas deformaciones:
k

f
Gd 4

x 8D3n

Siendo (G) el mdulo de elasticidad transversal. (Para el acero: G 7,9 1010 N

(5.4.2)
m2

).

164
Obsrvese que, cuantas ms
espiras (n) tiene el resorte, es
menos rgido. La longitud del
resorte (L) no influye en la rigidez,
siempre que el nmero de espiras
sea el mismo. En cambio influye en
la mxima deformacin que admite
el resorte.
Comprese la rigidez de dos
resortes
geomtricamente
semejantes (figura 5.4.3). Debe
cumplirse que:

n2 n1 y

d2 D 2 L 2

2
d1 D1 L1

k 2 2k1
La rigidez del mayor es slo el doble; pero tambin admite una deformacin mxima doble.
Rigidez de un resorte de lmina.
En la figura 5.4.4. se muestra un resorte de lmina,
consistente en una lmina de seccin rectangular,
empotrada en un bastidor.
Segn la resistencia de materiales,
deformaciones, se tiene que:

f 3EI

x L3

para pequeas

(5.4.3)

Siendo E el mdulo de elasticidad (para el acero E=20,6.

1010 N/m2 , e I el momento de inercia de la seccin.

Para una seccin rectangular: I

Y para una seccin circular: I

Comprese la rigidez de dos resortes de lmina

geomtricamente semejantes (figura 5.4.5.). La rigidez del
mayor es slo el doble, pero tambin admite una flecha
mxima doble.

bh 3
12

d 4
64

165
Rigidez angular.
Supongamos un volante fijado en el extremo libre de una
barra cilndrica (figura 5.4.6.). Si giramos el volante un
ngulo desde su posicin de equilibrio, la barra queda
retorcida y ejerce sobre el volante un par:

M K
Siendo K el coeficiente de rigidez angular de la barra.
Si K se mantiene constante dentro de ciertos lmites de ,
se dice que la barra es un resorte angular lineal. Veamos
algunos ejemplos.
En las barras de la figura 5.4.6, segn la resistencia de
materiales:
K

M GI 0

Siendo I0 el momento polar de inercia. Para una barra

cilndrica maciza:
I0

d4
32

Espirales de torsin.
En los cuatro casos de la
figura 5.4.7., el alambre o
lmina est sometido
nicamente a flexin, y el
par flector es el mismo en
toda su longitud. A los
efectos del ngulo (),
girado por el extremo
libre, el resultado es el
mismo que si el alambre
fuera
rectilneo.
La
constante de rigidez del
resorte estar dada por la
expresin:
K

M EI

Siendo:
E: Mdulo de elasticidad del material. Para el acero: E = 20,6 .1010 N/m2.
L: Longitud del alambre;
I: Momento de inercia de la seccin.
Para seccin circular: I

d4
bh3
; y para seccin rectangular: I
.
64
12

166
Ballesta semielptica simtrica.
En la figura 5.4.8, se muestra un esquema de una ballesta semielptica simtrica, que sirve de base
para lo que se expone a continuacin. La hoja maestra se hace de un mayor espesor, para aumentar
la resistencia. La restantes hojas se dividen en grupos de diferentes espesores. La cantidad de
grupos, incluyendo la hoja maestra, es de alrededor de tres, y la relacin de los espesores de las
hojas en los grupos extremos no es mayor de 1,5.
Al calcular la ballesta, se determina la flecha
de flexin x de la hoja maestra, donde esta
alcanza su valor mximo. Aproximadamente,
la flecha se calcula por la frmula:
x

P L3
6 E I0

(5.4.4)

Donde:
P: Carga total sobre la ballesta [kgf];
E: Mdulo de elasticidad de primer orden
( 2,1 10 6 kgf / cm2 );
I0: Momento de inercia de todas las hojas en
la seccin media de la ballesta, [cm4];
L: Brazo de clculo de la ballesta, [cm].
El coeficiente , que entra en esta frmula, depende de la estructura y disposicin de las bridas, que
unen las hojas de la ballesta; de la distancia entre las bridas, que fijan la ballesta a la viga del puente;
y, en grado considerable, de la forma, que tienen los extremos de las hojas de la ballesta. Si los
extremos estn cortados en forma de trapecio y la segunda hoja es mucho mas corta que la maestra,
se toma = 1,4; cuando la segunda hoja se emplea para reforzar la maestra, se toma = 1,2; al
cortar los extremos de las hojas en forma de valo, con la disminucin simultnea del espesor de las
hojas por los extremos, la ballesta es mas flexible y el coeficiente respectivamente aumenta.
El momento de inercia de todas las hojas de la ballesta, en la seccin media:

I0

b
3
n1 h13 n2 h32 ..... nm hm
12

(5.4.5)

Siendo:
n1: cantidad de hojas de espesor h1; n2: cantidad de hojas de espesor h2; etc.
La expresin (5.4.4), se puede transformar de la siguiente forma:
P 6 E I0

x
L3

La relacin entre la fuerza aplicada y la flecha no es ms que el coeficiente de rigidez de la ballesta:

k

6 E I0
L3

(5.4.6)

Resorte a lquido.
En mquinas pesadas, que deben ser suspendidas sobre elementos elsticos con una gran rigidez y
resistencia, se pueden utilizar los resortes a lquido, que cumplen perfectamente tales exigencias.

167
En la figura 5.4.9, se presenta un esquema de dicho resorte.
Partiendo de que las presiones, antes y despus de la
compresin, estn relacionadas por la expresin:
p 2 p1

1 Av x

V1

(5.4.7)

Donde:
p1: presin inicial del lquido; x : desplazamiento del vstago.
p2: presin del lquido despus del desplazamiento del vstago.
: coeficiente de compresibilidad (mdulo de elasticidad
volumtrica) del lquido.
Av: rea de la seccin transversal del vstago;
V1: volumen del lquido dentro del cilindro.
Multiplicando por el rea de la seccin transversal del vstago (Av) ambos miembros de (5.4.7), se
tiene que las fuerzas en el vstago, antes y despus de la compresin, estn relacionadas por la
expresin:

FV 2 FV1

1 A 2v x

V1

(5.4.8)

Donde:
FV1 y FV2 : fuerzas en el vstago antes y despus de la
compresin.
La expresin (5.4.8) no es ms que la ecuacin de una lnea
recta, con una pendiente:

1 A 2v

V1

(5.4.9)

Teniendo en cuenta (5.4.9), la expresin (5.4.8) puede

escribirse como:

FV 2 FV1 k x

(5.4.10)

La pendiente k caracteriza la variacin de la fuerza en el vstago, en dependencia del

desplazamiento, por lo que es equivalente a la constante de rigidez de un resorte o muelle mecnico.
Cuando se necesita un coeficiente de rigidez menor, se
puede utilizar un resorte a lquido diferencial, como el que
se presenta en la figura 5.4.10. En este caso se debe
trabajar con la diferencia de las reas de las secciones
mayor y menor del vstago.
Combinaciones de resortes.
Resortes en paralelo. En la figura 5.4.11. se muestra una
combinacin de resortes en paralelo. En este caso el
desplazamiento (x) es comn para ambos resortes, por lo
que se puede plantear que:

168
f1 k1x ;

f2 k 2 x

Como la fuerza total:

f f1 f2 (k1 k 2 )x
La rigidez conjunta o equivalente es:

k k1 k 2

(5.4.11)

Resortes en serie. En la figura 5.4.12 se muestra una combinacin de resortes en serie. En este
caso, sobre cada resorte acta la misma fuerza (f), y los desplazamientos sern:

x1

f
;
k1

x2

f
k2

El desplazamiento total (x) es la suma de los

desplazamientos de cada resorte:

x x1 x 2

f
f
f

k k1 k 2

La rigidez conjunta o equivalente se obtiene de:

kk
1 1
1

k 1 2
k k1 k 2
k1 k 2

(5.4.12)

Una consecuencia de esto es que, un resorte helicoidal, fabricado del mismo alambre que otro, pero
de doble longitud y doble nmero de espiras, tiene la mitad de la rigidez que este. En cambio, admite
doble alargamiento.
5.5. Parmetros de rigidez torsional en transmisiones mecnicas.
Las transmisiones mecnicas estn presentes en la mayora de las mquinas, alcanzando en
ocasiones grandes complejidades, como es el caso de las cajas de velocidades de las mquinas
herramientas y de los automviles. Dichas transmisiones consisten en grandes cantidades de ruedas
dentadas, poleas, estrellas (ruedas dentadas para cadenas), etc., unidas entre si por elementos
elsticos tales como rboles, correas, cadenas, etc. Incluso las uniones fijas y mviles entre
elementos de mquinas poseen determinadas cualidades elsticas (o de rigidez, que es el inverso).
Las fuerzas y momentos de fuerzas, que actan sobre los elementos antes mencionados, son
variables, manteniendo por lo general un valor medio y teniendo oscilaciones alrededor de este.
Tambin, los propios elementos de las transmisiones, debido a los errores de fabricacin, engendran
cargas variables sobre si mismos y sobre los restantes elementos del sistema.
Bajo la influencia de todos los factores antes mencionados, en las transmisiones mecnicas surgirn
movimientos vibratorios, que se superponen al movimiento de rotacin nominal de estas, provocando
el deterioro prematuro de los elementos que componen dichas transmisiones. Por eso, el
conocimiento de las caractersticas elsticas de tales elementos juega un importante papel en el
estudio de los procesos dinmicos, que ocurren en estos sistemas.
Elasticidad torsional de rboles.
Los rboles pueden presentar secciones diferentes, como se muestra en las siguientes figuras. En
cada caso se tendrn coeficientes de rigidez o de elasticidad torsionales diferentes, como se ver a
continuacin.

169
En muchas ocasiones, en lugar de utilizar el coeficiente de rigidez torsional de los rboles, que
caracteriza su resistencia a ser deformado, se utiliza el parmetro inverso, es decir, la elasticidad
torsional, que nos proporciona la tendencia de un elemento a ser deformado por la accin de los
momentos torsores. En determinadas etapas de los clculos es ms simple trabajar con la elasticidad
y en otras etapas ocurre lo mismo con la rigidez. El paso de una a otra es muy simple, ya que, como
se dijo anteriormente, son inversos, lo que se puede expresar como sigue:

1
1
e
e
k

(5.5.1)

Donde "e" es el coeficiente de elasticidad torsional del elemento. En esta ocasin se darn las
expresiones que permiten determinar los coeficientes de elasticidad torsional de los rboles o tramos
de ellos, cuyas secciones son las mostradas en las siguientes figuras.
a) rbol cilndrico macizo.
La seccin de un rbol cilndrico macizo se presenta en la figura
5.5.1. En este caso el coeficiente de elasticidad estar dado por la
siguiente expresin:
e

32 L

G D 4

(5.5.2)

Donde:
G: mdulo de elasticidad a cortante o cizallamiento del material.
D: dimetro del rbol o del tramo de este que se analiza.
L: longitud del rbol o del tramo de este que se analiza.
b) rbol cilndrico con un agujero axial.
La seccin de un rbol cilndrico con un agujero axial se
presenta en la figura 5.5.2. En este caso el coeficiente de
elasticidad estar dado por la siguiente expresin:

32
L
kc 4
G
D

kc

(5.5.3)

1
d
1
D

Donde:
G: mdulo de elasticidad a cortante o cizallamiento del
material.
D: dimetro exterior del rbol o del tramo de este que se analiza.
d: dimetro interior del rbol o del tramo de este que se analiza.
L: longitud del rbol o del tramo de este que se analiza.

170
c) rbol con un chavetero.
La seccin de un rbol cilndrico con un chavetero se presenta en la figura 5.5.3. En este caso el
coeficiente de elasticidad estar dado por la siguiente expresin:

32 L

G D14

(5.5.4)

D1 D 0,5 h

Donde:
G: mdulo de elasticidad a cortante o cizallamiento del
material.
D: dimetro exterior del rbol o del tramo de este que se
analiza.
h: profundidad del chavetero.
L: longitud del rbol o del tramo de este que se analiza.
d) rbol con dos chaveteros.
La seccin de un rbol cilndrico con dos chaveteros se presenta en
la figura 5.5.4. En este caso el coeficiente de elasticidad estar dado
por la siguiente expresin:

32 L

G D14

(5.5.5)

D1 D 1,2 h
Donde:
G: mdulo de elasticidad a cortante o cizallamiento del material.
D: dimetro exterior del rbol o del tramo de este que se analiza.
h: profundidad del chavetero.
L: longitud del rbol o del tramo de este que se analiza.

e) rbol estriado.
La seccin de un rbol cilndrico estriado se presenta en la figura
5.5.5. En este caso el coeficiente de elasticidad estar dado por la
siguiente expresin:

32 L

G d4

(5.5.6)

Donde:
G: mdulo de elasticidad a cortante o cizallamiento del material.
d: dimetro del rbol o del tramo de este que se analiza, medido por
el fondo del estriado.
L: longitud del rbol o del tramo de este que se analiza.

171
f) rbol de seccin arbitraria.
Un rbol con seccin arbitraria se presenta en la figura 5.5.6. En
este caso el coeficiente de elasticidad estar dado por la
siguiente expresin:

32 4 IP L

G
F4

(5.5.7)

Donde:
G: mdulo de elasticidad a cortante o cizallamiento del material.
IP: momento polar de inercia de la seccin.
F: rea de la seccin.
L: longitud del rbol o del tramo de este que se analiza.
Elasticidad de las uniones.
a) Coeficiente de elasticidad de la unin rbol-cubo.

K
d L h z
2

(5.5.8)

K: coeficiente que depende del tipo de unin.

K 6,4 10 5 cm3 / kgf - para unin con chaveta prismtica.

K 13,6 10 5 cm3 / kgf - para unin con chaveta de segmentos.

