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Evolutas, Involutas

e Roulettes
Maria Teresa Carrapa Ribeiro de Carvalho
Mestrado em Matemtica para Professores
Departamento de Matemtica
2013

Orientador
Helena Mena Matos, Professora Auxiliar, Faculdade de Cincias

Todas as correes determinadas


pelo jri, e s essas, foram efetuadas.

O Presidente do Jri,

Porto, ______/______/_________

Agradecimentos
minha orientadora, Professora Doutora Helena Mena Matos, agradeo a ajuda constante que me deu, com o seu conhecimento e permanente disponibilidade.
Agradeo tambm a todos os professores e colegas deste mestrado porque de alguma
forma contribuiram para este trabalho.

Resumo
O objetivo desta dissertao foi fazer um estudo de um modo acessvel geometria das
curvas planas diferenciveis, falando de noes e resultados bsicos que juntamente com
uma preparao mnima em matemtica, permitissem chegar a resultados atrativos
e interessantes.

A restrio ao conjunto das curvas planas permitiu trabalhar num

ambiente familiar, o plano euclidiano, e ainda usar o computador tanto para obter
representaes grcas das curvas como para explorar as suas propriedades atravs de
animaes.
Neste trabalho so apresentados os conceitos, e algumas propriedades, de curvatura,
circunferncia osculadora, evoluta, involuta e
estudadas com mais detalhe as trocoides.

roulette.

Como exemplo de

roulettes

so

So includas duas aplicaes, o pndulo

iscrono, concebido e utilizado por Huygens em 1659 na construo de um relgio de


pndulo e o perl cicloidal utilizado para garantir a transmisso de movimento uniforme
entre as rodas dentadas de uma engrenagem.

Palavras-chave:

Curvatura, evoluta, involuta,

cloidal

iv

roulette,

pndulo iscrono, perl ci-

Abstract
The aim of this thesis was to study the geometry of dierentiable plane curves, covering
basic material presented in a manner suitable for achieving attractive and interesting
results with minimal mathematical preparation. The restriction to plane curves allowed
us to work in a familiar environment, the Euclidean plane, and to use the computer
for both plotting curves and exploiting their properties through animations.
In this work we consider some properties of curvature, osculating circle, evolute,
involute and

roulette

curves. As an example of

roulettes, the trochoids are studied in

more detail. Two applications are included, the isochronous pendulum, conceived by
Huygens in 1659 and applied by himself to build an isochronous pendulum clock and
the cycloidal tooth prole used for constant velocity transfer between two gears.

Keywords:

Curvature, evolute, involute,

tooth prole

roulette,

isochronous pendulum, cycloidal

ndice
Lista de Figuras

ix

Introduo

1 Generalidades sobre curvas

1.1

Curva parametrizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Curvatura e circunferncia osculadora

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1

Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2

Circunferncia osculadora

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Evolutas e Involutas

12

19

2.1

Evoluta

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Curvas Paralelas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2.3

Involutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

Roulettes

19

30

3.1

Discusso geral

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

3.2

Cicloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

3.3

Trocoides

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

3.3.1

Epitrocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

3.3.2

Hipotrocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

3.3.3

Perodo fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.3.4

Dupla gerao das trocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

4 Aplicaes
4.1

4.2

44

Relgio de pndulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

4.1.1

O problema da tautcrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

4.1.2

Determinao da evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

Perl dos dentes de rodas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

4.2.1

Lei do Engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

4.2.2

Perl cicloidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

vi

FCUP

vii

Evolutas, Involutas e Roulettes

5 Animaes com o Geogebra

60

5.1

Curvatura e circunferncia osculadora

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

5.2

Elipse: evoluta e paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

5.3

Involutas de uma circunferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

5.4

Cicloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

5.5

Trocoides

63

5.6

Dupla gerao da epitrocoide

5.7

Dupla gerao da hipotrocoide

5.8

Pndulo iscrono

5.9

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

Propriedade tautcrona da cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

5.10 Par conjugado: epicicloide e hipocicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

5.11 Perl cicloidal: engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

Referncias Bibliogrcas

69

Lista de Figuras
1.1

ngulo do vetor tangente

1.2

Sinal da curvatura

1.3

Circunferncia osculadora como limite das circunferncias que passam por P0 = (t0 ),

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P1 = (t0 h) e P2 = (t0 + h), quando h 0

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.4

Centros de curvatura

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.5

i
Famlia de circunferncias osculadoras nos pontos do arco da elipse (t), t 0,
. . . .
2

18

2.1

Evolutas

21

2.2

Evoluta como envolvente das normais de uma curva

2.3

Curvas paralelas elipse

2.4

Pontos no regulares das curvas paralelas elipse

2.5

Construo da involuta

2.6

Involutas da circunferncia

3.1

Construo da roulette

3.2

Cicloides

3.3

Cicloide invertida

3.4

Construo da epitrocoide

3.5

Posio inicial do ponto P , gerador da hipotrocoide

3.6

Trocoides congruentes

3.7

Dupla gerao das trocoides

4.1

Manuscrito com as retries do pndulo de 1657 .

4.2

Pndulo iscrono

4.3

A curva que liga O a P parte de uma cicloide invertida

4.4

Componente tangencial do peso no ponto P

4.5

A fora tangencial diretamente proporcional ao comprimento do arco

4.6

Cicloide invertida e a sua evoluta

4.7

Circunferncias primitivas de duas rodas dentadas sendo C o ponto de contacto entre um

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34
35

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

. . . . . . . . . . . . . . . .

50

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

. . . . . . . . . .

53

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

par de dentes em ao.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

4.8

Lei do Engrenamento

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

4.9

Construo do perl cicloidal

4.10

Ponto de contacto da hipocicloide com a epicicloide

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

viii

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

58
59

FCUP

ix

Evolutas, Involutas e Roulettes

4.11

Epicicloide como a envolvente das posies sucessivas da hipocicloide

5.1

Instantneos de Curvatura e circunferncia osculadora

5.2

Instantneos de Elipse: evoluta e paralelas

5.3

Instantneos de Involutas de uma circunferncia

5.4

. . . . . . . . . .

59

. . . . . . . . . . . . . . . . .

61

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

Instantneos de Cicloides

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

5.5

Instantneos de Trocoides

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

5.6

Instantneos de Dupla gerao da epitrocoide

5.7

Instantneos de Dupla gerao da hipotrocoide

5.8

Instantneos de Pndulo iscrono

5.9

Instantneos de Propriedade tautcrona da cicloide

5.10

Instantneos de Par conjugado: epicicloide e hipocicloide

5.11

Instantneos de Perl cicloidal: engrenamento

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

. . . . . . . . . . . . . . .

67

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

Introduo
O objetivo desta dissertao foi fazer um estudo de um modo acessvel geometria
de curvas planas diferenciveis, falando de noes e resultados bsicos que juntamente
com uma preparao mnima em matemtica, permitissem chegar a resultados atrativos e interessantes.

A restrio ao conjunto das curvas planas permitiu trabalhar

num ambiente familiar, o plano euclidiano, e ainda usar o computador tanto para
obter representaes grcas como para explorar propriedades das curvas atravs de
animaes.
No primeiro captulo so introduzidos os conceitos de curva parametrizada, comprimento de arco, curvatura e circunferncia osculadora. demonstrado que a funo
curvatura determina completamente a curva a menos de um movimento rgido e ainda
que a circunferncia osculadora num ponto a circunferncia com maior ordem de
contacto nesse ponto. No segundo captulo so denidas evolutas, paralelas e involutas
de uma curva. A evoluta o lugar geomtrico dos centros de curvatura da curva. Ao
desenrolar um o que contorna a curva, conservando-o esticado, a extremidade descreve uma involuta dessa curva. No terceiro captulo apresentado um tipo especial de
curvas, as

roulettes.

Uma

roulette

a curva gerada por um ponto rigidamente ligado

a uma curva mvel quando esta rola sem deslizar sobre uma curva xa. De modo a
facilitar a obteno das parametrizaes destas curvas considera-se o plano de Argand.
Como exemplos de

roulettes

so estudadas as cicloides e as trocoides. Em ambos os

casos a curva mvel uma circunferncia e a xa uma reta no primeiro e uma circunferncia no segundo. As trocoides podem ter formas muito diversas e visualmente
atrativas. Em 1965 foi inventado por Danys Fisher o espirgrafo, um brinquedo para
as desenhar. No quarto captulo feita referncia ao enquadramento histrico do problema da tautcrona resolvido por Huygens. estudada a curva tautcrona e a sua
aplicao na construo de um pndulo iscrono com recurso ao conceito de evoluta.
Como um segundo problema considera-se a determinao do perl dos dentes das rodas
dentadas de uma engrenagem com a qual se pretende uma transmisso de movimento
uniforme. As curvas utilizadas tradicionalmente para os pers so as hipocicloides e
epicicloides e a involuta da circunferncia. apresentada a construo do perl cicloidal, hoje em dia muito menos utilizado do que o perl de involuta, mas que continua a
ser utilizado essencialmente nas engrenagens dos relgios. Finalmente no captulo cinco
so apresentadas as animaes desenvolvidas em GeoGebra para visualizar conceitos e
propriedades das curvas. As denies e os resultados apresentados nos captulos de

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Evolutas, Involutas e Roulettes

um a trs so maioritariamente adaptaes feitas a partir dos textos de Rutter [8] e


Gibson [3].
Faz parte integrante desta tese um CD com um conjunto de pginas em HTML5,
guardadas numa pasta designada WEBSITE, que contm as animaes apresentadas
no captulo cinco.

Generalidades sobre curvas


1.1 Curva parametrizada
No espao

P.

R2

designaremos um vetor por

~u

e um ponto por uma consoante maiscula

Consideramos este espao munido do produto interno cannico denido por

u1 v1 + u2 v2 , onde ~u = (u1 , u2 )

k~uk = ~u ~u.

~v = (v1 , v2 ).

~u ~v =

A norma de um vetor dada por

A ideia intuitiva de curva plana a de uma linha contnua contida num plano.
Facilmente se aceitam como exemplos de curvas uma reta, uma circunferncia ou uma
parbola, usualmente descritas por equaes cartesianas. As curvas planas podem ser
descritas matematicamente por uma equao cartesiana em

y,

explicitamente por

y = f (x) correspondendo ao grco de uma funo ou de forma implcita por f (x, y) =




0 correspondendo neste caso ao conjunto de pontos (x, y) R2 : f (x, y) = 0 .
Outro modo de pensar numa curva consiste em olhar a curva como o caminho
traado por um ponto a mover-se em

R2 .

Se

(t)

representar o vetor posio desse

ponto no instante t, a curva ser descrita por uma aplicao de parmetro

t com valores

2
no espao euclidiano R . Esta ideia d origem denio de curva parametrizada.

Denio 1 Uma curva parametrizada uma aplicao contnua : I R2 onde I


um intervalo de R. A (I) chamamos trao da curva. Escrevendo (t) = (x(t), y(t))
as funes x e y so as funes componentes de .
Dizemos que

uma curva parametrizada suave se cada uma das suas funes

componentes possuir derivada de todas as ordens.


Se nada for dito em contrrio, sempre que usarmos a palavra curva estaremos a
referir-nos a curvas parametrizadas suaves.

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1.2 Comprimento de arco

Chamamos vetor velocidade da curva

0 (t) = (x0 (t), y 0 (t))


t.

dene a direo da tangente curva no instante

que quando no nulo

De facto, notemos que o vetor

(t + t) (t)
t
paralelo corda que liga os pontos

(t + t)

(t)

do trao de

tende para zero, a corda torna-se paralela tangente em

(t).

e medida que

Logo, a tangente

dever ser paralela a

(t + t) (t)
= 0 (t).
t0
t
lim

nunca se anula, a curva diz-se regular e tem uma direo

Se o vetor velocidade de

tangente bem denida em cada instante.

0 (t)

= ~0

Se a curva no regular, os pontos onde

chamam-se pontos singulares de

Para denir o comprimento de uma

curva vamos considerar curvas regulares.


Suponhamos que a curva

est denida num intervalo

[a, b],

uma partio arbitrria de

[a, b].

Se considerarmos

em subintervalos de igual amplitude,

a = t0 < t1 < < tk1 < tk < tk+1 < < tn = b


denimos uma linha poligonal

P0 , P1 , , Pn

onde

Pk = (tk ) = (xk , yk ).

O compri-

mento da curva aproximado pelo comprimento da linha poligonal que substitui o


trao da curva em

[tk1 , tk ]

pelo segmento que une

(tk1 ) = Pk1

(tk ) = Pk .

comprimento da linha poligonal dado por

n
X

n q
X
kPk Pk1 k =
(xk xk1 )2 + (yk yk1 )2

k=1
Fazendo

k=1

t = tk tk1
n
X

pode-se reescrever o ltimo somatrio como

s

k=1
e fazendo

xk xk1
t

2


+

yk yk1
t

2
t

tender para zero obtm-se para o comprimento da curva entre

Z
l() =
a

s

dx
dt

2


+

dy
dt

2

Z
dt =

v(u)du
t0

onde


v(t) = 0 (t)


0 (t) dt

Denio 2 Dizemos que o comprimento de arco de uma curva


(t0 ) a funo
Z
s(t) =

a partir do ponto

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Evolutas, Involutas e Roulettes

a velocidade escalar da curva no instante t.


s(t0 )
0
Note-se que se k (t)k

Assim tem-se que

=0

s(t) > 0

= 1

para qualquer

ou

s(t) < 0
t,

consoante

ento

t > t0

s(t) = t t0 ,

ou

t < t0 .

isto

mede o

comprimento de arco a menos de uma constante.


Dizemos que uma curva est parametrizada pelo comprimento de arco quando

1.

percorrida com velocidade escalar constante igual a


Se

uma curva denida no intervalo

[a, b],

regular e no parametrizada pelo

comprimento de arco, pode ser reparametrizada de modo a que tenha velocidade escalar
constante igual a 1. Com efeito uma vez que
portanto injetiva. Assim
de

tem-se que

uma bijeo de

s0 (t) = v(t) > 0,


[a, b]

uma reparametrizao de

( h)0 (s) = h0 (s)0 (h(s)) =

em

a funo

[0, l()].

crescente e

Chamando

inversa

pelo comprimento de arco pois

1
0 (h(s)).
v(h(s))

Daqui resulta que



( h)0 (s) =
para qualquer


0
1
(h(s)) = 1
v(h(s))

s [0, l()].

Teorema 1 Em qualquer curva regular e parametrizada pelo comprimento de arco


ou 00 (t) = ~0 ou 00 (t) perpendicular a 0 (t), para qualquer t.
Demonstrao.
Como


2
1 = 0 (t) = 0 (t) 0 (t)
resulta derivando relativamente a

t
200 (t) 0 (t) = 0.

Como

regular,

0 (t) 6= ~0,

e portanto ou

00 (t) = ~0

ou

00 (t)

perpendicular a

0 (t), para qualquer t.



Este resultado justica que se considerem curvas parametrizadas pelo comprimento
de arco, pela simplicao de clculos que da resulta. As frmulas deduzidas adaptamse para quaisquer outras reparametrizaes.

