Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Introduo s
Equaes Diferenciais Ordinrias
Antonio Cndido Faleiros
Departamento de Matemtica
ITA - CTA
So Jos dos Campos, SP 12 228 - 650
14 de fevereiro de 2010
Sumrio
1 Conceitos bsicos
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Exemplos e classicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Equaes de primeira ordem
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Soluo de equaes lineares . . . . . . .
2.3 Problema de valor inicial . . . . . . . . .
2.4 Teorema de existncia e unicidade . . . .
2.5 Equaes no lineares . . . . . . . . . . .
2.6 Solues implcitas, formais e singulares.
2.7 Campo de direes . . . . . . . . . . . .
2.8 Equaes separveis . . . . . . . . . . . .
2.9 Equaes exatas . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Fatores integrantes . . . . . . . . . . . .
2.11 Equaes homogneas . . . . . . . . . .
2.12 Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.1 Decaimento radioativo . . . . . .
2.12.2 Juros compostos . . . . . . . . .
2.12.3 Mistura . . . . . . . . . . . . . .
2.12.4 Epidemia . . . . . . . . . . . . .
2.12.5 Mecnica Elementar . . . . . . .
2.12.6 Corpos com massa varivel . . . .
2.13 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
2
5
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11
11
11
13
14
16
17
18
19
21
24
25
25
25
26
27
27
28
30
32
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
47
47
49
49
51
54
55
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Frmula de Abel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reduo de ordem . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes homogneas com coecientes constantes
Solues complexas . . . . . . . . . . . . . . . . .
O problema no homogneo . . . . . . . . . . . .
O mtodo dos coecientes indeterminados . . . .
O mtodo da variao dos parmetros . . . . . . .
Vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.1 Movimento livre, no amortecido . . . . .
3.14.2 Movimento livre, amortecido . . . . . . . .
3.14.3 Foradas, no amortecidas . . . . . . . . .
3.14.4 Oscilaes foradas amortecidas . . . . . .
3.14.5 Circuitos eltricos . . . . . . . . . . . . . .
3.15 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
57
58
59
61
65
66
68
71
72
72
74
77
79
80
4 Equaes de ordem n
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 O problema de valor inicial . . . . . . . . . . . . .
4.3 Teorema de existncia e unicidade de solues . .
4.4 Equao homognea . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Independncia linear . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Frmula de Abel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Reduo de ordem . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Operadores diferenciais . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Equaes homogneas com coecientes constantes
4.10 O problema no homogneo . . . . . . . . . . . .
4.11 O mtodo dos coecientes indeterminados . . . .
4.12 O mtodo da variao dos parmetros . . . . . . .
4.13 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
95
95
97
98
99
101
104
105
106
108
110
111
112
116
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
121
121
123
123
123
127
128
128
131
131
134
136
138
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
155
155
157
160
165
169
172
175
ii
Captulo 1
Conceitos bsicos
1.1
Introduo
dx
d2 x
=
F
(t;
x;
):
dt2
dt
(1.1)
d2 f
df
(t) = F (t; f (t); (t));
2
dt
dt
(1.2)
para todo t em (a; b): Como (1.1) envolve derivadas da funo incgnita x, tal equao
recebe o nome de equao diferencial. O objetivo da Mecnica consiste em determinar
a funo x(t). Uma funo f (t) que possui derivadas at a segunda ordem e satisfaz
(1.2) em um certo intervalo de tempo chamada de soluo da equao diferencial
(1.1) neste intervalo. Observe que y = sen t soluo da equao diferencial y 00 + y = 0
no intervalo ( 1; 1). O objetivo deste curso consite em desenvolver mtodos que nos
possibilitem obter solues de determinadas classes de equaes diferenciais.
1
1.2
Exemplos e classicao
Dentre os problemas de Mecnica, destacamos o sistema massa mola. Este sistema considera um corpo de massa m; que pode deslizar ao longo de um eixo horizontal, preso a
uma das extremidades de uma mola, que por sua vez, possui a outra extremidade xa a
uma parede. Vamos denotar por x a posio do centro de massa deste corpo em relao
a um ponto O; sendo positivo quando o corpo est direita de O e negativo quando
esquerda. Quando x = 0; a mola est em sua posio de equilbrio, nem esticada nem
comprimida. Admitindo a mola elstica e com massa desprezvel, a lei de Newton aplicada ao corpo nos fornece a equao diferencial m
x = F (t) kx ax_ onde F (t) a fora
externa aplicada ao corpo, k a constante elstica da mola e a o coeciente de atrito
entre o corpo e o plano de apoio. Reorganizando os termos da equao acima obtemos
m
x + ax_ + kx = F (t)
(1.3)
Outro problema fsico cuja formulao matemtica nos leva a uma equao diferencial
nos fornecido pelo um circuito eltrico RLC em srie. A equao que rege a carga Q(t)
no capacitor,
dQ
1
d2 Q
+R
+ Q = E(t)
(1.4)
2
dt
dt
C
sendo L a indutncia do indutor, R a resistncia do resistor, C a capacitncia do capacitor
e E(t) a diferena de potencial nas extremidades do circuito. Conhecida a carga, a corrente
I no circuito calculada pela derivada da carga I = dQ=dt:
Materiais radioativos se desintegram dando origem a outras substncias qumicas.
Consequentemente, a massa m de uma amostra de um material radioativo decresce com
o tempo t. Vericou-se experimentalmente que este decaimento regido pela equao
diferencial
dm
= km(t)
(1.5)
dt
onde k uma constante caracterstica do material e conhecida por constante de decaimento radioativo do material.
Os exemplos acima apresentam equaes diferenciais ordinrias, que so aquelas
nas quais as funes incgnitas dependem de uma nica varivel que, nos exemplos acima,
o tempo.
Outra classe de equaes a das equaes diferenciais parciais, na qual a funo
incgnita depende de duas ou mais variveis independentes.
Uma destas equaes a equao do calor em uma dimenso. Consideremos uma
barra delgada feita de um material homogneo, condutor de calor, cuja superfcie lateral
est isolada termicamente do meio externo. Seja u(x; t) a temperatura na posio x e no
instante t desta barra. A equao que rege a temperatura da barra em cada ponto e em
cada instante
L
2@
u
@u
=
;
@x2
@t
(1.6)
onde
uma constante caracterstica de cada material, chamada de constante de
difusividade trmica do material.
Outro exemplo nos dado pela equao da onda. Consideremos uma corda que,
em sua posio de equilbrio, permanece ao longo de um eixo x: Quando perturbada por
algum agente externo, passa a vibrar transversal e livremente sua posio de equilbrio,
na direo de um eixo vertical u. Se as oscilaes u(x; t) desta corda forem de pequena
amplitude, elas sero descritas pela equao
@2u
@2u
=
;
(1.7)
@x2
@t2
denominada de equao de onda unidimensional, onde c a velocidade de fase da
onda.
Outra equao frequente nas aplicaes a equao de Laplace bidimensional
c2
@2u @2u
+
=0
@x2 @y 2
(1.8)
que rege fenmenos estacionrios como, por exemplo, a distribuio de temperatura u(x; y)
no regime permanente (independente do tempo), em uma placa delgada, confeccionada
com material homogneo condutor de calor.
Em determinadas aplicaes, nos deparamos com sistemas de equaes diferenciais. Em tais casos, nos defrontamos com duas ou mais equaes que devem ser resolvidas
simultneamente. Como exemplo, citamos novamente a terceira Lei de Newton, que rege
o movimento de uma partcula no espao
m
dx
d2 x
=
F(t;
x;
)
dt2
dt
(1.9)
(1.10)
(1.11)
(1.12)
(1.13)
(1.14)
(1.15)
1.3
Soluo
; y ( n) ) = 0
(1.16)
que envolve uma funo incgnita y(x) e suas derivadas y 0 ; :::; y (n) :
Exemplo 1
2. 2y 00 + xy 0
1. y 0 + 2y
x=0
y 2 + sen x = 0
@u @u @ 2 u @ 2 u @ 2 u
; ;
;
;
)=0
@x @y @x2 @y 2 @x@y
; y ( n) ) = 0
(1.17)
; f (n) (x)) = 0;
(1.18)
para todo x 2 (a; b). Em outras palavras, y = f (x) satisfaz a equao em todos os pontos
do intervalo (a; b).
Exemplo 2 As funes y1 = cos x e y2 = sen x so solues de y 00 + y = 0 em toda
a reta. Alias, sendo A e B duas constantes reais quaisquer, a combinao linear y =
A cos x + B sen x uma soluo de y 00 + y = 0:
Exemplo 3 As funes y1 = x e y2 = xlnx; x > 0, so solues da EDO x2 y 00 xy 0 +y = 0
no intervalo (0; 1). Pode-se vericar tambm que qualquer combinao linear destas duas
solues ser uma soluo.
(1.19)
Se uma equao no for linear, diremos que ela no linear. Quando g(x) = 0 diremos
que a equao (1.19) homognea, do contrrio diremos que no homognea.
Como exemplo de equao no linear, apresentamos a equao do pndulo simples,
g sen
d2
+
dt2
l
= 0:
onde o angulo do pndulo com a vertical, g a acelerao da gravidade, l o comprimento do pndulo e t o tempo. Para pequenas oscilaes, podemos usar a aproximao
sen
e obter a equao linear
d2
g
+
= 0:
dt2
l
Apresentamos abaixo uma relao de cientistas de renome, cujos trabalhos contriburam signicativamente no desenvolvimento deste ramo da Matemtica, conhecido por
teoria das equaes diferenciais.
Newton (1642-1727)
Leibniz (1646-1716)
Jacob Bernoulli (1654-1705)
Johann Bernoulli (1667-1748)
Daniel Bernoulli (1700-1782)
Jacopo Riccati (1676-1754)
Leonard Euler (1707-1783)
Joseph Louis Lagrange (1736-1813)
(c) xy 0 + 2y = 4x;
2 00
(d) x y
(f) y 0
y = x2
xy + y = 0;
(e) y 00 + y = sec x;
2xy = 1;
y(x) = ex + 3e
2y = 0;
2x
2x
x > 0;
y(x) = x ln x
3. Em cada uma das equaes diferenciais abaixo, determine r para que y = erx seja
uma de suas solues.
(a) y 0 + y = 0
(b) y 00
(c) y
00
4y = 0
4y 0 + 3y = 0
(d) y 000 + y 00 + 4y 0 + 4y = 0
2xy 0 + 2y = 0
(c) x2 y 00
3xy 0 + 4y = 0
uxx = ut
u2 (x; y) = ln(x2 + y 2 )
(b) 4uxx = ut ;
u(x; t) = exp( 4t) sen x;
(c) a2 uxx = utt ;
u1 (x; t) = cos 2x sen (2at);
u2 (x; t) = f (x
onde f e g so funes duas vezes derivveis.
2y
(b) y 0 =
2+x
(c) y 0 = y(2
1
y
y)
(d) y 0 = x + y
(e) y 0 = xe
2x
2y
2y
y(1 + y 2 )
(c) y 0 = x2 + y 2
(d) y 0 = 1
xy
10
Captulo 2
Equaes de primeira ordem
2.1
Introduo
Rx
Vamos representar uma das primitivas de uma funo f (x) por
f (t)dt. Vamos lembrar
que toda funo integrvel possui innitas primitivas,Rsendo que a diferena entre duas
x
primitivas quaisquer uma constante. Deste modo,
f (t)dt ir designar
R x uma destas
primitivas, embora no especique qual. Observe que a integral denida x0 f (t)dt com
x0 xo, uma primitiva de f (x).
Estudaremos algumas famlias de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem,
que podem ser reduzidas forma normal
y 0 = f (x; y)
Dentre elas, a mais simples
y 0 = f (x)
que possui innitas solues. Toda funo
Z x
y=
f (t)dt + c
2.2
(2.1)
(x) = exp
11
p(t)dt
(2.2)
12
(x); obtemos
(x)y 0 +
(x)y = (x)g(x);
de modo que
d
[ (x)y] = (x)g(x):
dx
Integrando os dois membros desta equao e dividindo por (x) obtemos
1
y=
(x)
(t)g(t)dt + c
(2.3)
(x) = exp
3dt
= exp(3x):
3x
1 2
x
3
t2 exp(3t)dt + c
2
2
x+
9
27
+ ce
3x
2.3
13
Nem sempre se deseja determinar a soluo geral de uma equao diferencial mas to
somente a soluo que passa por um ponto (x0 ; y0 ) do plano. Em outras palavras, desejase a soluo que satisfaz a condio
(2.4)
y(x0 ) = y0
; y(0) = 3
2dt = e2x
e portanto,
Z x
1
1
es ds + 3) = 2x (ex + 2) = e
y = 2x (
e
e
0
+ 2e
2x
14
2xy = x
y(0) = 1
( 2t) dt = exp( x2 )
donde,
y(x) =
1
e
x2
se
s2
ds + 1
1 h
x2
x2
(e
i
1) = 2 + 1
y(x) = (3ex
1)=2
2xy = 1 ; y(0) = 1
x2
y(x) = e
t2
dt + ex
Esta soluo no pode ser expressa em termos de funes elementares. Para representla utilizamos a funo erro,
Z x
2
2
e t dt;
erf (x) = p
0
2.4
O seguinte teorema garante que, sob certas hipteses, o problema de valor inicial
y 0 + p(x)y = g(x):
y(x0 ) = y0 :
possui uma nica soluo com derivada contnua em uma vizinhana do ponto x0 :
(2.7)
(2.8)
15
y(1) = 2;
y = x2 + 1=x:
Para colocar o PVI no formato exigido pelo teorema de existncia e unicidade, precisamos
dividir a equao diferencial por x;
y 0 + (1=x)y = 3x;
quando observamos que p(x) = 1=x contnua nos intervalos ( 1; 0) e (0; 1): Como
o ponto x0 = 1 pertence ao segundo intervalo, o teorema garante a existncia de uma
soluo com derivada contnua no intervalo (0; 1): De fato, a funo y = x2 + 1=x tem
derivada contnua no intervalo (0; 1): Esta funo ainda satisfaz equao diferencial
no intervalo ( 1; 0):
A funo
y = x2
a soluo do problema de valor inicial
xy 0 + y = 3x2 ;
y(1) = 1;
no intervalo ( 1; 1): Para colocar este problema no formato adequado para aplicar o
teorema de existncia e unicidade, precisamos dividir a equao por x :
y 0 + (1=x)y = 3x ;
y(1) = 1:
Como p(x) = 1=x contnua no intervalo (0; 1); o teorema em pauta garante a existncia e unicidade de solues no intervalo (0; 1); que no caso y = x2 : O problema
original possui soluo com derivada contnua em toda a reta ao passo que o teorema de
existncia e unicidade garante apenas soluo com derivada contnua no intervalo (0; 1):
Vemos portanto que ele no impede a existncia de solues com derivadas contnuas em
intervalos maiores do que aqueles em que p(x) e g(x) so contnuas.
16
2.5
Equaes no lineares
Teorema 2 Sejam a < b e c < d nmeros reais e f (x; y) uma funo real que, tanto ela
quanto sua derivada parcial D2 f (x; y); so contnuas no retngulo T = (a; b) (c; d): Se
(x0 ; y0 ) for um ponto deste retngulo, ento existe um nmero real h > 0 e uma nica
funo y = y(x) com derivada contnua no intervalo (x0 h; x0 + h); contido no intervalo
(a; b); tal que y(x0 ) = y0 e
y 0 (x) = f (x; y(x))
(2.9)
para todo x no intervalo (x0
h; x0 + h):
A funo y = y(x) a que se refere este teorema a nica soluo do problema de valor
inicial
y 0 = f (x; y); y(x0 ) = y0 ;
no intervalo (x0
h; x0 + h):
17
A demonstrao deste teorema no ser feita neste curso. Na prtica, nem sempre
fcil determinar o valor exato de h: O teorema, de carter bem geral, garante a exitncia
de soluo numa vizinhana com centro em x0 : Nos casos particulares, a soluo obtida
poder estar denida em um intervalo que no est centrado em x0 ; como bem nos mostrou
o exemplo apresentado no incio da seo.
Vamos, atravs de outro exemplo, comentar as hipteses e implicaes do teorema 2.2.
Exemplo 10 O PVI
y 0 = y 1=3
y(0) = 0 ; x
e
y=0 ; x
0:
2.6
Nem sempre possvel determinar a soluo de uma EDO no linear de forma explcita,
mas por vezes possvel determinar uma relao F (x; y) = 0, que dene implicitamente
solues y = f (x) da EDO. Tais solues so chamadas implcitas. Quando no houver problemas de m interpretao, chamaremos as solues implcitas simplesmente de
solues.
Por exemplo, a relao x2 + y 2 = 1 dene implicitamente as funes
p
p
e
y=
1 x2
y = 1 x2
que so solues da equao y 0 = x=y no intervalo ( 1; 1): Neste caso, x2 + y 2 = 1
uma soluo implcita da equao y 0 = x=y:
Consideremos a relao x2 + y 2 + 1 = 0: Imaginando que esta relao dene implicitamente uma funo y = y(x); podemos calcular a sua derivada em relao a x para obter
2x + 2yy 0 = 0; ou, reorganizando os termos, y 0 = x=y: Todavia, x2 + y 2 + 1 = 0 no
dene nenhuma funo real y = y(x); uma vez que x2 + y 2 + 1 > 0; para todo x e y reais.
Nestes casos, diremos que x2 + y 2 + 1 = 0 uma soluo formal da equao y 0 = x=y;
por satisfaz-la apenas formalmente.
Outro fato a ser observado com respeito s equaes no lineares de primeira ordem
da possibilidade de se determinar uma famlia de solues contendo um parmetro
arbitrrio. Entretanto, nem sempre, esta famlia contm todas as solues da equao.
As solues que no fazem parte da famlia, so chamadas de solues singulares. Como
exemplo, apresentamos a equao y = y 0 x + (y 0 )2 ; que possui a famlia uniparamtrica de
solues y = cx + c2 : Esta equao tambm possui a soluo y = x2 =4 que no pode ser
obtida da famlia anterior mediante a escolha do valor de c: Em consequncia, y = x2 =4
uma soluo singular de y = y 0 x + (y 0 )2 :
18
2.7
Campo de direes
1)(3
y)
1)(3
y)
Observe que quando y < 1 ou y > 3, y 0 < 0 e, quando 1 < y < 3, y 0 > 0. Quando y = 1
e y = 3, y 0 = 0. Isto nos permite construir o grco do campo de direes desta equao
diferencial, tal como aparece na Figura 2.1.
Exemplo 12 Determine o campo de direes da equao
y 0 = (y
no retngulo [0; 6]
[0; 6] fazendo 30
2)(y
4)
19
Problemas
1. Use o computador para desenhar o campo de direes da equao diferencial mencionada. Com base neste campo de direes, determine o comportamento de y
quando x ! 1.
(a) y 0 = 2y
1
x
(b) y 0 = y + e
(c) y 0 = y
(d) y 0 = y(2
x
y)
(e) y 0 = x + y 2
2. As curvas do plano (x; y) denidas por f (x; y) = c, so chamadas de isclinas da
equao diferencial y 0 = f (x; y). O coeciente angular y 0 das solues so constantes
ao longo destas curvas. Determine as isclinas das equaes diferenciais abaixo e
use-as para construir o seu campo de direes.
(a) y 0 = x
3y
(b) y 0 = x2 + y 2
2.8
(c) y 0 = xy
(d) y 0 = (1
y)(2
y)
Equaes separveis
(2.10)
na forma
M (x; y) + N (x; y)
dy
=0
dx
(2.11)
f (x; y) e N (x; y) = 1 embora
dy
=0
dx
(2.12)
20
(2.13)
dy
(x) = 0
dx
d
[H1 (x) + H2 (y(x))] = 0;
dx
H1 (x) + H2 (y(x)) = c
y0
que
Resoluo.
x
2
(3x + 4x + 2)dx =
isto ,
y2
2(y
1
2y = x3 + 2x2 + 2x + 3
1)dy
21
2.9
Equaes exatas
Uy (x; y) = N (x; y)
(2.16)
(2.17)
U (x; y) = c
(2.18)
22
My (x; y) = Nx (x; y)
em cada ponto de D. A funo U (x; y) que satisfaz (2.17) dada por
U (x; y) =
M (t; y)dt +
N (x; s)
Ms (t; s)dt ds
(2.20)
Prova. Se (2.17) for exata, ento existe U (x; y) tal que Ux = M e Uy = N . Assim
My = Uxy e Nx = Uyx . Da continuidade de My e Nx , temos que Uxy = Uyx donde se
obtem (2.19).
Vamos provar agora que se (2.19) for satisfeita, ento (2.17) exata. Devemos provar
que existe U = U (x; y) que satisfaz Ux = M e Uy = N . Assim, de Ux = M tem-se
Z x
U (x; y) =
M (t; y)dt + h(y)
(2.21)
onde h(y) uma funo de y a ser determinada pela relao Uy = N . Usando-a obtemos
Z x
0
h (y) = N (x; y)
My (t; y)dt
(2.22)
Observe que o segundo membro de (2.22) s depende de y pois a sua derivada em
relao a x nula. De fato,
Z x
@
N (x; y)
My (t; y)dt = Nx (x; y) My (x; y) = 0
@x
23
Exemplo 17 A equao
(3x2 + 2xy) + (x + y 2 )y 0 = 0
no exata. Tentemos determinar U que satisfaa (2.17). Neste caso teramos
Ux = 3x2 + 2xy
Uy = x + y 2
Assim,
U = x3 + x2 y + h(y)
e
x + y 2 = x2
h0 (y)
isto ,
h0 (y) = x + y 2
x2
24
2.10
Fatores integrantes
(2.23)
exata. Em alguns casos possvel obter uma funo (x; y), chamada de fator integrante,
que torna exata a equao
(x; y) M (x; y) dx + (x; y) N (x; y) dy = 0
(2.24)
As solues de (2.24) devem satisfazer a equao (2.23), a exceo de alguma singularidade introduzida por . Assim, determinada a soluo geral de (2.24), tem-se automaticamente a soluo geral de (2.23). Portanto, a determino de um fator integrante
um passo importante na soluo de uma equao de primeira ordem. Nem sempre fcil
determinar um fator integrante, pois para que a equao (2.24) seja exata, se deve ter
( M )y = ( N )x
e portanto
+ (My
Nx ) = 0
(2.25)
que em geral to difcil de resolver quanto a equao. Portanto, embora til, a obteno
de um fator integrante pode ser uma aventura to rdua quanto a obteno da soluo.
