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Captulo 1

Consideraciones generales sobre dinmica estructural


Introduccin
El objeto de la dinmica estructural es el anlisis de estructuras bajo cargas dinmicas, es
decir cargas que varan en el tiempo. Aunque la mayora de las estructuras pueden disearse
considerando slo cargas estticas, hay importantes excepciones que requieren del proyectista
la posibilidad de distinguir entre cargas estticas y dinmicas.
En realidad, las cargas accidentales o las cargas mviles, a diferencia del peso propio, rara
vez son estrictamente estticas porque su aplicacin sobre la estructura requiere de un cierto
tiempo que en definitiva debe ser analizado para establecer si se trata de una carga esttica o
dinmica. Sin embargo es intuitivamente vlido aceptar que si la magnitud de la fuerza varia
en forma suficientemente lenta no causar efectos dinmicos y podr tratarse como esttica.
Para determinar si la carga vara en forma lenta o rpida el valor de referencia para
comparacin es el periodo natural de la estructura. El periodo natural es el tiempo que tarda
la estructura en recorrer un ciclo de vibracin libre, es decir la vibracin que ocurre despus
que finaliza la excitacin externa o despus que la carga deja de variar y se mantiene
constante. El periodo natural depende de la masa, de la rigidez y de las condiciones de
vnculo, todas stas caractersticas intrnsecas o propias de la estructura.
El inters en el anlisis de cargas dinmicas ha ido creciendo constantemente en los
ltimos tiempos, en parte debido a que el avance en la tecnologa ha hecho posibles diseos
ms apropiados, y que las herramientas computacionales actuales permiten hacer con carcter

rutinario clculos que en otra poca eran cuestiones de especialistas reservadas para casos
muy especiales o importantes.
Adems, actualmente se proyectan estructuras ms audaces (ms grandes, livianas, etc.)
que son ms susceptibles a los efectos dinmicos porque son ms flexibles y tienen periodos
naturales altos, es decir que son ms sensibles a variaciones de las cargas en el tiempo. Las
relaciones entre los desplazamientos y los esfuerzos de una estructura son las mismas ya
consideradas en el anlisis esttico, independientemente que la carga sea de tipo esttica o
dinmica. Para el anlisis dinmico es necesario introducir dos tipos de fuerzas que no ocurren
en el caso esttico: i) Las fuerzas de inercia asociadas la propiedad de inercia de la masa de la
estructura y de las componentes o partes no estructurales, y ii) Las fuerzas de disipacin de
energa por diversos tipos de mecanismos de friccin (friccin seca, friccin viscosa, friccin
seca en uniones estructurales). El anlisis dinmico apunta a determinar en primer trmino los
desplazamientos de la estructura en funcin del tiempo, y a partir de ellos determinar los
esfuerzos en la forma habitual (barra por barra) propia del mtodo de rigidez tal como se lo ha
visto para cargas estticas.

1.1- Fuerzas internas en las estructuras


Las fuerzas internas que actan sobre las componentes de una estructura dependen de los
desplazamientos o deformaciones especficas. Cuando se quiere conocer una fuerza en funcin
de la deformacin se procede en primer trmino a calcular la deformacin, y luego por medio
de la ley de Hooke, se obtienen los esfuerzos.
Supngase un proceso de deformacin variable en el tiempo para el cual se cuenta con
instantneas fotogrficas de la deformacin de la estructura. Se propone el siguiente
interrogante Se pueden determinar las fuerzas elsticas internas en cada punto de la estructura
a partir de las deformaciones en cada instante, independientemente del estado de deformacin
en el instante anterior o posterior al considerado? La respuesta es AFIRMATIVA, es decir
que las fuerzas elsticas slo son dependen de los desplazamientos (y deformaciones) en cada
instante, y no de la velocidad o de la aceleracin.
Para cada una de esas instantneas para el clculo de los esfuerzos (momento flector,
esfuerzo de corte, fuerza axial, y momento torsor) corresponde seguir el mtodo de clculo ya
visto para anlisis estructural bajo cargas estticas, es decir que a partir de los desplazamientos
y giros de los nudos se calculan las deformaciones especficas (curvatura de flexin,
deformacin especfica axial y giro en torsin por unidad de longitud) y se procede a calcular

las fuerzas elsticas internas a travs de las relaciones constitutivas (Ley de Hooke para el caso
de materiales linealmente elsticos). La esencia del problema dinmico es evaluar los
desplazamientos de la estructura en cada instante del tiempo, y a partir de ellos proceder a
determinar los esfuerzos mediante las expresiones de la ley de Hooke o ley constitutiva del
material, sin distinguir entre un problema dinmico de otro esttico. En realidad esta
aseveracin es una primera aproximacin ya que en alguna medida la velocidad con que se
deforma el material o se ensaya una probeta puede modificar en algunos casos al modulo
elstico del material, y por ende las tensiones correspondientes para igual valor de las
deformaciones. Cuando la velocidad de carga es elevada el modulo elstico tiende a
incrementarse por la viscosidad interna del material que no responde en forma instantnea. En
el marco del presente curso se considerar que las posibles variaciones del mdulo elstico en
funcin de la velocidad de carga es un efecto de segundo orden, es decir que se supone que no
vara apreciablemente con la ley de variacin de la carga en funcin del tiempo. De todos
modos, el anlisis de la influencia de la velocidad de aplicacin de la carga en el valor del
mdulo elstico puede ser expresada en forma aproximada a travs del concepto de
amortiguamiento viscoso interno de la estructura introduciendo el concepto de mdulo elstico
dinmico.

1.2- Respuesta a cargas variables en el tiempo


El problema central de todo problema dinmico es calcular los desplazamientos (y las
respectivas deformaciones) de la estructura bajo un sistema de cargas exteriores variables con
F (t ) . Este tipo de proceso de carga ocurre, por ejemplo, cuando un cuerpo cae sobre
el tiempo
una viga, cuando se levanta desde el suelo un objeto con un puente gra, o cuando un
vehculo circula sobre un puente an cuando el estado del pavimento sea perfecto. En un caso
F (t ) describe un diagrama como el de la Figura 1.1, que se
genrico la amplitud de la carga
considera que es conocida y que constituye un dato del problema.
F (t)

t
Figura 1.1
La valoracin o estimacin de la funcin de carga F (t ) es en general compleja por la

influencia de mltiples variables involucradas, y en general es necesario recurrir a


simplificaciones que permiten aproximar el problema. En el caso de una carga dinmica que
resulta de arrojar una bolsa de arena sobre una viga perfectamente elstica (suponiendo que la
viga no disipa energa), se produce disipacin de energa en la bolsa, y la intensidad y
distribucin de las presiones en el contacto entre la bolsa y la viga requiere un estudio especial
cuya solucin dista en general de ser trivial. En la mayora de los distintos tipos de cargas
dinmicas propias de las estructuras civiles, la determinacin de la ley de variacin de la carga
en funcin del tiempo se basa en datos experimentales que adecuadamente interpretados y
analizados, son incorporados a los reglamentos o normas de diseo, tales como el Reglamento
INPRES-CIRSOC 103 para diseo sismo-resistente de estructuras, o a los reglamentos para
diseo de puentes carreteros (DNV) o ferroviarios.
F (t ) depende de la respuesta de la estructura, y
Con frecuencia ocurre que la magnitud de
la valoracin de la carga requiere de cierta aproximacin previa a la solucin del problema
dinmico. No es lo mismo tirar una bolsa sobre una viga muy rgida que sobre una viga que se
deforma bajo la accin del impacto, ya que la presin de contacto podr ser muy diferente
para cada segn la flexibilidad de la estructura que afectar el proceso de deceleracin de la
bolsa, y por ende de la fuerza de interaccin entre la bolsa y la estructura.
F (t ) presenta dificultades y limitaciones propias de las
Reconociendo que la definicin de
aproximaciones necesarias para calcularla, en el desarrollo de las ecuaciones que controlan el
F (t ) es conocida, y una vez conocida
comportamiento dinmico de la estructura se supondr
la respuesta a esa carga exterior, se podr corregir o mejorar la precisin de F (t ) .
En otros casos, por ejemplo para cargas de muy baja duracin en el tiempo, el efecto de la
F (t ) se puede describir a travs de la velocidad inicial que recibe la estructura como
carga
consecuencia de la carga. En ese caso la velocidad inicial es directamente proporcional al
valor del Impulso total de la carga que se define como el valor de la integral de la funcin de
F (t ) entre el comienzo y final de la carga. Esta clase de cargas dinmicas constituyen las
carga
denominadas Cargas Impulsivas. En esta clase de cargas se encuentran las presiones debidas
a una onda expansiva por detonacin de un explosivo; una medida de la intensidad de la carga
se puede expresar a travs de la magnitud del impulso que dicha carga produce, y ese impulso
se transforma en una velocidad inicial de la zona directamente afectada por la carga. Otro tipo
de cargas son las Cargas Oscilatorias caractersticas de procesos vibratorios sostenidos en el
tiempo, ya sea en rgimen permanente o en rgimen transitorio, en los que la duracin total de

la carga es mayor o igual al perodo natural del sistema sobre el que acta e involucra varios
ciclos de carga. Este tipo de cargas presentan oscilaciones en el tiempo que pueden ser
peridicas de frecuencia constante o variable en el tiempo. En esta categora se encuentran las
fuerzas dinmicas de tipo armnico, cuyo valor medio en ciclos enteros de carga es nulo. En el
Captulo 2 se analizan los efectos de cargas armnicas y los parmetros que las caracterizan.

1.3- Fuerzas de inercia


Imagnese una viga sobre la cual se apoya un recipiente (ambos supuestos sin masa) al que
se agrega material (con masa) para analizar qu efectos tiene sobre el comportamiento
dinmico. Si el conjunto no tiene masa, y adems no hay fuerzas de disipacin por friccin, la
F (t es la misma que en el caso esttico (sin masa y por
respuesta instantnea a cada valor de
)
lo tanto sin inercia). Es decir que el desplazamiento del sistema U (t ) sigue la variacin de la
carga; U (t ) ser proporcional a F (t y seguir la misma secuencia en el tiempo representada
)
en la Figura 1.1 para F (t con un cierto un factor de escala relacionado con la rigidez de la
)
viga.

F (t )
U (t )
Figura 1.2
Cuando se introduce la masa, la propiedad de inercia de ella tiende a retrasar la respuesta
respecto a la solicitacin exterior. La accin de la carga exterior introduce al sistema energa
en forma de trabajo externo como consecuencia de la carga aplicada a travs del
desplazamiento que dicha carga provoca, energa que se almacena internamente en dos
modalidades: i) Energa de deformacin, y ii) Energa cintica.
La masa adquiere velocidad y en este proceso absorbe parte de energa externa que ofrece
la carga exterior aplicada. Cuando deja de actuar la carga exterior, el trabajo exterior
transferido estar almacenado parcialmente como energa de deformacin y como energa
cintica, y en ausencia de friccin interna o externa, la suma de ambas componentes
permanecer constante en el tiempo.

En los problemas elsticos bajo cargas dinmicas la energa interna del sistema
est constituida por la suma de dos componentes: la energa interna de deformacin

y la energa cintica. Si no hay friccin, el total de la energa externa suministrada


por la carga aplicada se transformar en energa interna de deformacin y en
energa cintica en proporciones que varan en funcin del tiempo.
La respuesta dinmica puede traer como consecuencia que su valor mximo represente una
amplificacin o una reduccin respecto a la que se producira si el sistema no tuviera inercia.
En general, para todas las restantes condiciones idnticas, no se puede decir que la respuesta
dinmica necesariamente sea mayor que la esttica, es decir que el efecto de la inercia de las
masas puede llevar a una amplificacin o a una reduccin de la respuesta respecto al mismo
caso sin inercia.
La evaluacin de la respuesta dinmica de un sistema elstico estar asociada
fundamentalmente a dos importantes caractersticas dinmicas de la estructura, una de ellas
controlada por la relacin entre la inercia y rigidez elstica de las componentes y que se
expresa a travs del Perodo Natural T del sistema, o de su inversa, la frecuencia Natural f
= 1/T, y la otra asociada a la capacidad de disipacin de energa a travs de fuerzas que se
describen en forma genrica como fuerzas de friccin o de amortiguamiento.

1.4- Velocidad de reaccin de una estructura


La velocidad de reaccin de una estructura se define a travs de los periodos naturales de
vibracin. La capacidad de responder a una accin externa (inercia) de alguna forma se puede
expresar a travs de los llamados periodos naturales de vibracin de la estructura.
Supngase que una masa sustentada por un resorte elstico que es apartada de su posicin de
equilibrio y luego es liberada. sta comenzar a oscilar alrededor de la posicin de equilibrio
inicial con una cierta frecuencia propia f (y periodo T = 1/f ), que permite caracterizar la
capacidad del sistema masa/resorte para seguir la variacin de la carga en el tiempo. Segn la
variacin en el tiempo de la funcin de carga con respecto a T se podr establecer si la carga
aplicada produce efectos dinmicos o no, y en este ltimo caso se dir que el comportamiento
del sistema frente a la carga es esttico. Si el tiempo en el que se introduce la carga es muy
pequeo frente al periodo natural se considera que la carga se aplic en forma dinmica. La
capacidad de la estructura para reaccionar frente a la carga est directamente asociada al
valor del perodo T .

F(t)

F(t)

t
tD

t
tD

Figura 1.3
En sntesis, se puede concluir que el problema es esttico o dinmico segn los valores del
cociente tD / T:
Si

tD
1 PROBLEMA DINAMICO
T

Si t D T PROBLEMA ESTATICO

1.5- Fuerzas disipativas


Se denomina Amortiguamiento a la capacidad de disipar energa del sistema. Como se
demostrar con la solucin de las ecuaciones que controlan la respuesta dinmica del sistema,
hay casos en que las mximas tensiones no dependen del amortiguamiento mientras que en
otros casos el amortiguamiento juega un papel fundamental en la amplitud de la respuesta
dinmica.

F(t)

t
Figura 1.4
Para una carga de corta duracin (frente al perodo T de la estructura) y un nico pulso
como se indica

en la Figura 1.4, el amortiguamiento de la estructura no incide

apreciablemente en la magnitud de la respuesta mxima, y con frecuencia no es considerado


para calcular el valor mximo de la respuesta. Por el contrario, en el caso de movimientos
vibratorios sostenidos de tipo peridico de larga duracin en el tiempo (frente al perodo T) el
amortiguamiento puede tener gran incidencia en la magnitud de la respuesta dependiendo de la

frecuencia de la excitacin en comparacin con la frecuencia natural del sistema. Para cargas
de baja frecuencia frente a la frecuencia natural, se demostrar ms adelante que la respuesta
es esencialmente esttica y el amortiguamiento no afecta a la respuesta. Similarmente, para
cargas de alta frecuencia frente a la frecuencia natural, el amortiguamiento tampoco incide
significativamente en la amplitud de la respuesta. Por el contrario, cuando la frecuencia de la
carga aplicada se encuentra en el entorno entre 0.5 y 2 veces la frecuencia natural de la
estructura, el amortiguamiento cobra un rol decisivo en la amplitud de la respuesta,
especialmente cuando la frecuencia natural del sistema y la excitacin son muy prximas entre
s (resonancia). Por lo tanto, las fuerzas disipativas deben ser tenidas en cuenta en los casos de
cargas oscilatorias de larga duracin, aunque no siempre tendrn incidencia apreciable en la
magnitud de la respuesta.
Los procesos de disipacin de energa que se denominan genricamente como
amortiguamiento del sistema, son en general de naturaleza compleja. Si la ley de Hooke se
que relaciona a las Fuerzacumple durante el proceso de carga y descarga, el grafico F U
con los Desplazamientos sigue una lnea recta y el rea representativa de la energa que se
disipa en el proceso de carga es igual a cero, ya que la energa almacenada durante la carga se
recupera en la descarga, resultando nula el rea encerrada por la curva de carga y descarga, tal
como se ilustra en la Figura 1.5
Cuando intervienen fuerzas disipativas, una primera aproximacin habitual es considerar
i

que FD

es proporcional a la velocidad U a travs de una constante positiva C . Esta

representacin es conocida como amortiguador viscoso. El valor de C no necesariamente es


i

constante independiente de la amplitud del desplazamiento U , pero es habitual tratarla como


F es:
si lo fuera, y la expresin de D
i

FD = C.U
Considrese ahora una barra elstica sometida a traccin por las fuerzas F (t y F (t)
)
actuando en sus extremos, y supngase que el material del que est compuesta la barra es
visco-elstico, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos estn equilibradas por dos
tipos de mecanismos en paralelo: i) Un mecanismo elstico propio del comportamiento
elstico descrito por la ley de Hooke, y ii) Un mecanismo viscoso que genera las fuerzas FD .
Si se supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una
F (t ) es equilibrada por las fuerzas elsticas y otra parte por
parte de la carga exterior aplicada
las fuerzas viscosas FD , la variacin del desplazamiento de los extremos de la barra como

funcin de la carga total F (t ) seguir la curva indicada en la Figura 1.6. El diagrama F U


pas de ser una lnea recta como en la Figura 1.5 a una elipse que encierra un rea
proporcional a la energa disipada en cada ciclo de deformacin completo (carga y
descarga). Ntese que en los sistemas fsicos aqu considerados la elipse que describe el
proceso de carga y descarga se desarrolla en el sentido horario, y la energa neta que se
disipa en cada ciclo es
positiva y proporcional al rea encerrada por la
elipse.

B
A

U
A

Figura 1.5

Figura 1.6

Figura 1.7

Debe tenerse en cuenta que la energa disipada en el amortiguamiento viscoso no


depende solamente de la amplitud del desplazamiento mximo A sino que tambin vara
con la velocidad de carga, es decir que si se incrementa la frecuencia de la excitacin
aplicada, se incrementar el rea de la elipse ya que la energa disipada en cada ciclo es
proporcional a la velocidad, la que a su vez es proporcional a la frecuencia de la excitacin
(para una amplitud dada del desplazamiento mximo en cada ciclo). Este efecto se ilustra en
la Figura 1.7.
Cuando la carga y descarga ocurre con suficiente lentitud se tiene una lnea recta como
la Figura 1.5. Normalmente las estructuras de obras civiles tienen un amortiguamiento
relativamente bajo (la medida del amortiguamiento se define ms adelante), salvo que
por alguna razn particular se requieran mecanismos especiales de disipacin de energa, tal
como ocurre en algunos puentes de gran luz sustentados por cables en los que a veces es
necesario introducir dispositivos de disipacin.
En cada ciclo de carga y descarga se disipa energa pero resulta relativamente complejo
efectuar mediciones directas de las fuerzas disipativas. La Figura 1.8 ilustra la parte elstica
y la parte viscosa de la carga total aplicada para cada valor del desplazamiento.

