32 MaintenanceNX100

Controlador NX100
Manual de
Mantenimiento
Nmero de Parte:
Fecha de Edicin:
Versin:
Revisin:
TECM-NX100-004
Agosto 30 del 2004
1
YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, Mxico. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com
YASKAWA
La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva

de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC.
Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico,
con la autorizacin de MOTOMAN. INC.
2004 by MOTOMAN. INC.
2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V.
Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDO
Seguridad
1.0
Informacin del Sistema

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2.0
Versin de Software ......................................................................................1-1

Historial de Alarmas ......................................................................................1-2
Borrar el Historial de Alarmas .......................................................................1-3
Monitor de Tiempos del Sistema ...................................................................1-4
Borra el Monitor de Tiempos del Sistema .....................................................1-5
Descripcin del Sistema

2.1
2.2
2.3
2.4
3.0
Servicio ......................................................................................I
Introduccin ................................................................................I
Notas Para una Operacin Segura ...........................................II
Normas de Proteccin General .................................................II
Seguridad en Dispositivos Mecnicos .....................................III
Seguridad en Instalacin ..........................................................III
Seguridad en Programacin ................................................... IV
Seguridad en Operacin .......................................................... V
Seguridad en Mantenimiento .................................................. VI
Electricidad Esttica ............................................................... VII
Etiquetas de advertencia ......................................................... XI
Especificaciones del Controlador ..................................................................2-1

Configuracin del Controlador ......................................................................2-2
Sistema de Enfriamiento del Interior del Controlador ...................................2-3
Descripcin de Mdulos y Tarjetas ...............................................................2-4
2.4.1
Unidad de Alimentacin ................................................................2-4
2.4.2
Mdulo del CPU ............................................................................2-5
2.4.3
Servopack .....................................................................................2-5
Mdulo del CPU

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) .......................................................3-2

Fuente de Potencia .......................................................................................3-2
Tarjeta de Control Servos (AXA01A) ............................................................3-3
Mdulo I/F del Robot (NIF01) ........................................................................3-3
Reemplazo de la Batera ...............................................................................3-4
Procedimiento de Reemplazo ................................................3-4
Reemplazo de la Tarjeta de Control del Sistema. .........................................3-5
Reemplazo de la Fuente de Potencia (CPS-420F) .......................................3-6
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Mantenimiento NX100
3.8
3.9
3.10
3.11
4.0
Servopack
4.1
4.2
4.3
5.0
Reemplazo de la Tarjeta de Control Servos (AXA01A) ................................ 3-7

Reemplazo del Mdulo I/F del Robot (NIF01) .............................................. 3-8
Reemplazo de la Tarjeta de I/O (NIO01) ...................................................... 3-9
Reemplazo de la Tarjeta I/F del Robot (NIF01) ............................................ 3-9
Disposicin de Elementos del Servopack ..................................................... 4-1

Componentes del Servopack ........................................................................ 4-2
Convertidor ............................................................................ 4-2
Servo Amplificadores ............................................................. 4-2
Reemplazo del Servopack ............................................................................ 4-3
Procedimiento de Reemplazo (Tipo Integrado) ..................... 4-3
Procedimiento de Reemplazo (Tipo Separado) ..................... 4-5
Diagrama a Bloques
5.1
5.2
Diagrama de Potencia .................................................................................. 5-2

Diagrama de Seales ................................................................................... 5-3
6.0
Diagramas Elementales
7.0
Entradas y Salidas (I/O)

7.1
7.2
7.3
7.4
Mdulo I/F de Robot (NIF01) ........................................................................ 7-1

Tarjeta de I/O (NIO01) .................................................................................. 7-2
Seales de I/O del Sistema Relacionadas a Inicio y Paro ............................ 7-2
Bloque de Terminales de Entrada (MXT) ..................................................... 7-3
7.4.1
Paro de Emergencia Externo ....................................................... 7-4
7.4.2
Sensor de Seguridad de la Puerta ............................................... 7-5
7.4.3
Entrada de Mantenimiento ........................................................... 7-6
7.4.4
Prueba a Velocidad Total (FST) ................................................... 7-7
7.4.5
Seleccion de Velocidad de Seguridad .......................................... 7-7
7.4.6
Activacin Externa de Servos ...................................................... 7-8
7.4.7
Hold Externo ................................................................................. 7-8
7.4.8
Switch de Habilitacin Externa ..................................................... 7-9
7.4.9
Entradas Directas 1-4 (Opcional) ................................................. 7-9
7.4.10 Entradas Directas 1-5 de Servos ............................................... 7-10
7.5
7.6
Fusibles ...................................................................................................... 7-11

Conexin de Dispositivos Externos ............................................................ 7-12
7.6.1
Conexin de Entradas ................................................................ 7-12
7.6.2
Salidas de Transistor .................................................................. 7-12
7.6.3
Salidas de Relevador ................................................................. 7-13
7.7
Conexin de la Fuente de Potencia Externa .............................................. 7-14
Mantenimiento NX100
ii
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
8.0
Monitoreo de Entradas Universales ............................................................7-15

Monitoreo de Salidas Universales ...............................................................7-16
Estado Binario y Grupos de I/O ..................................................................7-17
Conexin del Sensor de Choque de la Herramienta ...................................7-18
Instalacin de Mdulos de I/O .....................................................................7-19
Asignacin de Seales de I/O .....................................................................7-20
7.13.1 Soldadura de Arco ......................................................................7-20
7.13.2 Manejo de Materiales .................................................................7-24
7.13.3 Aplicacin General ......................................................................7-28
7.13.4 Soldadura por Puntos .................................................................7-32
7.13.5 Tarjeta de Soldadura (JANCD-XEW02) .....................................7-36
Inspecciones
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
Procesos de Inspeccin ................................................................................9-2

Revisin de las Puertas del Controlador .......................................................9-3
Revisin del Empaque de la Puerta ..............................................................9-3
Sistema de Ventilacin ..................................................................................9-3
Botn de Paro de Emergencia ......................................................................9-4
Switch Tipo Deadman ...................................................................................9-4
Batera ...........................................................................................................9-4
Voltaje de Alimentacin .................................................................................9-5
Revisin de Fase Abierta ..............................................................................9-6
iii
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
iv
Seguridad
Servicio
Si requiere de atencin tcnica, consulte al Departamento de Servicio de Yaskawa Motoman
Mxico, en el siguiente telfono: 01.449.973.1170, Extensin 106, disponible las 24 hrs.
Por favor tenga preparada la siguiente informacin al momento de realizar la llamada:
Tipo de Robot (UP6, UP20, etc).
Nmero de Orden (localizado en la parte posterior del brazo del robot).
Nmero de Serie del Robot (localizado en la parte posterior del brazo del robot).
Tipo de Aplicacin (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, etc).
Tipo de Controlador (ERC, MRC, XRC, NX).
Nmero de Versin de Software.
Introduccin
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos,
regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin.
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: 001.734.994.6088
Fax: 001.734.994.3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacin
apropiada del sistema.
Mantenimiento NX100
Notas Para una Operacin Segura

Lea cuidadosamente el manual correspondiente al sistema antes de la instalacin, operacin,
mantenimiento o inspeccin del YASNAC NX. La informacin contenida en este manual es
exclusivamente para propositos de capacitacin.
En este manual las notas para una Operacin Segura estn clasificadas como CUIDADO,
PRECAUCIN, OBLIGATORIO, PROHIBIDO.
Indica una situacin potencialmente peligrosa, que de

no ser evitada, puede provocar la muerte o lesiones
serias al personal.
CUIDADO
PRECAUCIN
Indica un situacin potencialmente de riesgo, que de no

ser evitada, puede provocar lesione menores o
moderadas al personal, adems de daar el equipo.
OBLIGATORIO
Asegrese siempre de seguir explcitamente las

indicaciones que son mostradas debajo de este
encabezado.
PROHIBIDO
Indica una operacin que nunca debe realizarse.
Normas de Proteccin General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de
mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar
familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del
equipo debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de proteccin general son los siguientes:
La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador,
el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de
realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y
salidas (I/O) del robot.
El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en
uso.
De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento
Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin
1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,
slo en los EE.UU).
Mantenimiento NX100
II
Seguridad en Dispositivos Mecnicos

La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente
responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas
nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la
instalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin.
Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las
siguientes medidas de seguridad:
Barreras y cercas de seguridad.
Cortina protectora de luz ultravioleta.
Puertas de seguridad.
Tapetes de seguridad.
Marcas en el piso.
Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del
mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
Seguridad en Instalacin
Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientes
sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones
federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar.
Los consejos de instalacin son los siguientes:
Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y
nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo.
Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos y
barreras.
Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de
personal no autorizado al rea de trabajo del robot.
Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otro equipo.
El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de
programacin y mantenimiento de una forma segura.
III
Mantenimiento NX100
Seguridad en Programacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de
familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del
Los consejos de programacin son los siguientes:
Cualquier modificacin al Node 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de
consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ninguna
modificacin al Node 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito de
Motoman ANULAR LA GARANTA!
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves
de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.
SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el
programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del
diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se
debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces
cada una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar que
no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes
del sistema.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e
interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente
antes de programar.
Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja
velocidad.
Mantenimiento NX100
IV
Seguridad en Operacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de
familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de
Los consejos de operacin son los siguientes:
Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, los
manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados
para operar este sistema.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son
realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque
todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y
modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una
velocidad baja.
Mantenimiento NX100
Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de
familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento
adecuado en el manual correspondiente.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el
programa. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar un
respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son
realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque
todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y
modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una
velocidad baja.
Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben de
realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y
salidas del robot.
Mantenimiento NX100
VI
Electricidad Esttica
La electricidad esttica es una carga elctrica estacionaria; los materiales no conductivos y los
materiales conductivos sin conexin a tierra fsica tienen la capacidad de recibir y mantener una
carga elctrica estacionaria, esta carga puede ser de hasta varios cientos de volts. Una
descarga elctrica puede provocar daos a los componentes del sistema.
Tipos de Daos Causados por una Descarga de Electricidad Esttica
Existe una gran infinidad de daos que puede provocar una descarga de electricidad esttica,
pero se pueden agrupar en 3 categoras principales:
1. Destruccin. El alto voltaje y los flujos instantneos de corriente pueden fundir los metales
y otros tipo de materiales que conforman el equipo.
2. Reduccin de Vida til. Un flujo de corriente no planeado, el cual no es lo suficientemente
alto para daar los dispositivos inmediatamente, puede reducir la vida til de los elementos.
3. Operacin Inadecuada. Las descargas elctricas pueden afectar los parmetros de diseo
del dispositivo provocando que opera en una secuencia no planeada o fuera de las
tolerancias de diseo.
Generacin de Cargas Estticas
Las cargas elctricas de hasta 100V son comunes y en algunos casos puede haber cargas de
hasta 35,000V; las cargas de ms de 3,000V pueden ser percibidas por una persona. An si la
descarga elctrica no produce una chispa, puede llegar a daar un componente. Una persona
que ha caminado sobre una alfombra o tapete puede generar hasta 35,000 volts en un da seco
y hasta 2,000 volts en un da nublado. Una persona caminando en un piso de vinil puede generar
hasta 12,000 volts en un da seco y hasta 400 volts en un da nublado. Una persona en una silla
de plstico puede tener hasta 18,000 volts.
Consejos para Evitar las Descargas Elctricas
Estas prcticas debe ser realizadas al manipular las tarjetas del sistema, an con la tarjetas
daadas. Lo cual ayudar a proteger cualquier componente en buenas condiciones que pueda
ser utilizado para la reparacin de la misma. Los dispositivos enviados a reparacin pueden
llegar a daarse por una descarga elctrica esttica si no son protegidoa decuadamente.
Mantega los elementos no conductores lejos de las rea designadas como libres de
esttica.
Utilice pulsera antiesttica o un tapete antiesttico, asegurndose que no estn
conectados a superficies pintadas o barnizadas. Es necesario conectar estos dispositivos a
una superficie mtalica (contacto metal-metal) para que operen de forma adecuada.
Asegrese de que la pulsera antiesttica hace contacto con la piel, no debe ser colocada
sobre la ropa.
Todos los materiales de plsticos, vinil, nylon, espuma plsticas, etc., deben estar fuera de
las rea designadas como libres de esttica. El campo esttico generado por alguno
materiales no conductivos puede degradar los componentes.
Al momento de desempacar una tarjeta o un componente sensible, asegrese de
realizarlos despus de haber conectado la pulsera antiesttica, el proceso debe realizarse
dentro del rea designada libre de esttica.
Las tarjetas y dispositivos sensibles deben ser alamacenados en contenedores
apropiados. Las tarjetas son protegidas al momento de guardarlas dentro de una bolsa
antiesttica.
VII
Mantenimiento NX100
PRECAUCIN
Algunos dibujos en este manual son mostrados sin las cubiertas y
protecciones, esto es con el fin de tener un visualizacin ms clara.
Asegrese de que todas las cubiertas y protecciones son colocadas en su
lugar nuevamente antes de operar este producto.
Los dibujos y fotos en este manual son ejemplos representativos y pueden
existir diferencias con el producto entregado.
YASKAWA puede modificar este modelo sin previo aviso cuando sea necesario realizar mejoras al producto, modificaciones o cambios en las especificaciones. En caso de que se realicen dichas modificaciones, el nmero
del manual tambin ser revisado.
Yaskawa Motoman Mxico no se responsabiliza por accidentes debido a
modificaciones no autorizadas de sus productos. Si se realiza alguna modificacin sin autorizacin se anular la garanta del producto.
An los prrafos descritos como PRECAUCIN pueden provocar serios accidentes en algunas
situaciones. De cualquier forma, asegrese de seguir estas indicaciones importantes.
NOTA:
Para garantizar una operacin eficiente y segura en todo momento, asegrese

de seguir todas las instrucciones, an si estas no son designadas como de
PRECAUCIN o CUIDADO.
Mantenimiento NX100
VIII
CUIDADO
Antes de operar el manipulador, revise que los servos se desactivan
cuando se presiona el botn de paro de emergencia del teach pendant o del
controlador.
Cuando los servos se desactivan, la lmpara de Servo On Ready se apaga.
Si el circuito de paro de emergencia no puede detener el manipulador durante una emergencia se
pueden producir daos a la maquinaria, por lo tanto el manipulador no debe ser utilizado si los
botones de paro de emergencia no funcionan.
PARO DE EMERGENCIA
Botn de Paro de Emergencia

Una vez que el paro de emergencia se ha liberado, retire de la celda todos
los objetos que puedan interferir con la operacin del manipulador.
Entonces active nuevamente los servos.
Si el manipulador realiza movimientos inesperados o no intencionados puede provocar daos.
GIRAR
Liberacin del Paro de Emergencia

Tome en cuenta las siguientes precauciones cuando realice operaciones de
programacin dentro del rea de trabajo del manipulador:
- Trate de ver el manipulador de frente siempre que le sea posible.
- Siempre siga el procedimiento de operacin predeterminado.
- Establezca un rea de seguridad en la cual pueda refugiarse en caso de
una emergencia.
Asegrese de que no se encuentra ninguna persona dentro del rea de
trabajo del manipulador adems de estar en un rea segura antes de:
- Encender el Controlador NX100.
- Mover el manipulador por medio del teach pendant.
- Ejecutar operaciones de revisin.
- Realizar operaciones automticas.
Siempre presione algunos de los botones de paro de emergencia si existe
algn problema.
IX
Mantenimiento NX100
PRECAUCIN
Realice el siguiente procedimiento de inspeccin antes de programar algn
movimiento del manipulador. Si se localizan problemas, reprelos
inmediatamente y, asegrese de que todos los dems procedimientos
necesarios han sido ejecutado.
- Revise si existen fallas en el movimiento del manipulador.
- Revise si existen daos en la aislacin y el revestimiento de los cables
externos.
Siempre retorne el teach pendant a su lugar en el gabinete del NX100
despus de usarlo.
El teach pendant puede daarse si es dejado en el rea de trabajo del manipulador, en el piso o
cerca de los escantillones.
Mantenimiento NX100
Etiquetas de advertencia
Las siguientes etiquetas de advertencias estn localizadas en el manipulador y en el gabinete
del NX100.
PRECAUCIN
WARNING
WARNING
No entre al rea de
trabajo del robot
WARNING
Alto Voltaje
WARNING
WARNING
Alto volatje
No abrir la puerta con el
No quitar la cubierta.
controlador encendido.
Las partes en movimiento

pueden ocasionar lesiones
XI
Puede causar un
choque elctrico.
Aterrice la terminal
de Tierra Fsica de
acuerdo a las
regulaciones
aplicables.
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
XII
Informacin del Sistema
1. 1
Versin de Software
Para verificar la Versin de Software instalada en el sistema, realice los siguientes pasos:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione VERSION.
DISPLAY
EDIT
DATA
UTILITY
VERSION
SYSTEM
PARAM
MODEL
APPLI
: NS1.00A(US)-00
: 1.00A
: UP130-A*
: SPOT WELD
SYSTEM ROM
1.00
1.00
1.00-00
CPU
NCP01
NPP01
AX* #0
Main Menu
BOOT ROM
1.00
1.00
1.00
ShortCut
Figura 1-1 Versin de Software

Los nmeros en SYSTEM y BOOT ROOM indican la versin de software instalada en cada una
de las tarjetas principales del sistema.
Tarjeta de Control del Sistema (NCP01).
Tarjeta del Teach Pendant (NPP01).
Servopack (AX*#0).
1-1
Mantenimiento NX100
Historial de Alarmas
1. 2
Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las
20 ms recientes. Este historial de alarmas puede ser desplegado y/o descargado a una
computadora.
Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK
3. Presione
para seleccionar la categora de alarma.
(Alarma Mayor, Alarma Menor, Alarmas de Usuario, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla ser
desplegada la informacin correspondiente.
PAGE
DATA
EDIT
MAJOR ALARM
CODE
01
02
03
04
05
1030
0060
DISPLAY
UTILITY
DATE
CLOCK
2003/09/08
2003/09/09
04:59
14:27
MEMORY ERROR (PARAMETER FILE)

[5]
JOB: TEST0001 LINE: 0010 STEP: 010
Main Menu
ShortCut
Figura 1-2 Historial de Alarmas
Mantenimiento NX100
1-2
Borrar el Historial de Alarmas
1. 3
Borrar el Historial de Alarmas

Para borrar las alarmas registradas en el historial de alarmas, realice los siguientes pasos:
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK
3. Presione
para seleccionar la categora de la lista de alarmas que se va a borrar.
(Alarma Mayor, Alarma Menor, Alarmas de Usuario, etc.).
4. Seleccione DATA, en el rea de men.
5. Seleccione CLEAR HISTORY.
6. Seleccione YES, en el dilogo de confirmacin.
PAGE
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MINOR ALARM
CODE
01
02
03
04
05
06
DATE
4107
4107
4201
2004/05/24
2004/05/01
2004/02/22
CLOCK
14:27
18:30
10:30
Clear data?
YES
NO
OUT OF RANGE ABSOLUTE DATA

SLURBT
JOB: TEST0001 LINE:0100 STEP:0010
Main Menu
ShortCut
Figura 1-3 Borrar el Historial de Alarmas
1-3
Mantenimiento NX100
Monitor de Tiempos del Sistema
1. 4
Monitor de Tiempos del Sistema

El controlador monitorea y registra el tiempo utilizado para funciones especficas, esta
informacin es utilizada con el fin de programar los mantenimientos del equipo y realizar
diagnsticos.
Para desplegar el Monitor de Tiempos del Sistema, realice los siguientes pasos:
2. Seleccione MONITORING TIME.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SYS MONITORING TIME

CONTROL POWER TIME (2003/07/06 10:00 )
2385:42'02
SERVO POWER TIME
(2003/07/06 10:30 )
2380:10'12
PLAYBACK TIME
(2003/10/22 11:12 )
2210:00'20
MOVING TIME
(2003/10/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME
(2003/10/22 16:12 )
0:0'0
PAGE
Main Menu
ShortCut
Figura 1-4 Monitor de Tiempos del Sistema
CONTROL POWER TIME
Mantenimiento NX100
Despliega la cantidad de tiempo que el controlador ha

estado encendido.
SERVO POWER TIME
Despliega la cantidad de tiempo que los servos han estado

activados.
PLAYBACK TIME
Despliega la cantidad de tiempo que el sistema ha estado

ejecutando programas.
MOVING TIME
Despliega la cantidad de tiempo que el robot ha estado en

movimiento durante la ejecucin de programas.
OPERATING TIME
Despliega la cantidad de tiempo que se ha utilizado para

efectuar operaciones de la aplicacin (ARCON, TOOLON,
etc).
1-4
Borra el Monitor de Tiempos del Sistema
1. 5
Borra el Monitor de Tiempos del Sistema

Los datos del Monitor de Tiempos del Sistema pueden ser inicalizados (poner a cero). Para
rezalizar este procedimiento, complete los siguientes pasos:
2. Seleccione MONITORING TIME.
3. Mueva el cursor al dato que se quiera inicializar y presione SELECT.
4. Selecciones YES, en el dilogo de confirmacin. El dato de tiempo es inicializado y
comienza una nueva cuenta.
CUIDADO!
Los datos de CONTROL POWER y SERVO ON TIME son utilizados para
tener un historial del sistema, por lo tanto no se recomienda que sean
inicializados.
NOTA:
Para realizar la inicializacin de los datos del Monitor de Tiempo del Sistema
es necesario modificar los parmetros correspondientes.
1-5
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
1-6
Descripcin del Sistema
2. 1
Especificaciones del Controlador

Tabla 2-1 Lista de Especificaciones
Controlador
Especificaciones
Construccin
Gabinete metlico
Dimensiones
Baja Capacidad,
HP6, EA1400N, EA1900N, HP20
500 (A) x 1200 (H) x 500 (L) mm
Media y Gran Capacidad,
EH50, ES165N, HP165
600 (A) x 1200 (H) x 550 (L) mm
Sistema de Enfriamiento
Termperatura de Operacin
Humedad Relativa
Alimentacin Elctrica
Enfriamiento Indirecto
0 a +45C (En operacin)
-10 a +60C (En transportacin y almacenamiento)
10% a 90% (Sin condensacin).
3 fases, 200VAC (+10% a -15%) a 50Hz (2%)
Tierra Fsica
Resistencia de la Tierra Fsica: menor a 100 ohms, debe ser

exclusiva para el sistema.
I/O Digitales
Seales Especficas (fsicas): 19 entradas y 3 salidas.

Seales Generales (estndar, mximo): 40 entradas y 40 salidas
Sistema de Posicionamiento
Control de Servomotores
Aceleracin /
Desaceleracin
Capacidad de Memoria
Por medio de Comunicacin Serial (encoder absoluto).

SERVOPACK para servomotores de AC.
Control de Servos por Software.
60,000 pasos, 60,000 instrucciones (incluyendo pasos).
2-1
Mantenimiento NX100
Configuracin del Controlador
2. 2
Configuracin del Controlador

El controlador NX100 est conformado por unidades individuales y mdulos (tarjetas de
circuitos); por lo tanto las fallas pueden ser reparadas con facilidad al reemplazar la unidad o
mdulo defectuoso. En esta seccin se muestra la configuracin del controlador NX100.
A
Interruptor
Principal
Ventilador del
Ducto Posterior
(entrada de aire)
CPU
Unidad
de Alimentacin
SERVOPACK
Vista Posterior
(sin la cubierta)
A'

AR22V2R-04R
Ventilador
para Circulacin
Interna
Puerta
Vista Seccionada A-A
Figura 2-1 Configuracin del Controlador

Baja Capacidad
Mantenimiento NX100
2-2
Sistema de Enfriamiento del Interior del Controlador

Interruptor
Principal
CPU
de la Unidad
de Alimentacin
SERVOPACK
Figura 2-2 Configuracin del Controlador

Gran Capacidad
2. 3
Sistema de Enfriamiento del Interior del

Controlador
Los ventiladores de la parte posterior del controlador introducen aire al ducto posterior para que
exista un flujo de aire a travs de el disipador de calor del Servopack. Dentro del controlador est
localizado un ventilador (montado en la puerta) el cual mantiene un flujo de aire en el interior.
Cualquier obstruccin del sistema de ventilacin puede provocar un sobrecalentamiento del
controlador.
Ventilador de
Circulacin
Interna
Ventilador del
Ducto Posterior
Entrada de Aire
Salida de Aire
Figura 2-3 Sistema de Enfriamiento
2-3
Mantenimiento NX100
Descripcin de Mdulos y Tarjetas
2. 4

Los diversos mdulos que conforman el controlador NX100 estn diseados para desempear
tareas especficas. Los mdulos de distribucin de potencia, control, interface y control de
servos, estn fisicamente separados pero existe comunicacin entre los mismos.
2. 4. 1
Unidad de Alimentacin
La Unidad de Alimentacin esta conformada por los siguiente elementos:
Tarjeta de Control del Contactor (NTUXX).
Dos Contactores (1KM, 2KM).
Filtro de Lnea (1LF).
Esta unidad es la encargada de controlar la activacin y desactivacin de los servos del robot,
utilizando las seales de control provenientes de la tarjeta de control del contactor (NTUXX).
Porporciona, adems, alimentacin elctrica (AC) a los siguiente mdulos:
3 fase, 200/220VAC al Servopack.
1 fase, 200/220VAC a la Fuente de Potencia (CPS-420F) a travs del filtro de lnea.
(4X)
de la Unidad
Tarjeta de Control del Contactor
US
CN07
CN06
Conexin de Seales Externas
CN03
(2X)
Alimentacin para
Ventilador de AC
(3FU)
Fusible de Circuito de Frenos
CN05
CN04
DATE
(3X)
Alimentacion Elctrica
para Fuente de Potencia
(CN08)
Conector de Salida de Frenos
Conexin del Robot
SER NO.
TYPE
Contactor (2KM)
NJ2096-
Contactor (1KM)
Filtro de Lnea (1Z)
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2FU
10A 250V
JAPAN
1FU
10A 250V
US
Fusible para la
Alimentacin
Elctrica de AC
3FU
5A 125V
CN08
4X
CN02
3X
SW1
2X
1X
(1X)
Salida para Convertidor
Figura 2-4 Unidad de Alimentacin
Mantenimiento NX100
2-4
2. 4. 2
Mdulo del CPU

El Mdulo del CPU est conformado por los siguientes elementos:
Fuente de Potencia de Control (CPS-420F).
Gabiente, en el cual son insertadas las tarjetas (Rack del CPU, NRK01).
Mdulo I/F de Robot (NIF01).
Tarjeta de Control de Servos (AXA01A).
Tarjeta de Control
del Sistema
NCP01
Mdulo I/F de Robot

NIF01
Tarjeta de Control
de Servos
AXA01A
CPU
TYPE JANCD-NCP01
DATE
REV
LED
0 1
Fuente de Potencia
CPS-420F
SUPPLY
POWER
CPS-NX1
No.
DATE
FujiElectricCo.,Ltd.
JAPAN
SOURCE
01020304050607080910
11121314151617181920
21222324252627282930
+5VSB
A B C D E F GH J K
L MN P Q R S T U V
PON
CNSP1
+5V
+24V
CNTU
VIDEO
OTHER
FAN
CNRI
OHT
CNM
CN05
(+24V1)
CNRO
CN04
(+24V2)
IDE
CNFAN
CN03
(TU)
ATX
USB1(L)
USB1(R)
CNBAT
Batera
PS2
CN02
(REMOTE)
CN01
(AC IN)
INPUT
200-240V AC
50/60Hz
3A
Alimentacin
AC200V
Figura 2-5 Mdulo de CPU
2. 4. 3
Servopack
El Servopack est conformado por un Convertidor y los Amplificadores PWM (Pulse Width
Modulated). Existe dos tipo de Servopack: Servopack Integrado el cual es utilizado en robots de
baja capacidad, y Servopack Separado utilizado en los robots de gran capacidad, ya que en este
tipo de robots los valor de corriente son altos por lo tanto es necesario utilizar componentes ms
grandes y terminales de conexin en vez de conectores.
Convertidor
Alimentacin Elctrica del
Control de Amplificador PWM
Salida de Potencia de Motor
Alimentacin Elctrica DC
de la Fuente de Potencia
Display de Alarma (LED)
Amplificador PWM X6
Seal de Control del Convertidor

Alimentacin Elctrica AC

Resistencia Regenerativa
Alimentacin Elctrica Trifsica AC
Terminal de Tierra Fsica
Figura 2-6 Servopack para HP y EA1400N
2-5
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
2-6
Mdulo del CPU

El Mdulo del CPU est conformado por los siguientes dispositivos:
Gabinete, en el cual son insertadas las tarjetas (Rack del CPU, NRK01).
Fuente de Potencia de Control (CPS-420F).
Tarjeta de Control de Servos (AXA01A).
Mdulo I/F de Robot (NIF01).
Tarjeta de Control
del Sistema
JANCD-NCP01
Mdulo I/F de Robot

JZNC-NIF01
Tarjeta de Control
de Servos
SGDR-AXA01A
Fuente de Potencia
CPS-420F
(F1,F2)
Fusible 24V para I/O
CPU
TYPE JANCD-NCP01
DATE
REV
LED
0 1
(CNSP1)
Paro de Emergencia
POWER
SUPPLY
CPS-NX1
No.
DATE
JAPAN
FujiElectricCo.,Ltd.
SOURCE
01020304050607080910
11121314151617181920
21222324252627282930
+5VSB
A B C D E F GH J K
L MN P Q R S T U V
PON
CNSP1
CNTU
+24V
VIDEO
(CN04)
Salida 24V DC
OHT
CNM
CN05
(+24V1)
CNRO
(CNM)
Entrada del Sistema del Robot
OTHER
FAN
CNRI
(CNTU)
Lnea Directa de I/O para TU
(CN03)
Salida 24V DC
CN04
(+24V2)
CNFAN
IDE
CN03
(TU)
(CN02)
Control de Encendido
ATX
CNBAT
Batera
(CN05)
Salida 24V DC
+5V
USB1(L)
USB1(R)
CN02
(REMOTE)
CN01
(AC IN)
INPUT
200-240V AC
50/60Hz
3A
PS2
(CN01)
Alimentacin Elctrica 200V AC
(CN12)
Conexin de la Fuente
de Potencia Externa
(CN11)
Salida de 24VDC
Tarjeta
Compact Flash
(CN07)
Seal de Encoder
(CN06)
Seal PWM
(CN07,CN08,CN09,CN10)
Seales de I/O de Usuario
Cubierta
(CN05)
Seal PWM
(CN04)
Seal PWM
Vista Frontal (sin cubierta)
Vista Frontal
(con la cubierta instalada)
Figura 3-1 Mdulo del CPU (1)
3-1
Mantenimiento NX100
Tarjeta de Control del Sistema (NCP01)

(LAN1)
Teach Pendant
(CN06)
Lnea Directa del Teach Pendant
(CN03)
Comunicacin de I/O
(CN04)
I/F para Robot (Opional)
(CN03)
I/O, I/F
(CN02)
Comunicacin RIF
(CN02)
Drive I/F 2
(CN01)
Drive I/F 1
(Para la tarjeta de control de servos)
(CN01)
Seal del Convertidor
Vista Inferior
Figura 3-2 Mdulo del CPU (2)
3. 1
Tarjeta de Control del Sistema (NCP01)

Esta tarjeta realiza el control de todo el sistema, entre las funciones de control se pueden
mencionar: control de la pantalla del teach pendant, funcionamiento de la teclas de operacin,
control de las operaciones y clculos de la interpolacin de los movimientos. Tiene una Interface
Serial para RS-232C, salida de video, conector PS2 y Ethernet (100BASE-TX/10BASE-T).
3. 2
Fuente de Potencia
NOTA:
Esta unidad proporciona el voltaje de corriente directa (5V, 24V, 3.3V y 12V) necesario para la
etapa de control del sistema (control de operaciones, entradas y salidas, circuito de frenos, etc.),
adems de estar equipada con una funcin que permite apagar y encender el controlador desde
un dispositivo externo.
El mensaje Cooling fan in control box stopped, puede ser provocado por una
falla del ventilador de enfriamiento (XZU02) del mdulo del CPU. Mientras el
mensaje est presente no es posible ejecutar programas. Si la falla no es
resuelta, despus de 72 horas se presenta la Alarma 4117 FAN ERROR (IN
CONTROL BOX). Revise y/o reemplace el ventilador del mulo del CPU tan
pronto como sea posible.
Mantenimiento NX100
3-2
Tarjeta de Control Servos (AXA01A)
Tabla 3-1 Especificaciones de la Fuente de Potencia

Elemento
Alimentacin
Elctrica
Voltaje de Salida
Inidcadores
de
Alarma
3. 3
Especificaciones
Voltaje de Alimentacin: 200/220VAC
Rango de Fluctuacin de Voltaje: +10% a -15% (170 a 240VAC)
Frecuencia: 50/60Hz 2Hz (48 a 62Hz)
+5VDC: 20A
+24VDC: 12A (24V1: 4A, 24V2: 3.5A, 24V3: 4.5A)
+3.3VDC: 12A
+12VDC: 1.5A
-12VDC: 0.5A
Indicador
Color
Estado
SOURCE
Verde
Enciende cuando existe un voltaje AC de

alimentacin elctrica en la unidad.
(Normalmente encendido)
POWER
ON
Verde
Enciende cuando existe un voltaje DC a la salida

de la unidad.
(Normalmente encendido)
+5V
Rojo
Enciende cuando hay un error en la salida de

+5V DC.
+24V
Rojo

+24V DC.
OTHER
Rojo

+3.3V o 12V DC.
FAN
Rojo
Enciende cuando hay un error relacionado con el

ventilador del CPU.
OHT
Rojo
Enciende cuando la temperatura del interior del

controaldor sobrepasa el lmite.
(Aproximadamente 65C - 149F)
Tarjeta de Control Servos (AXA01A)

La Tarjeta de Control Servos (AXA01A) controla los servomotores de los seis ejes del
manipulador. Tambin controla el Convertidor, los Amplificadores PWM y la tarjeta de control del
contactor. En el caso de que el sistema tenga ejes externos disponibles, se utiliza la tarjeta
opcional AXF01A, la cual puede controlar 3 ejes externos.
3. 4
Mdulo I/F del Robot (NIF01)

El Mdulo I/F del Robot (NIF01) est conformado por la tarjeta I/F del robot (NIF01) y la tarjeta
de I/O (NIO01). La tarjeta I/F del robot controla por completo el robot, y est conectada a la
Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) con una interface de bus PC localizada en la tarjeta
posterior del Mdulo del CPU, la conexin con la Tarjeta de Control de Servos (AXA01A) es por
medio de una tarjeta de interface NIO01 para transmisin serial de alta velocidad. El mdulo
tiene cirucitos duales para ser utilizado con las funciones de seguridad.
3-3
Mantenimiento NX100
Reemplazo de la Batera
3. 5
Reemplazo de la Batera
La batera del controlador debe ser reemplazada inmediatamente si se presenta la alarma de
batera agotada. La alarma de batera es desplegada en la pantalla del teach pendant. El
procedimiento de reemplazao debe realizarse en las dos horas siguientes despus de haber
apagado el controlador.
CNSP1
CNTU
VIDEO
CNRI
CNM
CNRO
CNFAN
IDE
ATX
CNBAT
Batera
USB1(L)
USB1(R)
PS2
Figura 3-3 Localizacin de la Batera

Procedimiento de Reemplazo
1. Remueva la cubierta izquierda del Mdulo del CPU.
2. Retire el conector de la batera (BAT) localizado en el extremo izquierdo de la tarjeta
posterior del Mdulo del CPU.
3. Retire la batera agotada.
4. Instale la nueva batera y reinstale el conector (BAT).
5. Coloque adecuadamente la cubierta izquierda del Mdulo del CPU.
Mantenimiento NX100
3-4
Reemplazo de la Tarjeta de Control del Sistema.
3. 6
Reemplazo de la Tarjeta de Control del Sistema.

Cubierta
Trajeta de Control
del Sistema
JANCD-NCP01
Tarjeta Compact Flash
Bottom connector view
CPU
PCI
CN1
AXIS
CN6
CN2
CN3
Option PCI Slot #AXIS
CN1
LAN0 COM
PCI
LAN1
PCI
EXT
CN3
CN2
CN1
Option PCI Slot #CPU1
NIF
Front side
CPS-420
Rear side
Figura 3-4 Cubierta del Mdulo NCP01

NOTA:
NOTA:
NOTA:
Apague el controlador antes de reemplazar la tarjeta NCP01.

Para reemplazar la tarjeta NCP01 realice lo siguiente:
1. Retire todos los cables conectados a la tarjeta. Asegrese de desconectar los cables
localizados en la parte inferior de la tarjeta.
2. Afloje los dos tornillos que sujetan la tarjeta con el gabinete del CPU.
3. Retire con cuidado la tarjeta.
4. Retire la tarjeta Compact Flash e insertela en la nueva tarjeta.
5. Instale la nueva tarjeta en el rack.
6. Apriete los dos tornillos.
7. Conecte adecuadamente todos los cables.
Aunque la memoria CMOS es respaldada por un supercapacitor, la batera del
controlador debe ser reemplazada tan pronto como se presenta la alarma de
batera. Los datos de programas y otros datos se pueden borrar si la alarma de
batera se presenta y el controlador permanece apagado por ms de 2 horas.
La tarjeta NCP01 contiene datos de archivos importantes para los programas
de usuario, los cuales son respaldados por la batera. Si el proceso de
reemplazo no se realiza de fomra adecuada se pueden perder estos datos.
3-5
Mantenimiento NX100
Reemplazo de la Fuente de Potencia (CPS-420F)
3. 7
Reemplazo de la Fuente de Potencia (CPS-420F)

Fuente de Potencia
CPS-420F
POWERSUPPLY
CPS-NX1
No.
DATE
Fuji Electric Co.,Ltd. JAPAN
01 02 03 04 05 06 07 08 09 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
A B CDE F GHJ K
L MN P QR S T U V
SOURCE
+5VSB
PON
+5V
+24V
OTHER
FAN
OHT
CN05
(+24V1)
CN04
(+24V2)

CN03
(TU)
CPU
PCI
CN3
AXIS
CN6
CN2
CN1
LAN0 COM
LAN1
PCI
EXT
PCI
CN1
CN3
CN2
CN1
NIF
Front side
CPS-420
CN02
(REMOTE)
CN01
(AC IN)
INPUT
200-240V AC
50/60Hz
3A
Rear side
Figura 3-5 Fuente de Potencia (CPS-420F)

NOTA:
Apague el controlador antes de reemplazar la fuente de potencia.

Para reemplazar la Fuente de Potencia (CPS-420F) realice lo siguiente:
1. Desconecte todos los cables conectados a la fuente de potencia.
2. Afloje los tornillos que sujetan la fuente de potencia con el gabinete del CPU.
3. Retire con cuidado la fuente de potencia, tomandola por medio de las asas de sujecin
localizadas en la parte inferior y superior de la misma.
4. Inserte la nueva fuente de potencia en la ranura del rack.
5. Empuje la unidad hasta que est colocada en la misma posicin que las dems tarjetas.
6. Apriete los tornillos.
CUIDADO!
Tengo cuidado al realizar el procedimiento de reemplazao de la fuente de
potencia para evitar choques elctricos o lesiones. Al momento de
apagar el controlador espere al menos cinco minutos antes de remplazar
la tarjeta. No toque ninguna terminal durante este perodo, y confirme que
todas las luces indicadoras estn apagadas.
Mantenimiento NX100
3-6
Reemplazo de la Tarjeta de Control Servos (AXA01A)
3. 8
Reemplazo de la Tarjeta de Control Servos

(AXA01A)
Tarjeta de Control de Servos
SGDR-AXA01A
Switch Giratorio
POWERSUPPLY
CPS-NX1
No.
DATE
SOURCE
01 02 03 04 05 06 07 08 09 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
+5VSB
A B CDE F GHJ K
L MN P QR S T U V
PON
+5V
+24V
OTHER
FAN
OHT
CN05
(+24V1)
CN04
(+24V2)
CPU
PCI
CN03
(TU)
CN3
AXIS
CN6
CN2
CN1
LAN1 LAN0 COM
PCI
EXT
PCI
CN1
CN3
CN2
CN1
NIF
Front side
CPS-420
CN02
(REMOTE)
CN01
(AC IN)
INPUT
200-240V AC
50/60Hz
3A
Back side
Figura 3-6 Tarjeta de Control de Servos (AXA01A)

NOTA:
Apague el controlador antes de reemplazar la tarjeta.

Para reemplazar la Tarjeta de Control de Servos (AXA01A) realice lo siguiente:
5. Apriete los tornillos de sujecin.
7. Coloque el switch giratorio en la misma posicin que tiene en la tarjeta que se retiro.
3-7
Mantenimiento NX100
Reemplazo del Mdulo I/F del Robot (NIF01)
3. 9
Reemplazo del Mdulo I/F del Robot (NIF01)
NOTA:
NOTA:

El mdulo I/F tiene datos importantes como los datos de los programas del
robot y los datos de parmetros. Asegrese de respaldar estos datos antes de
inciar el procedimiento de reemplazo. Para respaldar la informacin, en Modo
de Mantenimiento, seleccione {FD/CF CARD} en el men principal, seleccione
{SAVE}, y entonces salve el archivo CMOS.
No deje el mdulo I/F (NIF01) fuera del rack, la tarjeta tiene un capacitor para
repaldar la informacin, pero este capacitor se descarga en 16 horas, si esto
llega a suceder se perdern los datos de configuracin del sistema y la
configuracin de usuario.
NOTA:
Mdulo I/F de Robot

JZNC-NIF01
Switch Giratorio
POWERSUPPLY
CPS-NX1
No.
DATE
SOURCE
01 02 03 04 05 06 07 08 09 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
+5VSB
A B CDE F GHJ K
L MN P QR S T U V
PON
+5V
+24V
OTHER
FAN
OHT
CN05
(+24V1)
CN04
(+24V2)
CN03
(TU)
CPU
PCI
CN3
AXIS
CN6
CN2
CN1
LAN1 LAN0 COM
PCI
EXT
PCI
CN1
CN3
CN2
CN1
NIF
Front side
CN02
(REMOTE)
CN01
(AC IN)
INPUT
200-240V AC
50/60Hz
3A
CPS-420
Back side
Figura 3-7 Mdulo I/F del Robot (NIF01)

Para reemplazar el Mulo I/F del Robot (NIF01) realice lo siguiente:
7. Coloque el switch giratorio en la misma posicin que tiene el de la tarjeta que se retiro.
8. Encienda el controlador mientras mantiene presionado la tecla MAIN MENU, para iniciar en
el Modo de Mantenimiento.
9. Seleccione {FD/CF CARD} en el men principal.
10. Seleccione {LOAD} para cargar el archivo CMOS.
Mantenimiento NX100
3-8
Reemplazo de la Tarjeta de I/O (NIO01)
3. 10
Reemplazo de la Tarjeta de I/O (NIO01)
NOTA:

Para reemplazar la tarjeta de I/O (NIO01) realice lo siguiente:
1. Siga el procedimiento descrito en la seccin anterior para retirar el Mdulo I/F.
2. Afloje los cinco tornillos que sujetan la tarjeta NIO01 con la tarjeta I/F.
3. Retire con cuidado el conector del cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01).
4. Instale la nueva tarjeta de I/O (NIO01).
5. Conecte el cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01)
6. Apriete los cinco tornillos de sujecin.
7. Inserte el Mdulo I/F del robot en el rack del CPU.
3. 11
Reemplazo de la Tarjeta I/F del Robot (NIF01)
NOTA:

