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ANLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO

1.- SEALES DE ENTRADA


Funcin impulso:
La funcin impulso es ms un concepto matemtico que una funcin. Tiene las siguientes
propiedades

La funcin es cero para cualquier valor de t, excepto para t = 0 (cero).


Cuando la t es cero el valor de la funcin es infinito

Funcin Escaln Unitario:


La funcin escaln unitario se define como la integral de la funcin impulso desde el infinito
negativo hasta el tiempo t. Conceptualmente, la integral de la funcin impulso es 0 si el tiempo t es
menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que cero. As es como se define exactamente el escaln
unitario.

El valor de la funcin en t=0, es indefinido. Otros textos lo pueden definir como 1 0.

Funcin Rampa
La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que estamos sumando toda el
rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero).
Si es mayor que 0 (cero), entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el
tiempo t, la cual tambin tiene el valor t, es decir:

Repuesta transitoria y respuesta en estado estable :


En los sistemas de control lineales se usa el tiempo como una variable independiente y por esto resulta
interesante, en general, calcular la respuesta en el tiempo del sistema. Con frecuencia se aplica una seal
de referencia en la entrada del sistema y se estudia el comportamiento del sistema en el dominio del
tiempo. Si la finalidad del sistema de control es que la salida siga las variaciones de la entrada lo ms
fielmente posible, es importante comparar las variables de entrada y salida en todo tiempo.
En general, la respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta de estado estable.
En donde:
respuesta transitoria;
: respuesta en estado estable.
La respuesta transitoria est definida como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando
el tiempo se hace muy grande.

La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece despus que la transitoria
ha desaparecido.
Si la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia deseada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable.
En el problema de diseo, las especificaciones se proporcionan normalmente en trminos del desempeo
transitorio y en estado estable, y los controladores se disean para que todas esas especificaciones sean
cumplidas por el sistema diseado.

2.-SISTEMAS DE PRIMER ORDEN


Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s en
la ecuacin:
Y (s)
1

.
R( s) Ts 1
Obtenemos:

Y ( s)

1 1
Ts 1 s

Expandir Y(s) en fracciones parciales produce:


1
T
1
1
Y(s)

s Ts 1 s s (1 / T )
Si tomamos la transformada inversa de Laplace obtenemos
y(t)= 1 e-t/T,

para t 0

La ecuacin plantea que la salida y(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial y(t) es que, para t=T, el valor de y(t)
es 0.632, o que la respuesta y(t) alcanz 63.2% de su valor final. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t=T en y(t).
y(t)=1- e-1=0.632

Constante de tiempo (T).- Es el tiempo que toma la respuesta al escaln unitario alcanzar el 63,2 %
del valor final.
Tiempo de levantamiento (crecimiento) tr.- Es el tiempo de duracin que la respuesta aumenta
desde 0.1 a 0.9 del valor final.
tr = 2.2T
Tiempo de asentamiento (ts).- Es definido como el tiempo que la respuesta alcanza y permanece
dentro del 2 % del valor final.
ts = 4T
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s, obtenemos la salida del
sistema de la figura

Como: Y ( s)

1 1
Ts 1 s 2

Si expandimos Y(s) en fracciones parciales, obtenemos


Y ( s)

1 T
T

2
s
s Ts 1

tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos

y(t) = t T + Te-t/T,

para t 0

De este modo, la seal de error e(t) es


e(t) = r(t) - y(t)
= T(1 - e-t/T)
Conforme t tiende al infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t) se aproxima a
To
e()=T
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura

El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre
ms pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la
entrada rampa.
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden
Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema de la figura

Pueden obtener como


Y ( s)

1
Ts 1

o bien

y (t )

1 t / T
e
para t 0
T

La curva de respuesta obtenida mediante la ecuacin aparece en la siguiente figura:

3.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN


Respuestas escaln de sistemas de segundo orden.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de la figura

Es

Y ( s)
K

R( s) Js Bs K
Que puede rescribirse como:
K
C ( s)
J

2
2
R( s)

B
B
B K
B K
s


s

J 2J
J
2J
2J
2 J

Los polos en lazo cerrado son complejos si B - 4JK < 0, y son reales si B - 4JK 0. En el anlisis
de la respuesta transitoria, es conveniente escribir

K
n2 ,
J

B
2 n 2
J

en donde:

: se denomina atenuacin;
n, : frecuencia natural no amortiguada y

: relacin de amortiguamiento del sistema.


