Apostila - Automa - o Industrial (Escola T - Cnica Estadual Rep - Blica) PDF

FUNDAO DE APOIO ESCOLA TCNICA
Centro de Ensino Tcnico e Profissionalizante

Quintino
ESCOLA TCNICA ESTADUAL REPBLICA
DEPARTAMENTO DE MECNICA
Automao Industrial
Prof.: Antonio Jos R S Cruz
Sum
ario
1 CONCEITOS BASICOS
DE AUTOMAC
AO
1.1 Classificacao das maquinas . . . . . . . .
1.2 Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Cadeia de comando . . . . . . . . . . . .
1.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2 TRANSDUTORES E SENSORES
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3 PNEUMATICA
3.1 Vantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Fundamentos fsicos: . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Fluido: . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Forca e Pressao: . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Propriedades do ar: . . . . . . . . . .
3.3.4 Efeitos do calor sobre o ar: . . . . . .
3.4 Transferencia de energia para o fluido . . . . .
3.4.1 Geracao de pressao . . . . . . . . . .
3.4.1.1 Preparacao do ar comprimido
3.4.2 Tubulacao: . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Atuador Linear . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Atuador Rotativo . . . . . . . . . . . .
3.6 Valvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 CIRCUITOS PNEUMATICOS
4.1 Simbologia . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Valvulas direcionais . . .
4.1.1.1 Acionamentos .
4.1.2 Fonte de pressao . . . . .
4.2 Comandos pneumaticos basicos .
4.2.1 Cilindro de simples acao .
4.2.2 Cilindro de dupla acao . .
4.2.3 Valvula alternadora . . .
4.3 Controle de velocidade . . . . . .
4.3.1 Cilindros de simples acao:
4.3.2 Cilindros de dupla acao .
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4.4 Comando simultaneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.5 Comando indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 ELETROPNEUMATICA
5.0.1 Botoes de comando: . . . . . . . . . . . . . .
5.0.2 Reles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.0.3 Acionamento eletrico para valvulas direcionais
5.1 Comandos eletropneumaticos basicos . . . . . . . . .
5.1.1 Comando de um cilindro de simples acao . . .
5.1.2 Comando de um cilindro de dupla acao . . . .
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6 HIDRAULICA
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6.0.3 Geracao de vazao: hidraulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7 COMANDOS HIDRAULICOS
BASICOS
7.1 Comando de um cilindro de simples acao
7.2 Comando de um cilindro de dupla acao .
7.2.1 Com valvula direcional 4/2 . . .
7.2.2 Com valvula direcional 4/3 . . .
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8 CLP-CONTROLADORES LOGICOS
PROGRAMAVEIS
8.1 Modulos de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Modulos de sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Programacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Instrucoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Modulos de programacao . . . . . . . . . . . . . . . .
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9 COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
9.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 CN ou CNC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Tipos de equipamento de usinagem com comando numerico
9.4 Programacao e operacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Os eixos nas maquinas CNC . . . . . . . . . . . . .
9.4.1.1 Definicao dos eixos: . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2.1 Sistema de Coordenadas Absoluto . . . .
9.4.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental . . .
9.4.2.3 Ponto zero da maquina(M) . . . . . . . .
9.4.2.4 Ponto zero da peca(W) . . . . . . . . . .
9.4.2.5 Ponto de referencia(R) . . . . . . . . . .
9.4.3 O programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3.1 Estrutura do programa . . . . . . . . . .
9.4.3.2 Funcoes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3.3 Tipos de funcoes . . . . . . . . . . . . .
9.4.4 Funcoes G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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10 ROBOTICA
10.1 Historico . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Robos manipuladores . . . . . . . . .
10.3 Estruturas dos Robos Manipuladores
10.4 Graus de liberdade . . . . . . . . . .
10.5 Espaco de trabalho . . . . . . . . . .
10.6 Anatomia dos manipuladores . . . .
10.6.1 Manipuladores Cartesianos . .
10.6.2 Manipuladores Cilndricos . .
10.6.3 Manipuladores Esfericos . . .
10.6.4 Manipuladores de Revolucao .
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INTRODUC
AO
A competitividade do mercado mundial imposta pela globalizacao tem obrigado as empresas a uma constante busca pela qualidade e produtividade. Isto leva a procura por solucoes
tecnologicas com o objetivo de melhorar qualitativamente e quantitativamente a producao.
neste contexto que a automacao surge como uma das principais solucoes.
E
Hoje tornou-se parte da rotina industrial, maquinas automaticas que nao so substituem a forca
muscular do homem como possuem a capacidade de decidir e corrigir seus erros.
Dentre os argumentos em favor da automacao podemos citar:
a substituicao do ser humano em tarefas de alto risco e sujeitas a intoxicacoes, radiacoes
e etc..;
a substituicao do ser humano em tarefas repetitivas e cansativas por longos perodos
que levam à fadiga fsica e psicologica;
a garantia da qualidade principalmente em operacoes complexas e de alta precisao;
a facil modificacao das sequencias de operacoes atraves da utilizacao de programas.
e um sistema de equipamentos eletronicos e/ou mecanicos que controlam
AUTOMAC
AO
seu proprio funcionamento, quase sem a intervencao do homem.
Automacao e diferente de mecanizacao. A mecanizacao consiste simplesmente no uso de
maquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforco fsico do homem. Ja a
automacao possibilita fazer um trabalho por meio de maquinas controladas automaticamente.
Um pouco de hist
oria
As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na prehistoria. Invencoes como a roda, o moinho movido por vento ou forca animal e as rodas dagua
demonstram a criatividade do homem para poupar esforco.
Porem, a automacao so ganhou destaque na sociedade quando o sistema de producao
agrario e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda metade do seculo XVIII,
inicialmente na Inglaterra.
Os sistemas inteiramente automaticos surgiram no incio do seculo XX. Entretanto, bem antes
disso foram inventados dispositivos simples e semiautomaticos.
Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do fluxo de vapor em maquinas. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com
realimentacao.
Automacao Industrial
O regulador consistia num eixo vertical com dois bracos proximos ao topo, tendo em
cada extremidade uma esfera pesada. Quando a rotacao aumentava, a forca centrfuga atuando sobre as esferas forca a haste para baixo restringindo a passagem de vapor reduzindo a
velocidade. Com isso, a maquina funcionava de modo a regular-se sozinha, automaticamente,
por meio de um laco de realimentacao.
Uma das primeiras maquinas-ferramentas
que se conhece e o Torno de abrir roscas, inventado em 1568, pelo engenheiro
frances Jacques Benson . Mesmo sendo
primitivo abria roscas com razoavel precisao.
A maquina-ferramenta foi aprimorada
Figura 1: mecanismo de Watt
ate a concepcao do comando numerico
- CN. As maquinas comandadas numericamente viabilizam a fabricacao de pecas com geometria complexa por meio do recurso de
programacao eletronica das sequencias de usinagem.
Com o advento dos microprocessadores o CN evoluiu para o Comando Numerico Computadorizado - CNC.
Simultaneamente às maquinas de controle numerico, foram desenvolvidos os robos1 , que
possuem o mesmo princpio de controle das maquinas-ferramentas CNC, mas sua estrutura
mecanica e bastante diferente.
O uso dos computadores

A tecnologia da automacao passou a contar com computadores, servomecanismos e controladores programaveis a partir do seculo XX. Atualmente, os computadores sao o alicerce de
toda a tecnologia da automacao. A origem do computador esta relacionada à necessidade de
automatizar calculos, evidenciada inicialmente no uso de abacos pelos babilonios, entre 2000
e 3000 a.C.
Em seguida veio a regua de calculo e, posteriormente, a maquina aritmetica, que efetuava
somas e subtracoes por transmissoes de engrenagens.
George Boole desenvolveu a algebra booleana, que contem os princpios binarios, posteriormente aplicados às operacoes internas de computadores.
Em 1880, Herman Hollerith criou um novo metodo, baseado na utilizacao de cartoes perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulacao do censo norte-americano. Os resultados
do censo, que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados, foram obtidos em
apenas seis semanas! O exito intensificou o uso desta maquina que, por sua vez, norteou a
criacao da maquina IBM, bastante parecida com o computador.
Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletronico.
O Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m e pesava 30 toneladas. Funcionava
com valvulas e reles que consumiam 150.000 watts de potencia para realizar cerca de 5.000
calculos aritmeticos por segundo. Esta invencao caracterizou o que seria a primeira geracao
de computadores, que utilizava tecnologia de valvulas eletronicas.
A segunda geracao de computadores e marcada pelo uso de transistores(1952). Estes componentes nao precisam se aquecer para funcionar, consomem menos energia e sao mais confiaveis.
1
Do tcheco robotta que significa escravo, trabalho forcado
Curso T ecnico de M ec

anica P rof. : Antonio Jose
Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma valvula, permitindo que os computadores
ocupassem muito menos espaco.
Com o desenvolvimento tecnologico, foi possvel colocar milhares de transistores numa pastilha
de silcio de 1 cm, o que resultou no circuito integrado (CI). Os CIs deram origem à terceira
geracao de computadores, com reducao significativa de tamanho e aumento da capacidade de
processamento.
Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). Os chamados
chips constituram a quarta geracao de computadores. Foram entao criados os computadores
pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricacao.
CAD/CAE/CAM
Nos anos 50, surge a ideia da computacao grafica interativa: forma de entrada de dados
por meio de smbolos graficos com respostas em tempo real.
O MIT(Instituto Tecnologico
de Massachusetts) produziu figuras simples por meio da interface de tubo de raios catodicos
(identico ao tubo de imagem
de um televisor) com um computador. Em 1959, a GM comecou
a explorar a computacao grafica.
A decada de 60 foi o perodo
mais crtico das pesquisas na
area de computacao grafica interativa. Na epoca, o grande
passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad, que tornou possvel criar
desenhos e alteracoes de obFigura 2: Autodesk Inventor R7
jetos de maneira interativa, num
tubo de raios catodicos.
No incio dos anos 60, o termo CAD (do ingles Computer Aided Design ou Projeto Auxiliado
por Computador) comecou a ser utilizado para indicar os sistemas graficos orientados para
projetos.
Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na decada anterior comecaram a dar frutos. Setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a importancia da computacao grafica
como forma de aumentar a produtividade.
Na decada de 80, as pesquisas visaram à integracao e/ou automatizacao dos diversos elementos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a fabrica do futuro. O foco das pesquisas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador).
Desenvolveu-se tambem o modelamento geometrico tridimensional com mais aplicacoes de
engenharia (CAE Engenharia Auxiliada por Computador).
Alguns exemplos dessas aplicacoes sao a analise e simulacao de mecanismos, o projeto e
analise de injecao de moldes e a aplicacao do metodo dos elementos finitos.

Hoje, os conceitos de integracao total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de
comunicacao de dados e novas tecnicas de gerenciamento estao se disseminando rapidamente.
O CIM (Manufatura Integrada por Computador) ja e uma realidade.

Captulo 1
CONCEITOS BASICOS
DE
AUTOMAC
AO
1.1
Classificac
ao das m
aquinas
Figura 1.1: Classificacao das maquinas

Um sistema automatico pode ser dividido em dois blocos principais:
os elementos de comando e os atuadores.
Os atuadores sao os componentes do sistema automatico que que transformam a energia em
trabalho.
Os elementos de comando sao os componentes que formam o comando propriamente dito.
CONCEITOS BASICOS
DE AUTOMAC
AO
Figura 1.2: Comando
1.2
Comando
O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informacoes de entrada,

processa-as e envia-as como informacoes de sada.
Um comando pode ser realizado em malha aberta, onde as variaveis de entrada fornecem
informacoes para o comando que as processa, segundo sua construcao interna e libera informacoes de sada para os elementos comandados (atuadores).Neste tipo de comando se
ocorrer uma perturbacao que altere o comportamento do sistema, este nao teria como avaliar
se a instrucao foi executada corretamente. O comando continuaria a enviar as informacoes de
sada baseado somente nas informacoes de entrada.
Figura 1.3: malha aberta

No comando em em malha fechada a variavel controlada deve estar em torno de um valor
previamente estabelecido. Neste tipo, as informacoes de sada nao dependem so da construcao
interna do comando mas tambem das informacoes vindas do elemento comandado as quais
sao comparadas com as informacoes de entrada e se for necessario e feita a correcao.
Figura 1.4: malha fechada

CONCEITOS BASICOS
DE AUTOMAC
AO
1.3
Sinais
Sinal pode ser definido como a representacao de informacoes em forma de um valor ou

uma curva de valores de uma grandeza fsica.
Assim, se a grandeza for a corrente eletrica teremos um sinal eletrico, se for a pressao de um
fluido temos os sinais pneumaticos ou hidraulicos. Se for a luminosidade teremos um sinal
optico e etc..
O sinal pode ser classificado quanto a forma como essas informacoes sao representadas. Assim
temos:
Sinal analogico;
O sinal analogico e aquele que representa de forma contnua uma determinada faixa de
valores da grandeza fsica.
Exemplo: pressao, temperatura, forca, etc..
Figura 1.5: Sinal analogico.
Sinal digital.
O sinal digital e aquele onde somente dois valores sao representados.Sao designados
genericamente de 0 e 1.
Exemplos: Embora as grandezas fsicas nao correspondam a este comportamento podemos ter algumas situacoes como a presenca ou nao de um objeto em determinado local
ou um botao pressionado ou nao, desligado ou ligado.
Figura 1.6: Sinal digital.

