PREGUNTAS DE CONTROL

1 Describa tres criterios de estabilidad utilizados para los sistemas

de control. (3 puntos).
Criterio de Routh
Este criterio establece la estabilidad de un sistema G(s), analizando su polinomio
caracterstico.
Si tenemos un sistema G(s):

b0 s m +b1 s m1 ++b m1 s+b m B(s)

G ( s )=
=
a0 s n +a1 s n1 ++a n1 s+a n A (s )
El criterio establece que:
1
2

Los coeficientes del denominador sean reales y no tiene ninguna raz igual a cero.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales

positivas. En tal caso, el sistema no es estable.

Si todos los coeficientes son positivos, ordenamos los coeficientes del polinomio
en renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente

s n a0 a2 a4 a 6

s n1 a1 a3 a5 a7

s n2 b1 b 2 b 3 b 4

s 1 e1 e2

s f1
Donde:

a 1 a2 a0 a3
a1
b a a b
c 2= 1 5 1 3
b1
b1=

b2=

a 1 a 4a0 a5
a1

b3 =

a 1 a 6a 0 a 7
a1

c 1=

b1 a3a1 b 2
b1

Y as con los siguientes trminos. El criterio plantea que el nmero de races de la

ecuacin A(s) con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo
de los coeficientes de la primera columna del arreglo. Debe sealarse que no es
necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera columna; solo
se necesitan los signos. La condicin necesaria y suficiente del plano S es que
todos los coeficientes del polinomio caracterstico sean positivos y que todos los
trminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.

Criterio de Nyquist.
El criterio de Nyquist indica que teniendo la forma de la funcin de transferencia, de la
forma:

F . T . ( s )=

G(s)
1+ G ( s ) H (s)

Donde:

1TA20151DUED

 ( s )=1+G ( s ) H ( s )=1+ L(s )

Entonces:
Debemos definir:
Z= nmero de zeros en el subespacio derecho del plano S.
P= nmero de polos en el subespacio derecho del plano S.
N= nmero de veces de encierro de la traza de L(s).
Para la condicin de estabilidad de Nyquist.
Se debe cumplir: Z =0 y que N=ZP
Es decir: N=P .

Criterio de Bode.
Para esto se debe analizar el conportamiento en frecuencia, es decir debemos hacer el
cambio de variable s= j
Representando la magnitud logartmica de la funcin de transferencia G(s) como:

Magnitud (dB)=20 log G ( j )

En la representacin logartmica, se trazan las curvas sobre papel semilogartmico, con
la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (en
decibeles) o el ngulo de fase (en grados).
Luego, en la grfica se puede definir lo siguiente:

El punto crtico es la interseccin del eje 0dB y el eje -180.

El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje -180.
El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 0dB.
El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al punto

crtico.
El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de ganancia al
punto crtico.

2TA20151DUED

Bode Diagram

Magnitude (dB)

20
15
10
5

Phase (deg)

0
60

30

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Ejemplo de diagrama de Bode.

2 Dibuje las

los diagramas de Bode de las tres funciones de

transferencia siguientes. MATLAB. (4.5 puntos)

A.

R ( s )=

T 1 S +1
(T >T > 0)
T 2 S +3 1 2

T 1 =0.01

Veamos para un valor de

T 2 =0.001 . El programa en MATLAB se

escribe:
Entonces, el numerador

0.01 s+ 1 da un zero, que se refleja en un punto de quiebre

ascendente en la grfica en
Y el denominador

1
=100 rad /s .
0.01

0.001 s+ 1

descendente en la grfica en

da un polo, que se refleja en un punto de quiebre

1
=1000 rad /s .
0.001

num=[0.01 1];
den=[0.001 1];
bode(num,den), grid

3TA20151DUED

Bode Diagram

Magnitude (dB)

20
15
10
5

Phase (deg)

0
60

30

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Como se ve en la grfica realizada en MATLAB muestra el comportamiento real del

sistema pedido. Este sistema funciona como un filtro pasa alto. Esto es, amplifica las
seales con la misma ganancia a partir de los 2000rad/s.

B.

T 1 S1
(T >T > 0)
T 2 S +2.5 1 2
Veamos para un valor de T 1 =0.01 y T 2 =0.0001 . El programa en MATLAB se
R ( s )=

escribe:
Entonces, el numerador

0.01 s1

quiebre ascendente en la grfica en

Y el denominador

da un zero, que se refleja en un punto de

1
=100 rad /s .
0.01

0.0001 s+ 2.5 da un polo, que se refleja en un punto de quiebre

descendente en la grfica en

1
=25000rad /s
.
0.0001
2.5

4TA20151DUED

Bode Diagram

40

Magnitude (dB)

30
20
10
0

Phase (deg)

-10
180
135
90
45
0

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Como se ve en la grfica realizada en MATLAB muestra el comportamiento real del

sistema pedido. Este sistema funciona como un filtro pasa alto. Esto es, amplifica las
seales con la misma ganancia a partir de los 25000 rad/s, y las seales de frecuencias
por debajo de 100 rad/s las atena.

C.

T 1 S+1
(T > T >0)
T 2 S+ 2 1 2
Veamos para un valor de T 1 =0.01 y T 2 =0.0001 . El programa en MATLAB se
R ( s )=

escribe:
Entonces, el numerador

0.01 s+1

quiebre ascendente en la grfica en

Y el denominador

0.0001 s+2

descendente en la grfica en

da un zero, que se refleja en un punto de

1
=100 rad /s .
0.01
da un polo, que se refleja en un punto de quiebre

1
=20000rad /s
.
0.0001
2

5TA20151DUED

Bode Diagram

40

Magnitude (dB)

30
20
10
0

Phase (deg)

-10
0

-45

-90

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

3 Dibuje un lugar geomtrico de Nyquist para el sistema de control

con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo
abierto.

