UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

Control de temperatura de incubadora

usando microcontrolador y Triac.
Laboratorio de Electrnica IV
Len Yance, Adderlin

Soto Melndez, Piero

04/05/2015

INDICE

1. Introduccin:
1.1. Planteamiento del Problema.
1.2. Hiptesis de solucin.
1.3. Estado del arte.
2. Marco Terico:
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.

Triac y sus formas de disparo.

Tipos de sistemas de control.
Microcontroladores.
Conversin Anlogo Digital (CAD y CDA)

3. Diseo:

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.

Circuito de deteccin de paso por cero.

Convertidores Analogo-Digital
Circuitos de potencia
Establecimiento de set-point
Microcontrolador

4. Resultados y conclusiones:

4.1. Pruebas.
4.2. Observaciones.
4.3. Conclusiones.

1. Introduccin.
1.1. Planteamiento del problema:

Estudios realizados en la industria agropecuaria, muestran que la

mayora de aves tardan demasiado tiempo en incubar sus huevos y
adems necesitan de otra ave para hacerlo, esto aumenta los
costos de produccin de las distribuidoras avcolas que tienen que
cubrir una gran demanda a nivel mundial.

Entonces surge la necesidad de optimizar el proceso de produccin

de huevos (menorar el tiempo de incubacin y reducer el uso de
otras aves), la solucin inmediata ante este problema es
implementar incubadoras. Se estima que un ave puede incubar
aproximandamente 10 huevos mientras con una incubadora
podemos incubar de 50 a 100 huevos.

Los cambios que tienen a lugar en el huevo durante la incubacin

se presentan ordenados y regidos por leyes naturales. Estos
cambios se producen, con normalidad, solamente bajo niveles
determinados de temperature, humedad, contenido quumico del
aire y posiciones del huevo. Por otra parte, el mismo huevo
incubado modifica el medio que lo rodea al emitir calor, gases y
vapor de agua hacia el mismo. Podemos definer al regimen de
incubacin, por tanto, como el medio externo del desarrollo
embrionario, condicionado por niveles establecidos de los factores
de ese medio.

Los factores que lo integran son: temperature, humedad y volteo

de los huevos. De todos estos factores, la temperature oficia como
el factor de mayor importancia, ya que las variaciones en su valor
puede resultar letal para muchos embriones.

1.2. Hiptesis de Solucin:

El interval de temperatura a controlar en el calefactor para el

correcto desarrollo del embrin fluta normalmente entre 36 y 38C
siendo 37C la temperatura a la que se ajustan las mayora de las
incubadoras.

La hiptesis de la solucin nace de regular la temperatura a un

nivel establecido (set-point), actuando sobre la potencia del
calefactory, cuando se presente un error (diferencia) de la
temperature sensada con la temperatura establecida como setpoint.

Se resume la hiptesis en el diagrama de flujo mostrado en la Fig.1.

El objetivo es sensar la temperatura del calefactora y comparer el

valor sensado con el establecido en el SET-POINT, de esto se puede
anticipar el uso de un control tipo ON/OFF, cuyo proceso se
implementar en un microcontrolador, este a su vez actuar sobre
la potencia entregada a la carga calefactora, manipulando por
ultimo la temperatura actual de la incubadora.

1.3. Estado del arte.

A finales del ao 1994 se culmina el desarrollo del primer prototipo de

incubadora con un control digital de temperatura, tipo ON/OFF con un
error en estado estable de +/- 0.30 C [10]. Entre 1995-1999 se
empieza a desarrollar un segundo prototipo de incubadora, este
genera condiciones apropiadas de temperatura (rango programable
entre de 20C a 40C) utilizaron un controlador digital de
temperatura, tipo proporcional integral con un error en estado estable
de +/- 0.18 C [11]. (2001-2006) La Burbuja Artificial Neonatal
controla (BAN), predecesor de la BAN- 3B; posee algoritmos de control
para los parmetros ambientales tales como: temperatura, flujo de la
mezcla aire-oxgeno y concentracin de oxgeno. En cuanto al control
de los parmetro de temperatura, se emple una estrategia de
control proporcional, se obtuvo un error en estado estable de +/- 0.13
C [12].

