INSTITUTO TECNOLOGICO MUNICIPAL

ANTONIO JOSE CAMACHO

GUIAS DE LABORATORIOS DE ELECTRONCA INDUSTRIAL II
TEMA 8: MODULADOR DE ANCHO DE PULSO
ANALOGICO(P.W.M).
8. OBJETIVOS

Analizar el funcionamiento de un circuito de control de

potencia con un modulador de ancho de pulso analgico
utilizando como elemento de disparo el SCR y el TRIAC.
Observar la forma de onda cuadrada simtrica o asimtrica
de un modulador de ancho de pulso analgico.
Utilizar el circuito modulador de ancho de pulso analgico
controlar la velocidad de los motores de corriente continua y
paso a paso.

8.1 RECURSOS

Osciloscopio
Fuente de energa VDC
Multimetro (anlogo o digital).
Transformador 12VAC.

8.2 MATERIALES

1 Circuito integrado LM 324 N

1- Potenciometro 10K
4- Transistor 2N3904
1- Motor de DC12V-24V
4- Transistor 2N3906
1- Motor de PAP.
1- Diodo 1N4004
1- Optoacoplador MOC 3010
1. Diodo LED
1- TRIAC
1-LM 555
1- Resistencia 180
1-4017B.
1-Resistencia 220
10-Diodos 1N4148 conmutacin rpida.
7- Resistencia de 1K
1. IC-ULN2803
1- Resistencias de 2K7
2. Resistencia de 3K9
1- Resistencia 47K
8- Resistencias de 100K
2. Condensador 0.1uF
3. Condensador de 0.01uF

1.
8.3 HERRAMIENTAS

Proto-board
Pinzas planas
Corta fro o pela cable
Conectores (caimanes).

8.4 INFORMACION BASICA

Si se controla el voltaje de salida de los convertidores monofsicos semi o
completos, mediante la variacin del ngulo de retraso, extincin o simtrico slo
habr un pulso por cada medio ciclo en la corriente de entrada del convertidor,
como el resultado del armnico de menor orden. Resulta difcil filtrar una corriente
armnica de orden menor.
En el control por modulacin del ancho de pulso (PWM), los conmutadores del
convertidor se cierran o abren varias veces durante medio ciclo, la salida se
controla variando el ancho de los pulsos. Las seales de compuerta se generan
comparando una onda triangular con una seal directa tal como se indica en la
figura 1.

Figura 1. Control por modulacin de ancho de pulso.

8.4.1 MODULACION SENOIDAL DEL ANCHO DE PULSO.
Para controlar el voltaje de salida se puede variar el ancho de los pulsos. Si cada
medio ciclo existe p pulsos de igual ancho, el ancho mximo de un pulso es / p.
Sin embargo, el ancho de los pulsos puede ser diferente. Es posible seleccionar
el ancho de los pulsos, de forma que ciertos armnicos sean eliminados. Existen
varios mtodos para variar el ancho del pulso, siendo el ms comn la modulacin
senoidal del ancho del pulso.

2.

Figura 2. Control senoidal del ancho de pulso.

La figura 2, se genera los anchos de pulso comparado con un voltaje de referencia
triangular Vr, de amplitud Vr, y de referencia fr, con un voltaje semisenoidal
portador Vc, de amplitud variable AC, y tiene dos frecuencias 2fs.
El voltaje de entrada Vc, est en fase con el voltaje de entrada Vs, y tiene dos
veces la frecuencia de alimentacin.
Un modulador por ancho de pulso (P.W.M), es un dispositivo que puede usarse
como eficiente dimmer de luz, para controlar la velocidad en motores de corriente
continua. Los motores de corriente continua grandes son controlados ms
eficientemente con tiristores de alta potencia, mientras los pequeos y medianos
de imn permanente, son controlados ms exitosamente con transistores de
conmutacin.
En el control con modulador por ancho de pulso (P.W.M), se utiliza un voltaje para
variar o modular el ciclo de trabajo o el ancho de pulso que entra a la carga en
determinada unidad de tiempo. Esta activacin varia el voltaje y la potencia
promedio de dicha carga; como por ejemplo:
Puede aumentar o disminuir la produccin de calor por unidad de
tiempo.
Si la carga es una bombilla puede variar su energa luminica.
Si es motor DC puede variar la potencia mecnica entregada y por ende
su velocidad.
Un modulador de ancho de pulso (P.W.M), arroja como resultado una onda
cuadrada con ciclo variable de ON y OF, variando en el tiempo de 0 al 100%,
de esta manera una cantidad variable de potencia es transferida a la carga. La
principal ventaja de un modulador de pulso sobre un controlador que basa en la
variacin lineal de la potencia suministrada a una carga mediante el cambio
resistivo en la eficiencia.