R ( S )=

K (1.5S)
S +3

Como sabemos, en lazo cerrado, la funcin de transferencia se representa:

F . T . ( s )=

R( s)
1+ H ( s ) R( s)

Donde:
( s )=1+ L ( s )=1+ H ( s ) R ( s )
Entonces:
L ( s )=R( s) , para realimentacin unitaria.
Entonces:
K (1.5s)
L ( s )=
s+ 3
Por ejemplo:
Para K=0.1, nos queda:
0.1 s +0.15
L ( s )=
s+3
6TA20151DUED

Usando MATLAB para graficar,

num=[-0.1 0.15];
den=[1 3];
nyquist(num,den), grid

Nyquist Diagram

0.08

-20 dB

0.06

Imaginary Axis

0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08

-0.1

-0.05

0.05

0.1

Real Axis

Usando el criterio de estabilidad de Nyquist determine la estabilidad del sistema en lazo

cerrado (2.5 Puntos)

Veamos:

( s )=1+ L ( s )=1+ H ( s ) R ( s )
K (1.5s)
s+ 3
Haciendo: s j
L ( s )=

L ( j )=

K ( 1.5 j )
j+3

Luego se obtiene:

K ( 24.5 )
4.5 K
L ( j )=
j 2
2
+9
+9

7TA20151DUED

Cuando:

L ( j0 )=

0 , entonces:

K
2
K=2

El valor es crtico cuando este valor es (-1). Es decir, cuando

Cuando:

, entonces:

L ( j ) =K
El valor crtico, cuando este valor es (-1). Es decir, cuando

K=1

Veamos la grfica.

Para

K <2
Nyquist Diagram

2.5
2

0 dB

-2 dB

2 dB

1.5

Imaginary Axis

-4 dB

4 dB
6 dB

0.5
0

-6 dB

10 dB
20 dB

-10 dB
-20 dB

-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

Real Axis

Para

2< K < 1

8TA20151DUED

0.8

Nyquist Diagram
4 dB

2 dB

0 dB

-2 dB

-4 dB

-6 dB

0.6 6 dB

Imaginary Axis

0.4
0.2

-10 dB

10 dB

20 dB

-20 dB

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis

Para

K >1

Nyquist Diagram

1.5

2 dB

0 dB

-2 dB

4 dB

-4 dB
6 dB

Imaginary Axis

0.5

-6 dB
10 dB

-10 dB

20 dB

-20 dB

-0.5

-1

-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Segn el criterio de Nyquist.

9TA20151DUED

Nmero de polos en el semiplano derecho del plano s. Como el polo es -3.

Entonces el nmero de polos descritos es cero (P=0).

Nmero de zeros para que el sistema en lazo cerrado sea establo, debe ser

cero (Z=0).
Entonces, para que el sistema sea estable se debe cumplir N=Z-P.
Por tanto, N debe ser cero.
N, es el nmero de veces que el punto (-1;0) del plano s, est encerrado en
la traza de Nyquist.
Segn las grficas realizadas anteriormente, la que cumple con esta
condicin de estabilidad, se da cuando:

2< K <1
4 Disee un controlador PID mediante el mtodo de respuesta en
frecuencia,

especifique

su

solucin

mediante

un

caso

en

particular (ejemplo propio) y su correspondiente anlisis en

MATLAB. (4 puntos)
Consideremos el modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una
aeronave. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema est dada por:

G ( s )=

8152651
s (s +361.2)

Se establecen las especificaciones de desempeo como sigue:

Error en estado estable debido a una entrada de rampa unitaria
Margen de fase

0.000433

80

Pico de resonancia

M r 1.05

BW 2000 rad /s
Para este sistema elegimos un control que se ve en la figura:

10TA20151DUED

La funcin de transferencia en lazo cerrado usando este controlador es:

F . T . ( s )=

815265( K P + K D s )
s + ( 361.2+ 815265 K D ) s+ 815265 K P
2

El sistema con el controlador, tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

GC ( s )=
Para

815265(K P + K D s)
s( s+ 361.2)

K P =1 y

K D =0 . Realizamos la grfica de Bode para estos valores. El margen

de fase del sistema no compensado es 22.68, y el pico de resonancia

Mr

es 2.522.

Estos valores corresponden a un sistema ligeramente amortiguado.

Bode Diagram

Magnitude (dB)

50

Phase (deg)

-50
-90

-135

-180

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Entonces, para los criterios de desempeo requeridos, se tiene que, la grfica de Bode de

Gc (s) para

K P =1 ,

K D =0 , 0.005, 0.00177 y 0.0025

11TA20151DUED

Bode Diagram

Magnitude (dB)

50

-50

-100
-90

Phase (deg)

KD=0.0
017
KD=0.0
005

-135

KD=0

-180

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

.
De esta grfica podemos concluir que una buena aproximacin para nuestro control PID, se
da cuando las constantes

K P =1 y

KP y

KD .

K D =0.0005

5 Compare el control ON-OFF con el control PID. Luego proponga

dos aplicaciones reales que utilicen los tipos de controladores
mencionados anteriormente. (4 puntos)

12TA20151DUED