F
i

Fuerza disipativa=C.U

Fuerza Elstica=K.U

Figura 1.8
Los mecanismos de disipacin en estructuras reales pueden resultar bastante complejos,
por lo que el modelo ms utilizado para representar las fuerzas disipativas es el lineal viscoso
que es lineal y simple, adems de dar resultados aceptables en muchos casos. Otro mecanismo
de amortiguamiento cuya expresin analtica resulta tambin similar a la de los procesos
viscosos, pero que no se originan en fuerzas viscosas, es el correspondiente a irradiacin de

energa a travs de los medios continuos en contacto con la estructura, fluidos como aire,
agua, etc., o slidos como suelos y roca de fundacin. En este tipo de amortiguamiento, la
expresin analtica es similar a la de las fuerzas viscosas, pero la disipacin de energa se
produce a travs de ondas elsticas que se transmiten desde la estructura hacia el medio
circundante sin fronteras que reflejen de vuelta dichas ondas sobre la estructura.
Si la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad a travs de la constante C se tiene:
i

FD = C.U
Al aplicar una carga exterior de forma sinusoidal con un periodo T

y una frecuencia ,

el desplazamiento para el estado de rgimen ser tambin armnico y de igual frecuencia:


u = U .sen(.t
)
i

.t
FD = C.U = C..U .cos(.t ) =

. C.U .sen
2

F (t)

T . =
2.

0.5

t
2

-0.5

-1

Figura 1.9

10

La fuerza disipativa en este modelo viscoso resulta proporcional a la frecuencia de la carga


y desfasado 90 respecto a los desplazamientos. Ntese que las fuerzas viscosas tienen un
sentido opuesto a la componente de velocidad que las origina en todos los casos que se
consideran en este contexto. Existen ciertas situaciones en las cuales las fuerzas viscosas se
producen en el mismo sentido que la componente de velocidad, y en tal caso las fuerzas
viscosas no producen disipacin de energa del sistema sino que le agregan energa al mismo.
Esta es la situacin tpica de procesos inestabilidad aeroelstica entre la estructura y el flujo
de aire que la envuelve, designados habitualmente por su expresin ingls como Flutter. En
este tipo de situaciones las fuerzas aerodinmicas tienden a arrastrar a la estructura hacia
mayores amplitudes de vibracin. Estos procesos quedan fuera del alcance de estas notas.
Una de las complicaciones propias de las estructuras reales es que C no sea
estrictamente constante. Un caso tpico de esta situacin es el que corresponde a un modelo de
no es funcin de la
fuerzas disipativas en el que la elipse que representa las fuerzas FD
velocidad (o frecuencia) de la excitacin, y por lo tanto el rea encerrada en cada ciclo es
independiente de la velocidad. Este modelo de amortiguamiento se conoce como
amortiguamiento estructural o histertico y constituye una primera aproximacin
lineal a los procesos de friccin seca propios de las uniones de estructuras uniones con
remaches o bulones, o de la disipacin a travs de deformaciones en suelos granulares cuyo
comportamiento est controlado por la friccin entre las partculas. En realidad, este tipo de
amortiguamiento no genera ciclos de carga elpticos, y la hiptesis que se trata de fuerzas
cuya variacin en funcin del desplazamiento es una elipse es slo una primera aproximacin.
Los procesos de friccin seca son ms complejos y no responden en general a expresiones de
tipo lineal. Esta representacin aproximada del amortiguamiento estructural o histertico se
suele designar como amortiguamiento estructural lineal equivalente ya que rescata de la
realidad el aspecto principal del proceso complejo, en el sentido que las fuerzas disipativas no
varan con la velocidad de deformacin, pero no describen en detalle la variacin real de las
fuerzas en funcin del desplazamiento (y del tiempo), y la elipse equivalente se define de
manera tal que su rea sea igual a la energa disipada en cada ciclo.
En sntesis, los modelos ms corrientes para representar las fuerzas disipativas son:
a) Amortiguamiento viscoso lineal, en el que el rea de la elipse, o ciclo de histresis, es
funcin lineal de la velocidad.

b) Amortiguamiento estructural lineal equivalente: en el que las fuerzas de friccin tienden


a ser proporcionales a la amplitud del desplazamiento pero independientes de la velocidad.

1.6- Caractersticas dinmicas de una estructura


Las caractersticas dinmicas ms importantes de una estructura son los periodos naturales
de vibracin y el amortiguamiento. El periodo natural es siempre importante e influye en
todos los casos de cargas dinmicas, mientras que el amortiguamiento en algunos casos puede
no ser importante y en otros casos no.
La respuesta dinmica depende adems de otras propiedades como la capacidad de disipar
energa por deformacin plstica y las variaciones de las propiedades de los materiales
causadas por la velocidad con que se aplica la carga. stos y otros factores pueden ser
importantes en algunos problemas, pero los ms relevantes en todos los casos, son en
definitiva el periodo natural y el amortiguamiento del sistema.

Captulo 2
Respuesta de un oscilador simple
Introduccin

La ecuacin de equilibrio dinmico, tambin conocida como ecuacin de movimiento esta


dada por:
K .U = P(t ) M .U
C.U

(Ec. 2.1)
(Ec. 2.2)

*
(t )

K .U = P

K
M
P(t )

La forma de la ecuacin (Ec. 2.2) (ecuacin de movimiento) pone de manifiesto el


Principio de DAlembert por el cual es posible plantear las ecuaciones de equilibrio dinmico
P(t ) y a las fuerzas internas elsticas K.U, las fuerzas de
agregando a las fuerzas exteriores
inercia y las fuerzas disipativas.
La ecuacin (Ec. 2.1) pone de manifiesto que la fuerza de inercia M .U es de
signo
opuesto a U , o sea que se opone al cambio de velocidad, y la fuerza
disipativa opone al cambio de desplazamiento o de posicin de la masa.

C.U se

El desplazamiento instantneo se supone U esta medido con respecto a un sistema


inercial o fijo.
Antes de presentar la solucin general de la ecuacin (Ec. 2.1) es conveniente estudiar el
caso de vibraciones libres, es decir para P(t ) 0 . Para definir las propiedades dinmicas de
una estructura debemos estudiar su comportamiento cuando oscila libremente. All surge el
periodo propio T, que comparado luego con el periodo de la carga nos permite determinar el
carcter esttico o dinmico de la carga variable en el tiempo.

2.1- Vibraciones libres


La ecuacin lineal, homognea, a coeficientes constantes:
K .U + C.U + M .U = 0

(Ec. 2.3)

Tiene por solucin:


(Ec. 2.4)

U = A.e r1 .t + B.e r2 .t

A y B son constantes a determinar en funcin de las condiciones iniciales; r1

y r2 son las

races de la ecuacin caracterstica:


M .r 2 + C.r + K = 0
(Ec. 2.5)

2
r1,2 = C C 4.M

.K
2.M
El carcter de las races de la ecuacin (Ec. 2.5) depende del valor radicando. Se
distinguen tres casos:
2

a) C 4.K .M > 0
2
b) C 4.K .M = 0
2
c) C 4.K .M < 0
El caso a) corresponde a un amortiguador supercrtico, el b) a uno crtico, y el c) a uno
y r son reales, distintas y negativas, por lo cual se ver
subcrtico. En el caso c) las races r1 2
que la solucin no tiene trminos oscilatorios, sino que decaen exponencialmente. En el
caso c) las races son complejas con parte real e imaginaria distinta de cero, y la solucin
comprende trminos oscilantes que decaen exponencialmente. En el caso a) las dos races

son reales y negativas, y no hay trminos oscilantes. En el caso b) las dos races son reales,
negativas e iguales entre s, y no hay trminos oscilantes.
U = A.e r1 .t + B.e r2 .t
U

U0

U0

U0 = 0

U0 > 0

El amortiguamiento estructural es habitualmente pequeo (subcrtico) y corresponde al


caso c) (salvo que especficamente se coloque un amortiguador en algn punto de la
estructura).
En lo que sigue se concentra la atencin exclusivamente en el caso c) para el cual las
races de la ecuacin (Ec. 2.5) son complejas:
r1,2

C
C2
K

=
i.
2+
4.M
M
2.M

Se introduce la siguiente notacin:


(Ec. 2.6)

Cr = 2. K .M

(Ec. 2.7)

=C
Cr
K
= M

(Ec. 2.8)

Donde:
Cr = Amortiguamiento crtico
= Relacin o cociente de amortiguamiento.

= Frecuencia circular del sistema no amortiguado


Reemplazando queda:
C = .2.M

(Ec. 2.9)

.
r1,2 = . i.. 1

Designando:

(Ec. 2.10)

= . 1
D

r1,2 = .
i.D
Sustituyendo estas races complejas en la (Ec. 2.4) nos queda:
(Ec. 2.11)
U = A.e . .t .ei.D .t + B.e . .t
.e i.D .t

Recordando que:
.t )

ei.D .t = cos(D .t ) +
i.sen( D

.t )

e i.D .t = cos( .t )
D
i.sen( D

Y cambiando las constantes, la ecuacin (Ec. 2.11) se torna:


(Ec. 2.12)

U = e .t (C .sen( .t ) + C . cos(
1
D
2
D
.t ))

La ecuacin (Ec. 2.12) pone de manifiesto que la respuesta U est modulada por la
.

.t

exponencial e y es armnica con frecuencia circular


. Teniendo en cuenta la definicin
D
de D = . 1

se puede apreciar que para = 0.10

= 0.995 o sea que la

frecuencia del sistema amortiguado para el 10% del amortiguamiento critico difiere slo un
5 de la correspondiente al sistema no amortiguado.
El amortiguamiento en estructuras civiles normalmente se estima en el entorno del 5%.
Rara vez supera el 10%, y a los efectos prcticos no es necesario distinguir entre y D en
las aplicaciones prcticas.
D

0.1

en la forma:
En la Figura 2.1 se representa

Figura 2.1
D 2

vs . La ecuacin (Ec. 2.10) puede tambin escribirse

2
+ ( ) = 1 , ecuacin que corresponde a una circunferencia de radio=1.

Para determinar las constantes C1

y C2 se deriva ambos miembros de la ecuacin (Ec.

2.12) respecto a t .
.

U = e .t (C1.sen( D .t ) + C2 . cos( D .t ))
.
.t

U =
. .e

.
.t

(C1.sen( D .t ) + C2 . cos( D .t

(C1. D . cos( D .t ) C2 . D

)) + e

.sen( D .t ))
U , que se0 denominan condiciones

en general se suponen conocidos


Par t = 0 U y
0
a
iniciales del sistema, y se
tiene:

(Ec. 2.13)

U0
=
C2
U = .
0 .U

+ C .
C =

U 0

. .U 0
1

. .t

U =e
.sen(

U + . .U .t ) +
0
U
. 0

.
cos(

(Ec. 2.14)

.t )

Como ejemplo, el caso en que U = 00 , es decir que se retira al sistema de su posicin


de
equilibrio en una magnitud y se lo deja oscilar libremente. La Figura 2.2 representa la
U0
solucin U .

U
1

.e ..t

U
1 .
0

1 2

U0

0.5

10

15

20

25

2.
D

U + . .U

0
D .cos(
0 .t) D
U = e ..t . 0
.sen( .t) +U

-0.5

-1

Fi
g
ur
a
2.
2
La ecuacin (Ec. 2.14) tambin puede ser escrita de otra manera imaginando que los dos
trminos representan la proyeccin sobre un eje de dos vectores rotando a
con
frecuencia D

de diferencia de fase entre ellos, como se indica:


2
2

U 0 +

+
= (U ). .U
0
0

U + . .U

= arctg

(Ec. 2.15)

(Ec. 2.16)

U 0 .D

U = .e . .t .
cos(

D .t

(Ec. 2.17)

)
U0

.t
D

U0 + .0 .U

Eje de proyeccin

Figura 2.3
. con la curva
Para bajo amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial .e
.t

respuesta ocurre prximo al mximo local y es posible aproximar la relacin entre dos picos
sucesivos de la siguiente manera:

Um
e ..t
1
..t 2. = 2. .
e
U
e .
m+1

U
L. m 2. .
U m+1

(Ec. 2.18)

Donde U m es el n-simo mximo desplazamiento y similarmente U m+1 .


Relacionando mximos distantes en m ciclos se tiene:
2.
Um
.m.
L.
U m+m

(Ec. 2.19)

Expresin que permite despejar el coeficiente de amortiguamiento cuando se pueden


registrar vibraciones libres experimentalmente. La relacin de la (Ec. 2.19) se conoce como
decremento logartmico.

2.2- Excitacin Peridica


Considrese una carga P(t ) peridica como se indica en la Figura 2.4, donde T es el
periodo de la misma.

P (t )

t
0

2.T

3.T

Figura 2.4
Utilizando la representacin de Fourier:
a
a . cos
.t

2.
.t .m
P(t ) b .sen

2. .m

(Ec. 2.20)

o +
m=1 m

+
m=1 m

1
ao = . P(t).dt
T 0
am =

2
T

2. .m

b =
m

P(t ). cos

.t .dt

P(t ).sen
.t
2. .m
.
.dt
t

(Ec. 2.21)

(Ec. 2.22)
(Ec. 2.23)

Es posible reducir el problema de una excitacin peridica arbitraria a una superposicin


de excitaciones armnicas. Si se trata de sistemas lineales, es aplicable el principio de
superposicin segn indica la ecuacin (Ec. 2.20). Se concentrara ahora la atencin en una
carga armnica de periodo arbitrario T .

Carga armnica
La ecuacin de movimiento es:

(Ec. 2.24)

K .U + C.U + M .U 0= P
.sen(.t )
Donde:

.T = 2.

La solucin general homognea ya ha sido determinada y es de la forma de la ecuacin


(Ec. 2.14). Se propone la solucin particular de la forma:
U p = C1.sen(.t ) + C2 . cos(.t)
Sustituyendo la ecuacin (Ec. 2.25) en (Ec. 2.24) se obtiene:

(Ec. 2.25)

K . ( C1.sen(.t ) + C2 . cos(.t ) ) + C.. ( C1. cos(.t ) C2


.sen(.t ) )
M . 2 . ( C .sen(.t ) + C .cos(.t ) ) = P
.sen(
1
2 .t )
o
Agrupando trminos que multiplican a sen(.t) y cos(.t ) , se obtienen las siguientes
relaciones que deben satisfacer C1 y C2 para que U p sea solucin de la ecuacin (Ec. 2.24).
+C1.2 C2 ..(2. . )
C1.
+C2 .

P
.sen(.t) = o .sen(.t)
M

+ C1..(2. . ) C2
.cos(.t ) =
.
0

(Ec. 2.26)
(Ec. 2.27)

De este sistema se obtienen C1 y C2 :


(Ec. 2.28)

P
2

C1 =

o
.
K (1

)2 + (2. . )

C2 =

Po
(2. . )
.
K (1
) + (2. .
2

Donde:

(Ec. 2.29)

La solucin completa es la suma de la solucin general homognea y la particular, o sea:


(Ec. 2.30)
U = e . .t .[
.t ) ] +
.t ) + B.
D
cos( D

A.sen(
+

Po

1
.sen(.t ) (2. . ). cos(.t )
.12
2

K
+ (2. .
.

Los valores de A y B deben ser determinados en funcin de las condiciones iniciales.


La solucin general, representada por el primer trmino de la (Ec. 2.30) se denomina
normalmente como solucin transitoria ya que est amortiguada por la exponencial
decayente y eventualmente desaparece. El segundo trmino representa la solucin particular,
que se denomina solucin de rgimen.
Para una excitacin peridica, los picos del transitorio slo ocurren unas pocas veces
mientras al comienzo del proceso, mientras que los picos de rgimen, an cuando fueran de

menor intensidad, se repiten indefinidamente y pueden producir fatiga. Por el contrario, los
picos del transitorio son pocos, pero su amplitud puede ser significativa y producir las
mximas tensiones.

Con un razonamiento similar al caso de vibraciones libres, se puede considerar que la


solucin de rgimen es la proyeccin sobre un eje de dos vectores ortogonales como se indica
en la Figura 2.5.
U

a
U

.t

Po

a=

K
Po
K

Figura 2.5
1
.

(1 ) 2
2

+ (2. . )

(1 ) 2
2

(2. . )2
2. .
0<<
= arctg

(1 )

= arccos (1 2

) .
b=

Po

2. .
.
K (1 2 )2 +
(2. . )

U = .sen(.t
)

La carga exterior esta en fase con el vector a y la respuesta esta desfasada con respecto a
ella en un ngulo .
La variacin de con y se indica en la Figura 2.6.
=0

= 0.05
= 0.2
= 0.5

= 1.0

Figura 2.6

=
0

=
0.2

= 0.5
= 0.7

=1.0
0.5

1.5

2.5

Figura 2.7
El cociente entre la amplitud del estado de rgimen y el desplazamiento esttico que
producira la carga Po se llama coeficiente de amplificacin dinmica o factor dinmico .

(Ec. 2.31)

(1 ) 2
2

(2. . )

Resonancia
La Figura 2.7 muestra que el mximo factor dinmico corresponde a valores de algo
menores pero prximos a la unidad. El valor exacto se puede obtener derivando e igualando a
0 la (Ec. 2.31):
Si: < 0.70 :
La frecuencia de resonancia Res: = . 1
2.

y el mximo factor dinmico es:

1
max =
2
2. . (1 2. )

(Ec. 2.32)

Para comprender mejor el problema de resonancia se debe tener en cuenta tambin el


periodo transitorio. Suponiendo desplazamiento y velocidad inicial nulos, la respuesta
resonante para un caso sin amortiguamiento y para otro con amortiguamiento est dada en las
Figuras 2.8.

U
Sistema No Amortiguado
20
10

t
1

-10
-20

Sistema Amortiguado

2. 4
2

t
1

-2
-4

Figura 2.8
En el sistema resonante no amortiguado la respuesta crece indefinidamente a menos que
cambie la frecuencia de la excitacin, o el comportamiento se torna no lineal y deja de tener
vigencia la solucin encontrada.
Es interesante observar el crecimiento de la amplitud en el sistema resonante amortiguado
en la Figura 2.9.
1
2 = 0.20

0.10

0.05

= 0.02

U
1
4

10

12

14

Nmero de ciclos

Figura 2.9
Por ejemplo, para un amortiguamiento del 5% se alcanza el 85% de la amplitud mxima
de resonancia en 6 ciclos, alcanzando en forma asinttica una amplificacin dinmica

= 10 para una cantidad infinita de ciclos de carga.

2.3- Integral de Duhamel

En esta seccin se analiza la respuesta U (t) del oscilador simple sometido a una excitacin
P(t ) arbitraria. El procedimiento consiste en tratar el efecto de la fuerza P(t ) como la
superposicin de impulsos infinitesimales como se indica en la Figura 2.10.
P(t )
impulso P( ) .d

t
0

Figura 2.10
La respuesta al cabo de un instante t
producidos por los impulsos elementales

genrico ser igual a la suma (integral) de los efectos


P( ).d aplicados hasta ese instante.

