Mecgeral 4

MECNICA GERAL
Captulo IV
APLICAES
Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Departamento de Engenharia Mecnica
Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2007 r.1]
MECNICA APLICADA - Cames
4.1 SISTEMAS ARTICULADOS
4.1.1 Anlise Dinmica Integrada

A anlise integrada de sistemas mecnicos articulados, isto , a anlise tendo em considerao as
componentes cinemtica e cintica e ainda a questo das solicitaes induzidas nos diferentes
componentes, pode hoje em dia ser tratada com recurso a software especfico.
H, no entanto, outras questes ainda no acessveis ao projectista, que tm essencialmente a ver
com as simplificaes bsicas do estudo cinemtico comportamento real das juntas (efeito das
folgas, choques, etc.) e deformabilidade das barras.
de notar que este ltimo factor pode ser quantificado, atravs dos mtodos de determinao de
tenses e deformaes, mas no ainda possvel introduzir os seus efeitos na anlise do
comportamento global do mecanismo, para a qual os componentes continuam a ser considerados como
perfeitamente rgidos e indeformveis.
4.1.2 Utilizao de Software Especfico

Sendo a utilizao de software de anlise dinmica uma questo prtica, na ordem do dia para o
projecto mecnico, as especificidades dos diferentes produtos existentes no mercado no permitem
uma abordagem generalista.
Neste mbito, um Manual resumido ser editado parte destes textos, incidindo principalmente nos
aspectos mais directamente aplicveis matria aqui abordada e s particularidades do software
disponibilizado.
4.2 CAMES
4.2.1 Classificao
Came um orgo mecnico cuja funo , por contacto directo, conduzir ou impr um determinado
movimento a um outro elemento, designado como seguidor.
As cames podem classificar-se em trs grandes grupos, a saber:
- lineares - Fig.4.1.a)
- de disco - Fig.4.1.b) a f)
- cilndricas - Fig.4.1.g) e h)
enquanto os seguidores se podem dividir em:
- de deslocamento linear ou de translaco - Fig.4.1.a) a e) e h)
- de deslocamento angular ou oscilantes - Fig.4.1.f) e g)
ou ainda:
- de faca - Fig.4.1.d)
- de rolete - Fig.4.1.a) a c), g) e h)
- de prato - Fig.4.1.e) e f)
podendo, no caso das cames de disco com seguidor radial, este ter a sua linha de aco alinhada com o
centro de rotao da came - Fig.4.1.d) e f) - ou descentrada - Fig.4.1.c) e e).
Figura 4.1 - Tipos de cames e de seguidores

Em qualquer caso, imprescindvel que o seguidor seja obrigado a manter o contacto com a
superfcie da came, quaisquer que sejam as condies de funcionamento.

Isto implica uma anlise cuidada das caractersticas do movimento induzido pela came ao seguidor,
nomeadamente em termos de acelerao e impulso, de modo a serem contabalanadas pela cintica do
prprio seguidor e de todo o mecanismo que se encontre a juzante dele.
Em aplicaes bsicas poder-se- contar simplesmente com a gravidade mas, na generalidade dos
casos, torna-se necessrio recorrer a molas ou sistemas mais elaborados (de presso hidrulica, por
exemplo) que no sero aqui abordados.
Um caso particular o do emprego de um seguidor de retorno positivo, que garanta um controlo
total sobre o movimento. Nas Fig.4.1.b) e 4.2.a) ilustra-se a utilizao de uma came de dimetro
constante e nas Fig.4.2.b) e c), respectivamente, os casos de dupla-came e de came de face.
a)
b)
c)
Figura 4.2 - Cames de retorno positivo
Neste captulo o estudo do movimento e da geometria, bem como a correspondente anlise

cinemtica e cintica, sero restringidos s cames de disco com seguidor radial, vulgarmente
designadas como cames radiais.
4.2.2 Geometria da Came Radial

A Fig.4.3 mostra o caso de uma came com seguidor de rolete centrado com o eixo de rotao da
came, na qual se identificam algumas caractersticas importantes, a saber:
(
) ngulo de presso: ngulo formado pela direco do movimento do seguidor com a normal ao
perfil primitivo, em cada ponto;
(a) circunferncia de base: a menor circunferncia, com centro no eixo da came, tangente ao perfil
da came;
(b) ponto traador: ponto terico do seguidor, correspondente ao ponto extremo de um seguidor de
faca, com auxlio do qual se define a curva primitiva da came (para um seguidor de faca, a
curva primitiva coincide com a superfcie da came);
(d) ponto primitivo: ponto da curva primitiva correspondente posio para a qual o ngulo de
presso mximo;
(e) circunferncia primitiva: circunferncia, com centro no eixo da came, que passa pelo ponto
primitivo;
(f) circunferncia principal: a menor circunferncia, com centro no eixo da came, tangente curva
primitiva.
Figura 4.3 - Perfil de came radial
4.2.3 Diagrama de Deslocamentos
4.2.3.1 Introduo
A geometria de uma came determinada pelo movimento que se pretende induzir ao seguidor. O
problema resolve-se mais facilmente com recurso a uma inverso do mecanismo, considerando a came
estacionria e o seguidor em rotao em sentido oposto, obtendo-se assim o denominado Diagrama de
Deslocamentos.
Na realidade, o processo de concepo de uma came inicia-se pela traagem do referido diagrama,
em que:
- a abcissa corresponde aos 360o de rotao completa da came,
(devendo ter o permetro da circunferncia principal)
- a ordenada representa o deslocamento linear pretendido do seguidor.
tal como o esboado na Fig.4.4, aplicado ao caso da came da Fig.4.3.
Figura 4.4 - Diagrama de deslocamentos
Neste diagrama podem identificar-se facilmente os perodos de subida, de retorno e de

estacionamento quer em cima quer em baixo do seguidor, sendo de salientar que uma came pode
apresentar vrios destes estgios ao longo de uma nica rotao.
De notar tambm a existncia de pontos de inflexo das curvas, que correspondem aos pontos
primitivos do traado da came e que, coincidindo com a maior inclinao da curva primitiva, se
traduzem nos pontos de ngulo de presso mximo.
A abcissa do diagrama divide-se num nmero conveniente de partes, dependendo unicamente da
preciso requerida para a traagem, correspondendo a sectores angulares de rotao da prpria came.
Obs.: do exposto acima depreende-se que, para a criao de um Diagrama de Deslocamentos,
devero ter sido definidos previamente os dimetros do rolete (caso exista) e da circunferncia
principal (ou da circunferncia de base) da came; a forma de dimensionar estes parmetros,
assim como as implicaes dos seus valores no resultado final, sero abordadas mais adiante
neste captulo.
4.2.4 Movimentos Bsicos do Seguidor

