Curso de Maquinas

Modelacin y Control de Mquinas Elctricas
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
(ESPOCH)
Prof. Jos Manuel Aller Castro

Riobamba, Mayo 2015
Resumen
El presente curso es una introduccin a la modelacin y control de mquinas elctricas utilizando tcnicas vectoriales y matriciales. Se desarrollan los principios bsicos de conversin
que permiten determinar las ecuaciones internas de las mquinas elctricas. Utilizando las
simetras de la mquina se obtienen las transformaciones de coordenadas que simplifican el
anlisis matemtico del convertidor tanto en vectores espaciales como mediante el uso de matrices. Se obtienen los modelos de la mquina de induccin y sincrnica en rgimen dinmico
y esttico utilizando estas transformaciones. Se desarrollan algoritmos en Matlab que permiten analizar el comportamiento de estas mquinas en diferentes regmenes de operacin.
ndice general
1. Conversin de energa elctrica
1.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Convertidor electromecnico elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Balance energtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2. Conceptos de Energa y Trabajos Virtuales
24
2.1. Energa y coenerga en el campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.2. Ecuaciones internas del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3. Ecuaciones de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4. Generalizacin de las ecuaciones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3. Ecuaciones generales de las mquinas elctricas rotativas
43
3.1. Clculo del par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.2. Par elctrico y fuerzas magnetomotrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. El campo magntico rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. La mquina trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5. Transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6. Transformacin de coordenadas dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.7. Ecuaciones generales en coordenadas dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4. Mquinas de Corriente Continua
68
4.1. Principio de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.2. Ecuaciones de las mquinas de conmutador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2
NDICE GENERAL
4.3. Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones . . . . . . . . . . . 83

4.4. Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5. Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . 92
5. La Mquina de Induccin
97
5.1. Transformacin de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

5.1.1. Componentes simtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.1.2. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.2. Modelo de Rgimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.3. Accionamientos de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.1. Control Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.3.1.1.
Arranca Suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.3.1.2.
Tensin - Frecuencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.1.3.
Accionamiento a Deslizamiento Constante . . . . . . . . . 128
5.3.2. Control Vectorial por Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . 128

5.3.3. Control Directo de Par y Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.3.1.
Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de flujo

en el estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.3.2.
Estrategia de control directo de par . . . . . . . . . . . . . 138
6. Modelo de la Mquina Sincrnica
146
6.1. Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.2. Ecuaciones en coordenadas primitivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4. Transformacin a coordenadas rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.5. Transformacin de Park
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.6. Rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

6.7. Diagrama fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.8. Potencia y par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
NDICE GENERAL
7. Evaluacin Numrica de Modelos
175
7.1. Mquina de induccin - Coordenadas primitivas . . . . . . . . . . . . . . . . 175

7.2. Mquina de induccin - Coordenadas vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.3. Mquina Sincrnica - Coordenadas d-q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Captulo 1
Conversin de energa elctrica
En la historia del desarrollo de la humanidad se han buscado muchas fuentes de energa
para movilizarse, construir viviendas, arar, segar, procesar los alimentos e iluminar. Hombres y bestias fueron las primeras fuentes de energa, incluso la esclavitud fue ampliamente
justificada durante milenios con esta finalidad. La lea y el carbn desempearon un papel
protagnico durante la revolucin industrial, con la invencin de la mquina de vapor. El
desarrollo de la electricidad a finales del siglo XIX permiti el desarrollo de la industria moderna y requiri la conversin de diversas fuentes de energa en energa elctrica y viceversa.
En la actualidad el desarrollo de la electrnica y en especial de la electrnica de potencia,
permite el control efectivo y eficiente de los procesos de conversin de energa elctrica.
En este captulo analizaremos los conceptos fundamentales involucrados en la conversin de
energa, los principios bsicos que permiten la conversin electromecnica de energa y las
tcnicas matemticas para analizar el comportamiento de los convertidores electromecnicos
de energa.
1.1.
Conceptos bsicos
La energa es uno de los conceptos ms importantes en el estudio de las mquinas elctricas.

La energa es la capacidad de realizar un trabajo. La energa se presenta en la naturaleza en
diferentes formas. El objetivo de las mquinas elctricas consiste en convertir la energa de
una forma en otra.
En la tabla 1.1 se presenta un resumen de las densidades de energa que pueden ser almacenadas en diversos procesos fsicos.
5
CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA

Gravitacin (100 m)
Energa Cintica (5.000 rpm)
Campo Magntico (2W b/m)
Campo Elctrico (6,5 MV /m)
Batera de plomo cido Pb + 2O PbO2
Calor de reaccin del combustible fsil
Calor de combinacin H + H H2
Energa de Ionizacin
Fisin U 235
Fusin Deuterio + Tritio He + 17,6 MeV
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
0,0098
0,053
0,0016
0,006
0,16
44
216
990
83.000
340.000
MJ/kg
MJ/kg
MJ/litro
MJ/litro
MJ/kg
MJ/kg
MJ/kg
MJ/kmol
MJ/kg
MJ/kg
Tabla 1.1: Densidades de energa que pueden ser almacenadas en diversos procesos fsicos
Se puede observar que los sistemas elctricos y magnticos no son buenos acumuladores de
energa porque las mximas densidades de energa que se pueden obtener con los materiales
existentes en la actualidad, son relativamente pequeas al compararse con la energa por
unidad de peso que puede ser almacenada en una batera o en los combustibles fsiles. Por
esta razn es necesario realizar la conversin electromecnica de la energa para obtener
energa elctrica en grandes cantidades. La conversin electromecnica de energa permite
transmitir, consumir, modificar o transformar la energa electromagntica de una forma en
otra, pero no es posible almacenarla en grandes cantidades1 .
El segundo concepto fsico importante en los fenmenos de conversin de energa es la fuerza. La fuerza se manifiesta en un sistema fsico mediante la presencia de interacciones entre
la materia. Aun cuando parece que las fuerzas pueden ser de muy diferentes formas y tipos,
se conocen en la actualidad slo cuatro fuerzas:
1.
2.
3.
4.
Interacciones gravitacionales entre masas (gravitones)

Interacciones elctricas entre las cargas (electrn-protn-fotn)
Interacciones nucleares dbiles (bosones intermedios)
Interacciones nucleares fuertes (protn-neutrn-pin)
Si se asocia a las fuerzas nucleares fuertes de cohesin protn-protn por intercambio de

piones entre protones y neutrones el valor unitario, las interacciones nucleares dbiles de las
partculas nucleares con rareza se encuentran en el orden de 1014 . Las fuerzas gravitacionales se encuentran, en la misma base de comparacin, en el orden de 1037 . Las fuerzas
1 Existen
algunas excepciones como pueden ser los voltmetros electrostticos y ciertos sensores de posicin
que utilizan el campo elctrico en el proceso de conversin de energa.
1.1. CONCEPTOS BSICOS
de atraccin y repulsin de cargas elctricas por intercambio de fotones estn en el rango de

102 .
El tercer concepto bsico es el de campo. La palabra campo posee la interpretacin geomtrica de extensin, superficie o espacio. Sin embargo, en fsica el concepto de campo consiste
en la descripcin del espacio donde se produce algn tipo de fuerza. El campo gravitatorio es
la zona del espacio donde una masa ejerce su influencia atrayendo a otras masas. El campo
elctrico se define exactamente igual, pero considerando las interacciones entre las cargas
elctricas. El campo magntico se define a travs de las fuerzas entre dipolos magnticos. La
medicin de un campo se realiza colocando en un punto del espacio una partcula de prueba
(masa, carga o dipolo magntico) y se mide la fuerza ejercida sobre ella. El cociente entre la
fuerza en dicho punto y la magnitud de inters de la partcula es la intensidad del campo en
el punto. Por ejemplo, si en un punto en la superficie de la tierra se mide la fuerza de atraccin gravitatoria sobre la masa de prueba m, el dinammetro indicar F = mg, donde g es la
aceleracin de gravedad en el punto donde se realiza la medida, y su direccin apunta hacia
el centro de la tierra. El campo gravitatorio es el cociente entre la fuerza y la masa. En otras
palabras la aceleracin de gravedad en cada punto determina el valor de la intensidad del
campo gravitatorio. De igual forma, el campo elctrico es el cociente entre la fuerza elctrica
sobre una partcula cargada, y el valor de la carga de esa partcula E = Fq .
Para el fenmeno elctrico se plantea una ecuacin de equilibrio de fuerzas en funcin del
campo elctrico E y el campo magntico B de un sistema dado. Esta ecuacin de equilibrio
se conoce como relacin de Lorenz:
F = q (E + v B)
(1.1)
Donde:
F
es el vector de la fuerza resultante sobre la partcula cargada
es la carga elctrica de la partcula
es el vector intensidad del campo elctrico
es el vector velocidad
es el vector densidad de campo magntico
En la ecuacin 1.1 todas las cantidades vectoriales deben estar referidas a un sistema de
referencia nico. Adems, el campo elctrico E y el campo magntico B deben ser producidos
Figura 1.1: Carga elctrica en un campo elctrico

externamente a la carga q. Para que ocurra una interaccin electromagntica sobre la carga
q es necesaria la existencia de otras cargas. La figura 1.1 ilustra esta idea. En el punto que
ocupa la carga q, el campo elctrico E1 se debe a las otras cargas presentes en el sistema y no
a s misma. En estas condiciones existe una interaccin elctrica entre la carga puntual q y el
campo elctrico E1 producido por las cargas distribuidas en las dos placas.
En un convertidor electromagntico de energa es necesario analizar el mecanismo de creacin de campo elctrico E y magntico B. Para este fin se recurre a las ecuaciones de Maxwell
y a las condiciones de contorno impuestas por el equipo.
Para determinar la solucin del campo electromagntico, se parte de las siguientes premisas:
1. Las partculas elctricas q se desplazan en campos elctricos E y magnticos B.
2. Estos campos son producidos externamente a las cargas, por otras partculas cargadas.
Con las premisas anteriores, las leyes de Maxwell expresadas en su forma diferencial para un
punto cualquiera del espacio son:
E =
B
t
H = J +
D
t
(1.2)
(1.3)
E =
(1.4)
B = 0
(1.5)
Y las relaciones constitutivas debidas al medio material:

B = H
(1.6)
D = E
(1.7)
J = E
(1.8)
Donde , y pueden ser tensores que dependen del tipo de material y orientacin, pero
que en los casos ms simples son cantidades escalares.
Las ecuaciones 1.2 a 1.5 se pueden escribir en forma integral:
E dl =
t
L
B dS
H dl = J dS +
t
L
S
(1.9)
D dS
(1.10)
D dS =
v dv
(1.11)
B dS = 0
(1.12)
En general, cuando se analizan casos prcticos de los convertidores electromecnicos de energa, la variacin de la densidad del campo elctrico B con respecto al tiempo es despreciable
comparada con la densidad de corriente J. Este trmino representa las corrientes capacitivas
debidas a las variaciones del campo elctrico y se conoce como corrientes de desplazamiento.
Las corrientes de desplazamiento son importantes cuando el campo elctrico es muy intenso2 o cuando su variacin es muy rpida3 . Ninguna de estas condiciones es frecuente en las
mquinas elctricas convencionales en condiciones normales de operacin.
Para resolver las ecuaciones de Maxwell en un problema concreto, se define a las corrientes
como las variables independientes. A partir de ellas se calcula el campo magntico B con las
ecuaciones 1.3 y 1.5, el campo elctrico E de la ecuacin 1.2 y las fuerzas electromotrices
2 Alta
3 Alta
tensin.
frecuencia.
10
por integracin lineal del campo elctrico en la trayectoria de inters. Las condiciones de
contorno del sistema fsico relacionan las fuerzas electromotrices con las corrientes que han
sido previamente consideradas como variables independientes. Este proceso de clculo se
utilizar en el prximo captulo para obtener el modelo de un sistema electromecnico simple,
pero es totalmente general. La ecuacin 1.4 no se utiliza en este anlisis ya que se supone
que en el medio no se encuentran disponibles cargas libres, es decir la densidad de carga es
cero.
Figura 1.2: Efecto del cambio del sistema de referencia sobre el campo elctrico
En la figura 1.2 se ilustra un par de conductores idnticos. El primero se desplaza a una

velocidad v diferente de cero, en la presencia de los campos E1 y B1 . En el segundo conductor
el observador se mueve a la misma velocidad v y considera por esta razn que el conductor
est en reposo. En esta condicin el observador detecta el campo E2 .
Si se introduce una partcula en cada uno de los conductores anteriores cuya carga es q1 , en
el primer sistema la fuerza sobre la partcula, de acuerdo con la relacin de Lorenz 1.1, es:
F1 = q1 (E1 + v B1 )
(1.13)
Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuacin 1.13 se deduce:

E1 = v B1
(1.14)
En el sistema II, como la velocidad relativa es cero, el observador slo puede atribuir la fuerza
actuante sobre la partcula q1 al campo elctrico E2 :
11
Figura 1.3: Conductor en movimiento en presencia de campos elctricos y magnticos
E2 =
F2
q1
(1.15)
Como los conductores son idnticos en los dos sistemas, a excepcin de su sistema de referencia, se puede establecer la transformacin de Lorenz mediante las expresiones 1.13 y 1.15,
debido a que F1 = F2 :
E2 = E1 + v B1
(1.16)
La ecuacin 1.16 permite calcular el campo elctrico equivalente de un sistema de referencia

solidario a los conductores del convertidor electromecnico de energa, conociendo vectorialmente el campo elctrico y el campo magntico, del sistema fijo y externo al conductor.
En la figura 1.3 se ha esquematizado un segmento conductor al cual se le aplica entre sus
extremos el campo elctrico E. El circuito se encuentra inmerso en un campo magntico
uniforme B. La densidad de corriente J que circula por el conductor depende de la superposicin de los campos elctricos aplicados sobre l y de la conductividad del material, segn
la relacin constitutiva 1.8, tambin conocida como ley de Ohm:
J = E = Eaplicada Einducida
(1.17)
El campo elctrico producido por el movimiento del conductor a la velocidad v en un campo

magntico B se calcula segn la ecuacin 1.14, y por lo tanto la expresin 1.17 queda:

J = E = Eaplicada v B
(1.18)
12
Figura 1.4: Convertidor electromagntico elemental

La expresin anterior determina la densidad de corriente J por el conductor. Una vez conocida la densidad de corriente se puede evaluar el campo elctrico o magntico en cualquier
punto del espacio utilizando las ecuaciones de Maxwell 1.2 a 1.5. Conocidos los campos se
pueden evaluar las fuerzas sobre cualquier partcula elctrica cargada o sobre cualquier dipolo magntico. De esta forma queda resuelto el problema de la conversin electromecnica de
la energa.
1.2.
Convertidor electromecnico elemental
En general las mquinas elctricas tienen por finalidad transformar la energa mecnica en
energa elctrica y viceversa. Cuando la conversin es de energa mecnica en energa elctrica se dice que la mquina est funcionando como generador y en el caso contrario opera
como motor. Tal vez la mquina elctrica ms simple es la que se representa en la figura 1.4.
Este dispositivo es un convertidor electromagntico elemental y est constituido solamente
por un conductor rectilneo, movindose ortogonalmente a un campo magntico uniforme.
En la figura 1.4, el conductor longitudinal se mueve en el interior de un campo magntico B:
E
e
B
v
es el vector intensidad de campo elctrico

es la fuerza electromotriz
es el vector densidad de campo magntico
es el vector velocidad del conductor lineal
Las variables anteriores se relacionan a partir de la ecuacin 1.13, considerando que no existe
campo elctrico externo:
1.2. CONVERTIDOR ELECTROMECNICO ELEMENTAL
13
Figura 1.5: Corriente circulando por un conductor
E = vB
(1.19)
Si en la ecuacin 1.19, se supone que el campo magntico B es uniforme en todos los puntos
del conductor y la velocidad v es constante, la fuerza electromotriz e de todo el conductor es:
E dl
e=
(1.20)
Si al conductor anterior se le conecta una resistencia entre sus extremos, circularn cargas
por el conductor y se producir una corriente de valor:
i=
e
R
(1.21)
En el conductor de la figura 1.5 se produce una fuerza Fe , que se opone al movimiento. Esta
fuerza puede calcularse a partir de la relacin de Lorenz 1.1, expresada como funcin de la
corriente i por el conductor:
Fe = l i B
(1.22)
La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el sistema se opone a la extraccin

de energa. Para obtener la energa, es necesario forzar el movimiento del conductor. Si no
acta ninguna otra fuerza que mantenga el movimiento, y si la velocidad es diferente de cero,
el sistema tendr un movimiento retardado de aceleracin negativa. El conductor convertir
14
la energa que estaba inicialmente almacenada en su masa, en prdidas en la resistencia R del

circuito externo. En estas condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero.
Para mantener una velocidad constante en el conductor de la figura 1.5, es necesario aplicar
una fuerza externa al conductor que se oponga a Fe . Esta fuerza es de origen mecnico y se
denomina Fm . En la figura 1.5 se observa el equilibrio de fuerzas necesario para mantener
constante la velocidad v del conductor.
El sistema mecnico entrega potencia al sistema elctrico para mantener la velocidad v, la potencia mecnica instantnea entregada por el sistema externo se calcula mediante la relacin
siguiente:
Pm = Fm v
(1.23)
y la potencia elctrica instantnea en el conductor es:

Pe = e i
(1.24)
Si se realiza un balance de potencia, considerando que las cantidades vectoriales son ortogonales entre s, se obtiene el siguiente resultado:
Pm = Fm v = Fe v = i B v l = i E l = i e = Pe
(1.25)
La ecuacin 1.25 demuestra que la conversin de energa mecnica en energa elctrica ha sido completa. En el proceso no hay prdidas debido a que la potencia disipada en la resistencia
del circuito es externa a la mquina.
Aadiendo una fuente de tensin al conductor anterior con el conductor inicialmente en reposo, tal como se ilustra en la figura 1.6, la fuente de tensin V hace circular una corriente i
por el circuito. Esta corriente produce, segn la ecuacin 1.22 una fuerza elctrica Fe . Si no
acta ninguna otra fuerza sobre el conductor, este comienza a moverse con aceleracin.
Cuando el conductor se mueve en un campo magntico, se origina a su vez un campo elctrico
E. Como se puede apreciar en la figura 1.6, la fuente de tensin produce una corriente que
se opone al campo elctrico E inducido por el movimiento. La corriente se puede calcular
como:
i=
V e
R
(1.26)
1.2. CONVERTIDOR ELECTROMECNICO ELEMENTAL
15
Figura 1.6: Conductor alimentado por una fuente de tensin V
De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza electromotriz e inducida por el movimiento del conductor, disminuye la corriente en el circuito. Al decrecer la corriente, se reduce la
fuerza elctrica sobre el conductor. El proceso contina hasta que la fuerza elctrica Fe se
hace cero. En esta condicin la tensin aplicada por la batera V es igual a la fuerza electromotriz e, inducida por el movimiento del conductor en el campo magntico y la corriente i se
anula.
La velocidad del conductor en que la fuerza elctrica es cero, debido al equilibrio entre la tensin aplicada y la fuerza electromotriz inducida por el movimiento, se define como velocidad
sincrnica del conductor. En esta situacin:
e = V = l vs B
(1.27)
Donde vs es la velocidad sincrnica y se calcula de la expresin anterior como:
vs =
V
l B
(1.28)
Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrnica (V = e ; i = 0), si se aplica una
fuerza resistente al conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza electromotriz
inducida e disminuye, aumenta la corriente en el conductor debido a que la tensin V de
la batera supera a la fuerza electromotriz e. La aceleracin o retardo del sistema se puede
calcular aplicando convenientemente la segunda ley de Newton:
16
a=
1
Fe + Fm
dv
= F =
dt
M
M
(1.29)
Donde:
F
es la sumatoria de fuerzas aplicadas
Fe
es la fuerza elctrica sobre el conductor
Fm
es la fuerza mecnica resistente
es la masa del conductor
Cuando la fuerza mecnica Fm equilibra a la fuerza elctrica Fe , la aceleracin es cero y en

ese instante se cumple que:

V B l v0
Fm = Fe = l B i = l B
R

(1.30)
De la ecuacin 1.30 se obtiene la velocidad de operacin v0 en funcin de la fuerza mecnica

resistente:
v0 =
m R
V FBl
Bl
(1.31)
La velocidad v0 corresponde a la operacin de la mquina cuando las fuerzas elctricas y

mecnicas sobre el conductor estn en equilibrio. Si en este momento se elimina la fuerza
resistente Fm , el conductor se acelera en la direccin de la fuerza elctrica Fe hasta alcanzar
nuevamente la velocidad sincrnica.
La exposicin anterior permite resumir en seis ecuaciones los principios que rigen la conversin electromecnica de energa:
E = vB
(1.32)
f = iB
(1.33)
E dl = E l = v B l
e=
o
(1.34)
1.3. CURVAS CARACTERSTICAS
17
f dl = f l = i B l
F=
(1.35)
i=
V e
R
dv
1
Fe + Fm
= Fa =
dt
M
M
(1.36)
(1.37)
En el sistema de ecuaciones representado por las expresiones 1.32 a 1.37 se destacan los
siguientes puntos:
1. La ecuacin 1.34 calcula una variable elctrica (e) en funcin de una variable mecnica
(v) y el campo (B).
2. La ecuacin 1.35 determina una variable mecnica (F) en funcin de una variable
elctrica (i) y el campo (B).
3. Las expresiones 1.34 y 1.35 dependen del conductor y del campo en el cual est inmerso, por esta razn se denominan las ecuaciones internas del convertidor electromecnico.
4. Las ecuaciones 1.36 y 1.37 representan las relaciones entre el conductor mquina
elctrica y el resto del universo. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones de ligazn, ecuaciones de borde, ecuaciones de contorno o ecuaciones de frontera.
1.3.
Curvas caractersticas
Para representar la curva caracterstica de la fuerza elctrica sobre el conductor en funcin

de la velocidad, se puede utilizar la ecuacin 1.30:

Fe = i B l =

V B l (B l)2
V e
Bl =
v
R
R
R
(1.38)
La ecuacin 1.38 representa la fuerza elctrica Fe como una recta en funcin de la velocidad v
del conductor. Cuando el conductor se encuentra en reposo (v = 0), la fuerza elctrica es igual
al trmino independiente en velocidad. Si la fuerza elctrica es cero, la velocidad corresponde
18
Figura 1.7: Curva caracterstica de la mquina

a la velocidad sincrnica de la mquina. Si se opone una fuerza constante de valor conocido,
como se observa en la figura 1.7, se determina un punto de equilibrio v0 en la interseccin de
las caractersticas elctrica y mecnica. En este caso v0 corresponde a la velocidad en la cual
la fuerza elctrica Fe equilibra a la fuerza mecnica Fm , y constituye un punto de operacin
estable debido a que cualquier perturbacin en la velocidad mecnica del sistema tender
a ser restituida a las condiciones previas por las fuerzas actuantes sobre el conductor. Esta
interseccin es un punto de operacin de rgimen permanente para la mquina.
En la figura 1.7 se han marcado dos zonas (1) y (2). En la zona (1), si la mquina arranca
en contra de una fuerza mecnica resistente constante, se acelera hasta alcanzar el punto
de operacin permanente o punto de equilibrio v0 interseccin de las caractersticas. Esto
ocurre debido a que esta zona de operacin, la fuerza elctrica Fe , siempre es superior a la
fuerza mecnica Fm .
Si el sistema se encuentra originalmente en vaco, es decir, operando a velocidad sincrnica,
sin carga mecnica y repentinamente se aade una fuerza mecnica resistente, la fuerza elctrica es inferior a la mecnica y ocurre un proceso de retardo en la zona (2) de la figura 1.7.
La velocidad disminuye desde la sincrnica hasta la velocidad de operacin v0 en el punto
de equilibrio.
La fuerza mecnica Fm depende en general, para un accionamiento fsico, de la velocidad del
conductor. En la figura 1.8 se muestra la curva caracterstica de la mquina elctrica anterior,
pero sometida a una fuerza mecnica dependiente de la velocidad.
1.3. CURVAS CARACTERSTICAS
19
Figura 1.8: Fuerza mecnica variable con la velocidad

En este caso, al igual que en el anterior, v0 es un punto de equilibrio estable ya que si se
aumenta un diferencial la velocidad del conductor por encima de v0 , se origina una fuerza retardadora que hace regresar el conductor a la anterior condicin de operacin. Por el
contrario, si la velocidad del conductor disminuye en un diferencial, se produce una fuerza
acelerante que incrementa la velocidad del conductor hasta alcanzar el punto de equilibrio en
v0 .
Al producirse un cambio en la tensin de la batera que alimenta al convertidor, la velocidad
sincrnica de la mquina tambin vara, debido a que esta velocidad se determina cuando
existe equilibrio entre la tensin de la batera y la fuerza electromotriz inducida en el conductor. En la figura 1.8 es posible definir una familia de curvas de acuerdo a como se vare
la tensin de la fuente. Mediante la variacin de la tensin de la batera se puede controlar la
velocidad de operacin de la mquina.
Tambin se puede controlar la mquina elemental variando la densidad de flujo magntico B.
La variacin del campo produce un cambio en la pendiente de la curva caracterstica de la
mquina, ya que como se observa en la ecuacin 1.38, esta variacin altera la pendiente de
la caracterstica de forma cuadrtica y el punto de corte en el eje de la fuerza (v = 0), de
forma lineal. En la figura 1.10 se ilustra esta situacin y como es posible cambiar el punto de
operacin de la mquina mediante variaciones del campo magntico B.
De los dos mtodos analizados para controlar el punto de operacin de la mquina, la variacin del campo magntico tiene un inconveniente. Cuando el campo se reduce demasiado,
20
Figura 1.9: Efecto de la variacin de la tensin de alimentacin
Figura 1.10: Efecto de la variacin del campo B del convertidor
1.4. BALANCE ENERGTICO
21
la velocidad sincrnica aumenta considerablemente y se puede producir un fenmeno denominado embalamiento. El embalamiento es una aceleracin sbita debida a la prdida del
campo en una mquina elctrica sin carga. Si la velocidad sube a niveles peligrosos, puede
ocurrir deterioro de la mquina por fallas elctricas y mecnicas. En las mquinas elctricas
rotativas este problema es muy grave como se observa del siguiente ejemplo:
Una mquina de 3.600 rpm con un radio de 50 cm gira a una velocidad angular
de:
= 2
rad
n
= 377
f
s
La aceleracin centrpeta que aparece sobre los conductores de la periferia del

rotor de la mquina se calcula como:
ac = 2 r = 71.061
m
s2
Esta aceleracin es aproximadamente 7.252default veces superior a la de gravedad, por lo tanto sobre cada gramo de material en la periferia aparece una
fuerza de 7 kg tratando de mover el material conductor de sus ranuras. Como
la aceleracin vara con el cuadrado de la velocidad angular, si se duplica la
velocidad angular, la aceleracin aumenta 4 veces.
1.4.
Balance energtico
En el balance de potencias desarrollado en la ecuacin 1.25 se lleg a la conclusin de que

todo el proceso es conservativo sobre la base de que la potencia elctrica desarrollada por la
mquina es igual a la potencia mecnica entregada por el sistema externo.
En general, todas las mquinas elctricas son reversibles y su funcionamiento depende del
sentido en que se transmite la potencia. Si la energa fluye del sistema elctrico al mecnico,
la mquina funciona como motor. Si el flujo de energa es del sistema mecnico al elctrico,
el convertidor es un generador. Cuando el sistema elctrico y mecnico inyectan energa a
la mquina, y esta energa se consume totalmente como prdidas internas, esta condicin
22
Figura 1.11: Modos de operacin del convertidor
se denomina freno. La mquina se puede alimentar indistintamente con energa elctrica o

con energa mecnica. En la figura 1.11 se presenta un grfico de la caracterstica fuerzavelocidad de la mquina analizada anteriormente, con los diferentes modos de operacin
factibles para este convertidor. En la figura 1.12 se muestra un esquema donde se realiza
el balance energtico de la mquina en las tres condiciones de operacin posibles: motor,
generador y freno.
En la zona (1), la velocidad del conductor es menor que la velocidad sincrnica, la fuerza
electromotriz inducida es menor que la tensin aplicada externamente y la corriente tiene
signo contrario a la fuerza electromotriz. En estas condiciones el conductor se desplaza en
el mismo sentido de la fuerza elctrica, es decir, esta fuerza realiza trabajo positivo y por lo
tanto se est transformando energa elctrica en mecnica. La mquina est actuando como
un motor. En esta zona se satisfacen las siguientes condiciones:
e > 0
e < V
i > 0
En la zona (2), la velocidad del conductor es mayor que la velocidad sincrnica y la fuerza
electromotriz es mayor que la tensin aplicada, por esta razn la corriente y la fuerza elctrica
invierten su sentido. Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza mecnica tambin debe
1.4. BALANCE ENERGTICO
23
Pe
Pe
Pe
Motor
(1)
Generador
(2)
Freno
(3)
Pm
prdidas
prdidas
prdidas
Pm
Pm
Figura 1.12: Balance de potencia en los diversos modos de operacin

invertir su sentido original. La fuerza mecnica ahora est entregando energa y el sistema se
comporta como un generador. Las condiciones que imperan en esta zona de trabajo son:
e > 0
e > V
i < 0
En la zona (3), tanto la velocidad, como la fuerza electromotriz son negativas. La fuerza
mecnica est aplicada en el mismo sentido de la velocidad negativa en este caso, por
lo tanto el sistema mecnico entrega energa a la mquina. Simultneamente, la fuente de
tensin entrega potencia elctrica a la carga. En esta condicin toda la potencia entregada
por el sistema mecnico y por el sistema elctrico se consume en la resistencia interna del
conductor y se produce un gran calentamiento de la mquina. Este estado se conoce con el
nombre de frenado elctrico y se caracteriza por las siguientes condiciones de operacin:
e < 0
e < V
i > 0
Captulo 2
Conceptos de Energa y Trabajos
Virtuales
2.1.
Energa y coenerga en el campo
Un convertidor electromecnico de energa es una mquina elctrica. En general una mquina

elctrica posee varios ejes o puertos por los cuales fluye la energa. Estos ejes pueden ser de
dos tipos: elctricos o mecnicos. Esquemticamente se representan en la figura 2.1.
En los ejes elctricos de la mquina, las interacciones se analizan conociendo las corrientes
y tensiones. En los ejes mecnicos las variables que determinan la condicin de operacin de
la mquina son las velocidades y fuerzas, si el movimiento es lineal, o el par1 y la velocidad
angular, si el movimiento es rotativo.
La mquina elctrica ms simple requerira al menos un eje elctrico y un eje mecnico. El
esquema bsico de esta mquina se ilustra en la figura 2.2: dWe es el diferencial de energa
elctrica que entra en el convertidor por el eje elctrico, dWm es el diferencial de energa
mecnica que sale por el eje mecnico y dWc es el diferencial de energa que se almacena en
los campos elctrico y magntico de la mquina.
En las mquinas elctricas, no toda la energa introducida en los ejes elctricos se entrega
en los ejes mecnicos o viceversa. Es necesario que parte de la energa elctrica se almacene
en los campos electromagnticos del convertidor. En un balance de la energa en la mquina
elctrica es necesario tener en cuenta la parte de la energa que fluye hacia y desde los campos
elctricos y magnticos. En la figura 2.2 esta energa se representa por dWc .
1 En algunos textos se utiliza la palabra torque, pero este vocablo no se ha incorporado an al idioma espaol.
24
2.1. ENERGA Y COENERGA EN EL CAMPO
Figura 2.1: Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes
Figura 2.2: Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje mecnico
25
26
CAPTULO 2. CONCEPTOS DE ENERGA Y TRABAJOS VIRTUALES
Del principio de conservacin de la energa se determina:

dWe = dWc + dWm
(2.1)
La energa acumulada en el campo no puede ser medida, pero es posible calcularla por la
diferencia entre la energa elctrica y la mecnica:
dWc = dWe dWm
(2.2)
La energa elctrica se determina a partir de la integral de la potencia elctrica en el tiempo.