Respuesta a un impulso rectangular de muy corta duracin


Se adoptan como condiciones iniciales: U = 0 , y U = 0 para resolver la
i
i

ecuacin de movimiento: K .U + M .U + C.U = P

Debido a las condiciones iniciales y a la corta duracin del impulso la ecuacin se reduce
a:
UP=
M

M .U = P

(a)

La velocidad en el instante t f es:

U f = Ui + Um .t

U = P
.t
f
M

(b)

El espacio recorrido resulta:


(c)

1 .t 2 U = 1 . P .t
U = U + U .t +
2
.U
f

2 M

P
P( )

ti

tf

t. = Uf

Uf
0

Figura 2.11
La respuesta en un instante t corresponde a vibraciones libres regida por la (Ec. 2.14), con
condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en cualquier instante :
. .( t )

U =e

.sen (

U 0 + . .U 0

Donde:
U 0 = U f , es dado por (c)
U 0 = U f , es dado por (b)

.(t ) )

.(t ) ) + . cos
(
U
D

Si se considera un tiempo infinitsimo d , el valor de U 0 dado por (c) es un infinitsimo


de orden superior frente a U0 dado por (b) y puede por lo tanto despreciarse; luego:
dU (t ) = e

. .( t )

P( )

.sen (

M .

.(t ) )

.d

(Ec. 2.33)

La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la integral
de las respuestas correspondientes a una sucesin de impulsos infinitesimales:

1 2 3

m t

Figura 2.12
La respuesta total es la integral de las respuestas infinitsimas dada por (Ec. 2.33):
t
(Ec. 2.34)
1
)
e ..(t .P(
).sen D .(t ) ) .d

U (t ) =

D .M 0
Adicionalmente, hay que agregar al U (t) dado por (Ec. 2.34) la respuesta transitoria

P(t ) .
debida a las condiciones iniciales en t = 0 (U 0 y U 0 ) que son independientes de

Este procedimiento se basa en el principio de superposicin y es vlido slo para


sistemas lineales.
La ecuacin (Ec. 2.34) se conoce como INTEGRAL DE DUHAMEL. Cabe destacar
que esta ecuacin es completamente general y puede aplicarse a cualquier tipo de carga pero
normalmente se la utiliza para tratar impulsos o efectos transitorios ya que para condiciones
de una carga armnica en rgimen ya se cuenta con la solucin general analizada
anteriormente. La integral de Duhamel es un caso particular de la Integral de Convolucin
entre dos funciones, la de carga y la de la respuesta a un impulso unitario.
La solucin de la Integral de Duhamel para diversas funciones de carga est dada por
expresiones analticas que se encuentran resueltas y tabuladas en la literatura. Aquellos casos

en que la variacin de la carga no es una funcin sencilla como para aproximarla por alguno
de los casos cuya solucin se conoce, la solucin puede obtenerse evaluando la integral de
Duhamel por algn procedimiento numrico (mtodo de los trapecios, Simpson, etc.).
Estrictamente, la Integral de Duhamel slo resulta conveniente para calcular la respuesta en
un instante dado perfectamente definido, es decir para un instante t dado. Partiendo de la
expresin (Ec. 2.34) se han desarrollado tcnicas de recurrencia que permiten obtener
que permiten calcular en forma numrica la Integral de Duhamel
U (ti + t ) a partir de U
(ti )
para todos los valores de la variable t.
En el caso de cargas impulsivas el valor mximo de la respuesta, que constituye el
principal inters prctico, ocurre poco tiempo despus de iniciada la aplicacin de la carga y
el amortiguamiento no alcanza a reducir significativamente su efecto de reduccin de la
respuesta. Si no se considera amortiguamiento la expresin (Ec. 2.34) se simplifica y toma la
forma:
1
U (t ) =
.M

(Ec. 2.35)

P( ).sen (.(t )

) .d
La integral de la (Ec. 2.35) est resuelta en forma analtica exacta para una cantidad de
casos tpicos de cargas impulsivas. Varias soluciones explcitas de estos resultados estn
dadas en la Tabla 2.1.

Ejemplos
Pulso de variacin lineal con duracin t D
Suponiendo un estado inicial de reposo (U 0 y U nulos) y tratndose de un efecto
0
impulsivo para el que interesa la mxima respuesta se puede despreciar el amortiguamiento
( = 0 ) y la solucin est dada por:
P (t )
P0

tD

Figura 2.13
U (t ) = 1
.M
0

P
(. .sen
) .(t ) .d para 0 < < t D
0
tD
(Ec. 2.36)
t

P t
U (t ) = 0 . . .sen ( .(t ) ) .d
K tD 0

t
U (t ) = U s . . .sen (.(t ) ) .d
tD 0
Us =

P0 es la deformacin esttica que producira la carga P aplicada en forma esttica.


K

t
U (t ) = U s . . .sen ( .(t ) ) .d
tD 0
Es necesario reconocer que la respuesta mxima puede ocurrir para o para > t D .
tD
Para > se puede determinar en primer lugar la respuesta para = t D .
tD
A partir de este instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales U (t D ) y
D

U (t ) se calcula el movimiento libre del sistema segn lo indicado anteriormente.


Integrando la ecuacin (Ec. 2.36) por partes:
t

u.dv = v.du + u.v

U = ; dU = d
dv = sen (.(t )
) .d

cos ( .(t
; v=

))

sen (.t ) t
+
U (t ) = U s . .
2

tD
Finalmente para t < t D :
U sen (.t )
U (t ) = s . t

tD

U
U (t ) = s . (1 cos

(.t ) )

(Ec. 2.37)

(Ec. 2.38)

tD

Para una carga arbitraria como la de la Figura 2.10 es posible aproximar su variacin por
segmentos rectos como el ilustrado precedentemente.

Pulso rectangular de duracin t D


Para una carga con funcin escaln como la dada en la Figura 2.14 ser:

P (t )
P0

tD

Figura 2.14
U (t ) = U ..
s

.cos ( .(t

))

(Ec. 2.39)

U (t ) = U s . (1 cos ( .t ) )

El valor mximo de U (t) es 2 veces U s . El factor que multiplica a U s en la (Ec. 2.36) y


sucesivas se conoce como Factor Dinmico Mximo . El valor mximo del mismo para
pulsos individuales de carga es menor o igual a 2. Para el caso de una serie de pulsos
sucesivos, el efecto acumulativo puede dar origen a factores dinmicos superiores a 2.
el sistema vibra libremente con
La expresin (Ec. 2.39) es vlida para t t D . Para t > t D
desplazamiento inicial U (t D ) y velocidad U (t D ) .
P(t ) de este caso, como en el de carga con variacin lineal,
La mxima respuesta al pulso
se conoce slo despus de comparar t D (tiempo que acta la carga) con el periodo T del
sistema. Si el mximo ocurre mientras acta la carga significa que la estructura siente la
carga en forma inmediata (la estructura es muy rgida frente a su masa inercial), mientras que
si la respuesta es lenta puede experimentar el mximo despus que se la carga ha dejado de
actuar.
El primer mximo para (Ec. 2.39) ocurre para .t = , de modo que solamente en el caso
T
T
t > (recordar .T = 2. ) la respuesta alcanzar el mximo U =
t < la
.
Si
en que
2.U
D
D
s
2
2
carga deja de actuar antes de llegar la respuesta a 2.U s . El pulso rectangular es el que tiende a
producir los mximos valores de respuesta, y entre los pulsos rectangulares, los peores son los
de larga duracin ( tD

T
).
2

Una vez que el pulso pas la duracin crtica

t =
D

se producirn otros picos con

oscilaciones del tipo armnico superpuestos con un valor constante.

Se puede verificar fcilmente que si el final de la carga ocurriera en el instante a1 de la


Figura 2.15, el sistema continuara oscilando con la frecuencia natural del sistema entre 0 y
2.U s segn la lnea de puntos.

U (t)
T
a2

2.Us

a1

Us

a3
0

Figura 2.15
Si la carga dejara de actuar en a2 la respuesta tambin sera armnica funcin armnica
con valores entre 2.U s mientras que si la carga dejara de actuar en a3 el sistema quedara en
reposo a partir de ese instante.
Para el caso de un impacto, la fuerza de interaccin es normalmente del tipo de la Figura
2.16, pudiendo presentar uno o varios picos segn la distribucin de la masa y resistencia al
aplastamiento del cuerpo que impacta.

P(t)
Pmax
Pmed

tD

Figura 2.16
En estos casos se puede aproximar adoptando una carga constante con amplitud

Pmed en

todo el tiempo td , o bien con una carga constante igual a la mxima Pmax . Cuando se tiene un
estado de carga convexo Figura 2.17 y se utiliza la carga instantnea mxima para calcular la

respuesta mxima, el factor dinmico mximo, a veces tambin denominado coeficiente de


impacto, es en general menor que 2.

P(t )
Pmax

Figura 2.17
En la Figura 2.18 se presentan pulsos de tres formas diferentes que actan con igual
y amplitud P0 :
duracin t D

P (t )

P (t )

P (t )

P0

P0

t
0

P0

tD

tD

tD

Figura 2.18
La mxima respuesta vara linealmente con la amplitud del pulso P0 no as con la duracin
tD .
Para cargas de corta duracin respecto al perodo del sistema T, la respuesta mxima se
t , la mayor
alcanza despus de finalizada la carga, y a igualdad de duracin del pulso D
respuesta corresponde a la funcin que aporta el mayor impulso, ya que ste introduce el
mayor cambio de cantidad de movimiento ( y de energa cintica), y por lo tanto el
desplazamiento de mayor amplitud.


2,00
1,80

(1)

1,60

( 3)

1,40

1,20

( 2)

1,00
0,80
0,60
0,40

tD
T

0,20
0,00
0,01

0,10

1,00

10,00

Figura 2.19
El caso mas desfavorable es el pulso rectangular donde puede llegar a 2 si tD

T
.
2

El pulso triangular (1) es tanto ms desfavorable cuanto mayor sea su duracin t D

(en

el lmite es un pulso rectangular).


Para el puso con forma de pico (2) el efecto ms desfavorable se produce cuando
0.8

tD
T

1 y el Factor Dinmico Mximo resulta = 1.5

Tabla 2.1
Soluciones Analticas para la Integral de Duhamel
N

P( ).sen (.(t ) ) .d

Carga P( )

P0
t

1
P0
. (1 cos (.t ) )

a .t
t

2
sen (.t )
a
. t

b.t

b 2 2. cos ( .t ) 2

. t +

P0
t

t0

P0
.t0

4
P0
.t0

sen ( .t )

. t
t<t0

sen ( (t t0 ) ) sen (.t )

. 0t
t > t0

P0
P 0.(t e .t )

sen (.t )
P0
P . .t
+ cos (.t ) .
. (1 cos (.t ) ) + 20
. 2 e

P0

P 0.e .t
t

6
P 0 .

sen
.t
cos (.t ) + .
. e

(.t )
P0

t
P0 .sen 2 . .
t0

2. .t
P0 .t0
2. .sen (.t )
. 2.t0 .sen

.t 4.
t 0

P0

t
P 0. cos 2 . .
t
0

8
0 0
. cos
cos (.t )

2. .t
P .t2
.

2
2
2

.t0 4. t 0

P0
t

t0

P0
. (1 cos ( .t ) ) t < t

0
P0

. cos (.(t t ) ) cos ( .t )

>t
P0

t
P0 .sen 2 . .
t
0

10

2. .t
P0 .t0
. 2.t 0.sen
2. .sen ( .t ) t <0 t
2

.t0 4.
t0

2. .P0 .t0
. ( sen (.(t t0 ) ) sen (.t ) ) t > t0
2 .t0 2 4. 2

P0
t

t0

11

sen (.t )
P0
. t
t < t0
.t0

P0

sen ( (t t0 ) ) sen (.t )

. t . cos ( (t t ) ) +

>t
P0
t

t0

12

P0
t sen (.t )
t<
. 1 cos (.t ) +

t
t0

.t0

sen ( (t t0 ) ) sen (.t )


P0
t>

. cos (.t )

P0
t

t0

13

2 .t 0

sen ( .t )
P0
. t
t<t0
.t0

P0

2.sen ( (t t0 ) ) sen (.t )

t <t<

. 2.t t +

.t0
P0

2.t

. 2.sen ( (t t ) ) sen ( (t 2.t ) ) sen (.t ) t >


P0
t

t2

t1

t3

Ver caso 4 para t < t2 ; t1 = t0


14

P0

2 0.t

. .t + sen ( (t t ) ) sen (.t )


1

P0

(t t ) sen ( (t t ) )

2 .(t
2t )
3
t2 < t < t3

P0 sen ( (t t1 ) ) sen (.t ) sen ( (t t3 ) ) sen ( (t t2 ) )


t

+
.

>t

P0

t
P0 . 1 co s 2 . .

0t

15
0 .(1 cos (.t ))
0
0 . cos
cos
2. .t
P
(.t
) P .t<.t t
2

2
2

.t0 4. 2 t 0

2 .t 2
P0
. cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) 2 2 0
. cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) t > t0

.t0 4. 2

Tabla 2.2:
Valores del FACTOR DINAMICO y del TIEMPO DE MAXIMA

tD

RESPUESTA tm en funcin de la relacin

para distintos tipos de pulsos.

tm

2,00

tD

0,50

1,80

P0

0,45

P0

1,60

1,40

1,20

0,40

tD

tD

1,00

0,35
0,80

0,60

tD
T

0,40
0,20

tD
T

0,30

0,25
0,00
0,01

2,00

0,10

1,00

10,00

0,01

0,10

1,00

10,00

tm

10,00

tD

1,80

P0

P0

1,60
1,40

1,20

tD

tD

1,00
0,80
0,60

tD
T

tD
T

0,40
0,20

1,00

0,00
0,00

1,00

2,00

3,00

4,00

0,00

1,60
2,00
1,80
1,40

1,00

3,00

4,00

tm
tD

1,60

1,20

2,00

P0

1,40

1,20

1,00

tD

1,00
0,80
0,80

P0

0,60

0,60

0,40

tD

0,20

tD
T

tD

0,20

0,00

0,00
0,00

0,40

1,00

2,00

3,00

4,00

0,00

1,00

2,00

3,00

4,00

2.4- Integracin Numrica


La solucin de la ecuacin diferencial del movimiento por mtodos numricos es una
herramienta ms general que las soluciones analticas rigurosas que slo son posibles cuando
la carga y las caractersticas de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma
matemtica simple. Esto constituye una severa limitacin en los problemas reales, por lo que
es necesario ampliar las posibilidades para resolver casos de inters prctico. Con la
disponibilidad de equipos de computacin se ha multiplicado el uso de los mtodos numricos
en la solucin de problemas de la ingeniera estructural, lo que permite soluciones de
problemas dinmicos que eran intratables en tiempos no tan lejanos.
El oscilador simple es un modelo simple pero til para representar estructuras reales. El
modelo masa-resorte de la Figura 2.20(a) puede representar a diversas estructuras si se calcula
correctamente la constante K .

F (t)
m
U

K
m
U (t)

F (t)
a

F (t)
m
U

Figura 2.20
La Figura 2.20(b) ilustra una viga simplemente apoyada con una masa en el centro y una
F (t ) . La flecha al centro es:
fuerza variable
48.E.I
F.l 3
U=
K=
l3
48.E.I
Para la viga en voladizo con una masa en el extremo, Figura 2.20(c) es:
3.E.I
K=
F.l 3
l3
U=

3.E.I
Considrese el prtico de la Figura 2.21, donde la masa est distribuida a lo largo de la
viga. Se puede adoptar un modelo de un Grado de Libertad Dinmico (GLD): el corrimiento
horizontal de la viga.

F (t)

m
2

U2*

F (t)

Figura 2.21
Se Calcula el corrimiento horizontal U 2 * del nudo 2; luego:

K=

F
U2*

Sistema Lineal No Amortiguado


El resorte representa la rigidez de la estructura y M es una masa concentrada. Por el
momento no se considera el amortiguamiento.

U (t)
K

P(t)

Figura 2.22
La ecuacin del movimiento es:

(Ec. 2.40)

K .U + M .U =
P(t )

La integracin numrica resuelve la ecuacin diferencial paso a paso comenzando en el


instante t = 0 para el que se conocen el desplazamiento y la velocidad iniciales.
El tiempo se subdivide en intervalos y se obtiene el desplazamiento al final de cada
intervalo por extrapolacin de lo que ocurre en el instante inicial de cada intervalo. Si bien
existen varios mtodos para realizar la integracin paso a paso solamente desarrolla aqu el
denominado mtodo de velocidad constante o tambin de impulsos concentrados.
U
U m+1
Um
U m1
m

m 1

1
2

m+

1
2
m

t
t

m +1

Figura 2.23
Suponiendo ya determinados U m y U m1 se determina U m+1 por extrapolacin:
(Ec. 2.41)
U m+1 = U m + U m+1/ 2 .t
(Espacio inicial ms la velocidad media por intervalo de tiempo)
Donde:
U

es la velocidad media en el intervalo t, tm+1 y puede aproximarse por la siguiente


m+1/ 2

expresin:
(Ec. 2.42)

U
= U m U m1 +

U t

m +1/ 2

(Velocidad media del intervalo precedente + aceleracin por tiempo).


La aceleracin
U puede despejarse de la ecuacin (Ec. 2.40):
m
(Ec. 2.43)
1

U = . ( P K .U )
m
m
m
M
de (Ec. 2.42) a (Ec. 2.41) se tiene:

Llevando
m+1/ 2U
U m+1 = 2.U m U m1 + U2 m .