CONCEITOS BASICOS
DE AUTOMAC
AO
1.4
Cadeia de comando
O grupo dos elementos de comando formam a chamada cadeia de comando composta por:
Elementos de entrada;
Sensores em geral;
valvulas acionadas por botao , pedal ou alavanca;

botoeiras eletricas;
fins de curso;
sensores opticos, capacitivos e indutivos.
Portadores de programa: Cartoes perfurados, fitas perfuradas, fitas magneticas,

memorias eletronicas.
Elementos de processamento de sinal;
valvulas pneumaticas e hidraulicas;
modulos eletronicos;
contatores;
reles.
Elementos de conversao de sinal;
Amplificadores ou intensificadores;
valvulas eletromagneticas pneumaticas ou hidraulicas;
contatores de acionamento pneumatico ou hidraulico;
pressostatos e transdutores em geral.
Elementos de sada.
valvulas hidraulicas e pneumaticas;
contatores de potencia.

CONCEITOS BASICOS
DE AUTOMAC
AO
1.5
Atuadores
Os elementos comandados sao os atuadores. Neste grupo, estao:

atuadores com acionamento linear:
cilindros: pneumaticos ou hidraulicos;
motores lineares
atuadores com acionamento rotativo:
motores:
pneumaticos;
hidraulicos;
eletricos
cilindros giratorios

Captulo 2
TRANSDUTORES E SENSORES
Um transdutor e um dispositivo que recebe um sinal de entrada na forma de uma grandeza
fsica e fornece um sinal de sada da mesma especie ou diferente. Em geral, os transdutores
transformam a informacao da grandeza fsica, que corresponde ao sinal de entrada, em um
sinal eletrico de sada. Por exemplo, um transdutor de pressao transforma a forca exercida
pela pressao numa tensao eletrica proporcional à pressao.
O sensor e a parte sensitiva do transdutor a qual, na maioria das vezes, se completa com
um circuito eletronico para a geracao do sinal eletrico que depende do nvel de energia da
grandeza fsica que afeta o sensor. Ainda com relacao ao exemplo do transdutor de pressao,
o sensor seria apenas a membrana(diafragma) sobre a qual e exercida a pressao que se esta
monitorando.
Mas, o termo Sensor e usado como sendo o mesmo que Transdutor. Assim, adotaremos
tambem esta postura no texto que se segue.
De acordo com o exposto, os sensores sao como os orgaos dos sentidos dos sistemas de automacao.
Figura 2.1: Os sensores transformam os efeitos fsicos em sinais de sada.

Podemos classificar os diversos tipos de sensores de acordo com sua aplicacao. Assim
temos:
1. SENSORES DE PRESENC
A:
E comum, em sistemas automaticos, a necessidade de se saber a presenca ou nao de

uma peca, de um componente de uma maquina, de uma parte de um robot manipulador
em determinada posicao.
Podem ser:
(a) MECANICOS
OU DE CONTATO FISICO:
Sao os mais simples e sao acionados por botoes, alavancas, pinos, roletes e etc..
Os acionados por botoes ou pedais sao empregados geralmente para iniciar ou
terminar o funcionamento.
10
Os sensores mecanicos necessitam do contato fsico com a peca ou componente

para funcionar. Como ja vimos anteriormente, a maioria dos sensores(transdutores)
enviam um sinal eletrico de sada. O sensor mecanico que possui esta caracterstica
e o microruptor ou microswitch. Na verdade, sao pequenas chaves eletricas que
sao acionadas por pinos, alavancas e/ou roletes. Quando usados para detectar a
posicao limite de um componente sao chamados de fim de curso.
Figura 2.2: Microswitch.

(b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO FISICO:
Os sensores de proximidade tem as seguintes vantagens em relacao aos sensores
mecanicos:
Nao necessitam de energia mecanica para operar;

Atuam por aproximacao, sem contato fsico com a peca;
Sao totalmente vedados;
Funcionam com altas velocidades de comutacao;
sao imunes a vibracoes e choques mecanicos.
Por nao possurem pecas moveis estes sensores tem a grande vantagem de nao
sofrer desgaste mecanico.
i. SENSORES MAGNETICOS:
O tipo mais comum e o interruptor de laminas ou reed-switch.
E constitudo por laminas dentro de um bulbo de vidro que contem gas inerte.
Quando um campo magnetico de um ma ou de um eletroma atua sobre as
laminas, magnetizando-as, as laminas sao unidas fechando o circuito.

11
Figura 2.3: Sensor magnetico (a)Tipo NA, (b) Tipo NA/NF

ii. SENSORES CAPACITIVOS:
O capacitor e um componente eletronico composto de duas placas metalicas,
colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente, capaz de armazenar
cargas eletricas. O isolante e chamado de dieletrico. A caracterstica que define
um capacitor e sua capacitancia. A capacitancia e diretamente proporcional à
area das placas e da constante dieletrica do material isolante e inversamente
proporcional à distancia entre as placas.
O sensor capacitivo tambem possui duas placas mas estas ficam uma ao lado
da outra e nao uma sobre a outra como no capacitor. O dieletrico do sensor
capacitivo e o ar cuja constante dieletrica e 1 (um). Quando um objeto, que
possui constante dieletrica diferente, aproxima-se provoca a variacao da sua
capacitancia.
Um circuito de controle detecta essa variacao e processa essa informacao.
Figura 2.4: Sensor capacitivo

12
iii. SENSORES INDUTIVOS:

O indutor e um componente eletronico composto de um nucleo envolto por
uma bobina. Quando fazemos circular uma corrente pela bobina um campo
magnetico forma-se no nucleo. A caracterstica que define um indutor e a sua
INDUTANCIA.
Quando um objeto metalico aproxima-se deste campo, ele absorve parte deste
campo provocando alteracao na indutancia.
Um circuito de controle detecta essa variacao.
Figura 2.5: Sensor indutivo
iv. SENSORES OPTICOS:

Os sensores opticos baseiam-se na emissao e recepcao de luz que pode ser
interrompida ou refletida pelo objeto a ser detectado. Existem tres formas de
operacao:
A. SENSOR OPTICO
POR DIFUSAO:
Neste sistema o transmissor e o receptor sao montados na mesma unidade.
Sendo que o acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado
entra na regiao de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz
emitido pelo transmissor.
Figura 2.6: Sensor Optico

Por Difusao
B. SENSOR OPTICO
POR BARREIRA:
O transmissor e o receptor estao em unidades distintas e devem ser dispostos um frente ao outro, de modo que o receptor possa constantemente
receber a luz do transmissor. acionamento da sada ocorrera quando o
objeto a ser detectado interromper o feixe de luz.
C. SENSOR OPTICO
POR REFLEXAO:
Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma unica unidade.

13
Figura 2.7: Sensor optico por barreira e Sensor optico por reflexao
O feixe de luz chega ao receptor somente apos ser refletido por um espelho
prismatico, e o acionamento da sada ocorrera quando o objeto a ser
detectado interromper este feixe.
2. SENSORES DE POSIC
AO:
(a) ENCODERS:
Dentre os sensores que atuam por transmissao de luz, alem dos ja vistos, ha os
encoders (codificadores), que determinam a posicao atraves de um disco(encoder
rotativo) ou trilho(encoder linear) marcado.
Nos encoders rotativos, tem-se uma fonte de luz, um receptor e um disco perfurado,que ira modular a recepcao da luz. Nos lineares, o disco e substitudo por
uma regua ou fita.
O disco e preso a um eixo, de forma a criar um movimento rotacional, enquanto
que a fonte de luz e o receptor estao fixos. A rotacao do disco cria uma serie de
pulsos pela interrupcao ou nao da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz sao
transformados pelo detector em uma serie de pulsos eletricos.
A frequencia do pulso e diretamente proporcional ao numero de rotacoes no intervalo de tempo, e ao numero de furos ao longo do disco.
Se dividem em:
incrementais(ou relativos):
Nos quais a posicao e demarcada por contagem de pulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo.
Os encoders oticos incrementais nao fornecem informacao sobre a localizacao
absoluta do eixo de movimento no espaco. Mais precisamente, eles fornecem
a quantidade de movimento executada pelo eixo, comecando do momento em
que o computador e ativado e o movimento comeca. Se o sistema e desligado

14
Figura 2.8: Encoder rotativo.

ou ocorre uma queda de energia, a informacao da localizacao do eixo de movimento e perdida. Quando o sistema for religado, a posicao inicial do eixo de
ser fixada.
Figura 2.9: Encoder rotativo incremental.

absolutos:
Os encoders oticos absolutos fornecem informacoes mais rigorosas que os encoders oticos incrementais. Encoders absolutos fornecem um valor numerico
especfico (valor codificado) para cada posicao angular.
Possuem a capacidade de informar a posicao fsica do eixo assim que ele e ativado, sem a necessidade de fixacao da posicao inicial. Isto e possvel porque
o encoder transmite, para o controlador, um sinal diferente para cada posicao
do eixo. Os encoders absolutos rotativos podem ser:
Giro simples: Fornecem a posicao angular de apenas uma volta.
Giro multiplo: Podem fornecer a posicao apos varias voltas( 4096)

15
Figura 2.10: Encoder rotativo absoluto de giro simples.
Figura 2.11: Encoder rotativo absoluto de giro m

ultiplo.
3. SENSORES DE TEMPERATURA:
(a) TERMISTORES
Os termistores sao componentes eletronicos sensveis à temperatura, ou seja, variam a sua resistividade com a temperatura. Existem dois tipos o NTC(Positive
Temperature Coefficient) e o NTC(Negative Temperature Coefficient).
O NTC diminui sua resistencia com o aumento da temperatura e o PTC aumenta
sua resistencia com o aumento da temperatura. Sao construdos com misturas de
ceramicas de oxidos semicondutores como o Titanato de Bario.
Os termistores apresentam baixo custo e alta sensibilidade, mas sua precisao e
baixa e trabalha com temperatura maxima em torno de 300 C. O PTC e usado
quando mudancas drasticas de temperatura devem ser detectadas tais como:
Protecao de sobrecarga;
protecao contra superaquecimento;
controle de nvel de lquido.
O NTC e usado quando se necessita de detectar variacoes contnuas de temperatura, tais como:

16
Medida de temperatura;
Variacao de temperatura(em torno de 0,001o C;
Controle de temperatura.
(b) TERMO-RESISTORES(RTD)
O RTD(Resistance Temperature Detectors), assim como os termistores, variam
sua resistencia com a variacao de temperatura. Sao construdos de fio enrolado
revestido de uma pelcula. Trabalham em uma larga escala de temperatura, 200o C a 850o C, com elevada precisao(0, 1 C a 0, 01 C). O metal mais utilizado e
a Platina.
(c) TERMOPARES
Os termopares baseiam-se no princpio que quando dois metais encostados sao
submetidos a uma temperatura, surge nos extremos deles uma tensao proporcional
à temperatura. Este e o efeito Seebeck.
V = KT
K e uma constante para cada par de metais, que e utilizavel ate seu limite termico.
Metal-Metal
Cobre-constantan1
aplicacoes
estufas,
banhos e fornos eletricos
para baixa temperatura
Ferro-constantan
180 a 750o C
0.0514mV /o C
Temperas
recozimento e
fornos eletricos
Platina-Platina/13%Rodio
18 a 1540o C
vidros, fundicao
Platina-Platina/10%Rodio
altoforno
O custo dos termopares e elevado, e sao empregados em aplicacoes profissionais, onde se
requer alta confiabilidade e precisao.
Temperatura Maxima
190 a 3750o C
Constante K
0.1mV /o C
liga de cobre 60% e nquel 40%

17
Captulo 3
PNEUMATICA
Nos tempos atuais o uso de sistemas pneumaticos e bastante comum nas industrias. Isto
se deve a sua simplicidade aliada a possibilidade de variar a velocidade e a forca aplicada,
como por exemplo, acionar uma prensa ou exercer uma leve pressao para segurar um ovo sem
quebra-lo. Alem disso e uma ferramenta indispensavel para a automacao.
Figura 3.1: circuitos pneumatico e hidraulico
3.1
Vantagens
1. Robustez dos componentes pneumaticos. A robustez inerente aos controles pneumaticos

torna-os relativamente insensveis a vibracoes e golpes, permitindo que acoes mecanicas
do proprio processo sirvam de sinal para as diversas sequencias de operacao. Sao de
facil manutencao;
2. Facilidade de implantacao. Pequenas modificacoes nas maquinas convencionais, aliadas
18

PNEUMATICA
à disponibilidade de ar comprimido, sao os requisitos necessarios para implantacao dos

controles pneumaticos;
3. Simplicidade de manipulacao. Os controles pneumaticos nao necessitam de operarios
especializados para sua manipulacao;
4. O ar esta disponvel em qualquer parte;
5. Nao ha necessidade de tubulacao de retorno;
6. A velocidade de fluxo do ar no interior das valvulas e tubulacao e mais e alta;
7. O ar comprimido pode ser estocado dentro de reservatorios;
8. Limpeza, em caso de vazamentos;
9. Facilidade de montagem entre os componentes com tubulacoes flexveis (engate rapido).
3.2
Desvantagens
1. O ar comprimido necessita de uma boa preparacao para realizar o trabalho proposto:

remocao de impurezas, eliminacao de umidade para evitar corrosao nos equipamentos,
engates ou travamentos e maiores desgastes nas partes moveis do sistema;
2. Os componentes pneumaticos sao normalmente projetados e utilizados a uma pressao
maxima de 1723,6 kPa. Logo o tamanho dos atuadores sao maiores quando deve-se
vencer grandes forcas;
3. Velocidades muito baixas sao difceis de ser obtidas com o ar comprimido devido às suas
propriedades fsicas. Neste caso, recorre-se a sistemas mistos (hidraulicos e pneumaticos);
4. O ar e um fluido altamente compressvel, portanto, e impossvel se obterem paradas
intermediarias e velocidades uniformes. O ar comprimido e um poluidor sonoro quando
sao efetuadas exaustoes para a atmosfera. Esta poluicao pode ser evitada com o uso de
silenciadores nos orifcios de escape;
5. As perdas por vazamento sao muito caras devido a constante perda de energia(os compressor permanece muito tempo ligado).
3.3
Fundamentos fsicos:
3.3.1
Fluido:
Qualquer substancia que e capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a contem
e um fluido. O fluido pode ser lquido ou gasoso. A pneumatica trata dos fluidos gasosos,
especialmente o ar.