3.
La eficiencia en la carga es un factor crtico en cualquier sistema alternativo de
energa. Una ventaja adicional de la modulacin por ancho de pulso es que los
pulsos producen mayor torque en un motor, al poder excitar ms fcilmente las
resistencias de internas del bobinado del motor.
En un circuito P.W.M, pueden usarse pequeos potencimetros para controlar una
gran cantidad de cargas, mientras que para controladores resistivos se requieren
de resistencias variables grandes y costosas.
La principal desventaja de los circuitos moduladores de ancho de pulso es la
posibilidad que existan interferencias de radiofrecuencia (R.F.I). Se puede
minimizar ubicarlo cerca de la carga y utilizando un filtrado en la fuente de
alimentacin.
8.4.2 MODULADOR DE ANCHO DE PULSO

+ 12 Vdc

R1=R4=100K R5=47K R6=R7=3K9 R8=2K7 RV1=10K

C1=0.01F
C2=C3=O,1F I.C=LM324 Q1=IRF521CANAL N D1=1N4004 1=LED
Figura 3. Circuito de un modulador de ancho de pulso (P.W.M).
La figura 3, muestra un circuito de un modulador de ancho de pulso (P.W.M),
constantemente necesita un oscilador para operar.
4.
C1=0.01uF
C2=C3= 0.1uF
R1=R4=100K
R5=47K
R6=R7=3K9
1- Diodo LED

R8=2K7
Potenciometro=100K
1- LM 324
1- 1N4004
1- SCR
1- IRF 521 Canal N

 Los amplificadores operacionales U1a y U1d, forman un generador de

onda rectangular y triangular de una frecuencia alrededor de 400Hz.
El U1c, se usa para generar un voltaje de referencia de 6 voltios, el cual
sirve como tierra virtual para el oscilador. Esto es necesario para
permitirle que el oscilador funciones a partir de una fuente simple en
lugar de una fuente de voltaje dual.
El amplificador operacional U1b, se configura como comparador y forma
parte del circuito que genera el pulso variable.
El terminal 6, del amplificador operacional U1b, recibe un voltaje variable de la
escalera formada por las resistencias R6, VR1 y R7, el cual es comparado con la
onda triangular de U1d, terminal 14. Cuando la forma de onda est sobre el
voltaje del terminal 6, U1d, produce una salida alta. De igual manera, cuando la
onda se encuentra por de la onda triangular, produciendo un pulso de ancho
variable.
Las resistencias R6 y R7, se usan para establecer los puntos finales del control de
+VR1, los valores de estos elementos permiten que el potencimetro tome valores
de 0% a 100%. Finalmente el transistor Q1, es el conmutador de potencia. Este
recibe el pulso modulado por el ancho en el terminal de la comperta (gate), y
puede conmutar la corriente a la carga entre el encendido y apagado en la carga.
Se debe tener mucho cuidado que los terminales de la carga no se encuentren
conectados a tierra, de los contrario ocurrira un corto circuito. El diodo LED, es
opcional, el mismo produce un brillo de acuerdo al ancho del pulso. El diodo D1,
protege el circuito sobre voltajes inversos que pueden venir de cargas inductivas
como las del motor.
Tambin se puede acoplar la etapa de potencia o salida se puede acoplar con un
opto-Triac y un triac y una carga resistiva como se utilizo en el disparo digital.
8.4.3 MOTORES PASO A PASO
En muchas ocasiones se hace necesario convertir una energa elctrica en otra
mecnica, cuando dicha energa mecnica se requiere en forma de movimiento
rotacional , un motor es el ideal para tal conversin.
Estos motores encuentran utilidad en aquellas aplicaciones que requieren
posicionamientos con un grado de exactitud y una buena regulacin de velocidad,
presentandose como mayor inconveniente la no elevada velocidad angular o giro.

5.
Sus principales aplicaciones se puede encontrar en:

robtica
Tecnologa aeroespacial
Gobierno de discos duros
Manipulacin y posicionamiento de piezas y herramientas en
general.