(Ec. 2.44)

(t )
Reemplazando (Ec. 2.43) en (Ec. 2.44):
2

(Ec. 2.45)

t
K

U m +1 = 2 .t 2 . Um Um 1 +
.Pm
M
M

Este valor es aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye t . Para fines
prcticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un dcimo del periodo propio del
sistema:
T
t
10

(Ec. 2.46)

Siempre y cuando el t adems resulte adecuado para seguir las variaciones de la carga en
funcin del tiempo:

P(t)

t
inadecuado

Figura 2.24
Al comienzo del proceso de integracin resulta necesario un procedimiento especial para
ya que no se cuenta con una valor de U 1 . Si se supone que la aceleracin es
obtener U1
constante durante todo el primer intervalo e igual a la aceleracin en t = 0 se tiene:
1
(Ec. 2.47)
+ .t + .U
U =U
U .t 2
1
0
0
0
2
Luego, bastar con aplicar repetidamente la expresin (Ec. 2.45) para encontrar la
solucin para cualquier instante de tiempo.
En el caso en que tanto la fuerza exterior, el desplazamiento y la velocidad sean nulos en
el instante t = 0 la expresin (Ec. 2.47) no permite arrancar con el proceso de integracin. En
ese caso se puede utilizar la expresin:
(Ec. 2.48)
1
U = .U .
(t) 2
1
1
6
que se deduce a partir de la hiptesis que la aceleracin crece linealmente durante el
primer intervalo entre cero y un valor conocido diferente de cero.
Reemplazando la expresin (Ec. 2.43) en (Ec. 2.48) resulta:
P1
(Ec. 2.49)
U1 =
6.M
2+ K
(t )
que permite comenzar cuando U 0 = P0 = U 0 =
0

U (t ) t
= t
U
1

La (Ec. 2.48) surge de la siguiente manera:

t
U(t ) = 1U .
t

U
1

U
(t)

1 .t 2
U
U (t ) = U (t).dt = 2. + U 0 U 0 = 0
t

U t3
U (t ) = U (t ).dt = 1 . + U 0 U 0 = 0
t 6

Figura 2.25

1
U (t ) = = .U .(t) 2
U
1
1
6

Sistema Lineal Amortiguado


Al considerar el amortiguamiento la ecuacin del movimiento es:
K.U + C.U + M .U = P(t )
Luego:
= Pm K .U m C.U
m
M

(Ec. 2.50)
(Ec. 2.51)

La (Ec. 2.51) a diferencia de la (Ec. 2.43) requiere aproximar la velocidad en el instante


tm , para lo que se propone:
(Ec. 2.52)

U U m1
+
U = m

.
t

U
m

2
(Ec. 2.53)

U U m 1
P K .U C. m

m
m
t

U =
t
M + C.

K .t 2 + C.t
2
.U
U m +1 =
m
t

M + C. 2

C.t
t

.U

M + C. 2

m 1

(Ec. 2.54)

t 2
.Pm
t

M + C.

En definitiva, el procedimiento anterior es vlido si se reemplaza la (Ec. 2.43) por la (Ec.


se determina mediante (Ec. 2.51).
2.53)
0 y U

Sistemas No Lineales
La integral de Duhamel es una de las tcnicas ms usadas para anlisis dinmico lineal de
estructuras sujetas a cargas variables en el tiempo. Como dicho procedimiento se basa en el
principio de superposicin, es vlido nicamente para estructuras lineales, es decir para
sistemas cuyas propiedades permanecen constantes durante todo el proceso dinmico (masa,
rigidez, etc.). El procedimiento de integracin numrica paso a paso supone que las

propiedades del sistema durante cada paso de integracin, pero stas pueden variar en funcin
del tiempo.

Supngase el caso de una estructura con comportamiento no lineal debido a que su rigidez
no es constante, de
vara con la deformacin como ilustra la Figura 2.26. Evidentemente, K
modo que en cada paso de integracin el valor de K

se puede adaptar en funcin del valor de

U.
P

Figura 2.26
Otro caso de inters es el comportamiento elasto-plstico. En general no se permiten
deformaciones plsticas en condiciones normales de operacin, pero pueden contemplarse en
el diseo de estructuras que soporten severas cargas dinmicas en casos poco frecuentes o
limitados a lo largo de su vida til.
Considrese la funcin carga deformacin R U

de la Figura 2.28 como una

simplificacin del diagrama real de la Figura 2.27 (recordar que descargando en


de descarga es paralela a la curva de carga y tiene la misma pendiente

P
H

Pf

Um

Uf

Figura 2.27
R
Rf

Uf

Um

K ).

H , la curva

Figura 2.28
Llamando R a la fuerza en el resorte la ecuacin de movimiento queda:
(Ec. 2.55)
M .U + R =
P(t )
La fuerza R en el resorte depende de U segn se observa en la Figura 2.28:
R = K .U
0<U <Uf
R=R

R = R f K.(U m U )

Uf <U <Um
(U
2.Um

(Ec. 2.56)

)<U <U
f

Cuando con el clculo numrico se llegue al punto

D donde U = U m 2.U f , ser

necesario definir si el sistema permanece elstico o entra en fluencia por compresin al


mismo valor que en traccin.
Otra situacin fcil de tratar con el procedimiento paso a paso es el cambio de la masa
durante la respuesta, ya que su valor se puede actualizar en cada instante. En tal caso ser
necesario verificar que cuando la masa disminuye tambin disminuye el perodo natural T y
puede resultar necesario adecuar el intervalo de integracin t para cumplir con los
requerimientos de precisin y estabilidad de la solucin numrica (t/T <10).

Captulo 3
Vibraciones Libres de Sistemas de Mltiples Grados de
Libertad
Introduccin
En el captulo anterior se analiz la respuesta de un oscilador simple (1 GLD) como
introduccin para estudiar la respuesta de sistemas de mltiples GLD, tema cuyo tratamiento
comienza analizando el caso de vibraciones libres, es decir aquellas que ocurren en ausencia
de cargas exteriores, vale decir P(t ) 0 . (El vector de carga es nulo en todo instante).
En el caso de cuerpos rgidos, la Ley de Newton indica que si P(t ) 0 el sistema
permanecer en reposo o con movimiento de velocidad constante. Sin embargo, en el caso de
cuerpos deformables, en ausencia de cargas exteriores el sistema puede vibrar libremente en
ciertas frecuencias que se denominan frecuencias propias o naturales del sistema.

El

anlisis de las vibraciones libres es gran importancia ya que permite identificar las
caractersticas dinmicas de la estructura para enfocar correctamente el problema dinmico
bajo cargas exteriores.

3.1- Grados de Libertad Dinmicos y Equilibrio Dinmico


Grados de libertad dinmicos
En el mtodo de rigidez se define como grados de libertad geomtricos o cinemticos, GL,
a los parmetros geomtricos necesarios para definir en cualquier instante la configuracin

deformada de un sistema. El nmero de grados de libertad de una estructura de barras no es


algo inherente a cada caso particular, sino que depende del nmero de nudos que se adopte
para representar su configuracin deformada.
En los problemas dinmicos aparece la necesidad de representar no slo las fuerzas
elsticas a travs de la matriz de rigidez del sistema, sino adems representar correctamente la
distribucin de la masa. A travs de la propiedad de inercia que caracteriza a las masas, se
generan la fuerzas de inercia que deben ser tenidas en cuenta en las ecuaciones de equilibrio
dinmico.
Se define como grado de libertad dinmico, en lo sucesivo GLD, a aquellos grados de
libertad geomtricos que tienen asociado al mismo una cierta masa, es decir la propiedad de
generar fuerzas de inercia.
En este contexto se consideran sistemas estructurales para los cuales se supondr que las
masas estn concentradas en correspondencia con los GLD. Con frecuencia se considera que
la masas concentradas son puntuales, es decir que slo tienen asociada inercia de traslacin,
pero no hay inconveniente en generalizar este concepto para incluir masas concentradas
asociadas a los grados de libertad de rotacin.
Los modelos de la Figura 3.1.a y 3.1.b presentan tres masas concentradas. Ambos modelos
pueden representar tanto a una viga en voladizo cuya masa es despreciable y que tiene
adosadas tres masas, como tambin a una viga cuya masa se ha supuesto concentrada en tres
puntos. En el modelo a) todos los nudos libres presentan una masa, mientras que en el modelo
b) la mitad de los nudos tienen una masa asociada, y los restantes no la tienen.
m3

m2

m1

a
4

m5

m3

m1

b
7

Figura 3.1
Tambin podra tratarse de masas concentradas que adicionales a las que surgen de
aproximar la masa distribuida (continua) de la viga.
Supngase por el momento que slo interesa el problema de flexin de la viga, dejando de
lado por el momento el comportamiento axial que est desacoplado mediante la suposicin
que las cargas axiales y los desplazamientos transversales son pequeos.

Si se definen 3 nudos, el comportamiento en el plano requiere 3 desplazamientos y 3 giros


asociados a esos nudos para definir en forma total la configuracin deformada del sistema y
poder calcular los esfuerzos internos: momentos flectores y cortes, es decir se necesitan 6
GL.
Si se incorpora un nudo al centro de cada tramo, el nmero de GL se eleva a 12. El
nmero de GL depende del nmero de nudos, mientras que en ambos casos el nmero de
GLD es 3, los tres desplazamientos verticales, ya que por tratarse de masas puntuales y
concentradas en los nudos, el momento de inercia de las masas es nulo y no hay inercia de
rotacin asociada a los giros.
La solucin de problemas dinmicos es en general ms laboriosa que la solucin de
problemas estticos, por lo que se trata de reducir en todo lo posible el nmero de GLD.

Ecuaciones de Equilibrio Dinmico


Sea el ejemplo de la Figura 3.1(a) sujeto a cargas dinmicas. Si se tratara de un problema
esttico, las ecuaciones de equilibrio seran simplemente:
K .U = P
Donde P

(Ec. 3.1)

son las cargas exteriores en los nudos o las cargas equivalentes del estado 2

correspondientes al mtodo de rigidez.


En el problema dinmico se deben agregar las fuerzas de inercia y las disipativas:
(Ec. 3.2)
K .U (t) = P(t ) M .U (t )
Donde:
K:
U (t ) :

C.U (t )
Es la matriz de rigidez
Es el vector desplazamiento, llamado tambin la respuesta, de 9 componentes
variables en el tiempo

P(t ) :
M:
U (t
):C:

Vector de cargas exteriores


Es la matriz de masa.
Es el vector aceleracin.
Es la matriz de amortiguamiento

Es el vector velocidad
U (t ) :
El sistema (Ec. 3.2) puede escribirse:
(Ec. 3.3)
K .U + M .U + C.U = P(t)
K .U
El producto
constituye las fuerzas elsticas, el vector - M .U son las fuerzas
de
inercia y el vector - C.U

exteriores

son las fuerzas disipativas. La suma de estas fuerzas y las fuerzas


P(t ) : deben permanecer en equilibrio con las fuerzas elsticas K .U en todo

instante.
El sistema (Ec. 3.3) es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden
K , M y C son constantes que no varan en el tiempo.
en el que
El sistema (Ec. 3.3) tambin se conoce como ecuaciones de equilibrio dinmico o
ecuaciones de movimiento del sistema.

Matriz de Masa
La matriz de masa M es cuadrada y del mismo orden que K . Cuando las masas estn
concentradas en los grados de libertad dinmicos, es una matriz diagonal ya que la aceleracin
de cualquiera de los grados de libertad dinmica no genera fuerzas de inercia en los restantes
grados de libertad.
Cuando se tiene un sistema con masas distribuidas en los tramos, se puede proceder a
aproximar la representacin de la masa de la viga concentrndolas en los nudos. Como
alternativa se puede introducir una matriz de masa consistente que se obtiene ensamblando
la contribucin de cada tramo, igual que en la matriz de rigidez, pero de este modo se obtiene
un acoplamiento en la matriz de masa que hace los clculos ms laboriosos sin que se
justifique por la precisin de los resultados. La matriz de masa consistente de la barra ij en
el plano es de 6 x 6. El elemento
M j2

i3

ser igual a la fuerza de inercia que se genera en el

nudo j en la direccin 2 cuando se aplica una aceleracin unitaria al nudo i en al direccin 3


(giro) y la aceleracin en los otros GLD es nula.
U i 3 = 1
j
i

i3
j2

Figura 3.2
Durante este curso se adoptarn modelos de masas concentradas y por lo tanto la matriz
M ser siempre diagonal. En el caso de la viga de la Figura 3.1(a) se tiene:

m 1

m1

M .U =

m2
m

0
m3
m3

U1 x
y
U 1
1
x
2
U
i U y
2

2
U x
3y
U3

0
3

Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas puntuales.
Si las dimensiones de una masa son tales que no se puede despreciar la inercia rotacional, la
componente de la matriz de masa asociada a los grados de libertad de rotacin ser el valor
del momento de inercia I de esa masa alrededor del mismo eje que el grado de libertad de
rotacin..

3.2- Vibraciones Libres


Por el momento se dejar de lado el amortiguamiento al plantear las ecuaciones de
movimiento para vibraciones libres. En tal caso, en ausencia de cargas exteriores P(t), las
ecuaciones de equilibrio dinmico son:
K .U (t ) = M

(Ec. 3.4)

.U (t) O alternativamente:
K .U (t) + M .U (t)

(Ec. 3.5)

=0
Se trata de un sistema homogneo (trmino independiente nulo P(t ) 0 ). Para encontrar
una solucin no trivial (U / 0 ) al problema, se propone una solucin armnica del tipo:
(Ec. 3.6)
U (t ) = U
Donde:

.sen(.t )

U : es un vector forma (independiente del tiempo), es la amplitud del movimiento


armnico de frecuencia circular , por ahora desconocida.
Derivando 2 veces la ecuacin (Ec. 3.6) se tiene:
2
U(t ) = .U .sen(.t )
Llevando (Ec. 3.6) y (Ec. 3.7) a (Ec. 3.5):

( K.U 2 .M .U ) .sen(.t ) =
0

Para 0 se tiene que:

(Ec. 3.7) (Ec. 3.8)

( K.U 2 .M .U )

(Ec. 3.9)

=0

(Ec. 3.10)

(K

.M ) .U = 0

La ecuacin (Ec. 3.10) es un sistema de ecuaciones algebraicas (no diferenciales) para el


cual se requiere que exista una solucin no trivial (U / 0 ), lo que ocurre cuando se anula el
determinante del sistema.
(Ec. 3.11)

K 2 .M =
0

Al desarrollar explcitamente el determinante se obtiene una ecuacin polinmica, de


orden igual al orden de las matrices K y M , en la incgnita 2 .
La ecuacin (Ec. 3.10) es lo que se denomina un problema de valores y vectores
es distinto de cero, el nmero de soluciones
propios. Cuando el determinante de la matriz K
no triviales de la (Ec. 3.11) depende del nmero de elementos no nulos que tenga la diagonal
da origen a un modo natural
principal de la matriz de masa. Cada solucin de (Ec. 3.11)
2
i
de vibracin con esa frecuencia circular.

De lo dicho surge que el nmero de modos de vibrar libremente coincide con el


nmero de GLD.

3.3- Matriz De Rigidez Condensada


Condensacin esttica
El sistema (Ec. 3.9) puede reordenarse cambiando el orden de las componentes del vector
U:
U
U = 1
U 2
U1 : Contiene todos los GLD
U 2 : Contiene todos los GL que no tienen masa.
K11 K U
M 0 U 1
12
1
2. 1
.
.
=0

(Ec. 3.12)
K 21 K 22 U 2

0 U 2

Las ecuaciones del primer grupo de GL son:


K11.U1 + K12 .U 2 2 .M 1.U1 = 0

(Ec. 3.13)

Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma
tal que no intervienen las masas:
K 21.U1 + K 22 .U 2 = 0

(Ec. 3.14)

De sta se puede despejar U 2 y reemplazar en (Ec. 3.13) obteniendo:


(Ec. 3.15)

U 2 = K 221.K 21.U1
2

1
.U1 .M 1.U1 = 0
11 K12 .K 22 .K 21 )

(K

(Ec. 3.16)

Al reordenar los GL en la matriz de rigidez K se mantiene la simetra por lo que K11 es


T
cuadrada y simtrica, K 21 = K 12
y K 22 tambin es cuadrada y simtrica.

La matriz M 1 es diagonal y no contiene ceros en la diagonal.


Al coeficiente de U1 en (Ec. 3.16) se lo designa como K C ; Matriz de Rigidez
Condensada.

C
11
12
22= 12
K
K
K

.K

.K

(Ec. 3.17)
T

C
K
Resulta que K es simtrica, por ser 11 simtrica y ( K
simtrica.

El sistema de ecuaciones queda entonces:


2
.M
( KC 1 ) .U1 = 0

12

22

.K1

.K
T

12

) ser tambin

(Ec. 3.18)

El problema que originalmente tena n GL, fue reducido a otro problema de menor
nmero de incgnitas m que tienen inercia asociada y que se denominan GLD. En lo
sucesivo los problemas sern reducidos a travs del proceso de condensacin de manera de
trabajar exclusivamente con grados de libertad dinmicos.
Una vez resuelto el problema dinmico, es decir, cuando sean conocidas las componentes
a travs de la expresin
del vector desplazamiento U1 , se est en condiciones de calcular U 2
(Ec. 3.15) y para finalmente calcular los esfuerzos barra por barra de igual manera que en los
problemas estticos mediante el mtodo de rigidez.

El procedimiento para reducir el numero de incgnitas que se ha ilustrado se


1
denomina Condensacin Esttica, e implica fraccionar K , calcular K 22 y

efectuar las operaciones indicadas en la expresin (Ec. 3.17).


La expresin (Ec. 3.11) queda:
(Ec. 3.19)

KC 2 .M 1 = 0

Ecuacin que tiene exactamente m soluciones reales y positivas correspondientes a las


frecuencias propias o frecuencias naturales, siempre que la sustentacin sea tal que el
K tenga un determinante diferente de cero.
sistema resulte estable y la matriz

Algunos procedimientos alternativos para obtener la matriz de rigidez


condensada
Se considera ahora el ejemplo de la viga con 3 masas de la Figura 3.1(a) teniendo en
cuenta slo a las vibraciones transversales que estn desacopladas de las vibraciones axiales.
Los GLD son 3 y por lo tanto la matriz de rigidez condensada es de 3x3.

K11

K12

K
21 K 22
K 31 K 32

Figura 3.3
K13 U1

U1

U2

U3

P1

(Ec. 3.20)

K 23 . U 2 = P2
K 33 U 3 P3

Los coeficientes de la matriz de rigidez (en este caso matriz de rigidez condensada K )
representan las reacciones en los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de
ellos y los dems se mantienen fijos, tal como se ilustra en la Figura 3.4. Esta interpretacin
fsica de los trminos de la matriz de rigidez provee las bases para calcular dichos
coeficientes.

K31
U3 = 0

K21
U2 = 0

Figura 3.4

K11

U1 = 1

Si se impone el GLD U1 igual a la unidad y todos los restantes GLD iguales a 0


(U 2 = U 3 = 0 ) sin restricciones a los giros (que no son GLD en este caso por no considerar la
inercia rotacional de las masas) y resolviendo por cualquier procedimiento las condiciones de
equilibrio para este estado de deformacin se tendr:
a) Por la primera ecuacin (Ec. 3.20): K11.1 = P1 , es decir que

K11 es igual a la fuerza

que hay que aplicar en el grado de libertad 1 en la direccin x1 cuando se impone


un desplazamiento unitario en ese mismo punto y direccin.
vale decir K 21 es numricamente igual a la
b) Por la segunda ecuacin: K 21.1 = P2
fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad 2 cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad 1.
K es numricamente igual a la fuerza
c) De igual manera por la tercera ecuacin 31
que hay que aplicar en el grado de libertad 3 para cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad 1.
Procediendo de manera similar se puede encontrar la segunda y tercera columna de K C
resolviendo los siguientes problemas hiperestticos de desplazamientos prefijados.