19

PNEUMATICA
3.3.2
For
ca e Press
ao:
Podemos dizer que forca e qualquer causa capaz de alterar o estado de equilbrio de um
corpo, podendo produzir ou alterar o movimento ou pode produzir deformacoes. Quando
aplicamos uma forca sobre uma superfcie definimos uma pressao que e a forca por unidade
de area.
p=
F
A
(3.1)
UNIDADES:
No Sistema Internacional:
Forca
N
Area
m2
Pressao P a =
bar
N
m2
newton
metro quadrado
pascal
bar
1bar = 105 P a
kgf
1bar = 1, 02 cm
2
1bar = 0, 987atm
1bar = 14, 5psi
No Sistema Ingles:
Forca
Area
lbf
pol2
Pressao
lbf
pol2
libra-forca
polegada quadrada
libra-forca por polegada quadrada
Outras unidades
Forca
kgf
Pressao
kgf
cm2
atm
3.3.3
quilograma-forca
1kgf = 9, 81N
quilograma-forca por centmetro quadrado
kgf
1 cm
2 = 0, 981bar
kgf
1 cm2 = 14, 22psi
atmosfera
kgf
1atm = 1, 033 cm
2
1atm = 1, 013bar
1atm = 14, 7psi
Propriedades do ar:
Expansibilidade: Propriedade do ar que lhe possibilita ocupar totalmente o volume de

qualquer recipiente, adquirindo o seu formato.
Compressibilidade: O ar quando submetido a acao uma forca reduz seu volume.
Elasticidade: Devido a sua elasticidade, o ar volta ao seu volume inicial quando cessa
a acao da forca.

20

PNEUMATICA
Figura 3.2: Expansibilidade do ar
Figura 3.3: Compressibilidade do ar
3.3.4
Efeitos do calor sobre o ar:
O ar quando recebe calor(aumento de temperatura) o seu volume aumenta. Portanto,

quando diminumos sua temperatura o seu volume diminui.
Quando o ar estiver em um recipiente fechado, o aumento de temperatura aumenta sua
pressao. Portanto, quando diminumos sua temperatura a pressao diminui.

21

PNEUMATICA
Figura 3.4: Elasticidade do ar.
Figura 3.5: Efeito do calor sobre o ar.
3.4
Transfer
encia de energia para o fluido
A energia primaria para utilizacao de fluido de trabalho, sao os motores eletrico ou termico.
Esses equipamentos convertem energia eletrica ou qumica da combustao em energia mecanica
na forma de rotacao e torque. A partir do acoplamento com eixo dos compressores, os mesmos
convertem essa energia mecanicaem energia fludica.
3.4.1
Gera
c
ao de press
ao
Na industria , de modo geral, o ar comprimido e produzido em local central (casa de

maquinas) e e conduzido ao local da aplicacao atraves de uma rede de tubulacao.

22

PNEUMATICA
Figura 3.6: Producao de ar comprimido

Tipos de compressores:
Compressores alternativos;
diafragma;
pistao;
simples efeito(um ou multiplos estagios);
duplo efeito(um ou multiplos estagios);
Compressores rotativos;
palhetas;
lobulos;
parafuso;
turbocompressores.

23

PNEUMATICA
Figura 3.7: Compressor de pistao de um estagio e simples efeito
Figura 3.8: Compressor de pistao de dois estagios e simples efeito

3.4.1.1
Preparac
ao do ar comprimido
O ar aspirado da atmosfera contem po e umidade. Apos passar pelo compressor, apesar

da reducao da quantidade de poeira, retirada por uma pre-filtragem, junta-se o oleo usado na
lubrificacao. A presenca da poeira e prejudicial porque ela e abrasiva, provocando desgastes
nas pecas moveis. A presenca da agua condensada nas linhas de ar provoca:
oxidacao da tubulacao e componentes pneumaticos;
reducao da vida util das pecas por remover a pelcula lubrificante;
avarias em valvulas e instrumentos, etc.
Para tanto, antes de fazer utilizacao do ar comprimido nas instalacoes deve-se prepara-lo,
atraves da unidade de condicionamento de ar, composta por:
Filtros;
Resfriadores;
Secadores.

24

PNEUMATICA
Figura 3.9: Compressor de dois estagios
Figura 3.10: Compressor de palhetas
Figura 3.11: Compressor de lobulos

25

PNEUMATICA
Figura 3.12: Compressor de parafuso

Alem disso, nos pontos de utilizacao sao colocadas unidades de conservacao que sao compostas
de:
filtro, regulador de pressao e lubrificador.
Figura 3.13: Unidade de conservacao

26

PNEUMATICA
3.4.2
Tubula
c
ao:
importante dimensionar o diametro da rede de ar comprimido de forma tal que nao

E
ocorra uma perda de pressao maior que 0,1 bar. Para evitar transtornos futuros e tambem
recomendavel que seja prevista uma ampliacao, pois uma substituicao posterior da rede e
demasiadamente cara.
Para o dimensionamento do diametro da rede deve-se levar em consideracao:
Vazao;
Comprimento da rede;
Queda de pressao admissvel;
Pressao de trabalho;
Pontos de estrangulamento.
Figura 3.14: Rede de distribuicao: Em anel aberto; em anel fechado.

Devemos lembrar que a tubulacao de ar comprimido requer manutencao periodica, sendo
portanto necessario deixa-la exposta, evitando passagens estreitas. As tubulacoes devem ser
montadas com um declive de 1 a 2% na direcao do fluxo.
As tomadas de ar devem sair pela parte de cima da tubulacao principal.
Figura 3.15: Tomadas de ar.

27

PNEUMATICA
3.5
Atuadores
A funcao dos atuadores e executar a conversao da energia fludicaem energia mecanica.

Num circuito qualquer, o atuador e ligado mecanicamente à carga. Assim, ao sofrer a acao
do fluido, sua energia e convertida em trabalho.
Os atuadores podem ser divididos em dois grupos:
Atuador linear:
Cilindros de simples acao;
Cilindros de dupla acao.
Atuador rotativo:
limitados - cilindros de movimento giratorio;
contnuos(motores).
3.5.1
Atuador Linear
Convertem a energia fludicaem energia mecanicana forma de forca e velocidade linear.

Sao popularmente conhecidos por cilindros.
Figura 3.16: Atuador linear - cilindro pneumatico - detalhes internos

28

PNEUMATICA
Figura 3.17: Atuador linear - cilindro pneumatico

Os cilindros podem ser classificados:
Conforme o acionamento (simples acao ou dupla-acao);
Figura 3.18: cilindro pneumatico de simples acao e dupla acao. Simbologia: a)cilindro de
simples acao b)cilindro de simples ac
ao com retorno por mola c)cilindro de simples acao
com avanco por mola d)cilindro de dupla ac
ao.
Cilindros de simples ac
ao ou simples efeito sao assim chamados porque utilizam
o fluido para produzir trabalho em um unico sentido de movimento, no avanco ou no
retorno.
Estes cilindros possuem apenas um orifcio de para entrada e sada do fluido. No lado

29

PNEUMATICA
oposto existe outro orifcio que serve apenas para respiro, para impedir a formacao de
contra-pressao.
Nos cilindros de simples acao o retorno e feito geralmente por acao de uma mola. Porem,
o retorno pode ser tambem realizado por acao de uma forca externa, a gravidade, por
exemplo(cacamba de caminhao).
Cilindros de dupla ac
ao ou duplo efeito sao aqueles que utilizam fluido para produzir
trabalho em ambos os sentidos: avanco e retorno. Estes possuem dois orifcios por onde,
alternadamente, entra e sai o fluido.
Figura 3.19: cilindro de dupla acao. No avanco o ar ou o

oleo entra pelo orifcio traseiro,
empurrando o embolo, e sai pelo orifcio dianteiro. No retorno o sentido e invertido.
Conforme a haste (nenhuma, uma ou duas); variante: hastes encaixadas entre si =
telescopico;
Cilindro tandem. Sao cilindros que possuem dois embolos em uma unica haste, separadas
por um cabecote intermediario, com orifcios independentes. O ar, ou o oleo, atua
simultaneamente nos dois embolos, tanto no avanco como no retorno, desta forma a
forca produzida sera a soma das forcas individuais que atuam em cada embolo. E
indicado quando se necessita de uma forca maior mas nao se dispoe de espaco para um
aumento no diametro do cilindro.

30

PNEUMATICA
Figura 3.20: Cilindro sem haste.(tipo almofada) e cilindro telescopico.
Figura 3.21: Cilindro tandem e cilindro de haste dupla.
3.5.2
Atuador Rotativo
Convertem a energia fludicaem energia mecanicana forma de momento de torcao

contnuo ou limitado. Podem ser:
Limitados
Os atuadores rotativos limitados sao aqueles que produzem movimentos oscilatorios, ou
seja, giram em um sentido ate alcancar o fim de curso e precisam retornar girando no
sentido oposto. Dependendo de sua construcao, podem ser limitados a apenas uma
volta ou a algumas voltas.
O tipo pinhao e cremalheira, na figura abaixo, possuem uma haste dentada(cremalheira).
Esta cremalheira aciona uma engrenagem, transformando o movimento linear em movimento rotativo.
Nos de aleta giratoria so e possvel um movimento angular de no maximo 300.
Figura 3.22: Cilindro semi-rotativo tipo pinhao e cremalheira.

31

PNEUMATICA
Figura 3.23: Cilindro semi-rotativo tipo aleta.

Contnuos
Os atuadores rotativos contnuos, tambem chamados de motores, podem realizar um
numero infinito de voltas.
O motores pneumaticos sao similares aos compressores quanto à sua construcao.
Existem motores de engrenagens, de palhetas, de pistoes radiais , de pistoes axiais e
turbo-motores(turbinas).
Figura 3.24: Motor pneumatico de palhetas.

32

PNEUMATICA
Figura 3.25: Motor pneumatico de engrenagens.
3.6
V
alvulas
As valvulas sao componentes dos sistemas pneumaticos ou hidraulicos, responsaveis pela

distribuicao e regulagem do fluido transmitido da bomba ou compressor ate os atuadores. A
regulagem consiste em limitar os nveis de pressao e vazao para garantir a disponibilidade de
forca e velocidade, respectivamente.
Valvulas direcionais;
Sao valvulas que influenciam no trajeto do fluxo do fluido.
Figura 3.26: Valvula direcionais.
Valvulas de bloqueio;
valvula de retencao;
Sao valvulas que bloqueiam completamente a passagem do fluido em um sentido.
No outro sentido o fluido com a mnima perda de pressao.

33

PNEUMATICA
Figura 3.27: Valvula de retencao.
Figura 3.28: Valvula de alternadora.

valvula alternadora(elemento OU);
Esta valvula possui duas entradas, X e Y, e uma sada A. Quando o fluido entra
em X a esfera bloqueia a entrada em Y.
Quando o fluido entra por Y a esfera bloqueia a entrada X.
valvula de simultaneidade(elemento E);
Figura 3.29: Valvula de simultaneidade.

Esta valvula tambem possui duas entradas, X e Y, e uma sada A. O fluido so
passa quando houver pressao em ambas as entradas. Um sinal apenas em X ou em
Y fica impedido de passar para A porque ele atua sobre a peca movel fechando a
passagem.
Quando dois sinais iguais chegam em tempos diferentes, o ultimo passa para A.
Quando os sinais sao de pressoes diferentes, o de pressao maior fica bloqueado o
de pressao menor passa para A.
Valvulas controladoras de fluxo;
Sao valvulas que ao reduzirem a secao de passagem do fluido influenciam o valor da

34

PNEUMATICA
vazao na linhas de ligacao com os atuadores. Essa regulagem da vazao esta relacionada
com a variacao da pressao nas tomadas de entrada e sada da valvula. Dessa forma,
para uma melhor precisao, devem trabalhar em conjunto com valvulas que regulam os
nveis de pressao no sistema.
Figura 3.30: Valvula reguladora de fluxo.
Valvulas controladoras de pressao.