8.4.4 DESCRIPCION BASICA.

Los motores elctricos, en general se basan su funcionamiento en las fuerzas
ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente
elctrica a travs de una bobina o varias bobinas.
Si dichas bobina estn en forma circular se denomina estator, se mantiene en una
posicin mecnica y fija en su interior, bajo la influencia del campo
electromagntico. Si se coloca otra bobina llamada rotor, recorrida por una
corriente capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscar la posicin de
equilibrio magntico, es decir orientar los polos N-S, del estator respectivamente.
Si por algn mtodo, cuando el rotor alcance esa posicin de equilibrio
manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento
giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformacin de una energa en otra
mecnica en forma de movimiento circular.
Aun basado en el mismo fenmeno, el principio de funcionamiento de los motores
paso a paso es ms sencillo, si cabe, que el de cualquier otro tipo de motor
elctrico.

Figura 4. Principio de funcionamiento de un motor pasos a paso.

La figura 4, tenemos un modelo donde suponemos que tanto L1, como L2, poseen
6.
un ncleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean
recorridas por una corriente elctrica. Por otra parte, el imn M, pude girar
libremente sobre el eje de sujeccin central.
Inicialmente sin aplicarle corriente a ninguna de las bobinas llamadas fases y con
M, en una posicin cualquiera, el imn permanecer en reposo si no se somete a
una fuerza externa.
Si se hace circular una corriente por ambas fases en el sentido indicado en
figura 4, se crearn dos polos magnticos N, en la parte interna, bajo cuya
influencia M, se desplaza hasta posicin indicada en dicha figura.
Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1, se obtendr la
situacin magntica indica en la figura 4b, y M se ver desplazado hasta la
nueva posicin de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario
a las manecillas del reloj.
Invertimos ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega la situacin de la
figura 4c, habiendo girado el motor a otros 90 grados. Si por fin invertimos de
nuevo el sentido de la corriente en L1, M, girar otros 90 grados y se habr
obtenido una revolucin completa de dicho imn en cuatro pasos de 90
grados.
Por tanto si se mantiene la secuencia de excitacin expuesta para L1 y L2, y
dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzar pasos de
90 grado por cada pulso aplicado. De lo anterior podemos deducir que un motor
PAP, es un dispositivo electromecnico que convierte impulsos, elctricos en
movimiento rotacional constante y finito dependiendo de las caractersticas propias
del motor.
El modelo expuesto recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener la secuencia
completa se requiere de corrientes de dos polaridades, presentando
circunstancias un inconveniente importante a la hora de disear el circuito que
controle a dicho motor.
La figura 5, se tiene un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente
circula por las bobinas en un nico sentido. Si inicialmente se aplica corriente a L1
y L2, cerrando a S1 y S2, de la figura 5, se generarn dos polos N, que atraern
al polo S de M, hasta encontrar la posicin de equilibrio entre ambos. Si se abre
posteriormente S1 si se cierra a S3, figura 5b, por la nueva distribucin de los
polos magnticos M, evolucionara hasta la situacin representada en dicha figura.
Siguiendo la secuencia representada en (c) y (d), de la misma forma se obtienen
avances del rotor de 90 grados por la accin de impulsos elctricos de excitacin
de cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido

en sentido contrario a las manecillas del reloj; ahora bien, si las secuencia de
excitacin se generan en orden inverso, el rotor girar en sentido contrario, por los
7.
que deduce que el sentido de giro en los motores PAP, es reversible en funcin de
la secuencia de excitacin y por tanto, se puede hacer avanzar o retroceder al
rotor un nmero determinado de pasos segn las necesidades de
posicionamiento.

Figura 5. Principio bsico de un motor PAP de cuatro polos.

Una forma de conseguir motores PAP, de paso ms reducido, es aumentar el
nmero de bobinas del estator, pero ello llevara a un aumento del costo y del
volumen y a prdidas muy considerables en el rendimiento del motor, por lo que
esta solucin no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solucin ms idnea,
se recurre a la mecanizacin de los ncleos de las bobinas y el rotor en forma
hendiduras o dientes, crendose as micropolos magnticos y estableciendo las
situaciones de equilibrio magntico con avances angulares mucho menores,
siendo posible conseguir motores de ms de 200 pasos.

Desde punto de vista de construccin, existen tres tipos de motores paso a paso:
Imn permanente.
8.
De reluctancia variable.
Hibridos.
De imn permanente, es modelo visto anteriormente; el rotor es un imn
permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su
estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara
aun sin excitacin y en rgimen de carga a la atraccin entre el rotor y los
entrehierros del estator.
De reluctancia variable; los motores de este tipo poseen un motor de hierro dulce
que en condiciones de excitacin del estator y bajo accin de su campo
magntico, ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de
equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal
inconveniente radica en que en condiciones de reposo el rotor queda en libertad
de girar y por lo tanto, su posicionamiento en rgimen de carga depender de su
inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo.
Hibrido son combinaciones de los dos anteriores; el rotor suele estar constituido
por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator
y dicho anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente.
Desde punto de vista mecnico; es importante conocer algunas caractersticas
que se definen sobre un motor PAP:
Par dinmico o de trabajo
Par de mantenimiento.
Par detencin.
El par dinmico o de trabajo (Working Torque), depende de sus caractersticas
dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin
perder paso es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del
estator y dependiendo evidentemente de la carga.
Par de mantenimiento (Holding Torque), es el par requerido para desviar, en
rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable, es
mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una
posicin estable dada.