K32

K22

U3 = 0

U2 = 1

K33

K23

U3 = 1

U2 = 0

K12
U1 = 0

K13
U1 = 0

Figura 3.5
Existen diversas maneras de resolver el problema hiperesttico de desplazamientos
prefijados de las Figura 3.4 y 3.5. Una de esas maneras es a travs de la matriz de flexibilidad
por el mtodo de trabajos virtuales, calculando los desplazamientos en los GLD para tres
casos de carga que consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y los restantes sin
carga. Los esquemas de carga y desplazamientos respectivos estn indicados en la Figura 3.6.

21

31

32

22

33 1

11

12

13

Figura 3.6
La matriz K C puede ser determinada de diversas formas, entre ellas:
1) Puede resolverse por el mtodo de las fuerzas (trabajos virtuales) planteando un estado
0 sin cargas exteriores y luego 3 ecuaciones de compatibilidad donde las incgnitas son
K11 , K 21 , K 31 .
11 K
12
13
11

(Ec. 3.21)


21 22 23 . K 21 = 0
31 32 33 K 31 0

2) Otra alternativa sera determinar las fuerzas K11 , K 21 ,


K 31

como reacciones de apoyo del

problema resuelto por el mtodo de rigidez, imponiendo los distintos desplazamientos como
estados de carga independientes y calculando las reacciones para cada uno de ellos, ya sea a
travs del programa de clculo general, o alternativamente con algn procedimiento iterativo
como el mtodo de Cross, a partir de imponer la siguiente configuracin inicial.
=1

Figura 3.7
Similarmente, se pueden resolver por algunos de los procedimientos antes mencionados
los estados de deformacin prefijada de la Figura 3.5.

Figura 3.8
Este procedimiento tiene una ventaja adicional y es que permite determinar por
superposicin todos los esfuerzos una vez resueltos los desplazamientos U1 (t ),U 2 (t ),U 3 (t) :
Un momento flector:
y

y i

y 1

y 2

(Ec. 3.22)

y 3

M = M i .U (t) =M 1 .U (t) + M (t ) + M 3 (t )
i =1
.U
2 .U
Una reaccin de apoyo:
3

(Ec. 3.23)
j i
i

i =1 R .U (t )
R (t ) =

El corte en una seccin:

(Ec. 3.24)

Q j (t ) = Qi j .U i (t )
i =1

3) Otro procedimiento para hallar la matriz de rigidez condensada consiste en invertir la


matriz de flexibilidad F :

11 12 13 P1 U1


21 22 23 . P2 = U 2
31 32 33 P3 U 3

K C = F 1

1
a

31

21

11

32

12

2
2

33 1

13

23

Figura 3.9
Por las caractersticas particulares de un voladizo, este caso puede ser resuelto fcilmente
con una tabla donde figure la elstica y el giro en el extremo de una viga en voladizo cargada
en el extremo.
Como ejemplo en el caso (b):

22

2.l

22 : es la flecha en el extremo de la viga de longitud 2.L


32 : es el desplazamiento en el centro de la viga de longitud 2.L
12 = 22 + .L : Donde es el giro en el extremo de la viga de longitud 2.L

3.4- Modos naturales de vibracin - Propiedades


Determinacin de los modos naturales
Para resolver el problema de vibraciones libres se procede en primera instancia a
determinar a travs de alguno de los mtodos anteriormente descriptos, la matriz de rigidez
K . El mtodo de condensacin esttica es completamente general y por lo tanto
condensada C
apto para clculo automtico, pero cualquiera de las alternativas mencionadas puede ser
igualmente til para clculos manuales.

El segundo paso consiste en resolver la ecuacin caracterstica que tendr tantas races
como GLD tenga el sistema, es decir que para que el sistema de ecuaciones de equilibrio
K .M 1
dinmico tenga una solucin no trivial se requiere que el determinante de la matriz C
sea nulo:
(Ec. 3.25)

K C .M 1 =
0
con las frecuencias propias dadas por:

(Ec. 3.26)

i = i

Las frecuencias propias caracterizan dinmicamente a la estructura y permiten estimar si


un determinado pulso o carga peridica produce efectos dinmicos o no.
El problema (Ec. 3.25) es equivalente a resolver:

(M

1
1

.K C .I ) .U = 0

Si la matriz K C es positiva definida, que equivale a decir que la estructura es inicialmente


estable para las condiciones de apoyo consideradas, los valores propios sern todos positivos.
no trivial del sistema (Ec. 3.18).
Cada una de las frecuencias i permite una solucin U i

(K

i 2
C

).U

(Ec. 3.27)

=0

.M
Si un sistema lineal homogneo de ecuaciones algebraicas admite una solucin, cualquier
queda
mltiplo de la misma tambin es una solucin; luego, el vector forma modal U i
indeterminado en su mdulo. Se suele dar un valor arbitrario, por ejemplo la unidad, a una
componente cualquiera del vector U i . Si se asigna el valor unitario al primer GLD, la primera
columna del sistema (Ec. 3.18) puede pasar al 2 miembro como termino independiente y se
procede a resolver el sistema lineal, no homogneo de (m 1) incgnitas para obtener las
restantes componentes de U i .
Es habitual normalizar el vector U i dividiendo todas sus componentes por la de mayor
valor absoluto, de esta forma todas las componentes del vector forma modal
simplemente modo) son menores o iguales que la unidad.
1

#
Ui =
=U
U
mayor



#

#
=U
mayor .
1

#

(Ec. 3.28)

mayor

.i

i (llamado

Repitiendo el procedimiento descrito para cada una de las n frecuencias i se pueden


obtener los n modos naturales, que dispuestos en columnas configuran la matriz modal .
Para la viga de la Figura 3.1(a) de 3GLD resultan 3 modos cuya forma aproximada es:

3
1

3
2

2
1

1
1

1
2

1
3

modo 1

2
2

modo 2

3
3

2
3

modo 3

Figura 3.10
Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas suaves (poca curvatura)
que implican poca energa de deformacin; estos modos son fciles de excitar con una
perturbacin aplicada en el punto que ms se mueve. Algo similar puede decirse de los modos
superiores (mayor frecuencia).

= [1 2 n ]

1 1
1
2
2
2
1 2
= #
#

#
#
n
n

1 2

n1

n 2
# #
#

# #
#
n
n

(Ec. 3.29)

Se puede comprobar que la solucin del sistema de ecuaciones (Ec.3.4) se puede obtener
como una combinacin lineal de los modos naturales. A manera de ejemplo:
(Ec. 3.30)
U (t ) = i .i .sen(i
.t )
i

El sistema puede vibrar libremente en forma simultnea y superpuesta en todos los modos.

Todo depende de las condiciones iniciales (U y U ) al comenzar las vibraciones libres.


0

Propiedad de ortogonalidad de los modos naturales


En las estructuras civiles en general tanto K como M son matrices simtricas y positivas.
Para que esto sea vlido es suficiente que la estructura sea inicialmente estable y que todas las
masas sean distintas de cero.
Una matriz A es definida positiva si X T .A.X > 0, X 0 .
1
1
La energa de deformacin en un resorte es: Wi = .U T .P = .U T .K .U
2
2
Por analoga, para sistemas de mltiples grados de libertad, se tiene:
(Ec. 3.31)
1 T
Wi = .U .K .U > 0 U 0
2
La energa de deformacin es siempre positiva e igual al trabajo de las fuerzas exteriores
T
P , ( P = K .U ). (U es el vector desplazamiento transpuesto - puesto como vector fila para
poder efectuar el producto).
Por ser diagonal la matriz de masa, se tiene que X 0 :
m1

xn ] .

(Ec. 3.32)

0 x1

x
2
2

X .M . X = [ x1 x2
. = m i .x i > 0
#
fi

mn x n
y M son matrices positivas;
Las (Ec. 3.31) y (Ec. 3.32) expresan algebraicamente que K
T

m2

adems, como ambas matrices son simtricas, los valores propios son reales y positivos.
Supngase por que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que:

1 2 n
Cualquier modo i con su correspondiente frecuencia i satisface el sistema (Ec. 3.18).
(Ec. 3.33)
( K i 2 .M ).i = 0
Si se multiplica ambos miembros por otro modo j (transpuesto) se tiene:
Para i j :

jT . ( K i 2 .M

=0

(Ec. 3.34)

=0

(Ec. 3.35)

) .
Similarmente:

i T . ( K j 2 .M

) .

Restando miembro a miembro (Ec. 3.35) a (Ec. 3.34) y reordenando queda:

.K . T .K ) 2 . ( T .M . ) + 2 . ( T ) = 0
.
.M
.i
j
j
j
i
j
,_ i i
,
,_ _, , _,
j
i
_
T

(1)

( 2)

(3)

Por ser ( T j .K .i ) un escalar, es tambin igual a su transpuesta: (T i .K . j ), y trmino


(1) de
la expresin se anula. Por igual razn, (2) es igual a (3) y puede sacarse factor comn:
T
2
2
( ) . .M . = 0
j
i

i
Donde por ser i j :
j

(Ec. 3.36)

i T .M . =

0
Por otro lado se puede desarrollar la (Ec. 3.34):

T j.K .i i 2 . (j T .M i. ) = 0
El segundo trmino es nulo por la (Ec. 3.36), luego:

(Ec. 3.37)

.K . =
i

0
Las expresiones (Ec. 3.36) y (Ec. 3.37) indican que los modos de naturales de vibracin
son ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez. Estas dos propiedades son
fundamentales para desarrollar en el prximo capitulo el mtodo de descomposicin modal.
Por ser M una matriz diagonal (Ec. 3.36) puede expresarse:
(Ec. 3.38)
r mr r .i . j =
0
r
2

Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.36) ipor resulta:


j

i T . (
i
2 .M . )
=0

Esta expresin indica que el trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo i a
travs de desplazamientos con la forma de otro modo j , es nulo.
La (Ec. 3.37) expresa tambin que el trabajo de las fuerzas elsticas asociadas a una
deformacin de un modo i es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro
modo j .

Ti . ( K . ) =
0

Por ultimo, existe toda una familia de matrices ortogonales respecto de los modos, del
tipo:
j

T
1
p
) = 0 < p <
. M .(M .K
i

.
Ntese que

p = 0 en la (Ec. 3.36) y p = 1 en la (Ec. 3.37).

(Ec. 3.39)

Matriz Modal Normalizada


Se mencion anteriormente que se puede normalizar los modos dividiendo todas las
componentes por la componente de mayor valor absoluto, y en tal caso se ha normalizado
respecto a esa componente especfica.
Tambin es posible normalizar cada modo a travs del requerimiento que:
T
(Ec. 3.40)
.M . = 1
i

para lo cual bastar tomar cada modo U i solucin del sistema (Ec. 3.27) y calcular:
T
U i .M .Ui = M i

para luego definir:


1

=
i

.U

Mi

(Ec. 3.41)

(Ec. 3.42)

Reemplazando (Ec. 3.42) en (Ec. 3.40) se aprecia que efectivamente se verifica (Ec. 3.40)
y se cumple la condicin propuesta:

T .M . =

(Ec. 3.43)

I
En ese caso los modos i se dice que son ortonormales respecto a la matriz de masa
M . Naturalmente, si se adopta esa normalizacin no puede exigirse que los modos sean
K , ya que:
tambin ortonormales respecto a la matriz de rigidez
(Ec. 3.44)
T .K . =
K
Donde K ser una matriz diagonal debido a (Ec. 3.37), que sigue siendo valida cualquiera
sea la normalizacin de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal son en
general distintos de la unidad.
Por ltimo, mientras no se aclare lo contrario, se supondr que los modos sern
normalizados respecto a la mayor componente a los efectos de facilitar la visualizacin de las
formas modales.

3.5- Determinacin numrica de los Modos y Frecuencias


Naturales
La determinacin de las frecuencias naturales de vibracin como races del polinomio
caracterstico, resulta a veces laboriosa para clculo manual en sistemas de ms de 3 grados

de libertad. Por otra parte, la resolucin del problema de valores propios (o autovalores)
se justifica en aquellos casos en que los modos superiores pueden tener una participacin

importante en la respuesta dinmica de la estructura, y los clculos necesarios deben


realizarse con computadora.
Para la determinacin de los modos naturales de vibracin mediante clculos manuales es
corriente recurrir a los mtodos de Stodola, o de Holzer. Si bien ambos mtodos son
iterativos, son fundamentalmente distintos en concepto.
En el mtodo de Stodola se parte de una aproximacin inicial al modo fundamental y
mediante un proceso iterativo se lo ajusta sucesivamente hasta alcanzar una aceptable
aproximacin. Posteriormente, una vez conocida la forma modal se calcula la frecuencia de
vibracin correspondiente como la raz cuadrada del cociente entre la Rigidez Generalizada
T

del modo ( .K . = K ) y la Masa Generalizada .M . = M


En el mtodo de Holzer, por el contrario, se requiere variar sucesivamente la frecuencia
hasta alcanzar aquella que hace posible satisfacer las condiciones de apoyo. El modo de
vibracin se determina en una segunda etapa.
El primero de estos mtodos fue desarrollado por A. Stodola (1927) para el estudio de
alabes de turbinas y el segundo por H. Holzer (1921) para el calculo dinmico de cigeales.

Mtodo de Stodola
Uno de los mtodos ms divulgados para determinar las frecuencias naturales con clculos
manuales es el mtodo de Stodola, tambin a veces referido como Mtodo de StodolaVianello.

Este procedimiento iterativo permite ir aproximando por pasos sucesivos la


forma modal y frecuencia de los modos. Una caracterstica de este mtodo es que
permite aproximar el modo y la frecuencia fundamental de una manera rpida y sin
tener que desarrollar explcitamente ni resolver la ecuacin caracterstica que
corresponde a la condicin que el determinante sea nulo.
Partiendo de la ecuacin del movimiento en vibraciones libres:
K .U 2 .M .U =
0
Se expresa:

K .U = 2 .M

(Ec. 3.45)

.U
Se trata de un problema homogneo y lineal en la incgnita U y se busca determinar los
valores no triviales que satisfacen la expresin (Ec. 3.45).
Asumiendo un vector inicial tentativo U 0 (no trivial) para el vector U en el segundo

miembro de (Ec. 3.45) , el problema se reduce a resolver un problema esttico equivalente:


K .U = P
Donde P es igual a ( 2 .M .U

).

Si la matriz K es No singular (determinante distinto de cero), el sistema lineal no


U . Esta solucin puede ser utilizada como un nuevo
homogneo tiene una nica solucin 1
valor tentativo para U y as sucesivamente, hasta llegar a la convergencia. El mtodo de
Stodola garantiza convergencia cuando el determinante de la matriz de rigidez es distinto de
cero.

Secuencia de Iteracin
1 paso:
Se propone un U 0

inicial que cumple las condiciones de borde. Si bien U 0 puede ser

elegido arbitrariamente, en todo procedimiento iterativo el nmero de pasos necesarios para


alcanzar la convergencia depende en alguna medida de cuan prximo est el valor inicial de la
solucin. Por ello parecera conveniente estimar o intuir el modo fundamental utilizando
alguna deformada suave como se muestra en la Figura 3.11 y que generalmente
corresponde al 1 modo.

Figura 3.11
De cualquier manera no es el caso de perder mucho tiempo estimando la aproximacin
inicial ya que el procedimiento lleva de todos modos necesariamente en algunos pasos de
iteracin a determinar el primer modo, tambin llamado modo fundamental. Slo en el caso
que la forma inicial que se proponga para el modo sea prxima a uno de los modos superiores

es de esperar que la convergencia al modo fundamental requiera muchos ms pasos de


iteracin que si se usa una buena aproximacin inicial.

2 paso:
Con la aproximacin inicial U 0 se recurre a la expresin (Ec. 3.45), dejando de lado 2 ,
que por el momento se supone igual a la unidad. Por la naturaleza del problema homogneo,
cualquier mltiplo del modo es tambin otra expresin del mismo modo.
Se requiere ahora resolver el sistema lineal:
K .U1 = M .U
0

Este problema es el paso bsico de las iteraciones del mtodo de Stodola cuya solucin
est al alcance de quien lo necesite.

3 paso:
Se normaliza el vector U1 para obtener U1 .
La solucin U1 vendr magnificada o reducida respecto a U 0 ya que no se ha multiplicado
2

el segundo miembro por . Para que no resulten nmeros muy grandes o muy pequeos al
cabo de varios pasos de iteracin, es conveniente normalizar el vector U i en cada iteracin.
Para ello se dividen las componentes de U i por la componente de mayor valor absoluto.
A continuacin se repite el 2 paso con el valor de U1 recin obtenido, continuando el
proceso hasta que U converja con la precisin deseada.
En cada iteracin se resuelve el sistema K .U i = M .U i 1 , se
la nueva iteracin hasta la convergencia.

y se prosigue con

normalizaU i

Convergencia
a) Control de convergencia a travs de la forma del modo:
Una manera de medir la convergencia es comparar las componentes de U i

con las

respectivas componentes de U i 1 . La norma de error puede ser adimensional, por ejemplo


sobre la base del porcentaje de variacin de cada una de las componentes. Suponiendo
normalizados tanto U i de la presente iteracin como U i 1 de la iteracin anterior, se pueden
definir los cocientes:
U1
i 1

U i1

U2
Un
= i21 = = n i 1
Ui
Ui

(Ec. 3.46)

Una medida del error es que estos cocientes en general no son iguales entre si a menos que
la forma modal del paso anterior (i-1) sea la forma modal exacta. En cada paso de iteracin el
vector se aproxima ms al primer modo y los cocientes de la (Ec. 3.46) tienden al mismo
valor.

b) Control de convergencia por la frecuencia.


En lugar de emplear la expresin (Ec. 3.46) que implica un cociente para cada uno de los
grados de libertad (GLD), resulta ms simple analizar la convergencia sobre el valor de la
frecuencia que es un escalar.
En cada paso de iteracin se puede calcular la frecuencia en cada paso, aunque en realidad
el clculo de la misma no es indispensable como parte del proceso de iteracin.
es una constante que establece la proporcionalidad
Cuando finalmente se llega a que 2
entre cada una de las componentes de { K .U } y de {M .U i 1} ; { K .U i } =
cumplir que:

.{M .U i 1} , se

1
2.Ui 1
Ui =

(Ec. 3.47)

Esta expresin, que se justifica formalmente ms adelante, permite expresar:


(Ec. 3.48)
1
2
n
U
U
U
2 = 1i 1 = 2i 1 = = n i 1
Ui
Ui
Ui
De modo que resulta conveniente intercalar un paso de clculo en que se calcule la
frecuencia antes de normalizar la solucin obtenida en el segundo paso. Las expresiones (Ec.
2

3.48) dan en general valores diferentes de segn la componente del vector U que se
considere, y se puede adoptar como lmite de convergencia un cierto valor de la mxima
2

diferencia entre todos los valores de de la misma iteracin. Otra alternativa es calcular el
2

valor promedio de dado por las expresiones de la

(Ec. 3.48) y considerarlo como

estimador de la frecuencia en cada paso.