K 4 10 5 cm3 / kgf

- para unin estriada.

d: dimetro de la unin (para la unin estriada es el dimetro medio).

L: longitud de la unin.
h: altura activa de la chaveta o de la estra.
z: nmero de chavetas o de estras.
Obsrvese que el coeficiente "K " es dimensional, por lo que se deben expresar los restantes
parmetros en unidades compatibles con las de este coeficiente.
b) Coeficiente de elasticidad de la unin cardn.
e

5 10 4 rad

D3 kgf cm

(5.5.9)

D: dimetro de los rboles en [cm].

c) Coeficiente de elasticidad del embrague de levas.
e

Dm: dimetro medio del embrague.

z: nmero de levas.

4 K1

2
Dm

rad

K 2 z b h kgf cm

(5.5.10)

172
b, h: ancho y altura de trabajo de las levas.
cm3
K 1 (0,3 0,4) 10 5
- coeficiente de elasticidad de contacto.
kgf

K 2 (0,3 0,5) - considera la cantidad real de levas que transmiten el momento torsor.

Elasticidad de las transmisiones.

a) Coeficiente de elasticidad de las transmisiones por engranajes.
El coeficiente de elasticidad de las transmisiones por engranajes estar dada por la expresin:

rad
K

2
b R cos kgf cm

(5.5.11)

K: deformacin elstica de un par de dientes, bajo la accin de la presin normal unitaria, aplicada
en la unidad de ancho del diente.

cm2
K 6 10 6
- para ruedas de acero de dientes rectos.
kgf
cm2
K 3,6 10 6
- para ruedas de acero de dientes inclinados.
kgf

cm2
K 4,4 10 6
- para ruedas de acero de dientes de chevrn.
kgf

b: ancho de trabajo de las ruedas [cm].

R: radio primitivo de la rueda, a la que se lleva la elasticidad de la transmisin [cm].

: ngulo de engranaje.
b) Coeficiente de elasticidad de las transmisiones por correas.
En la figura 5.5.7. se muestra un esquema
sencillo de una transmisin por correa, en la que
se sealan los parmetros geomtricos bsicos
para determinar la elasticidad de dicha
transmisin.
El coeficiente de elasticidad se obtiene por la
siguiente expresin:

rad
L ef

2
a R F E kgf cm

(5.5.12)

Lef : longitud efectiva de clculo de la rama de la

correa entre las poleas [cm].

L ef L

2(R 2 R1 )2
v
v
(R1 1 R 2 2 ) L
(R1 R 2 )

100
100
l

173
l: distancia entre los puntos de contacto de la correa con las poleas [cm].

l L2 (R2 R1 )2
v: velocidad de la correa [m/s].
R1, R2: radios de las poleas [cm].
L: distancia entre centros de la transmisin [cm].
1 , 2 : ngulos de abrace de la correa en las poleas [rad].
a: coeficiente adimensional, que considera la influencia de la tensin previa (P0).

P 2P0 a 2

P 2P0 a 1,5

P 2P0 a 1

Para transmisiones por correa trapezoidal: a = 2

R: radio de la polea [cm], montada sobre el rbol, al que se reduce la elasticidad de la transmisin.
F: rea de la seccin transversal de la correa [cm2].
E: mdulo de elasticidad de la correa [kgf/cm2].
Para correas planas:
-

kgf
De cuero ........................................................................ E (1,5 2,5) 10 3 2
cm
kgf
Cauchotadas y textiles .................................................. E (2,0 3,5) 10 3 2
cm
kgf
De caprn con carga esttica ........................................ E ( 6,0) 10 3 2
cm
kgf
De caprn con carga dinmica ...................................... E ( 15,0) 10 3 2
cm

Para correas trapeciales:

-

kgf
De tejido cord ................. .............................................. E (2,5 4,0) 10 3 2
cm
kgf
De cordones cord .......................................................... E (5,0 6,0) 10 3 2
cm

c) Coeficiente de elasticidad de las transmisiones por cadena.

La elasticidad del ramal conductor de la cadena estar dada por la siguiente expresin:

L m
Ec F kgf

L: longitud del ramal conductor [m].

F: superficie de proyeccin de la articulacin [mm2].
Para las cadenas de rodillos: F d B
d: dimetro del eje.
B: ancho del eslabn interior.

(5.5.13)

174
Para las cadenas dentadas: F 0,76 d B
d: dimetro del eje.
B: ancho de la cadena.
kgf
Ec: Mdulo de elasticidad del material de la cadena
.
2
mm

Para cadenas de rodillos ........................................ E c (2,1 2,5) 10 3

kgf
2
mm

Para cadenas dentadas ......................................... E c (1,8) 10 3

kgf
2
mm

5.6. Reduccin de los parmetros inerciales, de rigidez y de amortiguamiento.

Los esquemas cinemticos no son ms que modelos
de los mecanismos reales, en los que se recogen los
parmetros, que interesan para el anlisis de la
transmisin y transformacin del movimiento en dichos
mecanismos. Pero, para el anlisis de los movimientos
vibratorios, estos esquemas no son adecuados, ya que
sus
elementos
se
mueven
con
diferentes
desplazamientos, velocidades y aceleraciones, lo que
hara muy difcil el estudio de estos movimientos
vibratorios.
En la figura 5.6.1. se muestra el esquema cinemtico
de una transmisin dentada, que se tomar como
ejemplo para exponer el proceso de obtencin del
modelo dinmico, que se utilizar para el estudio de
las vibraciones en estos mecanismos.
Esta transmisin consta de cuatro rboles y tres pares de ruedas dentadas, que transmiten y
transforman el movimiento de entrada, caracterizado por una velocidad angular (1 ) y un momento
torsor (M1 ) , en un movimiento de salida con una velocidad angular (4 ) y un momento torsor (M4 ) ,
correspondientemente diferentes en el caso general. De igual forma, en los rboles intermedios estos
parmetros sern diferentes a los de entrada y a los de salida. Todo esto hace muy complejo el
estudio de las vibraciones torsionales en este sistema, dificultad que puede ser eliminada con una
simplificacin adecuada de dicho sistema, sin perder sustancialmente las cualidades de este.
En la figura 5.6.2. se muestra nuevamente el esquema cinemtico de la transmisin dentada, en el
que se han aadido los coeficientes de elasticidad de los rboles, de las uniones rbol-cubo y de los
pares engranados, adems de los coeficientes de amortiguamiento en los cojinetes.
En la figura se han utilizado los siguientes smbolos:

ea: coeficiente de elasticidad de los rboles (se le ha aadido un nmero en el subndice, que es del
elemento correspondiente).

eac: coeficiente de elasticidad de la unin rbol-cubo (el nmero en el subndice es el nmero de

orden).

etd: coeficiente de elasticidad de los pares engranados (el nmero en el subndice es del par).
C: coeficiente de amortiguamiento (el subndice es el nmero del cojinete).

175
Es necesario aadir todos los
coeficientes de amortiguamiento, que
son de importancia en el mecanismo,
como los que representan la energa
perdida por el movimiento de las
piezas dentro del aceite de lubricacin,
que en este ejemplo no se han
aadido, para no hacerlo ms
complejo.
El
conocimiento
o
determinacin de los coeficientes de
amortiguamiento en un sistema
vibratorio es una de las principales
dificultades, con la que se tropieza el
especialista en la prctica, al realizar
el estudio de las vibraciones en los
mecanismos.
Se debe recordar que los parmetros
de rigidez de los pares engranados,
cuando se determinan, pueden ser
llevados a uno de los dos rboles,
sobre los que estn montadas las ruedas dentadas, lo que constituye una primera reduccin.
Para lograr que todos los elementos de un modelo dinmico, durante el movimiento uniforme, se
muevan con iguales desplazamientos, velocidades y aceleraciones, se realiza el proceso de
reduccin de sus parmetros de inercia, de rigidez y de amortiguamiento. Esto consiste en elegir uno
de los rboles de la transmisin y llevar a el todos los parmetros de inercia, de rigidez y de
amortiguamiento, teniendo en cuenta que el sistema obtenido debe ser equivalente al real, lo que se
logra con el cumplimiento de determinadas condiciones, que se estudiarn a continuacin.
El prximo paso que se debe realizar es elegir el rbol, al cual se reducirn los parmetros de inercia,
de rigidez y de amortiguamiento. Este rbol, incluso, puede ser ficticio. Supongamos que se ha
elegido este rbol, que rota con una velocidad angular (r ) .
Reduccin de los momentos de inercia.
En el epgrafe 5.2. se trat la
reduccin de masas y momentos
de inercia en los mecanismos,
dando
la
condicin
de
equivalencia, que es la igualdad
de las energas cinticas del
modelo dinmico, con respecto al
mecanismo real. En aquella
oportunidad
se
obtena
un
parmetro (masa o momento de
inercia) reducido, que equivala a
todas las masas y momentos de
inercia de los elementos del
mecanismo.
En esta oportunidad, la condicin es la misma, con la diferencia de que aqu se mantienen separados
los momentos de inercia de cada elemento, unindose entre si con los elementos elsticos
correspondientes, como se muestra en la figura 5.6.3.

176
Partiendo de la condicin de igualdad de la energa cintica, que debe cumplirse, el momento de
inercia reducido (Iir), equivalente al momento de inercia real (Ii), se obtiene por la siguiente expresin:

1
1
Iir r2 Ii i2 Iir Ii i
2
2
r

(5.6.1)

Reduccin de los parmetros de rigidez.

Antes de exponer las expresiones para realizar la reduccin de estos parmetros, se debe sealar un
importante detalle. Como se ha notado, en lugar de utilizar los coeficientes de rigidez (Ki) de los
elementos elsticos de la transmisin, se han utilizado los coeficientes de elasticidad, que son los
inversos de estos. Como se recuerda, cuando se deba determinar el coeficiente de rigidez
equivalente en una unin en serie de resortes, la expresin se haca algo compleja; sin embargo, en
este tipo de unin, que es la que predomina en las transmisiones mecnicas, la determinacin del
coeficiente de elasticidad equivalente es muy sencilla, ya que slo es necesario sumar los
coeficientes de elasticidad parciales, como se muestra en la figura 4.6.3. No obstante, se darn las
expresiones para la determinacin, tanto de los coeficientes de rigidez reducidos, como de elasticidad
reducidos.
La condicin que debe cumplirse en la reduccin de los parmetros de rigidez es la igualdad de la
energa potencial del modelo dinmico, con respecto al mecanismo real. Como los ngulos de
rotacin de los elementos de la transmisin, para cualquier intervalo de tiempo, son directamente
proporcionales a sus velocidades angulares, entonces se sustituirn dichos ngulos por las
velocidades angulares correspondientes.
Si se trabaja con los coeficientes de rigidez, entonces los coeficientes de rigidez reducidos se
obtienen por la expresin:

1
1
K ir r2 K i i2 K ir K i i
2
2
r

(4.6.2)

Si se trabaja con los coeficientes de elasticidad, entonces los coeficientes de elasticidad reducidos se
determinan por la expresin:

1 1
1 1

r2 i2 e ir e i r
2 e ir
2 ei
i

(4.6.3)

Reduccin de los parmetros de amortiguamiento.

La condicin que debe cumplirse en la reduccin de los parmetros de amortiguamiento es la
igualdad de la energa disipada en el modelo dinmico, con respecto a la energa disipada en el
mecanismo real. Entonces los coeficientes de amortiguamiento reducidos se obtienen por la siguiente
expresin:

1
1
Cir r2 Ci i2 Cir Ci i
2
2
r

(5.6.4)

Una vez determinados todos los parmetros de inercia, de rigidez y de amortiguamiento reducidos, el
modelo dinmico toma el aspecto de la figura 5.6.3., en el que el sistema se representa como un
largo rbol, formado por la suma de todos los elementos elsticos reducidos, sobre el que estn
montados los momentos de inercia reducidos.

177
En este caso, que tomamos como ejemplo, se dice que el modelo es en forma de cadena, ya que
todos los elementos estn colocados uno a continuacin del otro (como en la figura 5.6.4). En
sistemas con otras caractersticas, se pueden obtener modelos en forma de anillo, ramificados o
combinados.
En las figuras de la 5.6.4 a la 5.6.7 se muestran las formas, que pueden tomar los modelos
dinmicos. No se han representado los elementos amortiguadores, en favor de la simplicidad de las
figuras. Si se representaran estos elementos, se colocaran en paralelo con los elementos elsticos, o
de los momentos de inercia hasta el bastidor, segn sea el caso.

5.7. Simplificacin de los modelos dinmicos.

Si se observa el modelo dinmico de la figura 5.6.3, obtenido para la transmisin dentada de la figura
5.6.1, se nota que, aunque presenta una complejidad media, esta resulta alta en comparacin con el
mecanismo que representa. Para mecanismos con ms elementos, los modelos dinmicos primarios
resultan ser extremadamente complejos, acarreando un gran volumen de trabajo para el anlisis de
su comportamiento, si no son simplificados adecuadamente.
Tratando de disminuir el volumen de trabajo y de lograr la manipulacin de pocos resultados
concretos y fiables, se desea siempre trabajar con modelos dinmicos simples, pero que reflejen con
exactitud el comportamiento del sistema real. Es por esto, que la simplificacin de los modelos
dinmicos primarios es un paso de una gran importancia y cuidado en el proceso de obtencin de un
sencillo modelo dinmico final, que debe conservar los rasgos bsicos del sistema original y que
servir de base para el pronstico de indicadores vitales de dicho sistema, como son las posibilidades
de resonancia durante el trabajo en determinados regmenes de explotacin, la transmisin de los
esfuerzos a travs de los elementos, las sobrecargas que surgirn, la longevidad de los elementos,
etc.