Par detencin (Par Torque), es un par de freno que; siendo propio de los motores
de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados
estatricos estn desactivados.
9.
Segn lo anterior, las caractersticas principales que definen a un motor PAP son
las siguientes:

Angulo de paso.
Nmero de pasos por vueltas
Frecuencia de paso mximo.
Momento de inercia.

El ngulo de paso (Step angle), avance angular producido bajo un impulso de

excitacin se expresa en grados.
El nmero de pasos por vuelta es la unidad de pasos que ha de efectuar el rotor
para realizar una revolucin completa evidentemente
360
NP = ------------
Donde NP es el nmero de paso y es el ngulo de paso.
La frecuencia de paso mxima es el nmero de pasos por segundo que el rotor
puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.
El momento de inercia del motor asociado que se expresa en gramos por
centmetros cuadrados.
El par de mantenimiento, de detecin y dinmico definidos anteriormente y
expresados en miliNewton metro.
Algunas peculiaridades en rgimen de normal de trabajo:
Oscilaciones aunque el tiempo de desplazamiento entre la posicin de equilibrio y
otra consecutiva se considera constante tomando un desplazamiento nico que se
observa que partiendo de la posicin de equilibrio con velocidad inicial nula, en el
momento de la excitacin mxima la velocidad aumenta y la aceleracin
disminuye hasta que se alcanza la siguiente posicin de equilibrio en que la
aceleracin es nula y la velocidad mxima.

Debido al efecto de inercia del rotor, este sobrepasa dicha posicin hasta alcanzar
otra velocidad nula y aceleracin negativa produciendo una inversin de giro
momentnio hasta de nuevo alcanza una velocidad nula y aceleracin positiva,
consiguiendo el reposo absoluto.
10.

Figura 6. Oscilaciones producidas por el motor PAP.

El resultado de un movimiento oscilante amortiguado, como se indica el figura 6a,
desde la posicin 0 a la posicin 1, repitiendo el proceso del 1 al 2, si el tiempo
entre la aplicacin de los pulsos es suficiente largo.
Si una alcanzada la posicin 1, al inicio de la oscilacin se aplicara el siguiente
pulso de excitacin, el rotor entrar en un nuevo impulso de desplazamiento en
busca de la posicin 2, segn se indica en la figura 6b, si esta situacin se repite,
el motor entrara en el llamado rgimen de sobre velocidad estado donde se
eliminan las oscilaciones, pero en el que no es posible la inversin de giro y la
detencin brusca sin antes disminuir la velocidad.
Evidentemente, cuando dicho fenmeno se presenta se hace necesario disponer
de algn procedimiento para solucionar esos problemas y as se recurre al:
Amortiguamiento mecnico, que emplea dispositivo de friccin, bien sea
viscosa o seca. Su principal inconveniente es reducir la frecuencia
mxima de trabajo y aadir una carga parsita.
Amortiguamiento elctrico, basado en modificar las caractersticas de
construccin, los materiales empleados o el desplazamiento de los
devanados respecto al motor.
Amortiguamiento electrnico, considerado el ms adecuado sin apenas
modificar las caractersticas par- velocidad de trabajo. Consiste en
alimentar, durante un corto perodo y simultneamente a los dos