Sao valvulas que agem sobre a pressao do sistema.
As valvulas reguladoras de pressao podem ser utilizadas como:
Redutoras de pressao;
Sao valvulas usadas para manter a pressao do sistema em um nvel uniforme.
Figura 3.31: Valvula reguladora(redutora) de pressao para ar comprimido.

Limitadoras de pressao (de seguranca ou de alvio);
Nos sistemas hidraulicos quando, por exemplo, uma bomba manda fluido para
um cilindro e este chega ao fim de curso, a pressao sobe ate um nvel maximo
podendo causar danos ao sistema. Por isso usamos uma valvula de alvio ou de

35

PNEUMATICA
Figura 3.32: Valvula de alvio.(1)Entrada do fluido sob pressao; (2)sada do fluido;

(3)mola; (4)contraporca; (5)parafuso de regulagem; (6)esfera; (7)cone.
seguranca que desvia parte do fluxo para o reservatorio. Nos sistemas pneumaticos
esta valvula e colocada no compressor.
Sequenciais. Sao usadas para garantir que um determinado atuador so inicie seu
trabalho quando outro chegar ao fim.

36
Captulo 4
CIRCUITOS PNEUMATICOS
Quando unimos varias valvulas e atuadores por meio de tubulacoes, a fim de realizar determinada tarefa, damos ao conjunto o nome de circuito circuito pneumatico ou circuito
hidraulico, conforme o caso.
um desenho simplificado, feito
O desenho do circuito e chamado diagrama ou esquema. E
com a utilizacao de smbolos. Cada componente do circuito e representado por um smbolo.
Examinando o diagrama, e possvel compreender como funciona um circuito.
4.1
4.1.1
Simbologia
V
alvulas direcionais
Um dos smbolos mais importantes e aquele usado para representar valvulas e, principalmente, as valvulas direcionais. Uma valvula pode assumir varias posicoes, dependendo do
estado em que se encontra: nao acionada, acionada para a direita,acionada para a esquerda
etc.
As valvulas direcionais sao classificadas de acordo com o numero de orifcios para passagem
do fluxo de ar ou oleo (vias) e pelo numero de posicoes que ela pode assumir.
Cada posicao da valvula e simbolizada por um quadrado e o numero de quadrados indica o
numero de posicoes ou estados que ela pode assumir.
Figura 4.1: valvulas de uma, duas ou tres posicoes.

No interior do quadrado, representam-se as passagens que estao abertas, permitindo o
fluxo de fluido, e as que estao fechadas.
Quando um orifcio da valvula se comunica com outro, permitindo a passagem de fluido, essa
passagem e representada por uma seta.
As vias sao identificadas por letras maiusculas ou por numeros:
Sadas:
A,B,C,D ou 2,4,6
Entradas:
P ou 1
Escapes:
R,S,T ou 3,5,7
Linhas de comando: X,Y,Z ou 10,12,14
As vias quando sao fechadas sao indicadas por um traco horizontal.
As ligacoes externas com as vias sao indicadas por tracos curtos.
37

Figura 4.2: a)Vias fechadas; b)vias em comunicacao; c)Ligacoes externas com as vias;
d)valvula com duas posicoes e tres vias.O orifcio 1 esta bloqueado e o orifcio 2 esta em
comunicacao com o orifcio 3.
A posicao de repouso e aquela que a valvula assume quando nao e acionada.
A posicao de partida e aquela que a valvula assume quando montada no sistema e recebe a
pressao da rede e ainda , se houver, a ligacao eletrica.
A figura abaixo ilustra como funciona uma valvula com o tipo de construcao de carretel.
4.1.1.1
Acionamentos
A mudanca de posicao da valvula pode ser feita por acionamento mecanico, eletrico ou
por ar comprimido.

38

Figura 4.3: Valvula de 2 posicoes e 3 vias tipo carretel. A primeira figura mostra o
carretel posicionado de tal forma a conectar a via de pressao 1 com a via de utilizacao 2.
Ao comutarmos o carretel, a via de pressao 1 fica bloqueada e a via de utilizacao A fica
conectada à via de escape 3.
Os smbolos dos elementos de acionamento sao desenhados adjacentes aos quadrados.
Figura 4.4: valvulas direcionais: à esquerda com acionamento mecanico tipo rolete e à
direita com duplo acionamento eletrico, duplo solenoide.

39


40

4.1.2
Fonte de press
ao
Como na industria , de modo geral, o ar comprimido e produzido em local central (casa de

maquinas) e e conduzido ao local da aplicacao atraves de uma rede de tubulacao, o smbolo
do compressor geralmente nao aparece nos circuitos de automacao pneumatica. Usamos outro
smbolo para indicar a fonte de pressao.
Figura 4.5: Fonte de pressao.
4.2
Comandos pneum
aticos b
asicos
4.2.1
Cilindro de simples a
c
ao
Para comandarmos um cilindro de simples acao basta uma valvula direcional de tres vias,
duas posicoes normal fechada. Nesta solucao usamos uma valvula com acionamento por botao
e retorno por mola. Ao apertarmos o botao, o ar passa de 1 para 2 avancando o embolo do
cilindro. Ao aliviarmos o botao a mola retrocede a valvula fazendo com que o ar passe de 2
para 3 esvaziando o cilindro e o embolo retorna pela acao da mola.
Figura 4.6: Circuito de comando de um cilindro de simples acao.
4.2.2
Cilindro de dupla a
c
ao
Para comandarmos um cilindro de dupla acao podemos usar uma valvula direcional de duas
posicoes, de quatro ou cinco vias. Ao acionarmos o botao, o ar passa de 1 para 2 fazendo
com que o embolo avance. O ar que se encontra na outra camara passa para 3 ou de 4 para

41

5 escapando para a atmosfera. Ao retirarmos a pressao do botao a mola retrocede a valvula

fazendo com que ar passe de 1 para 4 retornando o embolo. O ar que se encontra na outra
camara passa de 2 para 3 escapando para a atmosfera.
Figura 4.7: Circuito de comando de um cilindro de dupla acao.
4.2.3
V
alvula alternadora
Com a utilizacao de uma valvula alternadora podemos comandar um pistao de simples

acao em dois pontos diferentes. Ao apertarmos o botao da valvula o ar passa de 1 para 2
atraves da valvula alternadora ate o cilindro. Caso nao houvesse a valvula alternadora o ar
sairia pelo escape da outra valvula.
Figura 4.8: Circuito de comando de um cilindro de simples acao com uso do elemento
OU.

42

4.3
Controle de velocidade
4.3.1
Cilindros de simples a
c
ao:
Os cilindros de simples acao podem ter a velocidade de avanco controlada pela regulagem
da entrada do ar. Para regular a velocidade de retorno, basta regular a sada do ar.
Figura 4.9: Controle de velocidade um cilindro de simples acao.
4.3.2
Cilindros de dupla a
c
ao
Os cilindros de dupla acao permitem o controle da velocidade de avanco tanto pela regulagem do ar que entra como pela regulagem do ar que sai. Da mesma forma a regulagem
da velocidade de retorno. Existem valvulas de regulagem de velocidade combinadas com
silenciadores as quais sao montadas nos orifcios de escape.
Figura 4.10: Controle de velocidade um cilindro de dupla acao.

43

4.4
Comando simult
aneo
Quando precisarmos que um cilindro seja acionado somente quando haja a acao simultanea
de duas valvulas podemos utilizar uma valvula de simultaneidade ou elemento Eou entao
colocarmos as duas valvulas em serie.
Figura 4.11: Comando de um cilindro atraves do acionamento simultaneo de duas

valvulas.
4.5
Comando indireto
As vezes para comandar cilindros de grandes dimensoes, que exigem valvulas de grande
passagem de ar, usamos uma valvula menor para comandar a valvula principal. Ao acionarmos
o botao da a1 ar passa de 1 para 2 e aciona a valvula principal ao atraves do orifcio piloto 12.
O ar entao passa de 1 para 2 e avanca o embolo do cilindro.
Figura 4.12: Comando de um cilindro atraves do acionamento indireto.

44
Captulo 5
ELETROPNEUMATICA
Os componentes de entrada de sinais eletricos sao aqueles que emitem informacoes ao
circuito por meio de um sinal eletrico, proveniente de uma acao muscular, mecanica, eletrica,
eletronica ou combinacao entre elas. Entre os elementos de entrada de sinais podemos citar as
botoeiras, as chaves fim de curso, os sensores de proximidade e os pressostatos, entre outros,
todos destinados à emitir sinais para energizacao ou desenergizacao do circuito ou parte dele.
5.0.1
Bot
oes de comando:
Os botoes de comando sao chaves eletricas acionadas manualmente que podem ter um
contato aberto(NA) ou um contato fechado (NF)ou os dois. De acordo com o tipo de sinal a
ser enviado ao comando eletrico, os botoes sao caracterizadas como pulsadores ou com trava.
Figura 5.1: Botao pulsador tipo cogumelo;Botoes de comando em geral.
5.0.2
Rel
es
Os reles sao utilizados para o processamento de sinais eletricos ou para monitorar circuitos
de correntes mais elevadas. A bobina ao receber uma tensao nos seus terminais sera percorrida
por uma corrente eletrica a qual produz um campo magnetico. Este campo magnetico imanta
o nucleo que atrai a armadura. Existe na armadura um conjunto de contatos que por efeito
de uma mola sao mantidos pressionados contra um outro conjunto de contatos. Quando a
45

ELETROPNEUMATICA
Figura 5.2: Reles.

armadura e atrada pelo nucleo, desfaz-se esta ligacao (abertura dos contatos) e os contatos
sao pressionados contra outro conjunto (fechamento dos contatos). Quando cessar a tensao
nos terminais da bobina, cessara tambem o campo magnetico e a armadura retorna pela forca
da mola.
5.0.3
Acionamento el
etrico para v
alvulas direcionais
A operacao das valvulas e efetuada por meio de sinais eletricos, provenientes de chaves
fim de curso, pressostatos, temporizadores, etc.
Sao de grande utilizacao onde a rapidez dos sinais de comando e o fator importante, quando
os circuitos sao complicados e as distancias sao longas entre o local emissor e o receptor.
Embora as valvulas de grande porte possam ser acionadas diretamente por solenoide, a
tendencia e fazer valvulas de pequeno porte, acionadas por solenoide e que servem de precomando (valvulas piloto), pois emitem ar comprimido para acionamento de valvulas maiores
(valvulas principais). As valvulas possuem um enrolamento que circunda uma capa de material
magnetico, contendo em seu interior um induzido, confeccionado de um material especial, para
evitar magnetismo remanescente. Este conjunto (capa + induzido) e roscado a uma haste
(corpo), constituindo a valvula. O induzido possui vedacoes de material sintetico em ambas as
manextremidades, no caso da valvula de 3 vias, e em uma extremidade, quando de 2 vias. E
tido contra uma sede pela acao de uma mola. Sendo a valvula N.F., a pressao de alimentacao
fica retida pelo induzido no orifcio de entrada e tende a desloca-lo. Por este motivo, ha uma
relacao entre o tamanho do orifcio interno de passagem e a pressao de alimentacao.
A bobina e energizada pelo campo magnetico criado e o induzido e deslocado para cima,
ligando a pressao com o ponto de utilizacao, vedando o escape.
Desenergizando-se a bobina, o induzido retoma à posicao inicial e o ar emitido para a utilizacao
tem condicoes de ser expulso para a atmosfera.
Esta valvula e frequentemente incorporada em outras, de modo que ela (valvula piloto) e a
principal formem uma so unidade.
Com as trocas das funcoes de seus orifcios, pode ser utilizada como N.A.

46

ELETROPNEUMATICA
Figura 5.3: Acionamento por meio de solenoide.
5.1
Comandos eletropneum
aticos b
asicos
5.1.1
Comando de um cilindro de simples a

c
ao
Ao acionarmos um botao de comando, a haste de um cilindro de acao simples com retorno

por mola deve avancar. Enquanto mantivermos o botao acionado, a haste devera permanecer
avancada. Ao soltarmos o botao, o cilindro deve retornar à sua posicao inicial.

47

ELETROPNEUMATICA
Figura 5.4: Avanco de um cilindro de simples acao.
5.1.2
Comando de um cilindro de dupla a

c
ao
Exemplo:Um cilindro de dupla acao deve poder ser acionado de dois locais diferentes e
distantes entre si.
Exemplo: Um cilindro de acao dupla deve ser acionado por dois botoes. Acionando-se
o primeiro botao o cilindro deve avancar e permanecer avancado mesmo que o botao seja
desacionado. O retorno deve ser comandado por meio de um pulso no segundo botao.

48

ELETROPNEUMATICA
Figura 5.5: Avanco de um cilindro de dupla acao.
Figura 5.6: Avanco de um cilindro de dupla acao.