Esta energa puede ser calculada directamente en el eje elctrico de la mquina a partir de las
medidas de tensin y corriente instantnea:
We =
v() i()d =
Pe ()d =
0
v() i()d
(2.3)
Transformando las variables de la expresin anterior se puede reescribir esta ecuacin en una
forma ms conveniente. Considerando que el sistema es conservativo, es decir, no existen prdidas en elementos resistivos, la tensin v(t) aplicada a la mquina y la fuerza electromotriz
inducida son iguales, y por lo tanto:
v(t) = e(t) =
d
dt
(2.4)
En este caso, a partir de 2.3 y 2.4 se determina que:
v() i()d =
We =
0
d
i()d =
dt
(t)
(t)
i(x, )d =
(0)
dWe
(2.5)
(0)
De la expresin 2.5 se determina que el diferencial de energa elctrica es dWe = i d .

La ecuacin 2.5 indica que para obtener la energa elctrica que fluye por la mquina es
necesario conocer solamente la dependencia de la corriente i(x, ) con respecto al flujo y
a la posicin x del convertidor.
Para determinar la variacin de la energa mecnica es necesario conocer la velocidad y la
fuerza en funcin del tiempo:
Wm =
F() x()d
Pm ()d =
0
(2.6)
27
Figura 2.3: Diagrama i de un electro-imn elemental
Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 2.6, se obtiene:
Wm =
0
dx
F() d =
d
x(t)
x(t)
F(x, )dx =
x(0)
dWm
(2.7)
x(0)
Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el electro-imn que se
ilustra en la figura 2.3. All se ha representado un grfico de la relacin existente entre los
enlaces de flujo y la corriente i, para dos condiciones extremas de la posicin relativa del
yugo del electro-imn. Para la misma corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la
reluctancia y se incrementan los enlaces de flujo .
En el grfico i, la regin sombreada representa la integral de la corriente i( ) con respecto
a para una posicin x fija. Como se ha determinado en la ecuacin 2.5, esta regin representa la variacin de la energa elctrica en un circuito magntico que se energiza manteniendo
constante la posicin del yugo (x).
En un sistema conservativo, la energa es una funcin de estado. Esto quiere decir que en
estos sistemas el incremento de energa acumulada no depende de la trayectoria utilizada
para alcanzar un determinado estado, sino del valor de las variables en los estados iniciales y
finales del proceso.
Para determinar la energa acumulada en el campo, es necesario calcular la diferencia entre
las energas elctrica y mecnica del sistema despus del proceso. Si el sistema mecnico
est detenido, no existe variacin en la energa mecnica del convertidor y por lo tanto toda
la energa elctrica que entra en la mquina se convierte en energa acumulada en el campo,
28
Figura 2.4: Energa y coenerga en el campo

entonces:
(t)
We =
i(x, )d = Wc , si x = cte
(2.8)
(0)
La ecuacin 2.8 se puede integrar por partes y se obtiene:

(t)
Wc = i(x, ) | (0)
i(t)
(x, i)di
(2.9)
i(0)
En la ecuacin 2.9, el trmino integral de define como coenerga en el campo y se expresa

0
como Wc . En la figura 2.4 se observa que la coenerga es el rea bajo la caracterstica i.
En la figura 2.4 se observa que un sistema electromecnico donde la posicin x es constante
cumple la siguiente relacin:
0
i = Wc + Wc
(2.10)
De las definiciones anteriores de energa y coenerga en el campo magntico se destacan las
siguientes observaciones:
1. Para la energa, el enlace de flujo es la variable independiente, y la corriente i es la
variable dependiente.
2. Para la coenerga, la corriente i es la variable independiente y el enlace de flujo es la
variable dependiente.
Para calcular la fuerza Fe , se reducen los incrementos de energa mecnica y de energa en
el campo a valores diferenciales. Recordando que la energa acumulada en el campo de la
29
mquina depende de los enlaces de flujo y de la posicin de la pieza mvil:

Wc = Wc (x, )
(2.11)
El trabajo mecnico se define en su forma diferencial como:

dWm = Fe dx
(2.12)
A partir de las ecuaciones 3.27 y 3.29 se obtiene:

dWm = Fe dx = dWc (x, ) , si = cte.
(2.13)
El diferencial total de la energa en el campo es:

dWc (x, ) =
Wc
Wc
dx +
d
x
(2.14)
Como el enlace se considera constante, el segundo trmino de la sumatoria de la ecuacin

2.14 es nulo y por lo tanto se deduce de 2.13 y de 2.14 que:
Fe dx =
Wc (x, )
dx , si = cte.
x
(2.15)
Por identificacin de trminos en la ecuacin 2.15 se puede calcular la fuerza sobre la pieza
mvil en un proceso a enlace de flujo constante como:
Fe =
Wc (x, )
, si = cte.
x
(2.16)
La ecuacin anterior, tambin denominada principio de los trabajos virtuales, indica que para
calcular la fuerza Fe sobre la pieza mvil, es necesario conocer la variacin de la energa del
campo en funcin del desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de flujo .
Cuando en el convertidor, la energa acumulada en el campo es independiente de la posicin,
la fuerza elctrica es cero.
Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente, mantiene una caracterstica lineal
entre el enlace de flujo y la corriente, la energa en el campo se puede evaluar mediante la
siguiente expresin:
1
1
1 2
Wc = i = L(x) i2 =
(2.17)
2
2
2 L(x)
30
En la ecuacin anterior, L(x) representa la inductancia en funcin de la posicin de la pieza

mvil. La inductancia de una bobina se determina a partir del nmero de vueltas N y de la
permeanza del circuito magntico como:
L(x) = N 2 (x)
(2.18)
Para el electro-imn en anlisis, la permeanza del circuito magntico es:

o A
2(x + d)
(x) =
(2.19)
Donde:
es la permeabilidad del vaco 4 107 H

m
es el rea efectiva del magneto
es la separacin del yugo
es la distancia entre el yugo y el circuito electro-imn
Sustituyendo la expresin 2.19 en 2.18 y este resultado en 2.17 se obtiene:

Wc (x) =
1 2(x + d) 2
2 0 A N 2
(2.20)
y aplicando 2.16 a 2.20:

Fe =
2
Wc (x, )
=
x
0 A N 2
(2.21)
El mismo electro-imn permite analizar lo que sucede si el movimiento se realiza muy lentamente. Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero, la corriente se mantiene
constante porque no se induce fuerza electromotriz debido a que los enlaces de flujo cambian
muy lentamente y su derivada con respecto al tiempo es prcticamente nula. En la figura 2.5
se muestra la situacin anterior. En este caso, la energa mecnica se puede evaluar mediante
las diferencias de la coenerga en el campo entre la posicin x1 y la posicin x2 . En la figura
2.5 se observa que para la condicin descrita:
0
Wm = Wc , si i = cte.
(2.22)
31
Figura 2.5: Clculo de la energa con desplazamientos muy lentos del yugo
La coenerga en el campo se calcula de la siguiente forma:
0
i(t)
Wc =
(x, i)di
(2.23)
i(0)
La coenerga en el campo depende de la posicin de la pieza mvil y de la corriente, por lo

tanto:
0
0
0
Wc (x, i)
Wc (x, i)
dx +
di
(2.24)
dWm = Fe dx = dWc =
x
i
Durante el proceso, la corriente i no vara y por esta razn se puede determinar a partir de
2.24 que:
0
Wc (x, i)
si i = cte.
(2.25)
Fe =
x
La fuerza elctrica originada en el convertidor electromagntico depende de la variacin de la
energa en el campo en funcin del desplazamiento cuando el movimiento se realiza manteniendo constantes los enlaces de flujo. Si el movimiento se realiza manteniendo constante la
corriente, la fuerza elctrica depende de la variacin de la coenerga en funcin de la posicin.
Para calcular o medir una fuerza se utiliza el principio de los trabajos virtuales. Este mtodo
consiste en evaluar las variaciones de la energa o coenerga en el campo ante un desplazamiento diferencial. Cualquiera de los dos mtodos analizados anteriormente, permite calcular
las fuerzas que aparecen sobre el sistema. Sin embargo, dependiendo de la forma como se
presenten los datos del convertidor, es ms fcil para determinar la fuerza utilizar los conceptos de energa o de coenerga. En los sistemas lineales el clculo puede ser realizado con
igual facilidad por ambos mtodos. Cuando el sistema no es lineal, la facilidad o dificultad
32
Figura 2.6: Electro-imn sometido a fuerzas internas y externas

del clculo de fuerzas por uno u otro mtodo depende de cules sean las variables independientes y cules las dependientes. Si se conoce el enlace de flujo en funcin de las corrientes,
el clculo por medio de la coenerga simplifica el problema. Si la corriente se expresa como
funcin de los enlaces, la energa es el mejor mtodo para determinar la fuerza que aparece
en la mquina.
2.2.
Ecuaciones internas del convertidor
En la figura 2.6 se representa una mquina elctrica constituida por un electro-imn alimentado por una bobina y una pieza mvil sobre la que actan dos fuerzas, la fuerza elctrica
Fe producida por la interaccin electromagntica del dispositivo y una fuerza externa Fm de
naturaleza mecnica.
En general la fuerza elctrica no tiene por qu ser igual a la fuerza mecnica. En el sistema
mecnico ilustrado en la figura 2.7, las tensiones de las cuerdas no estn necesariamente
equilibradas.
En el ejemplo de la figura 2.7, la fuerza F1 es diferente a la fuerza F2 , ya que:
F1 = (m + M) a
(2.26)
2.2. ECUACIONES INTERNAS DEL CONVERTIDOR
33
Figura 2.7: Sistema mecnico elemental sin equilibrio de fuerzas
F2 = m a
(2.27)
El razonamiento anterior es vlido tambin para el electro-imn de la figura 2.6. La fuerza

mecnica en el extremo del yugo se determina mediante la segunda ley de Newton:
Fm = Fe + M x + x
(2.28)
Donde:
Fe
es la fuerza elctrica
M x
es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil
es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza
es el coeficiente de roce
La ecuacin 2.28 se puede escribir mediante la expresin 2.25 como:

0
W (x, i)
Fm = c
+ M x + x
x
(2.29)
La ecuacin del equilibrio elctrico en la mquina es:

v = Ri+e = Ri+
d (x, i)
dt
(2.30)
Si se conoce la relacin entre los enlaces de flujo (x, i) o la corriente i( , x), el sistema
queda completamente definido ya que se puede evaluar la energa o la coenerga en el campo:
Wc =
i( , x)d
(2.31)
(i, x)di
(2.32)
Wc =
34
La expresin 2.29 determina el comportamiento dinmico del sistema ilustrado en la figura

2.6 si se conoce la fuerza mecnica Fm .
Si el sistema es lineal, la relacin entre los enlaces de flujo y la corriente viene expresada mediante la ecuacin (i, x) = L (x) i. En esa ecuacin, la inductancia L depende de la posicin
del yugo, es decir L = L(x). Por esta razn:
i = i( , x) =
1
(i, x) = (x) (i, x)
L(x)
(2.33)
Donde:
es la inductancia inversa L1 .
(x)
Mediante la ecuacin 2.33, la dinmica del electro-imn queda completamente determinada.

Como el sistema es lineal:
0
Wc =
(i, x)di =
0
1
L(x) i di = L(x) i2
2
(2.34)
Sustituyendo la ecuacin 2.34 en la ecuacin 2.29 se obtiene:

0
W
1 dL(x) 2
Fm = c + M x + x =
i + M x + x
x
2 dx
(2.35)
La ecuacin 2.35 representa el equilibrio de fuerzas sobre la pieza mvil. La ecuacin que
representa el circuito elctrico del sistema es:
v = Ri+
d
dL(x) dx
di
(L(x) i) = R i +
i + L(x)
dt
dt
dt
dt
(2.36)
Definiendo (x) como:

(x)
dL(x)
dt
(2.37)
la ecuacin elctrica de la mquina, a partir de 2.36 y 2.37, es:

v = R i + (x) x i + L(x)
di
dt
(2.38)
En la expresin anterior, el primer sumando representa la cada de tensin en la resistencia

de la bobina, el segundo representa la fuerza electromotriz inducida en la bobina por el movimiento del yugo y el tercer sumando representa la fuerza electromotriz inducida por variacin
2.2. ECUACIONES INTERNAS DEL CONVERTIDOR
35
de la corriente en la bobina. De forma compacta, la ecuacin 2.38 se puede escribir como:

v = R i + eG + eT
(2.39)
Donde:
e
es la fuerza electromotriz total compuesta por eG y eT
eG
es el trmino que depende de la velocidad de la pieza mvil de la

mquina, denominado trmino de generacin
eT
es el trmino que depende de la variacin de la corriente en la mquina, denominado trmino de transformacin
Cuando la corriente es cero, puede existir fuerza electromotriz de transformacin, pero no de

generacin como se observa en la ecuacin 2.38.
En conclusin, las ecuaciones internas de la mquina se pueden escribir, en funcin de la
coenerga:
1
(2.40)
Fm = (x) i2 + M x + x
2
o, en funcin de la energa:
Fm =
1 d(x) 2
+ M x + x
2 dx
(2.41)
y la ecuacin elctrica 2.38.

Las variables que definen el estado del sistema en las ecuaciones 2.40, 2.41 y 2.38 son la
corriente i, la posicin x y la velocidad x.
Realizando el cambio de variables x =
u, las ecuaciones anteriores se pueden expresar de la siguiente forma:
1
2
Fm = 2 (x) i + M u + u
di
v = R i + (x) u i + L(x)
dt
x = u
(2.42)
Representando el sistema de ecuaciones diferenciales 2.42 en la forma cannica x = A(x)x + Bu,

se obtiene:
di
1
1
[R i + (x) i u] + L(x)
v(t)
dt = L(x)

(2.43)
u = M1 12 (x) i2 u + M1 Fm (t)
x = u
36
Para determinar la solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales no lineales, es necesario conocer:
1. Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0), u(0) y x(0).
2. Las condiciones de borde o ligazones externas. En el presente caso definidas por las
excitaciones en el tiempo de la fuerza mecnica Fm (t) aplicada al yugo y la tensin v(t)
aplicada a la bobina del electro-imn.
2.3.
Ecuaciones de potencia
La potencia utilizada por el convertidor electromecnico en el eje mecnico de la mquina de

la figura 2.6 se puede calcular a partir de la fuerza mecnica y de la velocidad del yugo:
1
Pm = Fm x = (x) i2 x + M x x + x2
2
(2.44)
La potencia absorbida por el eje elctrico es:

Pe = v i = R i2 + (x) x i + L(x)
di
i = R i2 + eG i + eT i
dt
(2.45)
Para que la mquina anterior pueda trabajar en un rgimen continuo, con corriente y velocidad
constante, despreciando las prdidas de friccin ( = 0), y las prdidas por efecto Joule en
los conductores (R = 0), mediante las ecuaciones 2.44 y 2.45 se observa que:
1
Pm = eG i
2
(2.46)
Pe = eG i
(2.47)
Las expresiones 2.44 y 2.45 indican que en las condiciones anteriores, la mquina absorbe
permanentemente por el eje elctrico el doble de la potencia mecnica que est utilizando. La
diferencia entre estas dos potencias slo puede ser almacenada en el campo. En la figura 2.8
se representa esta situacin. De toda la potencia que es inyectada en el eje elctrico, el 50 %
se convierte en energa mecnica y el otro 50 % se almacena en el campo. Como la corriente
es constante, el trmino de transformacin (eT i) es cero y el campo no puede devolver al
sistema la energa que le ha sido entregada en el proceso de conversin.
2.3. ECUACIONES DE POTENCIA
37
Figura 2.8: Balance energtico de una mquina elctrica en rgimen continuo

Si una mquina elctrica se mantiene todo el tiempo operando en esta situacin, acumula de
forma indefinida energa en el campo. Esto no es factible para un sistema fsico real. La solucin del problema planteado consiste en permitir la variacin de la corriente. Con la variacin
de la corriente aparece el trmino de transformacin (eT i) que compensa el trmino de generacin ( 21 eG i). Por esta razn no es posible construir un mquina que funcione slo con
corriente continua. En todas las mquinas elctricas es necesaria la variacin de las corrientes
para permitir una operacin en rgimen permanente.
La argumentacin anterior se puede cuestionar debido a que son muy frecuentes en la industria las Mquinas de corriente continua. Sin embargo en este caso el trmino corriente
continua se aplica a la fuente utilizada para alimentar el convertidor. Las mquinas de corriente continua requieren de un dispositivo inversor electromecnico las escobillas y el colector
que permite la variacin de las corrientes en los devanados de la mquina.
Tambin parecen contradecir esta argumentacin los principios de funcionamiento de las
mquinas homopolares y los convertidores magneto-hidrodinmicos2 . En ambos casos, estas
mquinas funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo material. Si un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el caso
homopolar y el fluido en la mquina magnetohidrodinmica, puede medir la variacin de las
corrientes al aproximarse y alejarse del punto de inyeccin. En otras palabras, estas mquinas
son equivalentes a las de corriente continua, pero si en ellas el proceso de variacin de las
corrientes se realiza de forma discreta mediante el colector y las escobillas, en las homopolares y magnetohidrodinmicas el proceso de variacin de las corrientes se lleva a cabo de
forma continua mediante un proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyeccin
de la corriente.
Por lo tanto en ningn caso conocido, la experiencia contradice la necesidad terica de va2 Ver
figura 2.9.
38
(a) Convertidor homopolar
(b) Bomba magnetohidrodinmica
Figura 2.9: Mquinas de corriente continua

riacin de la corriente para el funcionamiento en rgimen permanente de los convertidores
electromecnicos de energa.
2.4.
Generalizacin de las ecuaciones
En una mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico, como la ilustrada en la figura
2.10, se satisface la siguiente relacin para la evaluacin de la fuerza elctrica sobre la pieza
mvil:
Wc (x, 1 , 2 )
Fe =
(2.48)
x
Para demostrar la validez de la ecuacin 2.48 se debe recordar que en un sistema mecnico de
este tipo, si se vara la posicin x, el intercambio energtico se produce entre los ejes elctricos
y el eje mecnico. Si la posicin permanece fija, el intercambio energtico se realiza entre los
ejes elctricos nicamente. La ecuacin 2.48 mantiene la validez en el clculo de la fuerza en
un sistema con dos ejes elctricos, ya que la ecuacin 2.17 se demostr para el caso en el que
los enlaces de flujo se mantienen constantes. Si el enlace de flujo es constante, las fuerzas
electromotrices son cero y no puede entrar energa hacia el campo desde ninguno de los ejes
elctricos. Por esta razn se cumplen las mismas condiciones en la expresin 2.48 que en la
2.17. De todo esto se concluye que es completamente general su aplicacin.
Cualquiera que sea el nmero de ejes elctricos o mecnicos de un convertidor electromecnico, para calcular la fuerza elctrica se puede utilizar una expresin similar a la ecuacin
2.48, siempre y cuando el movimiento se realice slo en uno de los ejes mecnicos y se mantengan constantes todos los enlaces de flujo en los ejes elctricos. La expresin generalizada
2.4. GENERALIZACIN DE LAS ECUACIONES
39
Figura 2.10: Mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico

para el clculo de la fuerza elctrica es:
Fer =
Wc (x1 , x2 , ..., xr , ..., xn , 1 , 2 , ..., m )

xr
(2.49)
La ecuacin 2.49 determina la fuerza elctrica que aparece sobre el eje mecnico r. Para este
fin, se calcula la derivada parcial de la energa en el campo con respecto a la posicin del eje
r, manteniendo constantes las posiciones de los otros ejes mecnicos y los enlaces de flujo de
todos los ejes elctricos.
En el sistema de la figura 2.10, si la posicin x se mantiene constante, la energa acumulada
en el campo es igual a la energa elctrica:
dWc = dWe , si x = cte.
(2.50)
La energa elctrica se puede calcular como:

dWc = dWe = i1 d1 + i2 d2 , si x = cte.
(2.51)
Si se conoce cmo varan las corrientes con los enlaces de flujo y con la posicin, el problema
queda resuelto, es decir:
(
i1 = f1 (x, 1 , 2 )
(2.52)
i2 = f2 (x, 1 , 2 )
En los casos lineales se puede establecer:
(
1 = L11 i1 + L12 i2
2 = L21 i1 + L22 i2
(2.53)
40
Matricialmente la expresin 2.51 se puede escribir como:

[ ] = [L] [i]
Donde:
"
[ ] =
1
2
"
; [i] =
i1
i2
(2.54)
"
; [L] =
L11 L12
L21 L22
Empleando lgebra matricial, se puede determinar la corriente [i] en funcin de los enlaces
[ ]:
[i] = [L]1 [ ] = [] [ ]
(2.55)
La expresin 2.55 en forma explcita es:
"
i1
i2
"
=
11 (x) 12 (x)
21 (x) 22 (x)
#"
1
2
#
(2.56)
Para calcular la energa en el campo, es necesario variar cada uno de los parmetros en forma
sucesiva, desde su valor inicial a su valor final, mientras todas las otras variables de estado se
mantienen constantes. Para evaluar la energa acumulada en el campo, se realiza el siguiente
procedimiento:
(x,1 ,2 )
Wc =
dWc =
(0,0,0)
(x,0,0)
dWc +
(0,0,0)
(x,1 ,0)
(x,1 ,2 )
dWc +
(x,0,0)
dWc
(2.57)
(x,1 ,0)
La primera integral de la sumatoria de la ecuacin 2.57 es cero, debido a que los enlaces de
flujo son cero mientras se mueve el yugo de la mquina. Como no existe variacin de los enlaces, no existen fuerzas electromotrices y por lo tanto no se inyecta potencia elctrica desde
los ejes elctricos hacia el campo. Al no existir enlaces de flujo, para realizar el desplazamiento mecnico x no es necesario consumir ni suministrar energa. Para la evaluacin de los
dos trminos restantes de la ecuacin 2.57, se sustituyen las ecuaciones 2.51 y 2.56:
Wc =
(x,1 ,0)
(11 1 + 12 2 )d1 + (21 1 + 22 2 )d2 +

(x,0,0)
(x,1 ,2 )
+
(11 1 + 12 2 )d1 + (21 1 + 22 2 )d2 =

(x,1 ,0)
1
1
11 12 + 21 1 2 + 22 22
2
2
(2.58)
2.4. GENERALIZACIN DE LAS ECUACIONES
41
En el clculo de las integrales de la ecuacin 2.58 se asume que 12 es igual a 21 , condicin

de simetra siempre vlida para los sistemas fsicos.
Generalizando el clculo anterior mediante el lgebra de matrices, se tiene:
dWc = dWe = [i]t [d ] , si x = cte.
(2.59)
De la ecuacin 2.56 y recordando la propiedad sobre la traspuesta de un producto de matrices:

[i]t = [ ]t []t
(2.60)
Se obtiene la energa acumulada en el campo como:
(x,1 ,2 )
Wc =
[ ]t [(x)]t [d ] =
(0,0,0)
1 t
[ ] [(x)]t [ ]
2
(2.61)
Si se deriva parcialmente la ecuacin 2.61 con respecto a la posicin x, se encuentra la fuerza

elctrica Fe que acta sobre la pieza mvil:
Fe =

Wc (x, [ ])
1
d
= [ ]t
[(x)]t [ ]
x
2
dx
(2.62)
Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la coenerga, se puede deducir que:

0
Wc =
1 t
[i] [L(x)]t [i]
2
(2.63)
La fuerza elctrica sobre la pieza se puede calcular como:

0

Wc (x, [i]) 1 t d
1
Fe =
[L(x)]t [i] = [i]t [(x)]t [i]
= [i]
x
2
dx
2
(2.64)
Las ecuaciones 2.62 y 2.64 son vlidas para un nmero cualquiera de ejes elctricos, pero
para un eje mecnico solamente. La mayora de las mquinas elctricas poseen un solo eje
mecnico, pero si existen ms, es necesario calcular las derivadas parciales de la energa o
de la coenerga, segn sea el caso, con respecto a cada una de las variables que definen la
posicin de cada eje mecnico (x1 , x2 , x3 , ..., xn ).
Si el eje mecnico es rotativo o giratorio, como se representa en la figura 2.11, la matriz de
inductancia se define en funcin del ngulo y no se calculan fuerzas sino pares elctricos y
mecnicos.
42
Figura 2.11: Electro-imn con yugo rotativo

Las ecuaciones del convertidor en este caso son:
Te =
1 t
[i] [( )]t [i]
2
Donde:
[( )] =
(2.65)
d
[L( )]
d
Las ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico de un convertidor electromecnico lineal

con mltiples ejes elctricos y un eje mecnico son:
[i] = [R] [i] + [e] =
d
= [R] [i] + [ ] =
dt
d
d [i]
= [R] [i] + [L(x)] x [i] + [L(x)]
=
dx
dt
d [i]
= [R] [i] + [(x)] x [i] + [L(x)]
dt
1
Fm = [i]t [(x)]t [i] + M x + x
2
(2.66)
(2.67)
En las ecuaciones 2.66 y 2.67 se observa que la informacin que determina la dinmica y
el comportamiento de la mquina elctrica est contenida en la matriz [L(x)]. A partir de
esta matriz, se obtiene la matriz [(x)], y con estas dos matrices y los elementos de ligazn
con los sistemas elctricos y mecnicos externos, se formulan las ecuaciones completas del
convertidor.
Captulo 3
Ecuaciones generales de las mquinas
elctricas rotativas
Las mquinas elctricas rotativas poseen caractersticas comunes entre s y en general se
asemejan al modelo representado en la figura 3.1. En algunas ocasiones el elemento interior
de la mquina es fijo y el exterior, mvil. Incluso pueden ser mviles los dos elementos; pero
lo ms caracterstico de las mquinas elctricas rotativas es la existencia de dos superficies
cilndricas con movimiento relativo entre una y otra.
El flujo puede ser descompuesto en dos componentes ortogonales y . Para representar el
flujo producido en el rotor se inyectan corrientes en las bobinas r y r , fijas en el rotor. El
flujo del estator se obtiene inyectando corrientes en las bobinas e y e fijas en el estator. Estos devanados no tienen necesariamente existencia fsica, pero pueden reproducir los campos
en el interior de la mquina. La posicin relativa entre el rotor y el estator queda determinada
Figura 3.1: Partes de una mquina elctrica rotativa

43
44CAPTULO 3. ECUACIONES GENERALES DE LAS MQUINAS ELCTRICAS ROTATIVAS
Figura 3.2: Esquema de la mquina generalizada
mediante el ngulo , medido entre los ejes magnticos e y r respectivamente.

La mquina elctrica generalizada posee cuatro ejes elctricos e , r , e y r por los cuales
se inyectan las corrientes y un eje mecnico o eje de giro. El flujo en el entrehierro de la
mquina cambia su distribucin cuando varan las corrientes ir , i r , ie e i e . En la figura
3.2 se representa el esquema de las bobinas ortogonales de la mquina generalizada.
Definiendo a Tm como el par mecnico en el eje de la mquina, las ecuaciones de la mquina
en forma matricial compacta son:
d
[v] = [R] [i] + [( )] [i] + [L( )] [i]
dt
1 t
Tm = [i] [( )] [i] + J +
2
(3.1)
En el sistema de ecuaciones 3.1, es el coeficiente de friccin y J es la inercia del eje de

rotacin. Las variables de estado de este sistema de ecuaciones diferenciales son las corrientes
[i], el ngulo y la velocidad angular d
dt , denominada tambin m .
Para poder plantear el sistema 3.1, es necesario determinar las matrices de resistencias [R],
inductancias en funcin del ngulo [L( )], as como la derivada con respecto al ngulo de
la matriz de inductancias, tambin denominada matriz de par [( )].
45
La matriz de resistencias
La matriz de resistencias de la mquina elctrica generalizada es diagonal porque todas las
resistencias son propias de cada bobina y no existen resistencias mutuas debido a que los
devanados estn aislados galvnicamente:
[R] =
Re 0
0
0
0 Re 0
0
0
0 Rr 0
0
0
0 Rr
(3.2)
La matriz de inductancias
Si la mquina posee un rotor cilndrico y homogneo, al girar no se modifica la permeanza del
camino magntico, por esta razn la inductancia propia del estator no depende de la posicin
del rotor. La inductancia propia del estator es constante e independiente del ngulo . Esta
inductancia se puede calcular como:
Le = Ne2 Pe
(3.3)
Si el estator es cilndrico, la inductancia propia del rotor es constante por el mismo razonamiento anterior. Si todos los devanados del estator poseen el mismo nmero de vueltas y lo
mismo ocurre con las bobinas del rotor, los trminos de la diagonal de la matriz de inductancia son:
[L] =
Le ? ? ?
? Le ? ?
? ? Lr ?
? ? ? Lr
(3.4)
Las inductancias mutuas entre los devanados y del estator son cero porque estas bobinas
son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede enlazar a la otra. La misma
situacin sucede con los devanados del rotor:
[L] =
Le 0 ? ?
0 Le ? ?
? ? Lr 0
? ? 0 Lr
(3.5)
La inductancia mutua entre la bobina del estator y del rotor es mxima cuando ambos
devanados se encuentran alineados, es decir con = 0. Para representar este valor de la
inductancia mutua se debe utilizar un trmino en cos .
Una situacin semejante se presenta entre el eje del estator y el eje del rotor. La inductancia mutua entre las bobinas del rotor y del estator es mxima cuando = 2 ; esto
se representa mediante un trmino en sen . La inductancia mutua entre el devanado del
rotor y del estator es mxima cuando = 2 ; por esta razn esta inductancia se puede
representar mediante un trmino sen .
De esta forma y recordando que la matriz de inductancias es simtrica, se obtiene:
[L] =
Le
0
Ler cos Ler sen
0
Le
Ler sen Ler cos
Ler cos Ler sen

Lr
0
Ler sen Ler cos

0
Lr
(3.6)
Matriz de par
La matriz de par [( )] se calcula derivando la matriz de inductancias de la mquina con
respecto al ngulo :
[( )] =
De esta forma se obtiene:
[( )] =
d
[L]
d
0
0
Ler sen Ler cos
0
0
Ler cos Ler sen
Ler sen Ler cos

0
0
Ler cos Ler sen

0
0r
(3.7)
(3.8)
3.1. CLCULO DEL PAR ELCTRICO
3.1.
47
Clculo del par elctrico
A partir de las matrices 3.6 y 3.8 se puede calcular el par elctrico de la mquina:
1
Te =
2
ie
ie
ir
ir
Le
0
Ler cos Ler sen
ie
0
Le
Ler sen Ler cos
ie
i
Ler cos Ler sen
Lr
0
r
Ler sen Ler cos
0
Lr
ir
(3.9)
Efectuando los productos matriciales en la ecuacin 3.9 se obtiene:

Te = Ler sen ie ir ie ir + cos ie ir + ie ir
(3.10)
Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los trminos del par elctrico en la
ecuacin 3.10 se anulan y no se produce par. Si se inyectan corrientes constantes en todas las
bobinas del rotor y del estator, el par elctrico que se obtiene es de la forma:
Te = Ler {A sen + B cos }
(3.11)
En la ecuacin 3.11 se observa que para cada valor de la posicin del rotor existe un par
elctrico, pero el promedio de ese par en un giro completo de la mquina es cero. sta es
una razn que refuerza el concepto de la imposibilidad de que una mquina elctrica pueda
funcionar en rgimen permanente con corriente continua en todos sus devanados.
Calculando el par elctrico promedio de la mquina bifsica en un perodo se obtiene:
Ler
hTe i =
T

sen ie ir ie ir + cos ie ir + ie ir d
(3.12)
El ngulo en la expresin 3.12, considerando que el rotor gira a velocidad angular constante
m , se puede expresar como:
= mt + 0
Sustituyendo la expresin 3.13 en 3.12 se obtiene:
(3.13)
Ler
hTe i =
T

sen (mt + 0 ) ie ir ie ir +
0

+cos (mt + 0 ) ie ir + ie ir dmt
(3.14)
Si se expresan las corrientes en forma de cosenos:
2Ie cos (e t + e )

2Ie cos e t + e
=
=
2Ir cos (r t + r )

2Ir cos r t + r
=
ie =
ie
ir
ir
Recordando que:
1
T
(3.15)
sen cos d = 0
(3.16)
Los nicos trminos que pueden producir par promedio diferente de cero son los productos
de cosenos, por lo tanto:
Ler
hTe i =
T

cos (mt + 0 ) ie ir + ie ir d
(3.17)
Si las corrientes estatricas y rotricas son peridicas, es posible expresarlas mediante series
de Fourier. Utilizando expansin de las funciones en series de cosenos:
ie =
Ikecos (ket e)
(3.18)
k=1
ir =
I jr cos ( jrt r )
(3.19)
j=1
Los trminos del par son de la forma:
cos (mt + 0 ) Ike cos (ket e ) I jr cos ( jr t r )

k=1
j=1
(3.20)
49
Recordando la propiedad trigonomtrica:

cos cos cos
1
[cos ( + + ) + cos ( + ) +
4
+ cos ( + ) + cos ( + + )]
(3.21)
Se puede aplicar esta propiedad al trmino genrico del par elctrico 3.20. El trmino genrico queda entonces as:
cos (mt + 0 ket jr t e r )
(3.22)
Para que un trmino igual al 3.22 tenga un promedio diferente de cero en un perodo, es
necesario que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la funcin coseno:
m ke jr = 0
(3.23)
La ecuacin 3.33 es fundamental en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas y se conoce como condicin necesaria para par promedio. En la ecuacin 3.33, m es la velocidad
mecnica del sistema, e representa la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en las
bobinas del estator y r es la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en el rotor.
Los tipos ms comunes de mquinas elctricas convencionales se diferencian por el mecanismo que utilizan para dar cumplimiento a la ecuacin 3.33. Las mquinas sincrnicas,
de induccin y de corriente continua utilizan diferentes mecanismos de excitacin de sus
bobinas rotricas y estatricas, pero siempre deben satisfacer la condicin necesaria de par
promedio para permitir la conversin de energa.
La mquina sincrnica
A las mquinas sincrnicas se les inyecta corriente continua en las bobinas rotricas, por esta
razn:
r = 0
(3.24)
Aplicando la condicin necesaria de par promedio 3.33 con la restriccin 3.34 para las mquinas sincrnicas se obtiene:
m ke = 0
(3.25)

La ecuacin 3.35 justifica el nombre de estas mquinas, ya que las mquinas sincrnicas slo
pueden producir par promedio diferente de cero cuando la velocidad mecnica coincide con
la velocidad angular de las corrientes inyectadas en el estator. En otras palabras, la mquina
debe girar en sincronismo con las corrientes estatricas.
Las mquinas de corriente continua son un caso particular de mquina sincrnica, donde la
igualdad de frecuencias entre las corrientes rotricas en este caso y la velocidad mecnica
se obtiene mediante un inversor mecnico constituido por un colector y un juego de carbones
que conmuta las corrientes en las bobinas del rotor, con una frecuencia igual a la velocidad
mecnica de giro.
La mquina de induccin
En la mquina de induccin se permite un grado de libertad adicional. En esta mquina se
puede obtener par promedio diferente de cero en un amplio rango de velocidades mecnicas.
Las corrientes que circulan por el rotor se ajustan por el fenmeno de induccin electromagntica y cumplen la condicin 3.33. En la mquina de induccin se fija la frecuencia
de las corrientes en el estator e , se produce un campo electromagntico en el entrehierro de
la mquina que gira mecnicamente con la frecuencia angular de estas corrientes. Como el
rotor gira a la velocidad mecnica m , los conductores del rotor cortan el campo magntico
producido en el estator con una velocidad que es la diferencia entre e y m . La diferencia
porcentual entre estas dos velocidades se conoce como deslizamiento de la mquina:
s=
e m
100
e
(3.26)
La velocidad angular e se conoce como velocidad sincrnica de la mquina de induccin.
La mquina de corriente continua

En la figura 3.3 se muestra una mquina de corriente continua simplificada. Esta mquina
posee un devanado estatrico por el cual se inyecta corriente continua y una armadura en
el rotor alimentada mediante una fuente de corriente continua y un colector que permite la
inversin de las corrientes en la armadura. Para calcular el par elctrico que produce esta
mquina se utiliza la expresin deducida en el captulo 2 para los sistemas lineales:
Te =
1 t
[i] [( )] [i]
2
(3.27)
51
Figura 3.3: Diagrama esquemtico de una mquina elemental de corriente continua
Desarrollando explcitamente la ecuacin 3.37 se obtiene:

i
1h
Te =
i i
2 e r
"
0
Msen
Msen
0
#"
ie
ir
#
(3.28)
En la expresin anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor. Realizando las

operaciones matriciales en la ecuacin 3.38:
Te = M ie ir sen
(3.29)
El colector o conmutador mecnico de la mquina de corriente continua permite alternar la

polaridad de la tensin de alimentacin de la bobina del rotor Vr al mismo tiempo que gira el
rotor. En la figura 3.3 se observa tambin la corriente que circula por la armadura (rotor) de
la mquina.
El par promedio en el eje de la mquina se calcula como:
1
hTe i =
2
MIe Ir sen d +
0

MIe Ir sen d
(3.30)
Figura 3.4: Par elctrico a partir de las fuerzas magnetomotrices

Resolviendo las integrales de la ecuacin 3.40 se obtiene:
hTe i =
2M
Ie Ir = k Ie Ir
(3.31)
La expresin anterior determina el par elctrico promedio en la mquina de corriente continua. El coeficiente k depende de la construccin fsica de los devanados del rotor y del
estator.
3.2.
Par elctrico y fuerzas magnetomotrices
En la figura 3.4 se representa el diagrama de una mquina elctrica cilndrica con un estator
y un rotor. En el estator y rotor se producen las fuerzas magnetomotrices Fe y Fr respectivamente, cuya amplitud y direccin se representa vectorialmente en la figura. Estas fuerzas
magnetomotrices se encuentran separadas en un ngulo una de la otra. La suma de las fuerzas magnetomotrices del rotor y del estator produce la fuerza magnetomotriz resultante en el
entrehierro de la mquina Ft . Para calcular el par elctrico de una mquina en funcin de las
fuerzas electromotrices, se determina la coenerga en el campo y luego se deriva con respecto
a la posicin angular :
0
Wc (F, )
Te =
(3.32)
De la figura 3.4 se deduce:

Ft2 = F2r + F2e + 2Fr Fe cos
(3.33)
3.2. PAR ELCTRICO Y FUERZAS MAGNETOMOTRICES
53
Si la permeabilidad del material magntico es muy grande, es decir r tiende a infinito, toda
la energa est concentrada en el entrehierro y la coenerga se puede calcular de la siguiente
forma:
0
Wc = Wc = volumen hwc i
(3.34)
En la ecuacin 3.34, hwc i representa la energa promedio en el campo por unidad de volumen.
De esta forma:

0
1
Wc = 2r l
HB
(3.35)
2
Donde:
r
es el radio medio del entrehierro [m].
es el espesor del entrehierro [m].
es la longitud activa de la mquina [m].
Como la densidad de campo magntico B en el entrehierro es igual a 0 H:

Wc = 2r l
1
0 H2
2

(3.36)
La primera armnica de la intensidad de campo magntico H es sinusoidal y su valor promedio es:

2
2
1
1 2
H =
(3.37)
(Hmax sen )2 d = Hmax
2 0
2
Sustituyendo 3.37 en 3.36:
0
1 2
Wc = 2r l Hmax
(3.38)
2
En la ecuacin 3.38 es necesario expresar la amplitud de la intensidad de campo magntico de
primera armnica en funcin de las fuerzas magnetomotrices. En la figura 3.5 se representa
una mquina con un devanado en el estator. Como la permeabilidad del hierro es infinita, toda
la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de
Ampre a esta mquina, se tiene:
F = NI =
H dl =
Haire dlaire +
Hhierro dlhierro
(3.39)
Figura 3.5: Fuerzas magnetomotrices e intensidades de campo magntico
El segundo trmino integral es cero, ya que:

Hhierro =
B
=0
0 hierro
(3.40)
Sustituyendo 3.40 en 3.39:

H dl =
F = NI =
Haire dlaire
(3.41)
En la figura 3.5 tambin se representa la distribucin de la intensidad del campo magntico

en funcin de la posicin de la trayectoria de Ampre. De esta forma se obtiene:
F = NI =
H dl =
Haire dlaire = 2 Haire
(3.42)
Despejando de la ecuacin 3.42 la intensidad de campo magntico en funcin de la fuerza

electromotriz:
F
H=
(3.43)
2
Sustituyendo la ecuacin 3.43 en la ecuacin 3.38 se obtiene:
0
Wc =
rl0 2
F
8
(3.44)
3.3. EL CAMPO MAGNTICO ROTATORIO
55
Reemplazando la ecuacin 3.33 en la ecuacin 3.44:

0
Wc =

rl0 2
Fr + F2e + 2Fr Fe cos
8
(3.45)
Para calcular el par elctrico se utiliza la ecuacin 3.22:

0
rl0
Wc (F, )
=
Fr Fe sen
Te =
(3.46)
Mediante la ecuacin 3.46 se puede calcular el par elctrico en funcin de las fuerzas magnetomotrices de la mquina. La fuerza magnetomotriz depende de las corrientes y del nmero
de vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de la mquina, las corrientes y el
nmero de conductores de cada bobina, es posible utilizar la ecuacin 3.46 para determinar
el par.
Si la distribucin de las corrientes en la mquina no es puntual, se puede utilizar la misma
tcnica para calcular la intensidad de campo magntico H pero se tiene en cuenta que:

H dl =
J ds
(3.47)
En la figura 3.6 se muestran dos distribuciones diferentes de los conductores en la superficie

de una mquina, as como su respectiva distribucin de intensidades de campo magntico
H. Cuando el entrehierro es constante, la densidad de campo magntico B posee la misma
distribucin que la intensidad de campo magntico H.
3.3.
El campo magntico rotatorio
Cuando se analizaron las bases de la mquina elctrica generalizada, se utilizaron dos grados
de libertad para la representacin del campo magntico, uno dado por la bobina y el otro
por la bobina . Mediante este esquema se puede determinar el campo en cualquier punto del
plano.
En la figura 3.7 se muestran dos corrientes i e i que pueden ser inyectadas en las bobinas
y de la mquina.
En el instante inicial t = 0 la corriente i vale cero e i es I, por lo tanto el campo
resultante apunta en la direccin negativa del eje . Cuando el tiempo se incrementa y llega
al instante 2
, la corriente i se anula, mientras que la corriente i es +I, el campo en estas
(a) Distribuci\on trapezoidal
(b) Diferentes distribuciones de conductores y campos en las mquinas
Figura 3.6: Diferentes distribuciones de conductores y campos en las mquinas
3.4. LA MQUINA TRIFSICA
57
Figura 3.7: Corrientes inyectadas en la mquina generalizada

condiciones apunta en la direccin positiva del eje . En el instante el flujo se orientar
segn la direccin positiva del eje , ya que la corriente i tiene como valor +I y la corriente
i es cero. Para el instante de tiempo 2
, la corriente i es cero, la corriente i vale I y el
vector del campo apunta nuevamente en la direccin negativa del eje , repitindose de esta
forma las condiciones iniciales. En la figura 3.8 se representa la situacin anterior.
El anlisis anterior seala que las corrientes que varan en el tiempo, producen un campo
magntico que gira en el espacio. Aun cuando los campos de cada eje tienen igual amplitud, el
desfasaje en el tiempo y en el espacio origina un campo magntico rotatorio. La frecuencia de
giro del campo magntico en el espacio es igual a la frecuencia de variacin de las corrientes
en el tiempo.
Si la bobina no es idntica a la bobina , o las corrientes inyectadas a la mquina en cada
eje difieren en amplitud, el campo no es circular sino elptico. Los campos elpticos tambin
son considerados campos magnticos rotatorios o rotantes. Las mquinas trifsicas tambin
funcionan mediante el principio del campo magntico rotatorio.
3.4.
La mquina trifsica
La mquina trifsica dispone de tres devanados repartidos simtricamente en la periferia del

cilindro. En la figura 3.9 se representa la configuracin esquemtica de este tipo de mquinas
as como las tres corrientes que se han inyectado en las bobinas a, b, y c. En la figura se
Figura 3.8: Campo magntico rotatorio
representan las corrientes a, b, c y las fuerzas magnetomotrices que estas corrientes producen
en el tiempo inicial (t = 0) como fasores. En el instante inicial las corrientes que circulan por
las tres bobinas son:
ia (0) = Imax
1
ib (0) = Imax
2
1
ic (0) = Imax
2
(3.48)
Para demostrar que el campo magntico originado por las corrientes de la figura 3.9 es rotatorio, se expresan estas corrientes como:
ia (t) = I cos(t )
2
)
3
4
ic (t) = I cos(t )
3
ib (t) = I cos(t
(3.49)
Si es la direccin de un punto cualquiera en el entrehierro medido a partir del eje magntico
3.4. LA MQUINA TRIFSICA
59
Figura 3.9: Corrientes y fuerzas magnetomotrices de la mquina trifsica

de la bobina a, se obtiene:
F( ,t) = N ia cos + N ib cos( +
4
2
) + N ic cos( + )
3
3
(3.50)
Sustituyendo las expresiones 3.49 en la ecuacin 3.50 se obtiene:

F( ,t) = N I {cos(t ) cos +
2
4
+ cos(t ) cos( + ) +
3
3
2
4
+ cos(t ) cos( + ) }
3
3
(3.51)
Aplicando las propiedades trigonomtricas para el producto de cosenos se obtiene:

F( ,t) =
NI
{cos(t + ) + cos(t ) +
2
2
+ cos(t + + ) + cos(t ) +
3
2
+ cos(t + ) + cos(t }
3
(3.52)
En la ecuacin anterior los trminos primero, tercero y quinto de la sumatoria de cosenos

suman cero porque el desfasaje entre ellos es de 2
3 . Con esta consideracin se obtiene:
3
F( ,t) = N Icos(t )
2
(3.53)

Esta expresin permite obtener la fuerza magnetomotriz en el espacio y en el tiempo. Si se
fija la posicin, es decir, el ngulo es constante, la ecuacin 3.53 indica que en esa posicin
la fuerza magnetomotriz vara sinusoidalmente en el tiempo. Si se congela el tiempo en un
instante especfico, la expresin 3.53 determina una distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el espacio. La ecuacin 3.53 demuestra que en una mquina elctrica trifsica,
alimentada por tres corrientes balanceadas y desfasadas 2
3 en el tiempo, produce un campo
magntico rotatorio similar al producido por dos devanados ortogonales a los cuales se les
inyecten corrientes sinusoidales desfasadas 2 .
3.5.
Transformacin de coordenadas
El sistema de ecuaciones diferenciales 3.1, que modela el comportamiento de la mquina

elctrica, no es lineal. La dependencia en de este modelo dificulta notablemente la solucin
de cualquier problema. La transformacin de las ecuaciones diferenciales a nuevos sistemas
de coordenadas simplifica en muchos casos este modelo.
Un nuevo sistema de coordenadas se puede definir mediante una matriz de transformacin
aplicada a las variables en coordenadas primitivas y . Las tensiones y corrientes en el
nuevo sistema transformado son:

ve e,r r = [Awxyz ] [vwxyz ]
(3.54)

ie e,r r = [Awxyz ] [iwxyz ]
(3.55)
Donde:
Awxyz
es la matriz de transformacin
ve e,r r son las tensiones en coordenadas primitivas

vwxyz
son las tensiones en las nuevas coordenadas
ie e,r r
son las corrientes en coordenadas primitivas
iwxyz
son las corrientes en las nuevas coordenadas
La potencia en coordenadas primitivas se puede calcular mediante la expresin:

t

p = ie e,r r ve e,r r
(3.56)
3.5. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
61
En la expresin 3.56, el asterisco () indica que el vector de corrientes se debe conjugar en

caso de ser complejo y el superndice t representa una trasposicin del vector de corrientes
para que el producto matricial con el vector de tensiones sea conformable. Sustituyendo en
la ecuacin 3.56 las definiciones 3.54 y 3.55, se obtiene:
p = [iwxyz ]t [Awxyz ]t [Awxyz ] [vwxyz ]
(3.57)
Para que la transformacin utilizada [Awxyz ] sea invariante en potencia es necesario que:
[Awxyz ]t [Awxyz ] = [I]
(3.58)
En la ecuacin 3.58, [I] es la matriz identidad. De esta expresin se obtiene:

[Awxyz ]t = [Awxyz ]1
(3.59)
Una matriz que satisface la condicin 3.59 se denomina hermitiana o hermtica. La ecuacin
3.59 indica que si en la matriz de transformacin de coordenadas, su conjugada traspuesta
es idntica a la matriz inversa, dicha transformacin es conservativa en potencia. En otras
palabras, una transformacin hermitiana permite calcular las potencias en las variables transformadas sin necesidad de regresar a las coordenadas primitivas.
Las ecuaciones de los ejes elctricos de la mquina se pueden escribir como:

v , = R , + L , p + , i ,
(3.60)
Transformando las coordenadas en la ecuacin 3.60 se obtiene:

[Awxyz ] [vwxyz ] =

R , + L , p + , [Awxyz ] [iwxyz ]
(3.61)
Despejando de 3.61 el vector de tensiones se obtiene:

[vwxyz ] =
n

[Awxyz ]1 R , [Awxyz ] +

+ [Awxyz ]1 L , [Awxyz ] p +

d
[Awxyz ] +
+ [Awxyz ]1 L ,
dt
o

1
+ [Awxyz ]
, [Awxyz ] [iwxyz ]
(3.62)

La ecuacin 3.62 se puede escribir utilizando las siguientes definiciones:

[Rwxyz ] [Awxyz ]1 R , [Awxyz ]
(3.63)

[Lwxyz ] [Awxyz ]1 L , [Awxyz ]
(3.64)

[wxyz ] [Awxyz ]1 , [Awxyz ]
(3.65)
Como la matriz de transformacin puede depender en general de la posicin angular , se

obtiene:
d
d
d
[Awxyz ] =
[Awxyz ]
dt
d
dt
(3.66)
y definiendo:

d
[Hwxyz ] [Awxyz ]1 L ,
[Awxyz ]
d
Se puede escribir la ecuacin 3.62 como:

[vwxyz ] = [Rwxyz ] + [Lwxyz ] p + [[wxyz ] + [Hwxyz ]] [iwxyz ]
(3.67)
(3.68)
En la ecuacin 3.68, el segundo trmino de la sumatoria, corresponde a las fuerzas electromotrices de transformacin y el trmino tercero a las fuerzas electromotrices de generacin.
Este ltimo trmino se descompone en dos partes, por un lado la matriz de par [wxyz ] y por
otro la matriz [Hwxyz ] que reproduce los trminos de generacin originados por el movimiento
relativo de los ejes transformados con respecto a los ejes reales. La matriz [Hwxyz ] determina
los trminos no-holonmicos debidos a la transformacin de coordenadas.
La ecuacin dinmica de la mquina se expresa como:
Tm =
t

1
i ,
, i , + J +
2
(3.69)
Transformando la ecuacin 3.69 a las nuevas coordenadas:

1
Tm = [iwxyz ]t [Awxyz ]t , [Awxyz ] [iwxyz ] + J +
2
(3.70)
3.6. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS DQ
63
Figura 3.10: Transformacin de coordenadas de del rotor a dq del rotor

y sustituyendo la ecuacin 3.65 en 3.70:
1
Tm = [iwxyz ]t [wxyz ] [iwxyz ] + J +
2
(3.71)
Las ecuaciones 3.68 y 3.71 representan a la mquina elctrica en un nuevo sistema de coordenadas. Mediante una seleccin apropiada de la matriz de transformacin [Awxyz ], es posible
encontrar una solucin ms simple al sistema de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina.
3.6.
Transformacin de coordenadas dq
Una transformacin til en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas consiste en proyectar las coordenadas del rotor en ejes colineales con los ejes del estator. Estos nuevos ejes
se denominan directo dr y cuadratura qr ; esta transformacin permite anular el movimiento de las bobinas del rotor y las inductancias entre el estator y el rotor son constantes en el
sistema de coordenadas transformadas. En la figura 3.10 se ha representado un diagrama con
la transformacin propuesta. En esta transformacin, las tensiones y corrientes correspondientes a las coordenadas primitivas del rotor son referidas a nuevas tensiones y corrientes
inyectadas en bobinas fijas en el espacio. Los ejes del estator permanecen inalterados en las
nuevas coordenadas. La matriz de transformacin de coordenadas se puede particionar de la

siguiente forma:
"

A dq =
[Aee ] [0]
[0] [Arr ]
#
(3.72)
Las coordenadas del estator no cambian en la transformacin, por esta razn la submatriz
[Aee ] debe ser unitaria:
"
#
1 0
[Aee ] =
(3.73)
0 1
Para determinar [Arr ] se debe recordar que:

ir r = [Arr ] idr qr
(3.74)
La matriz [Arr ] corresponde a la proyeccin de los ejes r y r sobre los ejes dr y qr solidarios
con el estator. Esta transformacin es una rotacin inversa que anula la rotacin del rotor de
la mquina. De la figura 3.10 se deduce que la transformacin de coordenadas es:
"
[Arr ] =
cos sen
sen cos
#
(3.75)
La matriz obtenida en la ecuacin 3.75 es hermitiana y su traspuesta conjugada es igual a su

inversa:
"
1
[Arr ]
cos sen
sen cos
#1
1
=
2
cos + sen2
"
cos sen
sen cos
#
= [Arr ]t
(3.76)
Definida la transformacin de coordenadas[Arr ], es posible determinar las matrices transfor

madas R dq , L dq , dq y H dq .
Matriz de resistencias en coordenadas dq

La matriz de resistencia R dq en las nuevas coordenadas es:

1

R dq = A dq
R , A dq =
"
#1 "
#"
#
[I] [0]
[I] [0]
Re [I] [0]
=
[0] [Arr ]t
[0] Rr [I]
[0] [Arr ]
(3.77)
3.6. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS DQ
65
Efectuando el triple producto matricial de la ecuacin 3.77 se obtiene:

"

R dq =
Re [I] [0]
[0] Rr [I]
#
(3.78)
Como se observa en la ecuacin 3.78, la transformacin aplicada no modifica la matriz original de resistencias. Esto es de esperar, debido a que las resistencias no dependen de la
posicin del rotor y no existe acoplamiento galvnico entre las bobinas.
Matriz de inductancias en coordenadas dq

Si se aplica la transformacin a la matriz de inductancia L , se obtiene:

1

L ,dq = A ,dq
L , A ,dq =
"
# Le 0 Ler 0
0 Le 0 Ler
Le [I] Ler [I]
=
=
L
Ler [I] Lr [I]
er 0 Lr 0
0 Ler 0 Lr
(3.79)
En la ecuacin 3.79 se observa que la matriz de inductancias transformadas es independiente

de la posicin angular del rotor. Esto es debido a la rotacin en sentido inverso de la transformacin, que con los ejes del rotor convierte las inductancias solidarias en inductancias que
giran en contra de la posicin angular del rotor y por tanto mantienen una posicin constante
con respecto a los ejes y del estator.
Matrices de generacin en coordenadas dq

Aplicando el mismo procedimiento a la matriz de par , se obtiene:
1

, A ,dq =
,dq = A ,dq
0
0
0 Ler
0
0 Ler
0
0
Ler 0
0
Ler 0
0
0
(3.80)

Igual que con la matriz de inductancia L ,dq , la matriz de par ,dq es independiente del

ngulo . La matriz de trminos de generacin no-holonmicos H ,dq se puede calcular

como:

1
d
A
=
H ,dq = A ,dq
L ,
d ,dq
0
0
0
0
0
0
Ler
0 Ler 0
0
0
Lr
0 Lr
0
(3.81)

La matriz de generacin G ,dq se define de la siguiente forma:

G ,dq = ,dq + H ,dq =
3.7.
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Ler 0 Lr
Ler 0 Lr 0
(3.82)
Ecuaciones generales en coordenadas dq
Las ecuaciones de tensin para la mquina en coordenadas transformadas dq son:
ve
ve
vdr
vqr
Re + Le p
0
Ler p
0
0
Re + Le p
0
Ler p
Ler p
Ler
Rr + Lr p
Lr
Ler
Ler p
Lr Rr + Lr p
ie
ie
idr
iqr
(3.83)
La ecuacin 3.83 representa a la mquina elctrica en coordenadas dq. La construccin

de una mquina como sta es posible fsicamente mediante la incorporacin de un par de
conmutadores como los que se ilustran en la figura 3.11. El colector permite que las inductancias propias y mutuas vistas desde el estator sean independientes de la posicin del rotor.
Las escobillas o carbones que recolectan la corriente, neutralizan el efecto del giro de forma

anloga a lo que realiza la transformacin A ,dq .
Los trminos de la ecuacin 3.83 se pueden identificar fcilmente en el modelo de la figura
3.11. Es necesario destacar que los signos negativos tienen su origen en el sentido de giro
de la mquina, las convenciones de polaridad y la posicin relativa de los ejes , , d y q.
Para completar las ecuaciones que definen el comportamiento de la mquina elctrica en las
3.7. ECUACIONES GENERALES EN COORDENADAS DQ
67
Figura 3.11: Modelo esquemtico de la mquina generalizada

coordenadas dq, es necesario calcular el par elctrico:
1
Te =
2
ie
ie
idr
iqr
0
0
0 Ler
0
0 Ler
0
0
Ler 0
0
Ler 0
0
0
ie
ie
idr
iqr

= Ler i id i iq
e r
e r
(3.84)
La ecuacin de balance del par mecnico es:

Tm = Ler ie idr ie iqr + J +
(3.85)
La condicin necesaria para la existencia del par elctrico requiere que existan al menos dos
corrientes, una en el estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se encuentren en ejes
ortogonales del modelo de la mquina generalizada.
Captulo 4
Mquinas de Corriente Continua
4.1.
Principio de operacin
Una mquina de conmutador est constituida bsicamente por un estator, un rotor y un colector acoplado slidamente al rotor. El colector permite conectar galvnicamente los conductores del circuito rotrico o armadura a la fuente de tensin continua, mediante un juego de
carbones1 o escobillas2 solidarios con el estator de la mquina. En la figura 4.1 se presenta el
diagrama esquemtico de la mquina de corriente continua y un modelo constructivo simple
para fines demostrativos.
El principio de operacin de las mquinas de corriente continua se fundamenta en la inyeccin de corriente continua, tanto en el circuito rotrico como estatrico. Estas corrientes
producen las fuerzas magnetomotrices Fr en el rotor y Fe en el estator, que intentan alinearse.
Cuando se alcanza el alineamiento, cesa el par elctrico. Si en ese preciso instante se invierte
el sentido de la corriente inyectada en el circuito rotrico, la fuerza magnetomotriz del rotor
cambia de sentido 180 y aparece un nuevo par de alineamiento. En la figura 4.2 se representa
esta situacin.
Analizando los diagramas de la figura 4.2 se pueden indicar las siguientes observaciones:
1. Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo, producen par positivo en el
1 Esta
denominacin se debe al hecho de estar fabricados con carbn. Este material, adems de ser conductor
elctrico, proporciona una superficie suave que lubrica el contacto con las delgas de cobre, evitando de esta
forma que se desgaste rpidamente.
2 Otro mtodo para obtener un contacto elctrico deslizante es mediante una escobilla fabricada con hilos
de cobre; este dispositivo se utiliza frecuentemente cuando es necesario hacer circular corrientes constantes por
una bobina rotrica. En el caso de las mquinas de colector es ms beneficioso el empleo de carbones, que
producen un desgaste menor de las delgas.
68
4.1. PRINCIPIO DE OPERACIN
(a) Modelo Constructivo
69
(b) Diagrama esquemtico
Figura 4.1: Mquina elemental de colector
Figura 4.2: Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina
70
CAPTULO 4. MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
Figura 4.3: Conmutador y forma de la corriente del rotor en un perodo de revolucin

sentido de las agujas del reloj.
2. Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza magnetomotriz en el
plano positivo, para que el par siempre resulte positivo.
Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del rotor se utiliza el conmutador. En la
figura 4.3 se observa que la corriente tiene como perodo de repeticin una revolucin del
rotor de la mquina de corriente continua. Al girar el rotor, la escobilla (1), se conecta con
la delga (4) y la escobilla (2) se conecta con la delga (3). El procedimiento anterior permite la inversin del sentido de circulacin de la corriente por el rotor mediante el dispositivo
mecnico descrito. La corriente interna en el circuito rotrico es alterna. La corriente inyectada por la fuente es continua. En la prctica, es necesario un conmutador por cada bobina
del rotor, pero por simplicidad en el anlisis se ha supuesto que la mquina posee una sola
bobina.
Con la distribucin de la corriente de armadura que se representa en la figura 4.4, la fuerza magnetomotriz producida en el rotor se encuentra en el semiplano positivo y se produce
71
Figura 4.4: Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir par
positivo
un par positivo que intenta alinear esta fuerza magnetomotriz con la fuerza magnetomotriz
producida por el enrollado de campo de la mquina. En esta situacin, los conductores contribuyen al par en la direccin positiva del movimiento, debido a que los conductores ubicados
a la derecha de la figura producen fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la izquierda producen fuerzas tangenciales hacia arriba.
En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la figura 4.5, existe equilibrio de
fuerzas sobre el mismo brazo y el par resultante es nulo. Este anlisis elemental explica la
conveniencia de utilizar la distribucin de las corrientes de armadura presentada en la figura
4.4, con la finalidad de obtener par elctrico significativo en la mquina de corriente continua.
En las mquinas de conmutador, el plano que contiene el eje mecnico y corta diametralmente
al rotor se denomina lnea neutra de la mquina. La lnea neutra divide los puntos del rotor
en los que entra el flujo de aquellos en los cuales el flujo sale.
Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es necesario un dispositivo conmutador
por cada bobina. Esta solucin es muy primitiva, el conmutador puede ser mejorado mediante una distribucin conveniente de los conductores que permita obtener el resultado deseado.
En la figura 4.6 se representa un abatimiento lineal de la superficie del estator y de los conductores del rotor. Es conveniente realizar una conexin de los conductores del rotor, de tal
forma que slo se necesite un par de escobillas y no una por cada espira. Esta situacin se
puede obtener conectando las bobinas en serie. La otra condicin que debe cumplirse es que
al cambiar de posicin la espira, en ella debe cambiar el sentido de la corriente, pero no en
las otras espiras. En la figura 4.7 se muestra una forma posible de realizar las conexiones de
72
Figura 4.5: Alineamiento de las corrientes de armadura que no produce par efectivo en el eje
Figura 4.6: Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente continua
73
Figura 4.7: Conexin de los conductores del rotor
los conductores del circuito de armadura.

Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de la figura 4.7 se encuentran en una
situacin diferente al resto de los conductores del circuito rotrico porque son los extremos
de la bobina. Para resolver este inconveniente se conecta un segundo devanado similar al
anterior en las mismas ranuras del rotor y conectados en paralelo.
En la figura 4.8 se observa el abatimiento lineal de estas dos bobinas. Con esta distribucin de
los conductores del devanado de armadura, es suficiente inyectar corriente entre dos delgas
separadas 180 elctricos para que la corriente circule en una direccin en una mitad de la
periferia del rotor y en sentido contrario en la otra. Disponiendo de esta forma las bobinas,
toda la superficie del rotor puede ser aprovechada para la produccin de par. Si las escobillas
se colocan alineadas convenientemente, se obtendr siempre corriente en un sentido en el
polo norte de la mquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa
la lnea neutra, se invierte el sentido de su corriente y por esta razn el par producido sobre
l mantiene la misma direccin.
En la prctica se utilizan dos esquemas bsicos para bobinar el circuito de armadura de las
mquinas de corriente continua, el devanado imbricado y el devanado ondulado. En la figu-
74
Figura 4.8: Armadura de la mquina
ra 4.9 se muestran dos ejemplos de estos bobinados. En el enrollado imbricado, la bobina se

devana regresando por ranuras adyacentes o muy cercanas los retornos. En el devanado ondulado el conductor de retorno de bobina adelanta poco ms o menos un paso polar. El anlisis
de los diferentes tipos de devanados es muy complejo y excede los alcances de este texto,
pero se puede destacar que en los rotores ondulados se puede utilizar un par de carbones para
conectar todos los pares de polos de la armadura, mientras que los rotores imbricados requieren un par de carbones por cada par de polos. En mquinas pequeas con mltiples pares de
polos el empleo de bobinas onduladas puede representar un ahorro importante en el proceso
de fabricacin, porque adems se utiliza menor cantidad de cobre en las cabezas de bobina.
En la figura 4.10 se muestran dos etapas del proceso de fabricacin de la armadura de una
mquina de corriente continua. En primer lugar la conexin de los mazos de conductores con
las delgas y en la siguiente se muestra el maquinado final de las delgas realizado en el torno.
En la figura 4.11 se representa la armadura de la mquina de corriente continua mediante
capas de corriente. La capa de corriente puede girar mediante la rotacin de las escobillas
que alimentan a las bobinas. La frontera producida por la inversin de las corrientes en la
armadura que contiene a las escobillas de la mquina se conoce como separatriz de la ar-
75
Figura 4.9: Bobinados de armadura imbricados y ondulados
madura. Este sistema permite construir fsicamente unos conductores que se mueven en un
campo magntico, pero que al mismo tiempo producen una fuerza electromotriz constante y
a 90 del campo estatrico.
En la figura 4.12 se representa un abatimiento lineal de la mquina, los conductores se mueven hacia la izquierda y el campo magntico originado por el estator de la mquina est fijo.
La fuerza electromotriz inducida en los conductores es:
E = vB
(4.1)
En esta ecuacin, E es la intensidad del campo elctrico sobre cada conductor, v es la velocidad tangencial de los conductores y B es la densidad de campo magntico producida por el
devanado estatrico. Como todos los conductores se mueven con la misma velocidad tangencial, la fuerza electromotriz en cada espira es proporcional al campo. Entre las dos escobillas
aparece una fuerza electromotriz igual a la suma de las fuerzas electromotrices de todas las
espiras que se encuentran conectadas en serie entre las dos escobillas. En la figura 4.12 se
observa que cada espira contribuye con:
v = e + e = 2e
(4.2)
Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices manteniendo la direccin de la velocidad, es necesario invertir el campo. Por esta razn la fuerza electromotriz en las bobinas
cambia de sentido cuando stas cruzan la lnea neutra. En la figura 4.13 se representa esquemticamente esta situacin.
76
(a) Unin de los conductores a las delgas
(b) Proceso de fabricacin de una armadura de corriente continua
Figura 4.10: Proceso de fabricacin de una armadura de corriente continua
Figura 4.11: Separatriz de la armadura
Figura 4.12: Campo elctrico en la superficie de los conductores
77
78
Figura 4.13: Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas

En la figura 4.13 se definen:
E1
es la fuerza electromotriz resultante en el polo norte
E2
es la fuerza electromotriz resultante en el polo sur
La densidad de campo en el polo norte es prcticamente igual a la del polo sur, por esta razn
las fuerzas electromotrices del rotor E1 y E2 son iguales en magnitud pero contrarias en
sentido. Cuando las fuerzas electromotrices E1 y E2 son diferentes, se produce una corriente
circulatoria en la armadura que puede ocasionar un calentamiento excesivo de la mquina.
Si las escobillas se alinean exactamente con la lnea neutra, la fuerza electromotriz inducida sobre las bobinas del rotor es mxima. Cuando la lnea neutra y la separatriz no estn
alineadas, ocurre una situacin semejante a la que se muestra en la figura 4.14.
En este caso, la mquina se encuentra girando a la velocidad angular . El par producido en el
sentido del movimiento se denomina motriz. Si el par tiene sentido contrario a la referencia
de posicin o velocidad, se denomina generatriz. En las regiones (2) y (4) de la figura, la
mquina de corriente continua posee par motriz y por lo tanto estas regiones de la mquina
trabajan como motor inventando accionar la carga mecnica en el sentido de las agujas del
reloj. En las regiones (1) y (3) la fuerza es contraria al sentido del movimiento, por lo tanto en
estas zonas la mquina acta como un generador. Las regiones (2) y (4) son ms extensas que
las zonas marcadas con (1) y (3), el par promedio est dirigido en el sentido del movimiento
y el comportamiento neto de la mquina es como motor. Del anlisis anterior se explica que
cuando la separatriz y la lnea neutra no coinciden, el par resultante se reduce.
79
Figura 4.14: Lnea neutra y separatriz desalineadas

Durante la operacin de la mquina, las escobillas permanecen fijas en la separatriz y es
conveniente que esta lnea coincida con la lnea neutra. Con esta disposicin, las corrientes
que circulan por los conductores del rotor situadas a un lado de la lnea neutra poseen todas
la misma direccin e intensidad.
En la figura 4.15 se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor producen
una densidad de campo magntico Br , fijo en el espacio y cuya amplitud se encuentra en
cuadratura con el campo magntico producido por el devanado del estator.
Esta situacin se asemeja a la transformacin de los ejes y del rotor, en ejes d y q. El
efecto fsico del conmutador consiste en referir las corrientes del rotor a ejes ficticios que
rotan en sentido contrario con la misma velocidad del rotor. Los ejes transformados parecen
estar detenidos vistos desde el estator de la mquina. Fundamentndose en estas ideas, la mquina de conmutador puede ser analizada mediante una transformacin a coordenadas dq.
El conmutador de estas mquinas es un inversor mecnico de la corriente que circula por los
conductores del rotor, sincronizado con el eje de la mquina. Las conmutaciones suceden
con una frecuencia igual a la de rotacin3 . Si el rotor de la mquina est construido con una
sola espira, la fuerza magnetomotriz resultante es perpendicular al plano de la espira. Para
3 Esto
es verdad estrictamente para las mquinas con un solo par de polos, en otro caso esta frecuencia ser
el producto de la frecuencia de rotacin por el nmero de pares de polos.
80
Figura 4.15: Flujo magntico producido por las corrientes de la armadura
Figura 4.16: Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor
un conjunto de conductores como los ilustrados en la figura 4.16, la fuerza magnetomotriz se

encuentra en la direccin de la separatriz de la mquina.
Para que el par elctrico sea mximo, la fuerza magnetomotriz del rotor debe ser perpendicular a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razn, las escobillas se colocan colineales
con la lnea neutra para permitir que la fuerza magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza magnetomotriz del estator, tal como se demostr en la ecuacin 3.46.
4.2. ECUACIONES DE LAS MQUINAS DE CONMUTADOR
81
Figura 4.17: Representacin bsica de la mquina convencional de corriente continua
4.2.
Ecuaciones de las mquinas de conmutador
En el captulo 4 se dedujeron las ecuaciones diferenciales que permiten analizar el comportamiento dinmico de las mquinas con conmutador. Estas ecuaciones son:
ve
ve
vdr
vqr
Re + Le p
0
Ler p
0
0
Re + Le p
0
Ler p
=
L p
Ler
Rr + Lr p
Lr
er
Ler
Ler p
Lr Rr + Lr p

Tm = Ler ie idr ie iqr + J +
ie
ie
idr
iqr
Las diferentes conexiones de las mquinas de corriente continua convencionales se pueden

analizar considerando la existencia de una bobina en el estator orientada en la direccin del
eje y una bobina en el rotor orientada en la direccin del eje d, accesible mediante un par
de escobillas, tal como se ilustra en la figura 4.17.
Con el modelo analtico planteado para la mquina de corriente continua, denominando G al
coeficiente de generacin, que representa la inductancia mutua entre el rotor y el estator, se
obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
"
v
vd
Tm
"
Re + Le p
0
=
G
Rr + Lr p
= Gid i + J +
#"
i
id
(4.3)
82
Figura 4.18: Conexiones de la mquina de conmutador
Las mquinas de corriente continua se clasifican normalmente segn la conexin del enrollado de excitacin o campo. El devanado de excitacin produce un campo magntico ms
o menos uniforme en el cual gira el rotor. Generalmente el devanado de excitacin de las
mquinas de conmutador se encuentra ubicado en el estator4 . Si la corriente de excitacin se
obtiene a partir de la fuente de tensin que alimenta la armadura, la mquina se encuentra en
conexin paralelo o derivacin. Si el campo y la armadura se conectan mediante dos fuentes
diferentes, la mquina se encuentra en conexin independiente. Cuando la corriente de la armadura circula por el devanado de campo, la conexin se denomina serie. Si la mquina tiene
dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la armadura y otra en paralelo,
la conexin se conoce como compuesta. En la figura 4.18 se muestra un diagrama con todas
estas conexiones.
4 El
rotor tiene asociado el colector para permitir la sincronizacin de la inversin de sus corrientes con la
posicin de esta pieza.
4.3. CARACTERSTICAS DE OPERACIN DE LAS DIFERENTES CONEXIONES 83
4.3.
Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones
Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin constante de valor Va y al devanado de

campo una tensin constante de magnitud V f ,5 en rgimen permanente las corrientes Ia e
I f tambin son constantes y en el sistema de ecuaciones 4.3 desaparecen los trminos de
transformacin:
Vf = R f I f
(4.4)
Va = Gm I f + Ra Ia
(4.5)
Tm = GIa I f + m
(4.6)
Despejando de la ecuacin 4.5 la corriente I f , de la ecuacin 4.6 la corriente Ia y reemplazndolas en la expresin 4.7, se obtiene la ecuacin de equilibrio mecnico de la mquina de
corriente continua en funcin de las fuentes forzantes:6

GmV f
Va
Rf
V f + m
(4.7)
Tm = G
Ra
Rf
En la figura 4.19 se representa en un grfico el par elctrico de la mquina en funcin de la
velocidad.
En el grfico de la figura 4.19, la velocidad s se define como la velocidad del rotor donde la
tensin aplicada es igual a la fuerza electromotriz inducida en la armadura de la mquina y se
denomina velocidad de sincronismo o velocidad sincrnica. La caracterstica del par elctrico
de la mquina de corriente continua en funcin de la velocidad angular mecnica es igual a la
caracterstica de la fuerza elctrica en funcin de la velocidad tangencial sobre un conductor
elemental que se desplaza en la presencia de un campo magntico uniforme analizado en el
captulo 1. Esta semejanza en las caractersticas no es coincidencial, los conductores de la
armadura se encuentran en una disposicin geomtrica similar a la del conductor solitario.
La curva de par elctrico-velocidad puede variar con la tensin aplicada a la armadura o a la
5 El
subndice f se utiliza habitualmente y proviene de los textos en idioma ingls por la inicial de la palabra
field= campo. Utilizar la letra c puede confundir debido a que se identifica con la carga.
6 Tensin de armadura V y tensin del campo V .
a
f
84
Figura 4.19: Par elctrico versus velocidad con excitacin independiente
Figura 4.20: Efecto de la variacin de las fuentes

excitacin. Al variar la tensin de armadura se obtiene una familia de caractersticas paralelas
tal como se muestra en la figura 84(a). Si se vara la tensin del campo, cambia la pendiente
de la caracterstica, tal como se puede observar en el grfico de la figura 4.20(b).
Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el sistema de ecuaciones 4.4 representa el comportamiento de la mquina y la nica diferencia con la mquina de excitacin
independiente es que la tensin de armadura y la tensin del campo son idnticas:

Gm
GV 2
Tm =
1
+ m
Ra R f
Rf
(4.8)
En la figura 4.21 se ha representado el par elctrico de la mquina de corriente continua

con conexin en derivacin del circuito de campo; es interesante destacar que en este caso
la velocidad sincrnica s es independiente de la tensin, a diferencia de lo que se obtiene
Figura 4.21: Par elctrico versus velocidad de la mquina en derivacin

para la mquina de excitacin independiente. La ecuacin de tensin para la armadura de la
mquina es:
Va = Rr ia + Gm I f
(4.9)
En la ecuacin 4.9, el trmino Gm I f es la fuerza electromotriz de generacin producida por
el campo. En la figura 4.22 se representa el modelo circuital equivalente de la mquina de
corriente continua en derivacin.
Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensin aplicada, la mquina entrega
potencia a la fuente y el par elctrico es negativo. En estas condiciones es necesario par
mecnico de accionamiento.
La velocidad sincrnica depende del coeficiente de generacin G y de la resistencia del campo
R f . Esta velocidad corresponde a la condicin de vaco7 de la mquina. Para controlar la
velocidad de vaco se pueden intercalar resistencias en el campo.
Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente para el control de velocidad o
para la traccin de vehculos elctricos y trenes laminadores8 . Las caractersticas de par7 Esta
condicin se alcanza cuando sobre el rotor no existe carga mecnica ni de prdidas. En el laboratorio
se requiere de un motor que accione la mquina exactamente a la velocidad sincrnica para poder suplir las
prdidas y lograr la condicin de vaco, donde no circula corriente por la armadura.
8 Sin embargo, existe una fuerte tendencia para su reemplazo por los motores de corriente continua sin
escobillas, DC Brushless. stos en realidad son mquinas sincrnicas de imn permanente en el rotor, que
se alimentan por el estator con un inversor electrnico sincronizado con la posicin del rotor mediante un
decodificador ptico.
Algunas limitaciones a su uso se deben a la posibilidad de desmagnetizacin de los imanes permanentes
durante cortocircuitos en el estator y a los costos de inversin y mantenimiento especializado del controlador
de potencia asociado con este equipo. Por otra parte en plantas donde se utilizan materiales inflamables o
86
Figura 4.22: Modelo circuital de la mquina de corriente continua en derivacin
Figura 4.23: Punto de operacin del generador autoexcitado con remanencia

velocidad de estas mquinas permiten su utilizacin en un gran nmero de aplicaciones.
Antiguamente se utilizaban resistencias para limitar la corriente en la armadura durante el
proceso de arranque. Las mquinas se disean para permitir entre 1, 5 y 2 veces la corriente
nominal por la armadura durante el arranque. En la actualidad el arranque y accionamiento de
los motores de corriente continua se realiza mediante fuentes de corriente continua regulables
en tensin, con lo cual las prdidas en los restatos se eliminan. Esto es de gran importancia
en sistemas con paradas y arranques frecuentes, como ocurre en el caso de un sistema urbano
de transporte pblico.
corrosivos, estas mquinas son una necesidad debido a que no producen arcos elctricos durante su operacin.
Figura 4.24: Conexin serie de la mquina de corriente continua

La conexin serie del devanado de campo es una de las ms utilizadas en los sistemas de
traccin elctrica. En este caso, la tensin aplicada se reparte entre la armadura y el campo,
y la corriente de armadura tambin circula por el campo. En la figura 4.24 se muestra el
esquema de esta conexin.
Las ecuaciones dinmicas de la conexin serie son:

v = va + v f = Ra + R f i + La + L f pi + Gm i = (RT + Gm ) i + LT pi
(4.10)
Tm = Gi2 + J m + m
(4.11)
V = (RT + Gm ) I
(4.12)
Te = GI 2
(4.13)
En rgimen permanente se tiene:
Sustituyendo la corriente I de la ecuacin 4.12, en la expresin 4.13 se obtiene:

Te =
GV 2
(RT + Gm )2
(4.14)
En la figura 4.25 se representa la caracterstica de par elctrico para una mquina de corriente
continua con excitacin serie.
88
Figura 4.25: Caracterstica par-velocidad de una mquina de conmutador serie
La caracterstica par-velocidad tiene la forma de una hiprbola cuadrtica, como se deduce de

la ecuacin 4.14. Esta caracterstica permite variar ampliamente el par resistente manteniendo
la potencia mecnica prcticamente constante9 . El motor serie se utiliza frecuentemente en
traccin elctrica porque permite obtener un elevado par de arranque. Al igual que en el motor
derivacin, es necesario limitar la corriente de arranque.
La mquina de conmutador con excitacin compuesta posee caractersticas combinadas de
las mquinas derivacin y serie. La caracterstica de estas mquinas se parecen ms a uno u
otro tipo, dependiendo del grado de intensidad que proporcione el campo serie y el campo
derivacin.
9 Muchas
pequeas mquinas utilizadas en el hogar tales como taladros, licuadoras y aspiradoras, entre
otras, utilizan esta conexin. Aun cuando la mayora de ellas se accionan mediante corriente alterna, como la
armadura y el campo serie conducen la misma corriente el par es proporcional al cuadrado de la corriente. Las
reactancias de las bobinas tienen el efecto de limitar la circulacin de corrientes alternas sin producir prdidas.
Una licuadora tiene una alta carga cuando comienza a triturar los alimentos y su velocidad es baja en esta
condicin; en la medida que la carga se procesa, la velocidad aumenta y el par disminuye, tal como sucede en
las mquinas de excitacin en serie. Argumentos similares se pueden utilizar en las otras aplicaciones.
4.4. CONTROL DE VELOCIDAD
89
Figura 4.26: Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua
4.4.
Control de velocidad
Despus de analizar el comportamiento en rgimen permanente de las mquinas de corriente

continua, es posible estudiar el comportamiento transitorio mediante su funcin de transferencia. La mquina de corriente continua satisface el sistema de ecuaciones diferenciales 4.4
en rgimen transitorio. De la ecuacin de tensin para el eje se puede obtener la funcin de
transferencia operacional de la corriente i :
1
v
Rbeta v

i =
=
L
1 + p
R 1 + Rbeta
p
(4.15)
La ecuacin del eje d en 4.4 permite obtener la corriente id :

vd Gm i
=
id =
Ld
Rd 1 + Rd p
1
Rd
vd Gm i
1 + d p
(4.16)
A partir de la ecuacin diferencial correspondiente al eje mecnico se obtiene:

m =
Te + Tm (m )
=
+Jp

Gi id + Tm (m )
1 + M p
(4.17)
En la figura 4.26 se han representado las funciones de transferencia 4.15, 4.16 y 4.17 en
diagrama de bloques, con sus respectivas realimentaciones e interconexiones. Este diagrama
contiene multiplicadores, debido a las no linealidades implcitas entre las variables de estado
90
Figura 4.27: Diagrama de bloques de la mquina con corriente de campo constante

del modelo. Por esta razn no es posible reducir este diagrama a una funcin de transferencia.
Asumiendo que la tensin v es constante, la corriente i se estabiliza en un valor continuo
despus de varias constantes de tiempo. En estas condiciones se puede representar el modelo
dinmico de la mquina de corriente continua mediante un solo bloque. Con la corriente i
constante, se puede definir como constante k al producto de esta corriente por el coeficiente
de generacin G de la mquina. En la figura 4.27 se observa el diagrama de bloques de la
mquina de corriente continua excitada con una corriente constante en el campo.
Este ltimo diagrama de bloques se puede reducir a una funcin de transferencia cuando el
par mecnico es nulo o constante. Un par mecnico constante no altera la respuesta transitoria
del sistema sino los valores en rgimen permanente. Definiendo la funcin de transferencia
0
T (p) como el producto de las funciones de transferencia de la figura 4.27:
0
T (p) =
1
1
Rd 1 + d p 1 + M p
k
(4.18)
La funcin de transferencia entre la velocidad mecnica de la mquina y la tensin aplicada

en el circuito de armadura es:
0
m (p)
T (p)
k
=
=
0
vd (p)
1 + kT (p) Rd (1 + d p) (1 + M p) + k2
(4.19)
Transformando al dominio de Laplace la funcin de transferencia 4.19 se obtiene:

m (s)
k
=
2
Vd (s)
Rd d M s + Rd (d + M ) s + Rd + k2
(4.20)
Como todos los trminos del denominador de la funcin de transferencia 4.20 son positivos,
los polos del polinomio tienen parte real negativa. Por esta razn, la respuesta del sistema siempre es estable. Para reducir los tiempos de respuesta se puede ajustar el valor de la
constante k variando la corriente de campo i . La constante de tiempo de la armadura de la
mquina d es generalmente mucho menor que la constante de tiempo del sistema mecnico
4.4. CONTROL DE VELOCIDAD
91
Figura 4.28: Mquina de corriente continua sin friccin

M y puede ser despreciada en la ecuacin 4.20:
m (s)
k
=
Vd (s)
Rd M s + Rd + k2
(4.21)
El polo de la funcin de transferencia 4.21 es:

s=
Rd + k 2
Rd M
(4.22)
Al aumentar el valor de la constante k,10 el valor del polo se hace ms negativo y la respuesta
de la mquina es ms rpida. Al aumentar la corriente de campo en una mquina de corriente
continua se incrementa considerablemente la velocidad de respuesta.
Otra aproximacin habitual cuando se analiza la dinmica de la mquina de corriente continua, consiste en despreciar la friccin. En estas condiciones el coeficiente de friccin
es cero. En la figura 4.28 se ilustra el diagrama de bloques correspondiente al sistema sin
prdidas mecnicas.
Repitiendo el anlisis realizado anteriormente se obtiene la funcin de transferencia:
m (s)
k
2

=
Vd (s)
Rd J Rkd J + s
(4.23)
Cuando se desprecia la friccin es evidente que para mover el polo del sistema a la izquierda
es necesario incrementar el valor de la constante k y por lo tanto la corriente de campo.
Mientras ms corriente de campo circula por la mquina, los procesos dinmicos o respuestas
transitorias son ms rpidos.
La variable de control en este sistema es la tensin de armadura vd , debido a que la constante
de tiempo de este circuito d es mucho menor que la constante de tiempo mecnica M ,
fuertemente dependiente de la inercia J. Para que la respuesta de una mquina sea rpida es
10 Es
conveniente recordar que incrementar la constante k es igual a incrementar la corriente de campo i .
92
necesario que la inercia sea pequea. Las mquinas de corriente continua son muy rpidas
y se utilizan ampliamente para el control par-velocidad en los procesos industriales y en los
sistemas de traccin elctrica.
4.5.
Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua
Los accionamientos de la mquina de corriente continua deben presentar la caracterstica de

par, flujo y fuerza electromotriz en funcin de la velocidad, mostrada en la figura 4.29 para
cada uno de los cuadrantes de operacin del convertidor electromecnico. En esta caracterstica de accionamiento el par se mantiene constante mientras la tensin de armadura alcanza
su valor rgimen, este proceso se realiza limitando el valor de la corriente de armadura al
nominal, mediante el control de la tensin.
Figura 4.29: Caracterstica de accionamiento de la mquina de corriente continua
En la figura 4.30, se presenta el esquema de accionamiento de una mquina de corriente

continua en lazo cerrado con realimentacin en corriente.
4.5. ACCIONAMIENTO DE LAS MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
93
Figura 4.30: Accionamiento de la mquina de corriente continua.
La fuente de alimentacin puede ser en corriente alterna o continua, el controlador de velocidad combina las funciones de un controlador PI con limitacin. Este accionamiento limita
la corriente en el circuito de armadura de la mquina a 1, 5 veces la corriente nominal del
devanado.
En las figuras 4.31 y 4.32 se presenta la respuesta de la maquina de corriente continua controlada con el esquema de la figura 4.30 ante una consigna de velocidad constante y toma
de carga para una mquina de corriente continua de 5 HP , con un rectificador monofsico
controlado como convertidor, desde un sistema de 220V a frecuencia industrial de 60 Hz.
94
Figura 4.31: Corriente de armadura y velocidad mecnica
Figura 4.32: Tensin de armadura y ngulo de disparo del rectificador
En las figuras 4.33 y 4.34 se presenta la respuesta de la maquina de corriente continua controlada con el esquema de la figura 4.30 ante una variacin de velocidad para una mquina
de corriente continua de 5 HP , con un chopper tipo A como convertidor desde un sistema
de corriente continua de 280V .
4.5. ACCIONAMIENTO DE LAS MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
Figura 4.33: Corriente de armadura y velocidad mecnica
95
96
(a)
(b) Detalle
Figura 4.34: Tensin de armadura y razn de conduccin del chopper
Captulo 5
La Mquina de Induccin
En la figura 5.1 se presenta el esquema bsico de las bobinas de una mquina de induccin
cuyo rotor y estator son trifsicos. En general el modelo se puede establecer para un nmero
general de fases en el estator y otro en el rotor. Como la mayora de los motores de induccin
de uso industrial son trifsicos en el estator, se realizar el modelo para un caso particular
donde el rotor y el estator son trifsicos1 . Normalmente las bobinas rotricas se encuentran
en cortocircuito y en el estator se aplica un sistema trifsico y balanceado de tensiones sinusoidales. En los modelos convencionales de la mquina de induccin se desprecian los
efectos que produce el ranurado, la distribucin de los devanados, las excentricidades estticas y dinmicas y en ciertos casos las prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas.
Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de la mquina de induccin en el
sistema de coordenadas indicado en la figura 5.1 son:
[v] = [R] [i] + p [ ] = [R] [i] + [L( )] p [i] + [( )] [i]
Te Tm =
(5.1)
1 t
[i] [] [i] Tm = J +
2
(5.2)
Donde:
"
[v] =
1 El
[ve ]
[vr ]
h
= h
vea
veb
vec
vra
vrb
vrc
it
it ; [i] =
"
[ie ]
[ir ]
caso general puede ser analizado mediante la misma tcnica.
97
h
= h
iea
ieb
iec
ira
irb
irc
it
it ;
98
CAPTULO 5. LA MQUINA DE INDUCCIN
Figura 5.1: Diagrama esquemtico de las bobinas de una mquina de induccin trifsica en
el rotor y estator
99
"
[ ] =
"
[R] =
"
[L( )] =
"
[( )] =
[e ]
[r ]
[Lee ]
d
d [Lre ( )]
= h
[Ree ] [Rer ]
[Rre ] [Rrr ]
[Lee ]
[Ler ( )]
[Lre ( )]
[Lrr ]
d
d
d
d
"
=
be
ce
ar br cr
"
[Ler ( )]
d
d [Lrr ]
ae
it
it
Re [I] [0]
[0] Rr [I]
L e [I] + Lme [S]

Ler [C( )]
Ler [C( )]t
L r [I] + Lmr [S]
"
=
d
[0]
Ler d
[C( )]
t
d
Ler d [C( )]
[0]
1 0 0
0 0 0
1 21 12
[I] = 0 1 0 ; [S] = 12 1 12 ; [0] = 0 0 0