Para reemplazar la tarjeta I/F del Robot (NIF01) realice lo siguiente:
La tarjeta I/F tiene datos importantes como los datos de los programas del
robot y los datos de parmetros. Asegrese de respaldar estos datos antes de
inciar el procedimiento de reemplazo. Para respaldar la informacin, en Modo
de Mantenimiento, seleccione {FD/CF CARD} en el men principal, seleccione
{SAVE}, y entonces salve el archivo CMOS.
1. Siga el procedimiento descrito en la seccin 3.9 para retirar el Mdulo I/F.
2. Afloje los cinco tornillos que sujetan la tarjeta con el Mdulo I/F.
3. Retire con cuidado el conector del cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01).
4. Instale la nueva tarjeta I/F del Robot.
5. Conecte el cable que comunica ambas tarjetas (NIO01-NIF01)
7. Inserte el Mdulo I/F del robot en el rack del CPU.
9. Coloque el switch giratorio en la misma posicin que tiene el de la tarjeta que se retiro.
10. Encienda el controlador mientras mantiene presionado la tecla MAIN MENU, para iniciar en
el Modo de Mantenimiento.
11. Seleccione {FD/CF CARD} en el men principal.
12. Seleccione {LOAD} para cargar el archivo CMOS.
NOTA:
3-9
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
3-10
Servopack
El Servopack es el mdulo que toma la alimentacin elctrica (3 fases, 208VAC) y la transfroma
en un Ancho de Pulso Modulado (PWM) adecuado para porporcionar la potencia elctrica (3
fases, 208VAC) a cada uno de los servomotores del robot y de esta manera controlar la
velocidad y direccin de movimiento.
El Servopack mantiene comunicacin con la Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) para el
control de la informacin. La Tarjeta de Control de Servos (SGDR-AX*#0) procesa las
instrucciones de control de movimiento y calcula las salidas requerida de los otros componentes.
La informacin de posicionamiento es enviada desde los Encoders Absolutos (generadores de
pulsos) hacia la Tarjeta de Control de Servos, con lo cual se establece un sistema de control de
lazo cerrado.
4. 1
Disposicin de Elementos del Servopack

Existe dos tipos de Servopack: Integrado y Separado. El usos de cada uno de los tipos de
Servopack est basado en los requerimientos de potencia de los motores del robot. Los robots
de baja capacidad utilizan el Servopack Integrado, este Servopack utiliza un panel posterior
comn en el cual se montan todos los componentes, formando un mdulo. En el caso de los
robots de gran capacidad utilizan el Servopack Separado, en el cual los componentes estn
montado en un panel posterior formando dos mdulos separados, este tipo de Servopack
utilizan terminales de conexin con tornillos debido al flujo de corriente que maneja.
Convertidor
(CN102)
Indicador
de Carga
Asa de Sujecin
Superior
(AMP4 a AMP6-CNP6)
(AMP4 a AMP6-CN1)
Seal PWM
(CN101)
(CN1)
Amplificador PWM X6
(CNP11)
(AMP1 a AMP3-CN1)
Seal PWM
(CNP1)
Alimentacin Elctrica Trifsica
AC de la Unidad de Alimentacin
Asa de Sujecin
Inferior
(AMP1 a AMP3-CNP6)
(CNP3)
Figura 4-1 Sevopack Integrado
4-1
Mantenimiento NX100
Componentes del Servopack

Convertidor
Indicador
de Carga
(CN102)
Asa de Sujecin SERVOPACK

Superior
Asa de Sujecin
Superior
(AMP4 a AMP6-CNP6)

(AMP4 a AMP6-CN1)
(CN101)
Seal PWM
(CN1)
Amplificador PWM X6
(CNP4)
Fuente de Potencia PN
(CNP11)
(AMP1 to AMP3-CN1)
Terminal de
Tierra Fsica
Seal PWM
(CNP1)
Alimentacin Elctrica Trifsica AC
de la Unidad de Alimentacin
(AMP1 to AMP3-CNP6)
Terminal de
Tierra Fsica

Asa de Sujecin
Inferior
(CNP3)
Figura 4-2 Servopack Separado
4. 2
Componentes del Servopack

Convertidor
El Convertidor es una Fuente de Potencia de DC que recibe 208VAC (trifsico) y lo convierte a
300VDC aproximadamente para alimentar los Servo Amplificadores por medio de arnses o una
barra de transmisin de potencia. En el Convertidor est incluido un convertidor DC/DC el cual
es alimentado elctricamente con 24VDC proveniente de la Fuente de Potencia. Este dispositivo
convierte a +5VDC, +16VDC y -16VDC para uso interno y, +5VDC y +17VDC para los Servo
Amplificadores.
Servo Amplificadores
Estos amplificadores (uno para cada motor) convierten los 300VDC proporcionados por el
Convertidor a un Ancho de Pulso Modulado (208VAC, Trifsico) para alimentar elctricamente
cada uno de los motores del robot. Los Servo Amplificadores reciben instrucciones de control
desde la Tarjeta de Control de Servos.
Los Servo Amplificadores son los siguientes:
S-AMP1, L-AMP2, U-AMP3, R-AMP4, B-AMP5 y T-AMP6.
Mantenimiento NX100
4-2
Reemplazo del Servopack
4. 3

CUIDADO!
Tengo cuidado al realizar el procedimiento de reemplazao del Servopack
para evitar choques elctricos o lesiones. Al momento de apagar el
controlador espere al menos cinco minutos antes de reemplazar el
Servopack. No toque ninguna terminal durante este perodo, y confirme
que todas las luces indicadoras estn apagadas. El tiempo de espera es
necesario, ya que durante este lapso los capacitores del servopack se
descargan.
CUIDADO!
Antes de instalar un Servopack nuevo, verifique que el nmero de parte
coincida. Si se instala un Servopack incorrecto puede daar seriamente
el sistema.
Procedimiento de Reemplazo (Tipo Integrado)
El reemplazo puede realizarse ya sea de todo el mdulo o de alguno de los componentes. Si se
va a reemplazar uno de los componentes del servopack, en algunos casos es ms
recomendable retirar completamente el servopack para poder tener mayor acceso a cada uno
de los componentes.
Para reemplazar el Servopack de tipo integrado realice los siguientes pasos:
1. Apague el controlar, espere al menos cinco minutos antes de realizar el reeemplazo. No
toque ninguna terminal durante este perodo.
2. Confirme que el led indicador de carga est apagado.
3. Deconecte todos los cables conectados externamente al Servopack.
Conector de alimentacin elctrica trifsica AC (CNP1).
Conector de la resistencia regenerativa (CNP3).
Conector de alimentacin elctrica AC (CNP11).
Conector de alimentacin elctrica DC (CN101).
Conector de la seal de control del convertidor (CN1).
Conectores de las seales PWM (AMP a AMP6-CN1).
Conectores de salida de potencia de motor (AMP1 a AMP6-CNP6).
4-3
Mantenimiento NX100

Convertidor
(CN102)
Indicador
de Carga
(AMP4 a AMP6-CNP6)
Asa de Sujecin
Superior

(AMP4 a AMP6-CN1)
(CN101)
Seal PWM
(CN1)
Seal de Control
del Convertidor
PWM AmplificadorX6
(CNP11)
(AMP1 a AMP3-CN1)
Seal PWM
(CNP1)
Alimentacin Elctrica Trifsica
AC de la Unidad de Alimentacin
(AMP1 a AMP3-CNP6)
Asa de Sujecin
Inferior
(CNP3)
Figura 4-3 Conexiones del Servopack

4.
5.
6.
7.
Mantenimiento NX100
Retire el cable de tierra fsica conectado a el Servopack.

Quite los 4 tornillos localizados en cada una de las esquinas del Servopack.
Por medio de la asas de sujecin, inferior y superior, retire con cuidado el Servopack.
Instale el Servopack nuevo, y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se
desconectaron (Paso 3).
4-4
Procedimiento de Reemplazo (Tipo Separado)

El reemplazo puede realizarse ya sea de todo el mdulo o de alguno de los componentes. Si se
va a reemplazar uno de los componentes del servopack, en algunos casos es ms
recomendable retirar completamente el servopack para poder tener mayor acceso a cada uno
de los componentes.
Para reemplazar el Convertidor de tipo separado realice los siguientes
pasos:
3. Deconecte todos los cables conectados externamente al Convertidor.
Conector de alimentacin elctrica del amplificador PWM (CN102)
Conector de alimentacin elctrica PN (CNP4).
4. Retire el cable de tierra fsica conectado a el Convertidor.
5. Quite los 4 tornillos localizados en cada una de las esquinas del Convertidor.
6. Por medio del asa de sujecin superior, retire con cuidado el Convertidor.
7. Instale el Convertidor nuevo, y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se
desconectaron (Paso 3).
Para reemplazar el Servopack de tipo separado realice los siguientes

pasos:
3. Deconecte todos los cables conectados externamente al Servopack.
Conectores de las seales PWM (AMP a AMP6-CN1).
Conector de alimentacin elctrica del amplificador PWM, en el convertidor (CN102)
Conector de alimentacin elctrica PN, en el convertidor (CNP4).
Conectores de salida de potencia de motor (AMP1 a AMP6-CNP6).
4. Retire el cable de tierra fsica conectado a el Servopack.
5. Quite los 4 tornillos localizados en cada una de las esquinas del Servopack.
6. Por medio de la asas de sujecin, inferior y superior, retire con cuidado el Servopack.
7. Instale el Amplificadro PMW nuevo, y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de
como se desconectaron (Paso 3).
4-5
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
4-6
Diagrama a Bloques
RES
ET
OFF
TR
IPP
ED
ON
5-1
Mantenimiento NX100
Diagrama de Potencia
5. 1
Diagrama de Potencia
JZRCR-NTUxx
PE
1
3
5
3 fases
,
L1(R)
200VAC, 50/60Hz L2(S)
220VAC, 60Hz
L3(T)
QF1
1KM
1
2
2KM
1
2
4X
1
2
4
6
1FU
(5A)
Mdulo del CPU

JZNC-NRK01
JANCD-NBB01
CNP
CPS-5P2EF
CN01
(Entrada 200VAC)
4
3
CNP
3X
B1
1
1Z
250VAC
10A
2
4
A2
2X
B1
6XT
1
A1
JANCD-NTU01
CN03
(+24V2,
+24V3 salida
CN05
(+24V1)
24VDC
24VDC
CN09
CN02
CN10
(+24V2,
+24V3 (Control de Contactor)
1
entrada)
2
3
JANCD-NCP01
CNAS
2FU
(5A)
B2
A1
1X
1
Ventilador
de Servos
EV1
Ventilador del
Ducto Posterior
EV3
EV4
1KM
2KM
4
CN08
(Salida para Frenos)
CNAS
24VDC (Frenos)
JANCD-NIF01
CNAT3
CNAP3
CN06
CNC
CNC
CND
(+24V1)
CND
JANCD-NIO01
Teach Pendant
24VDC
X81
CN12
Entrada de Fuente
de Potencia Externa
+24V2/+24VU)
SGDR-AXA01A
CNK
CNK
CNJS
CNJS
1CV
(Convertidor)
CNP1
CNP11
1 2
CN101 1 2
(+24V1)
3
CNP4
(P,N)
Manipulador
1SV
(SERVOPACK)
1AMP
CNP4
CNP6
2AMP
CNP4
CNP6
Motor del Eje

Potencia
Freno
Motor del Eje
Potencia
Freno
Motor del Eje
Potencia
Freno
Motor del Eje
Potencia
Freno
Motor del Eje
Potencia
Freno
Motor del Eje
Potencia
Freno
CNP4
CNP6
CNP4
4AMP
CNP6
CNP4
5AMP
CNP6
CNP4
6AMP
CNP6
3AMP
Figura 5-1 Diagrama de Potencia
Mantenimiento NX100
5-2
Diagrama de Seales
5. 2
Diagrama de Seales
JZRCR-NTU
QF1
3 fases
,
200VAC, 50/60Hz
220VAC, 60Hz
1X
4X
Breaker
del Circuito
1KM 2KM
Mdulo del CPU

JZNC-NRK01
JANCD-NBB01 CPS-NX1
JANCD-NTU01
2XT
(Salida externa para
seal de Paro de Emergencia)
CNP
CN09
(Control de Contactor)
CNP
NKC002
PBESP
(Switch de Paro de Emergencia)
CNESP1
(Seal de Entrada
del Paro de
Emergencia)
MXT
Terminacin
CN03/04
(Seal de Control del Contactor )
CN01
(Comunicacin
Serial)
CN05
(Seal de control individual
para sobregiro de eje externo)
CN06 (Sobregiro, sensor de choque)
(R-IN) CN02
(R-OUT)
CNM
(I/O del Sistema)
CNTU
NXC001
JANCD-NCP01
CNAS
CNAS
LAN1
2XT
(Salida Externa para
seal de Paro de Emergencia)
(PP)
JANCD-NIF01
CNAT3
CN06
CNC
Teach Pendant
CNAP3
CNC
CND
CND
JANCD-NIO01
CN10
CN09
CN08
CN07
NXC010
X81
(+24V1,
seal de paro de emergencia
del teach pendant, seal del
switch de habilitacin)
I/O=12/12
I/O=12/12
I/O=8/8
I/O=8/8
( I/O de Usuario)
CN02/
CN01
SGDR-AXA01A
CN03
CNK
CNK
CNJS
CNJS
CN04
CN08
Conector
Terminal
NXC004
1CV
(Convertidor)
CN1
CN102
(+17V3,+5V)
Manipulador
Motor Eje S
PG
1SV
(SERVOPACK)
CN11
NXC005-1
CN102
1AMP
CN1
CN102
2AMP
CN1
CN12
NXC005-2
CN102
3AMP
CN1
CN102
4AMP
CN1
CN13
NXC005-3
CN102
5AMP
CN1
CN102
6AMP
CN1
CN02
Motor Eje L
PG
Motor Eje U
PG
Motor Eje R
PG
Motor Eje B
PG
Motor Eje T
PG
SGDR-FBA01A
5V(salida)
24V(entrada)
OT
SHOCK
LAMP
Opcional
Figura 5-2 Diagrama de Seales

5-3
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
5-4
Los siguientes diagramas elementales de esta seccin son genricos, y son representativos de
los que vienen incluidos con el sistema. El uso de los diagramas incluidos es esta seccin es
nica y exclusivamente para propsito de capacitacin del curso de mantenimiento del sistema,
y por lo tanto no debe ser utilizado con los robots en produccin.
6-1
Mantenimiento NX100
Mantenimiento NX100
6-2
Dwg.No.
CLIENTE
: ESTNDAR DE NORTEAMRICA (NAS)
MQUINA
: (PGINA 2)
HE0301261-1/22
Revisions:
DIAGRAMAS ELEMENTALES DEL NX100 (ESPECIFICACIONES NAS)
PAG.
10
11
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
CONTENTS
19
20
21
22
23
REVISIN
CONTENIDO
/
2/
3/
4/
5/
6/
7/
8/
9/
10 /
11 /
12 /
13 /
14 /
15 /
16 /
17 /
18 /
19 /
20 /
21 /
22 /
23 /
24 /
25 /
26 /
27 /
28 /
29 /
30 /
NOMBRE
NOTA
LISTA DE REFERENCIA
DIAGRAMA DE CONEXIN DEL SISTEMA
CIRCUITO DE ALIMENTACIN PRINCIPAL, POWER ON UNIT:JZRCR-NTU
UNIDAD DE ALIMENTACIN:JZRCR-NTU
-2(1/2)[NTU]
-2(2/2)[NTU]
MDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(1/14)[NBB,CPS,NCP,NIF]

MDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(2/14)[NBB,NIF,AXA],E-STOP,MXT
MDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(3/14)[NBB,AXA,NIF,NIO]
MDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(4/14)[NIO]
MDULO DEL CPU:JZNC-NRK01(5/14)[NIO-CN07]
MDULO DEL CPUJZNC-NRK01(6/14)[NIO-CN08]
CV1(CONVERTIDOR)
SV1(1/6):AMP1(EJE S),JZNC-NRK01(9/14)[AXA]
SV1(2/6):AMP2(EJE L),JZNC-NRK01(10/14)[AXA]
SV1(3/6):AMP3(EJE U),JZNC-NRK01(11/14)[AXA]
SV1(4/6):AMP4(EJE R),JZNC-NRK01(12/14)[AXA]
SV1(5/6):AMP5(EJE B),JZNC-NRK01(13/14)[AXA]
SV1(6/6):AMP6(EJE T),JZNC-NRK01(14/14)[AXA]
TEACH PENDANT (JZRCR-NPP01-1)
TARJETA DE SOLDADURA I/F: JANCD-XEW01-1 (OPCIONAL)
LISTA DE PAGINAS ADICIONALES

PAG.
24
NOMBRE
NOTA
REVISIN
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
25
26
HE0301261
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-3
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
1
22
Mantenimiento NX100
Dwg.No.
HE0301261-2/22
Revisions:
TABLA DE DIAGRAMAS DE REFERENCIA

2
DIBUJO No.
No.
3
NOMBRE
REVISIN
1
2
3
4
5
6
6
7
8
9
10
9
10
LISTA DE OPCIONES
11
No.
12
NOMBRE
PGINA
3
13
Draw.
Appr.
Check.
4
5
14
6
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
9
10
17
LISTA DE MODELOS
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
LIST OF REFERENCE
TIPO NX
19
20
JZRCR-
TIPO DE
(ERCR-)
No.
ROBOT CONSUMO
EA1400N-AB00
EA1400N
1.5kVA
ES165N-AB00
ES165N
7.5kVA
21
QS1
FU1~3
194RF5A
NC030R14
194RF20A
NC030R14
QS2
T1
FU4~6
3KVA
USCC3I
10A
8KVA
USCC3I
30A
1KM,2KM
NOTA
SERVO PACK
NTU01
S-N21SA
NTU02
S-N35SA
SGDR-EA1400N
SGDR-ES165N
VOLTAJE DE ALIMENTACIN
AC480V
VOLTAJE DE ALIMENTACIN
AC480V
3
4
22
23
6
24
7
8
25
9
26
HE0301261
10
27
11
12
28
13
29
14
15
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-4
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
2
22
Mantenimiento NX100
3
AC480V
50/60Hz
1X
4X
1KM
CPS-420F
CN01
(AC200V IN)
CNBAT
JANCD-NBB01
1Z
UNIDAD DE
CONDESADOR
(OPCIONAL)
CNP
CNFAN
(DCFAN)
CN04
(+24V2)
CNESP1
(PBESP)
CN05
(+24V1)
MXT
CONECTOR
TERMINAL
(R-IN) CN02
(R-OUT)
PBESP
CNAS
CNAP3
12
CNC
FAN
VENT
DE
DUCTO
POST.
EXT
(EXON)
COM1
(RS232C)
CF
(USB) USB0
USB1
LAN0
(Ethernet)
LAN1
(PP)
2XT (PPESP)
MDULO I/F DE ROBOT

JZNC-NIF01
JANCD-NIF01
CNAT3
FAN
CNAS
10
11
VENT
DE
SERVOS
JANCD-NCP01
Compact
FLASH
FAN
CBL-NXC002
CNTU
CNM
(ROBOT I/O)
6XT
CN09
CN10
CN02
(NCM)
(CONTROL DE
(+24V2/
CONTACTOR)
+24V3 IN)
CN03
CN04
(CONTROL TU )
JANCD-NTU01-2
CN05
CN01
CN06
(COMUNICACIN
(EXOT,
SERIAL)
ON_EN)
[M-II]
(SALIDA DE FRENO)
(OT,SHOCK)
CN07
CN08
(+24V2/
+24V3 OUT)
2XT (PBESP)
QF1
CIRCUITO
PROTECTOR
FAN
CN03
S1
3X
2X
CN06
CNP
2KM
1FU
2FU
MDULO DEL CPU (JZNC-NRK01)

BATERA
CNC
S2
CAMBIO DE MODO
HABILITACIN
CND
JANCD-NIO01
CN10
CN09
CN08
CN07
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
TEACH
PENDANT
X81
CBL-NXC010
CN06
(+24V1/PP)
CN05
(PANEL OP.)
CND
I/O=12/12
I/O=12/12
I/O=8/8
I/O=8/8
JANCD-XEW01-1
(OPCIONAL)
CN04
+24V2/+24VU
CN12
CN11
CN04
R I/F
CN03
IO I/F
CN03
A LA FUENTE DE SOLDADURA
A LA FUENTE DE SOLDADURA
CN02
CN01
CBL-NXC001
CN02/
CERF CN01
17
SGDR-AXA01A
CBL-NXC001
UNIDAD DE ALIMENTACIN
(JZRCR-NTU
-2)
QS2
PORTA
FUSIBLE
HE0301261-3/22
Revisions:
T1
TRANSFORMADOR
Dwg.No.
QS1
SWITCH
PRINCIPAL
C/FUSIBLE
CONECTOR
TERMINAL
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
SYSTEM CONNECTION DIAGRAM
CN03
19
CNK
CBL-NXC001
UNIDAD DE
CONDENSADOR
(OPCIONAL)
CONECTOR
TERMINAL
CNK
CV1
CNJS
MANIPULADOR
RESISTENCIA
REGENERATIVA
CN02
18
MOTOR
EJE S
CNJS
20
CN01
CBLNXC004
CN1
CNP11 CN101
CNP1
CNP3
CNP5
MOTOR
EJE L
CONVERTIDOR
21
CN102
23
CN04
CBLNXC005
24
CN05
CBLNXC005
25
26
HE0301261
CN06
MOTOR
EJE U
SERVOPACK
SV1
22
CNP4
CBLNXC005
27
CN102
CN1
AMP1
CNP4
CNP6
CN102
CN1
AMP2
CNP4
CNP6
CN102
CN1
AMP3
CNP4
CNP6
CN102
CN1
AMP4
CNP4
CNP6
CN102
CN1
AMP5
CNP4
CNP6
CN102
CN1
AMP6
CNP4
CNP6
MOTOR
EJE R
MOTOR
EJE B
MOTOR
EJE T
X21
5V(OUT)
SGDR-FBA01A
24V(IN)
CN07
28
X11
LAMP SHOCK
(OPCIONAL)
OT
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-5
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
3
22
Mantenimiento NX100
EXT.
UNIDAD DE ALIMENTACIN : JZRCR-NTU