49
Captulo 6
HIDRAULICA
Experiencias tem mostrado que a hidraulica vem se destacando e ganhando espaco como
um meio de transmissao de energia nos mais variados segmentos do mercado, sendo a Hidraulica
Industrial e Mobil as que apresentam um maior crescimento. Porem, pode-se notar que a
hidraulica esta presente em todos os setores industriais. Amplas areas de automatizacao foram possveis com a introducao de sistemas hidraulicos para controle de movimentos. Para um
conhecimento detalhado e estudo da energia hidraulica vamos inicialmente entender o termo
Hidraulica. O termo Hidraulica derivou-se da raiz grega Hidro, que tem o significado de agua,
por essa razao entendem-se por Hidraulica todas as leis e comportamentos relativos à agua ou
outro fluido lquido, ou seja, Hidraulica e o estudo das caractersticas e uso dos fluidos lquidos
sob pressao.
Na HIDRAULICA
INDUSTRIAL o fluido utilizado e o oleo hidraulico. O fluido tem a
funcao de transmitir a energia convertida na bomba ate os atuadores (cilindros ou motores)
para realizarem trabalho.
Figura 6.1: circuitos pneumatico e hidraulico
50

HIDRAULICA
Vantagens:
Em aplicacoes com valvulas simples a compressibilidade do oleo e baixa sendo na pratica
desprezada;
Com atuadores de pequeno tamanho e possvel trabalhar com elevados nveis de pressao
e vencer grandes cargas (forca ou torque);
Nao ha problemas de explosao, podendo trabalhar com pressoes muito acima de 6 bar;
O movimento dos atuadores e pouco afetado pela variacao da resistencia (variacoes na
forca ou torque);
Desvantagens:
O oleo hidraulico e caro;
Sao necessarias tubulacoes de retorno;
As fugas provocam sujeiras ao redor da instalacao;
A velocidade de fluxo e baixa e e afetadas pelas variacoes da temperatura.
Aplicacoes:
Onde e necessario vencer grandes forcas ou torques: prensas;
Onde a velocidade da ferramenta acionada nao deve ser afetada pela variacao das resistencias: maquinas-ferramentas para usinagem de metais e maquinas para movimento
de terra;
Onde deseja-se fazer paradas de movimento com melhor precisao, empregando atuadores
simples.
6.0.3
Gera
c
ao de vaz
ao: hidr
aulica
A bomba e o elemento responsavel pela conversao de energia mecanicaem energia

hidraulica, com a funcao de criara vazao e suportarum limite de pressao que surge na
de fundacamara do atuador e propaga-se ate sua regiao de expulsao do fluido hidraulico. E
mental importancia destacar que a pressao e uma variavel dependente da carga: existe carga,
surgira a pressao conforme tamanho do atuador.
A bomba e componente essencial no sistema de acionamento primario, o qual e composto:
Motor: eletrico ou termico;
Manometro;
Valvula de alvio;
Reservatorio.

51

HIDRAULICA
Figura 6.2: Unidade hidraulica

Similar ao sistema pneumatico, a qualidade do fluido e de fundamental importancia para o
bom funcionamento do sistema hidraulico. Por garantia, deve-se em algum ramo do sistema
prever a instalacao de um filtro para reter as substancias solidas: na succao da bomba, ou
na linha de pressao (por onde passa o fluido que vem da bomba) ou na linha de retorno (por
onde passa o fluido que volta ao reservatorio).
O fluido hidraulico mais empregado e o oleo mineral, porem conforme as exigencias de cada
aplicacao o fluido deve apresentar melhores qualidades. A dimensao de um oleo hidraulico e
a sua viscosidade, ou seja, a caracterstica que expressa numericamente a sua dificuldade em
escoar. Quanto maior for a viscosidade, tanto maior e o atrito interno desse oleo hidraulico.
Diretamente ligado a isso sera a dificuldade da bomba em criar a vazao. Diz-se que o oleo
e mais grossopor apresentar uma viscosidade alta, por outro lado e chamado finopor ter
uma baixa viscosidade. A viscosidade e afetada pelo valor da temperatura1 ,: quanto maior a
temperatura menor a viscosidade. Para deixar o oleo hidraulico mais encorpado sao usados
aditivos.
O ndice de viscosidade indica como varia a viscosidade de um oleo conforme as variacoes de temperatura.

52

HIDRAULICA
Figura 6.3: Bomba de engrenagens e bomba de engrenagens internas
Figura 6.4: Bomba de excentrico e bomba de palhetas

53

HIDRAULICA
Figura 6.5: Unidade hidraulico - detalhe do tanque e filtro

54
Captulo 7
COMANDOS HIDRAULICOS
BASICOS
Nos circuitos hidraulicos em geral, diferentemente dos pneumaticos, temos uma unidade de
geracao de vazao para cada circuito. Como vimos no captulo anterior, uma unidade hidraulica
de geracao basica possui os seguintes componentes:
filtro;
reservatorio;
bomba;
valvula de alvio.
A valvula de alvio ou de seguranca tem a funcao de limitar a pressao maxima do circuito.
Figura 7.1: Unidade hidraulica.
55
BASICOS
7.1
Comando de um cilindro de simples a

c
ao
Figura 7.2: Comando de um cilindro de simples acao.
7.2
Comando de um cilindro de dupla a

c
ao
7.2.1
Com v
alvula direcional 4/2
Figura 7.3: Comando de um cilindro de dupla acao.

56
BASICOS
7.2.2
Com v
alvula direcional 4/3
As valvulas hidraulicas industriais de 4 vias sao geralmente valvulas de 3 posicoes, consistindo de 2 posicoes extremas e uma posicao central.
As duas posicoes extremas da valvula direcional de quatro vias estao diretamente relacionadas
ao movimento do atuador. Elas controlam o movimento do atuador em uma direcao, tanto
quanto na outra. A posicao central de uma valvula direcional e projetada para satisfazer uma
necessidade ou condicao do sistema. Por este motivo, a posicao central de uma valvula direcional e geralmente designada de condicao de centro.
Ha uma variedade de condicoes centrais disponveis nas valvulas direcionais de quatro vias.
Algumas destas condicoes mais conhecidas sao: centro aberto, centro fechado, centro tandem
e centro aberto negativo. Estas condicoes de centro podem ser conseguidas dentro do proprio
corpo da valvula, com a simples utilizacao de um embolo adequado.
Figura 7.4: Tipos de centro para valvulas de tres posicoes.

1. Centro Fechado
Uma valvula direcional com um carretel de centro fechado tem as vias P, T, A e B,
todas bloqueadas na posicao central.
Uma condicao de centro fechado para o movimento de um atuador.
Figura 7.5: Cilindro de dupla acao comandado por uma valvula 4/3 centro fechado.

57
BASICOS
2. Centro Aberto
Uma condicao de centro aberto permite o movimento livre do atuador enquanto o fluxo
da bomba e devolvido ao tanque a uma pressao baixa. As valvulas de 4 vias, de centro
aberto, sao muitas vezes usadas em circuitos de atuadores simples. Nestes sistemas,
depois do atuador completar o seu ciclo, o carretel da valvula direcional e centralizado e
o fluxo da bomba retorna ao tanque a uma pressao baixa. Ao mesmo tempo, o atuador
fica livre para se movimentar. Uma desvantagem da valvula de centro aberto e que
nenhum outro atuador pode ser operado quando a valvula estiver centrada.
Figura 7.6: Cilindro de dupla acao comandado por uma valvula 4/3 centro aberto.
3. Centro em Tandem
Uma valvula direcional com um carretel de centro em tandem tem as vias P e T conectadas, e as vias A e B bloqueadas na posicao central.
Uma condicao de centro em tandem para o movimento do atuador, mas permite que o
fluxo da bomba retorne ao tanque sem passar pela valvula limitadora de pressao.
4. Centro Aberto Negativo
Uma valvula direcional com um carretel de centro aberto negativo tem a via P bloqueada,
e as vias A, B e T conectadas na posicao central. Uma condicao de centro aberto
negativo permite a operacao independente dos atuadores ligados à mesma fonte de
energia, bem como torna possvel a movimentacao livre de cada atuador.

58
BASICOS
Figura 7.7: Cilindro de dupla acao comandado por uma valvula 4/3 centro em tandem.
Figura 7.8: Cilindro de dupla acao comandado por uma valvula 4/3 centro aberto negativo.

59
Captulo 8
CLP-CONTROLADORES
LOGICOS
PROGRAMAVEIS
Os primeiros CLPs surgiram na decada de 60 na industria automobilstica para substituir
os paineis de reles. Fazer alteracoes nos paineis de reles nao era economico e quase sempre
exigia sua substituicao.
Os CLPs por possurem uma logica de controle programavel, permitem essa modificacao via
software sem sem grandes mudancas no hardware.
Na decada de 80 foi introduzido o microcontrolador e o CLP passou a contar com maior
capacidade para executar algoritmos mais complexos e conexao via rede.
CLP1, e um aparelho que possui memoria
programavel para armazenar instrucoes que
desenvolvem funcoes logicas, sequenciamento,
temporizacao, contagem e operacoes aritmeticas
usadas para controlar diversos tipos de maquinas
e aparelhos.
Podemos citar algumas das vantagens dos
CLP em relacao aos comandos convencionais:
ocupam menos espaco;
Figura 8.1: CLP.
trabalham com menor potencia eletrica;

por serem programaveis, pode-se alterar
os parametros de controle;
sao mais confiaveis;
podem comunicar-se com outros CLPs
ou computadores;
os projetos do sistema de controle sao
mais rapidos.
1
A ABNT padronizou o nome deste equipamento como Controlador Programavel, CP, porem a sigla
CLP, em portugues ou PLC(Programable Logical Controller), em ingles se popularizou entre os usuarios.
60
CLP-CONTROLADORES LOGICOS
PROGRAMAVEIS
O CLP pode ser considerado um microcomputador destinado ao controle de um sistema

ou de um processo. Possui uma arquitetura modular composta de fonte, CPU e modulos
de entrada e sada, alem de modulos para comunicacao em rede. O controlador monitora o
estado inicial e final dos dispositivos conectados aos terminais de entrada e, de acordo com o
programa, controla os dispositivos conectados aos terminais de sada.
8.1
M
odulos de entrada
Todo sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes externos(sensores)

sao conectados aos modulos de entrada que podem ser analogicos ou digitais.
Cada modulo possui normalmente 16, 8 ou 4 pontos de entrada onde podemos conectar os
elementos de entrada tais como:
Botoes;
microchaves;
Sensores: indutivos, capacitivos, fotoeletricos, etc;
Pressostatos,Termostatos;
Contatos: reles, contatores, etc.
Os modulos de entrada devem atender a certos requisitos:
ser seguros contra excessos ou alimentacao indevida;
devem possuir filtros de supressao de impulsos parasitarios.
Estas caractersticas dependem do fabricante.
8.2
M
odulos de sada
atraves dos modulos de sada que todos os sinais sao enviados pelo CLP para comandar
E
dispositivos ou componentes do sistema de controle. Os modulos de sada possuem uma
estrutura parecida ao dos modulos de entrada.Tambem podem ser analogicos ou digitais.
Nos pontos de entrada dos modulos de sada podemos conectar:
Sinalizadores: lampadas, buzinas, sirenes, etc;
bobinas de reles e contatores;
bobinas de valvulas solenoides;
motores;
inversores de frequencia;
servo-acionamentos, etc.

61
PROGRAMAVEIS
8.3
Programac
ao
As linguagens de programacao permitem a comunicacao com o CLP atraves de um dispositivo de programacao para definir as tarefas que o CLP deve executar.
Dentre as linguagens de programacao podemos citar o diagrama ladder e o STEP5.
Ladder:
uma linguagem de programacao para CLP que baseia-se no diagrama de fiacao eletrico.
E
A estrutura do diagrama ladder consiste de duas linhas verticais, chamadas linhas de alimentacao, e de linhas horizontais, chamadas de linhas de contato ou caminhos de corrente2 ,.
Cada linha de contatos consiste de varias instrucoes(geralmente 8). 3 ,
Figura 8.2: Estrutura de um diagrama ladder.
8.3.1
Instru
c
oes
Vamos estudar apenas as principais instrucoes usadas em programacao ladder.

Contato Normal Aberto(NA):
Funciona como um contato normal aberto de um rele.
Contato Normal Fechado(NF): Funciona como um contato normal fechado de um rele.
Bobina Simples: Funciona como uma sada digital fsica energizando o elemento ligado
ao ponto de sada correspondente ou como sada auxiliar utilizada dentro do programa
nao energizando qualquer ponto de sada.
Smbolos:
Os elementos de entrada sao colocados a esquerda e os de sada a direita sempre na ultima
coluna.
2
3
Da o nome ladder que significa escada.

Alguns modelos de CLP n
ao possuem limite para o n
umero de linhas.

62
PROGRAMAVEIS
Figura 8.3: Smbolos.
8.4
M
odulos de programa
c
ao
Os modulos de programacao servem para inserir na CPU do CLP o programa elaborado.

Sao, portanto os elementos que fazem a ligacao entre entre o homem e a maquina. Podem ter
diversas configuracoes desde as mais simples as mais completas, podendo ate fazer alteracao
do programa online. Pode-se tambem, atraves destes modulos monitorar as sadas como por
exemplo energizar um determinado contato. Os computadores tambem podem ser usados
para programar e/ou monitorar as CLP.

63
PROGRAMAVEIS
Figura 8.4: Diagrama ladder com duas entradas NA e tres sadas.
Figura 8.5: Exemplo1:A lampada L1 deve ser acesa por um botao.

64
PROGRAMAVEIS
Figura 8.6: Exemplo2.:A lampada L1 so deve acender se dois botoes B1 e B2 forem

acionados. Neste caso temos uma associacao logica E.

65
Captulo 9
COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
9.1
Introduc
ao
A diferenca entre os equipamentos convencionais e os equipados com Controle Numerico

e que nestes, nao existe a necessidade de gabaritos, cames, limites, etc., para o controle dos
movimentos da maquina. Atraves de um programa ou de dados de entrada, os movimentos
sao executados de maneira bastante uniforme e a qualidade das pecas executadas tem maior
garantia quando comparada àquelas feitas nas maquinas convencionais. Sua grande vantagem
esta na execucao de pecas complexas e na reducao dos tempos improdutivos devido à troca e
posicionamento das ferramentas.
Figura 9.1: CNC.

Um sistema de controle numerico comanda as acoes de uma ou mais maquinas por interpretacao automatica de instrucoes expressas em numeros. A palavra interpretacaorefere-se
a conversao de alguns ou todos os dados numericos, como distancias, angulos, temperaturas,
66

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
concentracoes, etc. Estas sao quantidades mensuraveis cujas magnitudes podem ser expressa
numericamente, assim como numero de pessoas ou quantia em dinheiro. Uma maquina numericamente controlada (mais conhecida como Maquinas CN/CNC*), recebe informacoes em
forma digital. Numeros em codigos indicando dimensoes de pecas que podiam ser produzidos
em cartoes perfurados na decada de 60 (sistemas de transmissoes de dados deste tipo era
possvel ser encontrado ate na decada de 80), eletronicamente gravados em fita magnetica,
como e mais comum atualmente em disquetes ou ate mesmo num banco de dados centralizado. Operacoes de manufatura tem sido usadas com auxilio do controle numerico com muito
sucesso, e cada dia mais percebemos possibilidade mais generalizadas de sistemas alimentados
com informacoes CN/CNC (desde as maquinas de usinagem CN/CNC ate maquinas de costura
ou de bordar), embora grande parcela das maquinas CN/CNC esta nas maquinas ferramenta
(ou de usinagem) citarei agora alguns outros usos do sistema CN que nao serao tratados
aqui:-Prensas, maquinas de rebitagem, maquinas de corte a lazer ou a macarico, dobradeiras
de tubos, maquinas de teste de circuitos, maquinas de inspecoes, maquinas de montagens
eletronicas, maquinas de tracagens, sistemas industriais em fabrica de papel, tecidos controles
diversos em diversos tipos de industrias qumicas, ou seja, um campo tao grande como a vastidao do uso do computador que a cada dia se descobre uma nova possibilidade de uso.Para
demonstrarmos historicamente como surgiu a tecnologia CNC, e preciso falar sobre os acontecimentos importantes que permitiram o surgimento deste conceito que mudou os rumos da
manufatura e que hoje nos permite produzir produtos de extrema complexidade.
No Controle Numerico (CN) todas as informacoes geometricas e dimensionais contidas em
uma peca, conhecida por meio de desenhos e cotas (numeros), sao entendidas e processadas
pela maquina, possibilitando a automacao da operacao.
9.2
CN ou CNC?
As unidades de comando empregadas sao de dois tipos: a Controle Numerico (CN) convencional e a Controle Numerico Computadorizado (CNC). A divisao nas UC determinou uma
consequente separacao em dois grupos de maquinas normalmente definidas como a CN e a
importante ressaltar a tendencia de substituicao das maquinas a CN pelas CNC.
CNC. E
No controle numerico (CN) convencional, muitas funcoes da maquina sao predeterminadas
exclusivamente pela estrutura rgida dos circuitos eletricos/eletronicos que formam a unidade
de comando; o nvel de flexibilidade esta ligado à introducao de programas novos ou modificados.
No controle numerico computadorizado (CNC), uma serie de funcoes da maquina se tornam
flexveis gracas à introducao de um computador na unidade de comando(UC); o resultado e
um nvel de flexibilidade nao mais ligado apenas aos programas de usinagem, mas tambem
à estrutura logica da UC, que pode ser modificada sem alterar o sistema fsico dos circuitos
eletronicos (hardware).
Em resumo podemos dizer:
O Comando Numerico Computadorizado (CNC), e um equipamento eletronico que recebe
informacoes sobre a forma com que a maquina vai realizar uma operacao, por meio de linguagem propria, denominado programa CNC, processa essas informacoes, e devolve-as ao sistema
atraves de impulsos eletricos. Os sinais eletricos sao responsaveis pelo acionamento dos moto-

67

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
res que darao à maquina os movimentos desejados com todas as caractersticas da usinagem,
realizando a operacao na sequencia programada sem a intervencao do operador.
9.3
Tipos de equipamento de usinagem com comando

num
erico
CENTROS DE TORNEAMENTO:
Sao tornos com grande capacidade de remocao de cavaco equipados com CN. Podem
realizar todas as operacoes de torneamento: tornear paralelo, facear, canais, roscar,
perfilar, operacoes internas. Possuem ainda grande precisao e repetibilidade .
CENTROS DE USINAGEM:
Sao maquinas, em geral de grande porte, com grande capacidade de remocao de cavaco
equipadas com CN. Podem ser horizontais ou verticais. Realizam operacoes diversas
como: mandrilhamento, faceamento, furacao, roscamento, alargamento, canais, rasgos,
perfilamento, superfcies em planos diversos, etc.. Possuem ainda grande precisao e
repetibilidade.
(Celulas de Manufatura):
SISTEMAS INTEGRADOS DE FABRICAC
AO
Sao constitudos de duas ou mais maquinas com CN, interligadas, com trocadores e
transportadores automaticos de pecas que podem realizar operacoes consecutivas ou
simultaneas. Podem possuir sistema sensitivo de desgaste de ferramentas, analisador de
quebra de ferramentas, sistema auto diagnostico de avarias.
COMANDO NUMERICO
CONTROLADO POR UMA UNIDADE CENTRAL DE COMPUTADOR - DNC:
Sao varias maquinas com Comando Numerico controladas por um computador central.
COMANDOS ADAPTATIVOS - CNA:
Alem das funcoes normais do CNC possuem uma funcao de correcao de variaveis que
podem ser medidas continuamente. Eles, atraves de servo mecanismos, fazem a medicao
da peca e comparam com um modelo ideal e processam a correcao, caso necessario.
Podem controlar: a velocidade de corte, o avanco, a medida das pecas, vibracoes,
posicionamento, etc.
9.4
Programac
ao e opera
c
ao
Uma maquina com CNC possui recursos que permitem tornar as tarefas mais faceis de
executar:
Troca de ferramenta automatica;
Contornos em torneamento ou fresamento sem necessidade de copiador;
Roscamento sem a necessidade de caixa de engrenagens;

68

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Podem operar em polegadas ou mm;

Possuem ponto de referencia fixo que possibilitam o zeramento da maquina;
Possuem monitor onde podem ser vistos, durante toda a execucao, as variaveis de
posicao, velocidade, etc.
Figura 9.2: Monitor.

A maquina pode ser operada, basicamente de duas maneiras:
Manual:
Atraves de botoes no painel de comando pode-se:
ligar e desligar o motor principal;
mudar o sentido de rotacao da arvore;
ligar/desligar o oleo de corte;
girar a torre de ferramentas;
movimentar a torre nos sentidos longitudinal, transversal;
trocar ferramentas ;
girar a mesa indexavel ;

69

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
girar o magazine de ferramentas .1 ,

Para Centros de usinagem.
Automatico:
O Comando obedece às instrucoes introduzidas por programa. Neste modo de operacao
podem ser executadas todas as operacoes e funcoes possveis de ser programadas, compatveis com os recursos existentes na maquina.
Dispositivo aonde se armazena as ferramentas na maquinas.

70

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
9.4.1
Os eixos nas m
aquinas CNC
, Um modo simples de conceituar eixo e: cada movimento possvel de ser feito na direcao
de um dos eixos do sistema cartesiano, ou seja, se a maquina pode se movimentar na direcao
X Y e Z.3 ,
Figura 9.3: Maquina simples de tres eixos.

Acima vemos uma maquina com os tres eixos X, Y e Z,que sao conhecidos como eixos
lineares primarios, mas existem maquinas de quatro ou cinco eixos!; Entao que tipo de eixos
sao estes que nao sejam X Y e Z?
Os outros dois no caso de uma maquina cinco eixos sao os eixos rotativos ou giratorios ou
ainda eixos angulares, estes eixos se movimentam em torno de um dos tres eixos primarios
X, Y e Z, do seguinte modo se girar como se fosse em torno de um eixo paralelo ao eixo
X este levara o nome de eixo A, se em torno do eixo Y se chamara B e em torno de Z por
consequencia seria o C.
Em uma maquina CNC so sao considerados os eixos programaveis. Por exemplo, uma
fresadora universal CNC com 3 eixos, significa que somente os eixos x, y e z sao programaveis
e o eixo C, rotacao da fresa neste caso nao e programavel.
9.4.1.1
Definic
ao dos eixos:
Em geral, as seguintes regras podem ser seguidas:

Eixo z Nas maquinas que possuem um cabecote principal giratorio(tornos e fresadoras) o
eixo z coincide com o eixo de rotacao.
Eixo x O eixo x e o eixo principal da mesa de trabalho. deve,sempre que possvel, ser
horizontal. Nos tornos e retificadoras, o eixo x e radial em relacao ao eixo de rotacao e
paralelo a guia do carro transversal.
Eixo y O eixo y fica estabelecido pela regra da mao direita.
2
Definem-se como EIXOS CNC todos movimentos direcionais sejam eles lineares ou angulares que
podem ser programados contemporaneamente e ao mesmo tempo atingem o ponto final programado.
3
E comum encontrarmos m
aquinas de dois eixos e meio, o movimento do eixo que denomina esta
maquina como meio e conhecido por movimento indexado ou seja nao continuo, pois so atua quando os
outros eixos est
ao parados.

71

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Figura 9.4: Maquina cinco eixos.

Existem maquinas de seis, sete ou ate mais eixos que alem dos eixos lineares primarios
podem possuir outros tres eixos lineares, que sao conhecidos como eixos lineares secundarios,
e suas disposicoes sao da seguinte maneira, se o eixo e paralelo ao X se chamara U, se paralelo
a Y o nome sera V, se paralelo ao eixo Z recebe o nome de W; Deste modo ja se somam nove
eixos possveis em uma maquina CNC; porem isto nao para por a, pois pode haver maquinas
de ate 15 eixos, porem seriam casos muito especiais.
Outro aspecto importante sobre os eixos de maquinas CNC seria onde estes eixos se movimentam, ou seja, os eixos podem movimentar o cabecote da maquina e a mesa fica parada ou
vice-versa, ou entao alguns eixos movimentam a mesa e outros o cabecote, as combinacoes
podem ser muitas.

72

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Figura 9.5: Regra da mao direita para identificar o sentido de giro dos eixos rotativos.
9.4.2
Coordenadas
A geometria da peca e originada pelos movimentos da maquina operatriz CNC, os quais

sao comandados e controlados pelo comando da maquina. Porem, o Comando precisa receber informacao para reconhecer qual dos componentes, carros, mesas, cabecotes, arvores de
rotacao, deve ser comandado e controlado num dado momento.
Estas informacoes sao fornecidas pelo programa, onde as direcoes e o sentido dos movimentos
sao designadas atraves de simbologia Normalizada.

73

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Figura 9.6: Os eixos.
Figura 9.7: Coordenadas.

9.4.2.1
Sistema de Coordenadas Absoluto
Neste sistema, todos os pontos sao definidos por um sistema de coordenadas ortogonais e
o ponto de intercessao destes eixos e a origem. O ponto de origem do sistema de coordenadas
absolutas, pode ser fixo ou flutuante.
No sistema com zero fixo, para todas as pecas a referencia e sempre a mesma que e definido
pelo sistema da maquina.
No sistema com zero flutuante, o ponto zero pode ser definido em qualquer ponto do plano
de trabalho.

74

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Figura 9.8: Coordenadas Absolutas.