0 0 1
12 12 1
0 0 0
4
)
cos(
+
)
cos
cos( + 2
3
3
2
[C( )] = cos( + 4
)
cos
cos(
+
3
3 )
2
4
cos( + 3 ) cos( + 3 )
cos
4
sen
sen( + 2
)
sen(
+
)
3
3
d
2
[C( )] = sen( + 4
)
sen
sen(
+
3
3 )
d
2
4
sen( + 3 ) sen( + 3 )
sen
Los parmetros que definen el comportamiento del modelo de la mquina de induccin en el

sistema de coordenadas primitivas son:
100

Re
Rr
L e
L r
Lme
Lmr
Ler
es la resistencia de cada una de las bobinas del estator

es la resistencia de cada una de las bobinas del rotor
es la inductancia de dispersin del estator
es la inductancia de dispersin del rotor
es la inductancia de magnetizacin del estator
es la inductancia de magnetizacin del rotor
es la inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor
La matriz [S] representa los acoplamientos simtricos entre bobinas del estator o rotor, los
trminos 1 en la diagonal corresponden a las magnetizaciones de la bobina propia2 y el trmino 12 representa las mutuas entre fases que se encuentran separadas espacialmente 2
3 o
2
4
1
4 3
3 , cuyo acoplamiento depende entonces del cos 3 = cos 3 = 2 .
La matriz [C( )] determina el comportamiento cclico de los acoplamientos mutuos entre
bobinas del rotor y del estator, por esta razn aparece el ngulo como argumento de la
funcin coseno. El acoplamiento entre la fase ae del estator y la fase ar del rotor depende
directamente del cos ; el acoplamiento entre la fase ae del estator y la br del rotor, adems
de estar separada en el ngulo entre las referencias de ambos sistemas, tiene una fase
adicional de 2
3 que corresponde a la separacin espacial entre fases y explica de esta forma la
4
aparicin del trmino cos( + 2
3 ). De igual forma se puede explicar el trmino cos( + 3 ),
correspondiente al acoplamiento entre la fase ae del estator y la cr del rotor.
El sistema conformado por las seis ecuaciones de tensin planteadas en 5.1 y el balance de
par expresado en la ecuacin 5.2, representan el comportamiento dinmico de la mquina de
induccin4 , pero la dependencia de la posicin angular complica notablemente la solucin
prctica de este modelo y la tcnica de transformacin de coordenadas es conveniente.
5.1.
Transformacin de Coordenadas
5.1.1.
Componentes simtricas
Un anlisis de los acoplamientos observados en el modelo de la mquina de induccin en

coordenadas primitivas permite destacar que stos estn definidos por matrices simtricas [S]
2 Las
fases a con a, b con b y c con c del sistema rotrico o estatrico respectivamente.

cual incluye los acoplamientos mutuos entre a y b, a y c, as como b con c.
4 Dentro del rango de las hiptesis simplificadoras supuestas inicialmente.
3 Lo
101
o cclicas [C( )]. Estas matrices pueden ser diagonalizadas utilizando el mtodo de autovalores y autovectores. Con esta tcnica se puede demostrar que la transformacin de componentes simtricas5 es capaz de realizar el desacoplamiento de ambas matrices. La transformacin
de componentes simtricas hermitiana6 se define como:
1 1
x0
1
2
x+ = 1 e j 3
3
4
x
1 ej 3
1 1
xa
1
4
xb = 1 e j 3
3
2
xc
1 ej 3
1
ej
e
4
3
j 2
3
1
ej
e
2
3
j 4
3
1 1 1
xa
xa
1
xb = 1 2 xb
3
1 2
xc
xc
1 1 1
xa
xa
1
xb = 1 2 xb
3
1 2
xc
xc
(5.3)
(5.4)
Al aplicar la transformacin 5.4 a un sistema cclico se obtiene el siguiente resultado:
ya
a b c
xa
yb = c a b xb
yc
b c a
xc
1 1 1
1 1 1
y0
x0
a b c
1
1
1 2 y+ = c a b 1 2 x+
3
3
1 2
1 2
y
x
b c a
1 1 1
a b c
1 1 1
x0
y0
1
y+ = 1 2 c a b 1 2 x+
3
3
1 2
b c a
1 2
x
y
y0
a+b+c
0
0
x0
0
a + b + c 2
0
y+ =
x+
y
0
0
a + b 2 + c
x
(5.5)
El desacoplamiento de las matrices simtricas se obtiene como caso particular de las matrices
5 Propuesta
por Fortescue y ampliamente utilizada para el anlisis de fallas en sistemas desequilibrados.

en potencia.
6 Conservativa
102
cclicas donde b = c:
ya
a b b
xa
yb = b a b xb
yc
b b a
xc
y0
a + 2b
0
0
x0
ab
0 x+
y+ = 0
y
0
0
ab
x
5.1.2.
(5.6)
Transformacin a vectores espaciales
Esta propiedad caracterstica de transformacin de componentes simtricas permite convertir

un sistema acoplado en tres sistemas independientes. El sistema de secuencia cero solamente
se puede excitar cuando la sumatoria instantnea de las tensiones o de las corrientes es diferente de cero7 . El sistema de secuencia negativa y de secuencia positiva son similares y uno
es el conjugado del otro. Por estos motivos es posible representar el modelo de la mquina
utilizando solamente la transformacin de secuencia positiva8 y se denomin transformacin
a vectores espaciales. Para conservar la potencia activa en la transformacin se debe definir
la siguiente transformacin:
r h
2
2
x(t)=
1 ej 3
3
ej
4
3
r h
xa (t)
xa (t)
i
2
xb (t) =
1 2 xb (t)
3
xc (t)
xc (t)
(5.7)
La transformacin a vectores espaciales permite representar un sistema de tensiones, corrientes o flujos trifsicos mediante un vector en el espacio, cuya posicin y magnitud dependen
del tiempo. En la figura 5.2 se muestra una representacin grfica con la interpretacin geomtrica de la transformacin a vectores espaciales para un instante de tiempo dado.
Transformando las ecuaciones 5.1 y 5.2 al dominio de los vectores espaciales se obtiene el
7 En
los sistemas trifsicos, esto requiere la presencia de un cuarto hilo por donde pueda circular esta componente. En las mquinas elctricas industriales es poco habitual la conexin del neutro.
8 Es equivalente utilizar la componente de secuencia negativa. La componente de secuencia cero tiene escasa
utilidad en el anlisis de las mquinas debido a que no puede producir par. Sin embargo, algunos desequilibrios
dependen notoriamente de esta componente.
103
Figura 5.2: Representacin grfica del vector espacial de un sistema trifsico
siguiente resultado:
"
ve
vr
"
=
Re 0
0 Rr
#"
""
+p
Le
Mer e j
Mer e j
Lr
1 2
i h
it
vea veb vec
1 2
i h
it
vra vrb vrc
ie
ir
#"
Donde:
ve =
vr =
ie =
ir =
r h
2
3
r h
2
3
r h
2
3
r h
2
3
i h
it
iea ieb iec
i h
it
r
r
r
ia ib ic
3
3
3
Le = L e + Lme ; Lr = L r + Lmr , Mer = Ler
2
2
2
ie
ir
##
(5.8)
104
Los trminos que aparecen en la expresin 5.8 se pueden obtener realizando la transformacin
a vectores espaciales de la matrices que representan el modelo de la mquina en coordenadas
primitivas, tales como:
1. La transformacin de vectores espaciales aplicada a la matriz identidad [I]:
r
r h
y
1
0
0
x
a
a
i
i
2
2h
2
2
=
1 yb
1 0 1 0 xb
3
3
xc
yc
0 0 1
r h
i xa
2
(5.9)
y =
1 2 xb = x
3
xc
2. La transformacin aplicada a la matriz simtrica [S]:
r h
r h
ya
1
i
i
2
2
1 2 yb =
1 2 12
3
3
yc
12
3
r h
i 2 xa
2
2
y =
1 32 xb
3
3
2 xc
21 12
xa
1 12 xb
21 1
xc
3
= x
2
(5.10)
3. La misma transformacin aplicada a la matriz cclica [C( )], recordando que cos =
e j +e j
:
2
2
4
r h
cos
cos(
+
)
cos(
+
)
x
a
i
3
3
2
2
y=
1 2 cos( + 4
)
cos
cos(
+
) xb =
3
3
3
4
cos( + 2
cos
xc
3 ) cos( + 3 )
2
2
r h
x
a
i
2
e j 2
e j

=
1 2
1 +

1 2 xb
3
2
2
2 1
2 1
xc
105
r
y=
x
a
i
h
io
2 1 n j h
3 j
e
3 3 3 2 + e j 0 0 0
xb = e x
32
2
xc
(5.11)
La transformacin a vectores espaciales de la expresin del par elctrico expresado en el

balance de la ecuacin 5.2 queda:
1 t
1
[i] [] [i] =
2
2
Te =
"
[ie ]
[ir ]
#"
d
[C( )]
[0]
Ler d
d
[C( )]t
[0]
Ler d
= Ler [ie ]t
#t "
[ie ]
[ir ]
#
=
d
[C( )] [ir ] =
d
2
2
e j
2 e 2
= Ler [ie ]t
[ir ] =
2j
2j
2 1
2 1
r
=
3
= Ler
2
3
Ler
2
i e j h
i
e j h
2
2
ie 1
i 1
[ir ] =
2j
2j e
e j e j
ie ir
i ir
2j
2j e
n
o
n
o
= Mer m ie ir e j = Mer m ie ir e j
(5.12)
El sistema de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina de induccin en el sistema de coordenadas correspondiente a los vectores espaciales es:
"
ve
vr
"
=
Re 0
0 Rr
#"
ie
ir
""
+p
Le
Mer e j
Mer e j
Lr
n
o
j
Mer m ie ir e
Tm ( ) = J +
#"
ie
ir
##
(5.13)
El modelo 5.13 simplifica notablemente las expresiones 5.1 y 5.2, al representar las magni-
106
tudes trifsicas mediante vectores espaciales. Por una parte el sistema se ha reducido de las
siete ecuaciones diferenciales iniciales a tres9 y la dependencia en la posicin angular se
ha simplificado a su aparicin en matrices cuya dimensin es 2 2.10 Sin embargo, la dependencia en la posicin angular puede ser eliminada, si las variables del rotor se refieren al
estator utilizando la siguiente transformacin11 :
xer xr e j
(5.14)
Para aplicar la transformacin 5.14 al modelo de la mquina en vectores espaciales 5.13, se

requiere desarrollar la derivada correspondiente de esta transformacin:
pxer = pxr e j + j xr e j = pxr e j + j xer
pxr e j = pxer j xer
(5.15)
Utilizando las expresiones 5.14 y 5.15 en el modelo 5.13, se obtiene el siguiente modelo de
la mquina de induccin en vectores espaciales referidos al estator:
"
ve
ver
"
=
Re 0
0 Rr
#"
ie
ier
"
+
Le Mer
Mer Lr
# "
p
ie
ier
"
j

Mer m ie (ier ) Tm ( ) = J +
0
0
Mer Lr
#"
ie
ier
(5.16)
El modelo 5.16 es independiente de la posicin angular , que es variable en el tiempo aun en

el caso particular de la operacin en rgimen permanente y esta dependencia es reemplazada
por la velocidad angular cuyo comportamiento temporal vara ms lentamente12 . Este modelo puede ser representado mediante el circuito equivalente que se muestra en la figura 5.3.
9 Esta
apariencia ms simple no debe hacer olvidar el hecho de que las nuevas variables son vectores espaciales variables en el tiempo y no simples variables instantneas, como era en el caso del modelo de la mquina
de induccin en coordenadas primitivas.
10 Y que pueden ser invertidas analticamente con relativa sencillez.
11 Recordemos que el sistema de referencia del estator es independiente del sistema de referencia del estator,
pero ambas referencias se encuentran separadas en el ngulo , por esta razn cuando se multiplica una vector
espacial en el sistema de referencia rotrico por e j , el nuevo vector resultante posee la misma magnitud y su
fase ahora se mide desde el sistema de referencia estatrico.
12 En efecto, en rgimen permanente la velocidad angular es una constante, mientras que el ngulo cambia
constantemente.
107
Figura 5.3: Circuito equivalente de la mquina de induccin en vectores espaciales referidos

al sistema de referencia estatrico
Este circuito reproduce el comportamiento elctrico de la mquina en rgimen transitorio y
es capaz de calcular el par elctrico evaluando la potencia activa transferida a la fuente dependiente de corriente del circuito rotrico, tema que ser analizado con mayor profundidad
en el captulo 7.
En la seccin 5.1.2 se obtuvo el modelo dinmico de la mquina de induccin expresado en
el sistema de coordenadas de los vectores espaciales referidos al sistema de referencia del estator13 . Esta representacin tiene las ventajas de ser independiente de la posicin angular 14
y reducir la dimensin del sistema de ecuaciones diferenciales. Por otra parte, las variables
de estado en este modelo estn acopladas.
Un nivel de simplificacin y desacoplamiento mayor se obtiene en el modelo al proyectar los
diversos fasores espaciales con respecto a una referencia determinada. Estas proyecciones son
equivalentes a realizar una rotacin de los vectores espaciales a las coordenadas dq analizada
en el captulo 4. En la transformacin clsica a coordenadas dq el ngulo de rotacin se define
entre la referencia del estator15 y la posicin del rotor. En general, se pueden seleccionar
infinitas referencias de rotacin completamente arbitrarias tales como la posicin del fasor
espacial de la corriente del estator, la corriente del rotor o la corriente de magnetizacin y
la seleccin de cualquiera de estos patrones depende del anlisis o la aplicacin que se est
realizando:
1. El vector espacial de la corriente del estator puede ser medido directamente.
2. El vector espacial de la corriente de magnetizacin est asociado directamente con el
13 Sistema
de ecuaciones 5.25 y figura 5.3.

cuando se mantiene la dependencia con la velocidad angular r .
15 Generalmente el eje magntico de la fase a.
14 Aun
108

flujo resultante en el entrehierro y con la produccin del par elctrico.
3. El vector espacial de la corriente del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la

mquina y la transferencia de potencia al eje mecnico.
4. Posicin arbitraria , permite acelerar la integracin numrica de las variables de estado del modelo cuando se sintoniza esta referencia con las fluctuaciones de las fuentes
o de la velocidad de rotacin.
5. El vector espacial de la corriente de magnetizacin modificada puede desacoplar las
derivadas de los vectores espaciales de las corrientes del estator y rotor proporcionando
un modelo de la mquina de induccin donde se puede independizar la generacin del
flujo y la produccin del par.16 Es una de las referencias ms utilizada en la literatura
y se conoce como modelo de campo orientado.
La corriente de magnetizacin modificada que determina la referencia del modelo de campo
orientado se define como:
im ie +
Lr e
ir = im (t) e j (t)
Mer
(5.17)
El trmino MLerr refiere al sistema de referencia del estator todo el campo magntico producido
por las corrientes del rotor que atraviesa el entrehierro de la mquina. En la figura 5.4 se presenta un diagrama de los vectores espaciales correspondientes a las corrientes de la mquina.
El vector espacial de la corriente del estator se puede representar mediante dos componentes
ortogonales, una paralela al fasor espacial de la corriente de magnetizacin im y la otra en
cuadratura, denominadas ide e iqe respectivamente. De acuerdo con la figura 5.4 se tiene:
ide (t) + jiqe (t) = ie e j (t) = (ie + ji e ) (cos j sen )
"
"
16 La
ide
iqe
ie
i e
"
=
"
=
cos sen
sen cos
#"
cos sen
sen cos
#"
ie
i e
ide
iqe
(5.18)
(5.19)
(5.20)
difusin de este modelo se debe a la posibilidad de utilizar los esquemas de control de las mquinas de
corriente continua para regular la velocidad de las mquinas de induccin.
109
Figura 5.4: Vectores espaciales de las corrientes del modelo de la mquina de induccin
Donde:
r
ie = ie + ji e =
"
"
r
iae =
ie
i e
iae
ibe
2
4
2
(iae + e j 3 ibe + e j 3 ice )
3
3
2
1
2
2
2
2
e(ie ) ; ibe =
3
2
3
1
6
0
1
2
"
"
iae
ibe
ie
i e
(5.21)
(5.22)
2
2
e(ie e j 3 ) ; ice =
3
(5.23)
4
2
e(ie e j 3 )
3
(5.24)
Reemplazando la corriente ier de la definicin 5.17 de la corriente de magnetizacin modificada im en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas vectoriales referidas a las
corrientes del estator 5.25, se obtiene:
"
ve
ver
"
=
=
Re 0
0 Rr
#"
# "
Le Mer
+
p
Mer
Mer Lr
Lr (im ie )
"
#"
#
i
0
0
e
j
Mer
Mer Lr
Lr (im ie )
ie
"
ie
Mer
Lr (im ie )
#
+
110

Mer
(im ie )
Tm ( ) = J +
Mer m ie
Lr
(5.25)
Reagrupando las variables de estado del sistema 5.25 se obtiene el modelo de la mquina de
induccin expresado en coordenadas de campo orientado:
"
ve
1 e
Mer vr
"
=
Re
T1r
0
1
Tr
#"
ie
im
"
+
Le
2
Mer
Lr
0
"
0 0
0 1
2
Mer
Lr
1
#"
ie
im
# "
p
ie
im
Tr =
2
Mer
m {ie im } Tm ( ) = J +
Lr
Donde:
Lr
Rr
(5.26)
(5.27)
La expresin del par elctrico en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas de

campo orientado se simplifica si se incluye la definicin de la corriente de magnetizacin
5.17 y la transformacin de la corriente del estator a coordenadas dq 5.18:
n
o M2
2
2
Mer
Mer
j
Te =
m {ie im } =
m ie im e
= er im iqe
Lr
Lr
Lr
(5.28)
La ecuacin de la tensin del rotor referida al sistema de referencia del estator en el modelo
de campo orientado es independiente de la derivada de las corrientes del estator. Por otra
parte, es frecuente que la tensin del rotor es cero ver = 0. Multiplicando por e j la ecuacin
de tensin del rotor y separando esta expresin en parte real e imaginaria se obtienen las dos
ecuaciones diferenciales escalares siguientes:
Tr pim + im = ide
(5.29)
Tr im ( ) = iqe
(5.30)
Las expresiones 5.28, 5.29 y 5.30 tienen un paralelismo con el modelo dinmico de la m-
111
quina de corriente continua. La ecuacin 5.29 determina el comportamiento del campo17 de

la mquina de induccin y se puede controlar ajustando la componente directa de la corriente
del estator ide . La componente cuadratura iqe por otra parte determina mediante la expresin
5.30 el deslizamiento ( ) existente entre la velocidad angular del campo y la velocidad
angular del rotor18 . El par elctrico 5.28 queda determinado por el producto de la magnitud
de la corriente de campo im y la componente cuadratura de la corriente del estator19 . Una de
las ventajas ms importantes de este modelo reside en la posibilidad de regular el par y la velocidad de la mquina mediante el control de las corrientes del estator. Con el uso de fuentes
de corriente controladas, es posible accionar la mquina a velocidad variable sin utilizar la
ecuacin de las tensiones del estator.
El modelo escalar completo en coordenadas de campo orientado es:
o
n
2
2
i2qe
M2
Mer
1 v (R + R Mer )i
i
+
pi
=
(L
)
+ Rr Ler2 im
m
qe
e
r
e
de
de
de
2
L
T
i
L
r
r
m
r
r
n
o
2
2
2
ide iqe
Mer
1 (R + R Mer )i Mer i v
pi
=
(L
)
m de
e
e
r L2 qe
qe
qe
Tr im
Lr
Lr m m
r
ide im
pim = Tr
p = m + Trqeim
n
o
pm = 1 Mer2 im iqe Tm (m )
J
Lr
(5.31)
El modelo de campo orientado 5.31, requiere que la corriente de magnetizacin sea diferente
de cero im 6= 0. Si este requisito no se cumple, se pierde la referencia , debido a que p .
En algunos casos es posible asumir que en las condiciones iniciales la corriente im tiene un
valor de remanencia que permita iniciar la integracin numrica, pero aun as si durante el
proceso en algn instante esta corriente se anula, el sistema de ecuaciones diferenciales pierde
la referencia y debe encontrarse algn modelo alterno que permita continuar la integracin.
El sistema de coordenadas referidas a una posicin angular arbitraria permite resolver este
problema y plantea una generalizacin del modelo que en muchos casos acelera el clculo de
las variables de estado.
En el modelo de referencia arbitraria se refieren todos los vectores espaciales del sistema
5.32 a una posicin angular , que gira a la velocidad . Para esto, se multiplican todos los
17 Esta
ecuacin es similar a la ecuacin del campo de una mquina de corriente continua L f pi f + R f i f = v f .

ecuacin es comparable directamente con el modelo de la armadura de la mquina de corriente continua Va Gm i f = Ra ia .
19 En la mquina de corriente continua el par queda determinado por el producto de la corriente de campo y
la corriente de armadura Te = Gi f ia .
18 Esta
112
vectores espaciales por e j obtenindose el siguiente resultado:
"
ve
vr
"
=
Re 0
0 Rr
#"
+ j
ie
ir
"
"
+
#
ie
p +
ir
#"
#
Mer
ie
( )Lr
ir
Le Mer
Mer Lr
Le
( )Mer
# "
n o
Tm ( ) = J +
Mer m ie ir
(5.32)
El par elctrico calculado a partir de la integracin de las ecuaciones diferenciales, que modelan el comportamiento de la mquina, presenta fuertes oscilaciones durante el arranque
porque la fuente debe incrementar el flujo en el entrehierro para producir el par. Estas oscilaciones son semejantes al fenmeno de energizacin de un transformador. La velocidad
tambin es afectada por las fuertes perturbaciones del par elctrico, pero en menor medida
debido al retardo que introduce la inercia.
5.2.
Modelo de Rgimen Permanente
Se puede obtener un modelo de la mquina de induccin operando en condiciones de rgimen

permanente a partir del modelo transitorio, particularizando las variables correspondientes
en este estado. En rgimen permanente equilibrado, las bobinas del estator de la mquina
de induccin se alimentan con un sistema balanceado de tensiones trifsicas de secuencia
positiva y las bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito:
2Ve cos et

2
2Ve cos et
vbe (t) =
3

4
vce (t) =
2Ve cos et
3
vae (t) =
var (t) = vbr (t) = vcr (t) = 0
(5.33)
(5.34)
5.2. MODELO DE RGIMEN PERMANENTE
113
Las tensiones 5.33 y 5.34 expresadas como vectores espaciales son:
r h
2V
cos
t
e
e
i

2

ve =
1 2 2Ve cos et 2
3
3

4
2Ve cos et 3
e jet + e jet
2 jet

+ e jet = 3Ve e jet
e
2
e jet + 2 e jet
ve =
2
Ve
3
1 2
i1
(5.35)

r h
0
i
2

2
vr =
0 = 0 = ver
1
3
0
(5.36)
Al excitar las bobinas con tensiones trifsicas balanceadas, las corrientes del estator y las
del rotor referidas al estator tambin resultarn balanceadas y los correspondientes vectores
espaciales sern:
ie = 3Ie e j(et+e )
(5.37)
ier =
3Ir e j(et+r )
(5.38)
Por otra parte, la velocidad del rotor en rgimen permanente ser constante = m = cte. Reemplazando las condiciones 5.35, 5.36, 5.37 y 5.38 en el modelo de la mquina de induccin
descrito en vectores espaciales se obtiene:
"
#
"
#"
#
Re 0
3Ve e jet
3Ie e j(et+e )
=
+
0
0 Rr
3Ir e j(et+r )
"
#
#
"
Le Mer
3Ie e j(et+e )
+
je
+
Mer Lr
3Ir e j(et+r )
#
"
#"
0
0
3Ie e j(et+e )
jm
Mer Lr
3Ir e j(et+r )
"
Ve
0
""
=
Re 0
0 Rr
"
+ je
Le Mer
Mer Lr
"
jm
0
0
Mer Lr
## "
Ie e je
Ir e jr
114
Figura 5.5: Circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente
"
Ve
0
""
=
Re + je Le
je Mer
j(e m )Mer Rr + j(e m )Lr
## "
Ie
Ir
#
(5.39)
Para determinar un circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente a partir del sistema de ecuaciones 5.39, es necesario dividir la segunda ecuacin por el
deslizamiento20 :
"
Ve
0
""
=
e m
e
Re + je Le
je Mer
je Mer
Rr
s + je Lr
(5.40)
## "
Ie
Ir
#
(5.41)
En la figura 5.5 se presenta el circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen

permanente.
El par elctrico en rgimen permanente se calcula sustituyendo en la expresin 13.23 los
fasores espaciales obtenidos en 13.29 y 13.30:
Te = Mer m
n

o
3Ie e j(et+e )
3Ir e j(et+r )
= 3Mer Ie Ir sen (e r )
(5.42)
La ecuacin correspondiente al circuito rotrico en el sistema 5.41 relaciona directamente las

20 El
deslizamiento s es una variable de gran importancia en la modelacin de la mquina de induccin y

representa la velocidad relativa entre el campo producido en el estator y la posicin del rotor, en por unidad de
la velocidad de este campo.
5.2. MODELO DE RGIMEN PERMANENTE
115
corrientes del estator y del rotor:

Rr
+ je Lr Ir
0 = je Mer Ie +
s

Ie = j
Rr
s

+ je Lr
Ir Ie e je = j
e Mer
Ie e j(e r ) = j
Rr
s
Rr
s

+ je Lr
Ir e jr
e Mer

+ je Lr
Rr
Ir Ie sen(e r ) =
Ir
e Mer
se Mer
(5.43)
Al sustituir la expresin 5.43 en la ecuacin del par elctrico 5.42, se obtiene el par elctrico
en funcin de la corriente del rotor Ir , el deslizamiento s, la resistencia del rotor Rr y la
velocidad sincrnica s :
Te = 3
Rr 2
I
e s r
(5.44)
La expresin 5.44 se puede obtener directamente del circuito equivalente de la figura 5.5,
cuando se calcula tres veces21 la potencia entregada a la resistencia Rsr y se divide por la
velocidad sincrnica e .
Dentro de las hiptesis del modelo se han despreciado la prdidas en el hierro de la mquina. Es posible considerar estas prdidas colocando una resistencia en paralelo con la fuerza
electromotriz producida por el flujo de magnetizacin. Tambin se puede recordar que las
inductancias Le y Lr estn compuestas de dos partes, dispersin y magnetizacin. Por esta
razn, haciendo uso de sus respectivas definiciones planteadas en el modelo 5.8, se puede
establecer lo siguiente:
3
3
Le Mer = L e + Ler Ler = L e
2
2
3
3
Lr Mer = L r + Ler Ler = L r
2
2
(5.45)
Al definir X e e L e , X r e L r y Xm = e Mer , incluir la resistencia de magnetizacin

en paralelo con la reactancia de magnetizacin y separar la resistencia Rsr en dos componentes,
una Rr que representa las prdidas hmicas del circuito rotrico y 1s
s Rr que representa la
21 Por estar representando un modelo unifilar de la mquina aparece el coeficiente 3 en los clculos de potencia
y par.
116
Figura 5.6: Modelo clsico de la mquina de induccin

potencia transferida al rotor que no se consume en prdidas, se puede obtener el modelo
clsico de la mquina de induccin en rgimen permanente, tal como se muestra en la figura
5.6.
Desde el punto de vista elctrico, el comportamiento de la mquina de induccin en rgimen
permanente depende del deslizamiento s, de la tensin aplicada en el estator Ve y de los
parmetros del circuito equivalente (Re , Rr , Rm , X e , X r , Xm ). Una vez que se conocen los
parmetros del modelo, el deslizamiento del rotor y la fuente de alimentacin, se pueden
determinar las corrientes que circulan por la mquina. El anlisis circuital de la mquina de
induccin es semejante al de un transformador con una carga resistiva variable. Esta carga
depende exclusivamente del deslizamiento del rotor.
Aun cuando el modelo clsico de la mquina de induccin es similar al modelo de un transformador, existen algunas diferencias importantes:
1. La reluctancia del circuito magntico de la mquina de induccin es mucho mayor que
la reluctancia de magnetizacin de un transformador. Esto se debe principalmente a
la presencia de entrehierro en la mquina. La corriente de excitacin de una mquina
es considerablemente mayor que la de un transformador de igual potencia. Esta corriente puede alcanzar entre un 30 % y un 50 % de la corriente nominal de la mquina,
contrastando con el 0,5 % a 1,0 % en un transformador convencional.
2. Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se incrementan considerablemente
los enlaces de dispersin. Por esta razn las reactancias de dispersin de la mquina
son mayores que estas reactancias para un transformador de similar potencia. Cada una
de las reactancias de dispersin de la mquina pueden superar el 10 %, en comparacin
5.3. ACCIONAMIENTOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN
117
con un transformador donde se encuentran entre el 1 % y el 6 % aproximadamente.
5.3.
Accionamientos de la Mquina de Induccin
Algunos accionamientos mecnicos regulados con mquina de induccin requieren poseer

una respuesta dinmica ante variaciones de la seal de consigna. Al mismo tiempo es necesario reducir el efecto de las perturbaciones, como variaciones del par mecnico, sobre el
funcionamiento del accionamiento. En general sistemas de baja inercia presentan este tipo
de requerimiento. Un ejemplo claro de la necesidad de una buena respuesta dinmica, as
como de un control que refleje fielmente el comportamiento dinmico del sistema, es el de
un servomecanismo. Con el modelo en rgimen permanente de la mquina de induccin, estos objetivos no se pueden alcanzar debido a que las estrategias de control que consideran
este modelo, no se tiene en cuenta la respuesta dinmica de la mquina. Para mejorar estos
esquemas de control es necesario considerar modelos dinmicos de la mquina de induccin
para realizar las acciones de control sobre las variables elctricas instantneas que definen el
par elctrico, con el fin de mejorar las respuestas dinmicas del accionamiento. En la figura
5.7, se presenta la caracterstica de traccin y frenado que debe suministrar el accionamiento
de un motor de induccin. En esta curva se mantiene el par constante hasta que la mquina
alcanza una determinada velocidad (base ) y posteriormente se controla a potencia constante,
durante estas dos etapas se limita la corriente en los devanados del estator a un valor constante. Finalmente la mquina se lleva a su punto de operacin a deslizamiento constante.
Figura 5.7: Caracterstica de traccin y frenado de un motor de induccin
118
5.3.1.
Control Escalar
5.3.1.1.
Arranca Suaves
El arranca suave es el ms simple y econmico mtodo de control de velocidad de la mquina

de induccin, en la figura 5.8, se presenta el esquema del puente convertidor.
Figura 5.8: Esquema del arranca suave

En la figura 5.9, se presenta el diagrama de control de un arranca suaves para motores de
induccin. Este accionamiento consiste en regular la tensin efectiva a frecuencia fundamental del estator mediante el uso de un controlador AC - AC. Durante el arranque se limita la
corriente en el estator controlado la tensin efectiva sobre los devanados de la mquina. Este
accionamiento estima la tensin efectiva de referencia del puente convertidor utilizando una
curva de par vs. corriente a frecuencia industrial. Las mquinas que ms se utilizan con este
tipo de arrancador son la NEMA tipo D.
Figura 5.9: Esquema de control de un arranca suave

En la figura 5.10, se presenta en esquema de regulacin de par y corriente al variar la tensin
de alimentacin de la mquina de induccin con el arranca suave, la interseccin de estas
119
caractersticas de par con el par resistencia de la carga determina el punto de operacin del
convertidor electromecnico.
(a) Par
(b) Corriente
Figura 5.10: Caracterstica de par y corriente para una mquina de induccin accionada con
una arranca suave
5.3.1.2.
Tensin - Frecuencia Constante
El primer controlador de velocidad de las mquinas de induccin y tal vez el ms utilizado en

la prctica hasta el presente, consiste bsicamente en regular la fuente de alimentacin, variando la frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator. En la figura 5.11, se
presenta el esquema constructivo de un controlador v/ f = cte. La variacin de la frecuencia
afecta proporcionalmente las reactancias de magnetizacin y dispersin en el circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen aproximadamente constantes si el efecto pelicular
no es muy pronunciado. Para que la densidad de flujo magntico sea prcticamente constante,
dentro de los lmites de diseo de la mquina, es necesario variar la amplitud de la tensin
de alimentacin en la misma proporcin que se vara la frecuencia. Con esta estrategia la
magnitud del par elctrico obtenido en cada velocidad puede ser cercano, o incluso superior
al par nominal.
120
Figura 5.11: Esquema de un cicloconvertidor
En la figura 5.12, se presentan las caractersticas par elctrico-velocidad angular del rotor
para una mquina de induccin alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante la relacin entre la amplitud de la tensin de alimentacin y la frecuencia.
Incrementando paulatinamente la frecuencia, es posible acelerar una carga mecnica a travs
de los puntos 1, 2, 3, hasta alcanzar el punto 4. Si la variacin de la frecuencia es lenta en
comparacin con la inercia del conjunto mquina carga mecnica, la corriente de la mquina
en esta condicin se reduce en comparacin con un arranque directo a plena tensin.
Figura 5.12: Caracterstica par elctrico velocidad para una mquina de induccin con control
de tensin - frecuencia constante
El control tensin-frecuencia constante, permite mantener cualquier punto de operacin intermedio, aumentar o reducir la velocidad mecnica de la mquina. Operando a bajas frecuencias, se incrementa el par elctrico de arranque, pero el par elctrico mximo de la mquina
121
es prcticamente constante, siempre y cuando las reactancias del circuito equivalente de la

mquina en rgimen permanente sean mucho mayores que las respectivas resistencias.
Este controlador de velocidad requiere una fuente de alimentacin alterna regulable en tensin y frecuencia. Para esta funcin, en el pasado se empleaban mquinas sincrnicas reguladas en velocidad y corriente de campo. Esta solucin trasladaba el problema de regulacin
al eje mecnico del generador sincrnico. Mediante los interruptores electrnicos de alta velocidad es posible disear y construir fuentes de alimentacin alternas reguladas en tensin
y frecuencia. Los convertidores electrnicos de inversin fueron desarrollados durante la dcada de los treinta utilizando diversos dispositivos tales como: las vlvulas de alto vaco con
ctodos incandescentes, tiratrones o ignitrones. Esta tecnologa evoluciona considerablemente durante las dcadas de los setenta y ochenta con el auge de la electrnica de potencia y la
aparicin de los tiristores y transistores de alta potencia.
En la figura 5.13 se muestra el diagrama de un controlador de velocidad para un motor de
induccin que utiliza el mtodo de tensin - frecuencia constante. El sistema realimenta la
velocidad o la posicin del eje mecnico. Esta velocidad se compara con una referencia determinada por el usuario o por la aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las
medidas y las referencias se utiliza para definir la frecuencia de operacin del inversor y con
la tcnica de modulacin definida para el convertidor se determinan las seales de encendido
y apagado de las componentes semiconductores del puente. Algunos puentes convertidores
regulan la tensin de la barra de continua a fin de no modular la tensin sobre la mquina
con el inversor, esto simplifica el control del inversor a expensas de utilizar un rectificador
controlado o un chopper en la barra de corriente continua.
Figura 5.13: Variador de velocidad por control de tensin - frecuencia constante.