Otra manera de estimar el valor de la frecuencia en cada iteracin es a travs del Cociente
de Rayleigh, que resulta del multiplicar a ambos miembros de la expresin (Ec. 3.45) por la
transpuesta del modo UT y despejar 2
:
T
2
T
U .K.U = .U .M .U
T

U .K .U
2 = U T .M .U

(Ec. 3.49)

El numerador es la rigidez generalizada en el modo considerado y el denominador es la


inercia o masa generalizada. Esta expresin es exacta cuando U es la forma modal exacta,
y ser utilizada cuando se aplique el mtodo de descomposicin modal.
K
(Ec. 3.50)
2
=i
i

Mi

Hay una serie de cocientes modificados, todos derivados de la expresin (Ec. 3.49), que
tratan de mejorar la aproximacin utilizando la forma modal anterior y la actual para
extrapolar un valor ms aproximado de la frecuencia.
A los efectos del presente curso, para estimar la frecuencia resulta suficiente tomar la
forma modal de cada iteracin y reemplazarla en (Ec. 3.49). Ntese que el valor de la
2

frecuencia no depende si se usa la forma modal normalizada o sin normalizar.

Uno de los criterios de convergencia ms simples consiste en intercalar en cada


iteracin un paso que calcule la expresin (Ec. 3.50) y comparar la frecuencia as
obtenida con el valor correspondiente al paso anterior, y verificar que la variacin
no supere incierto porcentaje prefijado como tolerancia.
Debe sealarse que la precisin en la forma modal es en general inferior a la de la
frecuencia. Por ejemplo, no es lo mismo decir que de un paso al siguiente el cambio de la
frecuencia es menor del 2%, que decir que la diferencia en cada componente del modo o an
en promedio, es menor del 2%. En general es ms exigente el criterio aplicado sobre el modo
ya que la frecuencia calculada segn (Ec. 3.50) es una especie de promedio y los errores de
distinto signo tienden a compensarse en la estimacin de la frecuencia.

Cuando interesa una estimacin rpida de la frecuencia fundamental es


suficiente controlar la convergencia a travs del valor de . Cuando con este
mtodo se quiere calcular varios los modos es indispensable alcanzar una buena
convergencia en el modo porque de lo contrario las condiciones de ortogonalidad
llevan a errores significativos en el clculo de los modos superiores.
Hasta aqu la secuencia de iteracin presentada permite obtener el modo fundamental. Si
se desea adems determinar el segundo modo, bastar aplicar el mismo mtodo pero con un
vector aproximado cuya ortogonalidad respecto del primer modo est garantizada. Por lo tanto
si la aproximacin del primer modo es pobre, no se puede pretender llegar a una buena
aproximacin para el segundo modo. Para determinar varios modos se requiere establecer

criterios de convergencia muy exigentes ya sea en el modo o en la frecuencia. A manera de


ejemplo, una tolerancia de convergencia en la frecuencia del 1% en dos pasos consecutivos
que puede ser aceptable para estimar la frecuencia fundamental, resulta en general insuficiente
para determinar los modos superiores.
Cuando se desea determinar varios modos el criterio de convergencia requiere cierta
experiencia emprica segn el tipo de estructura. Por ejemplo, para 20 GLD y si slo se
desean calcular 3 modos no es necesario ser tan exigentes en la tolerancia de convergencia
como para calcular 6 modos, porque a los ltimos modos se le acumulan errores de todos los
modos anteriores.

Demostracin de la Convergencia del Mtodo de Stodola


Una aproximacin cualquiera U puede expresarse como una combinacin lineal de los
a travs de coeficientes indeterminados q j que son las componentes en
modos naturales V j
cada modo:

U = q1.1 + q2 .2 + + qn
.n n
U i = qij .i

(Ec. 3.51)

j =1

El ndice i se refiere al paso de iteracin i , mientras que el ndice j se refiere al


modo natural j .
En vibraciones libres se tiene: { K .U .M .U } = 0
2

Multiplicando por la inversa de M eso implica que: M 1.K 2 .I = 0

Los modos naturales de vibracin son los vectores propios de la matriz

valores M
propios
.K
son
1
iguales
el
cuadrad
o de la
frecuen
cia
natural
de
vibraci
n.

y los
1

Por otro lado: K.U i = M .U i 1

U i = K .M .U i 1

La matriz inversa de M 1.K es

decir,

K 1.M tendr los mismos vectores propios


,

pero con valores propios recprocos, vale decir

1
.
j2

Ntese tambin que por definicin de modo y frecuencia natural se tiene que:
1
= K .M .
1
j
j
2 .
j
2

Multiplicar al vector modo por K


1
1 .M
j
1

K .M .U = q1.
K

.M .1 + q2 .

.M .2 + + qn .

1 . + q .

K .M .U = q .
1

equivale a dividir sus componentes por :

. + + q .

2 2

i 1

= Ui

Sintetizando: K 1.M .U

U i = qij .

j =1

n 2

.M .n

.
n

(Ec. 3.52)
1
2

. j

De la comparacin de (Ec. 3.51) y (Ec. 3.52) resulta evidente que en cada paso de
crece con el cuadrado de la inversa de la
iteracin la componente de cada modo q j
frecuencia j de ese modo. De esta manera, la componente q que mas crece es la
j

correspondiente a la frecuencia mas baja, vale decir, la correspondiente al modo


fundamental.
Durante el proceso de iteracin de este mtodo la componente del modo fundamental q1
tiende a 1, mientras que las restantes componentes tienden a 0. Al alcanzar el nivel de
convergencia establecido la expresin (Ec. 3.52) se reduce a:
.1
1
U i = 1. 2

1
que demuestra la expresin (Ec. 3.47).

(Ec. 3.53)

La convergencia del mtodo de Stodola al primer modo queda en consecuencia


es definida positiva.
garantizada cuando la matriz de rigidez K

Mtodo Stodola para obtener el modo de ms alta frecuencia


En el proceso iterativo planteado para determinar el modo fundamental se adopt un valor
tentativo de U en el segundo miembro de la expresin (Ec. 3.45) y se resolvi un sistema de
ecuaciones lineales cuya matriz es K .

K .U = 2 .M .U

Se propone ahora un valor U para el primer miembro, segn el siguiente esquema:


1
(Ec. 3.54)
= .K .Ui 1
M .U i 2
Como la matriz M es diagonal las ecuaciones estn totalmente desacopladas y la solucin
es inmediata.
Es evidente que este procedimiento resulta operativamente mucho ms simple pero ocurre
que en cada iteracin las componentes de cada modo crecen proporcionalmente al cuadrado
y el mtodo converge al modo ms alto.
de su frecuencia
j

Segn se ha indicado anteriormente, los modelos de masas concentradas son una buena
representacin para los modos bajos, pero no tan buenas para los modos altos. Por
consiguiente esta forma de operar segn (Ec. 3.54) no se utiliza corrientemente porque nos
lleva al modo ms alto, y el modelo de masas concentradas no constituye una buena
aproximacin al problema fsico real. Naturalmente, es posible determinar el modo
fundamental con esta secuencia de iteracin, determinando previamente todos los modos
superiores, comenzando por el de ms alta frecuencia.

Resumiendo, la expresin (Ec. 3.54) permite determinar de una manera


expeditiva los modos altos que de cualquier manera no son de gran precisin por
incapacidad del modelo de masas concentradas de representar bien a dichos modos.
Obtencin del segundo modo y su frecuencia
Una vez obtenido el primer modo se puede aplicar el mismo procedimiento anteriormente
descrito para obtener el segundo modo.
En cada paso, la forma tentativa del segundo modo deber ser ortogonal al primero.

Sea 1

el primer modo, donde el subndice indicara el modo, y el sper-ndice indica la

componente del modo.

11
2

1 = 1
#
n

La forma modal aproximada inicial (U 2 ) 0 tendr en general componentes en todos los


modos:
n

(U 2 )

(Ec. 3.55)

= q1.1 + q2 .2 + + qn .n = q j

. j
j =1

La componente que crecer ms en cada iteracin ser q1 , por lo que se trata de anularla
mediante un barrido en cada iteracin.
ortogonal al primer modo:

A partir de0 (U 2 ) se puede determinar una aproximacin0 (U 2 )

(U 2 )

= (U 2

(Ec. 3.56)

q1.1
0

(U ) * = 0.
2 0

+ q . + + q .

T
Para determinar q1 en la expresin (Ec. 3.55) se multiplica ambos miembros por
{1 .M } :

21

11

T
T) .M . (U =.q .
.M .
.M .
0

T
Donde los trminos:
2 1 q .
2 .M

+
n 1+ q .
n .M

Luego:
T

q =
1

+ + q .T .M .
n 1
n

+T q

.M . (U)

2 0

.M r . (rU 2

M . ( )

1 .M .1
T

r 2
1

Secuencia iterativa
d) Se propone0 (U 2 )
e) Se calcula q1 segn (Ec. 3.57)
f) Se determina
2 0 (U

son cero por ortogonalidad

)*

segn (Ec. 3.56).

g) Se resuelve K . (U = M . (U
2
2

(Ec. 3.57)

)1

)0

h) Se normaliza la solucin1 (U 2 )
i) Se estima la frecuencia segn (Ec. 3.49)
j) Se repite el paso d) utilizando en el segundo miembro1 (U 2 ) .

Observacin:
*

En realidad la componente que ms crece en cada paso es q que para (U )


1
2
i

no es

exactamente nula debido a los errores numricos por truncacin y redondeo. Para garantizar la
convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteracin los pasos a), b) y c).
.
Partiendo de (U 2 )i 1

Obtencin de los modos superiores al segundo


Una vez obtenido el segundo modo, se aplica el mtodo con una forma modal aproximada
la que debe transformarse en una forma modal ortogonal tanto al primero como al

(U 3 ) 0

segundo modo:

= q1.1 + q2 .2 + + qn
.n

(U 3 )0

(Ec. 3.58)

Luego:

(U 3 ) 0*

(Ec. 3.59)

q2
= (U3 ) 0 q .
1
1 .2

(U3 )0* = 0.1 + 0.2 + q3 .3 + + qn .n


T

Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.58) por .M


1

resulta por ortogonalidad:


(Ec. 3.60)

q =
1
.

. .(

M U
1

.M . (U 3 )

1
r

r
r

3 0

1 T .M 1

r =1
n

M r . (1
r

r =1

)
T

Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.58) por 2 .M resulta por ortogonalidad:


n

.M . (U3 )0
=
q =
2T .M 2.
2
T
2

(Ec. 3.61)

.M . (U )0
M . ( )
r
2

r
3

r =1 n

r 2
2

r =1

La secuencia iterativa es la misma utilizada para obtener el 2 modo:


k) Se propone (U 3 )0
l) Se calcula q1 segn (Ec. 3.60) y q2 segn (Ec. 3.61)
m) Se determina (U 3 ) 0* segn (Ec. 3.59)
*

n) Se resuelve el sistema K . (U ) = M . (U )
3 1
3 0
o) Se normaliza la solucin (U 3 ) 1

p) Se determina la frecuencia segn (Ec. 3.49)


q) Se repiten los pasos d) , e) y f) hasta convergencia.
El procedimiento descrito para obtener el segundo y tercer modo puede generalizarse para
obtener todos los restantes modos superiores.

En sntesis, el mtodo de Stodola es muy conveniente para determinar los


primeros modos, pero no es en general el ms adecuado para determinar los modos
superiores. Todo depender del grado de precisin con que se trabaje y el nmero de
GLD.
Cuanto mayor sea el nmero de GLD habr mayor acumulacin de errores ya que los
modos superiores se determinan por la condicin de ortogonalidad respecto a los modos
anteriores.

El mtodo de Stodola es una de las formas ms simples y rpidas de obtener el


modo fundamental por repeticin de pasos de calculo esttico.
La determinacin del modo y la frecuencia fundamental se convierte casi en un clculo
esttico. Una forma particular del mtodo de Stodola para estimar la frecuencia fundamental y
el primer modo conocido como Mtodo de Rayleigh consiste en adoptar un procedimiento
especial para proponer U 0 , que consiste en adoptar como vector de carga inicial {M .U 0 } al
vector del peso propio de la estructura. Con dicho vector se procede a resolver el sistema de
ecuaciones de la primera iteracin de Stodola, se determina la solucin U1 , y con ese valor se
determina la frecuencia fundamental a travs de:
2

1 =

U1T

.K.U1

U1 .M .U1
Los pasos de este procedimiento simplificado para estimar el modo y la frecuencia
fundamental se ilustran en los ejemplos de la Figura 3.12
m1.g

m2 .
g

m3 .g

m2 .g
2

m3 .g

6
1

m .g
1

m1. m2 .g
g

Figura 3.12
Este procedimiento implica que en lugar de estimar U
0

m4 .g m5 .g

m3.g

m .g
6

como se hace en la forma normal

del mtodo de Stodola, se define un vector de aproximacin ( M .U 0 ) que es directamente


el peso de la estructura aplicado en la direccin en que se producen las deformaciones de
inters. En el caso de la columna con tres masas, las fuerzas asociadas al peso se aplican en
direccin horizontal, mientras que en el caso de la viga las cargas del peso propio se
aplican en la direccin vertical en el primer paso de Stodola.
La deformacin esttica causada por el peso de las masas ser utilizada como primera
del mtodo de Stodola, y si se desea mayor precisin se continua luego en
aproximacin U 0
la forma habitual.

Mtodo Holzer

k
1

m
1

k2
m
2

k
3

m
3

k
4

m
4

Figura
3.13

Este procedimiento esta orientado a la solucin de casos donde la geometra de la pieza es


bsicamente unidimensional (o representable por un modelo unidimensional) como el caso de
las Figura 3.13 y 3.14.

inercia rotacional concentrada

rigidez torsional equivalente

Figura 3.14
Este mtodo consiste en suponer un valor de 2

para el que comenzando desde un

extremo de la pieza se integra hasta el otro extremo, ajustando sucesivamente 2

para

cumplir las condiciones de borde en los dos extremos. Es muy utilizado en conjuncin con la
tcnica de matrices de transferencia.
En ingeniera mecnica el mtodo Holzer resulta muy conveniente para el estudio de
vibraciones torsionales de ejes, cigeales, etc.

Captulo 4
Mtodo de Descomposicin Modal
Introduccin
En el capitulo anterior se ha tratado el problema de vibraciones libres que implica resolver
un sistema de ecuaciones diferenciales homogneo (2do. miembro nulo):
K .U + M .U =
0
Ahora se considera el caso de un sistema de mltiples GLD bajo cargas variables en el
tiempo:
K .U + M .U + C.U =
P(t)
La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales es muy laboriosa aun en el caso de
emplear mtodos numricos. Para simplificar el problema se introduce una transformacin de
coordenadas adecuadas para las cuales, aprovechando las condiciones de ortogonalidad, es
posible llegar a un sistema de ecuaciones desacoplado, (una sola incgnita en cada ecuacin).

4.1- Coordenadas Normales


Se retoma el ejemplo de la viga en voladizo con tres masas (Figura 4.1) tratada en el
Captulo 3. La configuracin deformada en el problema dinmico est dada por el vector
desplazamiento U .

U1
U
2
U 3

m3

m2

m1

U3

U2

U1
0

0

U1

0
U
2
0

U2

0
0

U 3

U1

U3

Figura 4.1
Una forma de expresar el vector desplazamiento es por medio de una combinacin lineal
de la base cannica:
(Ec. 4.1)

U1
1
0
0




2 = U1 . 0 + U 2 . 1 + U 3 . 0
U
0
0
1
U 3

U=

Cada vector e j de la base cannica corresponde a una configuracin deformada en la cual


el desplazamiento prefijado en el grado de libertad j es la unidad y los desplazamientos en
los restantes GLD son nulos. Para los grados de libertad no dinmicos no se impone ninguna
condicin.
Los modos de vibrar pueden tambin utilizarse como una base para expresar el vector
desplazamiento. El estado deformado U

de la Figura 4.1 puede expresarse como

combinacin lineal de los vectores modo:


1 1
21
31
U1
2
2
2

U = U 2 = q 1. 1 + q2. 2 + q. 3 3
3
3
3 3

3
U
1
2

(Ec. 4.2)

(Ec. 4.3)

U = q1.1 + q2 .2 + q3 .3 = qi
.i
i

En notacin matricial:

(Ec. 4.4)

U = .q

=
q1.1

+
q2 .2

q3 .3
Figura 4.2
Los coeficientes qi de la combinacin lineal son un tipo de coordenadas generalizadas que
se denominan coordenadas normales de la estructura.
La (Ec. 4.4) muestra que la matriz modal sirve para transformar las coordenadas
generalizadas en coordenadas geomtricas.
Por ser los modos ortogonales, la matriz modal admite inversa y por lo tanto el sistema
algebraico de ecuaciones lineales (Ec. 4.4) puede ser resuelto para cualquier U . Sin embargo
sin resolver el sistema de ecuaciones si se
es posible determinar las coordenadas normales qi
aprovechan las condiciones de ortogonalidad.
Premultiplicando ambos miembros de (Ec. 4.3) por T .M se
tiene:
j
j

T .M .U
=

q .( T .M . )
i =1

(Ec. 4.5)

En el segundo miembro de (Ec. 4.5) se anulan todos los trminos en que i j por
ortogonalidad (recordar la (Ec. 3.36) T .M
.

= 0 para i j ).
i

El escalar jT .M .j puedeT pasarse dividiendo al otro miembro quedando:


.M .U
(Ec. 4.6)
jT
q j = j .M j
.
Esta sencilla expresin permite calcular cualquiera de las coordenadas normales para un
dado U .

4.2- Descomposicin Modal sin Amortiguamiento


Partiendo de las ecuaciones de equilibrio dinmico sin amortiguamiento:
(Ec. 4.7)
K .U + M .U =
P

e introduciendo coordenadas normales (Ec. 4.4) y sus derivadas segundas U = .q


(la
matriz modal no varia en el tiempo), se tiene:
(Ec. 4.8)
K . .q + M . .q
=P
Premultiplicando por la matriz modal transpuesta T (tiene los modos como filas) queda:
T

(Ec. 4.9)

( .K . ).q + ( .M . ).q =
T

.P
Una ecuacin genrica i tiene la forma:
m

( T .K .
j =1

).q

+ ( T .M .
j =1
).q

= T .P

Si j i se tiene por ortogonalidad que:

T .K . = 0 y T .M . =
0 j
j
i
i
Al anularse todos los trminos en que j i el sistema queda desacoplado:
( T .K . + ( T .M .