9.4.2.2
Sistema de Coordenadas Incremental
A localizacao do ponto a ser atingido (ponto meta) e sempre baseada no ultimo ponto
atingido. Podemos dizer que neste sistema trabalhamos com deslocamentos.
Figura 9.9: Sistema de coordenadas incremental.
9.4.2.3
Ponto zero da m
aquina(M)
represenO Ponto Zero da Maquina e a origem do Sistema de Coordenadas da Maquina.E

tado pela letra M.
Este ponto e ajustado pelo fabricante e nao pode ser alterado. Todas as medidas da maquina
sao referenciadas a este ponto. Este ponto, no caso dos tornos, fica localizado na interseccao

75

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
da linha de centro da arvore principal(fuso) com a superfcie de encosto do dispositivo de

sujeicao de pecas(placa, porta pincas).
No caso das furadeiras e fresadoras , o ponto zero da maquina fica localizado na mesa de
trabalho.
Figura 9.10: Ponto zero da maquina.
9.4.2.4
Ponto zero da peca(W)
a origem do Sistema de coordenadas da peca. E

introduzido pelo operador ou pelo
E
programa, definindo-se as distancias X e Z, no caso do torno e X, Y e Z, para fresadoras,
ao ponto zero da maquina. Pode ser alterado quantas vezes for necessario, por conveniencia,
dentro do programa.
Nas pecas torneadas, o ponto zero da peca pode ser colocado na interseccao do eixo de rotacao
com a face da peca.
Em pecas fresadas, o ponto zero da peca pode ser colocado na interseccao das superfcies
de referencia da peca. De preferencia pelo menos uma destas superfcies ja devem ter sido
usinadas.
9.4.2.5
Ponto de refer
encia(R)
um ponto situado da area de trabalho da maquina, fixado pelo fabricante, que deve ser
E
alcancado toda vez que a maquina for ligada para sincronizar o sistema de medida.

76

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Figura 9.11: Ponto Zero da Peca.
9.4.3
O programa
Abordaremos apenas o sistema ISO de programacao que e adotado como padrao pela
grande maioria do fabricantes de comandos numericos.
O programa CN e a maneira com nos comunicamos com a maquina.
Um programa CN e uma sequencia de sentencas que sao memorizadas pelo comando e executadas uma apos a outra, que induz a maquina a executar uma tarefa predeterminada.
9.4.3.1
Estrutura do programa
O programa e constitudo de um incio seguido de

varios blocos e um fim.
O incio consiste de um numero de programa que o identifica.
Um bloco consiste de um numero de bloco e de uma ou
mais palavras.
Cada palavra consiste de um endereco e de um valor
numerico. As palavras definem as funcoes
O endereco e uma instrucao, indicado por uma letra,
que e passado ao comando para executar um movimento
ou definir um determinado modo de operacao(G,X,O.B.I,K,etc.).
Figura 9.14: Programa CN

77

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Figura 9.12: Ponto Zero da Peca.

9.4.3.2
Func
oes
As funcoes sao os comandos de programacao.

As funcoes podem ser:
modais - Sao funcoes que uma vez programadas permanecem na memoria do comando
valendo para todos os blocos posteriores.
n
ao modais - Sao as funcoes que toda vez que forem necessarias devem ser programadas.
Sao validas apenas nos blocos que as contem.
9.4.3.3
Tipos de func
oes
Funcoes preparatorias;
Funcoes de posicionamento;
Funcoes auxiliares ou complementares.
Func
oes preparat
orias: Sao aquelas que preparam ou modificam o comando para um determinado modo de operar.

78

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Figura 9.13: Ponto de Referencia.

Tabela 9.1: Funcoes G (ISO 1056)
Codigo G
G00
G01
G02
G03
G04
G05
G06
G07
G08
G09
G10 a G16
G17
G18
G19
G20
G21
G22 a G24
G25 a G27
G28
G29 a G32
G33
G34
G35
G36 a G39
G40
G41
Funcao
Posicionamento rapido
Interpolacao linear
Interpolacao circular no sentido horario
Interpolacao circular no sentido anti-horario
Temporizacao
Nao registrado
Interpolacao parabolica
Nao registrado
Aceleracao
Desaceleracao
Nao registrado
Selecao do plano XY
Selecao do plano ZX
Selecao do plano YZ
Programacao em sistema Ingles (Polegadas)
Programacao em sistema Internacional (Metrico)
Nao registrado
Permanentemente nao registrado
Retorna a posicao do Zero maquina
Nao registrados
Corte em linha, com avanco constante
Corte em linha, com avanco acelerando
Corte em linha, com avanco desacelerando
Cancelamento da compensacao do diametro da ferramenta
Compensacao do diametro da ferramenta (Esquerda)

79

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Tabela 9.1: Funcoes G (ISO 1056)(continuacao)

Codigo G
G42
G43
G44
G45 a G52
G53
G54
G55
G56
G57
G58
G59
G60
G61
G62
G63
G64
G68
G69
G70
G71
G72
G80
G81
G90
G91
G92
G93
G94
G95
G96
G97
G98
a G67
a G79
a G89
e G99
Funcao
Compensacao do diametro da ferramenta (Direita)
Compensacao do comprimento da ferramenta (Positivo)
Compensacao do comprimento da ferramenta (Negativo)
Compensacoes de comprimentos das ferramentas
Cancelamento das configuracoes de posicionamento fora do zero
fixo
Zeragem dos eixos fora do zero fixo (01)
Posicionamento exato (Fino)
Posicionamento exato (Medio)
Posicionamento (Grosseiro)
Habilitar oleo refrigerante por dentro da ferramenta
Nao registrados
Compensacao da ferramenta por dentro do raio de canto
Compensacao da ferramenta por fora do raio de canto
Programa em Polegadas
Programa em metros
Nao registrados
Cancelamento dos ciclos fixos
Ciclos fixos
Posicionamento absoluto
Posicionamento incremental
Zeragem de eixos (mandatario sobre os G54...)
Avanco dado em tempo inverso (Inverse Time)
Avanco dado em minutos
Avanco por revolucao
Avanco constante sobre superfcies
Rotacao do fuso dado em RPM
Nao registrados
Os c
odigos que estao como nao registrados indicam que a norma ISO nao definiu nenhuma
funcao para o c
odigo, os fabricantes de maquinas e controles tem livre escolha para estabelecer
uma funcao para estes c
odigos, isso tambem inclui os codigos acima de G99.
Func
oes de posicionamento: Sao aquelas que definem a posicao onde determinada
operacao deve ser realizada.

80

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Tabela 9.2: Funcoes de posicionamento

Codigo
X
Y
Z
R (1)
I (1)
K (1)
Funcao
posicionamento no eixo x
posicionamento no eixo y
posicionamento no eixo z
raio de um arco
posicionamento auxiliar na direcao x
posicionamento auxiliar na direcao z
(1)Estas func
oes nao sao padronizadas e dependendo da maquina e do comando
podem ter outros significados.
Func
oes auxiliares e complementares: Sao aquelas que complementam as informacoes
contidas em um bloco.
Tabela 9.3: Funcoes auxiliares
Codigo
s
f
t
m
Funcao
velocidade de corte
avanco
troca de ferramenta
funcoes auxiliares diversas
Tabela 9.4: Funcoes M (ISO 1056)

Codigo M
M00
M01
M02
M03
M04
M05
M06
M07
M08
M09
M10
M11
M12
M13
M14
M15
M16
M17 e M18
Funcao
Parada programa
Parada opcional
Fim de programa
Liga o fuso no sentido horario
Liga o fuso no sentido anti-horario
Desliga o fuso
Mudanca de ferramenta
Liga sistema de refrigeracao numero 2
Desliga o refrigerante
Atua travamento de eixo
Desliga atuacao do travamento de eixo
Nao registrado
Liga o fuso no sentido horario e refrigerante
Liga o fuso no sentido anti-horario e o refrigerante
Movimentos positivos (aciona sistema de espelhamento)
Movimentos negativos
Nao registrados

81

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
Tabela 9.4: Funcoes M(ISO 1056) (continuacao)

Codigo M
M19
M20 a M29
M30
M31
M32 a M35
M36
M37
M38
M39
M40 a M45
M46
M48
M49
M50
M51
M52
M55
M56
M57
M60
M61
M62
M63
M71
M72
M73
M90
e M47
a M54
a M59
a M70
a M89
a M99
Funcao
Parada do fuso com orientacao
Fim de fita com rebobinamento
Ligando o Bypass
Nao registrados.
Acionamento da primeira gama de velocidade
Acionamento da segunda gama de velocidade
Acionamento da primeira gama de velocidade
Acionamento da segunda gama de velocidade
Mudancas de engrenagens se usada, caso nao
dos.
Nao registrados.
Cancelamento do G49
Desligando o Bypass
Nao registrados.
Reposicionamento linear da ferramenta 1
Reposicionamento linear da ferramenta 2
Nao registrados
Mudanca de posicao de trabalho
Reposicionamento linear da peca 1
Reposicionamento linear da peca 2
Nao registrados.
Reposicionamento angular da peca 1
Reposicionamento angular da peca 2
Nao registrados.
Permanentemente nao registrados
dos eixos
dos eixos
de rotacao
de rotacao
use, Nao registra-
Os c
odigos que estao como nao registrados indicam que a norma ISO nao definiu nenhuma
funcao para o c
odigo, os fabricantes de maquinas e controles tem livre escolha para estabelecer
uma funcao para estes c
odigos, isso tambem inclui os codigos acima de M99.

82

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
9.4.4
Fun
c
oes G
G00 - Avanco r
apido.
Usada para aproximacoes e recuos de ferramentas com o avanco mais rapido. a ferramenta
desloca-se em linha reta.
No exemplo4 a ferramenta deve deslocar-se para
o ponto correspondente ao diametro de 50mm e
20mm no eixo Z positivo.
G01 - Interpolac
ao linear.
Esta funcao e usada para usinar com deslocamento retilneo da ferramenta. O avanco pode ser
programado atraves da funcao F.
G01 X30 Z-25 F0.2
No exemplo a ferramenta deslocar-se-a do ponto
1 para o ponto 2 com avanco de 0,2mm/rot.
Interpolac
ao circular G02 e G03. Estas funcoes sao usadas para usinar perfis circulares
podendo formar ate uma esfera completa.
Figura 9.15: G02 e G03.

4
Nos exemplos dados aqui, considere a peca ja desbastada ate o perfil aproximado.

83

COMANDO NUMERICO
COMPUTADORIZADO
G02 - Interpolac
ao circular no sentido hor
ario.
Esta funcao e usada para gerar arcos,
ou seja perfis circulares, no sentido horario.
O comando precisa das coordenadas do ponto
final e o valor do raio ou das coordenadas
do ponto final e das coordenadas do centro.
G02 X50 Z-35 R10 F0.2
No exemplo a ferramenta deslocar-se-a do
ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular horario com raio de 10mm e avanco
de 0,2mm/rot.
O comando tambem poderia ser escrito assim:
G02 X50 Z-35 K50 I-25 F0.2
Onde K e a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio.
G03 - Interpolac
ao circular no sentido anti-hor
ario.
Esta funcao e usada para gerar arcos,
ou seja perfis circulares, no sentido antihorario.
Da mesma forma que o comando anterior
precisa das coordenadas do ponto final e o
valor do raio ou das coordenadas do ponto
final e das coordenadas do centro.
G03 X50 Z-35 R10 F0.2
No exemplo a ferramenta deslocar-se-a do
ponto 2 para o ponto 3 em movimento
circular anti-horario com raio de 10mm e
avanco de 0,2mm/rot.
O comando tambem poderia ser escrito assim:
G03 X50 Z-35 K30 I-35 F0.2
Onde K e a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio.

84
Captulo 10
ROBOTICA
10.1
Hist
orico
Uma das maiores fantasias do homem e construir uma maquina com Inteligencia Artificialcapaz de agir e pensar como ele. No entanto, este desejo esconde em seu subconsciente
a vontade de possuir um escravo metalicoque satisfaca todos os seus desejos, este sonho
humano esta perto de se tornar realidade com o espantoso avanco da tecnologia.
A palavra robo tem origem da palavra tcheca robotnik, que significa servo, o termo robo
foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, nesta epoca a ideia de um homem
mecanicoparecia vir de alguma obra de ficcao.
Nao e so do homem moderno o desejo de construir tais robos, existem alguns fatos historicos
que nos mostram que a ideia nao e nova, por exemplo, existem inumeras referencias sobre o
Homem Mecanicoconstrudo por relojoeiros com a finalidade de se exibir em feiras.
Temos relatos tambem da realizacao de varias Animacoes Mecanicascomo o leao animado
de Leonardo da Vinci, e seus esforcos para fazer maquinas que reproduzissem o voo das aves.
Porem estes dispositivos eram muito limitados, pois nao podiam realizar mais que uma tarefa,
ou um numero reduzido delas.
O grande escritor americano de ficcao cientfica Isaac Asimov no seu livro Eu Roboestabeleceu
as leis para a robotica:
1a lei Um robo nao pode ferir um ser humano ou, por omissao, permitir que um
ser humano sofra algum mal
2a lei Um robo deve obedecer às ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais
ordens estiverem em contradicao com a primeira lei
3a lei Um robo deve proteger sua propria existencia, desde que essa protecao nao
entre em conflito com a primeira e a segunda leis.
85

ROBOTICA
10.2
Rob
os manipuladores
O tipo de robo mais utilizado na industria e nos laboratorios de pesquisa e o robo manipulador. A definicao de robo usada pela Associacao de Industrias de Robotica(RIA) e:
Um robo industrial e um manipulador reprogramavel, multifuncional, projetado
para mover materiais, pecas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos
variaveis programados para a realizacao de uma variedade de tarefas.
O tipo mais comum de robo manipulador e o braco mecanico que consiste numa serie
de corpos rgidos interligados por juntas, que permitem um movimento relativo entre esses
corpos. Assemelham-se de uma forma geral à um braco humano, às vezes quase com as
mesmas possibilidades de movimento.
Figura 10.1: Braco mecanico.

