ndice

Introduccin

Fundamentos tericos

Desarrollo

Conclusin

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Bibliografa

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TRABAJO 2
Introduccin
Aqu se presenta un sistema de primer orden el cual se sabe que al introducir
una seal escaln va a estabilizar dicha seal en un tiempo de 16 segundos. Se
requiere que el sistema se estabilice a los 4 segundos, se pretende usar un
compensador que le permita al sistema alcanzar la estabilidad en 4 segundos.
Segn conocimientos previos buscaremos la constante que se introducir antes
de la planta el cual servir como compensador del sistema en cuestin.
Despus de haber obtenido un valor del compensador se implementarn a un
circuito fsico usando amplificadores operacionales LM741 que son de propsito
general, se debe tomar en cuenta que en cada arreglo se manejan ganancias
adems que cada uno de estos invertir la seal que tenga de entrada.

Fundamento tericos
Funcin de transferencia
Funcin de transferencia. La funcin de transferencia de un sistema descrito
mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo se define
como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de
respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin)
bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. Considrese
el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente
ecuacin diferencial:

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia

de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales
son cero, o

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la

dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia
ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el
sistema se denomina sistema de orden n-simo.

Sistemas de primer orden

Considrese el sistema de primer orden. Fsicamente, este sistema representa
un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La relacin entrada-salida se
obtiene mediante

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Como la

transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es

R ( s )=

1
s

1
s , sustituyendo

en la ecuacin, se obtiene
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Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin anterior, se

obtiene

La Ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se

vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta
exponencial c(t) es que, para t=T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta
c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t=T en c(t). Es decir,

Obsrvese que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms

rpida es la respuesta del sistema.

Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control

realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En
la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al
controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal
de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la propia seal de
salida o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el
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fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El

trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentado para reducir el error del sistema.
Compensacin del sistema. Establecer la ganancia es el primer paso para
llevar al sistema a un comportamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchos
casos prcticos, ajustando nicamente la ganancia tal vez no proporcione la
alteracin suficiente en el comportamiento del sistema para cumplir las
especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la
ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario pero produce una
estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario
volver a disear el sistema (modificando la estructura o incorporando
dispositivos o componentes adicionales) para alterar el comportamiento
general, de modo que el sistema se comporte como se desea. Este nuevo
diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin. Un
elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se
denomina compensador. El compensador modifica el comportamiento
deficiente del sistema original.
Sistemas de control
Accin de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya
funcin de transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error en estado
estacionario, o desplazamiento (offset), en la respuesta para una entrada
escaln. Tal offset se elimina si se incluye la accin de control integral en el
controlador.

Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en

estado estacionario como respuesta a un escaln. Dicho error en estado
estacionario se denomina offset.

Amplificadores operacionales

El amplificador inversor
El amplificador inversor. En este circuito, la entrada (+) est a masa, y la seal se aplica a la
entrada (-) a travs de R1, con realimentacin desde la salida a travs de R2.

La ganancia del amplificador inversor est dada por

V 0 R2
=
V i R1

El sumador inversor
Utilizando la caracterstica de tierra virtual en el nudo suma (-) del amplificador inversor, se
obtiene una til modificacin, el sumador inversor.

En este circuito, como en el amplificador inversor, la tensin V(+) est conectada a masa, por lo
que la tensin V(-) estar a una masa virtual, y como la impedancia de entrada es infinita toda
la corriente I1 circular a travs de RF y la llamaremos I2. Lo que ocurre en este caso es que la
corriente I1 es la suma algebraica de las corrientes proporcionadas por V1, V2 y V3, es decir:

El integrador

Se ha visto que ambas configuraciones bsicas del AO actan para mantener constantemente la
corriente de realimentacin, IF igual a IIN.

Una modificacin del amplificador inversor, el integrador, en el que se aprovecha de esta

caracterstica. Se aplica una tensin de entrada V IN, a RG, lo que da lugar a una corriente IIN.
La variacin de tensin en CF es

lo que hace que la salida vare por unidad de tiempo segn:

LM741
La serie LM741 son amplificadores operacionales de propsito general que
cuentan con un rendimiento mejorado sobre los estndares de la industria
como el LM709.
Diagrama de conexin

Especificaciones

Desarrollo
Implementacin Fsica de un sistema

Realizar la implementacin fsica del siguiente sistema, empleando amplificadores operacionales

a) Realizar la implementacin del controlador que permita tener un tiempo de estabilizacin de 4

segundos sobre el sistema

Solucin

La salida de esta representacin est dada por:

10 k
Y (s)
4 s +1
10 k
=
=
4 s+1+10 k
X ( s) 1+ 10 k
4 s+1
Se despeja dejando

Y (s)
=
X (s)

10 k
1+10 k
s+
4

de acuerdo con las especificaciones nuestra ts=4 y ts=4

1
1+10 k
4

4 =4 seg

1
=4
1+10 k
4

( )

Se resuelve para encontrar el valor de k

1
=1
1+ 10 k
4
1+10 k
=1
4
1+10 k =4

k=

5
=0.5
10

El valor del controlador proporcional es de 0.05, lo cual no permite bajar el tiempo de estabilizacin de 16 a 4
segundos.

