Sibntonia Malhas Marlon

MARLON JOS DO CARMO
AMBIENTE EDUCACIONAL
MULTIFUNCIONAL INTEGRADO PARA
SINTONIA E AVALIAO DO DESEMPENHO
DE MALHAS INDUSTRIAIS DE CONTROLE
Juiz de Fora MG
Agosto de 2006
Ambiente Educacional Multifuncional Integrado para Sintonia

e Avaliao do Desempenho de Malhas Industriais de Controle
Marlon Jos do Carmo
Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica e aprovada em sua forma final pelo Colegiado do Curso
de Mestrado em Engenharia Eltrica da Faculdade de Engenharia da Universidade
Federal de Juiz de Fora.
Prof. Francisco Jos Gomes

Orientador, FENG-UFJF
Banca Examinadora:
Prof. Francisco Jos Gomes

Presidente, FENG-UFJF
Prof. Dr. Ronaldo Tadu Pena

DELT, UFMG
Prof. Dr. Luis Oscar de Araujo Porto Henriques

CEFET-RJ
Dedico este trabalho a minha esposa,

Ana Lcia, pela compreenso, pacincia acima de tudo,
apoio e dedicao oferecidos.
A meus irmos, Marcio (in memorian) e Wilian,

pelo companheirismo.
A meus pais, Jos e Rita, pela confiana e total

apoio que sempre demonstraram
no curso de toda minha vida.
Agradecimentos
A Deus por tudo...

Ao meu orientador, Prof. Dr. Francisco Jos Gomes, pela oportunidade de desenvolver uma pesquisa to interessante e motivadora, que me possibilitou criar uma
paixo intensa pela pesquisa e cincia.
A minha esposa por tirar-me da frente do computador quando necessrio.
Ao Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais (CEFET-MG) por
participar da minha formao acadmica e pessoal.
"O temor do Senhor o princpio da sabedoria; mas os tolos desprezam a

sabedoria e a instruo... "Provrbios 1:7.
Resumo
Processos industriais bem como meios de produo baseados na filosofia da qualidade total, exigem controladores que trabalhem com seus parmetros sintonizados,
independente das situaes de carga e distrbios. Muito se tem discutido a respeito
da sintonia de controladores PID, porm, a maioria, ainda, utilizada em modo PI
ou possuem parmetros ajustados de forma inadequada, conduzindo a uma vida
prematura dos atuadores e outros componentes do sistema. A teoria de controle j
estuda controladores com algoritmo PID desde o incio do sculo passado, sendo
que diversos trabalhos comprovam a eficincia deste controlador em estruturas de
controle clssicos e avanados. Apesar do controlador PID ser utilizado e estudado
h muito tempo, o desempenho de malhas industriais no satisfatrio em muitos
dos casos. Existem diversos critrios e ndices de desempenho (IAE, ITAE, ISE,
ITSE, Harris Index, tempo de estabilizao, etc.) que permitem definir a eficincia
de uma malha de controle. Apresenta-se neste trabalho um ambiente multifuncional, desenvolvido em C++, plataforma C++Builder, para sintonia e anlise do desempenho de processos industriais simulados ou processos reais. Este ambiente
pode tambm ser utilizado no treinamento de tcnicos, operadores e engenheiros.
PALAVRAS-CHAVE: Controladores PID, Sintonia, Malhas Industriais, Anlise de
desempenho, Educao em Controle.
Abstract
Industrial processes as well as the production based on the philosophy of quality assurance demand controllers that work facilities with their finely parameters,
independent of the load situations and disturbances. A lot has been spoken regarding the PID controllers tuning, however, still, most is used in way PI or they possess
adjusted parameters in an inadequate way, fomenting, like this, a premature life of
the actuators and other components of the system. The control theory already studies controllers with PID algorithm since the beginning of last century, and several
works prove controller PIDs efficiency for the classic and advanced control. In spite
of PID controller to be used and studied at a long time, the acting of industrial loops
is not satisfactory in many of the cases. Several criteria and acting indexes exist
(IAE, ITAE,ISE, ITSE, Harris ndex, time of stabilization, etc.) that allow to define the
efficiency of a control loop. Comes in this work an environment multifunctional, developed in C++, platform C++Builder, for tuning and analysis of acting of simulated
industrial processes or real processes. This environment can also be used in the
training of actual plant technical staff.
KEYWORDS: Controllers PID, Tuning, Industrial loops, Performance Assessment,
Education in Control.
Lista de Figuras
Sistema de controle realimentado, onde: yr - referncia, C(s) - controlador

PID, G(s) - Processo a ser controlado, D(s) - distrbio e y - sada do sistema.
p. 1
Malha sintonizada de uma torre de arrefecimento- Sintonia antiga em linha

contnua; sintonia nova em tracejado - Kp antigo 1, novo 0,7 - Ti antigo 1,8
segundos, novo 264 segundos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 11
. . . . . . p. 21
Comportamento de diversos processos da resposta ao degrau.
Determinao grfica para um modelo FODT. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 23
Comportamento de uma malha no limite da sensibilidade. . . . . . . . . . p. 24
a - Malha de controle com experimento a rel; b - Formas de onda da entrada e sada do processo para um experimento a rel. . . . . . . . . . . . p. 25
. . . . . . . . . . . . p. 26
Comportamento do rel para uma entrada senoidal.
Erro apresentado em funo da resposta ao degrau em malha aberta e a

atenuao do erro utilizando ao integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 37
Resposta temporal - tempo de estabilizao. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 42
10
Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem com constante de

tempo unitria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 46
11
Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem com k = 1, T1 =

7, 5; T2 = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 47
12
Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem de fase no-mnima

com k = 1, T1 = 4; T2 = 10 .
13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 48
Resposta ao degrau para o processo de terceira ordem com tempo morto

ajustvel com k = 1, T1 = 10; T2 = 7; T3 = 3; Tt = 4 .
. . . . . . . . . . . p. 49
14
Resposta ao degrau para o processo de plos mltiplos, para N = 1 e N = 2.
p. 50
15
Resposta ao degrau para o processo de plos mltiplos, para N = 3 e N = 4.
p. 50
16
Resposta ao degrau para o processo de quarta ordem, para = 0,2 e 0,5. . p. 51
17
Resposta ao degrau para o processo de trs plos iguais, para = 0,2 e 0,5. p. 52
18
Resposta ao degrau para o processo de trs plos iguais, para = 1 e 5. . p. 52
19
Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem com tempo morto,

para = 0,5; 2 e 10.
20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 53
Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem com tempo morto,

para = 2 e 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 54
21
Resposta ao degrau para o processo com dinmicas assimtricas. . . . . . p. 55
22
Resposta ao degrau para o processo condicionalmente estvel. . . . . . . p. 55
23
Resposta ao degrau para o processo oscilatrio, diversos valores para 0 . . p. 56
24
Resposta ao degrau para o processo instvel. . . . . . . . . . . . . . . . p. 57
25
Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem mais tempo morto

com integrador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 57
26
Tela inicial do Ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 58
27
Tela para escolha do sistema a ser simulado, N = 1. . . . . . . . . . . . . . p. 59
28
Tela para escolha do sistema a ser simulado, N = 2. . . . . . . . . . . . . . p. 59
29
Ferramentas integrantes a tela de simulao. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 60
30
Tela para sintonia manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 61
31
Tela de configurao do mtodo de identificao. . . . . . . . . . . . . . . p. 62
32
Curva para identificao e sintonia para o mtodo do degrau.
33
Curva para identificao e sintonia para o mtodo do rel. . . . . . . . . . p. 63
34
Sinal de sada de uma malha de controle sem zoom. . . . . . . . . . . . . p. 64
35
Sinal de sada de uma malha de controle com zoom. . . . . . . . . . . . . p. 64
36
Janela de configurao do mtodo de auto-sintonia. . . . . . . . . . . . . p. 65
37
Sinal de controle - esquerda e o sinal proporcional - direita. . . . . . . . p. 65
38
Sinal de transitrio - esquerda e o sinal derivativo - direita. . . . . . . . p. 66
39
Janela para configurao e medidas de desempenho.
40
Habilitao de um boto para melhoria do desempenho. . . . . . . . . . . p. 67
41
Janela para o clculo de kp, Ti e Td, baseado em valores timos de Ts. . . . p. 68
42
Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de
. . . . . . . p. 63
. . . . . . . . . . . p. 66
sintonia Ziegler e Nichols - Kp=9,71 - Ti=0,22 - Td=0,055. . . . . . . . . . . p. 69
43

sintonia Cohen-Coon - Kp=11,28 - Ti=0,26 - Td=0,039. . . . . . . . . . . . . p. 70
44

sintonia Lambda - Kp=1,62 - Ti=0,89 - Td=0. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 70
45

sintonia Haalman - Kp=5,39 - Ti=0,89 - Td=0.
46
. . . . . . . . . . . . . . . . p. 71

sintonia Alocao de Plos - Kp=2,59 - Ti=0,18 - Td=0 com = 0, 5 e 0 = 4. p. 71
47

sintonia Ziegler e Nichols - Kp=9,71 - Ti=0,22 - Td=0,055. . . . . . . . . . . p. 72
48

sintonia Cohen-Coon - Kp=11,28 - Ti=0,26 - Td=0,039. . . . . . . . . . . . . p. 72
49

sintonia Lambda - Kp=1,62 - Ti=0,89 - Td=0. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 73
50

sintonia Haalman - Kp=5,39 - Ti=0,89 - Td=0.
51
. . . . . . . . . . . . . . . . p. 73
Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo

de sintonia Alocao de Plos - Kp=2,59 - Ti=0,18 - Td=0 com = 1, 86 e
0 = 0, 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 74
52
Simulao do sistema de plos mltiplos e iguais, N=2, com parmetros

PID - Kp=0,01 - Ti=0,05 - Td=0,01. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 76
53
ndices de desempenho para a simulao do sistema de plos mltiplos e

iguais, N=2, com parmetros PID - Kp=0,01 - Ti=0,05 - Td=0,01. . . . . . . . p. 77
54
Simulao do sistema de plos mltiplos e iguais, N=2, com parmetros

PID - Kp=48,14 - Ti=0,04 - Td=0,01.
55
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 77
ndices de desempenho para a simulao do sistema de plos mltiplos e

iguais, N=2, com parmetros PID - Kp=48,14 - Ti=0,04 - Td=0,01.
56
. . . . . . p. 78
Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Ziegler e

Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 79
57
Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Cohen-Coon
58
Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Lambda . . . p. 80
59
Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Haalman
60
Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Alocao de

plos com = 1, 98 e 0 = 0, 97
61
p. 79
. . p. 80
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 81
Resposta com distrbios e mudana de referncia - mtodo de sintonia

Ziegler e Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 83
62

Lambda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 83
63

Haalman. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 84
64
Sintonia manual, utilizando o mtodo de identificao por rel, processo

de plos mltiplos e iguais, N = 1.
65
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 85
Reposta do processo de plos mltiplos e iguais para o mtodo de rel,

conforme tabela 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 86
66
Reposta do processo de plos mltiplos e iguais para o mtodo do degrau,

conforme tabela 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 86
67
Processo de auto-sintonia em uma malha de controle. . . . . . . . . . . . p. 87
68
Aproximao da funo arco-tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 94
69
Regio de especificao para margem de fase e ganho.
70
Comparao entre a Equao (4.7) e a soluo numrica de Ts - IAEd. . . . p. 98
71
Comparao entre as solues analticas e empricas para Ts e Am, com
. . . . . . . . . . p. 96
determinao numrica para os modelos 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 98
72
Comparao entre as solues analticas e empricas para Ts e m , com

determinao numrica para os modelos 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 99
73
Resposta do processo de plos mltiplos e iguais, N = 1, ao degrau, com

parmetros PID novos, baseados em Ts timo. . . . . . . . . . . . . . . . p. 102
74
Resposta do processo de plos mltiplos e iguais, N = 2, ao degrau, com

parmetros PID novos, baseados em Ts timo. . . . . . . . . . . . . . . . p. 103
75
Exemplo de um processo onde se encontra um servo-mecanismo (DATAPOOL,
2006). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 105
76
Mdulo didtico utilizado no ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 105
77
Instrumentao empregada no sevo-mecanismo - Diagrama de blocos (DATAPOOL,
2006). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 106
78
Esquemas dos circuitos de distrbio, driver e deslocador (DATAPOOL, 2006). . p. 108
79
Esquemas dos circuitos de condicionamento de velocidade e posio (DATAPOOL,
2006). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 109
. . . . . . . . . p. 111
80
Diagrama de blocos da placa conversor analgico-digital.
81
Diagnstico apresentado pelo ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 113
82
Calculo dos novos valores dos parmetros de sintonia. . . . . . . . . . . . p. 113
83
ndices de desempenho e diagnstico apresentado pelos novos valores de

sintonia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 114
84
Diagnstico apresentado pelo ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 115
85
Calculo dos novos valores dos parmetros de sintonia. . . . . . . . . . . . p. 116
86
ndices de desempenho e diagnstico apresentado pelos novos valores de

sintonia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 117
Lista de Tabelas
ndices utilizados pela Plant Triage - ExperTune . . . . . . . . . . . . . . . p. 10
Ganhos tpicos alcanados aps a etapa de auditoria . . . . . . . . . . . . p. 11
Problemas tpicos encontrados em malhas auditadas . . . . . . . . . . . . p. 17
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Ziegler e

Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo Cohen-Coon . . p. 30
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Takahashi . p. 31
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo Lambda . . . . p. 33
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo Haalman
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Chien,

Hrones and Reswick 0%
10
. . . p. 34
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 34
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Chien,

Hrones and Reswick 20% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 34
11
Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Alocao

de plos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 35
12
Modelos discretos para ndices de desempenho baseados no erro . . . . . p. 39
13
ndices de desempenho medidos para o processo de plos mltiplos e

iguais, N=1, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia. . . . . . p. 74
14
Continuao da tabela anterior para ndices de desempenho medidos para

o processo de plos mltiplos e iguais, N=1, 400 amostras sem distrbio e
mudana na referncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 75
15

iguais, N=2, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia. . . . . . p. 75
16

o processo de plos mltiplos e iguais, N=2, 400 amostras sem distrbio e
17
ndices de desempenho medidos para o processo de quarta ordem , =

0, 5; 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia. . . . . . . . . . p. 81
18
Continuao da Tabela anterior para ndices de desempenho medidos para

o processo de quarta ordem , = 0, 5; 400 amostras sem distrbio e
19
ndices de desempenho medidos para o processo de quarta ordem , =

0, 2; 400 amostras mediante distrbio e mudana na referncia . . . . . . . p. 84
20
Valores medidos para os parmetros de sintonia PID e as constantes do

modelo FODT do processo de plos mltiplos e iguais, para N = 2. . . . . . p. 86
21
Valores timos de Ts e IAEd para o controlador PI. . . . . . . . . . . . . . p. 99
22
Trs classes propostas para controle.
23
Valores mnimos e mximos da margem de ganho e fase considerados para
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 100
sintonia do controlador PI para a classe de Alto Desempenho. . . . . . . . p. 100
24
Novos parmetros PI, baseados em Ts timo. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 101
25

iguais, N = 1 e N = 2, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia. . p. 102
26
Continuao da Tabela anterior para ndices de desempenho medidos para

o processo de plos mltiplos e iguais, N = 1 e N = 2, 400 amostras sem
distrbio e mudana na referncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 102
27
ndices de desempenho medidos para o servo-mecanismo, 400 amostras

sem distrbio e mudana na referncia.
28
. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 112

o servo-mecanismo, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia. . p. 112
29

30
. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 114

31

32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 115

33

34
. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 116

Lista de Abreviaturas e Siglas
AD Alto Desempenho
AR Auto-regressive
ARMA Auto-regressive moving average
EL Excessivamente Lento
CEFET Centro Federal de Educao Tecnolgica
CLP Controlador lgico programvel
CNC Controle Numrico Computadorizado
CVM Controlador de varincia mnima
DEC Decodificador de endereos
ENV Linha de controle para sinalizao de endereos vlidos
ESC Linha de controle para escrita em interfaces
FODT First Order Delay Time
IE Integrated error
IAE Integrated of the absolute magnitude of the error
IAEd Integrated Absolute Error dimensionless
IMC Internal Model Control
ISE Integrated of the square of the error
ITAE Integrated of time multiplied by absolute error
ITSE Integrated of time multiplied by square error
LEI Linha de controle para leitura em interfaces

MA Moving average
MAE Mean absolute error
MISO Multiple Imput - single output
MPC Model predictive control
OEE Overall Equipament Effectiveness
OS Oscilao
PID Proporcional + Integral + Derivativo
PRBS Pseudo random binary sequence
RtPM Real Time Performance Management
SISO Single imput - single output
SR Sintonia Ruim
SZ Sintonia Razovel
Tar Average residence time
TMN Tempo Morto Normalizado
Sumrio
1 INTRODUO
p. 1
1.1 Sintonia de controladores industriais . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 2
1.2 Desempenho das malhas de controle . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 5
1.3 Auditoria nas malhas de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 9
1.4 Procedimentos de avaliao de Desempenho: viso histrica . . . . p. 12

1.5 Motivao para a pesquisa em Anlise de Desempenho . . . . . . . p. 15
1.6 Organizao da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19
2 Sintonia e desempenho para malhas industriais de controle
p. 20
2.1 Modelos dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 20

2.2 Mtodo de identificao em malha aberta - FODT . . . . . . . . . . p. 22
2.3 Mtodos de identificao em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . p. 23
2.3.1 Mtodo da Sensibilidade Limite . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 24
2.3.2 Mtodo da realimentao a rel . . . . . . . . . . . . . . . . p. 25
2.4 Modelos matemticos baseados no ganho e perodo crticos - Mtodo de Chen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 28
2.5 Mtodos de Sintonia para controladores PID baseados na identificao do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 28

2.5.1 Mtodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29
2.5.2 Mtodo de Cohen-Coon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29
2.5.3 Mtodo de sintonia Takahashi . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 31
2.5.4 Mtodo de sintonia Lambda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 31
2.5.5 Mtodo de sintonia Haalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 33
2.5.6 Mtodo de sintonia de Chien, Hrones e Reswick . . . . . . . p. 34
2.5.7 Mtodo da Alocao de plos . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 34
2.6 ndices de desempenho baseados no erro . . . . . . . . . . . . . . . p. 36
2.7 ndices de Desempenho baseados na mdia e varincia . . . . . . . p. 39
2.7.1 Mdia do sinal de Sada do sistema . . . . . . . . . . . . . . p. 39
2.7.2 Mdia do sinal de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 40
2.7.3 Varincia da sada do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 40
2.7.4 Varincia do sinal de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41
2.8 ndices de Desempenho baseados no tempo de estabilizao . . . . p. 42
2.8.1 Tempo de estabilizao normalizado . . . . . . . . . . . . . . p. 43
2.8.2 IAE normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 44
2.9 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 44
3 Apresentao do ambiente
p. 45
3.1 Processos referenciais para sintonia e avaliao de controladores . p. 46

3.1.1 Processo de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 46
3.1.2 Processo de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 47
3.1.3 Processo de segunda ordem de fase no-mnima . . . . . . p. 47
3.1.4 Processo de terceira ordem com tempo morto ajustvel . . . p. 48
3.1.5 Processo de plos mltiplos e iguais . . . . . . . . . . . . . . p. 49
3.1.6 Processo de quarta ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 50
3.1.7 Processo com trs plos iguais e zero no semi-plano direito . p. 51
3.1.8 Processo de primeira ordem com tempo morto . . . . . . . . p. 52
3.1.9 Processo de segunda ordem com tempo morto . . . . . . . . p. 53
3.1.10 Processo com caractersticas dinmicas assimtricas . . . . p. 54
3.1.11 Processo condicionalmente estvel . . . . . . . . . . . . . . p. 55
3.1.12 Processo oscilatrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 56
3.1.13 Processo instvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 56
3.1.14 Processo de primeira ordem mais tempo morto com a presena de integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 57
3.2 Caractersticas do Ambiente Desenvolvido
. . . . . . . . . . . . . . p. 58
3.3 Resultados dos sistemas simulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 68
3.3.1 Anlise sobre o processo de plos mltiplos e iguais . . . . . p. 69

3.3.2 Anlise sobre o processo de quarta ordem . . . . . . . . . . p. 78
3.3.3 Medidas comparativas de desempenho para distrbios e
mudana de referncia na malha de controle . . . . . . . . . p. 82
3.3.4 Sintonia e auto-sintonia utilizando o mtodo de rel . . . . . p. 85
3.4 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 87
4 Aes corretivas para melhorar o desempenho das malhas industriais
p. 89
4.1 Desempenho de malhas industriais baseado no controlador IMC-PI
p. 90
4.1.1 Mtodo de sintonia margem de ganho-fase . . . . . . . . . . p. 92

4.1.2 Margem de ganho-fase a partir do tempo de estabilizao
normalizado
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 96
4.2 Valores timos para o tempo de estabilizao normalizado e IAEd . p. 97

4.3 Metodologia para medida de desempenho, diagnstico e melhoria
do desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 100
4.4 Resultados na melhoria do desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . p. 101
4.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 103
5 Aplicao do ambiente nas medidas do desempenho de um servomecanismo
p. 104
5.1 Servo-mecanismo: Descrio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . p. 105

5.1.1 Transdutores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 107
5.1.2 Driver de acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 110

5.2 Placa conversora Analgico-Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 110
5.2.1 Diagrama de blocos da placa A/D . . . . . . . . . . . . . . . p. 111
5.3 Resultados e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 112
5.4 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 117
6 CONCLUSES
p. 119
Referncias
p. 123
INTRODUO
Apesar do grande avano na teoria de controle, o controlador Proporcional, Integral e derivativo - PID (figura 1) continua sendo largamente utilizado em
malhas de controle industriais dados sua robustez e facilidade de implementao.
strm (STRM; HNGGLUND, 1995) aponta que 95 % dos controladores utilizados
na industria possuem como estratgia algoritmos PID.
Figura 1: Sistema de controle realimentado, onde: yr - referncia, C(s) - controlador PID,

G(s) - Processo a ser controlado, D(s) - distrbio e y - sada do sistema.
Existem vrios mtodos de sintonia para controladores PID utilizados com

grande aceitao em processos industriais. Dentre estes, os mais utilizados so baseados na resposta ao degrau: Ziegler e Nichols (ZIEGLER; NICHOLS, 1942), CohenCoon (COHEN; COON, 1953), Lpez (LPEZ et al., 1967). Embora novos procedimentos tenham sido desenvolvidos e venham ampliando sua aceitao, os mtodos
tradicionais ainda constituem marcos referenciais.
Estas tcnicas se baseiam em modelos identificados para o processo controlado, que podem ser de primeira ordem a dois, trs ou quatro parmetros, podendo
tambm encontrar-se modelos de ordem superior. Os mtodos mais clssicos para
a obteno do modelo dinmico de um sistema so a resposta ao degrau e o mtodo do ganho crtico, que conduzem, neste caso, a um modelo de primeira or-
1.1 Sintonia de controladores industriais
dem com trs parmetros a saber: o ganho esttico do processo, o tempo morto
e a constante de tempo do processo. Dentre os mtodos de identificao de sistemas, podem ser citados os mtodos de Rel (STRM; HNGGLUND, 1995), de
Chen (CHEN, 1989), de Ho et al. (HO; HANG; CAO, 1995), de Lee e Sung (LEE; SUNG,
1993), de Yuwana e Seborg (YUWANA; SEBORG, 1982).
Contudo, independente do mtodo de identificao do modelo, bem como o
de sintonia utilizado, persiste o questionamento sobre a robustez do sistema bem
como os efeitos nocivos que a ao de controle pode ter sobre os elementos atuadores e o desempenho do sistema como um todo. Sob uma tica ideal, esperase que o comportamento do sistema seja timo, considerando-se determinados
critrios de desempenho, independente das tcnicas utilizadas.
A medida quantitativa do desempenho de um sistema necessria para
a operao de sistemas de controle adaptativo modernos, para otimizao paramtrica de sistemas de controle e para o projeto timo de sistemas. A avaliao
de desempenho possvel graas a ndices tais como o IAE, ITSE, ITAE, ISE
(CARMO; GOMES, 2006), a varincia de controle, a mdia de controle e a varincia da
sada da malha (COELHO; ALMEIDA; COELHO, 2000), mediante distrbios e variao
de referncia. Uma descrio exaustiva destes mtodos pode ser encontrada em
Kozub (KOZUB, 1996).

