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TEORA DE CONTROL II

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES


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DEFINICIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Para poder entender qu es el lugar de las races en Teora de Control nos referiremos,
primero, a la funcin de transferencia de lazo cerrado.
En la figura (a) se muestra un sistema
en lazo cerrado en diagrama de bloques
y la figura (b) muestra la simplificacin
del sistema, llamada funcin de transferencia en lazo cerrado.

Figura 1
El lugar de las races est vinculada precisamente con la ecuacin caracterstica : (5)
Si se observa la funcin de transferencia de lazo cerrado, es el denominador de esta
funcin.

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Definicin del Lugar de las Races
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Otro
elemento importante en el lugar de las races, es la funcin de
transferencia de lazo abierto. sta se encuentra desconectando la funcin de
transferencia de retroalimentacin del punto de suma.
Funcin de lazo abierto:(6)
La funcin de lazo cerrado y la funcin de
lazo abierto son funciones de cocientes de
polinomios en s.
Ahora buscaremos la definicin del lugar
de las races a travs de un ejemplo.
Ejemplo 1. Sea el control de una cmara
fotogrfica que toma fotos al detectar un
objeto cuando se encuentra en su radio
de accin.
Figura 2
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Definicin del Lugar de las Races
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A
partir de la funcin de lazo cerrado tomamos la ecuacin caracterstica representada por:
. Utilizaremos este polinomio dndole valores progresivos a K 0 para generar un tabla
con las races del polinomio.
Tabla 1

Pasamos a colocar cada una de las races


en el plano complejo s. Se puede observar
la trayectoria que siguen los polos de lazo
cerrado cuando se incrementa el valor de K.
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Figura 3
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Definicin del Lugar de las Races
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Observaciones
del problema:

1. Cuando K=0 las races o polos de lazo cerrado son 0 y -10, de acuerdo
a la tabla, pero las races de la funcin de lazo abierto tiene las
mismas. Examinemos el denominador de la funcin.
(7)
2. Al incrementar el valor de K los polos de lazo cerrado se desplazan
sobre el eje real en sentido contrario hasta el punto -5 donde colisionan
(punto de ruptura) y despus pasan a ser races complejas conjugadas.
3. Si se contina con el incremento de K , tendremos dos lneas
perpendiculares que se prolongan hacia el infinito y que son
perfectamente simtricas al eje real. Se dice que estas lneas siguen a
los ceros en el infinito de la funcin de lazo abierto.
NOTA: Los ceros en el infinito no son visibles en la funcin de lazo abierto.

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Definicin del Lugar de las Races
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En
base a las operaciones realizadas para poder encontrar las races o polos
de la funcin de lazo cerrado, podemos definir qu es el lugar geomtrico de
las races. Decimos que es: una grfica que nos muestra la trayectoria que
describen los polos de lazo cerrado cuando se incrementa el parmetro K
desde cero al infinito.
Para reforzar el concepto de Lugar de las races, realizaremos otro ejemplo.
Ejemplo 2. Sea el sistema de lazo cerrado que muestra en la figura.

Figura 4

Encontremos la ecuacin caracterstica:

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Desarrollamos
y ordenando la ecuacin anterior:

Usted deber realizar una tabla con tres columnas. La primera columna
corresponder al parmetro K; la segunda columna ser el polinomio y la
tercera ser para la races calculadas del polinomio. Finalmente usted
obtendr una grfica igual a la que se muestra a continuacin.

Figura 5
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Propiedades del Lugar de las Races
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PROPIEDADES DEL LUGAR DE LAS RACES

Hasta el momento, usted habr notado que hemos venido trabajando con
la ecuacin caracterstica, pues es de la ecuacin caracterstica de
donde se derivan las dos propiedades del lugar de las races.
(8)
Pasemos el uno del lado derecho de la ecuacin: (9)
Ahora, pasaremos el -1 a la forma polar.
o
(10)
1, 3, 5,
Con base a lo anterior, podemos establecer las siguientes propiedades:
1)
(11)
2) donde r=1, 3, 5,
(12)

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Propiedades del Lugar de las Races
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Todos
los puntos que pertenecen al lugar de las races deben cumplir con las dos
propiedades anteriores. Probaremos con dos puntos del ejemplo 1 y otro mas que no
pertenece.
Ejemplo 3. Seleccionemos los puntos 7.24 , 5j5 y 1+j2. La funcin de transferencia
de lazo abierto es la siguiente:
NOTA: Siempre se deber comenzar por utilizar la segunda propiedad para comprobar si
un punto pertenece al lugar de las races.
Observe que la funcin tiene dos polos. Utilizamos la ecuacin (3) para el valor de
s=7.24 se puede expresar como sigue.

El resultado es -180, por lo tanto cumple con la segunda propiedad. El siguiente paso
consistir en determinar el valor de K con el cual se hace presente este punto. As que
utilizaremos la 1ra. Propiedad.
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De la ecuacin de arriba despejamos K:


=
El resultado es una ganancia K de 20. Vea la Tabla y confronte lo
calculado
Pasaremos a analizar el siguiente punto 5j5. Iniciamos con la segunda
propiedad del lugar de las races.

Se satisface la 2 propiedad. As que continuamos con el clculo de la


ganancia K.
= Nuevamente compruebe con la Tabla 1.

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Propiedades del Lugar de las Races
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Finalmente,
analizaremos el punto 1+j2.

En conclusin, este punto no cumple con la 2. Propiedad; por lo tanto,


no es lugar de las races y no debemos calcular la ganancia K.

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