Em alguns casos porm a equao possue fatores integrantes que dependem somente de
x ou y e neste caso (2.25) ca particularmente simples. Imaginemos que = (x). Neste
caso (2.25) se reduz a
x
My
Nx
N
(2.26)
e vemos que isto s possvel se (My Nx )=N s depender de x. Neste caso, (2.26) se
torna uma EDO linear de primeira ordem que ns sabemos integrar. Analogamente, a
equao (2.23) possuir fator de integrao que depende somente de y se (My Nx )=M
s depender de y.
Exemplo 18 Ache um fator integrante da equao (3xy + y 2 ) + (x2 + xy)y 0 = 0.
Resoluo. Como (My Nx )=N = 1=x, esta equao possui fatores integrantes
= (x) dados pela soluo da EDO 0 = =x, cuja soluo (x) = x (me interesso
por uma delas). A equao (3x2 y + xy 2 ) + (x3 + x2 y)y 0 = 0 exata e sua soluo
x3 y + x2 y 2 =2 = c:
2.11
25
Equaes homogneas
Uma equao
y 0 = f (x; y)
(2.27)
dita homognea quando f (x; y) s depende da razo y=x, isto , quando (2.27) for da
forma
y0 = F
y
x
(2.28)
Exemplo 19 So homogneas
y 2 + 2xy
x2
x+y
lny +
x y
y0 =
y 0 = lnx
2.12
Aplicaes
2.12.1
Decaimento radioativo
kM
: M (t) = ce
kt
(2.29)
26
M (t) = M0 e
(2.30)
Ex : Se 100 miligramas de trio 234 se reduz a 82; 04 gramas em uma semana, determine a expresso que fornece a quantidade presente a cada tempo. Determine o tempo
necessrio para que a quantidade presente de reduza metade da quantidade original
(meia-vida).
Nota: A meia-vida de um material ( ) denida como sendo o intervalo de tempo
t t0 necessrio para que a quantidade inicial do material se reduza metade. De (2.30)
vemos que
( )=
2.12.2
ln2
k
Juros compostos
T
S(t) t
100
t;
S(t +
que, no limite
t) = S(t) +
t)
T
S(t)
T
S(t)
100
T
S(t):
100
Resolvendo-a obtemos,
T
S(t) = S0 e 100 t
Nota: A unidade de T o inverso da unidade de tempo.
Exemplo 21 Uma quantidade S0 de reais foram depositados em um banco a 6 por cento
ao ms. Se os juros forem capitalizados continuamente, ento, aps t meses o dono deste
capital possuir no banco.
S(t) = S0 e0;06t reais
2.12.3
27
Mistura
Considere uma mistura de um soluto num solvente, tal como sal em gua. Seja M (t) a
massa do soluto dissolvida na soluo. Seja e(t) a massa de soluto que entra na soluo
por unidade de tempo e s(t) a massa que sai da soluo por unidade de tempo. Para um
pequeno intervalo de tempo t; a massa de soluto que acumula na soluo igual ao que
entra menos o que sai por unidade de tempo. A massa que acumula durante o intervalo
de tempo t igual a M (t + t) M (t): O que entra menos o que sai durante o mesmo
intervalo de tempo e(t) t s(t) t: Assim, a lei de conservao da massa nos leva
equao
M (t +
Dividindo por
t)
M (t) = e(t) t
s(t) t:
t;
M (t +
t) M (t)
= e(t)
t
t tende a zero, obtemos
M 0 (t) = e(t)
s(t)
s(t):
0; 25
3
M (t)
100
cuja soluo
M (t) = 25 + ce
0;03t
2.12.4
Epidemia
28
(2.31)
x
1
Da condio inicial obtemos c =
x=
x0
1 x0
= ce t
x
que substituido na equao acima nos fornece
x0 e t
x0
=
x0 + x0 e t
x0 + (1 x0 )e
2.12.5
Mecnica Elementar
mgR2
(x + R)2
29
Fa (v) = jvj
e sempre se opem ao movimento.
Exemplo 23 Um corpo em queda livre no ar, sofre uma fora de retardamento, devido ao
atrito com o ar, proporcional a jvj. Admitindo a fora da gravidade constante, determine
a posio e velocidade do corpo em cada instante t.
Resoluo.
d
(mv) = mg kv
dt
dv
k
+ v=g
dt m
mg
v=
+ e kt=m
k
Da condio inicial, v(0) = 0, vem c =
v=
Como x(t) =
Rt
0
mg=k. Assim
mg
(1
k
kt=m
mg
t
k
m2 g
(1
k2
kt=m
mg
k
dv
=
dt
mgR2
;
(x + R)2
v(0) = v0
dv
dv dx
dv
=
:
=v
dt
dx dt
dx
30
podemos escrever
mv
mgR2
(x + R)2
dv
=
dx
v =
v02
2gR2
2gR +
x+R
A velocidade de escape obtida exigindo-se que v seja positiva para todo x, isto , que
v02
2grR
2.12.6
No caso de um foguete que sobe verticalmente e perde massa devido queima de combustvel, precisamos trabalhar um pouco a equao de Newton antes de resolv-la.
Seja m0 a massa inicial do foguete, m = m(t) sua massa num instante t e me (t) a massa
do combustvel expelido do instante inicial ao instante t. Podemos escrever a equao do
movimento na forma
d
(mv + pe )
dt
onde v a velocidade do veculo e pe o movimento do gs expelido.
Efetuemos o calculo de pe . Admitamos que entre os instantes e +
seja expelida
uma massa de gs me a uma velocidade u relativa ao foguete. Se, desprezando a
interao do gs com a atmosfera, admitirmos que a nica fora que age sobre este
a gravitacional, ento a equao do movimento deste gs
F =
me
dve
=
dt
me
g(t
) + v( ) + u( )
31
ve (t; )
dm=dt, vem
Z t
[g(t
pe (t) =
dme
d
d
v( )
u( )]
dm
( )d
d
Precisamos calcular dpe (t)=dt para usar na lei de Newton. Usando a frmula de Leibnitz
:
Z
Z b(t)
@
d b(t)
f (t; )d =
f (t; )d + f (t; b(t))b0 (t) f (t; a(t))a0 (t)
dt a(t)
@t
a(t)
obtemos,
dpe
= g [m(t)
dt
dpe
= g [m(t)
dt
m(0)]
m0 ]
dm
(t)
dt
dm
[v(t) + u(t)]
(t)
dt
[v(t) + u(t)]
dm
v + g(m
dt
ou
F = g(m
Se a nica fora for a gravitacional, F =
m0 )
(v + u)
dm
dt
dm
dt
m0 g, obtemos
mg = m
m0 )
dv
dt
dm
dt
32
dm
=
) m = m0
dt
A equao do movimento portanto
(m0
t)g = (m0
t)
dv
dt
t1
t1
t1
gt + s ln
m0
m0
v1 = v0
+ s ln
m0
m0
mc
Se esta velocidade for maior ou igual a velocidade de escape, o foguete estar apto a entrar
em rbita terrestre. Do contrrio cair.
2.13
Problemas
Equaes lineares
1. Obtenha a soluo geral das equaes diferenciais
(a) y 0 + 3y = x + e
(b) y 0
2x
2y = x2 e2x
x>0
x2
(e) (1 + x2 ) y 0 + 4xy = (1 + x2 )
2x
y (1) = 0
x + 1;
2y = e2x ;
(e) x3 y 0 + 4x2 y = e x ;
y (1) = 12 ;
y ( ) = 0;
y (0) = 2
y ( 1) = 0
x>0
x>0
33
2x
(b) xy 0 + 2y = sen x
(c) (1 + x2 ) y 0 + 4xy = (1 + x2 )
x) ; y (1) = 0
p (x) dx
34
2y = x2 e2x
x>0
x<0
=2 < x < =2
x>0
x + 1;
1
2
y (1) =
y ( =2) = 1
(c) x (2 + x) y 0 + 2 (1 + x) y = 1 + 3x2 ;
(d) (1
x2 ) y 0
xy = x (1
x2 ) ;
y ( 1) = 1
y (0) = 2
3. Cada equao seguinte tem pelo menos um coeciente descontnuo em x = 0: Resolver cada equao para x > 0 e descrever o comportamento da soluo quando
x ! 0, com vrios valores da constante de integrao.
Desenhar diversos exemplares da famlia de curvas integrais.
35
(1=x) y = x1=2
3) y 0 + (ln x) y = 2x;
(b) (4
x2 ) y 0 + 2xy = 3x2 ;
y (1) = 2
y ( 3) = 1
36
e a 6=
y3 = 0
(b) y 0 = "y
y2;
">0 e
>0
(c) y 0 = "y
y3;
">0 e
>0
(d) y 0 = "y
f (x)y 3 ;
">0
Equaes Separveis
1. Resolva as equaes diferenciais propostas.
(a) y 0 = x2 =y
(b) y 0 = x2 =y(1 + x3 )
(c) y 0 + y 2 sen x = 0
(d) xy 0 = (1
1=2
y2)
37
e x ) = (y + ey )
(f) y 0 = x2 =(1 + y 2 )
2. Achar a soluo do problema de valor inicial dado, em forma explcita, e determinar
(pelo menos aproximadamente) o intervalo no qual a soluo denida.
(a) xdx + ye x dy = 0;
y (0) = 1
(b) y 0 = 2x= (y + x2 y) ;
y (0) =
(c) y 0 = xy 3 (1 + x2 )
1=2
y (0) = 1
y (0) = 1
6y ;
y (0) = 1
x2
1=2
dy = arcsen x dx
1 < x < 1.
5. Resolva a equao
ax + b
dy
=
;
dx
cx + d
onde a, b, c e d so constantes.
6. Resolver a equao
dy
ay + b
=
dx
cy + d
onde a, b, c e d so constantes.
7. Mostre que a equao
dy
y 4x
=
dx
x y
no separvel, mas que se a varivel y for substituda por uma nova varivel v,
denida por v = y=x;ento a equao separvel em x e v: Achar a soluo da
equao dada nesta forma.
38
y (0) = 1:
1
p
2 2
p
1=(2 2) para todo x e todo y:
(b) Se y = y (x) for a soluo do problema de valor inicial acima, use o resultado
da parte (a) para mostrar que
jy (x)
1j
1
p jxj
2 2
para todo x: A partir da, conclua que o intervalo de denio da soluo y(x)
1 < x < 1:
Equaes no lineares. Teorema de existncia e unicidade.
1. Nas equaes abaixo, mostre a regio do plano (x; y) sobre a qual as hipteses do
teorema de existncia e unicidade valem para cada equao. Nestas regies, h uma
nica soluo que passa por um dado ponto inicial, no interior da regio.
(a) y 0 = (x
y)=(2x + 5y)
(b) y 0 = 2xy=(1 + y 2 )
(c) y 0 = (x2 + y 2 )3=2
(d) y 0 = (1 + x2 )=(3y
y2)
4x=y;
2
y (0) = y0
(b) y = 2xy ;
y (0) = y0
(c) y 0 + y 3 = 0
y (0) = y0
(d) y 0 = x2 =y (1 + x3 ) ;
y (0) = y0
39
x e y2 (x) =
x + (x2 + 4y)1=2
y =
2
Sobre que intervalo estas solues so vlidas?
0
y(2) =
(b) Explique por que a existncia de duas solues do problema dado no contradiz
o teorema de existncia e unicidade de solues.
(c) Mostrar que y = cx + c2 , onde c uma constante arbitrria, satisfaz equao
diferencial da parte (a) para x
2c: Se c = 1; a condio inicial tambm
satisfeita e se tem a soluo y = y1 (x): Mostrar que no h escolha de c que leve a
segunda soluo y = y2 (x):
Observao: A equao acima pode ser reescrita na forma (y 0 )2 + xy 0 = y sendo
um exemplo da equao de Clairaut, cuja forma geral y = xy 0 + f (y 0 ).
Aplicaes
1. O nucldeo radioativo plutnio 241 decai de acordo com a equao diferencial
dM=dt =
0; 0525M;
40
rM , determine a
41
se r = 8% e k = 2k0:
(e) Suponhamos que uma pessoa, aposentando-se com o capital S0 ; deseja retirar
fundos a uma taxa anual k durante no mais do que anos. Determinar a taxa de
retirada mxima possvel.
(f) Qual deve ser o investimento inicial para que a taxa anual de retirada seja $12.000
durante 20 anos, com uma taxa de juros reais de 8%?
11. Vamos admitir que a populao da terra se altere a uma taxa proporcional populao presente. Alm disso, estima-se que no instante t = 0 (1650 D.C.) a populao
da terra era de 600 milhes (6; 0 x 108 ) e que no instante t = 300 (1950 D.C.) a sua
populao era de 2; 8 bilhes (2; 8 x 109 ): Achar a expresso que d a populao da
terra em qualquer instante. Admitindo que a populao mxima que a terra pode
suportar seja de 25 bilhes (2; 5 x 1010 ); quando ser atingido este limite?
42
12. Admitimos que a temperatura de uma xcara de caf quente obedea lei do
resfriamento de Newton, _ = k(
a ) onde a a temperatura ambiente. Se a
temperatura do caf for de 93; 3 C; logo depois de coado, e um minuto depois for
87; 8 C; num ambiente a 21; 1 C; determinar o instante em que a temperatura do
caf 65; 6 C:
13. Suponhamos que um corpo, descoberto meia-noite, tenha a temperatura de 29; 4 C
e que a temperatura ambiente seja constante e igual a 21; 1 C: O corpo removido
rapidamente (faa a hiptese da instantaneidade) para o necrotrio onde a temperatura ambiente 4; 4 C: Depois de uma hora, a temperatura do corpo 15; 6 C:
Estimar o instante da morte.
14. Vamos admitir que uma gota de chuva, esfrica, evapora a uma taxa proporcional
a sua rea supercial. Se o raio da gota for inicialmente de 3 mm e, se depois de
meia hora estiver reduzido a 2 mm, calcular a expresso que d o raio da gota em
qualquer instante.
15. Um tanque contm, inicialmente, 100 litros de gua pura. Depois, uma soluo com
0; 5 g de sal por litro entra no tanque vazo de 2 l/min, e a soluo, homogenea,
sai do tanque mesma vazo. Depois de 10 minutos o processo suspenso e gua
pura passa a uir para o tanque, na vazo de 2 l/min e a soluo continua a sair na
mesma vazo. Calcular a quantidade de sal no tanque, depois de 20 minutos.
16. Imaginemos um lago de volume constante V; que contm, no instante t; uma quantidade Q(t) de poluente, distribuida uniformemente em toda a massa lquida do lago,
com uma concentrao c(t); onde c(t) = Q(t)=V: Vamos admitir que uma corrente
de gua, com a concentrao k de poluente, entre no lago a uma vazo r e que a
gua saia do lago com esta mesma vazo. Suponhamos que o poluente seja lanado
diretamente no lago, a uma taxa constante P: Observe que as hipteses feitas no
levam em conta muitos fatores que, em alguns casos, podem ser importantes, como
por exemplo: a gua adicionada, ou perdida, por precipitao atmosfrica, absoro
e evaporao; o efeito estraticante da temperatuara de um lago profundo; a tendncia de as irregularidades na linha da costa constiturem baas abrigadas; e o fato
de os poluentes no serem despejadas uniformemente no lago mas (usualmente) em
pontos isolados das margens. Os resultados da anlise seguinte devem ser interpretados luz do desprezo dos fatores mencionados.
(a) Se no instante t = 0 a concentrao do poluente for co ; achar a expresso da
concentrao c(t) em qualquer instante. Qual a concentrao limite quando t ! 1?
43
Lago
V (km3 10 3 ) r(km3 =ano)
Superior
12,2
65,2
Michigan
4,9
158
Erie
0,46
175
Ontrio
1,6
209
Equaes Exatas
1. Determine se as equaes abaixo so exatas ou no. Para as equaes exatas, achar
a soluo.
2)y 0 = 0
2y)y 0 = 0
x2 + 3)dy = 0
(ax
by)=(bx
cy)
2)dy = 0;
x>0
x > 0;
y>0
y)dx + (2y
x)dy = 0;
y(1) = 3
(x; y) = 1=xy 3
sen x) dx + [(cos y + 2e
cos x) =y] dy = 0;
(x; y) = xex
44
My )=(xM
Q(y) dy
M + N y0 = 0
tem um fator integrante da forma (xy). Encontre a frmula geral deste fator
integrante. Use este fato para determinar um fator integrante que depende do
produto xy para a equao (3x + 6=y) + (x2 =y + 3y=x) y 0 = 0
7. Em cada problema abaixo, encontre um fator integrante e resolva a equao dada
(a) (3x2 y + 2xy + y 3 )dx + (x2 + y 2 )dy = 0
(b) dx + (x=y
sen y)dy = 0
x dy = 0
x)=(2x
y)
45
x + 5)=(2x
4)
=
y
N
xM + yN
5. Se f (x; tx) = f (1; t) onde t um parmetro real, mostre que a equao y 0 = f (x; y)
homognea. Use este fato para determinar se cada uma das seguintes equaes
homognea.
(a) y 0 = ln y + (x + y)=(x
y)
46
Captulo 3
Equao linear de segunda ordem
3.1
Introduo
(3.1)
(3.2)
onde p(x); q(x) e f (x) so funes conhecidas. Quando f (x) = 0 diremos que a equao
homognea. A equao
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
(3.3)
a equao homognea associada a (3.2).
Como exemplo, temos a equao que descreve o movimento de uma massa presa a
uma mola
dx
d2 x
+ c + kx = F (t)
2
dt
dt
onde m, c, k so constantes e F uma funo prexada.
Outros exemplos nos so oferecidos pelas equaes de Legendre
m
(1
x2 ) y 00
2xy 0 + k(k + 1) y = 0
e de Bessel
x2 y 00 + xy 0 + (x2
c2 ) y = 0
48
Em particular, y = g(x) ser soluo da equao linear (3.2) em (a; b) se, para todo x
neste intervalo, tivermos
g 00 (x) + p(x)g 0 (x) + q(x)g(x) = f (x) :
O principal objetivo deste captulo consiste em estudar as tcnicas que nos permitem
obter a(s) soluo(es) de (3.2). Para termos idia do caminho a seguir, vamos analisar
um primeiro exemplo que, embora simples, traar as diretrizes de nosso trabalho. A
funo
y = c1 x + c2
uma soluo da equao
y 00 = 0
em toda a reta, para qualquer escolha das constantes c1 e c2 . A funo
y = c1 x + c2 + x2
uma soluo na reta da equao
y 00 = 2
para qualquer escolha das constantes c1 e c2 :
Este exemplo nos permite fazer algumas inferncias. Inicialmente percebemos que uma
equao homognea (y 00 = 0) possui uma innidade de solues, na verdade, uma famlia
bi-paramtrica de solues (y = c1 x + c2 ) onde c1 e c2 so os parmetros. Em seguida,
percebemos que uma equao no homognea (y 00 = 2) tambm possui uma innidade
de solues e que esta innidade de solues tambm nos dada por uma famlia biparamtrica de solues (y = c1 x + c2 + x2 ). O interessante, que a parte que contm
as constantes arbitrrias (c1 x + c2 ) soluo da equao homognea associada. A esta
soluo se soma uma parcela (x2 ) que soluo da equao completa (y 00 = 2).
Estas observaes nos indicam um caminho a trilhar no estudo da obteno das
solues de uma equao diferencial linear de segunda ordem. Em primeiro lugar se
procura obter uma famlia bi-paramtrica de solues da equao homognea que chamaremos de soluo geral da homognea para, em seguida, buscar uma soluo da no homognea que chamaremos de soluo particular da no homognea. A soma da soluo
geral da homognea com a soluo particular da no homognea nos fornecer a soluo
geral da no homognea. Conter esta soluo geral todas as solues da equao no
homognea? A resposta a esta pergunta, como veremos, armativa.
Uma das principais ferramentas no estudo das equaes diferenciais ordinrias o
teorema de existncia e unicidade de solues para o problema de valor inicial como
veremos na continuao do captulo.
3.2
49
As equaes diferenciais tiveram sua origem no sculo XVII quando Newton criou o Clculo Diferencial e Integral para aplic-lo aos problemas de Mecnica. Houve na poca
uma disputa entre Newton e Leibniz a respeito de qual dos dois teria sido o criador do
Clculo. Hoje aceita-se que ambos tenham descoberto o Clculo de modo independente
e mesma poca.
No caso do movimento retilneo de uma partcula, a segunda Lei de Newton prev que
sua trajetria x(t) segue a equao
m
x = F (x; x;
_ t)
onde m a massa da partcula e F (x; x;
_ t) a resultante das foras que agem sobre a
partcula. Esta uma equao diferencial de segunda ordem e como vimos, esta equao
possui diversas solues. Quando se resolve um problema de Mecnica, se deseja obter
a trajetria da partcula e no toda a famlia de solues. Para xar a trajetria da
partcula, sabe-se que preciso xar a sua posio e velocidade em um instante t0 que,
em geral, igual a zero.
