CD 2253

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA
AUTOMATIZACIN DE UNA MQUINA FRESADORA MEDIANTE

CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO
PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO EN

ELECTRNICA Y CONTROL
EDWIN DAVID FREILE ARAUZ

edwindavidf@yahoo.com
DIRECTOR: Nelson Sotomayor Orozco, MSc.

nsotomayor@hotmail.com
Quito, Abril 2009
DECLARACIN
Yo, Edwin David Freile Arauz, declaro bajo juramento que el trabajo aqu descrito
es de mi autora; que no ha sido previamente presentada para ningn grado o
calificacin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas que se
incluyen en este documento.
A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual

correspondientes a este trabajo, a la Escuela Politcnica Nacional, segn lo
establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la
normatividad institucional vigente.
______________________
Edwin David Freile Arauz
ii
CERTIFICACIN
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Edwin David Freile Arauz,
bajo mi supervisin.
________________________
Nelson Sotomayor, MSc.
DIRECTOR DEL PROYECTO
iii
AGRADECIMIENTOS
Al Ingeniero Nelson Sotomayor Orozco quien desinteresadamente dirigi este

proyecto de titulacin.
Al Ingeniero Patricio Chico y a la Ingeniera Silvana Gamboa por haber brindado

sus conocimientos en microcontroladores PIC.
A la empresa TechDesign por haber dado total apoyo econmico para el

desarrollo del proyecto.
Al Ingeniero Andrs Freile por la instruccin y gua en la parte mecnica del

proyecto.
iv
DEDICATORIA
A Dios por haberme creado, a mis padres por haberme educado y apoyado
incondicionalmente, a mi hermano Andrs por haberme guiado en el mbito
laboral, a mi familia por ser lo ms importante que tengo en mi vida y a todos los
que conformamos la mejor universidad tcnica del Ecuador.
CONTENIDO
RESUMEN viii
PRESENTACIN ix
CAPTULO 1: FUNDAMENTOS BSICOS
1.1 INTRODUCCIN.. 1
1.2 MQUINAS SIMILARES..... 2
1.2.1 BRUTE II........... 2
1.2.2 MQUINA FRESADORA CNC GSK XJK6325A...3
1.3 CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO CNC.... 4

1.3.1 DEFINICIN............. 4
1.3.2 CARACTERSTICAS DEL CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO..... 5
1.3.3 COMPONENTE HUMANO...... 5
1.3.4 MQUINAS HERRAMIENTAS CNC......... 5
1.3.4.1 ELEMENTOS DE LAS MQUINAS HERRAMIENTAS DE CONTROL NUMRICO... 6
1.3.4.2 PRINCIPIOS DE MECANIZADO EN CONTROL NUMRICO..... 22
1.3.4.3 EJES DE COORDENADAS EN CONTROL NUMRICO....... 24
1.3.4.4 PROGRAMACIN DE CONTROL NUMRICO........ 26
1.4 SENSORES Y ACTUADORES...... 34

1.4.1 SENSOR DE PROXIMIDAD INDUCTIVO..... 34
1.4.2 ENCODER ROTATIVO INCREMENTAL...... 35
1.4.3 MOTOR PASO A PASO....... 37
1.4.4 SERVO MOTOR AC......... 38
1.4.5 MOTOR DE INDUCCIN............ 39
CAPTULO 2: DISEO DEL SISTEMA..
41
2.1 DESCRIPCIN GENERAL... 41

2.2 SISTEMA ELCTRICO 43
2.2.1 CIRCUITO DE CONTROL 1 (VISUALIZACIN/CORRIENTE).. 44
2.2.1.1 ACONDICIONAMIENTO DE SEAL DE REFERENCIA, VISUALIZACIN LED,
CIRCUITO DEL MICROCONTROLADOR. 44
2.2.1.2 CIRCUITO DE BARRIDO DE DISPLAYS... 47
2.2.1.3 ACONDICIONAMIENTO PARA SENSADO DE CORRIENTE. 50
2.2.2 CIRCUITO DE CONTROL 2 (POSICIN).. 53
2.2.2.1 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES A Y B DE ENCODER,
VISUALIZACIN LED, CIRCUITO DEL MICROCONTROLADOR53
2.2.2.2 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES PULSOS, DIRECCIN Y HABILITACIN56
2.2.2.3 FUENTE DE ALIMENTACIN 58
2.2.3 CIRCUITO DE POTENCIA.. 58
2.2.4 CIRCUITO INTERFAZ 1 (PC-CONTROL). 63
2.2.4.1 ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL PROVENIENTE DEL COMPUTADOR
vi
HACIA EL CIRCUITO DE CONTROL 2..... 63

HACIA EL SERVO CONTROLADOR.. 66
2.2.5 CIRCUITO INTERFAZ 2 (PC-ELEMENTOS EXTERNOS).. 71
PARA MANEJAR RELS Y UNA SALIDA DE TIPO PWM.. 70
2.2.5.2 ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL PROVENIENTE DE UN ELEMENTO
EXTERNO TIPO CONTACTO HACIA EL COMPUTADOR.. 77
2.2.5.3 ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL PROVENIENTE DEL CONTROLADOR
DEL MOTOR DE PASOS PARA MANEJAR UN REL A TRAVS DE UN CIRCUITO DE
RETARDO A LA CONEXIN...81
2.2.5.4 FUENTE DE ALIMENTACIN 86
2.2.6 FUENTE PARA MOTORES PASO A PASO... 87
2.2.7 CONEXIN DE RELS DE CONTROL. 88
2.3 SISTEMA MECNICO.. 90

2.4 CARACTERSTICAS DE EQUIPOS... 92
2.3.1 SERVO DRIVE GSK DA98D... 92
2.3.2 VARIADOR DE FRECUENCIA EATON MVX9000.. 103
CAPTULO 3: DESARROLLO DE PROGRAMA DE CONTROL.... 108
3.1 PROGRAMA PARA LOS MICROCONTROLADORES PIC.. 108

3.1.1 DESCRIPCIN GENERAL.. 108
3.1.2 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE POSICIN..... 108
3.1.2.1 CONFIGURACIN.... 109
3.1.2.2 PROGRAMA PRINCIPAL..... 110
3.1.2.3 INTERRUPCIN........ 113
3.1.2.4 SUBRUTINA RESTA 16 BITS...... 115
3.1.2.5 SUBRUTINA PWM........ 115
3.1.3 DIAGRAMAS DE FLUJO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE POSICIN.... 115
3.1.3.2 INTERRUPCIN........ 123
3.1.3.3 SUBRUTINA RESTA 16 BITS...... 131
3.1.3.4 SUBRUTINA PWM........ 132
3.1.4 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE CORRIENTE..... 132
3.1.4.1 CONFIGURACIN.... 133
3.1.4.3 SUBRUTINA AD........ 134
3.1.4.4 INTERRUPCIN........ 135
3.1.5 DIAGRAMAS DE FLUJO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE CORRIENTE.... 136
3.1.5.2 SUBRUTINA AD........ 138
3.1.5.3 INTERRUPCIN........ 139
3.2 PROGRAMA INTERFAZ HOMBRE MQUINA..139
3.2.1 DESCRIPCIN GENERAL.. 139
3.2.2 DESARROLLO DEL PROGRAMA HMI.... 140
3.2.3 DIAGRAMAS DE FLUJO DEL PROGRAMA HMI....... 142
3.2.3.1 FORMULARIO PRINCIPAL..... 143
3.2.3.2 OBJETO NX........ 143
3.2.3.3 OBJETO BOBCAD-CAM...... 143
3.2.3.4 OBJETO MACH3MILL.......... 144
vii
3.2.3.5 OBJETO SALIR.......... 144
CAPTULO 4: PRUEBAS Y RESULTADOS 145

4.1 CONTADOR INCREMENTAL / DECREMENTAL.. 145
4.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO DE UN MOTOR DE PASOS...146
4.3 CONTROL EN LAZO CERRADO... 148
4.4 SISTEMA MICROPROCESADO..... 151
4.5 SISTEMA FINAL.... 154
4.6 LISTADO DE ELEMENTOS Y COSTO...... 167
CAPTULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.....
173
5.1 CONCLUSIONES... 173

5.2 RECOMENDACIONES..... 174
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS...... 175
ANEXOS
viii
RESUMEN
Este proyecto de titulacin trata de la automatizacin de una mquina fresadora,
que utiliza un sistema de control numrico computarizado, desde el software de
diseo CAD (Computer Aided Design Diseo Asistido por Computador) hasta el
software de control CNC (Computer Numerical Control Control Numrico
Computarizado)
manufactura CAM (Computer
Aided Manufacturing
Fabricacin Asistida por Computador).

El proyecto contempla el diseo e implementacin de un sistema microprocesado
para controlar motores paso a paso a utilizar en la mquina CNC, adems de
interfases electrnicas para controlar desde la PC un servo-drive para motor
trifsico, un variador de velocidad para motor trifsico, rels, finales de carrera,
as como seales de entrada y salida tipo contacto y pulso.
Tambin se considera el desarrollo de un HMI (Interfaz Hombre Mquina), el cual
realiza la accin de llamar a los correspondientes programas de diseo y control
CAD CAM CNC.
Con esta mquina fresadora CNC de tres ejes de desplazamiento se puede
fabricar automticamente un elemento mecnico diseado en un paquete CAD
comercial y software CAM, CNC comerciales tales como Solid Edge, Inventor, NX,
BodCAD-CAM, NX CAM, KCAM, Mach 3, o similares, previa reconfiguracin del
sistema.
Adicionalmente se puede verificar las dimensiones de la pieza mecnica, ya que
dentro
del
sistema
microprocesado
se
consider
la
visualizacin
del
desplazamiento en milmetros de los ejes X y Y, para el eje Z se utiliz un servodrive que posee la opcin de visualizacin del desplazamiento.
Este proyecto tambin contempla la implementacin de un tablero de control que
contiene: los circuitos controladores, de potencia, interfases, fuentes de
alimentacin, servo-drive, variador de velocidad y elementos de proteccin y
maniobra.
ix
PRESENTACIN
Hoy en da se encuentra un entorno lleno de expectativas as como de
incertidumbre, la cual se da por los cambios casi imperceptibles en la tecnologa,
cambios que no permiten aprovecharla de una manera apropiada. As tambin se
manifiestan cambios en el mbito poltico y econmico que en pases en
desarrollo como el nuestro impiden solucionar problemas empleando ideas
propias.
Una solucin a esta realidad es la automatizacin de las industrias que

eventualmente debe incorporar las nuevas tecnologas, claro que se debe hacer
en un tramo de tiempo conveniente y tomando en cuenta factores importantes
como capacidad de produccin y rendimiento de la inversin. Uno de los
componentes principales de la automatizacin es la maquinaria de control
numrico computarizado ya que poseen muy buenas prestaciones, tales como:
flexibilidad, precisin, rapidez e incremento de la productividad.
El presente trabajo se encuentra distribuido de la siguiente manera:
En el captulo 1 se detallan los fundamentos bsicos del control numrico

computarizado, adems se hace referencia a mquinas de caractersticas
similares, tambin se da una breve explicacin de los sensores y actuadores que
se utilizan en el proyecto.
En el captulo 2 se especifica el diseo electrnico del sistema, asimismo se

detallan las partes del conjunto mecnico y por ltimo se presentan caractersticas
y uso de equipos.
En el captulo 3 se desarrolla el software para cada dispositivo programable as

como la programacin del HMI.
En el captulo 4 se explican las pruebas realizadas durante el proceso de

desarrollo del sistema y los resultados parciales, al final se muestran dos pruebas
para comprobar el sistema total y los resultados finales; este captulo incluye los
costos de la mquina.
En el captulo 5 se puntualizan las conclusiones y recomendaciones del proyecto.
En el apartado de anexos se incluyen, el manual de usuario de la mquina, las

hojas de datos de elementos especiales y los planos de montaje del sistema
elctrico.
CAPTULO 1
FUNDAMENTOS BSICOS
1.1 INTRODUCCIN
El control numrico aplicado a una mquina herramienta como una fresadora o un
torno, transforma la mquina convencional que trabaja prcticamente de forma
manual en una ms sofisticada con un porcentaje de automatizacin bastante
alto, esto se debe a que se utilizan controladores y actuadores elctricos o
electrnicos, por ejemplo controladores como un computador o un sistema de
control numrico computarizado (CNC), tambin actuadores elctricos como
servo motores trifsicos.
El trabajo del control numrico es el siguiente: empieza por el diseo asistido por
computador (CAD), elaborando un elemento mecnico por ejemplo un molde, una
matriz etc, luego utilizando otro software para fabricacin asistida por computador
(CAM), se transforma la informacin de diseo en informacin de trayectorias
espaciales, la cual est compuesta de varias lneas de cdigo conocidas como
cdigo G; el siguiente paso es utilizar otro software (CNC) que convierte estas
lneas de cdigo en seales elctricas que sern las encargadas de hacer trabajar
a la mquina, como resultado se obtiene un elemento mecnico de manera casi
automtica.
A pesar que el desenvolvimiento tecnolgico de las mquinas de control numrico

es relativamente reciente, provocaron un impulso positivo en la industria a tal
grado que no se podra imaginar un futuro industrializado sin las mismas.
Esto se debe principalmente a la calidad de las piezas fabricadas y a la velocidad

de trabajo de los elementos de la mquina herramienta, lo cual sorprende incluso
a los que tienen conocimientos en el campo de la mecnica.
Aunque estas mquinas herramientas son controladas por un computador, el

sistema total en s, integra elementos hidrulicos, neumticos, elctricos,
electrnicos y mecnicos [1].
Dentro de las ventajas que posee el control numrico sobre otras formas de
mecanizado, se pueden mencionar las siguientes: posee un grado de precisin
bastante alto; independencia casi total de un operador; disminucin de
desperdicios en cuanto a materia prima debido a la reduccin de errores
humanos; se minimiza el tiempo requerido para examinar la pieza elaborada; se
puede desarrollar piezas complejas; se mejora el tiempo de produccin; otra
ventaja es la flexibilidad, ya que para fabricar otro tipo de pieza solo se requiere
cambiar el programa de control [2].
Frente a estos atributos se pueden mencionar algunas desventajas: debido a la

tecnologa que representa una mquina de control numrico, su costo inicial es un
poco elevado; adems se requiere de capacitacin al personal que maneja este
tipo de maquinaria [2].
1.2 MQUINAS SIMILARES
1.2.1 BRUTE II [3]
Esta mquina es de construccin casera, utiliza perfiles de ventana de aluminio

como material principal; utiliza el controlador de pasos Perf-X y un circuito de
potencia con chips como L297 y TIP120.
Con una velocidad mxima de 20 pulgadas por minuto, utiliza una fuente de
30VDC, esta mquina puede maquinar en PVC, plexiglas, cera y madera a
velocidades altas; en cambio a bajas velocidades y poca profundidad de corte
puede fresar latn y aluminio, las dimensiones mximas de la pieza a mecanizar
son 5 pulgadas en el eje X y Y, para el eje Z se tiene 2 pulgadas.
Figura 1.1 Brute II mquina fresadora y ruteadora de circuitos impresos, tomado de [3]
1.2.2 MQUINA FRESADORA CNC GSK XJK6325A [4]
Esta mquina es industrial y se diferencia de las mquinas fabricadas en casa por

los materiales que la constituyen, adems de las prestaciones que posee; su
estructura es de acero o hierro fundido comnmente y puede mecanizar
materiales suaves como madera hasta los ms duros como acero, es decir
cualquier material que presente una carga mxima en la mesa de trabajo de 200
kg.
En cuanto a las dimensiones de la mesa de trabajo tiene un rea de 250x1120

mm, con la cual se tiene un desplazamiento mximo en X, Y, Z de 600, 220, 110
mm; la potencia del motor acoplado al husillo principal es de 1.7 kW, asimismo se
tiene control de su velocidad en un rango de 65 a 4760 rpm; otra caracterstica
importante es la posibilidad de girar el cabezal de fresado 45 90, si algn
trabajo de mecanizado lo requiere. En cuanto al controlador numrico posee un
sistema CNC GSK983M / 928MA / 218M / DA98.
Como se puede apreciar, las ventajas que presenta una mquina herramienta
fresadora CNC industrial son mayores frente a una fabricada en casa o incluso a
una mquina fresadora convencional, la nica desventaja sera su costo inicial.
Figura 1.2 Mquina fresadora CNC GSK XJK6325A, tomado de [4]
1.3 CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO (CNC)

1.3.1 DEFINICIN
CNC quiere decir, control de una mquina herramienta a travs de un cdigo

numrico, el cual puede ser efectuado por un controlador especfico o un
computador utilizando un software para control numrico [2].
El
control
numrico
computarizado
surge
con
la
creacin
de
los
microprocesadores, lo cual es una gran ventaja frente a las mquinas anteriores

de control numrico que no lo posean, ya que los cdigos de programa pueden
ser desarrollados as como guardados en la misma mquina, descartando
inconvenientes de operacin. Este tipo de mquinas herramienta presentan un
grado de flexibilidad muy alto debido a su control digital lo cual facilita la

integracin de mdulos personalizados.
1.3.2 CARACTERSTICAS DEL CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO
Con una mquina herramienta CNC, se obtiene un producto final de calidad

superior, debido a su fcil control, alta precisin y flexibilidad en cuanto a
modificaciones en el concepto de la pieza a fabricar; dando la posibilidad de
elaborar piezas complejas de manera sencilla; inclusive, el proceso de corte
puede ser simulado con el propsito de constatarlo. Ya que este tipo de mquinas
son prcticamente automticas, un solo operador que puede o no tener
experiencia en el manejo de maquinaria CNC, est en capacidad de manipular
algunas mquinas al mismo tiempo, haciendo ms segura su labor y menos
fatigante. Debido a que la lnea de produccin se hace ms uniforme, se facilita el
control de calidad del producto, se reduce costos de inventario, traslado,
fabricacin; incluso se puede entregar el producto casi inmediatamente si as lo
requiere la demanda; esto permite administrar el proceso de produccin de
manera asequible [5].
1.3.3 COMPONENTE HUMANO
Si bien es cierto que la maquinaria de control numrico computarizado es

prcticamente automtica el operador debe reunir algunas aptitudes y poseer
instruccin bsica previa, como, lgebra, geometra, trigonometra; tipos de
herramientas para corte; mtodos de sujecin; apreciacin de planos; instruccin
de la configuracin de la mquina, del procedimiento de mecanizado, de
programacin en cdigo G (en la mayora de los casos), operacin y
mantenimiento.
1.3.4 MQUINAS HERRAMIENTAS CNC
Este tipo de maquinaria es muy utilizada ya que es flexible y programable

dependiendo de la demanda; debido a la complejidad de los productos que se
fabrican con este tipo de mquinas en la mayora de los casos, la cantidad de

produccin es relativamente media o baja, pero la ventaja es que se elaboran de
manera automtica, eliminando la posibilidad de realizar ajustes en tiempo real
por un especialista. Comnmente no se las encuentra incluidas en un proceso
continuo de produccin, pero si se realiza algn tipo de adaptacin mecnica se
pueden interconectar para agilizar el proceso, conocindolo como clula de
fabricacin, donde el manejo de materiales sea una operacin ejecutada por un
brazo robot por ejemplo.
Tambin se puede encontrar mquinas de control numrico con sistemas de

cambio de herramientas automtico, el cual puede ser comandado por
instrucciones del controlador numrico, disminuyendo aun ms los tiempos de
produccin; si la mquina no posee este sistema se debe digitar varios
programas, cada uno con una herramienta especfica y nica para que el producto
final sea el mismo.
1.3.4.1 Elementos de las mquinas herramientas de control numrico
Ya que el presente trabajo est dedicado a la automatizacin de una mquina

fresadora, se dar nfasis a las mquinas fresadoras de control numrico
computarizado.
1.3.4.1.1 Ejes de movimiento
Los ejes o direcciones de desplazamiento principales son 3 generalmente, pero

existen excepciones en las cuales se puede encontrar un nmero mayor de ejes
como por ejemplo 4, 5 o ms, debido a las exigencias de ciertas piezas; a los
cuales se los conoce como ejes complementarios.
Como se aprecia en la Figura 1.3, la mesa porta-piezas se desplaza por el Eje X

longitudinalmente, por el Eje Y transversalmente; el carro porta-cabezal se
desplaza verticalmente, en el eje Z. Los ejes X, Y, Z son los ms comunes
encontrados en este tipo de mquinas [5].
Figura 1.3 Ejes de movimiento de una mquina fresadora CNC, tomado de [6]
1.3.4.1.2 Sistemas de transmisin
La maniobra de desplazamiento combinado de cada eje de movimiento sobre la

pieza, producen el recorrido de herramienta de corte.
Figura 1.4 Origen de una trayectoria de herramienta, tomado de [5]
Las traslaciones rectilneas de los ejes de movimiento son generadas por los
sistemas de transmisin, que empiezan desde el motor.
Las mquinas herramientas de control numrico poseen un elemento primordial

para el movimiento de los ejes, el cual es la transmisin por recirculacin de
bolas; este se basa en un tornillo sinfn acanalado y un acoplamiento al que se
sujeta el conjunto mecnico a desplazar. Entonces si el motor gira, este
movimiento angular se trasmite hacia el tornillo sinfn, que a travs de la
transmisin de bolas produce el movimiento longitudinal de la mesa de corte,
segn lo requiera el programa de control [5].
Figura 1.5 Sistema de transmisin de la mesa de trabajo, tomado de [5]
La ventaja de este sistema de transmisin por recirculacin de bolas es que

garantiza la transferencia de esfuerzos desde el tornillo sinfn hacia la mesa de
corte con prdidas por friccin muy bajas. Adems se realiza un ajuste entre las
partes que la conforman para reducir el juego mecnico, mejorando la exactitud
de los desplazamientos.
Las mquinas de control numrico en un principio tenan un sistema de embrague

entre el grupo motor y el tornillo sinfn, el cual desacoplaba la transmisin en el
momento que la mesa o algn elemento sobre ella chocaba, para reducir daos
en los elementos mecnicos; hoy en da el controlador del motor de cada eje mide
la corriente que circula sobre el mismo y si se genera un pico de corriente

demasiado alto producto de una colisin por ejemplo, el controlador se encarga
de desactivar al motor.
Figura 1.6 Acoplamiento por accionamiento de bolas recirculantes, tomado de [5]
Hace algn tiempo se utilizaban de manera comn motores elctricos de corriente

continua en conjunto con elementos electrnicos para tener control sobre la
posicin, velocidad, corriente, etc. A los cuales se los conoca como servo
motores DC, pero por problemas en cuanto a desgaste de elementos (escobillas)
y caractersticas de torque/tamao, en la actualidad se utilizan servo motores AC,
que no poseen desgaste de escobillas por que no las tienen, adems que la
relacin torque/tamao es ms eficiente.
Los motores paso a paso se emplean como actuadores primarios en mquinas

herramientas que poseen pares o torques en la aceleracin y desaceleracin muy
bajos; es por este motivo que se los encuentra comnmente en mquinas
caseras.
1.3.4.1.3 Medicin del desplazamiento
Se pueden encontrar dos sistemas para medir la posicin de los componentes

mviles de las mquinas herramientas de control numrico [5]:
10
El sistema directo se basa en una escala de medida colocada en la gua de la

mesa de la fresadora, sirve para evitar imprecisiones en las medidas de
desplazamiento que se pueden producir por el juego entre el tornillo, tuerca y
acoplamiento. Se utiliza un encoder ptico con una rejilla lineal para determinar la
posicin, transformando esta informacin, en seales elctricas que sern
procesadas por el controlador.
Figura 1.7 Sistema directo para la medicin de posicin, tomado de [5]
El sistema indirecto, se basa en el clculo de la posicin en funcin al giro del

tornillo sinfn, de la misma manera que el sistema directo un encoder ptico se
encarga de inspeccionar el movimiento de un disco graduado y adjunto al tornillo
sinfn, generando seales elctricas las cuales sern procesadas por el
controlador.
Figura 1.8 Sistema indirecto para la medicin de posicin, tomado de [5]
11
1.3.4.1.4 Husillo principal
Es el elemento mecnico encargado de ejecutar la rotacin de la herramienta de

corte, el cual puede ser accionado por motores elctricos de corriente continua o
corriente alterna trifsicos. Para tener un rango de velocidades se acopla al eje
del motor una caja de engranajes reductora de velocidad, o como actualmente se
realiza, controlar el motor del husillo principal con un variador de frecuencia, de
esta manera se puede establecer la velocidad de giro dependiendo de los
requerimientos del programador [5].
1.3.4.1.5 Sistemas de sujecin
Los mecanismos de sujecin aseguran la pieza a mecanizar, en la mesa de corte

de la mquina fresadora de control numrico. Este tipo de mquina utiliza varias
formas de sujecin, como: sargentos y apoyos con formas escalonadas,
graduables en altura o bloques con varias facetas de contacto, con pernos de
apriete de montaje/desmontaje rpido, palancas de apriete, mordazas mecnicas,
placas angulares de apoyo, mesas magnticas, dispositivos modulares de uso
universal, apoyos de diseo especfico, etc.
Figura 1.9 Sistema de sujecin con tornillos de apriete, tomado de [5]
Se puede encontrar casos que este sistema de sujecin tiene un cierto grado de
control dependiendo si la alimentacin de piezas es manual o automtica y de su
12
complejidad, pero se debe tener en cuenta que es crtica la rapidez de

montaje/desmontaje y la precisin de posicionado de la pieza a mecanizar.
Los dispositivos que se utilizan frecuentemente son los sistemas de sujecin

especficos mediante componentes normalizados y modulares; los cuales
permiten las operaciones de corte sin desmontar la pieza [5].
Tambin se pueden encontrar mquinas fresadoras con mesas duales que

permiten realizar la sujecin de las piezas as como su transporte fuera de la
mesa de corte. Incluso se pueden controlar las acciones de inicio o parada de los
mecanizados con funciones del controlador numrico.
Figura 1.10 Mesa transportable, tomado de [5]
1.3.4.1.6 Sistemas de cambio de herramientas
Una caracterstica representativa de las mquinas herramientas de control

numrico es su capacidad de mecanizar un elemento mecnico sin la necesidad
de cambiar su posicin, dentro del sistema de sujecin; es por este motivo que
muchas de ellas ya traen incorporado el sistema automtico de cambio de
herramientas, a los cuales se los conoce como carrusel de herramientas.
13
Este sistema es controlado por algunas instrucciones o lneas de cdigo del

controlador numrico. Se emplea una garra adicional o manipulador para efectuar
el cambio, durante esta operacin tambin se extrae la herramienta colocada en
el husillo principal con otro dispositivo manipulador, luego se efecta un giro para
colocar la nueva herramienta en el husillo principal y la anterior de vuelta al
carrusel; sta operacin demora al proceso unos pocos segundos [5].
Figura 1.11 Carrusel de herramientas, tomado de [5]
1.3.4.1.7 Ejes complementarios
Entre las mquinas fresadoras de control numrico se pueden encontrar aquellas

que poseen mesas giratorias y/o tambin cabezales de orientacin ajustable,
constituyendo estos, nuevos ejes de movimiento, ya que las partes a mecanizar
requieren de diferentes planos y ngulos de aproximacin que no sean los tpicos
conformados por el sistema de coordenadas X, Y, Z; a estos ejes de movimiento
se los conoce como complementarios, y tambin son gobernados por el
controlador numrico de manera automtica.
Dentro de la programacin del controlador numrico estos ejes se los denomina
con las letras A, B, C o tambin con las letras U, V, W [5].
14
Figura 1.12 Fresadora de 6 ejes, tomado de [5]
1.3.4.1.8 Herramientas [7]
Se conoce como fresa a la herramienta de corte de las mquinas fresadoras ya

sean convencionales o CNC, se caracteriza por tener dientes cortantes de forma
helicoidales o rectilneos, con perfil en ngulo, ya sea recto o no en funcin a
tablas predeterminadas.
Dependiendo del material a mecanizar algunas fresas incorporan plaquetas de

metal duro (widia) o metalcermica (cermet). La cantidad de dientes de estas
herramientas depende de la dureza del material, del dimetro de la herramienta,
etc.
Existen varios tipos de fresas; cilndricas, circulares, circulares de perfil constante,

de plato, fresas madre; de las cuales se utilizan para la mquina de este proyecto
las fresas de tipo cilndricas.
15
Figura 1.13 Fresas de mango, tomado de [8]
1.3.4.1.9 Acoplamiento [5]
Este dispositivo mecnico se emplea como interfaz entre la herramienta de corte y

el husillo principal, cumplen algunos estndares de diseo, a pesar que se puede
encontrar una gran diversidad de herramientas de corte. Es necesario que las
dimensiones del acoplamiento correspondan con las del extremo del cabezal,
para asegurar precisin, extraccin simple y sobre todo rigidez. Siendo los ms
utilizados los acoplamientos cnicos estndar (ISO), ya que garantizan los
requerimientos mencionados anteriormente adems de centrar la herramienta de
corte con respecto al husillo principal.
1.3.4.1.10 Dimensiones elementales
Es muy importante que el controlador numrico conozca las dimensiones exactas

de cada herramienta de corte a utilizar por la mquina, para asegurar la precisin
dimensional de la pieza a mecanizar. La herramienta de corte de una mquina
fresadora se conoce como fresa, la misma que tiene como dimensiones bsicas,
longitud (L) y radio de corte (R); incluso se puede tener un modelo CAD de la
16
misma en conjunto con el porta herramienta, desde la etapa de diseo para

optimizar el cdigo del programa a ejecutar y evitar posibles colisiones en el
trabajo fsico.
Para establecer las dimensiones bsicas (reglaje) de la herramienta de corte, se

puede efectuar una prueba de mecanizado para obtener de manera aproximada
las
dimensiones,
o utilizar un equipo de
pre-reglaje, el
cual
calcula
inmediatamente por mtodos mecnicos u pticos las dimensiones con relacin al

punto de montaje. Este sistema de igual manera se comunica con el controlador
numrico para registrar los datos de las dimensiones de las herramientas.
Figura 1.14 Conjuntos de herramientas y portaherramientas, tomado de [5]
En la actualidad lo ms comn es incluir el modelo CAD de la herramienta de

corte con su porta herramienta e incluso el cabezal, dentro de una base de datos,
para utilizarlo posteriormente en cualquiera de las operaciones de corte.
Uno de los procedimientos dentro de la operacin de la mquina es encontrar el

punto cero de herramienta; para lo cual se ejecutan las siguientes acciones:
primero se utiliza una herramienta de referencia para hacer contacto con la
superficie de la pieza a fabricar, obteniendo de esta manera la altura cero; luego
se introduce esta informacin en el controlador numrico adems de la
informacin de las dimensiones de la herramienta, para que este genere
automticamente las trayectorias de corte.
17
1.3.4.1.11 Componentes del sistema CNC
Figura 1.15 Equipos electrnicos de un sistema CNC, tomado de [5]
En la Figura 1.16 se muestra en resumen los elementos que conforman el sistema

