CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

1.1. INTRODUCCIN

En este tema se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan

las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones
, las velocidades y las

aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido.

Como se ver las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido:

1. TRASLACIN
Se afirma que un movimiento es de traslacin si toda la lnea recta dentro
del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento. Tambin
puede observarse que en la traslacin todas las partculas que constituyen
el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas
Si estas trayectorias son lneas rectas se afirman que el movimiento es una
traslacin rectilnea (Figura 1); si las trayectorias son lneas curvas, el
movimiento es una traslacin curvilnea. (Figura 2)

TRASLACIN Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o

curvilnea), y deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas (figura
1a). Al denotar, respectivamente, por rA y rB los vectores de posicin de A y
B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rB/A al vector que
une a A y B se escribe

r B =r A + r B
A

Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar la definicin

pura de traslacin, el vector rB/A debe mantener una direccin constante,
su magnitud (tamao) debe ser constante; su magnitud tambin debe ser
constante, Ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal modo, la
derivada rB/A es cero y se tiene

v b =v A

A la diferencia una vez ms, se escribe:

a B=a A

En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los

puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en
cualquier instante dado (figura 1b y 1c). En el caso de traslacin curvilnea,
la velocidad y la aceleracin cambian en direccin, as como en magnitud,
en cada instante. En el caso de traslacin rectilnea, todas las partculas del
cuerpo se mueven a lo largo de lneas rectas paralelas, y su velocidad y
aceleracin se mantienen en la misma direccin durante el movimiento
completo.

2. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

En este movimiento las partculas que forman al cuerpo rgido se mueven
en los planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo
(Figura 4) si este eje llamando eje de rotacin interseca al cuerpo rgido, las
partculas localizadas sobre el eje tiene velocidad cero y aceleracin
cero.

La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin curvilnea.

Por ejemplo, la placa que se muestra en la (figura 5) es una traslacin
curvilnea, con todas sus partculas movindose a lo largo de crculos
paralelos,
mientras que la
placa que se muestra en la (figura 6)
En est en rotacin, con todas sus partculas movindose a lo largo de
crculos concntricos.

En el primer caso(FIGURA 5), cualquier lnea recta dada dibujada sobre la

placa mantendr la misma direccin, en tanto que el segundo caso
(FIGURA 6) el punto O permanece Fijo
Cada partcula se mueve en un determinado, se afirma que la rotacin del
cuerpo alrededor de un eje fijo es un movimiento plano.

MOVIMIENTO DE PLANO GENERAL

Hay muchos otros tipos de movimiento plano, este es, movimientos en los
cuales todas las partculas se mueven en planos paralelos. Cualquier
movimiento plano que no es ni rotacin ni una traslacin se conoce como
movimiento plano general. En la (FIGURA 7) se da dos ejemplos de un
movimiento general

Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento tridimensional de un

cuerpo rgido unido a un punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un
trompo sobre un piso rugoso (figura 8), se conoce como movimiento
alrededor de un punto fijo.

Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra

en ninguna de las categoras anteriores se conoce como movimiento
general

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea
P un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un
sistema de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema
de referencia est centrado en el punto O sobre AA y que el eje z
coincide con AA (figura 9). Sea B la proyeccin de P sobre AA; puesto
que P debe permanecer a una distancia constante de B, describir un
crculo de centro B y de radio r sen , donde denota el ngulo formado
por r y AA.
La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente
por el ngulo que
forma la lnea BP con el plano zx. El plano se
conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva
cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde A. La
coordenada angular se expresar en radianes (rad) o, en ocasiones, en
grados () o revoluciones (rev). Recurdese que

1rev=2 rad=360

Recuerde que la velocidad

v=

dr
dt

de una partcula P es un vector

tangente a la trayectoria de P y de magnitud

longitud

v=

ds
dt .Al observar que la

del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un ngulo

es

s=( BP ) =( r sen )
Y al dividir ambos miembros entre

t
v=

tiene a cero,

ds
=r sen
dt

*donde

t , se obtiene en el lmite, cuando

 Se denota la derivada de en el tiempo de

La conclusin es que la velocidad V de P es un vector perpendicular al plano

que contiene a AA y r. y de magnitud definida

r sen , pero este es

precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un vector

lo largo de AA y se forma un producto vectorial
entonces se describe

v=

dr
= X r
dt

El vector

= k = k

Xr

= k

(figura 10)