Professor: Vilson R.G.R.

da Silva

Horrio da aula: Segunda/Quarta 15h30min.

Controlador Lgico Programvel em Acionamento de Mquinas

V. T. Correia.
Universidade Federal do Paran
Centro Politcnico Jd. das Amricas 81531-990 Curitiba PR Brasil
E-mail: vtcorreia@yahoo.com.br
Resumo: Este artigo tem como finalidade apresentar o Controlador Lgico Programvel (CLP) e
demonstrar atravs de exemplos de aplicao os benefcios que este pode trazer no acionamento de
mquinas.

Introduo

O Controlador Lgico Programvel, ou

simplesmente PLC (Progammable Logic
Controller), pode ser definido como um
dispositivo de estado slido um computador
industrial, capaz de armazenar instrues para
implementao de funes de controle
(sequncia lgica, temporizao e contagem,
por exemplo), alm de realizar operaes
lgicas e aritmticas, manipulao de dados e
comunicao em rede, sendo utilizado no
controle de Sistemas Automatizados.

1.

Resumo Histrico

Na dcada de 60, o aumento de competitividade

fez com que a indstria automotiva melhorasse
o desempenho de suas linhas de produo,
aumentando tanto a qualidade como a
produtividade. Fazia-se necessrio encontrar
uma alternativa para os sistemas de controle de
rels. Uma sada possvel, imaginada pela
General Motors, seria um sistema baseado no
computador.
Assim, em 1968, a Diviso Hydramatic da GM
determinou os critrios para o projeto do CLP,
sendo o primeiro dispositivo a atender s
especificaes foi desenvolvido pela Gould
Modicon em 1969.
As principais caractersticas desejadas nos
novos equipamentos de estado slido, com a
flexibilidade dos computadores, eram:
o Preo competitivo com os sistemas a rel;
o Dispositivos de entrada e sada facilmente
substituveis;
o Funcionamento em ambiente industrial
(vibrao, calor, poeira, rudos);

Facilidade de programao e manuteno

por tcnicos e engenheiros;
Repetibilidade de operao e uso.

Inicialmente, os CLPs eram chamados de PCs

Programmable Controllers, mas com o advento
dos computadores pessoais (PCs Personal
Computers),
convencionou-se
PLCs
(Programmable Logical Computers) para evitar
conflitos de nomenclatura. Originalmente os
CLPs foram usados em aplicaes de controle
discreto (on/off), como os sistemas a rels,
porm
eram
facilmente
instalados,
economizando espao e energia, alm de
possurem indicadores de diagnsticos que
facilitavam a manuteno. Uma eventual
necessidade de alterao na lgica de controle
da mquina era realizada em pouco tempo,
apenas com mudanas no programa sem
necessidade de alterao nas ligaes eltricas.
A dcada de 70 marca uma fase de grande
aprimoramento dos CLPs. Com as inovaes
tecnolgicas dos microprocessadores, maior
flexibilidade e um grau tambm maior de
inteligncia,
os
Controladores
Lgicos
Programveis incorporam:
1972 Funes de temporizao e
contagem;
1973 Operaes aritmticas, manipulao
de dados e comunicao com computadores;
1974 Comunicao com interfaces
Homem-mquina;
1975 Maior capacidade de memria,
controles analgicos e controle PID;
1979/80 Mdulos de I/O remotos,
mdulos
inteligentes
e
controle
de
posicionamento.
Nos anos 80, aperfeioamentos foram atingidos,
fazendo do CLP um dos equipamentos mais