2. Marco Terico:

En esta seccin revisaremos los fundamentos bsicos que nos permitan elegir y discutir
el diseo de los circuitos a usarse. Empezaremos por analizar el funcionamiento y
aplicaciones de los TRIACs, adems se har una descripcin de los principals modelos
de control, luego pasaremos a discutir sobre los tipos de microcontroladores, donde
revisaremos sus ventajas y desventajas, por ultimo estudiaremos los convertidores
analgico-digital (CDA-CAD).

2.1.

El Triac y sus formas de disparo.

Un TRIAC o Triodo para Corriente Alterna es un dispositivo semiconductor, de la

familia de los tiristores. La diferencia con untiristor convencional es que ste es
unidireccional y el TRIAC es bidireccional. De forma coloquial podra decirse que el
TRIAC es un interruptor capaz de conmutar la corriente alterna.
Su estructura interna se asemeja en cierto modo a la disposicin que formaran
dos SCR en direcciones opuestas.
Posee tres electrodos: MT1, MT2 (en este caso pierden la denominacin de nodo y
ctodo) y puerta. El disparo del TRIAC se realiza aplicando una corriente al
electrodo puerta.
Su versatilidad lo hace ideal para el control de corrientes alternas. Una de ellas es su
utilizacin como interruptor esttico ofreciendo muchas ventajas sobre los interruptores
mecnicos convencionales y los rels. Funciona como interruptor electrnico y tambin
a pila. Tambien se utilizan TRIACs de baja potencia en muchas aplicaciones
como atenuadores de luz, controles de velocidad para motores elctricos, y en los
sistemas de control computarizado de muchos elementos caseros. No obstante, cuando
se utiliza con cargas inductivas como motores elctricos, se deben tomar las
precauciones necesarias para asegurarse que el TRIAC se apaga correctamente al final
de cada semiciclo de la onda de Corriente alterna.
El TRIAC es un dispositivo que si se le aplica un pulso en la compuerta (Gate), entra en
un estado de conduccin hasta que el voltaje caiga a cero de nuevo, es decir, cuando el
voltaje en el MT2 es ms positivo con respect a MT1 y un voltaje positive es aplicado a
la compuerta de disparo (Fig.1), el SCR de la izquiera comienza a conducer. Cuando el
voltaje es invertido y un voltaje negative o cero es aplicado a la compuerta de disparo,
el SCR de la derecho conduce . Un mnimo de corriente se debe de mantener para que el
triac siga conduiendo.

Fig.1. Esquema de un TRIAC

Para poder generar un voltaje deseado en una arga es necesario controlar el ngulo de
disparo del TRIAC por medio de una seal PWM que se encuentre sincronizada con la
seal de lnea, de esta manera se puede controlar el disapro y as el ngulo de fase de la
seal que se quiere aplicar a la carga (Fig.2)

Fig.2.Control de seal sobre una carga, disparando un triac.

Como se observa en la Fig.1., cuando ocurre un disparo del triac, este comienza a
conducer hasta que la seal cruza por el nivel de 0 voltios y cuando se vuelve a disparar
el Triac conduce una vez ms hasta el cruce por cero. Por tal motivo es necesario
sincronizar la seal de la lnea con la seal PWM que se va a generar para el disparo del
Triac. Para la sincronizacin es necesario detectar los cruces por cero para saber a partir
de que momento se puede disparar el Triac y pueda conducir.

Por ejemplo si queremos que la carga tenga reciba una potencia un poco menor al que
enva lnea, El Triac se dispara unos milisegundos despus de detectado el cruce por
cero, produciendose la forma de onda mostrada en la Fig.3.

Fig.3. Voltaje en la carga, luego de un disparo pocos

momentos despus del cruce por cero.

Si se quiere entregar solo la mitad de potencia que entrega la lnea se tiene que disparar
el Triac un cuarto de perodo despus del cruce por cero, como se muestra en la Fig.4.

Fig.4. ngulo de disparo de 90(Se entrega la mitad de la potencia)

Y por ultimo si se dispara el Triac un instante antes de llegar al cruce por cero se genera
una forma la forma de onda mostrada en la Fig.5.