CNC
Figura 1.16 Componentes de un sistema CNC, tomado de [5]
18
El elemento principal del sistema de control numrico computarizado es un

computador, el cual procesa toda la informacin necesaria para ejecutar las
acciones de control que gobiernan la mquina. Para ello se requiere de dos
interfaces, una entre el operador y el controlador y otra entre el controlador y la
mquina.
La interfaz de operador contiene el panel de control y algunos dispositivos como

impresora, puertos de comunicacin, almacenamiento, etc. En cambio la interfaz
de control, est compuesta de varios elementos que comandan los actuadores de
los ejes de movimiento, del husillo principal, sistemas de refrigeracin, etc.,
inclusive pueden suministrar la energa elctrica necesaria, para que estos
trabajen correctamente.
1.3.4.1.12 Panel de control
De la misma forma que existen varios modelos de mquinas CNC, se pueden

encontrar un sin nmero de paneles de control, pero la mayora poseen
elementos comunes como: pantalla, perillas, interruptores, indicadores, mandos
de control para ejecutar alguna accin manual, controles para la programacin
como teclados, etc.
Figura 1.17 Panel de control de mquina CNC GSK, tomado de [4]
19
En algunas mquinas de control numrico se puede encontrar un selector que

puede ser una botonera o un dial rotativo, para elegir el modo de operacin,
teniendo los siguientes: edicin programacin, correccin de informacin sobre
las herramientas de corte, operacin manual y operacin automtica.
Dentro de las funciones que realizan los indicadores y la pantalla, se tiene:

mostrar el cdigo del programa, configuracin de herramientas, tiempo de
ejecucin, velocidad de avance, velocidad del husillo principal, informacin
numrica de la posicin actual, trayectorias, etc.
1.3.4.1.13 Funciones operativas de la mquina
Este tipo de funciones comandan acciones bsicas de la mquina como por

ejemplo: activar / desactivar refrigeracin, encender / apagar husillo principal. Por
lo general estas funciones se simbolizan con un icono anexado al botn.
Figura 1.18 Smbolos descriptivos para mandos de funciones mquina, tomado de [5]
Tambin se pueden encontrar diales, botoneras, joystick, para controlar de

manera manual los ejes principales de movimiento.
20
Figura 1.19 Joystick, botones y dial de avance, tomado de [5]
Existen diales para variacin porcentual de parmetros como avances y giros,

mientras la mquina est en funcionamiento; se los utiliza comnmente para
disminuir la velocidad del proceso durante la fabricacin de la primera pieza para
verificar si el procedimiento es apropiado.
1.3.4.1.14 Teclado de programacin
Este tipo de teclado es claramente identificable, ya que posee un conjunto de

caracteres restringido a letras maysculas como G, M, F, X, nmeros 0, 1, 2, y
signos para operaciones aritmticas bsicas +, -, los cuales permitirn digitar el
cdigo de programa. Tambin se puede hallar teclados que incluyen funciones
muy especficas para ahorrar tiempo de digitacin, como por ejemplo: G00
(desplazamiento rpido), G01 (desplazamiento lineal
con avance), G02
(desplazamiento circular horario), etc.
As tambin existen teclas de comandos del ordenador, para ejecutar tareas como
almacenamiento de programa, inicio de programa, etc. Normalmente se las
reconoce por integrar smbolos o abreviaciones.
21
1.3.4.1.15 Dispositivos auxiliares
Antiguamente las mquinas de control numrico utilizaban dispositivos externos

para almacenar el cdigo de programa, como por ejemplo cintas perforadas las
que constaban de 8 canales por lnea para formar un byte; tambin se
almacenaba informacin en cintas magnticas como casetes y disquetes; en la
actualidad algunas mquinas todava utilizan el disquete como medio de
almacenamiento pero la tecnologa ha mejorado a tal punto que el mismo
controlador numrico posee mayor cantidad de memoria o tambin se puede
encontrar unidades de almacenamiento externo parecidos a los pendrive, o algn
dispositivo que se encargue de gestionar el cdigo de programa.
1.3.4.1.16 Microprocesador
El microprocesador constituye el elemento principal del sistema CNC ya que es el

encargado de efectuar las operaciones o clculos requeridos por los comandos de
entrada enviados por el operador desde el panel de control o HMI; este
procedimiento genera nueva informacin, que ser transformada en un
movimiento de la mquina o en una visualizacin de estado de la mquina
herramienta hacia el operador.
Los computadores de un sistema CNC poseen varios microprocesadores los

cuales siempre van acompaados de mdulos de memoria ya sea de trabajo o de
almacenamiento.
1.3.4.1.17 Interfaz de control
Como es el caso de este proyecto de titulacin, las mquinas CNC pueden utilizar
un computador personal como elemento central de control, este tipo de
implementacin es recomendable cuando se necesita gobernar coordinadamente
varias mquinas herramientas de control numrico, sistemas robticos, transporte
automtico, etc.
22
Figura 1.20 Computador personal como sistema CNC, tomado de [5]
Cuando se utiliza el computador personal, se requiere de una interfaz de control

que transforma el resultado del procesamiento del computador en seales
elctricas que controlan los elementos actuadores de la mquina herramienta.
Figura 1.21 Intercambio de seales entre el computador y la mquina, tomado de [5]
La unidad de control es un elemento autnomo, el cual puede tener una

programacin especfica para manejo de los elementos de la mquina, esta
programacin viene de fbrica y por lo general no puede ser modificada por el
usuario final; es muy comn encontrar a un PLC como interfaz de control.
1.3.4.2 Principios de mecanizado en control numrico [5]
Los factores que intervienen directamente en el proceso de corte de material
23
ejecutado por las mquinas herramientas de control numrico ms significativos

son:
1.3.4.2.1 Refrigerante
Este cumple algunas funciones como: disipar calor en el punto de corte, para
evitar daos tanto en la herramienta como en la pieza; la lubricacin del
refrigerante reduce la friccin y desgaste de la herramienta adems favorece la
extraccin de la viruta. Al utilizar refrigerante se puede trabajar con velocidades
de corte elevadas.
Se tiene varios tipos de refrigerante; disoluciones en agua como soluciones

salinas, aunque no son efectivas como lubricante; las emulsiones como agua y
aceites minerales con aditivos, con una mejor lubricacin por las sustancias
grasas; por ltimo se tiene los aceites de corte con grasas y aditivos.
Se debe renovar estas sustancias de forma peridica ya que caducan despus de

un tiempo; algunos refrigerantes son nocivos para la piel, por lo que se requiere
tomar medidas de seguridad; de igual manera pueden ser perjudiciales para
componentes especficos de la mquina, por lo que se sugiere utilizar aceites
minerales.
1.3.4.2.2 Material
Existen dos caractersticas importantes que se deben considerar con respecto al

material, la resistencia a la compresin y su capacidad de ser maquinado, ya que
de estos factores depende el tipo de herramienta a utilizar y el sistema de
sujecin a elegir.
La eleccin de la herramienta adecuada depende del tipo de acabado que se

desee dar al producto final; adems se deben considerar sus caractersticas
geomtricas y fsicas, para programar adecuadamente las trayectorias as como
las velocidades de avance y de corte.
24
1.3.4.2.3 Viruta
Se conoce como viruta al material excedente en el proceso de corte, son

favorables o desfavorables, dependiendo del tipo de material de la herramienta,
velocidad de corte, material de la pieza, factor de compresin, etc.
1.3.4.3 Ejes de coordenadas en control numrico
Dependiendo del tipo de mquina herramienta CNC, su herramienta de corte est

en capacidad de efectuar varios movimientos como longitudinales, transversales y
transversales secundarios; es por este motivo que se debe tener control sobre
todos los puntos que conforman el espacio de movimiento, otorgando al
programador una orientacin mientas se encuentra elaborando el cdigo de
programa.
1.3.4.3.1 Sistema de coordenadas de dos ejes
Este sistema es el ms bsico para programacin de control numrico, est

conformado por dos ejes (normalmente X, Y) intersecados en el origen del
sistema; con este se obtiene informacin exacta de todos los puntos que
conforman el dibujo de la pieza.
1.3.4.3.2 Sistema de coordenadas de tres ejes
Este tipo de sistema es necesario para mecanizar piezas en mquinas fresadoras,

ya que se requiere no solo de informacin en cuanto a posicionamiento X, Y, sino
que tambin se necesita informacin de profundidad Z.
El controlador de la mquina transforma los valores de coordenadas escritos en el

cdigo de programa, en movimientos de la mesa y/o del cabezal; esto depende
del tipo de operacin que se realice, y se le conoce como movimiento relativo de
herramienta.
25
Figura 1.22 Pieza en sistema de coordenadas tridimensional, tomado de [5]
1.3.4.3.3 Desplazamientos
Una mquina fresadora CNC puede efectuar cualquier tipo de mecanizado en

base a desplazamientos lineales y circulares.
Figura 1.23 Desplazamientos, tomado de [5]
El desplazamiento es lineal cuando la trayectoria de la herramienta forma una

lnea recta, la que puede ser representada en el espacio mediante el sistema de
coordenadas de 3 ejes (X, Y, Z), los cuales tienen la caracterstica de ser
perpendiculares entre si y de formar planos perpendiculares.
26
Si se utiliza un sistema de coordenadas de dos ejes y se desea detallar una

circunferencia, basta con proporcionar el punto central de la misma y su radio.
Para el sistema de tres ejes es necesario establecer los parmetros anteriores y

el plano que contiene la circunferencia.
1.3.4.4 Programacin de control numrico
Para programar operaciones de mecanizado, se requiere de informacin

geomtrica y tecnolgica como: datos de herramienta, datos dimensionales de
contorno final, datos de corte, descripcin de movimientos, funciones de mquina
y posicionamiento de puntos de referencia [5].
1.3.4.4.1 Programacin geomtrica simple
Como paso inicial se debe asignar el punto de origen de la pieza a mecanizar;

luego enumerar los puntos geomtricos importantes para tabularlos a manera de
coordenadas y por ltimo seleccionar la secuencia adecuada para el movimiento
de la herramienta de corte.
1.3.4.4.2 Programacin con distribucin de pasadas
Este procedimiento consiste en desbastar la pieza con una cierta cantidad de

pasadas, dependiendo del tipo de acabado que se requiera, ya que la herramienta
debe recorrer varios niveles de profundidad de corte; el paso final de este
procedimiento, sera el proceso de acabado de contorno.
1.3.4.4.3 Programacin de datos tecnolgicos
La programacin de los datos de informacin tecnolgica comprenden;

velocidades de corte, rotacin, avance; tipos de herramienta, estas pueden ser
enumeradas dentro del programa como T1, T2, T3, T4, etc. 1, 2, 3, 4, etc. para
27
llamar a una determinada herramienta; durante este procedimiento automtico la

mquina puede detenerse durante un tiempo corto.
1.3.4.4.4 Edicin de programas de control numrico
Como se mencion anteriormente el controlador numrico es el encargado de

gobernar la mquina herramienta; para esto el operador de la mquina CNC,
ingresa la informacin de la pieza a mecanizar en el computador de la mquina,
para formar el programa de control numrico; gran parte del cdigo es estndar
para todas las mquina CNC, pero ciertos fabricantes utilizan variantes en las
funciones para aprovechar de mejor manera su modelo de mquina.
Terminado la etapa de edicin, el cdigo de programa es transformado por el

controlador en seales elctricas que gobernarn la mquina herramienta.
1.3.4.4.5 Desarrollo de programas de control numrico
1.3.4.4.5.1 Programa de control numrico
El procedimiento tradicional para mecanizar una pieza utilizando una mquina

herramienta convencional, necesita de planificacin del trabajo, adems de planos
de la pieza, para que el operador tenga una gua al momento de realizar el
trabajo; con esto se preparan los materiales y herramientas necesarios para
efectuar las acciones de mecanizado.
Si se utiliza mquinas CNC, el procedimiento es distinto; ya que se escribe un

cdigo de programa, en el cual las acciones de mecanizado deben ordenarse
correctamente; el operador de la mquina se encarga de acondicionarla,
inspeccionar el procedimiento de mecanizado, cargar/fijar/liberar piezas, dar
mantenimiento. La flexibilidad de este procedimiento consiste en modificar una o
varias lneas de programa, ya sea por el mismo operador, para cambiar el
producto final.
28
Dentro del programa de control numrico, se encuentra informacin tecnolgica

como, velocidad de avance (F50 equivale a una velocidad de avance de 50
unidades por minuto), velocidad de giro del husillo principal (S1800 equivale a una
velocidad de giro de 1800 revoluciones por minuto); informacin geomtrica como
coordenadas X, Y, Z; etc. Tambin se puede encontrar subrutinas si as lo
requiere el programa principal, para evitar escrituras extensas y repetir cdigo.
Es comn encontrar instrucciones de programa de control numrico (G00

desplazamiento rpido) junto a condiciones adicionales (X60 Y90 Z0, coordenada
de destino), constituyendo un bloque de programa.
Tabla 1.1 Bloques de programa CNC, tomado de [5]
A estos se los determina por nmeros de bloque (N10, N20, N30, son nmeros
que se asignan a las lneas de cdigo).
1.3.4.4.6 Lenguaje de programacin de control numrico
La norma que se utiliza para este tipo de lenguaje es DIN 66025 Desarrollo de
programas de control numrico (partes 1 y 2); estas son muy similares a las
normas internacionales ISO/DIS 6983 y ISO/DP 6983 Control numrico de
mquinas [5].
29
Tabla 1.3 Equivalencia de letras de direccin, tomado de [5]
Rotacin sobre el eje X
Rotacin sobre el eje Y
Rotacin sobre el eje Z
Memoria de offset de correccin de herramienta
Segunda velocidad de avance
Velocidad de avance
Funcin de desplazamiento
Sin asignar
Parmetro de interpolacin paralelo al eje X
Parmetro de interpolacin paralelo al eje Y
Parmetro de interpolacin paralelo al eje Z
Sin asignar
Funcin suplementaria
Nmero de bloque
Sin asignar
Tercer movimiento paralelo al eje X
Tercer movimiento paralelo al eje Y
Desplazamiento rpido en direccin del eje Z o tercer

movimiento paralelo al eje Z
Velocidad de giro
Herramienta
Segundo movimiento paralelo al eje X
Segundo movimiento paralelo al eje Y
Segundo movimiento paralelo al eje Z
Movimiento en direccin del eje X
Movimiento en direccin del eje Y
Movimiento en direccin del eje Z
Dentro de las letras de instruccin, se tiene que las instrucciones G (G00 a G99)
son las ms significativas, ya que gobiernan el desplazamiento de la herramienta.
Como se mencion anteriormente algunos fabricantes utilizan modificaciones a la

norma para sacar el mayor provecho de su modelo de mquina, es por ese motivo
30
que proporcionan algunas condiciones de programacin que pueden o no ser

estndar.
Durante
la
compilacin
del
programa
se
pueden
detectar
errores
automticamente, siendo estos de sintaxis, si son de contenido por ejemplo

coordenadas, estos se los puede detectar solo mediante la ejecucin del
programa.
1.3.4.4.7 Instrucciones de control numrico
Dentro de las ms utilizadas se tiene:

Tabla 1.4 Equivalencias de cdigos G, tomado de [5]
Figura 1.24 Trayectorias en funcin a cdigos G, tomado de [5]
Las funciones suplementarias para estas instrucciones son las coordenadas, que
pueden ser absolutas, incrementales o relativas, sentencias de ngulo
suplementario, coordenadas polares; el tipo de coordenadas que se utilicen
depende del controlador numrico.
31
El programa de control trabaja de tal manera que no se requiere escribir

nuevamente ciertas funciones o instrucciones, con el objetivo de simplificar la
escritura; pero esto no quiere decir que dejan de funcionar sino que trabajan hasta
que sean modificadas en las lneas de cdigo posteriores, a esto se conoce como
actuacin modal.
1.3.4.4.7.1 G00 desplazamiento rpido
Esta instruccin desplaza la herramienta a la coordenada especificada con la

mxima velocidad de la mquina; la trayectoria que sigue es una lnea recta.
1.3.4.4.7.2 G01 desplazamiento lineal con avance
Con esta instruccin se realiza el movimiento lineal a una velocidad de avance

especificada por el programador, incluso se agrega a la instruccin la funcin
suplementaria velocidad de giro.
La rapidez con que la pieza es fabricada, depende de la velocidad de avance, la

misma que debe ser seleccionada en funcin de la materia prima, del acabado, de
las caractersticas de la herramienta, etc.
Si se tiene el siguiente bloque de programa; G01 X10 Y50 Z35 F55 S1200,
quiere decir que la herramienta se va a desplazar linealmente a la coordenada
(X10 Y50 Z35), con una velocidad de avance de 55 mm/min y una velocidad de
corte de 1200 rpm.
32
1.3.4.4.7.3 G02, G03 desplazamiento circular horario y antihorario
Figura 1.25 Arco para fresado, tomado de [5]
La Instruccin G02 efecta un movimiento circular en sentido horario, en cambio

la instruccin G03 realiza un movimiento circular en sentido antihorario; estas
instrucciones requieren de funciones suplementarias como; coordenadas del
punto destino, centro de giro, velocidad de avance, velocidad de corte.
Se utiliza dimensiones incrementales al punto de partida para el centro del arco,

con letras de direccin I, J, K.
Figura 1.26 Ejemplo de G02, tomado de [5]
De acuerdo a la Figura 1.26, se tiene que el punto de partida es la coordenada

(X0 Y50), si se ingresa el siguiente bloque G02 X60 Y30 I30 J-10 F10 S600; se
tiene que el punto de destino es (X60 Y30), el centro del arco en dimensiones
33
incrementales es (I30 J-10), la velocidad de avance es de 10 mm/min y la

velocidad de corte es de 600 rpm.
1.3.4.4.7.4 G90, G91 sistema de coordenadas absoluto e incremental
Si se utiliza la instruccin G90, quiere decir que se tiene un sistema de

coordenadas absolutas con referencia al origen de la mquina; si se emplea la
instruccin G91, se tiene un sistema de referencia incremental con origen a la
ltima posicin actual.
Figura 1.27 Coordenadas absolutas (G90) e incrementales (G91), tomado de [5]
Algunos controladores numricos utilizan las letras U, V, W, para coordenadas

incrementales y X, Y, Z para las absolutas.
34
1.4 SENSORES Y ACTUADORES

Para automatizar la mquina fresadora de este proyecto fue necesario
implementar un sensor de proximidad inductivo para medir la velocidad del motor
del husillo principal, encoders rotativos incrementales para medir la posicin de
los ejes de movimiento; asimismo se utilizaron actuadores elctricos para ejecutar
los movimientos de la mquina como motores paso a paso, servo motor AC y un
motor de induccin.
1.4.1 SENSOR DE PROXIMIDAD INDUCTIVO
(a)
(b)
Figura 1.28 (a) Principio de funcionamiento de un detector inductivo, tomado de [9]; (b) Distancia
de sensado e histresis, tomado de [10]
35
Este tipo de sensor tambin es conocido como sensor de corriente de Eddy; es

utilizado para detectar la presencia de un objeto que est en frente a ellos. Es un
dispositivo que trabaja sin contacto ya que utiliza un campo electromagntico para
la deteccin. En este tipo de dispositivos una bobina es envuelta en un ncleo de
hierro produce un campo electromagntico para formar un lazo inductivo.
Cuando un material ferromagntico es colocado cerca del sensor como un plato

metlico
un
tornillo
metlico,
la
inductancia
de
la
bobina
cambia
significativamente, esta variacin es detectada por el circuito interno del sensor

produciendo un voltaje de salida [9].
1.4.2 ENCODER ROTATIVO INCREMENTAL
Figura 1.29 Elementos constitutivos de un encoder rotativo incremental, tomado de [11]
Este dispositivo es un transductor rotativo que convierte el movimiento angular en

seales elctricas con forma de onda cuadrada; los mismos que pueden ser
empleados para manejar movimientos angulares o lineales.
36
Se utiliza el principio de rastreo fotoelctrico para detectar el movimiento angular;

su sistema de lectura consta de un disco graduado con un reticulado radial, el
cual es iluminado por una fuente de luz, el disco proyecta su imagen sobre la
superficie de varios receptores que utilizan una malla conocida como colimador el
cual posee el mismo paso que el disco reticulado [11].
Para obtener seales de forma cuadrada y sin interferencia, se deben procesar

las seales detectadas con un circuito electrnico; tpicamente se utilizan seales
diferenciales para eliminar interferencias de modo comn.
Figura 1.30 Representacin de las seales incrementales A, B y Z en disco ptico, tomado de [11]
Figura 1.31 Formas de onda de los canales A, B, Z del encoder, tomado de [11]
37
Este tipo de encoder suministra normalmente 3 seales conocidas como A, B, Z,

las cuales tienen forma de onda cuadrada; las seales A y B estn desfasadas
90 elctricos. Para conocer la velocidad de rotacin del dispositivo, basta con
tomar una de las seales que proporciona; al emplear dos de ellas (A y B) se
puede distinguir el sentido de rotacin. La seal Z sirve para conocer la posicin
absoluta del eje.
1.4.3 MOTOR PASO A PASO
(a)
(b)
Figura 1.32 (a) Tipos de motores paso a paso de imn permanente, tomado de [12]; (b) Elementos
constitutivos de un motor paso a paso de imn permanente, tomado de [13]
38
Este tipo de motor se utiliza cuando se necesita mover un mecanismo de una

manera muy precisa. Se caracteriza por girar un cierto ngulo en funcin de la
excitacin especfica de sus bobinas; dependiendo del fabricante se pueden
encontrar motores de pasos que giran desde 1.8 / paso hasta 90 / paso. Otra
caracterstica importante de este motor es la posibilidad de quedar esttico en una
posicin determinada, o al contrario quedar totalmente suelto.
Los motores de pasos de imn permanente se dividen en dos tipos; unipolares y

bipolares; en este proyecto de titulacin se utiliz un motor de pasos de imn
permanente unipolar.
Los motores de pasos unipolares poseen normalmente 5 6 cables, dependiendo

de la conexin interna de las bobinas; a diferencia de los motores bipolares, estos
son de fcil control ya que no requiere de una configuracin de conmutacin
externa complicada como es el caso de los motores bipolares que necesitan de
un puente con 4 elementos de conmutacin por cada bobina.
1.4.4 SERVO MOTOR AC
Figura 1.33 Elementos constitutivos de un servo motor AC Mitsubishi, tomado de [14]
39
Este tipo de motor, en conjunto con su controlador posee caractersticas de

control parecidas a los motores de pasos, pero presenta una gran ventaja frente a
ellos, ya que tienen integrado un encoder rotativo, con el cual se puede conocer
su posicin. Estn conformados por un rotor con imn permanente, un bobinado
en el estator, un eje, rodamiento, encoder y varios elementos mecnicos.
El servo drive recibe seales de direccin / pulsos; o pulsos horario / pulsos

