MESAS SISMICAS UNIDIRECCIONALES SERVO ACTUADAS

Desde que el hombre nace siente la necesidad de dar una explicacin lgica a
cada suceso que ocurre a su alrededor. Los acontecimientos naturales son uno
de esos hechos que ms llama la atencin del hombre porque l se ve
directamente involucrado y lo preocupa an ms si lo que sucede es en contra
de su beneficio. Los sismos o terremotos es uno de los fenmenos naturales
que ms inquieta al hombre por su alto poder destructivo, es por esta razn
que nace la necesidad de estudiar estos movimientos telricos descontrolados.
Hoy en da el alto nivel tecnolgico brinda la oportunidad de simular terremotos
de manera controlada, y as, obtener informacin detallada de estructuras
sometidas a vibracin en una mesa ssmica servoactuada.
Cada desarrollo tecnolgico enfrenta a los investigadores a nuevos retos cada
da, y es de esta manera que se construye y fortalece el conocimiento acerca
de cada fenmeno. Con cada reto superado crece a posibilidad de evitar estos
efectos naturales indeseados y devastadores que repercuten en daos
materiales, econmicos y sociales en la humanidad.
El alcance destructivo de los sismos registrados y documentados hasta hoy,
han impulsado a cientficos, empresas privadas, entidades estatales y
Universidades a crear instituciones de investigacin tanto como para el
monitoreo de movimientos telricos para la prevencin de desastres, como
para la reproduccin y estudio de terremotos controlados que contribuirn a
una mejora tecnolgica de la forma en que hoy se realizan grandes estructuras
y construcciones civiles. Finalmente lo que se busca es prevenir y entender
este fenmeno natural al que tanto se le teme.
La mesa ssmica es la herramienta utilizada para simular movimientos ssmicos
o randmicos, y estudiar sus efectos en estructuras y maquinaria, arrojando
rpidamente resultados en lo que concierne a posibles fallas y las formas en
cmo estas afectaran a la estructura en general o a la maquinaria.
En el campo de la dinmica estructural, la mesa ssmica es una de las
opciones ms viables debido a su relativo bajo costo de fabricacin y

mantenimiento, adems los costos de operacin que presenta esta mquina

son mnimos.

Esquema de una mesa ssmica unidireccional. Fuente: documento

Development of the uprm earthquake simulator facility for dynamic
model analysis
En la figura (XXXXXXX), se muestra una mesa ssmica unidireccional de acero
cimentada sobre una gruesa placa de concreto, dicha mesa es actuada por un
complejo sistema hidrulico, mecnico o magntico y controlada por medio de
un ordenador para reproducir fielmente un movimiento telrico. Las
caractersticas tcnicas de un simulador ssmico son: nmeros de grados de
libertad, rea de carga, carga mxima, desplazamiento, velocidad, aceleracin
y frecuencia, como se evidencia en la siguiente figura que denotara algunas de
las mesas ssmicas existentes hasta el ao de 1993.

Algunas de las mesas ssmicas a nivel mundial hasta 1993. Fuente:

document Operation and control of a seismic simulator CANADA, the
University of British Columbia. 1993.
Los alcances investigativos que brinda una mesa ssmica son:
Inestabilidad dinmica.
Torsin y efectos de volcadura.
Efectos de carga.

 Efectos de masa e irregularidades en la rigidez.

Mecanismos de falla por fisura.
Caracterizacin de respuestas dinmicas bajo excitacin real y
controlada.