178
Cualquiera que sea la complejidad y la forma del modelo dinmico primario, puede descomponerse
en sistemas parciales de dos tipos: a) ei1 Ii ei y b) Ii ei Ii1 , como se muestra en la figura
5.7.1.
Esta descomposicin la realiza el individuo, que est
realizando el estudio, de acuerdo a sus criterios y
experiencia, y a los objetivos que persigue.
La gran ventaja de esta descomposicin es la posible
conversin de un subsistema o sistema parcial de un tipo
en el otro, como veremos ms adelante. Para poder
realizar esta conversin se debe cumplir determinada
condicin, que generalmente est relacionada con la
coincidencia o cercana de la frecuencia natural del sistema
parcial analizado, con la frecuencia de las fuerzas o
momentos de fuerzas excitadores exteriores. Si la
frecuencia de los esfuerzos excitadores coincide o es
cercana a la frecuencia natural del sistema parcial
analizado, entonces no se debe realizar la conversin, ya
que este subsistema tendr una gran influencia en el comportamiento del sistema real y se afectaran
considerablemente los resultados. Si no coinciden o no estn cercanas las frecuencias de los
esfuerzos excitadores y la frecuencia natural del sistema parcial analizado, entonces se puede
realizar la conversin, lo que puede constituir una simplificacin sustancial. Se debe aadir, adems,
que no deben convertirse sistemas parciales, sobre cuyos elementos estn aplicados momentos de
fuerzas excitadores exteriores.
Un ejemplo concreto de lo expuesto en el prrafo anterior, lo constituye el lmite inferior, impuesto a la
frecuencia natural de los sistemas parciales, que componen el sistema vibratorio de la transmisin
mecnica del sistema de traslacin de la cosechadora de caa KTP, para poder ser convertidos. En
este caso, se tomaba como lmite inferior de dicha frecuencia natural la frecuencia de la octava
armnica del momento torsor del motor de combustin interna. Si la frecuencia natural del sistema
parcial analizado era mayor que la frecuencia de la octava armnica, entonces se realizaba la
conversin. Si no se cumpla esta condicin, no se realizaba la conversin. Este lmite se estableci
tomando en consideracin que las amplitudes de la octava armnica y las de orden superior del
momento torsor del motor eran despreciables y las frecuencias de los restantes momentos de fuerzas
excitadores eran mucho menores que las de estas.
De lo antes expuesto, se llega a la conclusin de que primeramente se deben determinar las
frecuencias naturales de los sistemas parciales del modelo dinmico primario, suponiendo que se
conocen las frecuencias de las fuerzas y momentos de fuerzas excitadores. Las frecuencias naturales
de los subsistemas de la figura 5.7.1. se obtienen por las siguientes expresiones:
Para el sistema parcial del tipo a) ei 1 Ii ei :

1
e e
Ii i 1 i
e i 1 e i

(5.7.1)

Para el sistema parcial del tipo b) Ii e i Ii1 :

1
I I
ei i i 1
Ii Ii 1

(5.7.2)

179
Lgicamente, la conversin de un sistema parcial en otro o la sustitucin de un sistema parcial por
otro, como tambin se le denomina a esta transformacin, acarrea cambios en los parmetros de
inercia, de rigidez y de amortiguamiento. Los nuevos parmetros se obtienen por las expresiones,
que se exponen a continuacin.
Si se convierte un sistema parcial del tipo a) en uno del
tipo b) (figura 5.7.2), entonces:
Ii'

ei
Ii ;
ei 1 ei

ei' ei1 ei ;

Ii'1
Ci'

e i1
Ii ;
e i1 e i

C i 1 Ci
;
C i 1 Ci

(5.7.3)

En este caso, los nuevos momentos de inercia,

obtenidos como consecuencia de la conversin del
sistema parcial analizado, se suman a los momentos de
inercia anterior y posterior a dicho sistema parcial,
correspondientemente. As, el nuevo momento de
inercia Ii' se sumar al momento de inercia Ii1 del
modelo de partida, y el nuevo momento de inercia Ii'1 se sumar al momento de inercia Ii1 del
modelo de partida. Se utiliza el trmino "modelo de partida" en lugar del de "modelo primario", debido
a que ya el modelo primario puede haber sido objeto de una anterior simplificacin y se desea hacerlo
an ms simple.
Si se convierte un sistema parcial del tipo b) en uno del
tipo a) (figura 5.7.3), entonces:

ei' '1

Ii 1
ei ;
Ii Ii 1

Ii Ii 1
Ci ;
Ii 1

Ci"

Ii' ' Ii Ii 1 ;
Ci"1

ei' '

Ii
ei ;
Ii Ii 1

Ii Ii 1
Ci ;
Ii

(5.7.4)

En este caso, los nuevos coeficientes de elasticidad,

obtenidos como consecuencia de la conversin del
sistema parcial analizado, se suman a los coeficientes
de elasticidad anterior y posterior a dicho sistema
parcial, correspondientemente. As, el nuevo coeficiente
"
de elasticidad e i1 se sumar al coeficiente de elasticidad e i1 del modelo de partida, y el nuevo

"

coeficiente de elasticidad e i se sumar al coeficiente de elasticidad e i1 del modelo de partida.

Los nuevos coeficientes de amortiguamiento, obtenidos producto de la conversin del sistema parcial
analizado, estarn unidos en serie con los coeficientes de amortiguamiento anterior y posterior a
dicho sistema parcial, correspondientemente. Los coeficientes de amortiguamiento equivalentes de
cada enlace, se obtienen por las siguientes expresiones:
"
Para la unin en serie de los coeficientes de amortiguamiento C i1 y Ci 1 , se tendr:

1
C(i 1)eq.

C C"
1
1
" C(i 1)eq. i 1 i " 1
Ci 1 Ci 1
Ci 1 Ci 1

(5.7.5)

180
"
Para la unin en serie de los coeficientes de amortiguamiento Ci y Ci 1 , se tendr:

1
C(i 1)eq.

C C"
1
1
" C(i 1)eq. i 1 i "
Ci 1 Ci
Ci 1 Ci

(5.7.6)

Como puede verse, este proceso de conversin de sistemas parciales de un tipo en sistemas
parciales del otro tipo tiene una gran efectividad, ya que en cada conversin se elimina un momento
de inercia, es decir, se disminuye un grado de libertad del modelo de partida. En este proceso juegan
un importante papel la experiencia y la intuicin del individuo, que est llevando a cabo el anlisis del
sistema, ya que debe elegir adecuadamente los sistemas parciales a ser convertidos, teniendo en
cuenta los valores de los parmetros de inercia y de rigidez de estos.
Una vez simplificado al mximo posible el modelo dinmico primario, se debe tener cuidado de definir
perfectamente los valores de los parmetros de inercia, de rigidez y de amortiguamiento de los
elementos, que forman el modelo dinmico definitivo a utilizar, para evitar la introduccin de errores,
que distorsionaran los resultados. Adems, se deben aplicar los momentos de fuerzas excitadores
reducidos en los elementos correspondientes de dicho modelo dinmico. Despus del paso anterior,
se procede a escribir las ecuaciones diferenciales del movimiento vibratorio de cada momento de
inercia del modelo dinmico, como se hizo en el epgrafe 3.8.

181

5.8. Fuentes excitadoras de vibraciones.

En los ltimos aos, dentro de la Explotacin de los Sistemas Mecnicos, se ha desarrollado una
rama, denominada Mantenimiento Predictivo, muchos de cuyos procedimientos se basan, en gran
medida, en la comparacin de los niveles de vibracin de la mquina en un momento dado, con los
niveles de vibracin de dicha mquina, cuando se encontraba en perfecto estado tcnico. Esto ha
obligado a caracterizar una gran variedad de fuentes de vibraciones, para poder localizar las fallas, es
decir, para poder diagnosticar el grado de los daos, desgastes o desviaciones de los parmetros,
que han sufrido las piezas o conjuntos de la mquina.
La razn principal para analizar y diagnosticar el estado de una mquina es determinar las medidas
necesarias para corregir los defectos que engendran las vibraciones, es decir, reducir el nivel de las
fuerzas excitadoras de vibraciones no deseadas y no necesarias. De manera que, al estudiar los
datos, el inters principal deber ser la identificacin de las amplitudes y frecuencias predominantes
de las vibraciones, la determinacin de las causas, y la correccin del problema, que las engendra.
A continuacin se muestran las fuentes excitadoras de vibraciones mas comunes, cuyo conocimiento
ayudar en la interpretacin de los datos que se pueden obtener en los sistemas mecnicos, para
localizar dichas fuentes, segn los parmetros bsicos de las vibraciones, y buscar as la debida
correccin de las fallas que se presentan.
Desbalance esttico de piezas rotatorias.
El desbalance esttico de las fuerzas de inercia, que surgen en las piezas rotatorias de las mquinas,
es una de las causas ms comunes de las vibraciones. Este tipo de desbalance es ms notable en
piezas con forma de disco, tales como poleas, ruedas dentadas, impelentes de bombas, etc., en los
que la longitud es pequea en comparacin con el dimetro. En estas piezas, las fuerzas de inercia
aparecen cuando existe una determinada excentricidad, es decir, cuando no coincide el centro (o eje)
de rotacin con el centro de masa de dicha pieza.
Las causas ms comunes del desbalance
esttico son: desigualdad de la densidad
del material en diferentes partes de la
pieza, sopladuras, inclusiones no metlicas
y errores de fabricacin. Aunque las piezas
deben salir balanceadas de la fbrica, en
muchos casos el uso trae como
consecuencia desgastes desiguales o
desprendimiento de pequeas porciones,
que producen desbalance despus de un
determinado tiempo de explotacin.
En la figura 5.8.1 se muestra una pieza
rotatoria desbalanceada estticamente, en
la que se destaca la no coincidencia del
centro o eje de rotacin con el centro de
masa. La excentricidad ser:
e L OS

En este caso la fuerza de inercia normal (fuerza centrfuga) es de mdulo constante (para una
frecuencia angular constante); pero variable en direccin y sentido, ya que rota con la pieza. El
mdulo de dicha fuerza ser:
Fi m e 2

(5.8.1)

182
En una posicin determinada, dada por el ngulo t como se muestra en la figura 5.8.1, la fuerza de
inercia tendr dos componentes, cuyos efectos son diferentes. En el plano horizontal la componente
de la fuerza de inercia estar dada por la expresin:

Fh Fi cos t

(5.8.2)

Fv Fi sent

(5.8.3)

En el plano vertical, la componente ser:

Que se trabaje con una u otra componente depende del anlisis que se est realizando. Si se
estudian las vibraciones en el plano vertical, entonces la componente en ese plano es la que reviste
inters y viceversa. Se debe aadir, que la posicin del eje de referencia, para medir el ngulo de
rotacin de la pieza, es convencional, es decir, se escoge segn los criterios del que realiza el
estudio.
Lo expuesto en los prrafos anteriores y las investigaciones realizadas indican que:
La frecuencia angular de las vibraciones, excitadas por la fuerza de inercia de una pieza
desbalanceada, es igual a la frecuencia angular de rotacin de dicha pieza (1x).
La amplitud de las vibraciones es proporcional a la magnitud del desbalance.
La amplitud de las vibraciones es normalmente mayor en la direccin radial, es decir, en la
direccin perpendicular al eje de rotacin de la pieza desbalanceada.
El desbalance de un rotor saliente (en voladizo), como se muestra en la figura 5.8.2, frecuentemente
trae como consecuencia una notable excitacin de vibraciones en direccin axial, adems de las
vibraciones en sentido radial.
En las piezas rotatorias, el balanceo esttico de las fuerzas de
inercia se puede realizar, con un determinado grado de exactitud,
con relativa facilidad, por medio de la colocacin de contrapesos
(en el lado contrario del centro de masas) o por la eliminacin de
masa (por medio de agujeros en el mismo lado del centro de
masas).
El problema estriba en la deteccin de la posicin y mdulo del
desbalance. Por medio de sencillas mquinas de balanceo esttico,
se puede detectar la posicin y mdulo del desbalance, con una
exactitud, que en sistemas con exigencias poco rigurosas en este
aspecto, puede resultar satisfactoria. Cuando se desean mejores
resultados, se repite el proceso de deteccin del desbalance
residual, despus de atenuar el desbalance inicial.
A pesar de que se haya realizado un balanceo muy cuidadoso, incluso con mquinas sofisticadas,
siempre quedar un determinado desbalance residual, que constituye una fuente de excitacin de
vibraciones.
Desbalance dinmico de piezas rotatorias.
En muchos casos de piezas rotatorias con forma de cilindro, tales como rotores de motores elctricos,
rotores de compresores de paletas, etc., en las que la longitud es grande en comparacin con el
dimetro, se observa que, aunque estn balanceadas estticamente, al rotar engendran cargas
variables, que hacen surgir vibraciones notables. Esto se debe al desbalance dinmico, cuyas causas
son las mismas del desbalance esttico.
En la figura 5.8.3 se muestra un rotor desbalanceado dinmicamente, que servir de base para la
explicacin. Por algunas de las causas antes expuestas, la masa del rotor no est distribuida

183
uniformemente a ambos lados del eje de rotacin, por lo que en cada lado se tendr un centro de
masas parcial (S1, S2), aunque el centro de masas de toda la pieza (S) se encuentre sobre dicho eje,
como se muestra en la figura. Este defecto hace que se engendre un par de fuerzas de inercia, con
momento dado por la expresin:

M Fi L

(5.8.4)

Al igual que en el caso anterior, al rotar las

fuerzas de inercia, su proyeccin en el plano
horizontal y vertical sern variables, por lo que
engendrarn momentos variables en dichos
planos. El momento, en el plano horizontal,
estar dado por la expresin:

Mh Fi cos t L

(5.8.5)

El momento, en el plano vertical, ser:

Mv Fi sent L

(5.8.6)

La deteccin del desbalance dinmico de los

rotores requiere del ensayo de estos en
mquinas mas o menos complejas, que existen
en los talleres de fabricacin o en laboratorios
de dinmica. La eliminacin (o disminucin, que
es lo que realmente se logra) del desbalance dinmico, en ltima instancia, se alcanza con la
colocacin de contrapesos o la eliminacin de masa de determinadas partes de la pieza, como en el
caso del desbalance esttico.
Desbalance de mecanismos con elementos que realizan un movimiento de traslacin.
En muchas mquinas se presentan piezas
con movimiento de traslacin alternativo,
como en el caso de motores de combustin
interna, compresores de pistones, bombas
de pistones, seguetas mecnicas, limadoras,
mortajadoras, etc., en las que el balanceo
total de las fuerzas de inercia implicara
complejas soluciones tcnicas. En dichas
mquinas se balancean solamente las
fuerzas de inercia de mayores mdulos,
dejando sin balancear determinadas fuerzas
o componentes.
Para ilustrar este caso, se tomar el
mecanismo de manivela-biela-corredera, que
est presente en muchas de las mquinas
mencionadas anteriormente. En la figura
5.8.4 se presenta dicho mecanismo.
La masa de la biela se sustituye por dos
masas concentradas equivalentes: una en el
par cinemtico con la manivela (punto A), y
otra en el par cinemtico con la corredera
(punto B).