La es el cociente entre amortiguamiento real B y el amortiguamiento crtico Bc = 2 JK , o bien

B
B

Bc 2 JK

en trminos de y n, el sistema de la figura:

Se convierte en el que aparece en al figura:

Y la funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) obtenida mediante la ecuacin

K
Y ( s)
J

2
2
R( s)
B
B
B K
B K
s


J 2J
2J
J
2J

2 J

Se escribe como:

n2
Y (s)

R( s) s 2 n s n 2

La relacin de amortiguamiento debe estar entre 0.4 y 0.8.

d : Frecuencia natural amortiguada


Para 0 <1, caso subamortiguada
2
e nt
1 1
y (t ) 1
sen(d t tan
),

El error

e(t ) r (t ) y (t ) e nt (cos d t

para t 0

send t )

para = 0, respuesta no amortiguada y las oscilaciones indefinidas

y(t ) 1 cos nt , para t 0


para = 1, amortiguamiento crtico

y(t ) 1 e nt (1 nt ) , para t 0
para > 1, sobreamortiguado

n
es t es t
y (t ) 1
(

),
s2
2 2 1 s1
1

s1 ( 2 1)n

1.
2.

3.
4.

5.

para t 0

s2 ( 2 1)n

Especificaciones de respuesta transitoria : la respuesta transitoria a una entrada escalon unitario se


caracteriza por definir:
Tiempo de retardo (td): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad
del valor final.
Tiempo de levantamiento o crecimiento (tr): es el tiempo requerido para que la respuesta pase del
10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
Sistemas subamortiguados
0 a 100%.
Sistemas sobreamortiguados,
10 a 90%.
Tiempo pico, tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp : es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es
comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante.
y (t p ) y ss
Sobrepaso _ mximo
y ss
Tiempo de asentamiento, ts: es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final
(por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l.

tr
Tiempo de crecimiento tr
Donde

tan 1 (

d
)
n

d n 1 2
Para valores pequeos de tr , n debe ser elevado
Tiempo de pico tp

tp

Mximo sobrepaso Mp

Mp e

1 2

x100%

Si debe estar entre 0.4 y 0.8 entonces Mp debe estar entre 25 % y 2.5%
Constante de tiempo
1
T

Tiempo de establecimiento ts
Criterio del 2 %

t s 4T

Criterio del 5 %
3
t s 3T

Respuesta impulso para sistemas de segundo orden


Para una entrada impuso unitario r(t), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o
R(s)=1. La respuesta impulso unitario Y(s) del sistema de segundo orden de la figura

n2
Y ( s)

.
R( s) s 2 n s n 2
La transformada inversa de Laplace de esta ecuacin da la solucin en el tiempo para la respuesta
y(t), del modo siguiente:
es:

Para 0 <1,

y (t )

n
e t senn 1 t ,
1
n

para t 0

para = 1

y(t ) n2te nt , para t 0


para > 1,

y (t )

n
(
e
2 2 1

1 )nt

n
(
e
2 2 1

1 )nt

, para t 0

Sin tomar la transformada inversa de Laplace de Y(s), tambin se obtiene el tiempo de respuesta y(t)
diferenciando la respuesta escaln unitario correspondiente, dado que la funcin impulso unitario es
la derivada con respecto al tiempo de la funcin de escaln unitario. En la figura:

aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante las ecuaciones:
n
y(t ) n2te nt
y
y (t )
e nt senn 1 t
1
con diversos valores de . Las curvas y(t)/n se grafican contra la variable nt y por tanto, slo son
funciones de . Para los casos crticamente amortiguado y sobreamortiguado , la respuesta impulso
unitario siempre es positiva o cero; es decir y(t) 0. Esto se aprecia en las ecuaciones anteriores .
Para el caso subamortiguado, la respuesta impulso unitario y(t) oscila alrededor de cero y toma
valores tanto positivos como negativos.