SISMO, TEMBLOR O TERREMOTO:

Se le denomina sismo a un movimiento vibratorio de las placas tectnicas de la
tierra, movimiento violento y descontrolado provocado por perturbaciones
endgenas que liberan gran cantidad de energa la cual se propaga a travs de
la corteza terrestre. En un terremoto se encuentra la presencia de tres tipos de
onda:

Tipos de ondas ssmicas. Fuente: Presentacin Los sismos.

http://slideplayer.es/slide/304134/
ONDAS P:
Ondas que se propagan longitudinalmente a gran profundidad, y que provocan
compresin y dilatacin de la tierra en la misma direccin del movimiento de la

onda. Este tipo de ondas pueden viajan a travs de cualquier tipo de medio,
con la caracterstica de que lo hacen a altas velocidades.
ONDAS S:
Ondas que tienen un desplazamiento transversal a la direccin en la que se
propagan. Presentan una reduccin considerable en cuanto a la velocidad si se
le son comparadas con las ondas p, pero aun as son mucho ms destructivas
durante el movimiento ssmico, y solo se pueden trasladar a travs de un medio
slido.
ONDAS L y R:
Se dan con la fase principal del sismo, se propagan por la superficie de
discontinuidad de la interface de la superficie terrestre (tierra-aire y tierra-agua)
y tienen periodos largos, viajan con mayor lentitud que las ondas p y s ya que
toman los caminos ms complicados de propagacin. Las vibraciones
productos de estas ondas son las causantes de los danos en las edificaciones
y construcciones.
VIBRACION:
Variacin peridica del estado de un sistema fsico inicialmente en equilibrio
provocada por una perturbacin en el equilibrio mecnico, trmico o
electromagntico del conjunto. En su definicin ms sencilla, una onda es un
movimiento repetitivo alrededor de una posicin cero provocada por una
perturbacin que origina una fuerza recuperadora que tiende a restablecer el
equilibrio.
FRECUENCIA:
Es la magnitud que mide el nmero de ciclos llevados a cabo por unidad de
tiempo.

PRINCIPALES ELEMENTOS CONSTITUTIVOS DE UNA MESA SSMICA

UNIDIRECCIONAL SERVO ACTUADA
Los componentes principales que integran una mesa ssmica se evidencian en
la siguiente figura:

MTS

3.0

Meter

Biaxial

Seismic

Simulator.

Fuente:

pgina

web

www.mts.com
MASA DE REACCION:
Base estructural que soporta a la mesa ssmica en su conjunto. Fundamenta la
base sobre la que se monta el sistema de deslizamiento (ejes de acero y
rodamientos lineales) junto a la plataforma mvil. Sobre este componente
tambin se ancla el actuador hidrulico que posteriormente se unir a la
plataforma de mvil por medio de una brida.

Masa de reaccin. Fuente: Proyecto de grado Diseo, modelamiento y

simulacin de una mesa ssmica unidireccional hidrulica.

PLATAFORMA MVIL:
Lamina anclada y debidamente soportada por un sistema de rodamientos para
el deslizamiento lineal sobre el marco rgido. Es el componente que
proporciona el soporte para el montaje del modelo que se desea estudiar.
Presenta una matriz de agujeros para la fijacin de la estructura a la plataforma
mvil por medio de pernos.

Plataforma mvil. Fuente: Proyecto de grado Diseo, modelamiento y

simulacin de una mesa ssmica unidireccional hidrulica.

 SISTEMA DE DESLIZAMIENTO:
Este sistema est compuesto por rodamientos lineales anclados a la plataforma
mvil que se deslizan sobre rieles macizos lisos que permiten un movimiento
linean con friccin casi nula.

Sistema

de

deslizamiento.

Fuente:

Proyecto

de

grado

Diseo,

modelamiento y simulacin de una mesa ssmica unidireccional

hidrulica.

UNIDAD DE POTENCIA:
Tiene la funcin de suministrar el caudal y la energa requerida por el simulador
para generar el movimiento vibratorio en la estructura a analizar. Este sistema
de consta de una bomba en la mayora de veces variable que proporciona
energa hidrulica al fluido de trabajo que finalmente es el encargado del
movimiento del actuador. Dentro de la unidad de potencia, se encuentran los
siguientes elementos:

Tanque.
Bomba hidrulica.
Acumuladores.
Mangueras.
Manifolds.

Unidad de potencia. Fuente: pgina web de la MTS seccin Unidades de

poder hidrulico.

SERVO VLVULA:
Este componente representa al elemento final de control en un sistema
cerrado, y es el nico capaz de hacer cambios de direccin, posicin, velocidad
y aceleracin del actuador.

