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SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
A lo largo de este trabajo de investigacin se describirn dos mtodos de ajuste de
las ganancias de un controlador PID, el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de
Respuesta en Frecuencia y el Mtodo Basado en la Curva Reaccin o Mtodo de
Respuesta al Escaln. El primero se basa en un lazo de control slo con ganancia
proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a
oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del
controlador PID. El otro mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto
con un escaln unitario, se calculan algunos parmetros, como la mxima
pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del
controlador PID. Estos mtodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en
1942, quienes se basaron en la prctica para desarrollarlos.
*Curva de Reaccin
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener
el aspecto de una curva en forma de S (imagen 1), en el caso en que la curva no
presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln
unitario no ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.
inflexin, se determinan las intersecciones de esta lnea tangente con el eje del
tiempo de transferencia de la lnea c(t)=k.
Muchas plantas, pueden ser descritas satisfactoriamente por el modelo siguiente
Solucin
Para la grfica de la imagen 3 mostrada se demuestra que cuenta con la forma
indicada para poder aplicar el mtodo de la curva de reaccin de Z-N. Es
necesario obtener el punto de inflexin, ya que es el nico punto donde una recta
tangente toda a la curva, esto con el fin de determinar sus parmetros, es decir, el
tiempo de atraso L y la constante de tiempo T.
Entonces, con los valores obtenidos y la funcin del controlador diseada se arroja
una salida como la mostrada en la imagen 5. Se puede observar que se elimin el
error en estado estable y que presenta muy ocas oscilaciones.
Para el controlador PI se calcular una nueva funcin, pero esta vez solo
intervendr un integrador y un proporcional, por lo que le funcin se determina de
la siguiente manera
*Oscilacin Continua
En este mtodo, primero se hace Ti = y Td = 0 y usando solamente la accin del
controlador proporcional, tal como muestra en la imagen 9, se incrementa Kp
desde cero hasta un valor critico Kcr en el cual la salida exhiba por primera vez
oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas con
periodo para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces no se puede aplicar
este mtodo, se puede observar que presenta una respuesta que oscila
continuamente (imagen 10) para un valor especfico de su ganancia en lazo
abierto, es decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual
corresponde con el lmite de estabilidad del sistema del lazo cerrado.
3+62+8+48=0
*Para hallar la frecuencia de la oscilacin sostenida se remplaza s= jw en la
ecuacin caracterstica anterior, tal y como se muestra a continuacin
Se puede observar que las oscilaciones resultan ser mayores, caso contrario al
controlador PID, pero la velocidad del sistema es lenta.
*Por ltimo, es importante decir que un controlador solamente proporcional
solamente arroja como resultado un parmetro, el cual es el siguiente
=0.5=0.5(48)=24
Su comportamiento resulta ser muy parecido al del controlador PID, en cuanto a sus
oscilaciones, con la diferencia de que tiene ms oscilaciones aunque un sobrepaso
mximo menor que el PID.
Para observar mejor cada una de las respuestas con su respectivo controlador, se
coloca una grfica con todas las respuestas controladas. Ver imagen 9.
Para entender cada una de las salidas es importante indicar cual color corresponde a
cada respuesta, por lo que se ha colocado la tabla 5 indicando el color y la salida
respectiva.
Conclusin
Existen tres tipos de controladores principales, y se dicen principales ya que son
los ms utilizados en la industria, es decir, el controlador proporcional integrador
derivativo (PID), el controlador integrador (PI) y el controlador nicamente
proporcional (P). Cada uno de los antes mencionados tiene caractersticas
propias, las cuales resultan ser esenciales para aumentar la velocidad de
respuesta, disminuir el sobrepaso mximo y eliminar el error en estado estable por
mencionar algunas.
Los mtodos de sintonizacin se utilizan principalmente para ajustar los
parmetros de cada controlador a su forma ms ideal, esto es, ajustan la ganancia
proporcional, la constante de tiempo integral y la constante de tiempo derivativa.
En fin, el controlador PID resulta ser en muchos casos el tipo ms utilizado en la
industria debido a que contiene las caractersticas de todo controlador, el cual
resulta ser mucho mejor cuando se sintonizan sus parmetros para lograr una
salida lo ms favorable posible para una planta.
Referencias
[1]Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. Cuarta Edicin Madrid,
Pearson Educacin, 2003.
[2] http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf
[3] http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf