Control de proceso

El sistema de control nos permitir una operacin del proceso

ms fiable y sencillo, al Encargarse de obtener unas condiciones de
operacin estables, y corregir toda desviacin que se pudiera producir
en ellas respecto a los valores de ajuste. Las principales caractersticas
que se deben buscar en un sistema de control sern:
1. Mantener el sistema estable, independiente de perturbaciones y
desajustes.
2. Conseguir las condiciones de operacin objetivo de forma rpida y
continua.
3. Trabajar correctamente bajo un amplio abanico de condiciones
operativas.
4. Manejar las restricciones de equipo y proceso de forma precisa.
Principalmente los beneficios obtenidos sern:
Incremento de la productividad
Mejora de los rendimientos
Mejora de la calidad
Ahorro energtico
Control medioambiental
Seguridad operativa
Optimizacin de la operacin del proceso/ utilizacin del equipo
Fcil acceso a los datos del proceso
El control del proceso consistir en la recepcin de unas entradas,
variables del proceso, su procesamiento y comparacin con unos valores
predeterminados por el usuario, y posterior correccin en caso de que se
haya producido alguna desviacin respecto al valor preestablecido de
algn parmetro de proceso.
El bucle de control tpico estar formado por los siguientes elementos, a
los que habr que aadir el propio proceso.
Elementos de medida (Sensores) Generan una seal indicativa de las
condiciones de proceso.
Elementos de control lgico (Controladores): Leen la seal de medida,
comparan la variable medida con la deseada (punto de consigna) para
determinar el error, y estabilizan el sistema realizando el ajuste
necesario para reducir o eliminar el error.

Elementos de actuacin (Vlvulas y otros elementos finales de

control): Reciben la seal del controlador y actan sobre el elemento
final de control, de acuerdo a la seal recibida.
Se puede hacer una clasificacin de los sistemas de control atendiendo
al procedimiento lgico usado por el controlador del sistema para
regular la evolucin del proceso. Los principales tipos de control
utilizados en los procesos industriales sern:
Normales:
Sistemas de realimentacin. (Feed-back)
Proporcional
Integral
Derivativo
*Sistema anticipativo (Feed-Foward)
Sistema en cascada (Cascade)
Sistema selectivo (Over-Ride)
Avanzados
Control de restricciones (Constraint Control)
Control del modelo de referencia (Model Reference Control)
Optimizacin de unidades

Sistemas de control con realimentacin

Son sistemas de control de bucle cerrado en los que existe una
realimentacin continua de la seal de error del proceso al controlador,
actuando ste conforme a esta seal buscando una reduccin gradual
del error hasta su eliminacin.
Es el tipo de sistemas que ms extendido se encuentra en la actualidad.
Existen diversos diagramas de actuacin con la caracterstica comn de
la realimentacin de la seal de error. Sin embargo, seguirn distintos
fundamentos de actuando para conseguir la eliminacin del error del
sistema.

Control proporcional
El sistema de control proporcional se basa en establecer una relacin
lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del
elemento final de control. As, la vlvula de control se mover el mismo
valor para cada unidad de desviacin.

Control integral

El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la vlvula, a

una velocidad constante, hasta conseguir eliminar la desviacin. La

velocidad de accionamiento ser proporcional al error del sistema

existente.

Control derivativo
En la regulacin derivada la posicin de la vlvula ser proporcional a la
velocidad de cambio de la variable controlada. As, la vlvula sufrir un
mayor o menor recorrido dependiendo de la velocidad de cambio del
error del sistema.
Nos remitimos a las curvas de variacin de las variables del sistema
para una mejor comprensin del fundamento operativo de este modo de
regulacin.