1.3 Curvatura e circunferncia osculadora


Quando pensamos numa curva, provvel que a primeira imagem que nos ocorra seja
a de uma trajetria com alterao contnua da direo. Quanto maior for a alterao
da direo por unidade de distncia percorrida mais acentuada ser a curva. Assim

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Evolutas, Involutas e Roulettes

a forma da curva est associada rapidez de alterao da sua direo, aquilo a que
chamaremos curvatura. Com a curvatura queremos medir quanto curva uma curva.
Como medir a curvatura de uma curva? De acordo com a nossa intuio, a curvatura de uma recta dever ser zero e a curvatura de uma circunferncia dever ser igual
em todos os pontos e diminuir quando o raio aumenta. Ento uma medida possvel
da curvatura em qualquer ponto da circunferncia de raio
aumenta

1
r

seria

1
r

j que quando

diminui. Alm disso, se considerarmos a reta como uma circunferncia de

raio innito a sua curvatura seria zero.


No caso de uma curva parametrizada qualquer,

t (t),

suave e regular, a para-

metrizao dene um sentido de percurso ao longo do trao da curva correspondente


ao crescimento do parmetro

t.

A direo da curva num ponto

a direo do vetor

tangente curva nesse ponto, que pode ser medida pelo ngulo orientado
vetor faz com o semi-eixo positivo

Ox.

de um ponto para outro comparada com a

distncia percorrida. Isto sugere que a curvatura em qualquer ponto de

que esse

Medir a rapidez com que a curva muda a direo

equivale a medir a variao do ngulo

pela taxa de variao de

seja medida

com respeito ao comprimento de arco. A curvatura assim

denida pode ser positiva, negativa ou nula.

O valor absoluto da curvatura mede o

grau de encurvamento, diminuindo quando a curva se torna menos acentuada. O sinal


indica a orientao da curva sendo a curvatura positiva ou negativa consoante a curva
vire esquerda ou direita.

1.3.1 Curvatura
Seja

: I R2

uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco.

parametrizao dene a orientao da curva no sentido em que

0 (s)

cresce. Seja

~t(s) =

(s). Para cada s I , dene-se o vetor


~
unitrio normal ~
n(s) que se obtm de t(s) por rotao de 2 radianos no sentido positivo
o vetor unitrio tangente a

no ponto

(anti-horrio).
Assim se

(s) = (x(s), y(s))

ento

~t(s) = (x0 (s), y 0 (s))


~n(s) = (y 0 (s), x0 (s))
Seja

(s)

o ngulo orientado que

~t(s)

faz com o semieixo positivo

Ox

(Fig. 1.1).

Denio 3 A curvatura com sinal de no ponto (s) a taxa de variao da direo


do vetor tangente a esse ponto com respeito ao comprimento de arco, isto
k (s) =
Se a curva vira para a esquerda,

(s)

positiva; se a curva vira para a direita,

d (s)
.
ds

aumenta juntamente com

logo a curvatura

(s) diminui quando s aumenta logo a curvatura

FCUP

Evolutas, Involutas e Roulettes

Figura 1.1:

ngulo do vetor tangente

negativa (Fig. 1.2). Assim o sinal da curvatura num ponto depende da orientao
dada pela parametrizao.

Se a orientao for alterada por uma reparametrizao

ento o sinal da curvatura ser tambm alterado.

(a)

(b)

k>0
Figura 1.2:

Sendo

~t(s)

k<0

Sinal da curvatura

um vetor unitrio, ele representa o vetor posio de um ponto da cir-

cunferncia de raio

centrada na origem, logo temos

~t(s) = (cos (s), sin (s))


~n(s) = ( sin (s), cos (s))
Derivando estas frmulas obtemos

~t 0 (s) = 0 (s) ( sin (s), cos (s)) = 0 (s)~n(s)


~n 0 (s) = 0 (s) ( cos (s), sin (s)) = 0 (s)~t(s)
isto

~t 0 (s) = k(s)~n(s)
~n 0 (s) = k(s)~t(s)
concluindo-se que

~t 0 (s)

colinear com

~n(s)

assim como

~n 0 (s)

colinear com

~t(s),

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Evolutas, Involutas e Roulettes

ainda que





k(s) = ~t 0 (s) = 00 (s)
De

~t 0 (s) = k(s)~n(s)

resulta, aplicando o produto escalar por

~n(s)

a ambos os

membros,

k (s) = ~t 0 (s) ~n (s)


e portanto

k(s) = x0 y 00 x00 y 0

Exemplo 1 Clculo da curvatura da circunferncia x2 + y2 = r2 .


Se considerarmos a parametrizao pelo comprimento de arco dada por


s
s
(s) = r cos , sin
r
r
a circunferncia ca orientada no sentido anti-horrio, logo a curvatura ser positiva.
Temos que



~t(s) = 0 (s) = sin s , cos s ,
rs  r

s
~n(s) = cos , sin
,
r
r


~t 0 (s) = 00 (s) = 1 cos s , sin s = 1 ~n(s)
r
r
r
r

Donde

k(s) =

1
r

Se considerarmos agora a parametrizao pelo comprimento de arco dada por


s
s
(s) = r cos , sin
r
r
a circunferncia ca orientada no sentido horrio, logo a curvatura ser negativa. Temos
que



~t(s) = 0 (s) = sin s , cos s ,
r
r

s
s
~n(s) = cos , sin
,
r
r

1
~t 0 (s) = 00 (s) = cos s , sin s = 1 ~n(s)
r
r
r
r
Donde

k(s) =

1
r

Em valor absoluto a curvatura da circunferncia constante e igual ao inverso do seu


raio.

A cada curva planar est associada a funo curvatura, o prximo resultado [7]

FCUP

Evolutas, Involutas e Roulettes

mostra que dada a funo curvatura esta determina a curva a menos de um movimento

rgido .

Teorema 2 Dada uma funo diferencivel k : [a, b] R, existe alguma curva parametrizada pelo comprimento de arco : [a, b] R2 cuja curvatura em (s) k (s).
Qualquer outra curva com a mesma funo curvatura a composta de com algum
movimento rgido do plano.
Demonstrao.
Seja

s0 [a, b]

e dena-se para qualquer

s [a, b],

k(u)du

(s) =
s0

Z

(s) =

s0

vetor unitrio que faz um ngulo

= k(s).

Seja agora


sin (t)dt

s0

Esta curva satisfaz as condies pedidas pois

0
por (s)

cos (t)dt,

0 (s) = (cos (s), sin (s))

(s) com o eixo dos xx,

logo a curvatura de

Ficando assim demonstrada a existncia de

outra curva com a mesma funo curvatura. Ento

0 (s) = (cos (s),

sin (s))

Portanto

0 (s) = k(s).

(s)

k(u) du + C = (s) + C

com

C = (s
0)

s0
e

Z

(s) =

Z
cos (t)
dt,

s0


sin (t)
dt +
(s0 )

s0

donde

Z

(s) =
(s0 ) +

cos ((t) + C) dt,


s0


sin ((t) + C) dt

s0

Como

cos ((t) + C) = cos (t) cos C sin (t) sin C


sin ((t) + C) = sin (t) cos C + cos (t) sin C

resulta que

Z

cos ((t) + C) dt,


s0
1


sin ((t) + C) dt

s0

Por movimento rgido entendemos a composio de uma translao com uma rotao

que um

dada

FCUP

10

Evolutas, Involutas e Roulettes

dado por


Z
cos C

cos (t) dt sin C

cos C sin C

! Z


cos (t) dt


sin (t)dt

cos (t)dt,

cos C

s0

s0

ou

sin C

Z
sin (t) dt + sin C

sin (t) dt, cos C


s0

s0

s0

s0

E portanto,

(s) =
(s0 ) +
C = (s
0)

A rotao de ngulo
forma

em

cos C sin C
sin C

cos C

(s)

seguida da translao associada ao vetor

(s0 )

trans-

.


Exemplo 2 Provemos que as nicas curvas com curvatura constante no nula so


circunferncias (ou arcos de circunferncias).
Seja

k(s) = c, c 6= 0.

comprimento de arco

Pelo teorema anterior, existe uma curva parametrizada pelo

: I R2

cuja curvatura com sinal igual a

tal curva faamos

Z
(s) =

c.

Para determinar

c du = cs
0

logo

Z
(s) =

Z
cos(ct)dt,

0
Fazendo

r=

1
c

 

1
1
1
sin(ct)dt =
sin(cs), cos(cs) +
c
c
c

vem

 
s
s
s
s
r sin , r cos + r = r sin , r cos
+ (0, r)
r
r
r
r

s
s
Como r sin , r cos
uma parametrizao da circunferncia de
r
r
(0, 0), o trao de a circunferncia de raio |r| e centro (0, r).


curva com curvatura constante a composta de

raio

|r|

e centro

Qualquer outra

com um movimento rgido do plano.

Como rotaes e translaes transformam circunferncias em circunferncias conclui-se


o pretendido.

Se

(t) = (x(t), y(t))

for uma curva arbitrria no necessariamente parametrizada

pelo comprimento de arco, dene-se a curvatura de


quer reparametrizao de

como a curvatura de uma qual-

pelo comprimento de arco.

Como a reparametrizao

FCUP

11

Evolutas, Involutas e Roulettes

pelo comprimento de arco nem sempre conduz a frmulas simples, torna-se necessrio
encontrar uma frmula para a curvatura em funo do parmetro dado.
O vetor unitrio tangente de

denido por

0
~t(t) = (t) = 1 0 (t)
k0 (t)k
v(t)
logo


~t = p 1
x0 , y 0
x02 + y 02
O vetor unitrio normal obtido por rotao do vetor
radianos

Seja

sentido positivo de

1
~n = p
(y 0 , x0 )
x02 + y 02

(s)

uma reparametrizao de

tangente e a curvatura de

k (t)

~t no

a curvatura de

De ~
t(t) = ~t(s (t))

no ponto

no ponto

pelo comprimento de arco. O vetor unitrio

(s)

(t)

so, respetivamente,

ento

~t(s) =
0 (s)

.
k(s)

Se

k (t) = k(s(t))
.

resulta derivando ambos os membros

~t0 (t) = ~t0 (s (t)) ds


dt
ds

~n
= k(s(t))
(s(t))
dt
ds
= k(t) ~n(t)
dt
A ltima igualdade pode ser reescrita na forma (omitindo

para simplicar a

notao)

~t 0 = kv ~n
Por outro lado, como

0 = v ~t
resulta derivando

00 = v 0~t + v~t0
= v 0~t + v(vk~n)
= v 0~t + v 2 k~n
Formando o produto interno de ambos os membros da ultima igualdade com

00 ~n = v 2 k
donde

k=

1
1 00
~n = 3 00 v~n
v2
v

~n

resulta

FCUP

12

Evolutas, Involutas e Roulettes

Obtm-se assim a frmula para a curvatura de

k =

(x00 , y 00 ) (y 0 , x0 )
p
3
x0 2 + y 0 2
x0 y 00 x00 y 0
3

(x0 2 + y 0 2 ) 2

1.3.2 Circunferncia osculadora


If a Circle touches any Curve on its concave side, in any given point,
and if it be of such magnitude that no other tangent Circle be inscribed in the
angle of contact of that Point, that Circle will be of the same Curvature as
the Curve is of, in the Point of Contact. Therefore the Centre of Curvature
to any Point of the Curve is the Centre of the Circle equally curved, and
thus the Radius or Semi-diameter of Curvature is Part of the Perpendicular
to the Curve which is terminated at the Centre.


Isaac Newton, The Method of Fluxions

Veremos que em qualquer ponto de curvatura no nula de uma curva

existe uma

circunferncia que passa nesse ponto, com a mesma curvatura e a mesma tangente
que a curva nesse ponto.

O centro e o raio dessa circunferncia so denominados

respetivamente por centro de curvatura e raio de curvatura de


circunferncia por circunferncia osculadora.
maior ordem de contacto com

nesse ponto e a

Esta circunferncia aquela que tem

no ponto considerado.

Tambm podemos dizer que a circunferncia osculadora passa por trs pontos innitamente prximos da curva. Mais especicamente, a circunferncia osculadora em

P0 = (t0 )
por

P0

pode ser considerada como a posio limite das crcunferncias que passam

e por outros dois pontos da curva sucientemente prximos de

P2 = (t2 ), quando t1

P0 , P1 = (t1 ) e

e t2 tendem para t0 (Fig. 1.3). Nesse caso o centro de curvatura

a posio limite dos centros dessas circunferncias, e o raio de curvatura o limite da


sucesso dos seus raios.
Num arco da curva com curvatura montona, crescente ou decrescente, veremos
que as circunferncias osculadoras dispem-se umas dentro das outras sendo duas a
duas disjuntas.

Denio 4 Seja (t0 ) um ponto regular de uma curva . O centro de curvatura de


em (t0 ) o ponto
(t0 ) = (t0 ) +

1
~n(t0 )
k(t0 )

FCUP

13

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a)

(b)

h = 0, 6

(c)

Figura 1.3:

h = 0, 2

h=0

Circunferncia osculadora como limite das circunferncias que passam por P0 = (t0 ),

P1 = (t0 h) e P2 = (t0 + h), quando h 0

e a grandeza

1
|k(t0 )|

o raio de curvatura de em (t0 ).


O centro de curvatura situa-se na normal curva no ponto

(t0 )

igual ao raio de curvatura e est esquerda da curva (no sentido de


e direita da curva (no sentido de

~n(t0 ))

se

k(t0 ) < 0

k>0
Figura 1.4:

~n(t0 )) se k(t0 ) > 0

. Em qualquer caso o centro

de curvatura est no lado cncavo da curva (Fig. 1.4).

(a)

a uma distncia

(b)

Centros de curvatura

k<0

FCUP

14

Evolutas, Involutas e Roulettes

Denio 5 Seja (t0 ) um ponto regular de uma curva com curvatura k0 , no nula,
para t = t0 . A circunferncia osculadora no ponto (t0 ) a circunferncia com centro
no centro de curvatura e raio igual ao raio de curvatura, sendo
C (s) = (t0 ) +

1
(cos (k0 s) , sin (k0 s)) ,
k0

0s

2
|k0 |

sua parametrizao pelo comprimento de arco.


Dada uma curva

qualquer podemos medir numa vizinhana de cada um dos seus

pontos quanto a curva se aproxima de uma circunferncia. O grau de proximidade de


duas curvas,
Se

e , na vizinhana de um ponto comum medido pela ordem de contacto.

for uma curva parametrizada

f (x, y) = 0,

denimos

t (t)

estiver denida implicitamente por

(t) = f (x(t), y(t)) = f ((t))

das duas curvas, isto ,

(t0 ) = 0

se e s se

(t0 )

Denio 6 Seja (t0 ) um ponto regular de


contacto de ordem n no ponto P0 = (t0 ) se

pertencer curva

ento as curvas tm a mesma tangente em

e no singular de . As curvas tm

(t0 ) = 0 (t0 ) = = (n) (t0 ) = 0


Se as curvas tm ordem de contacto

cujos zeros so os pontos comuns

(t0 ),

em

(t0 ).

(n+1) (t0 ) 6= 0
isto , se

(t0 ) = 0 (t0 ) = 0

De facto de

0 = fx x0 + fy y 0 = grad f 0
resulta que

0 (t0 ) = 0

se e s se o gradiente de

0
ortogonal a (t0 ) que tangente a

em

f,

que normal a

f (x, y) = 0

em

(t0 ),

(t0 ).

Vamos vericar agora que a circunferncia que melhor se aproxima de uma curva
numa vizinhana de um dos seus pontos a circunferncia osculadora.

Teorema 3 Dada uma curva , a circunferncia com maior ordem de contacto com
num ponto de curvatura no nula a circunferncia osculadora nesse ponto.
Demonstrao.
Em cada ponto
dade da curva

P0 = (t0 ) = (x (t0 ) , y (t0 )) pretendemos medir o grau de proximi-

com uma circunferncia. Para isso consideremos uma circunferncia

qualquer, com centro

(a, b)

e que passe em

P0 ,

de equao

f (x, y) = (x a)2 + (y b)2 R2 ,

f (x, y) = 0
R>0

e a funo

(t) = f ( (t)) = (x (t) a)2 + (y (t) b)2 R2


ou

(t) = k (t) (a, b)k2 R2

onde

FCUP

15

Evolutas, Involutas e Roulettes

Como a circunferncia passa em

P0 , t = t0

uma soluo bvia da equao

Alm disso, a circunferncia que melhor se aproxima da curva em


a qual

(t)

tenha o maior nmero de derivadas nulas em

P0

(t) = 0.

ser aquela para

t0 :

0 (t0 ) = 0, 00 (t0 ) = 0, , (n) (t0 ) = 0,


No entanto como uma circunferncia depende apenas de trs parmetros, as duas coordenadas do centro e o raio, em geral o contacto de ordem 2, cando a circunferncia
determinada apenas pelas trs condies

(t0 ) = 0, 0 (t0 ) = 0, 00 (t0 ) = 0


Derivando

obtemos

0 (t) = 20 (t) ((t) (a, b))


h

2 i
00 (t) = 2 00 (t) ((t) (a, b)) + 0 (t)
Vejamos que

a, b

cam determinados pelas condies

k (t0 ) (a, b)k2 = R2

(1.3.1)

0 (t0 ) ((t0 ) (a, b)) = 0



2
00 (t0 ) ((t0 ) (a, b)) + 0 (t0 ) = 0
De 1.3.2 conclui-se que

(t0 ) (a, b)

um vetor normal a

(1.3.2)
(1.3.3)

em

(t0 )

donde

(t0 ) (a, b) = ~n (t0 )


k ~n (t0 ) k2 = R2

substituindo em 1.3.1 obtm-se

donde

|| = R
e substituindo em 1.3.3 obtm-se

1
k0 (t
onde

k (t0 )

Portanto

0 )k

00 (t0 ) ~n (t0 ) + k0 (t0 )k2 = 0


00 (t0 ) ~n (t0 ) =

representa a curvatura de
o raio de curvatura em

em

(t0 ).

(t0 )

j que

R = || =

1
|k (t0 )|

1
= k (t0 )

pelo que

FCUP

16

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a, b)

o centro de curvatura de

em

(t0 ),

pois

(a, b) = (t0 ) ~n (t0 )


1
= (t0 ) +
~n (t0 )
k (t0 )
Conclumos assim que a circunferncia que procurvamos a circunferncia osculadora.


Na situao tpica a circunferncia osculadora atravessa a curva no ponto de contacto, o que acontece sempre que a ordem de contacto nesse ponto for par e mantm-se
do mesmo lado da curva numa vizinhana do ponto de contacto se a ordem de contacto
nesse ponto for mpar. De facto, para que a circunferncia osculadora atravesse a curva

no ponto de contacto

(t0 ), (t)

tem de mudar de sinal em

t0

o que se verica no

caso do contacto ser de ordem par.


Pelo teorema Tait-Kneser [2], descoberto por Peter Tait no nal do sculo XIX
e redescoberto por Adolf Kneser no incio do sculo XX , sabemos que ao longo de
um arco de uma curva com curvatura montona de sinal constante, as circunferncias
osculadoras dispem-se encaixadas umas dentro das outras sendo duas a duas disjuntas.

Teorema 4 Qualquer circunferncia osculadora de um arco de uma curva regular com


curvatura montona de sinal constante contm cada uma das menores circunferncias
osculadoras desse arco e est contida em cada uma das circunferncias osculadoras
maiores desse arco.
Demonstrao.
Seja

(s) uma parametrizao da curva pelo comprimento de arco e (s0 ) um ponto

da curva. Suponhamos que


Vejamos que

k(s)

s ]s0 , s1 ]

crescente e positiva em

[s0 , s1 ].

a circunferncia osculadora em

(s0 ).
1
c(s) = (s) +
~n(s) a curva
k(s)

(s)

est contida na

circunferncia osculadora em
Seja

constituda pelos centros das circunferncias

osculadoras. A sua velocidade dada por

1
k 0 (s)
~n 0 (s) 2 ~n(s)
k(s)
k (s)
 k 0 (s)
1
= ~t(s) +
k(s)~t(s) 2 ~n(s)
k(s)
k (s)
0
k (s)
= 2 ~n(s)
k (s)

c0 (s) = 0 (s) +

e a velocidade escalar por


Como a curvatura de

kc0 (s)k =

k 0 (s)
.
k 2 (s)

nunca se anula, a curvatura de

ento o comprimento de qualquer corda de

tambm nunca se anula,

menor do que o comprimento do arco

FCUP

17

Evolutas, Involutas e Roulettes

correspondente. Em particular tem-se

Z

kc(s) c(s0 )k =

s0

Z

c (u) du

0


c0 (u) du

(1.3.4)

s0

Como

k 0 (u)
du
2
s0 k (u)
1
1
=
+
k(s) k(s0 )


c0 (u) du =

s0

a desigualdade 1.3.4 traduz que a distncia entre os centros das circunferncias osculadoras em

(s0 )

(s)

menor que a diferena dos seus raios, pelo que a segunda

circunferncia est estritamente contida na primeira.


Com efeito, se

um ponto da circunferncia osculadora em

(s)

ou no seu

interior, ento

kP c(s0 )k kP c(s)k + kc(s) c(s0 )k


1
1
1
1

=
k(s) k(s0 ) k(s)
k(s0 )
isto ,

est no interior da circunferncia osculadora em

(s0 ).


Exemplo 3 Disposio das circunferncias osculadoras ao longo de um arco de elipse.


Consideremos a elipse parametrizada por

0 (t)

00
e (t)

= (a sin (t) , b cos (t))

(t) = (a cos (t) , b sin (t)),

= (a cos (t) , b sin (t)),

onde

a > b > 0.

logo a curvatura dada

por

k (t) =
=
e

ab sin2 t + ab cos2 t
3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
ab
3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2


3ab a2 b2 sin t cos t
k (t) =
5
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
0

O mximo e o mnimo da funo curvatura so respetivamente


nos vrtices.

a
b2

b
a2

e ocorrem

0
Nestes, k anula-se, e as circunferncias osculadoras tm contacto de

ordem 3 com a elipse enquanto nos restantes pontos o contacto de segunda ordem.

0
h i0 < t < 2 , tem-se que k < 0 e portanto a curvatura decrescente no intervalo
0, . No arco correspondente a este intervalo as circunferncias osculadoras ocupam
2

Para

FCUP

18

Evolutas, Involutas e Roulettes

a rea entre a de menor raio, em


duas a duas. (Fig. 1.5)

t = 0,

e a de maior raio, em

t=

,
2

sendo disjuntas

As circunferncias osculadoras nos vrtices no cruzam a elipse


(ordem de contacto 3), nos restantes pontos cruzam a elipse (ordem
de contacto 2)
(a)

As circunferncias osculadoras so disjuntas, dispostas umas dentro das


outras
(b)

Figura 1.5:

Famlia de circunferncias osculadoras nos pontos do arco da elipse (t), t 0,

i
2

Evolutas e Involutas
O lugar geomtrico dos centros de curvatura de uma curva regular
com o nome de evoluta.

uma nova curva

O processo inverso de formao da evoluta corresponde a

procurar uma curva, denominada involuta, que admita a primeira como evoluta. Este
processo conduz famlia de curvas paralelas a

Alternativamente, a evoluta pode

ser denida como o lugar geomtrico dos pontos irregulares das curvas paralelas a
ou como a envolvente das normais a

Uma involuta pode ser denida como a curva

descrita pela extremidade de um o que mantido esticado enquanto se enrola ou


desenrola ao longo de

2.1 Evoluta
Chama-se evoluta de uma curva ao lugar geomtrico constitudo pelos centros de curvatura dessa curva.

Denio 7 Se : I R2 uma curva com curvatura sempre no nula, ento a sua


evoluta a curva : I R2 parametrizada por
1
~n(t)
(t I)
k(t)
1
= (t) +
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)

(t) = (t) +

Exemplo 4 Evoluta de uma circunferncia.


Como qualquer circunferncia

tem curvatura constante e igual em valor absoluto

ao inverso do seu raio, conclui-se que o centro de curvatura em qualquer ponto de

coincide com o centro da circunferncia. Assim o trao da evoluta de uma circunferncia


resume-se a um nico ponto, o seu centro.


19

FCUP

20

Evolutas, Involutas e Roulettes

Exemplo 5 Evoluta de uma elipse.


Dada a elipse parametrizada por

[0, 2[, temos que 0 (t)


ab

3 .
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
(t) = (t) +

(t) = (a cos t, b sin t),

(a sin t, b cos t), 00 (t)

Ento, como

k(t) 6= 0 t,

onde

a > b > 0

= (a cos t, b sin t)

k (t) =

a evoluta (Fig. 2.1(a)) dada por

1
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)

3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
= (a cos t, b sin t) +
 1 (b cos t, a sin t)
ab a2 sin2 t + b2 cos2 t 2


a2 sin3 t + b2 cos2 t sin t
a2 sin2 t cos t + b2 cos3 t
, b sin t
=
a cos t
a
b
 2

2
2
2
a b
b a
=
cos3 t,
sin3 t .
a
a


Exemplo 6 Evoluta da parbola semicbica


Dada a parbola semicbica parametrizada por

0 (t)

2t, 3t2

00
e (t)

= (2, 6t);


(t) = t2 , t3 , t R,

temos que

tem exatamente um ponto no regular em

(no qual a curvatura no est denida). Nos pontos regulares de

t=0

, a curvatura dada

por

k(t) =

6t2
(4t2 + 9t4 )

2
3

6
2

|t| (4 + 9t2 ) 3

Logo a evoluta (Fig. 2.1(b)) dada por

1
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)
 4 + 9t2
= t2 , t3 +
(3t2 , 2t)
6


9 4 3 4
2
= t t , 4t + t , t 6= 0
2
3

(t) = (t) +

Note-se que, embora


signicado para
quando

(0)

t = 0.

seja um ponto no regular de

a frmula da evoluta tem

O facto da evoluta estar denida em

t 0, k(t) +

Portanto, quando

t 0,

t=0

justica-se porque

e consequentemente o raio de curvatura tende para zero.

(t) (0).

Logo denindo



9 4 3 4
2
(t) = t t , 4t + t ,
2
3

(0) = (0),

temos

t .


FCUP

21

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a)

Elipse e a sua evoluta

Parbola semicbica e a sua evoluta

(b)

Figura 2.1:

Evolutas

Teorema 5 Se e so regulares em t = t0 ento a tangente evoluta em (t0 )


a reta normal a em (t0 ) e vice-versa.
Demonstrao.
Derivando

(t) = (t) +

1
~n(t)
k(t)

A ltima equao mostra que

(t0 )

tangente evoluta em

em ordem a

t,

tem-se

 0
1
1
= +
~n + ~n0
k
k
0
k
1
= v~t 2 ~n kv~t
k
k
k0
= 2 ~n
k
0

0 (t0 )

ortogonal a

a reta normal a

em

(t0 )

(t0 )

donde se concluiu que a

e vice-versa.


Chama-se envolvente de uma famlia de curvas do plano a uma curva que tangente
a cada membro da famlia em algum ponto.
curva qualquer

Se desenharmos retas normais a uma

estas retas concentram-se aparentemente ao longo de uma curva,

envolvendo-a. Esta curva aparente corresponde envolvente da famlia das normais a

Como as normais a

famlia das normais a

so tangentes sua evoluta concluimos que a envolvente da

a evoluta de

(Fig. 2.2).

FCUP

22

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a) Normais a uma elipse

Figura 2.2:

(b) Normais a uma cicloide

Evoluta como envolvente das normais de uma curva

2.2 Curvas Paralelas

Uma paralela a uma curva dada o lugar geomtrico dos pontos que esto a uma
distncia xa da curva medida sobre as normais. Veremos que curvas paralelas tm os
mesmos centros de curvatura e portanto a mesma evoluta.

Denio 8 Se
curva

uma curva regular, uma paralela a distncia |c| , c R a


c = + c ~n.

Retas paralelas e circunferncias concntricas so exemplos de curvas paralelas. Em


ambos os casos as curvas paralelas so semelhantes curva dada.

Embora se possa

esperar que tal acontea para qualquer curva, deparamo-nos com o facto inicialmente
surpreendente, de as curvas paralelas a uma curva dada no serem em geral semelhantes
curva original. A elipse paralela a curvas com pontos no regulares (Fig. 2.3).

Figura 2.3:

Curvas paralelas elipse

FCUP

23

Evolutas, Involutas e Roulettes

A paralela

uma curva diferencivel e a sua derivada dada por

c0 = 0 + c ~n0
= 0 + c(kv~t)
= 0 ckv~t
= (1 ck)0
Desta igualdade resulta que se
para esse valor de
contrrios se

regular em

ento os vetores tangentes a

so paralelos. Tero o mesmo sentido se

1 ck < 0.

claro que

1 ck > 0

ter a mesma normal que

ou sentidos

em

t,

mas os

vetores unitrios normais podem ter sentidos diferentes, de acordo com os sentidos dos
vetores tangentes. Como consequncia imediata da mesma igualdade, sabemos que os
pontos no regulares de

so aqueles para os quais

1 c k(t) = 0.

Teorema 6 Seja uma curva regular e c uma sua paralela. c (t0 ) um ponto no
regular da paralela se e s se pertencer evoluta de , isto , c (t0 ) = (t0 ).
Demonstrao.
Como

no regular em

t0

se, e s se,

c=

1
,
k(t0 )

tem-se

c (t0 ) = (t0 ) + c ~n
1
= (t0 ) +
~n
k(t0 )
= (t0 )
donde resulta que
das paralelas a

c (t0 )

pertence evoluta de

e portanto os pontos no regulares

percorrem a sua evoluta.


Veremos agora que duas curvas paralelas tm a mesma evoluta em valores de

t para

os quais ambas so regulares e de curvatura no nula.

Teorema 7 Se para um dado valor de t os pontos de uma curva e uma sua paralela
c so regulares e de curvatura no nula ento os centros de curvatura de ambas as
curvas nesses pontos so coincidentes.
Demonstrao.
Com efeito, derivando os vetores unitrios normais s curvas

c ,temos

~n0 = k 0
n~c 0 = Lc0
onde

representam, respetivamente, o valor da curvatura em

e na sua paralela.

FCUP

24

Evolutas, Involutas e Roulettes

Se

1
1
k 0 = Lc0 = L(1 ck)0 logo = c,
L
k
1
1
0
0
0
k = Lc = L(1 ck) logo = c.
L
k

1 ck > 0

temos que

temos que

e se

1 ck < 0

Ento o centro de curvatura da paralela dado em qualquer dos casos por

1
n~c
L 

1
= + c~n +
c ~n
k
1
= + ~n,
k

C = c +

que o centro de curvatura de

.


Exemplo 7 Curvas paralelas elipse


Vamos considerar as curvas paralelas elipse parametrizada por

(t) = (a cos (t) , b sin (t)) ,

a>b>0

onde

t [0, 2[,

nas quais se incluem as indicadas na Fig. 2.3.


Temos que

ab

k (t) =
e

k 0 (t) =

3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
3ab(a2 b2 ) sin t cos t
5
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2

A elipse tem quatro vrtices correspondentes a


mximo da curvatura

e ocorre para

t=0

t = ;

, t =
2

3
. O valor
2
b

e ocorre
a2

t=

o valor mnimo

3
e t =
.
2
2
h i

0
Para 0 < t <
, tem-se que k (t) < 0, logo no intervalo 0,
a curvatura decresce
2
2
a
b
para
e portanto
2
b
a2
b2
1
a2

.
a
k(t)
b

para

de

a
b2

t = 0, t =

t=

Considere-se a famlia das curvas paralelas elipse

c (t) = (t) + c~n,




b2
a2

Se
< c < , ento t0 0,
a
b
2
c (t0 ) um ponto no regular de c ,
Por simetria a curva
de

(Fig. 2.4(a)).

tal que

c=

cR
1
,
k(t0 )

isto ,

ck(t0 ) = 1,

e portanto,

logo tambm o centro de curvatura de

em t0 .

ter quatro pontos no regulares, todos pertencentes evoluta

FCUP

25

Evolutas, Involutas e Roulettes

Se

Se

Se

b2
a
b2
c=
a
a2
c=
b
c<

ou

c>

a2
b

a paralela regular (Fig. 2.4(b)).

a paralela regular excepto em

t=0

a paralela regular excepto em

t=

t=

(Fig. 2.4(c)).

3
t=
2

(Fig. 2.4(d)).

(a)

4 pontos no regulares

(c)

(b)

2 pontos no regulares
Figura 2.4:

(d)

curva regular

2 pontos no regulares

Pontos no regulares das curvas paralelas elipse

2.3 Involutas
Denio 9 Uma involuta de uma curva uma curva que tem como evoluta ,
isto ( ) = .
As involutas de uma curva no so nicas. Se

evoluta de . Todas as paralelas a

tero

uma involuta de

ento

como evoluta, logo todas as paralelas

FCUP

26

Evolutas, Involutas e Roulettes

so involutas de

Veremos agora que tambm se verica que quaisquer duas

involutas de uma mesma curva so paralelas.

Teorema 8 Qualquer paralela a uma involuta de uma curva dada, numa vizinhana
de um ponto regular e de curvatura no nula da involuta e da paralela, uma involuta
da curva. Inversamente quaisquer duas involutas de uma curva dada, numa vizinhana
de um ponto regular e de curvatura no nula para ambas, so paralelas.
Demonstrao.
J foi visto que curvas paralelas tm a mesma evoluta em valores de

para os

quais ambas so regulares e de curvatura no nula (Teorema 7) . Para provar o inverso


consideremos duas curvas

(t) = (t) +
Derivando obtm-se

donde

com a mesma evoluta. Assim

1
1
n~ (t) = (t) = (t) +
n~ (t)
k(t)
L(t)

k 0 (t)
L0 (t)
n
~
(t)
=

n~ (t)

k 2 (t)
L2 (t)

k 0 (t)
L0 (t)
=
k 2 (t)
L2 (t)

consoante os vetores

n~ (t)

n~ (t)

ou

k 0 (t)
L0 (t)
=

k 2 (t)
L2 (t)

tm o mesmo sentido ou sentidos contrrios. Inte-

grando obtm-se, respetivamente,

1
1
=
+c
k(t)
L(t)

1
1
=
+ c.
k(t)
L(t)

ou

Em qualquer dos casos,

1
1
n~ (t)
n~ (t)
k(t)
L(t)
= (t) + c n~ (t)

(t) = (t) +

e portanto

paralela a

.


O prximo resultado estabelece como pode ser utilizado o raio de curvatura de um


arco de involuta para medir o comprimento do arco correspondente na evoluta.

Teorema 9 Se uma curva com curvatura k(t) no nula num intervalo [t0 , t] e variando de um modo montono nesse intervalo (k0 > 0 ou k0 < 0), ento o comprimento
de arco s da sua evoluta correspondente a esse intervalo dado por


1
1

s (t) = sgn(k )
k(t0 ) k(t)
0

FCUP

27

Evolutas, Involutas e Roulettes

Demonstrao.
Com efeito, de
Mas

s (t) =

Rt

d
|k 0 (t)|
s (t) = k0 (t)k = 2 .
dt
k (t)


|k 0 (t)|
1
0 d
=

sgn(k
)
k 2 (t)
dt k(t)

0
t0 k (t)k dt

resulta que

logo



1
d
0
s (t) + sgn(k )
=0
dt
k(t)
e portanto

s (t) + sgn(k 0 )

1
1
= s (t0 ) + sgn(k 0 )
k(t)
k(t0 )

donde

s (t) = sgn(k 0 )

1
1

k(t0 ) k(t)


A partir deste resultado podemos obter um processo mecnico para construir uma
involuta a partir da sua evoluta. Fixando uma das extremidades de um o inextensvel
num ponto da evoluta e enrolando-o na evoluta conservando-o esticado, a outra extremidade descreve uma involuta. Ou desenrolando um o, que contorna a evoluta e est
preso a esta numa das extremidades, conservando-o esticado, a outra extremidade descreve uma involuta. Diferentes involutas podem ser obtidas variando o comprimento
do o.

Figura 2.5:

Construo da involuta

De facto, suponha-se que a extemidade livre do o

se encontra na posio

(t0 ).

Ao desenrolar o o, a posio de P ser dada por

P (t) = (t) s (t)t~ (t)


onde t~ (t) o vetor unitrio tangente a
de

em t. Vejamos que se trata de uma involuta

FCUP

28

Evolutas, Involutas e Roulettes

k 0 (t)
~n(t) onde ~n(t) o vetor unitrio normal a uma involuta
k 2 (t)
t~ (t) = sgn(k 0 )~n(t). Logo

0 (t) =

Como

tem-se que

de

P (t) = (t) + sgn(k 0 )s (t)~n(t)


e usando o teorema 9 tem-se



1
1
1
~n(t)
P (t) = (t) +
~n(t) +

k(t)
k(t0 ) k(t)
1
= (t) +
~n(t)
k(t0 )
que uma paralela a

e portanto uma involuta de

Se a extremidade livre do o estiver no ponto

a tangente a

tangente com
ao longo de

na qual xamos o ponto

em

t0 ,

P0

a curva que descreve

(t0 )

e nesse ponto considerarmos

correspondente ao ponto de contacto da

P0

quando a tangente rola sem deslizar

a involuta descrita pela extremidade do o ao ser desenrolado, pois

o o esticado sempre tangente curva (Fig. 2.5). Ento a curva descrita por
denida por
em vez de

P0 (t) = (t) s (t)t~

P0

descrita por

xarmos outro ponto

a tangente rola sem deslizar sobre

P0 ,

que a involuta de

que comea em

pertencente reta tangente em

o ponto

P0

(t0 ).

(t0 ),

Se

quando

descreve uma curva paralela quela

e portanto descreve tambm uma involuta de

Exemplo 8 Involutas da circunferncia


O comprimento de arco da circunferncia dada por

(t0 )

(t) = (r cos t, r sin t)

a partir de

r dt = r(t t0 ).

s(t) =
t0
Logo a involuta a comear em

(t0 )

dada por

(t) = (r cos t, r sin t) r(t t0 ) ( sin t, cos t)


Se

t0 = 0

a involuta dada por

(t) = (r cos t + rt sin t, r sin t rt cos t)


Diferentes escolhas de

t0

do outras involutas (Fig. 2.6).

FCUP

Evolutas, Involutas e Roulettes

Figura 2.6:

Involutas da circunferncia

29

Roulettes
J foi visto que quando uma reta rola, sem escorregar, ao longo de uma curva estacionria

um ponto xo da reta descreve nesse movimento uma involuta de

Numa

situao mais geral, substituindo a reta por uma curva qualquer a rolar, sem escorregar, numa curva estacionria

a curva descrita por um ponto

no necessariamente

roulette. Assim uma involuta


de uma curva qualquer pode ser denida como a roulette gerada por um ponto de
uma reta que rola sem deslizar sobre a curva. Exemplos familiares de roulettes so as
na curva mvel mas rigidamente ligado a ela, chamada

cicloides, epicicloides e as hipocicloides.

3.1 Discusso geral


Denio 10 Uma roulette um lugar geomtrico descrito por um ponto
mente ligado a uma curva que rola sem deslizar sobre uma curva xa .
Para descrever mais facilmente uma
das parametrizaes das curvas

rigida-

roulette, essencial fazer uma escolha adequada


Note-se que no decorrer do movimento de

em

cada instante as duas curvas so tangentes no ponto de contacto.


Considere-se as parametrizaes, no plano de Argand, das curvas mvel e xa pelo
comprimento de arco

: s z(s)

: s w(s)

de tal modo que


1.

w(0) = z(0),

isto , os seus pontos iniciais correspondem a um ponto de contacto

de ambas as curvas.
2.

w0 (0) = z 0 (0), inicialmente os vetores tangentes so iguais, o que juntamente com


a condio anterior garante que as curvas tm a mesma tangente no ponto inicial
assim como a mesma orientao.

Note-se que como


pois se

kw0 (s)k = kz 0 (s)k = 1 6= 0, s

pode-se sempre supr

w0 (0) = z 0 (0),

w0 (0) = z 0 (0) faz-se primeiro uma reparametrizao de uma das curvas.

30

Alm

FCUP

31

Evolutas, Involutas e Roulettes

disso, como as duas curvas tm a mesma velocidade escalar (igual a 1), podemos armar
que tm sempre a tangente bem denida e ainda que ambas tm o mesmo comprimento
de arco pois


w0 (u) du =

desde

w(0)

at


z 0 (u) du = s

pelo que o comprimento de arco de


arco de

w(s)

logo

desde

z(s)

z(0)

at

z(s)

igual ao comprimento de

vai coincidir com

w(s)

o que garante que

rola sem deslizar.

Teorema 10 A curva percorrida pelo ponto P rigidamente ligado a


sem deslizar sobre a curva xa parametrizada por
Z(s) = w(s) +

quando rola

w0 (s)
(P z(s))
z 0 (s)

onde w e z so as parametrizaes consideradas anteriormente.


Demonstrao.
Uma vez que

z(s)

Rs
0

kw0 (u)k du =

Rs
0

kz 0 (u)k du = s,

seja o ponto de contacto das duas curvas,

z(s)

se a curva

z(s) em w(s) seguida da rotao R

com centro em

w(s)

Construo da roulette

T (P ) = P + (w(s) z(s))
R(P ) = ei(s) (P w(s)) + w(s)
onde

ei(s) z 0 (s) = w0 (s) ei(s) =

w0 (s)
.
z 0 (s)

at que

w(s).

Assim,

consiste na translao

(Fig. 3.1).

Figura 3.1:

rolar sobre

car na posio de

o movimento de qualquer ponto rigidamente ligado a


envia

0
que envia z (s) em

que

w0 (s)

FCUP

32

Evolutas, Involutas e Roulettes

Ento

Z(s) = R T (P )
= R (P + (w(s) z(s)))
w0 (s)
=
((P + (w(s) z(s)) w(s)) + w(s)
z 0 (s)
w0 (s)
= w(s) + 0
(P z(s))
z (s)


3.2 Cicloides
Cicloides so

roulettes

descritas por um ponto rigidamente ligado a uma circunferncia

que rola, sem deslizar, numa reta.


Consideremos no plano uma reta

a,

que rola sem deslizar sobre

circunferncia e
em

O,

Seja

com centro

e raio

o ponto de contacto inicial da reta com a

o ponto gerador da curva. Consideremos um referencial com origem

Ox

cujo eixo

xa e uma circunferncia

coincide com

e o eixo

Oy

passa em

C = ia,

e as seguintes

parametrizaes das duas curvas:

: w(t) = t
:

z(t) =

it

it

ia + a(i)e a = ia(1 e a )

Estas parametrizaes esto de acordo com o Teorema 10. Tem-se que

w0 (t)

=1

0
e z (t)

=e

it
a

0
donde w (0)

Assim sendo, a curva descrita por

z 0 (0)
P

Z(t) = t +

=1

0
e kw (t)k

kz 0 (t)k

w(0) = z(0) = 0;

= 1, t.

dada por

1 
it


it
P ia(1 e a )

ea
it
= t + ai + e a (P ai)
Sem perda de generalidade, podemos escolher
essa posio em algum instante do movimento.
instante inicial

no eixo

Fazendo

Oy ,

dado que

P = bi, b R,

est na vertical que passa no centro da circunferncia, a

as formas apresentadas na Fig.


circunferncia. Consoante

3.2 que dependem da distncia de

ocupar

isto , no

roulette

tem

ao centro da

pertence circunferncia, est no seu exterior ou no seu

interior (diferente do centro) a

roulette

uma cicloide, uma cicloide alongada ou uma

cicloide encurtada.
As cicloides consideradas at agora foram obtidas fazendo rolar uma circunferncia
por cima de uma reta

xa. Se a circunferncia rolar por baixo da reta xa, qual-

quer um dos seus pontos descreve uma curva que designada por cicloide invertida.
Procedendo de modo anlogo encontramos facilmente a equao da cicloide invertida.

FCUP

33

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a)

cicloide

(b)

cicloide alongada

(c)

cicloide encurtada
Cicloides

Figura 3.2:

Seja

uma reta

com

Ox

uma circunferncia com centro

xa.

Seja

e raio

a que rola sem deslizar por baixo de

r a reta paralela a que tangente

O o ponto de tangncia de

no instante inicial. Consideremos um referencial com origem em

coincide com

inicial de

com

e o eixo

Oy

com a reta que contm

C = ia

O,

cujo eixo

e o ponto de contacto

As seguintes parametrizaes das duas curvas

: w(t) = t + 2ai
:

z(t) =

it

esto de acordo com o Teorema 10.

z 0 (t) = e

it
a

donde

w0 (0) = z 0 (0) = 1

it

ia + aie a = ia(1 + e a )
Tem-se que
e

w(0) = z(0) = 2ai; w0 (t) = 1

kw0 (t)k = kz 0 (t)k = 1, t.

