La teora de los mecanismos y las mquinas es una ciencia aplicada que sirve para comprender

las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una mquina o un mecanismo,
y las fuerzas que generan tales movimientos.
Diseo es el proceso de establecer tamaos, formas, composiciones de los materiales y
disposiciones de las piezas, de tal modo que la maquinaria resultante desempee las tareas
prescritas.
Mecnica es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las
fuerzas.
El trmino estructura es a la esttica, lo que el trmino mecanismo es a la cinemtica y el trmino
mquina es a la cintica.
Cinemtica
Es el estudio del movimiento independiente de las fuerzas que lo producen; Aceleracin, posicin,
desplazamiento, rotacin, rapidez y velocidad.
Cintica
Es el estudio de las fuerzas que originan el movimiento.
La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulacin
de revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms corta y la barra ms
larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.
Mecanismo: combinacin de cuerpos rgidos o resistentes formados de tal manera y conectados
de tal forma que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido.
Maquina: conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde la fuente de energa hasta la
resistencia que se debe vencer.
Un Eslabn es una pieza de una mquina o un componente de un mecanismo, se puede definir
tambin como la conexin rgida entre dos o ms elementos de diferentes pares cinemticos.
Bancada es el eslabn fijo de un mecanismo.
Manivela Eslabn con un eje de rotacin fijo, el cual describe un movimiento de rotacin
completa.
Biela Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos en ningn punto y tiene movimiento plano
general. Este eslabn, tambin llamado acoplador, comnmente conecta a los eslabones de
entrada y salida.

Balancn Eslabn que oscila un cierto ngulo y regresa su direccin, en un cierto intervalo,
alrededor de un eje de rotacin fijo.
Corredera Eslabn que posee un movimiento de traslacin a lo largo de la bancada.
Collarn Eslabn que se desliza a lo largo de un eslabn mvil.
La unin de dos cuerpos que se tocan y que permite el mutuo movimiento relativo de ellos se
llama Par Cinemtico o junta cinemtica.
Un sistema de eslabones unidos entre s por medio de pares cinemticos, se denomina Cadena
Cinemtica.
Estas limitaciones dependen del mtodo de unin de los eslabones. A estas limitaciones las
llamaremos condiciones de enlace en los pares cinemticos.
El cilindro 1 est comprendido dentro del cilindro hueco 2. El cilindro 1 puede girar y deslizarse
alrededor y a lo largo del eje x. Nmero de grados de libertad H = 2 Este par tambin se denomina
par o junta cilndrica.
Cadena cinemtica simple es aquella en la cual ninguno de sus eslabones entra en ms de dos
juntas.
Cadena cinemtica compleja es aquella que posee por lo menos un eslabn que toma parte en
ms de dos pares cinemticos.
El par giratorio o revoluta slo permite rotacin relativa y, por consiguiente, posee un grado de
libertad. Con frecuencia, este par se denomina articulacin de pasador o de espiga.
El par prismtico slo permite movimiento relativo de deslizamiento o traslacin y, por ende, se
denomina casi siempre articulacin de deslizamiento. Tambin posee un solo grado de libertad.
El par de tornillo o par helicoidal cuenta con un solo grado de libertad porque los movimientos
de deslizamiento y rotacin estn relacionados por el ngulo de hlice de la rosca.
El par cilndrico permite tanto rotacin angular como un movimiento de deslizamiento
independiente. Por consiguiente, el par cilndrico tiene dos grados de libertad.
El par globular o esfrico es una articulacin de rtula. Posee tres grados de libertad.
Pares superiores. ejemplos clsicos estn los dientes de engranes , una rueda que va rodando
sobre un riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y una leva que hace contacto con su
seguidor de rodillo.