Control anticipativo (Feed-Forward)

En el control anticipativo el controlador del sistema utilizar la lectura de

una o ms variables de entrada para actuar sobre la variable
manipulada que produce la salida deseada del proceso. No
corresponder ya al diseo de bucle cerrado al que hemos visto que
respondan los sistemas de realimentacin anteriores.
La principal ventaja de este tipo de sistemas es que no necesitan la
aparicin de una desviacin en el sistema para efectuar la correcta
regulacin del mismo.
Para adoptar este tipo de control en el sistema ejemplo visto
anteriormente tendremos que realizar las modificaciones que se pueden
apreciar a continuacin.

Control en cascada
Existen casos en los que la variable manipulada, por su naturaleza, sufre
grandes
Oscilaciones que afectan a la capacidad de control del sistema, llegando
inclusive al caso de imposibilitarlo. En el ejemplo hasta ahora expuesto
podramos encontrar esta situacin si se diese el caso que la corriente
de salida se encontrase turbo aspirada, dependiendo entonces la presin

de aspiracin del rgimen al que girara la bomba. As para una misma

posicin de la vlvula de vaciado del depsito el caudal de paso por ella
depender de la presin en la lnea, siendo por tanto variable con sta.

Generalizando, podemos decir que el sistema de control en cascada

acta a un esquema jerarquizado de variables de control,
distinguindose entre variables primarias (master) y secundarias (slave).
Las variables primarias sern las controladas, mientras que las
secundarias son aquellas manipuladas/controladas para conseguir llevar
al sistema al rgimen de operacin determinado por las variables
primarias. Cabe decir que todo sistema de control en cascada constar
al menos de un par de variables relacionadas, una primaria y otra
secundaria.

Breve historia del control de procesos

Los primeros sistemas de control conocidos, ya en la antigedad, son
mecanismos destinados al
control del caudal para regular un reloj de agua o el control de nivel
de lquido en una lmpara de aceite o en un recipiente de vino, que se
mantiene lleno a pesar de los muchos vasos que se sacan. De hecho,
el control del caudal de fluido se reduce al control del nivel del fluido,
ya que un pequeo orificio producir caudal constante si la presin es
constante. El mecanismo de control de nivel de lquido inventado en la
antigedad y todava usado para controlar nivel es la vlvula flotante,
semejante a la del depsito de agua de un inodoro corriente. El
flotador est hecho de tal manera que, cuando el nivel baja, el caudal
del depsito aumenta y cuando el nivel sube, el caudal disminuye y, si
es necesario, se corta (Figura 1.1). En este caso el sensor y el
actuador estn combinados en el mismo dispositivo, el flotador y la
combinacin de tubo de alimentacin.

Figura 1.1. Un tonel que nunca se acaba. Ejemplo del control de nivel de lquido y caudal tal como se
realizaba en la antigedad.

Un caso ms moderno de control por retroalimentacin es el control de temperatura de

un horno para calentar una incubadora, sistema que fue diseado por Drebbel (hacia
1620). El horno constaba de una caja que contena el fuego, con un tubo en la parte
superior provisto de un regulador de tiro (Figura 1.2). Dentro de la cmara de
combustin estaba la incubadora de paredes dobles y el hueco que quedaba entre las
paredes se llenaba de agua. El sensor de temperatura era un recipiente de vidrio lleno
de alcohol y mercurio colocado en la cmara de agua en torno a la incubadora. A
medida que el fuego calentaba la caja y el agua, el alcohol se dilataba y el vstago con
flotador se desplazaba hacia arriba, bajando el regulador de tiro sobre la boca del tubo.
Si la caja est demasiado fra, el alcohol se contrae, el regulador de tiro se abre y el
fuego arde ms fuertemente. La temperatura deseada est determinada por la longitud
del vstago del flotador, que determina la apertura del regulador de tiro para una
dilatacin determinada de alcohol.
La bsqueda de un medio para controlar la velocidad de rotacin de un eje fue un
problema famoso en las crnicas del control automtico. La principal motivacin era la
de controlar automticamente la velocidad de la piedra de molienda de un molino de
viento harinero. De los varios mtodos que se intentaron, el ms prometedor result
ser el que usaba un pndulo cnico, o regulador de bola flotante. Este dispositivo se
us para medir la velocidad del molino; las aspas del molino de viento se hacan girar
con cuerdas y poleas, casi como persianas, para mantener una velocidad fija. Pero no
fue el molino de viento es que hizo famoso el regulador de bola flotante, fue su
adaptacin a la mquina de vapor en los laboratorios de James Watt, alrededor de 1788
(Figura 1.3).