4.2.4.1 Movimento uniforme
O movimento uniforme (ou, mais exactamente, o movimento a velocidade constante) corresponde a
um deslocamento regido por uma equao do tipo,
y=C
em que (y) o deslocamento do seguidor, (C) uma constante e (
) o ngulo de rotao da came.
Considerando que se pretende uma elevao total (d) numa rotao de (
) radianos, ento:
d=C
ou seja,
C = d/
pelo que,
y = d/
ou seja, (y = d) para (
= ), o que equivale equao de uma recta - Fig.4.5.
Por sua vez, velocidade e acelerao do seguidor sero dadas por,
v = dy/dt = d/ d/dt = d/
a = d2y/dt2 = d/ d/dt = 0
em que (
) a velocidade angular (constante) da came.
Figura 4.5 - Diagrama de movimento uniforme

Nota: no caso de o movimento ser de descida, e no de subida como o ilustrado, a anlise e respectivas concluses
seriam idnticas, sendo apenas necessrio ajustar o sinal nas equaes acima.
4.2.4.2 Movimento uniforme modificado

Pelo facto de implicar uma passagem abrupta da condio de repouso de velocidade constante (e
vice-versa) tornam-se bvios os inconvenientes da utilizao de um movimento uniforme 'puro'.
A situao - que se traduz na existncia de aceleraes tericamente infinitas na zona de transio,
como se pode ver na Fig.4.5 - levaria gerao de foras elevadssimas no ncio do movimento e
impossibilidade de o seguidor se manter em contacto com a superfcie da came, no fim da subida.
Questes similares se pem na sua utilizao para o retorno (descida) do seguidor.
Assim, uma soluo simples reside no 'arredondamento' das zonas de transio, com o auxlio de
arcos de raio igual elevao total (d), tal como ilustrado na Fig.4.6.
Figura 4.6 - Movimento uniforme modificado
4.2.4.3 Movimento parablico

Correspondendo construo de uma curva de deslocamentos como a da Fig.4.7,
Figura 4.7 - Diagrama de movimento parablico

a respectiva equao vem como,
y = C 2
expresso que apenas aplicvel para (0 ponto de inflexo).
Considerando que o ponto de inflexo tal que (y = d/2), pelo que (

= /2) e (C = 2d/
2), ento
na primeira parte do movimento,
y = 2d (/)2
e, por seu turno,
v = dy/dt = (4d/2)
a = d2y/dt2 = 4d2/2
Para a segunda parte do movimento, aps o ponto de inflexo, vem que:
y = C1 + C2 + C3 2
donde, tendo em ateno que (
= ) para (y = d),
d = C1 + C2 + C3 2
Por sua vez, como para (
= ) a velocidade nula e para (
= /2) mxima, ento de:
dy/dt = C2 + 2C3
resulta que:
0 = C2 + 2C3
2d/ = C2 + 2C3(/2)
sendo possvel calcular:
C1 = -d
C2 = 4d/
C3 = -2d/2
Assim, vir finalmente:

y = d[1-2(1- /)2]
v = dy/dt = (4d/)(1-/)
a = d2y/dt2 = -4d2/2
cujos resultados podem ser visualizados na Fig.4.8, em que (B) designa o ponto de inflexo da curva
de deslocamentos, esquerda e direita do qual so aplicveis um ou outro dos grupos de equaes
deduzidos acima.
Adicionalmente, a Fig.4.8 inclui a curva correspondente terceira deriva do deslocamento designada como o impulso ou choque - e que, correspondendo variao da acelerao, fornece uma
indicao adicional da qualidade do accionamento conseguido.
No caso do movimento parablico torna-se evidente que, apesar de a acelerao ser constante,
existem situaes de impulso 'infinito' no princpio e no fim do movimento, bem como no ponto de
inflexo, sendo assim de esperar alguns problemas de funcionamento nestes pontos.
Por esta razo, sistemas empregando este tipo de movimento esto sujeitos a considerveis
restries de velocidade de rotao.
Figura 4.8 - Movimento parablico
4.2.4.4 Movimento harmnico simples

A curva para este tipo de movimento pode ser obtida conforme mostra a Fig.4.9, sendo o
deslocamento do seguidor dado por:
y = d/2 [1-cos(/)]
Figura 4.9 - Diagrama de movimento harmnico simples

enquanto para a velocidade e a acelerao temos:
v = dy/dt = [d/(2)]sen(/)
a = d2y/dt2 = [(d/2) (/)2]cos(/)
10
Como mostra a Fig.4.10, os problemas de funcionamento devido existncia de impulso 'infinito'

no incio e no fim do movimento levam a restries na sua aplicao, no muito diferentes daquelas
verificadas para o movimento parablico.
Figura 4.10 - Movimento harmnico simples
4.2.4.5 Movimento cicloidal

Geometricamente, a curva para pode ser obtida como ilustrado na Fig.4.11, sendo o deslocamento
do seguidor dado por:
y = d [(/) - (1/2)sen(2/)]
Figura 4.11 - Diagrama de movimento cicloidal
11
sendo a velocidade e a acelerao dadas por:

v = dy/dt = (d/) [1 - cos(2/)]
a = d2y/dt2 = (2d) [(/)2sen(2/)]
Os diagramas correspondentes encontram-se na Fig.4.12. A notria ausncia de problemas de
funcionamento faz com que este tipo de perfil seja indicado para mecanismos de alta velocidade.
Figura 4.12 - Movimento cicloidal
12
4.2.5 Determinao Grfica do Perfil da Came
4.2.5.1 Came com Seguidor de Rolete Centrado de Deslocamento Linear