).qi
i
i ).q i
i

= T .P
i

(Ec. 4.10)

Donde:

i T .K .i = i : es la rigidez generalizada asociada al modo i


K

(Ec. 4.11)

i T .M .i =

: es la masa generalizada asociada al modo i

(Ec. 4.12)

M
(Ec. 4.13)

iT .P = Qi : es la carga generalizada asociada al modo i


Queda un sistema de ecuaciones desacoplado de la forma:
K i .qi + M i .qi =
Qi

(Ec. 4.14)

Importante:
El aspecto fundamental en el Mtodo de Descomposicin Modal es que permite
llegar a un sistema de Ecuaciones Diferenciales Desacopladas. Esto se logra de la
siguiente manera:
1) Introduciendo coordenadas normales
2) Utilizando las propiedades de ortogonalidad
Recordando que los modos satisfacen la ecuacin de vibraciones libres (Ec. 3.27)
(Ec. 4.15)
K . = 2 .M
.
i

Al multiplicar ambos miembros por la transpuesta del modo i T queda:


T
Ti .K .i = i 2 .
.Mi .
i

Segn (Ec. 4.11) y (Ec. 4.12):


(Ec. 4.16)

K i= i2 .M i
Por ser K i y M i escalares resulta:

(Ec. 4.17)

K
i = i
Mi
2

La ecuacin (Ec. 4.7) corresponde a un oscilador simple de masa M i y rigidez K i y cuya


frecuencia i , segn (Ec. 4.17) es la correspondiente al modo i .
Por ser M diagonal resulta muy sencillo el clculo de M i :
Mi =

m .(
r

(Ec. 4.18)

r 2
i

Luego se calcula K i segn (Ec. 4.16).


De esta manera se ha transformado un problema de ecuaciones acopladas (Ec. 4.7) en otro
que requiere resolver n ecuaciones, cada una correspondiente a un oscilador simple. La
segn (Ec. 4.3).
respuesta U se obtiene superponiendo las qi
n

U = qi .i
i =1

Observando que cada oscilador (Ec. 4.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
podemos adelantar que las componentes qi en los modos altos sern
frecuencia natural i
en general pequeas (salvo resonancia). Esto implica que no siempre ser necesario
considerar todos los modos para obtener una buena aproximacin.

Secuencia de clculo:
a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada.
b) Calcular por algn mtodo aproximado los primeros p modos y sus frecuencias.
c) Determinar M i segn (Ec. 4.18), K i segn (Ec. 4.16) y Qi segn (Ec. 4.13).
d) Resolver p osciladores simples (Duhamel, anlisis numrico, etc).
e) Superponer las respuestas en cada modo segn (Ec. 4.3)
f) Calcular los esfuerzos barra por barra.
Las condiciones iniciales para resolver (Ec. 4.14) en el paso (d) de la secuencia anterior se
obtienen segn (Ec. 4.6).
.M
( qi ) = iT .U
0
0
Mi

( qi ) = iT .M

.U
Mi

(Ec. 4.19)

Segn (Ec. 4.3) el desplazamiento en el grado de libertad j es:


n

(Ec. 4.20)

U (t ) = qi (t ) . (i )
j
j
i =1

Las fuerzas elsticas asociadas a cada grado de libertad son:


Fe (t ) = K .U (t
)

Sustituyendo (Ec. 4.3):

Fe (t ) = K . qi .i = qi . ( K .i )
i

Recordando (Ec. 4.15):


F (t) =
e

q . 2 M .
i

Por ser M diagonal, la fuerza elstica ( Fe (t) )j asociada al grado de libertad j resulta:

[ Fe(t)] j = qi .i 2 .mj . (i j)

(Ec. 4.21)

Las ecuaciones (Ec. 4.20) y (Ec. 4.21) muestran que es ms fcil conseguir buena
aproximacin en la determinacin de los desplazamientos que en la determinacin de los
esfuerzos donde cada coordenada normal viene multiplicada por el cuadrado de su frecuencia
correspondiente.
Para un grado de aproximacin dado ser necesario incluir ms modos cuando interesa
calcular esfuerzos que en los casos en que interesan slo los desplazamientos. En general para

obtener una buena aproximacin a los esfuerzos se requieren ms modos naturales que para
estimar los desplazamientos con equivalente precisin.

4.3- Descomposicin Modal con Amortiguamiento


Partiendo de la ecuacin de equilibrio dinmico incluyendo amortiguamiento:
K .U + C.U + M .U =
P
Introduciendo coordenadas normales segn (Ec. 4.4) y premultiplicando por la matriz
modal transpuesta se obtiene:
T
T
T
.K . .q + .C. .q + .M . .q
T
= .P

(Ec. 4.22)

Donde:
(Ec. 4.23)

T .K . = ; T .M . =
K

K y M son matrices diagonales debido a las condiciones de ortogonalidad. Si adems se


supone que la matriz de amortiguamiento C tambin es ortogonal respecto a los modos, se
tiene:
(Ec. 4.24)

.C. =
C
Donde:

(Ec. 4.25)

T
.C. = 0 si j i
j

Si i = j :
(Ec. 4.26)

T .C. = = 2. .M .
Ci
i
i
i
i i

La (Ec. 4.26) es la ecuacin de definicin del coeficiente de amortiguamiento en el modo


i que se designa i .
Obsrvese la similitud de la (Ec. 4.26) con (Ec. 2.9):
C = .2.M
.
De modo que suponiendo (Ec. 4.24) se obtiene un sistema de "n" ecuaciones
desacop1adas, cada una correspondiente a un oscilador simple con amortiguamiento Ci :
K i .qi + Ci .qi + M i .qi =

(Ec. 4.27)

Qi
Adems de facilitar los clculos, es fsicamente ms razonable definir el coeficiente de
amortiguamiento en cada modo i

que tratar de evaluar la matriz C .


Es corriente adoptar una matriz de amortiguamiento del tipo siguiente:
C = .K +
(Ec. 4.28)
.M

Donde y son constantes escalares a determinar.

Esta hiptesis, conocida como Amortiguamiento Proporcional tiene la siguiente


gran ventaja: con ella es posible aplicar el Mtodo de Descomposicin Modal, ya
que las ecuaciones resultantes siguen siendo desacopladas.
Llevando (Ec. 4.28) a (Ec. 4.27) se tiene:
K i .qi + ( .K i + .M i ) .qi + M i .qi
= Qi

(Ec. 4.29)

,__
,
Ci

Las constantes y son determinadas de modo de lograr un grado de


amortiguamiento

i deseado en dos modos prefijados.


Se debe destacar que para una matriz de amortiguamiento arbitraria C

no se puede

garantizar el desacople del sistema de ecuaciones, y en consecuencia el mtodo de


descomposicin modal en la forma habitual no es aplicable.
En el caso que el amortiguamiento no es proporcional los modos naturales amortiguados
tienen componentes complejas (parte real e imaginaria) debidas al desfasaje causado por el
amortiguamiento. Su determinacin es considerablemente ms laboriosa que para los modos
no amortiguados utilizados en este curso.
En general no es posible contar con evidencia experimental suficiente que justifique la
adopcin de una matriz general C que implique amortiguamiento NO PROPORCIONAL".
Partiendo de la expresin (Ec. 3.39):

T .M . M 1.K b . = 0
i
i
Se han desarrollado procedimientos para obtener matrices de amortiguamiento que
contengan un grado de amortiguamiento prefijado para un nmero prefijado cualquiera
de
modos. Este tema no se explora en ms detalle en el presente curso.

4.4- Una Mejora en el Mtodo de Descomposicin Modal


La mayor ventaja que se atribuye al mtodo de descomposicin modal es que en la
mayora de los casos no es necesario utilizar ni determinar todos los modos y frecuencias.

En muchos casos se determinan los desplazamientos con un alto grado de precisin


utilizando unos pocos modos y posteriormente se comprueba si la exactitud en los esfuerzos
es suficiente.

Las inexactitudes mencionadas se producen por no considerar las componentes de la carga


ortogonales a los modos considerados, pero pueden subsanarse fcilmente y basta con agregar
a la respuesta dinmica obtenida utilizando los primeros modos la respuesta casi esttica de
los modos restantes.
Se comienza haciendo una transformacin del vector de cargas para expresarlo en
coordenadas modales:
n

i =1

i =1

P = Pi = P1 + P2 + .... + Pn = Ci . ( M .i

(Ec. 4.30)

Para determinar los coeficientes de la combinacin lineal se premultiplica ambos


T

miembros de (Ec. 4.30) por i :


n

.P = C j . (i .M
j =1 .
i
T

(Ec. 4.31)

) = C .M
i

Ntese que se aprovecharon las propiedades de ortogonalidad de los modos respecto de la


matriz de masa.
Recordando la definicin de la ecuacin (Ec. 4.13) de carga generalizada y observando
(Ec. 4.31), resulta evidente que cada componente de la carga en (Ec. 4.30) contribuye a la
respuesta en un nico modo.
Q
C = i
Q = T .P ;
i
i
i
M

; P=

Qi

.(M .

(Ec. 4.32)

)
i

ii

Mi

Es conveniente descomponer la carga en dos partes como sigue:


(Ec. 4.33)
P = P p + P s = P 1+ P 2+ ...... + P p+ P p +1 + ...... + Pn
,
, ,__
,
Pp

Ps

La respuesta dinmica a la carga Pp se obtiene mediante el mtodo de descomposicin


modal resolviendo los p osciladores simples del tipo (Ec. 4.14) o (Ec. 4.27) segn se
considere o no el amortiguamiento:
K i .qi + Ci .qi + M i .qi =

(Ec. 4.34)

Qi
Cuando slo se consideran los primeros p modos se est despreciando la contribucin
al desplazamiento proveniente de las componentes de la carga en los n p modos superiores.
Para no tener que calcular esos modos superiores se puede aproximar la respuesta como
casi-esttica resolviendo el sistema:
K .U s = Ps

(Ec. 4.35)

Para calcular la componente de la carga en los modos superiores basta despejar en (Ec.
4.33) teniendo en cuenta (Ec. 4.32):

Ps = P Pp = P Ci .(M .i
)

(Ec. 4.36)

i =1

Ps = P Q

.(M .i )

i =1

Mi

La solucin esttica es vlida slo si las frecuencias excitadoras son bajas comparadas
con las frecuencias propias y el amortiguamiento es bajo. Esto se ve claramente en los
grficos ya conocidos para la respuesta en rgimen de un oscilador simple:

=0

= 0.2

= 0.5
= 0.7

= 1.0
0.5

1.5

2.5

Figura 4.3
=0

= 0.05
= 0.2
= 0.5

= 1.0

Figura 4.4

1 el factor de amplificacin dinmica (Figura 4.3) es aproximadamente la unidad


i
es pequeo, el desfasaje es despreciable (ver Figura 4.4) de modo que la
y si adems
Si

i
respuesta casi-esttica resulta ser una buena aproximacin.
Para esto p debe contener todos los modos correspondientes a frecuencias i
correspondientes a la zona de la derecha del punto A de la Figura 4.3, es decir, las frecuencias

i menores que las excitadoras

como as tambin las de los valores prximos a dichas

i
frecuencias i . De esa manera
s
excitadoras y se cumple:

slo contiene frecuencias bastante mayores que las

1
(i )s

Importante:
Cuando la carga tiene una frecuencia mucho menor que las frecuencias propias
significa que vara lentamente frente a la velocidad de reaccin de la estructura y
se comporta como carga casi-esttica.
Algoritmo:
a) Armar K y M
b) Calcular los primeros p modos
c) Calcular qi resolviendo la expresin (Ec. 4.34)
d) Calcular Ps segn la expresin (Ec. 4.36)
e) Calcular U s resolviendo la expresin (Ec. 4.35).
f) Calcular la respuesta U = p .q p + U s
g) Determinar los esfuerzos en cada barra K .U = P

Captulo 5
Excitacin dinmica por movimiento de apoyo
Introduccin
En este captulo se analiza el problema dinmico en el que en lugar de aplicar fuerzas
P(t ) en los nudos, la excitacin dinmica est definida a travs de imponer el
conocidas
U A (t (o equivalentemente la aceleracin U (t ) ) de ciertos grados
A
desplazamiento )
de
libertad. Naturalmente, cuando los desplazamientos de ciertos grados de libertad (GDL) son
conocidos, las fuerzas a aplicar en esos nudos para imponer dichos desplazamientos son en
general desconocidas. En tal caso esas fuerzas constituyen las reacciones que genera el
movimiento de apoyo aplicado. Esta clase de problemas dinmicos tiene particular
importancia en la Ingeniera Civil ya que en ella se encuentra encuadrada la respuesta de
estructuras a los movimientos ssmicos, que es uno de los estados bsicos de carga
importantes en el diseo de estructuras en zonas susceptibles de sufrir este tipo de
solicitaciones.
Cuando los desplazamientos impuestos ocurren lentamente, o sea que se pueden
aproximar como estticos, stos producen esfuerzos y tensiones slo cuando la estructura es
hiperesttica, ya que en caso de estructuras isostticas los desplazamientos lentos de apoyo
no inducen tensiones ni reacciones en los puntos de apoyo. Por el contrario, cuando los
desplazamientos son impuestos en una estructura hiperesttica, stos producen en general
tensiones internas y reacciones independientemente de si los desplazamientos son lentos o
rpidos.

En el caso de estructuras con inercia, los desplazamientos impuestos variables


en el tiempo producen en general esfuerzos internos cualquiera sea el tipo o
cantidad de apoyos.
En las secciones siguientes se analizan diversos casos especiales de efectos dinmicos
producidos por desplazamientos o aceleraciones impuestas en los apoyos a los efectos de
introducir los principales aspectos del problema, dejando para ms adelante la formulacin
general de los esfuerzos inducidos por desplazamientos impuestos en estructuras con apoyos
mltiples.

5.1- Esfuerzo debidos a desplazamientos dinmicos de


cuerpo rgido
Caso de una viga rgida simplemente apoyada:
(a)

l
(b)

UA (t)

Ui

B
xi

(c)

Fuerzas de inercia
(d)
Diagrama Mf
(e)

Diagrama Q

Figura 5.1

En la viga simplemente apoyada de la Figura 5.1 se considera que el apoyo A se desplaza


verticalmente segn en el tiempo segn la funcin U A (t ) .
Si la viga fuese rgida, es decir que no se deforma bajo cargas transversales, el
y a la distancia X i de dicha masa al
desplazamiento de cada masa sera proporcional a U A (t
)
apoyo B, tal como se puede observar en la Figura 5.1.b. Una distribucin similar en el espacio
tiene la velocidad y la aceleracin de cada masa, de modo que la fuerza de inercia en cada
masa resulta:

X
m . U (t ). i = m
.U
i
A
i

(t)

(Ec. 5.1)

Como se indica en la Figura 5.1.c, las fuerzas de inercia que se induciran en las distintas
masas estn dadas por la (Ec. 5.1), las que segn el principio de DAlambert pueden ser
tratadas como cargas exteriores aplicadas al sistema. Como resultado de ese desplazamiento
del apoyo, la viga resulta sometida a tensiones internas asociadas a los momentos flectores y
esfuerzos cortantes originados por las fuerzas de inercia. Los esfuerzos internos estn
representados en las Figura 5.1.d y 5.1.e. Debe destacarse que las fuerzas de inercia de la (Ec.
5.1) dan origen al vector de carga asociado a la excitacin por el movimiento del apoyo, y
que dicho vector de carga no depende de la rigidez de la viga, es decir que el vector de carga
es el mismo independientemente que se trate de una viga rgida o de una viga flexible. La
diferencia entre esos dos casos radica nicamente en si ocurre alguna deformacin adicional
respecto a la lnea recta que une los dos puntos de apoyo de la viga en cualquier instante de la
excitacin. En efecto, si la viga es infinitamente rgida, el vector de cargas debido al
desplazamiento del apoyo (dado por el (Ec. 5.1)) no producir deformaciones adicionales al
desplazamiento de cuerpo rgido entre los apoyos, y los esfuerzos de flexin y corte (y las
reacciones) podrn ser determinados por el procedimiento habitual para cualquier estado de
carga esttico. En realidad hay una aparente contradiccin intrnseca al decir que se aplica el
procedimiento esttico para calcular la respuesta a fuerzas que son esencialmente dinmicas
que provienen de multiplicar una masa por una aceleracin. En estos casos, tal vez sea ms
apropiado decir que se aplica el procedimiento casi-esttico para calcular los esfuerzos y
reacciones debidos a las fuerzas de inercia. El mtodo de anlisis es esttico, pero las fuerzas
que constituyen el vector de carga son de origen dinmico ya que est asociada al producto de
la masa de los distintos grados de libertad por el vector conocido de aceleracin en cada uno
de ellos. Por lo tanto, la designacin del mtodo como casi-esttico es ms apropiada que la

designacin como esttico, aunque se aplican las reglas de la esttica a fuerzas de origen
dinmico.
Por el contrario, si la viga es flexible, el vector de cargas de la (Ec. 5.1) dar origen a
deformaciones relativas a la lnea recta que une a los dos apoyos de la viga, las que a su vez
modifican las fuerzas de inercia dadas por la (Ec. 5.1); en este caso, el problema ya no puede
tratarse como un problema esttico sino que deben tenerse en cuenta todos los aspectos
propios de un problema dinmico.

Caso de una barra rgida hiposttica


Resulta sencillo demostrar experimentalmente que las fuerzas de inercia asociadas al
movimiento de la barra prismtica o pndulo fsico ilustradas en la Figura 5.2 producen
esfuerzos cortantes y momentos flectores en una barra elstica que gira alrededor de un punto
fijo. Las aceleraciones absolutas en los distintos puntos de la barra son proporcionales a la
distancia al punto de giro, mientras que la componente de la fuerza de gravedad normal a la
posicin instantnea de la barra es uniforme. Ambos esquemas de distribucin de fuerzas que
actan en forma simultnea (las de inercia variando linealmente con la distancia al punto de
giro, y las debidas a la gravedad con distribucin uniforme). Las tensiones normales de
flexin provocadas por la superposicin del peso propio de la barra junto a las fuerzas de
inercia pueden ser medidas con extensmetros elctricos de resistencia (resistance
straingages) adosados a las caras de la barra. En realidad lo que se puede medir no son las
tensiones sino las deformaciones elsticas inducidas por dichas tensiones, pero las
deformaciones son muy pequeas y no modifican sustancialmente los desplazamientos, y por
ende tampoco afectan apreciablemente la velocidad y la aceleracin a los largo de la barra.
Desde el punto de vista estructural, un pndulo fsico de este tipo es una viga con apoyos
hipostticos, ya que el grado de libertad de rotacin alrededor de la articulacin se mantiene
sin restriccin. De todos modos, las fuerzas de inercia en todo momento estn en equilibrio
dinmico segn el principio de DAlambert con las fuerzas debidas a la gravedad. En
realidad, la magnitud de la aceleracin se obtiene exigiendo el equilibrio de momentos de las
fuerzas de inercia con las debidas a la gravedad. De esa igualdad se puede despejar la
aceleracin de la barra normal a su eje, o equivalentemente la aceleracin angular. A partir de
ese clculo, conocida la aceleracin angular en cada instante, se puede determinar la reaccin
en el apoyo para que se cumpla el equilibrio de fuerzas en el sentido perpendicular al eje de la

barra. Para pequeas oscilaciones del pndulo, la reaccin vertical en el eje de la barra resulta
aproximadamente igual al peso de la misma, mientras que la componente horizontal de la
reaccin es la que resulta de plantear el equilibrio instante a instante de las fuerzas de inercia
y las de la gravedad.