Figura 1.2. Croquis de la incubadora de Drebbel para empollar huevos de gallina.

Figura 1.3. Mquina de vapor con un regulador centrfugo o de bola flotante, que aparece en la parte
derecha de la imagen

La accin del regulador centrfugo es fcil de describir. Supongamos que la mquina

est operando en equilibrio y aplicamos de pronto una carga. En ese momento
disminuir la velocidad de la mquina y las bolas del regulador caern a un cono ms
pequeo. De este modo, el ngulo de las bolas se usa como sensor de salida. Esta
accin, a travs de palancas, abrir la vlvula principal al ncleo de vapor (que es el
actuador) y admitir ms vapor a la mquina, recuperndola totalidad de la velocidad
perdida. Para mantener la vlvula de vapor en una nueva posicin es necesario que las
bolas giren a un ngulo diferente, lo que implica que la velocidad con una carga no es
exactamente la misma que la anterior. Para recobrar la misma velocidad en este
sistema, sera necesario reponer la velocidad deseada cambiando la longitud de la

barra de la palanca a la vlvula. Otros inventores introdujeron mecanismos que

integraron el error de velocidad y as proporcionaron una reposicin automtica. Estos
sistemas tienen error estacionario cero a perturbaciones constantes.
Watt fue un hombre prctico, como el constructor de molinos anterior a l, y no se
ocup de anlisis tericos del regulador. En este sentido son de gran importancia las
contribuciones de G.B. Airy, que fue profesor de matemticas y astronoma de la
Universidad de Cambridge desde 1826 a 1835 y Astrnomo Real en el Observatorio de
Greenwich desde 1835 a 1881. Airy se inters por el control de la velocidad; si sus
telescopios hubieran podido girar en sentido contrario a la Tierra, se habra podido
observar una estrella fija durante largos perodos de tiempo. l utiliz el regulador
centrfugo de pndulo y descubri que era capaz de movimiento inestable. Airy realiz
la primera exposicin histrica de la inestabilidad en un sistema de control, el anlisis
de un sistema a travs de ecuaciones diferenciales y, por tanto, los comienzos del
estudio de la dinmica de control con retroalimentacin.
El primer estudio sistemtico de la estabilidad del control retroalimentado apareci en
el trabajo On Governors de J.C. Maxwell (1868). En este trabajo, Maxwell desarrolla las
ecuaciones diferenciales del regulador, linealizndolas en torno al equilibrio, y
estableci que la estabilidad 6 Introduccin generaldepende de que las races de una cierta
ecuacin (caracterstica) tengan partes reales negativas. Lo consigui solamente para
los casos de segundo y tercer orden. El problema de la determinacin de criterios de
estabilidad sirvi para el premio Adams de 1877, que fue ganado por E.J. Routh. Su
criterio, desarrollado en el ensayo que obtuvo el premio, tiene el inters suficiente
como para que los ingenieros de control sigan aprendiendo a aplicar su sencilla
tcnica. El anlisis de la ecuacin caracterstica sigui siendo el fundamento de la
teora de control hasta la invencin del amplificador retroalimentado electrnico por
H.S. Black en 1927 en los laboratorios de la Bell Telephone. Despus de la publicacin
del trabajo de Routh, el matemtico ruso A.M. Lyapunov comenz a estudiar la cuestin
de la estabilidad del movimiento; en 1892 utiliz las ecuaciones no lineales de
movimiento e incluy resultados equivalentes al criterio de Routh. Su trabajo fue
fundamental, pero no se introdujo en la literatura de control hasta 1958. Con la
introduccin de los amplificadores electrnicos, las llamadas a larga distancia llegaron
a ser posibles en las dcadas posteriores a la Primera Guerra Mundial. Sin embargo,
conforme la distancia aumenta, lo hace la prdida de energa elctrica, a pesar del uso
del alambre de gran dimetro, y se requieren ms y ms amplificadores para
reemplazar las prdidas. Lamentablemente, con tantos amplificadores haba mucha
distorsin ya que las pequeas no linealidades de los tubos de vaco se multiplicaban
una y otra vez. Como solucin a este problema, Black propuso el amplificador
retroalimentado. Para reducir la distorsin hay que aumentar la retroalimentacin, es
decir, la ganancia del lazo del actuador debe aumentarse mucho. Todos los quehan
tratado de subir el volumen en un sistema de amplificacin pblico mal ubicado han
experimentado lo descubierto por Black; con altas ganancias el lazo de
retroalimentacin comienza a pitar y es inestable. Aqu, en una tecnologa diferente
estaba el problema de estabilidad de Maxwell y Routh, y la dinmica era tan compleja
(las ecuaciones diferenciales de orden 50 son muy comunes) que el criterio de Routh
no sirvi de mucho. Los ingenieros de comunicaciones estaban familiarizados con la
idea de respuesta de frecuencia y con matemticas de variable compleja desarrollada
por Cauchy y otros, as que los trabajos en los laboratorios de la Bell se orientaron al
anlisis complejo. En 1932, H. Nyquist public un artculo describiendo como
determinar la estabilidad desde un grfico de la respuesta de frecuencia del lazo. A
partir de esta teora se desarroll una extensa metodologa de diseo de amplificadores
retroalimentados, descrita en el libro de Bode (1945).

