Algoritmos de programacin con aplicaciones Robticas

Ingeniera UVM
6 Mecatrnica

Arduino Duemilanove, Uno, Leonardo O Mega

Caractersticas:
Arquitectura abierta
Microcontrolador ATMEGA328 a 16 MHz
Alimentacin por puerto USB e independiente hasta 12V controlada por regulador de
voltaje integrado a 3.3 V y 5 V.
SRAM de 2KB, FLASH de 32KB y EEPROM de 1 KB.
Contiene 6 entradas analgicas (Analog 0-5) con entrada de referencia
Contiene 14 I/O digitales divididas en:
-puerto USART (RX-0 y TX-1)
-6 salidas PWM (Pulse Width Modulation) (3,5,6,9,10 y 11)
-Digitales (2,7,8,12 y 13)
Led y resistencia conectados al pin 13.
Leds de visualizacin en comunicacin serie y programacin
Led de power.
ICSP (In Circuit Serial Programming) para facilitar la reprogramacin del bootloader en la
tarjeta.
Botn de reset.
Conector USB
Arduino fue creado por basado en Processing como una GUI de programacin de
microprocesadores por medio de applets utilizando en java para facilitar al usuario un cierto
dominio en la elaboracin de sus programas y aplicaciones.

Ing. Rafael Durn Campoamor

25/02/2013

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Ventajas de Arduino:
Facilidad de programacin.
Implementacin rpida de circuitos.
Rapidez en la modificacin de programacin.
Visualizacin de variables por puerto serie a travs del monitor.
Alimentacin y comunicacin por puerto USB.
Led conectado a pin 13 para visualizar estados lgicos en programacin.
La tarjeta provee alimentacin y tierra a los circuitos

Interfase de programacin Arduino (download en http://arduino.cc)

El modo de programacin requiere de seguir cierta estructura dada por.

Declaracin de variables;
void setup() {
Instrucciones para configurar hardwares;
}
void loop() {
Instrucciones de programa;
}

Ing. Rafael Durn Campoamor

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Para depurar y programar la Arduino siga el procedimiento descrito abajo

Escriba el programa

De un click en Verify
(depurar)

Presione el botn de Reset

De click en Upload para programar

la tarjeta y disfrtela

Arduino proporciona ejemplos para ser utilizados por el usuario con el fin de verificar el
funcionamiento de sensores y actuadores, as como algunos tipos de comunicacin con dispositivos
perifricos.
Ver en la imagen los ejemplos dados para Arduino y modifique su programacin

Ing. Rafael Durn Campoamor

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Ejemplo de programa:
int led = 13;

//se declara pin 13 como led

void setup(){
pinMode(led,OUTPUT);
}

//se define led como salida

void loop(){
digitalWrite(led,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(led,LOW);
delay(500)
}

// enciende led
// se hace un retardo de 0.5 segundos
// apaga led
// retardo de 0.5 segundos

Note que las instrucciones aparecen en color naranja y en azul la condicin de alguna salida
Para programar la tarjeta basta con que la conectemos a la computadora por el Puerto USB y
demos de alta la tarjeta con el driver apropiado. (El sistema solicita instalarlo al momento de
detectar la tarjeta)
Una vez instalado el driver seleccionamos en men Tools la tarjeta y el puerto asignado a la misma
para establecer comunicacin.

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Para realizar el circuito del ejemplo anterior debemos conocer las terminales de la tarjeta

Armar el circuito del esquema dado a continuacin

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Prctica #1 Control blink
Hacer un programa que controle el parpadeo de un led por medio de un push button normalmente
abierto.
Material: 1 push button, 1 led y una R=10Kohms, cables y pinzas

Arme el siguiente circuito

Programa:
-es necesario leer el estado del push para saber si activo el led, esto depende del nivel lgico que
controle la entrada al momento de presionar el push.

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PRCTICAS PROPUESTAS
2. CONTROL ON/OFF LED (utilizar el mismo cto de la prctica 1)
3. SEMAFORO DOBLE (por medio de temporizacin controlar el
encendido y apagado de los leds con delays de V=10 s;
VBlink=0.3s; A=3 s y R=la suma de todo los retardos)
4. GENERADOR DE SEALES CUADRADAS DE 1KHz, 2KHz y 5 KHz
UTILIZANDO DIP SWITCH PARA SELECCIN,(Utilizar el osciloscopio)
5. FRECUENCIMETRO DIGITAL (Utilizar una entrada digital y seal TTL)
6. ENTRADA ANALOGICA SALIDA DIGITAL (Control blink con
potenciometro)
7. COMPARADOR
ANALOGICAS

DE

VOLTAJE

UTILIZANDO

DOS

ENTRADAS

8. CONTROL DE LUMINOSIDAD DE LED POR PWM

9. USO FOTORESISTENCIA PARA EL CONTROL DE LUMINOSIDAD DEL
LED POR PWM
10. LED IR Y FOTODIODO COMO SWITCH PARA ACTIVAR EL ESTADO DE
UN LED (SW COMO ON-OFF).
11. SENSOR DE TEMPERATURA (Con diodo rectificador o transistor)
12. CONTROL DE TEMPERATURA DEL TIPO ON/OFF
13. CONTROL DE ENCENDIDO Y APAGADO DE UN MOTOR DE CD

14. CONTROL DE MOTOR DE CD POR PWM

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