1
PE
HE0301261-4/22
Revisions:
Dwg.No.
AC 480V
50/60Hz
L1 L2 L3 PE
(R) (S) (T)
-2(1/2) (PGINA 2)
JANCD-NTU01-2(1/2)
+24V2T
QS1 (PGINA2)
FU1 FU2 FU3
FU1~3
(PGINA2)
KMMA_1
T1 (PGINA2)
6
U
3
PRIMARIO 575/480/240V
W SECUNDARIO 208V
KMMB_1
A
PLD3,4
KMMA_2
KMMB_2
(12P)
CN11
A1
B1
A2
B2
A3
B3
A4
B4
A5
B5
43
44
31
32
A6
13
43
44
31
32
14
13
8
N
9
GND
5
BRK_COM
30
024V
14
B6
10
024V3
11
(4P)
12
[K1]
+24V2T
QS2 (PGINA2)
13
CN10
1
2
SVM1
FU4 FU5 FU6
Draw.
Appr.
Check.
SVM2
NCM
FU4~FU6
(PGINA2)
3
4
[K2]
[K3]
024V
14
[K3]
(2P)
FEB.24.'04
CN09 1
15
(3P)
K.SAKAMOTO
16
(3P)
4X
1
1X
1
L1
L3
17
1FU
2FU
(PGINA2)
(10A)
(10A)
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
MAIN POWER CIRCUIT , POWER ON UNIT:JZRCR-NTU -2(1/2)
18
1KM
A1
A2
A2
A1
2KM
(PGINA2)
19
MAS-1210-33
(DENSEI)
20
1Z
(6P)
2X
B1
21
10A
PS1
B2
AC250V
CV1
CNP1
14
4
L2
PS2
CPS 6
CN01 2
B3
A1
E
22
A2
14
CV1
CNP11 12
A3
23
24
QF1
(2P)
3X
1
CP32TS/2K (2A)
25
3
12
EV2
HE0301261
FTRIP+
27
EV3
QF1
28
29
TIPO DE ROBOT
EA1400N
HP6
ES165N
30
EV4
NORMAL
12-13 ON
TRIP
11-13 ON
( )
VENTILADOR DEL DUCTO
DE SERVOS
VENTILADOR DEL DUCTO

DE SERVOS
4715MS-22T-B50-B00 2
(MINEBEA)
5915PC-22T-B30-B00 2
(MINEBEA)
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-6
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
4
22
Mantenimiento NX100
VENTILADOR
DE SERVOS
4715MS-22T-B50-B00 2
(MINEBEA)
FTRIP-
5 NTU
16 -CN07
EV1
13
11
26
6XT
1
2
-2(2/2) (PGINA 2)
JANCD-NTU01-2(2/2)
+24V2T
HE0301261-5/22
Revisions:
Dwg.No.
UNIDAD DE ALIMENTACIN : JZRCR-NTU

1
(4P)
CN02
B1
A1
B2
A2
+24V2
024V
+24V3
024V3
CPSCN03
6
7
(1.5A)
SVMX1
[K25]
+24V2T
024V
S_ON2
SVMXR_1
[K1]
SVMX2
[K24]
+24V3
024V3
SVM1
[K27]
SVM2
SVMXR_2
[K2]
[K26]
A
PLD3,4
TUSON1_R
(4P)
S_ON1
F4
+24V2
024V
+24V3
024V3
NEXT
TU
CN03
B1
A1
B2
A2
TUSON2_R
024V
+24V2T
+5V
GND
+5V
(10P)
+24V2T
CN06
SVMX1
IORDY2_1
(desde PLD3)
[K27]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
ONEN_1
SVMX2
IORDY2_2
(desde PLD4)
[K26]
ONEN_2
024V
(20P)
CBL-NXC002
10
NBBCNTU
11 8
10
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
S_ON1+
S_ON1S_ON2+
S_ON2B_ON1+
B_ON1B_ON2+
B_ON2SVMAIN1+
SVMAIN1SVMAIN2+
SVMAIN2(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
K.SAKAMOTO
18
20
21
23
S_ON2
24
FANCNTL
(OUTDATA)
B_ON1
OT_1
to
PLD3,4
SVMAIN_1
1
2
3
4
OT_2
5
6
7
8
FANALM_1
GND
A
TUIOPLD
FANALM_2
FANALM_3
SVMX1
SVMX2
[K27]
[K26]
[K25]
GND
JL080
SVNX_FCUT
to TUIOPLD
EXSON1_R
A
PLD3,4
EXSON2_R
OUTDATA
3
2
S2 1
TERMINACIN
GND
024V
HE0301261
28
29
9 8 7
AXA01A 8
-CN03
2
130
5
25
TERMINACIN
+24V2T
(20P)
[K23]
BRK2
[K20]
BRK3
BRK3
desde
TUIOPLD
BRK24V
(5A)
[K17]
BRK4
BRK4
5
20
[K14]
BRK5
BRK5
FUCUT
BRK6
BRK_RLS1_R
BRK7
BRK_RLS2
BRK_RLS2_R
[K5]
[K12]
BRK6
[K10]
BRK7
[K8]
A
PLD3,4
BRK_RLS1
BRK_RLS1
024V
[K4]
desde PLD3
GND
BRK_RLS2
BRK_RLS2
[K5]
from PLD4
S4:MECHATROLINK SPEED
1-2 : 10M
1 2 3
2-3 : 4M
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
5
22
6-7
BRK1+
BRK1BRK2+
BRK2BRK3+
BRK3BRK4+
BRK4BRK5+
BRK5BRK6+
BRK6BRK7+
BRK7BRK8+
BRK8BRK9+
BRK9-
MOTOR
EJE S
15
9
MOTOR
EJE L
16
9
MOTOR
EJE U
17
9
MOTOR
EJE R
18
9
MOTOR
EJE B
19
9
MOTOR
EJE T
20
9
hacia
EJES EXTERNOS
024V BRK_COM
4
9
024V3
30
CN08
A1
B1
C1
D1
A2
B2
C2
D2
A3
B3
C3
D3
A4
B4
C4
D4
A5
B5
BRK1
BRK2
[K4]
3
4
5
4
26
JEPMC-W6022
BRK1
BRK_RLS1
FG
B2
B3
BRK24V
+5V
SIGIO*
SIGIO
CASE FG
130
QF1
CBL-NXC001
CN01
A2
A3
INDATA
26
F 0 1
FTRIP(8P)
[K24]
+24V2T
E
D
C
B
A
(OPCIONAL)
024V
(0.5A)
F3
(0.5A)
S_ON2
FANALMCOM
LAMP
FTRIP+
+5V
F2
S_ON1
F1
27
CN4-3
+24V2T
CN04
1
11
2
12
3
13
4
14
5
15
6
16
7
17
8
18
9
19
10
20
S1:MECHATROLINK
ESTACIN No.
(OPCIONAL)
CN4-8
9
10
GND
024V
CN4-2
SHOCK(OPCIONAL)
CN4-7
FANALM1
FANALM2
SHOCK
SVMAIN_2
+24V2
MANIPULADOR
X11(1/6)
CN4-1
OTCN4-6
(10P)
CN07
to
PLD3,4
B_ON2
+24V3
25
EXOT_2
SON_2
[K24]
31
22
S_ON1_OUT+
S_ON1_OUTS_ON2_OUT+
S_ON2_OUTB_ON1_OUT+
B_ON1_OUTB_ON2_OUT+
B_ON2_OUTSVMAIN1+
SVMAIN1SVMAIN2+
SVMAIN2(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
A
PLD3,4
SON_1
[K25]
32
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
POWER ON UNIT:JZRCR-NTU -2(2/2)
19
SIG.
TU
S_ON1
(20P)
16
17
EXOT_1
CN03
1
11
2
12
3
13
4
14
5
15
6
16
7
17
8
18
9
19
10
20
ONEN1+
ONEN1ONEN2+
ONEN2EXOT1+
EXOT1EXOT2+
EXOT2FAN+
FAN-
Mantenimiento NX100
MDULO DEL CPU : JZNC-NRK01(1/14)

Dwg.No.
CPS-420F
(6P)
CN05
(4P)
PS1
PS2
(4P)
CN02
1
2
CNP
+24V2
024V
B3
B2
B1
+24V2
024V
R-OUT
R-OUTCOM
A3
A2
A1
CNP
(5P)
6
24
8
1
CV1
CN101
14
10
(6P)
CN03
+24V1,+24V2
024V
+3.3V,+5V
GND
12V
+24V1
024V
CN04
R-IN
R-INCOM
JANCD-NBB01(1/3)
A3
A2
A1
FG
3
4
B3
B2
B1
+24V1
024V
AC R
AC T
HE0301261-6/22
Revisions:
NTU
-3X
4
20
CN01
4
3
2
1
+24V3
024V3
FANALMP
PWLOST
OHT
ACDWN
PSON
PWROK
FANALMP
PWLOST
OHT
ACDWN
1
2
3
4
5
(B)
(3P)
CN06
1
2
3
+380V
SIGNAL
PG
10
+24V3
024V3
NTUCN02
5
3
UNIDAD DE
CONDENSADOR
(OPCIONAL)
JANCD-NCP01
(B) (2P)
11
EXT
RMTPWRBTN1*
12
Draw.
Appr.
Check.
(5P)
CNBAT
1
2
3
4
5
14
FEB.24.'04
15
ER6VC3N
3.6V
(TOSHIBA)
COM1
RS232C
+3.3V,+5V
GND
12V
13
(9P)
GND
CNAS
R-PON
1
2
(4P)
USB0
USB
PSON
PWROK
BAT
R16
(4P)
USB1
(B) (8P)
LAN0
Ethernet
10/100BASE-T
(B) (8P)
K.SAKAMOTO
LAN1
16
TX1
TX1*
RX1
RX1*
GND
17
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
CPU UNIT:JZNC-NRK01(1/14)[NBB,CPS,NCP,NIF]
18
1
2
3
6
TX1
TX1*
RX1
RX1*
CBL-NXC010
MDULO I/F DE ROBOT : JZNC-NIF01-1(1/8)
HABILITACIN
CAMBIO DE MODO
(PUERTA FRONTAL)
JANCD-NIF01-1(1/3)
19
+24V2
+5V
CNAT3
(1/2)
21
6
8
22
FANALMP
PWLOST
OHT
ACDWN
BAT
FANALM1
+5V
GND
024V
23
MODE_LO
START
+24V2
(B)
PPESP_2
+24V1
(10P)
HE0301261
27
28
29
DSW1_1
CNFAN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
+24V1
024V
FANALM1
+24V1
024V
VENT
DC
FANALM1
(OPCIONAL)
+24V1
024V
FANALM1
A
PLD1,2
DSW1_2
MODE0
HOLD
GND
024V
BLANCO
LED
MODE1+
MODE0+
HOLD+
IOCOM
X81
21 21 21 21
2 7 12 20
+24V1P
024V
024V
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-8
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
6
22
Mantenimiento NX100
Z(L)
30
+
-
PPESP1+
PPESP1PPESP2+
PPESP2DSW11+
DSW11DSW12+
DSW12-
A10
B10
+24V1
S2
C
NO
CBL-NXC010
A6
B6
A7
B7
MODE1
A
PLD
(20P)
CN06
A1
PPESP
B1
[K1] A2
B2
A3
B3
A4
B4
PPESP_1
25
MODE_L_I+
MODE_L_IEDIT_LOCK+
EDIT_LOCKMODE_LOUT+
MODE_LOUTSTART+
START-
024V
GND
24
26
CN05
A1
B1
A2
B2
A3
B3
A4
B4
EDIT_LOCK
CNAP3
(1/2)
FANALMP
PWLOST
OHT
ACDWN
(8P)
(B)
MODE_L_I
hacia
PLD
20
X81
21
10

JANCD-NBB01(2/3)
JANCD-NIF01-1(2/3)
CNSP1
1
2
3
4
4
P
CNC
(1/2)
(4P)
+24V2
HE0301261-7/22
Revisions:
PARO DE EMERGENCIA
(PUERTA DEL CONTROLADOR)
MDULO I/F : JZNC-NIF01-1(2/8)
Dwg.No.
PBESP_1
PBESP
[K2]
PBESP_2
A
PLD1,2
PBESP3+
PBESP3PBESP4+
PBESP4-
2XT
9
22
EXESP
EXESP_1
[K3]
S1
EXESP_2
+24V2
MXT
10
(50P)
CNM
7
49
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
7
49
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
7
49
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
+24V2
+24V2
SAFF1+
SAFF1SAFF2+
SAFF2FORCE1+
FORCE1FORCE2+
FORCE2(RESERVED)
(RESERVED)
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
EXESP1+
EXESP1EXESP2+
EXESP2FST1+
FST1FST2+
FST2SSP+
SSP-
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
29
30
EXSVON+
EXSVON-
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
EXHOLD+
EXHOLDEXDSW11+
EXDSW11EXDSW12+
EXDSW12(RESERVED)
(RESERVED)
(RESERVED)
(RESERVED)
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
41
42
CHKOUT+
CHKOUT-
41
42
024V
GND
+24V2
SAFF_1
SAFF_2
FORCE_1
FORCE_2
(RESERVADO)
11
(RESERVADO)
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
FST_1
A
PLD1,2
FST_2
SSP_1
SSP_2
K.SAKAMOTO
16
EXSVON_1
EXSVON_2
17
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
CPU UNIT:JZNC-NRK01(2/14)[NBB,NIF,AXA],E-STOP,MXT
18
19
20
EXHOLD
EXDSW11
EXDSW12
(RESERVADO)
(RESERVADO)
+5V
21
22
CPU_RUN
GND
024V
CNAT3
(2/2)
23
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
24
25
CPDIN1
CPDIN2
CPDIN3
CPDIN4
CPDINCOM
(NC)
CPDIN1
CNAP3
(2/2)
CPDIN2
1
2
3
4
5
6
CPDIN3
CPDIN4
GND
26
HE0301261
SGDR-AXA01A(1/8)
CNK
(1/2)
27
43
44
45
46
47
48
8
50
43
44
45
46
47
48
8
50
28
29
30
AXDIN1
AXDIN2
AXDIN3
AXDIN4
AXDIN5
AXDINCOM
024V
024V
CNK
(1/2)
AXDIN1
43
44
45
46
47
48
8
50
SGDR-AXB01A (OPCIONAL)
CNS1A
AXDIN2
AXDIN3
TARJETA DE EJES EXTERNOS

(OPCIONAL)
AXDIN4
AXDIN5
024V
GND
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-9
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
7
22
CNS1A
Mantenimiento NX100

JANCD-NBB01(3/3)
FANALMP
PWLOST
OHT
ACDWN
CNK
(2/2)
+24V2
+24V1
024V
GND
SVMAIN1-
SVMAIN28
NTUCN03
5
10
11
JL040
OUTDATA
+24V2
+5V
S1:SERVO No.
E
D
C
B
A
(NC)
11
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
CPU UNIT:JZNC-NRK01(3/14)[NBB,AXA,NIF,NIO]
18
19 SIG.
NBB
20
P
P
21
CONVSIN_1
CONVSIO_1
AXRUN_1
SPMOD1I
SPMOD2I
SPMOD3I
024V
NIO
-CN01
9
9
FG
130
TERMINACIN
CONVALM_1
18
9
19
10
20
1
11
2
12
3
13
4
14
CONVRDY_1
CONVGFLT_1
GND
(14P)
CN01
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
CBL-NXC004
CONVSIO_1
CONVSIO_1
CONVON_1
VCC
GND
CONVALM_1
GND
CONVSIN_1
CONVSIO_1
AXRUN_1
VCC
GND
CONVRDY_1
CONVGFLT_1
P
P
1CV
-CN1
14
16
GND
MDULO I/F : JZNC-NIF01-1(3/8)
JANCD-NIF01-1(3/3)
CNC
(2/2)
(14P)
SON1+
SON1SON2+
SON2BON1+
BON1BON2+
BON2SPMOD1
SPMOD2
SPMOD3
SPMODCOM
(NC)
(NC)
9 8 7
CONVSIO_1
CONVSIO_1
CONVON_1
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
(NC)
SON1+
SON1SON2+
SON2BON1+
BON1BON2+
BON2-
SIGIO
SIGIO
B2
B3
3
4
5
+5V (B)
CBL-NXC001
CBL-NXC006-1
2
SVMAIN2I
SVMAIN2II
16
17
F 0 1
NTU
-CN01
5
18
FG
CASE
FG
SVMAIN1I
SVMAIN1II
15
(NC)
SIGIO
SIGIO
(8P)
CN02
A2
A3
INDATA
(NC)
(B)
+24V2
+24V1
024V
GND
SVMAIN2+
OUTDATA
CBL-NXC001
CASE
FG
CNK
(2/2)
(20P)
SVMAIN1+
6
JL080
CNTU
5
(4P)
CN03
2
3
INDATA
HE0301261-8/22
Revisions:
CBL-NXC002
(B)
FANALMP
PWLOST
OHT
ACDWN
6
2
CNJS
Dwg.No.
SGDR-AXA01A(2/8)
CNJS
CNRO
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
13
7
14
JANCD-NIO01-1(1/6)
CND
CNC
(2/2)
+24V2
[K6]
[K5]
RY2
S_ON2
[K4]
+5V
F2
S_ON1
RY1
(0.5A)
F1
(0.5A)
CND
EX24V_ON
24VU_ON
+24V2
024V
+5V
GND
EX24V_ON
24VU_ON
+24V2
024V
+5V
GND
9
5
[K7]
SON_FCUT
B_ON1
(desde PLD1)
B_ON2 (desde PLD2)
SONR_1
SONR_2
hacia
PLD1,2
BON1_R
(14P)
SON1+
SON1SON2+
SON2BON1+
BON1BON2+
BON2SPMOD1
SPMOD2
SPMOD3
SPMODCOM
(NC)
(NC)
22
23
24
25 SIG.
NBB
26
P
P
CNRI
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
13
7
14
BON1_R
NOTA:
El conector que aqu (B) est en el extremo
superior derecho del nmero del conector est
en la parte inferior de la unidad o de la tarjeta
SPMOD1_1
SPMOD2_1
desde
PLD1
SPMOD3_1
S_ON1
IORDY1_1
(desde PLD1)
[K6]
S_ON2
IORDY1_2
(desde PLD2)
[K7]
HE0301261
+24V2
+24V1
024V
+24V2
+24V1
024V
S1:MANTENIMIENTO
E
D
C
B
A
PPESPR
27
PBESPR
hacia
PLD1,2
EXESPR
RY1
PPESP
29
[K1]
PBESP
[K2]
EXESP
[K5]
[K3]
3
4
5
S6:Stop mode
RY2
[K4]
30
024V
1 2 3
GND
1-2 : Categora 0
2-3 : Categora 1
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-10
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
8
22
Mantenimiento NX100
9 8 7
S5:SVONKEEP
1-2 : OFF
1 2 3
2-3 : ON
28
+24V2
F 0 1
+24V2
(4P)
SELECCIN DE DC
EX24V_IN
3
EX0V_IN
HE0301261-9/22
Revisions:
NOTA:
El conector que aqu (B) est en el extremo
superior derecho del nmero del conector est
en la parte inferior de la unidad o de la tarjeta
MDULO I/F: JZNC-NIF01-1(4/8)

JANCD-NIO01-1(2/6)
Dwg.No.

1
CN12
1
2
3
4
F1 3A
+24VU
024VU
Z(L)
Z(L)
F2 3A
EX24V_ON
8
15
(4P)
(OPCIONAL)
+24V2
024V
+24VU
024VU
XEW
-CN04
7
22
22
P
P
CN11
B1
A1
B2
A2
24VU_ON
GND
(4P)
(B)
024V
JL040
OUTDATA
CBL-NXC001
CN01
2
3
INDATA
SIGIO*
SIGIO
ESTRUCTURA FG
(B)
10
FG
(4P)
CN02
2
3
11
AXA01A
-CN04
8
4
ESTRUCTURA FG
12
(B)
INDATA
13
(4P)
CBL-NXC001
CN03
2
3
JL040
Draw.
Appr.
Check.
OUTDATA
SIGIO*
SIGIO
ESTRUCTURA FG
14
FG
XEW
-CN01
(OPCIONAL)
22
3
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
CPU UNIT:JZNC-NRK01(4/14)[NIO],2XT
19
20
2XT
21
7
4
PBESP3+
PBESP3PBESP4+
PBESP4-
X81
21
14
PPESP3+
PPESP3PPESP4+
PPESP4-
S1
22
P
P
PBESP3+
PBESP3PBESP4+
PBESP4-
PARO DE EMERGENCIA
PANEL DE LA PUERTA
PPESP3+
PPESP3PPESP4+
PPESP4-
PARO DE EMERGENCIA
TEACH PENDANT
CBL-NXC010
23
24
P
P
25
NOTA:
NOTA:
MDULO CPU(JZNC-NRK01) VISTA FRONTAL
26
HE0301261
JANCD-NIO01
JANCD-NCP01
JANCD-NIF01
JANCD-NBB01
27
CNM
29
CNTU
CNRI
CNRO
CN07
CN05
CN02
COM1
CN03
LAN0
LAN1
CN01
EXT
CN03
frente
CN02
CN01
CN01
CN06
CN02
TARJETA POSTERIOR (JANCD-NBB01)

31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-11
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
9
22
CPS420F
CN05
CN03
CN04
SGDR-AXA01A
CN06
arrIba
CN05
CN04
CN06
CN08
CN07
30
JANCD-NIO01
JANCD-NCP01
JANCD-NIF01
CPS420F
F1
F2
CN12
CN11
CN10
CN09
CNESP1
28
MDULO CPU (JZNC-NRK01) VISTA INFERIOR
SGDR-AXA01A
Mantenimiento NX100
CONECTOR DE TERMINALES
CONVERTIDOR (OPCIONAL)
MDULO I/F: JZNC-NIF01-1(5/8)

2
HE0301261-10/22
Revisions:
Dwg.No.
PX7DS-40V6-R
JANCD-NIO01-1(3/6)
7XT
(OPCIONAL)
+24VU
3
INDATA
4
IN00
CN07
-B1
B1
IN01
-A1
A1
IN02
-B2
B2
IN03
-A2
A2
IN04
-B3
B3
IN05
-A3
A3
IN06
-B4
B4
IN07
-A4
A4
-B5
B5
10
-A5
A5
-B6
B6
12
EXT.
GND
5
NIO01
CN07
10
11
+5V
12
13
Draw.
Appr.
Check.
OUTDATA
024VU
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
-A6
A6
11
024VU
-B7
B7
14
024VU
-A7
A7
13
OUT00
-B8
B8
16
OUT01
-A8
A8
15
OUT02
-B9
B9
18
OUT03
-A9
A9
17
OUT04
-B10
B10
20
OUT05
-A10
A10
19
OUT06
-B11
B11
22
OUT07
-A11
A11
21
-B12
B12
24
-A12
A12
23
-B13
B13
26
-A13
A13
25
-B14
B14
28
-A14
A14
27
-B15
B15
30
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
CPU UNIT:JZNC-NRK01(5/14)[NIO-CN07]
+24VU
19
20
21
A15
29
-B16
B16
32
024VU
-A16
A16
31
024VU
-B17
B17
34
024VU
-A17
A17
33
+24VU
-B18
B18
36
+24VU
-A18
A18
35
+24VU
-B19
B19
38
+24VU
-A19
A19
37
FG
-B20
B20
40
-A20
A20
39
23
24
25
024VU
26
HE0301261
-A15
024VU
22
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-12
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
10
22
Mantenimiento NX100
MDULO I/F DE ROBOT : JZNC-NIF01-1(6/8)

