3.

Movimiento Oscilatorio Amortiguado

Anteriormente consideramos que los sistemas oscilatorios conservan su
energa de oscilacin. En realidad, todas las vibraciones son afectadas por
fuerzas disipativas, las cuales disminuyen su amplitud. En el curso nos
ocuparemos de las fuerzas de amortiguamiento viscoso, las cuales en
forma emprica y con bastante aproximacin son proporcionales a la
velocidad de la masa oscilante; es decir:
Fc =c x =c

dx
dt

siendo c el coeficiente de amortiguamiento del elemento disipador, expresada en N.s/m en kg/s. Conocer su valor es muy importante; de l se
determinar si el sistema oscilar o no.
En otras palabras, habr un valor crtico de c con el cual el sistema podr
iniciar su oscilacin. Suponga usted que en el recipiente de la fig. 24 hubiera
grasa en lugar de aceite viscoso. Oscilar el pistn?.

Figura 24. Dispositivo fsico para un

21oscilador amortiguado. El movimiento

del pistn se amortigua por la accin
del mbolo sumergido en el lquido [7].

Figura 25. Para amortiguar las oscilaciones

de la camioneta se utilizan los amortiguadores
(cilindros amarillos) para que absorban los
impactos [7].

3.1. Modelo elemental de un movimiento oscilatorio amortiguado

Fig. 26. En otras circunstancias, el

amortiguador puede sustituirse por
una superficie rugosa [1].

3.2. Tipos de Oscilaciones Amortiguadas

22

3.2.1.

Oscilacin sub-amorti-guada.- Es aquella cuya amplitud

disminuye con el tiempo por accin de una fuerza amortiguadora.

3.2.2.

Oscilacin
crticamente
amortiguada.- Es
la
que
se
caracteriza
porque el sistema
vuelve a su posicin inicial en el
tiempo ms breve
posible, pero sin
oscilar.

Oscilacin sub-amortiguada

Oscilacin crticamente amortiguada

Oscilacin sobreamortiguada
Fig. 27. Curvas de los movimientos oscilatorios amortiguados [1].

3.2.3.

Oscilacin sobreamorti-guada.- Es aquella que se caracteriza

porque al pre-tender iniciar la oscilacin, el sistema vuelve a su posicin inicial muy lenta-mente sin oscilar, o en el peor de los
casos, queda totalmente estancado.

En el curso nos ocuparemos esencialmente de las oscilaciones sub-amortiguadas, las mismas que necesariamente se compararn con las otras
dos para establecer si existe oscilacin o no.

3.3. Anlisis del Movimiento

Fig. 28. Diagrama de cuerpo libre (DCL)

de un cuerpo con movimiento oscilatorio
amortiguado [1]
Para determinar la ecuacin diferencial (ED) del movimiento oscilatorio (si
es que existe), recurriremos al DCL de la fig. 28. El bloque es desplazado
una distancia x en direccin positiva. Tanto la fuerza recuperadora del
resorte (kx) como la fuerza de amortiguamiento (cx) se dirigen hacia la
P.E. Al aplicar la 2da Ley de Newton se tiene:
kxc

dx
d2 x
=ma=m 2
dt
dt

x +

( mc ) x +( mk ) x=0

(3.1)

Este es el formato de ED que el estudiante debe obtener obligatoriamente

para poder evaluar si hay vibracin o no.
La solucin de esta ecuacin es de la forma x=C e t . Para resolverla, se
hace la siguiente sustitucin: x=e t . Luego, al reemplazar se obtiene:

e t 2+

c
k
+ =0
m
m

Resolviendo la ecuacin entre parntesis se obtiene las soluciones 1 y 2.

23

c
1 ;2=

2m

c 2 k

2m
m

(*)

Por lo manifestado en 3.2.2, el coeficiente de amortiguamiento crtico (ccr)

se obtiene haciendo c = ccr. Luego, en el sub-radical de (*) se tiene:
2

c cr
k
=0
2m
m

( )

c cr =2 km=2 m MAS

(3.2)

Para determinar si el movimiento oscilatorio es de la forma 3.2.1, 3.2.2 o

3.2.3, se define el factor de amortiguamiento () a la siguiente relacin:
=

c
c cr

(3.3)

El cual toma la siguiente gama de valores para determinar si la oscilacin

existe o no:
a) Si 0 < 1
b) Si = 1
c) Si > 1

Movimiento sub-amortiguado.
Movimiento crticamente amortiguado.
Movimiento sobreamortiguado.

