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INTRODUCCIN
El Controlador Lgico Programable (PLC por sus siglas en ingls), es un dispositivo que
nos permite hacer ms flexibles las tareas de control, en particular para el control de sistemas
neumticos, de motores puesto que se pueden manejar algunas variables con mayor facilidad que
la que sera con los dispositivos de control tradicional as como una simplificacin con el
alambrado del circuito de control.
Una de las principales ventajas que se tienen con la introduccin de los PLCs es, por una parte, la
eliminacin de los relevadores de retardo de tiempo utilizados para la lgica de control tradicional
y por otra parte el poder resolver los problemas de mayor complejidad los cuales requieren mayor
precisin.
Hardware
Software
PLC
Sensores
Actuadores
I0
I1
In
PLC
O0
O1
Programa
Baderas
Contadores
Temporizadores
Om
Funciones
Especiales
Indicador de errores
Conexin a mdulos de expansin
Retencin del estado de las salidas
Voltaje
de
Operacin
Tolerancia
Consumo
de
potencia
+24 VCD
+18.5 a 30 VCD
I=165 mA
Imax=390mA
Pmax=7.2 W
LGICA DE PROGRAMACIN
Debido a que por lo regular en un circuito de control nos interesa estar monitoreando el
estado de las variables del circuito para que en base a stas se tomen las acciones pertinentes, la
lgica de programacin del PLC esta basada en bloques de instrucciones que se ejecutan
permanentemente y cuando se cumple una cierta condicin se ejecutan un conjunto de
instrucciones asociadas a dicho bloque. Una excepcin existe con las instrucciones iniciales las
cuales se utilizan para la inicializacin de algunas funciones. Esquemticamente esto sera:
Bloque de instrucciones iniciales
Condiciones 1
Bloque de instrucciones 1
Condiciones 2
Bloque de instrucciones 2
..
Condiciones i
Bloque de instrucciones i
Bloque de instrucciones finales
Las condiciones se estructuran de tal manera que dependan del estado lgico de las
funciones. Una forma no recomendable de modificar esta lgica de programacin sera mediante
saltos condicionales hacia dentro de los bloques de instrucciones pero sera una lgica de
programacin muy confusa e ineficiente.
DIAGRAMAS DE ESCALERA
Los diagramas de escalera son utilizados para la representacin adecuada y clara de los
diagramas de control.
LAB 0
S
O0
I0
Se declara la etiqueta 0
Se
declara la etiqueta 0
Se declara la salida 0 activada
Est activa la entrada 0?
I0
I0
S
O0
I0
JMP 0
De esta manera, con la ayuda del diagrama de escalera, se puede pasar directamente al
programa en lista de mnemnicos. Un programa en lista de mnemnicos consta de lneas
consecutivas donde cada lnea del programa contiene un comando, siendo ejecutada cada lnea
del comando secuencialmente, sin ruptura o interrupcin.
Por ejemplo, el siguiente programa en lista de mnemnicos se muestra con su
correspondiente diagrama de escalera
I0
I1
LD
NOT
IN
O0
SET
OUT
O7
O2
SET
OUT
IN
OUT
IN
LD
NOT
SET
I2
S
R
O2
O7
LD
NOT
SET
OUT 2
RST
OUT
CONJUNTO DE INSTRUCCIONES
Las instrucciones que conforman el lenguaje de programacin del PLC se clasifican
en dos grupos: comandos y funciones.
Los comandos se encargan de controlar las funciones que tiene disponible el PLC
y los podemos encontrar tanto en los bloques de condicin como en los bloques de accin.
Algunos de los comandos son los siguientes: LD, SET, RST, =, etc.
Por su parte, las funciones tienen accin directa sobre el hardware del PLC, esto
es, son instrucciones enfocadas a hacer actuar los elementos de control del PLC. Algunos
ejemplos de funciones son: IN, OUT, etc.
COMANDOS
LD
SET y RST
Cond Bloque_inst
OUT 2
I1
R
O5
O4
LD
IN
RST
OUT 5
SET
OUT 4
LD
I1
R
S
O4
O5
NOT IN
RST
OUT 4
SET
OUT
Condicin
funcin
Las diferentes opciones que se tienen para emplear este comando son las
siguientes.
LD
IN
OUT 0
LD
IN
NOT OUT 0
LD
NOT IN
0
0
0
OUT 0
LD
NOT IN 0
NOT OUT 0
IN
OUT 4
LD
=
NOT IN
1
1
OUT 5
I1
=
O4
O5
I1
JMP
LAB
LD
IN
JMP
El PLC de FESTO ejecuta una sola vez todo el conjunto de instrucciones a menos
de que se le indique lo contrario. La manera de realizar la ejecucin permanente de un
programa en el PLC de FESTO es mediante un Salto Incondicional, de la siguiente
manera.
LAB
{Programa}
LD PROG
JMP
Como se puede observar, la condicin para realizar el salto (LD PROG p) depende
de si el programa se encuentra activado, es decir, la condicin pregunta si el programa se
encuentra ejecutndose. De esta manera nos aseguramos que nuestro bloque de
instrucciones se encuentra en un ciclo infinito.