atraentes na automao
industrial. A
possibilidade de comunicao em rede (1981)
hoje uma caracterstica indispensvel na
indstria. Alm dessa evoluo tecnolgica, foi
atingido um alto grau de integrao, tanto no
nmero de pontos como no tamanho fsico, que
possibilitou o fornecimento de minis e micros
CLPs.
Atualmente, os CLPs apresentam as seguintes
caractersticas:
o Mdulos de I/O de alta densidade (grande
nmero de pontos de I/O por mdulos);
o Mdulos remotos controlados por uma
mesma CPU;
o Mdulos inteligentes (coprocessadores que
permitem realizao de tarefas complexas;
controle PID, posicionamento de eixos,
transmisso via rdio ou modem, leitura de
cdigo de barras);
o Softwares de programao em ambiente
windows (facilidade de programao);
o Integrao de aplicativos windows (Acess,
excel, visual basic) para comunicao com
CLPs;
o Recursos de monitoramento da execuo do
programa, diagnsticos e deteco de
falhas;
o Instrues avanadas que permitem
operaes complexas (ponto flutuante,
funes trigonomtricas);
o Scan Time (tempo de varredura) reduzido
(maior velocidade de processamento)
devido utilizao de processadores
dedicados;
o Processamento paralelo (sistema de
redundncia),
proporcionando
confiabilidade na utilizao em reas de
seguranas;
o Pequenos e micros PICs que oferecem
recursos de hardware e de software dos
CLPs maiores;
o Conexo de CLPs em rede (conexo de
diferentes CLPs na mesma rede,
comunicao por meio de rede ethernet).
O mercado recebe constante novos e melhores
produtos que agregam valores ao mesmo tempo
que reduzem o custo das solues baseadas em
CLPs. Portanto, insdispensvel uma
atualizao contnua por intermdio de contato
com fabricantes e fornecedores, sendo a internet
uma tima opo.

2.

Classificao dos CLPs

Embora existam algumas divergncias entre os

autores e fabricantes quanto aos critrios de
classificao, os CLPs podem ser divididos em
grupos especficos de acordo com a estrutura
que apresentem (especificamente relacionada
quantidade de pontos de I/O que a CPU pode
controlar e a quantidade de memria de
programao disponvel):
o Micros CLPs: at 64 pontos de I/O e at 2K
words de memria;
o Pequenos CLPs: de 64 at 512 pontos de
I/O e at 4k words de memria;
o CLPs mdios: de 256 a 2048 pontos de I/O
e dezenas de Kwords de memria;
o CLPs grandes: acima de 2048 pontos de I/O
e centenas de Kwords de memria;
Em 1997, CLPs com at 14 pontos de I/O e
tamanho muito reduzido foram lanados no
mercado, tendo sido denominados pelos
fabricantes de Nanos CLPs.
Entre os Micros e pequenos CLPs, ainda
possvel encontrar outra diviso:
o CLPs Compactos: que tm quantidade fixa
de pontos de I/O;
o CLPs Modulares: que permitam a
configurao, por parte do usurio, da
quantidade e combinao dos pontos de
I/O.
3.

Composio do CLP

Os principais blocos que compem um CLP

so:
o CPU (Central Processing Unit Unidade
Central de Processamento): compreende o
processador
(microprocessador
ou
processador dedicado), o sistema de
memria (ROM e RAM) e os circuitos
auxiliares de controle;
o Mdulos de I/O (Input/Output): podem ser
discretos (sinais digitais: 12 Vdc, 110 Vac,
contatos normalmente abertos ou fechados)
ou analgicos (sinais analgicos: 4-20 mA,
0-10 Vdc, termopar);
o Fonte de Alimentao: responsvel pela
tenso de alimentao fornecida CPU e
aos mdulos de I/O. Em alguns casos,
proporciona sada auxiliar (baixa corrente);
o Base ou Rack: proporciona conexo
mecnica e eltrica entre a CPU, os
Mdulos de I/O e a fonte de alimentao.

Contm o barramento de comunicao entre

eles, no qual os sinais de dados, endereo,
controle e tenso de alimentao esto
presentes.
Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos
especiais: contador rpido (5 kHz ou mais),
interrupo por hardware, controlador de
temperatura, controlador PID, co-processadores
(transmisso via rdio, posicionamento de eixos,
sintetizador de voz, entre outros) e comunicao
em rede, por exemplo.
4.

Operao Bsica

A CPU executa a leitura do status (condies,

estados) dos dispositivos de entrada por meio
dos Mdulos de I/O. Esses status so
armazenados na memria (RAM) para serem
processados pelo Programa de Aplicao
(desenvolvido pelo usurio e armazenado em
memria RAM, EPROM ou EEPROM no
CLP). Aps a execuo do Programa de
Aplicao, o processador atualiza os status dos
dispositivos de sada por meio dos Mdulos de
I/O, realizando a lgica de controle.
A programao de CLP feita por meio de uma
ferramenta de Programao que pode ser um
programador
Manual
(Terminal
de
Programao, Handheld Programmer), ou PC
com Software de Programao especfico
(ambiente DOS ou Windows). A linguagem
Ladder (RLL Relay Ladder Logic, Lgica de
Contatos de Rel), muito popular entre os
usurios antigos sistemas de controle a rels, a
mais utilizada. Esta linguagem a representao
lgica da sequncia eltrica de operao, como
mostrado na figura a seguir.

A lgica implementada pelo CLP muito

similar convencional, sendo que os
dispositivos de entrada so conectados ao
Mdulo de Entrada e o dispositivo de sada ao
Mdulo de Sada. O programa de aplicao
determina o acionamento da sada em funo
das entradas. Qualquer alterao desejada nesta
lgica realizada por meio de alteraes no
programa, permanecendo as mesma ligaes
nos Mdulos I/O.
5.

Lgica e Linguagem de Programao

A linguagem de programao, segundo IEC

1131-3, tem-se mostrado bastante eficiente,
principalmente porque permite ao usurio
representar um programa de automao de um
processo ou manufatura, tanto em um diagrama
lgico, como em lista de instrues e
principalmente ser hoje um padro entre os
diversos fabricantes de CLP.
A linguagem IEC 1131-3 uma entre muitas de
alto nvel existentes, entendendo-se por alto
nvel aquela que se aproxima muito da humana.
Ela foi desenvolvida levando-se em conta os
conhecimentos da rea de automao, tendo, a
partir da, surgido representaes para a mesma
linguagem:
o Diagrama de contatos do ingls Ladder
diagram LAD;
o Lista diagrama em Bloco de Funes, do
ingls Functions Block Diagram FDB;
o Texto estruturado, do ingls Structured
Text ST;
o Linguagem sequencial (tambm muito
conhecida como Grafcet), do ingls
Sequential Function Chart SFC e IL do
ingls Instruction List;
Automatizar um sistema significa fazer uso de
funes lgicas, representadas, por sua vez, por
portas lgicas que podem ser implementadas,
fazendo uso de componentes, independente do
nvel de sua tecnologia, ou seja, rel, diodo,
transistor, circuito integrado, etc.
Para exemplificar esta parte, iremos abordar a
linguagem de programao mais utilizada por
programadores de CLPs, o Diagrama de
contatos ou linguagem Ladder.
6.

Figura 1 Sequncia eltrica de operao

Linguagem Ladder

Os CLP vieram a substituir elementos e

componentes eletro-eletrnicos de acionamento
e a linguagem utilizada na sua programao
similar linguagem de diagramas lgicos de

acionamento desenvolvidos por eletrotcnicos e

profissionais da rea de controle, esta linguagem
denominada linguagem de contatos ou
simplesmente LADDER.

Tambm poderemos utilizar estes conceitos para

desenvolver outras lgicas, como por exemplo a
lgica AND (E), abaixo representada:

A linguagem Ladder permite que se

desenvolvam
lgicas
combinacionais,
sequenciais e circuitos que envolvam ambas,
utilizando como operadores para estas lgicas:
entradas, sadas, estados auxiliares e registros
numricos. A Tabela abaixo exemplifica 3 dos
principais smbolos de programao.
Figura 3 Exemplo com porta lgica AND

Ou ainda a
representada:

lgica

OR

(OU),

abaixo

Tabela 1 Principais Smbolos da linguagem ladder

Figura 4 Exemplo com porta lgica OR

7.
Tabela 2 Analogia entre a lgica de Boole e a
Linguagem Ladder

Para entendermos a estrutura da linguagem

vamos exemplificar o acionamento de uma
lmpada L a partir de um boto liga/desliga.
Abaixo, o esquema eltrico tradicional, o
programa e as ligaes no CLP.