A aplicao da segunda lei de Newton a uma partcula que percorre livremente (F =
0) uma trajetria retilnea nos leva equao diferencial x = 0 cuja soluo geral
x = c1 + c2 t; onde c1 e c2 so constantes arbitrrias. Ao xarmos a posio inicial
x(0) = x0 e a velociade inicial v(0) = v0 ; e substituirmos estes dados na equao da
trajetria x(t); obteremos uma nica trajetria x(t) = x0 + v0 t, exatamente aquela que
satisfaz s condies iniciais dadas.
Este fato sugere que uma equao diferencial de segunda ordem y 00 = f (y; y 0 ; t) tem
uma nica soluo que satisfaz s condies iniciais y(x0 ) = y0 e y 0 (x0 ) = y00 : Este o teor
do teorema de existncia e unicidade que enunciaremos na prxima seo.
3.3
y 0 (x0 ) = y00 :
O prximo teorema garante que, sob certas hipteses, a soluo de um problema de valor
inicial nica.
Teorema 4 Seja (x0 ; y0 ; z0 ) um ponto de um conjunto aberto A do R3 : Seja f (x; y; z)
uma funo real que, tanto ela quanto as derivadas parciais D2 f (x; y; z) e D3 f (x; y; z) so
50
contnuas em A: Sob tais hipteses, existe h > 0 e uma nica funo y = y(x); denida
no intervalo (x0 h; x0 + h), que satisfaz ao problema do valor inicial (PVI)
y 00 = f (x; y; y 0 )
y(x0 ) = y
e
y 0 (x0 ) = z0 :
A funo y = y(x) tem derivada segunda contnua em (x0
h; x0 + h):
(3.4)
ter uma nica soluo y = g(x) em (a; b): Esta soluo possui derivada segunda contnua
em (a; b):
Este teorema, cuja demonstrao no apresentaremos, tem dois corolrios importantes.
Corolrio 6 Sejam p(x) e q(x) funes reais, contnuas no intervalo aberto (a; b) e x0
um ponto desse intervalo. Ento a nica soluo do PVI
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
y(x0 ) = 0
y 0 (x0 ) = 0
(3.5)
51
Prova. Se g1 (x) e g2 (x) forem duas solues da mesma equao, ento a diferena
g1 (x) g2 (x) soluo do PVI homogneo
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0;
De acordo com o corolrio anterior, g1 (x)
que g1 (x) = g2 (x) para todo x em (a; b):
3.4
y(x0 ) = 0;
y 0 (x0 ) = 0 :
Equao homognea
(3.6)
onde p(x) e q(x) so funes reais, contnuas num intervalo (a; b) da reta.
Sejam g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) funes reais ou complexas denidas no intervalo (a; b)
e c1 ; c2 ; : : : ; cm constantes reais ou complexas. A funo
g(x) = c1 g1 (x) + c2 g2 (x) +
+ cm gm (x)
(3.7)
Se g1 (x) e g2 (x) forem duas funes reais com derivadas at a segunda ordem em (a; b)
e sendo c1 ; c2 duas constantes reais, ento, omitindo os argumentos das funes para
simplicar a notao,
L[c1 g1 + c2 g2 ] = [c1 g1 + c2 g2 ]00 + p[c1 g1 + c2 g2 ]0 + q[c1 g1 + c2 g2 ]
= c1 [g100 + pg10 + qg1 ] + c2 [g200 + pg20 + qg2 ]
ou seja,
L[c1 g1 + c2 g2 ] = c1 L[g1 ] + c2 L[g2 ] :
Um operador L com estas propriedades chamado linear.
Obtida esta propriedade do operador L; ca fcil mostrar que uma combinao linear
de solues de (3.6) ainda ser soluo desta equao.
Teorema 8 Sejam g1 (x) e g2 (x) duas solues de (3.6) no intervalo (a; b) e c1 e c2 duas
constantes reais. A funo c1 g1 (x) + c2 g2 (x) tambm soluo de (3.6) em (a; b).
52
y10 (x0 ) = 0 ;
y20 (x0 )
(3.8)
y2 (x0 ) = 0
= 1;
para algum x0 de (a; b): A existncia de tais solues garantida pelo teorema de existncia
e unicidade de solues para o problema de valor inicial. Seja y(x) uma soluo qualquer
de (3.6) no intervalo (a; b): Vamos mostrar que y(x) uma combinao linear de y1 (x)
e y2 (x): De fato, se y(x0 ) = c1 e y 0 (x0 ) = c2 ; ento y(x) satisfaz s mesmas condies
iniciais que a soluo
c1 y1 (x) + c2 y2 (x) :
(3.9)
Logo, o corolrio 7 garante que
y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x)
para todo x em (a; b):
Sejam g1 (x) e g2 (x) duas solues de (3.6) em (a; b): Se toda soluo y(x) de (3.6) em
(a; b) for uma combinao linear de g1 (x) e g2 (x) diremos que o conjunto fg1 (x); g2 (x)g
um conjunto fundamental de solues da equao homognea (3.6) em (a; b): Neste
caso, existem constantes c1 e c2 tais que y(x) = c1 g1 (x) + c2 g2 (x) para todo x em (a; b):
As solues y1 (x) e y2 (x) em (a; b) que satisfazem s condies iniciais (3.8) formam um
conjunto fundamental de solues da equao (3.6) em (a; b):
Exemplo 26 As funes y = cos x e y = sen x so solues da equao homognea
y 00 + y = 0 em toda a reta e satisfazem s condies (3.8) em x = 0. Logo, toda soluo
desta equao da forma y = c1 cos x + c2 sen x de modo que fcos x; sen xg um conjunto
fundamental das solues de y 00 + y = 0 em toda a reta.
Uma pergunta que surge naturalmente a seguinte: Apenas as solues que satisfazem
s condies (3.8) formam conjuntos fundamentais? A resposta no. Como veremos,
existem outros conjuntos fundamentais.
53
(3.10)
Ora, esta uma equao algbrica linear em c1 e c2 : Como esta equao tem soluo
independentemente dos valores de g(x0 ) e g 0 (x0 ); concluimos que o determinante principal
do sistema no nulo, isto , que
g1 (x) g2 (x)
g10 (x) g20 (x)
6= 0 :
Este determinante chamado de wronskiano das funes g1 (x) e g2 (x) no ponto x e ser
denotado por W [g1 ; g2 ](x) ou W [g1 (x); g2 (x)] ou W [g1 ; g2 ]: O nome uma homenagem
a Jzef Maria Hon Wrnski (1776 - 1853), matemtico e lsofo polons. Assim,
W [g1 ; g2 ](x) =
g1 (x) g2 (x)
:
g10 (x) g20 (x)
(3.11)
Reciprocamente, dada uma soluo g(x) de (3.6) em (a; b); se W [g1 ; g2 ](x0 ) 6= 0 em
algum ponto x0 de (a; b); ento o sistema algbrico (3.10) tem soluo para quaisquer
valores de g(x0 ) e g 0 (x0 ): Sejam k1 e k2 o valor destas constantes. Deste modo,
g(x0 ) = k1 g1 (x0 ) + k2 g2 (x0 )
e
0
g (x0 ) = k1 g10 (x0 ) + k2 g20 (x0 )
e o corolrio 7 garante que g(x) coincide com k1 g1 (x) + k2 g2 (x) para todo x do intervalo
(a; b): Logo, qualquer soluo g(x) de (3.6) poder ser escrita como uma combinao linear
de g1 (x) e g2 (x):
Provamos o seguinte teorema:
54
Teorema 9 Sejam g1 (x) e g2 (x) duas solues da equao homognea (3.6) no intervalo
(a; b): O conjunto fg1 (x); g2 (x)g um conjunto fundamental de solues de (3.6) se e s
se em algum ponto x0 do intervalo (a; b) tivermos W [g1 ; g2 ](x0 ) 6= 0:
Este teorema importante pois ele garante que toda soluo da equao homognea
uma combinao linear de apenas duas solues cujo wronskiano no se anula em um
ponto.
Seja fy1 (x); y2 (x)g um conjunto fundamental de solues da equao (3.6) em (a; b):
Todas as solues so combinaes lineares de y1 (x) e y2 (x): Sendo c1 e c2 duas constantes
arbitrrias,
yh (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x)
ser chamada de soluo geral da equao linear homognea (3.6) pois esta famlia
bi-paramtrica de funes contm todas as solues da equao diferencial homognea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0:
Exemplo 28 Como W [exp( x); exp(x)](0) = 2 6= 0; ento f exp( x); exp(x) j x 2 R g
um conjunto fundamental de solues de y 00 y = 0 na reta.
Exemplo 29 Um conjunto fundamental de solues da equao y 00 +y = 0 fcos x; sen xg;
uma vez que W [cos x; sen x](0) = 1; que diferente de zero em todos os pontos da reta.
Concluimos que toda soluo desta equao da forma y = c1 cos x + c2 sen x.
Nota 1 A funo g1 (x) = x + 2 soluo de y 00 + y = x + 2, mas g2 (x) = 2g1 (x) = 2x + 4
no o . Isto acontece porque a equao no homognea. Nem sempre combinaes
lineares de solues de uma equao no homognea continuaro sendo solues.
Nota 2 O operador T [y] = yy 00 + (y 0 )2 no linear pois 2T [x] = 2 e T [2x] = 4 6=
2T [x]: Deste modo, nem sempre combinaes linearespde solues
p da equao no linear
x
e
y
=
x + 1 so solues desta
yy 00 + (y 0 )2 = 0 ser
uma
outra
soluo.
De
fato,
y
=
p
p
equao mas y = x + x + 1 no soluo.
3.5
Independncia linear
Vamos mostrar que o conjunto fundamental de solues formado por solues linearmente independentes, conceito que introduzimos em seguida.
Um conjunto de funes reais f g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) g linearmente dependente
(LD) em (a; b) se existirem m constantes reais c1 ; c2 ; : : : ; cm , nem todas nulas, de modo
que
c1 g1 (x) + c2 g2 (x) +
+ cm gm (x) = 0
(3.12)
para todo x 2 (a; b). Tambm diremos que as funes g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) so linearmente dependentes em (a; b): Podemos encarar (3.12) como uma equao algbrica nas
55
3.6
Nem sempre fcil vericar quando duas ou mais funes so linearmente dependentes
em um intervalo. Um teste simples nos fornecido pelo wronskiano. O wronskiano
W [g1 ; g2 ; : : : ; gm ](x) de um conjunto de m funes g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) denido por
g1 (x)
g10 (x)
W [g1 ; g2 ; : : : ; gm ](x) =
(m 1)
g1
g2 (x)
g20 (x)
(m 1)
(x) g2
..
gm (x)
0
(x)
gm
..
.
(m 1)
(x)
gm
(3.13)
(x)
c1 g1
(m 1)
(x) + c2 g2
(x) +
1 vezes, obtemos
+ cm gm (x) = 0 ;
0
+ cm gm
(x) = 0 ;
(m
+ cm gm
1)
(x) = 0 :
c1 g1
(m 1)
(x0 ) + c2 g2
(x0 ) +
+ cm gm (x0 ) = 0 ;
0
+ cm gm
(x0 ) = 0 ;
(m
+ cm gm
1)
(x0 ) = 0 ;
56
o que uma contradio pois, sendo o wronskiano no nulo, este sistema s deveria ter a
soluo trivial c1 = c2 =
= cm = 0:
Exemplo 31 As funes cos x e sen x so LI em qualquer intervalo da reta pois o wronskiano W [cos x; sen x] igual a 1 e, portanto, diferente de zero em todos os pontos da reta.
Exemplo 32 Sendo r e s duas constantes distintas, as funes erx e esx , sero LI em R
pois W [exp(rx); exp(sx)] = (r s) exp[(r + s)x] 6= 0 para todo x real.
Exemplo 33 Embora as funes x e x2 sejam LI em qualquer intervalo da reta, observe
que W [x; x2 ](0) = 0: Deste modo, o fato de o wronskiano se anular em um ponto no
implica que as funes sejam LD no intervalo.
Exemplo 34 Considere a funo g(x) = x jxj : Esta funo tal que g(x) = x2 para
x < 0 e g(x) = x2 para x > 0: Deste modo, as funes f (x) = x2 e g(x) = x jxj so
linearmente dependentes no intervalo ( 1; 0) e no intervalo (0; 1) mas so linearmente
independentes no intervalo ( 1; 1): No intervalo ( 1; 0); temos f (x) + g(x) = 0: No
intervalo (0; 1); temos f (x) g(x) = 0: Observe que temos W [f (x); g(x)] = 0 para todo x
real.
Este ltimo exemplo nos mostra que, mesmo quando o wronskiano se anula em todos os
pontos de um intervalo, no podemos garantir que as funes so linearmente dependentes
neste intervalo. Quando duas funes forem solues de uma equao diferencial linear
homognea temos o seguinte resultado
Teorema 11 Consideremos p(x) e q(x) funes contnuas no intervalo (a; b): Sejam y1 (x)
e y2 (x) solues da equao homognea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
no intervalo (a; b). Se y1 (x) e y2 (x) forem LI em (a; b) ento W [y1 ; y2 ](x) 6= 0 para todo
x em (a; b).
Prova. De fato, se W [y1 ; y2 ](x0 ) = 0 em algum ponto x0 do intervalo (a; b); ento o
sistema linear
c1 y1 (x0 ) + c2 y2 (x0 ) = 0
c1 y10 (x0 ) + c2 y20 (x0 ) = 0
tem uma soluo no trivial k1 , k2 : Mas deste modo, a soluo y(x) = k1 y1 (x) + k2 y2 (x)
satisfaz s condies homognenas y(x0 ) = 0 e y 0 (x0 ) = 0: Deste modo, y(x) = 0 para
todo x em (a; b) donde
k1 y1 (x) + k2 y2 (x) = 0
para todo x em (a; b); o que uma contradio pois y1 (x) e y2 (x) so linearmente independentes em (a; b):
Podemos ento enunciar o seguinte teorema
57
Teorema 12 Consideremos p(x) e q(x) funes contnuas no intervalo (a; b): Sejam y1 (x)
e y2 (x) solues da equao homognea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
no intervalo (a; b). As solues y1 (x) e y2 (x) so LI em (a; b) se e s se W [y1 ; y2 ](x0 ) 6= 0
para algum x0 em (a; b).
3.7
Frmula de Abel
y1 (x) y2 (x)
y100 (x) y200 (x)
y1 (x) y2 (x)
:
y100 (x) y200 (x)
W 0 (x) =
p(x)
y1 (x)
0
y1 (x) q(x)
p(x)
y1 (x) y2 (x)
y10 (x) y20 (x)
p(x)
y1 (x) y2 (x)
y10 (x) y20 (x)
y1 (x)
p(x)
y2 (x)
y1 (x) y2 (x)
y1 (x) y2 (x)
q(x)
=
y2 (x)
0
y2 (x) q(x)
p(x)W (x):
Utilizamos o fato de que um determinante nulo quando possuir duas las iguais. Vericamos que W (x) satisfaz equao diferencial ordinria
W 0 (x) =
cuja a soluo
W (x) = W0 exp
p(x)W (x)
Z
(3.14)
p(t) dt
x0
onde W0 = W (x0 ):
A equao (3.15) chamada de frmula de Abel.
(3.15)
58
Teorema 13 Sejam p(x) e q(x) duas funes contnuas em (a; b) e y1 (x) e y2 (x) duas
solues da equao y 00 +p(x)y 0 +q(x)y = 0: Se para algum x0 de (a; b) tivermos W (x0 ) 6= 0;
ento W (x) 6= 0 para todo x em (a; b):
o
n R
x
p(t) dt 6= 0: Pela frmula de
Prova. Como p(x) contnua em (a; b), exp
x0
Abel, se W (x0 ) 6= 0; ento W (x) 6= 0 para todo x em (a; b):
Isto prova que o wronskiano de um conjunto fundamental de solues da equao
homognea no se anula em nenhum ponto do intervalo (a; b): Podemos assim enunciar
Teorema 14 Sejam p(x) e q(x) duas funes contnuas em (a; b): Duas solues y1 (x)
e y2 (x) em (a; b) da equao y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 formam um conjunto fundamental
de solues se e s se
W [y1 ; y2 ](x0 ) 6= 0
em algum ponto x0 2 (a; b):
3.8
Reduo de ordem
Nesta seo vamos provar que, conhecida uma soluo y1 (x) no trivial de
y 00 + p(x) y 0 + q(x) y = 0
(3.16)
em (a; b); possvel obter uma segunda soluo linearmente independente da primeira.
Para tanto, faz-se uma mudana de varivel. Dene-se uma nova funo v(x) pela relao
(3.17)
y(x) = y1 (x)v(x)
nos permite obter uma outra soluo de (3.16), como mostraremos abaixo.
Derivando (3.17) duas vezes e substituindo em (3.16), omitindo os argumentos das
funes para abreviar a notao, segue
y100 v + 2y10 v 0 + y1 v 00 + p (y10 v + y1 v 0 ) + q y1 v = 0
(y100 + p y10 + q y1 ) v + (2y10 + p y1 ) v 0 + y1 v 00 = 0
Como y1 soluo de (3.16), y100 + p y10 + q y1 = 0 e a equao acima se reduz a
y1 v 00 + (2y10 + p y1 ) v 0 = 0
ou, fazendo w = v 0 ;
y1 w0 + (2y10 + p y1 ) w = 0 :
Esta equao linear e sua soluo
c1
exp
w (x) =
[y1 (x)]2
p(s) ds
59
w(t) dt + c2
x2 ) y 00
2xy 0 + 2y = 0
x 1+x
ln
2 1 x
3.9
Vamos agora procurar solues das equaes homogneas com coecientes constantes,
ay 00 + by 0 + cy = 0
(3.18)
(3.19)
(3.20)
60
a) Duas razes reais distintas r1 e r2 . Neste caso, uma soluo da equao homognea (3.18) y1 = exp(r1 x) e a outra y2 = exp(r2 x): O wronskiano destas duas
solues no nulo de modo que vemos que elas so linearmente independentes e a soluo
geral da equao (3.18) ser
y(x) = c1 er1 x + c2 er2
so LI se r1 6= r2 .
4 ac = 0
r=
b
2a
(3.21)
e uma soluo
y1 (x) = e
(bx)=(2a)
(3.22)
A outra soluo ser obtida pelo mtodo da reduo de ordem. Procuremos a outra
soluo da forma
y = v(x) e (bx)=(2a)
(3.23)
Derivando, substituindo em (3.18) e cancelando o termo exponencial, obtemos
a v 00
b 0
b2
v + 2 v + b v0
a
4a
b
v + cv = 0
2a
b2
00
4ac
4a
v=0
(bx)=(2a)
(3.24)
Neste caso, a soluo geral da equao (3.18) ser obtida pela combinao linear de (3.22)
e (3.24)
yh (x) = (c1 x + c2 ) e
onde c1 e c2 so constantes arbitrrias.
(bx)=(2a)
(3.25)
61
y 00 + 4y 0 + 4y = 0
Exerccio 3 Ache a soluo do PVI
y 00 + 5y 0 + 6y = 0 ;
y(0) = 0 e y 0 (0) = 1
c) Razes Complexas Quando r1 = + i for uma das razes da equao caracterstica ar2 + br + c = 0; sendo a; b e c reais, ento a outra raiz r2 o seu complexo
conjugado. Deste modo, as duas razes da equao caracterstica so
r1 =
+ i;
r2 =
+ i)x
+ c2 e(
i)x
3.10
Solues complexas
x!x0
x!x0
x!x0
62
Da denio de limite e das propriedades dos limites de funes reais, pode-se mostrar
que, se f (x) e g(x) forem duas funes de varivel real e valores complexos e existirem os
limites de f (x) e g(x) em x0 ; ento, para todo e complexos,
lim [ f (x) + g(x)] =
x!x0
lim f (x) +
x!x0
lim g(x) :
x!x0
Se u(x) e v(x) forem contnuas em x0 ; diremos que f (x) = u(x) + iv(x) contnua em
x0 . Da denio de continuidade de funes reais, concluimos que f (x) contnua em x0
se f (x) estiver denida em x0 e limx!x0 f (x) = f (x0 ): Se f (x) e g(x) forem contnuas em
x0 e e forem dois nmeros complexos, ento a funo f + g contnua em x0 :
Se u(x) e v(x) forem derivveis em x0 , diremos que f (x) = u(x) + iv(x) derivvel
em x0 : A derivada f 0 (x0 ) de f no ponto x0 denida por
f 0 (x0 ) = u0 (x0 ) + iv 0 (x0 ):
Exemplo 36 A funo f (x) = exp( x) cos( x) + i exp( x) sen ( x) derivvel pois
tanto a sua parte real u(x) = exp( x) cos( x) quanto sua parte imaginria v(x) =
exp( x) sen ( x) so derivveis na reta. Vamos calcular sua derivada. De acordo com a
denio,
d
d
[exp( x) cos( x)] + i [exp( x) sen ( x)]
dx
dx
= exp( x)[cos( x) + i sen ( x)] +
exp( x)[ sen ( x) + i cos( x)]
= ( + i ) exp( x) cos( x) + i( + i ) exp( x) sen ( x)
= ( + i )[exp( x) cos( x) + i exp( x) sen ( x)]
f 0 (x) =
1
X
k=0
k!
=1+
2!
3!
4!
5!
6!
7!
63
Operando ainda informalmente, sem nos preocupar com convergncia, vamos reordenar
esta srie, agrupando os termos reais e imaginrios. Lembrando que
i0
i1
i2
i3
=
=
=
=
i4k = 1
i4k+1 = i
i4k+2 = 1
i4k+3 = i
obtemos
2
exp(i ) =
2!