8
0
NOT IN
JMP
LAB 0
I5
JMP 0
LD
IN
OUT
LD
NOT IN
OUT
LD
PROG 0
JMP
LAB 0
I1
O4
O5
I1
5
0
P0
JMP 0
INSTRUCCIONES LGICAS
IN
AND
IN
OUT
LD
PROG 0
JMP
OR
LAB 0
I0
I1
=
O0
P0
JMP 0
LAB
LD
IN
OR
IN
OUT
LD
PROG 0
JMP
LAB 0
I0
=
O0
I1
P0
JMP 0
11
LAB 0
LAB
I4
LD
IN
AND
IN
NOT IN
O0
OR
I1 I3
P0
OUT
LD
PROG 0
JMP
JMP 0
0
0
LAB 0
LD
I1 I2
=
I1 I2
O5
NOT IN
AND
IN
LD
IN
AND NOT IN
OR
P0
JMP 0
LD
OUT
LD
PROG 0
JMP
5
0
12
BANDERAS
Las banderas son unidades de memoria que se utilizan para guardar valores
lgicos y pueden ser utilizadas para almacenar valores de entradas o salidas o para
almacenar valores intermedios de operaciones.
Ejemplo 12. Implementar la funcin lgica OR-exclusivo sin utilizar bloques condicionales.
Solucin: ver ejemplo 8
LAB
LAB 0
LD
I1 I2
=
I1 I2
=
F1
=
O0
F2
P0
JMP 0
F1
F2
0
NOT IN
AND
IN
LD
IN
AND NOT IN
LD
OR
OUT 0
LD
JMP
0
0
13
TEMPORIZADORES
Los temporizadores son tuilizados para controlar la duracin de los eventos, cada
temporizador posee tres parmetros:
Para FESTO:
Timer preseleccionado
Estado
Valor (0-327.6 seg en incrementos de 0.1 seg)
Por lo general, la inicializacin del temporizador de FESTO se realiza al inicio del
programa, toma la siguiente forma.
14
PRE T1
1.0
S
S
T1
O1
LAB 1
T1
S
SR
JMP 1
SET
SET
OUT 1
LAB
1.0
O1
T1
NOT T
AND
OUT 1
RST
OUT 1
SET
NOT T
LD
O1
P1
LD
O1
R
T1
PRE
O1
OUT 1
T1
SET
LD
PROG 1
JMP
1
1
15
CONTADORES
Son utilizados para programar procesos que contienen eventos repetitivos. Cada
contador posee las siguientes caractersticas:
Contador preseleccionado
Estado
Valor de conteo (0-9999)
Por lo general la preseleccin del contador se realiza al inicio del programa y toma
la siguiente forma:
PRE
0<=c<=7
vc
0<=vc<=9999
SET C c
INIT C c
INC c
SET INC
0
Cmax
INC c
1
INIT INC
0
1
Cmax
DEC c
SET DEC
0
INIT DEC
1
0
0
DEC c
Cmax
16
Ejemplo 14. El contador C0 es cargado con el valor de preseleccin 10. Cada vez que hay
una seal 1 en la entrada 0, el contador es incrementado en 1. SI el contador alcanza su
valor de preseleccin se resetea y el temporizador 0 y la salida 7 son reseteadas.
Despus de que 3 segundos han pasado, la salida 7 es reseteada. La siguiente vez que la
seal de entrada es aplicada el procedimiento comienza otra vez
LAB 0
S
S
PRE T0
3.0
PRE C0
10
T0
C0
LAB 1
I0
I0
T0
C0
P0
O3
O3
C0
O3
O3
LAB
PRE
PRE
SET
SET
LAB
LD
AND
INC
SET
LD
AND
RST
LD
C
T
LD
O7
R
O7
O7
O7
IN
NOT
C
NOT
NOT
AND
RST
NOT
AND
SET
JMP
LD
JMP
OUT
OUT
IN
OUT
OUT
T
C
NOT
0
0
10
0
3
0
0
1
0
3
0
3
0
3
3
0
OUT
OUT
0
OUT
OUT
PROG
7
7
7
7
0
0
1
JMP 0
JMP 1
17
PRCTICAS
1.- Uso y conexiones de entradas y salidas del PLC. Los objetivos principales para esta
practica son: familiarizarse con el PLC, hacer uso adecuado de las entradas y salidas y
observar los voltajes que deben usarse para el PLC. Hacer el diagrama de escalera y el
programa en lista de mnemnicos en base a lo siguiente:
I. Se activar la salida 1 con la entrada 1 y la salida 2 con las entradas 1 y
simultneamente.
Se desactivar las salida 1 con la entrada 3 y la salida 2 con las entradas 3 y
2.- Disear un programa que mueve el conjunto de brazo y antebrazo linealmente una vez.
I1 I2
S1
PLC
O1 O2
S2
C1
B1
B2
RUN
STOP
SNGLE
EDIT
C/A
EXT
SHOW
PLC y utiilzar los contadores que permitan llevar a cabo el control de un determinado
nmero de eventos.
Realizar el diagrama
de escalera
a las siguientes
IN
7 LD de acuerdo
8 AND
9 ORinstrucciones:
STEP
FLAG
INS
OUT
PROG
A INIT
B INC
C DEC
1 JMP
PRE
LAB
DISP
END
T
EP ROM
0 NOT
SAFE
.
AUTO
DEL
=
SHIFT
18