Inicia-se o procedimento dividindo o diagrama de deslocamentos num nmero conveniente de
partes, tendo em considerao os pontos mais relevantes do movimento - isto , incio e fim de subida,
descida, etc. Estes troos so depois sub-divididos equitativamente, contrabalanando a preciso
requerida com o nmero de pontos de traagem a obter. Seguidamente, divide-se a circunferncia de
base da came nos sectores angulares equivalentes diviso efectuada no diagrama de deslocamentos.
Partindo de um diagrama de deslocamentos, como o da Fig.4.13.b) - o valor da ordenada de cada
ponto pode ser transferido para o correspondente raio do sector angular, no desenho da came Fig.4.13.a) - adicionando-o circunferncia principal.
(a)
(b)
Figura 4.13 - Came com seguidor de rolete centrado
13
A unio de todos os pontos assim determinados d origem curva primitiva da came, que
corresponde trajectria do ponto de traagem.
Finalmente, o esboo das circunferncias do rolete em todos os ponto determinados, e a traagem
de uma linha tangente a todas elas, permite a obteno da superfcie da came.
4.2.5.2 Came com Seguidor de Rolete Descentrado de Deslocamento Linear
No desenho da came, comea-se por traar uma circunferncia de raio igual ao descentramento do
seguidor (distncia, na perpendicular, entre a linha de aco do seguidor e o eixo da came).
Seguidamente divide-se esta circunferncia no nmero de sectores angulares correspondentes s
divises definidas no diagrama de deslocamentos. Na intercepo de cada um dos raios, assim
marcados, com a circunferncia de descentramento traam-se as respectivas perpendiculares Fig.4.14.
Nota: estas perpendiculares correspondem, de facto, linha de aco do seguidor
Figura 4.14 - Came com seguidor de rolete descentrado
A transferncia dos valores das ordenadas do diagrama de deslocamentos feita para estas
perpendiculares, definindo os pontos da curva primitiva. A continuao do procedimento idntica ao
caso do rolete centrado.
14
4.2.5.3 Came com Seguidor de Prato de Deslocamento Linear

O procedimento genericamente idntico aos anteriores, para seguidor centrado ou descentrado,
conforme o caso, at traagem da curva primitiva.
Tendo em ateno que, neste caso, o ponto de traagem corresponde ao ponto central do prato, o
passo seguinte o esboo de linhas perpendiculares linha de actuao do seguidor, passando pelo
ponto de traagem (que, na realidade, so esboos da superfcie de contacto do prato).
A curva da came obtem-se por traagem de uma linha tangente superfcies do prato, em todas as
posies definidas.
Adicionalmente, possvel determinar a largura mnima do prato que, dependendo do diagrama de
deslocamentos, pode no ser simtrico - valores a e b, na Fig.4.15.
Figura 4.15 - Came com seguidor de prato
4.2.5.4 Came com Seguidor de Rolete de Deslocamento Angular

Inicia-se o procedimento por traar a circunferncia correspondente ao eixo de rotao do seguidor,
com centro no eixo da came, dividindo-a depois no nmero de sectores angulares previamente definido
no diagrama de deslocamentos (1, 2, ..., na Fig.4.16).
Nota: nestes casos, a ordenada do diagrama de deslocamentos corresponde a variaes angulares e
no lineares
Seguidamente, esboa-se o seguidor na sua posio de partida e sobrepe-se-lhe o arco de oscilao
pretendido, marcando-lhe as diferentes posies angulares (1, 2,...) constantes do diagrama de
deslocamentos.
A curva primitiva ento determinada pela intercepo do arco, com centro no eixo da came, sado
de cada ponto acima referido (1, 2, ...) com o arco de raio igual ao comprimento do seguidor (*) e
centro no eixo da posio considerada (1, 2, ...).
(*) entendendo-se por comprimento do seguidor a distncia entre o seu eixo e o eixo do respectivo rolete
15
A superfcie da came traada do mesmo modo que nos casos anteriores.
Figura 4.16 - Came com seguidor oscilante
16
4.2.6 Parmetros de Desempenho

Quando indevidamente seleccionados, os sistemas de cames empregues em mecanismos de
mdia/alta velocidade tornam-se em importantes fontes de rudo e de vibrao, sendo frequente a sua
ruptura por fadiga. Assim, alm de exigirem um nvel de manuteno elevado, podem originar
deficincias gerais de funcionamento de todo um equipamento.
Normalmente, uma anlise cuidadosa dos diagramas de acelerao e de choque (ou impulso)
permite a deteco de pontos de funcionamento problemticos e a sua correco no estgio de
projecto. Todavia, em sistemas de mdia/baixa velocidade, apenas o deslocamento e a velocidade so
realmente importantes factores de escolha e deciso.
4.2.6.1 Comparao de movimentos do seguidor

Uma comparao entre os diferentes tipos de movimentos bsicos, descritos atrs, poder-se-ia
realizar igualando unidade os parmetros (d), (
) e (
) e calculando os valores caractersticos
resultantes:
Tipo de Movimento
Uniforme
Parablico Harmnico
Cicloidal
ymax
/2
vmax
2/2
42
amax
/2
Nota: desprezando as descontinuidades de incio/fim de

movimento, bem como o ponto de inflexo no
movimento parablico
Numa rpida anlise Tabela acima, pode constatar-se ser o movimento uniforme o mais
aconselhvel e o movimento cicloidal o de piores caractersticas.
Como esta concluso evidentemente errnea face realidade dos factos, o estudo comparativo
deve ser mais aprofundado.
Assim, e traando os diagramas de velocidade, acelerao e impulso - Fig.4.17, tendo em
considerao que:
- a velocidade considerada nula, no incio e no fim do movimento;
- a acelerao tomada como positiva quando a velocidade aumenta e negativa quando
diminui;
- a rea total circunscrita pela curva de acelerao nula, isto , as reas acima e abaixo da
linha de zero equivalem-se;
algumas concluses podero ser retiradas.
Numa primeira anlise, constata-se que o movimento uniforme apenas poder ter um interesse
terico, uma vez que a magnitude atingida simultaneamente pela acelerao e pelo impulso lhe retiram
17
qualquer aplicabilidade prtica.