4!
6!
+i
3!
5!
7!
Reconhecemos na parte real desta srie, a srie do cosseno e na parte imaginria a srie
do seno, de modo que natural escrever
exp(i ) = cos + i sen :
Denimos ento
exp( + i ) = exp cos + i exp sen :
Tambm denotaremos exp( +i ) por e +i : Trocando por
que cos( ) = cos( ) e sen ( ) = sen ( ); obtemos
exp(
i ) = exp cos
(3.26)
em (3.26) e considerando
i exp sen :
(3.27)
exp( x)
64
ay 00 + by 0 + cy = 0 ;
(3.28)
(3.29)
concluimos que
so solues desta equao. Algo no nos agrada nestas solues. Provamos anteriormente
que a equao diferencial em questo possui duas solues reais linearmente independentes
em toda a reta. Quais seriam estas solues?
Para responder a esta pergunta, vamos mostrar que, se f (x) = u(x) + iv(x) for uma
soluo complexa da equao diferencial linear
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 ;
(3.30)
onde p(x) e q(x) so funes reais, ento tanto u(x) quanto v(x) so solues desta
equao. De fato, substituindo f (x) = u(x)+iv(x) na equao diferencial acima, obtemos
(u + iv)00 + p(u + iv)0 + q(u + iv) = 0
u00 + pu0 + qu + i(v 00 + pv 0 + qv) = 0 :
Para um nmero complexo ser nulo, preciso que sua parte real e sua parte imaginria
seja nulas. Deste modo,
u00 + pu0 + qu = 0
v 00 + pv 0 + qv = 0 ;
65
provando que tanto a parte real quanto a parte imaginria de uma soluo complexa de
(3.30) so solues desta equao.
Como
y1 = exp( x) cos( x)
e
y2 = exp( x) sen ( x)
so, respectivamente, a parte real e imaginria de exp[( + i )x]; ento elas so duas
solues da equao diferencial
ay 00 + by 0 + cy = 0
quando as razes da equao caracterstica ar2 + br + c = 0 forem complexas e iguais a
+ i e + i : Sendo W [y1 ; y2 ] = e2( x) 6= 0; as solues so linearmente independentes
de modo que a soluo geral da equao acima toma a forma
yh = c1 exp( x) cos( x) + c2 exp( x) sen ( x)
(3.31)
p
p
Exemplo 38 As razes da equao r2 2r +4 = 0 so r1 = ( 1+i 3) e r2 = ( 1 i 3)
de modo que a soluopgeral da equao diferencial
linear homognea y 00 2y 0 + 4y = 0
p
yh = c1 exp( x) cos(x 3) + c2 exp( x) sen (x 3):
3.11
O problema no homogneo
Sejam p(x); q(x) e g(x) funes contnuas no intervalo (a; b) e y1 (x) ; y2 (x) duas solues
da equao linear no homognea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x)
neste intervalo. A diferena y1 (x)
(3.32)
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 :
(3.33)
De fato, como
y100 + p(x)y10 + q(x)y1 = g(x)
y200 + p(x)y20 + q(x)y2 = g(x)
subtraindo uma da outra, segue
(y1
y2 )00 + p(x)(y1
y2 )0 + q(x)(y1
y2 ) = g(x)
g(x) = 0
Vamos supor conhecida uma soluo qualquer yp (x) da equao no homognea (3.32).
Qualquer outra soluo y(x) ser tal que y(x) yp (x) ser uma soluo da equao homognea (3.33). Vamos relembrar que a soluo geral da equao homognea (3.33) uma
famlia biparamtrica de solues, que contm todas as solues da equao homognea.
Se denotarmos esta famlia por yh (x); ento y(x) yp (x) = yh (x) para alguma escolha dos
66
A soma y1 (x) + y2 (x) ser uma soluo particular da equao original. Esta propriedade
nos permite quebrar o problema original em outros dois mais simples.
Exemplo 39 Uma soluo particular da equao y 00 + y 0 2y = 9 exp(x) y1 (x) =
3xex ex e uma soluo particular de y 00 + y 0 2y = 4x y2 (x) = 1 + 2x: Assim, uma
soluo particular de y 00 + y 0 2y = 9 exp(x) 4x yp (x) = 3xex ex + 1 + 2x:
3.12
Este mtodo bem particular e nos permite obter uma soluo particular de equaes
diferenciais no homogneas da forma
ay 00 + by 0 + cy = g (x)
(3.34)
quando a; b e c forem constantes e g(x) tiver uma das formas particulares abaixo:
g(x) = Pn (x)e
ou
g(x) = Pn (x)e
cos x
(3.35)
sen x
67
sendo Pn (x) um polinmio em x de grau n. Neste caso, a EDO (3.34) possui uma soluo
do tipo
yp = xs [Qn (x)e x cos x + Rn (x) e x sen x]
(3.36)
onde s pode assumir um dos valores 0; 1 e 2: Quando
caracterstica
ak 2 + bk + c = 0;
ento s = 2: Quando + i for raiz simples da equao caracterstica, s = 1 e quando +i
no for raiz da equao caracterstica, s = 0: As funes Qn (x) = A0 + A1 x +
+ An x n
n
e Rn (x) = B0 + B1 x + + Bn x so polinmios de grau n, cujos coecientes A1 ; A2 ; : : : ;
An e B1 ; B2 ; : : : ; Bn no so arbitrrios, mas devem ser obtidos substituindo (3.36) em
(3.34).
Observem que
g(x)
g(x)
g(x)
g(x)
=
=
=
=
Pn (x) ;
Pn (x)e x ;
Pn (x) cos x ;
Pn (x) sen x
=
=
=
=
=
ce x ;
ce x cos x ;
ce x sen x ;
c cos x ;
c sen x ;
3y 0
2. y 00
3y 0
3. y 00
3y 0
5 sin x
13 + 12x
1)e
8x2
x
2ex
2 cos x + 3x sin x
68
3.13
(3.37)
(3.38)
Para obter uma soluo particular da no homognea, vamos procur-la entre as funes
da forma
yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x)
(3.39)
(3.40)
(3.41)
(3.42)
(3.43)
Derivadando novamente,
69
u1 (y100 + py10 + qy1 ) + u2 (y200 + py20 + qy2 ) + u01 y10 + u02 y20 = g
Os termos dentro dos parnteses so nulos pois y1 e y2 so solues da equao homognea, de modo que a equao acima ca reduzida a
u01 y10 + u02 y20 = g
(3.44)
u01 =
0 y2
g y20
u02
y1 0
y10 g
g y2
W [y1 ; y2 ]
g y1
=
W [y1 ; y2 ]
u1 (x) =
u2 (x) =
g(t)y2 (t)
dt
W [y1 ; y2 ](t)
g(t)y1 (t)
dt
W [y1 ; y2 ](t)
(3.45)
(3.46)
70
0<x<
(3.48)
(3.49)
obtemos,
yp0 (x) =
u1 (x) cos x
u2 (x) sen x
tan x
u02 (x) = 1
u1 (x) = ln cos x
u2 (x) = x :
71
3.14
Vibraes mecnicas
cx_
k x + F (t)
ou
m
x + cx_ + kx = F (t)
(3.51)
onde x a derivada segunda da posio em relao ao tempo, que exatamente a acelerao da massa.
A equao (3.51) uma equao diferencial linear de segunda ordem, no homognea
e de coecientes constantes. Pelos mtodos j estudados, possvel obter a sua soluo
geral. Analisaremos as solues desta EDO em diversos casos particulares.
Quando no houver fora externa agindo sobre o corpo, F (t) = 0, diremos que o
movimento livre, sendo forado em caso contrrio. Se no houver atrito, c = 0,
diremos que o movimento no amortecido, sendo amortecido quando c 6= 0.
72
3.14.1
! 20 x
= 0 com
!0 =
k
m
cuja soluo
x = c1 sen ! 0 t + c2 cos ! 0 t
ou
x = A sen (! 0 t + )
onde A e so constantes arbitrrias, que podero ser determinadas quando xadas as
condies iniciais. A constante A chamada de amplitude e chamada de fase.
O movimento peridico, sendo
2
T0 =
=2
!0
m
k
3.14.2
k
:
m
r
c
c2 4km
+
2m r 4m2
c
c2 4km
2m
4m2
Temos que analisar trs casos distintos. Eles ocorrem quando o termo debaixo da raiz
positivo (c2 4km > 0), quando nulo (c2 4km = 0) e quando negativo (c2 4km < 0).
73
ct=(2m)
Movimento sub-amortecido
Quando c2 4km < 0; teremos o movimento sub-amortecido. As reazes da equao
caracterstica podero ser escritas na forma
p
c
4km c2
r1 =
+i
=
+i
2m
p 2m
c
4km c2
r2 =
i
=
i
2m
2m
p
onde = c=(2m) e = k=m [c=(2m)]2 : A equao do movimento ser
x=e
[c=(2m)]t
ou
x = Ae
[c=(2m)]t
sen ( t + ) :
Podemos decompor esta soluo no produto de uma parte peridica devido ao termo
sen ( t + ) por uma amplitude que decai exponencialmente coreespondente ao termo
Ae t : Podemos visualizar este movimento como sendo quase peridico. peridico a
menos de sua amplitude que decresce com o tempo. Denimos o quase perodo T como
sendo o perodo do fator peridico da soluo. Como
r
r
k
c2
c2
2
==
=
!
0
m 4m2
4m2
74
=p
4 m
4km c2
< ! 0 , obtemos
T > T0
e f < f0
nos permitindo concluir que o atrito, alm de amortecer a amplitude do movimento tambm aumenta o perodo das oscilaes.
Figura 3.2: Grco de x(t) = t exp( t) que a expresso das oscilaes livres, criticamente amortecidas, produzidas pelo problema de valor inicial x00 + 2x0 + x = 0; x(0) =
0; x0 (0) = 1:
3.14.3
Foradas, no amortecidas
m ( ! 2 R sen !t
(k
75
m! 2 )R = 0
m! 2 )S = F0
m! 2 ). Isto completa o
F0
cos !t
k m !2
F0
(cos !t
k m! 2
F0 =(k
m! 2 )
cos ! 0 t) :
2F0
sen
k m! 2
!0
!
2
sen
!0 + !
t
2
Caso ressonante
Quando ! = ! 0 obtemos o caso ressonante.
Neste caso, i! raiz simples da equao caracterstica mr + k = 0. O mtodo dos
coecientes indeterminados nos garante que h uma soluo particular da forma
76
xp = Rt sen ! 0 t + St cos ! 0 t
onde R e S so constantes a serem determinadas por substituio na equao do movimento.
Derivando xp at a segunda ordem em t obtemos
x_ p = R sen ! 0 t + S cos ! 0 t + R! 0 t cos ! 0 t S! 0 t sen ! 0 t ;
xp = 2R! 0 cos ! 0 t 2S! 0 sen ! 0 t R! 20 t sen ! 0 t S! 20 t cos ! 0 t :
Substituindo estas derivadas na equao do movimento
x + ! 20 x =
F0
cos ! 0 t
m
obtemos,
F0
cos ! 0 t
m
Da independncia linear das funes sen ! 0 t e cos ! 0 t, obtemos
2R! 0 cos ! 0 t
2S! 0 sen ! 0 t =
2R! 0 =
F0
m
2S! 0 = 0
F0
2m! 0
S=0
F0
t sen ! 0 t
2m! 0
Figura 3.4: Ressonncia. Grco de x(t) = (1=2)t cos(t): Esta a soluo do problema
de valor inicial x00 + x = cos(t); x(0) = 0; x0 (0) = 0 que apresenta ressonncia.
Na gura 3.4 mostramos o grco da funo xp . Observe o crescimento da amplitude
das oscilaes com o tempo. Este fenmeno se chama ressonncia e ocorre porque a
frequncia da fora externa coincide com a frequncia natural de oscilaes do sistema
massa-mola.
3.14.4
77
Vamos considerar o movimento para o qual c 6= 0 e F (t) = F0 cos !t; quando equao a
ser estudada
m
x + cx_ + kx = F0 cos !t :
A soluo geral da equao homognea associada, m
x + cx_ + kx = 0 j foi estudada e tem
a forma
xh = A er1 t + B er2 t
onde
r
c
c
+
2m r 2m
c
c
2m
2m
r1 =
r2 =
k
;
m
k
:
m
R! 2 sen !t
c!
F ;
2 0
S=
(k
m! 2 )
2
F0
onde,
2
m! 2 )2 + c2 ! 2
= (k
(3.52)
F0 k
m! 2
m! 2
cos !t +
c!
c!
sen !t
(3.53)
78
e
m! 2
k
ento existe um nmero
c!
=1
tal que
cos =
m! 2
sen =
c!
Portanto, de (3.53),
xp =
F0
ou
xp =
F0
cos (!t
F0
4km ! = 0
!=
k
m
c2
;
2m2
!=
k
m
c2
2m2
Descartando as solues nula e negativa que no apresentam interesse fsico pois ! > 0,
a soluo que nos resta
!=
k
m
c2
=
2m2
! 20
c2
:
2m2
Esta a chamada frequncia de ressonncia. Ela nos fornece a amplitude mxima das
oscilaes do regime permanente, quando se mantm constante a intensidade F0 da fora
externa enquanto se varia a sua freqncia !:
79
3.14.5
Circuitos eltricos
A gura 3.5 apresenta um circuito RLC, onde Q(t) representa a carga no capacitador no
instante t e I(t) representa a corrente no circuito no instante t. Sabe-se que
Q(t) = Q0 +
I(s) ds
_
I(t) = Q(t)
A partir da Lei de Kircho para circuitos com uma nica malha, obtemos a equao
+ RQ_ +
LQ
1
Q = E(t) :
C
(3.54)
k ! 1=C
c!R
F !E
x!Q
Consequentemente, tudo o que foi feito no caso mecnico pode ser transposto para este
problema eltrico. Vamos analisar alguns casos de interesse para circuitos eltricos.
+ Q=C = 0 e, neste caso, a carga no
Quando E(t) = 0 e R = 0; (3.54)se reduz a LQ
capacitor regida por
Q(t) = A sen (! 0 t + )
p
onde ! 0 = 1= LC : O movimento peridico e seu perodo e frequncia
T0 =
p
2
= 2 LC;
!0
f0 =
1
1
= p
T0
2 LC
com
! > 0:
(3.55)
t
+
LC
E0 =L
sen !t
! 20 ! 2
(3.56)
80
onde A e so constantes que podem ser calculadas assim que se estabelece as condies
iniciais do circuito. Se considerarmos o capacitor descarregado no instante inicial, Q(0) =
0; obtemos = 0; o que reduz (3.56) a
p
Q(t) = A sen
t
LC
E0 =L
sen !t
! 20 ! 2
E0
[X sen !t + R cos !t]
!Z 2
onde
X = !L
1
!C
Z=
1
!C
(3.57)
!L
+ R2
E0
sen (!t
Z
onde
X
R
e
sen =
:
Z
Z
Os eletrotcnicos sempre lembram que a corrente e a carga no capacitor esto defasadas,
estando a carga atrasada de =2 radianos em relao corrente. De fato, (3.39) pode ser
reescrita na forma
E0
Q(t) =
sen (!t
=2)
!Z
mostrando que a carga Q(t) est atrasada em =2 radianos, que corresponde a 1=4 do
ciclo, em relao corrente I(t):
cos =
3.15
Exerccios
y 00 + 2y 0 3y = 0
y 00 + 5y 0 = 0
y 00 + y 0 2y = 0 ; y(0) = 1; y 0 (0) = 1
y 00 + 8y 0 9y = 0 ; y(1) = 1; y 0 (1) = 1
2. Achar
y 00
81
y0
y(0) = ;
y 0 (0) = 2
x>0
82
exp( 3x=2)
x exp x
4)y 00 + 3xy 0 + 4y = 2;
y(3) = 0;
y 0 (3) =
y(2) = 3;
y 0 (2) = 1
p
3. Vericar que y1 (x) = 1 e y2 (x) = x so solues
da equao diferencial yy 00 +(y 0 )2 =
p
0 para x > 0. Depois mostrar que c1 + c2 x no , em geral, soluo desta equao.
Por que no?
4. Mostrar que se y = (x) for soluo da equao y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x), onde
g(x) no a funo nula, ento y = c (x), onde c qualquer constante diferente da
unidade, no uma soluo. Por qu?
5. possvel que y = sen (x2 ) seja uma soluo da equao y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
cujos coecientes so contnuos num intervalo que contenha x = 0? Explicar a
resposta. Resposta: No pois sendo y(0) = y 0 (0) = 0; o teorema de existncia e
unicidade de solues para o PVI
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0;
y(0) = y 0 (0) = 0
garante que este problema tem uma nica soluo que, neste caso, y(x) = 0 para
todo t numa vizinhana de 0: Logo deveramos ter sen (x2 ) = 0 para todo t neste
intervalo o que um absurdo.
6. Se o wroskiano W de f e g for 3e4x e se f (x) = e2x , achar g(x).
7. Se o wronskiano de f e g for x cos x
wroskiano de u e v:
sen x e se u = f + 3g, v = f
g; achar o
83
x > 0:
g(x) = x2
5x
g(x) = 4 cos 3 x
3 cos x
x(x + 2)y 0 + (x +
7. Mostrar que se p for diferencivel e p(x) > 0, ento o wronskiano de duas solues
de [p(x)y 0 ]0 + q(x)y = 0 W (x) = c=p(x), onde c uma constante.
84
2y 0 + (3 + x)y = 0
( =2)i
1+2i
y(0) = 0;
(b) y 00 + y = 0;
y( =3) = 2;
4. Mostrar que W (e
cos x; e
85
y 0 (0) = 1
y 0 ( =3) =
sen x) = e
2x
ix
)=2;
sen x = (eix + e
ix
)=2i.
d2 y
d2 Y
=
dx2
dz 2
dZ
dx
dY d2 Z
:
dz dx2
d2 Y
+
dz 2
d2 Z
dZ
+ p(x)
2
dx
dx
dY
+ q(x)Y = 0:
dz
86
1<x<1
1)y 0 + x3 y = 0;
0<x<1
x > 0;
onde e so constantes reais, denominada equao de Euler. Mostrar que a substituio z = ln x transforma a equao de Euler numa equao com os coecientes
constantes.
11. Usar o resultado do problema anterior para resolver a equao x2 y 00 + 4xy 0 + 2y = 0.
Razes repetidas, reduo de ordem
1. Achar a soluo geral das equaes diferenciais dadas:
(a) y 00
(b) 25y 00
6y 0 + 9y = 0
20y 0 + 4y = 0
6y 0 + 9y = 0;
(b) y 00 + 4y 0 + 4y = 0;
y(0) = 0;
y( 1) = 2;
y 0 (0) = 2
y 0 ( 1) = 1:
3. Neste exerccio deve-se indicar outra forma de encontrar uma segunda soluo,
quando a equao caracterstica tiver razes repetidas.
(a) Considere a equao y 00 + 2ay 0 + a2 y = 0. Mostrar que as razes da equao
caracterstica so r1 = r2 = a de modo que uma soluo da equao e ax .
87
(b) Usar a frmula de Abel para mostrar que o wronskiano de quaisquer duas
solues da equao dada
W (x) = y1 (x)y20 (x)
2ax
r1 )2 erx
Uma vez que o segundo membro dessa equao nulo, quando r = r1 , vem que
exp(r1 x) uma soluo de L[y] = ay 00 + by 0 + cy = 0.
Derive a equao anterior em relao a r e troque a ordem de derivao em relao
a r e em relao a x, para mostrar que
@ rx
@
L[erx ] = L
e
= L[xerx ] = axerx (r
@r
@r
r1 )2 + 2aerx (r
r1 )
Uma vez que o segundo membro dessa equao nulo quando r = r1 , conclua que
x exp(r1 x) tambm uma soluo de L[y] = 0.
6. Usar o mtodo da reduo de ordem para encontrar uma segunda soluo de cada
equao diferencial proposta.
(a) x2 y 00
(b) xy
00
y + 4x y = 0;
x > 1;
x > 0;
y1 (x) = x
y1 (x) = sen x2
7. A equao diferencial
xy 00
(x + N )y 0 + N y = 0;
onde N um inteiro no-negativo, foi discutida por diversos autores. Uma razo
deste interesse ter uma soluo exponencial e uma soluo polinomial.
(a) Pede-se para vericar que uma soluo y1 (x) = ex .
88
x
x2
xN
+
+ ::: +
:
1!
2!
N!
y0
2y = cosh 2x
2y 0 + y = xex + 4;
y(0) = 1;
y 0 (0) = 1
cos x + 4ex
t;
exp(
0
t);
t
;
t> ;
89
1;
0;
0 t
=2;
t > =2
r1 )(D
r2 )y = g(x);
b e r1 r2 = c.
(b) Seja u = (D r2 )y. Ento, mostrar que a soluo da equao pode ser encontrada pela resoluo das duas seguintes equaes de primeira ordem:
(D
r1 )u = g(x);
(D
r2 )y = u(x):
y0
2y = 2e
2y 0 + y = ex =(1 + x2 )
3. Vericar que as funes mencionadas y1 e y2 satisfazem equao homognea correspondente. Depois, determinar uma soluo particular da equao no-homognea
dada.