184
La masa concentrada en el punto A, que realiza un movimiento de rotacin, se puede balancear
fcilmente, junto a la masa de la manivela, por medio de la colocacin de un contrapeso (m C a un
radio rC) en la prolongacin de dicho elemento.
La masa de la biela concentrada en el punto B, junto a la masa de la corredera, realiza un movimiento
de traslacin rectilneo alternativo (con aceleraciones variables en mdulo y sentido), por lo que su
balanceo resulta difcil.
La aceleracin del punto B se puede dar por medio de una serie de sumandos, como se muestra a
continuacin:
aB r 2 [ A 1 cos t 4A 2 cos 2t 16A 4 cos 4t 36A 6 cos 6t .....]

(5.8.7)

Los coeficientes constantes (Ak) se obtienen por las expresiones:

A 1 1

1
15
1

A 2

........

3
512 5
4 16

1
3

A4

.........
3
5

64
256

A 6

..........
....

5
512

(5.8.8)

En las expresiones (5.8.8), el parmetro es la relacin de la longitud de la biela con respecto a la

longitud de la manivela, como se expresa a continuacin:
L/r

(5.8.9)

Los sumandos de la expresin (5.8.7) decrecen rpidamente, a medida que aumenta su orden, ya
que los coeficientes constantes (Ak) decrecen muy rpidamente con el aumento de dicho orden. Por
eso, en muchos casos prcticos, es suficiente trabajar solamente con los primeros sumandos. Como
se nota, alcanzan valores diferentes de cero los sumandos de rdenes pares, excepto el sumando de
primer orden, que adems es el de mayor mdulo de todos.
La fuerza de inercia, como recordamos, est dada por la expresin:

Fi (mB mP ) aB

(5.8.10)

Donde:
mB: Parte de la masa de la biela, concentrada en la corredera o pistn.
mP: Masa de la corredera o pistn.
Sustituyendo (5.8.7) en (5.8.10), se obtiene:

Fi (mB mP ) r2 [ A 1 cos t 4A 2 cos 2t 16A 4 cos 4t 36A 6 cos 6

(5.8.11)

De la expresin (5.8.11) se nota que la fuerza de inercia tambin se puede dar por medio de una
serie de sumandos, cuya cantidad depende del grado de exactitud que se necesita. En la prctica
slo se tienen en cuenta los sumandos de los primeros rdenes (en la mayora de los casos, slo los
dos primeros), ya que los de los rdenes superiores son despreciables.
Teniendo en cuenta la expresin (5.8.11), se pueden calcular las fuerzas de inercia de diferentes
rdenes por separado, como se muestra a continuacin:
Fi1 (mB mP ) r 2 A 1 cos t ....................... Fuerza de inercia de primer orden.

185

Fi2 (mB mP ) r 2 4A 2 cos 2t .. Fuerza de inercia de segundo orden.

Fi4 (mB mP ) r 2 16A 4 cos 4t Fuerza de inercia de cuarto orden.

Fi6 (mB mP ) r 2 36A 6 cos 6t ... Fuerza de inercia de sexto orden.
Se puede aumentar el orden infinitamente, teniendo en cuenta que slo los rdenes pares alcanzan
valores diferentes de cero; pero no es necesario, ya que, como sealamos anteriormente, slo se
trabaja con las fuerzas de inercia de los primeros rdenes. En las expresiones de las fuerzas de
inercia de diferentes rdenes, se nota que estas fuerzas varan con una frecuencia angular, que es un
mltiplo, igual al orden de la fuerza, de la frecuencia angular de rotacin de la manivela. Esto se
puede expresar por la siguiente expresin, donde k es el orden de la fuerza de inercia:

k k

(5.8.12)

Fuerzas de inercia desbalanceadas en mecanismos mltiples.

En la prctica, para lograr comportamientos dinmicos menos severos de las mquinas, se pueden
utilizar mecanismos iguales colocados en paralelo, dando lugar a los denominados mecanismos
mltiples. El uso de estos mecanismos presenta dos ventajas muy importantes:
Se distribuyen mas uniformemente las acciones de las fuerzas motrices y resistivas, en todo el
ciclo de movimiento o de trabajo, logrando en cada instante una situacin mas cercana al equilibrio
entre dichas fuerzas. Con esto se logra una marcha mas uniforme, lo que hace mas fcil la
disminucin del coeficiente de irregularidad de rotacin hasta los valores permisibles.
Con la colocacin adecuada de los mecanismos individuales en el mecanismo mltiple, se pueden
eliminar mutuamente las fuerzas de inercia, que surgen en estos, sin tener que aadir elementos
adicionales (contrapesos u otros).
El caso ms conocido, de aprovechamiento de estas dos ventajas, es el motor de combustin interna
mltiple. Tambin se aprovechan dichas ventajas
en compresores y bombas de pistones de varios
cilindros. En los casos, que se analizarn a
continuacin, no se tendr en cuenta la primera
ventaja, sino slo una parte de la segunda.
A partir de ahora, para simplificar las expresiones,
todas las masas concentradas en el pistn (mB +
mP) las representaremos por m.
Mecanismo doble. En la figura 5.8.5 (a) se
presenta un mecanismo de manivela-bielacorredera doble, con las manivelas colocadas a 180
grados, una de la otra.
La fuerza de inercia de primer orden, en el primer
pistn, ser:

Fi1' m r 2 cos t

(5.8.13)

La fuerza de inercia de primer orden, en el segundo

pistn, ser:

Fi1'' m r 2 cos(t 180 o )

La fuerza de inercia de primer orden total ser la suma de las dos anteriores (5.8.13 y 5.8.14).

(5.8.14)

186

Fi1 m r 2 [cos t cos(t 180 o )]

(5.8.15)

Teniendo en cuenta las caractersticas del coseno, la expresin (5.8.15) toma la forma:

Fi1 m r 2 [cos t cos t] 0

(5.8.16)

De la expresin anterior se deduce que, en el mecanismo de manivela-biela-corredera doble, con las

manivelas colocadas a 180 grados una de la otra, las fuerzas de inercia de primer orden se anulan
mutuamente (b).
Debido a la disposicin de los mecanismos, a una distancia a uno del otro, aparece el momento de
las fuerzas de inercia de primer orden, que estar dado por:

Mi1 a m r 2 cos t

(5.8.17)

Este momento excita vibraciones angulares de

la mquina, en el plano que contiene a las
fuerzas de inercia. Su frecuencia angular de
variacin es la misma que la de las fuerzas de
inercia de primer orden.
La fuerza de inercia de segundo orden, en el
primer pistn, ser:

Fi'2 m r 2

1
cos 2t

(5.8.18)

La fuerza de inercia de segundo orden, en el

segundo pistn, ser:

Fi'2' m r 2

1
cos 2(t 180 o ) (5.8.19)

La fuerza de inercia de segundo orden total

ser la suma de las dos anteriores (5.8.18 y
5.8.19).

1
Fi2 m r 2 [cos 2t cos(2t 360 o )]

(5.8.20)

Teniendo en cuenta las caractersticas del coseno, la expresin (5.8.20) toma la forma:

1
1
Fi2 m r 2 [cos 2t cos 2t] 2 m r 2 cos 2t

(5.8.21)

De la expresin (5.8.21) se deduce que, en el mecanismo de manivela-biela-corredera doble, con las

manivelas colocadas a 180 grados una de la otra, las fuerzas de inercia de segundo orden no se
anulan mutuamente; sino que se suman, para dar una fuerza de inercia doble, comparada con la del
mecanismo simple. Las fuerzas de inercia de segundo orden no producen momento, ya que ambas
poseen el mismo mdulo y actan en el mismo sentido.
Mecanismo triple. En la figura 5.8.6 se presenta un mecanismo de manivela-biela-corredera triple,
en el que las manivelas de colocan a 120 grados una de otra (a).
La fuerza de inercia de primer orden, en el primer pistn (b), ser:

Fi1' m r 2 cos t
La fuerza de inercia de primer orden, en el segundo pistn, ser:

(5.8.22)

187

Fi1'' m r 2 cos(t 120 o )

(5.8.23)

La fuerza de inercia de primer orden, en el tercer pistn, ser:

Fi1''' m r 2 cos(t 240 o )

(5.8.24)

La fuerza de inercia de primer orden total ser la suma de las tres anteriores (5.8.22, 5.8.23 y 5.8.24).

Fi1 m r 2 [cos t cos(t 120 o ) cos(t 240 o )]

(5.8.25)

Desarrollando los cosenos de las sumas de dos ngulos, se obtiene que:

cos(t 120 o ) cos t cos120 o sent sen120 o 0,5 cos t 0,866sent

cos(t 240 o ) cos t cos 240 o sent sen240 o 0,5 cos t 0,866sent

(5.8.26)

Sustituyendo (5.8.26) en (5.8.25), se obtiene:

Fi1 m r 2 [cos t 0,5 cos t 0,866sent 0,5 cos t 0,866sent]

(5.8.27)

Simplificando, la expresin (5.8.27) toma la forma:

Fi1 m r 2 [cos t 0,5 cos t 0,5 cos t] 0

(5.8.28)

De la expresin (5.8.28) se deduce que, en el mecanismo de manivela-biela-corredera triple, con las

manivelas colocadas a 120 grados una de la otra, las fuerzas de inercia de primer orden se anulan
mutuamente.
Debido a la disposicin de los mecanismos, a una distancia a uno del otro, y a la diferencia de los
mdulos de las fuerzas de inercia con respecto al mecanismo del centro, aparece el momento de las
fuerzas de inercia de primer orden, que estar dado por:

Mi1 1,5 a m r 2 cos t

(5.8.29)

Este momento excita vibraciones angulares de la mquina, en el plano que contiene las fuerzas de
inercia. Su frecuencia angular de variacin es la misma que la de las fuerzas de inercia de primer
orden.
La fuerza de inercia de segundo orden, en el primer pistn, ser:

1
Fi'2 m r 2 cos 2t

(5.8.30)

La fuerza de inercia de segundo orden, en el segundo pistn, ser:

Fi'2' m r 2

1
cos 2(t 120 o )

(5.8.31)

La fuerza de inercia de segundo orden, en el tercer pistn, ser:

Fi'2' m r 2

1
cos 2(t 240 o )

(5.8.32)

La fuerza de inercia de segundo orden total ser la suma de las tres anteriores (5.8.30, 5.8.31 y
5.8.32), como se muestra a continuacin:

1
Fi2 m r 2 [cos 2t cos(2t 240 o ) cos(2t 480 o )]

Desarrollando los cosenos de las sumas de dos ngulos, se obtiene que:

(5.8.33)

188
cos(2t 240 o ) cos 2t cos 240 o sen2t sen240 o 0,5 cos 2t 0,866sent

cos(2t 480 o ) cos 2t cos 480 o sen2t sen480 o 0,5 cos 2t 0,866sent

(5.8.34)

Sustituyendo (5.8.34) en la expresin (5.8.33), se obtiene:

1
Fi1 m r 2 [cos 2t 0,5 cos 2t 0,866sen2t 0,5 cos 2t 0,866sen2t]

Simplificando, la expresin anterior toma la forma:

1
Fi2 m r 2 [cos 2t 0,5 cos 2t 0,5 cos 2t] 0

(5.8.35)

De la expresin (5.8.35) se deduce que, en el mecanismo de manivela-biela-corredera triple, con las

manivelas colocadas a 120 grados una de la otra, las fuerzas de inercia de segundo orden tambin se
anulan mutuamente.
Igual a como ocurre para las fuerzas de inercia de primer orden, debido a la disposicin de los
mecanismos y a la diferencia entre los mdulos de las fuerzas de inercia con respecto al mecanismo
del centro, aparece el momento de las fuerzas de inercia de segundo orden, que estar dado por:

Mi2 1,5 a m r 2

1
cos 2t

(5.8.36)

Este momento tambin excita vibraciones angulares de la mquina, en el plano que contiene a las
fuerzas de inercia, y su frecuencia angular de variacin es la misma que la de las fuerzas de inercia
de segundo orden.
Mecanismo cudruple. En la figura 5.8.7 se
presenta el esquema de un mecanismo mltiple,
formado por cuatro mecanismos de manivela-bielacorredera en paralelo.
Este mecanismo se analiza como la unin de dos
mecanismos dobles, de forma tal, que el segundo
mecanismo queda invertido, con respecto a la
posicin original. Como en el mecanismo doble, en
el mecanismo cudruple tambin se anulan las
fuerzas de inercia de primer orden, como se
observa en la figura 5.8.7. Gracias a la simetra del
mecanismo, con respecto al apoyo central, se
anulan los momentos de dichas fuerzas de inercia.
Las cuatro fuerzas de inercia de segundo orden
actan en el mismo sentido, por lo que no se
anulan. Sin embargo, estas fuerzas no producen
momento, por tener el mismo mdulo todas y estar
colocadas simtricamente con respecto al apoyo
central del mecanismo.
Colocar los mecanismos de otra forma no sera
lgico, desde el punto de vista del balanceo de las fuerzas de inercia de primer orden. Esto slo se
justificara, si se persiguiera otro propsito. Entonces sera necesario un balanceo independiente de
los mecanismos parciales, o permitir que las fuerzas de inercia de primer orden queden
desbalanceadas.