antihorario, para mover un cierto ngulo requerido. Otra ventaja frente a los
motores de pasos es que estos trabajan a torque nominal desde 0 rpm hasta
velocidad nominal que para este caso es 3000 rpm; adems que presentan una
precisin de 0.036
Tabla 1.6 Formas de comando por pulsos, tomado de [15]
1.4.5 MOTOR DE INDUCCIN
Este tipo de motor elctrico tambin se lo conoce como motor asncrono y trabaja
con corriente alterna; sus partes constitutivas son, un rotor jaula de ardilla
(tpicamente) o tambin puede ser un rotor bobinado, el estator donde estn las
bobinas inductoras; este bobinado es trifsico y se encuentran desfasados 120
elctricos; de acuerdo al teorema de Ferraris si por el bobinado recorre un
sistema de corrientes trifsicas, se induce un campo electromagntico giratorio
que rodea al rotor, el mismo que induce un voltaje en el rotor por la ley de
induccin de Faraday. Por este motivo se genera el efecto Laplace, el cual
menciona que las condiciones anteriores producen una fuerza que pone en
movimiento al rotor.
40
Figura 1.34 Partes constitutivas de un motor de induccin, tomado de [16]
41
CAPTULO 2
DISEO DEL SISTEMA
2.1 DESCRIPCIN GENERAL
Figura 2.1 Mquina fresadora CNC
El prototipo a implementar presenta las siguientes caractersticas: control

independiente en lazo cerrado del desplazamiento de los ejes X, Y, utilizando dos
motores paso a paso de 2 / paso y encoders rotativos incrementales de 400
pulsos / revolucin, para el eje Z se emplea un servo motor AC trifsico con una
resolucin de 0.036; control de velocidad en lazo cerrado del motor del husillo
principal mediante un variador de frecuencia y un sensor de proximidad inductivo;
se tiene un desplazamiento mximo en X, Y, Z de 200, 60, 200 mm; se alcanza
una velocidad mxima de desplazamiento en X, Y, Z de 90, 90, 300 mm/minuto; la
42
potencia del motor acoplado al husillo principal es de 1 hp; el rango de velocidad

del husillo principal vara de 0 a 2500 rpm; el controlador numrico est
compuesto por un computador con el software Mach 3 Mill.
Para automatizar el prototipo, se requiere disear el sistema elctrico que est

compuesto por: dos mdulos de control, cada uno con tres tarjetas electrnicas,
que se encargan de controlar la posicin y consumo de corriente de los motores
paso a paso, adems de proporcionar informacin visual de la posicin absoluta
del desplazamiento de los ejes X, Y, as como informacin de errores del
controlador, para esto se necesita disear, un acondicionamiento de la seal de
referencia de lmite de corriente, un acondicionamiento para la visualizacin del
error de sobre corriente, el circuito del microcontrolador encargado del control de
lmite de corriente y visualizacin, el circuito de barrido de displays, un
acondicionamiento para sensar la corriente de consumo del motor paso a paso,
un acondicionamiento para las seales A y B del encoder rotativo incremental, un
acondicionamiento para la visualizacin del error de posicin, el circuito del
microcontrolador encargado del control de posicin, un acondicionamiento de las
seales pulsos, direccin y habilitacin, por ltimo una fuente de alimentacin.
Adems incluye dos mdulos de potencia para manejar los motores paso a paso,
los cuales integran opto acopladores para aislar elctricamente la etapa de control
con la de potencia; un circuito interfaz entre el computador y los mdulos de
control, para acondicionar las seales provenientes del prtico paralelo del
computador hacia el circuito de control de posicin y servo controlador; un circuito
interfaz entre el computador y elementos externos, para acondicionar las seales
provenientes del prtico paralelo del computador que manejan elementos como
rels y salida tipo PWM para control de variador de frecuencia, un
acondicionamiento de las seales de elementos externos como finales de carrera
o sensor de proximidad inductivo hacia las entradas del prtico paralelo, un
acondicionamiento de la seal proveniente del controlador del motor de pasos
para manejar un rel a travs de un circuito de retardo a la conexin y una fuente
de alimentacin.
43
Tambin se necesita disear una fuente para los motores paso a paso.
2.2 SISTEMA ELCTRICO
Figura 2.2 Diagrama de bloques del sistema elctrico
El sistema elctrico esta compuesto principalmente por 2 mdulos de control,

cada uno con 3 tarjetas electrnicas, 2 tarjetas de potencia para manejo de los
44
motores paso a paso y 2 tarjetas interfaz. En la Figura 2.2 se puede apreciar un

diagrama de bloques global de las partes del sistema elctrico y su interconexin.
2.2.1 CIRCUITO DE CONTROL 1 (VISUALIZACIN/CORRIENTE)
El presente circuito corresponde al sistema con microcontrolador 1 (PIC16F877A)

mostrado en la Figura 2.2, su funcin es la de recibir informacin de posicin
enviada por el microcontrolador 2, efectuar el debido procesamiento de los datos
y mostrar en el circuito de barrido de displays el valor de posicin absoluta en
milmetros (
[mm] ); adems se encarga de realizar el control de lmite
de corriente, a travs del procesamiento de informacin de corriente del motor de

pasos, debidamente acondicionada e ingresada por el mdulo de conversin
analgico/digital, para ello se ingresa otra seal analgica de referencia de lmite
de corriente al mdulo A/D. El circuito de control 1 presenta un visualizador tipo
LED para indicar un fallo de sobrecorriente. Para su diseo se ha dividido en 3
subcircuitos mencionados a continuacin.
2.2.1.1 Acondicionamiento de seal de referencia, visualizacin LED, circuito del

microcontrolador.
Para ajustar el lmite de corriente que circular a travs del motor paso a paso, se
utiliz un circuito de acondicionamiento mediante un potencimetro (RV1), para
dar un valor de voltaje de referencia y un capacitor (C7) para estabilizar el voltaje
que ingresa al PIC, Figura 2.3.
Donde Vcc = 5V, RV1 = 10K, valor que se asume para consumir poca corriente de
la fuente y C7 = 1uF, para estabilizar el voltaje, dato obtenido experimentalmente.
Para la visualizacin de un fallo de sobrecorriente, se utiliz un indicador LED, su

acondicionamiento est dado a travs de una resistencia (R10) cuyo valor
escogido es de 330, Figura 2.3., para que circule una corriente mnima de 10
mA a travs del LED [17].
45
+5V
Figura 2.3 Acondicionamiento de seal de referencia, visualizacin LED, circuito del

microcontrolador
El microcontrolador constituye el elemento principal del circuito de control 1, ya

que se encarga de ejecutar las acciones de control de lmite de corriente y de
procesar la informacin de posicin absoluta para visualizarla. A continuacin se
presenta la distribucin de pines del microcontrolador PIC16F877A.
Figura 2.4 Distribucin de pines del microcontrolador PIC16F877A
46
La Tabla 2.1 contiene una descripcin de los pines de entrada/salida utilizados del
microcontrolador para efectuar el control.
Tabla 2.1 Pines utilizados del microcontrolador 1 PIC16F877A
PIN
E/S
A/D
Descripcin
RA0
Entrada
Analgica
Sensado de corriente
RA1
Entrada
Analgica
Referencia de corriente lmite
RB0
Salida
Digital
Maneja segmento g de display 1
RB1
Salida
Digital
Maneja nodo comn de display 6
RB2
Salida
Digital
RB3
Salida
Digital
RB4
Salida
Digital
RB5
Salida
Digital
RB6
Salida
Digital
Visualizador LED de sobrecorriente
RC2
Salida
Digital
Control de corriente
RC7
Entrada
Digital
Recepcin serial de datos
RD0
Salida
Digital
Maneja segmento a de displays 2 a 6
RD1
Salida
Digital
Maneja segmento b de displays 2 a 6
RD2
Salida
Digital
Maneja segmento c de displays 2 a 6
RD3
Salida
Digital
Maneja segmento d de displays 2 a 6
RD4
Salida
Digital
Maneja segmento e de displays 2 a 6
RD5
Salida
Digital
Maneja segmento f de displays 2 a 6
RD6
Salida
Digital
Maneja segmento g de displays 2 a 6
Se necesitan dos circuitos externos al microcontrolador para que ste funcione

correctamente, un circuito de reset conformado por R9 de 4.7k, C6 de 0.1uF y
un pulsador, Figura 2.3, estos valores son recomendados por el fabricante;
adems requiere de un circuito oscilador, conformado por dos capacitores (C4,
C5) de 22pF y un cristal de cuarzo (X1) de 20MHz, Figura 2.3, de igual manera
estos valores son recomendados por el fabricante.
Se coloca un capacitor (C17) de 0.1uF cercano a los pines de fuente de voltaje

del microcontrolador para filtrar seales de radio-frecuencia que pueden afectar al
desempeo del microcontrolador.
47
2.2.1.2 Circuito de barrido de displays.
El circuito de barrido de displays Figura 2.5, se utiliza en el sistema, para

visualizar la informacin de posicin absoluta en milmetros ( 000.00 mm ). Para
ello se tiene 6 displays nodo comn (DISP1 a DISP6), 5 transistores PNP (Q8 a
Q12) que manejan los pines nodo comn y 7 transistores NPN (Q1 a Q7) que
manejan los 7 segmentos de cada display, al utilizar transistores se limita la
corriente que circula a travs de los prticos del microcontrolador.
Figura 2.5 Circuito de barrido de displays
Se utiliza un display (DISP1) para mostrar el signo del valor de desplazamiento

absoluto en milmetros, para ello se activa o no el segmento g a travs de una
resistencia (R18) conectada a una salida del microcontrolador, entonces:
se selecciona ISEGMENTO de 5mA, VSEGMENTO 2V;
48
R18 =
VCC VSEGMENTO
;
ISEGMENTO
R18 =
5 V 2V
= 600 ;
5mA
valor estndar 680 .

Para calcular los elementos que manejan los display restantes (DISP2, DISP3,
DISP4, DISP5, DISP6), Figura 2.5, se debe considerar que estos funcionan con
una relacin de trabajo () aproximada de 1/6, adems, se asume una cada de
voltaje mxima en el segmento de 2.5V y una corriente promedio en el segmento
de 6mA para limitar el consumo de corriente, entonces:
VSEG MAX = 2.5V;
ISEG MAX =
ISEG PROMEDIO
ISEG MAX =
6mA
= 36mA;
1/ 6
R24 =
R24 =
VCC VEC CSAT Q8 VSEG MAX VCE SAT Q1

ISEG MAX
5 V 1V 2.5 V 0.2V
= 36.1;
36mA
valor estndar, R24 = R25 = R26 = R27 = R28 = R29 = R30 = 39.
R46 =
R46 =
VCC VEC CSAT Q10 VSEG MAX

ISEG MAX
5 V 1V 2.5V
= 41.6;
36mA
valor estndar 39 .
Se selecciona al transistor 2N3904 como Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6, Q7, ya que
ISEG MAX = 36mA y Vcc = 5V.
49
Se escoge al transistor TIP127 como Q8, Q9, Q10, Q11, Q12, ya que es un
transistor darlington de alta ganancia, que permitir manejar el pin nodo comn
de cada display.
Si se considera que VBE SAT 0.7V, SAT
10
, 100, para un transistor de seal
2N3904, entonces:
R11 =
VOUT MAX VBE SAT Q1

;
IC MAX Q1
SAT
R11 =
5 V 0.7 V
= 1.19k;
36mA
10
para asegurar que se trabaje en la zona de saturacin se selecciona una

resistencia menor a la calculada;
R11 = R12 = R13 = R14 = R15 = R16 = R17 = 680.
Para los transistores darlington TIP127, se asume VBE SAT 0.7V, CSAT
10
1000, por lo que:
R19 =
VOUT MAX VBE CSAT

;
7 ISEG MAX
C SAT
R19 =
5 V 0.7 V
= 1.71k;
7 36mA
100
para asegurar que se trabaje en la zona de cuasi saturacin se selecciona una

resistencia menor a la calculada;
50
R19 = R20 = R21 = R22 = R23 = 680.
2.2.1.3 Acondicionamiento para sensado de corriente.
El circuito de la Figura 2.6 se utiliza para acondicionar la seal de voltaje

proveniente de una resistencia de sensado de corriente, ubicada en el circuito de
potencia que maneja al motor paso a paso, para ello se dise un circuito
amplificador diferencial, basado en amplificador operacional.
Las resistencias R1 = R2 y R42 = R43, permiten acondicionar el voltaje de

entrada hacia los amplificadores operacionales U1:A y U1:B, para mantenerlos
dentro del rango de -12V hasta +12V, ya que el diferencial de voltaje proviene de
un circuito que maneja aproximadamente +35V; el conjunto de las resistencias
mencionadas anteriormente y los capacitores C1 = C2, permiten estabilizar la
seal que ingresa a los amplificadores operacionales.
Figura 2.6 Acondicionamiento para sensado de corriente
La peor condicin es que se sumen los valores de voltaje de +12V de este circuito
con +35V del circuito de potencia teniendo un mximo de +47V que podran
ingresar por J1, ya sea en el punto J1-1 o J1-2, es por esta razn que se ha
escogido un 20% como voltaje mximo en los puntos U1:A-3 (pin 3 de circuito
51
integrado U1) U1:B-5 (pin 5 de circuito integrado U1) del amplificador

operacional. De esta manera +9.4V representara el 20% de +47V; entonces:
VR42 = 0.2 V1 J1;

VR42 = R42 IR42;
V1 J1 = (R1 IR1) + VR42;
IR1 IR42;
se asume R1 = 2.7k (valor relativamente alto para no consumir mucha
corriente);
V1 J1 = (2.7 k IR1) + VR42;
VR 42
= ( 2.7 k IR1 ) + VR 42 ;
0.2
5 R42 IR1 = (2.7k IR1) + R42 IR1;
4 R42 = 2.7k;
R42 = 675;
valor estndar, R42 = R43 = 680
Se utilizan dos capacitores (C1, C2) de 1uF para dar estabilidad a la seal de
voltaje
que
ingresa
hacia
el
amplificador
operacional,
dato
obtenido
experimentalmente.
U1:A y U1:B estn utilizados como seguidores de voltaje; luego de los mismos se
tiene un amplificador diferencial bsico, de ganancia G =
R4
; ya que la etapa
R3
anterior posee una ganancia aproximada de 0.2 y se desea una ganancia total de
2 entonces G debe ser 10; para ello se asume R4 = R6 = 22k.
G=
R4
;
R3
R3 =
R4 22k
=
= 2.2k;
G
10
R3 = R5 = 2.2k
52
R7 sirve para desplazar el nivel de tensin de salida, con el objetivo de evitar

voltajes negativos resultantes del circuito amplificador diferencial, Figura 2.6.
Figura 2.7 Circuito amplificador diferencial
De acuerdo al circuito de la Figura 2.7 el voltaje de salida est dado por la

siguiente frmula:
R R 4
R2
Vo = 1 + 2
V2
V1
R1 + R 2
R 1 R 3 + R 4
Como se puede observar en el circuito de la Figura 2.7, si se desea que el voltaje

de salida (Vo) sea ms positivo se requiere que el trmino que contiene V2, sea
mayor que el trmino que contiene V1, para lo cual se debe incrementar el factor
de amplificacin de V2, dado por las resistencias R3 y R4, para ello se aumenta el
valor de la resistencia R4, considerando que no se debe afectar las relaciones de
igualdad R1 = R3 y R2 = R4, por lo tanto R4 debe ser aproximadamente igual a
R4 pero de mayor valor, si se emplea estos criterios para el circuito de la Figura
2.6, se tiene que R7 debe ser mucho menor que R6, por lo tanto:
se asume R6 igual a 20 veces R7, entonces:

R6 = 20 R7;
R7 =
R6
;
20
R7 =
22k
= 1.1k;
20
53
valor estndar R7 = 1k.

R8 y C3 conforman un filtro pasa bajos; ya que es un filtro RC su frecuencia de
corte esta dada por la siguiente frmula:
fC =
1
;
2 R C
si se considera que la frecuencia de corte es 1Hz y se asume R8 = 100k se

tiene:
C3 =
C3 =
1
;
f C 2 R8
1
1Hz 2 100k
= 1.5uF;
valor estndar C3 = 1uF
2.2.2 CIRCUITO DE CONTROL 2 (POSICIN)
El circuito de control 2 corresponde al sistema con microcontrolador 2

(PIC16F877A) mostrado en la Figura 2.2, se encarga de receptar las seales A y
B proporcionadas por el encoder, as como las seales de direccin y pulsos
enviadas por el computador, luego de acondicionarlas para que sean legibles por
el microcontrolador, ste hace el debido procesamiento para obtener la secuencia
de estados que permitirn controlar al motor de pasos; adems posee un
visualizador LED que muestra si el error de posicin es muy alto. Para su diseo
se lo ha dividido en 3 partes.
2.2.2.1 Acondicionamiento de seales A y B de encoder, visualizacin LED, circuito

del microcontrolador.
Debido a las caractersticas elctricas de las seales proporcionadas por el

encoder, es necesario acondicionarlas para que el microcontrolador las acepte
54
como vlidas, para ello se requiere de un circuito conformado por R31, Q13, R32,
U4:A, R33, Figura 2.8, el cual recibe una seal tipo pulso con una amplitud de
12V, a travs del transistor (Q13) se baja el nivel de voltaje a 5V
aproximadamente y con la compuerta no inversora (U4:A) se obtiene 5V
necesarios para que el microcontrolador trabaje correctamente.
Ya que el buffer 7407 (U4:A, U4:B) es de alta impedancia (consume una corriente
de entrada en nivel alto de 20uA, segn la hoja de datos), se asume una corriente
para R35 de 10mA; entonces se selecciona al TBJ 2N3904 como Q13 = Q14; por
lo que:
R35 =
R35 =
VCC VCE SAT Q14

IR35
5 V 0.2V
= 480;
10mA
valor estndar R35 = R32 = 470.
R34 =
R34 =
V2 J5 VBE SAT VR35

IR 34
12 V 0.7 V 4.8 V
;
IR35
SAT
R34 =
6.5V
6.5V
=
= 6.5k;
10mA 1mA
10
para asegurar el estado de saturacin se selecciona un valor de resistencia

menor, por lo que:
R34 = R31 = 4.7k

Ya que la corriente de salida mxima del buffer en estado bajo es 40mA segn la
hoja de datos, se asume una corriente sobre R36 igual a 2mA, por lo que:
55
R36 =
VCC VOL
;
IR 36
R36 =
5 V 0.4 V
= 2.3k;
2mA
valor estndar R36 = R33 = 2.7k
Figura 2.8 Acondicionamiento de seales de encoder, visualizacin LED, circuito del

microcontrolador
Se utiliza un indicador LED como visualizacin de error de posicin excesivo, para

seleccionar el elemento de su acondicionamiento se sigue el criterio mencionado
anteriormente.
Donde R37 = 330 (Figura 2.8).
El elemento principal del circuito de control 2 es el microcontrolador, ya que
ejecuta las acciones de control para comandar al motor de pasos y de procesar la
informacin proveniente de las seales del encoder y del computador.
56
La Tabla 2.2 contiene una descripcin de los pines de entrada/salida utilizados del
microcontrolador 2.
Tabla 2.2 Pines utilizados del microcontrolador 2 PIC16F877A
PIN
E/S
A/D
Descripcin
RA0
Salida
Digital
Control motor paso a paso
RA1
Salida
Digital
RA2
Salida
Digital
RA3
Salida
Digital
RB0
Entrada
Digital
Habilitacin del controlador
RB4
Entrada
Digital
Seal de direccin computador
RB5
Entrada
Digital
Seal de pulsos computador
RB6
Entrada
Digital
Seal B de encoder
RB7
Entrada
Digital
Seal A de encoder
RC6
Salida
Digital
Transmisin serial de datos
RD0
Salida
Digital
Visualizador LED de exceso de error de posicin
De igual manera se emplea los criterios de seleccin utilizados en el sistema

microprocesado diseado anteriormente, para dimensionar los elementos de los
circuitos de reset y de oscilacin, requeridos por el microcontrolador.
Donde X2 = 20 MHz, C10 = C11 = 22 pF, C12 = 0.1 uF, R38 = 4.7 k. Figura 2.8.
Se sita un capacitor (C16) de 0.1uF cercano a los pines de fuente de voltaje del
microcontrolador para filtrar seales de radio-frecuencia que pueden afectar el
comportamiento del microcontrolador.
2.2.2.2 Acondicionamiento de seales Pulsos, Direccin y Habilitacin

El circuito de acondicionamiento mostrado en la Figura 2.9, recibe las seales del
circuito interfaz 1, Figura 2.2, estas son filtradas y amplificadas en el caso de que
as lo necesiten, para obtener a la salida del circuito una seal confiable con una
amplitud mxima de 5V, requerido por el microcontrolador.
57
El circuito conformado por los elementos U4:C y R39, se disea con los criterios
mencionados en el sub captulo anterior, pero se asume una corriente sobre R39
de 0.2mA para reducir el consumo de corriente, entonces:
R39 =
VCC VOL
;
IR 39
R39 =
5 V 0.4 V
= 23k;
0.2mA
valor estndar R39 = R40 = R41 = 27k
Figura 2.9 Acondicionamiento de seales de pulsos, direccin y habilitacin
Se utiliza un conector de tres vas (CONN-SIL3), para tener dos opciones

mediante
un
jumper,
la
primera
opcin
permite
controlar
la
habilitacin/deshabilitacin desde una salida del prtico paralelo del computador y

la otra opcin habilita permanentemente al controlador del motor de pasos.
Las resistencias R44 y R45 sirven como resistencias de pull-down, esto quiere
decir que fijan el voltaje 0V si no hay conexin en la entrada. Para no consumir
una corriente elevada del circuito interfaz 1 el cual proporciona la seal de entrada
(0V 5V), se asume una corriente de 0.5mA en estado de entrada alto, entonces:
R 44 =
VOH PC
IR 44
58
R 44 =
5V
= 10k;
0.5mA
R44 = R45 = 10k

Los capacitores C9 y C15 de 0.1uF, permiten filtrar ruido de radiofrecuencia.
2.2.2.3 Fuente de alimentacin
Se utiliza una fuente conmutada de computador (alimentacin externa 1, Figura

2.2) para suministrar energa elctrica a los circuitos de control. Como se utiliza
las lneas +12V, 0, -12V de la fuente, se regula el voltaje +12V a +5V requeridos
por el microcontrolador y circuitos integrados como el buffer 7407, con un circuito
integrado 7805 (U3), Figura 2.10.
Figura 2.10 Fuente de alimentacin
Se coloca capacitores (C14, C8 = C13) de 1000uF, 100uF respectivamente, para

dar mayor estabilidad al voltaje regulado, los valores seleccionados son
recomendados por el fabricante.
2.2.3 CIRCUITO DE POTENCIA
El circuito de potencia cumple la funcin de amplificar las seales provenientes de

los circuitos de control para manejar un motor de pasos; consta de circuitos
integrados, opto acopladores para aislar la etapa de control con la etapa de
potencia, adems incluye la resistencia de sensado de corriente cuya potencia es
alta, ya que por ella circula la corriente consumida por el motor de pasos.
59
Se utilizan capacitores (C4, C5) de 100uF, Figura 2.11, para dar estabilidad a las
fuentes de voltaje +5V y +12V procedentes de la alimentacin externa 2, Figura
2.2, constituida por una fuente conmutada de computador.
Se colocan capacitores (C2, C3) de 0.1uF, Figura 2.11, para filtrar ruido de radio
frecuencia, que puede afectar al funcionamiento del circuito.
Figura 2.11 Resistencia de sensado y capacitores de filtro de circuito de potencia
La resistencia de potencia (R5) de 0.1, Figura 2.11, sirve para sensar la

corriente del motor de pasos, se selecciona un valor bajo menor a la unidad para
obtener un diferencial de voltaje mnimo que no afecte al voltaje entregado al
motor; ya que se esta trabajando con una corriente aproximada del motor de 6A,
entonces se tiene:
P = I2 R;
P = (6 A ) 2 0.1 = 3.6 W ;
se selecciona una resistencia que soporte ms o menos el doble del valor
de potencia calculado;
R5 = 0.1, 7.2W;
valor estndar, R5 = 0.1, 10W
60
El circuito de la Figura 2.12 corresponde al circuito de potencia, se puede apreciar

de izquierda a derecha, la etapa de control conformada por los circuitos
integrados de compuertas AND y No-Inversoras, la etapa de aislamiento elctrico
y la etapa de amplificacin de corriente.
Se emplea un capacitor (C9) de 0.1uF, para filtrar ruido de radio frecuencia.
Las compuertas lgicas AND del circuito integrado (U1) 7408, permiten mezclar
las seales de control, de los micro pasos, con la seal de control de lmite de
corriente.
De acuerdo a la hoja de datos del opto acoplador NTE3087, se observa que para
una corriente de 10mA se tiene una cada de voltaje sobre el diodo LED de 1.65V,
entonces:
R1 =
VCC VLED
;
IR1
R1 =
5 V 1.65 V
= 335 ;
10mA
valor estndar R1 = R6 = R10 = R14 = 330.

Se utiliza un buffer (U6) 7407, para manejar la corriente requerida por las
resistencias R1, R6, R10, R14 al momento de tener un 0 lgico a la salida del
buffer; la corriente mxima que soporta el buffer 7407 en su salida con 0 lgico es
de 40mA, entonces no se tiene problema de manejar 14mA por cada resistencia
(R1, R6, R10, R14);
IR1 =
VCC VOL
;
R1
IR1 =
5 V 0.4 V
= 14mA
330
61
Se coloca capacitores (C1, C6, C7, C8) de 0.1uF, para filtrar ruido de radio
frecuencia, que puede afectar el funcionamiento de los opto acopladores.
Se selecciona al opto acoplador NTE3087 como U2, U3, U4, U5, ya que se
caracteriza por su alta velocidad, adems entrega seales cuadradas, filtradas y
con tiempos de conmutacin muy bajos.
Ya que el opto acoplador NTE3087 es de colector abierto y soporta una corriente

mxima de 50mA, para el clculo de R2 se asume una corriente de 8mA, por lo
tanto:
R2 =
VCC VOL
;
IR 2
R2 =
5 V 0.4 V
= 575;
8mA
valor estndar, R2 = R7 = R11 = R15 = 560.