Simultneamente al desarrollo del amplificador retroalimentado, el control

retroalimentado de procesos industriales empez a ser la norma. En este campo,
caracterizado por procesos que no solamente son muy complejos sino tambin no
lineales y sujetos a retrasos de tiempo relativamente largos entre actuador y sensor, se
desarroll la prctica del control proporcional, ms integral y ms diferencial, el control
PID descrito por Callender, Hartree y Porter (1936). Esta tecnologa, basada en un
amplio trabajo experimental y aproximaciones lineal izadas simples al sistema
dinmico, llev a experimentos estndar apropiados para la aplicacin en el campo y
finalmente a una satisfactoria sintona de los coeficientes del controlador PID. Tambin
se desarrollaron en esta poca los dispositivos para gua y control de aviones;
especialmente importante fue el desarrollo de sensores adecuados para medicin de
altura y velocidad de los aviones.
Se dio un enorme impulso al control retroalimentado durante la Segunda Guerra
Mundial. En Estados Unidos, ingenieros y matemticos del Laboratorio de Radiacin del
MIT combinaron sus conocimientos para aportar juntos no solamente la teora de los
amplificadores retroalimentados de Bode y el control PID de los procesos, sino tambin
de procesos estocsticos desarrollados por N. Wiener (1930). El resultado fue el
desarrollo de un conjunto completo de tcnicas para el diseo de mecanismos de
control, o servomecanismos, como tambin han sido llamados.
Otro enfoque al diseo de sistemas de control se introdujo en 1948 por W.R. Evans, que
trabajaba en el campo de gua y control de aviones. Muchos de estos problemas tiene
estados dinmicos inestables o neutralmente estables, y l sugiri un retorno al estudio
de la ecuacin caracterstica que haba sido la base del trabajo de Maxwell y Routh 70
aos antes. Sin embargo Evans desarroll tcnicas y reglas que permiten seguir
grficamente los pasos de los lugares geomtricos de las races de la ecuacin
caracterstica cuando se cambiaba un parmetro. Su mtodo, el lugar geomtrico de
las races, es adecuado para el diseo y anlisis de estabilidad y contina siendo hoy
da una tcnica importante.