189
Mecanismo sxtuple. En la figura 5.8.8, se muestra el esquema de un mecanismo mltiple, formado
por seis mecanismos de manivela-biela-corredera en paralelo.
Este mecanismo se analiza como la
unin de dos mecanismos triples, de
forma tal, que el segundo mecanismo
queda invertido, con respecto a la
posicin original. Como en el
mecanismo triple, en el mecanismo
sxtuple tambin se anulan las
fuerzas de inercia de primer orden y
de segundo orden, como se observa
en la figura 5.8.8.
Gracias a la simetra del mecanismo,
con respecto al apoyo central, tambin
se anulan los momentos de las
fuerzas de inercia de primer orden y
de segundo orden.
Las buenas cualidades dinmicas de
este mecanismo mltiple lo llevaron a
tener una gran difusin en la
fabricacin de motores de combustin
interna para automviles de todo tipo.
Todos los razonamientos anteriores los hemos hecho sobre la base de que los mecanismos, que se
unen para formar un mecanismo mltiple, son idnticos. En realidad, tanto las dimensiones de los
elementos, como sus masas, difieren en mayor o menor grado, con respecto a las proyectadas.
Esto quiere decir, que an con el mas cuidadoso
balanceo de las fuerzas de inercia, siempre
quedarn desbalances residuales, que constituirn
fuentes de excitacin de vibraciones. En
dependencia del tipo de mquina, del trabajo que
realiza y del ambiente donde funciona, las
exigencias al respecto sern mas o menos
rigurosas.
Mecanismo doble en V. En la prctica, se utiliza
frecuentemente el mecanismo de manivela-bielacorredera doble, con las directrices o guas de las
correderas a 90 grados una de otra, en el mismo
plano, como se muestra en la figura 5.8.9.
La fuerza de inercia de primer orden, en la
corredera de la izquierda, que estar dirigida segn
la lnea gua de esa corredera, variar segn la
expresin:

Fi1' m r 2 cos t

(5.8.37)

La fuerza de inercia de primer orden, en la corredera de la derecha, que estar dirigida segn la lnea
gua de esa corredera, variar segn la expresin:

Fi1'' m r 2 cos(t 270 0 ) m r 2 sent

(5.8.38)

190
La fuerza de inercia total de primer orden ser la suma vectorial de las fuerzas anteriores (5.8.37 y
5.8.38), por lo que se debe cumplir que:

Fi12 (m r 2 cos t ) 2 (m r 2 sent )2 (m r 2 )2 (cos2 t sen2 t )

Simplificando la expresin anterior, se obtiene:
Fi1 m r 2

(5.8.39)

Como se puede notar en la expresin (5.8.39), el mdulo de la fuerza de inercia total de primer orden,
de las masas con movimiento de traslacin, es constante, y dicha fuerza se comporta como si
correspondiera a una masa rotatoria, lo que quiere decir que puede ser balanceada con facilidad,
colocando un contrapeso adicional en la prolongacin de la manivela.
La fuerza de inercia de segundo orden, en la corredera de la izquierda, que estar dirigida segn la
lnea gua de esa corredera, variar segn la expresin:

Fi'2 m r 2

1
cos 2t

(5.8.40)

La fuerza de inercia de segundo orden, en la corredera de la derecha, que estar dirigida segn la
lnea gua de esa corredera, variar segn la expresin:
Fi'2' m r 2

1
1
cos 2(t 270 0 ) m r 2 cos 2t

(5.8.41)

La fuerza de inercia total de segundo orden ser la suma vectorial de las fuerzas anteriores (5.8.40 y
5.8.41), por lo que se debe cumplir que:
Fi22 (m r 2

1
1
1
cos 2t ) 2 ( m r 2 cos 2t ) 2 (m r 2 ) 2 (2 cos2 2t )

Simplificando la expresin anterior, se obtiene:

Fi2 m r 2

1
2 cos 2t

(5.8.42)

Como se observa en la expresin (5.8.42), las fuerzas de inercia de segundo orden no se anulan, por
lo que constituirn una fuente de excitacin de vibraciones.
Las lneas directrices de las correderas se encuentran
en un plano y se cortan en un punto, situado en el eje de
la manivela (centro de rotacin), por lo que las fuerzas
de inercia de todos los rdenes no producen momento
en este mecanismo.
Mecanismo
mltiple,
formado
por
cuatro
mecanismos dobles en V. Este mecanismo tuvo una
amplia difusin en motores de combustin interna
(motores V8), debido a las buenas cualidades
dinmicas y compacidad, que lo caracterizan. Las
manivelas del cigeal espacial asimtrico de este
mecanismo estn dispuestas en dos planos
perpendiculares entre si, como se muestra en la figura
5.8.10. Las lneas directrices de las correderas tambin
estn dispuestas en dos planos a 90 grados, de forma
tal, que el mecanismo total puede ser analizado como la
suma de cuatro mecanismos dobles en V, distribuidos a lo largo del cigeal.

191
Los contrapesos, colocados en las prolongaciones de las manivelas, balancean las fuerzas de inercia
de las masas rotatorias y las fuerzas de inercia de primer orden de las masas que se trasladan, al
igual que en el mecanismo doble en V. La suma de los momentos de las fuerzas de inercia, antes
mencionadas, tambin es igual a cero.
Las fuerzas de inercia de segundo orden, en los mecanismos dobles, sern:
Primer mecanismo doble:

Fi2 m r 2

1
2 cos 2t

Segundo mecanismo doble:

Fi2 m r 2

1
2 cos 2(90 o t )

Tercer mecanismo doble:

Fi2 m r 2

1
2 cos 2(270 o t )

Cuarto mecanismo doble:

Fi2 m r 2

1
2 cos 2(180 o t )

Las funciones coseno, en las expresiones anteriores, guardan las siguientes relaciones:
cos 2(90 o t ) cos(180 0 2t ) cos 2t

cos 2(270 o t ) cos(540 o 2t ) cos(360 o 180 o 2t ) cos 2t

cos 2(180 o t ) cos(360 o 2t ) cos 2t

De las expresiones anteriores, se deduce que las fuerzas de inercia de segundo orden poseen
iguales mdulos y direccin; pero se anulan por pares, segn el signo. La disposicin de las
manivelas trae tambin la ventaja de que se anula el momento de las fuerzas de inercia de segundo
orden del primer y segundo mecanismos, con el que aparece en el tercer y cuarto mecanismos.
Excentricidad (en mquinas rotatorias).
Cuando se analizaron las vibraciones debidas a
desbalances
estticos,
se
introdujo
el
trmino
excentricidad, que se entenda como la no coincidencia
del centro de rotacin con el centro de masa de la pieza;
pero en este caso no se trata de la excentricidad en ese
sentido, sino en el sentido de falta de coincidencia del eje
de rotacin con la lnea central geomtrica de la pieza, lo
que trae como consecuencia una variacin cclica de las
fuerzas motrices o tecnolgicas.
En la figura 5.8.11 se muestra una bomba, en la que el
impelente es excntrico, ya que no coincide el centro de
rotacin con el centro geomtrico de dicho rotor. Este
defecto trae como consecuencia que la distancia del
impelente a la carcaza, en cada punto de esta, vara
cclicamente, con las consecuentes variaciones de los
esfuerzos en los elementos. Estas variaciones de los
esfuerzos excitan vibraciones de la mquina, tanto lineales
en direccin radial, como angulares, en el rbol, que
soporta al impelente.

192
Por ejemplo, la excentricidad del inducido del
motor elctrico es una de las causas comunes
de aparicin de vibraciones en la maquinaria
rotativa. La excentricidad en rodetes o rotores
de ventiladores, sopladores, bombas y
compresores, tambin puede crear fuerzas
excitadoras de vibraciones. En esos casos, las
fuerzas excitadoras son el resultado de las
variaciones de las fuerzas magnticas,
aerodinmicas e hidrulicas, que actan contra
el rotor, en cada revolucin. La frecuencia
angular de las vibraciones es igual a la
frecuencia angular de rotacin (1x) del
elemento, que presenta excentricidad. Por eso
este defecto es fcilmente confundible con el
desbalance.
En la figura 5.8.12 se presenta otro ejemplo de
rotor excntrico. En este caso es el rotor de una mquina desmenuzadora, cuyas cuchillas cortarn
trozos ms largos, cuando el centro geomtrico se coloque a la derecha del centro de rotacin, y ms
cortos, cuando se coloque a la izquierda de dicho centro. El esfuerzo en las cuchillas, que es la suma
de los esfuerzos de corte y lanzamiento del material, vara con la variacin de la longitud de los trozos
cortados, por lo que en este caso tambin aparecern vibraciones lineales de la mquina, como un
todo, en direccin radial, y vibraciones angulares en el rbol que acciona el rotor, que se aaden a las
producidas por los impactos del corte en cada cuchilla.
Este defecto tambin se manifiesta cuando el centro
de rotacin no coincide con el centro geomtrico de
las poleas, en las transmisiones de este tipo, como
se muestra en la figura 5.8.13. En este caso, cuando
el centro geomtrico de la polea excntrica se
coloque a la derecha del centro de rotacin, la
tensin de la correa disminuir, y cuando se coloque
a la izquierda, aumentar. Esto traer como
consecuencia que las correas estn sometidas a
grandes variaciones de la tensin, que se repiten en
cada revolucin, por lo que las mayores amplitudes
de las vibraciones se observarn en la direccin de la
lnea de los centros de las poleas, que conforman la
transmisin.
Falta de alineacin en rboles acoplados coaxialmente.
Los tres tipos bsicos de falta de alineacin en los acoplamientos son: angular, en paralelo y una
combinacin de ambos.
En la figura 5.8.14 se muestra el caso de falta de alineacin angular. Este defecto excita,
principalmente, vibraciones axiales en los rboles de las mquinas motriz y movida, con una
frecuencia igual a la frecuencia de rotacin de dichos rboles (1x).
En la figura 5.8.15 se presenta el esquema de un sistema con falta de alineacin en paralelo. En
este caso se excitan, principalmente, vibraciones radiales, con una frecuencia igual al doble de la
frecuencia de rotacin de los rboles (2x).

193
En la mayora de los casos, los
datos obtenidos en sistemas, en
los que se presenta falta de
alineacin, indican lo siguiente:
La
frecuencia
de
las
vibraciones es igual a la
frecuencia de rotacin de los
rboles desalineados (1x);
pero se presentan tambin
vibraciones con frecuencia
igual al doble de la frecuencia
de rotacin (2x), e incluso,
al triple de dicha frecuencia
(3x), en los casos de una grave falta de alineacin.
La amplitud de las vibraciones es proporcional a la falta de alineacin.
La amplitud de las vibraciones puede ser alta, tanto en sentido radial, como axial.
La falta de alineacin, an con
acoplamientos
flexibles,
produce fuerzas variables tanto
radiales, como axiales, que
excitan vibraciones en ambas
direcciones.
Uno de los indicios ms
importantes
de
problemas
debidos a falta de alineacin y
a ejes torcidos es la presencia
de una elevada amplitud de las
vibraciones
en
ambas
direcciones, radial y axial. En
general, cada vez que la amplitud de las vibraciones axiales sea mayor que la mitad de la amplitud
radial ms alta, hay un buen motivo para sospechar la existencia de un problema de alineacin o eje
torcido.
Cojinetes de rodamiento defectuosos.
Tonos de rodamiento.
En la figura 5.8.16 se muestran los
elementos de un cojinete de rodamiento, de
los ms comunes utilizados en la prctica.
Los primeros estados de las fallas de los
cojinetes
de
rodamiento
producirn
frecuencias de vibracin no sncronas, que
se denominan "tonos de rodamiento", y sus
armnicos. En ocasiones un rodamiento
nuevo produce un tono de rodamiento,
posiblemente debido a daos sufridos
durante la instalacin, el transporte o a
defectos de fabricacin.
Los defectos en las pistas, en las jaulas o en los elementos rodantes de los cojinetes de este tipo
excitan vibraciones de alta frecuencia, dentro de las que puede haber componentes con frecuencias,

194
que no son mltiplos enteros de la frecuencia de rotacin del rbol. La amplitud de las vibraciones
depender de la gravedad de la falla del rodamiento.
Si el defecto del cojinete de rodamiento es de tamao muy pequeo, como una grieta en uno de los
anillos, el espectro de vibracin tendr armnicos del tono de rodamiento y habr poca o ninguna
frecuencia fundamental. Si el defecto comienza como una astilla en un rea ms grande del anillo, la
amplitud para la frecuencia fundamental del tono de rodamiento estar a un nivel ms alto que los
armnicos. A medida que el defecto empeora, el nivel general de tonos de rodamiento se va a
incrementar y tambin el nivel general de ruido de banda ancha.
A continuacin se analizan los defectos mas frecuentes en los cojinetes y se proponen las frmulas
(5.8.43, 5.8.44, 5.8.45, 5.8.46) para el clculo de las frecuencias fundamentales de los tonos de
rodamiento, a partir de la geometra de dichos cojinetes. La exactitud de los resultados se ve
afectada por la carga axial y el deslizamiento, cuyos efectos son impredecibles. En dichas frmulas,
se utilizarn los siguientes smbolos:
db = Dimetro del elemento rodante.
Dm = Dimetro medio del cojinete (El doble de la distancia desde el centro del rbol hasta el centro
del elemento rodante).
n = Cantidad de elementos rodantes.
= ngulo de inclinacin de la normal en el punto de contacto entre la bola y la pista.
a = Frecuencia angular de rotacin del rbol.
Deterioro de la jaula: Deformacin o rotura de la jaula (canastillo), que es el elemento que mantiene
separados y uniformemente
distribuidos los elementos
rodantes
en
las
circunferencias de las pistas.
En la figura 5.8.17 se muestra
un cojinete con un defecto en
la jaula y el espectro de las
vibraciones, que excita.
A la frecuencia de las
vibraciones, generadas por
este
elemento,
se
le
denomina
frecuencia
fundamental
del
cojinete
(FFC).
En
la
literatura
aparece con las siglas FTF
(Fundamental
Train
Frequency), y no es mas que
la frecuencia de rotacin de
este elemento, que se obtiene por medio de la siguiente expresin:
FFC

1 db

cos a
2 Dm

(5.8.43)

Como se ve en la figura 5.8.17, aparecen armnicos de la frecuencia de rotacin de la jaula, en

direccin radial o axial, estando los picos predominantes en 1x y 2x de dicha frecuencia. La
frecuencia fundamental del cojinete de rodamiento (FFC), como tal, aparece raramente en los
espectros de vibraciones de dichos cojinetes. Por lo general, est involucrada con la presencia de
bandas laterales.