Servo vlvula. Fuente: pgina web de la MTS seccin servo vlvulas.

 ACTUADOR HIDRAULICO:
Los actuadores hidrulicos son bsicamente cilindros lineales anclados a la
mesa de reaccin que transmiten el movimiento ordenado por la servo vlvula
a la plataforma mvil y as, finalmente provocar la vibraciones deseadas para la
investigacin.

Actuador hidrulico. Fuente: pgina web de la MTS seccin Actuadores

hidrulicos.

ACUMULADOR HIDRAULICO:
Tienen la funcin de acumular fluido hidrulico a alta presin mientras no lo
requiera el sistema, para cuando se presente la necesidad de un mayor caudal
este proveerlo y evitar golpes de ariete y cavitacin en la bomba.

Acumulador hidrulico. Fuente: pgina web de la HYDAC seccin

Acumuladores hidrulicos.

SERVO CONTROLADOR:
Es el puente entre la seal de comando enviada por el ordenador y los puertos
de entrada de la servo vlvula. El servo controlador maneja dos niveles de
control para regular los movimientos de actuador hidrulico. Al primer nivel de
control se le denomina lazo interno, y tiene la funcin de regular los puertos
por donde circula el fluido en la servo vlvula. Al segundo nivel de control se le
denomina lazo externo, y tiene la funcin de comparar la seal proveniente
del LVDT que monitorea el desplazamiento del actuador con la seal comando
enviada desde el ordenador. Finalmente la seal error es enviada al lazo
interno quien corrige la abertura de la servo vlvula. El lazo externo es por
ende el nivel ms alto del control del servo controlador.

Tarjeta controladora. Fuente: pgina web de la national instruments.

SENSORES LVDTs w:
Son utilizados un amplio rango de sensores para monitorear variables durante
la simulacin. La posicin, la velocidad, la aceleracin, la fuerza ejercida por el
actuador, entre otras, son las variables que se desean medir para
posteriormente controlar, dichas medidas se realizan por medio de LVDTs, que
son sensores de alta precisin que supervisan el comportamiento dinmico de
la mesa ssmica.

LVDT y acondicionador de seales. Fuente: pgina web de la Trans-TeK.

MESAS SISMICAS EN COLOMBIA.

En Colombia, actualmente se ha incrementado el uso de mesas ssmicas para

la realizacin de estudios investigativos, en su mayora realizados un compacto
grupo de universidades en el pas. El enfoque investigativo ha sido netamente
acadmico, pues en el mbito industrial de la construccin el uso de este tipo
de simuladores ha sido mnimo.
Los estudios realizados en laboratorio se han enfatizado en la simulacin de
sismos para un posterior anlisis estructural de edificaciones y construcciones
a pequea y mediana escala, pues en el pas se cuentan con dos mesas
ssmicas de 60 y 70 toneladas, pertenecientes a la Universidad de los Andes y
la Universidad EAFID respectivamente.
A continuacin se presentaran las mesas ssmicas existentes en Colombia
junto a sus principales caractersticas constitutivas.

Simuladores ssmicos de la Universidad del Valle

La universidad del valle (UNIVALLE) cuenta actualmente con dos mesas

ssmicas con fines acadmicos, dichos simuladores se encuentran ubicados en
el Laboratorio de Ingeniera Ssmica y Dinmica estructural, situado en la sede
principal en la ciudad de Cali.
El primero de estos simuladores y primer simulador ssmico construido en
Colombia,

es

una

mesa

ssmica

unidireccional

con

servo-actuacin

(XXXXXXXXXXXXXX). La mesa en referencia cuenta con cojinetes lineales

para su desplazamiento horizontal, un actuador hidrulico Shore Western de 45
KN (10 kip) con servo vlvulas duales de 15 gpm cada una y un LVTD ubicado
internamente y seleccionado para cumplir las especificaciones de aceleracin,
velocidad y frecuencia. La unidad de potencia opera en su mximo a 3000 psi y
con caudal mximo de 32 gpm. El conjunto de elementos del simulador se
encuentra sustentado sobre una base de concreto reforzado de 4 m X 3 m X
1.5 m, aislada del piso.

Especificaciones

tcnicas

de

la

mesa

ssmica

unidireccional

servoactuada de la Universidad del Valle. Fuente: Autores.

ESPECIFICACIONES
Tipo de movimiento
Capacidad de carga
rea disponible para carga
Recorrido mximo
Velocidad mxima
Aceleracin mxima
Rango de la frecuencia

VALOR/MAGNITUD
Unidireccional
1000
1.1 X 1.5
15
90
4
0 - 50

UNIDADES
Kg-f
m
cm
cm/s
gs
Hz

El controlador de mando digital para el sistema hidrulico de potencia es diseo

propio de la Universidad del Valle usando un sistema de implementacin de
control en tiempo real desarrollado por dSpace Inc, que est constituido por
una tarjeta controladora DS1102 y software para diseo, simulacin e
implementacin de controladores. La tarjeta para el control involucra un
procesador digital de seales (DSP) basada en el chip TMS320C31 de 60 MHz,
dos canales A/D de 16 bits, dos canales A/D de 12 bits, 4 canales D/A de 12
bits, y 16 lneas de I/O digital. Se utiliz MATLAB-SIMULINK para el dise de
los controladores y se compilaron al DSP usando el Real-Time Workshop.

Mesa ssmica de la Universidad del Valle. Fuente: paper. Diseo y

construccin del simulador ssmico uniaxial de la universidad del valle.

El segundo simulador de Univalle presenta una reduccin de tamao en sus

componentes fsicas y es utilizado para investigaciones con prototipos a menor
escala (XXXXXXXXXXXXXX). Adems, presenta una mejora circunstancial en
cuanto a su operacin ya que esta mesa simuladora es tele-operable, lo que
quiere decir, que puede ser manejada de forma remota, esto se da gracias a
una notable mejora en cuanto al uso de nuevas tecnologas.
El dispositivo encargado del movimiento de la mesa vibratoria es bsicamente
un motor elctrico lineal de fuerza pico y continua de 2500 N y 1255 N
respectivamente, el cual est unido a la superficie de carga la cual desliza
libremente sobre un par de rodamientos lineales. El motor es controlado y
monitoreado por un servo controlador el cual recibe una seal de referencia
que referencia viene comandada de forma remota desde un computador en
forma de voltaje y una seal de retroalimentacin proveniente desde el encoder
lineal que mide el posicionamiento de la mesa.
Especificaciones tcnicas de la mesa ssmica tele-operado de Univalle.
Fuente: paper Simulador Ssmico Uniaxial Tele-Operable para Modelos
Estructurales de Pequea Escala.
ESPECIFICACIONES
Tipo de movimiento
Capacidad de carga
rea disponible para carga
Recorrido mximo
Velocidad mxima
Aceleracin mxima
Rango de la frecuencia

VALOR/MAGNITUD
Unidireccional
20
50 X 50
15
Informacin no
disponible
2.5
0 - 20

UNIDADES
Kg-f
cm
cm
cm/s
gs
Hz

Mesa

ssmica

tele-operado

Universidad

del

Valle.

Fuente:

paper

Simulador Ssmico Uniaxial Tele-Operable para Modelos Estructurales de

Pequea Escala.

Simulador ssmico de la Universidad de los Andes

Hoy la Universidad de los Andes con sede en Bogot cuenta con dos mesas
vibratorias para estudios ssmicos ubicadas en el laboratorio de materiales y
estructuras.
El primero de estos simuladores es un simulador de mnimas proporciones, es
bsicamente de uso acadmico y presenta

excelente resistencia para una

considerable capacidad. A continuacin se mostraran las especificaciones

tcnicas de la mesa en referencia.
Especificaciones

tcnicas de

la mesa ssmica acadmica de

la

Universidad de los Andes. Fuente: paper Diseo y construccin de la

cimentacin para la mesa vibratoria de la Universidad de los Andes.
ESPECIFICACIONES
Tipo de movimiento
Capacidad de carga
rea disponible para carga
Recorrido mximo
Velocidad mxima
Aceleracin mxima

VALOR/MAGNITUD
Unidireccional
2000
1.05 X 1.05
15
Informacin no
disponible
Informacin no
disponible

UNIDADES
Kg-f
m
cm
cm/s
gs

Rango de la frecuencia

0 - 50

Hz

Mesa ssmica de la Universidad de los Andes. Fuente: paper Diseo y

construccin de la cimentacin para la mesa vibratoria de la Universidad
de los Andes.
El segundo de estos simuladores es uno de los gigantes de Colombia con una
capacidad mxima de 60 toneladas, es capaz de reproducir sismos de
diferentes intensidades, con un gado mximo de 8 en la escala de Rither a
estructuras de escala real (XXXXXXXXXXX). Antes de someter prototipos
estructurales a esta mesa vibratoria se analiza numricamente el ensayo, lo
que permite predecir y determinar las condiciones necesarias que se desean
simular, finalmente se dan las variables requeridas al simulador para as
obtener el sismo que se quiere reproducir.
Especificaciones tcnicas del simulador industrial de la Universidad de
los Andes. Fuente: paper Diseo y construccin de la cimentacin para
la mesa vibratoria de la Universidad de los Andes.
ESPECIFICACIONES
Tipo de movimiento
Capacidad de carga
rea disponible para carga
Recorrido mximo
Velocidad mxima
Aceleracin mxima

VALOR/MAGNITUD
Unidireccional
60000
4.5 X 4.5
30
Informacin no
disponible
Informacin no
disponible

UNIDADES
Kg-f
m
cm
cm/s
gs

Rango de la frecuencia

0 - 30

Hz

Simulador ssmico industrial de la Universidad de los Andes. Fuente:

revista contacto Universidad de los Andes.

Simulador ssmico de la Universidad EAFIT

La gran gigante Colombiana, se encuentra ubicada en el laboratorio de

investigacin en ingeniera ssmica de la universidad EAFIT sede Medelln
(XXXXXXXXXXXX). Gracias a las prestaciones que brinda este simulador, se
pueden realizar un sin nmero de estudios ssmicos a estructuras civiles de
diferentes formas y tamaos para predecir su comportamiento frente a unas
condiciones dadas de vibracin. Esta mesa ssmica es controlada de forma
totalmente electrnica que brinda una alta precisin. El diseo y construccin
del sistema de control fue elaborado en su mayor parte por investigadores de
dicha universidad con algo de apoyo del sector industrial.
Actualmente se prestan servicios de simulacin a estructuras livianas en su
mayora prefabricadas con peso mximo hasta de 70 toneladas. Por este
simulador han pasado trabajos investigativos de universidades como la EAFIT,
la Nacional y la de Antioquia.
Especificaciones tcnicas del simulador industrial de la Universidad
EAFIT. Fuente: Autores.
ESPECIFICACIONES

VALOR/MAGNITUD

UNIDADES

Tipo de movimiento
Capacidad de carga
rea disponible para carga
Recorrido mximo
Velocidad mxima
Aceleracin mxima
Rango de la frecuencia

Unidireccional
70000
6X6
10
80
Informacin no

Kg-f
m
cm
cm/s
gs

disponible
0 0.2

Hz

Simulador ssmico industrial de la Universidad EAFIT. Fuente: revista

pgina web EAFIT seccin Laboratorios.

Simulador ssmico de la Universidad Industrial de Santander

Dentro de las instalaciones del edificio Jaime Beltrn Pinzn y ms

precisamente dentro del laboratorio de estructuras del centro de caracterizacin
de materiales de construccin, se encuentra la mesa ssmica de la Universidad
Industrial de Santander (XXXXXXXXXX), mesa que ha sido el resultado de un
proyecto realizado por el grupo de investigacin en Sistemas Dinmicos,
Control y Robtica, DICBOT adscrito a la Escuela de Ingeniera Mecnica y en
cabeza de su director Carlos Borras Pinillas PhD, Msc., docente planta
perteneciente a dicha escuela.