devanados, reduciendo la velocidad del motor en las proximidades de la

posicin de equilibrio.
Tambin puede conseguirse suprimiendo momentneamente la
alimentacin de las fases excitadas en el momento en que el rotor pasa
por primera vez por la posicin de equilibrio y volvindolo alimentar
posteriormente, el rotor queda bloqueado en esa posicin.
11.
8.4.5 MODO DE ALIMENTACION
De acuerdo con sus caractersticas, la alimentacin requiere ciertas
consideraciones a tener en cuenta segn los distintos mtodos:
A tensin fija; cuando el motor PAP, se alimenta a tensin constante, el
par decrece al aumenta la frecuencia de paso; ello es debido al aumento
de la fuerza contraelectromotriz producindose simultneamente una
prdida de potencia til por el retardo que sufre el aumento de corriente
hasta alcanzar su valor mximo.
A corriente constante; si el inconveniente anterior se trata con un
aumento de la tensin de alimentacin, la corriente de excitacin
aumentar creando problemas de disipacin de calor, llegando incluso a
la destruccin del motor. El sistema de corriente constante mantiene la
corriente media a un valor fijo, mediante choppeador
trocedado de la corriente de entrada, conectando y desconectando
la alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en aplicaciones
que se requieren aceleraciones rpidas o cambios de frecuencias.
A dos niveles de tensin (Bi Level), consiste en aplicar una tensin
elevada durante los avances de paso para, una vez sacado del reposo
el rotor, al disminuir la tensin a un nivel considerablemente ms bajo,
con ello se consigue una reduccin de la potencia disipada y un
aumento del par de arranque.
Este mtodo es ideal para aquella
aplicaciones donde la separacin entre el paso se elevado, reduciendo
por tanto, la potencia consumida y conserva el para de mantenimiento.
8.4.6 MODO DE FUNCIONAMIENTO
Existen dos formas bsicas de hacer funcionar los motores paso a paso;
atendiendo el avance del rotor bajo por cada impulso de excitacin:
Paso completo (Full step), el rotor avanza una paso completo por
cada pulso de excitacin y para ello su secuencia que ha de ser la
correspondiente a la expuesta en el apartado anterior figura 5, y
representado en forma resumida en la tabla 8.1, para ambos

sentidos de giro e indicados por las X, y los interruptores que

deben estar cerrados.
Tabla 8.1. Secuencia de excitacin de un motor paso en paso
completo.
12.
Medio paso (Half step); con este modo de funcionamiento el rotor
avanza medio paso por cada pulso de excitacin, presentando
como principal ventaja una mayor revolucin de paso; ya que
disminuye el avance angular. Para conseguir tal cometido, el
modo de excitacin consiste en hacerlo alternadamente sobre dos
bobinas y una de ellas, segn se indica en la tabla 8.2 para
ambos sentidos de giro.

Tabla 8.2. Secuencia de excitacin de un motor de paso con medio paso.

Segn la figura 5, al excitar las dos bobinas consecutivas del estator
simultneamente, el rotor se alinea con las bisetriz de ambos campos magnticos,
cuando desaparece la excitacin de una de ellas, extinguindose el campo
magntico inducido por dichas bobinas, el rotor queda bajo la accin del nico
campo existente, dando lugar a un desplazamiento hacia a la mitad.
Sigamos por ejemplo, la secuencia presentada en la tabla 8.2b, en el paso 1, y la
excitadas bobinas L1 y L2, de la figura 5, mediante la accin de S1 y S2, el rotor
se sita en la posicin indicada en la figura 5 a, en el paso 2, se abre con lo que
solamente permanece excitada L2, y el rotor girar hasta alinear su polo S, con el
N, generado por L2. Supuesto que este motor tenia un paso de 90, en este caso

slo ha avanzado 45 grados. Posteriormente y en paso 3, se cierra S3, situacin

representada en la figura 5b, con lo que el rotor ha vuelto a avanzar otros 45
grados. En definitivamente los desplazamientos son generalmente de medio
paso.
13.
8.4.7 CIRCUITO DE CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO
SEALES DE MANDO

CIRCUITO
DE

ETAPA DE
POTENCIA

MOTOR
PAP

CARGA
MECANIC

Figura 7. Diagrama de bloques de una aplicacin del motor paso a paso.

De lo expuesto hasta ahora, podemos deducir que un motor de paso a paso
requiere de una determinada secuencia para funcionar correctamente, aparte de
unas peculiaridades de alimentacin; sin embargo en la mayora de las
aplicaciones se pretende que un motor de paso a paso avance pasos en funcin
de una serie de pulsos de control u rdenes de mando a razn de un pulso, un
paso o un pulso medio paso, adems de otras seales que indiquen sentido de
giro, inhibicin.
En general, el esquema de aplicacin de un motor de paso a paso podra
corresponder a la figura 7, donde se puede apreciar que las seales de mando
atacan al circuito de control, quien genera la secuencia adecuada para excitar al
motor. En muchas de las aplicaciones, el propio circuito de control es incapaz de
controlar el nivel de corriente suficiente para gobernar el motor, en cuyo caso se
hace necesario aadir una etapas de potencia que consiga la excitacin. El
sistema o dispositivo que se desee arrastrar o desplazar est representado por la
carga mecnica acoplada de alguna forma al rotor del motor.
Dentro de gran variedad de motores de paso a paso y circuitos integrados de
control, en la presente prctica presentamos un motor unipolar de cuatro fases,
cuyo control es factible mediante un circuito integrado. Este circuito integrado se
caracteriza, fundamentalmente, por su simplicidad y escasa necesidad de
componentes externos representado en la figura 8, se representa en encapsulado
y el diagrama de conexiones.