(a) (1 x)y 00 + xy 0 y = 2(x
y1 (x) = ex ; y2 (x) = x
1)2 e x ;
0 < x < 1;
90
y 0 (x0 ) = y00
y(x0 ) = y0 ;
pode ser escrita como y = u(x) + v(x); onde u e v so solues do problema de valor
inicial
L[u] = 0;
u(x0 ) = y0 ;
u0 (x0 ) = y00 ;
L[v] = g(x);
v 0 (x0 ) = 0;
v(x0 ) = 0;
y1 (t)y2 (x)
y1 (t)y20 (t)
x0
y1 (x)y2 (t)
g(t)dt:
y10 (t)y2 (t)
(3.58)
y 0 (x0 ) = 0:
y(x0 ) = 0;
(a) Use este resultado para mostrar que a soluo do problema de valor inicial
y 00 + y = g(x);
y=
y(x0 ) = 0;
y 0 (x0 ) = 0
sen (x
t)g(t)dt:
x0
y(0) = 0;
y 0 (0) = 0:
a)(D
b)y = g(x);
y(x0 ) = 0;
y 0 (x0 ) = 0;
91
2 D+(
) y = g(x);
y(x0 ) = 0;
y 0 (x0 ) = 0:
i :
a)2 y = g(x);
y(x0 ) = 0;
y 0 (x0 ) = 0;
y(x0 ) = 0;
y 0 (x0 ) = 0;
t)g(t) dt;
x0
92
u0 (t0 ) = u00
u(t0 ) = u0 ;
t=2m
cos( t
);
u(0) = 2;
u0 (0) = 0:
93
9. Um bloco cbico de aresta l e massa por unidade de volume ; est utuando num
uido de massa por unidade de volume o ; com 0 > . Se o bloco for ligeiramente
mergulhado no uido e depois for solto, instalam-se oscilaes na direo vertical.
Admitindo que o amortecimento viscoso do uido e do ar possa ser desprezado,
deuzir a equao diferencial do movimento e determinar o perodo do movimento.
Sugesto: Usar o princpio de Arquimedes: um corpo imerso num uido sofre uma
fora para cima (empuxo) igual ao peso do volume do uido deslocado.
Oscilaes foradas
1. Um corpo de massa 5 kg estica de 10 cm uma mola. O corpo est sob a ao de uma
fora externa de 10 sen (t=2); em newtons, e se move num meio que proporciona uma
fora viscosa de 2 N, quando a velocidade escalar do corpo 4 cm/s. Se o corpo
dor impolsionado da posio de equilbrio, com uma velocidade inicial de 8 cm/s,
formular o problema de valor inicial que descreve o movimento.
2. Um sistema mola-massa tem um corpo que pesa 6 kg e uma mola com a constante
0; 2 N/cm. O corpo, no instante t = 0; posto em movimento por uma fora externa
4 cos 7t em N. Determinar a posio do corpo em funo do tempo e traar a curva
do deslocamneto contra o tempo t:
3. Um sistema mola-massa tem a constante da mola 3 N/m. Um corpo de massa 2
kg est ligado mola e o movimento ocorre num uido viscoso que oferece uma
resistncia numericamente igual ao mdulo da velocidade instantnea. Se o sistema
for excitado por uma fora externa (3 cos 3t 2 sen 3t) N, determinar a resposta em
estado permanente. Exprimir esta resposta na forma R cos(!t
):
4. (a) Achar a soluo geral de
mu00 + u0 + ku = F0 sen !t;
onde
< 4km:
8
< F0 ;
F0 (2
F (t) =
:
0;
u(0) = 0;
u0 (0) = 0;
0
t) ;
t
;
<t 2 ;
2 < t:
94
u(0) = 0;
u0 (0) = 0:
Captulo 4
Equaes de ordem n
A teoria das equaes de ordem n segue de perto a teoria das equaes de ordem 2 de
modo que este captulo ser uma extenso do captulo anterior para equaes de ordem
n:
4.1
Introduo
Uma equao diferencial de ordem n uma equao que envolve uma funo y de uma
varivel x e suas derivadas. A forma geral de tais equaes
F (x; y; y 0 ; y 00 ; : : : ; y (n) ) = 0 ;
(4.1)
1)
(4.2)
1)
+ p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0
(4.3)
96
Uma funo y = g(x) uma soluo de (4.1) em um intervalo (a; b) se g(x) tiver
derivada at a ordem n em todos os pontos do intervalo (a; b) e, para todo x neste
intervalo,
F (x; g(x); g 0 (x); g 00 (x); : : : ; g (n) (x)) = 0 :
Em particular, y = g(x) ser soluo da equao linear (4.2) em (a; b) se, para todo x
neste intervalo, tivermos
g (n) (x) + pn 1 (x)g (n
1)
(x) +
97
4.2
1)
so reais dados.
1)
(x0 ) = An
98
4.3
O prximo teorema garante que, sob certas hipteses, a soluo do problema de valor
inicial nica.
Teorema 15 Sejam p0 (x); p1 (x); : : : ; pn 1 (x) e f (x) funes reais, contnuas em (a; b)
e x0 um ponto deste intervalo. Ento o PVI
y (n) + pn 1 (x)y (n
1)
y 0 (x0 ) = a1 ;
y(x0 ) = a0 ;
:::;
y (n
1)
(x0 ) = an
ter uma nica soluo y = g(x) em (a; b). A derivada de ordem n de g(x) contnua
em (a; b):
Este teorema, cuja demonstrao no apresentaremos, tem dois corolrios importantes.
Corolrio 16 Sejam p0 (x); p1 (x); : : : e pn 1 (x) funes reais, contnuas em (a; b) e x0
um ponto desse intervalo. Ento a nica soluo do PVI
y (n) + pn 1 (x)y (n
1)
+ p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0
(4.4)
y(x0 ) = 0;
y (x0 ) = 0;
:::;
(n 1)
(x0 ) = 0
1)
em (a; b): Se
g1 (x0 ) = g2 (x0 ) ;
::: ;
(n 1)
g1
(n 1)
(x0 ) = g2
(x0 )
Prova. Se g1 (x) e g2 (x) forem duas solues da mesma equao, ento a diferena
g1 (x) g2 (x) soluo do PVI homogneo (4.4). De acordo com o corolrio 16, g1 (x)
g2 (x) = 0 para todo x em (a; b): Isto prova que g1 (x) = g2 (x) para todo x em (a; b):
4.4
99
Equao homognea
1)
+ p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0
(4.5)
onde p0 (x); p1 (x); : : : e pn 1 (x) so funes reais, contnuas no intervalo (a; b) da reta.
Denotemos por L o operador
L[y(x)] = y (n) (x) + pn 1 (x)y (n
1)
(x) +
(4.6)
Se y1 (x) e y2 (x) forem duas funes reais com derivadas at a ordem n em (a; b) e sendo
c1 ; c2 duas constantes reais, ento, omitindo os argumentos das funes para simplicar
a notao,
L[c1 y1 + c2 y2 ] = (c1 y1 + c2 y2 )(n) + pn 1 (c1 y1 + c2 y2 )(n 1) +
+p1 (c1 y1 + c2 y2 )0 + p0 (c1 y1 + c2 y2 )
h
i
(n)
(n 1)
= c1 y1 + pn 1 y1
+
+ p1 y10 + p0 y1
i
h
(n 1)
(n)
+
+ p1 y20 + p0 y2
+c2 y2 + pn 1 y2
= c1 L[y1 ] + c2 L[y2 ]
ou seja,
L[c1 g1 + c2 g2 ] = c1 L[g1 ] + c2 L[g2 ] ;
mostrando que o operador L linear.
Com esta propriedade do operador L; vamos mostrar que uma combinao linear de
solues de (4.5) ainda ser soluo desta equao.
Teorema 18 Sejam g1 (x) e g2 (x) duas solues de (4.5) no intervalo (a; b) e c1 e c2 duas
constantes reais. A funo c1 g1 (x) + c2 g2 (x) tambm soluo de (4.5) em (a; b).
Prova. Esta propriedade uma consequncia imediata da linearidade do operador L:
Por hiptese, L[g1 (x)] = 0 e L[g2 (x)] = 0 para todo x em (a; b): Assim,
L[c1 g1 (x) + c2 g2 (x)] = c1 L[g1 (x)] + c2 L[g2 (x)] = c1 0 + c2 0 = 0 ;
para todo x em (a; b), como queramos demonstrar.
Este resultado dene o que chamamos princpio da superposio. Este princpio
enuncia que uma combinao linear de solues da equao homognea (4.5) nos fornece
outra soluo desta equao.
100
Seja x0 um ponto do intervalo (a; b): O teorema 15 garante que existem e so nicas, n
solues y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x) da equao homognea (4.5) no intervalo (a; b) tais que,
(n
y1
y1 (x0 ) = 1 ;
y10 (x0 ) = 0 ;
..
.
1)
(x0 ) = 0 ;
y2 (x0 ) = 0 ; : : : ; yn (x0 ) = 0 ;
y20 (x0 ) = 1 ; : : : ; yn0 (x0 ) = 0 ;
(n 1)
y2
(x0 ) = 0 ; : : : ; yn(n
1)
(4.7)
(x0 ) = 1 :
Seja y(x) uma soluo qualquer de (4.5) no intervalo (a; b): Se y(x0 ) = k1 ; y 0 (x0 ) =
k2 ; : : : ; y (n 1) (x0 ) = kn ; ento y(x) satisfaz s mesmas condies iniciais que k1 y1 (x) +
k2 y2 (x) +
+ kn yn (x): O corolrio 17 garante ento que as duas solues coincidem em
(a; b); isto ,
y(x) = k1 y1 (x) + k2 y2 (x) +
+ kn yn (x) :
(4.8)
Provamos que uma soluo qualquer de (4.5) em (a; b) uma combinao linear de y1 (x);
y2 (x); : : : ; yn (x): Podemos ento enunciar
Teorema 19 Sejam y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x) solues de (4.5) em (a; b) que satisfazem
s condies iniciais (4.7) em algum ponto t0 de (a; b): Sob estas condies, toda soluo
y(x) de (4.5) em (a; b) uma combinao linear de y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x):
Um conjunto de n solues f g1 (x); g2 (x); : : : ; gn (x) g um conjunto fundamental de
solues da equao homognea (4.5) em (a; b); quando toda soluo y(x) de (4.5) em
(a; b) for uma combinao linear de g1 (x); g2 (x); : : : ; gn (x):
Provamos que existe pelo menos um conjunto gerador, formado pelas solues que
satisfazem (4.7). Vamos agora enunciar e provar que, se g1 (x); g2 (x); : : : e gn (x) forem
solues de (4.5) em (a; b) e
W [g1 ; g2 ; : : : ; gn ](x0 ) =
g1 (x0 )
g10 (x0 )
..
.
(n 1)
g1
g2 (x0 )
g20 (x0 )
..
.
(n 1)
(x0 ) g2
(x0 )
..
gn (x0 )
gn0 (x0 )
..
.
(n 1)
gn
6= 0
(4.9)
(x0 )
101
c1 g1 (x0 ) + c2 g2 (x0 ) +
c1 g10 (x0 ) + c2 g20 (x0 ) +
+ cn gn (x0 ) = k1
+ cn gn0 (x0 ) = k2
(4.11)
(n 1)
c1 g1
(x0 )
(n 1)
c2 g2
(x0 )
cn gn(n 1) (x0 )
= kn
+ cn gn (x);
(4.12)
4.5
Independncia linear
Vamos mostrar que o conjunto fundamental de solues formado por solues linearmente independentes, conceito que introduzimos em seguida.
102
+ cm gm (x) = 0
(4.13)
para todo x 2 (a; b). Podemos encarar (4.13) como uma equao algbrica nas incgnitas
c1 ; c2 ; : : : ; cm : Esta equao sempre tem a soluo c1 = c2 =
= cm = 0; chamada de
soluo trivial. Se esta equao possuir alguma soluo no trivial, ento o conjunto de
funes f g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) g linearmente dependente em (a; b): Devemos observar
que para considerarmos que c1 ; c2 ; : : : ; cm uma soluo de (4.13) preciso que estas
constantes satisfaam esta equao para todo x em (a; b): Se o conjunto f g1 (x); g2 (x); : : : ;
gm (x) g no for linearmente dependente, diremos que ele linearmente independente
(LI). Neste caso, as nicas constantes que satisfazem (4.13), para todo x em (a; b); so
c1 = c2 =
= cm = 0. Quando um conjunto de funes for linearmente (in)dependente
em um intervalo, diremos que as funes que o compem so linearmente (in)dependentes
neste intervalo.
Exemplo 45 As funes g1 (x) = x3 + 3x 2; g2 (x) = x3 ; g3 (x) = x e g4 (x) = 1; so LD
em R, pois c1 = 1; c2 = 1; c3 = 3 e e c2 = 2, uma soluo no trivial da equao
c1 (x3 + 3x
2) + c2 x3 + c3 x + c4 1 = 0;
para todo x em R.
Nem sempre fcil vericar quando duas ou mais funes so linearmente dependentes
em um intervalo. Um teste simples nos fornecido pelo wronskiano.
Teorema 21 Sejam g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) funes com derivadas at a ordem m 1
em (a; b): Se o conjunto fg1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x)g for linearmente dependente em (a; b)
ento W [g1 ; g2 ; : : : ; gm ](x) = 0 para todo x no intervalo (a; b):
Prova. Se fg1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x)g for linearmente dependente em (a; b), existem
constantes c1 ; c2 ; : : : ; cm nem todas nulas que satisfazem a equao
c1 g1 (x) + c2 g2 (x) +
+ cm gm (x) = 0
c1 g1
(m 1)
(x) + c2 g2
(x) +
1 vezes, obtemos
+ cm gm (x) = 0 ;
0
+ cm gm
(x) = 0 ;
(m
+ cm gm
1)
(x) = 0 :
Para cada x xo em (a; b); podemos interpretar as equaes acima como um sistema de
equaes lineares e homogneas em c1 ; c2 ; : : : ; cm com uma soluo no nula. Deste modo,
103
1)
+ p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0
(4.14)
+ cn yn (x) = 0 ;
+ cn yn0 (x) = 0 ;
(4.15)
(n 1)
c1 y1
(x)
(n 1)
c2 y2
(x)
+ cn yn(n
1)
(x) = 0 ;
+ kn yn (x)
+ kn yn (x) = 0
para todo x em (a; b): Como pelo menos uma das constantes k1 ; k2 ; : : : ; kn diferente
de zero, o conjunto de solues f y1 (x); y2 (x);
; yn (x) g linearmente dependente em
(a; b):
104
4.6
Frmula de Abel
Agora vamos mostrar que, se y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x) forem solues em (a; b) da equao
homognea (4.14), ento de duas uma: ou W [y1 ; y2 ; : : : ; yn ](x) igual a zero para todo x
em (a; b) ou diferente de zero para todo x em (a; b): Para provar este fato, necessitaremos
da frmula de Abel, a qual ser obtida para equaes de ordem trs. A prova ser feita
para equaes de terceira ordem.
Sejam y1 (x); y2 (x); y3 (x) solues em (a; b) da equao
y 000 + p2 (x)y 00 + p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0
(4.16)
onde p0 (x); p1 (x), p3 (x) so funes contnuas em (a; b), e seja W (x) = W [y1 ; y2 ; y3 ](x) o
wronskiano destas solues no ponto x. Derivando W (x) em relao a x obtemos
y10 y20 y30
y10 y20 y30
y100 y200 y300
W =
y1 y2 y3
y100 y200 y300
y100 y200 y300
y1 y2 y3
y10 y20 y30 :
y1000 y2000 y3000
Os dois primeiros determinantes so nulos por terem as duas primeiras linhas iguais. No
ltimo determinante, vamos usar o fato de que y1 ; y2 e y3 satisfazem equao (4.16).
Deste modo podemos us-la para eliminar a derivada terceira no ltimo determinante.
Assim,
W
=
p2 y100
=
p2
y1
y10
p1 y10
y1 y2 y3
y10 y20 y30
y100 y200 y300
p0 y1
p1
p2 y200
y2
y20
p1 y20
p0 y2
y1 y2 y3
y10 y20 y30
y10 y20 y30
p0
p2 y300
y3
y30
p1 y30
p0 y3
y1 y2 y3
y10 y20 y30
y1 y2 y3
Os dois ltimos determinantes so nulos pois possuem duas linhas iguais O primeiro
determinante o prprio W de modo que
W 0 (x) =
p2 (x)W (x)
(4.17)
(4.18)
cuja a soluo
W (x) = W (x0 ) exp
p2 (t) dt
x0
105
1)
+ p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0
com p1 (x); p2 (x); : : : ; pn (x) contnuas em (a; b): Sendo W (x) = W [y1 ; y2 ; : : : ; yn ](x); temos
W 0 (x) =
(4.19)
pn 1 (x)W (x)
pn 1 (t) dt
(4.20)
x0
4.7
Reduo de ordem
(4.21)
ento a substituio de y(x) por um nova funo v(x), denida pela relao
y = y1 (x)v
(4.22)
106
4.8
Operadores diferenciais
Vamos mostrar como obter as n solues de uma equao linear e homognea com coecientes constantes
an y (n) + an 1 y (n 1) +
+ a1 y 0 + a0 y = 0
usando o mtodo dos operadores.
Denotaremos y 0 (x) por Dy(x) e y (k) (x) por Dk y(x) para k = 2; 3; :::. Seja y = y(x)
uma funo real derivvel at a ordem n num intervalo (a; b) e
F [y](x) = a0 (x)y(x) + a1 (x)Dy(x) +
G[y](x) = b0 (x)y(x) + b1 (x)Dy(x) +
+ an (x)Dn y(x);
+ bn (x)Dn y(x);
+ an Dn y;
+ bn D n y :
Se alguns coecientes forem nulos, os operadores acima podem ser de ordens diferentes.
Denimos a soma F + G por
(F + G)[y] = F [y] + G[y]:
(4.23)
(4.24)
107
F G[y] = F [G[y]]:
onde y = y(x) deve ser sucientemente derivvel para que a composio seja possvel.
No desenvolvimento a seguir, vamos sempre admitir que isto ocorre. Devemos observar
que usamos a notao F G no lugar de F G para indicar a composio. Esta notao
se justicar com o desenvolvimento que segue. Com o que cou estabelecido acima,
podemos escrever
F [y] = (a0 I + a1 D +
G[y] = (b0 I + b1 D +
+ an Dn ) [y];
+ bn Dn ) [y];
+ an Dn ) [y];
+ bn Dn ) [y];
(4.26)
(4.27)
Consideremos os operadores
F [y] = (D + a)[y]
(4.28)
G[y] = (D + b)[y]
(4.29)
Pelo desenvolvimento feito, percebe-se que, para compor dois operadores diferenciais
com coecientes constantes, basta multiplic-los como se fossem polinmios algbricos
em D. Percebe-se tambm que a composio de operadores diferenciais lineares com
coecientes constantes comutativa. Estas concluses nos garantem ser possvel fatorar
um operador diferencial de ordem n, usando as regras usuais de fatorao de um polinmio.
Exemplo 47 Quando o operador diferencial no tiver coecientes constantes, a composio no comutativa. Observe que, se F [y] = xDy e G[y] = Dy; ento F G[y] =
xD[Dy] = xD2 y e GF [y] = D[xDy] = Dy + xD2 y:
Sendo r1 ; r2 ; : : : ; rn ; as razes do polinmio rn + an 1 rn
Dn + an 1 Dn
+ a1 D + a0 I = (D
r1 )(D
r2 )
+ a1 r + a0 ; ento
(D
rk ) :
(4.30)
108
4.9
Vamos agora procurar solues das equaes homogneas com coecientes constantes,
y (n) + an 1 y (n
1)
+ a1 y 0 + a0 y = 0
(4.31)
(4.33)
+ a1 r + a0 ;
r1 )(D
r2 )
(D
(4.34)
rn )y = 0 :
(4.35)
rk )[y] = 0
rk )[y] = 0, ento
(D r1 ) (D rk ) (D
r1 ) (D rk 1 )(D rk+1 ) (D rn )(D
(D r1 ) (D rk 1 )(D rk+1 ) (D
rn )[y] =
rk )[y] =
rn )[0] = 0
Como exp(rk x) uma soluo de (4.35) concluimos que ela uma soluo de (4.34).
Este teorema nos fornece um mtodo para resolver a equao (4.34). Ele nos informa que,
para obter a soluo geral de (4.34), devemos achar a soluo correspondente a cada fator
da forma (4.35). Temos trs casos distintos a analisar.
Raizes reais e distintas Quando as n razes r1 ; r2 ; : : : ; rn do polinmio caracterstico
(4.33) forem reais e distintas ento
yk (x) = exp(rk x) ;
k = 1; 2; :::; n
+ cn yn (x) ;
(4.36)
109
Razes reais repetidas Quando todas as razes do polinmio caracterstico forem reais
mas repetidas, a equao (4.34) pode ser fatorada na forma
r1 )s1 (D
(D
r2 )s2
(D
rm )sm y = 0 :
Neste caso, se y(x) for soluo da equao (D rk )sk y = 0; ento ela ser uma soluo
da equao original. Como a soluo de (D rk )y = 0 y = exp(rk x); vamos procurar
uma soluo da equao (D rk )sk y = 0 da forma y = v(x) exp(rk x): Observe que
(D
rk v exp(rk x)
(D
(D
(4.37)
+ cs xs 1 )e(
+ i)x
cos( x) ;
xe
sen ( x) ;
xe
cos( x) ;
x2 e
cos( x) ; : : : ; xs 1 e
cos( x)
e
x
sen ( x) ;
x2 e
sen ( x) ; : : : ; xs 1 e
sen ( x)
yh = (c1 + c2 x +
+ cs xs 1 )e x cos( x)
+(d1 + d2 x +
+ ds xs 1 )e x sen ( x)
onde c1 ; c2 ; : : : ; cs ; d1 ; d2 ; : : : ; ds so constantes arbitrrias.
(4.38)
110
4.10
O problema no homogneo
Sejam p0 (x); p1 (x); : : : ; pn 1 (x) e g(x) funes contnuas em (a; b) e y1 (x) ; y2 (x) duas
solues da equao linear no homognea
y (n) + pn 1 (x)y (n
A diferena y1 (x)
1)
(4.39)
1)
+ p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0 :
(4.40)
1)
(4.41)
De fato, sendo
L[y] = y (n) + pn 1 y (n
+ p1 y 0 + p0 y;
obtemos
L[y1
y2 ] = L[y1 ]
L[y2 ] = g
g = 0;
L[y] = g2
111
onde L[y] foi denido em (4.41), ento y1 (x)+y2 (x) ser uma soluo particular da equao
L[y] = g1 + g2 :
A prova simples e decorre imediatamente da linearidade do operador L: De fato, L[y1 +
y2 ] = L[y1 ] + L[y2 ] = g1 + g2 ; como queramos demonstrar.
Esta resultado sugere que, quando g(x) for igual soma de duas ou mais funes,
podemos obter uma soluo particular correspondente a cada parcela e somar estas
solues para obter a soluo particular correspondente a g(x):
Exemplo 48 Uma soluo particular da equao y (4) 2y 000 +5y 00 8y 0 +4y = 250 exp(x)
y1 (x) = 20xex +25x2 ex 2ex e uma soluo particular de y (4) 2y 000 +5y 00 8y 0 +4y = 8x
y2 (x) = 4 + 2x: Assim, uma soluo particular de y (4) 2y 000 + 5y 00 8y 0 + 4y =
250 exp(x) + 8x yp (x) = 20xex + 25x2 ex 2ex + 4 + 2x:
4.11
Este mtodo fornece uma soluo particular de equaes diferenciais lineares no homogneas com coecientes constantes
an y (n) + an 1 y (n
1)
+ a1 y 0 + a0 y = g (x)
(4.42)
cos x
(4.43)
sen x
em que Pk (x) um polinmio em x de grau k: Neste caso, (4.42) possui uma soluo do
tipo
yp = xs [Qk (x)e x cos x + Rk (x) e x sen x] :
(4.44)
Nesta soluo particular,
Qk (x) = A0 + A1 x +
+ Ak x k
Rk (x) = B0 + B1 x +
+ Bk xk
e
so polinmios de grau k: Seus coecientes A1 ; A2 ; : : : ; Ak e B1 ; B2 ; : : : ; Bk so nmeros
a determinar, pela substituio de (4.44) em (4.42). O expoente s um nmero inteiro,
calculado do seguinte modo: Verique se + i raiz da equao caracterstica
an r n + an 1 r n
+ a1 r + a0 = 0 :
+ i.
112
=
=
=
=
Pk (x) ;
Pk (x)e x ;
Pk (x) cos x ;
Pk (x) sen x
g(x)
g(x)
g(x)
g(x)
g(x)
=
=
=
=
=
Ae x ;
Ae x cos x ;
Ae x sen x ;
A cos x ;
A sen x ;
bem como
4.12
1)
(4.45)
(4.46)
+ p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0 :
(4.47)
1)
113
Nas equaes acima, admitimos que p0 (x); p1 (x); : : : ; pn (x) e g(x) so contnuas no
intervalo (a; b) e que pn (x) no se anula neste intervalo.
Apresentaremos o mtodo para as equaes de ordem trs. A extenso para equaes
de ordem superior imediata. Neste caso as equaes (4.45), (4.46) e (4.47) se reduzem a
p3 (x)y 000 + p2 (x)y 00 + p1 (x)y 0 + p0 (x)y = g(x)
(4.48)
(4.49)
(4.50)
e
Para obter uma soluo particular da no homognea, vamos procur-la entre as funes
da forma
yp (x) = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) + u3 (x)y3 (x)
(4.51)
(4.52)
(4.53)
(4.54)
yp00 = u1 y100 + u2 y200 + u3 y300 + u01 y10 + u02 y20 + u03 y30 :
(4.55)
(4.56)
(4.57)
114
p3 (u1 y1000 + u2 y2000 + u3 y3000 + u01 y100 + u02 y200 + u03 y300 )+
p2 (u1 y100 + u2 y200 + u3 y300 )+
p1 (u1 y10 + u2 y20 + u3 y30 )+
q(u1 y1 + u2 y2 + u3 y3 ) = g
onde foram omitidos os argumentos das funes para obter uma notao mais concisa.
Reagrupando os termos, chegamos a
u1 (p3 y1000 + p2 y100 + p1 y10 + p0 y1 )+
u2 (p3 y2000 + p2 y200 + p1 y20 + p0 y2 )+
u3 (p3 y1000 + p2 y100 + p1 y10 + p0 y1 )+
p3 (u01 y100 + u02 y200 + u03 y300 ) = g :
Como y1 (x); y2 (x) e y3 (x) so solues da equao homognea
p3 y 000 + p2 y 00 + p1 y 0 + p0 y = 0;
vericamos que os termos que multiplicam u1 ; u2 e u3 so nulos, de modo que
p3 (u01 y100 + u02 y200 + u03 y300 ) = g :
(4.58)
As equaes 126, 132 e 136 (4.53), (4.56) e 4.58) formam um sistema linear no homogneo, cuja soluo nos fornece u01 (x); u02 (x) e u03 (x): Para facilitar a leitura, repetimos
abaixo estas equaes, depois de um pequeno rearranjo
y1 u01 + y2 u02 + y3 u03 = 0 ;
y10 u01 + y20 u02 + y30 u03 = 0 ;
y100 u01 + y200 u02 + y300 u03 = g=p3 :
(4.59)
Este sistema possui uma nica soluo pois seu determinante principal o wronskiano
W [y1 ; y2 ; y3 ] que, como sabemos, diferente de zero pois y1 ; y2 e y3 formam um conjunto
fundamental de solues. A soluo do sistema (4.59)
W [y2 ; y3 ] g
W [y1 ; y2 ; y3 ] p3
W [y3 ; y1 ] g
=
W [y1 ; y2 ; y3 ] p3
W [y1 ; y2 ] g
=
W [y1 ; y2 ; y3 ] p3
u01 =
u02
u03
115
u1 (x) =
(4.60)
y(x0 ) = y0 ;
y 00 (x0 ) = y000
Zx0x
Zx0x
x0
(4.61)
pois, com elas, uk (x0 ) = 0 e u0k (x0 ) = 0; para k = 1; 2; 3; o que facilita a aplicao das
condies iniciais. Substituindo (4.60) ou (4.61) em (4.51) obtemos uma soluo particular
de (4.48). A soluo geral ser a soma desta soluo particular com a soluo geral da
homognea (4.49)
Exemplo 50 A soluo geral da equao homognea y 000 + y 0 = 0 yh (x) = c1 + c2 cos x+
c3 sen x: Vamos buscar uma soluo particular da equao y 000 + y 0 = 6 sin 2x da forma
yp (x) = u1 (x)+ u2 (x) cos(x)+ u3 (x) sin(x): Sendo y1 (x) = 1; y2 (x) = cos x e y3 (x) =
sen x; temos W [y1 ; y2 ; y3 ] = 1; W [y1 ; y2 ] = sen x; W [y3 ; y1 ] = cos x; W [y2 ; y3 ] = 1:
Substituindo em (4.60) vem
Z
u1 (x) =
6 sen 2x dx
Z
u2 (x) =
6 sen 2x cos x dx
Z
u3 (x) =
6 sen 2x sen x dx
logo,
u1 (x) =
3 cos 2x
u2 (x) = cos 3x + 3 cos x
u3 (x) =
3 sen x + sen 3x
116
de modo que a soluo particular obtida yp (x) = u1 (x)+ u2 (x) cos(x)+ u3 (x) sen (x) =
3 cos 2x+ (cos 3x+3 cos x) cos x+ ( 3 sen x+ sen 3x) sen x: Como cos 3x = cos 2x cos x
sen 2x sen x e sen 2x = sen 2x cos x+ sen x cos 2x; segue aps simplicaes que yp (x) =
cos 2x: A soluo geral da equao no homognea yg = c1 + c2 cos x+ c3 sen x+ cos 2x:
4.13
Exerccios
y1 y2 y3
y10 y20 y30
y1000 y2000 y3000
Sugesto: A derivada de um determinante 3 por 3 a soma de trs determinantes 3 por 3 que se obtm pela derivao da primeira la, da segunda la e
da terceira la, em cada um deles.
117
(b) Substituir, as derivadas terceiras y1000 , y2000 e y3000 pelas expresses que se tiram da
equao diferencial; depois, multiplicar a primeira la por p3 , a segunda por
p2 e somar estes produtos ultima la para mostrar que
W0 =
p2 (x)W
p2 (x)dx]
1)
+ p0 (x)y = 0
pn 1 (x)dx]:
6. O objetivo deste problema mostrar que se W (y1 ; :::; yn )(x0 ) 6= 0 para um certo x0
num intervalo I, ento y1 ; :::; yn so linearmente independentes em I, e se as funes
forem linearmente independentes e solues de
L[y] = y (n) + pn 1 (x)y (n
1)
+ p0 (x)y = 0
(4.62)
+ cn yn (x) = 0
(4.63)
= y (n
1)
(x0 ) = 0
Uma vez que a funo identicamente nula a nica soluo deste problema de
valor inicial, a existncia de uma soluo no nula nos leva a uma contradio.
118
6y = 0 ;
x>0;
(a) y1 (x) = x2
Equaes homogneas com coecientes constantes
1. Lembrando que, se m for inteiro, exp i( + 2m ) = exp i e que
[exp i( + 2m )]1=n = exp i[( + 2m )=n]
2m
2m
) + i sen ( +
)
= cos( +
n
n
n
n
determine as razes dos nmeros dados
(a) (1
i)1=2
(b) 11=4
y 00
y0 + y = 0
(b) y (5)
3y (4) + 3 y 000
(c) y (4)
8y 0 = 0
3 y 00 + 2 y 0 = 0
y 00 + y 0
119
(4.64)
(4.65)
u1 (0) = 1;
u2 (0) = 2;
u02 (0) = 0 :
(4.66)
Use a primeira das equaes (4.64) e as condies iniciais (4.66) para ter os
valores de u001 (0) e de u000
1 (0). Depois mostre que a soluo de (4.65), que satisfaz
s quatro condies iniciais em u1 , u1 (t) = cos t. Mostre que a soluo
correspondente u2 u2 (t) = 2 cos t.
(d) Suponhamos agora que as condies iniciais so
u1 (0) =
y 00
y 0 + y = 2e
+3
120
+ 4x
(c) y IV + y 000 = x;
(d) y 000 + 4 y 0 = x;
2 y 00 + y 0 = x3 + 2ex
(b) y IV
y 000
y 00 + y 0 = x2 + 4 + x sen x
+e
sen x
2 y 00
0 < x < =2
y 0 + 2y = e4x
Captulo 5
Sistemas de equaes de primeira
ordem
5.1
Introduo
121
122
@
@
k2
@
@
m1
@
@
a1
@
@
k3
m2
@
@
@
@
a2
@
@
@
@
Figura 5.1: Dois corpos de massa m1 e m2 atados a trs molas que se apoiam pelas
extremidades em dois anteparos xos.
As oscilaes de duas massas m1 e m2 presas a molas elsticas de massas desprezveis,
como nos mostra a gura 5.1
3. Circuitos eltricos com diversas malhas
C
I1
-
I2
I
?
I1 =
dq
;
dt
I = I1 + I2
Lei de Kircho
RI2 + L
d
(I1 + I2 ) = 0
dt
1
q RI2 = 0
C
RI2 + L
123
5.2
Dada
y (n) = f (t; y; y 0 ; : : : ; y (n
1)
fazemos
x1 = y;
x2 = y 0 ;
:::;
xn = y (n
1)
para obter
x01 = x2 ;
x02 = x3
..
.
0
xn 1 = xn
x0n = f (t; x1 ; x2 ; : : : ; xn )
que um caso especial do sistema
x01 = f1 (t; x1 ; : : : ; xn )
x02 = f2 (t; x1 ; : : : ; xn )
..
.
0
xn = fn (t; x1 ; : : : ; xn )
5.3
5.3.1
Clculo matricial
Sistemas de equaes algbricas
Dados A 2 Mn
(5.1)
124
consiste em determinar X 2 Mn
tal que
X = A 1B
Se A for singular, ento resolver o sistema (5.1) s ter sentido se B 2 I(A), isto
, imagem de A. Neste caso, resolver (5.1) consiste em determinar X 2 Mn 1 que
multiplicado esquerda por A nos d B como resultado. A equao homognea
(5.2)
AX = 0
x1
x2
y1
y2
1 2
3 6
e C=
1 2 1
3 6 2
x1
x2
2x2
x2
1
0
+ x2
2
1
125
! M2
1 2
3 6
x1
x2
x1 + 2x2
3x1 + 6x2
e calculando
x1 + 2x2
3(x1 + 2x2 )
AX =
b1
3b1
= b1
1
3
b1
3b1
= b1
1
3
Esta nossa anlise nos permite ver claramente porque o sistema no tinha soluo
quando B t = (1 2) e tem innitas quando B t = (1 3). No segundo caso, B pertence a
imagem de A. Veriquemos agora o porqu de termos innitas solues quando B est na
I(A). Fixemos um B = (1 3)t , real, da imagem de A e perguntaremos quais pontos
X = (x1 x2 )t sero levados por A neste B, isto , para que X teremos AX = B?
AX =
1 2
3 6
= (x1 + 2x2 )
x1
x2
1
3
x1 + 2x2
3(x1 + 2x2 )
1
3
; (
xo)
que a equao de uma reta. Para cada teremos uma reta distinta e o conjunto de
todas elas formam uma famlia de retas paralelas. Os pontos de cada uma destas retas
126
possuem uma nica imagem. Isto explica o fato de AX = B ter innitas solues. Em
particular, todos os pontos da reta
x1 + 2x2 = 0
so levados no zero. Em outros termos, se X = (x1 x2 )t for tal que x1 + 2x2 = 0, ento
AX = 0. Tais pontos formam o que chamamos de ncleo A, isto ,
N (A) = fX2 M2 1 ;
AX = 0g
Neste exemplo
N (A) = f(x1
x2 )t 2 M2 1 ;
x1 + 2x2 = 0g
que uma reta passando pela origem. Alis, todo ncleo de um operador linear contm
a origem pois A0 = 0. Alm do mais, o ncleo um subspao vetorial do domnio de A
(por qu?).
Como comentamos, o sistema linear AX = B ter soluo quando B 2 I(A). Neste
caso, B dever ser ortogonal a todo elemento de [I(A)]? : Vamos mostrar que este espao
exatamente N (At ):
Para falarmos em ortogonalidade, precisamos de um produto interno. O produto
interno usual em M2 1 denido por
(X; Y ) = X t Y =
x1 x2
y1
y2
= x1 y1 + x2 y2 :
N (At )
127
I(A)?
5.4
Funes matriciais
Seja
A(t) = (aij (t))n
t!t0
t!t0
n p
Dizemos que A(t) contnua num ponto t0 se todos os seus elementos aij (t) forem contnuos em t0 . Se todos os elementos aij (t) forem derivveis em t0 ; dene-se a derivada
de A(t) em t0 por
d
d
A(t0 ) =
aij (t0 )
dt
dt
Desta denio obtemos facilmente as propriedades
d
d
d
(A + B) (t) =
A(t) + B(t) ;
dt
dt
dt
dB
d
d
( B)(t) = (t)
(t) +
(t)B(t) ;
dt
dt
dt
d
dA
dB
(AB)(t) =
(t)B(t) + A(t)
(t) ;
dt
dt
dt
onde
(t) 2 R ;
A(t) 2 Mn
B(t) 2 Mp
128
5.5
Soluo de sistemas
; xn )
; xn )
(5.3)
; xn )
xn = xn (t)
tais que
x01 (t) = f1 (t; x1 (t);
x02 (t) = f2 (t; x1 (t);
..
.
0
xn (t) = fn (t; x1 (t);
; xn (t))
; xn (t))
(5.4)
; xn (t))
1
C
C
C
A
X = F (t; X)
e sua soluo ser uma funo matricial
0
B
B
X = X(t) = B
@
5.6
x1 (t)
x2 (t)
..
.
xn (t)
1
C
C
C
A
Nesta seo, vamos desenvolver um mtodo para resolver sistemas de equaes diferenciais
ordinrias com coecientes constantes usando o mtodo da eliminao, tambm conhecido
como mtodo dos operadores.
129
+ a1 D + a0 :
130
ou
(5.5)
(5.6)
L1 x1 + L2 x2 = g1 (t)
L3 x1 + L4 x2 = g2 (t)
onde
L1 = a11 D2 + a12 D + a13
L2 = b11 D2 + b12 D + b13
L3 = a21 D2 + a22 D + a23
L4 = b21 D2 + b22 D + b23
Aplicando L3 em (5.5), L1 em (5.6) e subtraindo os resultados, obtemos
(L3 L2
L1 L4 )x2 = L3 g1 (t)
L1 g2 (t)
que uma equao diferencial linear em x2 apenas. Resolvida esta equao, podemos
usar o resultado para eliminar x2 em (5.5) ou em (5.6). Este processo nos leva a uma
equao em x1 que por sua vez pode ser resolvida pelos mtodos j estudados. Esta tcnica
produz mais constantes arbitrrias do que a soluo nal deve comportar. As constantes
adicionais podem ser eliminadas usando, entre (5.5) e (5.6) aquela no utilizada na etapa
anterior. O prximo exemplo bem ilustrativo.
Exemplo 52 Determine a soluo geral do sistema
x001 + x01
x1 + x002
3x02 + 2x2 = 0
4x2 = 0
L1 x 1 + L2 x 2 = 0
L3 x 1 + L4 x 2 = 0
onde
L1 = D 2 + D
1 ; L2 = D 2
L3 = D + 2 ;
L4 = 2D
3D + 2 ;
4;
L3 L2 )x2 = (D3
D2
2D)x2 = 0
(5.9)
131
+ c4 e
2t
(5.10)
x1 = 2c1 + 6c3 e
x2 = c1 + c2 e2t + c3 e
5.7
; t0 + ), para algum
X0 = X(t0 ) :
Esta soluo de classe C 1 neste intervalo.
5.8
Nesta seo, vamos estudar as propriedades gerais das solues de sistemas lineares da
forma
X 0 = A(t)X + B(t)
onde A : (a; b) ! Mn
e B : (a; b) ! Mn
(5.11)
so contnuas.
Exemplo 53
x01
x02
2t
t2
1
2
x1
x2
sen t
cos t
132
X(t0 ) = 0;
(5.12)
Observem que, se X for soluo deste sistema, ento ele pertence ao ncleo do operador
T (X) = X 0
AX
133
Teorema 30 Se X1 (t) e X2 (t) forem solues de (5.12) em (a; b) ento qualquer combinao linear destas solues tambm ser soluo em (a; b).
Este teorema nos diz que o conjunto de solues do sistema (5.12) um subspao
vetorial. Vamos mostrar que este subspao tem dimenso dois.
Para prosseguir, introduziremos o conceito de dependncia linear. Dizemos que duas
funes matriciais X1 (t) e X2 (t) denidas em (a; b) so linearmente dependentes em (a; b)
se existirem duas constantes reais k1 e k2 , no simultaneamente nulas, tais que
(5.13)
k1 X1 (t) + k2 X2 (t) = 0
para todo t de (a; b). Se a nica soluo da equao (5.13) em (a; b) for k1 = 0 e k2 = 0,
diremos que X1 e X2 so linearmente independentes em (a; b):
Se A(t) 2 M2 2 for contnua em (a; b), ento o teorema de existncia e unicidade de
soluo nos garante que existem duas solues X1 (t) e X2 (t) do sistema X 0 = A(t)X que
so de classe C 1 em (a; b) e satisfazem, respectivamente s condies iniciais
X1 (t0 ) =
1
0
e X2 (t0 ) =
0
1
(5.14)
sendo t0 um ponto de (a; b). Alm do mais, elas so LI em (a; b). Admitamos que no.
Existiriam neste caso duas constantes reais k1 e k2 , sendo ao menos uma delas no nulas,
tais que
k1 X1 (t) + k2 X2 (t) = 0
para todo t em (a; b). Sendo
X1 (t) =
x11 (t)
x21 (t)
e X2 (t) =
x12 (t)
x22 (t)
134
1
0
+ c2
0
1
c1
c2
5.9
Wronskiano
+ cn Xn (t) = 0
ter soluo no trivial em cada t 2 (a; b). Neste caso, o determinante da matriz principal
do sistema, que W (t); deve ser nulo.
Teorema 32 Seja A(t) uma funo de varivel real t; com imagem no conjunto das
matrizes n n; contnua no intervalo (a; b): Sejam X1 (t);
; Xn (t) solues do sistema
de equaes diferenciais ordinrias
X 0 = A(t)X;
no intervalo (a; b):
Se W (t0 ) = 0 para algum ponto t0 de (a; b) ento o conjunto fX1 (t);
linearmente dependente em (a; b).
; Xn (t)g ser
135
+ cn Xn (t0 ) = 0
; cn = kn . Deste modo a soluo
X(t) = k1 X1 (t) +
+ kn Xn (t)
k1 X1 (t) +
A(t) =
e
r1 (t)
r2 (t)
R(t) =
S(t) =
s1 (t)
s2 (t)
s01 = a1 s1 + a2 s2
r20 = b1 r1 + b2 r2
s02 = b1 s1 + b2 s2
r 1 s1
r2 s2
r10 s01
r2 s2
r 1 s1
r20 s02
136
r1 s1
r2 s2
+ a2
r2 s2
r2 s2
+ b1
r1
s1
b 1 r 1 + b 2 r 2 b 1 s1 + b 2 s2
r 1 s1
r 1 s1
+ b2
r 1 s1
r2 s2
= (a1 + b2 )W :
Logo,
dW
= tr(A)W
dt
o que completa a demonstrao do teorema.