2
HE0301261-11/22
Revisions:
Dwg.No.
MDULO DEL CPU: JZNC-NRK01(6/14)
PX7DS-40V6-R
JANCD-NIO01-1(4/6)
INDATA
4
EXT.
8XT
(OPTION)
+24VU
IN10
CN08
-B1
B1
IN11
-A1
A1
IN12
-B2
B2
IN13
-A2
A2
IN14
-B3
B3
IN15
-A3
A3
IN16
-B4
B4
IN17
-A4
A4
GND
5
NIO01
CN08
10
11
024VU
+24V2
12
OUT10
+5V
13
Draw.
Appr.
Check.
OUT11
OUTDATA
-B5
B5
10
-A5
A5
-B6
B6
12
-A6
A6
11
024VU
-B7
B7
14
024VU
-A7
A7
13
OUT10-
-B8
B8
16
OUT10+
-A8
A8
15
OUT11-
-B9
B9
18
OUT11+
-A9
A9
17
OUT12-
-B10
B10
20
OUT12+
-A10
A10
19
OUT13-
-B11
B11
22
OUT13+
-A11
A11
21
OUT14-
-B12
B12
24
OUT14+
-A12
A12
23
OUT15-
-B13
B13
26
OUT15+
-A13
A13
25
OUT16-
-B14
B14
28
OUT16+
-A14
A14
27
OUT17-
-B15
B15
30
14
024V
FEB.24.'04
OUT12
15
K.SAKAMOTO
16
OUT13
17
OUT14
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
OUT15
19
20
OUT16
21
OUT17
22
-A15
A15
29
-B16
B16
32
024VU
-A16
A16
31
024VU
-B17
B17
34
024VU
-A17
A17
33
+24VU
-B18
B18
36
+24VU
-A18
A18
35
+24VU
-B19
B19
38
+24VU
-A19
A19
37
FG
-B20
B20
40
-A20
A20
39
23
24
+24VU
25
26
HE0301261
OUT17+
024VU
27
024VU
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-13
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
11
22
Mantenimiento NX100
PX7DS-40V6-R
MODULO I/F DE ROBOT: JZNC-NIF01-1(7/8)

2
JANCD-NIO01-1(5/6)
9XT
(OPCIONAL)
+24VU
3
INDATA
4
HE0301261-12/22
Revisions:
Dwg.No.
EXT.
EXIN00
CN09
-B1
B1
EXIN01
-A1
A1
EXIN02
-B2
B2
EXIN03
-A2
A2
EXIN04
-B3
B3
EXIN05
-A3
A3
EXIN06
-B4
B4
EXIN07
-A4
A4
EXIN10
-B5
B5
10
EXIN11
-A5
A5
EXIN12
-B6
B6
12
EXIN13
-A6
A6
11
024VU
-B7
B7
14
024VU
-A7
A7
13
EXOUT00
-B8
B8
16
EXOUT01
-A8
A8
15
EXOUT02
-B9
B9
18
EXOUT03
-A9
A9
17
EXOUT04
-B10
B10
20
EXOUT05
-A10
A10
19
EXOUT06
-B11
B11
22
EXOUT07
-A11
A11
21
EXOUT10
-B12
B12
24
GND
5
NIO01
CN09
9
10
11
12
13
+5V
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
OUTDATA
15
024VU
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
+24VU
19
EXOUT11
-A12
A12
23
EXOUT12
-B13
B13
26
EXOUT13
-A13
A13
25
-B14
B14
28
-A14
A14
27
-B15
B15
30
20
21
A15
29
-B16
B16
32
024VU
-A16
A16
31
024VU
-B17
B17
34
024VU
-A17
A17
33
+24VU
-B18
B18
36
+24VU
-A18
A18
35
+24VU
-B19
B19
38
+24VU
-A19
A19
37
FG
-B20
B20
40
-A20
A20
39
23
24
25
024VU
26
HE0301261
-A15
024VU
22
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-14
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
12
22
Mantenimiento NX100
PX7DS-40V6-R
MDULO I/F DE ROBOT: JZNC-NIF01-1(8/8)

2
JANCD-NIO01-1(6/6)
10XT
(OPCIONAL)
+24VU
3
INDATA
4
EXIN14
CN10
-B1
B1
EXIN15
-A1
A1
EXIN16
-B2
B2
EXIN17
-A2
A2
EXIN20
-B3
B3
EXIN21
-A3
A3
EXIN22
-B4
B4
EXIN23
-A4
A4
EXIN24
-B5
B5
10
EXIN25
-A5
A5
EXIN26
-B6
B6
12
EXIN27
-A6
A6
11
024VU
-B7
B7
14
024VU
-A7
A7
13
HE0301261-13/22
Revisions:
Dwg.No.
EXT.
GND
5
NIO01
CN10
9
10
11
12
13
+5V
Draw.
Appr.
Check.
EXOUT14
-B8
B8
16
EXOUT15
-A8
A8
15
EXOUT16
-B9
B9
18
EXOUT17
-A9
A9
17
EXOUT20
-B10
B10
20
EXOUT21
-A10
A10
19
EXOUT22
-B11
B11
22
EXOUT23
-A11
A11
21
EXOUT24
-B12
B12
24
14
FEB.24.'04
OUTDATA
15
024VU
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
+24VU
19
EXOUT25
-A12
A12
23
EXOUT26
-B13
B13
26
EXOUT27
-A13
A13
25
20
-B14
B14
28
-A14
A14
27
-B15
B15
30
29
21
A15
-B16
B16
32
024VU
-A16
A16
31
024VU
-B17
B17
34
024VU
-A17
A17
33
+24VU
-B18
B18
36
+24VU
-A18
A18
35
+24VU
-B19
B19
38
+24VU
-A19
A19
37
FG
-B20
B20
40
-A20
A20
39
23
24
25
024VU
26
HE0301261
-A15
024VU
22
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-15
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
13
22
Mantenimiento NX100
CV1 (CONVERTIDOR)
HE0301261-14/22
Revisions:
Dwg.No.
L1
NTU
1X
4
16
(4P)
CNP4
1
L2
L3
CHARGE
B1
CNP3
1
B2
P
N
AMP4CNP4
18
2
AMP1CNP4
15
2
(2P)
(2P)
R1
RESISTENCIA
REGENERATIVA
(3P)
CNP1
1
CNP5
1
MDULO DE
CONDENSADOR
(OPCIONAL)
EXP
EXN
10
11
+15V2
-15V2
+5V2
G2
(3P)
CPSCN01
6
1
12
+24V1
024V
CN101
3
2
1
+24V1
024V
(2P)
NTU
2X
4
22
CNP11
1
2 AC200V
r
t
(10P)
CN102
1
2
7
8
5
6
3
4
9
10
+17V3
G3
+5V
GND
13
Draw.
Appr.
Check.
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
AXA
-CN01
17 8
10
18
NX100 FOR NAS SPEC

CV1(CONVERTER)
19
CONVSIO_1
CONVSIO_1
CONVON_1
VCC
GND
CONVALM_1
GND
CONVSIN_1
CONVSIO_1
AXRUN_1
VCC
GND
CONVRDY_1
CONVGFLT_1
AMP1CN102
15
6
+17V3
G3
+5V
GND
AMP4CN102
18
6
(14P)
CBL-NXC004
14
+17V3
G3
+5V
GND
P
P
CN1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
RXD1
RXD1
AP_ON
+5VI
0VI
ERROR
0VI
TXD1
TXD1
AXRUN
+5VI
0VI
RDY
GF
20
21
22
AMP1 AMP2 AMP3 AMP4 AMP5 AMP6
R1
RESISTENCIA
REGENERATIVA
TIPO AMP (SGDR-SDA
ELEMENTARY DIAGRAM
ROBOT
CV1 (CONVERTIDOR)
SV1 (SERVOPACK)
23
24
A01B(Y
))
EA1400N
SGDR-COA040A01B
SGDR-EA1400N
140(Y22) 140(Y22) 140(Y22)
060
060
060
220W 12.5
HP6
SGDR-COA040A01B
SGDR-EA1400N
140(Y22) 140(Y22) 140(Y22)
060
060
060
220W 12.5
ES165N
SGDR-COA250A01B
SGDR-ES165N
350
350
350
500W 3 6
710
710(Y29)
710
25
26
HE0301261
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-16
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
14
22
Mantenimiento NX100
14
5
V
(10P)
+17V3
G3
+5V
GND
CV1CN102
14
11
AMP2CN102
16
6
11
(4P)
CNP6
2
MU1
MV1
MW1
ME1
X21(1/6)
EJE S
10
AMP2CNP4
16
2
(PGINA 14)
CV1CNP4
MANIPULADOR
+17V3
G3
+5V
GND
CN102
1
2
7
8
5
6
3
4
9
10
+17V3
G3
+5V
GND
SM
FRENO
BRK1+ BRK1-
POWER CONNECTOR CASTING OFF TABLE
NTUCN08
ROBOT
CN No. MU1
TYPE
EA1400N X21 CN2-1
HP6
X21 CN2-1
CN1-1
ES165N X21 CN1-2
CN1-3
5
22
MDULO DEL CPU

JZNC-NRK01(9/14)
SGDR-AXA01A(3/8)
(68P)
CN04(1/2)
PU_1
PU_1
PV_1
PV_1
PW_1
PW_1
VOUTU+_1
VOUTU-_1
DB_1
GND
SVRDY_1
GND
NU_1
NU_1
NV_1
NV_1
NW_1
NW_1
VOUTV+_1
VOUTV-_1
SVALM_1
GND
OH1
ID1_1
ID2_1
ID3_1
CASE FG
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
SV1(SERVOPACK)(1/6):AMP1(S-AXIS)
19
20
21
(26P)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
13
47
22
HE0301261-15/22
Revisions:
Dwg.No.
SERVO PACK SV1 (1/6)

AMP1
(4P)
EJE S
CNP4
MW1
ME1
BRK1+ BRK1-
CN2-3
CN2-3
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN1-4
CN1-4
CN1-4
CN1-8
CN2-4
CN1-1
CN1-1
CN6-1
CN1-3
CN1-3
CN6-2
CN1
PU
PU
PV
PV
PW
PW
VOUTU+
VOUTUDB
GND
SVRDY
GND
NU
NU
NV
NV
NW
NW
VOUTV+
VOUTVSVALM
GND
OH
ID1
ID2
ID3
CASE FG
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
13
26
MV1
CN2-2
CN2-2
CN1-5
CN1-6
CN1-7
CBL-NXC005
23
(36P)
24
CN07(1/6)
SPG_1
SPG_1*
25
FG
+24V1
F1
26
1
2
15
HE0301261
27
S-AXIS
PG
CN1-3
9
10
11
12
(1.6A)
X11(2/7)
CN1-1
CN1-2
CN1-5
CN1-4
CN1-10
CN1-9
SGDR-FBA01A
BATERA
BAT
0BT
024V
28
ESTRUCTURA FG
+5V
GND
29
16
28
19
28
30
17 18
28 28
20
28
FG
17 18
28 28
20
28
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-17
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
15
22
16
28
19
28
Mantenimiento NX100
15
4
AMP3CNP4
17
2
(4P)
U
V
AMP1CN102
15
8
+17V3
G3
+5V
GND
AMP3CN102
17
6
+17V3
G3
+5V
GND
CNP6
2
MU2
MV2
MW2
ME2
X21(2/6)
EJE L
(10P)
11
10
(PGINA14)
AMP1CNP4
MANIPULADOR
CN102
1
2
7
8
5
6
3
4
9
10
+17V3
G3
+5V
GND
SM
FRENO
BRK2+ BRK2-
NTUCN08
ROBOT
CN No. MU2
TYPE
EA1400N X21 CN2-4
HP6
X21 CN2-4
CN2-5
ES165N X21 CN2-6
CN2-7
5
23
MDULO DEL CPU

JZNC-NRK01(10/14)
SGDR-AXA01A(4/8)
(68P)
CN04(2/2)
PU_2
PU_2
PV_2
PV_2
PW_2
PW_2
VOUTU+_2
VOUTU-_2
DB_2
GND
SVRDY_2
GND
NU_2
NU_2
NV_2
NV_2
NW_2
NW_2
VOUTV+_2
VOUTV-_2
SVALM_2
GND
OH2
ID1_2
ID2_2
ID3_2
CASE FG
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
SV1(SERVOPACK)(2/6):AMP2(L-AXIS)
19
20
21
(26P)
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
34
68
22
HE0301261-16/22
Revisions:
Dwg.No.
SERVOPACK SV1 (2/6)

AMP2
(4P)
EJE L
CNP4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
13
26
MV2
MW2
ME2
BRK2+ BRK2-
CN2-5
CN2-5
CN3-1
CN3-2
CN3-3
CN2-6
CN2-6
CN3-5
CN3-6
CN3-7
CN1-5
CN1-5
CN2-8
CN3-4
CN3-8
CN1-2
CN1-2
CN6-3
CN6-4
CN1
PU
PU
PV
PV
PW
PW
VOUTU+
VOUTUDB
GND
SVRDY
GND
NU
NU
NV
NV
NW
NW
VOUTV+
VOUTVSVALM
GND
OH
ID1
ID2
ID3
ESTRUCTURA FG
CBL-NXC005
23
(36P)
24
CN07(2/6)
SPG_2
SPG_2
25
FG
3
4
X11(3/7)
CN1-6
CN1-7
16
EJE L
PG
CN1-8
26
HE0301261
27
BAT
0BT
FG
15
29
28
+5V
GND
15
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-18
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
16
22
Mantenimiento NX100
16
4
(PGINA 14)
3
P
4
AMP2CNP4
MANIPULADOR
(4P)
U
V
(10P)
+17V3
G3
+5V
GND
AMP2CN102
16
8
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
SV1(SERVOPACK)(3/6):AMP3(U-AXIS)
19
20
21
CN102
1
2
7
8
5
6
3
4
9
10
11
X21(3/6)
CNP6
2
MU3
MV3
MW3
ME3
EJE U
10
HE0301261-17/22
Revisions:
Dwg.No.
SERVOPACK SV1 (3/6)

AMP3
(4P)
EJE L
CNP4
+17V3
G3
+5V
GND
SM
FRENO
BRK3+ BRK3-
NTUCN08
ROBOT
CN No. MU3
TYPE
EA1400N X21 CN3-4
HP6
X21 CN3-4
CN4-1
ES165N X21 CN4-2
CN4-3
5
24
MDULO DEL CPU

JZNC-NRK01(11/14)
SGDR-AXA01A(5/8)
(68P)
CN05(1/2)
PU_3
PU_3
PV_3
PV_3
PW_3
PW_3
VOUTU+_3
VOUTU-_3
DB_3
GND
SVRDY_3
GND
NU_3
NU_3
NV_3
NV_3
NW_3
NW_3
VOUTV+_3
VOUTV-_3
SVALM_3
GND
OH3
ID1_3
ID2_3
ID3_3
ESTRUCUTRA FG
(26P)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
13
47
22
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
13
26
MV3
MW3
ME3
BRK3+ BRK3-
CN3-5
CN3-5
CN4-5
CN4-6
CN4-7
CN3-6
CN3-6
CN5-1
CN5-2
CN5-3
CN5-4
CN5-4
CN4-4
CN4-8
CN5-4
CN6-2
CN6-2
CN6-5
CN6-6
CN1
PU
PU
PV
PV
PW
PW
VOUTU+
VOUTUDB
GND
SVRDY
GND
NU
NU
NV
NV
NW
NW
VOUTV+
VOUTVSVALM
GND
OH
ID1
ID2
ID3
ESTRUCUTRA FG
CBL-NXC005
23
(36P)
24
CN07(3/6)
SPG_3
SPG_3*
25
FG
5
6
X11(4/7)
CN2-1
CN2-2
17
EJE U
PG
CN2-3
26
HE0301261
27
BAT
0BT
FG
15
29
28
+5V
GND
15
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-19
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
17
22
Mantenimiento NX100
14
4
AMP5CNP4
19
2
AMP5CN102
19
6
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
SV1(SERVOPACK)(4/6):AMP4(R-AXIS)
19
20
21
CNP6
2
MU4
X21(4/6),[X22(1/3)]
MV4
MW4
ME4
EJE R
+17V3
G3
+5V
GND
CV1CN102
14
13
12
(4P)
(10P)
11
10
(PGINA14)
CV1CNP4
MANIPULADOR
+17V3
G3
+5V
GND
CN102
1
2
7
8
5
6
3
4
9
10
+17V3
G3
+5V
GND
SM
FRENO
BRK4+ BRK4-
NTUCN08
ROBOT
CN No. MU4
TYPE
EA1400N X21 CN4-1
HP6
X21 CN4-1
X21
ES165N
CN1-1
X22
CN1-2
5
25
MDULO DEL CPU

JZNC-NRK01(12/14)
SGDR-AXA01A(6/8)
(68P)
CN05(2/2)
PU_4
PU_4
PV_4
PV_4
PW_4
PW_4
VOUTU+_4
VOUTU-_4
DB_4
GND
SVRDY_4
GND
NU_4
NU_4
NV_4
NV_4
NW_4
NW_4
VOUTV+_4
VOUTV-_4
SVALM_4
GND
OH4
ID1_4
ID2_4
ID3_4
ESTRUCTURA FG
(26P)
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
34
68
22
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
13
26
HE0301261-18/22
Revisions:
Dwg.No.
SERVO PACK SV1 (4/6)

AMP4
(4P)
EJE R
CNP4
MV4
MW4
ME4
BRK4+ BRK4-
CN4-2
CN4-2
CN4-3
CN4-3
CN5-5
CN5-5
CN6-4
CN6-4
CN6-7
CN1-4
CN1-5
CN2-1
CN2-2
CN1-3
CN1-6
CN6-3
CN6-3
CN6-8
CN1
PU
PU
PV
PV
PW
PW
VOUTU+
VOUTUDB
GND
SVRDY
GND
NU
NU
NV
NV
NW
NW
VOUTV+
VOUTVSVALM
GND
OH
ID1
ID2
ID3
ESTRUCTURA FG
CBL-NXC005
23
(36P)
24
CN07(4/6)
SPG_4
SPG_4
25
FG
7
8
X11(5/7)
CN2-6
CN2-7
18
EJE R
PG
CN2-8
26
HE0301261
27
BAT
0BT
FG
15
29
28
+5V
GND
15
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-20
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
18
22
Mantenimiento NX100
18
4
(4P)
U
V
AMP4CN102
18
8
+17V3
G3
+5V
GND
AMP6CN102
20
6
+17V3
G3
+5V
GND
X21(5/6),[X22(2/3)]
CNP6
2
MU5
MV5
MW5
ME5
EJE B
(10P)
11
10
(PGINA 14)
AMP6CNP4
20
2
AMP4CNP4
MANIPULADOR
CN102
1
2
7
8
5
6
3
4
9
10
+17V3
G3
+5V
GND
SM
FRENO
BRK5+ BRK5-
NTUCN08
ROBOT
CN No. MU5
TYPE
EA1400N X21 CN4-4
HP6
X21 CN4-4
X21
ES165N
CN2-4
X22
CN2-5
5
25
MDULO DEL CPU

JZNC-NRK01(13/14)
SGDR-AXA01A(7/8)
(68P)
CN06(1/2)
PU_5
PU_5
PV_5
PV_5
PW_5
PW_5
VOUTU+_5
VOUTU-_5
DB_5
GND
SVRDY_5
GND
NU_5
NU_5
NV_5
NV_5
NW_5
NW_5
VOUTV+_5
VOUTV-_5
SVALM_5
GND
OH5
ID1_5
ID2_5
ID3_5
CASE FG
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
SV1(SERVOPACK)(5/6):AMP5(B-AXIS)
19
20
21
(26P)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
13
47
22
HE0301261-19/22
Revisions:
Dwg.No.
SERVOPACK SV1 (5/6)

AMP5
(4P)
EJE B
CNP4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
13
26
MV5
MW5
ME5
BRK5+ BRK5-
CN4-5
CN4-5
CN4-6
CN4-6
CN5-6
CN5-6
CN6-5
CN6-5
CN6-9 CN6-10
CN2-3
CN2-6
CN3-1
CN3-2
CN3-3
CN3-6
CN1
PU
PU
PV
PV
PW
PW
VOUTU+
VOUTUDB
GND
SVRDY
GND
NU
NU
NV
NV
NW
NW
VOUTV+
VOUTVSVALM
GND
OH
ID1
ID2
ID3
CASE FG
CBL-NXC005
23
(36P)
24
25
CN07(5/6)
SPG_5
SPG_5
19
20
FG
33
X11(6/7)
CN3-1
CN3-2
EJE B
PG
CN3-3
26
HE0301261
27
BAT
0BT
FG
15
29
28
+5V
GND
15
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-21
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
19
22
Mantenimiento NX100
19
4
AMP5CNP4
(PGINA 14)
MANIPULADOR
(4P)
U
V
(10P)
+17V3
G3
+5V
GND
AMP5CN102
19
8
CN102
1
2
7
8
5
6
3
4
9
10
11
X21(6/6),[X22(3/3)]
CNP6
2
MU6
MV6
MW6
ME6
EJE T
10
HE0301261-20/22
Revisions:
Dwg.No.
SERVOPACK SV1 (6/6)

AMP6
(4P)
EJE T
CNP4
+17V3
G3
+5V
GND
SM
FRENO
BRK6+ BRK6-
NTUCN08
ROBOT
CN No. MU6
TYPE
EA1400N X21 CN5-1
HP6
X21 CN5-1
X21
ES165N
CN3-4
X22
CN3-5
5
26
MDULO DEL CPU

