Escuela de Ingeniera Mecatrnica

GUIA DE LABORATORIO
LABORATORIO 03
TEMA: RESPUESTA AL ESCALN E IMPULSO
OBJETIVOS
-

Verificar el comportamiento de los sistemas a travs de sus funciones de transferencia

Utilizar el matlab y la funcin step para obtener las curvas de respuesta al impulso y
escaln unitario.

MATERIAL Y EQUIPOS

Computador con software matlab

INTRODUCCION
Matlab es una potente herramienta para el anlisis de sistemas descriptos por funciones de
transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona la
transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en un sistema
de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas. En forma genrica se representa de la
siguiente forma:

En sistemas reales o fsicamente realizables m <= n.

El polinomio del denominador igualado a cero representa la ecuacin caracterstica que se utiliza
ampliamente en el anlisis de la estabilidad del sistema.
Para crear funciones de transferencia en MatLab se utilizan los siguientes comandos:
G=tf(num,den)
dnde num es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador de G(s)
ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente que acompaa
a la mayor potencia de s. den es otro vector que contiene los coeficientes del polinomio del
denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.

_____________________________________________________________________________
Control 1
2015- I
Ing. Luis Vargas Daz

Escuela de Ingeniera Mecatrnica

Ejemplo de sintaxis en MatLab
Tomemos en cuenta la siguiente funcin de transferencia:

Creamos la funcin de transferencia en matlab con los siguientes comandos

Respecto al sistema creado nos podra interesar conocer cul ser su comportamiento respecto
a un estmulo de tipo impulso aplicado a su entrada, o un estmulo de tipo escaln unitario
aplicado a su entrada.
Para el caso de obtener la respuesta al impulso utilizamos el siguiente comando:
>>impulse(G)
Y a continuacin tendremos el siguiente grafico

En este grafico podemos observar la curva en el tiempo que tendr la salida de este sistema si
a la entrada se aplicara un impulso en el tiempo t=0

_____________________________________________________________________________
Control 1
2015- I
Ing. Luis Vargas Daz

Escuela de Ingeniera Mecatrnica

Para el caso de obtener la respuesta al escaln unitario utilizamos el siguiente comando:
>>step(G)
Y a continuacin obtendremos el siguiente grfico:

En este grfico podemos observar la respuesta en el tiempo que tendr la salida cuando en la
entrada apliquemos un estmulo de tipo escaln que inicia en el tiempo t=0 y que tiene una
amplitud de valor 1.

PROCEDIMIENTO
1. Dado el siguiente sistema:

Considerando que no existe friccin con la superficie podemos partir de la siguiente

ecuacin:

Ma=F-Bv-Kx

_____________________________________________________________________________
Control 1
2015- I
Ing. Luis Vargas Daz

Escuela de Ingeniera Mecatrnica

Si deseamos hallar la funcin de transferencia que relacione la posicin como salida
respecto a la fuerza aplicada como estmulo tendramos finalmente lo siguiente:

x(s) = _______1_____
F(s)

Ms^2 + Bs + K

Ahora para poder simularlo necesitamos asignar valores especficos de masa,

coeficiente de friccin viscosa y coeficiente de elasticidad en el resorte.
Tomaremos los siguientes valores:
M=20Kg
B=4Kg/s
K=5Kg/s^2

Para construir en matlab la funcin de transferencia redactamos los siguientes

comandos:

>>M=20;
>>B=4;
>>K=5;
>>num=[1];
>>den=[M B K];
>>G=tf(num,den)
>>impulse(G)

Obtendremos la siguiente grfica

_____________________________________________________________________________
Control 1
2015- I
Ing. Luis Vargas Daz

Escuela de Ingeniera Mecatrnica

Esta grfica nos muestra el comportamiento de la posicin x de la masa en el tiempo
cuando el estmulo aplicado es una fuerza en funcin de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros y el tiempo en segundos
(esto debido a como hemos construido la funcin de tranferencia)
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t=0 de tipo impulso, la posicin
cambia hasta un pico mximo y luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse
en la posicin original en un tiempo aproximado de 60 seg.
El resorte almacena la energa y es el motivo por el cual el sistema oscilara de
manera permanente, pero el amortiguador de friccin viscosa disipa la energa en
forma de calor oponindose al cambio de posicin (velocidad), por lo cual
progresivamente se va perdiendo energa hasta detenerse.
Puede probar cambiando el valor de B, si lo reducimos el sistema oscilar con mayor
amplitud y por un mayor tiempo antes de detenerse, pero si lo aumentamos la
oscilar con menor amplitud y el tiempo ser ms corto, es decir que B es un factor
que tiende a amortiguar el sistema.

Ahora probemos el mismo sistema aplicando un estmulo de tipo escaln unitario.

Debemos redactar el siguiente comando.

>>step(G)

Obtendremos el siguiente grfico:

En este grfico podemos ver como la posicin cambia en el tiempo.

En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1
newton) que inicia en el tiempo t=0 y se mantiene en ese valor de manera continua.

_____________________________________________________________________________
Control 1
2015- I
Ing. Luis Vargas Daz

Escuela de Ingeniera Mecatrnica

Como vemos la posicin se estabiliza en 0.2mts en aproximadamente 60seg. El
sistema oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacin debido al
amortiguador de friccin viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.

Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los grficos de respuesta al

impulso y al escaln unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego
descrbalas.

a). v(s)
F(s)

b). a(s)
F(s)

2. Dado el siguiente sistema:

Tomaremos los siguientes valores:

M1=10Kg
B=4Kg/s
K1=5Kg/s^2
M2=5Kg
K2=2Kg/s^2

Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los grficos de respuesta al

impulso y al escaln unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego
descrbalas.

a). x2(s)
F(s)

b). x1(s)
F(s)

_____________________________________________________________________________
Control 1
2015- I
Ing. Luis Vargas Daz

Escuela de Ingeniera Mecatrnica

CUESTIONARIO
-

Describa la funcin impulse y step

En el ejemplo del procedimiento 1, de qu manera puedo obtener la respuesta en la

posicin x respecto a una fuerza F de tipo escaln pero de amplitud 3 newtons?

_____________________________________________________________________________
Control 1
2015- I
Ing. Luis Vargas Daz