Diseo de un compensador en atraso de fase

La dinmica de una planta de orden superior est representada por la ED (ecuacin

diferencial):

Donde

y= y ( t )

representa la salida del sistema, y

u=u (t)

representa la entrada del

sistema.
a. Obtenga la funcin de transferencia de la planta y cierre el lazo con retroalimentacin
unitaria.
3
2
d y (t)
d y (t )
dy ( t )
+3
+2
=2 u(t)
u (t )
u (t)
u (t)

$ 3 y ( $ ) +3 $2 y ( $ ) +2 $ y ( $ ) =2u ($)
3

y ( $)($ +3 $ + 2 $)=2 u( $)
Funcin de transferencia de la planta normalizada
y ( $)
2
= 3
u ( $ ) $ + 3 $ 2+2 $
y ( $)
2
=
u ( $ ) $ ($+2)($ +1)
Simulink

Alumna: Zinia Velzquez

Control
ITH

Ing. Mecatrnica

Profesor: Fredy Hernndez

Materia:

b. Calcule el error en estado estable para una entrada escaln unitario y para una entrada
rampa unitaria. Utilice SIMULINK para comprobar los resultados obtenidos.
Calculo de EEE

Donde la funcin de transferencia normalizada para escaln unitario y rampa unitaria son del
Tipo 1.
Calculando EEE Escaln unitario

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ITH

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Materia:

lim
s0

1
2
1+ 3
( 1)
$ +3 $ 2+ 2 $
lim
1
=
s 0 1+G ( $ ) H ( $ )
lim
$
1
=
s 0 1+G ( $ ) H ( $ ) $
e ss =

(0)3 +3(0)2 +2(0)

lim
0
=
= =0
3
2
s 0 ( 0) +3(0) +2( 0)+2 2

lim
$ 3 +3 $ 2+ 2 $
= 3
=
s 0 $ +3 $2 +2 $ +2
lim
1
= 3
=
2
s0
$ +3 $ +2 $ +2
$ 3 +3 $ 2+ 2 $
e ss =

Calculando EEE Rampa unitaria

lim
1
1

s0
2
$
1+ 3
(1)
2
$ +3 $ +2 $
lim
1
( $) =
s 0 1+G ( $ ) H ( $ )
lim
$
1
2 =
s 0 1+G ( $ ) H ( $ ) $
ess =

[
[

]
]

][

][

$( $ 2+3 $+2)
(0)2+3 (0)2+ 2
lim
$ 2+ 3 $+ 2
2
=
= 3
= =1
3
2
2
3
2
s 0 $ ($ +3 $ +2 $+ 2)
$ +3 $ +2 $ +2 (0) +3 (0) + 2(0)+ 2 2

lim
$3 +3 $ 2 +2 $
=
=
s 0 $ 4 +3 $ 3 +2 $ 2+2 $
lim
1
= 4
=
3
s0
$ +3 $ +2 $ 2+ 2 $
3
2
$ +3 $ +2 $
e ss =

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ITH

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Materia:

Simulink
Comprobacin del resultado que obtuvimos para Escalo unitario

Comprobacin del resultado obtuvimos para Rampa unitaria

e ss =0

e ss =1

c. Calcule el rango de ganancia para la estabilidad relativa de la planta. Comprobar con

SIMULINK
Estabilidad relativa: es de naturaleza cuantitativa y est asociado con el problema de
determinar qu tan estable es un sistema.
Procedimiento de criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Es importante sealar que la condicin de que todos los coeficientes sean positivos no es
suficiente para asegurar la estabilidad. Cuando todos los coeficientes del polinomio sean
positivos y que todos los trminos de la primera columna del conjunto sean positivos: El
nmero de cambios de signo en la primer columna del conjunto sea positivo.
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Materia:

G( $)=

2k
$ + 3 $ 2+2 $
3

$3

$2

2k

$1
$

62 k
3

Aplica el criterio del Caso1: Ningn elemento de la primera columna es cero.

Entonces:
62 k
>0
3

6 2k
>0
3 3
6 2k
>
3 3
6 (3)
>2 k
3

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Materia:

6 (3)
>k
3(2)
3>k

Resultado:

3>k > 0

Simulink
A continuacin se muestra diferentes valores que se le asign a la ganancia, respetando el
margen de ganancia de 3>k > 0 .
Escalon k =0

Rampa k =0

Escalon k =0.25

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Rampa k =0.25

Escalon k =1.25

Rampa k =1.25

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Materia:

Escalon k =2.5

Rampa k =2.5

Escalon k =3

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Materia:

Rampa k =3

Entre ms se acerque la k =3, es decir, es el valor crtico de la ganancia el sistema se vuelve inestable
porque oscila.

d. Con el valor de la ganancia crtica

Gmcr =

k cr
kv

Gmcr =

3
1

K cr

, calcule el margen de ganancia. Comprobar con MATLAB

20 log |G|=dB

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20 log |3|=9.54 dB

Comparamos resultado en matlab y coinciden.

e. Disear un compensador en atraso de fase, de acuerdo con las siguientes

especificaciones:
Reducir el error en estado estable al 20%, cuando se aplica una entrada rampa unitaria.
Pmc
El margen de fase al menos de 40 (
40).