JZNC-NRK01(14/14)
SGDR-AXA01A(8/8)
(68P)
CN06(2/2)
PU_6
PU_6
PV_6
PV_6
PW_6
PW_6
VOUTU+_6
VOUTU-_6
DB_6
GND
SVRDY_6
GND
NU_6
NU_6
NV_6
NV_6
NW_6
NW_6
VOUTV+_6
VOUTV-_6
SVALM_6
GND
OH6
ID1_6
ID2_6
ID3_6
CASE FG
12
13
Draw.
Appr.
Check.
14
FEB.24.'04
15
K.SAKAMOTO
16
17
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
SV1(SERVOPACK)(6/6):AMP6(T-AXIS)
19
20
21
(26P)
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
34
68
22
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
13
26
MV6
MW6
ME6
BRK6+ BRK6-
CN5-2
CN5-2
CN5-3
CN5-3
CN6-1
CN6-1
CN6-6
CN6-6
CN6-11 CN6-12
CN4-1
CN4-4
CN4-2
CN4-3
CN4-5
CN4-6
CN1
PU
PU
PV
PV
PW
PW
VOUTU+
VOUTUDB
GND
SVRDY
GND
NU
NU
NV
NV
NW
NW
VOUTV+
VOUTVSVALM
GND
OH
ID1
ID2
ID3
CASE FG
CBL-NXC005
23
(36P)
24
25
CN07(6/6)
SPG_6
SPG_6
21
22
FG
34
X11(7/7)
CN3-6
CN3-7
EJE T
PG
CN3-8
26
HE0301261
27
BAT
0BT
FG
15
29
28
+5V
GND
15
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-22
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
20
22
Mantenimiento NX100
TEACH PENDANT
(JZRCR-NPP01-1)
Dwg.No.
NX100
1
NIF
CN06
DSW1-
6
27
DSW2+
DSW24
X81
-8
X82
-8
-9
-9
-12
-12
-13
-13
FUNCIONAMIENTO DEL SWITCH TIPO DEADMAN
PRESION ALTA
PNICO O
EMERGENCIA
SHUTOFF
DESACTIVADO
(NO SE PUEDE ACTIVAR)
CBL-NXC010
EMS-YE001(B)
CBL-NXC010
NIF
CN06
6
27
10
COMPORTAMIENTO CICLO DE POSICIN

POSICIN FUERZA
SERVOPACK
DEL BOTN
EJERCIDA
LIBRE
DESACTIVADO
1
(SIN PRESIONAR) (NO SE PUEDE ACTIVAR)
PRESION LIGERA
ACTIVADO
2
(1CLICK)
DSW1
HE0301261-21/22
Revisions:
DSW1+
NCPLAN1
6
17
+24V1P
+24V
X82
-1
X81
-1
MDULO LCD
+24V
+5V
+3.3V
+1.8V
DC/DC
024V
TX1
TX1
RX1
RX1
-2
-2
-7
-7
-10
-11
-15
-17
P
P
024V
024V
GND
-10
-11
-15
-17
-14
-14
-18
-19
-20
-21
-18
-19
-20
-21
-22
-23
-24
-25
-22
-23
-24
-25
11
PPESP1+
PPESP1PPESP2+
PPESP2-
12 NIF-
CN06
13
Draw.
Appr.
Check.
14
6
27
FEB.24.'04
PPESP3+
PPESP3PPESP4+
PPESP4-
2XT
9
23
TECLADO
15
START
START_LED
WHITE
LED
K.SAKAMOTO
16
17
HOLD_LED
GREEN
LED
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
PROGRAMMING PENDANT(JZRCR-NPP01-1)
19
HOLD+
MODE0+
20 NIF-
CN06
21
MODE1+
6
27
IOCOM
-3
-3
HOLD
-5
-5
MODO 0
-6
-6
MODO 1
-4
-4
COM
NO
NC
NO
NC
SELECCIN DE MODO
22
MODO
23
24
PLAY
REMOTE
MODO 0
TEACH
ON
ON
OFF
MODO 1
OFF
ON
ON
CBL-NXC011
25
26
HE0301261
27
28
29
PARO DE EMERGENCIA
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-23
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
21
22
Mantenimiento NX100
IOSIG*
9 NIO
13 CN03
P
IOSIG
(34P)
(6P)
CN03
-2
CN01
IOSIG*
-A2
INDATA
OUTDATA
-5
-B2
IOSIG*
-6
-B3
IOSIG
-7
CBL-NXC001
P
IOSIG
9
13
FG
-3
IOSIG
11
-2
IOSOG
-3
IOSIG
+5V
STICK
CUP14V
-25
CUP14
ARCON*
CASE FG
FG
STICK
-23
+24VU
CASE FG
NEXT
I/O
ARCOFI_A
ARCOFI_B
-27
IOSIG
CUP SENSOR
IOSOG
10
ARCACT_B
-26
STICK
DETECTOR
Z( L)
NIO
CN03
ARCACT_A
ARCON*
/WELDING
(INDATA)
(6P)
CN01
-2
IOSIG
IOSIG
WIRCUT_B
-14
NOTA
EN CASO DE CONECTAR OTRA TARJETA
7
WIRCUT_A
-13
CONECTOR
TERMINAL
GASOF_B
-4
CASE FG
CBL-NXC006
120
GASOF_A
-3
JL012
IOSIG
-A3
FG
HE0301261-22/22
Revisions:
CBL-NXCO01
Dwg.No.
JANCD-XEW01-1 (OPCIONAL)
ARCON
A LA FUENTE
DE SOLDADURA
ARCON
-15
ARCON_A
-16
12
WIRINCH
ARCON_B
WIRINCH
-17
13
WIRINCH_A
Draw.
Appr.
Check.
-18
WIRRTR
14
WIRINCH_B
WIRRTR
-19
WIRRTR_A
FEB.24.'04
-20
15
FLOW
WIRRTR_B
FLOW
-21
OUT1_A
K.SAKAMOTO
-22
16
OUT1_B
+24VU
-29
17
+24VU
-30
024VU
OUT DATA
18
NX100 FOR NAS SPEC

ELEMENTARY DIAGRAM
WELDING I/F BOARD : JANCD-XEW01-1 (OPTION)
024VU
19
12bit
D/A
-31
12bit
D/A
-33
CH1_A
(ANALOG OUT)
CH1_G
-32
20
(12P)
CN04
-B1
21
+24V
22
024V
9 NIO
6 CN11
+24VU
P
024VU
23
024V
NEXT
I/O
-B2
FU1
-A2
FU2
-9
12bit
D/A
024V
CH3_A
(ANALOG OUT)
CH3_G
-10
+24VU
024VU
-1
024VU
FG
-B5
+24
24
+24V
-A1
CH2_A
(ANALOG OUT)
CH2_G
-34
-A5
+24VU
-B6
+24VU
25
024VU
-A6
SEARCH
(5P)
CN02
-1
+24VU
SEARCH
-2
26
SEARCH_A
-4
HE0301261
+24VU
NOTA
27
FU1,FU2
250V 1A
024VU
-5
A LA FUENTE
DE SOLDADURA
024VU
024VU
REEMPLAZO
RPIDO
28
SEARCH_B
FG
29
CONEXIN DE
ESTRUCTURA A ESTRUCTURA
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
6-24
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
22
22
Mantenimiento NX100
Entradas y Salidas (I/O)
7. 1
Mdulo I/F de Robot (NIF01)

El Mdulo I/F de Robot (NIF01) est conformado por la Tarjeta I/F de Robot (NIF01) y la Tarjeta
de I/O (NIO01). La tarjeta I/F del robot controla por completo el robot, y est conectada a la
Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) con una interface de bus PCI localizada en la tarjeta
posterior del mdulo de CPU, la conexin con la Tarjeta de Control de Servos (AXA01A) es por
medio de una tarjeta de Interface NIO01 para transmisin serial de alta velocidad. El mdulo
tiene cirucitos duales para ser utilizado con las funciones de seguridad.
JZNCNIF 01-1
PEV.
DS1
(F1, F2) Fusible de 24V para I/O
S1
F1
(CNSP1)
Conector del Paro de Emergencia
F2
CNSP1
CNRI
CN12
CNTU
(CNTU) Conector de I/O

de Lnea Directa a TU
CN11
(CNM)
Conector de Entradas del Sistema
CNM
CN10
CN09
CN08
CN07
CNRO
(CN12) Conector para

Fuente de Potencia Externa
(CN11)
Conector de Salida de 24V DC
CNFAN
Conectores de I/Ode Usuario

(CN07,CN08,CN09,CN10)
ATX
CNBAT
Figura 7-1 Conexiones en el Mdulo I/F de Robot (NIF01)
7-1
Mantenimiento NX100
Tarjeta de I/O (NIO01)
7. 2
Tarjeta de I/O (NIO01)

La tarjeta de I/O (NIO01) tiene cuatro conectores de I/O digitales, en los cuales se tienen: 40
entradas y 40 salidas. Las Entradas y las Salidas estn divididas en dos grupos: I/O de Usuario
y I/O de Sistema. La asignacin de las I/O difiere de acuerdo a la aplicacin del sistema. En el
caso de las I/O de Sistemas son seales dedicadas, y son utilizadas para controlar el sistema
desde un dispositivo externo. Las I/O de Usuario son utilizadas principalmente para seales de
control del manipulador y los dispositivos perifricos.
Mdulo I/F de Robot
(NIF01)
CN10 CN09
CN08 CN07
Figura 7-2 Conexiones de I/O
7. 3
Seales de I/O del Sistema Relacionadas a Inicio

y Paro
Las siguientes seales estn disponibles en Bloque de Terminales de Entrada (MXT), el cual
est conectado al panel posterior del Mdulo del CPU por medio del Conector de Entradas del
Sistema, y la comunicacin llega hasta la tarjeta NIF01. Para realizar la conexin de alguna de
las seales descritas consulte el diagrama de las Seales del Bloque de Terminales de Entrada
(MXT).
Activacin de Servos (de acuerdo a la aplicacin: NIO01).
Activacin Externa de Servos (comn para todas las aplicaciones: Bloque de Terminales
de Entrada MXT).
Inicio Externo (de acuerdo a la aplicacin: NIO01).
Operando (de acuerdo a la aplicacin: NIO01).
Hold Esterno (comn para todas las aplicaciones: Bloque de Terminales de Entrada MXT).
Paro de Emergencia Externo (comn para todas las aplicaciones: Bloque de Terminales de
Entrada MXT).
Mantenimiento NX100
7-2
Bloque de Terminales de Entrada (MXT)
7. 4

MXT
7
49
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
7
49
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
+24V2
+24V2
SAFF1+
SAFF1SAFF2+
SAFF2FORCE1+
FORCE1FORCE2+
FORCE2(RESERVED)
(RESERVED)
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
EXESP1+
EXESP1EXESP2+
EXESP2FST1+
FST1FST2+
FST2SSP+
SSP-
29
30
29
30
EXSVON+
EXSVON-
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
EXHOLD+
EXHOLDEXDSW11+
EXDSW11EXDSW12+
EXDSW12(RESERVED)
(RESERVED)
(RESERVED)
(RESERVED)
41
42
41
42
CHKOUT+
CHKOUT-
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
CPDIN1
CPDIN2
CPDIN3
CPDIN4
CPDINCOM
(NC)
43
44
45
46
47
48
8
50
43
44
45
46
47
48
8
50
AXDIN1
AXDIN2
AXDIN3
AXDIN4
AXDIN5
AXDINCOM
024V
024V
Figura 7-3 Bloque de Terminales de Entrada (MXT)

7-3
Mantenimiento NX100
7. 4. 1
NOTA:
NOTA:
Paro de Emergencia Externo

Esta seal es utilizada para conectar el switch de paro de emergencia (E-Stop) de un dispositivo
externo. Si la seal se activa los servos se desactivan y el robot se detiene. Mientras esta seal
permanezca activada no se puede volver a activar los servos.
Para seales de entrada dual, realice la conexin de los circuitos tomando en
cuenta que ambas seales se activan y desactivan al mismo tiempo. Si existe
un desfasamiento entre las seales, o se activan de forma independiente,
entonces se genera una alarma.
Todos los circuitos de paro de emergencia (E-Stop) deben ser conectados en
serie.
CUIDADO!
Siempre conecte las seales despus de retirar los cables (jumpers)
instalados, ya que si estos jumpers no son retirados se puede provocar
lesiones al personal o dao a la maquinara y el paro de emergencia
externo no funcionar
NX100
Bloque Terminales de Entrada

MXT
+24V2
EXESP1
Retirar el cable
-19
Paro de Emergencia Externo
-20
Activar/Desactivar
al mismo tiempo
-21
EXESP2
-22
024V
Figura 7-4 Conexin del Paro de Emergencia Externo
Mantenimiento NX100
7-4
7. 4. 2
Sensor de Seguridad de la Puerta

Esta seal es utilizada para desactivar los servos si la puerta de seguridad de la puerta se abre
cuando el robot est en Modo Play. Esta seal debe estar conectada con el sensor instalado en
la puerta, si la seal se activa cuando el robot est en Modo Play se desactivan los servos;
Mientras esta seal permanezca activada no se puede volver a activar los servos en Modo Play.
Esta seal no es tomada en cuenta en Modo Teach.
rea de Trabajo
del Manipulador
Cerca de Seguridad
Lmpara Servo On (Opcional)
NX100
Puerta de la Celda
Sensor
de la
Puerta
Paro de
Emergencia
Figura 7-5 Sensor de la Puerta de la Celda

El rea de trabajo del manipulador debe estar rodeada por una cerca de seguridad, la puerta de
acceso de la celda debe tener un sensor para detectar cuando est abierta. Al momento de que
alguien abre la puerta se activa la seal del sensor y se desactivan los servos del robot, mientras
la seal permanezca activada no es posible activar los servos.
NX100
MXT
Retirar el cable
-23
+24V
-24
Plug de Seguridad
FST1
FST2
Activar/Desactivar
al mismo tiempo
-25
-26
+024V
Figura 7-6 Conexion del Sensor de Seguridad de la Puerta
7-5
Mantenimiento NX100
7. 4. 3
Entrada de Mantenimiento
Cuando se activa esta seal, el switch tipo deadman del teach pendant queda deshabilitado.
Cuando solamente se activa una de las seales se presenta una alarma, por lo tanto deben de
activarse en forma simultnea.
CUIDADO!
Si el uso de esta seal es inevitable, asegrese de utilizar un switch con
llave, dicha llave debe estar bajo el resguardo del supervisor del sistema.
Cuando se activa esta seal el switch tipo deadman del teach pendant es
deshabilitado por lo tanto extreme las precauciones al momento de
operar con esta funcin.
NX100

MXT
Entrada de Mantenimiento
-13
+24V2
-14
MAINTE1
Activar/Desactivar
al mismo tiempo
(Utilizar un switch
con llave)
-15
MAINTE2
-16
024V
Figura 7-7
CUIDADO!
lesiones al personal o dao a la maquinara y el paro de emergencia
Mantenimiento NX100
7-6
7. 4. 4
Prueba a Velocidad Total (FST)

Cuando se activan ambas seales de Prueba a Velocidad Total (FST1 y FST2), el robot ejecuta
los programas en Modo Teach al 100%. Al estar desactivadas las seales entonces se puede
seleccionar la velocidad de ejecucin por medio de las seales de Primera y Segunda Velocidad
de Seguridad, las cuales son 16% y 2% respectivamente. Cuando solamente se activa una de
las seales se presenta una alarma, por lo tanto deben de activarse en forma simultnea,
NX100

MXT
Prueba a Velocidad Total
-23
+24V
-24
FST1
Activar/Desactivar
al mismo tiempo
-25
FST2
-26
+024V
Figura 7-8 Conexin de Prueba a Velocidad Total
7. 4. 5
Seleccion de Velocidad de Seguridad

Esta seal es utilizada para determinar la velocidad de ejecucin del programa cuando la seal
de Prueba a Velocidad Total (FST) esta desactivada.
Los dos niveles de velocidad de seguridad son:
Activada: Primera Velocidad de Seguridad (16%).
Desactivada: Segunda Velocidad de Seguridad (2%).
NX100

MXT
+24V
SSP
Seleccin de Modo
de Velocida de Seguridad
-27
-28
Figura 7-9 Conexin de Seleccin de Velocidad de Seguridad
7-7
Mantenimiento NX100
7. 4. 6
Activacin Externa de Servos

Esta seal es utilizada para conectar el switch de activacin de servos (Servo On) de un
dispositivo externo. Al activarse esta seal se activan los servos del robot..
NX100

MXT
-29
+24V
Activacin Externa de Servos
-30
EXHOLD
Figura 7-10 Activacin Externa de Servos
7. 4. 7
Hold Externo
Esta seal es utilizada para conectar la seal de HOLD de un dispositivo externo. Mientras esta
seal permanezca activada, la ejecucin del programa es interrumpida y no es posible mover
manulamente el robot en Modo Teach.
NX100

MXT
+24V
EXHOLD
Retirar el cable
-31
Hold Externo
-32
Figura 7-11 Hold Externo
CUIDADO!
lesiones al personal o dao a la maquinara, y el paro de emergencia
Mantenimiento NX100
7-8
7. 4. 8
Switch de Habilitacin Externa

Esta seal es utilizada para conectar un switch de habilitacin adicional al que est instalado en
el teach pendant cuando estn programando dos personas.
NX100

MXT
+24V2
EXDSW1
Retirar el cable
-33
Switch de Habilitacin Externo
-34
Activar/Desactivar
al mismo tiempo
-35
EXDSW2
-36
024V
Figura 7-12 Switch de Habilitacin Externa
7. 4. 9
Entradas Directas 1-4 (Opcional)

Existen cuatro Entradas Directas (DIN) en el controlador NX100, las cuales son las siguientes:
DIN1
DIN2
DIN3
DIN4
Estas entradas directas son utilizadas principalmente para la conexin de sensores de acuerdo
a la aplicacin del robot.
NX100
MXT
-8
024V
CPDIN1
CPDIN2
CPDIN3
CPDIN4
-1
-2
-3
-4
Entrada Directa 1 (DIN01)

-5
CPDINCOM
24V2
-7
Figura 7-13 Entradas Directas 1-4
7-9
Mantenimiento NX100
7. 4. 10
Entradas Directas 1-5 de Servos

Estas entradas directas son utilizadas para una respuesta rpida del sistema cuando se utilizan
funciones de bsqueda.
NX100
MXT
-50
024V
AXDIN1
AXDIN2
AXDIN3
AXDIN4
AXDIN5
AXDINCOM
24V2
-43
Entrada Directa 1 (Servo)
-44
-45
-46
-47
-48
-49
Figura 7-14 Entradas Directas 1-5 de Servos
Mantenimiento NX100
7-10
Fusibles
7. 5
Fusibles
Los tipos de fusibles del Mdulo I/F de Robot (NIF01) son los siguientes:
Tabla 7-1 Especificaciones de Fusible
No.
F1, F3
NOTA:
Nombre
Especificaciones
Fusible 24VDC para I/O
250V, 3A, Fusible de Corte Rpido

(312003, 250V, 3A (littel))
Si un fusible aparenta estar daado, retrelo y revise la continuidad elctrica del mismo con un
multmetro. Si el fusible est daado, reemplcelo con otro de las mismas caractersticas (dentro
del controlador se encuentra una pequea bolsa que contiene algunos fusibles de refaccin).
Determine y corrija la causa que provoco que el fusible se fundiera. Si el
problema no es corregido, el fusible se volver a fundir.
Modulo I/F de Robot
JZNC-NIF01
F1) (F2)
Fusible de 24V DC
para I/O
POWERSUPPLY
CPS-NX1
No.
DATE
SOURCE
+5VSB
01 02 03 04 05 06 07 08 09 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
A B CDE F GHJ K
L MN P QR S T U V
PON
+5V
+24V
OTHER
FAN
OHT
CN05
(+24V1)
CN04
(+24V2)

CN03
(TU)
CPU
PCI
CN3
AXIS
CN6
CN2
CN1
LAN1 LAN0 COM
PCI
EXT
PCI
CN1
CN3
CN2
CN1
NIF
Front side
CN02
(REMOTE)
CPS-420
CN01
(AC IN)
INPUT
200-240V AC
50/60Hz
3A
Back side
Figura 7-15 Localizacin de los Fusibles
7-11
Mantenimiento NX100
Conexin de Dispositivos Externos
7. 6

La conexin de las entradas y salidas (I/O) en el mduloi NIF01 est definida por la aplicacin
del sistema.
7. 6. 1
Conexin de Entradas
El circuito de entrada consiste en un transistor con capacidad de 8mA, el cual tiene la siguiente
configuracin.
+24VU
Optoacoplador
5V
NDATA
Interior de la Tarjeta
Switch
i (8mA Max)
GND
024VU
Figura 7-16 Entrada de Transistor
7. 6. 2
Salidas de Transistor
El mdulo NIF01 tiene 32 salidas de transistor con capacidad de 50mA. Por lo general estas
seales estn configuradas en el Ladder del Sistema a Seales de Salida Especficas. La
configuracin depende de la aplicacin del sistema, por lo tanto consulte el manual del sistema
antes de realizar las conexiones.
+24VU
5V
Optoacoplador
i (50mA Max)
Carga Inductiva
Bobina
OUTDATA
024VU
Diodo
de Descarga
5V
i (50mA Max)
Optoacoplador
Resistencia
LED
OUTDATA
024VU
Figura 7-17 Salida de Transistor
Mantenimiento NX100
7-12
7. 6. 3
Salidas de Relevador
El mdulo NIF01 tiene 8 salidas de relevador con capacidad de 500mA. Por lo general estas
seales estn configuradas en el Ladder del Sistema a Seales de Salida General. La
configuracin depende de la aplicacin del sistema, por lo tanto consulte el manual del sistema
antes de realizar las conexiones.
+24VU
+24V
i (.5A Max)
Relevador
5V
Carga Inductiva
Coil
Optoacoplador
Diodo
de Descarga
OUTDATA
024VU
+24V
i (.5A Max)
Relevador
5V
Resistencia
Optoacoplador
LED
OUTDATA
024VU
024VU
Figura 7-18 Salida de Relevador
7-13
Mantenimiento NX100
Conexin de la Fuente de Potencia Externa
7. 7
Conexin de la Fuente de Potencia Externa