Para determinar su magnitud en un sistema oscilatorio real, hagamos el

siguiente artificio:
=

( c / m ) ED
( c / m )ED
=
( c cr / m) ED ( 2 km/m ) ED

( c /m )ED
2 ( MAS )ED

(3.4)

Siendo c/m y k /m los coeficientes obtenidos en la ecuacin diferencial

(ED) del sistema cuya oscilacin se supone que tiene lugar.
En (*), si c > ccr, 1 y 2 seran positivos, y por lo tanto el sistema oscilante
jams volver a su posicin de equilibrio. En consecuencia, la nica
posibilidad que cabe es que c < ccr, observndose que las soluciones que
se obtienen son complejas y conjugadas. Luego, para que (*) se pueda
resolver con coeficientes reales, se le da la siguiente forma:
1 ;2=

c
k
c
i

2m
m 2m

( )

, donde: i=1

Cuya solucin es de la forma:

24

x ( t )=C e t + D e t
1

Llamando:

k
c
=

m 2m

+ i) t
( c
2m

x ( t )= A e

+Be

Frmula de Euler:

( )

, la solucin de (*) es:

i ) t
(c
2m

it

(**)

=cos t+i sen t

Al sustituir en (**) y simplificar, se obtiene una solucin de la forma:

x ( t )= Ae

(2cm )t

[ P cos t +Q sin t ]

Sumando adecuadamente las funciones entre corchetes, se obtiene una

solucin de la forma:

( 2cm )t cos (t + ) (3.5)

x ( t )= A e

Los valores de A y se determinan a partir de las condiciones iniciales

del movimiento. En la figura 29 se aprecia que la grfica de esta ecuacin
consiste en la curva cosenoidal cuyo pico va atenundose, con la curva
logartmica tangente a ella.

Acos

25

Figura 29. Grfica de un movimiento oscilatorio amortiguado [4]

Velocidad de oscilacin
Derivando la relacin (3.5) se tiene:

( 2cm )t . sin ( t + )

c ( 2 m ) t
v =x =A e
e
cos (t + )
2m
Factorizando y agrupando trminos se tiene:

( c )t

v =A
e 2 m cos(t+ )

c
+ tan ( t + )
2m

Finalmente, y con el objeto de facilitar el clculo de la aceleracin, se

obtiene:
v =x

c
+ tan ( t + )
2m

(3.6)

Aceleracin de oscilacin
a=v =x

c
+ tan ( t + ) x [ 2 sec ( t+ ) ]
2m

(3.7)

Ntese que la aceleracin puede calcularse con facilidad luego que

previamente se haya calculado la velocidad de oscilacin.

3.4. Comparacin entre un MAS y una oscilacin amortiguada

De

k
c

m 2m

( )

k
c /2 m 2
1
m
k /m

MAS

, factorizamos

k
, y se obtiene:
m

amort= MAS 12

(3.8)

Asimismo, del periodo determinado para el MAS, se infiere que el periodo

para una oscilacin amortiguada ser:
T=

26

2
2
=
MAS 12

T amort=

T MAS

1 2

(3.9)

3.5. Decremento logartmico ()

Viene a ser el logaritmo natural de la relacin de dos amplitudes consecutivas (las mismas que difieren en un periodo de oscilacin T ( > 1)).
=ln

A (t)
A(t +T )

A ( t+T )= A (t)e

Deduccin de :

=ln

( 2cm )t cos (t + )

Ae

( 2cm )(t +T ) cos (t +T )+

Ae

Como la funcin coseno es peridica: cos [ (t+T )+ ] =cos [ t + ] . As

entonces, al simplificar la expresin anterior, queda:
=ln [ e ]
cT
2m

cT
2m

(3.10)

Si deseamos expresar en trminos de , empleamos la frmula (3.9), y

as tenemos:
=

c/m
2
c/m
2
.
=
.
2 MAS 1 2
2 MAS 12

Ordenando queda:

2
1 2

(3.11)

3.6. Prdida de energa por ciclo de oscilacin (E): Caso de

oscilaciones horizontales
La energa se pierde slo por la accin de las fuerzas disipativas. En nuestro
caso, el amortiguador produce dicha prdida. Se determinar una relacin
para conocer E, considerando que en el instante t de la primera oscilacin,
el sistema alcanza su primera amplitud (A1), es decir, su energa es:
1
E ( t ) =E0= k A 20
2
Al transcurrir un periodo de oscilacin, la nueva energa del sistema ser:
2
1
1
E ( t+T )= k A21 = k ( A0 e )
2
2

27

E ( t+T )=E 0 e2

Finalmente, la fraccin de energa perdida (fperd) por ciclo de oscilacin es:

E0 e2 E 0|
|
=

| E|

f perd =

E0

E0

f perd =1e

(3.12)

PROBLEMAS RESUELTOS

1. Determinar si el sistema mostrado oscila cuando se le desplaza 10 cm a partir del reposo.

Si as fuera, deter-minar:
k = 392 N/m
a) Su factor de amortiguamiento.
b) Su ecuacin de movimiento en funcin del tiempo.
c) Su aceleracin inicial.

c = 42 kg/s

m = 2 kg

Figura 30 [4]

Solucin

El sistema mostrado es similar al sistema elemental dado en 3.3. As entonces, su ED ser:

x +

( 422 ) x+( 3922 ) x=0

x + 21 x +196 x=0

Clculo del factor de amortiguamiento:

21
=0,75
2 196

El sistema oscila (Rpta a)

Ya que el sistema oscila, su ecuacin de movimiento es de la forma dada en la ecuacin (3.5).