Se selecciona al transistor 2N3904 como Q1, Q3, Q5, Q7, ya que maneja una
corriente mxima en el colector de 100mA; se asume una corriente de trabajo de
50mA, por lo tanto:
R4 =
R4 =
VF VCE SAT Q1
IR 4
12V 0.2V
= 236;
50mA
valor estndar, R4 = 220;

su potencia mxima es:
P=
P=
V2
;
R
(12V 0.2V )2
220
= 0.63 W;
62
Se selecciona un resistor que soporte por lo menos el doble del valor calculado,
un valor estndar es, R4 = R9 = R13 = R17 = 220, 5W.
Figura 2.12 Circuito de potencia
Como se debe manejar una corriente mxima aproximada de 6A, se selecciona

mosfets que soporten una cantidad mayor de corriente; por lo que se escoge al
63
mosfet NTE66 como Q2, Q4, Q6, Q8, el cual soporta una corriente de drenaje
mxima de 12A.
2.2.4 CIRCUITO INTERFAZ 1 (PC-CONTROL)
El circuito interfaz 1 cumple la funcin de acondicionar las seales enviadas por el

computador, para entregarlas al controlador de motor de pasos y al servo
controlador con las caractersticas requeridas por los mismos. Para su diseo se
lo ha dividido en 2 secciones.
2.2.4.1 Acondicionamiento de la seal proveniente del computador hacia el circuito de

control 2
Se disearon estos circuitos con la finalidad de proporcionar una seal con mayor
ancho de pulso para evitar problemas de prdida de pulsos; ya que, los pulsos
que provienen de la PC, poseen un ancho de 25us mximo, por este motivo se
pueden perder los pulsos al momento de procesar la informacin en el
microcontrolador. Se utilizaron los circuitos integrados 555 en configuracin
multivibrador monoestable para ampliar el ancho de pulso en funcin al pulso de
entrada; esta configuracin responde a la ecuacin:
T = 1.1 R C;
donde T es el tiempo del ancho del pulso, R = R4 = R10 y C = C2 = C5; debido a

las pruebas realizadas se visualiz en el osciloscopio que 0.6ms de ancho de
pulso es un valor adecuado para evitar la prdida de pulsos. Entonces:
T = 1.1 R4 C2;
si se asume C2 = C5 = 1uF, se tiene que:
R4 =
T
;
1.1 C2
R4 =
0.6ms
= 545;
1.1 1uF
64
valor estndar, R4 = R10 = 560.
Figura 2.13 Circuito de acondicionamiento para controlador de motor de pasos
El fabricante recomienda colocar un capacitor (C1 = C4) de 0.01uF.
Para el clculo de la resistencia R1, se asume una corriente sobre la resistencia

de 5mA, por lo que:
R1 =
R1 =
VCC VCE SAT Q1

IR1
5 V 0.2 V
= 960 ;
5mA
65
valor estndar, R1 = R7 = 1k.
R2 =
R2 =
VCC VBE SAT Q1

IR 2
5 V 0.7 V
= 8.6k;
5mA
10
para asegurar que se trabaja en la zona de saturacin se escoge una resistencia

de menor valor, por lo que R2 = R8 = 1k.
Se utiliza un buffer (U2) 7407, para amplificar la corriente que puede manejar el
puerto de la impresora de la PC (U2:A, U2:B). Ya que el puerto paralelo de la PC
maneja una corriente mxima en estado alto de 2.6mA; se asume una corriente
de 0.5mA, entonces:
R3 =
VOH PC
R3 =
5V
= 10k;
0.5mA
IR 3
R3 = R9 = 10k.
Segn la hoja de datos del circuito integrado 555, si se selecciona una corriente
de salida de 1.5mA, se tiene que el voltaje de salida en nivel alto es de 3.7V (ver
curva caracterstica High Output Voltage vs. Output Source Current), entonces:
R5 =
VOUT
;
IR5
R5 =
3.7V
= 2.46k;
1.5mA
valor estndar, R5 = R11 = 2.7k

Los buffer U2:B y U2:D, acondicionan las seales provenientes de los circuitos
integrados 555.
66
Ya que los buffer manejan hasta 40mA en estado bajo, se selecciona una
corriente de 6mA, entonces:
R6 =
VCC VOL
;
IR 6
R6 =
5 V 0.4 V
= 766;
6mA

Se coloca un capacitor (C8) de 100uF, para dar estabilidad al voltaje regulado de
5V.
Se utiliza un capacitor (C7) de 0.1uF, para filtrar ruido de radio frecuencia.
Se emplea un capacitor (C3) de 0.1uF entre tierra 1 del circuito interfaz 1 (fuente
de alimentacin 1) y masa o chasis del computador para eliminar ruido electro
magntico que puede afectar a las seales procedentes del computador.
2.2.4.2 Acondicionamiento de la seal proveniente del computador hacia el servo

controlador
El circuito de la Figura 2.14 recibe las seales del computador, las acondiciona y
las enva hacia el servo controlador, y asla elctricamente el computador con el
servo controlador, mediante opto acopladores.
El puerto paralelo del computador maneja una corriente mxima en estado alto de
2.6mA, entonces:
se asume una corriente de 0.5mA sobre R13;

R13 =
VOH PC
IR13
67
R13 =
5V
= 10k;
0.5mA
R13 = R22 = 10k.
Figura 2.14 Circuito de acondicionamiento para servo controlador
Se utiliza un buffer (U2) 7407, para amplificar la corriente que puede manejar el
puerto paralelo del computador (U2:E, U2:F).
68
De acuerdo a la curva caracterstica del opto acoplador 4N25 (Forward current IF

vs. Forward voltaje VF), se ve que para una corriente de 30mA se tiene una cada
de voltaje sobre el diodo de 1.25V, entonces:
R16 =
R16 =
VCC VF U4 VCE SAT Q3

IF U4
5 V 1.25 V 0.2V
= 118;
30mA

Se utilizan LEDs (D1, D2) como visualizadores para las seales pulsos y direccin
del computador; para lo cual, ILED MIN = 10mA y VLED 2V [17], entonces:
R15 =
R15 =
VCC VD1 VCE SAT Q3

ID1
5 V 2V 0.2V
= 280 ;
10mA
valor estndar R15 = R24 = 330 .

Se selecciona al transistor 2N3904 como Q3, Q5, ya que este soporta una
corriente de colector aproximada de 100mA, a travs de R15 y R16 circula una
corriente de 40mA.
R14 =
VCC VBE SAT Q3

;
IR 24 + IR 25
SAT
R14 =
5 V 0.7 V
= 1.1k;
10mA + 30mA
10
valor estndar, R14 = R23 = 1k.

Se coloca un capacitor (C10) de 0.1uF para filtrar ruido de radio frecuencia.
69
Se utilizan opto acopladores de propsito general (U4, U5) 4N25, para aislar
elctricamente el computador del servo controlador.
De acuerdo a la curva caracterstica (Switching time vs. Base-emitter resistance)

del opto acoplador 4N25, se tiene que los tiempos ms bajos de conmutacin se
logran con una resistencia entre base y emisor, con un valor aproximado de 60k,
por lo que se selecciona una resistencia R17 = R26 igual a 56k.
J6 sirve para conectarse con el servo controlador; la corriente requerida segn el
manual es de 12mA aproximadamente; la carga para este circuito est constituida
por una resistencia de 220, en serie a un LED, por lo que el voltaje de la carga
es:
VCARGA = (ICARGA RCARGA) + VLED CARGA;

VCARGA = (12mA 220) + 2V = 4.64V;
si se hace circular una corriente por R32 de 10mA, se tiene:
R32 =
VCARGA
;
IR 32
R32 =
4.64 V
= 464;
10mA
R20 =
R20 =
VCC VCARGA VCE SAT Q 4

ICARGA + IR32
12V 4.64 V 0.2V

= 325;
10mA + 12mA

Se selecciona al transistor 2N3904 como Q4, Q6, ya que maneja una corriente de
colector aproximada de 100mA, a travs de R20 circula una corriente de 22mA.
70
Cuando el transistor Q4 se encuentra en estado abierto entre colector y emisor, la

resistencia R21 debe ser mucho mayor al conjunto R32, R20, para evitar que
circule corriente por la carga, entonces:
se asume R21 >> (R32 + R20);

R32 + R20 = 330 + 470
R32 + R20 = 800, entonces:
se selecciona, R21 = R30 = 10k.
Como Q4 maneja en el colector una corriente de 22mA, se tiene que:
IB Q 4 =
IB Q 4 =
IC Q 4
SAT
22mA
= 2.2mA
10
Adems si se quiere hacer circular una corriente por R18 de 5mA, la carga total
del opto acoplador 4N25 sera 7.2mA; segn la curva caracterstica (Collector
current IC vs. Collector-emitter voltaje VCE) con una corriente IF de 30mA y una
corriente IC de 7.2mA, se tiene un voltaje VCE, aproximado de 0.2V; entonces:
R18 =
R18 =
VCC VCE U4
IR18
12 V 0.2 V
= 2.4k;
5mA
valor estndar, R18 = R27 = 2.7k.
R19 =
R19 =
VCC VCE U4 VBE SAT Q 4

IR19
12 V 0.2 V 0.7 V
= 5k;
2.2mA
71
para asegurar el estado de saturacin se selecciona una resistencia de menor

valor;
R19 = R28 = 2.7k.

Como se puede ver en la curva caracterstica (Collector current IC vs. Collectoremitter voltaje VCE), no se afecta en mayor grado VCE si se aumenta un poco la
corriente IC.
Se utilizan capacitores (C12, C13) de 0.01uF, para filtrar ruido de radio frecuencia,
as como C6 de 0.1uF.
Se coloca un capacitor (C9) de 100uF para estabilizar el voltaje regulado que

viene de la fuente de +12V.
Se emplea un capacitor (C11) de 0.1uF entre tierra 2 de circuito interfaz 1 (fuente

de alimentacin 2) y masa o chasis de la mquina fresadora para eliminar ruido
electro magntico que puede afectar a las seales que ingresan al servo
controlador.
2.2.5 CIRCUITO INTERFAZ 2 (PC-ELEMENTOS EXTERNOS)
El circuito interfaz 2, se encarga de acondicionar las seales tipo contacto

procedentes del computador, para manejar rels de 12V, adems de acondicionar
una salida de tipo PWM, para controlar la velocidad de un motor de induccin a
travs de un variador de frecuencia, tambin acondicionan seales de entrada
tipo contacto provenientes de elementos como interruptores inductivos, adems
integra un circuito que permite dar un retardo a la conexin frente a un fallo de los
controladores.
Una caracterstica importante que presenta el circuito es el aislamiento elctrico

mediante opto acopladores, para proteger al computador y a los circuitos de
control. Para su diseo, se dividi al circuito en 4 partes.
72
2.2.5.1 Acondicionamiento de la seal proveniente del computador para manejar

rels y una salida de tipo PWM.
Los circuitos diseados a continuacin, Figura 2.15, permiten manejar rels de

12V y una salida analgica de 0 a 10VDC, desde el computador.
J3 1
AI1
(Variador de Frecuencia)
J3 2
COM Analgico
Figura 2.15 Circuito de acondicionamiento para manejar rels y salida analgica
73
El circuito integrado (U1) 7407, permite amplificar la corriente que puede manejar
el puerto de la impresora del computador (U1:A, U1:B, U1:C).

vs. Forward voltaje VF), se observa que para una corriente de 30mA se tiene una
cada de voltaje sobre el diodo de 1.25V, entonces:
R3 =
R3 =

IF U2
5 V 1.25 V 0.2V
= 118;
30mA
valor estndar, R3 = R6 = R9 = 100.

Para el acondicionamiento de los indicadores LED (D1, D3, D5), se tiene que:
ILED MIN = 10mA y VLED 2V [17], entonces:
R2 =
R2 =
VCC VD1 VCE SAT Q1

ID1
5 V 2V 0.2 V
= 280 ;
10mA
valor estndar, R2 = R5 = R8 = 330 .

Se selecciona al transistor 2N3904 como Q1, Q2, Q3, ya que maneja una
corriente de colector de 100mA, a travs de las resistencias R2, R3, circula una
corriente de 40mA, entonces:
R1 =
VCC VBE SAT Q1

;
IR 2 + IR3
SAT
R1 =
5 V 0.7 V
= 1.1k;
10mA + 30mA
10
valor estndar, R1 = R4 = R7 = 1.2k.
74
Se utilizan opto acopladores de propsito general 4N25 como U2, U3, U4, para
aislar elctricamente al computador del circuito de rels y salida analgica.
Segn la curva caracterstica (Switching time vs. Base-emitter resistance) del opto
acoplador 4N25, se tiene que los tiempos de conmutacin ms cortos se logran
con una resistencia entre base y emisor, con un valor aproximado de 60k, es por
esto que se selecciona una resistencia R43 de 56k. Los opto acopladores U2 y
U3 no requieren de la resistencia entre base y emisor ya que las seales de
conmutacin cambian de estado lentamente.
Se emplean rels de 12V con contactos NC, NA, COM, como RL1, RL2, para
activar/desactivar, cargas elctricas externas.
Se utilizan diodos 1N4004 (D2, D4) en anti-paralelo a las bobinas de los rels
para descargar la corriente almacenada en las mismas.
corriente de colector de 100mA, adems se requiere una corriente de colector de
50mA mximo, por lo que la corriente de colector del opto acoplador sera:
IC U2 = IB Q8 ;
IC U2 =
IC U2 =
IC Q8
SAT
50mA
= 5mA.
10
Segn la curva caracterstica del opto acoplador 4N25 (Collector current IC vs.
Collector-emitter voltaje VCE) con una corriente IF de 30mA y una corriente IC de
5mA, se tiene un voltaje VCE, aproximado de 0.2V, entonces:
R32 =
VCC VCE U2 VBE SAT Q 8

IR32
75
R32 =
12 V 0.2V 0.7 V
= 2.2k;
5mA
para asegurar el estado de saturacin se escoge una resistencia de menor valor;
R32 = R33 = 1.8k.

Como se puede ver en la curva caracterstica (Collector current IC vs. Collectoremitter voltaje VCE), no se afecta mucho VCE si se aumenta un poco la corriente IC.
Las resistencias R39 y R44 conforman un divisor de voltaje que permiten tener
una cada de tensin mxima de 10V sobre R44, adems se debe considerar que
R39 debe consumir una corriente menor a la corriente de colector de Q10, por lo
tanto:
se asume R39 = 1k;

IR 39 =
IR 39 =
VCC VCE SAT Q10

R39
12 V 0.2 V
= 11.8mA
1k
si Q10 se encuentra en estado de corte, se tiene que:

IR 44 = IR 39 ;
R44 =
VR 44
;
IR 44
R44 =
10 V
;
VR 39
R39
R44 =
10 V
= 5k;
2V
1k
valor estndar, R44 = 5.6k
76
Debido que R39 maneja una corriente mxima de 11.8mA, se selecciona al

transistor 2N3904 como Q10, ya que soporta una corriente de colector de 100mA.
La corriente de colector del opto acoplador U4 sera:
IC U4 = IB Q10 ;
IC U4 =
IC Q10
IC U4 =
11.8mA
= 1.18mA;
10
SAT
Segn la curva caracterstica del opto acoplador 4N25 (Collector current IC vs.
Collector-emitter voltaje VCE) con una corriente IF de 30mA y una corriente IC de
1.2mA, se tiene un voltaje VCE, aproximado de 0.2V, entonces:
R34 =
R34 =
VCC VCE U4 VBE SAT Q10

IR34
12V 0.2V 0.7V

= 9.2k;
1.2mA
para asegurar el estado de saturacin se escoge una resistencia de menor valor,
R34 = 4.7k
Se utilizan los elementos R40 y C9 como filtro pasa bajos, para obtener una seal
analgica a la salida del circuito, ya que es un filtro RC su frecuencia de corte esta
dada por la siguiente frmula:
fC =
1
;
2 R C
77
si se asume una frecuencia de corte de 1Hz y R40 = 100k, se tiene que:
C9 =
C9 =
1
fC 2 R 40
1
= 1.5uF;
1Hz 2 100k
valor estndar C3 = 1uF.
2.2.5.2 Acondicionamiento de la seal proveniente de un elemento externo tipo

contacto hacia el computador.
Figura 2.16 Circuito de acondicionamiento de ingreso de seales externas al computador
78
Los circuitos de la Figura 2.16, toman una seal tipo pulso o contacto de un
elemento externo como un rel, interruptor, pulsador, interruptor inductivo, etc y la
acondicionan para enviarlas al prtico paralelo del computador, con la
caracterstica de aislamiento elctrico a travs de circuitos integrados opto
acopladores.

vs. Forward voltaje VF), se observa que para una corriente IF de 30mA se tiene
una cada de voltaje sobre el diodo de 1.25V, entonces:
R13 =
R13 =
VCC VF U7 VCE SAT Q 4

IF U7
12 V 1.25 V 0.2V
= 352;
30mA
valor estndar, R13 = R17 = R21 = 330.

PMAX R13 = IF U72 R13;
PMAX R13 = (30mA)2 330 = 297mW;
por lo que se seleccionan resistencias de W;
R13 = R17 = R21 = 330 1/2W.

Se selecciona al transistor 2N3904 como Q4, Q5, Q6, ya que soporta una
corriente de colector de 100mA, adems se requiere de una corriente en colector
de 30mA, correspondiente a IR13, por lo tanto:
R12 =
R12 =
VCC VBE SAT Q 4

IB SAT Q 4
12V 0.7 V
;
IC Q 4
SAT
79
R12 =
11.3.V
= 3.7k;
30mA
10
se selecciona un valor de resistencia menor para asegurar el estado de

saturacin, entonces:
R12 = R16 = R20 = 3.3k

Se colocan capacitores (C3, C11, C12) de 0.1uF, para filtrar ruido de radio
frecuencia.
Para el acondicionamiento de los indicadores LED, D10, D12, D14, se tiene que:
R14 =
R14 =
VCC VD10 VCE SAT Q12

ID10
5 V 2V 0.2 V
= 280 ;
10mA
valor estndar, R14 = R18 = R22 = 330 .

Se coloca resistencias (R15, R19, R23) de 1k para asegurar el estado 1 lgico
de ingreso hacia el computador.
corriente en colector de 100mA, adems la corriente que circular es de 15mA,
valor correspondiente a la suma de corrientes de las resistencias R14 y R15.
Ya que el transistor Q12 maneja en el colector una corriente de 15mA, se tiene

que:
IB Q12 =
IC Q12
SAT
80
IB Q12 =
15mA
= 1.5mA;
10
Adems si se desea hacer circular una corriente por R36 de 0.2mA, la carga total
del opto acoplador 4N25 sera 1.7mA; segn la curva caracterstica (Collector
current IC vs. Collector-emitter voltaje VCE) con una corriente IF de 30mA y una
corriente IC de 1.7mA, se tiene un voltaje VCE, aproximado de 0.2V, entonces:
R46 =
R46 =
VCC VCE U7
IR 46
5V 0.2V
= 24k;
0.2mA
valor estndar, R46 = R41 = R47 = 27k.
R36 =
R36 =

IR36
5V 0.2V 0.7 V
= 2.4k;
1.7mA
valor estndar, R36 = R37 = R38 = 2.7k;

Como se puede ver en la curva caracterstica (Collector current IC vs. Collectoremitter voltaje VCE), no se afecta mucho VCE si se disminuye un poco la corriente
IC.
Segn la curva caracterstica (Switching time vs. Base-emitter resistance) del opto
acoplador 4N25, se tiene que los tiempos de conmutacin ms bajos se logran
con una resistencia entre base y emisor, con un valor aproximado de 60k, por lo
que se asume R45 = R42 = R48 = 56k.
Se emplea opto acopladores de propsito general 4N25 como U7, U8, U9, para
aislar elctricamente al computador de cualquier elemento externo.
81
2.2.5.3 Acondicionamiento de la seal proveniente del controlador del motor de pasos

para manejar un rel a travs de un circuito de retardo a la conexin.
T1
(Retardo a
la conexin)
Figura 2.17 Circuito de acondicionamiento temporizado
El circuito de la Figura 2.17 tiene la funcin de proporcionar un retardo a la

conexin del sistema despus que se haya reseteado un error mediante el botn
paro de emergencia externo, para ello se recibe seales digitales de 0 5V
provenientes de los controladores (J11, J12, J13) y una seal tipo contacto (J10)
correspondiente a un interruptor normalmente cerrado (paro de emergencia), se
acondiciona las seales y se utiliza un timer 555 para generar el retardo a la
conexin, que a travs de un circuito integrado opto acoplador y elementos de
82
acondicionamiento de corrientes, maneja un rel de 12V; si alguna de las seales

digitales de entrada se encuentra en 1 lgico o el interruptor se abre, se desactiva
inmediatamente RL4, si se resetea el estado de error, es decir al cambiar de
estado 1L a 0L en el punto U10:A 3, RL4 todava se mantiene desactivado
debido a los circuitos que sirven como retardo a la conexin (R27, R28, C8 y
circuito monoestable con 555), pero RL4 se activa despus del tiempo de retardo.
Se utiliza circuitos integrados 74LS32 como U10, U11, para obtener un 1L con
cualquier entrada en estado 1L.
Se coloca una resistencia (R24) de 10k, para asegurar el estado 1L en el punto

U10:A 1, cuando J10 permanece abierto.
Se emplea un circuito integrado 555 (U12) en configuracin multivibrador
monoestable para dar un retardo a la conexin en funcin al pulso de entrada;
esta configuracin responde a la ecuacin:
T = 1.1 R C
Donde T es el tiempo del ancho del pulso, R = R26 y C = C7 + C10 (ya que se
encuentran en paralelo); se ha visto conveniente un tiempo aproximado de 15
segundos para resetear el sistema, entonces:
T = 1.1 R26 (C7+C10);

si se asume R26 = 470k;
C7 + C10 =
T
;
1.1 R26
C7 + C10 =
15s
= 29uF;
1.1 470k
si se asume C7 = 10uF, entonces:

C10 = 29uF C7;
C10 = 29uF 10uF = 19uF;
valor estndar, C10 = 22uF.
83
El fabricante recomienda colocar un capacitor (C5) de 0.01uF para que el circuito

integrado 555 funcione correctamente.
El circuito conformado por R25 y C6, sirve para obtener un pulso de corta
duracin de estado 0L, que ser la seal de disparo para el circuito integrado 555;
si se selecciona un valor de tiempo de 0.1ms para el pulso y se considera que el
tiempo de carga de un capacitor es aproximadamente, T 5 R C, se tiene que:
si se asume C6 = 1nF, entonces:
R25 =
T
;
5 C6
R25 =
0.1ms
= 20k;
5 1nF
valor estndar, R25 = 22k.

El circuito conformado por los elementos R27, R28, C8, dan un pequeo retardo
al cambio de estado 1L a 0L en U11:D 12, para evitar un problema en la
transicin de 0L a 1L en la salida del IC 555; ya que el tiempo de descarga
aproximado de un capacitor es T 5 R C, se tiene que:
Asumiendo un valor de 2.5ms que es mucho mayor a 0.1ms del circuito
conformado por R25 y C6, adems se asume C8 = 0.1uF, entonces:
R27 || R28 =
T
;
5 C8
R27 || R28 =
2.5ms
= 5k;
5 0.1uF
si se asume R27 = R28, se tiene que:

R27 || R28 =
R27 R28
;
R27 + R28
R27 || R28 =
R27 2
;
2 R27
R27 = 2 (R27 || R28 );

R27 = R28 = 10k.
84
Se utiliza un rel de 12V con contactos NC, NA, COM, como RL4.
Se coloca un diodo (D16) 1N4004 en anti-paralelo para descargar la corriente

almacenada por la bobina del rel cuando el transistor Q11 se encuentra en
estado de corte.
Se selecciona al transistor 2N3904 como Q11, ya que se requiere manejar una

corriente de colector de 50mA mximo y el transistor soporta hasta 100mA, por lo
que la corriente de colector del opto acoplador 4N25 sera:
IC U13 = IB Q11;
IC U13 =
IC Q11
IC U13 =
50mA
= 5mA;
10
SAT
Segn la curva caracterstica (Collector current IC vs. Collector-emitter voltaje VCE)

con una corriente IF de 30mA y una corriente IC de 5mA, se tiene un voltaje VCE,
aproximado de 0.2V, entonces:
R35 =
R35 =

IR 35
12V 0.2V 0.7V

= 2.2k;
5mA
para asegurar el estado de saturacin se escoge una resistencia de menor

valor, R35 = 1.8k
Se utiliza un opto acoplador de propsito general (U13) 4N25 para aislar
elctricamente los circuitos controladores de los elementos externos.
85

vs. Forward voltaje VF), se observa que para una corriente IF de 30mA se tiene
una cada de voltaje sobre el diodo de 1.25V, entonces:
R31 =
R31 =

IF U13
5V 1.25 V 0.2V
= 118;
30mA
valor estndar, R31 = 100.
Para el acondicionamiento del indicador LED (D15), se tiene que:

R30 =
R30 =
VCC VD15 VCE SAT Q7

ID15
5 V 2V 0.2V
= 280 ;
10mA
valor estndar, R30 = 330 .