195
Defecto en la pista interna:
Agrietamiento, picadura o
astillamiento del material en la
pista interna, producido por
errores
de
ensamble,
esfuerzos
anormales,
corrosin, partculas externas
o lubricacin deficiente. En la
figura 5.8.18 se muestra un
cojinete con este defecto y el
espectro de las vibraciones,
que excita.
La frecuencia de paso de los
elementos rodantes, por un
defecto de la pista del anillo
interior, ser:

FPPI

d
n
1 b cos a
2 Dm

(5.8.44)

Esta frecuencia es conocida en la literatura con las siglas BPFI (Ball pass frequency of the inner
race).
Como se observa en la figura 5.8.18, en el espectro aparecen armnicos, en direccin radial, estando
los picos predominantes en 1x y 2x de la frecuencia de excitacin (FPPI), que engendra el defecto en
la pista interna. Adems, el contacto metal metal, entre los elementos rodantes y las pistas, produce
pulsos en el dominio del tiempo, con frecuencias del orden de 1-10 kHz.
Defecto en la pista externa:
Agrietamiento, picadura o
astillamiento del material en
la pista externa, producido
por errores de ensamble,
esfuerzos
anormales,
corrosin,
partculas
externas
o
lubricacin
deficiente. En la figura 5.8.19
se muestra un cojinete con
este defecto y el espectro de
las vibraciones, que excita.
La frecuencia de paso de los
elementos rodantes, por un
defecto de la pista del anillo
exterior, ser:

FPPE

d
n
1 b cos a
2 Dm

(5.8.45)

196
Esta frecuencia es conocida en la literatura con las siglas BPFO (Ball pass frequency of the outer
race).
Como se observa en la figura 5.8.19, en el espectro aparecen armnicos en direccin radial, y los
picos predominantes estn en 1x y 2x de la frecuencia de excitacin del defecto de la pista externa
(FPPE). Adems, el contacto metal metal, entre los elementos rodantes y las pistas, produce pulsos
en el dominio del tiempo del orden de 1-10 kHz.
Defectos en los elementos
rodantes:
Agrietamiento,
picadura o astillamiento del
material en los elementos
rodantes,
producido
por
errores
de
ensamble,
esfuerzos
anormales,
corrosin, partculas externas
o lubricacin deficiente. En la
figura 5.8.20 se muestra un
cojinete con este defecto y el
espectro de las vibraciones,
que excita.
La frecuencia de rotacin de
los elementos rodantes, que
ser
la
frecuencia
de
manifestacin
de
este
defecto, se obtiene por la
expresin:
FER

Dm
2 db

d
1 b
D m

cos2 a

(5.8.46)

Esta frecuencia es conocida en la literatura con las siglas BSF (Ball spin frequency). Como se
observa en la figura 5.8.20, en el espectro aparecen armnicos en direccin radial, con picos
predominantes en 1x y 2x de la frecuencia de excitacin del defecto de los elementos rodantes (FER).
Adems, el contacto metal metal, entre los elementos rodantes y las pistas, produce pulsos en el
dominio del tiempo, con frecuencias del orden de 1-10 kHz.
Rodamiento desalineado: En la figura
5.8.21 se muestra un cojinete con este
defecto y el espectro de las vibraciones,
que excita. El rodamiento ha sido
montado torcido en su alojamiento o en
su rbol o eje interior.
Como se nota en la figura, se generan
armnicos a 1x, 2x y 3x de la frecuencia
de rotacin del rbol (a), en direccin
axial, con el armnico predominante en
2x.
A continuacin se dan expresiones
aproximadas para el clculo de las
frecuencias de los tonos, para los

197
cojinetes de rodamiento ms comunes.
Frecuencia Fundamental del Cojinete de Rodamiento:
FFC 0,4 a

Falla en el anillo interior:

FPPI 0,6 a n

Falla en el anillo exterior:

FPPE 0,4 a n

El nmero de elementos rodantes (n), en la mayora de los cojinetes de rodamiento, est entre 8 y 12;
pero en cojinetes con un dimetro muy grande, el nmero de elementos rodantes puede ser ms alto.
Tambin se pueden proporcionar expresiones relativas aproximadas, para las frecuencias de paso de
los elementos de un cojinete de rodamiento comn, que sirven como una orientacin, para hacer
valoraciones preliminares. As se tendr que, por cada revolucin del rbol:
4,6 elementos rodantes pasan sobre un defecto del anillo exterior.
Cada elemento rodante rotar 2,02 revoluciones.
7,4 elementos rodantes pasan sobre un defecto del anillo interior.
La jaula realizar una rotacin de 0,383 revoluciones.
Las vibraciones, generadas por los cojinetes de rodamiento, normalmente no son transmitidas a otros
puntos de la mquina. Por lo tanto, el rodamiento defectuoso es generalmente el que se encuentra
ms cerca del punto, donde ocurre el mayor nivel de vibraciones de este tipo.
Cojinetes de contacto plano defectuosos.
Elevados niveles de vibracin, ocasionados por cojinetes de contacto plano defectuosos, son
generalmente el resultado de una holgura excesiva (causada por desgaste debido a una accin de
barrido o por erosin qumica), aflojamientos mecnicos, metal blanco suelto en el alojamiento, o
problemas de lubricacin.
a) Holgura excesiva entre rbol y cojinete.
Un cojinete de contacto plano, con
holgura excesiva, hace que un
defecto de relativamente menor
importancia, tal como un leve
desbalance o una pequea falta de
alineacin, u otra fuente de fuerzas
vibratorias, se transformen como
resultado
en
aflojamientos
mecnicos o en golpes repetidos
(machacado). En tales casos el
cojinete en si no es el que crea las
vibraciones; pero la amplitud de las
mismas seria mucho menor, si la
holgura del cojinete fuera correcta.
En la figura 5.8.22 se muestra un
cojinete de contacto plano con

198
holgura excesiva y el espectro de las vibraciones, que excita. El espectro muestra la presencia de
todos los armnicos de la frecuencia angular del rbol, en direccin radial, con predominio del
segundo armnico (2xa).
A menudo se puede detectar un cojinete de contacto plano desgastado por barrido, efectuando una
comparacin de las amplitudes de las vibraciones horizontales y verticales. Las mquinas que estn
montadas firmemente sobre una estructura o cimentacin rgidas revelarn, en condiciones normales,
una amplitud de las vibraciones ligeramente ms alta en direccin horizontal.
b) Torbellino (remolino) de aceite.
Las vibraciones, excitadas por esta causa, ocurren solamente en mquinas equipadas con cojinetes
de contacto plano lubricados a presin, y que funcionan a velocidades relativamente altas,
normalmente por encima de la segunda velocidad critica del rbol. En la figura 5.8.23 se muestra este
defecto y el espectro de las vibraciones, que excita.
Las vibraciones, debidas a torbellinos de
aceite, a menudo son muy pronunciadas,
pero se reconocen fcilmente, por su
frecuencia fuera de lo comn. Dicha
frecuencia es ligeramente menor que la
mitad de la frecuencia de rotacin del rbol
(generalmente en el orden de 0,46 a 0,48
de esta).
El problema de los torbellinos de aceite
normalmente se atribuye a un diseo
incorrecto del cojinete de contacto plano,
desgaste excesivo de este, aumento de la
presin del lubricante o cambio de la
viscosidad del aceite.
Se pueden hacer correcciones temporales
modificando la temperatura del aceite (con
lo que vara la viscosidad), introduciendo
un leve desbalance o una falta de alineamiento, de manera que aumente la carga sobre el cojinete, o
rascando y/o ranurando los costados de este, para romper la cua de lubricante. Desde luego, una
solucin ms duradera es reemplazar el cojinete con uno que haya sido diseado correctamente, de
acuerdo a las condiciones operativas de la mquina, o con uno que est diseado para reducir la
posibilidad de formacin de torbellinos de aceite.
Los cojinetes con ranuras axiales usan las ranuras para aumentar la resistencia a la formacin de
torbellinos de aceite, en tres puntos espaciados uniformemente. Esta configuracin est limitada a las
aplicaciones ms ligeras, tales como en turbinas de gas ligeras y turbocargadores.
Los cojinetes de contacto plano de lbulos brindan estabilidad contra los torbellinos de aceite, al
proporcionar tres puntos de concentracin de la pelcula de aceite bajo presin, que sirven para
centrar el rbol. Los cojinetes de rin basculante son comnmente utilizados para las mquinas
industriales ms grandes, que funcionan a velocidades ms altas.
Hay dos causas comunes de vibraciones, que pueden inducir un torbellino de aceite en un cojinete de
contacto plano:
Vibraciones provenientes de mquinas ubicadas en las cercanas. Pueden ser transmitidas al
cojinete a travs de estructuras rgidas, tales como tuberas y cimentaciones. A este fenmeno se
le conoce como torbellino inducido desde el exterior.

199
Vibraciones ocasionadas por otros elementos de la misma mquina. Toda vez que se
detectan las vibraciones caractersticas del torbellino de aceite, se deber realizar una completa
investigacin de las vibraciones en toda la instalacin, incluyendo las fuentes de vibraciones
circunvecinas, las estructuras de cimentacin y las tuberas relacionadas. Se podr as, quizs,
descubrir una causa interna de los problemas de torbellino de aceite.
c) Torbellino por Histresis.
Estas vibraciones son similares a las vibraciones ocasionadas por el torbellino de aceite, pero
aparecen a frecuencias diferentes, cuando el rbol gira a una velocidad angular superior a la primera
velocidad crtica.
Un rbol que funcione por encima de la velocidad crtica tiende a flexionarse, o arquearse, de forma
tal que el centro de masas (punto pesado de desbalance) ocupe una posicin intermedia entre el eje
geomtrico flexionado de dicho rbol y la lnea que une los dos apoyos. La amortiguacin interna
debida a la histresis, o sea la amortiguacin de la friccin interna del material, normalmente limita la
deflexin a niveles aceptables. Sin embargo, cuando ocurre un torbellino por histresis, las fuerzas
amortiguadoras se encuentran en fase con el desplazamiento, y por lo tanto, aumentan la deflexin
del rbol.
Cuando dicho rbol est funcionando por encima de la primera velocidad crtica, pero por debajo de
la segunda, el torbellino por histresis ocurre a una frecuencia exactamente igual a la primera
velocidad crtica del rbol (cr).
Cuando la mquina funciona a velocidades superiores a la segunda velocidad crtica del rbol, las
vibraciones ocasionadas por un torbellino por histresis tendrn las mismas caractersticas que las
ocasionadas por un torbellino de aceite, es decir, que severas vibraciones se producirn a una
frecuencia levemente menor que la mitad de la frecuencia de rotacin del rbol (< 0,5xa).
El torbellino por histresis es controlado normalmente por la accin de amortiguacin, provista por los
cojinetes de contacto plano. Sin embargo, cuando esta amortiguacin es baja en comparacin con la
amortiguacin interna del rbol, es probable que se presenten problemas. La solucin usual para este
problema es aumentar la amortiguacin de los cojinetes y de la estructura de soporte de los mismos,
lo que puede lograrse instalando un cojinete de rin basculante o de algn cojinete de diseo
especial. En algunos casos, el problema puede ser solucionado reduciendo la amortiguacin del
rbol, sencillamente, cambiando un acoplamiento de engranajes con una versin sin friccin; por
ejemplo, con un acoplamiento de disco flexible.
d) Lubricacin inadecuada (latigazo
de aceite).
Una inadecuada lubricacin, incluyendo la
falta de lubricacin y el uso de lubricantes
incorrectos, unida a una alta velocidad de
rotacin del rbol, puede ocasionar
problemas de vibraciones en un cojinete
de contacto plano. En semejantes casos
la lubricacin inadecuada causa excesiva
friccin entre el cojinete fijo y el rbol
rotante,
y
dicha
friccin
induce
vibraciones en el cojinete y en las dems
piezas relacionadas. Este fenmeno
vibratorio se denomina ltigo seco
(dry whip, en Ingls), y es muy parecido
al pasar de un dedo hmedo sobre una