Tendo em considerao a relativamente baixa acelerao que se verifica no movimento parablico,
este seria uma boa soluo caso no se verificassem os trs picos de impulso que vedam qualquer
hiptese da sua utilizao para velocidades elevadas.
O movimento harmnico apresenta igualmente pontos de muito elevado impulso, pelo que a sua
utilizao enferma das mesmas restries do movimento parablico.
Quanto ao movimento cicloidal, apesar de ter uma acelerao que, globalmente, superior dos
outros movimentos, apresenta um impulso de grandeza finita, assegurando assim um funcionamento
capaz, mesmo a altas velocidades.
Nota: em Anexo pode ser consultada uma comparao extensiva dos movimentos do seguidor, bem
como uma anlise de aplicabilidade, para todas as curvas bsicas usuais.
Figura 4.17 - Diagramas comparativos
18
4.2.6.2 ngulo de Presso

O ngulo de presso definido pela normal superfcie da came, no ponto de contacto, com a
direco segundo a qual o seguidor se desloca.
Este ngulo define a decomposio da fora execrcida pela came, nos sentidos radial e tangencial, e
portanto a proporo dessa fora que , efectivamente, empregue no deslocamento (radial) do
seguidor. A componente tangencial, uma vez transmitida ao seguidor, descarregada nos seus
apoios/guia em pura perda.
Adicionalmete, elevados ngulos de presso em conjuno com a (imprescindvel) folga funcional
da guia e condies de lubrificao deficiente, desgaste dos componentes, etc., podem levar ao
encravamento e mesmo runa do sistema.
Tendo em considerao que, em termos prticos, o tamanho da came depende do dimetro do seu
prprio veio, da curvatura do seu perfil e do ngulo de presso resultante, este ltimo pode ser
reduzido aumentando o tamanho da came. A contrapartida a de maiores massas rotativas
desbalanceadas, maior atravancamento e, de uma forma geral, maiores dimenses dos restantes orgos
mecnicos.
Assim, o problema pe-se em termos de conseguir o projecto de uma came de dimenses razoveis
que, simultaneamente, apresente um ngulo de presso suficientemente baixo.
O ngulo de presso pode ser expresso em termos matemticos. No entanto, dependendo do tipo de
movimento (perfil da came), a respectiva equao pode ser impossvel de resolver excepto por meios
grficos ou mtodos analticos aproximados.
Para o caso genrico de uma came com seguidor de rolete descentrado, apresentado na Fig.4.18:
em que:
2 = velocidade de rotao da came
rA = raio do crculo primitivo
e = descentramento came/seguidor
= ngulo de presso
a = (rA2 - e2)
Figura 4.18 - ngulo de presso

pode ser demonstrado que a velocidade instantnea do seguidor dada por (v4 = 2 O2P), donde:
v4 = 2 [e + (a + y) tan]
19
ou seja:
tan = (v4/2 - e) / (a + y)
em que, uma vez que tanto (v4) como (
2) constam da equao, se pode concluir que o ngulo de
presso (
) no depende da velocidade angular da came.
Nota:
no caso de seguidor concentrico, a expresso acima reduz-se a: tan = (v4/2)/(a + y)
Para a determinao do ngulo de presso, ao longo da rotao da came, basta substituir (y) pelos
valores correspondentes, dados pela equao do tipo de movimento em causa.
A influncia do tipo de movimento no ngulo de presso demonstrada na Fig.4.19, em que se
encontram traados os deslocamentos correspondentes a um mesmo valor de (), para movimentos
uniforme, modificado, harmnico simples, cicloidal e parablico.
A - Uniforme, B - Unif.modificado, C - Harmnico simples, D - Cicloidal , E - Parablico
Figura 4.19 - Curvas de deslocamento para um mesmo ngulo de presso

Os resultados esto expressos em termos do dimetro primitivo necessrio, relativamente ao
deslocamento (y) pretendido e, de A a E, encontram-se ordenados pelo maior dimetro necessrio para
assegurar um mesmo valor de ngulo de presso.
Normalmente o ngulo de presso limitado a um mximo de 30o a 35o, valores que a prtica
indica como suficientes para garantir a ausncia de problemas na maioria das aplicaes.
De notar ainda que, para uma mesma geometria de came, o descentramento do seguidor um modo
efectivo de diminuir o ngulo de presso, bem como a utilizao de seguidores planos e de rolete
oscilante.
4.2.6.3 Factor de Came
Existe uma forma emprica de projecto de cames com seguidor de translaco com rolete, baseada
no chamado factor de came:
f=l/y
em que:
l = comprimento de arco de circunferncia primitiva (em mm)
y = deslocamento do seguidor (em mm) conseguida no decurso desse arco
Valores usuais de (f) para diferentes ngulos de presso e movimentos bsicos do seguidor, so
listados a seguir.
20
Adicionalmente, e como o comprimento do arco da circunferncia primitiva (l) e o respectivo raio

(rP) so relacionados por:
l = rP
ento:
rP = l / = f y /
o que permite definir, partida, o raio primitivo da came para se obter determinado ngulo de presso,
conhecidos que sejam o deslocamento pretendido, o ngulo de rotao da came em que se processa e
retirado o factor de came da Tabela abaixo.
Factores de Came para movimentos bsicos
Tipo de Movimento
ngulo de
Presso
Uniforme
Uniforme
modificado
Harmnico
Parablico
e Cicloidal
10
15
20
25
30
35
40
45
5.67
3.73
2.75
2.14
1.73
1.43
1.19
1.00
5.84
3.99
3.10
2.58
2.27
2.06
1.92
1.83
8.91
5.85
4.32
3.36
2.72
2.24
1.87
1.57
11.34
7.46
5.50
4.28
3.46
2.86
2.38
2.00
4.2.6.4 Raio de Curvatura