Aplicando la ecuacin (3.8) se obtiene:

=14 10,752 =9,26 s1

tan =

Para t = 0: De la ecuacin (3.6) obtenemos:

Y en la ecuacin (3.5):

Acos = 0,1

= -0,848 rad

A = 0,151 2 m = 15,12 cm

a= x sec

Reemplazando datos y resultados se obtiene:

28

x=0,151 2 e10,5 t cos (9,26 t0,848) (Rpta b)

Finalmente, la ecuacin de movimiento es:

c) Aplicando la ecuacin (3.7), nos queda:

c
21
=
2 m 2.9,26

a = -12,964 m/s2 (Rpta c).

2. En la figura 31, el momento de inercia de la rueda homognea compuesta con respecto a

su centro de masa es I. Si es el desplazamiento angular del disco respecto a su posicin
de equilibrio, y se le suelta del reposo cuando = o, determinar:
a) La ecuacin diferencial del movimiento.
b) El periodo de oscilacin del disco.
c) El coeficiente de amortiguamiento crtico.
d) La aceleracin angular inicial del disco.

Solucin
En este caso modificamos la coordenada x por en la ecuacin (3.5). Asimismo, en la ecuacin
Figura
, y la aceleracin ser angular,
(3.6), la velocidad ser angular, y de la forma
de31
la forma
[1]
.
En el DCL del disco se aprecia en qu sentido producen rotacin las fuerzas causantes de la
es
oscilacin. As entonces, planteamos la 2da Ley para rotacin, considerando que
positiva en el sentido que se produce la deformacin.

M O =I O =I O

F r .2 RF c . R=I

k ( 2R ) 2 Rc R . R=I

29

Simplificando y dando la forma de la ED (3.1) se tiene:

2
2
c R +
4 k R =0
+
I
I

( ) (

b) Frecuencia natural:

Simplificando:

(Rpta a)

4 k R2 c R2
=

I
2I

T=

( )

R
16 kI( cR )2
2I
T=

Luego, el periodo ser:

2 I
R 16 kI( cR )

Fr = k
= k(.2R)

Figura 32 ([1] mas elaboracin propia

2
2
=

R
2
16 kI ( cR )

2I

(Rpta b)

NOTA: El resultado es vlido siempre que > 0; es decir:

c<

4 kI
.
R

c) El coeficiente de amortiguamiento crtico tendr lugar cuando = 0. As entonces, segn se

indic en la nota anterior, se concluye:

c cr =

4 kI
R

(Rpta c)

d) Clculo de : Al adecuar la ecuacin (3.6) a nuestro problema, y aplicarla con

tiene:

c
m
tan =
=
2

cR
I

R
16 kI ( cR )2
2I

tan =

cR

16 kI ( cR )

Y al adecuar la ecuacin (3.7), con = 0, se tiene:

=
0 sec

Reemplazando datos y , la aceleracin inicial de la vibracin es finalmente:

R 2
2

=4
kI
0 16 kI( cR )

( )

30

(Rpta d)

, se
=0

3.

La barra uniforme de masa m = 15 kg se encuentra en equilibrio en la posicin horizontal. Si la constante elstica del resorte es k = 90
N/m, los coeficientes de amortiguamiento son c1 = 30 kg/s, c2 = 20 kg/s, y las amplitudes
de oscilacin son pequeas, determinar:
a)
b)
c)
d)

La ED del movimiento oscilatorio.

El factor de amortiguamiento.
El periodo de las oscilaciones.
El coeficiente crtico de amortiguamiento.

Figura 33 [5]

Solucin
En el DCL de la barra (fig. 34) se aprecia en qu sentido producen rotacin las fuerzas causantes
de la oscilacin. Sin embargo, en el estado de equilibrio ( = 0), cuando los amortiguadores no
funcionan, se tiene:

M O =0
mg

L
mg . k 0 L=0
2

mg = 2k0 (1)

As como en el problema anterior,

planteamos la 2da Ley para rotacin:

M O =I O

Figura 34 ([5] mas elaboracin propia.

L
L
1
2
mg . Fc . Fc . LF r . L= m L
2
2
3
2

Reemplazando el valor de las fuerzas, simplificando L, y (1) en (2), queda:

31

 3 c1 + 1 c 2 +
3 k =0
+
m
4
m

) ( )

Finalmente, reemplazando datos y simplificando se obtiene la siguiente ED:

+18

+7
=0

(Rpta a)

b) El factor de amortiguamiento ser:

c) Frecuencia natural:

T=

2
2
=
2,398

2 18

= 0,825 (Rpta b)

= MAS 1 2= 18. 10,8252

= 2,398 s-1

T = 2,62 s (Rpta c)

d) Adecuando la relacin (3.4) a nuestro problema, con m = 15 kg, y = 1:

Reemplazando:

32

c cr =2.15 18

ccr = 127,28 N.s/m (Rpta d)

c cr =2 m MAS .