200
superficie de vidrio seca.
En la figura 5.8.24, se muestra este fenmeno vibratorio y el espectro de las vibraciones, que
produce.
La frecuencia de las vibraciones, debidas al ltigo seco, generalmente es muy alta y produce el
sonido chilln, caracterstico de los cojinetes que estn funcionando en seco. No es muy probable
que dicha frecuencia sea algn mltiplo entero de la frecuencia de rotacin del rbol, de manera que
no es de esperarse ningn patrn significativo. En este aspecto, las vibraciones, ocasionadas por el
ltigo seco, son similares a las vibraciones producidas por un cojinete antifriccin en mal estado.
Cuando se sospeche que un ltigo seco es la causa de las vibraciones en la mquina, se deber
inspeccionar el lubricante, el sistema de lubricacin y la holgura del cojinete.
e) Aflojamiento mecnico.
Las vibraciones pueden ser el
resultado de pernos de montaje
sueltos, de holgura excesiva en los
cojinetes, o de fracturas en la
estructura o en el pedestal de
soporte. El aflojamiento mecnico y
la accin de golpeo (machacado)
resultante producen vibraciones a
una frecuencia que a menudo es el
doble de la frecuencia de rotacin
(2xa), y tambin a mltiplos ms
elevados de dicha frecuencia.
En la figura 5.8.25, se presenta este
defecto y el espectro de las
vibraciones, que excita. Las vibraciones caractersticas de un aflojamiento mecnico son generadas
por alguna otra fuerza de excitacin, como un desbalance o una falta de alineamiento. Sin embargo,
el aflojamiento mecnico empeora la situacin, transformando magnitudes relativamente pequeas de
desbalance o falta de alineacin en amplitudes de vibracin excesivamente altas. Corresponde, por lo
tanto, plantear que el aflojamiento mecnico permite que aparezcan mayores amplitudes de las
vibraciones, de las que ocurriran de por s, derivadas de otros problemas.
Cuando la amplitud de las vibraciones, a una
frecuencia doble de la frecuencia de trabajo
(2xa), es ms de la mitad de la amplitud a
dicha frecuencia, es probable que el
aflojamiento mecnico excesivo sea la causa
primaria del problema.
f) Fatiga estructural.
Aparece
por
el
ablandamiento
o
desplazamiento excesivo del pi de la
mquina, por holgura en los pernos de la base
o por deterioro de los componentes de la
sujecin. El espectro presenta un pico de
amplitud a la frecuencia angular de rotacin del
rbol (1xa) en la base de la mquina, con
desfase de 180 grados entre los elementos
sujetos al anclaje. Es altamente direccional en

201
la direccin de la sujecin.
En la figura 5.8.26, se muestra este defecto y el espectro de las vibraciones, que engendra.
Defectos en las transmisiones por correas.
Las correas, tanto trapezoidales, como planas, gozan de mucha popularidad para la transmisin del
movimiento de rotacin, puesto que tienen una alta capacidad de absorcin de golpes, choques y
vibraciones. Los problemas de vibraciones, asociados con las correas, se producen generalmente
por:

Reaccin de la correa a otras fuerzas, originadas por el equipo, que causan alteraciones.

Vibraciones creadas por problemas de la correa en s.

Las correas son consideradas, a menudo, como fuentes excitadoras de vibraciones, porque es muy
comn verlas saltar y sacudirse entre las poleas. Por lo general, el reemplazo de las correas es a
menudo una de las primeras tentativas de correccin de los problemas de vibracin. Sin embrago, es
muy posible que la correa est, sencillamente, reaccionando a otras fuerzas presentes en la maquina.
En tales casos, las vibraciones de las correas son solamente un indicador de que hay otros
problemas.
La frecuencia de las vibraciones de las correas es el factor clave en la determinacin de la naturaleza
del problema. Si la correa est sencillamente reaccionando a otras fuerzas de excitacin, tales como
desbalance o excentricidad en las poleas, la frecuencia de las vibraciones de la correa ser,
probablemente, igual a la frecuencia de la fuerza excitadora. Esto significa que la pieza de la
mquina, que realmente est causando el problema, aparecer estacionaria bajo la luz
estroboscpica del analizador.
Si el defecto es de la correa, la frecuencia de las vibraciones ser un mltiplo entero (1x, 2x, 3x 4x)
de su frecuencia de rotacin (que no es la frecuencia de rotacin de ninguna de las poleas, que
forman la transmisin). El mltiplo entero verificado depender de la naturaleza del problema y de la
cantidad de poleas, sean de accionamiento o locas, presentes en el sistema.
La frecuencia de rotacin de una correa se
determina por la siguiente expresin:
c

Dp p
Lc

(5.8.47)

Donde:
c : Frecuencia de rotacin de la correa.

Dp : Dimetro de la polea escogida como

referencia.
p : Frecuencia angular de rotacin de la
polea escogida como referencia.
L c : Longitud de la correa.
A
continuacin
se
presentan
varios
problemas, caractersticos de las transmisiones por correas, que excitan vibraciones en las mquinas.
a) Desalineacin en poleas.
Puede ocurrir porque los rboles, donde estn montadas las poleas, no son paralelos, o porque las
poleas no fueron bien alineadas, o tienen defectos. Tambin pueden ocurrir ambos casos

202
simultneamente. En la figura 5.8.27, se muestra este defecto y el espectro de las vibraciones, que
excita.
Este defecto produce grandes amplitudes de vibraciones, en direccin axial y radial, a una frecuencia
igual a la frecuencia angular de rotacin del rbol (1xa) de la polea conductora o de la conducida,
generalmente de la conducida.
b) Distensin de la correa.
Es la prdida de la tensin de la correa por
sobrepaso de su vida til, o por desgaste
excesivo de la misma. En la figura 5.8.28, se
presenta este defecto y el espectro de las
vibraciones que produce. La frecuencia de
rotacin de la correa (c) siempre est por
debajo de la frecuencia angular de rotacin
del motor o de la mquina conducida. En el
espectro normalmente se encuentran cuatro
picos y generalmente predomina el de
segundo orden (2xc). Tienen amplitudes
inestables.
c) Excentricidad de las poleas.
Este defecto ya se introdujo cuando se trat
la excentricidad, como causa comn de las
vibraciones. Ocurre cuando el centro de
rotacin no coincide con el centro geomtrico
en una polea (o en ambas) de una
transmisin. En la figura 5.8.29, se muestra este caso.
Como se nota en el espectro, aparecen grandes amplitudes a una frecuencia igual a la frecuencia
angular de rotacin del rbol (1xa), que sostiene la polea excntrica. Las amplitudes son mayores
que las amplitudes de las
vibraciones, que aparecen a
la frecuencia de rotacin de
la correa.
d) Resonancia de la correa.
Sucede si la frecuencia
angular de rotacin del motor
o de la mquina conducida
(frecuencia de excitacin)
coincide o se aproxima a la
frecuencia natural de la
correa. En la figura 5.8.30, se
presenta este fenmeno y el
espectro de las vibraciones,
que produce.
El espectro muestra grandes
amplitudes de las vibraciones a la frecuencia de resonancia y a la frecuencia angular de excitacin de
la correa; pero predominan las amplitudes a la frecuencia de resonancia.

203
Defectos en los engranajes.
Un engranaje en buen estado,
aunque haya sido fabricado con
una alta exactitud, engendra
vibraciones de alta frecuencia
(en
comparacin
con
la
frecuencia de rotacin de las
ruedas dentadas, que lo forman),
excitadas por la entrada en
contacto y la salida de este de
los pares de dientes conjugados.
Esto se debe a pequeos
errores en el paso, en los
perfiles de los dientes, etc.
En la figura 5.8.31, se muestra un engranaje en buen estado, un registro de las vibraciones que excita
y el espectro de dichas vibraciones. Se puede notar que cada diente de una rueda produce una onda
en el registro de las vibraciones (con el pico correspondiente), por lo que en cada revolucin de la
rueda se notarn tantas ondas (o picos), como la cantidad de dientes, que tenga dicha rueda.
A la frecuencia de entrada
en contacto de los dientes
de las ruedas se le
denomina frecuencia de
engrane
(FE).
Esta
frecuencia aparece en la
literatura, frecuentemente,
como GMF, sigla en
Ingls de Gear Mesh
Frecuency. Se obtiene por
la siguiente expresin:
FE Z

(5.8.48)

Donde:
FE:
Frecuencia
engrane.

de

Z: Nmero de dientes de la
rueda, que se tome para el
clculo.
: Frecuencia angular de
rotacin de la rueda, que
se tome para el clculo.
Que se tome una rueda o
la otra, para el clculo, no influye en el resultado, ya que los nmeros de dientes y las velocidades
angulares guardan una dependencia inversa en cada rueda, mantenindose su producto igual en
ambas ruedas. Es decir, se cumple que:

FE Z1 1 Z 2 2
a) Dientes desgastados, cariados o deformados.

204
Entre los problemas mas comunes de los engranajes, que traen como resultado vibraciones a una
frecuencia cercana a la frecuencia de engrane (o igual a esta), estn: el desgaste excesivo de los
dientes, presencia de picaduras por contacto en las superficies, deformaciones de algunos dientes,
fallos de lubricacin y materias extraas atrapadas entre los dientes.
En la figura 5.8.32, se
presenta un engranaje con
un defecto de este tipo, el
registro de las vibraciones
que excita y el espectro de
dichas vibraciones. Se ha
sealado un solo diente
afectado, para destacar la
manifestacin de este en el
registro de las vibraciones.
En el espectro se presenta
el caso general, que se
caracteriza por la aparicin
de
bandas
laterales
alrededor de la frecuencia
natural de vibracin (Fn) de
la rueda defectuosa. El
espaciamiento
de
las
bandas laterales es igual a
la frecuencia de rotacin
(1x) de dicha rueda. Si el
desgaste es avanzado, hay
sobreexcitacin
de
las
vibraciones a la frecuencia
de engrane (FE), por lo que el pico a esta frecuencia se hace mas notable.
La frecuencia de las vibraciones, excitadas por este tipo de defecto, depende de la cantidad de
dientes afectados. Se puede obtener por la expresin:

Fdef Z def

(5.8.49)

Donde:

Fdef : Frecuencia de las vibraciones excitadas por el defecto.

Z def : Nmero de dientes con defectos.
: Frecuencia angular de rotacin de la rueda.
De la expresin (5.8.49) se puede deducir que mientras mayor sea la cantidad de dientes afectados,
mas se acercar la frecuencia de las vibraciones excitadas a la frecuencia de engrane, obtenida por
la expresin (5.8.48).

205
b) Sobrecarga en las ruedas.
Este caso se da cuando las ruedas
transmiten un momento torsor alto,
que hace que todos los dientes, al
entrar en contacto, reciban una
fuerte sobrecarga. En la figura
5.8.33, se presenta un engranaje
bajo este rgimen y el espectro de
las vibraciones que genera.
En el espectro se nota que la
amplitud de las vibraciones, a la
frecuencia de engrane (FE), es
altamente excitada.
c) Engranaje desalineado.
Se presenta cuando las ruedas
dentadas fueron montadas con
errores de alineacin o cuando los
rboles no son perfectamente
paralelos. En la figura 5.8.34, se
presenta un esquema, donde se
observa este defecto, y el espectro de las vibraciones, que produce.
Casi siempre se excitan los armnicos de
segundo (2x) o mayor orden de la
frecuencia de engrane (FE), con bandas
laterales a una distancia igual a la
frecuencia de rotacin de la rueda
conductora o conducida, segn sea el
caso. Las amplitudes de las vibraciones
con las frecuencias 2xFE (segundo
armnico) y 3xFE (tercer armnico)
dominan el espectro.
d) Excentricidad de las ruedas.
La excentricidad ocurre cuando el centro
geomtrico (de simetra radial) no
coincide con el centro de rotacin, lo que
trae como consecuencia que en una parte
del ciclo de movimiento los dientes
penetren demasiado, mientras que en la
otra parte, el contacto se ve afectado de
forma tal, que al terminar el contacto entre dos dientes, los dos siguientes no entran inmediatamente
en contacto.
En la figura 5.8.35, se muestra una transmisin dentada con este defecto y el espectro de las
vibraciones que excita. El espectro muestra un aumento considerable de las bandas laterales
alrededor de la frecuencia natural de vibracin de la rueda correspondiente (Fn), y de la frecuencia de
engrane (FE).

206

e) Interferencia.
Problemas leves en la manufactura o manipulacin indebida generan vibraciones de choque, cuando
dos dientes especficos de la rueda conductora y conducida se encuentran.
Este defecto genera vibraciones
de gran amplitud, a bajas
frecuencias (por debajo de los 10
Hz). La mxima manifestacin del
defecto ocurre, aproximadamente,
cada 15 revoluciones de la rueda
conductora, y suele escucharse
como un gruido.
En la figura 5.8.36, se presenta un
engranaje con este defecto y el
espectro de las vibraciones, que
produce.
Adems, se debe aadir que en
los engranajes, en condiciones de
baja carga, pueden aparecer
vibraciones
de
amplitud
y
frecuencia inestables, debido a la
transmisin irregular de los
esfuerzos entre los perfiles de los
dientes.

207
Funcionamiento de sopladores.
En los sopladores pueden engendrarse vibraciones, a causa de desbalance o de excentricidad del
impelente, que constituyen fuentes generales de excitacin de vibraciones y ya fueron analizadas
anteriormente. Pero adems de esas, el propio principio de funcionamiento de los sopladores, al
interactuar el impelente con el gas impulsado, puede producir vibraciones.
a) Paso de aspas.
El espacio entre el impelente y el cuerpo del soplador es variable, coincidiendo en un punto la
mxima seccin (por donde sale el flujo de gas impulsado) y la mnima seccin (donde comienza a
aumentar el espacio entre el
impelente y el cuerpo del
soplador). El cambio brusco
de las condiciones entre las
dos secciones hace que el
paso de cada aspa, por ese
punto, produzca un pulso. El
resultado ser la aparicin de
vibraciones,
con
una
frecuencia
denominada
frecuencia de paso de
aspas (FPA), que no es mas
que la frecuencia, a la cual
las aspas pasan por un punto
de
la
cubierta.
Esta
frecuencia se obtiene por la
siguiente expresin:
FPA n (5.8.50)

Donde:
n: Cantidad de aspas o labes del impelente.
: Frecuencia angular de rotacin del impelente.
En la figura 5.8.37, se muestra
un soplador y el espectro de las
vibraciones que produce el paso
de las aspas. Adems de los
picos a frecuencias mltiplos de
la frecuencia de rotacin, en el
espectro se nota la aparicin de
picos a la frecuencia del paso
de aspas (FPA) y al doble de
dicha
frecuencia
(primer
armnico). Este fenmeno se
incrementa
al
ocurrir
obstrucciones
o
cambios
abruptos de la direccin del
flujo.
b) Turbulencia del flujo.
La turbulencia en los flujos de

208
gases puede ser la causa de aparicin de vibraciones a bajas frecuencias, en los sopladores. Se crea
por las variaciones de velocidad o presin del aire, que pasa a travs de un ventilador o red de
ventilacin. En la figura 5.8.38, se presenta este fenmeno y el espectro de las vibraciones, que
produce.
En el espectro se nota la aparicin de vibraciones aleatorias a frecuencias entre 0,3 y 30 Hz, siempre
ms bajas que la de rotacin del soplador, sin predominio de una frecuencia determinada.
Bombas centrfugas.
En las bombas, al igual que en los sopladores, pueden engendrarse vibraciones, a causa de
desbalance o de excentricidad del impelente, que constituyen fuentes generales de excitacin de
vibraciones y ya fueron analizadas anteriormente. Adems de esas, en este caso tambin, a causa
del principio de funcionamiento de las bombas de impelente, al interactuar este con el lquido
impulsado, pueden aparecer vibraciones.
a) Paso de aspas.
En este aspecto, las
bombas de impelente
tienen una estructura y un
comportamiento iguales a
los de los sopladores, por
lo que aqu tambin el
cambio brusco de las
condiciones entre las dos
secciones extremas del
espacio entre el impelente
y la carcasa hace que el
paso de cada aspa, por
ese punto, produzca un
pulso. La frecuencia de
paso de aspas (FPA), que
no es mas que la
frecuencia, a la cual
pasan las aspas o labes por un punto de la carcaza, se obtiene por la siguiente expresin:
FPA n

(5.8.51)

Donde:
n: Cantidad de aspas o labes del impelente.
: Frecuencia angular de rotacin del impelente.
En la figura 5.8.39, se muestra una bomba y el espectro de las vibraciones, que produce el paso de
las aspas o labes. Exactamente igual al caso del soplador, adems de los picos a frecuencias
mltiplos de la frecuencia de rotacin, en el espectro se nota la aparicin de picos a la frecuencia del
paso de aspas (FPA) y al doble de dicha frecuencia. Este fenmeno se incrementa en presencia de
obstrucciones, cambios abruptos de direccin del flujo o desgaste de juntas.
b) Cavitacin.
La cavitacin es un fenmeno que aparece en los flujos de lquidos, que puede constituir la causa de
aparicin de vibraciones a altas frecuencias, en las bombas. Consiste en la vaporizacin del lquido
dentro de la bomba, cuando la presin es menor que la presin de vapor a la temperatura dada. En la
figura 5.8.40, se presenta este fenmeno y el espectro de las vibraciones, que produce.

209
Cuando aparece este fenmeno, el espectro muestra la presencia de vibraciones aleatorias, a
frecuencias (alrededor de 2000 Hz) ms altas que la frecuencia de paso de aspas (FPA), que suelen
ser muy dainas, para el equipo, ya que causarn erosin a las partes internas de la bomba.
Fallas en motores elctricos.
Las fallas en los motores
elctricos generan vibraciones,
que son normalmente el
resultado
de
fuerzas
magnticas desiguales que
actan sobre el rotor o sobre el
estator de dichos motores, lo
que puede deberse a:

Rotor
que
no
es
perfectamente cilndrico.

Cojinetes
excntricos.

Falta de alineamiento entre

el rotor y el estator
(entrehierro no uniforme).

Estator
con
superficie
interior no cilndrica.

Devanados abiertos o en corto circuito.

Hierro del rotor en corto circuito.

del

rotor

Por lo general, la frecuencia de las vibraciones resultantes de los problemas de ndole elctrica ser
igual a la frecuencia de rotacin del rotor (1xm), y por tanto, estos problemas se asemejarn a los
debidos a desbalances.
Una manera sencilla de hacer una prueba, para verificar la presencia de vibraciones por problemas
elctricos, es observar el cambio de la amplitud de las vibraciones en el instante en el cual se
desconecta la corriente de alimentacin del motor. Si la vibracin desaparece en el mismo
instante en que se desconecta la corriente, el problema, con toda posibilidad, ser elctrico. Si
solo decrece gradualmente, a medida que decrece la velocidad angular, el problema ser de
naturaleza mecnica.
Las vibraciones, ocasionadas por los problemas elctricos, responden generalmente a la magnitud de
la carga, acoplada al motor. A medida que se modifica la carga, la amplitud y/o las lecturas de fase de
las vibraciones pueden experimentar cambios significativos. Esto explica por qu los motores
elctricos, que han sido probados y balanceados en condiciones sin carga, muestran cambios
drsticos de los niveles de las vibraciones, cuando vuelven a ser puestos en servicio.
Flexin de rboles.
Aparece mas comnmente en rboles largos, por la aplicacin de esfuerzos excesivos. Genera
vibraciones axiales de gran amplitud, con diferencia de fase de 180 grados, medida en los dos
soportes del rbol. Si la mayor deformacin est cercana al centro de la distancia entre los apoyos, la
frecuencia dominante es de 1xa ; si la mayor deformacin est cerca de uno de los cojinetes, es de
2xa.

210
Holgura eje-agujero (rbol-cubo) excesiva.
Aparece por aflojamiento de uniones rbol-cubo o tolerancias de manufactura inadecuadas (con
juego). Causa un truncamiento en la forma de onda en el dominio del tiempo. La falla genera
mltiples armnicos y subarmnicos de la frecuencia de rotacin del rbol (1xa), destacndose los
armnicos fraccionarios (0,33xa, 0,5xa, 1,5xa, 2,5xa).
Excitacin de vibraciones torsionales.
Prcticamente todas las fuentes (fuerzas de inercia, engranajes, cojinetes de rodamiento, correas,
cadenas, acoplamientos, impelentes de bombas y sopladores, etc.), que engendran vibraciones
lineales, tambin excitan vibraciones torsionales. No obstante, por su importancia, se prestar
atencin a los momentos motrices o resistivos, que sufren grandes variaciones en el ciclo de trabajo
de las mquinas.
El motor de combustin interna es un ejemplo de mquina, en la que el momento motriz que entrega
sufre grandes variaciones en el ciclo de trabajo. Como se conoce, de las cuatro fases (tiempos) del
funcionamiento del motor (admisin, compresin, explosin y escape), slo en la explosin se entrega
energa a la mquina, mientras, en las restantes, se consume parte de esa energa para mantener el
movimiento. Adems, la presin sobre el mbolo es variable en cada fase, dependiendo del
desplazamiento de este por la camisa, haciendo variar el volumen de gas entre su cabeza y la tapa.
El uso de motores mltiples (de
varios cilindros), en los que las
explosiones se distribuyen ms
uniformemente,
as
como
la
inclusin de volantes en estos, tiene
el objetivo de lograr momentos
motrices ms uniformes; pero
siempre aparecern variaciones de
mayor o menor amplitud, que
constituyen fuentes de excitacin de
vibraciones.
En las mquinas que realizan un
determinado
trabajo
en
la
produccin,
tambin
surgen
momentos de resistencia variables.
Por ejemplo, en las mquinas
mortajadoras,
limadoras
(acepilladoras), prensas, seguetas
mecnicas, etc., en una parte del
ciclo se realiza la accin sobre el
objeto de trabajo, mientras en la otra
parte de dicho ciclo, se realiza la
carrera de vaco, para volver a llevar
el elemento de trabajo a la posicin
inicial. As, en cada ciclo el momento
resistivo sufrir grandes variaciones,
excitadoras de vibraciones.
En esos casos, se
descomposicin
del
correspondiente (motriz o resistivo) en una parte constante, que es el valor medio, a
superponen (suman) componentes, con frecuencias de variacin, que son mltiplos de la

utiliza la
momento
la que se
frecuencia

211
angular de rotacin del rbol principal (rbol de reduccin) de la mquina. Como se conoce, la
primera componente es la fundamental, y las restantes reciben la denominacin de armnicas,
aunque con frecuencia a todas se les denomina armnicas. En la figura 5.8.41, se muestra el
momento motriz de un motor de combustin interna de un cilindro y las primeras cinco componentes
armnicas de dicho momento.
Para lograr la descomposicin de funciones (que en este caso son los momentos de fuerzas), se
utilizan las series de Fourier, que expresan que:

M() Mmed A k sen

k B k cos
k

k 1

(5.8.52)

En la expresin (5.8.52), el smbolo es el ngulo que rota el rbol principal de la mquina, para
completar un ciclo de trabajo. En muchas mquinas, el ciclo de trabajo coincide con el ciclo de
movimiento, y es igual a una vuelta (2) del rbol principal. Sin embargo, en los motores de
combustin interna de cuatro tiempos, el ciclo de trabajo comprende dos ciclos de movimiento (dos
vueltas = 4) del cigeal. Los dems parmetros, que entran en la expresin (5.8.52), se obtienen
de:

2
2

A k M () sen
k d
0

2
2

B k M () cos
k d
0

Mmed

1
M ( ) d
0

(5.8.53)

De los tres parmetros, que se obtienen por las expresiones (5.8.53), el primero es el momento
medio; los dos restantes, son los coeficientes (amplitudes) de cada una de las componentes
armnicas de la serie de Fourier. El subndice k da el orden de la componente armnica. Tambin
se pueden sumar geomtricamente los dos trminos de un mismo orden (en senos y en cosenos),
para simplificar la expresin (5.8.52) y trabajar con una sola funcin, por ejemplo, con trminos que
contengan senos. Entonces se debe determinar la amplitud suma de cada componente y el ngulo de
fase con respecto a la posicin inicial. Para esto se cuenta con las siguientes dependencias:
Mk A k2 B k2

(5.8.54)

B
k a tan k
Ak

(5.8.55)

Entonces la expresin (5.8.52) toma la forma:

M() Mmed Mk sen

k k

k 1

(5.8.56)

Donde:
Mk: Amplitud de cada componente armnica del momento.
k: ngulo de fase (inicial) de cada componente armnica del momento.
Es de destacar que, en el caso de que coincida el ciclo de trabajo con el ciclo de movimiento, las
frecuencias angulares de variacin de las componentes del momento son mltiplos enteros de la
frecuencia angular de rotacin del rbol principal (1x, 2x, 3x, etc.); pero, en el caso de que el
ciclo de trabajo se complete en dos revoluciones del rbol principal, entonces las frecuencias de

212
variacin de las componentes del momento son mltiplos de la mitad de la frecuencia angular de
rotacin de dicho rbol (0,5x, 1x, 1,5x, etc.).
En muchos casos, en la prctica, no se cuenta con expresiones matemticas (frmulas), que
describan exactamente el comportamiento de los momentos de fuerzas en todo el ciclo de trabajo,
por lo que no se pueden determinar, ni el momento medio, ni los coeficientes de la serie de Fourier,
por las expresiones (5.8.53). En tales casos, se puede obtener el comportamiento de dichos
momentos experimentalmente o calcularlos para un nmero determinado (finito) de posiciones del
rbol principal. En ambos casos se contar con un grfico (curva) de comportamiento, como se
muestra en la figura 5.8.42. El grfico debe estar representado a escala.
En estos casos, se procede de
la siguiente forma:
Se divide el eje de las
abscisas
en
una
determinada cantidad (n) de
partes (ngulos) iguales
(). Mientras mayor sea la
cantidad de partes, mas se
aproximarn los resultados
a la realidad. Comnmente
se divide cada revolucin
(2) del rbol en 12 partes.
Por el lmite de cada parte,
se
levanta
una
perpendicular al eje de las
abscisas, hasta que alcance
la curva. La distancia desde
el eje de las abscisas hasta la curva (multiplicada por la escala de momento) ser la ordenada o
momento (Mi) correspondiente a esa parte. De esta forma se puede obtener una tabla o arreglo
(array) de los valores de las ordenadas contra el ngulo (i).
Las integrales (5.8.53) se sustituyen por las siguientes sumas, que dan resultados aproximados:

2 n
2

A k Mi sen
k i
i1

2 n
2

B k Mi cos
k i
i1

Mmed

1 n
M i
i1

(5.8.57)

Despus de obtener el momento medio y los coeficientes (amplitudes) de las componentes

armnicas, se puede trabajar con la serie completa en senos y cosenos (5.8.52) o con la serie
simplificada, por ejemplo, en senos, utilizando las expresiones (5.8.54), (5.8.55) y (5.8.56).
Las series de Fourier comprenden una cantidad infinita de sumandos; pero en la prctica, por lo
general, se trabaja slo con las primeras componentes armnicas, que son las de mayor amplitud.
Incluso, se puede afirmar que el valor de la suma no reviste importancia, sino la amplitud y la
frecuencia angular de cada componente armnica por separado, para valorar la amplitud de las
vibraciones, que engendrar en el sistema, y las posibilidades de resonancia.

213
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