Figura 2 Acionamento de uma Lmpada

O boto B1, normalmente aberto, est ligado a

entrada I0.0 e a lmpada est ligada sada
Q0.0. Ao acionarmos B1, I0.0 acionado e a
sada Q0.0 energizada. Caso quisssemos que
a lmpada apagasse quando acionssemos B1
bastaria trocar o contato normal aberto por um
contato normal fechado, o que representa a
funo NOT (NO).

Exemplos de Acionamentos de Mquinas

Utilizando CLP

De modo a exemplificar a utilizao do

Controlador
Lgico
Programvel
em
acionamentos de mquinas, ser abordado dois
tipos de acionamentos utilizando a Linguagem
Ladder: Partida direta e chave reversora.
a. Partida Direta
Para esta prtica, so utilizados apenas um
contactor e um boto LIGA e outro
DESLIGA. Ao acionar o LIGA, o CLP acionar
uma entrada para o mesmo fazer atuar uma de
suas sadas com um nvel lgico de tenso alto a
fim de acionar a bobina do contactor principal.
Quando se desejar desligar o motor, ser
necessrio apenas acionar o boto DESLIGA.

funo desligar o motor. Os dois contatores so

para acionamento do motor nos dois sentidos.
Quando acionado o boto I0.0, ser acionado o
contator Q0.0 e, desta forma, o motor ser
acionado e ir girar no sentido horrio. Para
acionar o outro sentido, tendo o programa da
Figura 7, tem-se que desligar o motor utilizando
o boto DESLIGA I0.2 e logo depois acionando
o boto LIGA I0.1.

Figura 5 Circuito de Comando de uma Partida Direta

Figura 8 Circuito de Comando de uma Chave

Reversora

Figura 6 Circuito de Fora de uma Partida Direta

Figura 7 Diagrama Ladder de uma Partida Direta

b. Chave Reversora
Para esta prtica so utilizados trs botes e dois
contatores. Um boto tem como funo ligar o
motor no sentido horrio e um outro para o
sentido anti-horrio. O terceiro boto tem como

Figura 9 Circuito de Fora de uma Chave Reversora

Figura 10 Diagrama Ladder de uma Chave Reversora

8.

Concluso

Desde a primeira vez que o Controlador Lgico

Programvel foi utilizado foram percebidos os
grandes benefcios que sua utilizao em uma
planta industrial poderia trazer.
Se tratando mais especificamente dos benefcios
que estes trazem para o acionamentos de
mquinas, a grande vantagem do uso do CLP
a no necessidade das fiaes ligadas mquina
serem alteradas caso seja necessrio alguma
mudana em seu acionamento. Todas as
alteraes podem ser feitas no programa do
CLP. Desta forma, diminui-se drasticamente a
possibilidade de uma eventual falha de ligao e
tambm tem-se uma reduo de acidentes.
Com o CLP, uma provvel falha de operao
por parte do operador foi eliminada, visto que a
operao ir se repetir atravs do programa de
aplicao.
Desta forma, podemos dizer que os CLPs
realmente atenderam as espectativas da General
Motors,
tornando-se
um
equipamento
indispensvel em instalaes industrias nos dias
de hoje.
9.

Referncias

1 Apostila do Curso de Programao de CLPs

Universidade Tecnolgica Federal do Paran
UTFPR
2 Acionamentos de Mquinas utilizando CLP
Siemens A. Nogueira; T. Aquino; G. Marinho
2003