El margen de ganancia al menos de 10 dB (

Gmc

10).

Pasos para disear un compensador en atraso son los siguientes:

1.
EEE=
20 =

k v=

1
kv

1
kv

1
20

k v =5

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Obtener el valor de k

lim
2k
$
s 0 $ ($+2)($ +1)
k v =

lim
2k
2k
2k
=
=
s 0 ( $+ 2)( $+1) (0+ 2)( 0+1) 2
lim
2k
$
=
s 0 $ ($ +2)($ +1)
5=

5=k

Comprobacin de

kv

lim
2k
2k
2k
=
=
s 0 ( $+ 2)( $+1) (0+ 2)( 0+1) 2
lim
2k
$
=
s 0 $ ($ +2)($ +1)
k v =

k v=

2 k 2 (5)
=
=5
3
2

Simulink comportamiento que tiene cuando

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k =5

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Materia:

2. Diagrama Bode Matlab ganancia ajustada pero an sin compensar:

G1 ( s ) =KG(s)

3. Como no satisface las especificaciones en los mrgenes de fase y de ganancia

G1
entonces en la misma grfica de Bode
(s) encuentre la nueva frecuencia de cruce
de ganancia

para la fase que satisface la ecuacin:

pm ( 1) =180+45+ 8

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pm ( 1) =127

4. Calcular la frecuencia del cero para el compensador.

1 =0.448

0.1 0.448

rad
s

rad 1
rad
0.5 0.448
seg T
seg

0.0448 rad /seg

1
0.224 rad /seg
T

T =22

z , c=

1
=0.04545
22

5. Calcular el factor de atenuacin

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Materia:

40.8
(
)
=10 20

=109.64

6. Calcular la frecuencia del polo para el compensador.

p ,c =

z ,c

p ,c =

0.04545
=0.00041453
109.64

7. Calcular la ganancia del controlador.

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Materia:

K c=

5
109.64

K c =0.04560

Gc ( $ )=

K c ($ +cero)
($+ polo)

Gc ( $ )=

0.04560( $+0.04545)
($+0.00041453)

Gc ( $ )=

0.04560 $+ 0.0020752
$+ 0.00041453

8. Grafica bode del sistema compensado

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Nota: En la grfica de bode nos arroja que

pm=47.30 grados y gm= 35.8, esto quiere
decir que cumple con las especificaciones
del compensador ideal tiene que ser

Pmc 40).

El margen de fase al menos de 40 (

El margen de ganancia al menos de 10 dB (

Gmc 10).

9. Comparar las grficas de respuesta en el tiempo para la salida del sistema sin compensar y
compensado.

Simulink

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Escaln

Rampa

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10. Documentar el diseo del compensador con amplificadores operacionales, calculando los
componentes RC, de acuerdo con la FT del compensador diseado. Utilice MULTISIM para
comparar la respuesta del circuito con amplificadores operacionales y la FT en MATLAB, para:
a) Una entrada escaln unitario
b) Respuesta a la frecuencia (grfica de Bode).
El circuito para implementar un compensador en atraso de fase:

Normalizar Funcin de transferencia

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Materia:

R2 R4 R1 C 1 +1 0.04560 $ +0.0020752
=
R 1 R3 R2 C 2 +1
$ +0.00041453

Gc ( $ ) =

1
$+ 1)
( 0.04545
1
0.00041453 (
$+1 )
0.00041453

0.0020752(0.04545)
Gc ( $ ) =

1
$+1 )
(
0.04545
R R R C +1
G ( $)=
=
R R ( R C +1 )
1
0.00041453 (
$ +1)
0.00041453
0.00009431784

Calculando valores de la componentes si

R1 C 1=

R1=

1
0.04545

1
=220 M
0.04545 ( 0.1 106 )

R2 C 2=

R2=

C1 =C2=0.1 F

1
0.00041453

1
=24.12G
6
0.00041453(0.1 10 )

Despejamos para obtener

R3 y R 4

R 2 R4 0.00009431784
=
=0.227
R1 R3
0.00041453

0.227=

24.12 G R4
220 M R3

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Materia:

0.227=(109.6363)

R4
R3

R
0.227
= 4
109.6363 R3

0.00207=

R4
R3

Si fijamos como que

R3=500 k

R4 =0.00207 (500 k )
R4 =1.035 k

f. Aplique el compensador diseado a la planta y utilice SIMULINK y/o MATLAB para

comprobar las especificaciones de diseo. Realice los ajustes pertinentes en caso de
ser necesario.

g. Obtenga las grficas de Bode para magnitud y fase del compensador en atraso de fase
Diseado.
h.

Implemente el compensador con amplificadores operacionales, utilice MULTISIM para

confirmar la respuesta en frecuencia del circuito.

Conclusin
Disear un compensador requiere de mucho tiempo ya qu se tiene que realizar varias veces
los clculos para llegar al valor deseado que se requiere o pide.
En lo personal para m fue satisfactorio, aunque batalle en el inciso e pero gracias a Dios
quedo bien y el inciso h todava no me convenci el resultado me falta ms jugar con las
variables y queden mejor o ms parecido a la grfica de matlab.

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Materia: