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Parte I
Dr. Jos Manuel Aller Castro
(1)
E dl
e=
0
(2)
e
R
(3)
(5)
(6)
V e
R
(8)
(9)
V
l B
(10)
dv
1
Fe + Fm
= F =
dt
M
M
Donde:
F es la sumatoria de fuerzas aplicadas
Fe es la fuerza elctrica sobre el conductor
Fm es la fuerza mecnica resistente
M es la masa del conductor
(11)
m R
V FBl
B l
(13)
(15)
E dl = E l = v B l
e=
(16)
f dl = f l = i B l
F=
(17)
i=
V e
R
dv
1
Fe + Fm
= Fa =
dt
M
M
(18)
(19)
Curvas caractersticas I
I
V e
R
B l =
V B l (B l)2
v(20)
R
R
Curvas caractersticas II
I
I
I
Curvas caractersticas IV
I
Curvas caractersticas V
I
Curvas caractersticas VI
I
Curvas caractersticas IX
I
Curvas caractersticas X
I
Balance energtico I
I
Balance energtico II
I
Balance energtico IV
Pe
Pe
Motor
(1)
Pm
prdidas
Generador
(2)
Pm
Pe
prdidas
Freno
(3)
prdidas
Pm
Balance energtico V
I
Balance energtico VI
I
I
I
(21)
(22)
(23)
d
dt
(24)
v () i()d =
We =
0
(t)
d
i()d =
dt
(t)
i(x, )d =
=
(0)
dWe
(0)
(25)
F () x()d
Pm ()d =
Wm =
0
(26)
Wm =
0
dx
F () d =
d
x(t)
x(t)
F (x, )dx =
x(0)
dWm
x(0)
(27)
(t)
i(x, )d = Wc , si x = cte
We =
(0)
(28)
i(t)
(x, i)di
i(0)
(29)
(31)
(33)
Wc
Wc
dx +
d
x
(34)
Wc (x, )
dx , si = cte.
x
(35)
Wc (x, )
, si = cte.
x
(36)
(37)
(38)
(40)
Wc (x) =
2 0 A N 2
y aplicando 36 a 40:
Wc (x, )
2
Fe =
=
x
0 A N 2
(41)
I
I
Wm = Wc , si i = cte.
(42)
Wc =
i(t)
(x, i)di
(43)
i(0)
Wc (x, i)
Wc (x, i)
dWm = Fe dx = dWc =
dx +
di
x
i
(44)
Durante el proceso, la corriente i no vara y por esta razn
se puede determinar a partir de 44 que:
0
Wc (x, i)
Fe =
si i = cte.
x
(45)
(46)
F2 = m a
(47)
(48)
Donde:
Fe es la fuerza elctrica
M x es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil
x es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza
es el coeficiente de roce
d (x, i)
dt
(50)
Wc =
I
(i, x)di
(52)
1
(i, x) = (x) (i, x)
L(x)
Donde:
(x) es la inductancia inversa L1 .
(53)
Fm =
Wc
1 dL(x) 2
+ M x + x =
i + M x + x
x
2 dx
(55)
i + L(x)
dt
dt
dt
dt
(56)
Definiendo (x) como:
v = R i +
(x)
I
dL(x)
dt
(57)
di
dt
(58)
(60)
o, en funcin de la energa:
Fm =
1 d(x) 2
+ M x + x
2 dx
(61)
velocidad x.
u, las ecuaciones
Realizando el cambio de variables x =
anteriores se pueden expresar de la siguiente forma:
1
2
Fm = 2 (x) i + M u + u
di
(62)
v = R i + (x) u i + L(x)
dt
x = u
di
dt
1
1
= L(x)
[R i + (x) i u] + L(x)
v (t)
h
i
u = M1 12 (x) i 2 u + M1 Fm (t)
x = u
(63)
Ecuaciones de potencia I
I
(64)
di
i = R i 2 +eG i +eT i
dt
(65)
Ecuaciones de potencia II
I
(66)
Pe = eG i
(67)
Ecuaciones de potencia IV
I
Ecuaciones de potencia V
I
Ecuaciones de potencia VI
I
Ecuaciones de potencia IX
(b) Bomba
magnetohidrodinmica
Ecuaciones de potencia X
Fe =
Wc (x, 1 , 2 )
x
(68)
(69)
(70)
(71)
(73)
(74)
Donde:
[ ] =
1
2
; [i] =
i1
i2
; [L] =
L11 L12
L21 L22
(75)
(76)
(x,1 ,2 )
dWc =
Wc =
(0,0,0)
(0,0,0)
(x,1 ,0)
dWc +
=
I
(x,0,0)
(x,1 ,2 )
dWc +
(x,0,0)
dWc (77)
(x,1 ,0)
Wc
(x,1 ,0)
(x,1 ,2 )
=
I
1
1
11 12 + 21 1 2 + 22 22
2
2
(78)
(79)
(80)
(x,1 ,2 )
Wc =
(0,0,0)
[ ]t [(x)]t [d ] =
1 t
[ ] [(x)]t [ ]
2
(81)
Generalizacin
de las ecuaciones XII
I
Wc (x, [ ])
1
d
= [ ]t
[(x)]t [ ]
x
2
dx
Wc =
I
(82)
1 t
[i] [L(x)]t [i]
2
(83)
1 t
[i] [( )]t [i]
2
Donde:
[( )] =
d
[L( )]
d
(85)
(87)
Transformacin de coordenadas I
I
Transformacin de coordenadas II
ie e,r r = Awxyz iwxyz
Donde:
Awxyz es la matriz de transformacin
ve e,r r son las tensiones en coordenadas primitivas
vwxyz son las tensiones en las nuevas coordenadas
ie e,r r son las corrientes en coordenadas primitivas
iwxyz son las corrientes en las nuevas coordenadas
(89)
(90)
Transformacin de coordenadas IV
I
Para que la transformacin utilizada Awxyz sea invariante
en potencia es necesario que:
t
Awxyz Awxyz = [I]
(92)
(93)
Transformacin de coordenadas V
I
Transformacin de coordenadas VI
h
i
R , + L , p + , [Awxyz ] [iwxyz ]
(95)
(98)
1
wxyz Awxyz
, Awxyz
(99)
Transformacin de coordenadas IX
I
(100)
y definiendo:
1
d
Hwxyz Awxyz
L ,
Awxyz
d
(101)
Transformacin de coordenadas X
I
Transformacin de coordenadas XI
t
1
i ,
, i , + J + (103)
2
t
t
1
iwxyz
Awxyz
, Awxyz iwxyz + J +
2
(104)
t
1
iwxyz
wxyz iwxyz + J +
2
(105)
Transformacin de coordenadas dq I
Transformacin de coordenadas dq II
I
Transformacin de coordenadas dq IV
I
(108)
Transformacin de coordenadas dq V
I
(109)
Transformacin de coordenadas dq VI
[Arr ]
=
1
=
2
cos + sen2
cos sen
sen cos
1
cos sen
sen cos
= [Arr ]t
(110)
La matriz de resistencia R dq en las nuevas
coordenadas es:
1
R , A dq =
R dq = A dq
=
[I]
[0]
[0]
[Arr ]t
1
Re [I]
[0]
[0]
Rr [I]
[I]
[0]
[0]
[Arr ]
(111)
Si
la transformacin a la matriz de inductancia
se aplica
L , se obtiene:
1
L ,dq = A ,dq
L , A ,dq =
Le 0 Ler 0
0 Le 0 Ler
=
Ler 0 Lr
0
0 Ler 0 Lr
(113)
Aplicando
el mismo procedimiento a la matriz de par
, se obtiene:
1
, A ,dq =
,dq = A ,dq
0
0
0 Ler
0
0 Ler
0
=
0
Ler 0
0
Ler 0
0
0
(114)
Igual que con la matriz de inductancia L ,dq , la matriz
de par ,dq es independiente del ngulo . La matriz
de trminos de generacin no-holonmicos H ,dq se
puede calcular como:
1
d
H ,dq = A ,dq
L ,
A ,dq =
d
0 0
0
Ler
0 0 Ler 0
=
(115)
0 0
0
Lr
0 0 Lr
0
La matriz de generacin G ,dq se define de la siguiente
forma:
G ,dq = ,dq + H ,dq =
0
0
0
0
0
0
0
0
=
(116)
0
Ler
0 Lr
Ler 0 Lr 0
vd
Ler p
r
vqr
Ler
0
Re + Le p
Ler
Ler p
Ler p
0
Rr + Lr p
Lr
ie
i
Ler p
e
id
Lr
r
iqr
Rr + Lr p
0
(117)
1 ie 0
0 Ler
0
Te =
0
L
0
0
i
2
er
dr
Ler 0
0
0
iqr
ie
i
e =
id
r
iqr
(118)
(119)
Tarea Parte I I
1. En la figura se muestra el diagrama esquemtico de un
convertidor electromecnico de energa constituido por una
fuente de tensin V = 1,0 V y un conductor de masa
M = 0,1 kg, que se mueve ortogonalmente hacia un campo
magntico uniforme B = 1,0 T . La resistencia de los
conductores est distribuida y depende de la longitud del
camino que conecta la fuente con el conductor mvil
(R = 1 + 2x ). Al movimiento del conductor se opone
una fuerza mecnica Fm = 1,0 N . En estas condiciones
determine:
1.1 Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el
comportamiento del convertidor electromecnico.
1.2 La trayectoria descrita por el conductor mvil, si en el
instante inicial t = 0, la posicin de este elemento es
x(0) = 1,0 m y parte de la condicin de reposo1 .
Tarea Parte I II
1.3 La trayectoria del conductor utilizando mtodos analticos
y numricos (comparacin) de solucin suponiendo que
ahora la resistencia es concentrada y de valor constante2
5 .
Tarea Parte I IV
Tarea Parte I V
Tarea Parte I VI
3. Una mquina de rotor y estator cilndrico tiene dos bobinas
ortogonales en el estator y una en el rotor. El dimetro del
rotor es de 15 cm, la longitud axial de la mquina es de
20 cm y el entrehierro es de 1,5 mm. Las bobinas del
estator tienen 200 vueltas y se alimentan con tensiones
sinusoidales de 110 V efectivos, 60 Hz, desfasadas una de
otra 2 . El material ferromagntico del convertidor tiene
una permeanza relativa de 1.000. La bobina del rotor tiene
1.000 vueltas y por ella circula una corriente de 0,5 A. El
mximo acoplamiento entre las bobinas del rotor y del
estator es de 90 % y la dispersin en la bobina rotrica es
el doble que en cada una de las bobinas del estator.
Conocidos todos estos datos:
3.1 Calcule todos los parmetros del modelo de la mquina y
las ecuaciones completas que determinan su
comportamiento dinmico.