Assim sendo, a curva descrita por um ponto

Z(t) = t + 2ai +

1 
it

rigidamente ligado a

dada por


it
P ia(1 + e a )

e a
it
= t + ai + e a (P ai)

Sem perda de generalidade, podemos escolher

no eixo

Oy ,

dado que

ocupar

essa posio em algum instante do movimento. A cicloide invertida obtida quando

FCUP

34

Evolutas, Involutas e Roulettes

fazemos

P =0

(ou

P = 2a).

Assim a sua equao


it

Z(t) = t + ai aie a

(3.2.1)

e tem a forma apresentada na Fig. 3.3.

Figura 3.3:

Cicloide invertida

3.3 Trocoides
Trocoides so

roulettes

em que as curvas xa e mvel so ambas circunferncias. Se

duas circunferncias tangentes tm os seus centros do mesmo lado da tangente comum,


e uma delas est xa enquanto a outra rola sem deslizar sobre a primeira, qualquer
ponto pertencente a um dimetro da circunferncia mvel ou ao seu prolongamento
descreve uma hipotrocoide. Se duas circunferncias tangentes tm os seus centros um
de cada lado da tangente comum, e uma delas est xa enquanto a outra rola sem
deslizar sobre a primeira, qualquer ponto pertencente a um dimetro da circunferncia
mvel ou ao seu prolongamento descreve uma epitrocoide.

Se o ponto que descreve

uma hipotrocoide ou uma epitrocoide, pertence circunferncia mvel, a curva toma


o nome de hipocicloide ou epicicloide respetivamente.

3.3.1 Epitrocoides
Consideremos uma circunferncia,

de raio

de raio

a rolar sobre uma circunferncia xa,

com os seus centros em lados contrrios da tangente comum. Isto implica

que a circunferncia mvel rola no exterior da circunferncia xa.


Represente-se por
mvel,

o centro da circunferncia xa,

o ponto de contacto das duas circunferncias e

0
Em algum instante os quatro pontos O , C , O e

r,

os trs primeiros por esta ordem e

referencial com origem em

e cujo eixo

O0

o centro da circunferncia

o ponto gerador da curva.

estaro alinhados sobre uma reta

para a esquerda de

Ox

coincide com

O0 .

Consideremos um

(Fig. 3.4).

As seguintes parametrizaes das duas circunferncias


t

: w(t) = aei a
:

z(t) =

esto de acordo com o Teorema 10.

a + b bei b

Tem-se que

it

w(0) = z(0) = a; w0 (t) = ie a

FCUP

35

Evolutas, Involutas e Roulettes

it

z 0 (t) = ie b

donde

w0 (0) = z 0 (0) = i

Assim sendo, a curva descrita por

Z(t) = ae

i at
t

= aei a

|w0 (t)| = |z 0 (t)| = 1, t.

P = a + b hb

t
=
a

h0

dada por

t

i
iei a h
i bt
+
a
+
b

hb

a
+
b

be
t
iei b


t a+b
t
+ ei a ( b ) hb + bei b

= (a + b) ei a hbei a (
Fazendo

com

a+b
b

obtm-se para parametrizao da epitrocoide

Z() = (a + b)ei hbei(

a+b
b

), h 0

Uma epitrocoide depende de trs parmetros xos,a, b, h e um varivel,


ser representada por

pelo que

E [; a, b, h].

2
Em R , as correspondentes equaes paramtricas de

E [; a, b, h]

so


a+b
x() = (a + b) cos() hb cos

b


a+b
y() = (a + b) sin() hb sin

3.3.2 Hipotrocoides
Consideremos uma circunferncia de raio

b a rolar sobre uma circunferncia xa de raio

com os seus centros do mesmo lado da tangente comum. Isto implica que uma delas

est no interior da outra, pelo que dever ter-se

a 6= b.

Consoante

b<a

ou

b > a,

circunferncia mvel rola no interior ou no exterior da circunferncia xa (Fig. 3.5).

1 caso:

a>b

Figura 3.4:

Construo da epitrocoide

FCUP

36

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a) a > b

Figura 3.5:

(b) a < b

Posio inicial do ponto P , gerador da hipotrocoide

Em algum instante os quatro pontos

r,

os trs primeiros por esta ordem e

circunferncia xa,

O,

O, O0 , C

estaro alinhados sobre uma reta

para a direita de

O0 .

para a origem do referencial e a reta

Escolhendo o centro da
para o eixo

Ox,

obtemos

parametrizaes pelo comprimento de arco para as circunferncias xa e mvel, dadas


respetivamente por
t

: w(t) = aei a
:
Dado que

z(t) =

a b + bei b .

w(0) = z(0) = a, w0 (0) = z 0 (0) = i e |w0 (t)| = |z 0 (t)| = 1, t, as parametriza-

es esto de acordo com o Teorema 10, pelo que a curva descrita por
com

h0

P = a b + hb

dada por
t

Z1 (t) = aei a + ei( a b ) (a b + hb (a b) bei b )


t ab
t
= (a b)ei a + hb ei a ( b )
Fazendo

t
=
a

a parametrizao da hipotrocoide, quando

Z1 () = (a b)ei + hb ei(
o

2 caso:

ab
b

a > b,

), h 0

a<b
o

Procedendo de modo anlogo ao 1 caso, em algum instante os quatro pontos

O, C

estaro alinhados sobre uma reta

r,

os trs primeiros por esta ordem e

0
para a direita de O . Escolhendo o centro da circunferncia xa,
referencial e a reta

para o eixo

Ox,

O0 ,

O,

para a origem do

obtemos parametrizaes pelo comprimento de

FCUP

37

Evolutas, Involutas e Roulettes

arco para as circunferncias xa e mvel, dadas respetivamente por


t

: w(t) = aei a
:

z(t) =

a b + bei b .

Como as parametrizaes esto de acordo com o Teorema 10, a curva descrita por

P = a b + hb

h0

com

dada por
t

Z2 (t) = (a b)ei a + hb ei a (
logo fazendo

t
=
a

ab
b

a parametrizao da hipotrocoide, quando

Z2 () = (a b)ei + hbei(

ab
b

a < b,

), h 0

que igual parametrizao da hipotrocoide no primeiro caso.


Analisando as parametrizaes obtidas para uma epitrocoide e para uma hipotrocoide podemos dizer que uma trocoide pode ser parametrizada por

Z() = (a + b)ei hbei(


onde

a > 0, h 0

b 6= 0.

Se

b>0

a+b
b

trata-se de uma epitrocoide, e no caso de

b<0

trata-se de uma hipotrocoide.


Uma hipotrocoide depende de trs parmetros xos,
que ser representada por

a, b, h

e um varivel,

pelo

H [; a, b, h].

2
Em R , as correspondentes equaes paramtricas de

H [; a, b, h]

so


ab
x() = (a b) cos () + hb cos

b


ab
y() = (a b) sin () hb sin
.
b

3.3.3 Perodo fundamental

Quando o raio da circunferncia xa um mltiplo do raio da circunferncia mvel,


o ponto gerador da trocoide, depois da circunferncia ter rolado uma vez em torno da
circunferncia xa, retorna posio inicial e desenha a mesma curva. Mais geralmente
se os raios so comensurveis, o ponto gerador da trocoide, aps um certo nmero de
revolues em torno da circunferncia xa, retorna sua posio inicial. Neste caso a
curva gerada fechada. Por outro lado, se os raios so incomensurveis o ponto nunca
regressar mesma posio descrevendo uma srie innita de arcos iguais, mas que
nunca coincidiro. Neste caso a curva transcendente.
Assumiremos que

a
b

um nmero racional por forma a garantir que as trocoides

FCUP

38

Evolutas, Involutas e Roulettes

sejam funes peridicas e portanto curvas fechadas. O seu perodo fundamental (menor perodo positivo) corresponde ao nmero de revolues do centro da circunferncia
mvel at completar a curva uma vez.

Teorema 11 Se Q e = com m, n N e m.d.c.(m, n) = 1 ento H [; a, b, h]


b
b
n
e E [; a, b, h] tm como perodo fundamental P = 2 n.
Demonstrao.
Com efeito, as coordenadas de um ponto de uma trocoide so uma combinao
linear de duas funes sinusoidais, com perodos

b
a+b

ou

b
ab

conso-

ante a curva uma epitrocoide ou uma hipotrocoide. Ento o perodo da trocoide o


nmero

tal que

P = min (2h1 ) , h1 N

2h1 = 2h2

Trata-se assim de encontrar o menor valor de

h1

b
, h2 Z.
ab

tal que

b
ab
b
= h2
ab

2h1 = 2h2
h1
Como

a=

m
b
n

tem-se

n
mn
h1 m = (h2 h1 )n
h1 = h2

Como

m.d.c.(m, n) = 1

obtemos

O perodo fundamental ento

h1 = n

h2 h1 = m .

2n .


Nota:

No caso de

a, b N

m.d.c.(a, b) = 1

o perodo fundamental

2b.

3.3.4 Dupla gerao das trocoides


Cada trocoide pode ser gerada de duas maneiras diferentes por duas circunferncias
mveis de raios diferentes a rolar sobre duas outras circunferncias xas de raios diferentes, mas concntricas. O caso particular da dupla gerao das epicicloides e das
hipocicloides foi demonstrado pela primeira vez por La Hire no seu

Trait des picy-

cloides, publicado em 1694, redescoberto por Daniel Bernoulli como consta numa carta
de 1725 enviada por Nicolas Bernoulli a Goldbach e estabelecido novamente por Euler
no volume correspondente a 1781 de

Nova Acta Petropolitana [9].

Quando uma circunferncia de raio


raio

a,

com

a > b,

rola no interior de uma circunferncia xa de

a hipotrocoide gerada por um ponto

ligado primeira pode ser

gerada pelo mesmo ponto ligado a uma outra circunferncia mvel a rolar em sentido
contrrio no interior de outra circunferncia xa concntrica com a primeira.

FCUP

39

Evolutas, Involutas e Roulettes


ab
1
Teorema 12 Se a > b ento H [; a, b, h] = H
; ah, h(a b), .
b
h


ab
1
Demonstrao. A equao paramtrica de H

; ah, h(a b),


b
h






ahh(ab)
ab
ab
1
i( ab
)
b
h(ab)
Z

= [ah h(a b)] ei( b ) + h(a b)e


b
h
ab
b
ab
= hbei b + (a b)ei( b )( ab )
= (a b)ei + hbei(
que a equao paramtrica de

ab
b

H [; a, b, h].


Qualquer epitrocoide pode ser gerada como uma hipotrocoide em que o raio da
circunferncia mvel maior do que o da xa e vice-versa.

Teorema 13
1.

1
a+b
; ah, h(a + b),
E [; a, b, h] = H
b
h


2. Se b > a ento H [; a, b, h] = E

ab
1
; ah, h(b a),
b
h

Demonstrao.


1. A equao paramtrica de


Z

a+b
1
H
; ah, h(a + b),
b
h




ahh(a+b)
a+b
1
i a+b

i a+b

b
h(a+b)

= [ah h(a + b)] e b + h(a + b)e


b
h
a+b
b
a+b
= hbei b + (a + b)ei b ( a+b )
= (a + b)ei hbei(

que a equao paramtrica de

2. A equao de

ab
Z

E [; a, b, h].

ab
1
; ah, h(b a),
E
b
h


a+b
b

1
i( ab
)
b
= [ah + h(b a)] e
h(b a)e
h
ab
b
i

i ab

(
)( ba
)
b
= hbe b (b a)e
ab
= (a b)ei + hbei( b )

que a equao paramtrica de

i( ab
)
b

H [; a, b, h].

ah+h(ba)
h(ba)

FCUP

40

Evolutas, Involutas e Roulettes


Os teoremas 12 e 13 garantem que a mesma trocoide pode ser gerada de duas
maneiras diferentes s quais correspondem equaes diferentes. Embora cada uma das
representaes da curva produza o mesmo trao o seu perodo fundamental diferente,
pelo que escolhendo a equao que representa a curva com menor perodo pode ser
poupado tempo computacional.
Para

a > b,

o teorema 12 garante que

H1 = H [; a, b, h]

ab
1
H2 = H
; ah, h(a b),
b
h

tm o mesmo trao embora geradas em sentidos contrrios.


Se

2n.

m
a
=
b
n

com

m, n N

Como

e dado que

m.d.c.(m, n) = 1

ento o perodo fundamental de

H1

ah
a
m
=
=
h(a b)
ab
mn
m.d.c.(m, n) = 1

que o perodo fundamental de

implica que

H2

m.d.c.(m, m n) = 1,

2(m n).

podemos concluir

Logo para representar gracamente a

hipotrocoide, se no for relevante o sentido em que a curva descrita, usando o menor


dos valores entre

mn

pode ser poupado tempo computacional (Fig. 3.6(a)).

 Do mesmo modo se b > a, o teorema 13 garante que H = H [; a, b, h] e E =


ab
1
E
; ah, h(b a),
tm o mesmo trao. O perodo fundamental de H 2n
b
h
e o perodo fundamental de E 2(n m). Mais uma vez usando o menor dos valores
entre

nm

pode ser poupado tempo computacional (Fig. 3.6(b)).

(a) H[; 6, 5, 1] , P = 10

e H[; 6, 1, 1]; P = 2
Figura 3.6:

(b) H [; 5, 6, 1] , P = 12

e E[; 5, 1, 1]; P = 2

Trocoides congruentes

A explicao geomtrica da dupla gerao das trocoides foi feita por M. Fouret
[1], que partindo das circunferncias xa e mvel e do ponto

que gera a trocoide,

constri as novas circunferncias xa e mvel que fazem com que o mesmo ponto

P,

rigidamente ligado nova circunferncia mvel, descreva a mesma trocoide quando

FCUP

41

Evolutas, Involutas e Roulettes

esta rola na nova circunferncia xa. O que torna a demonstrao geomtrica atraente
a simplicidade dessa construo, tanto no caso da epitrocoide (Fig. 3.7(a)) como no
da hipotrocoide (Fig. 3.7(b)) e ser apresentada de seguida.
Seja
de raio

o centro da circunferncia xa de raio

b, C

o ponto de contacto destas duas circunferncias,

curva. Tracemos por

A0

a, A o centro da circunferncia mvel

uma paralela a

C0

interseo destas duas retas.

OA

e por

uma paralela a

a interseo de

A0 O

com

0
duas novas circunferncias tangentes em C , uma com centro em
com centro em

0
de raio a . Se a circunferncia de centro em

circunferncia de centro

O,

o ponto

o ponto gerador da

AP ,

CP .

e chamemos

Consideremos

A0 de raio

b0

e outra

A0 rolar sobre a nova

rigidamente ligado a ela gerar a mesma curva

que descreve com as duas circunferncias originais, desde que as circunferncias mveis
se desloquem no mesmo sentido ou em sentido contrrio, consoante se trate de uma
epitrocoide ou uma hipotrocoide.
Dado que as demonstraes so idnticas, diferindo apenas nos sinais de alguns termos, sero apresentadas conjuntamente usando o sinal duplo em que o sinal superior se
refere ao caso da epitrocoide descrito na Fig. 3.7(a) e o inferior ao caso da hipotrocoide
descrito na Fig. 3.7(b).
Seja

o ponto onde

AP

encontra a circunferncia de centro

circunferncia xa correspondente com o qual

0
interseo de A P com a circunferncia de centro
com a circunferncia de centro

xa correspondente com o qual


arco

_
CN
0

0.