En la figura 5.14, 5.15 y 5.16 se presenta la respuesta del esquema de la figura 5.13 al seguir
122
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente
inversor de un pulso por semiciclo, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial
de 60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
Figura 5.14: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento
de tensin frecuencia constante
123
(a)
(b) Detalle
Figura 5.15: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento
de tensin frecuencia constante
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente
124
(a)
(b) Detalle
Figura 5.16: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de

tensin frecuencia constante
125
inversor con control por SPW M, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial
de 60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
de tensin frecuencia constante con SPW M
126
(a)
(b) Detalle
de tensin frecuencia constante con SPW M
127
(a)
(b) Detalle

tensin frecuencia constante con SPW M
128
5.3.1.3.

Accionamiento a Deslizamiento Constante
El proceso de aceleracin y frenado de la mquina de induccin se puede realizar controlando

el par elctrico mediante la frecuencia de deslizamiento. Esto permite acelerar el convertidor
con par constante o variable, controlando la frecuencia de deslizamiento.
Para controlar el par de aceleracin de la mquina es necesario mantener la relacin tensin - frecuencia constante, esto con la finalidad de obtener una densidad de flujo magntico
aproximadamente constante.
La frecuencia de deslizamiento debe estar limitada a un valor mximo que asegure el funcionamiento de la mquina de induccin en un punto estable de la caracterstica par elctrico
velocidad mecnica y adems permita limitar las corrientes durante el proceso de aceleracin
a un consumo igual a la capacidad de sobrecarga del equipo de potencia. En la figura 5.20, se
presenta el esquema de un accionamiento que mantiene el deslizamiento constante. En este
esquema la frecuencia de operacin del inversor se determina a partir de la velocidad mecnica del rotor y del deslizamiento de referencia, mientras la tensin de referencia se calcula
del error de velocidad. El control de la tensin se puede realizar con el inversor a travs de
tcnicas de modulacin o con un rectificador controlado o un chopper conectado en la barra
de corriente continua.
Figura 5.20: Variador de velocidad a deslizamiento constante
5.3.2.
Control Vectorial por Campo Orientado
Aplicando la teora de auto valores y auto vectores a la matriz de inductancia obtenida del
modelo de la mquina de induccin en vectores espaciales (??), se pueden encontrar dos
129
transformaciones de variables genricas. Una transformacin que refiere las variables del
rotor al estator y la otra refiere las variables del estator al rotor.
Utilizando la transformacin que refiere las variables del rotor al estator y escogiendo los
coeficientes adecuados para anular la influencia de la derivada de las corrientes del estator en
la ecuacin del rotor, se obtiene la transformacin a Vectores de Campo Orientado.
Lr
i~m = ~ie + ~ir e j
Ler
(5.46)
Proyectando las ecuaciones de la mquina de induccin del sistema (??) en un sistema de dos
ejes coordenados ortogonales, uno solidario con la direccin de la variable transformada i~m y
el otro en cuadratura a esta direccin, se obtiene el modelo en campo orientado de la mquina
de induccin.
L2
vde = Re ide + Le pide + iqs + er pim
Lr
(5.47)
L2
vqe = Re iqe + Le piqe + ids + er p im
Lr
(5.48)
pim =
1
(ide im )
Tm
(5.49)
1 iqe
Tm im
(5.50)
p ( ) =
Donde:
Ler
Le = Le
Lr
Tr =
Lr
Rr
En el modelo por campo orientado, el par elctrico depende del producto de la corriente de
magnetizacin y de la componente en cuadratura de la corriente del estator. Los sistemas de
control por campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos
variables.
130
2
Ler
iqe im
Te =
Lr
(5.51)
Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, en las mquinas de induccin el
circuito de campo tiene una constante de tiempo relativamente lenta. Por esta razn resulta
ventajoso mantener la corriente de magnetizacin en el valor mximo posible, para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. La corriente de magnetizacin se controla mediante
el ajuste de la componente directa de la corriente del estator. En rgimen permanente estas
dos corrientes tienen el mismo valor.
El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en adecuar el valor de las corrientes o tensiones de alimentacin a sus valores en variables transformadas. La
transformacin directa e inversa entre las coordenadas primitivas y las coordenadas de campo
orientado dependen de la posicin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin i~m . Esto presenta un problema importante al disear este tipo de controlador, debido
a que no resulta simple medir o estimar este ngulo. La medicin requiere incluir sensores
especiales en la mquina. Estimar esta posicin requiere la integracin en tiempo real del
sistema de ecuaciones diferenciales que modelan la mquina de induccin. La primera solucin es costosa y difcil de implementar en la practica. La segunda alternativa depende de
la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo y de la variabilidad de los parmetros
durante la operacin. Por esta razn es conveniente la utilizacin de estimadores rpidos y
precisos de las variables no medibles, entre los cuales encontramos las redes neurales y estimadores de estado. Tambin es indispensable la estimacin de los parmetros de la mquina
de induccin en tiempo real. Estas dos tcnicas permiten una solucin rpida y eficiente para
la estimacin de la posicin de la corriente de magnetizacin.
En la figura 5.21 se muestra el esquema de un controlador de velocidad de una mquina de

induccin en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado por
corriente por modulacin delta.
131
Figura 5.21: Controlador de velocidad en coordenadas de campo orientado.
El estimador de estado es el subsistema del controlador que permite determinar el valor de

las variables no medibles de la mquina de induccin - par elctrico y la posicin y magnitud
del vector espacial de la corriente de magnetizacin - en cada instante de tiempo a partir de
la medicin directa de las tensiones y corrientes de las bobinas del estator y la velocidad
mecnica del rotor.
El sistema de control utilizado parte de la comparacin entre la velocidad del rotor de la
mquina de induccin con una referencia determinada para generar un error de velocidad.
Este error, es utilizado por un bloque proporcional integral PI, para producir una consigna
de par elctrico. El par elctrico obtenido por el estimador de la mquina de induccin, se
compara con la consigna de par obtenida del PI. Este nuevo error se introduce en otro bloque
re f
PI para producir la consigna de la componente cuadratura de la corriente de referencia iqe .
re f
Simultneamente se determina la corriente de magnetizacin de referencia im , de acuerdo
a la velocidad mecnica del rotor de la mquina de induccin para evitar la saturacin del
material magntico y no exceder los lmites trmicos nominales. Al comparar la corriente
re f
de magnetizacin de referencia im , con la corriente de magnetizacin que se obtiene del
estimador iest
m , se determina un error que se introduce a otro controlador PI, para producir la
re f
re f
re f
componente directa de la corriente de referencia ide . Las corrientes ide e iqe se transforman a
variables primitivas y como resultado se obtienen las corrientes de referencia que el inversor
132
debe seguir. En la figura 5.22, se presenta el diagrama de bloques del sistema de control
propuesto.
Figura 5.22: Diagrama de bloques del controlador.

El bloque limitador de par es una proteccin para evitar que en condiciones transitorias, la
mquina pueda exceder los lmites trmicos y mecnicos de diseo. Adems durante la operacin de la mquina, es conveniente que la corriente de magnetizacin se mantenga en el
mayor valor posible, para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la mquina excede la velocidad sincrnica, es recomendable debilitar la corriente de magnetizacin
para no exceder el lmite de potencia nominal. Este valor lmite viene dado por la corriente de
magnetizacin de la mquina de induccin en vaco cuando se le aplica en bornes, la tensin
nominal. La corriente nominal de magnetizacin est definida por el valor de la inductancia
mutua estator - rotor.
Por esta razn, se incluye en el sistema de control un bloque limitador de la corriente de
magnetizacin en funcin de la velocidad mecnica de la mquina de induccin. Para deducir
la funcin que describe el bloque limitador de la corriente de magnetizacin, se deber tener
en cuenta las condiciones de rgimen permanente de la mquina de induccin.
i2e
= i2de + i2qe
= i2m + i2qe
q
iqe = i2e i2m
(5.52)
Sustituyendo la expresin de par elctrico (5.51) en la ecuacin (5.52) y multiplicando ambos

miembros por la velocidad mecnica del rotor m se obtiene:
m Te =
2
Ler
Lr
q
i2e i2m im m = Pe je
(5.53)
133
Evaluando la expresin (5.53) en los valores nominales de la mquina de induccin, se puede

encontrar el valor de la velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la corriente de
magnetizacin.
critico =
Pe jen
Pe je Lr
p
=
= mn
2 i
2
2
Ten
Ler
mn ie im
(5.54)
A partir de sta velocidad, se desea debilitar la corriente de magnetizacin para mantener la

potencia constante. Reescribiendo la expresin (5.53) se obtiene:
q
Pe jen Lr
m im i2e i2m =
= cte.
2
Ler
(5.55)
Desarrollando la expresin (5.55) se obtiene la corriente de magnetizacin en funcin de la

velocidad.
f
ire
m
v
s
u
u
4Pe2je Lr2
2t2
=
ien i4en 4 n 2
2
Ler m
(5.56)
La funcin que determina la referencia de la corriente de magnetizacin en funcin de la

velocidad se ilustra en la figura 5.23.
Figura 5.23: Corriente de magnetizacin de referencia en funcin de la velocidad mecnica

del rotor.
El principal problema del estimador de estado de las variables internas de la mquina es la
variabilidad de los parmetros con la temperatura, la frecuencia y la saturacin magntica.
En particular el estimador por campo orientado, es muy sensible a variaciones de la constante
134
de tiempo del rotor Tr , debido a que influye directamente en la estimacin de la magnitud

y direccin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin. Los errores en
la estimacin de la verdadera posicin angular de la corriente de magnetizacin, producen
errores en la transformacin que permite desacoplar el par elctrico en dos componentes
independientes.
Para solventar este problema es necesario la utilizacin de algoritmos de estimacin paramtrica en tiempo real que permitan ajustar los parmetros del estimador de estado de la
mquina de induccin ante su variacin durante la operacin de la misma.
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un
puente inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La
conversin AC - DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
de campo orientado
135
(a)
(b) Detalle
de campo orientado
136
(a)
(b) Detalle

campo orientado
5.3.3.
137
Control Directo de Par y Flujo
Durante la dcada de los ochenta, Takahashi introduce una tcnica avanzada de control escalar denominada control directo de par y flujo (DTC) o direct self-control (DSC), la cual
suministra la consigna de disparo para las componentes de un inversor en tensin. Esta tcnica permite obtener una caracterstica dinmica del accionamiento comparable con la de
otros accionamientos por control vectorial. Recientemente, este esquema de control ha sido
introducido comercialmente en diferentes convertidores de distintas industrias despertando
un alto inters a nivel industrial. Este esquema, como su nombre lo indica, se basa en el control del par elctrico de la mquina y del flujo en el estator, a travs de la seleccin del vector
espacial de tensin ms apropiado de una tabla, para seguir la referencia de estas seales. La
informacin de disparo de las componentes del inversor para cada vector espacial de tensin
est contenida en la tabla de control.
5.3.3.1.
Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de flujo en el estator
La expresin (??) puede ser representada de forma ms sencilla, a travs del producto vectorial de la corriente del rotor y del estator como:

Te = Ler iqe idr ide iqr = Ler ier ie
(5.57)
El enlace de flujo del estator se puede obtener, a partir de la integracin directa de la fuerza
electromotriz en los devanados del estator.
~e =

~
~ve Re ie dt = Le~ie + Ler~ier
(5.58)
donde:
xe =
q h
2
3
1 e
j 2
3
j 4
3
ih
xae (t) xbe (t) xce (t)
it
(5.59)
x {v, i, }
xe =
2 j 6
3 e
1 ej
2
3
ej
4
3
ih
xabe (t) xbce (t) xcae (t)
it
(5.60)
x {v}
Para calcular el enlace de flujo del estator a partir de la integral de la expresin (5.58) es
necesario realizar la medicin directa de la tensin y corriente en los terminales del estator.
138
Despejando el vector especial de la corriente del rotor de la expresin (5.58) y sustituyendo

el resultado en la expresin (5.57), se obtiene el par elctrico de la mquina de induccin en
funcin del vector espacial del flujo y la corriente del estator.
Te = e ie
(5.61)
El nico parmetro del modelo de la mquina de induccin involucrado en la estimacin del

par elctrico instantneo y del enlace de flujo del estator, es la resistencia del estator (Re ). El
error introducido en la estimacin por la variacin de este parmetro con la temperatura es
despreciable y puede ser reducido utilizando mtodos de estimacin paramtrica en tiempo
real.
El puente inversor trifsico genera ocho diferentes salidas de tensin, dependiendo la tensin en la barra de corriente continua y la conectividad de los seis interruptores estticos
que conforman. Utilizando la expresin (5.60) para cada una de estas posibles salidas, se
puede encontrar el vector espacial de tensin aplicado sobre los terminales del convertidor
electromecnico.
ve =
q h
2
3
1 ej
2
3
ej
4
3
SwVDC
(5.62)
Donde, Sw es un vector que representa el estado de los interruptores del puente de dimensin 3x1. En este vector, el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior,
mientras que "0" indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. Seis de los
vectores espaciales de tensin poseen magnitud uniforme y se encuentran desfasados entre
ellos. Los otros dos estados estn asociados al vector espacial nulo.
5.3.3.2.
Estrategia de control directo de par
En la figura 5.27, se presenta el diagrama en bloques del controlador directo de par. La magnitud del enlace de flujo y el par elctrico de referencia son comparados con los estimados
de la mquina de induccin, que se calculan a partir, de la corriente del estator, el vector de
interrupciones del inversor y la tensin de la barra de continua. Los errores de par y flujo son
procesados en dos comparadores de histresis de tres y dos niveles respectivamente, a partir
de estos resultados y de la posicin angular del enlace de flujo del estator se determina el vector de interrupciones del inversor. El algoritmo del controlador directo de par se fundamenta
en escoger el vector espacial de tensin que maximice el cambio necesario en el enlace de
139
flujo del estator, para ajustar el par elctrico a partir de la expresin 5.61.
Figura 5.27: Diagrama en bloques del controlador directo de par.

El controlador por histresis del enlace de flujo posee dos salidas digitales de acuerdo al valor
del error en la magnitud del enlace de referencia y el estimado y de la banda de histresis
(HB
) utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones:
( e )
S
=1
e
error

> HB
e
e

(5.63)
S

= 0 error
< HB
e
e
donde: 2HB
corresponde al ancho de banda de histresis del controlador. Este controlae
dor al mantener la magnitud del enlace de flujo del estator limitada a una banda de histresis
origina una trayectoria circular del vector espacial del enlace de flujo del estator. Sustituyendo la expresin (5.62) en la (5.58), se obtiene el vector espacial del enlace de flujo del estator
en funcin de la salida del puente inversor.
e =
r h
2
2
1 ej 3
3
j 4
3
SwVDC t Re
ie dt + e
t=0
(5.64)
Considerando que las cadas de tensin en los devanados del estator son pequeas, las va
riaciones en la direccin del enlace de flujo del estator e , son ocasionadas por la direccin
del vector espacial de tensin aplicado al convertidor. Es decir, una escogencia adecuada del
140
vector espacial de tensin aplicado a la mquina de induccin, determina un control sobre la

magnitud y trayectoria del enlace de flujo del estator. En la figura 5.28 se puede observar la
trayectoria del vector espacial del enlace de flujo del estator y la variacin en el enlace de
flujo del estator correspondiente a cada uno de los vectores espaciales de tensin del inversor
para un instante de tiempo t.
(a)
(b)
Figura 5.28: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del estator, (b) variacin
del enlace de flujo en funcin del vector espacial de tensin del inversor.
El controlador por histresis del par elctrico posee tres salidas digitales de acuerdo al valor
del error en la magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB(Te ) )
utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones:
S(Te ) = 1
errorTe > HB(Te )
S(Te ) = 1
errorTe < HB(Te )
S(Te ) = 0 HB(Te ) < errorTe < HB(Te )
(5.65)
La estrategia del controlador directo de par, se fundamenta en ajustar el par elctrico al de

referencia, mediante el control de la magnitud y sentido de rotacin del vector espacial del
enlace de flujo del estator. Esta posibilidad de ajuste, define seis zonas de operacin dependiendo de la posicin del vector espacial del enlace de flujo del estator. Estas zonas de control
coinciden con la localizacin de los vectores espaciales de tensin del inversor. Cada uno de
141
estas seis zonas de control tiene un ancho de /3 radianes y vienen dados por la expresin
(5.66). En la figura 5.28 (a) se puede observar las seis zonas de operacin .
(2N 3)
Z(n) (2N 1)
6
6
(5.66)
En cada zona de operacin, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin permite
incrementar o decrementar la magnitud del enlace de flujo del estator y alterar su sentido de
rotacin. Manteniendo las magnitudes de corriente y el enlace de flujo constante, se puede
controlar el par elctrico resultante, modificando el ngulo relativo entre el enlace de flujo y
la corriente del estator. Este ngulo relativo se puede variar controlando el sentido de rotacin
del vector espacial del enlace de flujo en el estator.
Por ejemplo, si el vector espacial del enlace de flujo se encuentra en la primera zona de operacin Z(1) , y se desea aumentar la magnitud del enlace, se debe aplicar sobre los terminales de
la mquina el vector espacial de tensin

v2 si el par de referencia es menor que la referencia
o el vector espacial
v6 si el par elctrico es mayor que la referencia.
En la tabla 5.1 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control
directo de par, a partir de la posicin del enlace de flujo del estator, y la salida de los comparadores de histresis del flujo y par elctrico. Con la finalidad de incrementar la velocidad
de cambio del par elctrico y magnitud del enlace de flujo, no se utiliza el vector espacial
de tensin que se encuentra dentro de la zona de localizacin del enlace de flujo, as como
tampoco el localizado en la zona opuesta.
Tabla 5.1: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par.
( e )
1
1
1
0
0
0
S(Te )
Z(1)
Z(2)
Z(3)
Z(4)
Z(5)
Z(6)
1
0
1
1
0
1
v1
v7
v5
v2
v0
v5
v0
v4
v3
v7
v4
v7
v6
v1
v0
v6
v0
v2
v5
v7
v2
v7
v3
v4
v0
v3
v0
v1
v6
v7
El estimador de par y flujo de la figura estimador de la figura 5.27, se basa en la utilizacin

de las expresiones (5.61), (5.62) y (5.66) para el clculo de las variables par, flujo y zona de
operacin.
142
Consideramos el ejemplo de la figura 5.28 (b), el enlace de flujo estimado se encuentra en

la zona de operacin Z(2) punto "A" y es mayor que la referencia (HB
= 0) y adicional( e )
mente, el par elctrico es mayor a la referencia (HB(Te ) = 1), para corregir esta situacin
es necesario, como se observa en la tabla 5.1, aplicar el vector espacial de tensin

v6 para
desplazar el enlace de flujo al punto "B". Este procedimiento es el utilizado por el control
directo de par, para el ajuste del enlace de flujo del estator y del par elctrico a los valores de
referencia.
Las respuestas dinmicas de los accionamientos de la mquina de induccin que utilizan control directo de par, son comparables a los obtenidos con otros esquemas de control vectorial.
La estimacin del enlace de flujo de estator y del par elctrico instantneo slo depende de la
resistencia del estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales como el de campo orientado en los que los estimadores, dependen de un conjunto mayor de parmetros del
modelo de la mquina de induccin. Entre estos parmetros encontramos: las inductancias
del estator, rotor y mutua del estator-rotor, la constante de tiempo del rotor, estos parmetros
son fuertemente afectados durante la operacin del convertidor electromecnico, por las variaciones del grado de saturacin magntica y la temperatura. El efecto por variaciones de la
temperatura sobre la resistencia del estator es despreciable y puede ser corregida en lnea con
mtodos de estimacin paramtrica.
Entre las caractersticas del control directo de par tenemos:
No utiliza realimentacin en corriente.
No utiliza el esquema tradicional de control por ancho de pulso.
Los controladores por histresis del enlace de flujo del estator y del par elctrico generan un rizado sobre estas variables.
La frecuencia de conmutacin del puente inversor no es constante y depende de la
banda de histresis de los controladores de par elctrico y del enlace de flujo.
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un
puente inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La
conversin AC - DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
143
de DTC
144
(a)
(b) Detalle
de DTC
145
(a)
(b) Detalle

DT C
Captulo 6
Modelo de la Mquina Sincrnica
6.1.
Descripcin de la mquina sincrnica
La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria

denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente
continua, y una pieza fija denominada estator o armadura, por cuyas bobinas circula corriente
alterna. Las corrientes alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo
magntico rotatorio que gira en el entrehierro de la mquina con la frecuencia angular de
las corrientes de armadura. El rotor debe girar a la misma velocidad del campo magntico
rotatorio producido en el estator para que el par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si
las velocidades angulares del campo magntico rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica
son diferentes, el par elctrico medio es nulo. Por esta razn a esta mquina se la denomina
sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia del campo magntico rotatorio
del estator durante la operacin en rgimen permanente. En la figura 6.1 (a) y (b), se observa
el estator y rotor de una mquina sincrnica de polos salientes.
Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica del rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el
estator. En estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza
electromotriz. Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente
en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios que giran a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el
rotor. Estos campos interactan produciendo par elctrico medio y se realiza el proceso de
conversin electromecnica de energa. La condicin necesaria, pero no suficiente, para que
146
6.1. DESCRIPCIN DE LA MQUINA SINCRNICA
(a) Estator de la mquina sincrnica
147
(b) Rotor de polos salientes
Figura 6.1: Partes de las mquinas sincrnicas

el par medio de la mquina sea diferente de cero es:
e = p m
(6.1)
Donde:
p
es el nmero de pares de polos de la mquina sincrnica.
La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de

corriente continua, como se mencion anteriormente, con la finalidad de producir un campo
magntico de magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad mucho mayor. Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la
velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta,
desde el punto de vista del estator, como un campo magntico rotatorio. En la figura 6.2 se
ha representado el esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes.
Para evaluar la magnitud del par en una mquina sincrnica se puede recordar la expresin:
Te = k Fr Fe sin
(6.2)
Donde:
k
es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra

de la mquina y de la disposicin fsica de las bobinas
148
CAPTULO 6. MODELO DE LA MQUINA SINCRNICA
(a) Modelo elemental demostrativo
(b) Esquema bsico
Figura 6.2: Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes
6.2. ECUACIONES EN COORDENADAS PRIMITIVAS
149
Fe
es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del estator
Fr
es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del rotor
es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices, conocido generalmente como ngulo de carga
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe y del rotor Fr tienen una amplitud constante
y para que en la expresin 6.2 el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo
entre las dos fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin
en rgimen permanente. Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la
misma velocidad angular.
Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio
producido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer a su
vez en dos campos magnticos rotatorios circulares de sentidos contrarrotativos. Para que
sea posible la produccin de par elctrico medio en estas condiciones, es necesario que la
velocidad del rotor est sincronizada con uno de los dos campos magnticos contrarrotativos.
El campo que est fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce par
elctrico transitorio, pero su valor medio es cero.
Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en
ciertos casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el
campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz
inducida en el rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par
elctrico puede ser muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para
arrancar en la mquina sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
6.2.
Ecuaciones en coordenadas primitivas
Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema

de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el siguiente sistema
de ecuaciones:

d
abc, f
(6.3)
vabc, f = Rabc, f iabc, f +
dt
150
En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los
enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la relacin:

abc, f ( , i) = Labc, f ( ) iabc, f
(6.4)
Sustituyendo esta relacin en la expresin 6.3 se obtiene el resultado siguiente:

d
d d

vabc, f = Rabc, f iabc, f + Labc, f
iabc, f +
Labc, f iabc, f =
dt dt

dt

= Rabc, f iabc, f + Labc, f p iabc, f + abc, f iabc, f
(6.5)
El sistema de ecuaciones diferenciales 6.5 representa el comportamiento dinmico de las

bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se expresa en forma
cannica como:

1

p iabc, f = Labc, f
vabc, f Rabc, f + abc, f
iabc, f
(6.6)

La matriz de inductancia Labc, f depende de la posicin relativa del rotor con respecto
al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin
angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor es:
= 0 + mt
(6.7)
La solucin del sistema 6.6 puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams, entre muchos otros. El principal
inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias
de la mquina en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Los computadores personales actuales son capaces de resolver este
problema, aun cuando en el pasado estos clculos representaban grandes dificultades. Por este
motivo durante varias dcadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplifican el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente
el comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica.
Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin
angular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su
dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema
151
6.6 para representar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina:

t

1
iabc, f abc, f iabc, f Tm = J +
2
(6.8)
La ecuacin 6.8 representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El
par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por
la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial de segundo orden 6.8 puede
expresarse mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
(
m =
1
J

t

1
m
abc, f
abc, f
2 abc, f
= m
(6.9)
Donde:
J
es el momento de inercia del rotor
Tm
es el par mecnico resistente
es el coeficiente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 6.6
y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 6.9, definen el comportamiento
dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la figura 6.2. Este sistema de
ecuaciones diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el tiempo, por este
motivo hay que recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina
o simplificar el problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas.
En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancias se resume la informacin sobre la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmero de vueltas
y reluctancias de los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias, se puede evaluar la matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con
respecto a la posicin angular del rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica
esquematizada en la figura 6.2 posee la siguiente estructura:
"

Labc, f ( ) =
[Lee ( )] [Ler ( )]
[Lre ( )]
Lf
#
(6.10)
152
Laa ( ) Mab ( ) Mac ( )

Ma f ( )

t
[Lee ( )] = Mba ( ) Lbb ( ) Mbc ( ) ; Le f ( ) = L f e ( ) = Mb f ( )

Mca ( ) Mcb ( ) Mcc ( )
Mc f ( )
Donde:
e
es el subndice referido a las bobinas del estator
es el subndice referido a las bobinas del campo
a, b, c
son los subndices de las tres bobinas fsicas del estator
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin del ngulo , que es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza
un giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones
en series de Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea convenientemente1 , es posible representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los
trminos de la serie. La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos dependientes hasta en 2 , para las inductancias estator-estator, y trminos en
para las inductancias estator-rotor.
La inductancia del rotor L f es independiente de la posicin del rotor, debido a que el estator
de la mquina es aproximadamente liso2 . El resto de las inductancias propias y mutuas depende de la posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas
de los caminos magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son
dependientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada
con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la
pieza polar se encuentra en cuadratura con la bobina, el entrehierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina
alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo camino magntico cuando el alineamiento
ocurre con el polo sur. Estas inductancias se pueden representar aproximadamente mediante
las siguientes funciones:
Laa ( ) = L1e + M2e cos 2 +
(6.11)
Lbb ( ) = L1e + M2e cos 2(

1 Variando
2 Para
2
)+
3
(6.12)
el entrehierro para producir una densidad de campo magntico distribuido sinusoidalmente.

esta consideracin es necesario despreciar el efecto de las ranuras del estator.
Lcc ( ) = L1e + M2e cos 2(
153
4
)+
3
(6.13)
Mab ( ) = Mba ( ) = M1e M2e cos 2( + ) +