.
Figura 8. Circuito integrado SAA 1027 para el control de un motor paso.
14.
Las conexiones externas que presenta este circuito integrado son los siguientes:
Una entrada de pulso C, conectado al terminal 15.
Una entrada de sentido de giro M, conectado al terminal 3.
Una entrada de habilitacin R, conectado al terminal 2.
Cuatro salidas Q1, Q2, Q3 y Q4, para conectar a cada una de las fases
del motor.
Una entrada tpica de alimentacin de 12V, por el terminal 14 a travs
de una resistencia de 100.

Entre los terminales 4 y la fuente se intercala una resistencia de 270 en funcin

del motor. Adems se incluyen cuatro diodos internos, de efecto volante,
conectado a cada salida para derivar los picos de corriente que se generan al
cortar la alimentacin a cada fase.

Figura 9. Diagrama de tensiones de circuito integrado SAA 1027.

La figura 9, muestra la secuencia de salida segn las seales de control aplicadas.
En esta figura se puede apreciar que aplica una secuencia de pulsos al terminal
13, la salida permanece inalterable Q1 = Q3 = 0, nivel bajo, Q2 = Q4 = 1, nivel
alto, mientras la entrada R est a nivel bajo. Una vez que R se site a nivel alto.
La entrada M, determina el sentido de rotacin; en la figura 9, cuando M, este a
nivel bajo (0), el sentido de rotacin es el sentido de las manecillas del reloj y
cuando lo est a nivel alto (1), en el sentido contrario a las manecillas del reloj.
Los cambios en la salida slo se producen cuando se presenta el flanco de subida
en la entrada C.

Las entradas de control admiten tensiones mximas de hasta 18V, y no es

estrctamente, necesario alcanzar ese nivel para que lo tome como nivel alto,
15.
asimismo, tampoco ha de ser cero el valor de dichas entradas para interpretarlo,
como nivel bajo. De esta forma, cualquier tensin superior a 7.5V, representar un
nivel alto y cualquiera con tensin igual o menor de 4.5V nivel bajo. La tabla 8.3
representa la forma resumida el funcionamiento del SAA 1027.

Tabla 8.3. Funcionamiento del circuito integrado SAA 1027.

Algunas caracterstica que se deben tener en cuenta en los motores PAP:
Los motores de cuatro bobinas requieren de una fuente de
alimentacin simple, con una sola polaridad.
Los motores que tienen dos bobinas deben de alimentarse con
fuentes bipolares y conformar un circuito en puente H, para
controlar la alimentacin de la misma.
El movimiento de los motores se consigue alimentando de
manera secuencial las bobinas y de acuerdo al orden en que esta
labor se ejecute y el giro del motor se har hacia uno u otro lado.
Si se vara el tiempo de duracin de cada pulso de la secuencia
se consigue el control de la velocidad del motor.
Una manera fcil de identificar el nmero de bobinas de un motor
paso a paso es contando el nmero de sus terminales. Si se
tiene nicamente cuatro cables es muy probable que el motor sea
de cuatro bobinas, si en cambio tiene 5, 6 y 8 cables, puede que
el motor sea de cuatro bobinas.
Identificacin de los terminales de un motor paso a paso:

 Para identificar los elementos comunes en un motor, algunas

veces se acude al color de cada uno de los cables; el negro por lo
general indica el comn
Otra forma de identificar las bobinas es por medio de la medicin
16 16.
de la resistencia interna de los devanados del motor.
El terminal comn siempre tendr un valor ms bajo con respecto
a los dems.
8.4.7 OPERACIN CON DOS POLARIDADES.

Figura 10. Configuracin bipolar de un motor paso a paso.

Los motores de paso a paso de dos bobinas necesitan alimentacin de potencia
de polaridad positiva y negativa. El flujo en el estator de un motor de este tipo, de
la figura 10, se invierte el flujo cuando se invierte la corriente a travs de la
bobinas.
El circuito de potencia que alimenta las bobinas deben de estar
compuesto por un puente de interruptores que permitan aplicar las dos
polaridades.
Este puente esta constituido por un arreglo de cuatro transistores cuyo
funcionamiento se explica a continuacin. Cuando Q1 y Q4 conducen se tiene
polaridad positiva en las bobinas y si Q2 y Q3 lo harn con la polaridad negativa.
En la tabla 8.4 y 8.5 se indica la secuencia de conmutacin de las bobinas que se
debe seguir para obtener el movimiento del motor en ambos sentidos.