Elaboracin fsica del circuitos

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Simulacin del circuito en Multisim

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La seal color verde corresponde a la entrada de un escaln generada por un

osciloscopio, esta seal es de 6vp con una frecuencia de 50Hz, la seal color
rojo corresponde a la retroalimentacin (negativa) que se sumar en el
amplificador.

Aqu se observa la seal obtenida del compensador (color rosa) calculada como
k igual a 0.2
Est seal ahora se amplificar por una ganancia de 10 es decir, ahora se
tienen las ganacias de la funcin de transferencia.

G ( s )=0.2

10
4 s +1

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Finalmente las seales se integran (seal caf) y se obtiene la F de T.

G ( s )=0.2

10
4 s +1

Que es positiva y a continuacin de invierte para obtener la retroalimentacin

negativa que llega al primer amplificador donde se comparar con el escaln.

Inversor:

Invierte la seal de retroalimentacin

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K=

R 2 47 K
=
=1
R1
47 K

Punto suma

Realiza la suma de las seales provenientes de la fuente y la seal de retroalimentacin, para no alterar el
proceso se seleccionan ganancias de 1.

K 1=

Rf 4.7 K
=
=1
R1
4.7 K

K 2=

Rf 4.7 K
=
=1
R2
4.7 K

Controlador proporcional

Compensa la seal de la fuente

K=

R 2 27 K
=
=0.5
R1
54 K

Inversor

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Genera la ganancia de nuestra funcin de transferencia de la planta

K=

R 2 47 K
=
=10
R1
4.7 K

Integrador

k=

1
1
=
=4
RC ( 1818.18 )(2200 F)

Planta:

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En la funcin de transferencia de la planta se observa que el sistema llega a su

estabilizacin en aproximadamente 16 segundos por lo que tiene una tau de
4s.

Cerrando el lazo del sistema:

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En esta grafica se observa que al cerrar el lazo de control la seal se estabiliza

en 2 segundos aproximadamente, esto ocurre pues la ganancia en lazo cerrado
es igual a 1.
Sistema Compensado:

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Aqu se dise un compensador para que la respuesta se estabilizara en

4segundos, esto como se ve en el diagrama de simulacin fue con un
controlador proporcional es decir solo se calcul la ganancia para afectar la
velocidad del sistema.
Comparacin de seales:

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En esta grafica se obsreva la seal de la planta (sin compensar) y la seal

compensada, aqu es visible el tiempo de estabilizacin 16 y 4 segundos
respectivamente adems el valor final de la planta es muy alto comparado con
el sistema compensado (10 veces mayor al sistema compensado).
En las siguientes graficas se observar el comportamiento del sistema variando
la ganancia

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Se observa que mientras la ganancia sea ms grande el sistema se estabilizar

ms rpido.
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Conclusin
A simple vista para cambiar el tiempo de respuesta del sistema habra que usar
un compensador de adelanto-atraso pero como se trata de un sistema de
primer orden resulta ineficiente; as que para compensarlo bast con colocar
una ganancia antes del bloque de la planta (la ganancia se calcula como
anteriormente se muestra) y despus de sta una lnea de realimentacin
sumndola a la seal de entrada. Esto debido a que gracias a la retro se
modifica al denominador que es donde se encuentra Tao y por tanto la
velocidad de respuesta en el sistema, finalmente as no es necesario un
adelanto-atraso.
En cuanto al circuito fsico se tuvo cuidado con el arreglo de resistencias para
todos los amplificadores operacionales ya que stas son las que nos
proporcionan las ganancias que se necesitan, pueden variar un poco si se
habla de un inversor o sumado, pero cuando se trata de un integrador como en
este caso que se us junto con un inversor para la planta debe tener un valor
su resistencia casi exacto al calculado y he all la razn por la cual se usa un
potencimetro, ya que en la forma de calcular la ganancia de 4 para el
integrador si varan mucho los valores de la resistencia o capacitor del circuito
integrador ya no se obtendr el resultado deseado.

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Bibliografas
http://www.ifent.org/temas/amplificadores_operacionales.asp
Texas instruments http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm741.pdf
Katsuhito Ogata, Control Moderno, Quinta Edicin paginas 7,15,161-165,218222.

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