86

ROBOTICA
10.3
Estruturas dos Rob

os Manipuladores
A estrutura de um robo manipulador e constituda basicamente numa serie de corpos rgidos

denominados elos (links), que podem ter diversos tamanhos e formas.
Os elos estao unidos por juntas que lhes permitem movimentos relativos entre si. Assim,
forma-se uma cadeia cinematica aberta de elos interligados por juntas.
Geralmente os manipuladores sao montados sobre uma base onde o primeiro elo se une
atraves da primeira junta. Esta base pode ser montada sobre uma superfce fixa ou num
veculo que lhe permite um deslocamento sobre o local de trabalho.
A extremidade do ultimo elo e chamada de punho, onde normalmente esta fixado o efetuador.
O tipo de movimento de um elo em relacao ao outro depende do tipo de junta que os une.
junta de revoluc
ao neste tipo de junta o movimento e de rotacao, onde um elo pode girar
um determinado angulo em relacao ao outro;
junta prism
atica neste tipo de junta o movimento e de deslocamento linear, onde um elo
se afasta ou aproxima do outro a uma determinada distancia.
Figura 10.2: a)Juntas prismaticas. b)Juntas de revolucao.

As juntas determinam os movimentos possveis do manipulador. A combinacao dos diferentes tipos de juntas e a forma e dimensoes dos elos determinam a anatomia do manipulador.
Esta anatomia deve levar em consideracao sua aplicacao especfica.

87

ROBOTICA
10.4
Graus de liberdade
O numero total de juntas do manipulador e chamado de graus de liberdade(DOF-Degrees

Of Feedom, em ingles).
Figura 10.3: Braco mecanico.

Um manipulador tpico possui 6 graus de liberdade sendo tres para o posicionamento do
efetuador no espaco de trabalho e tres para orientar o efetuador de forma a segurar o objeto.
A figura mostra os tres graus de liberdade necessarios para o posicionamento do efetuador.
Figura 10.4: Braco mecanico. Tres primeiros graus de liberdade.

As ultimas tres juntas recebem usualmente o nome de punho. Estas juntas tem o bjetivo
de orientar o efetuador para a tarefa a ser realizada. Por exemplo, uma garra deve estar

88

ROBOTICA
devidamente orientada com relacao à peca para poder pega-la convenientemente. Estas juntas
sao de revolucao ja que sua funcao e de orientar o efetuador e nao posiciona-lo. Os angulos
que caracterizam o movimento dessas juntas sao denominados de pitch, yawe roll.
Estas tres juntas tem seus eixos de rotacao perpendiculares que permitem ao efetuador orientarse em qualquer angulo de rotacao, de inclinacao para esquerda ou direita e de inclinacao para
cima ou para baixo.
Figura 10.5: Braco mecanico. Tres primeiros graus de liberdade.

Na extremidade do punho e fixado o efetuador ou dispositivo destinado a trabalhar sobre
o objeto a ser manipulado. Geralmente os punhos dos bracos mecanicos, e de outros tipos de
manipuladores, permitem a troca do dispositivo efetuador com facilidade, adequando o robo
para diferentes tarefas.
10.5
Espaco de trabalho
O espaco de trabalho do manipulador e a regiao do espaco onde este pode movimentar o

definido como o volume total formado pelo percurso da extremidade do ultimo
efetuador. E
elo(punho) quando o manipulador percorre todas as trajetorias possveis.
O efetuador geralmente nao e considerado na definicao deste volume, pois podem variar de
forma e tamanho.
O espaco de trabalho depende da anatomia do robo, do tamanho dos elos e dos limites de
movimento das juntas.
A posicao do punho do manipulador pode ser representada no espaco de trabalho ou no espaco
das juntas.
A posicao do punho no espaco de trabalho e determinada segundo um sistema de coordenadas
cartesiano cuja origem e localizada na base. assim, a posicao do punho e representada no
espaco de trabalho por um vetor de tres componentes nas direcoes x, y e z.
A posicao do punho no espaco das juntas e representada pelo vetor de coordenadas generalizadas, vetor este, cujas componentes representam a posicao de cada junta relativas a uma

89

ROBOTICA
posicao inicial arbritaria.

A configuracao fsica do braco influi na forma e dimensoes do espaco de trabalho. Veja na
figura abaixo que este volume pode ser uma semiesfera, um cilindro ou um prisma.
Figura 10.6: Braco mecanico. Espacos de trabalho.

verdade que nos robos em geral os limites mecanicos no movimento das juntas produzem
E
um espaco de trabalho com contornos complexos.
10.6
Anatomia dos manipuladores
O robos manipuladores possuem diversas configuracoes fsicas, ou seja, anatomias. Cada

qual com sua aplicacao especfica. Estas configuracoes sao determinadas pelos movimentos
relativos da tres primeiras juntas que posicionam o efetuador. Estas podem ser prismaticas, de
revolucao ou uma combinacao entre elas.Cada uma das possveis combinacoes resulta numa
anatomia diferente. A configuracao fsica e a forma do espaco de trabalho nao dependem do
tamanho dos elos. Seu tamanho influi somente nas dimensoes destes. Na maioria dos robos
manipuladores industriais, independentementedo tamanho e formas de seus elos, podemos ter
quatro configuracoes basicas:
1. Cartesiana: coordenadas cartesianas;

90

ROBOTICA
2. Cilndrica: coordenadas cilndricas;

3. Esferica: coordenadas esfericas ou polares;
4. De revolucao: coordenadas de revolucao.
Figura 10.7: Manipuladores de configuracao: a)cartesiana; b)cilndrica; c)esferica; d)de

revolucao.
10.6.1
Manipuladores Cartesianos
Nos robos de coordenadas cartesianas, as tres primeiras juntas sao prismaticas permitindo
ao efetuador se deslocar ao longo de tres eixos perpendiculares entre si.
Neste caso as coordenadas generalizadas(x,y z) da posicao do efetuador no espaco das juntas
coincide com a posicao do efetuador no espaco de trabalho.
10.6.2
Manipuladores Cilndricos
Nestes, a primeira junta e de revolucao, sendo as duas outras prismaticas. A primeira

coordenada generalizada e o angulo de giro do primeiro elo com respeito à base do robo().
a segunda pela altura com que se eleva o segundo elo com respeito à base(z).E a terceira e a
distancia a qual se desloca o terceiro elo com respeito ao segundo(R).

91

ROBOTICA
O vetor com as tres coordenadas generalizadas para o movimento do manipulador e [ z R].

O espaco de trabalho sera um cilindro ou parte dele devido às limitacoes mecanicas nas juntas.
Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espaco de trabalho(x,y,z) usamos
as seguintes equacoes:
x = R cos
y = R sin
z = z
10.6.3
Manipuladores Esf
ericos
Nos manipuladores de coordenadas esfericas, as duas primeiras juntas sao de revolucao e

a terceira e prismatica. A primeira coordenada generalizada e o angulo de giro do primeiro
elo em relacao à base().A segunda e o angulo de inclinacao do segundo elo, ou ombro, com
respeito ao primeiro().A terceira corresponde ao afastamento do terceiro elo com respeito
ao segundo().As coordenadas generalizadas que representam os tres graus de liberdade para
posicionamento do efetuador sao definidas pelo vetor[].
O espaco de trabalho neste tipo de manipulador e uma esfera ou parte de uma esfera ja que,
devido às limitacoes mecanicas, nem todos os pontos da esfera poderao ser atingidos.
Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espaco de trabalho(x,y,z) usamos
as seguintes equacoes:
x = cos cos
y = cos sin
z = sin
10.6.4
Manipuladores de Revolu
c
ao
Sao assim chamados porque as tres primeiras juntas sao de revolucao sendo portanto,
a tres primeiras coordenadas generalizadas, angulos de rotacao.Nao existe um padrao para
a simbologia destes angulos. Chamaremos de[1 2 3 ].Esta configuracao se assemelha aos
movimentos do braco humano com a rotacao de base, ombro e cotovelo.
Para se conhecer a posicao do efetuador e necessario conhecer o valor destas tres coordenadas
generalizadas e os comprimentos dos elos.
Tambem neste caso, o espaco de trabalho e esferico. Qualquer ponto dentro do espaco de
trabalho pode ser alcancado com facilidade. Porem, um mesmo ponto pode ser alcancado de
diversas formas diferentes ficando difcil decidir qual a mais adequada. assim os algortimos
para controle ficam complicados exigindo o uso de microcontroladores.
Para expressar a posicao do efetuador no espaco de trabalho pelas coordenadas(x, y, z) atraves
das coordenadas generalizadas [1 2 3 ] usamos as equacoes:
x = (l2 cos 2 + l3 cos(2 + cos 3 )) cos 1

92

ROBOTICA
Figura 10.8: Manipulador de revolucao.

y = (l2 cos 2 + l3 cos(2 + cos 3 )) sin 1
z = l1 + l2 sin 2 + l3 sin(2 + 3 )

93
Indice Remissivo
ar comprimido, 22
central, 22
preparacao, 24
atuadores, 28
linear, 28
rotativo, 31
Automacao, 1
de presenca, 10
de temperatura, 16
indutivos, 13
magneticos, 11
mecanicos, 10
proximidade, 11
simbologia, 37
posicoes, 37
via, 37
bomba hidraulica, 51
circuito pneumatico, 37
circuitos pneumaticos, 41
comando de um cilindro de simples acao
com uso do elemento OU, 42
comando de um cilindro de dupla acao,
41
Comando de um cilindro de simples acao,
41
controle de velocidade, 43
CLP, 60
comando, 6
cadeia de, 8
sinais, 7
analogico, 7
digital, 7
compressores, 22, 23
viscosidade, 52
valvulas, 33
acionamentos, 38
alternadora, 34
controladoras de fluxo, 34
controladoras de pressao, 35
de alvio, 35
de retencao, 33
direcionais, 33
simultaneidade, 34
encoders, 14
fluido, 19
hidraulica, 50
Jacques Benson, 2
mecanismo
James Watt, 1
propriedades do ar, 20
sensores, 10
opticos, 13
capacitivos, 12
94

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FUNDAO DE APOIO ESCOLA TCNICA

Centro de Ensino Tcnico e Profissionalizante

Prof.: Antonio Jos R S Cruz

4.4 Comando simultaneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

O uso dos computadores

Do tcheco robotta que significa escravo, trabalho forcado

 Curso T ecnico de M ec

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Figura 1.1: Classificacao das maquinas

Figura 1.2: Comando

O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informacoes de entrada,

Figura 1.3: malha aberta

Figura 1.4: malha fechada

 Curso T ecnico de M ec

Sinal pode ser definido como a representacao de informacoes em forma de um valor ou

Figura 1.5: Sinal analogico.

Figura 1.6: Sinal digital.

 Curso T ecnico de M ec

valvulas acionadas por botao , pedal ou alavanca;

Portadores de programa: Cartoes perfurados, fitas perfuradas, fitas magneticas,

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Os elementos comandados sao os atuadores. Neste grupo, estao:

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Figura 2.1: Os sensores transformam os efeitos fsicos em sinais de sada.

E comum, em sistemas automaticos, a necessidade de se saber a presenca ou nao de

Os sensores mecanicos necessitam do contato fsico com a peca ou componente

Figura 2.2: Microswitch.

Nao necessitam de energia mecanica para operar;

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Figura 2.3: Sensor magnetico (a)Tipo NA, (b) Tipo NA/NF

Figura 2.4: Sensor capacitivo

 Curso T ecnico de M ec

iii. SENSORES INDUTIVOS:

Figura 2.5: Sensor indutivo

iv. SENSORES OPTICOS:

Figura 2.6: Sensor Optico

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Figura 2.8: Encoder rotativo.

Figura 2.9: Encoder rotativo incremental.

 Curso T ecnico de M ec

Figura 2.10: Encoder rotativo absoluto de giro simples.

Figura 2.11: Encoder rotativo absoluto de giro m

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liga de cobre 60% e nquel 40%

 Curso T ecnico de M ec

Figura 3.1: circuitos pneumatico e hidraulico

1. Robustez dos componentes pneumaticos. A robustez inerente aos controles pneumaticos

`a disponibilidade de ar comprimido, sao os requisitos necessarios para implantacao dos

1. O ar comprimido necessita de uma boa preparacao para realizar o trabalho proposto:

 Curso T ecnico de M ec

Expansibilidade: Propriedade do ar que lhe possibilita ocupar totalmente o volume de

 Curso T ecnico de M ec

Figura 3.2: Expansibilidade do ar

Figura 3.3: Compressibilidade do ar

Efeitos do calor sobre o ar:

O ar quando recebe calor(aumento de temperatura) o seu volume aumenta. Portanto,

 Curso T ecnico de M ec

Figura 3.4: Elasticidade do ar.

Figura 3.5: Efeito do calor sobre o ar.

Na industria , de modo geral, o ar comprimido e produzido em local central (casa de

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