Tabla 8.4 y 8.5. Movimiento en sentido de las manecillas del reloj y lo contrario.
17.
8.4.8 OPERACIN CON UNA SOLA POLARIDAD.

Figura 11. Conexin bsica de un motor de paso a paso de cuatro bobinas.

Muchos de estos motores de este tipo se consiguen comercialmente, posee
externamente ocho terminales y cuatro bobinas independientes. En figura 11, se
muestra esta forma en que se deben conectar para conseguir la rotacin. All se
puede apreciar que uno de los terminales de cada bobina se est conectando a un
punto comn, que por lo regular es el positivo de la fuente de alimentacin.
Observe en la conexin anterior que los terminales provenientes de una misma
seccin estn alternados. Esta conexin tiene algunas ventajas ya que no
solamente facilita el alambrado del circuito de control, sino tambin la realizacin
del programa en micro-controladores y microprocesadores.
Con simples instrucciones de rotacin hacia uno u otro lado, se conseguir hacer
girar el motor. Para lograr el giro del motor se debe tener en cuenta que hay dos
tipos de secuencia de pulsos para los motores a paso a paso, segn la velocidad
de la secuencia y la carga aplicada al eje.
El denominado manejo por la ola (wave drive), donde solamente una de las
bobinas se encuentra energizada en un momento dado y manejo de dos fases
(two phase drive), donde se energizan al mismo tiempo las dos bobinas para
lograr el movimiento.
En la tabla 8.6, se observa la secuencia de las bobinas en el motor de
configuracin unipolar.

18.

Tabla 8.5. Secuencia de conmutacin de los transistores para el motor PAP.

La figura 12, muestra ambas formas de onda para el control de giro de un motor
paso a paso. All se debe tener presente que si las secuencias se proporcionan un
orden inverso, el motor girar en sentido contrario. Vale la pena destacar de que
no existe una nica manera de manejar los motores paso a paso, pues se pueden
disear un gran nmero de circuitos que posean diferentes configuraciones y
posiblemente cumpla la misma funcin.

Figura 12. Ondas de control para manejar un motor paso a paso de cuatro
bobinas.
En esta oportunidad se desarrolla un circuito sencillo, cuyo diagrama esquemtico
se indica en la figura 13, en el cual utilizan transistores para controlar un motor
pasos a paso de dos bobinas. Tambin pueden usar el circuito integrado
ULN2803 como driver, para reemplazar los transistores.

19.

Figura 13. Circuito desarrollado para implementar movimiento bsico en un motor

paso a paso.
All, las seales de control de disparo de las bobinas provienen de un circuito
formado por un contador decadal 4017, el cual al aplicrsele una serie de pulsos
en uno de los terminales conmuta en forma secuencial el estado de diez salidas
(0-9). Los pulsos de entrada al contador son originados por LM555, configurado
como pulso de reloj. El circuito ir habilitando secuencialmente las filas de un
codificador hecho con diodos rpidos 1N4148, los cuales estn dispuestos de
acuerdo a la secuencia requerida por el motor para que se mueva en cada
direccin como se indica en tabla 8.4.
Cuando se disea un sistema con motores a paso a paso se debe tener encuenta
varios factores antes de hacer la eleccin del ms adecuado tales como:

Angulo de paso.
La vida til
El dimetro.
Capacidad de torque.

20.
Para este ultimo, es conveniente calcular el torque mximo demandado por la
aplicacin y compararlo con las especificaciones dadas por el fabricante.
8.5.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD NUMERO OCHO

A. PREINFORME.
1. investigar la caractersticas elctricas en DC y AC de los integrados 4017B,
ULN2803, LM555.
2. Analizar el funcionamiento de los circuitos propuestos.
3. Debe calcular los parmetros con forma el modulador de ancho de pulso.
4. Los circuitos deben de traerlos armados en cada seccin de los laboratorios
que les sirven como preinforme y tiene un valor del 40%.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD.
I.

Modulador de ancho de pulso.