Como por hiptese

N0

CI = CN

A0

I0

o ponto da

o ponto de interseo de

OI

I 0 o ponto da circunferncia

esteve em contacto, isto, o arco

tem-se

0
esteve em contacto; N o ponto de

0
e raio a . Vejamos que

b a = P AC
b b
I OC

_
CI

0 0 igual ao

ou

b
I OC
b
=
b
a
P AC
donde

b I OC
b
P AC
ab
OA
=
=
b
a
OC
P AC
b = C OC
b 0 vem P AC
b I OC
b = C OC
b 0 I 0 OC
b = I 0 OC
b 0.
P AC
c0 C 0 e OA = A0 P e portanto
b = PA
P AC

Como

b 0
I 0 OC
A0 P
=
c0 C 0
OC
PA
Da semelhana dos tringulos

A0 P C 0

OCC 0

obtemos

A0 P
A0 C 0
=
OC
OC 0
e portanto

b 0
I 0 OC
A0 C 0
b0
=
=
c0 C 0
a0
OC 0
PA

Alm disso

FCUP

42

Evolutas, Involutas e Roulettes

donde

c0 C 0 b0
b 0 a0 = P A
I 0 OC
o que traduz a igualdade entre os arcos

_
_
CI CN
0 0 e

0.

Vimos at agora que se zermos rolar as circunferncias mveis sobre as xas, no


mesmo sentido ou em sentido contrrio consoante a curva inicial uma epitrocoide ou
uma hipotrocoide, os pontos

N0

iro coincidir respetivamente com

I 0 , e o ponto

quer seja transportado por uma ou outra das circunferncias mveis, encontrar-se-

nesse momento a reta

II 0 .

Nos dois casos o ponto

ocupa a mesma posio sobre esta

reta, uma vez que

P N 0 P N = II 0
Com efeito, reconhece-se facilmente na Fig. 3.7 que

PN

= OA0 b

P N 0 = b0 OA
Como

OA = a b

OA0 = (b0 a0 )

tem-se

PN0 PN

= (b0 a b) (b0 a0 b) = a0 a = II 0

PN0 + PN

= (b0 a + b) + (b0 + a0 b) = a0 a = II 0

FCUP

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a)

(b)

Figura 3.7:

Epitrocoide

Hipotrocoide

Dupla gerao das trocoides

43

Aplicaes
Neste captulo veremos dois problemas cuja origem remonta ao sculo XVII. O primeiro, a construo do pndulo iscrono, foi resolvido por Huygens em 1659, como
parte integrante da construo do seu relgio de pndulo.

O segundo, consiste na

determinao do perl dos dentes das rodas dentadas de uma engrenagem de eixos
paralelos em que se pretende que uma roda transmita velocidade constante outra.
Foi tratado por La Hire [4] no seu

les mchaniques,

Un trait des picycloides et de leur usage dans

publicado em 1694, onde refere a importncia do estudo da forma

dos dentes das rodas dentadas para um bom funcionamento das engrenagens e apresenta exemplos de engrenagens com perl cicloidal, que surgem como uma aplicao
do estudo das epicicloides. No prefcio da sua obra refere mesmo  j'ai donc cru qu'il
fallait examiner avec un trs grand soin, quelle devait tre la gure des dents des roues
puisque ce n'est que par ces dents que les roues agissent l'une sur l'autre, et que c'est
par leur moyen qu'on peut mnager la force mouvante pour en tirer tout l'avantage
possible. Il y a environ vingt ans que j'avais commence travailler cet ouvrage et
javais dtermin d'une manire trs simple, que les dents des roues devoient avoir la
gure d'une cycloide qui a pour base un cercle, ce que l'on appelle picycloide....
O processo de aplicao da matemtica nem sempre consiste em pegar numa sua
teoria e aplic-la num determinado domnio ou problema. O que acontece muitas vezes no existir a matemtica requerida e nesse caso nova matemtica emerge como
resultado da aplicao. Um exemplo a criao da teoria das evolutas de Huygens que
surge na sequncia dos seus estudos sobre o pndulo e aparece no tratado

Oscillatorium (1673)(O

relgio de pndulo).

Horologium

O problema da determinao da longi-

tude, associado medio exata do tempo, fez com que Huygens se interessasse pela
construo e aperfeioamento dos relgios levando-o construo do relgio de pndulo. O pndulo circular, no sendo iscrono, conduziu-o ao problema da tautcrona,
que consiste em encontrar a curva ao longo da qual um corpo sem velocidade inicial
e apenas sujeito fora da gravidade, chega ao ponto mais baixo sempre no mesmo
intervalo de tempo, independentemente do seu ponto de partida. Huygens descobre e
demonstra por processos geomtricos que a cicloide invertida tautcrona, mas ca
com um novo problema. Como deve ser construdo o pndulo para que a sua massa

44

FCUP

45

Evolutas, Involutas e Roulettes

descreva uma cicloide? A resposta seria dada resolvendo outra questo matemtica,
encontrar a curva cuja tangente em cada ponto normal a uma dada cicloide, isto
, encontrar a evoluta da cicloide. Mais uma vez por processos geomtricos Huygens
consegue demonstrar que a evoluta da cicloide outra cicloide, sendo-lhe nalmente
possvel idealizar um ajustamento mecnico para contruir o pndulo iscrono. A partir da inveno do clculo diferencial por Newton e Leibniz, este ltimo discpulo de
Huygens, os problemas de mecnica comeam a ser resolvidos usando equaes diferenciais. Em 1690, Jacob Bernoulli, demonstrou novamente que a cicloide tautcrona
estabelecendo uma equao diferencial para essa curva e resolvendo-a.
Neste captulo faremos a resoluo analtica do problema da tautcrona e a determinao da evoluta da cicloide invertida, os dois resultados que permitiram a Huygens a
construo do relgio de pndulo iscrono e veremos como as epicicloides e hipocicloides
podem ser utilizadas no perl dos dentes de rodas dentadas de modo a assegurar ao
conjugada, isto , que a razo das velocidades angulares das duas rodas da engrenagem
seja constante.

4.1 Relgio de pndulo de Huygens


No sculo XVII, tornou-se imperioso encontrar um mtodo para medir a longitude,
que permitisse nas grandes viagens martimas, sem referncias terrestres, identicar a
localizao atual. Este problema estava intimamente ligado ao da determinao precisa
do tempo. Em teoria, como 15

de longitude correspondem a uma hora, se fosse possvel

manter a bordo um relgio acertado pela hora de um local de longitude conhecida,


ao marcar nesse relgio o meio-dia local, a diferena entre as horas locais permitiria
determinar a diferena das suas longitudes e consequentemente determinar a longitude
do local. Contudo, na poca os melhores relgios atrasavam-se ou adiantavam-se vrios
minutos por dia, impossibilitando a manuteno do tempo de referncia nos navios.
Galileu(1564-1642) foi o primeiro a desenhar um relgio regulado por um pndulo
esperando com a sua utilizao obter a preciso na medio do tempo que faltava aos
relgios da poca. Do estudo que fez sobre o pndulo simples acreditou que este seria
iscrono, isto , o tempo de uma oscilao completa seria independente da amplitude da
mesma. Consequentemente as variaes de amplitude provocadas quer pela resistncia
do ar quer pelo impulso para manter o movimento pendular, no alterariam o seu
perodo pelo que este poderia ser usado como uma medida constante do tempo. Embora
tenha deixado o seu projeto por nalizar e no tenha construdo nenhum relgio de
pndulo deixou a ideia para a sua construo.
Retomando a ideia de Galileu, Huygens(1629-95) construiu o primeiro relgio de
pndulo em 1657, e desde ento trabalhou no desenho e desenvolvimento de relgios,
tentando criar o relgio que pudesse ser utilizado como cronmetro martimo. Em 1657,
ciente que o pndulo simples ao oscilar descreve um arco de circunferncia que no
iscrono, embora o seja aproximadamente para pequenas amplitudes, questionou-se se
existiria uma curva ao longo da qual o movimento do pndulo fosse independente da

FCUP

46

Evolutas, Involutas e Roulettes

amplitude. Huygens tentou encontrar essa curva empiricamente colocando o pndulo


entre duas placas metlicas que limitavam o seu balano e que tinham como funo
acelerar o movimento medida que o pndulo se afastava da vertical.

Quando o

pndulo oscilasse com amplitudes maiores, as placas produziriam um encurtamento do


o, correspondendo a esse encurtamento um aumento de velocidade, de modo a que
o tempo gasto a descrever esse arco de maior amplitude tornar-se-ia igual ao tempo
necessrio a percorrer um arco de pequena amplitude sem qualquer restrio.

Figura 4.1:

Manuscrito com as retries do pndulo de 1657

Embora Huygens no soubesse a forma a dar a essas placas para que o pndulo
descrevesse uma trajetria iscrona, e a sua determinao tenha sido emprica, ele
tem uma justicao terica. Na gura 4.1, a trajetria do pndulo representada no
manuscrito constituda por arcos circulares

GK , EG e AE

cujos centros so

H, F

e cujos raios vo sendo cada vez menores. Estes pontos actuam como centros de rotao
e em qualquer instante o o perpendicular ao arco que descreve. Cada ponto da placa
metlica visto como um centro de rotao instantneo ou centro de curvatura isto
as placas constituem o lugar geomtrico dos centros de curvatura da curva descrita pela
massa do pndulo, ou seja a sua evoluta. Quando o o oscila enrolando e desenrolando
ao longo de uma placa, a parte livre do o mantida esticada, sendo normal trajetria
do pndulo e tangente superfcie da placa no ponto de contacto. Huygens descobriu
a propriedade que relaciona a curva descrita pelo pndulo com a curva das placas
metlicas.

A normal trajetria pendular dever ser tangente curva das placas.

Em 1656, ele no conhecia nenhuma das curvas.

Em Dezembro de 1659, Huygens

FCUP

47

Evolutas, Involutas e Roulettes

demonstrou que a curva tautcrona era uma cicloide e a sua evoluta era outra cicloide.

Figura 4.2:

Pndulo iscrono

Para construir o pndulo iscrono (Fig.

4.2), que teoricamente marca o tempo

certo , basta determinar o comprimento do o a partir da frmula do perodo,

L=

t2 g
,
4 2

moldar duas placas com a forma da cicloide gerada por uma circunferncia de dimetro

L
2

e pendurar o pndulo entre elas.

A construo do pndulo iscrono envolveu a

resoluo de dois problemas:


1. encontrar a curva tautcrona, ao longo da qual a massa do pndulo se deve mover
2. encontrar um modo de suspender o pndulo garantindo que este se mova ao longo
da curva tautcrona, isto a determinao da sua evoluta

4.1.1 O problema da tautcrona


O problema da tautcrona, consiste em determinar a curva plana ao longo da qual
um corpo, sem velocidade inicial e sujeito somente fora da gravidade, desliza at ao
ponto mais baixo da curva sempre no mesmo intervalo de tempo, independentemente
do seu ponto de partida.
Considere-se um arame com a forma de uma curva suave que representa meia
oscilao do pndulo, e deixe-se uma conta partindo do repouso na posio

(x0 , y0 ),

escorregar ao longo do arame at ao ponto mais baixo, que assumiremos como a origem

(0, 0).

Se a conta escorrega sem frico ento pelo princpio de conservao da energia

mecnica, a energia cintica em qualquer instante ser igual variao da energia

Na prtica a utilizao das placas foi a origem de vrios problemas que alteravam a preciso do

relgio pelo que a soluo adotada foi manter o pndulo com pequenas oscilaes.

FCUP

48

Evolutas, Involutas e Roulettes

potencial,

1
mv 2 = mg (y0 y)
2
onde

v =

representa a massa da conta,

origem e o ponto

(x, y).

ds
dt

o comprimento de arco entre a

Da equao anterior resulta

p
ds
= 2g (y0 y)
dt
Considerando

s = f (y),

o tempo de descida desde a altura

y0

at origem dado

por

T (y0 ) =

y0
Z y0

=
0
Fazendo a mudana de varivel

obtm-se

f 0 (y0 z)
p
y0 dz
2g (y0 y0 z)
0
Z 1
1
f 0 (y0 z)

p
y0 dz
2g 0
(1 z) y0
Z 1 0

f (y0 z) y0
1

p
dz
2g 0
(1 z)

=
=
T

dy
2g (y0 y)
f 0 (y)
p
dy
2g (y0 y)

y = y0 z ,
Z

T (y0 ) =

Para que

ds
dy

seja constante, dever ter-se


f 0 (y0 z) y0 = 0
y0
o que conduz equao diferencial

2f 00 (y) y + f 0 (y) = 0
Substituindo

f0

por

g,

para

0 < y < y0

obtemos uma equao de primeira ordem homognea

2g 0 (y) y + g (y) = 0
ou dividindo ambos os membros por

2y ,

g 0 (y) +

1
g (y) = 0
2y

FCUP

49

Evolutas, Involutas e Roulettes

Esta equao separvel e portanto tem como soluo geral


1
c
g (y) = ce 2 ln(y) =
y

onde

uma constante positiva pois

crescente.


Por outro lado da igualdade

ds
dt

2

ds
dy

2

cadeia

donde

ter de ser positiva dado que


=

=

dx
=
dy

dx
dt

2

dx
dy

2

x=

y
Z s

2
1 dy =

Z s

c2 y
dy
y

Z s

c2 c2 sin2

c2 sin2 2

y=

c2

c2 sin

d
2
Z
1 + cos
= c2
d
2
Z
c2
=
(1 + cos ) d
2
c2
= ( + sin ) + k
2
2

= c

cos2

a constante de integrao.

Logo a curva que procuramos parametrizada por

x =
y =
para

resulta usando a regra da

c2 y
dy
y


1 cos
2

Ento

x =

onde

2

+1

Para calcular o integral vamos fazer a substituio

0 .

dy
dt

uma funo

q
(f 0 (y))2 1

e integrando ambos os membros em ordem a

Z s


+

c2
( + sin ) + k
2
c2
(1 cos )
2

cos d
2
2

= c2 sin2

onde

FCUP

50

Evolutas, Involutas e Roulettes

Para determinar

y=0

resulta que

basta ter em conta que esta curva deve passar na origem. Para

cos = 1

logo

= 0.

