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[LE GRAFCET]
CHAPITRE 3 : LE GRAFCET
I-
conventions et rgles :
Des TRANSITIONS
Auxquelles sont associes des rceptivits
(conditions dvolutions)
Des LIAISONS ORIENTEES
Qui relient les tapes aux transitions et les
transitions aux tapes
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Rceptivit
[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES
SPECIFICATIONS TECHNOLOGIQUES
Pousser la pice
Y+
Dplacer le pice
KM
Le GRAFCET de 1er niveau permet une description qui prsume ni des choix
technologiques de la partie oprative (capteur, pr-actionneurs, actionneurs), ni de
la partie commande. Cest un outil de dialogue entre lutilisateur et le concepteur.
I-3 transition :
Une transition indique la possibilit d'volution d'une tape l'tape suivante.
A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui traduisent la
notion de rceptivit.
2
S1.S2
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
7
T < 300C
11
d
C=10
12
Valeur de la
consigne Dun
compteur =10
INTERNATIONAL
10
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont
actives. Le franchissement ne peut produire :
Que lorsque cette transition est valide
Et que la rceptivit associe est vraie
5
r=0 ou 1
r=0
Transition valide
5
r= 1
Franchissable
Franchie
transitions
simultanment
franchissables
sont
simultanment
franchies.
Cette rgle de franchissement permet notamment de dcomposer un GRAFCET en
plusieurs diagrammes indpendants tout en assurant de faon rigoureuse leur
interconnexion.
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
11
h.X11
h.X4
12
II-
Notions de squence:
II-1 actions aux ETAPES :
II-1-1 actions continues
Une action est dite continue lorsque la dure de cette action correspond la
10
ROTATION
DGV
fh
10
MONTEE
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
15
15
MOTEUR
MOTEUR
a
16
16
MOTEUR
b
17
17
MOTEUR
MALAXAGE
15
15 S / X10
VIDANGE
16
d
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
Laction peut tre retarde, cest dire que la condition dassignation nest
vraie quaprs une dure D depuis lactivation de ltape. Comme elle peut tre
limite dans le temps, Cest dire que la condition dassignation nest vraie que
pendant une dure L depuis lactivation de ltape.
Laction VERIN A est retarde de 5 secondes et laction REMPLISSAGE est
limite 8 secondes partir de lactivation de ltape 12.
15
VERIN A D=5s
REMPLISSAGE
L=8s
16
Exemple :
On se propose de d crire un GRAFCET dune machine de poinonnage des
tles commande automatis par un API
Comme le montre la figure suivante :
DE
Vrin poinon
MO
Capteur C1
Capteur C2
C3
Plateau
C4
RO
Emplacement
des tles
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
Page 40
[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
ATTENTE
Conditions initiales et
dpart cycle
2
C1.C4.DCY
2
RTATION PLATEAU
Rotation termine
C3
DESCENTE POINCON
Poinon en bas
4
RO
DE
C2
4
MONTEE POINCON
Poinon en haut
MO
C1
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
14
r=0
f=1
15.1
15.2
14
15.1
15.2
APRES
AVANT
20.1
20.2
c=1
h=0
21
20.1
20.2
c
21
AVANT
APRES
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
15
16
Saut dtape
18
c
Renvoi de
squence
17
19
f
g
20
i
II-3-1 divergence en ET :
12
a=1
13.1
13.2
AVANT
Deux
ou
plusieurs
squences peuvent tre
simultanment actives
partir de la mme
transition.
Les deux traits parallles
mettent en vidence
lactivation
simultane
des tapes 13.1 et 13.2
partir de la rceptivit
a=1, lorsque ltape 12
est active.
Page 43
12
a
13.1
13.2
APRES
[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
II-3-2 convergence en ET :
10.1
La
convergence
(ou
jonction) entre plusieurs
branches parallles ne
pourra seffectuer que
lorsque
toutes
les
squences
seront
termines (tapes 10.1 et
10.2
actives)
et
la
rceptivit
commune
vraie (e=1).
10.2
e=1
11
AVANT
10.1
10.2
e=1
11
APRET
de
lexploitation,
une
meilleure
comprhension
fonctionnement.
1.1
15
x
a
(1)
1.2
M1
(2)
y
b
1.3
16
Z
c
1.4
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du
[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
Exemple :
On considre une machine de production des pices plies et poinonnes
dcrite ci-dessous avec chargement et dchargement automatique :
Vrin 3
Vrin 4
Vrin 1
Vrin 2
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[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
Une fois les trois actions termines. Le systme ordonne la rotation du plateau
et le systme recommence le mme cycle jusqu larrt.
Une fois le poinon revenu en position haute, attente dun nouveau dpart
cycle .
Les GRAFCET globale et des macros tapes de niveau 1 conformment au cahier
de charge sont reprsents aux figures suivantes.
Repos
DCY. Condition initiale
Rotation.plt
Rotation termine
Poste 1
Poste 2
vacuation
Poste vide
5
Pice poinonne
Pice plie
Plateau charg
Arrt
Page 46
Alim
Arrt
[Chapitre 2]
[LE GRAFCET]
2.1
DESCENTE TIGE V1
Presse en bas
Poste 1
2.2
MONTEE TIGE V1
3.1
DESCENTE TIGE V2
Poinon en bas
Poste 2
3.2
Page 47
MONTEE TIGE V2