A teoria de controle est cada vez mais integrada rea da computao,
como se pode ver em Hemerly (HEMERLY, 2000). De forma crescente novos algoritmos e recursos computacionais esto sendo utilizados para realizar os mais
diversos tipos de controle e podem ser encontrados em abundncia em diversos
setores da indstria.
Atualmente, estratgias modernas de controle surgem com a utilizao de
lgica nebulosa, redes neurais, computao evolucionria e muitos outros (HENRIQUES et al., 2000). Estas tcnicas esto se disseminando de forma crescente,
encontrando aplicabilidade diferenciada e com resultados cada vez mais promis-
sores (MENDEL, 1995).

Apesar do uso crescente de novas tecnologias em controle de processos industriais, muitas malhas encontram-se operando baseadas em controladores PID,
cujo principal problema, na indstria, a sintonia adequada de seus parmetros.
Neste aspecto da sintonia necessrio, normalmente, produzir respostas suficientemente rpidas, porm sem sobre-sinal. Contudo, embora este controlador no
seja recente, o ajuste dos seus parmetros de sintonia complexo para atender
essas caractersticas na resposta da malha de controle, fazendo com que vrios
mtodos de sintonia, ou ajustes empricos, no produzam desempenho aceitveis.
Esses controladores so, geralmente, projetados para determinado ponto de
operao, ou valor de referncia e, normalmente, apresentam bom desempenho em
condies operacionais semelhantes quelas do projeto. Porm, quando ocorrem
mudanas maiores no ponto de operao do sistema, o controlador pode no apresentar desempenho satisfatrio diante da nova condio operacional, fazendo-se
necessrio novos ajustes, sendo que, em muitos casos, no se alcana o desempenho desejado.
A sintonia de um algoritmo de controle consiste em selecionar valores adequados de seus parmetros (CARMO; GOMES, 2005) que atendam s condies de
projeto. Portanto, para o caso do controlador PID, trata-se de calcular os valores
de seus parmetros Kp, Ti, Td que representam, respectivamente, o ganho proporcional, o tempo de integral e o tempo derivativo. Este ajuste feito de forma a
assegurar que o sistema completo se comporte segundo algumas especificaes
previamente definidas, como constantes de tempo, tempo de estabilizao e sobresinal. De uma forma geral, em uma malha de controle, o objetivo primrio o
rastreamento da referncia e a rejeio de distrbios.
Nas primeiras aplicaes do algoritmo PID o ajuste se baseava unicamente
na prpria experincia do operador, ou ajustes prvios feitos pelo fabricante. Entretanto em 1942 Ziegler e Nichols (ZIEGLER; NICHOLS, 1942) propuseram tcnicas
empricas que obtiveram grande aceitao e que tem servido de base para mtodos
mais recentes.
Esses mtodos empricos, ou experimentais, de ajuste dos parmetros PID
esto especialmente orientados ao mundo industrial, onde existe grandes dificuldades de se obter uma descrio analtica dos processos a serem controlados.
Esses mtodos (ISA, 1989) constam de trs passos:
Passo 1 - Estimao de algumas caractersticas da dinmica do processo a
ser controlado;
Passo 2 - Clculo dos parmetros do controlador, mediante determinadas
caractersticas estimadas e a resposta desejada do sistema e
Passo 3 - Dado que os parmetros calculados foram aproximados, torna-se
necessrio seu ajuste fino.
Entretanto, seguindo esses passos, no se alcana, em muitos casos, o
objetivo desejado quanto s caractersticas previamente especificadas devido ao
prprio modelo utilizado, no-linearidades, distrbios inerentes malha de controle e incertezas do processo, tornando, assim, em vrias situaes, determinados
mtodos de sintonia ineficazes.
Alm dos mtodos de sintonia empricos ou analticos, destacam-se os mtodos de auto-sintonia ou sintonia automtica, efetuados em um tempo inferior que
a manual (baseada em alguns casos em mtodos empricos). Nos ltimos anos
vrias tcnicas de auto-sintonia tm sido utilizadas, sendo sua praticidade muito
maior devido rapidez e facilidade de ajuste (PENA; TORRES, 2002) e (LEVA, 2000).
Vrios autores propuseram procedimentos distintos de auto-sintonia, nos
quais diferentes parmetros so utilizados para ajustar o controlador PID, dependendo do mtodo utilizado e das caractersticas da resposta ao degrau, ganho e perodo crticos, pontos da curva de Niquist e constante de tempo em malha fechada.
Dentre os mtodos mais utilizados pode-se citar: Nishikawa (NISHIKAWA, 1984),
Leva (LEVA, 2000), Wang-Barnes-Cluett (WANG; BARNES; CLUETT, 1995), Poulin et
al. (POULIN et al., 1996), Voda e Landau (VODA; LANDAU, 1995).
Outra caracterstica que surge em uma malha de controle industrial o desgaste de seus elementos, fazendo com que o ajuste feito anteriormente no seja
vlido, gerando, assim, um controle deficiente.
1.2 Desempenho das malhas de controle
Portanto, a questo da sintonia de controladores para processos industriais,

no sendo um assunto recente, complexo e acarreta muitos problemas de desempenho em malhas de controle industriais, fazendo com que se estude e analise
o desempenho atravs de indicadores, ou ndices de desempenho, conforme v-se
no captulo II.

O monitoramento do desempenho de sistemas em tempo real buscando
identificar as malhas que operam de forma insatisfatria, ou abaixo do desempenho esperado, tornou-se parte integrante das preocupaes e aes associadas
engenharia de controle. Destacam-se, entre outras causas, os crescentes custos
energticos e a contnua demanda pela melhoria da qualidade valendo ressaltar,
neste aspecto, que em um processo industrial, a qualidade final do produto constitui sempre o foco central da produo.
Tentativas diversificadas na busca de equacionamentos corretos e solues
factveis para estas questes vm sendo pesquisadas na rea de controle automtico de processos. Estas tentativas buscam, fundamentalmente, incorporar
procedimentos que permitam monitoramento e anlise do desempenho das diversas malhas constituintes do processo. Basicamente, dois fatores justificam esta
postura frente aos controladores: inicialmente, assegurar que eles no se degradaro at um ponto onde possam colocar em risco a qualidade do produto final e, em
segundo lugar, determinar at que ponto torna-se necessrio a introduo de algoritmos de maior complexidade, ou seja, determinar, objetivamente, que benefcios
podero advir de uma estrutura mais complexa de controle.
Os recentes desenvolvimentos tericos nas tcnicas de avaliao do desempenho de controladores, Controller Performance Assessment, gerando tcnicas
que comeam a ser inseridas nos algoritmos utilizados nos controladores comercialmente disponveis, permitem ao engenheiro de controle obter informaes que
possibilitam a adoo de medidas para controle da qualidade do produto. Contudo,
embora muitas solues disponveis nos controladores de processos apresentem
indicativos de desempenho, extremamente importante estabelecer corretamente
os propsitos, objetivos e limitaes das vrias tcnicas de anlise de desempenho,

haja vista que cada ndice adotado pode conter informaes bastante especficas
sobre a natureza do processo: podem ser encontradas solues que trabalham
com medidas que variam desde uma simples anlise estatstica a modelos extremamente complexos de anlise de desempenho.
Neste enfoque, pode-se assinalar que, nas duas ltimas dcadas, as solues disponveis para controle de processos - e que possibilitam monitorar, em
tempo real, o desempenho das diversas malhas industriais - transformaram-se em
importantes ferramentas para o engenheiro de controle. A incorporao destas novas ferramentas ao conjunto de procedimentos sob responsabilidade do engenheiro
de controle, contudo, aumentou a complexidade das solues propostas, bem como
das possveis respostas encontradas, pois o nmero de testes e anlises estatsticas que podem ser calculados para qualquer malha de controle pode ser exagerado. O problema central com o monitoramento do desempenho dos controladores,
portanto, no a ausncia de mtodos e tcnicas. Na realidade, a questo central
a ausncia de diretrizes que possibilitem transformar as estatsticas existentes
em informaes e prticas consistentes que possam ser aplicadas na melhoria do
desempenho dos sistemas.
De uma forma geral, pode-se considerar trs enfoques das tcnicas de avaliao de desempenho. O primeiro passo consiste em identificar as caractersticas
dos processos utilizando os dados j existentes. A segunda possibilidade a utilizao dos mtodos para anlise em tempo real, medida que os dados vo sendo
adquiridos do processo. Estas tcnicas so vitais para identificao e interpretao das alteraes no comportamento do processo que acarretem degradao
da malha de controle. Um terceiro enfoque engloba as tcnicas de identificao
das interaes entre as malhas de controle.
De forma similar ao incremento das concepes e estruturas dos controladores, os estudos da teoria e dos mtodos para a anlise de desempenho para
sistemas de controle tambm recebem destaque crescente (HARRIS; SEPPALA; DESBOROUGH, 1999). Em tempos remotos, os sistemas de controle eram baseados
em mecanismos simples, mas atualmente tem-se vasta gama de aplicaes e tecnologias inerentes como sistemas mecnicos, pneumticos, hidrulicos, eltricos,
eletrnicos, microprocessados, biolgicos e sistemas inteligentes. Mas apesar desta

vasta gama de aplicaes e tecnologias, o questionamento a ser efetuado se todas estas malhas esto operando em seu mximo desempenho. notrio que em
muitos casos as empresas focam seus esforos em atender as demandas de mercado, dando-se pouca ateno ao desempenho destas malhas industriais. Pode-se
observar, atualmente, a procura por resultados de produtividade em todos os aspectos. Observa-se este fator em buscas de monitorao de desempenho em tempo
real ou RtPM "Real Time Performance Management". Dentro desta tendncia do
RtPM pode-se destacar trs linhas de trabalho (TORRES et al., 2004):
i - Overall Equipament Effectiveness - OEE ;
ii - Gerenciamento de ativos, e
iii - Avaliao de Desempenho das malhas de controle.
A primeira est voltada para os sistemas de controle automticos dependentes de variveis discretas, onde a produo monitorada a partir do seu desempenho global. A segunda est voltada para sistemas onde as variveis inerentes
so analgicas. Os sistemas de gerenciamento de ativos disponveis no mercado
consideram basicamente apenas os elementos de medio, como os instrumentos,
transmissores, e atuadores (vlvulas, posicionadores, etc.), monitorando-os para
que fiquem dentro do desempenho esperado. Este sistema de anlise apresenta
um ponto fraco ao no considerar o controlador e o processo a ser controlado,
comprometendo, assim, a anlise total do desempenho. A terceira linha de trabalho
busca efetuar uma anlise global do sistema, com todos os seus componentes.
A teoria de controle convencional possui critrios e ndices devidamente estabelecidos na rea de desempenho das malhas industriais (STRM, 1967) e DeVries (DEVRIES; WU, 1978), mas receberam ateno redobrada e apresentaram um
desenvolvimento considervel na dcada de 90. As revises e as anlises crticas
de diversas aproximaes para avaliar o desempenho de uma malha de controle podem ser encontradas em Huang (HUANG; SHAH, 1998), Harris (HARRIS, 1989), e Qin
(QIN, 1998). Muitos dos ndices de desempenho trabalham com o conceito de avaliao estatsticas em sistemas SISO (single input - single output), onde se utiliza a
comparao do controle em relao a um controlador de varincia mnima. Para
se determinar estes ndices utiliza-se distrbios determinsticos, como o degrau ou

estocsticos como o rudo branco. Ko e Edgar (KO; EDGAR, 2000) estenderam essas idias para avaliar sistemas de controle em cascata. Horch (HORCH; ISAKSSON,
1999) props uma modificao nas medidas de desempenho bsicas, tornando-as
mais prximas aos objetivos da monitorao e do controle. Na maioria dos casos
as malhas industriais apresentam problemticas como:
i - Sintonia inadequada;
ii - Manuteno dos elementos da malha de controle;
iii - Variaes na dinmica do processo (Tempo morto, constante de tempo,
etc.);
iv - Dimensionamento inadequado de componentes;
v - Problemas de instalao;
vi - Implementao errnea dos controladores PID, principalmente quando
for implementados em CLPs, e
vii - Desgaste dos elementos.
A literatura especializada registra a existncia de diversos ambientes para
anlise do desempenho das malhas de controle. Entretanto, sua utilizao no meio
industrial ainda restrita, fazendo com operem de forma inadequada, em muitos
casos. Dentre as ferramentas industriais podemos citar:
i - ABB : Loop optimizer suiteT M (ABB, 2006);
ii - Honeywell: Loop scoutT M , @sset.MAXT M (HONEYWELL, 2006);
iii - Pulp & Paper Research Inst. of Canada (PAPRICAN): LoopMDT M (PAPRICAN, 2006);
iv - Matrikon: ProcessDocT M (MATRIKON, 2006), e
1.3 Auditoria nas malhas de controle
v - ExperTune: Plant Triage ManualT M (EXPERTUNE, 2006).

Embora diversos ndices clssicos, que permitem definir a eficincia de uma
malha de controle, como IAE, ITAE, ISE, ITSE sejam apresentados na teoria de
controle, outros ndices apresentados mais recentemente permitem monitorar, no
apenas o desempenho do controlador, mas a malha de controle como um todo
como, por exemplo, o esforo de uma vlvula e variaes na dinmica do processo.
A tabela 1 mostra alguns ndices de desempenho utilizados no ambiente industrial
e sua aplicabilidade (TORRES et al., 2004).
A forma de se garantir resultados esperados manter as malhas de controle
dentro de certas especificaes, sendo necessria sua avaliao constante. Estas
avaliaes devem ser efetuadas para que sejam evidenciadas as causas dos problemas que afetam o desempenho das malhas. Uma boa ferramenta para anlise
deve permitir a avaliao contnua das variveis de processo associadas e o clculo
dos seu ndices de desempenho, que devem ser combinados, possibilitando adequar determinado processo, em funo dos ganhos econmicos, da qualidade, da
produtividade e reduo do consumo. importante frisar que muitos dos sistemas
de otimizao comercialmente disponveis, dependem do desempenho adequado
das malhas de controle, pois em muitos dos casos estes sistemas dependem do
uso da referncia adequada e obtm-se parmetros de sintonia timos, resultando
em ganhos expressivos para a indstria tais como:
i - Diminuio dos custos de manuteno;
ii - Reduo do tempo de parada para manuteno, e
iii - Aumento de produo, devido variabilidade menor dos produtos gerados.

Efetuado o diagnstico de uma malha de controle, deve-se desenvolver aes
que permitam alcanar o desempenho desejado. Para se estabelecer o desem-
10
Tabela 1: ndices utilizados pela Plant Triage - ExperTune

ndice de Desempenho
Variability
Average Error
Set Point crossings
Output Standard Daviation
Noise Band
Harris(Normalized)
Harris Index
Oscillating
Oscillating (hardware)
Oscillating (tuning)
Oscillating (disturbance)
Integral Absolute Error
Variance
Time in normal
Valve Reversals
Valve Travel
Output at limit
ExperTune index
Response Time
Robustness
Model Quality
Process Gain
Process Dead Time
Process Lag1
Process Lead
Oscillation Strenght (1-3)
Oscillating Period (1-3)
Aplicao
Varincia como porcentagem de mdia
Desvio do Set - point
Oscilao, problemas de vlvula
Faixa de movimento da vlvula
Problemas de medio
Problemas de controle, processo
ou alterao de desempenho
Controle comparado com o
controlador de varincia mnima
Oscilao
Oscilao devido a problemas de vlvula
Oscilao devido a problemas de sintonia
Oscilao devido a perturbaes
Desvio de Set - point
Desvio da mdia
Problemas de controle ou de operao
Desgaste da vlvula, alterao da
variabilidade do processo
Desgaste da vlvula, alterao da
variabilidade do processo
Problemas com o dimensionamento
da vlvula
Melhoria do controle atravs da sintonia
Interao ou sincronismo entre malhas
Capacidade da malha de lidar
com alteraes no processo
Adequabilidade do ltimo degrau
de SP ou CO para sintonia
Alteraes de processo
Contribuio da oscilao para
com a variabilidade
Interao entre malhas,
fontes de oscilao
penho desejado necessrio implementar uma etapa denominada de auditoria na

malha de controle. Portanto, alm da anlise de desempenho em uma malha de
controle necessrio identificar e corrigir todos os problemas que afetam o seu desempenho. Todos os elementos de uma malha de controle devem ser auditados,
abordando-se todos os problemas que a malha pode apresentar e indicadas as correes necessrias. Somente aps a realizao de correes que so feitos os
11
ajustes finais necessrios ao seu bom desempenho.

Esta situao pode ser ilustrada na figura 2, onde utilizada a curva de
robustez para avaliar o desempenho de um processo. Representa-se na figura o
ganho do processo em funo do tempo de atraso, em minutos. Nota-se que a
sintonia anterior era inadequada, tornando todo o sistema instvel (levava o sistema operar na regio abaixo da cruz). A nova sintonia se encontra em uma regio
estvel, direita. A melhoria foi conseguida, neste caso, por uma re-sintonia adequada do controlador.
Figura 2: Malha sintonizada de uma torre de arrefecimento- Sintonia antiga em linha contnua; sintonia nova em tracejado - Kp antigo 1, novo 0,7 - Ti antigo 1,8 segundos, novo 264
segundos
necessrio que as ferramentas de auditoria para malhas industriais sejam

utilizadas em conjunto com as ferramentas para anlise de desempenho, maximizando a utilizao dos dados do processo e reduzindo o tempo necessrio para
as atividades de auditoria. A tabela 2 apresenta os ganhos tpicos alcanados aps
a etapa de auditoria em um processo (TORRES et al., 2004).
Tabela 2: Ganhos tpicos alcanados aps a etapa de auditoria
Desempenho
Variabilidade
Erro IAE
Tempo de acomodao
Excurso total da vlvula (desgaste)
Nmero de inverses do movimento da vlvula (desgaste)
Percentual do tempo em modo manual
Oscilaes
Robustez
Melhoria Relativa
Reduo em 50 %
Reduo em 50 %
Reduo em 50 %
Reduo em 80 %
Reduo em 80 %
Reduo em 50 %
Eliminao Total
Aumento em 100 %
1.4 Procedimentos de avaliao de Desempenho: viso histrica
12

Os interesses preliminares nos procedimentos tericos e nos mtodos em
tempo real para anlise de desempenho dos sistemas de controle podem ser encontrados em strm (STRM, 1967) e DeVries (DEVRIES; WU, 1978). Desde ento os trabalhos nesta rea tiveram prosseguimento, ressaltando-se grande contribuio na dcada de 90. Revises e anlises crticas dos vrios enfoques utilizados para avaliao do desempenho das malhas de controle podem ser encontradas
em Harris (HARRIS, 1989), Qin (QIN, 1998), Huang (HUANG; SHAH; KWORK, 1997) e
Harris et al. (HARRIS; SEPPALA; DESBOROUGH, 1999).
Harris deu destaque questo propondo a utilizao do controle de varincia mnima - CVM como um padro de comparao. Utiliza-se, neste caso, o
princpio da varincia mnima bem como a autocorrelao para indicar o quanto
o desempenho do controlador em operao se aproxima daquele conseguido por
um controlador de varincia mnima CVM. Em prosseguimento, DeVries estendeu
o trabalho de strm para o caso de processos multivariveis estimando a varincia do erro de predio de um estgio a partir dos dados normais do processo;
na proposio de Harris o controlador de varincia mnima adotado como um
limite inferior que permite avaliar o desempenho dos demais controladores monovariveis, estimando-se este limite a partir da operao em malha fechada, para um
processo com atraso de transporte, atraso este no considerado por DeVries.
As estatsticas referentes s capacidades dos sistemas de controle baseados em ndices associados a varincia mnima para sistemas monovariveis constituram a base conceitual para diversos trabalhos. Outras situaes, como a regulao para perturbaes estocsticas e determinsticas, rastreamento de referncias,
extenses para o caso de sistemas mltiplas entradas realiamentadas com sada
monovarivel - MISO foram rapidamente acomodadas nesta estrutura conceitual,
procedimentos estes abordados nas citadas referncias.
Ko e Edgar (KO; EDGAR, 2000) estenderam estas idias para avaliar o desempenho de sistemas de controle em cascata. Horch e Isaksson (HORCH; ISAKSSON,
1999) propuseram modificaes nas medidas bsicas de desempenho apresen-
13
tando, de forma mais direta, os objetivos de monitoramento e controle. Thornhill et

al (THORNILL; OETTINGER; FEDENCZUK, 1999) disponibilizaram diretrizes bsicas para
avaliao do desempenho de malhas de controle enquanto Miller (MILLER; DESBOROUGH, 2000) descreveu produtos e servios comerciais para anlise de malhas de
controle.
Extenses das tcnicas de avaliao de desempenho para o caso de sistemas multivariveis (MIMO) para sistemas com atrasos de transporte foram efetuadas, inicialmente, por Harris et al. (HARRIS; BOUDREAU; GREGOR, 1996) e Huang et
al. (HUANG; SHAH; KWORK, 1997). Os desafios para a avaliao de sistemas de controle multivariveis (em oposio s anlises de malhas monovariveis em sistemas
de controle complexos) so considerveis.
Em prosseguimento ao tema, Desborough e Harris (DESBOROUGH; HARRIS,
1992) (DEBOROUGH; HARRIS, 1993) propuseram:
i - A utilizao de um ndice, expresso pela relao entre o melhor valor da
varincia alcanvel e a varincia do controlador sob anlise e
ii - A utilizao da anlise da varincia para malhas de controle em verses
realimentadas (feedback ) e em avano (feedforward), o que permite verificar qual
das duas concepes est associado o desempenho insatisfatrio.
Stanflj et al. (STANFELJ; MARLIN; MACGREGOR, 1993) discutiram a utilizao
de uma anlise de correlao cruzada para malhas de controle em concepes
realimentadas e em avano para tentar diagnosticar as causas do desempenho
insatisfatrio. Embora o atraso temporal possua importante papel na estimao da
varincia possvel para o controlador de Varincia Mnima, a estimao do atraso
temporal a partir dos dados operacionais de malha fechada no foi considerada
at o trabalho de Lynch e Dumont (LYNCH; DUMONT, 1996). Neste artigo, Lynch e
Dumond discutiram:
i - A utilizao de regressores com modelo fixo proposto por Elnaggar (ELNAGGAR, 1990) para estimar o atraso do processo;
ii - O emprego da malha de Laguerre para modelar a sada do controlador,
14
em substituio ao modelo ARMA de Harris e

iii - A determinao do grau de no linearidade do processo monitorando a
relao entrada - sada esttica.
Extenses da avaliao de desempenho para processos de fase no-mnima
foram discutidos por Huang et al. (HUANG; SHAH, 1997). A utilizao de enfoques
de resposta em freqncia para monitorar o desempenho da malha foi efetuada
por Kendra e Cinar (KENDRA; CINAR, 1997). Tyler e Morari (TYLER; MORARI, 1995)
propuseram a utilizao da relao de mxima verossimilhana para determinar se
o desempenho do controle satisfatrio ou no. Um sumrio dos trabalhos na rea
publicados at 1996 pode ser encontrado em Kozub (KOZUB, 1996).
O melhor desempenho de um processo, baseado no Controlador de Varincia Mnima - CVM, ser conseguido quando a varincia de sua sada for mnima:
esta situao ocorrer quando um CVM for utilizado em um processo com modelo e
distrbios perfeitamente conhecidos, o que requer, pelo menos, a incorporao de
um preditor de Smith, para processos com atrasos temporais. Na prtica, contudo,
mais de 90% das malhas industriais de controle so do tipo PID sem compensao de atrasos temporais. Portanto, no importa quo bem o controlador seja
sintonizado, a varincia baseada no CVM no ser plenamente alcanada para
controladores PID, principalmente quando os atrasos temporais so significativos
ou o processo apresenta distrbios no estacionrios.
Eriksson e Isaksson (ERIKSSON; ISAKSSON, 1994) estudaram este aspecto e
propuseram a utilizao de um controlador PI como padro para um tipo especial
de modelo de distrbios. Postura mais realista foi proposta por Ko e Edgar (KO;
EDGAR, 1998) que calcularam um limite inferior da varincia restringindo o tipo de
controlador somente ao PID e utilizando modelos mais gerais para os distrbios.

Este limite inferior possvel para o PID geralmente superior ao calculado para o
CVM, mas ser, possivelmente, alcanvel por um controlador PID.
1.5 Motivao para a pesquisa em Anlise de Desempenho
15

As referncias na literatura especializada importncia do controlador PID
so mltiplas e extensas, como assinalado ao longo deste captulo. Contudo, a
melhor forma de destacar o tema buscar suporte nas palavras de strm, que
dispensa apresentaes. De sua publicao especializada no assunto (STRM;
HNGGLUND, 1995) podem ser destacados trechos, em traduo livre, apresentados
a seguir:
"O controlador PID possui diversas e importantes funes: fornece realimentao, possui a habilidade para eliminar erros de offsets em regime atravs da ao
integral e pode antecipar aes futuras pela ao derivativa. Os controladores PID
so suficientes para solucionar muitos dos problemas de controle, particularmente
quando a dinmica do processo no muito complexa e os requerimentos de desempenho so modestos.(..) No controle de processos, mais de 95% das malhas
de controle so do tipo PID, com muitas operando, realmente, na concepo PI.
Muitas das caractersticas do controle PID no tm sido largamente disseminadas
por serem consideradas segredos industriais, tais como modos de chaveamento e
antiwindup". Prosseguindo, ao discorrer sobre a aplicabilidade desta estrutura de
controle, strm afirma que "o controlador PID freqentemente combinado com
lgica, mquinas seqenciais, seletores a blocos de funes simples que integram
complexos sistemas de automao utilizados na produo e transporte de energia e
nas manufaturas. Muitas estratgias sofisticadas de controle, tais como o Controle
Preditivo baseado em Modelo - MPC so tambm organizadas hierarquicamente: o
controle PID utilizado no nvel mais inferior enquanto o controlador multivarivel
fornece referncias para estes controladores. O controlador PID portanto, pode
ser considerado como o "feijo com arroz" do engenheiro de controle e constitui,
necessariamente, importante componente em qualquer de seus toolboxs".
Apesar desta importncia e disseminao, strm destaca que "existe espao potencial para melhoria do controle PID". Evidncia deste fato pode ser encontrada nas salas de controle de qualquer processo industrial. Muitos controladores
so colocados em modo manual e, dentre aqueles que so colocados em modo
automtico, a ao derivativa geralmente desligada pela razo elementar que sua
16
sintonia mais complexa. As razes chave para um desempenho insatisfatrio

dos processos industriais podem ser encontradas em problemas de equipamentos, como vlvulas e sensores, e nos procedimentos equivocados de sintonia dos
controladores. Os problemas das vlvulas incluem dimensionamento equivocado,
histerese e stiction. Os problemas de medida incluem filtros anti-aliasing insuficientes ou inexistentes, excesso de filtragem em sensores inteligentes, rudos excessivos e calibrao imprpria. Melhorias substanciais podem ser conseguidas.
Conhecimento e compreenso so os elementos fundamentais para se alcanar
melhorias no desempenho das malhas de controle. Para isto, so necessrios no
s conhecimentos especficos sobre os processos, mas tambm sobre os controladores PID. Concluindo, strm afirma acreditar que "baseado na experincia (por
ele) acumulada, uma nova era do controlador PID est emergindo".
As questes colocadas por strm refletem-se, atualmente, em uma questo
fundamental colocada para os engenheiros de controle e de operao: "Apesar do
controle automtico estar funcionando h sculos ser que o desempenho apresentado o melhor possvel?"
Uma anlise desta questo muito bem sintetizada por Fonseca e Torres (FONSECA; FILHO; TORRES, 2004) e colocada a seguir. A razo desta pergunta
que at hoje as indstrias dedicaram boa parte dos seus esforos em atender a
outras demandas de mercado sem dedicar ateno ao desempenho dos sistemas
de controle automtico. Contudo, de alguns anos para c, o mercado est redescobrindo os sistemas de controle automtico e percebendo que os mesmos so determinantes na realizao de resultados em todos os aspectos. Isto pode ser observado pelos recentes investimentos das empresas no gerenciamento de ativos
e na busca pela monitorao de desempenho em tempo real - Real Time Performance Management - RtPM, como anteriormente analisado (Fonseca, 2004). O
RtPM surgiu no mercado recentemente, j sendo considerado a "bola da vez" para
melhorias de produtividade, qualidade, reduo do consumo de insumos e conseqente aumento dos lucros, dentre outros quesitos.
A importncia da avaliao do desempenho das malhas de controle destacase imediatamente: apesar dos sistemas de gerenciamento de ativos cuidarem para
que os elementos de medio e atuao desempenhem corretamente suas funes,
17
no h garantias de que a malha de controle, como um todo, esteja no seu melhor

desempenho. Isto se deve ao fato que, para uma malha de controle ter um desempenho timo, alm dos elementos de medio e atuao, tem-se que considerar
mais dois elementos fundamentais, o controlador e o processo controlado. Sobre
o processo nem sempre possvel alter-lo de forma que o mesmo possa se comportar da melhor forma possvel. J para o controlador possvel verificar a sua
estratgia, sua implementao e sintonia de forma a garantir o melhor desempenho
para a malha como um todo, uma vez que este o elemento que toma as aes de
controle em funo do comportamento dos demais elementos da malha (FONSECA;
FILHO; TORRES, 2004).
Neste aspecto, vale ressaltar que o controlador o principal responsvel pelo

desempenho do sistemas de controle automtico, pois sua ao pode compensar
deficincias dos demais elementos da malha, resultando que a malha de controle
seja um dos principais ativos de uma empresa e seu funcionamento atendendo
aos quesitos de desempenho esteja diretamente associado obteno de ganhos
(produtividade, qualidade, eficincia) dentro de uma planta.
A tabela 3 mostra claramente que uma das grandes deficincias do desempenho das malhas de controle, dentre outros fatores, reside em sintonias inadequadas dos controladores, especialmente os de estrutura PID. Embora os mtodos
iniciais de sintonia existam h mais de 60 anos (ZIEGLER; NICHOLS, 1942) a questo
, atualmente, tema contnuo de pesquisas e desenvolvimento, sem perspectivas
de se esgotar. Vale citar que uma busca na Internet, com a expresso "controller
tuning", retorna mais de 75.000 pginas; se o enfoque especfico para a estrutura
PID, o retorno ultrapassa 45.000 pginas.
Tabela 3: Problemas tpicos encontrados em malhas auditadas
Problemas Tpicos das
Malhas de Controle
Vlvulas de controle com problemas
Problemas de sintonia (parmetros incoerentes)
Problemas de sintonia (comprometimento do desempenho)
Estratgia de controle inadequada
Controlador em modo manual
Desempenho da malha insatisfatrio
Malhas com melhor desempenho em automtico que manual
Percentual das Malhas

Auditadas
30%
30%
85%
15%
30%
85%
25%
Adicionalmente questo da sintonia, coloca-se tambm a questo da avali-
18
ao de desempenho das malhas de controle, tema que s recentemente comeou

a despertar o interesse da academia, embora j venha sendo trabalhado no meio
industrial com alguma anterioridade. Vale destacar que no foram detectados, praticamente, contedos programticos curriculares de graduao na rea de controle
de processos que abordem o tema.
No tocante este segundo aspecto, pode-se ressaltar que os trabalhos mencionados para avaliao de desempenho na literatura (KOZUB, 1996) so fundamentalmente relacionados avaliao da varincia de sada devido s perturbaes
estocsticas, no mensurveis, supostas provenientes de um sistema dinmico excitado por um rudo branco, normalmente referidas como monitoramento de desempenho estocstico. Embora estes mtodos coloquem importantes aspectos
relacionados ao desempenho do controlador, no fornecem quaisquer informaes
sobre desempenho quando as perturbaes, por exemplo, so do tipo degrau na
referncia ou nas variveis de perturbao, bem como no traam correlaes com
variveis como tempo de decaimento, taxa de amortecimento e margem de estabilidade do sistema de controle. Estas tcnicas de monitoramento so conhecidas
como monitoramento de desempenho determinstico. Neste aspecto, os avanos
ocorridos na rea at 1991 so discutido em strm (STRM, 1991). Merecem
destaque os trabalhos de Shinskey (SHINSKEY, 1994), que props a utilizao do
atraso temporal para determinar o melhor desempenho determinstico possvel e de
Swanda e Seborg (SWANDA; SEBORG, 1997) que utilizaram o tempo de estabilizao
para avaliar o desempenho determinstico dos controladores PID. Vale a ressalva
que uma avaliao de desempenho no pode ser efetuada, simultaneamente, para
os dois procedimentos: estocstico e determinstico.
A proposta desta dissertao tem sua motivao nos aspectos anteriormente
traados, contemplando os aspectos didticos da educao em controle. Buscouse, com o desenvolvimento do trabalho, construir um ambiente multifuncional que
trabalhasse, simultaneamente, a questo da sintonia de controladores PID e introduzisse, paralelamente, questes associadas ao desempenho das malhas de
controle. Dentro desta proposta, adotou-se a seguinte metodologia de trabalho:
i - Desenvolver um ambiente de simulao auto-explicativo, de interface amigvel com o usurio, que possibilitasse experimentao e aprendizado com as
1.6 Organizao da Dissertao
19
questes associadas sintonia dos controladores PID e o contato preliminar com

aspectos ligados avaliao de desempenho das malhas de controle;
ii - Incorporar, neste ambiente, as complexidades mais comuns e representativas das malhas industriais de controle automtico;
iii - Possibilitar a utilizao, comparao e anlise dos mtodos de sintonia de
controladores PID correntes no ambiente industrial e/ou incorporados aos sistemas
comercializados para controle de processos;
iv - Possibilitar avaliao de desempenho das malhas com controladores sintonizados pelos mtodos contidos no ambiente, e
v - Permitir o desenvolvimento de trabalhos no s com sistemas simulados,
mas operar tambm em tempo real, permitindo sintonia e avaliao de desempenho
de malhas de controle aplicadas a sistemas fsicos concretos.
1.6 Organizao da Dissertao

Este trabalho est organizado da seguinte forma: no captulo II apresentamse as tcnicas de sintonia e anlise de desempenho que sero utilizadas no ambiente desenvolvido, com ndices de desempenho. No captulo III explora-se o ambiente como um todo, envolvendo as ferramentas desse ambiente, e os resultados
das simulaes. J no captulo IV apresenta-se as aes corretivas dos problemas
encontrados para os diversos sistemas simulados. Ainda no captulo V apresentase o diagnstico de um servo-mecanismo usado no laboratrio do CEFET-MG. As
concluses e sugestes de trabalhos futuros encerram a dissertao.
20
Sintonia e desempenho para

malhas industriais de controle
Viu-se no capitulo I que a sintonia dos controladores industriais complexa

e que em alguns casos no leva a malha de controle a um desempenho desejado.
Mas, para alguns processos a serem controlados, tem se conseguido um desempenho satisfatrio usando-se tcnicas de sintonia consagradas. Apresentam-se,
neste captulo, tcnicas de sintonia utilizando modelos dinmicos aproximados dos
processos a serem controlados, bem como a avaliao do desempenho de malhas
industriais baseada no conceito de ndices de desempenho.
2.1 Modelos dinmicos

A sintonia ideal para controladores PI e/ou PID pode der conseguida quando
se conhece as caractersticas dos processos controlados. Portanto, o ajuste dos
parmetros Kp, Ti e Td deve ser baseado nas caractersticas do processo a ser
controlado. A funo de transferncia do processo a ser controlado, porm, nem
sempre est disponvel ou conhecida. O procedimento geral, nestes casos,
a utilizao de modelos matemticos aproximados, que possuam parmetros representativos, significativos para a dinmica do sistema e permitam a sintonia dos
controladores.
Normalmente, para modelar um processo real, pode-se aplicar tcnicas em
malha aberta ou em malha fechada. Para se aplicar as tcnicas de identificao,
aplicam-se sinais em sua entrada, em malha aberta, ou utilizando-se de tcnicas
em malha fechada, como o mtodo de rel (STRM; HNGGLUND, 1995). Isto per-
2.1 Modelos dinmicos
21
mite mensurar parmetros como ganho e perodo crticos, constantes de tempo e

tempo de atraso, entre outros.
Estes procedimentos, utilizados pela maioria dos mtodos de sintonia de
controladores, baseiam-se em parmetros de modelos de ordem reduzida que permitem representar sistemas dinmicos de ordem mais elevada, tornando os procedimentos de sintonia mais simples e factveis.
A dinmica de um processo pode ser determinada pela resposta a perturbaes como o pulso, degrau, rampa, ou outros sinais determinsticos. Estes modelos apresentam aproximadamente a dinmica do processo, sendo importantes
e suficientes para a determinao dos parmetros de sintonia do controlador PID
ou PI. No presente trabalho, sero utilizados tcnicas que se baseiam na resposta
ao degrau, mtodo este bastante simples bastando, para tanto, que se coloque um
degrau unitrio na entrada do processo a ser controlado e mede-se o sinal de sada
do processo, do qual sero adquiridos os dados necessrios para obteno de um
modelo aproximado. boa prtica repetir esse procedimento diversas vezes para
diferentes amplitudes, identificando a escala no qual o processo linear. possvel constatar vrios comportamentos resposta ao degrau, conforme pode-se
observar na figura 3. Em (a) tem-se a resposta a um degrau de um processo de 2a
ordem. Em (b) e (e) os processos so instveis. J em (d) o processo oscilatrioamortecido. Em (c) tem-se um processo de 1a ordem mais tempo morto e em (f)
um processo de fase no-mnima.
Figura 3: Comportamento de diversos processos da resposta ao degrau.
2.2 Mtodo de identificao em malha aberta - FODT
22
A resposta ao degrau suficiente para se caracterizar o processo, devido

a sua interpretao simples. Modelos matemticos formais e aproximados podem
ser obtidos a partir dessa resposta e podem ser classificados como modelo de 1a
ordem a dois, trs, quatro parmetros, modelos de 1a ordem com integradores e
modelos de 2a ordem para sistemas oscilatrios.
2.2 Mtodo de identificao em malha aberta - FODT

Uma aproximao utilizada para sintonia de controladores PID o modelo de
1a ordem a trs parmetros, ou primeira ordem mais tempo morto - First Order Delay
Time - FODT. Como pode-se observar pela equao 2.1, estes parmetros so o
ganho do sistema K, a constante de tempo e o tempo morto L, que podem ser
determinados graficamente (figura 4). strm e Hagglund (STRM; HNGGLUND,
1995) quantificam a dificuldade de se controlar um sistema a partir da constante
de tempo e do tempo morto, utilizando um parmetro denominado tempo morto
normalizado - TMN, denotado pela letra grega , conforme a equao 2.2. Quanto
mais prximo de zero, maior a facilidade de controlar o sistema; quando o M N
igual a 1 se tem um sistema caracterizado como apenas um tempo morto.
G(s) =
K
esL
1 + s
(2.1)
L
L+
(2.2)
M N =
Smith e Corripio (CORRIPIO; SMITH, 2001), apresentam trs metodologias

para se determinar graficamente a constante de tempo . Na metodologia 1 medese a distncia AD (figura 4), sendo as distncias AC e AB ligadas s metodologias
2 e 3, respectivamente. Nota-se que na metodologia 1 a constante de tempo
considerada no cruzamento da tangente com o eixo dos tempos at a assntota de
K, enquanto na metodologia 2 toma-se 62,3% do valor de K e na metodologia 3,
28,3% deste valor.
2.3 Mtodos de identificao em malha fechada
23
Figura 4: Determinao grfica para um modelo FODT.

Este mtodo ser empregado na identificao dos processos, utilizando a
distncia AC como a constante de tempo do sistema, haja vista ser este um dos
procedimentos integrantes da maior parte dos mtodos de sintonia.

O mtodo a trs parmetros anteriormente descrito baseia-se na curva de
resposta do processo obtida em malha aberta. Embora seja um procedimento
essencialmente grfico, pode ser adaptado para utilizao em algoritmos computacionais. Outros procedimentos utilizam seqncias binrias pseudo-aleatrias PRBS, mtodos numricos baseados nos mnimos quadrados para a identificao
de modelos em tempo contnuo ou tempo discreto do tipo Auto-regressive - AR,
Auto-regressive moving average - ARMA, Moving average - MA. Entretanto, podese modelar sistemas dinmicos por modelos de primeira ordem a dois, trs parmetros ou modelos oscilatrios (2a ordem), utilizando tcnicas de malha fechada, facilitando, assim, implementao com maior facilidade, bem como praticidade. Como
mtodos de malhas fechadas podem ser citados o mtodo da oscilao crtica de
Ziegler e Nichols (ZIEGLER; NICHOLS, 1942), rel de strm e Hagglund (STRM;
HNGGLUND, 1988), mtodo de Chen (CHEN, 1989), de Ho et al. (HO; HANG; CAO,
1995), de Lee e Sung (LEE; SUNG, 1993), de Yuwana e Seborg (YUWANA; SEBORG,
1982), de Jutan e Rodrigues (JUTAN; RODRIGUEZ, 1984), de Lee (LEE, 1989). Dentre
24
estes sero analisados o da oscilao crtica ou sensibilidade limite e o mtodo de

rel.
2.3.1
Mtodo da Sensibilidade Limite

denominado mtodo da oscilao crtica, ou sensibilidade limite, pois leva
os sistemas de controle ao limite de sua estabilidade e foi desenvolvido por Ziegler

e Nichols em 1942. Os parmetros obtidos, Kcu (ganho crtico) e Tu (perodo de
oscilao crtico) correspondem ao ganho do controlador proporcional que leva o
sistema ao limite da estabilidade e o perodo de oscilao do sistema ocorrido neste
limite, respectivamente. Os parmetros Kcu e Tu podem ser utilizados diretamente
para sintonia de controladores PID ou para se calcular parmetros de um processo,
utilizando-se de mtodos como o de Chen (CHEN, 1989). Neste mtodo, adota-se
os seguintes procedimentos:
i - Reduzir as aes integral e derivativa ao seu efeito mnimo;
ii - Iniciar a malha com ganho reduzido e
iii - Aumentar o ganho at que a varivel controlada (sada do sistema) entre
em oscilaes com amplitude constante. Anota-se, ento, o ganho Kcu , a partir do
ganho do controlador (Kp), e o perodo de oscilao Tu (figura 5).
Figura 5: Comportamento de uma malha no limite da sensibilidade.
2.3.2
25
Mtodo da realimentao a rel

Para se obter os parmetros aproximados do processo, aplicando-se o m-
todo da oscilao crtica de Ziegler e Nichols, necessrio leva-lo ao limite de

sua estabilidade. Alguns processos, entretanto, no permitem que este limite seja
atingido, seja por questes operacionais, estruturais ou porque isto reduziria a vida
til dos componentes da planta.
strm e Hagglund (STRM; HNGGLUND, 1988) desenvolveram um mtodo
que informa, de forma aproximada, os valores do ganho e perodo crticos, sem
levar o processo controlado ao limite da estabilidade. Este mtodo se baseia no
fato do processo apresentar um atraso de pelo menos 180o em altas freqncias e
oscilar com um perodo igual ao perodo crtico. Este procedimento incluir um rel
para realizar a identificao, conforme figura 6.
Figura 6: a - Malha de controle com experimento a rel; b - Formas de onda da entrada e

sada do processo para um experimento a rel.
Pode-se observar caractersticas de no-linearidade dos sistemas mediante
26
a ao de um rel na malha de controle. Observa-se, contudo, que a sada deste

elemento uma constante positiva ou negativa e com isso, para uma entrada
senoidal tem-se uma onda quadrada na sada do rel, conforme figura 7. Este comportamento da forma de onda da sada permite sua expanso em srie de Fourier,
sendo uma funo mpar, conforme a equao 2.3.
Figura 7: Comportamento do rel para uma entrada senoidal.
z(t) =
Bn sen(nt)
(2.3)
n=1
Sabe-se que a componente harmnica fundamental :
z1 = B1 sen t
(2.4)
Z1 (t) = Z1 sen t
(2.5)
ou seja:
onde:
1
Z1 =
2
0
2
z(t)sen t d(t) =

z(t)sen t d(t)
0
(2.6)
27
Substituindo Zd(t) = d , obtm-se:
2d
Z1 =

sen t d(t) =
0
4d
(2.7)
Da equao 2.4, chega-se a:
z1 (t) =
4d
sen t
(2.8)
Por funo descritiva N (OGATA, 1982), chega-se ao experimento de rel:
N=
Z1
4d
< 0 =
x
x
(2.9)
Generalizando:
Kcu =
4d
a
(2.10)
onde a amplitude da sada z(t) e d a amplitude do rel.

O experimento do rel mostra que pode-se fazer a sada oscilar a uma
amplitude controlada por um rel. Essas oscilaes controladas atingem valores
menores e, de posse desses valores, calcula-se, de forma aproximada, o ganho
crtico. Sabe-se que a oscilao ser a mesma do perodo crtico, podendo-se,
calcul-la por algoritmos computacionais.
Este mtodo ser empregado para se identificar o ganho e perodo crticos
no ambiente desenvolvido, sendo o mesmo aplicado como mtodo de auto-sintonia.
Na proxima seo ser descrito como, a partir do ganho e perodo crticos, obtmse o modelo FODT.
2.4 Modelos matemticos baseados no ganho e perodo crticos - Mtodo de Chen
28
2.4 Modelos matemticos baseados no ganho e perodo crticos - Mtodo de Chen

O ganho e o perodo crticos podem ser obtidos a partir dos mtodos de
Ziegler e Nichols (Sensibilidade Limite) ou do experimento a rel e, a partir destes
parmetros, chega-se ao modelo matemtico FODT. Um dos mtodos utilizados
para se chegar a um modelo FODT o de Chen (CHEN, 1989).
De posse do ganho e perodo crtico calculados pelo mtodo de rel, so
aplicadas as seguintes equaes:
k=
=
L=
Tu
2
Tu
2
y
Kcu (u y)

(K 2 )k 1
cu

tan1 2T
Tu
(2.11)
(2.12)
onde y a variao do sinal de sada e u a variao do sinal de controle.

De posse dos valores dos parmetros L, e k, calculados de Kcu e Tu ,
sintoniza-se o controlador PI ou PID. Sero descritos os diversos mtodos de sintonia dos controladores PI ou PID a partir da identificao dos parmetros do processo.
2.5 Mtodos de Sintonia para controladores PID baseados na identificao do sistema

Sero descritos, neste trabalho, nove mtodos de sintonia baseados na resposta ao degrau (curva de reao), na margem de ganho e na margem de fase ou
baseados no modelo identificado a partir de uma no-linearidade na malha de controle do tipo rel. O mtodo de sintonia, baseado na margem de ganho e fase no
estar disponvel diretamente ao usurio do ambiente com os outros oito, mas ser
2.5 Mtodos de Sintonia para controladores PID baseados na identificao do sistema 29
utilizado em conjunto com as medidas adotadas para melhoria do desempenho,

conforme captulo IV.
Os mtodos sero descritos para o controle contnuo de processos, mas o
ambiente baseado em um controlador PID discreto, portanto, necessrio uma
adaptao dos parmetros de sintonia. possvel a utilizao destes mtodos
adotando adaptaes como as sugeridas em Isermann (ISERMANN, 1981), onde
o tempo morto L acrescido da metade do tempo de amostragem; com isso,
na programao do ambiente, o tempo de atraso nas frmulas de sintonia ser
L + T2 , onde T o tempo de amostragem em segundos. Para tempos reduzidos de
amostragem este acrscimo pode ser desconsiderado, porm, para maiores tempos de amostragem, esta correo torna-se necessria.
2.5.1
Mtodo de Ziegler-Nichols
De posse dos parmetros tempo do processo, tempo de atraso e o ganho
esttico determina-se os ajustes necessrios no controlador PID. Estes parmetros

so obtidos conforme tabela 4, no que tambm conhecido como segundo mtodo de Ziegler e Nichols ou mtodo de Ziegler e Nichols em malha aberta, pois o
primeiro (Sensibilidade Limite) baseia-se no perodo e ganho crticos diretamente,
sem a necessidade de sua converso para um modelo baseado em funo de transferncia.
Tabela 4: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Ziegler e Nichols
Controlador
P
PI
PID
2.5.2
Kp = L
Kp = 0, 9 L
Kp = 1, 2 L
Frmulas
T i = 3, 33L
T i = 2L
Td =
L
2
Mtodo de Cohen-Coon
Tambm se baseia na constante de tempo do processo, no tempo de atraso
e no ganho esttico do processo. Cohen e Coon (COHEN; COON, 1953) recorreram a

esta relao para determinar os valores tericos dos parmetros dos controladores.
O ajuste dos parmetros efetuado com base na tabela 5.

Tabela 5: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo Cohen-Coon
Controlador
P
Kp =
PI
Kp =
PD
Kp =
PID
Kp =
L(1+ R
3 )
10
R
L( 9 + 12
)
5
R
L( 4 + 6 )
L( 43 + R
4 )
Frmulas
T i = L( 30+3R
9+20R )
T i = L( 32+6R
13+8R )
62R
T d = L( 22+3R
)
Td =
4
13+8R
onde R = L .
Para verificar se a aproximao de um sistema de 2a ordem ou superior por
um sistema de 1a ordem com tempo morto deve-se determinar o intervalo mdio
entre L e 0,632K, o qual deve ser aproximadamente igual a , com um erro mximo de 15%. Se a aproximao no se verificar, porque a tangente no ponto
de inflexo no foi calculada corretamente ou porque existem no-linearidades no
sistema; nesta ltima situao a aproximao no ser vlida.
A principal vantagem dos mtodos baseados em curva de reao, como o
Cohen-Coon, deve-se ao fato de que, uma vez determinada a curva, os parmetros
de sintonia podem ser ajustados imediatamente. Esta vantagem particularmente
til em processos muito lentos, onde pode ser exigido um tempo maior at que o
processo atinja a estabilidade crtica.
A sua principal desvantagem decorre que grande parte dos processos so
mais complexos do que um simples processo FODT, o que em muitos casos exige
ajustes no ganho antes de poder considerar que a resposta da malha aceitvel.
importante ressaltar que no existem concluses gerais relativas a exatido destes mtodos empricos. A nica inferncia possvel que estes mtodos
conduzem a primeiras aproximaes dos parmetros dos controladores, que podem
ser considerados razoveis, e que os valores obtidos podem necessitar posteriores
ajustes para se adequar s especifidades de cada sistema, at que o desempenho
timo seja atingido.
Existem diversas variaes dos mtodos expostos nesta seo e na anterior,
que sero descritos a seguir.
2.5.3
Mtodo de sintonia Takahashi

Takahashi (TAKAHASHI; CHAN; AUSLANDER, 1971) adaptou os mtodos de Zi-
egler e Nichols, tanto o da oscilao crtica quanto o da resposta ao degrau, para

controladores PID discretos, levando-se em considerao no ajuste dos parmetros
PID o tempo de amostragem. Com isso, tem-se as seguintes frmulas para ajuste:
Tabela 6: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Takahashi
Controlador
P
Kp =
PI
Kp = 0, 9( R1 ) 0, 135 RT2
PID
Kp = 1, 2( R
)
onde R = L + T , R1 = L +
2.5.4
Frmulas
L+T
T
2
0,3 T
R12
Ti =
Ti =
KR12
0,27
KR12
0,6
Td =
0,5
K
e T o tempo de amostragem.
Mtodo de sintonia Lambda

Mtodo tradicional empregado para ajustes de controladores PI (DAHLIN,
1968), onde os valores de ajuste dos parmetros Kp e Ti so definidos para a

constante de tempo em malha fechada desejada. Para tal, define-se uma funo
de transferncia em malha fechada:

1
Gsp (s)
Gc (s) =
Gp (s) 1 Gsp (s)
(2.13)
onde,
1
(2.14)
s + 1
onde a constante de tempo em malha fechada desejada. Alguns fatores devem
Gsp (s) =
ser levados em considerao na escolha da constante de tempo de malha fechada

:
i - Robustez: desejando-se um controlador com desempenho apropriado
quando submetido a diferentes pontos de operao, nos quais os parmetros do
modelo do processo variam, a malha no deve ser sintonizada com altos ganhos,
resultando na seguinte regra: escolher lambda que satisfaa as condies: 3 ,
= 3L e L > ;
ii - Incertezas do modelo: quanto mais precisos os parmetros do processo e
quanto mais constante se mantiverem ao longo dos diferentes pontos de operao,
maiores os ganhos possveis;
iii - Sada do controlador: quanto maiores os ganhos, maiores e mais rpidas
sero as mudanas na sada do controlador;
iv - Fatores externos malha que est sendo sintonizada: o mtodo de sintonia lambda, que permite a escolha da velocidade de resposta, possui a flexibilidade
de escolher lambda de modo a:
(1) - Retardar a resposta em malha fechada para reduzir a interao
com outras malhas de controle e
(2) - Utilizar a mesma velocidade de resposta em malha fechada de
outras malhas para otimizar a operao do processo.
Suponha que o processo a ser controlado possa ser descrito por uma dinmica de primeira ordem mais tempo de atraso (equao 2.1) e que se expanda esL
por srie de Taylor:
eLs = 1 Ls +
1 2 2
1
L s L3 s3 + ...
2!
3!
(2.15)
A aproximao por srie de Taylor adequada para obteno da sintonia do

controlador para um processo com tempo morto, onde a funo de transferncia
aproximada expressa por:
1 Ls
Gp (s)
=K
1 + s
(2.16)
Levando-se em considerao um controlador PI, com Ti = , chega-se a
seguinte funo de transferncia em malha fechada:
Gsp (s) =
Ls + 1

Ti
L
s+1
KKp
(2.17)
onde:
Ti =
Kp =
1
K
Ti
+L
(2.18)
Chega-se, com isso, s equaes de sintonia, de acordo com a tabela 7.

Tabela 7: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo Lambda
Controlador
PID
2.5.5
Kp =
Ti
K +L
Frmulas
Ti =
Td = 0
Mtodo de sintonia Haalman

Definindo:
Gc (s) =
Gl (s)
Gp (s)
(2.19)
onde Gc (s) a funo de transferncia do controlador, Gp (s) a funo de transferncia da planta a ser controlada e Gl (s) a funo de transferncia a ser utilizada
para a sintonia do controlador. Haalman (HAALMAN, 1965) sugere, para sistemas
com atraso utilizar:
Gl (s) =
2 Ls
e
3Ls
(2.20)
O valor 23 foi determinado a partir do critrio da minimizao do erro quadrtico

para uma resposta ao degrau. Aplicando-se este mtodo e considerando um processo FODT (equao 2.1) chega-se a seguinte equao que define o controlador
PI:
2(1 + s )
2
Gc (s) =
=
3Ls
3L
1
1+
s

(2.21)
o que nos conduz aos seguintes parmetros de sintonia:

Tabela 8: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo Haalman
Controlador
PID
2.5.6
Kp = 2 3L
Frmulas
Ti =
Td = 0
Mtodo de sintonia de Chien, Hrones e Reswick

Existem muitas modificaes efetuadas sobre o mtodo de Ziegler e Nichols,
conforme descrito anteriormente. Chien, Hrones e Reswick (CHIEN; HRONES; RESWICK, 1952) modificaram o mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols para
que a malha fornea uma resposta ao degrau com o menor tempo de subida. Para
isto, sugeriram utilizar um mtodo de resposta rpida, sem sobreelevao ou com
20% de sobreelevao, onde os parmetros so determinados a partir da resposta
ao degrau.
Tabela 9: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Chien, Hrones and
Reswick 0%
Controlador
P
PI
PID
Kp = 0, 3 KL
Kp = 0, 35 KL
Kp = 0, 6 KL
Frmulas
T i = 1, 2
Ti =
T d = 0, 5L
Tabela 10: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Chien, Hrones
and Reswick 20%
Controlador
P
PI
PID
2.5.7
Kp = 0, 7 KL
Kp = 0, 6 KL
Kp = 0, 95 KL
Frmulas
Ti =
T i = 1, 4
T d = 0, 47L
Mtodo da Alocao de plos

O mtodo baseia-se tambm na funo de transferncia aproximada do pro-
cesso. Supor que determinado processo possa ser aproximado por uma funo de
transferncia de 1a ordem:
K
(2.22)
1 + s
e que o controlador em questo seja PI. Uma funo de transferncia de segunda
Gp (s) =
ordem pode ser obtida a partir da equao de malha fechada como segue:
Gsp (s) =
Gp Gc
1 + Gp Gc
(2.23)
Dois plos de malha fechada podem ser escolhidos arbitrariamente por um

ajuste satisfatrio do ganho proporcional K e do tempo de integral Ti do controlador,
que poderiam ser escolhidos tambm a partir da equao caracterstica do sistema:
1 + Gp Gc = 0
(2.24)
O que conduz a:
s2 + s
1 + Kp K Kp K
+
=0
Ti
(2.25)
Supor que a dinmica de malha fechada seja caracterizada pelo amortecimento relativo e pela freqncia natural, portanto:
s2 + 20 s + 02 = 0
(2.26)
Igualando-se os coeficientes das equaes caractersticas obtm-se os parmetros Kp e Ti, conforme tabela 11:
Tabela 11: Frmulas para o calculo dos parmetros PID para o mtodo de Alocao de plos
Controlador
PID
Kp =
20 1
K
Frmulas
T i = 2021
0
Td = 0
A resposta do sistema depender dos parmetros selecionados, que por sua

vez depende da freqncia natural e do amortecimento relativo, desejados para o
2.6 ndices de desempenho baseados no erro
36
sistema em malha fechada. Este mtodo tem a desvantagem de no levar em

considerao o tempo morto inerente a muitos processos, mas mostra-se eficiente
em processos de ordem mais elevada.
Embora diversos mtodos de sintonia tenham sido desenvolvidos, necessrio avali-los do ponto de vista do desempenho da malha de controle. Para tal,
apresenta-se, na prxima seo, medidas de desempenho baseadas no erro aplicado ao controlador e no tempo de estabilizao da malha de controle, o que permite avaliar a eficincia da malha de controle e/ou do mtodo de sintonia.

Na literatura moderna associada a sistemas de controle pode-se encontrar
formulao matemtica para ndices de desempenho, necessrios em aplicaes
tais como controle adaptativo, otimizao paramtrica de sistemas de controle e
projeto timo de sistemas.
Pode-se definir o ndice de desempenho como uma medida quantitativa do
desempenho de uma malha, sendo escolhido de modo que a nfase seja dada s
especificaes necessrias dos processos. Uma malha considerada uma estrutura de controle timo quando seus parmetros so ajustados para que o ndice em
questo alcance um valor mnimo ou mximo. Um ndice, para ser significativo deve
ter, em muitos casos, um valor positivo ou nulo, sendo que o sistema timo deve
minimizar ou maximizar este ndice.
Em se tratando de malhas de controle em geral, comum surgirem perturbaes, que fazem com que as variveis de processo atinjam valores no desejados. Atenuao de perturbaes uma preocupao primria em controle de
processos, mas em alguns sistemas persiste um erro em sua resposta dinmica.
Quando este erro permanente se diz erro em regime. A figura 8 representa uma
resposta a uma entrada em degrau em malha aberta e uma resposta utilizando um
controlador com ao integral (STRM; HNGGLUND, 1995).
As quantidades caracterizadas na figura 8 so o erro mximo - emax , o tempo
37
Figura 8: Erro apresentado em funo da resposta ao degrau em malha aberta e a atenuao

do erro utilizando ao integral.
em que ocorre o erro mximo - tmax , o tempo de estabilizao - ts e a relao de
amortecimento - peo .
Para quantificar o erro ocorrido em funo de uma perturbao utilizam-se
critrios baseados na integral do erro, definindo-se o primeiro critrio como a integral absoluta do erro - integrated absolute error - IAE :

IAE =
|e(t)| dt
(2.27)
O critrio IAE em muitos casos uma escolha natural, mas sua desvantagem significativa que sua avaliao requer grande preciso. Considerando que
o critrio est baseado em um integral infinita, necessrio simular por longos
perodos para que o seu valor seja significativo.
Para processos no-oscilatrios comum utilizar-se uma aproximao do
critrio IAE, denominado de integral do erro ou integrated error - IE. O critrio IE
uma boa aproximao para IAE em sistemas oscilatrios que sejam bem amortecidos.
38

IE =
e(t)dt
(2.28)
Outro critrio que possui facilidade de implementao a integral do erro

quadrtico ou Integrated square error - ISE, mas possui a desvantagem de quantificar em maior escala os erros iniciais que possam ocorrer em sistemas oscilatrios,
sendo mais indicado para malhas com caractersticas menos oscilatrias.