6
(6.14)
Mac ( ) = Mca ( ) = M1e M2e cos 2( ) +

6
(6.15)
Mbc ( ) = Mcb ( ) = M1e M2e cos 2( ) +

2
(6.16)
Donde3 :
3
3
Ld (L1e + M2e ) ; Lq (L1e M2e ) ; Ld f
2
2
L1e =
3
Me f
2
(6.17)
Ld + Lq
Ld Lq
; M2e =
3
3
(6.18)
L1e
2
(6.19)
M1e '
En lo que se refiere a los acoplamientos mutuos estator-rotor, la funcionalidad de las inductancias es diferente porque al girar el rotor 180 , la bobina del campo invierte su polaridad.
Las inductancias del estator varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo
respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor
varan entre un valor mximo positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnticos cuando el rotor de la mquina gira 180 . Las inductancias mutuas entre el
estator y el rotor pueden ser aproximadas mediante las siguientes funciones:
Ma f ( ) = M f a ( ) = Me f cos +
Mb f ( ) = M f b ( ) = Me f cos(
3 En
2
)+
3
(6.20)
(6.21)
este caso la aproximacin se debe a que la dispersin de la bobina no est siendo considerada. La
dispersin puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la
mquina.
154
4
)+
(6.22)
3
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son indepen

dientes de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias Labc, f ( ) se
expresa de la siguiente forma:
Mc f ( ) = M f c ( ) = Me f cos(

Labc, f ( ) =
L1e
M1e
M1e
Me f cos
M1e
L1e
M1e
Me f cos( 2
3 )
4
M1e
M1e
L1e
Me f cos( 3 )
4
Lf
Me f cos Me f cos( 2
3 ) Me f cos( 3 )
(6.23)
An para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso
de mtodos numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y
el campo, con la posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de
polos salientes se puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas. La
transformacin a vectores espaciales y a coordenadas dq0, permiten simplificar notablemente
estos modelos.
6.3.
Transformacin a vectores espaciales
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones 6.5 y 6.8 que representan el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, es conveniente
expresar por separado las ecuaciones del estator y del rotor:

[ve ] = [Re ] [ie ] + p [Lee ] [ie ] + Le f i f
vf = Rf if + p
(6.24)

L f e [ie ] + L f i f
(6.25)
Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin 6.24, se obtienen el siguiente resultado:
(
3
ve = Re ie + p (L1e + M1e ) ie + M2e e j2 ie +
2
3
Me f e j i f
2
)
(6.26)
6.3. TRANSFORMACIN A VECTORES ESPACIALES
155
Donde:
r
ve =

2
va + vb + 2 vc
3
r h
i
2
2
1 [Re ] [ie ] = Re ie
3
(6.27)
(6.28)
r h
i
2
1 2 [Lee ] [ie ] =
3
r h
i
2
2
=

1
3
cos
2(
)
L
M
M
cos
2
cos
2(
+
1e
1e
1e
6
6
M1e L1e M1e + M2e cos 2( + 6 ) cos 2( 3 ) cos 2( 2 ) [ie ] =
cos 2( 6 ) cos 2( 2 ) cos 2( 4

)
M1e M1e L1e
3
3
(L1e + M1e ) ie + M2e e j2 ie =
2
1
1
= (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e j2 ie
2
2
(6.29)
r
r h
i
2
3
Me f e j i f = Ld f e j i f
1 2 Le f i f =
3
2
(6.30)
Reemplazando las definiciones de los vectores espaciales en la ecuacin 6.25 se obtiene:

j

e ie + e j ie
v f = R f i f + p Ld f
+Lf if
2
El par elctrico es:
Te =
t

1

1
iabc, f abc, f iabc, f = [ie ]t [ee ] [ie ] + [ie ]t e f i f =
2
2
(6.31)
156
M2e t j2 j
=j
[ie ] e e 3
ej 3
e j 3
e j
4
3
e j
ej 3
ej 3
e j
j2 j 3
e
e
e j 3
e j
e j
8
3
4
3
e j
e j 3
e j
e j
8
3
[ie ]+
1
1
Me f
2
t
j j 2
j
j
3
3
[ie ] e e
+ j
e
if =
e
2
4
j 4
j
e 3
e 3
n
o
Me f
3
= M2e (e j ie )2 (e j ie )2 + j
4j
2
r n
o
3 j
e ie e j ie i f =
2
n
o
n
o
1
= (Ld Lq )m (e j ie )2 + Ld f m e j ie i f
2
(6.32)
Las expresiones 6.26, 6.31 y 6.32 modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales. La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones
del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular
en se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido
simplificadas convenientemente al utilizar los trminos e j . En la expresin 6.32 correspondiente al par elctrico pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par
producido entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del campo.
6.4.
Transformacin a coordenadas rotricas
Para eliminar la dependencia en existente en el modelo de la mquina sincrnica en vectores espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del rotor,
el cual se encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario con el
estator. Por esta razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por e j para referir estas
ecuaciones a un sistema de coordenadas sincronizado con el eje del campo. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como ejes d y q. El eje directo d apunta en la misma direccin
que el eje del campo f . El eje cuadratura q se encuentra a 90 de adelanto con respecto al eje
6.4. TRANSFORMACIN A COORDENADAS ROTRICAS
157
d. De esta forma se pueden introducir las siguientes definiciones:

j
vdq
e = vd + jvq = ve e
(6.33)
j
idq
e = id + jiq = ie e
(6.34)
Derivando la expresin 6.34 se obtiene la relacin siguiente:

e j pie = pid + jpiq + j idq
e
(6.35)
Al multiplicar la ecuacin 6.26 por el trmino de rotacin e j se obtiene:

j
ve = Re ie e
+e
1
1
(Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e j2 ie + Ld f e j i f
p
2
2

1

1
dq
dq
dq
dq
dq
(L
+
L
)
pi
+
j
i
+
(L
L
)
pi
+
j
i
+ Ld f pi f + j i f
vdq
=
R
i
+
q
q
e
d
d
e
e
e
e
e
e
2
2
(6.36)
Descomponiendo la expresin 6.36 en parte real y parte imaginaria resulta:

vd = Re id + p Ld id + Ld f i f Lq iq = Re id + pd q
(6.37)

vq = Re iq + p Lq iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + pq + d
(6.38)
Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin 6.31 se obtiene el resultado siguiente:

Ld f h dq dq i
+Lf if =
i + ie
vf = Rf if + p
2 e

v f = R f i f + p L f i f + Ld f id = R f i f + p f
(6.39)
Finalmente, transformando las variables espaciales de la expresin 6.32 correspondiente al

par elctrico, se obtiene:
n
o
n
o
1
dq 2
j
Te = (Ld Lq )m (ie ) + Ld f m e ie i f =
2
158

= Ld Lq id iq + Ld f iq i f = d iq q id = edq idq
e
(6.40)
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina sincrnica se puede expresar de la siguiente forma:
vd = Re id + pd q
v = R i + p +
q
e q
q
d
v f = R f i f + p f
J = dq idq T ()
e
e
m
(6.41)
Donde:
d = Ld id + Ld f i f
q = Lq iq
f = L f i f + Ld f id
dq
e = d + jq
6.5.
Transformacin de Park
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomotrices de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e . El rotor de la mquina tambin gira a la velocidad sincrnica r = e . Por esta razn es conveniente referir las
ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor. De acuerdo con estos lineamientos se definen los siguientes
ejes magnticos:
Eje d :
Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se encuentra colineal con el eje magntico del campo.
Eje q :
Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se encuentra en cuadratura con el eje magntico del campo.
Eje 0 :
Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los

ejes de la mquina.
6.5. TRANSFORMACIN DE PARK

Eje f :
159
Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de

campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, ambos representan variables
del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa.
El eje 0 tiene una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin
de componentes simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar flujos de dispersin que
no estn acoplados con otras bobina de la mquina. En la figura 6.3(b) se ha representado el
sistema de coordenadas dq0 f .
La matriz de transformacin de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas se define
mediante la relacin:

iabc, f = [A] idq0, f
(6.42)
Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana4 , la
transformacin es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene:

idq0, f = [A]1 iabc, f = [A]t iabc, f
(6.43)
La matriz de transformacin [A] se puede obtener multiplicando la transformacin de coordenadas primitivas a coordenadas ortogonales 0,5 por la transformacin de coordenadas
0 a coordenadas dq0:6
1
0
r
ia
3
1
ib =
2
3 2
ic
21 23
1
2
1
2
1
2
i

i0
id
i
cos sin 0
i = sin cos 0 iq
i0
0
0
1
i0
(6.44)
4 Inversa
de la matriz de transformacin [A] igual a su traspuesta conjugada.

de Clark.
6 Rotacin en introducida en el captulo 4.
5 Transformacin
(6.45)
160
ia
ib =
ic
cos
sin

2
cos 2 sin 2
3
3
3

cos 4
sin 4
3
3
1
2
1
2
1
2
id
iq
i0
(6.46)
La matriz de la expresin 6.46 se conoce como transformacin de Park. La transformacin

de coordenadas primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es:
id
iq
i0
if

4
cos
cos 2
cos
0
3
3
r
2
4
sin
sin
sin
3
3
= 2
1
1
1
2
2
2
q
3
0
0
0
2
ia
ib
ic
if
(6.47)
La transformacin de Park utilizada es hermitiana y por tanto es invariante en potencia:

t

t

p(t) = vabc, f iabc, f = [A] vdq0, f
[A] idq0, f =

t

t

= vdq0, f [A]t [A] idq0, f = vdq0, f idq0, f = p(t)
(6.48)
Aplicando la transformacin 6.47 al sistema de ecuaciones 6.5 se obtiene:

vdq0, f = Rdq0, f idq0, f + Ldq0, f p idq0, f + Gdq0, f idq0, f
(6.49)
Donde:

Rdq0, f = [A]t Rabc, f [A]
(6.50)

Ldq0, f = [A]t Labc, f [A]
(6.51)

d
[A]
Gdq0, f = dq0, f + Hdq0, f = [A]t abc, f [A] + [A]t Rabc, f
d
(6.52)
Por otra parte, la ecuacin dinmica del movimiento se puede expresar de la siguiente forma:
t

1
J + = idq0, f dq0, f idq0, f Tm
2
(6.53)
161
Evaluando explcitamente las expresiones 6.50 a 6.52 y sustituyendo el resultado en las ecuaciones diferenciales 6.49 y 6.53 se obtiene:
Re + Ld p Lq
0
Ld f p
Re + Lq p
0
Ld f
= Ld
0
0
R0 + L0 p
0
Ld f p
0
0
Rf +Lf p

J p = Ld Lq id iq + Ld f iq i f Tm
vd
vq
v0
vf
id
iq
i0
if
(6.54)
El modelo de la mquina sincrnica obtenido a partir de la transformacin de vectores espaciales referidos a las coordenadas del rotor 6.41 coincide con el modelo 6.54, obtenido
aplicando la transformacin de Park 6.51. La transformacin a vectores espaciales 6.27 y la
transformacin de Clark 6.44 estn ntimamente relacionadas. Lo mismo sucede entre la rotacin 6.45 y referir las variables espaciales del estator al sistema de coordenadas del rotor
multiplicndolas por el trmino e j .
En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres
corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente.
La componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase
por las bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la
suma de las fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los flujos de
dispersin s poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe
acoplamiento magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta componente no
puede producir par elctrico, pero influye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas
electromotrices sobre las bobinas. En la expresin 6.54 no aparecen fuerzas electromotrices
de generacin sobre la bobina de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dq0
es solidario al eje f del campo. Los flujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a
los conductores del campo. Sin embargo, en este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices
por transformacin, debido a que el flujo de la bobina del eje directo atraviesa el devanado
de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede producir ningn efecto sobre el campo
debido a que se encuentra permanentemente en una posicin ortogonal.
La mquina sincrnica puede ser representada mediante un modelo fsico en coordenadas
dq0 f , similar al obtenido en el captulo 4 para la mquina generalizada. En la figura se
presenta el modelo en coordenadas dq0 f que satisface las ecuaciones 6.54. En la mquina real, las corrientes id e iq no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las
corrientes reales es necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dq0 f a
162
Figura 6.3: Modelo en coordenadas dq0 f de la mquina sincrnica
coordenadas primitivas.
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza
electromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bornes de las escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, sta circula
entrando a los conductores a la derecha del eje que define la posicin de estas escobillas y
saliendo en los conductores a la izquierda. Esta configuracin produce una fuerza magnetomotriz orientada en el eje de las escobillas, tal como se muestra en la figura 6.4.
Las fuerzas electromotrices de generacin que aparecen sobre los conductores se recolectan
en los circuitos que se encuentran en cuadratura con el flujo que las produce. El campo y
la bobina del eje d producen generacin sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q
produce generacin sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generacin
porque este devanado no es cortado por el flujo de los dems ejes. En el sistema de referencia
utilizado, las fuerzas electromotrices de generacin aparecen adelantadas 90 con respecto a
los flujos que las producen. Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de
corrientes trifsicas, se obtienen las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dq0:

r
cos
cos 2
cos 4
id
3
3

2
sin sin 2 sin 4

iq =
3
3
3
1
1
1
i0
2
2
2
163
cos(t + )

2Ie cos(t + 2 )
=
3
4
cos(t + 3 )
cos( t )
id

iq = 3Ie sin( t )
0
i0
(6.55)
Si la posicin angular del rotor se sincroniza7 con la variacin angular de las corrientes en
la expresin 6.55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En
esta condicin, los trminos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. En este
sistema de coordenadas, corrientes constantes en el tiempo producen fuerzas magnetomotrices constantes en las bobinas dq0 transformadas. Como la transformacin est sincronizada
con la velocidad angular de las corrientes durante el rgimen permanente, el campo magntico producido por las bobinas d y q gira con la misma velocidad y como resultado se obtiene
el mismo campo magntico rotatorio de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas,
excitada mediante un sistema trifsico balanceado de corrientes.
El par electromagntico de la mquina est determinado por la interaccin entre fuerzas magnetomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce par al
interactuar con el flujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del
eje d produce par en su interaccin con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura.
Exactamente igual pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce par
con la fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos magnticos d y q son
iguales, estos dos pares se neutralizan. Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del
eje q, el par que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la
direccin contraria y se produce un par neto resultante debido a la variacin de reluctancia
entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede interpretar que la pieza polar intenta
alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la mquina. Si la mquina posee un rotor
cilndrico, este par es nulo. En la ecuacin 6.40, el par elctrico se divide en dos componentes: la primera es proporcional al producto de la corriente de campo i f por la corriente de la
bobina cuadratura iq y la segunda depende del producto de las corrientes id e iq . Esta ltima
componente se anula si la inductancia Ld es igual a la inductancia Lq . La inductancia Ld est
7 (t) = t + .
0
164
definida por la permeanza del eje directo, mientras que Lq se define por la permeanza del eje
cuadratura.
En la figura 6.3 se han representado las fuerzas magnetomotrices en coordenadas dq0. Se
observa que sobre la pieza polar aparecer un par elctrico que intentar alinear el rotor con
la fuerza magnetomotriz total. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin
en el sistema de ecuaciones 6.54 se observan dos trminos similares: el primero depende de
la inductancia Lq , que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina
la generacin sobre el eje directo; el segundo trmino depende de Ld , es proporcional a la
permeanza del camino directo y determina parte de la generacin sobre el eje cuadratura.
Incluyendo el efecto de los devanados amortiguadores el sistema de ecuaciones diferenciales
se puede expresar como:
vd
vq
vad
vaq
vf
Re + Ld p Lq
Ldad p
Ldaq
Ld f p
Ld
Re + Lq p
Lqad
Lqaq p
Ld f
Ldad p
0
Ra + Lad p
0
Lad f p
0
Lqaq p
0
Ra + Laq p
0
Ld f p
0
Lad f p
0
Rf +Lf p
id
iq
iad
iaq
if

2HB p = Ld Lq id iq + Ld f iq i f + Ldad iad iq Lqaq iaq id Tm
(6.56)
(6.57)
Tambin se puede expresar estas ecuaciones con enlaces de flujo como variable de estado:
vd = Re id + pd q
vq = Re iq + pq + d
v = R i + p
a ad
ad
ad
vaq = Ra iaq + paq
v f = R f i f + p f
J = dq idq T ()
e
e
m
donde:
(6.58)
6.6. RGIMEN PERMANENTE
165
d = Ld id + Ld f i f + Ladd iad
q = Lq iq + Laqq iaq
= L i +L
ad
ad ad
ad f i f + Ladd id
aq = Laq iaq + Laqq iq
f = L f i f + Ld f id
dq = + j
e
q
d
6.6.
(6.59)
Rgimen permanente
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es necesario excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes.
Adems, en estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La
posicin relativa del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al estator es:
= t + 0
(6.60)
Sustituyendo la expresin 6.60, en la transformacin a coordenadas dq0 definida mediante la

relacin 6.55, se obtiene el siguiente resultado:
id =
3Ie cos(0 ) ; iq = 3Ie sin(0 ) ; id = 0
(6.61)
Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas, transformadas al sistema

de coordenadas dq0, son independientes del tiempo. El argumento de las funciones trigonomtricas (0 ) proyecta la fuerza magnetomotriz producida por el sistema balanceado
de corrientes primitivas, segn las direcciones de los nuevos ejes coordenados. En la figura
6.3 se representa el efecto de la transformacin para un sistema en rgimen permanente y
equilibrado. Como las corrientes id , iq e i0 son independientes del tiempo, los trminos de
transformacin son nulos en el nuevo sistema de coordenadas y en estas condiciones, las
ecuaciones del modelo 6.54 se reducen a:
vd = Re id Lq iq = Re id Xq iq
(6.62)
vq = Re iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + Xd id + e f
(6.63)
166
6.7.
vf = Rf if
(6.64)
Te = (Ld Lq )id iq + Ld f iq i f
(6.65)
Diagrama fasorial
Mediante la transformacin inversa de Park 6.46 se puede obtener la tensin de la fase a:

r
va (t) =
2
1
(vd cos vq sin + v0 )
3
2
(6.66)
La tensin v0 es nula debido a que no existe corriente de secuencia cero en el sistema trifsico
balanceado8 . Por otra parte, la transformacin de coordenadas gira a velocidad sincrnica
segn se describe en la expresin 6.60. En estas condiciones se determina la tensin en bornes
de la fase a de la mquina como:
r
va (t) =

2
vd cos(t + 0 ) vq sin(t + 0 ) =
3
= e
j(t+ ) i
2 h
0
e vd + jvq e
=
3
h
i
h
i

2 Vd + jVq e j(t+0 ) = e 2Ve e j(t+0 )
(6.67)
De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin en la
fase a del estator de la mquina sincrnica en rgimen permanente es:
vq
vd
Ve = Vd + Vq = Vd + jVq = + j
3
3
(6.68)
Con un razonamiento similar para las corrientes en rgimen permanente se obtiene la siguiente expresin:
iq
id
Ie = Id + Iq = Id + jIq = + j
(6.69)
3
3
Reemplazando las expresiones 6.68 y 6.69 en las ecuaciones 6.62 y 6.63, se obtienen las
siguientes relaciones fasorales:
Vd = Re Id + jXq Iq
(6.70)
8 En
el sistema trifsico balanceado se tiene: v0 = va + vb + vc = 0.
6.7. DIAGRAMA FASORIAL
1
Vq = Re Iq + jXd Id + j e f = Re Iq + jXd Id + E f
3
167
(6.71)

Ve = Vd + Vq = Re Id + Iq + jXd Id + jXq Iq + E f
Ve = Re Ie + jXd Id + jXq Iq + E f
(6.72)
En las expresiones 6.70 a 6.72, los fasores con subndice d estn orientados segn la direccin del eje directo, y los fasores con subndice q apuntan en la direccin del eje cuadratura.
El fasor E f se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la fuerza electromotriz producida por la corriente del campo i f sobre el eje q. En la ecuacin 6.71 se observa
que el fasor E f se obtiene multiplicando por j9 la fuerza electromotriz e f producida por el
campo y dividiendo este resultado por el factor 13 . Todas las magnitudes de los fasores de
las expresiones anteriores se han definido en trminos de valores efectivos, por esta razn no
aparece en la definicin de cada uno de los trminos el coeficiente 2. En la ecuacin fasorial 6.72 aparecen los trminos jXd Id y jXq Iq , los cuales aun cuando aparentan ser cadas de
tensin reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de generacin. Es necesario
recordar que el operador imaginario j produce una rotacin de 90 . Como el fasor Xd Id est
dirigido segn el eje directo, el fasor jXd Id se orienta segn la direccin del eje cuadratura.
En otras palabras, el flujo producido por la bobina del eje directo de la mquina, corta a los
conductores fijos del estator e induce fuerza electromotriz de generacin en el eje cuadratura.
De forma semejante el trmino Xq Iq representa un fasor con direccin cuadratura, jXq Iq rota
90 y el fasor resultante apunta en la direccin negativa del eje directo. En la figura 6.4 se
representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica en rgimen permanente.
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en
este caso se define una sola reactancia denominada reactancia sincrnica Xs . Para la mquina
sincrnica de rotor liso la ecuacin fasorial 6.72 se simplifica cuando se agrupan los trminos
de generacin:
Ve = (Re + jXs ) Ie + E f
(6.73)
Las relaciones anteriores estn escritas en la convencin motor. En otras palabras, las corrientes que circulan por las bobinas de la mquina entran por su punto de polaridad relativa. En
9 Direccin
del eje cuadratura.
168
Figura 6.4: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en convencin

motor
la convencin motor una potencia positiva indica que la mquina consume potencia elctrica.
Si la potencia es negativa, la mquina genera potencia elctrica. Las mquinas sincrnicas
son empleadas con mucha frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar
la convencin generador en lugar de la convencin motor para describir su comportamiento.
En la convencin generador las corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de
cada bobina. En ambas convenciones, la direccin de referencia de la corriente de campo se
define entrando por el punto de polaridad relativa, porque este eje elctrico es pasivo y en
general consume potencia elctrica. El cambio de convencin se realiza invirtiendo el sentido
de circulacin de las corrientes de los ejes directo y cuadratura; para este fin se cambia el
signo de las corrientes Ie , Id e Iq , en las ecuaciones 6.70, 6.71 y 6.72. La fuerza electromotriz
que produce el campo no cambia de signo en la nueva convencin, debido a que la corriente
de campo i f mantiene la misma referencia en las dos convenciones. De esta forma, la ecuacin de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente y en convencin
generador se puede expresar como:
E f = Ve + Re Ie + jXd Id + jXq Iq
(6.74)
En la figura 6.5 el tringulo 4ABC es semejante al tringulo 4DEF, por esta razn se puede
6.7. DIAGRAMA FASORIAL
169
Figura 6.5: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin

generador
establecer la siguiente relacin:
jXq Iq
EF
DF
Vz
=
=
Vz = jXq Ie
Ie
Iq
AC
AB
(6.75)
La tensin Vz , aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una herramienta
muy til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes.
Cuando se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes de la mquina Ve , la cada
resistiva Re Ie en el circuito de armadura y el fasor Vz , el fasor resultante est orientado en la
direccin del eje cuadratura tal como se observa en la figura 6.5. Conociendo la posicin del
eje cuadratura de la mquina, es posible proyectar la corriente Ie en sus dos componentes,
Id e Iq . Conocido el fasor Id se determina la fuerza electromotriz producida por el campo,
sumando el trmino j(Xd Xq )Id al extremo del fasor que representa la tensin Vz en el
diagrama fasorial. Expresando matemticamente el planteamiento anterior, se tiene:
AE = D = Ve + Re Ie + jXq Ie
Xq Ie cos e Re Ie sin e
= arctan
Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e
D=
(6.76)
q
(Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e )2 + (Xq Ie cos e Re Ie sin e )2
|Id | = Id = |Ie | sin(e + )
(6.77)
(6.78)
(6.79)
170
E f = AE + j(Xd Xq )Id = D + j(Xd Xq )Id
(6.80)
E f = D + (Xd Xq )Ie sin(e + )
(6.81)
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re , las reactancias directa Xd y
cuadratura Xq , la tensin de armadura Ve , la corriente de armadura Ie y el ngulo del factor de
potencia en el punto de operacin e .
6.8.
Potencia y par elctrico
Para calcular del par elctrico se pueden utilizar las expresiones 6.40 o 6.65. Sin embargo,
las variables independientes de esta ecuacin son ficticias y por esta razn es conveniente
expresar el par y la potencia elctrica mediante variables asociadas con el diagrama fasorial.
Las mquinas sincrnicas tienen rendimientos muy altos, particularmente cuando son de gran
potencia. En una mquina sincrnica tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente
igual a la potencia elctrica en bornes de la mquina. Empleando esta aproximacin es posible
desarrollar expresiones del par y de la potencia elctrica dependientes de variables mesurables
en la prctica. Con estas condiciones se tiene:
Pm = Tm m Pe = Te e
(6.82)
La potencia elctrica se determina de la siguiente forma:

Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0
(6.83)
En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en coordenadas transformadas son independientes del tiempo. La corriente y la tensin de secuencia cero son nulas.
La potencia elctrica se calcula como:
Pe (t) = vd id + vq iq =

3Vd 3Id + 3Vq 3Iq = 3(Vd Id +Vq Iq )
(6.84)
6.8. POTENCIA Y PAR ELCTRICO
171
Despreciando la cada de tensin en la resistencia Re en el diagrama fasorial representado en

la figura 6.5, se deducen las siguientes relaciones:
Ve cos + Xd Id = E f Id =
Ve sin = Xq Iq Iq =
E f Ve cos
Xd
(6.85)
Ve sin
Xq
(6.86)
Vd = Ve sin
(6.87)
Vq = Ve cos
(6.88)
Reemplazando las ecuaciones 6.85 a 6.88 en la expresin 6.84 se obtiene el siguiente resultado:
E f Ve
Xd Xq 2
sin + 3
V sin 2
(6.89)
Pe = 3
Xd
2Xd Xq e
El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las reactancias
del eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de reluctancia del
circuito magntico. El primer trmino depende de la fuerza electromotriz E f producida por
la corriente de campo. En una mquina de rotor liso, ste es el nico trmino de la potencia
elctrica que interviene en el proceso de conversin de energa. El par elctrico se calcula
dividiendo la expresin 6.89 por la velocidad angular sincrnica mecnica m = pe , donde
p es el nmero de pares de polos de la mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga
de la mquina y representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por
el flujo del campo y la tensin de armadura. El ngulo de carga define el estado o punto de
operacin de la mquina, es anlogo a la variable deslizamiento en el caso de la mquina de
induccin. En la figura 6.6(a) se presenta el grfico potencia elctrica con respecto al ngulo
de carga para una mquina sincrnica tpica, indicando las dos componentes de la potencia
elctrica y la potencia elctrica total.
La potencia aparente en el estator de la mquina sincrnica se calcula de la siguiente forma:
Se = 3Ve Ie = 3(Vd + jVq )(Id jIq ) =

= 3 (Vd Id +Vq Iq ) + j(Vq Id Vd Iq ) = Pe + jQe
(6.90)
172
(a) Potencia activa
(b) Potencia reactiva
Figura 6.6: Potencia elctrica de la mquina sincrnica de polos salientes
La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina sincrnica. La

potencia reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama fasorial se obtiene reemplazando en la expresin 6.89, las relaciones 6.85 a 6.88:
Qe = 3(Vq Id Vd Iq ) = 3
E f Ve
V2
cos 3 e (Xq cos2 + Xd sin2 )
Xd
Xd Xq
(6.91)
En la figura 6.6(b) se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una
mquina sincrnica tpica de polos salientes.
El punto de operacin de la mquina sincrnica queda definido al conocer el valor del ngulo
de carga . En la figura 6.7 se observa que a medida que aumenta la potencia entregada por
la mquina al sistema elctrico, se incrementa el valor del ngulo de carga. Sin embargo, la
caracterstica potencia elctrica en funcin del ngulo de carga tiene un valor de potencia
mxima que puede entregar la mquina. Si por el sistema mecnico se entrega una potencia
mayor, no es posible realizar la conversin de toda la potencia y el exceso o diferencia acelerar el rotor. Si el rotor de la mquina se acelera, el ngulo de carga aumentar continuamente
y la mquina perder el sincronismo con el sistema elctrico de potencia. Cuando ocurre este
fenmeno es necesario desconectar la mquina sincrnica de la red para evitar las fuertes
oscilaciones de potencia y la aceleracin de la mquina, que es capaz de alcanzar el nivel de
embalamiento del rotor.
Para determinar el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar
la mquina, se deriva la expresin 6.89 con respecto a este ngulo. En el valor max la derivada
6.8. POTENCIA Y PAR ELCTRICO
173
Figura 6.7: Variacin de la potencia elctrica con el ngulo de carga y punto de mxima
potencia
de la potencia con respecto al ngulo de carga es nula:

Xd Xq 2
Pe E f Ve
=
cos +
V cos 2
Xd
Xd Xq e
(6.92)
E f Ve
Xd Xq 2
Pe
(max ) =
cos max +
V cos 2max = 0
Xd
Xd Xq e
(6.93)
Recordando la identidad trigonomtrica cos 2 2 cos2 1, se puede expresar la ecuacin

6.93 como una ecuacin cuadrtica:
2
E f Ve
Xd Xq 2 2
Xd Xq 2
Ve cos max +
cos max
V =0
Xd Xq
Xd
Xd Xq e
(6.94)
Simplificando la expresin anterior se puede obtener:

cos2 max +
1 Xq E f
1
cos max = 0
2 Xd Xq Ve
2
(6.95)
174
Cuya solucin es:

s
max = arc cos
Xq2 E 2f
Xq E f
1
16(Xd Xq )2Ve2 2 4(Xd Xq )Ve
(6.96)
Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales,
y en este caso se obtiene a partir de la expresin 6.93:
max = arc cos(0) =
E f Ve
Pe max =
2
Xs
(6.97)
Captulo 7
Evaluacin Numrica de Modelos
7.1.
Mquina de induccin - Coordenadas primitivas
En este ejemplo de presenta el modelo en Matlab de una mquina de induccin trifsica en

coordenadas primitivas. Los datos de la mquina en el sistema adimensional de unidades, son
los siguientes:
Re
Rr
0,02 0,02
L e
L r
Lme
Lmr
Ler
2HB
0,1
0,1
2,0
2,0
2,0
800
Las tensiones de alimentacin son el siguiente sistema equilibrado:
vae (t) = 2 sen (t)

vbe (t) = 2 sen t 2
3
vce (t) = 2 sen t 4

3
el siguiente sistema desequilibrado:
vae (t) = 2 sen (t)

vbe (t) = 2 sen t 2

vce (t) = 2 sen (t) sen t 2
175
176
CAPTULO 7. EVALUACIN NUMRICA DE MODELOS
Algoritmo 7.1 Modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas - Programa