Corolrio 34 Se X1 ; : : : ; Xn : (a; b) ! Mn 1 forem solues do sistema linear X 0 =
A(t)X, com A : (a; b) ! Mn n contnua, ento ou
W (X1 ;
; Xn )(t) = 0 ou W (X1 ;
; Xn )(t) 6= 0;
onde t0 R um ponto de (a; b) e W0 = W (t0 ). Como A(t) Rcontnua, seu trao tambm o
t
t
. Logo t0 tr(A)(s)ds sempre nita e contnua. Da exp( t0 tr(A)(s)ds) nunca se anula,
enquanto t estiver no intervalo (a; b). Portanto, se W (t0 ) = W0 6= 0 ento W (t) 6= 0 para
todo t em (a; b) e, se W (t0 ) = 0, ento W (t) = 0 para todo t em (a; b):
5.10
(5.16)
n da forma
X =Ve
(5.17)
137
ou
(5.18)
AV = V:
Esta equao nos diz que, para (5.17) ser uma soluo de (5.16) preciso que seja um
auto-valor de A e V seja um auto-vetor correspondente ao auto-valor . A equao (5.18)
pode ser reescrita na forma
(A
I)V = 0
(5.19)
onde I 2 Mn n a matriz indentidade. A equao matricial (5.19) homognea. Ela
possuir soluo no trivial, apenas quando
det(A
(5.20)
I) = 0:
U+
V = ( U + V)
U + V com
(5.21)
; Vn
1t
; : : : ; Vn e
nt
1t
; Vn e
nt
) = det[V1 e 1 t ; : : : ; Vn e n t ]
= e( 1 + + n ) t det[V1 ; : : : ; Vn ] 6= 0
138
n )t
6=
A=
(5.22)
=3e
(A
I) =
1
4
3I)V = 0 ou
1
2
v1
v2
=3
0
0
1
2
1
2
1
2
e3t + c2
1
2
5.11
Autovalores complexos
Vamos ver como obter a soluo geral em termos de funes reais, quando os auto-valores
de A forem complexos.
Exemplo 55 Calcule a soluo geral do sistema X 0 = AX com
p
5
1
p
A=
5
1
5v2 . Tomando v2 = 1
v1
v2
5
1 2i
0
0
2i obtemos v1 =
p
V =
correspondente a
= 2i e
1 p 2i
5
ou (1 2i)v1 =
auto-vetores
139
5
2i
2i
5
1 + 2i
V~ =
5
1 2i
X(t) = k1
2it
5
1 + 2i
+ k2
2it
(5.23)
5
1 2i
X(t) =
k1
+i k1
X(t) =
5
1 2i
p
p
(k1 + k2 ) 5
(k1 + k2 ) + 2i(k2 k1 )
Chamando k1 + k2 de c1 e i(k1
X(t) =
5
1 + 2i
p
+ k2
5
1 2i
k2
cos 2t +
5
1 + 2i
p
5
1 + 2i
(cos 2t
cos 2t
sen 2t
p
i(k1 k2 ) 5
i(k1 k2 ) + 2(k1 + k2 )
k2 ) de c2 obtemos
p
c1
5c1
2c2
cos 2t +
i sen 2t)
p
c2 5
2c1 + c2
sen 2t
sen 2t
140
5.12
Autovalores mltiplos.
Vamos ver agora o que acontece quando o auto-valor for mltiplo, atravs de exemplos.
Determine a soluo geral do sistema X 0 = AX com
0
1
0 1 1
A=@ 1 0 1 A
(5.24)
1 1 0
1
0
1 Ae
1
v1
v2 . A
1, que so
X(t) = c1 @
1
1
0 Ae
1
141
1
0
1 Ae
1
+ c2 @
1
1
t
+ c3 @ 1 A e2t
1
A=
Resoluo. O nico auto-valor de A
dente a este auto-valor
1
3
(5.25)
V =k
que nos fornece uma das solues do sistema
X=
1
1
e2t
(5.26)
A segunda soluo no deste tipo. Para obt-la vamos nos guiar pelo que j vimos no
estudo de equaes de segunda ordem. Procuremos uma segunda soluo do tipo
X(t) = U (t)e
(5.27)
onde U (t) uma funo matricial 2 1 a ser determinada. Substituindo (5.27) no sistema
(5.25) obtemos
U 0 e t + U e t = AU e t
ou, dividindo por e t ,
U 0 + U = AU
(5.28)
I)Y = 0
I)Z = Y
(5.30)
(5.31)
142
(5.32)
onde Y uma das solues de (5.30) e Z uma das solues de (5.31). Apliquemos estes
resultados ao nosso exemplo, equao (5.25), quando = 2 e
1
1
A=
1
3
1
1
y1
y2
0
0
Y =
(5.33)
1
1
z1
z2
1
1
z2
z2
1
0
+ z2
1
1
1
0
(5.34)
143
Problemas
Obtenha a soluo geral do sistema X 0 = AX quando
1.
1
5
A=
2.
A=
p1
3
1
3
p
3
1
3.
A=
4
8
2
4
A=
1
4
4
7
4.
5.
A=@
5.13
1 1
2 1
3 2
1
1
1 A
4
(5.37)
(5.38)
(5.39)
da forma
onde u1 (t) e u2 (t) so funes reais a serem determinadas.Observe que obtivemos (5.39)
a partir de (5.37), substituindo as constantes c1 e c2 por duas funes u1 (t) e u2 (t). Este
144
fato nos levou ao nome do mtodo: variao das constantes. Substituindo (5.39) e sua
derivada em (5.38) obtemos,
u01 X1 + u02 X2 + u1 X10 + u2 X20 = A(u1 X1 + u2 X2 ) + G
ou
u01 X1 + u02 X2 + u1 (X10
AX1 ) + u2 (X20
AX2 ) = G
(5.40)
(5.42)
que um sistema de equaes algbricas lineares nas funes u01 (t) e u02 (t). Este sistema
tem soluo nica pois o seu determinante principal o wronskiano das solues X1 e X2 ,
isto ,
W [X1 ; X2 ](t) = det[X1 (t); X2 (t)]
que nunca se anula. Escrevendo (5.42) por extenso,
x11 u01 + x12 u02 = g1
x21 u01 + x22 u02 = g2
vemos que sua soluo ser dada por
g1 x22 g2 x12
;
W [X1 ; X2 ]
g2 x11 g1 x21
=
W [X1 ; X2 ]
u01 =
u02
e portanto
u1 (t) =
u2 (t) =
Z
Z
W [G; X2 ]
(s) ds
W [X1 ; X2 ]
W [X1 ; G]
(s) ds
W [X1 ; X2 ]
(5.43)
(5.44)
X1 (t)
W [G; X2 ]
W [X1 ; G]
(s) + X2 (t)
(s) d s
W [X1 ; X2 ]
W [X1 ; X2 ]
(5.45)
145
X0 =
1
2
X+
et
t
(5.46)
Xh (t) = c1
et + c2
1
3
(5.47)
Xp (t) = u1 (t)
1
3
et + u2 (t)
(5.48)
As funes u1 (t) e u2 (t) devem satisfazer equao matricial (5.42) que, para este exemplo,
toma a forma
et u01 + e t u02 = et
et u01 + 3e t u02 = t
Resolvendo este sistema para u01 e u02 , obtemos,
u01 (t) =
te
2
u02 =
tet
e2t
2
Logo
u1 (t) =
u2 (t) =
1
3t + (t + 1)e
2
1
(t
2
1)et
(5.49)
1 2t
e
2
(5.50)
146
1
3tet + (t + 1)
2
1
1
1
(t
2
1)
1 t
e
2
1
3
(5.51)
A soluo geral da equao no homognea dada pela soma Xh (t) + Xp (t), obtidas em
(5.47) e (5.51).
5.14
Exerccios
Introduo
1. Nos problemas abaixo, reduzir a equao dada a um sistema de equaes de primeira
ordem.
(a) u00 + 0; 5u0 + 2u = 0
(b) t2 u00 + tu0 + (t2
0; 25)u = 0
2x1 + x2 ;
x02 = x1
2x2
x01 = 3x1
x02 = 2x1
6.
x01 = x1 2x2
x02 = 3x1 4x2
2x2 ;
2x2 ;
x1 (0) = 3
x2 (0) = 12
x1 (0) = 1
x2 (0) = 2
147
7. Mostrar que se a11 ; a12 ; a21 e a22 forem constantes, com a12 e a21 no sendo simultneamente nulas, e se as funes g1 e g2 forem derivveis, ento o problema de
valor inicial
x01 = a11 x1 + a12 x2 + g1 (t) ; x1 (0) = x10
x02 = a21 x1 + a22 x2 + g2 (t) ; x2 (0) = x20
pode ser transformado num problema de valor inicial com uma s equao de segunda ordem. O mesmo procedimento poder ser adotado se a11 ; a12 ; a21 ; a22 forem
funes de t?
Reviso de matriz
1. Vericar se o vetor dado obedece equao diferencial proposta
(a)
3
2
X0 =
2
2
X; X =
4
2
e2t
1
1
et ; X =
1
0
et + 2
(b)
2
3
X0 =
1
2
X+
1
1
tet
1
4
1
2
(t) =
e
4e
3t
e2t
e2t
3t
Auto-valores e auto-vetores
1. Determinar se o dado conjunto de vetores linearmente independente para 1 <
t < 1. Se forem linearmente dependentes, achar a relao linear entre eles. Os
vetores esto escritos como vetores-linha a m de economizar espao.
(a) x(1) (t) = (e t ; 2e t );
x(2) (t) = (e t ; e t ) ;
2. Sejam
x(1) (t) =
et
tet
x(2) (t) =
1
t
Mostrar que x(1) (t) e x(2) (t) so linearmente dependentes em cada ponto do intervalo
0 t 1. No obstante, mostrar que x(1) (t) e x(2) (t) so linearmente independentes
0 t 1.
148
<t<
e seja W o wronskiano de x1 e x2 .
x011 x012
x21 x22
x11 x12
x021 x022
t
1
149
e x2 (t) =
t2
2t
+ cn xn (t)
3
2
2
2
(b) x0 =
2
1
1
2
(c) x0 =
2
1
10
5
150
2+i
x
1 i
0
1
3 2 4
(b) x0 = @ 2 0 2 A x
4 2 3
(a) x0 =
2 1
5 4
x ;
x (0) =
1
1 1 2
0 2 2 Ax ;
1 1 3
(b) x0 = @
1
3
0
1
2
x (0) = @ 0 A
1
2
3
1
2
5. Consideremos um sistema de segunda ordem x0 = Ax. Vamos admitir que os autovalores r1 e r2 de A so distintos. Ento, a soluo geral
x = c1 1 er1 t + c2 2 er2 t ;
desde que 1 e 2 sejam linearmente independentes. Neste problema provaremos a
independncia linear de 1 e 2 mediante a hiptese de serem linearmente dependentes seguida pela demontrao de esta hiptese leva a uma contradio.
(a) Obsevar que 1 obedece equao matricial (A r1 I)
observar que (A r2 I) 2 = 0:
(b) Mostrar que (A
r2 I)
= (r1
r2 )
= 0: Da mesma forma,
151
(d) Alterar o argumento da parte (c) para tratar do caso c1 igual a zero, mas c2
diferente de zero.
(e) Reproduzir o argumento para o caso de ordem n = 3; observar que o procedimento pode ser generalizado para um valor arbitrrio de n.
Auto valores complexos
1. Exprimir, em cada caso, a soluo geral do sistema de equaes proposto em termos
de funes reais. Nos problemas abaixo , desenhar tambm, em cada caso, algumas
trajetrias e descrever o comportamento das solues quando t ! 1.
(a) x0 =
(b) x0 =
3
4
2
1
2
9=5
x
5=2
1
1
1
5
3
x ;
x (0) =
1
1
1
2
1
1
152
Autovalores repetidos
1. Achar a soluo de cada sistema de equao proposto.
3
1
(a) x0 =
(b) x0 =
4
1
6
1
1
4
x
1
2
1
4
4
7
x ;
x (0) =
3
2
3
1
4
1
(5.53)
Achar duas solues linearmente independentes x1 (t) e x2 (t) da equao diferencial acima.
153
(5.54)
devem obedecer a
(A
I) = 0
(A
I)
(5.55)
(5.56)
(5.57)
2
3
1
2
x+
(b) x0 =
2
1
5
2
x+
(c) x0 =
5
3
1
4
(d) x =
p3
2
(e) x0 =
2
1
3
5
2
2
5
2
et
t
cos t
sen t
x+
1
1
x+
x+
2t
et
csc t
sec t
e
;
=2 < t <
2
3
1
2
x+
t2
1
2t
; xc = c1
1
1
t + c2
1
3
154
Captulo 6
Transformada de Laplace
6.1
Introduo
(6.1)
R1
0e
R1
R1
4. $ftn g(s) =
te
R1
5. $feat g(s) =
st
dt = 0;
st
dt =
eat e
st
st
s>0
1
;
s2
dt =
s>
1
dt = ;
s
tn e
R1
0
st
s>0
n!
sn+1
dt =
1
s
s>a
155
156
a
s > 0:
+ a2
R1
s
7. $fcos(at)g(s) = 0 cos(at)e st dt = 2
s > 0:
s + a2
6. $f sen (at)g(s) =
sen (at)e
st
dt =
s2
Para obter as duas ltimas frmulas, basta efetuar duas integraes por partes.
Existncia
Vamos apresentar uma classe bem ampla de funes reais que possuem transformada de
Laplace.
Denio 1 Uma funo real f (t) contnua por partes em [a; b] se existir um nmero
nito de pontos t0 ; t1 ; : : : ; tm deste intervalo, com a = t0 < t1 <
< tm = b; tais que
1. f (t) contnua em todos os sub-intervalos abertos (tk 1 ; tk ); com k = 1; 2; : : : ; m.
2. Os limites laterais
lim f (t)
t!t+
k
lim f (t)
t!tk
st
f (t)
Me
st kt
e = M e(k
1
s)t
1
e(k s)t
=
e
dt =
(k s) 0
(k s)
0
mostrando que a integral convergente.
R1
Pelo critrio de comparao, conclumos que 0 e st f (t) dt converge.
(k s)t
157
p
Exemplo 59 A funo f (t) = tno de ordem exponencial mas possui tranformada
de Laplace, que passamos a calcular.
Z 1 p
Z 1
p
p
st
(1= t)e dt = (1= s)
u 1=2 e u du;
$f1= tg(s) =
0
Linearidade
Teorema 36 Sejam c1 ; c2 e k constantes reais. Quando
$ff1 (t)g(s)
$ff2 (t)g(s)
st
dt
6.2
158
R1
R1
Se b = 1 e a f 0 (t)g(t) dt for convergente e limb!1 f (b)g(b) existir, ento a f (t)g 0 (t) dt
convergente e
Z 1
Z 1
0
f (t)g (t) dt = lim f (b)g(b) f (a)g(a)
f 0 (t)g(t) dt :
(6.5)
b!1
Prova. Se f (t) e g(t) tiverem derivadas contnuas por partes em [a; b]; existe uma
partio t0 ; t1 ; : : : ; tn de [a; b] de modo que f (t) e g(t) possuem derivadas contnuas em
cada intervalo (ti 1 ; ti ): Em cada um destes intervalos, vale o teorema de integrao por
partes
Z
Z
ti
ti
ti
f 0 (t)g(t) dt :
f (ti 1 )g(ti 1 )
ti
Teorema 38 Seja f (t) uma funo real contnua e com derivada contnua por partes em
[0; 1). Se existirem M > 0 e k tais que jf (t)j < M ekt ; para todo t em [0; 1); ento existe
$ff 0 (t)g(s) para s > k e
$ff 0 (t)g(s) = s$ff (t)g(s)
(6.6)
f (0) :
f (t)e
st
dt :
st
M e(k
s)t
! 0;
(t ! 1) ;
f (0)
para s > k:
Este resultado se generaliza imediatamente para as derivadas de ordem superior.
Corolrio 39 Seja f (t) uma funo real contnua em [0; 1), juntamente com suas derivadas
at a ordem n 1. Se f (n) (t) for contnua por partes neste intervalo e se existirem constantes reais M > 0 e k, tais que
f (k) (t)
para k = 0; 1; : : : ; n
M ekt ;
sn 1 f (0)
sf (n
2)
(0)
f (n
1)
(0)
(6.7)
159
y0
2y = 0;
y 0 (0) = 0 :
y(0) = 1 ;
(6.8)
sy(0)
y 0 (0)
sY + y(0)
2Y = 0 :
s
s2
s
1
2)Y = s
=
s 2
Pelos exemplos dados no incio do captulo,
1 1
2 1
+
3s 2 3s+1
1
2
1
2
$fyg(s) = $fe2t g(s) + $fe t g(s) = $f e2t + e t g(s)
3
3
3
3
de onde obtemos
2
1
y = e2t + e t ;
3
3
desde que funes contnuas com a mesma transformada de Laplace sejam iguais. Este
resultado nos garantido pelo prximo teorema.
Teorema 40 (teorema de Lerch) Sejam f (t) e g(t) duas funes contnuas por partes e
de ordem exponencial em [0; 1). Se $ff (t)g(s) e $fg(t)g(s) existirem e forem iguais
para todo s > k; ento f (t) = g(t) em todo t 0 onde ambas forem contnuas.
Este teorema garante que f (t) e g(t) podem ser diferentes apenas nos pontos em que
pelo menos uma das duas for descontnua. Em particular temos
Corolrio 41 Sejam f (t) e g(t) contnuas e de ordem exponencial em [0; 1): Se
$ff (t)g(s) = $fg(t)g(s)
existirem e forem iguais para todo s > k ento f (t) = g(t) para todo t em [0; 1):
Este teorema e seu corolrio garantem que, de fato, se $fyg(s) = $f(e2t + 2e t )=3g(s)
ento y = (e2t + 2e t )=3: O ltimo exemplo mostra que, ao aplicar a transformada de
Laplace num problema de valor inicial, ns o transformamos numa equao algbrica em
$fyg. Determinamos y(t) quando encontramos uma funo cuja transformada igual
sua.
160
y 0 (0) = 1 :
y(0) = 0 ;
y 0 (0) + $fyg =
sy(0)
s2
2
:
+4
s2 + 6
(s2 + 1)(s2 + 4)
Sabemos que esta funo racional pode ser decomposta em duas fraes parciais da forma
$fyg =
c1 s + c2 c3 s + c4
+ 2
:
s2 + 1
s +4
Determinando c1 , c2 , c3 e c4 obtemos
5 1
3 s2 + 1
$fyg =
1 2
:
3 s2 + 4
2
$f sen 2tg = $
3
5
sen t
3
1
sen 2t
3
Logo,
y(t) =
6.3
5
sen t
3
1
sen 2t
3
ou
1)
1)
(0) = yn 1 ;
(6.9)
161
aplicamos a transformada de Laplace aos dois membros de (6.9). Usando (6.7), obtemos
uma equao algbrica em Y (s) = $fy(t)g(s) da forma
P (s)Y (s) = Q(s)
onde P (s) o polinmio caracteristico da equao (6.9) e Q(s) outro polinmio cujo
grau menor que o grau de P (s): Podemos explicitar Y (s) da equao acima
Y (s) =
Q(s)
:
P (s)
(6.10)
Para determinar y(t); basta obter a transformada inversa desta funo racional. Toda
funo racional Q(s)=P (s); em que o grau de Q(s) menor que o grau de P (s); pode ser
decomposta em fraes parciais. Temos dois casos a analisar: Primeiro, quando todas as
razes do denominador P (s) forem reais e, segundo, quando possuir razes complexas.
Se todas as razes de P (s) forem reais, Y (s) poder ser decomposta numa soma de
parcelas da forma
Ak
(6.11)
(s a)k
onde a uma das razes de P (s) e Ap uma constante. O k varia desde 1 at o valor da
multiplicidade da raiz a:
Exemplo 61 O desenvolvimento da funo racional
Y (s) =
em fraes parciais
1
s
2
1
(s
1
1)2
(s
1)3
1
s
1
s
Derivando em s;
d
d 1
1
$feat g(s) =
=
;
ds
ds s a
(s a)2
d
2
d2
1
at
$fe
g(s)
=
=
;
ds2
ds (s a)2
(s a)3
d3
d
2 3
1
$feat g(s) = 2
=
:
3
3
ds
ds (s a)
(s a)4
162
(s
a)n
1)!
a)n
(s
a)n ; vem
1 (n
( 1)n 1 dn
(n 1)! dsn
1
1
$feat g(s) ;
(6.12)
F (n) (s) =
..
.