Fuerzas
de inercia

3grado

Componente
del peso
propio

(a)

(b)
Fuerzas
actuantes

2grado

(c)
Momento
flector

(d)
Esfuezo de corte

Figura 5.2

Caso de una barra rgida en voladizo


Sea el voladizo rgido de la Figura 5.3 con una distribucin uniforme de masa (masa
por unidad de longitud) sometido a un desplazamiento transversal del empotramiento.
Las fuerzas de inercia resultan uniformemente repartidas como se observa en la Figura
5.3.b
UA

UA

(a)

(b)
Fuerzas de inercia

(c)
Esfuerzo de Corte

(d )
Momento Flector

Figura 5.3
dF (t ) = .U (tA
).dx

(Ec. 5.2)

A partir del razonamiento anterior, por simples consideraciones estticas se pueden


determinar los diagramas de momento flector y esfuerzo de corte de las Figura 5.3.c y Figura
5.3.d.
Si la estructura es flexible, la zona del extremo del voladizo sufrir desplazamientos
adicionales a los de la base, los que llevan a fuerzas de inercia adicionales que modificarn los
y Q . Ntese que los esfuerzos internos son funciones del tiempo a travs
diagramas de M f
de U (t ) A.
El procedimiento seguido en los tres casos anteriores es utilizado con frecuencia en
problemas donde se supone conocida la aceleracin U (t ) Ainstante a instante.
En esencia este mtodo simplificado consiste en cargar la estructura con las fuerzas de
inercia calculadas sobre la hiptesis de movimiento de cuerpo rgido. Dichas cargas (fuerzas
de inercia) se consideran como cargas estticas y a partir de las mismas se calculan
(estticamente) los esfuerzos.
Este procedimiento implica dos hiptesis. La primera consiste en calcular en cada instante
las fuerzas de inercia teniendo en cuenta nicamente el valor de la aceleracin conocida U
en ese instante. La segunda, es tratar a las fuerzas de inercia como cargas estticas. En ambos
casos se trata al problema en forma esttica, es decir que la respuesta de la estructura se
calcula a partir de las fuerzas actuantes instante a instante. En realidad es como si se estuviera
aplicando el mtodo de las fuerzas segn el cual se calculan los esfuerzos sin determinar los
desplazamientos, y posteriormente calcular los desplazamientos asociados a dichos esfuerzos.
Alternativamente, el problema puede tambin tratarse por el mtodo de rigidez considerando a
las fuerzas de inercia como cargas estticas.
Para tener en cuenta las fuerzas de inercia inducidas por las deformaciones de la pieza,
deber hacerse un planteo ms general aplicable independientemente que la estructura sea
relativamente rgida o flexible. Dicho planteo tomar en cuenta adems del valor de la
aceleracin total en cada instante la ley de variacin de la misma vara en el tiempo.
Una de las posibles formas de tratar el problema es a travs del mtodo de rigidez que se
desarrolla a continuacin.

5.2- Formulacin general del problema de movimiento de


apoyo

Caso de una estructura isosttica deformable sin amortiguamiento.


Se ilustra el planteo general basado en el mtodo de rigidez desarrollando el ejemplo de la
Figura 5.1, con la siguiente notacin:
U T : Desplazamiento total
U : Desplazamiento relativo al movimiento de cuerpo rgido
U : Desplazamiento asociado al movimiento de cuerpo rgido.

A
UA

U1

U2

U3

U1

U2

U3

U4
U4

U5

U5

x2
Figura 5.4
De la figura surge que:
x1
l

B
1

B

2
U = l .U = 2 .U

# A

A
#

B s
x
s

(la Figura 5.4 corresponde a un instante en que UA

es hacia abajo y por lo tanto las fuerzas

de excitacin que integral el vector de carga son hacia arriba)


Tendremos las siguientes ecuaciones generales de equilibrio dinmico:
K .U + M .U =
T

0
El vector de cargas de la derecha es nulo porque se supone que no hay otras cargas
exteriores que no sean las reacciones de los apoyos.
El desplazamiento total ser:
UT = U + U

(Ec. 5.3)

Por lo que:
K12
K11
K15 U1 + U 1 m1
K
21
#

K 22
#


K 25 U 2+ U 2 0 m2
.
+
#
fi #
#
# fi

0 U + U

1
1

2 0
0 U 2 + U
.
=
#
#
#

(Ec. 5.4)


K 51

K 52 K 55 U 5 + U 5
0
0

m5 U5 +
U5

Que puede condensarse:

K .U + K .U + M .U + M .U = 0
de un desplazamiento de cuerpo
Reconociendo que [ K ] .{U } = {0} por tratarse {U }
rgido se puede escribir la expresin (Ec. 5.4) de la siguiente manera:
(Ec. 5.5)
K .U + M .U = M
.U

Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo deformable sometido a


desplazamiento de apoyo tienen igual forma que las del sistema sin desplazamiento
de apoyo pero sometido a cargas equivalentes { M .U } . Estas cargas
equivalentes
representan el VECTOR EXCITACIN debido l movimiento de apoyo. Es
importante no confundir el Vector Excitacin as definido con el Vector de Carga
Equivalente que se ver ms adelante.
m1.UA

Sistema con movimiento de


apoyos
U A (t)

U A (t)

m2 .UA

Sistema equivalente

Figura 5.5
Para estructuras rgidas se ha visto que las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de
pueden ser consideradas como cargas exteriores; posteriormente, si
cuerpo rgido {M .U

}
las deformaciones inducidas por esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a
las fuerzas de inercia, es necesario incluir esos trminos adicionales de inercia.
1

m1.UA

m2 .UA

U A (t)

Movimiento de
apoyos

A
Cargas equivalentes

Figura 5.6

La expresin (Ec. 5.5) tiene en cuenta simultneamente estos dos aspectos: por un lado la
solucin de la misma U es el desplazamiento relativo respecto al apoyo; las fuerzas de
inercia asociadas a la aceleracin relativa al de cuerpo rgido constituyen el trmino M , y
por otro lado las fuerzas de inercia { M .U } debidas a la excitacin.
En la expresin (Ec. 5.5) se puede apreciar el mtodo simplificado propuesto
y utilizar
anteriormente como casi-esttico, que consiste en despreciar el trmino {M .U}
slo las fuerzas de inercia aproximadas {M .U

para resolver luego las deformaciones

}
aproximadas U (no de cuerpo rgido).
K .U = M
.U

Observando la expresin (Ec. 5.5) se puede apreciar que:


Determinar si un movimiento de apoyo es esttico o dinmico es equivalente a
son aplicadas en forma esttica o
determinar si las fuerzas equivalentes {M .U

}
dinmica.

{M .U } = m .U
i

= mi .Bi .UA

Cada componente del vector de carga equivalente es proporcional a UA

a travs de un

factor de proporcionalidad que se designa como mi .Bi independiente del tiempo, por lo que el
grfico que representa el vector de las fuerzas equivalentes resulta ser el mismo grfico de
U
A (t ) pero en otra escala.

UA

UA

t
tD

Figura 5.7
Si t D T EXCITACIN DINAMICA
Si t D T PROBLEMA ESTATICO

t
tD

La solucin de la ecuacin (Ec. 5.5) se logra a travs de los procedimientos generales ya


vistos para cualquier carga variable en el tiempo. Ntese que las incgnitas en la ecuacin

(Ec. 5.5) corresponden al movimiento relativo U respecto al desplazamiento asociado al


movimiento de cuerpo rgido.
Las fuerzas internas en cada instante podrn ser calculadas utilizando los desplazamientos
relativos U premultiplicados por las respetivas matrices de rigidez de cada barra, tal como se
ha hecho en los casos estticos.

5.3- Aplicacin del Mtodo de Descomposicin Modal


En las secciones anteriores se ha presentado el problema del movimiento de apoyo (sin
cargas externas) a travs de un transformarlo segn (Ec. 5.5) en un problema dinmico sin
movimiento de apoyo pero con cargas exteriores { M .U } . Tambin se ilustr que
el
problema equivalente puede ser resuelto en la forma habitual para cualquier carga de tipo
dinmico. A continuacin se particulariza el procedimiento de solucin basado en el mtodo
de descomposicin modal.
En el caso de excitacin por movimientos de apoyo el mtodo de descomposicin modal
de factor de participacin modal. El vector

lleva naturalmente al concepto

desplazamiento relativo al apoyo U se expresa como una combinacin lineal de los modos
naturales a travs de:

(Ec. 5.6)

U = q j .
j
j =1

Donde
j

GLD.

a su coordenada generalizada, y n el numero de

representa el modo j y q j

Sustituyendo la expresin (Ec. 5.6) en la ecuacin (Ec. 5.5) se pasa a coordenadas


T
generalizadas, y premultiplicando ambos miembros de cada ecuacin j del sistema por
j

se obtiene a travs del teorema de ortogonalidad un sistema de ecuaciones desacopladas de la


forma:
q .K + q
.M
j

= T .M
.U
j

(Ec. 5.7)

= .M .B.U
A
T .Mj .B
.M .
j

=
j
A
Mj
T

(Ec. 5.8)

Donde:
M = T .M . =
j

i =1

m . (

j i

K =j T j.K .j = j 2 .Mj
Kj

j =
U

Mj

= B.U
A

Factor de participacin modal


Ntese que la ecuacin (Ec. 5.8) tiene la misma forma que la de un oscilador simple de
que denominaremos
frecuencia j , con la excepcin del factor de proporcionalidad
j
factor de participacin modal.

(Ec. 5.9)

T .M .B
j =
j

j
T
j

.M .

Por lo tanto, la respuesta en el modo j , estar dada a travs del producto:


q j = j j . (U s

(Ec. 5.10)

Kj
Mj

(U s )
j

M
.U
A

Figura 5.8
Donde j (U s ) es la respuesta en el tiempo de un oscilador simple no amortiguado de
y masa M j sometido al movimiento de apoyo U .
A
rigidez K j

Para operar en forma prctica se procede de la siguiente manera:

a) Se determina la matriz de inercia y matriz de rigidez condensada en la forma


habitual (condensacin matricial, cross, flexibilidad, etc)
b) Se determinan las frecuencias y modos naturales de vibracin (por ejemplo
determinamos los k primeros modos por el mtodo Stodola). En realidad, esta es la

parte ms laboriosa del problema ya que el resto es muy simple y requiere poco
esfuerzo computacional.
c) Se calculan las masas generalizadas en cada modo mediante la expresin:
M j = m1. ( j

+ m2 .( ) + + mn .( )j
j

d) Se determinamos la rigidez generalizada en cada modo mediante el producto de la


masa generalizada recin calculada por el cuadrado de la frecuencia del modo:
K j = j2 .M j
Esta expresin tiene gran importancia conceptual ya que indica que la rigidez de los
modos superiores es muy grande (comparada con la rigidez de los primeros)

y en

consecuencia la respuesta (el desplazamiento) ser en general muy pequea (salvo


amplificacin por resonancia).
e) Se calculan los factores de participacin:
j =

( ) ( )
j 1

j 2

m1 0
0 m
2

#
#

0
0

( ) ( )
j n

.m

( )

Tj .M .B
jT .M .j

fi

0
0
#

mn

.m

B1
B2
#
j

( )

.m

Bn

( )
i

ji

.mi .Bi

j = ( j )i .mi .Bi
Mj
El denominador es la masa generalizada M j ya calculada en el paso c).
f) Se determinamos la respuesta para cadauno de los n osciladores simples sin
amortiguamiento, con una carga {M j .U A (t )} . Esto se hace en la forma habitual
(Duhamel, anlisis numrico, etc.)

Kj
Mj

{M

Figura 5.9
g) Finalmente se superponen las respuestas

.UA (t)

q j (t ) en cada modo, multiplicadas por el

correspondiente factor de participacin:


U

U
2
= 1.q1 (t
).
#
Un

1
2

2
2
1
2
+ 2 .q2 (t + +

).
#
#


1 n
2 n

(Ec. 5.11)

2

.qk (t ). k
k
#
n
k

Se insiste en que no es necesario calcular todos los n modos ni extender la suma (Ec.
primeros modos, donde
5.11) a todos los modos. Bastar segn el problema considerar los k
k debe ser determinado segn el contenido de frecuencias de la excitacin, de la distribucin
de frecuencias naturales del problema y de la distribucin espacial de las masas. Ms detalles
sobre este aspecto exceden el alcance de este curso.

5.4- Movimiento Dinmico de Apoyos en sistemas no


amortiguados
Planteo en desplazamientos relativos
Al desplazar dinmicamente un apoyo se producen aceleraciones en los grados de
libertad dinmicos, (GLD); que provocan fuerzas de inercia que atrasan la respuesta. Si se
agregan fuerzas ficticias que neutralizan esas fuerzas de inercia se obtiene un estado de
desplazamientos casi-esttico al que debe sumarse luego, la solucin correspondiente a las
fuerzas ficticias cambiadas de signo.
El problema de desplazamiento dinmico de apoyo se descompone en la suma de dos
estados:
a) Un estado casi-esttico de desplazamiento prefijado de apoyo pero sin fuerzas de
inercia

b) Un estado dinmico donde solo actan las fuerzas de inercia pero sin
desplazamiento prefijado de apoyo
Excitacin dinmica

Problema casi-esttico con

Problema dinmico con

por movimiento de

desplazamiento prefijado

cargas dinmicas sin

apoyo

sin fuerzas de inercia

desplazamiento de apoyo

La respuesta del problema a) por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la funcin del
tiempo U A (t ) por la solucin esttica para un desplazamiento unitario U A = 1 .
Convencin: U (+)

U (+) U

B1 (+)

(+)
Estado I

=U

U A (t)

A (t).

UT (t)

B1

Estado II

B2

1 1
A
m .B .U (t)
A (t)
m2 .B2 .U

U R (t) = U A

U (t)

(t).B
Figura 5.10

El estado I es un problema esttico de desplazamiento prefijado U A = 1 , que debe


resolverse para hallar el vector B , que contiene los desplazamientos de los grados de libertad
dinmicos.

El estado II es un problema dinmico y debe resolverse como tal, usando


descomposicin modal, integracin directa, etc.

Caso en que U R es un desplazamiento de cuerpo rgido


Hay situaciones en que el Estado I consiste en un desplazamiento de cuerpo rgido. En
tales casos el clculo se simplifica al no ser necesario resolver el Estado I porque los
esfuerzos son nulos y el calculo de B resulta trivial. Esto ocurre cuando:
a) La estructura es isosttica
l

B2

B1

U A (t)

Figura 5.11

B
1

0.5

B = B = 1.5

b) Todos los apoyos sufren igual desplazamiento:

UA(t)

UA(t)

B1

B = BB = 11

B2

Figura 5.12
En estos casos no es necesario conocer U A (t ) . El problema puede ser resuelto a partir
de las aceleraciones de apoyoAU (t ) . Notar que ste es el caso de un problema Ssmico
donde el
anlisis se basa en acelerogramas experimentales.

Mtodo Simplificado
Cuando U R es un desplazamiento de cuerpo rgido slo hay que resolver el Estado II que
es un problema dinmico.

es lenta comparada con el


U
A (t
)

Cuando la variacin en el tiempo de la aceleracin

perodo fundamental de la estructura se puede lograr una notable simplificacin considerando


al problema como casi-esttico.
Estado II
m1.B1.UA

Problema Esttico

m2 .B2 .UA (t)

(t)

m1.B1

m2 .B2

U A (t).

Caso en que UA (t)


tiene variacin lenta

Figura 5.13
En tales casos los esfuerzos mximos se obtienen cargando a la estructura con las
mximas fuerzas de inercia resolviendo un problema esttico.
Estado II
Esfuerzos
Mximos

Resolver

m1.B1.UA
max

Figura 5.14

m2 .B2 .UAmax

Ms adelante se presenta un procedimiento de tipo casi-esttico que permite obtener la


respuesta ssmica mxima de una estructura a travs de un vector de cargas estticas
equivalentes a la excitacin ssmica que llevan a la respuesta dinmica mxima exacta en cada
modo a travs del denominado Espectro de Respuesta del sismo.

Formulacin en desplazamientos Totales


Se propone la solucin en dos pasos. En el primer paso se supone que todos los grados de
libertad no se desplazan excepto el desplazamiento impuesto, y se calculan las fuerzas de
reaccin necesarias para que ese esquema de deformacin sea posible. En el segundo paso se
aplican esas reacciones con el signo opuesto pero liberando a todos los grados de libertad
excepto los apoyos con desplazamientos impuestos, los que permanecen fijos en esta segunda
etapa. La solucin completa se obtiene posteriormente sumando los resultados de ambos
pasos. En esta formulacin el problema de desplazamiento dinmico de apoyo se descompone
en la suma de dos estados:
a) Un estado casi-esttico de desplazamientos prefijados: Adems del desplazamiento
de apoyo U A (t ) , se supone que todos los GLD tienen desplazamiento nulo. Esto
se logra mediante reacciones de apoyo ficticias.
b) Un estado dinmico donde slo actan las reacciones de apoyo ficticias cambiadas
de signo pero sin desplazamiento de apoyo en los puntos con desplazamiento
impuesto. (es decir tomandoU A (t ) = 0 )
La solucin del caso a), por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la respuesta esttica
para un desplazamiento unitario del apoyo U A = 1 por la funcin del tiempo U A (t supuesta
)
conocida.
Se adopta la siguiente convencin de signos: U (+)

U (+) U

B1 (+)

(+)
Estado II

Estado I

Problema Dinmico

Problema Esttico

= U A (t).
A

(t)

U
R1

Figura 5.15

=1
R2

R1.U A
(t)

R2 .U A (t)

R1 : con su signo
U A (t) : con su signo

Ntese que:
A En todos los casos el Estado I es un problema hiperesttico, en general altamente de
alto grado de indeterminacin esttica, tpico de desplazamientos impuestos o
prefijados. (en general no corresponden a desplazamientos de cuerpo rgido)
A No interviene en los clculos la aceleracin de apoyo UA (t ) sino el
desplazamiento
U A (t ) . En el caso de excitaciones ssmicas es necesario digitalizar el acelerograma
para proceder a la integracin numrica para obtener U A (t por doble integracin
)
U (t ) .
en el tiempo de A

En general la formulacin en funcin de desplazamientos totales no es muy usada en el


diseo ssmico de la mayora de las estructuras civiles, con excepcin de aquellos casos en
que se considera el movimiento diferenciado de los distintos apoyos, como ocurre en
estructuras de grandes dimensiones en planta frente a la longitud de onda del movimiento
ssmico.