Mesa ssmica de la Universidad Industrial de Santander. Fuente: Autores.

En seguida se presentaran las caractersticas constitutivas de cada
componente de esta mesa ssmica.

Masa de reaccin:
Este soporte de acero A36, perfil IPE 120, es bsicamente un rectngulo de 0.8
X 2 m donde se apoyara la plataforma mvil. La unin del conjunto masa de
reaccin actuador hidrulico se har por medio de una brida cuadrada con 4
pernos.
Los dems componentes de soporte son de lmina HR de 1/2 de pulgada de
espesor, los cuales posteriormente se unirn y anclaran a la masa de reaccin.

Plataforma mvil:
Esta plataforma construida en lmina de aluminio 1100 calibrado de 25 mm de
espesor, con dimensiones de 0.9 X 1.1 m y una matriz de agujeros para anclaje
con tornillos de 1/2 pulgada; tiene como funcin principal ser soporte para la
carga estructural que se desee estudiar.

 Sistema de deslizamiento:
Este sistema consta de 4 rodamientos lineales XR-48-OPN marca Thompson,
que son montados sobre dos ejes macizos de acero cromado y estos a su vez
soportados por la mesa de reaccin. As el movimiento horizontal que se logra
es libre de friccin y por esta razn se considera friccin nula en el sistema.

Unidad de potencia hidrulica:

La unidad de potencia es una MTS 505. 11, la cual cuenta con una bomba
variable que provee un caudal nominal de 11 gpm (41.6 L/min) a una presin
de operacin de 3000 psi (21MPa).
Cabe resaltar que el sistema hidrulico en su conjunto cuenta con todos los
dispositivos de seguridad necesarios para descargar el sistema en caso de
sobrecargas como lo son las vlvulas de seguridad. Tambin se cuenta con
manmetros y termmetros para monitorear, controlar y mantener las
propiedades

qumicas

del

lubricante

en

perfectas

condiciones

de

funcionamiento. La lnea tanque cuenta con filtros de aceite para mantener el

sistema libre de residuos slidos.

Servo vlvula:
Este componente tiene la funcin de dirigir el envi del fluido hidrulico a alta
presin que debe ingresar al actuador, y as, finalmente controlar los
movimientos de la plataforma mvil con alta precisin. Esta mesa ssmica
cuenta con una servo vlvula MOOG serie 73-263 (10 gpm @ 1000 psi) con
alto desempeo dinmico.

Actuador Hidrulico:

Cilindro hidrulico de doble vstago marca Parker con dimetro de pistn de

2.5 pulgadas, dimetro de vstago de 1.75 pulgadas y carrera de 10 pulgadas,
encargado de hacer vibra a la plataforma mvil.

Acumulador:
El acumular instalado es tipo vejiga de marca HYDAC serie SB 330 (3000 psi)
de un galn de capacidad.

Sensores LVDTs:
Para censar la posicin de la plataforma mvil se cuenta con un LVDT TransTek con un rango de medicin de 5 pulgadas y con una no linealidad del
0.5%. Para la comunicacin entre la tarjeta de adquisicin de datos, el PLC o
convertidores A/D con el LVDT, este cuenta con un acondicionador de seales
Trans-Tek

serie

1000

para

as

facilitar

envi

de

datos.

Prestaciones de la mesa ssmica como conjunto

Enseguida se presentaran las especificaciones tcnicas en cuanto a carga,
rea de carga, posicin,

velocidad, aceleracin y frecuencia que brinda el

simulador.
Especificaciones tcnicas de la mesa ssmica de la Universidad Industrial
de Santander. Fuente: Autores.
ESPECIFICACIONES
Tipo de movimiento
Capacidad de carga
rea disponible para carga
Recorrido mximo
Velocidad mxima
Aceleracin mxima
Rango de la frecuencia

VALOR/MAGNITUD
Unidireccional
300
0.9 X 1.1
25
39
2
0 50

UNIDADES
Kg-f
m
cm
cm/s
gs
Hz