Portanto para que se tenha

x=0

deve ter-se

k = 0.
A constante

determinada exigindo que a curva passe em

(x0 , y0 ) 6= (0, 0),

isto

resolvendo o sistema

x0 =
y0 =
em ordem a

c>0

c2
(0 + sin 0 )
2
c2
(1 cos 0 )
2

0 .

c e 0 [, ], em funo de x0 e
2
y0 se e s se
. Verica-se facilmente que assim uma vez que a funo h
y
1cos
[, ] \ {0} estritamente crescente, logo
denida por h () =
x = +sin com
 2 2
injetiva, e tem por contradomnio ,
\ {0}.
Este sistema pode ser resolvido em ordem a



0 < xy00

A curva encontrada descrita pelas equaes paramtricas

x =
y =

com

[, ]

c2
( + sin )
2
c2
(1 cos )
2

e facilmente se verica, fazendo

a=

c2
2

t
,
a

que correspondem

verso real da equao 3.2.1. Logo a curva parte da cicloide invertida traada por
um ponto de uma circunferncia de raio
da reta

y = c2 .

c2
2

que rola sem deslizar por baixo e ao longo

(Fig. 4.3)

Figura 4.3:

A curva que liga O a P parte de uma cicloide invertida

Como se explica que o tempo gasto pela conta a descer ao longo do arame com a
forma de um arco de cicloide at ao ponto mais baixo seja sempre o mesmo independentemente do ponto onde inicia a descida? A explicao fsica reside no facto da fora

FCUP

51

Evolutas, Involutas e Roulettes

tangencial que atua na conta ser diretamente proporcional ao comprimento do arco da


cicloide entre a conta e a origem (considerada o ponto mais baixo da cicloide), o que
quer dizer que o movimento da conta um movimento harmnico simples.
Um arco de cicloide invertida parametrizado por

x = r ( + sin )
y = r (1 cos )
com

r>0

[, ].

Para estudar o movimento da conta ao longo deste arco,

comecemos por calcular a distncia que esta percorre para a direita ou para a esquerda
da origem

P.

O,

isto , o comprimento de arco,

s,

desde a origem at um ponto arbitrrio

Ento

s =

q
[r (1 + cos u)]2 + [r sin u]2 du

=
=
=
=
Note-se que se

p
2r2 (1 + cos u) du
0
Z r
u
4r2 cos2 du
2
0
Z
u
2r cos du
2
0

u
4r sin
2 0

4r sin
2

estiver esquerda de

ento

<0

e nesse caso

ser negativo.

Como a conta est sujeita apenas fora da gravidade, a causa do movimento ao


longo do arame a componente tangencial desta fora (Fig. 4.4) dada por

mg sin
onde

representa a inclinao da tangente cicloide no ponto

podemos relacionar

com

P.

Como

De facto,

tan =

dy
dx

dy
s
r
dy
r
sin

1 cos2
1 cos

d
=
=
=
= tan
=
2
dx
dx
r + r cos
1 + cos
2
(1 + cos )
d

tan = tan ou =
e a componente
2
2

mg sin . Pela segunda lei de Newton


2

Conclumos assim que


pode ser escrita como

d2 s

= mg sin
2
dt
2

tangencial da fora

FCUP

52

Evolutas, Involutas e Roulettes

Finalmente, usando o comprimento de arco

s = 4r sin

obtemos a equao

d2 s
g
= s
dt2
4r
cuja soluo como funo do tempo uma funo sinusoidal. Ser

r
s (t) = s0 cos

g
t
4r

se no instante inicial a distncia entre a conta e a origem, medida ao longo da curva,


dada por

s0

e a velocidade inicial nula. O perodo independente da amplitude

r
e dado por

1
T =
4

T = 4

r
g

pelo que o tempo de descida de

at

ser dado por

r
.
g

A conta executa um movimento harmnico simples, oscilando em torno da origem


que corresponde posio de equilbrio. Se a conta for colocada na origem, a fora
tangencial ser nula e portanto no haver movimento.

Mas se for colocada noutro

ponto qualquer do arame a fora tangencial ser diretamente proporcional sua distncia origem. Assim se considerarmos duas posies diferentes cujas distncias
origem sejam dadas por
ser

s0

s1 = ks0

(Fig. 4.5), a fora tangencial na segunda posio

vezes a fora tangencial que atua sobre a conta na primeira, o que implica que a

acelerao e a velocidade sero tambm multiplicadas por

Figura 4.4:

k,

logo a conta percorrer a

Componente tangencial do peso no ponto P

FCUP

53

Evolutas, Involutas e Roulettes

distncia

ks0

no mesmo intervalo de tempo em que percorreria

s0

a partir da primeira

posio.

Figura 4.5:

A fora tangencial diretamente proporcional ao comprimento do arco

4.1.2 Determinao da evoluta


Dada a cicloide invertida parametrizada por

() = (r + r sin , r r cos )

temos

0 () = (r + r cos , r sin )
00 () = (r sin , r cos )

logo

k() =
=

(r + r cos )(r cos ) (r sin )(r sin )


3
r3 (1 + cos )2 + sin2 2
1
3
2 2 r 1 + cos

1
(y 0 (), x0 ())
k() k0 ()k
= (r + r sin , r r cos ) + 2(r sin , r + r cos )

() = () +

= (r r sin , 3r + r cos )
= (r( ) + r sin( ) + r, r r cos( ) + 2r)
= ( ) + (r, 2r)
A ltima linha mostra que a evoluta de uma cicloide invertida a mesma curva
trasladada para outra posio (Fig. 4.6).

FCUP

54

Evolutas, Involutas e Roulettes

Figura 4.6:

Cicloide invertida e a sua evoluta

4.2 Perl dos dentes de rodas dentadas

A transmisso de movimento de rotao entre dois eixos, sejam paralelos, concorrentes ou no complanares, pode ser materializada por engrenagens, isto , pares de
rodas dentadas cada uma delas xa ao respetivo eixo. Pretende-se que a roda mandante, a rodar com velocidade angular constante, transmita um movimento uniforme
roda mandada garantindo uma boa preciso dos movimentos de rotao de modo a
evitar vibraes que produzem rudo e desgaste rpido. Para que seja possvel obter
ao conjugada necessrio, entre outros fatores, a correta denio da geometria do
perl dos dentes das rodas dentadas. Veremos a geometria e as condies fundamentais
de transmisso do movimento entre eixos paralelos com engrenagens cilndricas retas,
construdas a partir de cilindros nos quais so gerados os dentes paralelos ao eixos. O
perl cicloidal e o perl em involuta de circunferncia so os pers tradicionalmente
utilizados para obter ao conjugada. Faremos o estudo do perl cicloidal.

4.2.1 Lei do Engrenamento


Imaginemos inicialmente que a transmisso feita por dois cilindros pressionados um
contra o outro. Se a fora tangencial exercida pelo cilindro que roda com velocidade
angular constante no exceder a fora de atrito entre as duas superfcies, os cilindros
rolam sem deslizar um no outro e a razo de transmisso (razo entre as velocidades
angulares) constante [6]. Mas se a fora tangencial exceder a fora de atrito, vai haver
deslizamento entre as duas superfcies alterando-se a razo de transmisso. Para evitar
este deslizamento so gerados na superfcie de ambos os cilindros os dentes, surgindo
as rodas dentadas.

Uma roda movimenta a outra por presso entre os dentes que

entram sucessivamente em contacto. As superfcies cilndricas so chamadas superfcies


primitivas e o perl dos dentes deve ser denido de tal forma que estes transmitam
o mesmo movimento que seria transmitido por frico entre os cilindros primitivos.
Quando numa engrenagem um par de dentes atua um contra o outro transmitindo
movimento de rotao mantendo a razo entre as velocidades angulares constante, os
dentes esto em ao conjugada e os seus pers so curvas conjugadas.

FCUP

55

Evolutas, Involutas e Roulettes

Circunferncias primitivas de duas rodas dentadas sendo C o ponto de contacto entre um par
de dentes em ao.

Figura 4.7:

As seces de uma engrenagem cilndrica obtidas por planos perpendiculares aos eixos so iguais pelo que o estudo da transmisso do movimento pode ser feito num plano.
Na representao plana da engrenagem (Fig. 4.7), as superfcies primitivas reduzem-se
a circunferncias denominadas circunferncias primitivas e o seu ponto de contacto

chamado ponto primitivo. Estas circunferncias situadas algures entre o topo e a base
dos dentes das rodas dentadas, so linhas imaginrias que rolam sem deslizar uma
na outra.

Dada a ausncia de deslizamento, as velocidades das duas circunferncias

primitivas no ponto de contacto

w1 , w2 , r1

r2

so iguais, donde resulta que

w1 r1 = w2 r2

onde

so as velocidades angulares e os raios das circunferncias primitivas

correspondentes.

w1
r2
=
w2
r1

Portanto, a razo das velocidades angulares constante dada por

concluindo-se que as velocidades angulares so inversamente proporcionais

aos raios primitivos.

Assim, numa engrenagem pretende-se que a roda mandante, a

rodar com velocidade angular constante

em torno do eixo

O1 ,

transmita pela ao

dos dentes em contacto, outra roda um movimento de rotao em torno do seu eixo

O2

com velocidade

r1
w.
r2

Para assegurar uma ao conjugada o perl dos dentes deve satisfazer a chamada
Lei do Engrenamento [5, 6]. Esta lei estabelece que os pers dos dentes devem ter uma
forma tal que a normal comum no ponto de contacto dever passar sempre no ponto
primitivo, independentemente da posio do ponto de contacto.
Consideremos um par de rodas dentadas
em torno de
roda

R2

O1

com velocidade angular

que roda em torno de

O2

w1

R1

R2

em ao conjugada.

w2 .

Num determinado

instante um par de dentes esto em contacto no ponto C. As curvas

R2 .

As retas

so a tangente e a

em cada roda executa um movimento

circular uniforme, logo a velocidade linear de

em

no ponto

C.

R1

a e b representam,

O ponto

normal comuns a

roda

e transmite o movimento de rotao

com velocidade angular

respetivamente, parte do perl do dente de

R1

R1

e em

R2

dada respetivamente

por

V1 = CM1 = O1 C w1

V2 = CM2 = O2 C w2

FCUP

56

Evolutas, Involutas e Roulettes

onde

M1

M2

so tais que

V1 = CM1

w1 =

V2 = CM2 .

CM1
O1 C

w2 =

Donde resulta

CM2
O2 C

e portanto

CM1 O2 C
w1
=

w2
O1 C CM2

Embora as velocidades lineares dos dois pers no ponto


as suas componentes ao longo da normal
contacto. Da semelhana dos tringulos

V2 ,

sejam diferentes

tero de ser iguais por forma a manter o

O1 CR

CKM1

CM1
CK
=
O1 C
O1 R

Figura 4.8:

C , V1

Lei do Engrenamento

(critrio AAA), temos

FCUP

57

Evolutas, Involutas e Roulettes

Da semelhana dos tringulos

O2 CS

CKM2

(critrio AAA), temos

O2 C
O2 S
=
CM2
CK
Portanto,

w1
CM1 O2 C
CK O2 S
O2 S
=

=
w2
O1 C CM2
O1 R CK
O1 R
Ainda da semelhana dos tringulos

O1 P R

O2 P S ,

temos

O2 S
O2 P
=
O1 R
O1 P
donde

w1
O2 S
O2 P
r2
=
=
=
.
w2
r
O1 R
O1 P
1
Podemos ento concluir que a razo das velocidades angulares igual razo inversa
dos comprimentos dos segmentos em que a normal comum no ponto de contacto corta a
linha dos centros. Para que a razo das velocidades angulares seja constante, a normal
comum aos pers no ponto de contacto deve intersetar a linha dos centros sempre no
mesmo ponto

P.

Este ponto corresponde ao ponto de contacto das circunferncias

primitivas.

4.2.2 Perl cicloidal


Embora seja possvel construir gracamente um perl conjugado a partir de um perl
dado utilizando a Lei do Engrenamento, as curvas utilizadas tradicionalmente para o
perl dos dentes so a epicicloide, a hipocicloide e a involuta da circunferncia.
O perl cicloidal constitudo por dois arcos de curvas distintas. O perl do topo
do dente, exterior circunferncia primitiva, corresponde a um arco de uma epicicloide
e o perl da base, interior circunferncia primitiva, corresponde a um arco de uma
hipocicloide.

Estes arcos fazem parte duma epicicloide e hipocicloide geradas por

circunferncias, em geral de raios diferentes, a rolar na circunferncia primitiva.

Os

dois arcos so unidos sobre a circunferncia primitiva (Fig. 4.9). Quando um par de
dentes entra em ao a base do dente da roda transmissora entra em contacto com
o topo do outro dente.

O ponto de contacto desliza ao longo do perl e o topo do

primeiro dente vai estar em contacto com a base do segundo. Portanto o perl da base
de um dente e o perl do topo do outro tm de ser curvas conjugadas. Para que tal
acontea no perl cicloidal basta trocar os papis s circunferncias geradoras, isto ,
numa engrenagem cicloidal com ao conjugada, o perl da base do dente da roda
e o perl do topo do dente da roda

R2

devem ser gerados por circunferncias com o

mesmo raio a rolar, respetivamente, no interior da circunferncia primitiva de


exterior da circunferncia primitiva de

R1

R1

no

R2 .

Para demonstrar que assim , consideremos as circunferncias primitivas,

C1

C2 ,

FCUP

58

Evolutas, Involutas e Roulettes

Figura 4.9:

Construo do perl cicloidal

de duas rodas dentadas, e uma circunferncia auxiliar


tangente com

C1

C2

no ponto primitivo

P.

de raio

no interior de

C1

Se uma dessas circunferncias roda em

torno do seu centro, fora as outras duas a rodar em torno dos respectivos centros e as

P , tal como aconteceria se as

trs vo descrever arcos de igual comprimento a partir de

circunferncias primitivas permanecessem imveis e a circunferncia de raio

rolasse

sobre elas.
Quando a circunferncia de raio

rola no interior de

hipocicloide. Se xarmos agora a circunferncia auxiliar


com a hipocicloide, em torno de

C1

o ponto

e rodarmos

descreve uma

C1

juntamente

O1 com velocidade constante w, a hipocicloide interseta

K que se
r1
w. Quando
r

a circunferncia xa num ponto

move ao longo da circunferncia

velocidade angular constante

a circunferncia de raio

de

C2

o ponto

com

rola no exterior

descreve uma epicicloide. Novamente, se xarmos a circunferncia

C2 juntamente com a epicicloide, em torno de O2 com velocidade


r1
w, a epicicloide intersecta a circunferncia xa num ponto que
angular constante
r2
r1
se move ao longo desta com velocidade angular constante igual a
w. Vemos deste
r
modo que se rodarmos as circunferncias C1 e C2 simultaneamente, a hipocicloide e a
auxiliar

e rodarmos

epicicloide tero sempre o ponto

em comum, que descreve a circunferncia xa (Fig.

4.10). Note-se que os dentes fazem contacto sempre sobre as circunferncias geradoras
do perl, logo a curva de contacto constituda por uma combinao de dois arcos
dessas circunferncias.
Por outro lado, quando uma circunferncia mvel gera uma hipocicloide ou epicicloide a rolar numa circunferncia xa, o ponto de contacto de ambas um centro
instantneo de rotao para a circunferncia mvel, logo a reta que une o ponto gerador

FCUP

59

Evolutas, Involutas e Roulettes

Figura 4.10:

Ponto de contacto da hipocicloide com a epicicloide

da curva com o ponto de contacto normal curva nesse ponto. Concluimos assim que
a hipocicloide e epicicloide geradas pela circunferncia de raio
o ponto

r,

para alm de terem

em comum so tangentes nesse ponto e a normal comum passa no ponto

primitivo e portanto so curvas conjugadas.


Note-se que, se mantivermos xa a circunferncia primitiva

c1

juntamente com a hipocicloide em

c2 ,

c2

e deixarmos rolar

a epicicloide a envolvente das posies

sucessivas da hipocicloide (Fig. 4.11).