Nem sempre o projecto correcto de uma came (em termos de deslocamento, velocidade, acelerao
e ngulo de presso) resulta no correcto movimento do seguidor.
A Fig.4.20 (a) mostra duas solues possveis para uma mesma curva primitiva: duas superfcies
diferentes, para dois diametros de rolete diferentes. Para o rolete maior, h uma rea da came
materialmente impossvel (um lao) que, uma vez maquinada, origina uma zona de transio
ponteaguda. O resultado final um rolete que segue uma trajectria rebaixada, longe da pretendida.
(a) duas solues
(b) situao limite
Figura 4.20 - Raio mnimo da curva primitiva
21
Na Fig.4.20 (b) encontra-se a situao limite em que um rolete consegue seguir a curva pretendida,
ou seja, quando:
rR K
em que (rR) representa o raio do rolete e (
K) o raio de curvatura.
A obteno de uma expresso analtica para o raio mnimo da curva primitiva pode ser
demonstrada, para um caso genrico como o ilustrado na Fig.4.21.
Figura 4.21 - Raio da curva primitiva

em que, sendo (rA) o raio da circunferncia primitiva e (y4) o deslocamento do seguidor, dependente
do angulo (
2) da came, o raio da curva primitiva em qualquer ponto dado por:
r = rA + y4
A equao geral do raio de curvatura pode ser deduzida por clculo diferencial, como:
[r2 + (dr/d2)2]3/2
= -
r2 + 2(dr/d2)2 - r(d2r/d22)
ou, como (dr/d2) = (dy4/d2),
[(rA + y4)2 + (dy4/d2)2]3/2
K = -
(rA +y4)2 + 2(dy4/d2)2 - (rA + y4)(d2y4/d22)
em que o sinal negativo indica a existncia de uma concavidade na curva.
Nas cames, usualmente, o raio (
K) atinge o seu valor mnimo quando (dy4/d
2=0), o que ocorre
2
2
para (
2=0) e (y4=0). Recordando que (d
2/dt=
2), (dy4/dt=v4) e (d y4/dt =a4), alm de que
2
2
(d 2/dt =0) para (
2=const), pode concluir-se que a curvatura primitiva mnima ser dada por:
K, min.
rA2
= - 2
rA - (a4/2 )
22
dependendo, assim, do raio da circunferncia primitiva e da razo entre a velocidade de rotao da

came e a acelerao do seguidor.
Por seu turno, o raio mnimo da superfcie da came dever ser de,
C, min. = K, min. + rR
No caso de curvatura convexa o estudo em tudo semelhante, excepto no facto da expresso de
(
K) ser positiva. Neste caso, o raio mnimo de curvatura corresponde ao ponto de mxima acelerao
negativa.
Para seguidores de prato plano, a came deve ter dimenses suficientes para evitar que o raio de
curvatura do perfil seja nulo, no perodo de acelerao negativa. Para evitar esta situao basta garantir
que:
C, min. = rB + y + (a4/22) > 0
4.2.6.5 Relao de Aceleraes
No decurso da elevao ou da descida do seguidor, existem pelo menos dois pontos de acelerao
mxima, uma positiva e outra negativa. A relao de aceleraes define-se como a razo entre estes
dois valores absolutos mximos.
Utilizando os ndices (i) e (ii) para definir a primeira e segunda partes do movimento do seguidor, a
relao de aceleraes dada por:
K = ai,max/aii,max
Assim, e se o movimento for de elevao, (K>1) indica que a acelerao positiva mais elevada
que a acelerao negativa, e vice-versa.
Por vezes, no projecto de cames, conveniente limitar um destes picos, mas no necessriamente os
dois. Na hiptese de um seguidor que seja mantido contra a respectiva came unicamente por aco da
gravidade, o contacto perder-se- caso a acelerao negativa ultrapasse os 9.8 m/s2. Neste caso a
soluo, para evitar o recurso aco de molas, passaria por garantir uma relao de aceleraes
diferente da unidade.
Analizando, por exemplo, um caso de elevao parablica em que podem ser individualizadas duas
fases distintas do movimento de subida - uma primeira que se processa durante um ngulo (
I) de
=
i+
ii) - para
rotao da came, e uma segunda num ngulo (
ii), sendo o ngulo total de elevao de (
a primeira parte do movimento teremos uma equao bsica do tipo:
yi = C
em que, sendo (yi=y/2) para (
=
), ento (C=y/2
i2) e portanto,
yi = (y2)/(22)
pelo que:
vi = (y)/(2i)
ai = (y2)/i2
23
sendo que a acelerao mxima ocorrer para (=i), com o valor:

ai,max. = (y)/i
Para a segunda fase do movimento de subida, teremos:
yii = C1 + C2 + C3 2
em que, sendo (yii=y) e (vii=0), para (
=
i+
ii), enquanto que (aii=ai=(y)/
i), para (
=
I), ento:
yii = - [y/(2iii)] [i2 + ii2 - 2(i + ii) + 2]
e, por sua vez,
aii = (y2)/(iii)
Assim, a relao de aceleraes ser,
ai
(y2)/i2
ii
K = =
=
2
aii
(y )/iii
i
pelo que se pode concluir que a relao desejada poder ser conseguida por simples ajuste das duas
partes (
I e ii) do ngulo de rotao da came correspondente elevao do seguidor.
24
4.2.7 Casos Particulares
4.2.7.1 Cames Tangentes e de Arcos de Circunferncia