Ya que las resistencias R30 y R31 manejan en conjunto una corriente de 40mA,
se emplea un transistor (Q7) 2N3904, el cual soporta una corriente de colector de
100mA, por lo tanto:
R29 =
VCC VBE SAT Q7

;
IR 30 + IR 31
SAT
R29 =
5 V 0.7 V
= 1.1k;
10mA + 30mA
10
valor estndar, R29 = 1.2k.
86
2.2.5.4 Fuente de alimentacin
El circuito ubicado en la parte superior de la Figura 2.18, regula el voltaje a 5V

proveniente de la fuente de 12V de alimentacin externa 1, el cual proporcionar
energa elctrica a los diferentes elementos del circuito interfaz 2 que requieren
de 5V. Al sumar todas las corrientes mximas de los circuitos de baja potencia
(5V) de INTERFAZ PC ELEMENTOS EXTERNOS, se tiene una corriente
aproximada de 250mA, por lo que se puede utilizar un regulador de voltaje (U3)
7805.
Figura 2.18 Fuente de alimentacin
Se colocan capacitores (C2, C4) de 100uF, para dar mayor estabilidad al voltaje
regulado, as como un capacitor (C1) de 1000uF, para cumplir el mismo propsito.
Para el acondicionamiento de los indicadores LED (D7, D8), se debe considerar

que la corriente aproximada de trabajo del LED es 10mA, adems su voltaje de
funcionamiento es 2 V aproximadamente [17], entonces:
R10 =
VR10
;
IR10
87
R10 =
5 V 2V
= 300 ;
10mA
valor estndar, R10 = 330.
R11 =
VR11
;
IR11
R11 =
12 V 2V
= 1k.
10mA
2.2.6 FUENTE PARA MOTORES PASO A PASO
Figura 2.19 Fuente DC para motores paso a paso
La mquina fresadora CNC tiene 2 motores paso a paso, uno para el eje X y otro
para el eje Y, ya que se ha escogido una corriente mxima de 6A por cada motor,
se requiere de una fuente que proporcione dicha corriente, para ello se colocan 3
transformadores en paralelo de 4A / 24VAC en el devanado secundario, los que
se pueden conseguir fcilmente en el mercado nacional, a continuacin se
rectifica la seal de voltaje sinusoidal a travs de un puente rectificador de 15A,
luego se filtra el voltaje mediante 6 capacitores de 10000uF para obtener un
88
rizado de voltaje muy bajo. Con esto se obtiene una fuente de voltaje DC de 34V
12A aproximadamente.
VOUT DC = VIN AC
VOUT DC = 24V
2
2 = 33.94V
Se utiliza un fusible se 12A para proteger los elementos de la fuente.
2.2.7 CONEXIN DE RELS DE CONTROL

A continuacin se presentan varios diagramas de conexin de los rels de control
utilizados para el funcionamiento del sistema CNC.
F1
F2
C1
Fuente (CONTROL)
110 ~ +12,+5, 0,-12
Fuente
(RELES CONTROL)
110 ~ +24
Fuente (POTENCIA)
110 ~ +12,+5, 0,-12
Fuente (POTENCIA)
110 ~ +35
Ventiladores
Figura 2.20 Conexin de equipos a travs de mando a 110VAC
+24V
T1
F3
S1
C4
C5
3
S2
C5
C5
6
RESET COMUN (Control

- PIC1 )
C3
C4
0 - Fuente (CONTROL)
J10 - 1 (Interfaz PC Elementos Externos )
Fuente
(RELES CONTROL)
J5 - 1 (Potencia )
C2
J1
C1
0V
Figura 2.21 Mando a travs de temporizador y manual para bobinas de control
J10 - 2 (Interfaz PC Elementos Externos)
C3
J3 (Fuente Motores de
Paso )
DI1 - Forward/Stop
C2
COM - Common Signal

0 _ Fuente (POTENCIA)
5
Figura 2.22 Conexin de contactos de rels
C2
CN1_23_SON
(Servo Drive)
89
90
L1
L2
L3
F4
S3
RST
(Servo Drive)
RST
Figura 2.23 Conexin de equipos trifsicos a travs de un mando manual
2.3 SISTEMA MECNICO

La estructura de la mquina fresadora fue diseada y construida por la empresa
TECHDESIGN, para realizar trabajos de mecanizado de piezas pequeas,
complejas y pequeas series de piezas. La construccin de la mquina se realiz
con materiales que se encuentran en el mercado local (planchas de tol, ejes,
rodamientos, pernos, etc.), con mano de obra y maquinaria de la empresa
TECHDESIGN.
A continuacin se presenta una descripcin de las partes constitutivas de la

mquina fresadora:
91
2
9
8
3
4
5
Figura 2.24 Conjunto mecnico
Motor de induccin.
Cabezal, compuesto por husillo principal, acople, rodamientos, porta

herramientas, herramienta, soporte, pernos.
Encoder rotativo incremental.
Motor Paso a Paso.
92
Mesa X, compuesta de guas trapezoidales, tornillo, rodamientos, tuerca,

separador de acople, pernos de sujecin, acople, prisioneros, tornillos allen.
Mesa Y, compuesta por elementos similares de mesa X.
Base, compuesta por pernos, placas, soportes, guas.
Tornillo de bolas, compuesta por tuerca de bolas, pernos, bases,

rodamientos.
Estructura vertical, compuesta por pernos, soportes, placas.
Banda sincrnica.
Servo motor.
Polea dentada.
2.4 CARACTERSTICAS DE EQUIPOS
Ya que el sistema necesita control de velocidad para el motor trifsico jaula de

ardilla de mecanizado (Husillo principal), se utiliz un variador de velocidad marca
EATON MVX9000.
Para el desplazamiento del eje Z se utiliz un servo motor trifsico ya que posee
mejores caractersticas de torque y control que los motores de pasos utilizados
para los ejes X, Y; por lo que su controlador es un servo drive marca GSK DA98D.
2.4.1 SERVO DRIVE GSK DA98D
En el manual del usuario se encuentran los circuitos recomendados para efectuar

ya sea el control de velocidad o control de posicin; como este proyecto de
titulacin se basa en control de posicin, se presenta la configuracin requerida:
93
Figura 2.25 Diagrama de conexiones para servo drive GSK DA98D, tomado de [15]
Para el manejo de las entradas que comandan la posicin ( PULS+ [30], PULS[15], SIGN+ [29], SIGN- [14] ), el fabricante recomienda dos tipos de interfases;
una de tipo diferencial con circuitos integrados AM26LS31 y MC3487 o una
interfaz similar para RS422; otra de tipo unipolar para manejarse con elementos
de conmutacin como transistores, o salidas tpicas de transistor de un PLC, por
ejemplo, en el manual se encuentra informacin de valores recomendados para
las resistencias dependiendo de la fuente externa que se escoja. Si se desea
calcular el valor de la resistencia, se debe tener en cuenta que la corriente de
94
circulacin por el diodo led interno debe estar entre 10 a 15mA; o sino se puede
escoger uno de los valores que recomiendan, VCC=24V, R=1.3 2k; VCC=12V,
R=510 820; VCC=5V, R=82120.
Servo Controlador
Figura 2.26 Manejo de las entradas Pulsos y Signo a travs de drivers diferenciales, tomado de
[15]
Servo Controlador
Figura 2.27 Manejo de las entradas Pulsos y Signo a travs de transistores, tomado de [15]
Las seales que permiten comandar al servo drive deben ser del tipo tren de
pulsos o direccin ms pulsos como se muestra en la Tabla 2.3; estas seales
pueden ser generadas por un computador, un controlador numrico, un plc, o
cualquier dispositivo de control al que se lo pueda programar para obtener una
cantidad de pulsos requerida a una determinada frecuencia.
95
Tabla 2.3 Formas de comando por pulsos, tomado de [15]
El equipo se asemeja a un tpico variador de frecuencia ya que presenta la

posibilidad de ajustar sus parmetros en funcin de la aplicacin, esto hace que el
equipo ms el servo motor se vuelvan flexibles ya que pueden ser tiles para
cualquier aplicacin dependiendo de la manipulacin de parmetros; a
continuacin se presenta un listado de todos los parmetros configurables:
Tabla 2.4 Parmetros configurables de servo drive GSK DA98D, tomado de [15]
No.
Parmetro
Modo
0
1
2
3
4
5
6
Contrasea
Cdigo de modelo
Versin de programa (Solo lectura)
Estado inicial del visualizador
Opciones de modo de control
Ganancia proporcional de velocidad
Constante de tiempo integral de
velocidad
Filtro de comando de torque
Filtro pasa bajo para inspeccin de
velocidad
Ganancia proporcional de posicin
Ganancia de alimentacin en adelanto
de posicin
Frecuencia de corte de filtro pasa bajo
para alimentacin en adelanto de
posicin
Numerador de divisin de frecuencia de
los pulsos de comando de posicin
Denominador de divisin de frecuencia
de los pulsos de comando de posicin
Modo de pulsos de entrada de comando
de posicin
Inversin de direccin de pulso de
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Valores
de fbrica
315
30*
*
0
0
100*
20*
Unidad
P,V
P,V
P,V
P,V
P,V
P,V
P,V
Rango de
parmetro
0~9999
0~569
*
0~20
0~5
5~2000
1~1000
P,V
P,V
1~500
1~500
100
100
%
%
P
P
1~1000
0~100
40
0
1/S
%
1~1200
300
Hz
1~32767
1~32767
0~1
0~1
Hz
ms
96
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
52
53
comando de posicin
Rango para completar la posicin
Rango de inspeccin para exceso de
posicin
Error de exceso de posicin no vlido
Filtro de suavizado de comando de
posicin
Entrada de paro del controlador no vlida
Velocidad de operacin JOG
Reservado
Lmite de velocidad mxima
Velocidad interna 1
Velocidad interna 2
Velocidad interna 3
Velocidad interna 4
Completar velocidad
Reservado
Numerador de conversin de velocidad
lineal
Denominador de conversin de
velocidad lineal
Posicin decimal de velocidad lineal
Alcance de velocidad cero para comando
analgico
Lmite de torque antihorario interno
Lmite de torque horario interno
Lmite de torque antihorario externo
Lmite de torque horario externo
Lmite de torque para operacin de
prueba de velocidad y operacin JOG
Constante de tiempo de aceleracin
Constante de tiempo de desaceleracin
Numerador de relacin de transmisin
electrnica de salida
Denominador de relacin de transmisin
electrnica de salida
Opciones de comando de velocidad
Punto cero AD de alta velocidad
Punto cero AD de baja velocidad
Control de direccin de rotacin del
motor
Ganancia de comando analgico
Alcance de no bloqueo para comando
analgico
Opciones de canales de ajuste cero para
velocidad analgica
Modo de transicin de comando
analgico
Punto cero de deslizamiento
P
P
0~30000
0~30000
20
400
Pulso
x100
Pulso
P
P
0~1
0~30000
0
0
0.1 ms
P,V
V
0~1
-3000~3000
0
120
r/min
P,V
V
V
V
V
V
0~4000
-3000~3000
-3000~3000
-3000~3000
-3000~3000
0~3000
3600
0
100
300
-100
500
r/min
r/min
r/min
r/min
r/min
r/min
P,V
1~32767
10
P,V
1~32767
P,V
V
0~5
0~1000
3
3
P,V
P,V
P,V
P,V
V
0~300
-300~0
0~300
-300~0
0~300
300*
-300*
100
-100
100
%
%
%
%
%
V
V
V
1~10000
1~10000
1~255
0
0
1
ms
ms
1~255
V
V
V
V
0~1
412~1600
412~1600
0~3
1
1024
1024
0
V
V
20~3000
0~1000
100
0~1
0~1
0~1023
97
Para el control de posicin se utilizan todos los parmetros que tengan P en la

columna de modo; para este proyecto se empleo los parmetros que vienen de
fbrica y solo se modifico los mencionados a continuacin:
Parmetro No. 3 Estado inicial del visualizador (Initial Display State) = 3
La opcin 3 de este parmetro permite visualizar siempre el valor de los pulsos de

ingreso hacia el servo controlador, es decir los pulsos que enva el computador.
Se tiene 20 opciones para escoger y como se puede ver, hay la posibilidad de

mostrar la corriente del motor, torque en el eje, velocidad de rotacin, cdigos de
alarma, seal de entrada del encoder, etc.
Tabla 2.5 Parmetro No. 3, tomado de [15]
No.
Parmetro
Estado
inicial del
visualizador
Funciones
Seleccione los estados de visualizacin de la pantalla de
controlador despus de ser energizado.
0: Muestra velocidad de rotacin del motor;
1: Muestra que la posicin actual es menor por 5 pulsos;
2: Muestra que la posicin actual es mayor por 5 pulsos;
3: Muestra que el comando de posicin actual (valor de pulsos
acumulados) es menor por 5;
4: Muestra que el comando de posicin actual (valor de pulsos
acumulados) es mayor por 5;
5: Muestra que el error de posicin es menor por 5;
6: Muestra que el error de posicin es mayor por 5;
7: Muestra torque del motor;
8: Muestra corriente del motor;
9: Muestra velocidad lineal;
10: Muestra modo de control;
11: Muestra frecuencia de pulsos de comando de posicin;
12: Muestra comando de velocidad;
13: Muestra comando de torque;
14: Muestra posicin absoluta del rotor durante una vuelta;
15: Muestra estado de los terminales de entrada;
16: Muestra estado de los terminales de salida;
17: Muestra seales de entrada de encoder;
18: Muestra estado de operacin;
19: Muestra cdigo de alarma;
20: Reservado.
Rango
0~20
Parmetro No. 12 Numerador de divisin de frecuencia de los pulsos de

comando de posicin (Position command pulse frequency division numerator) =
200
98
No.
Parmetro
12
Numerador
de divisin
de
frecuencia
de pulsos de
comando de
posicin
Funciones
Configure la divisin de frecuencia de los pulsos de comando
(transmisin electrnica).
Bajo el modo de control de posicin, se puede ajustar los
parmetros PA12 y PA13 para obtener un control ideal en
cuanto a ngulo de giro/pulso requerido por el usuario.
PxG=NxCx4
P: Nmero de pulsos de comando de entrada
G: Relacin de transmisin electrnica
Numerador de divisin de frecuencia
G=
Deno min ador de divisin de frecuencia
N: Vueltas de rotacin del motor
C: Nmero de pulsos del encoder fotoelctrico. En este
sistema C = 2500
Rango
1~32767
[Ejemplo] Si los pulsos de comando de entrada son 6000, y el

servo motor gira una vuelta:
N x C x 4 1x 2500 x 4 5
G=
=
=
P
6000
3
entonces el parmetro PA12 es 5 y PA13 es 3
El rango recomendado de la relacin de transmisin
electrnica es:
1
G 50
50
Con el parmetro 12 y 13 se ajusta la relacin de transmisin para obtener el

desplazamiento lineal requerido por la mquina en funcin de la cantidad de
pulsos por milmetro que enva el computador.
Parmetro No. 13 Denominador de divisin de frecuencia de los pulsos de

comando de posicin (Position command pulse frequency division denominator) =
191
No.
13
Parmetro
Denominador
de divisin de
frecuencia
de pulsos de
comando de
posicin
Funciones
Referirse al parmetro PA12
Rango
1~32767
99
Parmetro No. 16 Rango para completar la posicin (Range for positioning

completing) = 0
Con el parmetro 16 se ajusta la cantidad de pulsos que se desea tener como

error, es decir que el controlador detiene al motor sin completar todos los pulsos
de comando enviados por el dispositivo externo.
No.
Parmetro
16
Rango para
completar
posicin
Funciones
Configure el rango de pulsos para completar posicin bajo
el modo de control de posicin.
Cuando el nmero de pulsos restante en el medidor de
error de posicin es menor o igual que el valor del
parmetro, el controlador es obligado a completar la
posicin con la seal COIN ON de completar posicin.
Caso contrario ser COIN OFF
Rango
0~30000
pulsos
Parmetro No. 17 Rango de inspeccin para exceso de posicin (Inspection

range for position excess) = 200
No.
Parmetro
17
Rango de
inspeccin
para exceso de
posicin
Funciones
Configure el rango de inspeccin para alarma de exceso
de posicin.
Bajo el modo de control de posicin, la alarma de exceso
de posicin se activar en el controlador cuando el valor
del medidor de error de posicin exceda el valor de este
parmetro.
Rango
0~30000
x100
pulsos
Con el parmetro 17 se ajusta la cantidad de pulsos que acepta el controlador

como error de posicin a tiempo real, es decir que si excede este valor en
cualquier instante el drive muestra un mensaje de error y deshabilita al motor.
Parmetro No. 20 Entrada de paro no vlida para el driver (Invalid drive stopping
input) = 1
100
El parmetro 20 se utiliza con una entrada de interruptor del servo drive si se

desea un paro de emergencia por ejemplo; en el caso de este proyecto no se lo
utiliza.
No.
Parmetro
20
Entrada de
paro no vlida
para el driver
Funciones
Configure como
0: Paro del controlador en sentido de giro horario y
antihorario vlido.
1: Paro del controlador en sentido de giro horario y
antihorario no vlido.
Rango
0~1
Como este equipo integra elementos de alta tecnologa, automticamente se

protege deshabilitando la alimentacin de energa hacia el motor y cualquier
motivo de fallo se presenta como una seal de error, dentro de los cuales se
tiene:
Tabla 2.11 Listado de alarmas, tomado de [15]
Cdigos
de alarma
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Nombre
de alarma
Normal
Velocidad excesiva
Sobrevoltaje en circuito
principal
Disminucin de voltaje en
circuito principal
Exceso de posicin
Sobrecalentamiento del motor
Fallo de saturacin del
regulador de velocidad
Paro anormal del controlador
11
12
13
Desbordamiento del medidor

de error de posicin
Fallo de encoder
Disminucin de voltaje en la
alimentacin de control
Fallo de mdulo IPM
Corriente excesiva
Sobrecarga
14
15
20
Fallo de freno
Error de conteo de encoder
Error de memoria EEPROM
9
10
Descripcin
Velocidad del servo motor excede el valor

configurado
Voltaje de alimentacin del circuito principal
excesivo
Voltaje de alimentacin del circuito principal muy
bajo
Valor en el medidor de error de posicin
sobrepasa el valor configurado
Temperatura excesiva en el motor
Saturacin de tiempo extendido del regulador de
velocidad
Ambas entradas de paro del controlador estn
apagadas
Valor absoluto del nmero en el medidor de error
30
de posicin supera 2
Error en la seal del encoder
La alimentacin de control de 15V es baja
Avera del mdulo inteligente IPM
Corriente del motor excesiva
Sobrecarga en controlador y motor
(sobrecalentamiento instantneo)
Fallo en circuito de freno
Conteo anormal en encoder
Error de memoria EEPROM
101
30
31
32
Prdida de pulso Z en encoder

Error de seales UVW en
encoder
Violacin de cdigo de la seal
UVW del encoder
Pulso Z incorrecto en encoder

Las seales UVW del encoder son incorrectas o
no se acoplan con encoder
Existe solo niveles bajos en seales UVW
En el manual de usuario del servo controlador GSK DA98D [15], se puede

encontrar el listado ms detallado con los posibles motivos de fallo y algunas
sugerencias para manejar estas condiciones.
Para acceder a los parmetros y configuracin del servo drive se tiene una
interfaz compuesta por un display de 6 dgitos y 4 botones para desplazamiento
de mens, aceptacin de parmetros, etc.
Figura 2.28 Interfaz de usuario de servo controlador GSK DA98D, tomado de [15]
Con las teclas
se desplaza por los mens, si se desea ingresar a
cualquiera de ellos se presiona la tecla

presiona el botn
. Para regresar al men principal se
102
Figura 2.29 Opciones de men principal, tomado de [15]
Para modificar alguno de los parmetros de la lista se ingresa a la opcin PA

con el botn
, y en ella desplazarse con las teclas
parmetro requerido, para modificarlo se presiona el botn

valor con las teclas
men se presiona el botn
, para aceptarlo se presiona

.
para hallar el
, modificando el
, y para regresar de
103
Figura 2.30 Opciones de men PA, tomado de [15]
Como se puede apreciar el manejo y ajuste de parmetros del servo drive es muy
sencillo lo que ayuda al usuario final a sacar el mejor provecho del equipo.
2.4.2 VARIADOR DE FRECUENCIA EATON MVX9000
Se utiliz un variador de frecuencia para controlar la velocidad del motor de

induccin del husillo principal, para ello se implement un circuito interfaz que
maneje la entrada analgica del mismo, proporcionando de esta manera la seal
de referencia de velocidad.
A continuacin se muestra el diagrama de conexiones para cualquiera de las

configuraciones que acepta el equipo:
104
Figura 2.31 Diagrama de conexin para variador de frecuencia EATON MVX9000, tomado de [18]
Para editar los parmetros del variador de frecuencia, se utiliza una interfaz
compuesta por indicadores tipo LED, un potencimetro, botones direccionales
arriba / +, abajo / -, izquierda, derecha, un display de 4 dgitos, y tres botones
START, STOP / RESET, ENTER. En la Figura 2.32 se muestra la disposicin de
estos elementos.
105
Figura 2.32 Partes constitutivas de interfaz de usuario de variador de frecuencia, tomado de [18]
Si se desea cambiar alguno de los parmetros, presionar el botn derecha, luego

con los botones arriba y abajo, se desplaza la lista de mens hasta encontrar la
opcin que se necesita
Figura 2.33 Manera para cambiar de mens, tomado de [18]
Una vez encontrado el men presionar el botn derecha y con las teclas arriba y
abajo, buscar el parmetro especfico
Figura 2.34 Manera para ingresar a los parmetros, tomado de [18]
106
Para acceder al valor del parmetro presionar la tecla derecha, como se muestra
en la Figura 2.35
Figura 2.35 Cambio de valor de parmetro, tomado de [18]
Luego para modificar su valor presionar la tecla ENTER y con las flechas arriba,
abajo o el potencimetro, cambiar de valor, en el estado actual el display se
muestra intermitente, para aceptar el valor nuevo se presiona la tecla ENTER
Figura 2.36 Cambio de valor de parmetro, tomado de [18]
Si el valor esta dentro del rango aceptable la pantalla muestra el mensaje End,
caso contrario muestra el mensaje Err, este indica que por algn motivo no se
puede modificar el parmetro
Figura 2.37 Mensaje de finalizacin o error despus de un cambio de valor de parmetro, tomado
de [18]
107
Los parmetros que se utilizaron para la implementacin del variador de

frecuencia en este proyecto son los que se mencionan a continuacin:
Parmetro 20.02 y 50.06 Voltaje de placa del motor = 220, esto quiere decir que
el voltaje de alimentacin del variador de frecuencia es de 220VAC.
Parmetro 20.03 y 50.01 Fuente de frecuencia maestra = 02, con la opcin 02

se determina la frecuencia maestra por una seal de entrada de 0 a +10VDC en
los terminales AI.
Parmetro 20.06 y 50.09 Frecuencia de salida mnima = 0.0, con este valor se
obtiene una frecuencia de salida mnima igual a 0 Hz.
Parmetro 20.07 y 50.04 Frecuencia de salida mxima = 87.0, con este valor se
obtiene una frecuencia de salida mxima igual a 87 Hz, correspondiente a 2500
rpm (aproximadamente) ya que el motor es de 1725 rpm a 60 Hz.
Parmetro 20.08 y 50.12 Tiempo de aceleracin = 5.0, con este valor se obtiene
un tiempo de aceleracin igual a 5 segundos, tiempo suficiente para arrancar el
motor y evitar sobrecorrientes.
Parmetro 20.09 y 50.13 Tiempo de desaceleracin = 5.0, con este valor se

obtiene un tiempo de desaceleracin igual a 5 segundos, tiempo adecuado para
detener al motor despus del proceso de mecanizado.
Parmetro 30.03 Invertir seal de referencia = 01, con esta opcin se invierte los
niveles de voltaje para la seal de entrada de referencia, debido a que la seal
proporcionada por el circuito interfaz que controla al variador esta invertida; con
esto se asegura correspondencia de valores de velocidad entre el programa de
control (Mach3Mill) y el motor.
Parmetro 30.11 Terminal de entrada digital = 01, con esta opcin se configura
a la entrada DI1 como seal de comando Adelante/Paro.
108
CAPTULO 3
DESARROLLO DE PROGRAMA DE CONTROL
3.1 PROGRAMA PARA LOS MICROCONTROLADORES PIC

3.1.1 DESCRIPCIN GENERAL
Se utilizaron dos microcontroladores PIC por cada dispositivo controlador de

motor paso a paso, consecuentemente se escribieron dos programas diferentes,
un programa para realizar el control en si, es decir el que esta encargado de
recibir las seales del computador y del encoder y realizar el procesamiento para
enviar parte de las seales de control a la etapa de potencia, el programa nmero
dos abarca la visualizacin de la medicin en milmetros del desplazamiento en el
eje a controlar, adems est encargado de realizar el control de corriente para
limitarla en cierto valor de set point, enviando esta ltima seal de control tambin
a la etapa de potencia.
Entre los dos programas se utiliz un protocolo de comunicacin unidireccional no

estndar para enviar los datos del microcontrolador PIC que realiza el control de
posicin, al microcontrolador PIC que realiza la visualizacin y control de
corriente, estos datos son: contador de posicin PC 16 bits, contador de posicin
ENCODER 16 bits y error de posicin 17 bits.
3.1.2 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE POSICIN
Este programa se escribi en lenguaje ensamblador ya que posee la

caracterstica de utilizar el menor nmero de instrucciones por ciclo de programa,
optimizando
de
esta
manera
la
respuesta
del
sistema.
Se
utiliz
el
microcontrolador PIC 16F877A y su programacin fue realizada con la

herramienta de desarrollo MPLAB de Microchip.
109
3.1.2.1 Configuracin
Se empieza configurando los puertos de entrada/salida; para el prtico A, se debe

seguir la secuencia recomendada por el fabricante para configurarlas como
entradas/salidas digitales; el sistema requiere 4 salidas de control para el motor
de pasos, de las que se ha escogido RA0 a RA3.
Se configura el prtico B, para que todas sus entradas sean digitales, de las
cuales se utiliza RB0 como habilitacin de controlador y RB4 a RB7 como dir/puls
PC y A/B encoder, por recomendacin del fabricante cualquier pin de
entrada/salida que no se utilice se debe configurar como entrada.
Para el prtico C, se configura al pin RC6 como salida de transmisin de datos;

para el prtico D, se configura al pin RD0 como salida, el cual representa un
indicador de error de posicin.
Antes de continuar con la configuracin de los dems perifricos del

microcontrolador, se escriben los valores iniciales necesarios para que el sistema
funcione correctamente.
Luego se habilita las interrupciones global, por perifricos, por desbordamiento del
timer 0 y por cambio de estado en los 4 bits ms significativos del prtico B;
adems de limpiar las banderas de interrupcin.
Se contina con la configuracin del timer 1 y el mdulo de comparacin y captura

del microcontrolador, para obtener una base de tiempo aproximada de 0.4 ms
equivalente a una frecuencia de 2.5kHz utilizando un cristal de cuarzo de 20MHz,
que servir para generar micro pasos; para ello se habilita las interrupciones por
igualdad en comparacin y por desbordamiento del timer 1, adems se requiere
resetear el mdulo de comparacin y captura.
110
Despus se configura el perifrico de comunicacin serial para obtener una

comunicacin asincrnica unidireccional a 9600 baudios sin bit de paridad.
Por ltimo se configura al timer 0, con un valor de pre-escala 1:256, para obtener
una base de tiempo aproximada de 13,1 ms la cual se utiliza para enviar los
paquetes de datos en forma peridica.
3.1.2.2 Programa principal
Se empieza con una comparacin al valor de error de posicin, si es muy alto se

activa la salida indicadora de error de posicin y posteriormente el sistema
deshabilitar las salidas de control del motor de pasos; luego se efecta otra
comparacin para limitar el registro menos significativo del error de posicin que
est asociado a tablas, con el valor 254 para evitar problemas de salto indebido a
direcciones de programa; despus se genera un retardo correspondiente a la
siguiente frmula:
Retardo = A(3 + (3 (B) + 1)) + 1;

donde, A y B son registros de propsito general y Retardo se encuentra en
ciclos de programa.
Este retardo, en conjunto con los valores de las tablas, genera un rango de
frecuencia en el cual va a trabajar el motor de pasos; el rango de velocidad
aproximado en el eje del motor es de 0 a 133 RPM, en vaco.
Se realizan dos comparaciones, una con un registro interno modificado o no en la

primera comparacin del programa principal y otra con la entrada de habilitacin
del controlador ubicada en el prtico B, para efectuar o no un paro de emergencia
del controlador al deshabilitar las seales de control del prtico A.
A continuacin, el programa principal en conjunto con las subrutinas Subrutina

pwm y las de interrupcin Interrupcin timer 1, Interrupcin compare module
se encargan de generar todos los estados posibles mostrados en la Tabla 3.1
111
para micro pasos, medios pasos, pasos enteros, que permitirn controlar al motor
de pasos.
Tabla 3.1 Estados para control de motor de pasos
PUNTERO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
0
RA3
1
1
1
1
1
1
PWM = 80%
PWM = 60%
PWM = 40%
PWM = 20%
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
PWM = 20%
PWM = 40%
PWM = 60%
PWM = 80%
1
1
1
1
1
1
RA2
0
PWM = 20%
PWM = 40%
PWM = 60%
PWM = 80%
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
PWM = 80%
PWM = 60%
PWM = 40%
PWM = 20%
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
RA1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
PWM = 20%
PWM = 40%
PWM = 60%
PWM = 80%
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
PWM = 80%
PWM = 60%
PWM = 40%
PWM = 20%
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
RA0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
PWM = 20%
PWM = 40%
PWM = 60%
PWM = 80%
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
PWM = 80%
PWM = 60%
PWM = 40%
PWM = 20%
0
PASO
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
1
112
Para los estados de medios pasos y pasos completos, se asigna un valor binario
al prtico A, dependiendo del valor del puntero; en cambio para los estados de
micro pasos, se emplea el timer 1 para generar una base de tiempo de 0.4ms, y
con el mdulo de comparacin y captura se genera la relacin de trabajo
correspondiente, en funcin al puntero, como se puede observar en la Tabla 3.1.
El procedimiento para generar los estados es el siguiente; se realiza una

comparacin con el puntero mencionado en la Tabla 3.1, el cual puede tomar
valores desde 0 a 39, para seleccionar el estado correspondiente.
Si el valor del puntero es 0, se deshabilita el timer 1 y las interrupciones por

desbordamiento de timer 1 y comparacin, adems se resetea el mdulo de
comparacin y captura, y se asigna el valor correspondiente de la tabla al prtico
A; este proceso es igual para los estados de puntero 0, 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35,
lo que cambia es el valor a asignar al prtico A, como se puede observar en la
Tabla 3.1.
Si el valor del puntero es 1, se asigna un valor especfico al registro principal de