( t)n f (t)e
st
dt :
1
tn eat
=
$f
g(s) ;
a)n+1
n!
para n = 0; 1; 2; : : : :
Exemplo 62 Vamos resolver o problema de valor inicial
y 000 y 00 y 0 + y = 4e x ;
y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = 0 :
Aplicando a transformada de Laplace a esta equao, vem
s3 Y (s)
s2 Y (s) + sy 0 (0) + y(0)
s2 y(0)
sy 0 (0)
y 00 (0)
4
sY (s) + y(0) + Y (s) =
;
s+1
(6.14)
163
4
(s +
1)(s3
s2
s + 1)
4
(s + 1) (s
2
1)2
1)et :
+ (t
An + sBn
= (An
2sa + a2 + b2 )n
aBn )
[(s
1
s a
:
n + Bn
2
2
a) + b ]
[(s a)2 + b2 ]n
(6.15)
Como exemplo, consideremos P (s) = (s i)2 (s + i)2 (s 4) = (s2 + 1)2 (s 4): Neste caso,
podemos determinar as constantes A1 ; A2 ; B1 ; B2 ; C1 tais que Y (s) em (6.10) pode ser
escrito na forma
C1
A1 + sB1 A2 + sB2
+
+
:
Y (s) =
s2 + 1
(s2 + 1)2
s 4
Vamos mostrar como se calcula as transformadas inversas de Laplace de cada uma das
parcelas do lado direito de (6.15) quando n = 1 e 2:
Trataremos em primeiro lugar do caso a = 0: Pelos exemplos dados no incio do
captulo,
b
s
$fsen btg(s) = 2
= e $fcos btg(s) = 2
:
(6.16)
2
s +b
s + b2
Derivando a primeira equao em relao a s e reagrupando os termos,
$ft sen btg(s) =
d
2bs
$fsen btg(s) =
2
ds
(s + b2 )2
s
t
sen btg(s) :
2 = $f
2
2b
+b )
(6.17)
d
2s2
$fcos btg(s) =
ds
(s2 + b2 )2
s2
1
= :
+ b2
164
Somando e subtraindo
1
2
s + b2
2b2
:
(s2 + b2 )2
1
1
sen bt
2 = $f
2
2b3
+b )
t
cos btg(s)
2b2
(6.18)
(s
e
a
= $fcos btg(s
+ b2
a)2
(s
a)
(6.19)
a) :
(6.20)
Para calcular a transformada inversa, basta relacionar $ff (t)g(s a) com a transformada
de alguma outra funo g(t) no ponto s: Esta relao nos fornecida pelo prximo teorema.
Teorema 43 Seja a uma constante real. Quando existir $ff (t)g(s) para s > k; ento
existe a $feat f (t)g(s); para s > a + k e
$ff (t)g(s
a) = $feat f (t)g(s)
(6.21)
Prova.
Z
at
$fe f (t)g(s) =
Z0 1
st at
(s a)t
e f (t)dt
f (t)dt = $ff (t)g(s
a) ;
a>k
1
1 at
=
$f
e sen btg(s)
a)2 + b2
b
s
(s
a
= $feat cos btg(s) :
+ b2
a)2
(6.22)
(6.23)
a)2 + b2
= $f
t
sen btg(s
2b
a) = $f
t at
e sen btg(s)
2b
(6.24)
165
e
1
2
a) + b2
(s
= $f
1
( sen bt
2b3
bt cos bt)g(s
= $f
eat
( sen bt
2b3
bt cos bt)g(s)
a)
(6.25)
(s
1
= $f sen tg(s
2)2 + 1
4s + 5)
4s + 5) obtida do
2
2
+
= $fcos tg(s 2) + 2$f sen tg(s
(s
+ 1 (s 2)2 + 1
= $fcos t + 2 sen tg(s 2) = $fe2t (cos t + 2 sen t)g(s) ;
G(s) =
2)
2)2
4s + 5) pode ser
2
s 2
+
2
[(s 2)2 + 1]
[(s 2)2 + 1]2
e2t
= $f t sen tg(s) + $fe2t ( sen t t cos t)g(s)
2
H(s) =
6.4
t cos t):
Coeciente descontnuo
Uma das aplicaes mais interessantes do mtodo das transformadas ocorre na soluo de
equaes diferenciais lineares com termos no homogneos descontnuos. Equaes deste
tipo surgem frequentemente na anlise do uxo de corrente em circuito eltricos ou de
vibraes em sistemas mecnicos. Nesta seo, a menos que se especique o contrrio,
vamos considerar apenas funes contnuas por parte e de ordem exponencial, de modo
que suas transformadas de Laplace existem, para s sucientemente grande.
Consideremos o problema de valor inicial
y 00 + y = g(t) ;
y(0) = 0 e y 0 (0) = 0:
(6.26)
166
(6.27)
u2 (t) :
0;
1;
t < c;
t c;
(6.29)
denominada de funo degrau unitrio. Tal funo se mostrou muito til no tratamento
de funes com descontinuidade de primeira espcie. Ela apresenta uma maneira muito
cmoda para representar funes denidas por expresses diferentes em intervalos diferentes. A gura 6.1 apresenta o grco de uc (t); quando c = 1:
t < b e nula
Exemplo 67 A funo
h(t) = (t
igual a t
1 para 1
1)[u1 (t)
u2 (t)] ; t
0:
Exemplo 68 A funo g(t) = uc (t)f (t) nula para t < c e igual a f (t) para t
Quando c > 0;
$fuc (t)g(s) =
st
uc (t)dt =
st
dt =
st 1
cs
c:
cs
(s2 + 1)Y =
Y =
1 e 2s
1
=
2
s(s + 1)
s
s2
(6.30)
; s > 0:
ou
167
s
+1
2s
s
1
s
2s
s2
s
+1
(6.31)
Para obter a transformada inversa de Y (s); necessitamos do prximo teorema, que uma
generalizao de (6.30).
Teorema 44 Se $ff (t)g(s) existir para todo s > k e c for uma constante positiva, ento
$fuc (t)f (t
cs
c)g(s) = e
(6.32)
$ff (t)g(s)
c)g(s) =
st
uc (t)f (t
c) dt =
st
f (t
c, vem
Z 1
c)g(s) =
e
s(x+c)
sx
$ff (t)g(s) :
f (x) dx
f (x) dx = e
cs
= $f1
= $f1
cos tg(s)
cos tg(s)
de modo que
y(t) = 1
cos t
u2 (t) [1
cos(t
2)]
0
2
t < 2;
t:
ou,
y(t) =
1 cos t
cos(t 2)
cos t
se
se
c) dt
168
0 por
1
1 + sen t ;
f (t) =
1)g(s)
0
t
t<
:
u (t) sen (t
de modo que
$ff (t)g(s) = $f1g(s)
)g(s) =
1
s
$f sen tg(s)
donde se obtm
1
1
e s 2
:
s
s +1
Compare este mtodo com o clculo direto de $ff (t)g, a partir da denio.
$ff (t)g(s) =
e
s2
2s
1
s2
2s
1
:
s2
Seja f (t) a transformada inversa de Laplace de F (s); isto , F (s) = $ff (t)g(s):
$ff (t)g(s) = $ftg(s)
Logo, f (t) = t
u2 (t)(t
2s
$ftg(s) = $ft
u2 (t)(t
2)g(s) :
2); ou
f (t) =
t;
2;
0
t
t < 2;
2:
y(0) = 0 ; y 0 (0) = 0
onde h(t) = u (t) u2 (t): Este problema descreve, por exemplo, a carga em um capacitor
num circuito eltrico RLC em srie, onde a resistncia nula, sujeito a uma voltagem h(t):
169
e 2
s(s2 + 4)
= $
s
s
= e
2 s
1
4s
2 s
1 s
4 s2 + 4
1
cos(2t) (s)
4
1
)]
u2 (t) [1
4
1
4
1
u (t) [1
4
cos 2(t
cos 2(t
2 )] (s)
Assim,
1
y(t) = u (t) [1
4
ou
cos 2(t
8
< 0;
1
(1
y(t) =
: 4
0;
)]
1
u2 (t) [1
4
0
cos 2(t
2 )]
t< ;
t<2 ;
t < 1:
cos 2t) ;
2
6.5
Funo impulso
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
Figura 6.2: Massa presa a uma mola com outro extremo preso num suporte xo.
Considere um sistema mecnico massa-mola com amortecimento, que recebe durante
um curto intervalo de tempo, entre t0
e t0 + ; a ao de uma fora f (t) de grande
intensidade. Este sistema mecnico regido pela equao diferencial
ay 00 + by 0 + cy = f (t)
onde g(t) = 0 se jt
t0 j > : A integral
Z t0 +
Z
I( ) =
f (t)dt =
t0
1
1
f (t)dt
170
chamada de impulso total da fora f (t) e fornece uma medida da sua intensidade.
Vamos analisar o que ocorre quando mantemos o impulso constante e fazemos ! 0+ :
Este seria o efeito de um rpido tapa na massa. Consideremos t0 = 0 e
g(t) =
jtj <
jtj
1=2
0
(t) =
onde > 0 uma constante pequena, quando I( ) = 1: Esta fora aumenta de intensidade
e atua por um tempo cada vez mais curto medida que ! 0+ ; de modo que
lim+
(t) = 0
!0
t 6= 0:
se
(6.33)
Por outro lado, o impulso produzido por esta fora permanece sempre constante e igual
a 1 e, no limite, este valor permanece
(6.34)
lim+ I( ) = 1
!0
(t) = 0
Z
t 6= 0
(6.35)
(6.36)
(t)dt = 1:
Colocamos a palavra funo entre aspas pois no existe funo integrvel que satisfaa s propriedades (6.35) e (6.36) simultaneamente. O que temos na realidade uma
funo generalizada ou distribuio que foi colocada em contexto matemtico rigoroso por
Laurent Schwartz no incio da dcada de 1950. A funo tambm frequentemente
denominada de funo delta de Dirac(Dirac nasceu em 1902 e recebeu o Prmio Nobel
de Fsica em 1933 por seus trabalhos em Mecnica Quntica).
Quando o impulso curto e intenso, muitas vezes conveniente represent-lo matematicamente usando a funo de Dirac. Se o impulso for dado num instante arbitrrio t0 ,
ento podemos represent-lo por (t t0 ), onde
Z
(t
1
(t
t0 ) = 0
se
t 6= t0
(6.38)
t0 )dt = 1
(6.37)
t0 )g(s) = lim $f (t
!0
t0 )g(s)
por
(6.39)
$f (t
t0 )g(s) =
Z
1
2
st
(t
t0 )dt =
t0 +
st
dt =
t0
171
sinh s
e
s
st0
sinh s
s cosh s
= lim
=1
!0
!0
s
s
segue de (6.39) que, para todo t0 > 0;
lim
$f (t
t0 )g(s) = e
st0
(6.40)
st0
=1
Vamos agora analisar como se deve denir o produto de uma funo contnua f pela
funo . Inicialmente, poderamos denir
Z 1
Z 1
(t t0 )f (t)dt
(t t0 )f (t)dt = lim
!0
onde t 2 (t0
; t0 + ). Sendo f uma funo contnua, temos f (t ) ! f (t0 ) no limite
! 0+ : Considerando-se este arrazoado, denimos
Z 1
(t t0 )f (t)dt = f (t0 )
1
(t
t0 )f (t) = 0 se t 6= t0
);
y 0 (0) = 0
y(0) = 0;
$f sen tg(s + 1) =
)g(s)
172
donde obtemos
t)
y(t) = u (t)e(
sen (t
ou
y(t) =
0;
e(
0
t)
sen (t
);
t<
t
cujo o grco apresentado na gura 6.4. Este problema de valor inicial corresponde
carga de um capacitor num circuito eltrico RLC, ao qual se aplica uma voltagem impulso
unitrio em t = . Como as condies iniciais so homogneas em t = 0 e o circuito
no excitado externamente at o instante t = ; a resposta no intervalo 0 < t <
nula. O impulso em t = produz uma resposta que persiste indenidamente, embora
decaia exponencialmente na ausncia de qualquer excitao externa adicional.
Figura 6.3:
que, neste caso, y(t) = 0 para t < e y(t) = exp(
funo degrau unitrio, podemos escrever y(t) = u(t
real.
Figura 6.4: Soluo do PVI y 00 + 2y 0 + 2y = (t
6.6
t) sen t; para t
: Usando a
)exp(
t) sen t; para todo t
); y(0) = 0; y 0 (0) = 0:
A integral de convoluo
y(0) = y0
e y 0 (0) = y00
(6.41)
(as + b)y(0)
ay 0 (0) = F (s)
onde Y (s) = $fy(t)g e F (s) = $ff (t)g. Usando as condies iniciais e explicitando Y (s),
vem
(as + b)y0 + ay00 + F (s)
(6.42)
Y (s) =
as2 + bs + c
Sendo
G(s) = (as2 + bs + c) 1
(6.43)
obtemos
173
0, ento
g)(t) =
f (t
x)g(x) dx
(6.45)
(6.46)
=
=
=
=
g f
f g1 + f g2
f (g h)
0 f =0
174
ay00
(as + b)y0
+
+ F (s)G(s)
as2 + bs + c as2 + bs + c
+$
g(t
onde
$fy1 (t)g(s) =
as + b
;
+ bs + c
as2
$fg(t)g(s) =
as2
1
+ bs + c
y00 y2 (t)
g(t
x)f (x) dx
(6.47)
Observe que a integral do segundo membro de (6.47) depende da funo f (t) enquanto
que as demais parcelas dependem apenas do primeiro membro da equao diferencial e
das condies iniciais.
Retornando equao (6.42) poderamos car tentados a escrever
Y (s) = H(s)G(s)
onde H(s) = (as + b)y0 + ay00 + F (s) para obter
Z t
h(t x)g(x) dx
y(t) =
0
como sendo a soluo do problema de valor inicial (6.41). Entretando, (as + b)y0 + ay00
no pode ser a transformada de Laplace de uma funo contnua por partes e de ordem
exponencial pois, se o fosse, tenderia a zero quando s ! 1, como nos mostra o prximo
teorema.
Teorema 46 Sendo f (t) uma funo contnua por partes e de ordem exponencial em
[0; 1); ento
lim $ff (t)g(s) = 0 :
(6.48)
s!1
Prova. Sendo f (t) de ordem exponencial, existem K > 0 e c tais que jf (t)j
Deste modo, para s > c; temos
Z 1
Z 1
Z 1
K
st
st
!0
f (t)e dt
jf (t)j e dt K
e(c s)t dt =
s c
0
0
0
quando s ! 1; o que completa a prova.
Kect :
6.7
175
Exerccios
Esta integral converge para todo p > 0. Se p < 0 a integral tambm imprpria,
pois o integrando ca ilimitado quando x ! 0. No entanto, pode-se mostrar que a
integral converge em x = 0 para p > 1.
(a) Mostrar que, para p > 0
(p + 1) = p (p)
(b) Mostrar que (1) = 1
(c) Se p for um inteiro positivo n, mostrar que
(n + 1) = n!:
Uma vez que (p) tambm se dene quando p no um inteiro, esta funo proporciona uma generalizao da funo fatorial a valores no-inteiros da varivel
independente. Observar que coerente denir 0! = 1
(d) Mostrar que para p > 0
p(p + 1)(p + 2):::(p + n
1) = (p + n)= (p)
Ento (p) pode ser determinada para todos os valores positivos de p se (p)
for conhecida num nico intervalo de comprimento
unitrio, em 0 < p 1, por
p
. Achar (3=2) e (11=2).
exemplo. possvel mostrar que (1=2) =
176
1.
e portanto $ft
1=2
g=
1=2
2
g= p
s
Z
x2
dx ; s > 0
x2
dx =
p
2
$ft1=2 g =
=2s3=2 ; s > 0
s2
4y 0 + 4y = 0 :
y(0) = 1 ; y 0 (0) = 1
(b) y 00
2 y 0 + 2y = cos t;
(c) y 00 + 2y 0 + y = 4e t ;
(d) y IV
4y 000 + 6y 00
y(0) = 1 ; y 0 (0) = 0
y(0) = 2 ; y 0 (0) =
4y 0 + y = 0;
177
t; 0
0; 1
t < 1;
t < 1;
y(0) = 0;
y 0 (0) = 0
4. As transformadas de Laplace de algumas funes podem ser convenientemente encontradas por intemdio dos respectivos desenvolvimentos em sie de Taylor.
(a) Com a srie de Taylor para o sen t;
1
X
( 1)n t2n+1
sen t =
(2n + 1)!
n=0
s2
1
;
+1
s > 1:
(b) Seja
f (t) =
( sen t)=t ; t 6= 0 ;
1;
t = 0:
s > 1:
(c) A funo de Bessel de primeira espcie e de ordem zero J0 tem a srie de Taylor
J0 (t) =
1
X
( 1)n t2n
:
2n (n!)2
2
n=0
Admitindo que as transformadas de Laplace possam ser calculadas pelas transformadas termo a termo, vercar que
$fJ0 (t)g = (s2 + 1)
e que
p
$fJ0 ( t)g = s 1 e
1=2
1=4s
s > 1;
s > 0:
178
5. Seja
F (s) =
st
f (t) dt:
possvel mostrar, desde que f seja de ordem exponencial e contnua por partes no
intervalo [0; 1); que
F 0 (s) = $f tf (t)g ;
e
(n)
n
F (s) = $f( t) f (t)g :
Deste modo, a derivao da transformada de Laplace corresponde multiplicao
da funo original por t:
Use este resultado para calcular a tranformada de Laplace de f (t) = t2 sen bt :
6. Consideremos a equao de Bessel de ordem zero
ty 00 + y 0 + ty = 0
Lembremo-nos que t = 0 um ponto singular regular desta equao e que, portanto,
existem solues ilimitadas quando t ! 0: No entanto, vamos tentar determinar se
existem ou no solues que permaneam nitas em t = 0 e tm, neste ponto,
derivadas nitas. Com a hiptese de existir esta soluo y = (t) seja Y (s) =
$f (t)g.
(a) Mostrar que Y (s) satisfaz a
(1 + s2 )Y 0 (s) + sY (s) = 0
(b) Mostrar que Y (s) = c(1 + s2 )
1=2
(c) Desenvolvendo (1 + s2 ) 1=2 pela srie do binmio, no intervalo s > 1, e admitindo que permissvel tomar termo a termo a transformada inversa da
srie, mostrar que
1
X
( 1)n t2n
= cJ0 (t)
y=c
22n (n!)2
n=0
onde J0 a funo de Bessel de primeira espcie e de ordem zero. Notar que
J0 (0) = 1 e que J0 tem derivadas nitas, de todas as ordens, em t = 0.
ty = 0 ;
179
f ( )d
(6.49)
(6.50)
(6.51)
180
Funo degrau
1. Nos problemas abaixo fazer o grco da funo dada no intervalo t
(a) (t
3)u2 (t)
(t
(b) f (t
)u (t);
(c) f (t
3)u3 (t);
0.
2)u3 (t)
onde f (t) = t2
onde f (t) = sen t
(a) f (t) =
(b) f (t) = (t
t<2
t 2
2) ;
3)u2 (t)
(t
2)u3 (t)
3!
(s
2)4
e 2s
s2 + s 2
2(s 1)e 2s
(c) F (s) = 2
s
2s + 2
2s
2e
(d) F (s) = 2
s
4
(b) F (s) =
0.
$ f
bt=a
t
a
= a$ff (t)g(as + b)
181
6. Achar a transformada de Laplace da funo dada. Admitir que possvel a integrao da srie innita, termo a termo.
8
1;
0 t<1
>
>
<
0;
1 t<2
(a) f (t) =
1
;
2 t<3
>
>
:
0;
t 3
P1
(b) f (t) = 1 + k=1 ( 1)k uk (t):
$ff (t)g =
RT
0
e st f (t)dt
1 e sT
1;
0;
0 t<1
;
1 t<2
com
f (t + 2) = f (t)
y(0) = 1;
u
=2 (t)(t
);
y(0) = 0;
y 0 (0) = 0 f (t) =
=2);
y = u1 (t)
u2 (t);
y 0 (0) = 0:
y(0) = 0;
y(0) = 0;
1; 0
0; t
t<1
1
y 0 (0) = 0
y 0 (0) = 0;
y 00 (0) = 0;
y 000 (0) = 0
2. Seja f (t) uma funo peridica, com perodo 2 , tal que f (t) = 1 para 0
f (t) = 0 para
t 2 . Calcule a soluo do problema de valor inicial
y 00 + y = f (t); y(0) = 1 ; y 0 (0) = 0
182
Funo impulso
1. Achar a soluo do problema de valor inicial proposto, mediante as transformadas
de Laplace.
(a) y 00 + 4y = (t
(t
(b) y 00 + 2y 0 + 3y = sen t + (t
(c) y 00 + y = (t
) cos t;
y = (t
1);
y 0 (0) = 0
); y(0) = 0;
y 0 (0) = 1
y 0 (0) = 1
y(0) = 0;
(d) y 00 + 2y 0 + 2y = cos t + (t
(e) y IV
y(0) = 0;
2 );
=2);
y(0) = 0;
y(0) = 0;
y 0 (0) = 0;
y 0 (0) = 0
y 00 (0) = 0;
y 000 (0) = 0
y=
(t
f ( ) sen (t
)d :
y = u (t)e
(t
sen (t
A integral de convoluo
1. Provar as propriedades comutativa, distributiva e associativa da integral convoluo.
(a) f
g=g f
(b) f
(g1 + g2 ) = f
(c) f
(g h) = (f
g1 + f
g2
g) h
2. Achar um exemplo, diferente do que se deu no texto, que mostre no haver obrigatoriedade de (f 1)(t) ser igual a f (t).
3. Mostrar, mediante o exemplo com f (t) = sen t, que f
Rt
0
Rt
0
(t
)2 cos 2 d
sen (t
) cos d
183
s
(s + 1)(s2 + 4)
G(s)
(b) F (s) = 2
s +1
1
(c) F (s) =
2
(s + 1) (s2 + 4)
(a) F (s) =
y(0) = 0;
y 0 (0) = 0
(b) y 00 + 3y 0 + 2y = cos t;
y(0) = 1;
y 0 (0) = 0
(c) y IV + 5y 00 + 4y = g(t);
y(0) = 1;
y 0 (0) = 0;
y 00 (0) = 0;
y 000 (0) = 0
7. Consideremos a equao
(t) +
k(t
) ( )d = f (t) ;
(a) Mostrar que se u for uma funo tal que u00 (t) = (t), ento
u00 (t) + u(t)
tu0 (0)
u(0) = sen 2t
(b) Mostrar que a equao integral dada equivalente ao problema de valor inicial
u00 (t) + u(t) = sen 2t ;
u(0) = 0 ; u0 (0) = 0