Fig.5. Seal en la carga con disparo un momento antes del cruce por cero.

2.2.

Sistemas de control.

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,

ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las
probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan
sistemas de control industrial en procesos de produccin industriales para controlar
equipos o mquinas.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas
de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera
dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida
depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentacin. Un
sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema de control con realimentacin. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables
(PAC).
a) Objetivos
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos
e irreales.

Necesidades de la supervisin de procesos

1. Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control.

2. Control vs Monitorizacin
3. Control software. Cierre de lazo de control.
4. Recoger, almacenar y visualizar informacin.
5. Minera de datos.
b) Clasificacin de los sistemas de control segn su comportamiento

Sistema de control de lazo abierto

Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que
ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en
seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una
manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del
agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para
un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al
hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma

entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva,
el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.

La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final
para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es
imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es
capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una
atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con
los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua
que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran
sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos
obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de

presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms

cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.
c) Tipos de sistemas de control:
1. Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si
existe una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms
explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada.
2. Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan: por su
comportamiento

De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).

De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).
De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).
De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple
output).

3. Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:

Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.

No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.

4. Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y de
acuerdo con ello estos sistemas son:

De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por

tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo
continuo se denominan tambin analgicas.
De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias.
El tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de
las variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se
conoce en cada perodo.
De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo
valor se conoce al producirse un determinado evento.

5. Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:

Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn
relacionadas con las del otro sistema.
Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen
ninguna relacin.

6. En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el

espacio, pueden ser:

Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio.

No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el
espacio.

7. Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de

la entrada del sistema:

El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de entrada acotada,

se produce una respuesta acotada de la salida.
El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada
acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida.

8. Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta

ltima, el sistema se denomina:

Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara con
el valor de la seal de entrada o seal de referencia.
Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con
la seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de
entrada, para ser comparada, se denomina seal de feedback o
de retroalimentacin.

9. Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su

respuesta, se clasifican en:

Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de

unos lmites de tolerancia.
Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las
variables del sistema se denominan aleatorias.
d) Caractersticas
1. Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un
sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema
produzca una respuesta especfica.
2. Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no
relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que
es la salida del proceso.
5. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
6. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un
cambio de orden correctivo.

7. Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier

tipo de actividad dentro del sistema.
8. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y
efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que
tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se
produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema
apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.
9. Variables de fase: Son la variables que resultan de la transformacin del sistema
original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la matriz de
controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.
e) La ingeniera en los sistemas de control

Problemas

Los problemas considerados en la ingeniera de los sistemas de control, bsicamente

se tratan mediante dos pasos fundamentales como son:

1. El anlisis.
2. El diseo.
En el anlisis se investiga las caractersticas de un sistema existente. Mientras que en
el diseo se escogen los componentes para crear un sistema de control que
posteriormente ejecute una tarea particular.

Mtodos de diseo

Existen dos mtodos de diseo:

1. Diseo por anlisis.
2. Diseo por sntesis.

El diseo por anlisis modifica las caractersticas de un sistema existente o de un

modelo estndar del sistema y el diseo por sntesis en el cual se define la forma del
sistema a partir de sus especificaciones.

Representacin

La representacin de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo

mediante tres representaciones bsicas o modelos:
1. Ecuaciones diferenciales,
matemticas.

integrales,

derivadas

otras

relaciones

2. Diagramas en bloque.
3. Grficas en flujo de anlisis.
Los diagramas en bloque y las grficas de flujo son representaciones grficas que
pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si est
caracterizado de manera esquemtica o mediante ecuaciones matemticas. Las
ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemticas, se emplean cuando se
requieren relaciones detalladas del sistema. Cada sistema de control se puede
representar tericamente por sus ecuaciones matemticas. El uso de operaciones
matemticas es patente en todos los controladores de tipo P, PI y PID, que debido a
la combinacin y superposicin de clculos matemticos ayuda a controlar circuitos,
montajes y sistemas industriales para as ayudar en el perfeccionamiento de los
mismos.