Frequentemente, a necessidade de fabrico de cames em grande quantidade e a custos razoveis
implica a introduo de simplificaes na sua geometria e, portanto, ao compromisso do seu
desempenho, nomeadamente em termos de velocidades e aceleraes.
Nestes casos tambm comum o recurso mecnica inversa, isto , partir de um perfil de came
exequvel - usualmente constitudo por uma combinao de arcos, rectas, involutas, etc., fceis de
gerar em mquinas-ferramentas comuns - e determinar a posteriori o diagrama de deslocamentos
correspondente. Seguidamente realizada a anlise cinemtica do movimento resultante, detectados e
reparados os possveis problemas de funcionamento e o projecto gradualmente melhorado, por
aproximaes sucessivas.
O primeiro exemplo, ilustrado na Fig.4.22(a), de uma came constituda por trs arcos de
diferentes raios, vulgarmente designada por came de arcos. Os pontos A, B, C e D so tangentes aos
arcos adjacentes e normalmente implicam alteraes sbitas de acelerao, devido mudana de raio
de curvatura.
O segundo exemplo, na Fig.4.22(b), de uma came tangente composta por segmentos de recta
tangentes a arcos de circunferncia. Alm de problemas semelhantes aos do exemplo anterior, nesta
came no de todo conveniente o emprego de seguidores de prato, devido s suas superfcies planas.
(a)
(b)
Figura 4.22 - Came de arcos e Came tangente
4.2.7.2 Curvas Melhoradas

Em aplicaes de alta velocidade os movimentos bsicos, vistos atrs, so muitas vezes
inadequados em termos de deslocamento, velocidade ou acelerao. Uma soluo passa pela adopo
de combinaes de parcelas de vrias curvas bsicas tendo em ateno que, nos pontos de unio, deve
ser assegurada a sua perfeita tangencia e a constncia da acelerao.
25
Outro mtodo consiste na criao de uma curva polinomial. Com este tipo de curva possvel uma
boa aproximao a qualquer movimento, muito embora o seu clculo possa ser complicado.
A equao do tipo,
y = C0 + C1 + C22 + C33 + ... + Cnn
sendo (y) o deslocamento do seguidor e (
) o angulo de posio da came. As constantes (Ci) dependem
das condies de fronteira, ou seja, das particularidades geomtricas do movimento e sero em
nmero idntico ao das condies a serem cumpridas.
Assim e se, por exemplo, se pretender que:
Movimento do seguidor
para seis condies, teremos:

y = C0 + C1 + C22 + C33 + C44 + C55
cujas primeira e segunda derivada sero:
v = C1 + 2C2 + 3C32 + 4C43 + 5C54
a = 22C2 + 62C3 + 122C42 + 202C53
Subsituindo as condies da Tabela acima nestas trs equaes, obtem-se

0 = C0
d = C0 + C1 + C22 + C33 + C44 + C55
0 = C1
0 = C1 + 2C2 + 3C32 + 4C43 + 5C54
0 = + 22C2
0 = + 22C2 + 62C3 + 122C42 + 202C53
a partir das quais se podem calcular:
C5 = C1 = C2 = 0
C3 = 10d/3
Assim, finalmente, viro o deslocamento,

10d
15d
6d
y = 3 - 4 + 5
3
4
5
C4 = -15d/4
C5 = 6d/5
26
a velocidade,
30d
60d
30d
v = 2 - 3 + 4
3
4
5
a acelerao,
60d2
180d2 2 120d2 3
a = - +
3
4
5
e o impulso,
360d3 2
60d3 360d3
i = - +
3
4
5
Na Fig.4.23 encontram-se as curvas correspondentes. De notar que, embora substancialmente

diferentes, os resultados so comparveis com os obtidos por um movimento cicloidal.
Figura 4.23 - Curvas de deslocamento polinomial
27
4.3 VOLANTES DE INRCIA

4.3.1 Aplicao
Num sistema mecnico, tal com no mais simples dos mecanismos, existe sempre uma entrada e
uma sada, um rgo motor e outro movido.
O binrio motor (BM) disponvel, num ciclo de trabalho, deve ser suficiente para vencer o binrio
resistente (BR). No entanto, dependendo da natureza da fonte de energia e das caractersticas do
trabalho a realizar pelo sistema, um e outro podem e muitas vezes devem variar ao longo desse mesmo
ciclo.
Na Figura 4.24 esto esboadas vrias situaes possveis.
(i)
Binrio motor (BM)
ngulo de rotao ()
(ii)
Binrio motor (BM)
ngulo de rotao ()
(iii)
Binrio motor (BM)
ngulo de rotao ()
(iv)
Binrio motor (BM)
ngulo de rotao ()
Binrio resistente (BR)
ngulo de rotao ()
ngulo de rotao ()
ngulo de rotao ()
ngulo de rotao ()
Figura 4.24 Combinaes possveis de binrios motores e resistentes
28
Num grfico [Binrio (B) versus ngulo ()], como os da Figura anterior, a rea limitada pela
curva traduz o trabalho realizado, na forma,
trabalho = B Total
[Nm] [rad]
e, num ciclo, as reas correspondentes ao trabalho fornecido tem de igualar a rea correspondente ao
trabalho absorvido, ou seja,
BR Total = BM Total
Assim, e para um caso de binrio motor resistente (BR) varivel, a Figura 4.25 ilustra a
determinao do binrio motor (BM) constante necessrio, ao longo de um ciclo completo de trabalho
[0, 5].
BM
BR
BM
a2
a4
BR
a3
a1
a5
[rad]
Figura 4.25 Determinao do binrio motor (BR) constante

para um binrio resistente (BM) varivel
Para igualar os trabalhos fornecido e absorvido, torna-se necessrio assegurar a igualdade das reas
acima e abaixo da linha mdia, que corresponder ao binrio motor necessrio:
a1 + a2 + a5 = a2 + a4
sendo que, ao longo do ciclo haver carncia de energia nos intervalos [1, 2] e [3, 4] e excesso nos
intervalos [0, 1], [2, 3] e [4, 5].
assim evidente a necessidade de um rgo capaz de absorver, ou disponibilizar, pelo menos o
maior valor diferencial de energia representado nestes intervalos.
A capacidade de acumular/devolver energia do volante, sob a forma de energia cintica,
conseguida pela variao da sua velocidade de rotao, dependendo do seu momento mssico de
inrcia (Im).
4.3.2 Determinao do Momento Mssico de Inrcia
Para um disco de raio (R) em rotao a uma velocidade (), analisando um elemento (dm) a um
raio (r) do centro Figura 4.26,
29
dm
R
r
Figura 4.26 Energia cintica de um disco