las subrutinas de interrupcin Interrupcin timer1, Interrupcin compare
module, para indicar que el pin RAx (x = 0,1,2,3) proporcionar la seal PWM
como se muestra en la Tabla 3.1, luego se asigna a los registros temporales del
mdulo de comparacin y captura el valor equivalente al porcentaje de relacin de
trabajo, se configura al mdulo de comparacin y captura en modo de
comparacin; despus se llama a la subrutina Subrutina pwm, donde se habilita
al timer 1 y las interrupciones por desbordamiento de timer 1 y comparacin; este
proceso es igual para los estados de puntero 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, 9, 11, 12, 13, 14,
16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 24, 26, 27, 28, 29, 31, 32, 33, 34, lo que cambia es el
valor a asignar a los registros temporales del mdulo de comparacin y captura,
para generar las diferentes relaciones de trabajo, Tabla 3.1.
A continuacin se realiza una comparacin entre el registro menos significativo

del error de posicin con el punto crtico; en varias pruebas que se realiz se pudo
apreciar en el osciloscopio que desde el valor crtico del error de posicin hacia
113
arriba, los micro pasos empiezan a desaparecer, es decir las seales PWM no
son notorias, es por ese motivo que se dividi el comportamiento del sistema en
dos, del punto critico hacia abajo, el sistema proporciona todos los estados
correspondientes a los 40 de la tabla, pero del punto critico hacia arriba los
estados se reducen a 8 es decir 4 medios pasos y 4 pasos enteros.
Luego se incrementa, decrementa, en saltos de 1 o de 5, o no se realiza accin, al

puntero, dependiendo del valor de error de posicin.
3.1.2.3 Interrupcin
Cada vez que se produce una interrupcin el microcontrolador ejecuta esta

seccin, donde se empieza con unas lneas de cdigo que recomienda el
fabricante para que no se pierdan los valores de los registros de trabajo, de
estado y de contador de programa; si no se guarda los valores originales, al
regresar de la interrupcin se puede causar mal funcionamiento en la lgica del
programa o un resultado inesperado de alguna operacin.
Luego se realiza comparaciones con las banderas de interrupcin, cambio de

estado en cualquiera de los 4 bits ms significativos del puerto B, igualdad en
comparacin, desbordamiento de timer 1, desbordamiento de timer 0, para
discriminar el tipo de interrupcin y poder asistirlas.
Despus de ejecutar cualquiera de las interrupciones se debe retornar los valores

originales (valores antes de la interrupcin) de los registros de trabajo, de estado
y de contador de programa y se regresa al programa principal.
3.1.2.3.1 Interrupcin puerto B
En la presente seccin se procesa la informacin correspondiente a los

contadores principales CONTADOR PC y CONTADOR ENCODER, los cuales se
incrementan o decrementan en funcin de los flancos provenientes de la PC y del
ENCODER; el ENCODER utilizado de 400 pulsos por vuelta, proporciona 4
114
flancos por paso, 2 en la seal A y 2 en la seal B, los cuales se deben

discriminar para obtener datos de medida adecuados. Es decir cada 4 flancos (4
interrupciones) bien definidos se incrementa o decrementa el valor del
CONTADOR ENCODER; en cambio el computador enva 1 flanco por paso (seal
pulsos del computador), y un cambio de estado para designar la direccin de giro
(seal direccin del computador); con estas seales se incrementa o decrementa
el valor de CONTADOR PC; luego se efecta la operacin de sustraccin entre
los valores de CONTADOR PC y CONTADOR ENCODER, para obtener el
ERROR DE POSICIN. De igual manera se dividi esta seccin en funcin al
comportamiento del sistema, es decir cuando el error de posicin es mayor al
punto crtico mencionado en el programa principal y cuando no lo es, de esta
manera se logra obtener un mejor tiempo de respuesta del sistema para
velocidades relativamente altas. Para finalizar la subrutina, se limpia la bandera
de interrupcin de esta seccin.
3.1.2.3.2 Interrupcin compare module
Con esta interrupcin se produce la relacin de trabajo requerida para el control

del motor de pasos, Tabla 3.1, para ello se genera el flanco de bajada de la seal
PWM activa; es decir que el pin RAx (x = 0,1,2,3) cambia de estado a 0L, por lo
que se efecta varias comparaciones con el registro principal de esta subrutina,
mencionado en el programa principal, y de esa manera se conoce que pin del
prtico A debe cambiar de estado. Al finalizar la subrutina, se limpia la bandera de
interrupcin.
3.1.2.3.3 Interrupcin timer 0
Con esta subrutina se enva cclicamente a travs de comunicacin serial los

datos SOH (caracter ascii 1) tamao 1 byte, CONTADOR ENCODER tamao 2
bytes, CONTADOR PC tamao 2 bytes, ERROR DE POSICIN tamao 3 bytes,
uno por interrupcin, en funcin a un contador, es decir que cada vez que se
genera interrupcin por desbordamiento del timer 0 se enva un byte al
115
microcontrolador encargado de la visualizacin de posicin absoluta. Para

finalizar, se limpia la bandera de interrupcin de esta subrutina.
Esta interrupcin permite generar una base de tiempo de 0.4ms para obtener una
seal PWM de 2.5kHz de frecuencia en el pin RAx (x = 0,1,2,3), para lo cual se
genera el flanco de subida de la seal PWM activa cada vez que se ingrese a esta
subrutina, adems se debe considerar que en esta subrutina se asigna los valores
de comparacin para el mdulo de comparacin y captura, para que el programa
funcione correctamente. Al terminar, se limpia la bandera de interrupcin de
desbordamiento de timer 1.
3.1.2.4 Subrutina resta 16 bits
Se emplea esta subrutina para efectuar la operacin de sustraccin entre los

valores de CONTADOR PC y CONTADOR ENCODER, para ello se realiza la
sustraccin por partes, primero entre los bytes menos significativos de los
contadores mencionados anteriormente, adems se almacena el valor de acarreo
en algn registro temporal para utilizarlo posteriormente, luego se efecta otra
sustraccin entre los bytes ms significativos de los contadores, y por ltimo se
efecta otra sustraccin entre el byte ms significativo del resultado y el registro
temporal.
3.1.2.5 Subrutina pwm
Esta subrutina activa al timer 1 y las interrupciones por desbordamiento de timer 1

y por igualdad en comparacin del mdulo de comparacin y captura.
3.1.3 DIAGRAMAS DE FLUJO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE POSICIN

A continuacin se presenta los diagramas de flujo que conforman el programa de
control de posicin.
116
INICIO
CONFIGURACIN INICIAL
COMUNICACIN SERIAL
PUERTOS I/O
TIMER 1, TIMER 0
MODULO DE COMPARACION
Y CAPTURA
ASIGNAR VALORES INICIALES

9
EL VALOR DE
ERROR DE POSICION
ES MAYOR QUE
EL LIMITE?
SI
ACTIVAR INDICADOR DE
ERROR DE POSICIN Y
ACTIVAR BIT TEMPORAL
DE PARO DE EMERGENCIA1
NO
LIMITAR A 254 EL VALOR DEL BYTE
MENOS SIGNIFICATIVO DEL
ERROR DE POSICIN
GENERAR UN RETARDO EN
FUNCIN DEL VALOR DEL BYTE
MENOS SIGNIFICATIVO DEL ERROR
DE POSICIN
DESACTIVAR LAS
SALIDAS DE CONTROL,
TIMERS, MODULO DE
COMPARACIN E
INTERRUPCIONES
EL BIT1 ES 1
EL BIT DE HABILITACION
RB0 ES 0?
SI
NO
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 0?
ACTIVAR SOLO BIT 2 DE
VERIFICACION DE SALIDA
PWM, ASIGNAR EL VALOR
EQUIVALENTE AL 20% DE
RELACION DE TRABAJO AL
REGISTRO TEMPORAL DEL
MDULO DE COMPARACION.
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI
DESACTIVAR TIMER 1 E
INTERRUPCIONES POR
DESBORDAMIENTO DE TIMER 1
IGUALDAD EN COMPARACIN,
RESETEAR MODULO DE
COMPARACIN Y CAPTURA,
ACTIVAR SOLO RA3
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 1?
NO
Figura 3.1 Programa principal PARTE1
117
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 2?
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 3?
NO
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 4?
SI
NO
INTERRUPCIONES POR
DESBORDAMIENTO DE TIMER 1 SI
RESETEAR MODULO DE
ACTIVAR SOLO RA3 Y RA2
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 6?

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 8?
NO
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 7?
NO
1
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI
NO
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 5?
NO

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 9?
NO
118
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 10?
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 11?
NO
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 12?

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI
SI
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 14?
SI
NO
INTERRUPCIONES POR
RESETEAR MODULO DE
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 16?
NO
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 15?
NO
1

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 13?
NO

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
INTERRUPCIONES POR
RESETEAR MODULO DE
ACTIVAR SOLO RA2
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 17?
NO
119
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 18?
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 19?
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 20?
SI
INTERRUPCIONES POR
RESETEAR MODULO DE
ACTIVAR SOLO RA1
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 21?
NO
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 22?
1
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
NO

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 23?
NO
INTERRUPCIONES POR
RESETEAR MODULO DE
NO
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 24?

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 25?
NO
120
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 26?
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 28?
SI
NO
SI
INTERRUPCIONES POR
RESETEAR MODULO DE
ACTIVAR SOLO RA0
NO
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 31?
NO
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 32?
1
ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 29?
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 30?

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
NO
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 27?
NO

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
NO
SI
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 33?
NO
121
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 34?
SI
NO
INTERRUPCIONES POR
RESETEAR MODULO DE
SI
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 35?
NO
1
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 36?

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 38?
SI
NO
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 37?
NO

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
SI
NO
SI

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM

ACTIVAR EL MDULO DE
COMPARACIN Y LLAMAR
A LA SUBRUTINA PWM
EL VALOR DEL
PUNTERO ES IGUAL
A 39?
NO
1
VERIFICAR SI EL VALOR DEL
BYTE MENOS SIGNIFICATIVO
DEL ERROR DE POSICION ES
MAYOR O IGUAL QUE EL
PUNTO CRITICO
SI
NO
LO ES?
ACTIVAR BIT TEMPORAL

INDICADOR DE ERROR DE
POSICION MAYOR A PUNTO
CRITICO
DESACTIVAR BIT TEMPORAL

INDICADOR DE ERROR DE
POSICION MAYOR A PUNTO
CRITICO
122

PUNTERO ES IGUAL A 0 5
10 15 20 25 30 35
NO
LO ES?
SI
VERIFICAR SI EL ERROR DE
POSICIN ES POSITIVO
NO
SI
LO ES?
PUNTERO ES IGUAL A 0
SI

NO
SI
NO
LO ES?
SUSTITUIR EL
VALOR DEL
PUNTERO CON 35
LO ES?
DECREMENTAR EN
5 EL VALOR DEL
PUNTERO
SUSTITUIR EL
VALOR DEL
PUNTERO CON 0
INCREMENTAR EN
5 EL VALOR DEL
PUNTERO
VERIFICAR SI EL BYTE MENOS

SIGNIFICATIVO DEL ERROR
DE POSICION ES MAYOR QUE 0
NO
LO ES?
SI
VERIFICAR SI EL ERROR DE
POSICIN ES POSITIVO
SI
NO
LO ES?

SI

NO
SI
LO ES?
SUSTITUIR EL
VALOR DEL
PUNTERO CON 39
NO
LO ES?
DECREMENTAR EN
1 EL VALOR DEL
PUNTERO
SUSTITUIR EL
VALOR DEL
PUNTERO CON 0
INCREMENTAR EN
1 EL VALOR DEL
PUNTERO
123
3.1.3.2 Interrupcin
INICIO
ALMACENAR LOS VALORES DE LOS

REGISTROS DE TRABAJO, ESTADO Y
CONTADOR DE PROGRAMA EN
REGISTROS TEMPORALES
VERIFICAR BANDERA DE INTERRUPCIN

POR CAMBIO DE ESTADO EN NIBBLE MAS
SIGNIFICATIVO DEL PRTICO B
SI
BANDERA ACTIVA?
NO
POR IGUALDAD EN COMPARACIN DEL
MDULO DE COMPARACIN Y CAPTURA
SI
BANDERA ACTIVA?
NO
POR DESBORDAMIENTO DE TIMER 1
SI
BANDERA ACTIVA?
NO
POR DESBORDAMIENTO DE TIMER 0
SI
BANDERA ACTIVA?
13
NO
RESTAURAR LOS VALORES DE LOS
REGISTROS DE TRABAJO, ESTADO Y
CONTADOR DE PROGRAMA
ALMACENADOS EN REGISTROS
TEMPORALES
RETORNAR
Figura 3.8 Interrupcin
124
3.1.3.2.1 Interrupcin puerto B
INICIO
1
ALMACENAR EL VALOR DEL
PRTICO B A TRAVS DE UNA
MSCARA PARA ENCERAR
EL NIBBLE MENOS SIGNIFICATIVO,
EN LOS REGISTROS INTERNOS
PUERTO Y PUERTO DESPUES 1
VERIFICAR SI EL BIT 0 DEL

REGISTRO TEMPORAL TEMP 1
ES IGUAL A 1
ALMACENAR EL VALOR DE
PUERTO EN EL REGISTRO
PUERTO DESPUES Y LIMPIAR
BIT0 DE TEMP 1
SI
NO
LO ES?
PUERTO ANTES Y ACTIVAR
BIT0 DE TEMP 1
LIMPIAR EL BIT 1 DEL REGISTRO

TEMP 1 Y VERIFICAR SI EL BYTE
MENOS SIGNIFICATIVO DEL ERROR
DE POSICIN ES MAYOR QUE EL
VALOR CRTICO
SI
LO ES?
NO
ALMACENAR EL VALOR DE PUERTO
A TRAVS DE UNA MSCARA
PARA OBTENER LOS BITS 6 Y 7,
EN EL REGISTRO PUERTO ENCO
ALMACENAR EL VALOR DE PUERTO

A TRAVS DE UNA MSCARA
PARA OBTENER LOS BITS 4 Y 5,
EN EL REGISTRO PUERTO COMP
VERIFICAR SI EL BIT 7 DE PUERTO

ANTES ES IGUAL AL BIT 7 DE
PUERTO DESPUES
SI
LO ES?
NO
ES IGUAL A 1
SI
NO
LO ES?
Figura 3.9 Interrupcin puerto B PARTE1
125

ES IGUAL A 1
SI
ACTIVAR BIT 2 DE
TEMP 1
NO
LO ES?
DESACTIVAR BIT 2 DE
TEMP 1

ES IGUAL AL BIT 2 DE TEMP 1
SI
LO ES?
NO
VERIFICAR SI LOS BITS 6 Y
7 DE PUERTO SON
IGUALES A 0
INCREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MENOS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER Y
VERIFICAR SI EL VALOR
ES IGUAL A 0
SI
NO
LO SON?
DECREMENTAR EN 1 EL
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER Y
ES IGUAL A 255
NO
NO
LO ES?
LO ES?
SI
SI
INCREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER
DECREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER
ACTIVAR BIT 1 DE
REGISTRO TEMP 1
6
VERIFICAR SI PUERTO
COMP ES IGUAL A 20H
SI
LO ES?
NO
VERIFICAR SI PUERTO
COMP ES IGUAL A 30H
10
NO
SI
LO ES?
126
10

ANTES ES IGUAL A 1
VERIFICAR SI EL BIT 5 DE
PUERTO DESPUES ES
IGUAL A 0
NO
LO ES?
SI
PUERTO DESPUES ES
IGUAL A 1
NO
LO ES?
NO
LO ES?
SI
SI
VERIFICAR SI LOS BITS 4 Y

5 DE PUERTO SON
IGUALES A 0
INCREMENTAR EN 1 EL
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC Y
ES IGUAL A 0
SI
NO
LO SON?
DECREMENTAR EN 1 EL
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC Y
ES IGUAL A 255
NO
NO
LO ES?
LO ES?
SI
SI
INCREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC
DECREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC
TEMP 1 ES IGUAL A 1
NO
LO ES?
11
SI
17
ASIGNAR VALOR DE
CONTADOR PC A VARIABLE
A, ASIGNAR VALOR DE
CONTADOR ENCODER A
VARIABLE B, LLAMAR A
SUBRUTINA RESTA 16 BITS
Y ACTIVAR BANDERA DE
ACARREO DE ERROR DE
POSICION
VERIFICAR SI CONTADOR
PC ES MAYOR O IGUAL A
CONTADOR ENCODER
SI
NO
LO ES?
ASIGNAR VALOR DE
CONTADOR ENCODER A
VARIABLE A, ASIGNAR
VALOR DE CONTADOR PC A
VARIABLE B, LLAMAR A
SUBRUTINA RESTA 16 BITS
Y DESACTIVAR BANDERA
DE ACARREO DE ERROR
DE POSICION
12
127
12
ALMACENAR EL RESULTADO DE LA
OPERACIN EN LOS REGISTROS DE
ERROR DE POSICIN
11
PUERTO ANTES 1
LIMPIAR BANDERA DE
INTERRUPCION POR CAMBIO DE
ESTADO EN LOS BITS MAS
SIGNIFICATIVOS DEL PRTICO B
13

ANTES 1 ES IGUAL A 1
NO
LO ES?
14
SI
DESPUES 1 ES IGUAL A 0
NO
LO ES?
14
SI
VERIFICAR SI EL BIT 6
DE PUERTO ES IGUAL A 0
INCREMENTAR EN 1 EL
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER Y
ES IGUAL A 0
SI
NO
LO ES?
NO
DECREMENTAR EN 1 EL
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER Y
ES IGUAL A 255
NO
LO ES?
LO ES?
SI
SI
INCREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER
DECREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR ENCODER
15
128
15
ACTIVAR BIT 1 DE REGISTRO

TEMP 1
14
ANTES 1 ES IGUAL A 1
NO
LO ES?
16
SI
DESPUES 1 ES IGUAL A 0
NO
LO ES?
16
SI
VERIFICAR SI EL BIT 4
DE PUERTO ES IGUAL A 0
INCREMENTAR EN 1 EL
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC Y
ES IGUAL A 0
SI
NO
LO ES?
DECREMENTAR EN 1 EL
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC Y
ES IGUAL A 255
NO
NO
LO ES?
LO ES?
SI
SI
INCREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC
DECREMENTAR EN 1 EL
VALOR DEL BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DEL
CONTADOR PC
17
16
VERIFICAR SI EL BIT 1 DE TEMP 1

ES IGUAL A 0
NO
LO ES?
17
SI
11
129
3.1.3.2.2 Interrupcin compare module
INICIO
2
VERIFICAR SI EL PIN RA0
DEBE SER DESACTIVADO
SI
DESACTIVAR?
DESACTIVAR
PIN RA0
NO
SI
DESACTIVAR?
DESACTIVAR
PIN RA1
NO
SI
DESACTIVAR?
DESACTIVAR
PIN RA2
NO
SI
DESACTIVAR?
DESACTIVAR
PIN RA3
NO
LIMPIAR BANDERA DE
INTERRUPCIN POR
IGUALDAD EN COMPARACION
13
Figura 3.14 Interrupcin compare module
130
INICIO
3
RESTAURAR VALOR INICIAL
A TIMER 1 Y CARGAR
VALOR TEMPORAL
AL MODULO DE
COMPARACION Y CAPTURA

DEBE SER ACTIVADO
SI
ACTIVAR?
ACTIVAR
PIN RA0
NO
DEBE SER ACTIVADO
SI
ACTIVAR?
ACTIVAR
PIN RA1
NO
DEBE SER ACTIVADO
SI
ACTIVAR?
ACTIVAR
PIN RA2
NO
DEBE SER ACTIVADO
SI
ACTIVAR?
ACTIVAR
PIN RA3
NO
LIMPIAR BANDERA DE
INTERRUPCIN POR
DESBORDAMIENTO DE
TIMER 1
13
Figura 3.15 Interrupcin timer 1
131
INICIO
4
SI
EL CONTADOR
DE DATOS ES IGUAL
A 0?
NO
ENVIAR DATO EN FUNCIN AL

CONTADOR DE DATOS A
TRAVS DE PUERTO SERIAL
Y DECREMENTAR EN 1 EL VALOR
DEL CONTADOR DE DATOS
ENVIAR DATO ASCII 1 A

TRAVS DE PUERTO SERIAL
Y RESTABLECER EL VALOR
INICIAL DEL CONTADOR
DE DATOS
LIMPIAR BANDERA DE
INTERRUPCIN POR
DESBORDAMIENTO DE
TIMER 0
13
Figura 3.16 Interrupcin timer 0
3.1.3.3 Subrutina resta 16 bits
INICIO
LIMPIAR REGISTRO TEMPORAL
EFECTUAR LA SUSTRACIN ENTRE LOS

BYTES MENOS SIGNIFICATIVOS DE LOS
NUMEROS A Y B DE 16 BITS DE ENTRADA
Y ALMACENAR EN BYTE MENOS
SIGNIFICATIVO DE RESULTADO
SI
EXISTE ACARREO?
NO
INCREMENTAR EN 1 EL VALOR
DEL REGISTRO TEMPORAL
Figura 3.17 Subrutina resta 16 bits PARTE1
132
EFECTUAR LA SUSTRACIN ENTRE LOS

BYTES MS SIGNIFICATIVOS DE LOS
NUMEROS A Y B DE 16 BITS DE ENTRADA
Y ALMACENAR EN BYTE MAS
SIGNIFICATIVO DE RESULTADO
EFECTUAR LA SUSTRACIN
ENTRE EL BYTE MS SIGNIFICATIVO
DEL RESULTADO DE 16 BITS Y EL
REGISTRO TEMPORAL Y ALMACENAR EN
BYTE MAS SIGNIFICATIVO DE RESULTADO
RETORNAR
Figura 3.18 Subrutina resta 16 bits PARTE2
3.1.3.4 Subrutina pwm
INICIO
ACTIVAR TIMER 1 Y LAS

INTERRUPCIONES POR DESBORDAMIENTO
DE TIMER 1 Y POR IGUALDAD EN
COMPARACIN DEL MDULO DE
COMPARACIN Y CAPTURA
RETORNAR
Figura 3.19 Subrutina pwm
3.1.4 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE CORRIENTE
Se utiliz el lenguaje de programacin BASIC (PICBasic Pro) para escribir este

programa ya que se distingue por utilizar funciones muy cortas pero de gran
utilidad cuando se maneja perifricos, por ejemplo, con una sola instruccin se
puede
obtener
una
seal
PWM de
frecuencia
relacin
de
trabajo
personalizables, a travs de un canal definido por el usuario; con esto se reduce

sustancialmente la cantidad de lneas de cdigo de programa para el usuario, lo
que hace de esta herramienta muy til; cabe mencionar que al utilizar el lenguaje
133
PICBasic, se obtiene mayor nmero de lneas de cdigo ensamblador que si se

utilizara directamente el lenguaje assembler para obtener el mismo resultado.
Se utiliz el microcontrolador PIC 16F877A y su programacin fue realizada con la

herramienta de desarrollo MicroCode Studio de Mecanique.
El programa esta encargado de realizar la visualizacin de la informacin de

posicin absoluta por medio del barrido de displays de 7 segmentos, as como de
limitar la corriente que circula a travs del motor de pasos.
3.1.4.1 Configuracin
Se comienza con algunas definiciones como; frecuencia de oscilador principal,

parmetros de mdulo de conversin analgico a digital; en las ayudas del
compilador PICBasic Pro se puede encontrar la configuracin ms adecuada para
algunos perifricos y la manera de utilizacin de las instrucciones.
A continuacin se asigna las variables de tipo arreglo, palabra, byte; se configura

el perifrico de comunicacin para obtener las mismas caractersticas de
comunicacin del otro microcontrolador.
Despus se configura los prticos de entrada/salida del microcontrolador; para el

prtico A se selecciona todos los pines como entradas, de las cuales se utiliza los
pines RA0 y RA1 como entradas analgicas.
Para el prtico B se configura los pines RB0 a RB6 como salidas, para conocer su
funcin mirar la Tabla 2.1. Se configura al pin RC2 del prtico C como salida, la
cual genera la seal de control de lmite de corriente; y al pin RC7 como entrada
de recepcin serial de datos.
Para el prtico D se configura los pines RD0 a RD6 como salidas, para manejar
los 7 segmentos de los display. Se habilita las interrupciones, global, por perifrico
134
y por recepcin serial. Luego se asigna los valores iniciales requeridos para que el
sistema funcione correctamente.
Se empieza con una comparacin entre el valor de corriente de la resistencia de

sensado y un valor mximo preestablecido, para efectuar o no un paro de
emergencia, al activar el indicador de error de sobrecorriente, y desactivar la
salida PWM de control de corriente.
Se obtiene el valor de CONTADOR ENCODER 16 bits, mediante operaciones

matemticas con los registros de 8 bits provenientes del microcontrolador 2, luego
se escala el valor resultante para obtener CONTADOR ENCODER en milmetros,
adems se efecta una comparacin para obtener el bit de signo, el cual activar
o no la salida RB6 de visualizacin de signo.
Luego se obtiene cada dgito decimal del valor de CONTADOR ENCODER en

milmetros, cada cierto nmero de repeticiones del lazo de programa principal,
con el objetivo de tener una frecuencia de refresco de visualizacin de
informacin estable.
A continuacin se efecta el cdigo de barrido de displays, para lo cual se

convierte la informacin decimal de cada digito a informacin de 7 segmentos, y
se la enva al prtico D, se ejecuta una pausa de pocos micro segundos, se
deshabilita la salida RBx (x = 1,2,3,4,5) correspondiente al dgito a mostrar, luego
se llama a la Subrutina AD, se habilita la salida RBx y se ejecuta una pausa de
pocos micro segundos, este procedimiento se repite para los 5 display de 7
segmentos.
3.1.4.3 Subrutina AD
Se lee las entradas analgicas correspondientes a los valores de corriente del

motor de pasos y set point para almacenarlos en registros internos del
135
microcontrolador, accin que se ejecuta cada cierto nmero de veces que se

llama a la Subrutina AD.
Se limita internamente el valor de set point, para evitar problemas de

sobrecorriente.
Se efecta varias comparaciones entre el valor de set point y el valor medido de

corriente, para aumentar o disminuir la relacin de trabajo de la seal PWM de
control de lmite de corriente, tratando que siempre sean iguales, como resultado
se limita la corriente del motor, al valor del set point.
A continuacin se realiza una comparacin entre el valor de error de posicin y un

valor superior al punto crtico mencionado en el programa del microcontrolador 2,
con la finalidad de obtener una relacin de trabajo del 100% ya que con la
instruccin de PWM por hardware de PICBasic Pro no se la obtiene; es decir que,
si el valor es mayor al punto de comparacin, se activa permanentemente la
salida RC2, caso contrario, se habilita la seal PWM por hardware en el mismo
pin con relacin de trabajo calculada anteriormente y frecuencia de 20kHz,
escogida por ser mucho mayor a la frecuencia de los micro pasos. Por ltimo se
ejecuta un pequeo retardo y se retorna al programa principal.
3.1.4.4 Interrupcin
La subrutina de interrupcin se utiliza para recibir los datos enviados por el

microcontrolador
2,
para
ello
se
tiene
un
protocolo
de
comunicacin
unidireccional, el cual est conformado por 8 bytes, el primero corresponde al

inicio de comunicacin (SOH), los dems corresponden a CONTADOR
ENCODER de 2 bytes, CONTADOR PC de 2 bytes, ERROR DE POSICION de 3
bytes. Entonces cada vez que se ejecuta la interrupcin, se recibe un byte, se
efecta varias comparaciones, se almacena el dato recibido y se restituye la
bandera de interrupcin por recepcin de datos.
136
3.1.5 DIAGRAMAS DE FLUJO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE

CORRIENTE
A continuacin se presenta los diagramas de flujo que conforman el programa de

control de lmite de corriente.
INICIO
CONFIGURACIN INICIAL
CONVERSOR A/D
COMUNICACIN SERIAL
PUERTOS I/O
ASIGNAR VALORES INICIALES

2
EL VALOR DE
CORRIENTE ES MAYOR QUE
EL LIMITE?
SI
ACTIVAR INDICADOR DE
SOBRECORRIENTE Y
DESHABILITAR SALIDA DE
CONTROL
NO
FIN
AGRUPAR INFORMACIN DE 16
BITS DE CONTADOR ENCODER
TRANSFORMAR INFORMACIN DE 16 BITS

DE CONTADOR ENCODER EN INFORMACIN
DECIMAL EN MILIMETROS CON SIGNO
ACTIVAR SALIDA
DE SIGNO RB0
SEPARAR LOS DIGITOS

DECIMALES DE
CONTADOR ENCODER
EN VARIOS REGISTROS
INTERNOS Y
RESTAURAR VALOR DE
CONTADOR1
SI
NO
DESACTIVAR SALIDA
DE SIGNO RB0
NO
DECREMENTAR EN 1
EL VALOR DEL
CONTADOR1
EL SIGNO ES POSITIVO?
SI
EL CONTADOR DE
REPETICION DEL LAZO
PRINCIPAL1 ES CERO?
137
CONVERTIR EL VALOR DECIMAL DEL 5TO

DGITO A INFORMACIN DE 7 SEGMENTOS,
ENVIAR AL PUERTO D Y ESPERAR 10 MICROSEG
DESACTIVAR LA SALIDA RB5, LLAMAR A LA

SUBRUTINA AD, ACTIVAR LA SALIDA RB5 Y
ESPERAR 10 MICROSEGUNDOS
CONVERTIR EL VALOR DECIMAL DEL 1ER


CONVERTIR EL VALOR DECIMAL DEL 2DO


CONVERTIR EL VALOR DECIMAL DEL 3ER


CONVERTIR EL VALOR DECIMAL DEL 4TO


138
3.1.5.2 Subrutina AD
INICIO
SI
EL CONTADOR DE
LLAMADO A SUBRUTINA
LLEGO A CERO?
ALMACENAR DATOS DE CONVERSIN

A/D DE CORRIENTE Y SET POINT
EN REGISTROS INTERNOS
NO
DECREMENTAR EN 1 EL CONTADOR
DE LLAMADO A SUBRUTINA
LIMITAR A 252 Y ESCALAR EN 1/3

EL VALOR DEL SET POINT
LOS VALORES DE
SET POINT Y CORRIENTE
SON DIFERENTES?
NO
RETORNAR
SI
SI
EL VALOR DEL SET

NO
POINT ES MAYOR AL VALOR
DE CORRIENTE?
LA RELACION
DE TRABAJO DE LA
SEAL PWM DE CONTROL ES MENOR
A 254?
NO
LA RELACION
DE TRABAJO DE LA
SEAL PWM DE CONTROL ES MAYOR
A 0?
NO
SI
SI
INCREMENTAR EN 1 LA
RELACIN DE TRABAJO
SI
DECREMENTAR EN 1 LA
RELACIN DE TRABAJO
EL ERROR
DE POSICION ES MAYOR
A 140?
NO
HABILITAR LA SEAL PWM DE

CONTROL DE CORRIENTE EN
EL PIN RC2
ACTIVAR PERMANENTEMENTE
LA SALIDA PWM RC2
EJECUTAR PAUSA DE
480 MICROSEGUNDOS
RETORNAR
Figura 3.22 Subrutina AD
139
3.1.5.3 Interrupcin
INICIO
SI
EL CONTADOR DE
DATOS HA LLEGADO
A CERO?
EL DATO RECIBIDO
ES IGUAL AL DIGITO
ASCII 1?
NO
NO
SI
RESTABLECER EL CONTADOR
DE DATOS PARA RECIBIR
OTRO PAQUETE
ALAMCENAR EL DATO RECIBIDO Y

DECREMENTAR EN UNO EL VALOR DEL
CONTADOR DE DATOS
RESTABLECER LA BANDERA
DE INTERRUPCION
RETORNAR
Figura 3.23 Interrupcin
3.2 PROGRAMA INTERFAZ HOMBRE MQUINA

3.2.1 DESCRIPCIN GENERAL
Este programa se ejecuta en el computador, sirve como interfaz de operador, ya

que permite llamar a los programas de diseo, manufactura y control, est
conformado por una pantalla donde se tiene un men para seleccionar el
programa a utilizar.
La Figura 3.24 presenta una captura de pantalla del programa interfaz hombre
mquina.
140
Figura 3.24 Pantalla principal de programa HMI
3.2.2 DESARROLLO DEL PROGRAMA HMI
Para la elaboracin de este programa se utiliz la herramienta de desarrollo

Visual Basic 6.0 de Microsoft ya que maneja fcilmente el entorno visual. La
pantalla del HMI consta de un rtulo en la parte superior, de la escuela, obtenido
de la pgina web vigente en octubre del 2008 ( http://www.epn.edu.ec/ ), adems
de una leyenda en la zona inferior izquierda que informa acerca del proyecto de
titulacin; por ltimo en la parte inferior derecha se tiene el men de los
programas de diseo, manufactura y control.
Ya que Visual Basic es un lenguaje de programacin orientado a objetos, para

este proyecto se ha empleado un formulario y cuatro botones de accin, los
cuales son: botn NX, botn BobCAD-CAM, botn Mach3Mill y botn SALIR,
Figura 3.24; para el correcto desempeo del programa se debe declarar al
141
comienzo la funcin del API ShellExecute, adems debe ser configurada como
privada ya que se va a declarar en el propio formulario.
Private Declare Function ShellExecute Lib "shell32.dll" Alias _

"ShellExecuteA" (ByVal hwnd As Long, ByVal lpOperation As String, _
ByVal lpFile As String, ByVal lpParameters As String, _
ByVal lpDirectory As String, ByVal nShowCmd As Long) As Long
Figura 3.25 Declaracin de funcin ShellExecute, tomado de [19]
Si el botn etiquetado NX es presionado, se llama a la funcin ShellExecute

para ejecutar al programa NX.
Private Sub Command1_Click()

Call ShellExecute(Me.hWnd, "Open", "C:\Archivos de programa\UGS\NX
5.0\UGII\ugraf.exe", "", "", 1)
End Sub
Figura 3.26 Llamado de funcin ShellExecute para archivo ejecutable, tomado de [19]
Si el botn etiquetado BobCAD-CAM es presionado, se llama a la funcin

ShellExecute para ejecutar al programa BobCAD-CAM.

Call ShellExecute(Me.hWnd, "Open", "C:\Archivos de programa\BobCADCAM\BobCAD-CAM V21\Bobcad21.exe", "", "", 1)
End Sub
Figura 3.27 Llamado de funcin ShellExecute para archivo ejecutable, tomado de [19]
Si el botn etiquetado Mach3Mill es presionado, se llama a la funcin

ShellExecute para ejecutar al programa Mach3Mill, pero la caracterstica especial
es que el comando no ejecuta directamente el archivo ejecutable, ya que existe
142
un problema al hacerlo, es por esto que se debe ejecutar el acceso directo al

programa (archivo .lnk).

Call ShellExecute(Me.hWnd, "Open", "C:\Mach3\Mach3Mill", "", "", 1)
End Sub
Figura 3.28 Llamado de funcin ShellExecute para enlace de acceso directo, tomado de [19]
Si se presiona el botn etiquetado como SALIR, se utiliza el comando Shell

(Taskkill) para cerrar todos los programas que se haya abierto (los del men) y
por ultimo cerrar el programa HMI.

Shell ("cmd.exe /c Taskkill /f /IM ugraf.exe")
Shell ("cmd.exe /c Taskkill /f /IM bobcad21.exe")
Shell ("cmd.exe /c Taskkill /f /IM mach3.exe")
Shell ("cmd.exe /c Taskkill /f /IM hmi.exe")
End Sub
Figura 3.29 Cierre de programas activos, tomado de [20]
3.2.3 DIAGRAMAS DE FLUJO DEL PROGRAMA HMI
A continuacin se presenta los diagramas de flujo que conforman el programa

interfaz hombre mquina.
143
3.2.3.1 Formulario principal
INICIO
DECLARACIN DE FUNCIN
SHELLEXCECUTE
FIN
Figura 3.30 Formulario principal
3.2.3.2 Objeto NX
INICIO
LLAMAR PROGRAMA NX 5.0
RETORNAR
Figura 3.31 Objeto NX
3.2.3.3 Objeto BobCAD-CAM
INICIO
LLAMAR PROGRAMA
BOBCAD-CAM V21
RETORNAR
Figura 3.32 Objeto BobCAD-CAM
144
3.2.3.4 Objeto Mach3Mill
INICIO
LLAMAR PROGRAMA MACH3MILL
RETORNAR
Figura 3.33 Objeto Mach3Mill
3.2.3.5 Objeto SALIR
INICIO
CERRAR PROGRAMAS NX 5.0,

BOBCAD-CAM V21, MACH3MILL
CERRAR PROGRAMA HMI
RETORNAR
Figura 3.34 Objeto SALIR
145
CAPTULO 4
PRUEBAS Y RESULTADOS
Se realizaron varias pruebas para verificar el correcto funcionamiento de cada una
de las partes del sistema.
4.1 CONTADOR INCREMENTAL / DECREMENTAL
P
E
Figura 4.1 Sistema microprocesado para contador incremental / decremental
Se desarroll digitalmente en el programa ISIS 6 Professional un sistema

microprocesado para manejar correctamente un encoder incremental ptico (el
cual fue simulado por interruptores lgicos); este consta bsicamente de un
microcontrolador PIC 16F877, un LCD 16x2 y los interruptores lgicos; lo principal
fue desarrollar el cdigo (lenguaje ensamblador, programa MPLAB) para obtener
un contador incremental / decremental en funcin al sentido de giro del encoder
146
(secuencia de formas de onda cuadrada en las lneas A, B simuladas por los

interruptores lgicos) y mostrar esa informacin en el LCD, se opt por utilizarlo
ya que puede mostrar informacin de hasta 16 dgitos decimales por lnea, como
se puede ver en la Figura 4.1, el LCD muestra informacin de los pulsos
proporcionados por el encoder (E), informacin de los pulsos provenientes de una
PC (P) y la diferencia entre ellos (e). Una vez depurado el programa se obtuvo lo
que se requera dos contadores incrementales / decrementales de alta velocidad
para encoder incremental bidireccional (E) y PC (P). El diseo final del sistema no
contiene el manejo del LCD ya que se lo utiliz para propsitos de prueba.
4.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO DE UN MOTOR DE PASOS
Figura 4.2 Prueba de motor de pasos en lazo abierto
La siguiente prueba que se realiz fue el manejo del motor de pasos en lazo
abierto, para analizar su comportamiento montado en la mesa X de la mquina;
un control bsico de este tipo de motores es utilizar pasos completos, esto quiere
decir que el motor gira un paso (cierta cantidad de grados) cada vez que se excita
una de sus bobinas en un orden especifico. El motor que se utiliz es de 2 por
paso, esto quiere decir que se requiere 180 pasos para girar una vuelta completa,
147
por lo que cuando el motor gire lentamente va ser notable los saltos que da entre
paso y paso, lo que se pudo comprobar con un instrumento de medida llamado
PALPADOR, en el cual se visualiz los saltos que da, produciendo vibracin, la
cual es transmitida a la pieza mecanizada ocasionando errores de fabricacin,
incluso el dao de la herramienta de corte.
Figura 4.3 Saltos producidos por motor de pasos y visualizados en palpador
Como se puede apreciar la cantidad de pasos por vuelta del motor es reducido
frente a la cantidad que proporciona el encoder (400 pulsos por vuelta), a parte
que esto es un problema en cuanto a vibracin mecnica, tambin es un
problema en cuanto a precisin. Por estos motivos se opt por realizar el control
con MICRO PASOS para velocidades relativamente bajas y MEDIOS PASOS
para las altas, de esta manera se obtuvo como mnimo la resolucin que
proporciona el ENCODER. Existen algunas ventajas de utilizar MICRO PASOS
siendo la principal la reduccin de las vibraciones mecnicas a velocidades bajas,
adems de ganar resolucin, pero se pierde cierta cantidad de torque.
148
4.3 CONTROL EN LAZO CERRADO
Figura 4.4 Desplazamiento del eje X en lazo cerrado
La prxima prueba realizada fue cerrar el lazo de control de posicin, es decir que
se integr en un solo programa la parte del manejo de los micro pasos con el
procesamiento
de
la
informacin
del
encoder,
adems
se
agreg
el
procesamiento de la informacin proveniente de la PC como seal de referencia

de posicin.
De las pruebas realizadas se obtuvo la Tabla 4.1 de valores de retardo los cuales
generan un pequeo atraso entre estados (micro pasos) para dar una rampa de
aceleracin y desaceleracin en todo el rango de velocidad, requerido por los
elementos mecnicos de la mquina, adems se encontr el punto en el cual los
micro pasos desaparecen, esto quiere decir que desde este punto hacia mayor
velocidad solo existe control por medios pasos y pasos completos, este punto
crtico permite dividir al programa de control de posicin en dos partes, para
optimizar las lneas de cdigo a ejecutar.
149
Tabla 4.1 Valores de los registros RET1 y RET2 para generar retardo en funcin al valor del
registro ERROR_L
ERROR_L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
RET1
255
255
255
254
220
250
221
122
250
248
251
244
50
40
13
13
11
11
11
11
11
12
11
11
13
11
11
11
15
17
11
17
27
33
70
72
74
5
5
5
5
5
5
5
9
5
6
5
RET2
216
99
64
47
43
31
30
48
20
18
16
15
72
84
244
228
254
239
227
215
205
179
187
179
145
165
159
153
108
92
138
86
52
41
18
17
16
248
242
236
230
225
219
214
116
205
167
196
ERROR_L
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
RET1
3
3
11
5
5
5
252
250
248
247
245
244
243
240
238
236
235
234
232
230
228
228
228
228
228
228
228
226
225
224
222
220
218
216
214
212
210
208
206
204
202
200
200
200
200
200
200
200
RET2
242
238
63
138
136
134
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
150
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
ERROR_L
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
5
6
8
5
4
4
5
5
5
5
8
4
5
4
4
5
RET1
174
172
170
168
166
164
164
164
164
164
162
160
158
156
154
152
150
150
150
150
150
148
146
144
142
140
138
136
136
136
136
134
132
130
128
126
192
157
115
181
222
218
171
168
165
162
99
196
154
190
187
147
RET2
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
ERROR_L
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
198
196
194
192
190
188
186
184
182
180
180
180
180
180
178
176
RET1
88
88
88
86
84
82
82
82
80
78
76
74
74
74
72
70
68
68
66
64
64
62
60
60
58
56
56
54
52
52
50
48
48
46
45
44
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
RET2
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
151
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
124
124
124
124
122
120
118
116
114
114
114
114
112
110
108
106
104
104
104
102
100
98
96
96
96
94
92
90
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
43
41
40
39
37
36
35
33
32
30
29
28
27
25
24
23
21
20
19
16
15
14
11
10
9
7
6
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
12
13
13
13
15
15
15
17
17
4.4 SISTEMA MICROPROCESADO

Se prob el sistema microprocesado encargado de la visualizacin y de limitar la
corriente que circula a travs del motor de pasos, as como la comunicacin
unidireccional entre estos microprocesadores, en definitiva se comprob el
sistema en conjunto PC CONTROLADOR AMPLIFICADOR MOTOR
MQUINA, encontrndose pequeos defectos en cuanto a circuitera que fueron
solucionados como se puede ver en el captulo DISEO DEL SISTEMA, as como
pequeos
errores
de software (microcontroladores) que tambin fueron
depurados.
Una vez ajustados los valores de corriente mxima para el motor de pasos y
velocidades mximas en cuanto a la seal de referencia de la PC, el sistema
funcion correctamente.
152
Figura 4.5 Circuitos de control en etapa de pruebas
Figura 4.6 Servo controlador en etapa de pruebas
153
Figura 4.7 Circuitos de potencia en etapa de pruebas
Todas las pruebas mencionadas anteriormente se efectuaron con el programa

KCAM 4 el cual es limitado para aplicaciones que requieren mecanizados en
tres dimensiones, por este motivo se lo cambi por el programa MACH3 MILL,
pero surgi un problema en cuanto al tipo de seales que maneja el puerto
paralelo, aunque son del mismo tipo es decir seales tipo pulso, se diferencian en
que el programa KCAM 4 proporciona una seal de control tipo pulso variable en
frecuencia pero con una relacin de trabajo fija del 50%; en cambio el programa
MACH3 MILL proporciona una seal de control tipo pulso variable en frecuencia
pero con un estado en alto o bajo fijo de 25us mximo, con esto se puede decir
que la relacin de trabajo es variable en funcin a la frecuencia; en base a las
pruebas realizadas se comprob que el sistema microprocesado de control de
posicin perda informacin debido al tamao de los pulsos, por este motivo se
diseo un interfaz entre la PC y los circuitos de CONTROL, el cual sirve para
ampliar el tiempo en estado alto o bajo que proporciona la PC que mximo es de
25us. Con esto se solucion el problema de prdida de pulsos.
154
4.5 SISTEMA FINAL

Terminadas las pruebas por partes, se comprob el correcto funcionamiento del
sistema total con dos ejemplos de mecanizado relativamente sencillos; uno
consisti en mecanizar el nombre de la empresa en la cual se esta haciendo el
proyecto TechDesign, sobre un bloque de aluminio, y la otra prueba consisti en
mecanizar una semiesfera (vaciado) en otro bloque de aluminio. Para el
mecanizado del texto se empleo el software BobCAD-CAM para disear y
elaborar el cdigo de control numrico; en cambio para la semiesfera se utiliz el
software NX para disearla y obtener el cdigo de control numrico. El software
encargado de ejecutar la accin de control se llama MACH 3 MILL.
El procedimiento general que se utiliz para mecanizar el texto fue el siguiente:
En la pantalla HMI se seleccion la opcin BobCAD-CAM, para llamar a este

programa como se puede apreciar en la Figura 4.8.
Figura 4.8 Pantalla HMI
En la pantalla del programa, en una nueva hoja de trabajo, se utiliz las

herramientas para texto, con las que se ingres el nombre de la empresa
155
(TechDesign) con un estilo de letra relativamente complejo para comprobar la

versatilidad de la mquina
Figura 4.9 Pantalla principal programa BobCAD-CAM V21
A continuacin se utiliza la herramienta para generar vectores, que conformarn

las trayectorias de la herramienta de corte
Figura 4.10 Generacin de trayectorias
156
Para obtener el cdigo de control numrico, se selecciona la opcin Insertar un

objeto NC en el dibujo (Insert an NC-object into the drawing)
Figura 4.11 Herramienta Insertar objeto NC
En la ventana desplegada (Figura 4.12) se selecciona la opcin Mach 3 Mill, ya

que corresponde al programa CNC que se utiliza en el proyecto y presionar OK.
Figura 4.12 Opciones Insertar objeto NC en dibujo
En la nueva ventana (Figura 4.13) se selecciona la opcin Propiedades de

profundidad de herramienta (Tool depth settings),
157
Figura 4.13 Ventana NC for Mach 3 Mill
A continuacin se muestra otra ventana en la cual se configura los parmetros de

corte como, Plano de seguridad (Rapid plane), Tope de material (Material top),
Profundidad de corte total (Cutting depth), Profundidad mxima de cada pasada
(Max. Depth each cut), Error mximo de interpolacin para un arco 3D (Max. 3Darc interpolation error), Velocidad de avance normal y de corte (Feed Normal,
Plunge)
Figura 4.14 Ventana Propiedades de profundidad de herramienta
158
Una vez colocados los valores requeridos por el usuario (mostrados en la Figura
4.14), presionar OK y seleccionar la opcin Auto del men Mquina (Machine)
Figura 4.15 Opcin Auto
Automticamente se obtiene el cdigo de control numrico, al cual se le agrega el

encabezado y el final para encender/apagar el motor del husillo principal, adems
de ingresar el valor de su velocidad.
G90
; se selecciona modo de distancia absoluta.
M05
; se apaga el motor del husillo principal.
G04 P4
; se ejecuta (G04) un tiempo de retardo (P4) de 4 segundos.
M03 S1500 ; se activa (M03) el motor del husillo principal a una velocidad
(S1500) de 1500 rpm.
G04 P4
; se ejecuta (G04) un tiempo de retardo (P4) de 4 segundos.
.........
.........
(Cdigo CN generado automticamente por el programa BobCAD-CAM V21)
.........
.........
G00 X0 Y0
; se ejecuta el posicionamiento rpido al punto X0, Y0, pieza.
M05
; se apaga el motor del husillo principal.
M30
; se finaliza el programa y se retorna al inicio.
A continuacin se graba el archivo obtenido y se regresa a la ventana HMI para

llamar al programa Mach3Mill.
159
En la pantalla del programa Mach3Mill se abre el archivo del cdigo obtenido

anteriormente, se fija fsicamente el bloque de aluminio, se ajusta la posicin cero
de la mquina con los controles del programa y se inicia el proceso de
mecanizado
Figura 4.17 Pantalla ToolPath del programa Mach3Mill
160
Una vez terminado el proceso, se desmonta la pieza mecanizada y se observa el

resultado
Figura 4.18 Texto mecanizado en bloque de aluminio
Como se puede apreciar el acabado del texto en la pieza es muy bueno, por lo
que se puede decir que el sistema total funcion correctamente.
Para la semiesfera se utiliz el siguiente procedimiento general:
En la pantalla HMI se seleccion la opcin NX, para llamar a este programa
161
En la pantalla del programa, en el rea de trabajo, se utiliz las herramientas para

cuerpos slidos, con las que se dise un vaciado semiesfrico
Figura 4.20 Vaciado semiesfrico programa NX 5.0
Luego utilizando el mdulo CAM de NX se genera las trayectorias de la

herramienta, incluso se puede visualizar el tipo de acabado que se va a obtener
Figura 4.21 Tipo de acabado en programa NX 5.0
162
Para ello se debe configurar los parmetros de velocidades de avance y corte

mostrados en la Figura 4.22
Figura 4.22 Opciones para velocidades
As tambin algunos parmetros como niveles de corte, parmetros de corte, etc.