La fuente de potenci interna del controlador NX100 tiene una capacidad de 1A para alimentar
los circuitos de las entradas y salidas. En algunos casos es necesario tener mayor capacidad de
corriente por lo que se puede instalar una fuente de potencia externa para los circuitos de I/O.
La conexin se realiza de la siguiente manera:
1. En la tarjeta NIF01, retire los cables conectados en el conector CN12 entre 1 y 3, y entre 2
y 4.
2. En la tarjeta NIF01, conecte el cable de +24V de la fuente de potencia externa a la terminal
1 del conector CN12, y 0V a la terminal 2 del mismo conector.
Mdulo I/F de Robot (JZNC-NIF01)
+24V
CN12
-1 (EX24VIN)
FU1
3A
-2 (EX024VIN)
Fuente de
Potencia
Externa
+24V
CN12
-1 (EX24VIN)
3A
+24V
FU2
0V
-2 (EX024VIN)
024V
FU2
3A
3A
+24V
FU1
+24V
-3(+24V)
-3(+24V)
-4(024V)
-4(024V)
024V
024V
024V
Sin Fuente de Potencia Externa
Con Fuente de Potencia Externa
Figura 7-19 Fuente de Potencia Externa

NOTA:
El controlador NX100 tiene una fuente de potencia externa de +24V con
capacidad de 1A, la cual puede ser utilizada para conectar los circuitos de I/
O. En el caso de que se requiera mayor potencia se debe utilizar una fuente
de potencia externa para obtener mayor capacidad y adems poder aislar lso
circuitos del interios del NX100 de los del exterior.
Instale la fuente de potencia adicional afuera del gabinete del NX100 para
evitar problemas de ruido delctrico.
Cuando se utiliza la fuente de potencia interna, no deben estar conectados
los cables de alimentacin de la fuente de potencia externa a las terminales
de +24V y 024V. La undiad puede funcionar de forma incorrecta si se
conectan al mismo tiempo ambas fuentes.
Mantenimiento NX100
7-14
Monitoreo de Entradas Universales
7. 8
Monitoreo de Entradas Universales

El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL INPUT.
NOTA:
Esta pantalla ofrece dos opciones:

SIMPLE, muestra solamente las entradas agrupadas con indicadores de bit
para cada entrada individual.
DETALLADO, muestra el estado individual de cada entrada adems del
nombre asignado.
3. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
4. Seleccione DETAIL o SIMPLE.
Para buscar un nmero de entrada especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la entrada y presione ENTER,
o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de entrada y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la entrada y presione ENTER.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
IN#0001
IN#0002
IN#0003
IN#0004
IN#0005
IN#0006
IN#0007
IN#0008
UTILITY
107 : DEC.
6B : HEX.
#00010
#00011
#00012
#00013
#00014
#00015
#00016
#00017
PAGE
Main Menu
ShortCut
Figura 7-20 Pantalla de Entradas Universales

Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []
7-15
Mantenimiento NX100
Monitoreo de Salidas Universales
7. 9
Monitoreo de Salidas Universales

El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT.
NOTA:
Esta pantalla ofrece dos opciones:

SIMPLE, muestra solamente las salidas agrupadas con indicadores de bit
para cada entrada individual.
DETALLADO, muestra el estado individual de cada salida adems del
nombre asignado.
3. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
4. Seleccione DETAIL o SIMPLE.
Para buscar un nmero de salida especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la salida y presione ENTER,
o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de salida y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la salida y presione ENTER.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
OT#0001
OT#0002
OT#0003
OT#0004
OT#0005
OT#0006
OT#0007
OT#0008
UTILITY
205 : DEC.
CD : HEX.
#00010
#00011
#00012
#00013
#00014
#00015
#00016
#00017
PAGE
Main Menu
ShortCut
Figura 7-21 Pantallas de Salidas Universales

Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor al smbolo de estado [] de la salida que se va modificar.
2. Presione la tecla
INTER
LOCK
SELECT
, para cambiar el estado de la Salida Universal
Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []
Mantenimiento NX100
7-16
Estado Binario y Grupos de I/O
7. 10
Estado Binario y Grupos de I/O

Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas
Digitales al mismo tiempo. Las seales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software
del sistema reconoce estos dos estados como 0 (OFF) o 1 (ON). El Sistema Binario utiliza
estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de seales de I/O, por ejemplo
10011101. Estos grupos binarios de 8 bits estn basados en 8 entradas o salidas
consecutivas. El Grupo 1 estara formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluira
de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instruccin de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas
2, 6 y 8 se activaran (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estaran desactivadas) con slo una instruccin,
debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida.
La conversin del Nmero Binario a valor Decimal es realizado segn se muestra en la tabla
siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posicin Binaria, con el estado ON y OFF
como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la
tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas.
Tabla 7-2 ValorBinario
IN# OT#
(8)
(7)
(6)
(5)
(4)
(3)
(2)
(1)
Valor Binario
27
26
25
24
23
22
21
20
Valor Decimal
128
64
32
16
Ejemplo (ON, OFF)
NOTA:
=144
En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de

IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a
OT#(1024).
El nmero de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas
Universales, el nmero de grupo es indicado en el rea General, la lnea comienza con la
palabra GROUP, seguida por el nmero de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas
sern desplegados como IG#(___) y los Grupos de Salidas como OG#(___). Los Grupos de
I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Pgina. El valor decimal equivalente es
mostrado como ___:DEC.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
IN#0001
IN#0002
IN#0003
IN#0004
IN#0005
IN#0006
IN#0007
IN#0008
DATA
UTILITY
107 : DEC.
EDIT
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
6B : HEX.
#00010
#00011
#00012
#00013
#00014
#00015
#00016
#00017
OT#0001
OT#0002
OT#0003
OT#0004
OT#0005
OT#0006
OT#0007
OT#0008
UTILITY
205 : DEC.
CD : HEX.
#00010
#00011
#00012
#00013
#00014
#00015
#00016
#00017
PAGE
Main Menu
DISPLAY
PAGE
ShortCut
Main Menu
ShortCut
Figura 7-22 Pantallas de Entradas y Salidas Universales

En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de
107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado
de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128).
7-17
Mantenimiento NX100
Conexin del Sensor de Choque de la Herramienta
7. 11
Conexin del Sensor de Choque de la

Herramienta
Para conectar el sensor de Choque de la Herramienta realice lo siguiente:
1. En la tarjeta NTU01 localice el conector CN07, y desconecte el cable SHOCK (-) y 24VU.
2. Conecte el cable SHOCK (-) con el cable (SHOCK (-) que viene del manipulador.
JZRCR-NTU01
Manipulador
CN07
+24V2
-1
-3
SHOCK
+24V
PC-2005M
(fabricante NICHIFU Co., Ltd.)
SHOCKPC2005M
(manufactured by
NICHIFU Co., Ltd.)
-4
Sensor de Choque
(Opcional)
SHOCKCables Instalados (PG)

PC-2005W
(fabricante NICHIFU Co., Ltd.)
Utilice el cable del manipulador
Figura 7-23 Sensor de Choque de la Herramienta

NOTA:
El sensor de choque de la herramienta es opcional por lo tanto en la

cofiguracin original del controlador se encuentra deshabilitado. Cuando se
habilita esta opcin se puede determinar la forma en la que se detendr el robot
al activarse la seal del sensor de choque, ya que puede ser que se detenga
con un paro de emergencia o con un hold. Esta seleccin se realiza en la
pantalla del teach pendant. (MAIN MENU + ROBOT + OVERRUN &
S.SENSOR).
Mantenimiento NX100
7-18
Instalacin de Mdulos de I/O
7. 12
Instalacin de Mdulos de I/O

Cuando se instalan modulo de I/O adicionales (tarjeta de expansin de I/O, tarjetas I/F de
soldadura, etc.), instale la tarjeta de I/O en el mdulo correspondiente con el controlador
apagado.
Para dar de alta el mdulo de I/O realice lo siguiente:
1. Encienda el controlador mientras presiona al mismo tiempo la tecla MAIN MENU.
2. Cambie el Nivel de Seguridad a Modo de Mantenimiento.
3. En el Men Principal (Main Menu), seleccione SYSTEM.
4. Seleccione SETUP.
5. Seleccione I/O MODULE.
En la pantalla del Teach Pendant es mostrado el estado actual de mos mdulos de I/O
instalados en el controlador.
EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
IO MODULE
ST#
D1
D0
AI
A0
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
040
040
Main Menu
BOARD
NIO01-02
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
Maintenance Mode
ShortCut
Figura 7-24
6. Confirme el estado del mdulo de I/O que se acaba de instalar. Verifique que cada ventana
de estacin (ST#) tiene el mismo estado que las tarjetas instaladas.
Tabla 7-3 Definicines del Indicador de Estado del Mdulo de I/O
Indicador
ST#
Significado
Direccin de la estacin del mdulo de I/O
DI
Nmero de puntos de entrada (*1)
DO
Nmero de puntos de salida (*1)
AI
Nmero de puntos de entrada analgicas (*1)
AO
Nmero de puntos de salidas analgicas (*1)
BOARD
Tipo de Tarjeta
La siguiente informacin es mostrada en cada estacin:

*1, un guin medio, -, indica que la seccin de I/O correspondiente no est montada.
*2, si el sistema no reconoce el tipo de tarjeta, se muestra una lnea de asterscos (*******).
7. Presione ENTER.
8. Presione ENTER.
9. Seleccione YES. Los parmetros del sistema son entonces configurados automaticamente
de acuerdo a el estado de la tarjeta montada.
7-19
Mantenimiento NX100
Asignacin de Seales de I/O
7. 13
7. 13. 1
Soldadura de Arco
NX100
+24VU
Conector CN09
No. de
No.
Lgico Conector
JANCD-NIO01
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
Modelo: PX7DS-40V6-R
Nombre
20010 B1
Inicio Externo (Start)
IN
B1
20011 A1
IN
A1
IN
20012 B2 Call Master Job
20013 A2 Reseteo de Alarama/Error IN
20014 B3 IN
20015 A3 IN
B2
A2
B3
3
6
A3
5
8
IN
B4
IN
A4
20020 B5
20021 A5
Cancelacin de Entrada
a la Interferencia 1
IN
B5
10
9
Prohibicin de Trabajo
IN
IN
A5
20022 B6
B6
12
20023 A6
Respuesta de Trabajo
IN
A6
11
B7
A7
14
13
B7
024 VU
A7
024 VU
30010 B8 Running
OUT
B8
16
30011 A8 Servos Activados
OUT
A8
15
OUT
B9
18
30013 A9 Presencia de Alarma/Error OUT

30014 B10 Alarma de Batera
OUT
A9
17
30015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT
B10
A10
19
30016 B11 Modo Play Seleccionado
OUT
B11
22
30017 A11 Modo Teach Seleccionado

30020 B12 Dentro del Cubo 1
OUT
A11
B12
21
A12
23
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
30012 B9
30323 A13
Cada Punto
24VDC
50mA max.
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
20016 B4
20017 A4
Inicio del Master Job
OUT
OUT
30021 A12 Dentro del Cubo 2
30022 B13 Punto de Origen de Op. OUT
CN12
-3
No. de
Terminal
Seal
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
Inicio Intermedio
(Secuencia Continua)
A18 +24VU
OUT
20
24
37
* Retire el cable conectado entre CN12-1 y -3, CN12-2 y -4 cuando se utilice una fuente de potencia externa
Figura 7-25 JANCD-NIO01, Diagrama de Conexin y Asignacin de I/O (Conector CN09)

Soldaura de Arco
Mantenimiento NX100
7-20
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20024 B1
IN
B1
20025 A1
IN
A1
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
IN
IN
A3
B4
IN
A4
7
10
20026 B2 Cancelacin de Weaving

20027 A2 Cancelacin de Sensor
20030 B3 IN01 Entrada General
20031 A3
IN02
20032 B4
IN03
IN04
20033 A4
IN
20034 B5
20035 A5
IN05
IN
B5
IN06
IN07
IN
IN
A5
20036 B6
B6
12
20037 A6
IN08
IN
A6
11
B7
A7
14
13
B7
A7
024 VU
024 VU
OUT
B8
16
30025 A8 Def. de Alambre (Monitor) OUT
A8
15
Wire Sticking (Monitor) OUT
B9
18
30027 A9 Def. de Arco (Monitor) OUT

30030 B10 OUT01 Salida General OUT
A9
17
30024 B8 Def. de Gas (Monitor)

30026 B9
20
30031 A10 OUT02
OUT
B10
A10
19
30032 B11 OUT03
OUT
B11
22
30033 A11 OUT04

30034 B12 OUT05
OUT
21
OUT
A11
B12
24
30035 A12 OUT06

30036 B13 OUT07
OUT
A12
23
OUT
30307 A13 OUT08
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN10
No. de
No.
Lgico C onector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
37

Soldaura de Arco
7-21
Mantenimiento NX100
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20040 B1
IN09 Entrada General
IN
B1
20041 A1
IN10
IN
A1
20042 B2 IN11
20043 A2 IN12
20044 B3 IN13
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
20045 A3
IN14
IN15
IN16
IN
IN
A3
20046 B4
B4
IN
A4
IN
B5
10
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20047 A4
IN
B5
A5
B6
A6
B7
A7
024 VU
024 VU
OUT09 Salida General OUT

OUT10
OUT
B8
16
30041 A8
A8
15
30042 B9
OUT11
OUT
B9
18
30043 A9 OUT12
30044 B10 OUT13
OUT
A9
17
OUT
30045 A10 OUT14
OUT
B10
A10
19
30046 B11 OUT15
OUT
B11
22
30047 A11 OUT16
OUT
21
30040 B8
20
B12
OUT
A11
B12
A12
OUT
A12
23
B13
OUT
A13
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN07
No. de
No.
Lgico Conector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
24
37

Soldaura de Arco
Mantenimiento NX100
7-22
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20050 B1
IN
B1
20051 A1
IN18
IN
A1
20052 B2 IN19
20053 A2 IN20
20054 B3 IN21
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
20055 A3
IN22
IN23
IN24
IN
IN
A3
20056 B4
B4
IN
A4
B5
IN
B5
10
A5
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
OUT17- Salida General OUT

OUT17+
OUT
B8
16
A8
15
OUT
B9
18
20057 A4
IN
B6
A6
B7
A7
30050 B8
A8
Cada Punto
24VDC
500mA max.
CN12
-3
Conector CN08
No. de
No.
Lgico Conector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
024 VU
024 VU
30051 B9
OUT18-
A9
OUT18+
OUT
A9
17
30052 B10 OUT19-
OUT
20
A10 OUT19+
30053 B11 OUT20A11 OUT20+
OUT
B10
A10
19
OUT
B11
22
OUT
OUT
A11
B12
21
30054 B12 OUT21-
OUT
A12
23
RLY
OUT
A13 OUT22+
OUT
B13
A13
26
25
RLY
30056 B14 OUT23-
B14
28
A14 OUT23+
30057 B15 OUT24-
A14
27
B15
30
A15
29
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
-2
024 VU
RLY
A12 OUT21+
B16 024 VU
A16 024 VU
+24VU
RLY
30055 B13 OUT22-
A15 OUT24+
-1
RLY
24
Fuente
Interna
(24V,1A)
RLY
A18 +24VU
37
RLY
RLY
Significa Relevador Interno

RLY Significa

Soldaura de Arco
7-23
Mantenimiento NX100
7. 13. 2
Manejo de Materiales
NX100
+24VU
Conector CN09
No. de
No.
Lgico Conector
JANCD-NIO01
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
Nombre
20010 B1
IN
B1
20011 A1
IN
A1
IN
20014 B3 IN
20015 A3 IN
B2
A2
B3
3
6
A3
IN
B4
5
8
20017 A4
IN
A4
20020 B5
20021 A5
IN
B5
10
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20016 B4
20022 B6
20023 A6
B7
A7
024 VU
024 VU
OUT
B8
16
OUT
A8
15
OUT
B9
18

OUT
A9
17
B10
A10
19
OUT
B11
22

OUT
A11
B12
21
A12
23
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
29
OUT
OUT
CN12
-3
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
30010 B8 Running
30012 B9
30323 A13
Cada Punto
24VDC
50mA max.
No. de
Terminal
Seal
Inicio Intermedio
OUT
20
24
A15
A15
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
37

Mantenimiento NX100
7-24
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20024 B1
IN
B1
20025 A1
IN
A1
20026 B2 Shock Sensor (NC) -HOLD IN

20027 A2 Presin de Aire Baja
IN
20030 B3 IN01 Entrada General IN
20031 A3 IN02
IN
B2
A2
B3
3
6
A3
IN03
IN04
IN
B4
IN
A4
20034 B5
20035 A5
IN05
IN
B5
10
IN06
IN07
IN
IN
A5
20036 B6
B6
12
20037 A6
IN08
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20032 B4
20033 A4
B7
A7
024 VU
024 VU
30024 B8 -
OUT
B8
16
30025 A8 -
OUT
A8
15
OUT
B9
18
OUT
30027 A9 30030 B10 OUT01 Salida General OUT
A9
17
30026 B9
20
30031 A10 OUT02
OUT
B10
A10
19
30032 B11 OUT03
OUT
B11
22
30033 A11 OUT04

30034 B12 OUT05
OUT
21
OUT
A11
B12
24
30035 A12 OUT06

30036 B13 OUT07
OUT
A12
23
OUT
30307 A13 OUT08
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN10
No. de
No.
Lgico C onector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
37

7-25
Mantenimiento NX100
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20040 B1
IN
B1
20041 A1
IN10
IN
A1
20042 B2 IN11
20043 A2 IN12
20044 B3 IN13
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
20045 A3
IN14
IN15
IN16
IN
IN
A3
20046 B4
B4
IN
A4
IN
B5
10
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20047 A4
IN
B5
A5
B6
A6
B7
A7
024 VU
024 VU

OUT10
OUT
B8
16
30041 A8
A8
15
30042 B9
OUT11
OUT
B9
18
30043 A9 OUT12
30044 B10 OUT13
OUT
A9
17
OUT
30045 A10 OUT14
OUT
B10
A10
19
30046 B11 OUT15
OUT
B11
22
30047 A11 OUT16
OUT
21
30040 B8
20
B12
OUT
A11
B12
A12
OUT
A12
23
B13
OUT
A13
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN07
No. de
No.
Lgico Conector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
24
37

Mantenimiento NX100
7-26
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20050 B1
Entrada de Sensor 1
IN
B1
20051 A1
Entrada de Sensor 2
IN
A1
20052 B2 Entrada de Sensor 3

20053 A2 Entrada de Sensor 4
20054 B3 Entrada de Sensor 5
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
20055 A3
Entrada de Sensor 6
Entrada de Sensor 7
Entrada de Sensor 8
IN
IN
A3
20056 B4
B4
IN
A4
B5
IN
B5
10
A5
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20057 A4
B6
A6
B7
A7
IN
024 VU
024 VU
Vlvula 1-1Vlvula 1-1+
OUT
B8
16
A8
OUT
A8
15
30051 B9
Vlvula 1-2-
OUT
B9
18
A9
30050 B8
Cada Punto
24VDC
500mA max.
CN12
-3
Conector CN08
No. de
No.
Lgico Conector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
Vlvula 1-2+
OUT
A9
17
30052 B10 Vlvula 2-1-
OUT
20
A10 Vlvula 2-1+

30053 B11 Vlvula 2-2A11 Vlvula 2-2+
OUT
B10
A10
19
OUT
B11
22
OUT
OUT
A11
B12
21
30054 B12 Vlvula 3-1-
OUT
A12
23
RLY
OUT
A13 Vlvula 3-2+
OUT
B13
A13
26
25
RLY
30056 B14 Vlvula 4-1-
B14
28
A14 Vlvula 4-1+

30057 B15 Vlvula 4-2-
A14
27
B15
30
A15
29
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
-2
024 VU
RLY
A12 Vlvula 3-1+
B16 024 VU
A16 024 VU
+24VU
RLY
30055 B13 Vlvula 3-2-
A15 Vlvula 4-4+
-1
RLY
24
Fuente
Interna
(24V,1A)
RLY
A18 +24VU
37
RLY
RLY

RLY Significa

7-27
Mantenimiento NX100
7. 13. 3
Aplicacin General
NX100
+24VU
Conector CN09
No. de
No.
Lgico Conector
JANCD-NIO01
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
Nombre
20010 B1
IN
B1
20011 A1
IN
A1
IN
20014 B3 IN
20015 A3 IN
B2
A2
B3
3
6
A3
IN
B4
5
8
20017 A4
IN
A4
20020 B5
20021 A5
IN
B5
10
9
Prohibicin de Trabajo
IN
IN
A5
20022 B6
B6
12
20023 A6
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20016 B4
B7
A7
024 VU
024 VU
OUT
B8
16
OUT
A8
15
OUT
B9
18

OUT
A9
17
B10
A10
19
OUT
B11
22

OUT
A11
B12
21
A12
23
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
29
OUT
OUT
CN12
-3
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
30010 B8 Running
30012 B9
30323 A13
Cada Punto
24VDC
50mA max.
No. de
Terminal
Seal
Inicio Intermedio
OUT
20
24
A15
A15
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
37

Aplicacin General
Mantenimiento NX100
7-28
NX100
+24VU
20024 B1
20025 A1
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
20026 B2 20027 A2 20030 B3 IN01 Entrada General

20031 A3
IN02
20032 B4
IN03
IN04
20033 A4
No. de
Terminal
Seal
IN
B1
IN
A1
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
IN
IN
A3
B4
IN
A4
7
10
IN
20034 B5
20035 A5
IN05
IN
B5
IN06
IN07
IN
IN
A5
20036 B6
B6
12
20037 A6
IN08
IN
A6
11
B7
A7
14
13
OUT
B8
16
OUT
A8
15
Instruccin de Trabajo OUT
B9
18
OUT
A9
17
B7
A7
024 VU
024 VU

30026 B9
20
30031 A10 OUT02
OUT
B10
A10
19
30032 B11 OUT03
OUT
B11
22
30033 A11 OUT04

30034 B12 OUT05
OUT
21
OUT
A11
B12
24
30035 A12 OUT06

30036 B13 OUT07
OUT
A12
23
OUT
30307 A13 OUT08
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN10
No. de
No.
Lgico C onector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
37

Aplicacin General
7-29
Mantenimiento NX100
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20040 B1
IN
B1
20041 A1
IN10
IN
A1
20042 B2 IN11
20043 A2 IN12
20044 B3 IN13
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
20045 A3
IN14
IN15
IN16
IN
IN
A3
20046 B4
B4
IN
A4
IN
B5
10
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20047 A4
IN
B5
A5
B6
A6
B7
A7
024 VU
024 VU

OUT10
OUT
B8
16
30041 A8
A8
15
30042 B9
OUT11
OUT
B9
18
30043 A9 OUT12
30044 B10 OUT13
OUT
A9
17
OUT
30045 A10 OUT14
OUT
B10
A10
19
30046 B11 OUT15
OUT
B11
22
30047 A11 OUT16
OUT
21
30040 B8
20
B12
OUT
A11
B12
A12
OUT
A12
23
B13
OUT
A13
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN07
No. de
No.
Lgico Conector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
24
37