a sua energia cintica dada por,
dE = dm (r)2
pelo que, integrando,
E = 2/2 dmr2
= 2 Im
em que,
Im = dm r2
o Momento de Inrcia Mssico, ou dinmico, do volante.
4.3.3 Geometrias Correntes
Sendo componentes em rotao, o seu balanceamento normalmente imprescindvel (1).
Para as configuraoes, de revoluo, mais comuns possvel estabelecer um procedimento rpido
de determinao do momento mssico de inrcia, em funo da geometria.
a) Volante de Disco
Constitudo por um cilndrico de espessura uniforme Figura 4.27 pode ser um rgo especfico
para o efeito em vista ou um simples componente geral do equipamento (veio, polie, engrenagem,
etc.).
Nota: no dimensionamento de equipamentos complexos mesmo aconselhvel uma cuidadosa
contabilizao da capacidade de armazenamento de energia cintica dos vrios componentes
envolvidos, como boa prtica no clculo do volante necessrio ao sistema no ponto 4.3.4
aborda-se esta questo, tendo em conta diferentes velocidades de rotao das massas.
(1) Exceptuam-se os casos dos chamados contra-pesos em que, frequentemente, a sua geometria tem simultaneamente em
ateno a equilibragem de outras peas, alm do prprio volante; p.ex. na cambota de um motor de exploso.
30
b
dr
r
Figura 4.27 Volante de disco

Considerando um anel elementar de raio (r), o seu momento de inrcia mssico ser dado por:
dIm = r2 dm
em que a massa elementar,
dm = 2 b r dr
sendo () a densidade do material [Kgm/m3].
Assim, para o disco vir.
Im = 2 b r3 dr
= (/32) b d4
b) Volante de Cinta
Neste tipo de volantes o contributo da alma geralmente desprezvel uma vez que, na maioria dos
casos, constituda por um par de discos ou cones muito abertos, em chapa fina, e portanto de massa
muito menor que o aro externo.
Assim, pode considerar-se apenas a inrcia do aro metlico, ou cinta Figura 4.28,
cinta
alma
Figura 4.28 Volante de cinta

Para um dimetro mdio (d) da cinta, vem que:
31
Im = m (d2/4)
Nota: caso a massa da alma no seja desprezvel, deve aplicar-se-lhe o mesmo princpio exposto atrs
para os discos, adicionando os resultados.
c) Volante de Braos
Neste tipo de volantes, o contributo da alma (quando exista) desprezvel, pelo que se considera a
inrcia da cinta, adicionada do efeito correspondente massa dos braos Figura 4.29.
cinta
cubo
braos
Figura 4.29 Volante de braos

Neste tipo de volante, normalmente obtido por fundio, a contribuio do prprio cubo pode no
ser desprezvel, pelo que pode convir equacion-la.
d) Volante de uma forma qualquer

Como j visto para o caso dos volantes de disco, o momento mssico de inrcia de um corpo
relativamente a um eixo de simetria baricentrico, pode definir-se como,
Im = r2 dm
= 2 b r3 dr
em que (Im) proporcional ao integral ( b r3 dr).
Este integral determinvel graficamente, para uma dada geometria da seco radial do volante, tal
como ilustrado na Figura 4.30 (a).
Considerando o sistema de eixos da Figura 4.30 (b), pode ento ser construdo o diagrama do
produto (br3) em funo de (r), tal como ilustrado.
Na elaborao do grfico deve ser estabelecida uma escala como, por exemplo:
- segundo (r),
1 cm C1 [cm]
3
- segundo (br ), 1 cm C2 [cm4]
32
b1
a)
b2
r1
r2
b)
br3
A
r
Figura 4.30 Determinao grfica de momentos mssicos de inrcia (Im)

Assim, a rea (A) limitada pela curva obtida e pelo eixo (r) neste exemplo, expressa em [cm2]
proporcional ao integral ( b r3 dr) que, por sua vez, poder ser calculado como,
( b r3 dr) = C1 C2 A
[cm5]
4.3.4 Reduo dos Momentos de Inrcia Mssicos a uma mesma Velocidade de Rotao
Como referido atrs, a capacidade de armazenamento de energia cintica dos componentes de um
sistema (veios, polies, engrenagens, etc.) pode ser muito significativa e afectar, minimizando-o, o
dimensionamento do volantes necessrio.
Para tal, e uma vez que estes componentes rodam muitas vezes a diferentes velocidades,
necessrio reduzir a sua inrcia correspondente da velocidade do veio para o qual o volante est a
ser projectado.
Sejam (Im1, Im2, Im3, ...) os momentos mssicos de inrcia das massas ligadas aos veios (1, 2, 3, ...),
com velocidades de rotao de (1, 2, 3, ...), a energia cintica total do sistema dada por,
E = (I112 + I222 + I332 + ...)
= 12 [I1 + I2 (2/1)2 + I3 (3/1)2 + ]
pelo que o momento mssico de inrcia total, reduzido velocidade de rotao do veio (1), vem como,
(Im eq.)1 = I1 + I2 (2/1)2 + I3 (3/1)2 + ...
-----oOo-----
MECNICA GERAL
Anexo I
ao
Captulo IV
Cinemtica de Curvas Bsicas de Cames
Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Departamento de Engenharia Mecnica
Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2007 r.0]
d[d2-(RP)2]1/2
d/2 [1-cos(/)]
Arcos de
Circunferncia
Harmnica
Simples
12d/(/)2
12d/(1-/)2
6d/2(1-/)
d[1-4(1-/)3]
d(/)2(3-2/)
(
0.5)
/
Cbica N 2
(4d/)(1-/)
d[1-2(1-/)2]
4d(/)3
(4d)/2
(d/) [1 - cos(2/)]
2d(/)2
d /[(/-1/2)sen(2/)]
d/(2)[sen(/)-1/2sen(2/)]
[d/(2)]sen(/)
(RP)/[d2-(RP)2]1/2
d/
Velocidade
(
0.5)
/
Cbica N 1
(/0.5)
(
0.5)
/
Parablica
Cicloidal
d/2[1-cos(/)-1/4(1-cos(2/))]
d/
Recta
Harmnica
Dupla
Deslocamento
Curva
6d2/2(1-2/)
-24d2/2(1-/)
24d2/2(/)
-4d(/)2
(4d2)/2
(2d2/)2sen(2/)]
d/2(/)2[cos(/)-cos(2/)]
[(d/2) (/)2]cos(/)
(RPd)2/[d2-(RP)2]3/2
Acelerao