Figura 4.23
Figura 4.23 Opciones para mecanizado de cavidades
163
Luego seleccionar la herramienta Posprocesar
Figura 4.24 Herramienta Posprocesar
En la ventana desplegada Figura 4.25, se selecciona un posprocesador que sea

compatible con el programa Mach3Mill
Figura 4.25 Ventana Posprocesar
Al presionar Aceptar el programa NX automticamente genera el cdigo de

control numrico, adquiriendo dos archivos, uno para desbaste y otro para
acabado fino.
164
Figura 4.26 Cdigo CNC generado
A continuacin se regresa a la ventana HMI para llamar al programa Mach3Mill.
En la ventana principal del programa Mach3Mill se abre los archivos de cdigo

obtenidos anteriormente, cabe recalcar que este mecanizado posee dos partes
una de desbaste y otra de acabado fino, para los cual se fija fsicamente el bloque
de aluminio, se ajusta la posicin cero de la mquina con los controles del
programa e inicia el proceso de mecanizado
165
Figura 4.28 Pantalla ToolPath del programa Mach3Mill - Desbaste
Figura 4.29 Pantalla ToolPath del programa Mach3Mill Acabado fino
Al finalizar se desmonta el bloque mecanizado y se observa el resultado
166
Figura 4.30 Vaciado semiesfrico, vista superior
Figura 4.31 Vaciado semiesfrico
167
Como se puede apreciar el acabado final del vaciado semiesfrico es bastante

bueno, con esto se afirma que la mquina trabaja correctamente.
4.6 LISTADO DE ELEMENTOS Y COSTO

Las Tablas 4.2 a 4.9 contienen un listado de los elementos empleados en el
sistema y su costo en dlares americanos.
Tabla 4.2 Listado de elementos, PLACAS DE CONTROL.
PLACAS DE CONTROL
Elemento
R 4,7K 1/2W
R 330 1/2W
R 680 1/2W
R 39 1/2W
R 2,7K 1/2W
R 2,2K 1/2W
R 22K 1/2W
R 1K 1/2W
R 100K 1/2W
R 470 1/2W
R 10K 1/2W
R 27K 1/2W
POT 10K
C 0,1uF
C 22pF
C Electroltico 1uF 10V
Cristal 20MHz
Microcontrolador PIC16F877A
LED Verde
LED Rojo
Bornera 3 lneas
Bornera 2 lneas
Pulsante
Scalo 40 Pines
Scalo 14 Pines
Transistor TIP127
Transistor 2N3904
Display 7 SEG nodo Comn
CI TL084
CI 74LS07
Cantidad
8
4
30
16
8
4
4
2
2
4
4
6
2
12
8
2
6
4
2
4
4
2
2
4
6
2
4
4
10
18
12
2
2
Valor
0,72
0,36
2,69
1,43
0,72
0,36
0,36
0,18
0,18
0,36
0,36
0,54
3,36
1,34
0,81
0,13
0,40
0,27
2,17
5,38
40,10
0,20
0,20
4,03
3,02
0,52
8,06
2,69
7,84
1,41
16,13
1,46
1,79
168
CI 7805
DB9 Hembra
Jumper 3 lneas
Impresin PLACA
SUBTOTAL
2
4
2
6
1,01
2,02
0,78
201,60
314,97
Tabla 4.3 Listado de elementos, PLACAS DE POTENCIA.
PLACAS DE POTENCIA
Elemento
R 0,1 10W
R 220 5W
R 330 1/2W
R 560 1/2W
C 0,1uF
Bornera 3 lneas
Bornera 2 lneas
DB9 Hembra
CI 7408
CI 7407
CI NTE3087
Transistor 2N3904
Transistor NTE66
Scalo 14 Pines
Scalo 8 Pines
Impresin PLACA
SUBTOTAL
Cantidad
2
8
16
8
14
2
2
2
12
2
2
2
8
8
8
4
8
2
Valor
2,28
9,14
1,43
0,72
1,57
0,13
0,13
2,02
6,05
1,01
2,02
1,79
132,61
0,63
84,40
2,69
0,36
78,40
327,38
Tabla 4.4 Listado de elementos, PLACA INTERFAZ 1.
PLACA INTERFAZ 1
Elemento
Bornera 3 lneas
Bornera 2 lneas
DB9 Hembra
C 0,1uF
C 0,01uF
R 10K 1/2W
R 1K 1/2W
R 560 1/2W
Cantidad
2
4
1
1
1
2
5
4
6
6
2
Valor
2,02
2,02
0,50
0,07
0,07
0,13
0,56
0,31
0,54
0,54
0,18
169
R 2,7K 1/2W
R 680 1/2W
R 330 1/2W
R 100 1/2W
R 56K 1/2W
R 470 1/2W
Transistor 2N3904
CI 7407
CI LM555
CI 4N25
LED Rojo
Scalo 14 Pines
Scalo 8 Pines
Scalo 6 Pines
Impresin PLACA
SUBTOTAL
6
2
4
2
2
2
6
1
2
2
2
1
2
2
1
0,54
0,18
0,36
0,18
0,18
0,18
0,47
0,90
0,90
1,57
0,20
0,67
0,09
0,09
44,80
58,23
Tabla 4.5 Listado de elementos, PLACA INTERFAZ 2.
PLACA INTERFAZ 2
Elemento
DB9 Hembra
Bornera 3 lneas
Bornera 2 lneas
R 1,2K 1/2W
R 330 1/2W
R 100 1/2W
R 1,8K 1/2W
R 56K 1/2W
R 4,7K 1/2W
R 1K 1/2W
R 100K 1/2W
R 5,6K 1/2W
R 3,3K 1/2W
R 27K 1/2W
R 10K 1/2W
R 22K 1/2W
R 470K 1/2W
C 0,1uF
C 1nF
C 10nF
LED Verde
Cantidad
1
3
10
4
11
4
3
4
1
8
1
1
3
3
3
1
1
1
1
1
1
1
1
4
1
1
7
Valor
0,50
3,02
5,04
0,36
0,99
0,36
0,27
0,36
0,09
0,72
0,09
0,09
0,27
0,27
0,27
0,09
0,09
0,07
0,07
0,07
0,07
0,07
1,09
0,45
0,04
0,08
0,71
170
LED Rojo
LED Amarillo
Diodo 1N4004
Transistor 2N3904
Transistor 2N3906
CI 7407
CI 4N25
CI 7432
CI LM555
CI 7805
Scalo 14 Pines
Scalo 8 Pines
Scalo 6 Pines
Rel 12V
Impresin PLACA
SUBTOTAL
1
1
3
13
1
1
7
2
1
1
3
1
7
3
1
0,10
0,10
0,17
1,02
0,08
0,90
5,49
1,12
0,45
0,50
2,02
0,04
0,31
8,40
56,00
92,27
Tabla 4.6 Listado de elementos, FUENTE Motores Paso a Paso.
FUENTE Motores Paso a Paso

Elemento
Transformador 110VAC - 12 0 12VAC 4A
Puente Rectificador ECG5322
Fusible 12A
Porta Fusible 12A
Bornera 10 lneas
SUBTOTAL
Cantidad
3
1
6
1
1
1
Valor
50,40
8,96
6,72
0,28
1,12
1,12
68,60
Tabla 4.7 Listado de elementos, RELS DE CONTROL.
RELS DE CONTROL
Elemento
Fusible 0,5A
Fusible 15A
Interruptor Manual por giro con fijacin
Interruptor Manual por presin con fijacin
Interruptor Seccionador Tripolar
Rel 24V para riel DIN
Porta fusible para riel DIN
SUBTOTAL
Cantidad
2
4
1
1
1
5
6
Valor
0,56
1,12
1,62
2,69
14,56
67,20
26,88
114,63
171
Tabla 4.8 Listado de elementos, OTROS.
OTROS
Elemento
Conector DB9 Macho c/tapa
Conector DB25 Macho c/tapa
Bornera 10 lneas
Ventilador 110VAC Pequeo
Ventilador 110VAC Grande
Variador de Frecuancia EATON MVX9000
Servo Drive GSK DA98D
Fuente Switching para PC
Fuente Regulada CALEX 24VDC 240mA
Motor Paso a Paso
Servo Motor 110SJT-M020E
Motor de Induccin
Sensor inductivo
Encoder rotativo
Computador
Gabinete
Cables, conectores, rieles, regletas, etc
Conjunto mecnico
Licencia MACH3
Ingeniera
SUBTOTAL
Cantidad
8
1
3
4
2
1
1
2
1
2
1
1
1
2
1
1
Valor
6,81
0,90
3,36
80,64
100,80
201,60
1.008,00
38,01
134,40
179,20
1.008,00
218,40
134,40
403,20
784,00
60,48
54,70
4.480,00
280,00
3.360,00
12.536,90
Tabla 4.9 Listado de elementos, SISTEMA CNC.
SISTEMA CNC
Subtotal
PLACAS DE CONTROL
PLACAS DE POTENCIA
PLACA INTERFAZ 1
PLACA INTERFAZ 2
FUENTE MOTORES PASO A PASO
RELES DE CONTROL
OTROS
TOTAL
Valor
314,97
327,38
58,23
92,27
68,60
114,63
12.536,90
13.512,97
Como se puede apreciar el costo de la mquina fresadora CNC es de 13512,97

dlares americanos, este valor es relativamente bajo en comparacin al costo de
maquinaria importada de similares caractersticas.
172
Figura 4.32 Sistema CNC
La Figura 4.32, muestra a la mquina fresadora CNC en su presentacin final.
173
CAPTULO 5
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1 CONCLUSIONES
Desarrollar una mquina herramienta de control numrico computarizado en el

Ecuador es factible y a un menor costo que una mquina CNC extranjera,
debido a que la mano de obra en nuestro pas es ms econmica.
Utilizar motores paso a paso con control convencional en este tipo de

maquinaria no es recomendable debido a los problemas de vibraciones
mecnicas causados por los saltos entre pasos, por lo que se requiere de un
tipo de control que permita suavizar el movimiento del motor, aunque esto
implique prdida de torque.
Emplear servo motores trifsicos es la mejor opcin para controlar los ejes de
movimiento en las maquinas CNC debido a sus caractersticas de control y
desempeo en cuanto a torque y velocidad; las mquinas CNC modernas
utilizan este tipo de tecnologa.
Usar un computador como elemento central de control y diseo es una gran

ventaja ya que posee la flexibilidad de ejecutar cualquier programa que sea
compatible con el sistema operativo, a diferencia de los fabricantes de este
tipo de maquinaria que utilizan sus propios controladores y software al cual el
acceso es restringido.
Dentro de la variedad de software para diseo y manufactura asistida por

computador, NX de SIEMENS PLM y sus mdulos para CAD, CAM, son los
ms verstiles, ya que poseen grandes prestaciones en cuanto a tiempo de
174
diseo y alta precisin en cuanto a la informacin de las caractersticas

geomtricas de la pieza a mecanizar.
Automatizar una mquina fresadora convencional empleando controladores y

actuadores que responden al control numrico computarizado agrega una
infinidad de posibilidades de mecanizado para la mquina, ya que estas
dependen
de
la
habilidad
del
diseador,
operario
del
software
CAD/CAM/CNC que se utilice.
5.2 RECOMENDACIONES
Como recomendacin se debe tener conocimiento de todas las partes que

conforman la mquina, desde el software de diseo hasta su infraestructura,
para sacarle el mximo provecho; incluso para dar mantenimiento en caso de
que as lo requiera.
Para aumentar el grado de automatizacin de este proyecto se recomendara

implementar en un futuro el sistema automtico para cambio de herramientas,
el sistema automtico de refrigeracin y lubricacin de corte, as como el
sistema automtico de sujecin.
Es recomendable utilizar servo motores AC en lugar de motores paso a paso,

en la mayora de sistemas de control de posicin, debido a las caractersticas
de alta precisin y confiabilidad que presentan estos dispositivos, ya que no
tienen problemas de prdida de pulsos, generacin de vibraciones mecnicas,
etc.
Sera recomendable que la Escuela Politcnica Nacional de importancia a este

tipo de tecnologas, ya que la industria ecuatoriana requiere ser competitiva a
nivel mundial y para esto es necesario conocer e implementar tecnologa
moderna que permitir mejorar la calidad y tiempo de produccin.
175
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Julio,
Tcnica
CONTROL
Nuestra
NUMRICO
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ABOUT
POSITIONAL
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[10] Wikimedia
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http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_inductivo
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GENERAL,
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http://bc.inter.edu/facultad/arincon/encoderIncrementales.pdf
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MOTORS),
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http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/steppertutorial.htm
[13] Fredrik
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STEEPER
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http://www.solarbotics.net/library/pdflib/pdf/motorbas.pdf
[14] Herman, Bruce, SUPER MR-J2, Mitsubishi Electric Corporation, 2003,
http://global.mitsubishielectric.com/
176
[15] GSK CNC Equipment CO. LTD., DA98D DIGITAL AC SERVO DRIVE UNIT
USERS MANUAL V5.00, 2007, http://www.gsk.com.cn
[16] Universidad
Politcnica
de
Valencia,
MOTORES,
2003,
http://www.upv.es/electrica/automatica/motores/motorSection.jpg
[17] Wikimedia
Foundation
Inc.,
DIODO
EMISOR
DE
LUZ,
2009,
http://es.wikipedia.org/wiki/Diodo_LED
[18] Eaton Electrical Inc., MVX9000 AF DRIVES USER MANUAL, 2006,
www.eatonelectrical.com
[19] Som, Guillermo, EJECUTAR UN ACCESO DIRECTO DESDE VB6 CON
SHELLEXECUTE,
2007,
http://www.elguille.info/vb/API/ejecutar_acceso_directo.aspx
[20] Simple Machines LLC, COMO CERRAR PROGRAMAS .EXE DESDE
VISUAL
BASIC
6.0?,
http://foro.portalhacker.net/index.php/topic,51934.0.html
2006,
ANEXO A
MANUAL DE USUARIO
A.1 Partes constitutivas
3
2
1
Figura A1.1 Sistema CNC
A nivel macro, las partes constitutivas del sistema CNC son:
Computador personal
Sistema interfaz entre computador y mquina
Mquina fresadora
El computador personal debe reunir algunas caractersticas mnimas de sistema
para que los programas de DISEO / POST-DISEO / CONTROL trabajen sin
problema; ya que el sistema CNC de este proyecto de titulacin est optimizado
para trabajar con los programas BobCAD-CAM V21, NX 5.0 y Mach3 Mill, las
caractersticas mnimas de mayor importancia para la PC son:
Sistema operativo Microsoft Windows 2000 Professional Edition, Windows XP

Professional Edition.
Procesador Intel Pentium III o Pentium 4, 2.4 GHz.
512 MB de memoria RAM.
Espacio en el disco duro 4 GB.
Se requiere de unidad DVD-ROM para la instalacin de los programas.
Se recomienda trabajar con un monitor de 17 pulgadas.
Tarjeta grfica no integrada con acelerador 3D Open GL a una resolucin de

1024x768, 128 MB VRAM.
Prtico paralelo disponible.
El sistema interfaz entre computador y mquina de operacin sencilla tiene como

componentes un interruptor de encendido (color negro), un interruptor paro de
emergencia (color rojo) y visualizadores para las coordenadas absolutas X, Y.
La mquina fresadora posee un sistema de acoplamiento para la herramienta de

corte de fcil montaje/desmontaje, dos mordazas de sujecin; el desplazamiento
mximo de los ejes principales de movimiento es X = 200 mm, Y = 60 mm y Z =
200 mm; la velocidad del husillo principal vara desde 0 2500 rpm.
A.2 Operacin del sistema

Para mecanizar cualquier pieza se debe seguir los siguientes pasos:
1. Enceder el computador, esperar hasta que la pantalla principal del software

HMI este presente, ingresar al programa Mach3 Mill.
Figura A1.2 Software HMI Mach3 Mill
2. Enceder el sistema interfaz y el interruptor principal tripolar.
3. Colocar la herramienta adecuada en el porta herramienta segn las

especificaciones de diseo y post diseo.
4. Colocar la materia prima (bloque de aluminio, madera) sobre la mesa de

trabajo y sujetarla con las mordazas , esto se debe hacer considerando el
punto cero de la mquina.
Figura A1.3 Ubicacin de pieza en mesa de trabajo
5. Utilizar el programa Mach3 Mill para ajustar el punto de coordenadas X, Y, Z,

0, 0, 0 para iniciar el proceso de mecanizado, puede ser utilizando las teclas
de JOG. Normalmente se toma el punto de coordenadas X, Y, 0, 0 de la
mquina y se ajusta va software el punto Z, 0, dependiendo de las
dimensiones fsicas del bloque. Al efectuar esta operacin se puede cambiar

las coordenadas que se muestran en pantalla y en el visualizador, esto no es
de mucha importancia, lo que se debe asegurar es el punto 0,0,0, fsico para
poder mecanizar
Figura A1.4 Valor de coordenadas XYZ Mach3 Mill
Una vez hallado este punto encerar el valor que se muestra en pantalla,
presionando los botones
Figura A1.5 Valor de coordenadas XYZ Mach3 Mill Punto X,Y,Z,0,0,0, mquina
6. Abrir el archivo de cdigo G obtenido previamente en los programas de

DISEO/POST-DISEO.
Figura A1.6 Men Archivo Mach3 Mill
Figura A1.7 Abrir archivo Mach3 Mill
7. Revisar que el archivo se haya cargado correctamente, para ello se muestra

en pantalla a lado izquierdo el listado del cdigo G, a lado derecho el dibujo de
las trayectorias a seguir por la herramienta y en la parte inferior (STATUS) no
debe mostrar mensaje de error. Si todo el sistema esta correcto y el botn
RESET no parpadea, se puede iniciar el proceso de mecanizado con el
botn Cycle Start.
Figura A1.8 Pantalla principal Mach3 Mill
A.3 Posibles situaciones de error
Si existe algn tipo de error como sobre corriente, exceso de error de posicin en
el sistema interfaz PC Mquina, se tiene visualizadores tipo LED que muestran
este tipo de fallo (LED verde para error de exceso de posicin y LED rojo para
error de sobre corriente), adems en la pantalla del computador se activa el botn
de paro de emergencia (RESET) que desactiva inmediatamente el sistema. Las
posibles causas de estos errores pueden ser valores excesivos de velocidad de
avance, velocidad de corte, profundidad de corte. Para lo cual se recomendara
en la etapa de DISEO / POST-DISEO disminuir estos valores.
Si se presenta algn tipo de error en el programa Mach3 Mill (STATUS), se debe

leer el mensaje mostrado para efectuar alguna correccin en la etapa de
DISEO/POST-DISEO, o alguna configuracin en el mismo programa de
control.
ANEXO B
HOJAS DE DATOS DE ELEMENTOS ESPECIALES
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
ANEXO C
DIAGRAMAS DE MONTAJE DEL TABLERO PRINCIPAL
Figura C1.5 Diagrama esquemtico CONTROL 1.
Figura C1.6 Circuito impreso CONTROL 1, lado superior.
Figura C1.7 Circuito impreso CONTROL 1, lado inferior.
Figura C1.8 Circuito impreso CONTROL 1, distribucin de elementos en lado superior.
Tabla C1.1 Listado de elementos, CONTROL 1.
Nomenclatura
D1
D2
DISP1
DISP2
DISP3
DISP4
DISP5
DISP6
P1
Q1
Q10
Q11
Q12
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Q7
Q8
Q9
R10
R11
R12
R13
R14
R15
R16
R17
R18
R19
R20
R21
R22
R23
R24
R25
R26
R27
R28
R29
R30
R37
R46
CONTROL 1
VALOR
LED ROJO
LED VERDE
Display de 7 segmentos A. C.
NA PARA MONTAR EN BAQUELITA
2N3904
TIP127
TIP127
TIP127
2N3904
2N3904
2N3904
2N3904
2N3904
2N3904
TIP127
TIP127
330 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
680 1/2W
39 1/2W
39 1/2W
39 1/2W
39 1/2W
39 1/2W
39 1/2W
39 1/2W
330 1/2W
39 1/2W
10
11
12
13
CONTROL 2
Nomenclatura
VALOR
C1
1uF 16V
C17
0,1uF
C2
1uF 16V
C3
1uF 16V
C4
22pF
C5
22pF
C6
0,1uF
C7
1uF 10V
J1
BORNERA DE TORNILLO PARA MONTAR EN BAQUELITA M2
J2
R1
2,7K 1/2W
R2
2,7K 1/2W
R3
2,2K 1/2W
R4
22K 1/2W
R42
680 1/2W
R43
680 1/2W
R5
2,2K 1/2W
R6
22K 1/2W
R7
1K 1/2W
R8
100K 1/2W
R9
4,7K 1/2W
RV1
10K
U1
TL084
U2
PIC16F877A
X1
20MHz
14
15
16
17
CONTROL 3
Nomenclatura
VALOR
C10
22pF
C11
22pF
C12
0,1uF
C13
100uF 16V
C14
1000uF 10V
C15
0,1uF
C16
0,1uF
C8
100uF 16V
C9
0,1uF
J3
J4
J5
J6
CONECTOR DB9 HEMBRA PARA MONTAR EN BAQUELITA
J7
J8
BORNERA PARA JUMPERS P3
Q13
2n3904
Q14
2n3904
R31
4,7K 1/2W
R32
470 1/2W
R33
2,7K 1/2W
R34
4,7K 1/2W
R35
470 1/2W
R36
2,7K 1/2W
R38
4,7K 1/2W
R39
27K 1/2W
R40
27K 1/2W
R41
27K 1/2W
R44
10K 1/2W
R45
10K 1/2W
U3
7805
U4
74LS07
U5
PIC16F877A
X2
20MHz
18
Figura C1.15 Diagrama esquemtico INTERFAZ 1.
19
Figura C1.16 Circuito impreso INTERFAZ 1, lado inferior.
20
Figura C1.17 Circuito impreso INTERFAZ 1, distribucin de elementos en lado superior.
21
Tabla C1.4 Listado de elementos, INTERFAZ 1.
INTERFAZ 1
Nomenclatura
VALOR
J3
C1
0,01uF
C10
0,1uF
C11
0,1uF
C12
0,01uF
C13
0,01uF
C2
1uF 10V
C3
0,1uF
C4
0,01uF
C5
1uF 10V
C6
0,1uF
C7
0,1uF
C8
100uF 10V
C9
100uF 16V
D1
LED ROJO
D2
LED ROJO
J4
J5
J6
J7
J8
J9
Q1
2N3904
Q2
2N3904
Q3
2N3904
Q4
2N3904
Q5
2N3904
Q6
2N3904
R1
1K 1/2W
R10
560 1/2W
R11
2,7K 1/2W
R12
680 1/2W
R13
10K 1/2W
R14
1K 1/2W
22
R15
330 1/2W
R16
100 1/2W
R17
56K 1/2W
R18
2,7K 1/2W
R19
2,7K 1/2W
R2
1K 1/2W
R20
330 1/2W
R21
10K 1/2W
R22
10K 1/2W
R23
1K 1/2W
R24
330 1/2W
R25
100 1/2W
R26
56K 1/2W
R27
2,7K 1/2W
R28
2,7K 1/2W
R29
330 1/2W
R3
10K 1/2W
R30
10K 1/2W
R31
470 1/2W
R32
470 1/2W
R4
560 1/2W
R5
2,7K 1/2W
R6
680 1/2W
R7
1K 1/2W
R8
1K 1/2W
R9
10K 1/2W
U1
LM555
U2
7407
U3
LM555
U4
4N25
U5
4N25
23
Figura C1.18 Diagrama esquemtico INTERFAZ 2.
24
Figura C1.19 Circuito impreso INTERFAZ 2, lado inferior.
25
Figura C1.20 Circuito impreso INTERFAZ 2, distribucin de elementos en lado superior.
26
Tabla C1.5 Listado de elementos, INTERFAZ 2.
INTERFAZ 2
Nomenclatura
VALOR
C1
1000uF 16V
C10
22uF
C11
0,1uF
C12
0,1uF
C2
100uF 10V
C3
0,1uF
C4
100uF 16V
C5
10nF
C6
1nF
C7
10uF
C8
0,1uF
C9
1uF 16V
D1
LED VERDE
D10
LED VERDE
D12
LED VERDE
D14
LED VERDE
D15
LED VERDE
D16
1N4004
D2
1N4004
D3
LED VERDE
D4
1N4004
D5
LED VERDE
D7
LED ROJO
D8
LED AMARILLO
J1
J10
J11
J12
J13
J14
J2
J3
J4
J5
J6
J7
J8
27
J9
Q1
2N3904
Q10
2N3904
Q11
2N3904
Q12
2N3904
Q13
2N3904
Q14
2N3904
Q2
2N3904
Q3
2N3904
Q4
2N3904
Q5
2N3904
Q6
2N3904
Q7
2N3906
Q8
2N3904
Q9
2N3904
R1
1,2K 1/2W
R10
330 1/2W
R11
1K 1/2W
R12
3,3K 1/2W
R13
330 1/2W
R14
330 1/2W
R15
1K 1/2W
R16
3,3K 1/2W
R17
330 1/2W
R18
330 1/2W
R19
1K 1/2W
R2
330 1/2W
R20
3,3K 1/2W
R21
330 1/2W
R22
330 1/2W
R23
1K 1/2W
R24
10K 1/2W
R25
22K 1/2W
R26
470K 1/2W
R27
10K 1/2W
R28
10K 1/2W
R29
1,2K 1/2W
R3
100 1/2W
R30
330 1/2W
R31
100 1/2W
R32
1,8K 1/2W
28
R33
1,8K 1/2W
R34
4,7K 1/2W
R35
1,8K 1/2W
R36
1K 1/2W
R37
1K 1/2W
R38
1K 1/2W
R39
1K 1/2W
R4
1,2K 1/2W
R40
100K 1/2W
R41
27K 1/2W
R42
56K 1/2W
R43
56K 1/2W
R44
5,6K 1/2W
R45
56K 1/2W
R46
27K 1/2W
R47
27K 1/2W
R48
56K 1/2W
R5
330 1/2W
R6
100 1/2W
R7
1,2K 1/2W
R8
330 1/2W
R9
100 1/2W
RL1
Rel 12V
RL2
Rel 12V
RL4
RELE 12V
U1
7407
U10
7432
U11
7432
U12
LM555
U13
4N25
U2
4N25
U3
4N25
U4
4N25
U5
7805
U7
4N25
U8
4N25
U9
4N25
29
Figura C1.21 Diagrama esquemtico POTENCIA.
30
Figura C1.22 Circuito impreso POTENCIA, lado inferior.
31
Figura C1.23 Circuito impreso POTENCIA, distribucin de elementos en lado superior.
32
Tabla C1.6 Listado de elementos, POTENCIA.
Nomenclatura
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
C9
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J7
J9
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Q7
Q8
R1
R10
R11
R12
R13
R14
R15
R16
R17
R2
R3
R4
R5
R6
R7
R8
R9
U1
U2
U3
U4
U5
U6
POTENCIA
VALOR
0,1uF
0,1uF
0,1uF
100uF 10V
100uF 16V
0,1uF
0,1uF
0,1uF
0,1uF
2N3904
NTE66
2N3904
NTE66
2N3904
NTE66
2N3904
NTE66
330 1/2W
330 1/2W
560 1/2W
330 1/2W
220 5W
330 1/2W
560 1/2W
330 1/2W
220 5W
560 1/2W
330 1/2W
220 5W
0,1 10W
330 1/2W
560 1/2W
330 1/2W
220 5W
7408
NTE3087
NTE3087
NTE3087
NTE3087
7407

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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

AUTOMATIZACIN DE UNA MQUINA FRESADORA MEDIANTE

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO EN

EDWIN DAVID FREILE ARAUZ

DIRECTOR: Nelson Sotomayor Orozco, MSc.

Quito, Abril 2009

A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual

Al Ingeniero Nelson Sotomayor Orozco quien desinteresadamente dirigi este

Al Ingeniero Patricio Chico y a la Ingeniera Silvana Gamboa por haber brindado

A la empresa TechDesign por haber dado total apoyo econmico para el

Al Ingeniero Andrs Freile por la instruccin y gua en la parte mecnica del

CAPTULO 1: FUNDAMENTOS BSICOS

1.3 CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO CNC.... 4

1.4 SENSORES Y ACTUADORES...... 34

CAPTULO 2: DISEO DEL SISTEMA..

2.1 DESCRIPCIN GENERAL... 41

HACIA EL CIRCUITO DE CONTROL 2..... 63

2.3 SISTEMA MECNICO.. 90

CAPTULO 3: DESARROLLO DE PROGRAMA DE CONTROL.... 108

3.1 PROGRAMA PARA LOS MICROCONTROLADORES PIC.. 108

3.2.3.5 OBJETO SALIR.......... 144

CAPTULO 4: PRUEBAS Y RESULTADOS 145

CAPTULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.....

5.1 CONCLUSIONES... 173

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS...... 175

manufactura CAM (Computer

Fabricacin Asistida por Computador).

Una solucin a esta realidad es la automatizacin de las industrias que

El presente trabajo se encuentra distribuido de la siguiente manera:

En el captulo 1 se detallan los fundamentos bsicos del control numrico

En el captulo 2 se especifica el diseo electrnico del sistema, asimismo se

En el captulo 3 se desarrolla el software para cada dispositivo programable as

En el captulo 4 se explican las pruebas realizadas durante el proceso de

En el captulo 5 se puntualizan las conclusiones y recomendaciones del proyecto.

En el apartado de anexos se incluyen, el manual de usuario de la mquina, las

A pesar que el desenvolvimiento tecnolgico de las mquinas de control numrico

Esto se debe principalmente a la calidad de las piezas fabricadas y a la velocidad

Aunque estas mquinas herramientas son controladas por un computador, el

Frente a estos atributos se pueden mencionar algunas desventajas: debido a la

1.2 MQUINAS SIMILARES

1.2.1 BRUTE II [3]

Esta mquina es de construccin casera, utiliza perfiles de ventana de aluminio

1.2.2 MQUINA FRESADORA CNC GSK XJK6325A [4]

Esta mquina es industrial y se diferencia de las mquinas fabricadas en casa por

En cuanto a las dimensiones de la mesa de trabajo tiene un rea de 250x1120

Figura 1.2 Mquina fresadora CNC GSK XJK6325A, tomado de [4]

1.3 CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO (CNC)

CNC quiere decir, control de una mquina herramienta a travs de un cdigo

microprocesadores, lo cual es una gran ventaja frente a las mquinas anteriores

grado de flexibilidad muy alto debido a su control digital lo cual facilita la

1.3.2 CARACTERSTICAS DEL CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO

Con una mquina herramienta CNC, se obtiene un producto final de calidad

1.3.3 COMPONENTE HUMANO

Si bien es cierto que la maquinaria de control numrico computarizado es

1.3.4 MQUINAS HERRAMIENTAS CNC

Este tipo de maquinaria es muy utilizada ya que es flexible y programable

fabrican con este tipo de mquinas en la mayora de los casos, la cantidad de

Tambin se puede encontrar mquinas de control numrico con sistemas de

1.3.4.1 Elementos de las mquinas herramientas de control numrico

Ya que el presente trabajo est dedicado a la automatizacin de una mquina

1.3.4.1.1 Ejes de movimiento