1. Armar el circuito de la figura 3.

a) Vare el potencimetro (P1), de la figura 3, para definir los siguientes tiempos
2.5mS, 4mS y 5mS.
b) Mida y dibuje las formas de onda en los siguientes terminales 1 y 14 del
oscilador y terminal 7, del comparador:
Tiempo 2.5mS, en el terminal 1, mida V(1):______ ,terminal 14, mida
V(14):_______ , terminal 7, mida V(7):________
Tiempo 4 mS, en el terminal 1, mida V(1):______ ,terminal 14, mida
V(14):_______ , terminal 7, mida V(7):________
Tiempo 5 mS, en el terminal 1, mida V(1):______ ,terminal 14, mida
V(14):_______ , terminal 7, mida V(7):________
c) Mida y dibuje la forma de onda en el terminal del drenaje (D) y fuente (S ) del
transistor FET (IRF 521) a los siguientes tiempos: 2.5 mS mida el voltaje
VDS:_______; 4 mS mida el voltaje VDS: ______ ; 5 ms mida el VDS:
______.
d) Mida y dibuje la forma de onda en los terminales del motor de corriente
continua: a) 2.5 mS en los terminales(+ -): ________V, b) 4 mS en los
terminales V(+ -): _______ c) 5 mS en los terminales(+ -):__________V
e) Observe y comentar que se le sucede a la velocidad del motor de corriente
continua cuando se varia el tiempo.

2. Acoplar la etapa de potencia del control de disparo digital al circuito de la

figura 3.
21.
a) Medir y dibujar la forma de onda entre los terminales del TRIAC y la carga
para los siguientes tiempos: 2.5 mS: a) Angulo de disparo MT2 MT1:______
b) el Voltaje de entre MT2-MT1:______ V; c) el voltaje en la carga
VRL:_______ d) el ngulo de conduccin:_______.
b) 4 mS: a) Angulo de disparo MT2 MT1:______ b) el voltaje de entre MT2MT1:______ V; c) el voltaje en la carga VRL:_______ d) el ngulo de
conduccin:_______.
c) 5 mS: a) Angulo de disparo MT2 MT1:______ b) el voltaje de entre MT2MT1:______ V; c) el voltaje en la carga VRL:_______ d) el ngulo de
conduccin:_______.
II.

Circuito para implementar el movimiento bsico de un motor paso a paso.

3. Con los motores paso a paso

a) Identificar las bobinas de los motores paso a paso por medio del uso del
ohmetro y cdigo de colores: a) Colores: ______________ mida con el
ohmetro: ______ b) Colores:________ mida con el ohmetro: ______ c)
Colores: __________ mida con el ohmetro: ________ d) Colores:
________ mida con el ohmetro: ________ .
b) Armar el circuito de la figura 10.
c) Comprobar la tabla 8.4 y 8.5, para el motor paso a paso bipolar.
d) Observar y comentar lo que sucede con el puente de transistores.
4. Armar el circuito de la figura 11.
a) Acoplar cada uno de los principios de la bobina del motor paso a paso a cada
uno de los colectores de los transistores Q1, Q2, Q3 y Q4.
b) Verificar la tabla 8.6
c) Obsevar y comentar lo que sucede con los colectores de los transistores Q1,
Q2, Q3 y Q4.
d) Mida el voltaje entre los colectores - emisor VCE; Q1: _________ Q2:
_______ Q3: _____ Q4:________
5. armar el circuito para implementar movimiento bsico de un motor paso a
paso. De la figura 13.
a) Mida y dibuje las formas de onda en los terminales 3 y 6 del LM555.
b) Mida y dibuje las formas de onda en cada una de las resistencia de las base
de los transistores R8: ______ V, R9: ______V, R10: _______ R11: ______
c) Mida los voltaje de colector emisor de Q1:______ V; Q2:_____ V; Q3:____
V; Q4:______ V.
d) Reemplace los transistores Q1, Q2, Q3 y Q4 por el circuito integrado
ULN2803, que sirve como driver al motor paso a paso.

e) Realice los mismos pasos anteriores.

22.
INFORME
1. Debe presentar:
Clculos y mediciones realizadas en los circuitos(25%)
Hacer un sntesis del funcionamiento de cada uno de los
circuitos.(25%)
Resolver las preguntas de la evaluacin.(25%)
Conclusiones generales.(25%)
EVALUACION
1. Qu significado tiene el nombre de motor paso a paso?.
2. Cules son las diferencias bsica entre el motor paso a paso de imn
permanente y otro de reluctancia variable?.
3. Razonar sobre el funcionamiento Helf- Step.
4. Enumerar cinco caso en que sea la utilidad de los motores paso.
5. Cul es la funcin de los transistores de la figura 10 y 11 ?.
6. Cules serian las ventajas que presentan los circuitos integrado para
controlar los motores paso a paso?.
7. Explicar en que consiste nmero de pasos por vuelta.
8. Cmo se identifica las caractersticas de un motor paso a paso?.

23.