Figura 4.11:

Epicicloide como a envolvente das posies sucessivas da hipocicloide

Animaes com o Geogebra


Mathematics is not a deductive science - that's a clich. When you
try to prove a theorem, you don't just list the hypotheses, and then start
to reason. What you do is trial and error, experimentation, guesswork.
You want to nd out what the facts are, and what you do is in that respect
similar to what a laboratory technician does, but it is dierent in the degree
of precision and information."
"

Paul Halmos, I want to be a Mathematician

Ao longo do trabalho desenvolvido nos captulos anteriores o GeoGegra constituiu


um recurso metodolgico importante.

As suas capacidades de modelao dinmica,

permitindo a transformao quase contnua de conguraes mantendo um conjunto


de restries, e a possibilidade de testar propriedades, facilitaram a experimentao
matemtica, contribuindo para a claricao de conceitos e para a compreenso de
resultados. Como consequncia da utilizao do GeoGebra caram algumas animaes
geomtricas, que permitem visualizar e apreender de forma rpida, alguns dos contedos abordados tornando-os acessveis a todos. claro que estas animaes, por si s,
no explicam o porqu dos resultados mas fornecem evidncias que podero despertar
curiosidade e fornecer motivao para exploraes matemticas.
As legendas das guras constituem um

link

para as correspondentes animaes.

5.1 Curvatura e circunferncia osculadora


Para uma curva xa, esta animao permite visualizar a circunferncia osculadora
e o centro de curvatura, num ponto de curvatura no nula
pode ser alterada movendo o seletor

P0 ,

P0 .

A posio de

P0

percebendo-se que a circunferncia osculadora

est sempre do lado cncavo da curva.

Quando se faz variar a posio de

P0

ao

longo da curva assinalado no grco da funo curvatura o valor correspondente

60

FCUP

61

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a)

(b)

Figura 5.1:

Instantneos de Curvatura e circunferncia osculadora

da curvatura cando percetvel que o raio de curvatura varia na razo inversa do


valor absoluto da curvatura. O ponto

P0

pode ser posicionado diretamente nos pontos

de curvatura mnima, nula ou mxima, carregando nos botes correspondentes.

ponto de curvatura nula assinalado como um ponto onde no existe circunferncia


osculadora. Para qualquer posio de

P0 ,

a circunferncia osculadora pode ser vista

como a posio limite duma sucesso de circunferncias que passam por trs pontos
distintos da curva,P0 ,
e

af astar

P1

P2

quando estes se fazem coincidir. Os botes

aproximar

fazem coincidir ou afastar os trs pontos.

5.2 Elipse: evoluta e paralelas

(a)

(b)

Instantneos de Elipse: evoluta e paralelas

Figura 5.2:
A elipse est denida por

e(t) = (a cos t, b sin t)

permitem escolher os parmetros

e(t) + c~n.
t

Movendo o seletor

permite movimentar o ponto

b.

com

t [0, 2[.

Os seletores

Cada paralela elipse est denida por

p(t) =

podem ser visualizadas diferentes paralelas. O seletor

na elipse e simultaneamente o ponto correspondente

na paralela. Ao usar as caixas de mostrar/ocultar objetos, podem ser visualizadas as

FCUP

62

Evolutas, Involutas e Roulettes

circunferncias osculadoras, os centros de curvatura, a evoluta e os vetores unitrios


tangentes e normais da elipse e da sua paralela nos pontos assinalados, sendo possvel
vericar que para cada valor de

t,

a elipse e a sua paralela tm a mesma normal, o

mesmo centro de curvatura e os vetores unitrios tangentes e normais so paralelos


com o mesmo sentido ou sentidos contrrios consoante

1 ck

maior ou menor do que

zero.
Fazendo variar

t pode visualizar-se a evoluta da elipse como o lugar geomtrico dos

centros de curvatura e vericar que as paralelas da elipse tm a mesma evoluta em


valores de

t para os quais so regulares.

Fazendo variar

c, pode tambm visualizar-se a

evoluta da elipse como o lugar geomtrico dos pontos no regulares das suas paralelas.

5.3 Involutas de uma circunferncia

(a)

(b)

Figura 5.3:

Instantneos de Involutas de uma circunferncia

Partindo de uma circunferncia denida por

(0)

(t) = (r cos t, r sin t)

e o ponto

P0 =

esta animao permite visualizar


uma involuta da circunferncia a comear em

P0

denida por

(r cos t + rt sin t, r sin t rt cos t)


com

t [2n, 2n]

seletor

onde

um nmero natural que pode ser alterado com o

n.

a construo de uma involuta da circunferncia desenrolando um o com comprimento igual ao permetro da circunferncia, selecionando a caixa

pela extremidade do o

involuta descrita

e carregando no boto animar.

roulette traada por um ponto xo de uma


circunferncia, selecionando a caixa involuta

uma involuta da circunferncia como a


reta que rola sem deslizar sobre a

como roulette e carregando no boto animar. O ponto da reta que traa a involuta
pode ser escolhido com o seletor mover ponto.

FCUP

63

Evolutas, Involutas e Roulettes

5.4 Cicloides

(a)

(b)

Figura 5.4:

A circunferncia mvel de raio


ou sob a reta

y = 2r

Instantneos de Cicloides

rola sobre o eixo

selecionando a caixa

c.

Utilizando o seletor

c,

Oy .

selecionando a caixa

cicloide invertida.

o ponto de contacto da circunferncia com


da cicloide, est sobre o eixo

Ox,

Ox.

cicloide

A origem do referencial

No instante inicial o ponto

P,

gerador

Nesse instante a sua ordenada representada por

o ponto

pode ser posicionado sobre a circunferncia,

no seu exterior ou no seu interior, o que faz alterar a forma da cicloide, obtendo-se
respetivamente uma cicloide, uma cicloide alongada ou uma cicloide encurtada.

5.5 Trocoides

(a)

(b)

Figura 5.5:

Instantneos de Trocoides

A trocoide a curva gerada pelo ponto


de raio

|b|

Z() = (a + b)ei hbe


P

ligado rigidamente circunferncia mvel

quando esta rola sobre a circunferncia xa de raio

i( a+b
b )

de

com

a.

Em

denida por

a > 0, h 0 e b 6= 0, onde h representa a distncia

ao centro da circunferncia mvel. Pode ser visualizada ou no selecionando a

FCUP

64

Evolutas, Involutas e Roulettes

caixa

trocoide.

A sua forma depende dos parmetros

pelos seletores correspondentes. Consoante

b<0

a, b e h que podem ser modicados

ou

b>0

a curva uma hipotrocoide

ou epitrocoide. Em qualquer caso a curva fechada e limitada por duas circunferncias


que podem ser visualizadas selecionando a caixa
mvel faz uma rotao completa o ponto

anel.

Cada vez que a circunferncia

gera um arco da trocoide. O nmero de

arcos que visualizado corresponde ao nmero de rotaes da circunferncia mvel at


a curva fechar. O boto

animar

faz rolar a circunferncia mvel e permite ver o ponto

a percorrer a trocoide.

5.6 Dupla gerao da epitrocoide

(a)

Figura 5.6:

(b)

Instantneos de Dupla gerao da epitrocoide

Esta animao permite visualizar uma epitrocoide a ser gerada como uma hipotrocoide. A epitrocoide gerada pelo ponto
de raio
e

rigidamente ligado circunferncia mvel

quando esta rola sobre uma circunferncia xa de raio

permitem alterar os raios das duas circunferncias e o seletor

tncia do ponto

ponto

Os seletores

faz variar a dis-

ao centro da circunferncia mvel. A epitrocoide gerada com o

gerar ou o boto animar.


hipotrocoide visualiza-se o par de
seletor

a.

Selecionando a caixa

circunferncias geradoras da

circunferncias xa e mvel que fazem com que o

gere a hipotrocoide coincidente com a epitrocoide. Ao animar verica-se que

a circunferncia mvel rola no exterior da xa que das duas a que tem menor raio.
Ao visualizar os dois pares de circunferncias com animao pode constatar-se rapidamente que as circunferncias mveis rolam no mesmo sentido. As caixas

hipotrocoide

epitrocoide

mostram ou ocultam a curva correspondente permitindo visualizar cada

uma separadamente ou as duas em simultneo.

5.7 Dupla gerao da hipotrocoide


Esta animao permite visualizar como o mesmo ponto e dois pares de circunferncias diferentes geram a mesma hipotrocoide. A hipotrocoide

h1

gerada pelo ponto

FCUP

65

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a)

(b)

Figura 5.7:

Instantneos de Dupla gerao da hipotrocoide

rigidamente ligado circunferncia mvel de raio

circunferncia xa de raio


cunferncias e o seletor

a.

Os seletores

quando esta rola sobre uma

permitem alterar os raios das duas cir-

faz variar a distncia do ponto

mvel. A hipotrocoide gerada com o seletor


caixa

gerar

ao centro da circunferncia

ou o boto

animar.

Selecionando a

circunferncias geradoras de h2 visualiza-se o par de circunferncias xa e mvel

que fazem com que o ponto

gere a hipotrocoide

h2 coincidente com a hipotrocoide h1 .

Ao animar verica-se que a circunferncia mvel rola no interior da xa que das duas
a que tem maior raio. Ao visualizar os dois pares de circunferncias com animao pode
constatar-se rapidamente que as circunferncias mveis rolam em sentido contrrio. As
caixas

hipotrocoide h1

hipotrocoide h2

mostram ou ocultam a curva correspondente

permitindo visualizar cada uma separadamente ou as duas em simultneo.

5.8 Pndulo iscrono

(a)

(b)

Figura 5.8:

Instantneos de Pndulo iscrono

O pndulo iscrono constitudo por uma massa presa na extremidade de um o


suspenso entre duas placas com a forma de uma cicloide invertida.

Ao oscilar o o

FCUP

66

Evolutas, Involutas e Roulettes

enrola e desenrola nos suportes fazendo com que a massa descreva uma involuta da

trajectria do
pndulo permite mostrar ou ocultar a trajetria T . Com a caixa normal a T tangente
a S pode-se visualizar a normal a T no ponto onde a massa se encontra e vericar que

cicloide que outra cicloide invertida congruente com a primeira. A caixa

a normal a

nesse ponto a tangente cicloide do suporte

a parte desenrolada do o. A caixa

curvas auxiliares

no ponto onde termina

permite visualizar ou ocultar as

circunferncias e as retas que geram as duas cicloides. Verica-se que as circunferncias


so iguais e o comprimento do o igual a dois dimetros. Faz-se oscilar o pndulo
com o seletor ou com o boto

oscilar.

5.9 Propriedade tautcrona da cicloide

(a)

(b)

Figura 5.9:

Instantneos de Propriedade tautcrona da cicloide

Esta animao ilustra a propriedade tautcrona da cicloide e a sua explicao fsica.


Duas contas com a mesma massa partindo do repouso em posies diferentes escorregam sem atrito ao longo de um arame com a forma de cicloide.
que chegam ao ponto mais baixo

Pode vericar-se

em simultneo. Cada conta efetua um movimento

harmnico simples oscilando entre duas posies simtricas da cicloide.


tangenciais

F t0

F t1

que atuam em cada conta so diretamente proporcionais aos

comprimentos dos arcos da cicloide


O seletor

s0

As foras

s0

s1

compreendidos entre a conta e o ponto

O.

dene a posio inicial de uma das contas colocando-a na extremidade do

arco de comprimento

s0 .

O seletor

extremidade do arco de comprimento

dene a posio da outra conta colocando-a na

k s0

(O nmero

est denido de forma que a

conta possa ocupar qualquer ponto do arame). Pode ver-se que a razo das intensida-

foras, em
qualquer instante igual razo dos comprimentos dos arcos s0 e s1 . O seletor massa

des das foras tangenciais, que podem ser visualizadas selecionando a caixa

permite redimensionar os vetores das foras tangenciais. Os trs botes fazem, pela
ordem em que aparecem, iniciar a animao, colocar em pausa e restaurar as posies
das contas para as suas posies iniciais. O movimento das contas tambm pode ser
visualizado com o seletor

t.

FCUP

67

Evolutas, Involutas e Roulettes

5.10 Par conjugado: epicicloide e hipocicloide

(a)

(b)

Figura 5.10:

Instantneos de Par conjugado: epicicloide e hipocicloide

Esta animao mostra como construir uma hipocicloide e uma epicicloide conjuga-

c1

das. Consideram-se duas circunferncias


auxiliar no interior de

c1

c2

tangentes em

P,

e uma circunferncia

tangente s duas primeiras no mesmo ponto.

O ponto P

descreve uma hipocicloide ou uma epicicloide consoante a circunferncia auxiliar rola


no interior de

c1

ou no exterior de

c2 .

Se

c1

vente das posies sucessivas da hipocicloide.

rolar sobre

c2

a epicicloide a envol-

Se as circunferncias

c1

c2

rodarem

simultaneamente mantendo xa a auxiliar a hipocicloide e a epicicloide tm um ponto


comum

que percorre a circunferncia auxiliar. As duas curvas so tangentes nesse

ponto e a normal comum passa no ponto

e portanto so curvas conjugadas. Os raios

das circunferncias primitivas podem ser alterados com os seletores


nando a caixa

hipocicloide e epicicloide

e movendo os seletores

hipocicloide e epicicloide a serem geradas pelo ponto

hipocicloide a rolar sobre c2

P.

r1

r2 .

Selecio-

visualizam-se a

Ao selecionar a caixa

e usando o seletor ou o boto

rolar

c1

com

visualiza-se a epici-

cloide como envolvente das sucessivas posies da hipocicloide. Selecionando a caixa

hipocicloide e epicicloide conjugadas

e usando o seletor ou o boto

rolar

visualizam-se

as duas circunferncias primitivas a rodar simultaneamente e a circunferncia auxiliar


que est xa percorrida pelo ponto de contacto
selecionando a caixa
no ponto

das duas trocoides. Pode ainda,

normal comum, vericar-se que a normal comum s duas curvas

passa no ponto primitivo

P.

5.11 Perl cicloidal: engrenamento


Esta animao mostra um par de dentes com perl cicloidal em ao conjugada. As
caixas

perl 1

perl 2

permitem visualizar o perl de cada um dos dentes.

Cada

perl constitudo por um arco de uma hipocicloide e outro de uma epicicloide. Para
cada perl possvel vizualizar as duas curvas na totalidade selecionando as caixas
respetivas. A caixa

a1

permite visualizar a circunferncia que gera a hipocicloide

H1

FCUP

68

Evolutas, Involutas e Roulettes

(a)

(b)

Figura 5.11:

a epicicloide

E2

e a caixa

a2

Instantneos de Perl cicloidal: engrenamento

permite visualizar a circunferncia que gera a hipocicloide

dentes em ao conjugada e com o seletor


ou o boto rodar pode ver-se o engrenamento dos dois dentes. A caixa curva de contacto

H2

e a epicicloide

E1 .

Selecionando a caixa

permite ver ou ocultar a trajetria do ponto de contacto dos dois dentes constituda
por dois arcos das circunferncias

a1

a2 .

A caixa

normal comum aos dois pers no ponto de contacto.

normal

permite ver ou ocultar a

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