Se concluye que si la respuesta impulso y(t) no cambia de signo, el sistema crticamente


amortiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta escaln correspondiente no se sobrepasa
pero aumenta o disminuye en forma monotnica y tiende a un valor constante.
El sobrepaso mximo para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguado ocurre en :

tan 1
t

1 2

, donde 0 < < 1

y el sobrepaso mximo es:

y(t)mx n exp(-

1-

tan

), donde 0 < < 1

Dado que la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcin de
respuesta escaln unitario, el sobrepaso mximo Mp para la respuesta escaln unitario se encuentra
partir de la respuesta impulso unitario correspondiente. Es decir, rea bajo la curva de respuesta
impulso unitario desde t=0 hasta el tiempo del primer cero, tal como aparece en la figura:

es 1+Mp, en donde Mp es el sobre paso mximo para la respuesta escaln unitario) obtenido
mediante la ecuacin

4.- ERROR EN ESTADO ESTABLE


El error de estado estable mide la precisin del sistema, la salida en estado estable rara vez coincide
con la entrada.
En el diseo, el error debe mantenerse en un valor mnimo dentro de tolerancia. Por ejemplo, en un
sistema de control de posicin, se desea que la posicin final de salida corresponda exactamente con
la referencia. En un sistema de control de velocidad, el objetivo es lograr que la velocidad de salida
est lo ms cerca posible del valor de referencia.
Si la entrada de referencia r(t) y la salida controlada y(t) son homogneas dimensionalmente, por
ejemplo, un voltaje controlando un voltaje, una posicin controlando una posicin, etc., y estn al
mismo nivel de magnitud o son del mismo orden, la seal de error es:

e(t) = r(t) - y(t)


Las seales de entrada y de salida deben ser de la misma dimensin y estar al mismo nivel antes de
restarlas.

En caso contrario, es comn incorporar en el camino de retroalimentacin un elemento no unitario,


H(s).

El error de este servosistema con retroalimentacin no unitaria est definido por:


e(t ) r (t ) b(t )
E (s) R(s) B(s) R(s) H(s)Y(s)
Y(s) G(s) E(s)
E(s) R(s) G(s) H(s) E(s)

E ( s)

1
R( s )
1 G( s) H ( s)

Por ejemplo, si se usa como referencia un valor de 10V para regular un generador de voltaje con una
salida de 100 V, H(s) es una constante y es igual a 0.1. Cuando el voltaje de salida toma
exactamente el valor de 100 V la seal de error es:
e(t ) 10 0.1100 0
Otro ejemplo, la entrada r(t) se utiliza como referencia para el control de velocidad de la salida del
sistema, siempre que y(t) indique el desplazamiento a la salida. Entonces, se requiere un dispositivo,
tal como un tacmetro en la trayectoria de retroalimentacin, de manera que H(s) = Kt s. De este
modo el error de velocidad se define como sigue:

Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable del sistema es:

donde sE(s) no debe tener polos en el eje imaginario ni en la regin real positiva del plano s.

sR( s)
s 0 1 G ( s ) H ( s )

ess lim e(t ) lim


t

expresin que indica que el error de estado estable depende de la entrada de referencia R(s) y de la
funcin de transferencia en lazo abierto G(s) H(s).
Error ante entrada Escaln
El error ante entrada escaln se obtiene de substituyendo como expresin de la entrada y resulta:

y aplicando propiedades de lmites se tiene:

y si

por tanto

Error ante entrada Rampa


El error ante entrada tipo rampa se obtiene substituyendo la expresin de una entrada rampa, resulta
en:

si se aplican las reglas de lmites se tiene:

y si

por tanto

Error a la Aceleracin
El error a la aceleracin se obtiene substituyendo el valor de la entrada ante una aceleracin, y
resulta en:

aplicando las reglas de lmites:

y s

por tanto

5.- TIPO DE SISTEMA


El Tipo de un sistema de control est definido como la cantidad de polos de lazo abierto que tiene el
sistema en el origen, como se ve en, donde m representa el tipo de sistema.

En la se puede observar: si el sistema es Tipo 0 tiene un error de estado estable constante cuando se
le aplica una entrada en escaln y para las entradas en rampa y aceleracin el error crece hasta
hacerse infinito cuando el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 1 con una entrada en rampa se
tiene un error de estado estable constante y con la entrada escaln no tiene error de estado estable, y
cuando se aplica una entrada en Aceleracin el error crece hasta hacerse infinito cuando el tiempo es
infinito. Para un sistema Tipo 2 con entradas escaln y rampa no se tiene error de estado estable y
con una entrada en aceleracin se tiene un error de estado estable constante. Un sistema Tipo 3 no
tiene error de estado estable bajo ninguna de las tres entradas tipo. Aunque los sistemas Tipo 2 y
Tipo 3 son muy poco comunes porque slo unos cuantos, muy raros, son estables.