Que es instrumentacin
Un sistema de instrumentacin es una estructura compleja
que agrupa un conjunto de instrumentos, un dispositivo o
sistema en el que se mide, unas conexiones entre estos
elementos y por ltimo, y no menos importante, unos
programas que se encargan de automatizar el proceso y de
garantizar la repetibilidad de las medidas.
En trminos abstractos, un instrumento de medicin es un
dispositivo que transforma una variable fsica de inters, que
se denomina variable medida, en una forma apropiada para
registrarla o visualizarla o simplemente detectarla, llamada
medicin o seal medida.
Una medicin es, entonces, un acto de asignar un valor
especfico a una variable fsica. Dicha variable fsica es la

variable medida. Un sistema de medicin es una herramienta

utilizada para cuantificar la variable medida.
El elemento clave fundamental de un sistema de
instrumentacin, es el elemento sensor. La funcin del sensor
es percibir y convertir la entrada (variable fsica) percibida por
el sensor, en una variable de la seal de salida.
El sensor es un elemento fsico que emplea algn fenmeno
natural por medio del cual sensar la variable a ser medida. El
transductor, convierte esta informacin sensada en una seal
detectable, la cual puede ser elctrica, mecnica, ptica, u
otra. El objetivo es convertir la informacin sensada en una
forma que pueda ser fcilmente cuantificada.

Clasificacin de la instrumentacin
Se consideran dos clasificaciones bsicas:
En funcin del instrumento
En funcin de la variable del proceso
De acuerdo al instrumento se tiene:
Instrumentos ciegos
Instrumentos indicadores
Instrumentos registradores
Elementos primarios
Transmisores
Transductores
Convertidores
Receptores
Controladores
Elementos finales de control

Son aquellos que no tienen indicacin visible de la variable,

tales como presostatos y termostatos (interruptores de
presin y temperatura respectivamente) que poseen una
escala exterior con un ndice de seleccin de la variable.
Son tambin instrumentos ciegos, los transmisores de
caudal, presin, nivel y temperatura sin indicacin.

Instrumentos ciegos

Valvula de

INSTRUMENTOS INDICADORES
Disponen de un ndice y de una escala graduada en la que
puede leerse el valor de la variable. Segn la amplitud de la
escala se dividen en indicadores concntricos y excntricos.
Existen tambin indicadores digitales que muestran la
variable en forma numrica con dgitos.

Voltmetro Anlogo

INSTRUMENTOS REGISTRADORES
Registran con trazo continuo o a puntos la variable, y pueden
ser circulares o de grfico rectangular o alargado segn sea la
forma de grfico.
Los registradores de grfico circular suelen tener el grfico de
1 revolucin en 24 horas mientras que en los de grfico
rectangular la velocidad normal del grfico es de unos 20
mm/hora.

Registrador de
lnea
ELEMENTOS PRIMARIOS
Estn en contacto con la variable y utilizan o absorben
energa del medio controlado para dar al sistema de medicin
una indicacin en respuesta a la variacin de la variable
controlada.
El efecto producido por el elemento primario puede ser
un cambio de presin, fuerza, posicin, medida elctrica, etc.
Por ejemplo: en los elementos primarios de temperatura de
bulbo y capilar, el efecto es la variacin de presin del fluido
que los llena y en los de termopar se presenta una variacin
de fuerza electromotriz.

Tubo Bourbon

TRANSMISORES
Captan la variable de proceso a travs del elemento primario
y la transmiten a distancia en forma de seal neumtica de
mar gen 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) o electrnica
de 4 a 20 mA de corriente continua.
La seal neumtica de 3 a 15 psi equivale a 0,206 - 1,033 bar
(0,21 - 1,05 kg/cm por lo cual, tambin se emplea la seal en
unidades SI 0,2 a 1 bar Asi mismo, se emplean seales
electrnicas de 1 a 5 mA de 10 a 50 mA y de 0 a 20 mA, si
bien la seal normalizada es de 4-20 mA.