Aplicacin General
Mantenimiento NX100
7-30
NX100
+24VU
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
No. de
Terminal
Seal
20050 B1
IN
B1
20051 A1
IN18
IN
A1
20052 B2
20053 A2
IN19
IN
B2
IN20
IN
20054 B3
IN21
IN
A2
B3
3
6
20055 A3
IN22
IN23
IN24
IN
IN
A3
20056 B4
B4
IN
A4
B5
IN
B5
10
A5
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
OUT17- Salida General OUT

OUT17+
OUT
B8
16
A8
15
OUT
B9
18
20057 A4
B6
A6
B7
A7
30050 B8
A8
Cada Punto
24VDC
500mA max.
CN12
-3
Conector CN08
No. de
No.
Lgico Conector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
024 VU
024 VU
30051 B9
OUT18-
A9
OUT18+
OUT
A9
17
30052 B10 OUT19-
OUT
20
A10 OUT19+
30053 B11 OUT20A11 OUT20+
OUT
B10
A10
19
OUT
B11
22
OUT
OUT
A11
B12
21
30054 B12 OUT21-
OUT
A12
23
RLY
OUT
A13 OUT22+
OUT
B13
A13
26
25
RLY
30056 B14 OUT23-
B14
28
A14 OUT23+
30057 B15 OUT24-
A14
27
B15
30
A15
29
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
-2
024 VU
RLY
A12 OUT21+
B16 024 VU
A16 024 VU
+24VU
RLY
30055 B13 OUT22-
A15 OUT24+
-1
RLY
24
Fuente
Interna
(24V,1A)
RLY
A18 +24VU
37
RLY
RLY

RLY Significa

Aplicacin General
7-31
Mantenimiento NX100
7. 13. 4
Soldadura por Puntos

NX100
+24VU
Conector CN09
No. de
No.
Lgico Conector
JANCD-NIO01
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
Nombre
20010 B1
IN
B1
20011 A1
IN
A1
IN
20014 B3 IN
20015 A3 IN
B2
A2
B3
3
6
A3
IN
B4
5
8
20017 A4
IN
A4
20020 B5
20021 A5
IN
B5
10
9
Soldadura ON/OFF
IN
IN
A5
20022 B6
B6
12
20023 A6
Pausa de Soldadura
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20016 B4
B7
A7
024 VU
024 VU
OUT
B8
16
OUT
A8
15
OUT
B9
18

OUT
A9
17
B10
A10
19
OUT
B11
22

OUT
A11
B12
21
A12
23
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
29
OUT
OUT
CN12
-3
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
30010 B8 Running
30012 B9
30323 A13
Cada Punto
24VDC
50mA max.
No. de
Terminal
Seal
Inicio Intermedio
OUT
20
24
A15
A15
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
37

Mantenimiento NX100
7-32
NX100
+24VU
20024 B1
20025 A1
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
20026 B2 20027 A2 20030 B3 IN01 Entrada General

20031 A3
IN02
20032 B4
IN03
IN04
20033 A4
No. de
Terminal
Seal
IN
B1
IN
A1
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
IN
IN
A3
B4
IN
A4
7
10
IN
20034 B5
20035 A5
IN05
IN
B5
IN06
IN07
IN
IN
A5
20036 B6
B6
12
20037 A6
IN08
IN
A6
11
B7
A7
14
13
OUT
B8
16
OUT
A8
15
OUT
B9
18
OUT
A9
17
B7
A7
024 VU
024 VU

30026 B9
20
30031 A10 OUT02
OUT
B10
A10
19
30032 B11 OUT03
OUT
B11
22
30033 A11 OUT04

30034 B12 OUT05
OUT
21
OUT
A11
B12
24
30035 A12 OUT06

30036 B13 OUT07
OUT
A12
23
OUT
30307 A13 OUT08
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN10
No. de
No.
Lgico C onector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
37

7-33
Mantenimiento NX100
NX100
+24VU
20040 B1
JANCD-NIO01
Fuente
Externa
+24 VE
024 VE
-4
Nombre
Error del Temporizador
del Enfriador de Agua (IN09)
Error del Enfriador de Agua
de la Pistola (IN10)
No. de
Terminal
Seal
IN
B1
IN
A1
20042 B2
20043 A2
Error del Transthermo (IN11) IN
B2
Presin de Aire Baja (IN12) IN
20044 B3
Fin de Soldadura (IN13) IN
A2
B3
3
6
20045 A3
Error de Soldadura (IN14) IN

IN
IN15
A3
20046 B4
B4
20047 A4
Reemplazo de Punta (IN16) IN
A4
B5
A5
IN
B5
10
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
20041 A1
B6
A6
B7
A7
024 VU
024 VU
30040 B8
Requerimiento de Reemplazo
de Punta (OUT09)
OUT
B8
16
30041 A8
Presin OK (OUT10)
OUT
A8
15
30042 B9
OUT11
OUT
B9
18
30043 A9 OUT12
30044 B10 OUT13
OUT
A9
17
OUT
30045 A10 OUT14
OUT
B10
A10
19
30046 B11 OUT15
OUT
B11
22
30047 A11 OUT16
OUT
21
20
B12
OUT
A11
B12
A12
OUT
A12
23
B13
OUT
A13
OUT
B13
A13
26
25
B14
B14
28
A14
A14
27
B15
B15
30
A15
A15
29
Fuente
Interna
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
Cada Punto
24VDC
50mA max.
CN12
-3
Conector CN07
No. de
No.
Lgico Conector
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Conector Opcional
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
24
37

Mantenimiento NX100
7-34
NX100
+24VU
Conector CN08
No. de
No.
Lgico Conector
JANCD-NIO01
Cada Punto
24VDC
8mA max.
Nombre
IN
B1
IN
A1
20052 B2 IN19
20053 A2 IN20
20054 B3 IN21
IN
B2
IN
A2
B3
3
6
20055 A3 IN22
IN
IN
A3
B4
IN
A4
B5
IN
B5
10
A5
IN
IN
A5
B6
12
IN
A6
11
B7
A7
14
13
IN
B6
A6
B7
A7
024 VU
024 VU
OUT
B8
16
A8
Soldadura ON/OFF (OUT17) *** OUT
A8
15
30051 B9
OUT
B9
18
A9
Reseteo de Error de Soldadura (OUT18) ** OUT
A9
17
OUT
B10
A10
20
19
B11
22
A11
B12
21
OUT
A12 Condicin de Soldadura 3(OUT21)** OUT
A12
23
RLY
OUT
B13
A13
26
25
RLY
B14
28
A14
27
B15
30
30052 B10

OUT
30053 B11
30054 B12
30055 B13

A14
Control de Vlvula Shut OFF 1

(OUT23) **
30057 B15
+24 VE
024 VE
Control de Vlvula Shut OFF 2

(OUT24) **
A15
29
B16 024 VU
A16 024 VU
B16
A16
32
31
+24 V
B17 024VU
024 V
A17 024VU
B18 +24VU
B17
A17
34
33
B18
A18
36
35
B19 +24VU
A19 +24VU
B20 FG
B19
A19
38
B20
40
A20
A20
39
(24V,1A)
-1
+24VU
-2
024 VU
A18 +24VU
RLY
RLY
RLY
RLY
24
Fuente
Interna
A15
-4
30050 B8
30056 B14
Fuente
Externa
No. de
Terminal
Seal
20050 B1 IN17
20051 A1 IN18
20056 B4 IN23
20057 A4 IN24
Cada Punto
24VDC
500mA max.
CN12
-3
Conector Opcional
37
RLY
RLY

RLY Significa

7-35
Mantenimiento NX100
7. 13. 5
Tarjeta de Soldadura (JANCD-XEW02)
NX100
Conector MR
Cada Punto
24VDC
5mA max.
Nmero de
Conector
Nombre
Seal
CN03-1
21270 CN03-2 +GASOF (Deficiencia de Gas) IN
CN03-3 -GASOF (Deficiencia de Gas)
IN
21271 CN03-4 +WIRCUT (Deficiencia de Alambre) IN

CN03-5 -WIRCUT (Deficiencia de Alambre) IN
JANCD-XEW02
21273 CN03-6
CN03-7
+ARCACT
(Confirmacin de Generacin de Arco)
-ARCACT
(Confirmacin de Generacin de Arco)
CN03-8 CH2 (Entrada de Corriente)

D/A 5V
1
2
3
5
IN
IN
IN
CN03-9
CN03-10
10
CN03-11 CH1 (Entrada de Voltaje)
IN
IN
11
12
24VDC
5mA max.
21272 CN03-13 +ARCOFF (Deficiencia de Arco) IN

CN03-14 -ARCOFF (Deficiencia de Arco) IN
13
24VDC
0.5A max.
31271 CN03-15 ARCON (Arc ON) A

CN03-16 ARCON (Arc ON) B
D/A 5V
CN03-12 CH1_G
D/A 14V
24VDC
0.5A max.
15
OUT
16
31272 CN03-17 WIRINCH (Microalambre alm.) A OUT
17
CN03-18 WIRINCH (Microalambre alm.) B OUT
18
31273 CN03-19 WIRINCH (Microalambre Rtr) A OUT
19
CN03-20 WIRINCH (Microalambre Rtr) B OUT
20
CN03-21
21
22
23
CN03-24
D/A 14V
14
OUT
CN03-22
CN03-23
Detector
24
CN03-25
Fuente de Soldadura
N.
Lgico
Conector MS
25
21274 CN03-26 STICK (Wire Sticking)
IN
26
CN03-27 *STICK (Wire Sticking)
IN
27
CN03-28
28
CN03-29 +24VU
29
CN03-30 024VU
30
CN03-31 CH1 (Comando de Voltaje) OUT
31
CN03-32 CH1-G
OUT
32
CN03-33 CH2 (Comando de Corriente) OUT
33
CN03-34 CH2 -G
OUT
34
31275 CN02-2 +24VU
OUT
CN02-4 Cmd. de Bsqueda A (Opcional) OUT

CN02-2 Cmd. de Bsqueda B (Opcional) OUT
CN02-4 024VU
OUT
Conector WAGO
(231-105/026-A0)
Mantenimiento NX100
MRP-34M01 Aislante
MRP-M112 Contactos
RP-34 Cubierta
7-36
MS3106 A, 20-29P
MS3106 A, 20-29S
Inspecciones
CUIDADO
Antes de operar el manipulador, revise que los servos se desactivan
cuando se presiona el botn de paro de emergencia del teach
pendant o del controlador.
Cuando los servos se desactivan, la lmpara de Servo On Ready se
apaga.
Si el circuito de paro de emergencia no puede detener el manipulador durante una emergencia se
pueden producir daos a la maquinaria, por lo tanto el manipulador no debe ser utilizado si los
botones de paro de emergencia no funcionan.
PARO DE EMERGENCIA
Una vez que el paro de emergencia se ha liberado, retire de la celda

todos los objetos que puedan interferir con la operacin del
manipulador. Entonces active nuevamente los servos.
Si el manipulador realiza movimientos inesperados o no intencionados puede provocar daos.
GIRAR
Liberacin del Paro de Emergencia
Tome en cuenta las siguientes precauciones cuando realice

operaciones de programacin dentro del rea de trabajo del
manipulador:
- Trate de ver el manipulador de frente siempre que le sea posible.
- Siempre siga el procedimiento de operacin predeterminado.
- Establezca un rea de seguridad en la cual pueda refugiarse en
caso de una emergencia.
Asegrese de que no se encuentra ninguna persona dentro del rea
de trabajo del manipulador adems de estar en un rea segura antes
de:
- Encender el Controlador NX100.
- Mover el manipulador por medio del teach pendant.
- Ejecutar operaciones de revisin.
- Realizar operaciones automticas.
Siempre presione algunos de los botones de paro de emergencia si
existe algn problema.
8-1
Mantenimiento NX100
Procesos de Inspeccin
PRECAUCIN
Realice el siguiente procedimiento de inspeccin antes de programar
algn movimiento del manipulador. Si se localizan problemas,
reprelos inmediatamente y, asegrese de que todos los dems
procedimientos necesarios han sido ejecutado.
- Revise si existen fallas en el movimiento del manipulador.
- Revise si existen daos en la aislacin y el revestimiento de los
cables externos.
Siempre retorne el teach pendant a su lugar en el gabinete del NX100
despus de usarlo.
El teach pendant puede daarse si es dejado en el rea de trabajo del manipulador, en el piso o
cerca de los escantillones.
8. 1
Procesos de Inspeccin
PRECAUCIN
No toque los ventiladores u otros dispositivos mientras el
controlador est encendido.
Si no se toma en cuenta esta advertencia se pueden sufrir choques elctricos o lesiones.
Realice los siguiente procesos de inspeccin de acuerdo a la frecuencia indicada en la tabla.

Equipo
Elemento a Inspeccionar
Revisar que las puertas
cierren correctamente
Controlador NX100
Revisar si existen abertura o

daos en los empaques de la
puerta
Frecuencia
Comentarios
Diario
Mensual
Ventiladores de la parte
superior del servopack y del
ducto posterior
Revisar funcionamiento
Cuando se
requiera
Mientras el controlador
est encendido
Botn de Paro
de Emergencia
Cuando se
requiera
Mientras el controlador
est encendido
Switch tipo Deadman
Cuando se
requiera
En Modo Teach
Batera
Confirmar si el mensaje o alarma

de batera est desplegado en la
pantalla del teach pendant
Cuando se
requiera
Mantenimiento NX100
8-2
Revisin de las Puertas del Controlador
8. 2
Revisin de las Puertas del Controlador

El gabinete del controlador NX100 est diseado para no permitir la entrada de aire
contaminado al interior del gabinete, por lo que est completamente sellado.
Asegrese de mantener las puertas del controlador cerradas correctamente todo el tiempo,
an y cuando no est operando.
Compruebe que las puertas abren y cierran de forma adecuada, revise el funcionamiento
de los seguros de la puerta. Asegrese de empujar la puerta hasta que quede
completamente cerrada y girar los seguros hasta escuchar un click.
8. 3
Revisin del Empaque de la Puerta

Abra la puerta y revise que el empaque instalado alrededor de la puerta no tenga daos.
Revise que el interior del gabinete del Nx100 no est demasiado sucio (polvo, partculas
extraas), si se encuentra sucio, determine las causas que provocaron la suciedad y tome
las medidas necesarias para corregir el problema e inmediatamente lmpie el interior del
controlador.
No utilice aire comprimido para limpiar el interior de la unidad.
Cierre adecuadamente la puerta del controlador y revise que no exista ninguna abertura
alrededor de la misma.
8. 4
Sistema de Ventilacin
Revise el sistema de ventilacin regularmente ya que un ventilador defectuoso puede provocar
que el NX100 funcione de forma incorrecta debido a la temperatura excesiva en el interior del
mismo.
Los ventiladores de la parte superior de los servos y del ducto posterior operan normalmente
mientras el controlador est encendido. Revise el funcionamiento de los ventiladores de la siguiente manera:
Una inspeccin visual.
Sintiendo el flujo en la entrada y salida de aire
Ventilador de
Circulacin
Interna
Ventilador del
Ducto Posterior
Entrada de Aire
Salida de Aire
Figura 8-1 Sistema de Ventilacin del Controlador

8-3
Mantenimiento NX100
8. 5

Existen dos botones de paro de emergencia, uno est localizado en el controlador y el otro en
el teach pendant. Verifique que los servos se desactivan al momento de presionar cualquiera de
los botones de paro de emergencia.
8. 6
NOTA:
NOTA:
8. 7
Switch Tipo Deadman

El teach pendant est equipado con un switch tipo deadman de tres posiciones. Realice el
siguiente procedimiento para verificar el funcionamiento del switch.
1. Cambie el selector a [TEACH] en el Teach Pendant.
2. Presione [SERVO ON READY] en el teach pendant. Se enciende la lmpara [SERVO ON
READY].
3. Cuando el switch tipo deadman es presionado ligeramente se activan los servos, si es presionado con fuerza o se deja de presionar, los servo se desactivan.
Si la lmpara [SERVO ON READY] no se apaga en la operacin anterior (2),
revise lo siguiente:
El botn de paro de emergencia del controlador est activado.
El botn de paro de emergencia del teach pendant est activado.
Existe una seal de paro de emergencia externo.
Si los servos no se activan en la operacin anterior (3), revise lo siguiente:
Est operando el interruptor de lmite (LS) de sobregiro.
Est ocurriendo una alarma mayor
Batera
El controlador NX100 tiene una batera para respaldar los datos almacenados en la memoria
CMOS. Existe una alarma de batera que se activa al momento de detectar que la batera se ha
agotado y por lo tanto se debe reemplazar.
En la parte inferior de la pantalla del teach pendant aparece el mensaje Memory battery weak
(Batera de memoria agotada). En la tarjeta NCP01 est localizado un indicador de alarma (led).
Mantenimiento NX100
8-4
Voltaje de Alimentacin
8. 8
Voltaje de Alimentacin
Revise el voltaje de alimentacin, en el breaker principal (QS1), con un multmetro.
Tabla 8-1 Voltaje de Alimentacin
Medicin
Terminales
Valor Correcto
Voltaje entre fases
1-3 (R - S)
3-5 (S - T)
1-5 (R - T)
575/480/240V
(+10%, -15%)
1-E (R - E)
3-E (S - E)
5-E (T - E)
240/208/110V
(+10%, -15%)
E-Chasis del controlador
0V
Voltaje con Respecto

a Tierra
3(S)
5(T)
2(U)
4(V)
6(W)
OFF
1(R)
Figura 8-2 Breaker Principal QS1
8-5
Mantenimiento NX100
Revisin de Fase Abierta
8. 9
Revisin de Fase Abierta

Cuando el controlador NX100 pierde una de las fases de la alimentacin elctrica, se puede
presentar uno de los dos siguiente sintomas:
Cuando se cae la fase R o T, el controlador permanece desacitvado sin presentar ningun
cdigo de alarma, ya que al carse una de estas fases o ambas fases la fuente de potencia
del controlador queda sin alimentacin elctrica.
Cuando se cae la fase S, al momento de activar los servos se genera la alarma mayor
1321 (Open Phase Converter).
Tabla 8-2 Revisn de Fase Abierta
Revisin
Contenido
Revisin de Cables
Confirme que los cables de alimentacin elctrica estn

conectados adecuadamente.
Revisin de Voltaje
de Alimentacin Elctrica
Revisin del Braker Principal
Revise el voltaje de alimentacin elctrica con un

multmetro.
Valor normal: 575/480/240V (+10%, -15%)
Encienda el controlador y revise el voltaje de la fase
abierta en el breaker principal (QS1) con un multmetro.
Si se detectan fallas, reemplace el breaker principal
(QS1).
575/480/240 VAC
L1 L2 L3
(R) (S) (T)
1
PE
F1
F2 F3
Breaker Principal
QS1
W
Transformador
Primario: 575/480/240V
Secundario: 208V
3 5
F4 F5 F6
2 4 6
QS2
4X
1X
1KM
A el Convertidor
L1
L2
L3
2KM
Figura 8-3 Revisin de Fase Abierta

Mantenimiento NX100
8-6
SOLUTIONS IN MOTION
YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
TELFONO DE SERVICIO TCNICO

Yaskawa Motoman Mxico pone a
su disposicin el siguiente nmero
telefnico para Servicio Tcnico:
01.449.973.1170
Ext. 106
Este nmero telefnico est disponible
para atender llamadas de emergencia
las 24 horas.
YASKAWA MOTOMAN MXICO S.A DE C.V

CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MXICO 20355
TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171
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AGO-2004
SOLUTIONS IN MOTION
Personal de Servicio Tcnico
Salvador Barrn
Cel: 01.449.890.6644
e-mail: salvador.barron@motoman.com
Irving Herrera
Cel: 01.449.890.5181
e-mail: irving.herrera@motoman.com
Gustavo Rosales
Cel: 01.81.8259.3466
e-mail: gustavo.rosales@motoman.com
Omar Segura
Cel: 01.449.804.0612
e-mail: omar.segura@motoman.com
Amilcar Soto
Cel: 01.449.804.3156
e-mail: amilcar.soto@motoman.com
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Cel: 01.81.8259.7564
e-mail: juanpablo.sustaita@motoman.com
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ter
en
Tec
hn
c
u
a
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tion
E
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C
c
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YAS
KA
MOT MAN
O

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Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

Informacin del Sistema

Versin de Software ......................................................................................1-1

Descripcin del Sistema

Especificaciones del Controlador ..................................................................2-1

Mdulo del CPU

Tarjeta de Control del Sistema (NCP01) .......................................................3-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Reemplazo de la Tarjeta de Control Servos (AXA01A) ................................ 3-7

Disposicin de Elementos del Servopack ..................................................... 4-1

Diagrama de Potencia .................................................................................. 5-2

Entradas y Salidas (I/O)

Mdulo I/F de Robot (NIF01) ........................................................................ 7-1

Fusibles ...................................................................................................... 7-11

Conexin de la Fuente de Potencia Externa .............................................. 7-14

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Monitoreo de Entradas Universales ............................................................7-15

Procesos de Inspeccin ................................................................................9-2

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Notas Para una Operacin Segura

Indica una situacin potencialmente peligrosa, que de

Indica un situacin potencialmente de riesgo, que de no

Asegrese siempre de seguir explcitamente las

Indica una operacin que nunca debe realizarse.

Normas de Proteccin General

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Seguridad en Dispositivos Mecnicos

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Para garantizar una operacin eficiente y segura en todo momento, asegrese

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Botn de Paro de Emergencia

Liberacin del Paro de Emergencia

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No abrir la puerta con el

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Las partes en movimiento

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Informacin del Sistema

Figura 1-1 Versin de Software

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MEMORY ERROR (PARAMETER FILE)

Figura 1-2 Historial de Alarmas

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Borrar el Historial de Alarmas

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OUT OF RANGE ABSOLUTE DATA

Figura 1-3 Borrar el Historial de Alarmas

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Monitor de Tiempos del Sistema

Monitor de Tiempos del Sistema

SYS MONITORING TIME

Figura 1-4 Monitor de Tiempos del Sistema

CONTROL POWER TIME

Despliega la cantidad de tiempo que el controlador ha