Principal (Matlab)
% Modelo de l a Mquina de I n d u c c i n en c o o r d e n a d a s p r i m i t i v a s
% Programa p r i n c i p a l
g l o b a l Re Rr Loe Lor Lme Lmr L e r J t b wb Idem Sim Cero Lee L r r Cose Sen L e r t
g l o b a l Rt L t D e r L t Ve Vae Vbe Vce Var Vbr Vcr Tm t f k Vent
% P r a m e t r o s y v a r i a b l e s de e n t r a d a
Re = 0 . 0 2 ; Rr = 0 . 0 2 ; Loe = 0 . 1 ; Lor = 0 . 1 ; Lme = 2 . 0 ; Lmr = 2 . 0 ; L e r = 2 . 0 ; J = 8 0 0 ; wb = 3 7 7 ;Tm= 0 ; t b = 1 / wb ;
t f =5;
% V a r i a b l e p a r a d e f i n i r l a s t e n s i o n e s de e n t r a d a
Vent = 1 ;
%c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s de l a s v a r i a b l e s
yo = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 ] ;
% D e f i n i c i o n de M a t r i c e s
Idem = [ 1 , 0 , 0 ; 0 , 1 , 0 ; 0 , 0 , 1 ] ;
Sim = [ 1 , 0 . 5 , 0 . 5 ; 0 . 5 , 1 , 0 . 5 ; 0 . 5 , 0 . 5 , 1 ] ;
Cero = [ 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 ] ;
Rt = [ Re * Idem , Cero ; Cero , Rr * Idem ] ;
Lee=Loe * Idem+Lme * Sim ;
L r r = Lor * Idem+Lmr * Sim ;
Ta = 0 : t f / t b ; % Tiempo de i n t e g r a c i n
% I n t e g r a c i o n de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o p o r RungeK u t t a con p a s o s v a r i a b l e s
[ T , x ] = ode23 ( i n d u c c i o n , Ta , yo ) ;
% C l c u l o d e l p a r e l c t r i c o como s a l i d a
m=max ( s i z e ( x ( : , 1 ) ) ) ;
f o r k = 1 :m;
I t =[ x ( k , 3 ) ; x ( k , 4 ) ; x ( k , 5 ) ; x ( k , 6 ) ; x ( k , 7 ) ; x ( k , 8 ) ] ;
t h e t a =x ( k , 1 ) ;
Seno = [ s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a +2 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a +4 * p i / 3 ) ; s i n ( t h e t a +4 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a
+2 * p i / 3 ) ; s i n ( t h e t a +2 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a +4 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a ) ] ;
DLt = [ Cero , L e r * Seno ; L e r * Seno , Cero ] ;
Te ( k ) = 0 . 5 * I t * DLt * I t ;
end
% G r f i c o de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o
figure
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( T * t b , x ( : , 1 ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( D e s p l a z a m i e n t o ( r a d )
) )
grid
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( T * t b , x ( : , 2 ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( V e l o c i d a d a n g u l a r ( p
.u.) )
grid
figure
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( T * t b , x ( : , 3 ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( C o r r i e n t e en e l
e s t a t o r f a s e a ( p . u . ) )
grid
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( T * t b , x ( : , 6 ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( C o r r i e n t e en e l
r o t o r f a s e a ( p . u . ) )
grid
% G r f i c o s d e l par e l c t r i c o
figure
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( T * t b , Te , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( P a r e l c t r i c o ( p . u . ) )
grid
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( x ( : , 2 ) , Te , b ) , x l a b e l ( V e l o c i d a d a n g u l a r ( p . u ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( P a r
elctrico (p.u .) )
grid
7.1. MQUINA DE INDUCCIN - COORDENADAS PRIMITIVAS
177
Algoritmo 7.2 Modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas - Clculo de

derivadas (Matlab)
f u n c t i o n dx= i n d u c c i o n ( t , x )
% T r a s p a s o de v a r i a b l e s a l a f u n c i o n i n d u c c i o n
g l o b a l Re Rr Loe Lor Lme Lmr L e r J t b wb Idem Sim Cero Lee L r r Cose Sen L e r t
g l o b a l Rt L t D e r L t Ve Vae Vbe Vce Var Vbr Vcr Tm Te Vent
% C o n v e r s i o n de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o a d e f i n i c i o n e s n e m o t c n i c a s
t h e t a =x ( 1 ) ; w=x ( 2 ) ; i a e =x ( 3 ) ; i b e =x ( 4 ) ; i c e =x ( 5 ) ; i a r =x ( 6 ) ; i b r =x ( 7 ) ; i c r =x ( 8 ) ;
% T e n s i o n e s de e n t r a d a
i f Vent ==0;
Vae = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t ) ;
Vbe = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t 2* p i / 3 ) ;
Vce = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t 4* p i / 3 ) ;
end
i f Vent ==1;
Vae = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t ) ;
Vbe = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t p i / 2 ) ;
Vce = (2^( 0.5) ) * ( s i n ( t ) + s i n ( t p i / 2 ) ) ;
Var = 0 ; Vbr = 0 ; Vcr = 0 ;
end
Vt = [ Vae ; Vbe ; Vce ; 0 ; 0 ; 0 ] ;
i t =[ i a e ; i b e ; i c e ; i a r ; i b r ; i c r ] ;
% D e f i n i c i n de m a t r i c e s
Cose = [ c o s ( t h e t a ) , c o s ( t h e t a +2 * p i / 3 ) , c o s ( t h e t a +4 * p i / 3 ) ; c o s ( t h e t a +4 * p i / 3 ) , c o s ( t h e t a ) , c o s ( t h e t a
+2 * p i / 3 ) ; c o s ( t h e t a +2 * p i / 3 ) , c o s ( t h e t a +4 * p i / 3 ) , c o s ( t h e t a ) ] ;
Sen = [ s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a +2 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a +4 * p i / 3 ) ; s i n ( t h e t a +4 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a
+2 * p i / 3 ) ; s i n ( t h e t a +2 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a +4 * p i / 3 ) , s i n ( t h e t a ) ] ;
L e r t = L e r * Cose ;
L t = [ Lee , L e r t ; L e r t , L r r ] ;
D e r L t = [ Cero , L e r * Sen ; L e r * Sen , Cero ] ;
% C l c u l o de l a s d e r i v a d a s de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o
d i t = i n v ( L t ) * ( VtRt * i t w* D e r L t * i t ) ;
dw = ( 0 . 5 * i t * D e r L t * i t Tm) / J ;
d t h e t a =w ;
% A s i g n a c i n de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o a l v e c t o r de s a l i d a de l a f u n c i n
dx = [ d t h e t a ; dw ; d i t ] ;
178
(a) Velocidad y posicin angular
(b) Corrientes estatrica y rotrica
(c) Par elctrico
Figura 7.1: Grficos del modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas Sistema Equilibrado
7.1. MQUINA DE INDUCCIN - COORDENADAS PRIMITIVAS
179
(c) Par elctrico
Figura 7.2: Grficos del modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas Sistema Desequilibrado
180
7.2.
Mquina de induccin - Coordenadas vectoriales
En la figura 7.3 se muestra la posicin angular, la velocidad angular, las corrientes tanto del
estator como del rotor y el par elctrico, la velocidad angular producida por una mquina
de induccin excitada mediante un sistema de tensiones trifsicas balanceadas utilizando el
modelo 5.25 definido en el sistema de coordenadas de las corrientes del estator. El cdigo
fuente 7.3 y 7.4 desarrolla el modelo numrico de la mquina de induccin en este sistema
de coordenadas.
7.3.
Mquina Sincrnica - Coordenadas d-q
Los datos y parmetros de un motor sncrono que alimenta a una bomba son los siguientes:
VB
SB
IB f
nB
ZB
13,2 kV
18 MVA
0,439
1,54
1,4
ZBF
ZBBF
VBF
IBF
TB
1,3864
1,3864
1,2464
1,3864
2,3151 s
Re
Ra
Rf
Ld
Lq
Lad
Laq
0,0211
0,01 0,03
0,439
1,54
1,4
1,54
1,4
Ld f
Ldad
Lqaq
Lad f
1,3864
1,3864
1,2464
1,3864
2,3151 s
377 rad
La caracterstica par-velocidad de la bomba suministrada por el fabricante se puede observar en la figura 7.4. El polinomio de sexto orden que reproduce el comportamiento de esta
caracterstica es el siguiente:
Tm
6, 01x1012 n6r 1, 706x108 n5r + 1, 953x105 n4r 1, 147x102 n3r + 3, 808n2r 569, 26x1012 nr + 33758 [Nm]
En la figura 7.5 se muestra el modelo de la carga mecnica obtenido a partir de la digitalizacin de los datos del fabricante, el par elctrico y mecnico con respecto al tiempo, las
corrientes en la armadura id e iq , las corrientes en los devanados amortiguadores, la velocidad
y posicin angular y la corriente de rotor, utilizando el modelo desarrollado en las ecuaciones
6.56 y 6.57. El cdigo fuente 7.5, 7.6 y 7.7 desarrolla el modelo numrico de la mquina de
induccin en este sistema de coordenadas.
7.3. MQUINA SINCRNICA - COORDENADAS D-Q
181
(c) Par elctrico
Figura 7.3: Grficos del modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas Sistema Equilibrado
182
Algoritmo 7.3 Modelo dinmico de la mquina de induccin en variables vectoriales - Programa Principal
% Modelo de l a Mquina de I n d u c c i n en c o o r d e n a d a s p r i m i t i v a s
% Programa p r i n c i p a l
g l o b a l R L G Linv Ler
g l o b a l Tm t f k Vent J
% P r a m e t r o s y v a r i a b l e s de e n t r a d a
Re = 0 . 0 2 ; Rr = 0 . 0 2 ; Loe = 0 . 1 ; Lor = 0 . 1 ; Lme = 2 . 0 ; Lmr = 2 . 0 ; L e r = 2 . 0 ;
J = 8 0 0 ; wb = 3 7 7 ; Tm= 0 ; t b = 1 / wb ; t f = 5 ;
% V a r i a b l e p a r a d e f i n i r l a s t e n s i o n e s de e n t r a d a
Vent = 0 ;
% C o n d i c i o n e s i n i c i a l e s de l a s v a r i a b l e s
yo = [ 0 0 0 0 ] ;
%D e f i n i c i o n de M a t r i c e s
R= [ Re , 0 ; 0 , Rr ] ; L= [ Loe + 1 . 5 * Ler , 1 . 5 * Lme ; 1 . 5 * Ler , Lor + 1 . 5 * L e r ] ;
G= [ 0 , 0 ; 1 . 5 * Ler , Lor + 1 . 5 * L e r ] ; L i n v = i n v ( L ) ;
Ta = 0 : t f / t b ; % Tiempo de i n t e g r a c i n
% I n t e g r a c i o n de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o p o r RungeK u t t a con p a s o s v a r i a b l e s
[ T , x ] = ode23 ( i n d u c c i o n 2 , Ta , yo ) ;
% C l c u l o d e l p a r e l c t r i c o como s a l i d a
m=max ( s i z e ( x ( : , 1 ) ) ) ;
f o r k = 1 :m;
Te ( k ) = 1 . 5 * L e r * imag ( x ( k , 3 ) * c o n j ( x ( k , 4 ) ) ) ;
end
% G r f i c o de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o
figure (1)
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( T * t b , x ( : , 1 ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( D e s p l a z a m i e n t o ( r a d )
) )
grid
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( T * t b , x ( : , 2 ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( V e l o c i d a d a n g u l a r ( p
.u.) )
grid
figure (2)
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( T * t b , s q r t ( 2 / 3 ) * r e a l ( x ( : , 3 ) ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l (
C o r r i e n t e en e l e s t a t o r f a s e a ( p . u . ) )
grid
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( T * t b , s q r t ( 2 / 3 ) * r e a l ( x ( : , 4 ) ) , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l (
C o r r i e n t e en e l r o t o r f a s e a ( p . u . ) )
grid
% G r f i c o s d e l par e l c t r i c o
figure (3)
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( T * t b , Te , b ) , x l a b e l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( P a r e l c t r i c o ( p . u . ) )
grid
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( x ( : , 2 ) , Te , b ) , x l a b e l ( V e l o c i d a d a n g u l a r ( p . u ) , Fontname , t i m e s ) , y l a b e l ( P a r
elctrico (p.u .) )
grid
183
Algoritmo 7.4 Clculo de las derivadas de las variables de estado de la mquina de induccin
en variables vectoriales
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
f u n c t i o n dx= i n d u c c i o n 2 ( t , x )
% T r a s p a s o de v a r i a b l e s a l a f u n c i o n i n d u c c i o n
g l o b a l R L G Linv Ler
g l o b a l Tm t f k Vent J
% C o n v e r s i o n de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o a d e f i n i c i o n e s n e m o t c n i c a s
t h e t a =x ( 1 ) ; w=x ( 2 ) ; i e =x ( 3 ) ; i r =x ( 4 ) ;
% T e n s i o n e s de e n t r a d a
i f Vent ==0;
vae =(2^( 0.5))* s i n ( t ) ;
vbe = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t 2* p i / 3 ) ;
v c e = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t 4* p i / 3 ) ;
end
i f Vent ==1;
vae =(2^( 0.5))* s i n ( t ) ;
vbe = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * s i n ( t p i / 2 ) ;
v c e = ( 2 ^ ( 0 . 5 ) ) * ( s i n ( t ) + s i n ( t p i / 2 ) ) ;
end
ve = s q r t ( 2 / 3 ) * ( v a e + vbe * exp ( j * 2 * p i / 3 ) + v c e * exp ( j * 4 * p i / 3 ) ) ;
v v e c = [ ve ; 0 + j * 0 ] ;
i v e c =[ i e ; i r ] ;
% D e f i n i c i n de m a t r i c e s
% C l c u l o de l a s d e r i v a d a s de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o
d i v e c = L i n v * ( vvec (Rj *w*G) * i v e c ) ;
dw = ( 1 . 5 * L e r * imag ( i e * i r ) Tm ) / J ;
d t h e t a =w ;
% A s i g n a c i n de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o a l v e c t o r de s a l i d a de l a f u n c i n
dx = [ d t h e t a ; dw ; d i v e c ] ;
Figura 7.4: Caracterstica par mecnico velocidad suministrada por el fabricante de la bomba
184
(a) Par mecnico y modelo polinmico
(b) Par mecnico y modelo polinmico
(c) Corrientes id e iq
(d) Corrientes amortiguadoras iad e iaq
(e) Velocidad y posicin angular
(f) Corriente de campo
Figura 7.5: Grficos del modelo de la mquina sincrnica en variables d-q
185
Algoritmo 7.5 Modelo dinmico de la mquina sincrnica - Programa Principal
%
%
%
g l o b a l Lsd L s f Lsad Lsq Lsaq Lmd Ldf Ldad L f a d Lmq Lqaq Re Rad Raq Rf1 Ld Lq Lf Lad Laq
H R L L_1 G p
t = [ 0 : . 1 : 3 5 * 3 7 7 ] ; % Tiempo de s i m u l a c i n
Datos
Sn = 1 8 . 5 e6 / 0 . 9 8 ; Vn = 1 3 . 2 e3 ; I n = 9 1 9 ; I f n = 1 9 9 . 6 ; J = 6 1 5 0 ;
Parametros
x d l = 1 . 5 4 ; xq = 1 . 4 ; xd2p = . 2 4 5 ; xq2p = 0 . 2 6 5 ;
Bases
wn=720 * 2 * p i / 6 0 ; Z b a s e =Vn ^ 2 / Sn ; pp = 3 6 0 0 / 7 2 0 ; I b a s e =Sn / ( s q r t ( 3 ) * Vn ) ; L b a s e = Z b a s e / ( pp * wn ) ;
Tm_base=Sn / wn ;
C a l c u l o Xo
xo = . 1 1 1 / . 1 7 7 * xd2p % V a l o r t i p i c o
H= 2 . 5 * 0 . 5 * J * wn ^ 2 / Sn ; % C l c u l o d e l H en s e g u n d o s
Lmf= x d l xo ; Lf =Lmf + . 2 ; % B a s e s C o h e r e n t e s x u n i d a d
Ra = 0 . 0 2 1 1 ; Rf = 0 . 4 3 9 % R e s i s t e n c i a s En u n i d a d e s F i s i c a s O h n a 20
Ld= x d l * L b a s e ; Lmd= ( x d l xo ) * L b a s e ; Ldf = s q r t ( 1 ) * Vn / ( wn * pp ) ; Lmf= Ldf ^ 2 / Lmd ; % I n d u c t a n c i a s
I f b = I b a s e * s q r t ( Lmd / Lmf ) ; Vfb=Sn / ( 3 * I f b ) ; % B a s e s
Z b a s e f =Vfb / I f b ; Z b a s e d f =Vn / ( s q r t ( 3 ) * I f b ) ; Z b a s e f d =Vfb / I b a s e ; L b a s e f d = Z b a s e f d / 3 7 7 ; %
P a r m e t r o s en p o r u n i d a d
Lsd=xo ; L s f =LfLmf ; Lsad =Lsd ; Lsq=Lsd ; Lsaq =Lsd ; Lmd=Lmd / L b a s e ;
Ldf = Ldf / L b a s e f d ; Ldad=Lmd ; L f a d =Lmd ; Lmq=xqxo ; Lqaq=Lmq ;
Re=Ra / Z b a s e ; Rad = 0 . 0 1 ; Raq=Rad ; Rf1=Rf / Z b a s e f ;
Curva de Par Mecnico
a= l o a d ( par_bomba . t x t ) ;
x=a ( 1 : 2 7 9 0 , 1 ) / 7 2 0 ; y=a ( 1 : 2 7 9 0 , 2 ) / Tm_base ; n = 6 ; % i n p u t ( o r d e n d e l p o l i n o m i o ) ;
p= p o l y f i t ( x , y , n ) ; % A j u s t e d e l p o l i n o m i o de l a c a r g a m e c n i c a
figure (10)
y1= p o l y v a l ( p , x ) ;
p l o t ( x , y , x , y1 , r ) ; g r i d
x l a b e l ( v e l o c i d a d ( rad / s ) ) ; y l a b e l ( Par mecnico ( rad / s ) ) ;
Ld=Lsd+Lmd ; Lq=Lsq+Lmq ; Lf = L s f + Ldf ; Lad= Lsad +Ldad ; Laq= Lsaq +Lqaq ;
R= d i a g ( [ Re , Re , Rf1 , Rad , Raq ] ) ;
L = ( [ Ld , 0 , Ldf , Ldad , 0 ; 0 , Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ldf , 0 , Lf , Lfad , 0 ; Ldad , 0 , Lfad , Lad , 0 ; 0 , Lqaq , 0 , 0 , Laq ] ) ;
L_1= i n v ( L ) ; G=[0 , Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ld , 0 , Ldf , Ldad , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ] ;
Condiciones I n i c i a l e s
yo = [ 0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ] ;
[ Ti , X] = ode45 ( s i n c r o , t , yo ) ; % I n t e g r a c i n de l a s v a r i a b l e s de e s t a d o
P u n t o de O p e r a c i n
i d =X ( : , 1 ) ; i q =X ( : , 2 ) ; i f 1 =X ( : , 3 ) ; i a d =X ( : , 4 ) ; i a q =X ( : , 5 ) ; w=X ( : , 6 ) ; T e t h a =X ( : , 7 ) ; t = T i ;
a=exp ( j * 2 * p i / 3 ) ; Ve= s q r t ( 2 / 3 ) * s q r t ( 2 ) * ( s i n ( t ) +a * s i n ( t 2* p i / 3 ) +a ^2 * s i n ( t 4* p i / 3 ) ) ;
i d q = i d + j * i q ; i e = i d q . * exp ( j * ( T e t h a ) ) ;
Tm= p o l y v a l ( p , w) ; % Par m e c n i c o
Clculo d e l par e l c t r i c o
for k =1: length ( id )
Te ( k ) = ( LdLq ) * i d ( k ) * i q ( k ) + Ldf * i q ( k ) * i f 1 ( k ) + ( Ldad * i a d ( k ) * i q ( k )Lqaq * i a q ( k ) * i d ( k ) ) ;
end
186
Algoritmo 7.6 Salida grfica de las variables de la mquina sincrnica

T i = T i / 3 7 7 ; % Tiempo en s e g u n d o s
figure (1)
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( Ti , Te )
grid
t i t l e ( Par e l c t r i c o )
x l a b e l ( Tiempo )
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( Ti , Tm)
t i t l e ( Par mecnico )
grid
figure (2)
subplot (2 ,1 ,1)
p l o t ( Ti , X ( : , 6 ) )
t i t l e ( V e l o c i d a d a n g u l a r ( en pu ) )
grid
subplot (2 ,1 ,2)
p l o t ( Ti , X ( : , 7 ) )
t i t l e ( posicin )
grid
figure (3)
p l o t ( Ti , X ( : , 1 ) , Ti , X ( : , 2 ) , r )
t i t l e ( C o r r i e n t e s de e j e s d y q )
grid
figure (4)
p l o t ( Ti , X ( : , 4 ) , Ti , X ( : , 5 ) , r )
t i t l e ( C o r r i e n t e s de a m o r t i g u a d o r e s )
grid
figure (5)
p l o t ( Ti , X ( : , 3 ) * I f b )
t i t l e ( C o r r i e n t e de campo )
grid
Algoritmo 7.7 Clculo de las derivadas de las variables de estado de la mquina sincrnica
f u n c t i o n dX= s i n c r o ( t , yo )
g l o b a l Lsd L s f Lsad Lsq Lsaq Lmd Ldf Ldad L f a d Lmq Lqaq Re Rad Raq Rf1 Ld Lq Lf Lad
Laq H R L L_1 G p
i d =yo ( 1 ) ; i q =yo ( 2 ) ; i f 1 =yo ( 3 ) ; i a d =yo ( 4 ) ; i a q =yo ( 5 ) ; % C o r r i e n t e s
w=yo ( 6 ) ; T e t h a =yo ( 7 ) ; %v e l o c i d a d y p o s i c i n
i o p = [ i d i q i f 1 i a d i a q ] ; % V e c t o r de C o r r i e n t e s
Va = [ s q r t ( 2 ) * s i n ( t ) ; s q r t ( 2 ) * s i n ( t 2* p i / 3 ) ; s q r t ( 2 ) * ( s i n ( t 4* p i / 3 ) ) ] ; %T e n s i n r e a l
a=exp ( j * 2 * p i / 3 ) ; Ve= s q r t ( 2 / 3 ) * [ 1 a a ^ 2 ] * Va ; %T e n s i n en v e c t o r e s e s p a c i a l e s
Vdq=Ve * exp( j * T e t h a ) ; Vd= r e a l ( Vdq ) ; Vq=imag ( Vdq ) ; %T e n s i n en c o o r d e n a d a s r o t r i c a s
Vf= 0 . 0 1 * ( w> = 0 . 9 ) ; Vf = 0 ; % T e n s i n en e l Campo
V= [Vd Vq Vf 0 0 ] ; % T e n s i o n e s
Te = ( LdLq ) * i d * i q + Ldf * i q * i f 1 + ( Ldad * i a d * i q Lqaq * i a q * i d ) ; %C l c u l o d e l p a r e l c t r i c o
% Modelo de l a mquina en c o o r d e n a d a s d q f adaq
L = ( [ Ld , 0 , Ldf , Ldf , 0 ; 0 , Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ldf , 0 , Lf , Ldf , 0 ; Ldf , 0 , Ldf , Lad , 0 ; 0 , Lqaq , 0 , 0 , Laq ] ) ;
L_1= i n v ( L ) ; G=[0 , Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ld , 0 , Ldf , Ldf , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ] ;
Tm= p o l y v a l ( p , w) ;
% Ecuaciones d i f e r e n c i a l e s
dw = 1 / ( H * 3 7 7 ) * ( TeTm) ; d i = L^1 * (V(R+w*G) * i o p ) ; d T e t h a = w ;
dX= [ d i ; dw ; d T e t h a ] ;
ndice alfabtico
ngulo de carga, 171, 172
Adams, 150
armadura, 51, 68, 146
autovalores, 101
autovectores, 101
conservativo, 26
control par-velocidad, 92
convencin generador, 168
convencin motor, 167
conversin, 6
convertidor electromagntico elemental, 12
balance de potencia, 14, 21
convertidores magnetohidrodinmicos, 37
balance del par, 151
coordenadas primitivas, 150
bobinas reales, 149
corriente alterna, 146

corriente circulatoria, 78
campo, 7, 146
campo elctrico, 7
campo elptico, 149
campo magntico, 7
campo magntico rotatorio, 55, 57
corriente continua, 37
corriente de magnetizacin modificada, 108
corrientes de desplazamiento, 9
curva caracterstica, 17
carbones, 68
delga, 70
cargas elctricas, 7
densidad de corriente, 9
coeficiente de friccin, 151
densidades de energa, 5
coeficiente de generacin, 81
deslizamiento, 114, 116
coenerga en el campo, 33
devanado imbricado, 73
colector, 51, 68
devanado ondulado, 73
componentes simtricas, 101
diagrama de bloques, 89
conexin compuesta, 82
diagrama fasorial, 166
conexin derivacin, 82
dipolos magnticos, 7
conexin independiente, 82
conexin paralelo, 82
ecuaciones de borde, 17
conexin serie, 82
ecuaciones de contorno, 17
conmutador mecnico, 51
ecuaciones de frontera, 17
conservativa en potencia, 61
ecuaciones de ligazn, 17
187
188
NDICE ALFABTICO
ecuaciones de Maxwell, 8
ecuaciones internas, 17
eje 0, 158
eje d, 158
eje f, 159
eje mecnico, 44
eje q, 158
ejes, 24
ejes elctricos, 24
ejes mecnicos, 24
embalamiento, 21
energa, 5
equilibrio de fuerzas, 14
escobilla, 70
escobillas, 68, 162
Euler, 150
mquina elctrica, 24
flujos de dispersin, 161

freno, 22
fuerza, 6
funcin de estado, 27
par, 24
mquina generalizada, 161

mquina sincrnica, 49
mquina trifsica, 57
mquinas homopolares, 37
matriz cclica, 104
matriz de inductancias, 44, 151
matriz de par, 44, 151
matriz de resistencias, 44
matriz hermitiana, 159
matriz simtrica, 104
momento de inercia, 151
motor, 12, 21, 78
neutro, 161
no-holonmicos, 62
par acelerante, 151

par generatriz, 78
par motriz, 78
par resistente, 151
generador, 12, 21, 78

hermtica, 61
hermitiana, 61, 64
par-velocidad, 86
parmetros, 99
permeanza, 164
potencia, 60
identidad, 104
inductancia del rotor, 152
interaccin, 163
interacciones, 6
inversor mecnico, 79
lnea neutra, 71, 73
leyes de Maxwell, 8
mquina de corriente continua, 50
mquina de induccin, 50
potencia reactiva, 172

principio de conservacin de la energa, 26
principio de los trabajos virtuales, 29, 31
puertos, 24
rgimen continuo, 36
rgimen permanente, 165
relacin de Lorenz, 7, 13
relaciones constitutivas, 9
reluctancia, 27, 163
NDICE ALFABTICO
rendimientos, 170
rotor cilndrico, 163
Runge-Kutta, 150
secuencia cero, 102, 161
secuencia negativa, 102
secuencia positiva, 102
segunda ley de Newton, 15, 33
separatriz, 74
sistema de coordenadas dq0-f, 159
sistema de referencia, 11
sistema equilibrado, 165
trmino de generacin, 35
trmino de transformacin, 35
transformacin de Clark, 159
transformacin de Park, 158
variables dq0, 159
variables primitivas, 159
vectores espaciales, 102, 154
velocidad de operacin, 18, 19
velocidad de sincronismo, 83
velocidad sincrnica, 18, 83
yugo, 27
189

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Modelacin y Control de Mquinas Elctricas

Escuela Superior Politcnica de Chimborazo

Prof. Jos Manuel Aller Castro

1.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Convertidor electromecnico elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1. Energa y coenerga en el campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3. Ecuaciones generales de las mquinas elctricas rotativas

3.1. Clculo del par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.1. Principio de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.3. Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones . . . . . . . . . . . 83

5.1. Transformacin de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Arranca Suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Tensin - Frecuencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . 119

Accionamiento a Deslizamiento Constante . . . . . . . . . 128

5.3.2. Control Vectorial por Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de flujo

Estrategia de control directo de par . . . . . . . . . . . . . 138

6. Modelo de la Mquina Sincrnica

6.1. Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.6. Rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

7. Evaluacin Numrica de Modelos

7.1. Mquina de induccin - Coordenadas primitivas . . . . . . . . . . . . . . . . 175

La energa es uno de los conceptos ms importantes en el estudio de las mquinas elctricas.

CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA

Interacciones gravitacionales entre masas (gravitones)

Si se asocia a las fuerzas nucleares fuertes de cohesin protn-protn por intercambio de

1.1. CONCEPTOS BSICOS

de atraccin y repulsin de cargas elctricas por intercambio de fotones estn en el rango de

es el vector de la fuerza resultante sobre la partcula cargada

es la carga elctrica de la partcula

es el vector intensidad del campo elctrico

es el vector densidad de campo magntico

CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA

Figura 1.1: Carga elctrica en un campo elctrico

1.1. CONCEPTOS BSICOS

Y las relaciones constitutivas debidas al medio material:

CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA

En la figura 1.2 se ilustra un par de conductores idnticos. El primero se desplaza a una

Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuacin 1.13 se deduce:

1.1. CONCEPTOS BSICOS

Figura 1.3: Conductor en movimiento en presencia de campos elctricos y magnticos

La ecuacin 1.16 permite calcular el campo elctrico equivalente de un sistema de referencia

El campo elctrico producido por el movimiento del conductor a la velocidad v en un campo

CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA

Figura 1.4: Convertidor electromagntico elemental

Convertidor electromecnico elemental

es el vector intensidad de campo elctrico

1.2. CONVERTIDOR ELECTROMECNICO ELEMENTAL

Figura 1.5: Corriente circulando por un conductor

La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el sistema se opone a la extraccin

CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA

la energa que estaba inicialmente almacenada en su masa, en prdidas en la resistencia R del

y la potencia elctrica instantnea en el conductor es:

1.2. CONVERTIDOR ELECTROMECNICO ELEMENTAL

Figura 1.6: Conductor alimentado por una fuente de tensin V

Donde vs es la velocidad sincrnica y se calcula de la expresin anterior como:

CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA

es la sumatoria de fuerzas aplicadas

es la fuerza elctrica sobre el conductor

es la fuerza mecnica resistente

es la masa del conductor

Cuando la fuerza mecnica Fm equilibra a la fuerza elctrica Fe , la aceleracin es cero y en

De la ecuacin 1.30 se obtiene la velocidad de operacin v0 en funcin de la fuerza mecnica