Anexo I -1
ANEXO I - CINEMTICA DE CURVAS BSICAS DE CAMES
I.1. Equaes do movimento
Impulso considervel
Choques nos extremos
Observaes
Muito suave no incio do

levantamento
Muito suave no incio do

levantamento
Baixas velocidades
Exige grande preciso de fabrico Moderadas a altas velocidades
Comportamento muito semelhante ao da curva Harmnica Simples
Cbica N 2
Harmnica
dupla
Brusca no ponto mdio
Cbica N 1
ngulo de presso elevado
Variao uniforme dos extremos Muito baixa mas de aplicao

brusca
para o ponto mdio
Parablica
Velocidades baixas e moderadas
Baixa vibrao, rudo e desgaste Excelente para altas velocidades
Harmnica
Simples
Baixa nos extremos e elevada no Variao suave

ponto mdio
Excelente para velocidades

moderadas
Baixas velocidades
Impraticvel com
estacionamento nos extremos
Aplicao
Cicloidal
Valores dependentes da relao Eixo maior/Eixo menor
Elevada nos extremos
Infinita nos extremos
Acelerao
Impulso razovel para mdias

velocidades
Menor nos extremos
Constante
Velocidade
Nula nos extremos e mxima no Reduzida nos extremos e nula

ponto mdio
no ponto mdio
Elptica
Arcos de
Circunferncia
Recta
Curva

Anexo I -2
I.2. Caractersticas cinemticas do movimento
Anexo I -3
I.3. Alguns considerandos finais

Curvas Bsicas
Recta: fracas caractersticas a qualquer velocidade, devido ao choque que se verifica no incio e no
fim do levantamento
Recta Modificada: melhor que a anterior, mas s utilizvel a muito baixas velocidades
Arcos de Circunferncia: os choques no incio e no fim do movimento so reduzidos, mas custa de
um elevado ngulo de presso
Elipse: de caractersticas idnticas s da curva harmnica simples, quando correctamente escolhida a
proporo dos eixos; de fabrico difcil e elevada dimenso (para controlar o ngulo de presso) no ,
em geral, muito utilizada
Harmnica Simples: de clculo complicado, embora de construo simples, apresenta um
comportamento razovel a velocidades elevadas
Harmnica Dupla: semelhante anterior, tem ainda a vantagem de uma maior suavidade no incio
do levantamento
Cicloidal: a melhor das curvas bsicas, permitindo altas velocidades de funcionamento
Parablica:
inferior anterior, para velocidades elevadas
Cbica N 1: originando cames de elevadas dimenses, a sua utilizao s vivel para baixas
velocidades (em que o efeito da inrcia de massas desbalanceadas seja pequeno)
Cbica N 2: tem caractersticas semelhantes de curva harmnica simples
-----oOo-----

Mecgeral 4

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MECNICA GERAL

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

MECNICA APLICADA - Cames

4.1 SISTEMAS ARTICULADOS

4.1.1 Anlise Dinmica Integrada

4.1.2 Utilizao de Software Especfico

MECNICA APLICADA - Cames

Figura 4.1 - Tipos de cames e de seguidores

MECNICA APLICADA - Cames

superfcie da came, quaisquer que sejam as condies de funcionamento.

Figura 4.2 - Cames de retorno positivo

Neste captulo o estudo do movimento e da geometria, bem como a correspondente anlise

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.2 Geometria da Came Radial

Figura 4.3 - Perfil de came radial

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.3 Diagrama de Deslocamentos

Figura 4.4 - Diagrama de deslocamentos

Neste diagrama podem identificar-se facilmente os perodos de subida, de retorno e de

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.4 Movimentos Bsicos do Seguidor

Figura 4.5 - Diagrama de movimento uniforme

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.4.2 Movimento uniforme modificado

Figura 4.6 - Movimento uniforme modificado

4.2.4.3 Movimento parablico

Figura 4.7 - Diagrama de movimento parablico

MECNICA APLICADA - Cames

Considerando que o ponto de inflexo tal que (y = d/2), pelo que (

Assim, vir finalmente:

MECNICA APLICADA - Cames

Figura 4.8 - Movimento parablico

4.2.4.4 Movimento harmnico simples

Figura 4.9 - Diagrama de movimento harmnico simples

MECNICA APLICADA - Cames

Como mostra a Fig.4.10, os problemas de funcionamento devido existncia de impulso 'infinito'

Figura 4.10 - Movimento harmnico simples

4.2.4.5 Movimento cicloidal

Figura 4.11 - Diagrama de movimento cicloidal

MECNICA APLICADA - Cames

sendo a velocidade e a acelerao dadas por:

Figura 4.12 - Movimento cicloidal

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.5 Determinao Grfica do Perfil da Came

4.2.5.1 Came com Seguidor de Rolete Centrado de Deslocamento Linear

MECNICA APLICADA - Cames

Figura 4.14 - Came com seguidor de rolete descentrado

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.5.3 Came com Seguidor de Prato de Deslocamento Linear

Figura 4.15 - Came com seguidor de prato

4.2.5.4 Came com Seguidor de Rolete de Deslocamento Angular

MECNICA APLICADA - Cames

A superfcie da came traada do mesmo modo que nos casos anteriores.

Figura 4.16 - Came com seguidor oscilante

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.6 Parmetros de Desempenho

4.2.6.1 Comparao de movimentos do seguidor

Nota: desprezando as descontinuidades de incio/fim de

MECNICA APLICADA - Cames

qualquer aplicabilidade prtica.

Figura 4.17 - Diagramas comparativos

MECNICA APLICADA - Cames

4.2.6.2 ngulo de Presso