Siemens

TRANSDUCTORES
Reciben una seal de entrada funcin de una o ms
cantidades fsicas y la convierten modificada o no a una seal
de salida. Son transductores, un rel, un elemento primario,
un transmisor, un convertidor PP/I (presin de proceso a
intensidad), un convertidor PP/P (presin de proceso a seal
neumtica), etc.

Micrfono

CONVERTIDORES
Son aparatos que reciben una seal de entrada neumtica (315 psi) o electrnica (4-20 mA) procedente de un instrumento
y despus de modificarla envan la resultante en forma de
seal de salida estndar.
Ejemplo: un convertidor P/I (seal de entrada neumtica a
seal de salida electrnica, un convertidor I/P (seal de
entrada elctrica a seal de salida neumtica).

Conversor corriente presin

(Masoneilan)

RECEPTORES
Reciben las seales procedentes de los transmisores y las
indican o registran. Los receptores controladores envan otra
seal de salida normalizada a los valores ya indicados 3 -15

psi en seal neumtica, 4 -20 mA en seal electrnica, que

actan sobre el elemento final de control.

CONTROLADORES
Comparan la variable controlada (presin, nivel, temperatura,
flujo) con un valor deseado y ejercen una accin correctiva de
acuerdo con la desviacin.
La variable controlada la pueden recibir directamente, como
controladores locales o bien indirectamente en forma de seal
neumtica, electrnica o digital procedente de un transmisor.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

Recibe la seal del controlador y modifica el caudal del fluido
o agente de control. En el control neumtico, el elemento
suele ser una vlvula neumtica o un servomotor neumtico
que efectan su carrera completa de 3 a 15 psi (0,2 - 1 bar).
En el control electrnico la vlvula o el servomotor anteriores
son accionados a travs de un convertidor de corriente a
presin (I/P) o seal digital a presin que convierte la seal
electrnica de 4 a 20 mA o digital a neumtica 3 -15 psi. En el
control elctrico el elemento suele ser una vlvula motorizada
que efecta su carrera completa accionada por un servomotor
elctrico.

Vlvula de
control neumtica

EN FUNCION DE LA VARIABLE DE PROCESO

De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se
dividen en instrumentos de:
Caudal
Nivel
Presin
Temperatura
Densidad y peso especifico
humedad y punto de roco
Viscosidad
Posicin
Velocidad
pH
Conductividad
Turbidez

Esta clasificacin corresponde especficamente al tipo de las

seales medidas siendo independiente del sistema empleado
en la conversin de la seal de proceso. De este modo, un
transmisor neumtico de temperatura del tipo de bulbo y
capilar, es un instrumento de temperatura a pesar de que la
medida se efecta convirtiendo las variaciones de presin del
fluido que llena el bulbo y el capilar. Esta clasificacin
corresponde especficamente al tipo de las seales medidas
siendo independiente del sistema empleado en la conversin
de la seal de proceso. De este modo, un transmisor
neumtico de temperatura del tipo de bulbo y capilar, es un
instrumento de temperatura a pesar de que la medida se
efecta convirtiendo las variaciones de presin del fluido que
llena el bulbo y el capilar.

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE

VILLA LA VENTA

CATEDRATICO:
ING.GLORIA SUSANA VILLALOBOS

TEMAS:
CONTROL DE PROCESO
EVOLUCIONJ DE CONTROL DE PROCESO
-breve historia
QUE ES INTRUMENTACION
DEFINICION DE INSTRUMENTACION
CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTACION
Presenta:
EDUARDO ESCAMILLA DE LA CRUZ

GRUPO Y GRADO:
6.- t

MATERIA:
INSTRUMENTACION

Villa la Venta Huimanguillo, Tabasco

24/02/2015