Universidad del Zulia

Ctedra: Dinmica
Prof., Ing. Jorge A. Hernndez

MOVIMIENTO RELATIVO ENTRE CUERPOS QUE DESLIZAN ENTRE S

A continuacin analizaremos cuerpos que se encuentran en movimiento respecto a un sistema de
referencia en rotacin (y por tanto no inercial). Este fenmeno fue descrito en 1836 por Gaspard-Gustave
Coriolis, cientfico francs que observ que un cuerpo que se encuentra en movimiento respecto a un
observador en rotacin, experimenta una aceleracin desde el punto de vista de este. A esta aceleracin se le
conoce como aceleracin de coriolis, en honor al cientfico francs, y es un fenmeno que experimentan todos
los cuerpos sobre la Tierra, ya que sta es una plataforma giratoria sobre la cual se desplazan los cuerpos
ubicados sobre ella.
Para analizar este fenmeno, emplearemos como ejemplo el mostrado en la figura a continuacin:

En esta, consideremos un sistema de referencia fijo en O y otro mvil en B (este ltimo en rotacin con una
velocidad angular r ). Sobre este ltimo, desliza un elemento (representado por el punto A) con una velocidad
r
relativa Vrel .
Por simple inspeccin, podemos establecer que el movimiento del punto A estar compuesto por tres
factores: 1) el movimiento el punto B relativo al punto fijo O, 2) el movimiento de rotacin alrededor del
punto B, y 3) el desplazamiento del punto A sobre el cuerpo en rotacin:

r
r r r r
VA = VB + r + Vrel
siendo

(1)

r
r el vector posicin del punto A con respecto al punto B.
Para el clculo de la aceleracin del punto A, se debe entonces derivar la expresin (1) en funcin del

tiempo:

r
r
r
dVA dVB d r r
dVrel
=
+ ( r ) +
dt
dt dt
dt

(2)

en esta expresin, pondremos atencin al segundo y tercer trmino.

En el segundo trmino, se tiene la derivada de un producto,

r
r
d r r
d r r dr
( r ) = r +
dt
dt
dt

(2.1)

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r
r
d
donde
es la aceleracin angular ( ) del sistema de referencia en rotacin (B).
dt r
Si se defini r como el vector posicin del punto A con respecto al punto B, su derivada (variacin
con respecto al tiempo) es la velocidad del punto A con respecto a B, la cual depende tanto del
deslizamiento relativo como del movimiento de rotacin de B:

r
r r r
r r
r dr r r r r

= r + Vrel = ( r ) + Vrel
dt
r
dVrel
, debemos antes definir algunas cosas.
Para analizar el tercer trmino,
dt
r

(2.2)

Dado que la velocidad Vrel es la velocidad con la cual desliza el punto A sobre el sistema en rotacin

en B, puede ser escrita en sus componentes rectangulares con respecto a este sistema ( x y ),
como:

r
dx dy
j (2.3)
i +
Vrel =
dt
dt
Por lo que:

r
dVrel d 2 x d 2 y dx di dy dj
= 2 i + 2 j +

dt dt dt dt
dt
dt
dt

(2.4)

Para resolverla debemos establecer la relacin entre el sistema en rotacin ( x y ) y el absoluto

( x y ):

i = cos( ) i + sen( ) j
j = sen( ) i + cos( ) j

Entonces:

(2.5)

d i
d
= cos( ) j sen( ) i
= j
dt
dt
(2.6)
d j
d

= cos( ) i sen( ) j
= i
dt
dt

Escrito como un producto vectorial:

d i r
= i
dt
(2.7)
d j r
= j
dt

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Por lo, al operar la expresin 3.3:

r
dVrel d 2 x d 2 y dx r dy r
= 2 i + 2 j +
i +
j
dt
dt
dt
dt
dt
r
r dx dy
dVrel r
= arel +
i +
j
dt
dt
dt

r
r r
dVrel r
= arel + Vrel
dt

(2.8)

Ahora sustituyamos las expresiones 2.1, 2.2 y 2.8 en la ecuacin 2:

r r r r r
r r
r
r r
aA = aB + arel + r + ( r ) + 2 V (3)
Donde:
r
aA : es la aceleracin absoluta del punto A.

r
aB : es la aceleracin absoluta del punto B, el cual es el origen del sistema de referencia en rotacin.
r
arel : es la aceleracin relativa del punto A con respecto al punto B.
r r
r
r : es la aceleracin tangencial ( a t ) del punto A causada por el movimiento de rotacin del
sistema de referencia fijado en el punto B.

r r
r
( r ) : es la aceleracin normal ( a n ) del punto A causada por el movimiento de rotacin del
B.
rsistema de referencia fijado en elrpunto
c
2 V : es la aceleracin de coriolis ( a ), la cual depende de la velocidad angular del sistema de
r
referencia en rotacin ( ) y de un desplazamiento sobre este (velocidad angular del sistema de
r
referencia en rotacin ( V )

Si enumeramos los elementos en el mecanismo analizado, entonces la aceleracin de coriolis se

calculara como:

r r
rc
a = 2 3 VA4 / A3