ISE =
e2 (t)dt
(2.29)
Para lidar com o problema de quantificao dos erros iniciais em malhas

oscilatrias utiliza-se critrios que ponderam os erros iniciais como a integral do
tempo multiplicado pelo erro absoluto - Integrated of the time multiplied by absolute
error - ITAE ou a integral do tempo multiplicado pelo erro quadrtico - Integrated of
the time multiplied by square error - ITSE , cujas equaes se encontram abaixo.

IT AE =
t |e(t)| dt
(2.30)

IT SE =
te2 (t)dt
(2.31)
Dentre os ndices baseado nos erros descritos acima, o que apresenta maior
seletividade ITAE, pois o valor mnimo da integral prontamente verificvel ao
serem variados os parmetros do sistema.
Quando se analisa sistemas de controle no espao discreto, as integrais
devem ser expressas em forma de somatrio e o erro em forma de erro discreto
e(k) (tabela 12), onde N representa o nmero de amostras.
A anlise do comportamento das malhas industriais deve ser efetuado medi-
2.7 ndices de Desempenho baseados na mdia e varincia
39
Tabela 12: Modelos discretos para ndices de desempenho baseados no erro

ndice de desempenho
ISE
Modelo Computacional
N

e2 (k)
IAE
ITAE
ITSE
k=1
N

k=1
N

k=1
N

k=1
|e(k)|
t |e(k)|
te2 (k)
ante alteraes na referncia e na presena de distrbios, sejam determinsticos ou

no, pois um sistema de controle timo deve rejeitar perturbaes e rastrear referncias. A prxima seo discute ndices de desempenho que permitem qualificar
a malha para um determinado mtodo de sintonia em funo de modificaes que
possam ocorrer em sua dinmica.

Em uma auditoria de uma malha de controle necessrio analisar o quanto
determinado sinal, presente na mesma, influencia seus componentes, sendo utilizado, em determinados casos, ferramentas estatsticas com objetivo de analisarse quantitativa e qualificativa sua situao.
2.7.1
Mdia do sinal de Sada do sistema

Este ndice permite avaliar como os sinais de sada variaram em relao ao
valor de referncia da malha. Por outro lado, quanto maior for o valor da mdia
do sinal de sada em relao ao valor da referncia, menor a rastreabilidade que o
sistema apresenta para a referncia, podendo ainda a malha possuir caractersticas
oscilatrias. Pode-se definir a mdia da sada como:
y=
N
1
y(k)
N k=1
40
(2.32)
ou a relao percentual ao valor de referncia:
y%=
sp y
100%
sp
(2.33)
onde sp o valor da referncia.
2.7.2
Mdia do sinal de Controle

Outra medida importante em uma malha de controle a mdia do esforo
de controle que em conjunto com a avaliao da varincia do sinal de controle,

representa o esforo sobre os elementos atuadores.
N
1
u=
u(k)
N k=1
2.7.3
(2.34)
Varincia da sada do sistema

Se em um sistema de controle, na ocorrncia de distrbios e mudana na re-
ferncia, for efetuado uma anlise dos ndicadores para N amostras, intuitivamente
pode-se dizer que a mdia destas amostras tender ao valor ajustado na referncia. Sabe-se, entretanto, que nem sempre a estabilidade relativa de um sistema de
controle permite, em muitos casos ,que se tenha este comportamento em relao
mdia de determinados sinais de uma malha. Uma boa medida para se analisar o
quanto uma determinada varivel dispersou em relao mdia a varincia, que
permite, adicionalmente, o clculo de todos os valores observados, e o quanto a
medida se distanciou da mdia. Por definio, a varincia expressa por:
41
(x x)2
=
n
ou a varincia o desvio padro ao quadrado.
2
(2.35)
Comumente, em anlise de desempenho para sistemas de controle, utilizada a varincia de um determinado sinal. Como o objetivo que determinada
varivel no se disperse em relao a mdia, pode-se concluir que o valor da varincia de determinado sinal deve ser o menor possvel, considerando sua otimalidade. Baseado nisso, pode-se definir a equao que apresenta a varincia da sada
de um sistema para N amostras:
2
Sy(t)
=
N
[y(k) y]2
(2.36)
k=1
2.7.4
Varincia do sinal de Controle

Permite avaliar o esforo de controle sobre os atuadores. Este valor deve
ser, em princpio, o menor possvel, para que se tenha uma maior vida til para o
elemento atuador. Por definio:
2
Su(t)
=
N
[u(t) u]2
(2.37)
k=1
Os ndices apresentados so teis para avaliar o comportamento de uma

malha de controle sujeito a variaes diversas. Contudo, pode-se afirmar que uma
malha bem sintonizada gera um bom compromisso com relao s medidas de desempenho, razo pela qual sero apresentados ndices de desempenho baseados
agora no em distrbios ou mudanas na referncia, mas na resposta dinmica que
uma malha de controle apresente quando sujeita variao no valor da referncia.
2.8 ndices de Desempenho baseados no tempo de estabilizao
42
2.8 ndices de Desempenho baseados no tempo de

estabilizao
Alguns parmetros relacionados resposta temporal de um sistema sujeito
mudana de referncia tm sido utilizados para representar caractersticas de um
sistema em malha fechada, no que se denomina estabilidade relativa, tais como
o tempo de subida - tr , tempo de estabilizao - ts e a sobreelevao (SEBORG;
EDGAR; MELLICHAMP, 1989).
O tempo de estabilizao definido como o tempo em que a resposta do

sistema oscila em torno de um valor determinado, prximo ao valor de regime
permanente. Neste trabalho, para efeito de anlise ir-se considerar = 0, 1 (figura
9).
Figura 9: Resposta temporal - tempo de estabilizao.
Considerar-se- um processo FODT, conforme equao 2.1, para o desenvolvimento das equaes para anlise de desempenho, bem como na identificao
do sistema a ser controlado para sintonia dos parmetros PID.
IAE e ts so utilizados em conjunto com o tempo morto aparente, gerando
ndices de desempenho normalizados. Estes ndices, analisados em detalhes no
captulo IV, independem da ordem do sistema e podem ser utilizados para apresentar o quo bem sintonizada se encontra determinada malha de controle. Entretanto, limita-se sua utilizao a controladores PI, e geralmente aplica-se com maior
2.8 ndices de Desempenho baseados no tempo de estabilizao
43
eficincia em sistemas com maior tempo morto. A importncia destes ndices

ressaltada quando se verifica que modernos procedimentos de avaliao de desempenho so centrados em conceitos diretamente associados ou derivados destes
ndices, como, por exemplo, o tempo de estabilizao normalizado (SWANDA; SEBORG, 1999) e a integral do erro absoluto normalizada.
Controladores PI podem ser utilizados segundo um modelo abreviado por

Internal Model Control - IMC ou modelo interno para controle cuja a funo de
transferncia apresentada pela equao 2.38, onde o parmetro de sintonia se
limita apenas a c .
Gc (s) =
( s + 1)
K(c + L)s
(2.38)
Muitos dos mtodos de sintonia para controladores PI, como o mtodo de

sintonia Lambda (BIALKOWSKI, 1996) (FRUEHALF; CHEN; LAURITSEN, 1994) (CHIEN;
FRUEHALF, 1990) e o mtodo da sntese direta (SEBORG; EDGAR; MELLICHAMP, 1989)
foram desenvolvidos utilizando este modelo. Muitos estudos adicionais tm sido

realizados nos ltimos anos a respeito da anlise de desempenho utilizando-se o
IMC-PI, principalmente no tocante a aplicaes de indstrias qumicas. Rivera (RIVERA; MORARI; SKOGESTAD, 1986) apontam que o parmetro de sintonia c deve ser
escolhido de forma que o critrio IAE seja mnimo.
2.8.1
Tempo de estabilizao normalizado

O tempo de estabilizao normalizado a razo entre o tempo de estabi-
lizao e o tempo morto, levantado a partir da funo de transferncia aproximada

do sistema. Deve-se lembrar que ts definido para a sada oscilando em torno do
parmetro sendo importante para caracterizar a velocidade de resposta de uma
determinada malha mudanas de referncia. Portanto, o tempo de estabilizao
normalizado leva em considerao essa velocidade em relao ao tempo morto
apresentado pelo sistema, tornando esse ndice mais eficiente do que ts .
2.9 Concluses
44
Ts
2.8.2
ts
L
(2.39)
IAE normalizado
O ndice a ser utilizado, muito comumente em modelo IMC-PI o IAE. Pode-
se adapt-lo para levar-se em considerao o tempo de atraso aparente e a mudana no valor da referncia, gerando, assim, o ndice de desempenho Integral
do erro absoluto normalizado - Integral Absolute Error dimensionless - IAEd. Este
ndice definido como:
IAEd
IAE
|ro | L
(2.40)
onde ro representa a amplitude de variao da referncia.
2.9 Concluses
Foram mostrados, neste captulo, os ndices de desempenho que sero utilizados para caracterizar as malhas de controle no ambiente desenvolvido, fazendose assim um processo de auditoria sobre elas. Os ndices baseados no erro e sinais
da malha de controle, como o sinal de sada e o sinal de controle, sero desenvolvidos para mudanas de referncia e/ou distrbios determinsticos como o degrau,
e espera-se que apresentem valores minimizados, para um bom comportamento
relativo das malhas. J os ndices baseados na resposta dinmica de uma malha
de controle mudana na referncia tambm qualificam, como os mtodos anteriores, uma malha bem sintonizada, mas no utiliza distrbios para mensur-los,
tratando-se, assim, de uma outra metodologia a ser utilizada. No Captulo IV, ser
discutida uma sistemtica baseada nos ndices temporais (tempo de estabilizao)
para a melhoria do desempenho de uma malha de controle, cujo ndices no sejam favorveis, constituindo, assim, uma ferramenta para melhoria na resposta da
malha, em caso de mudanas na referncia.
45
Apresentao do ambiente
O ambiente, desenvolvido em Linguagem C++, orientada a objetos, plataforma C++Builder, visa proporcionar treinamento de algumas tcnicas de sintonia para controladores PID em sistemas SISO, bem como efetuar medidas de desempenho e aes corretivas com objetivo de realizar melhorias no desempenho
dessas malhas, quando sujeitas mudana na referncia e a presena de distrbios.
Todas estas tcnicas sero empregadas em modelos matemticos de processos industriais mais comuns, na forma de equaes a diferenas. Primeiramente, os processos simulados sero modelados em espao de estados, e discretizados para implementao computacional e controlados por um modelo PID
digital. Os processos utilizados para a construo deste ambiente so baseados
em modelos industriais, sendo, assim, os mais representativos com relao a maioria dos equipamentos utilizados.
As medidas de desempenho sero efetuadas em tempo real, ou seja, medida em que os processos forem sendo simulados os parmetros de desempenho
so calculados.
Sero apresentados, neste captulo, o ambiente desenvolvido e os resultados para alguns sistemas simulados.
3.1 Processos referenciais para sintonia e avaliao de controladores
46
3.1 Processos referenciais para sintonia e avaliao

de controladores
A literatura destaca diversos processos referenciais que reproduzem dinmicas com complexidades e no-linearidades especficas e correntes em ambientes
industriais (ISERMANN, 1981) (STRM; HGGLUND, 2000). Para o ambiente de simulao foram selecionados quatorze processos dentre os padres sugeridos por
strm e Isermann. Apresentam-se a seguir estes sistemas referenciais, bem como
as suas caractersticas, complexidades, no-linearidades e aplicabilidades.
3.1.1
Processo de primeira ordem

Processo simples, porm altamente disseminado nos ambientes industriais,
como motores de pequeno porte. O que determina sua dinmica o ganho esttico
k e a constante de tempo do sistema .
Gp (s) =
k
(1 + s)
(3.1)
Figura 10: Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem com constante de tempo
unitria.
3.1.2
47
Processo de segunda ordem

Possui uma dinmica de segunda ordem com caractersticas oscilatrias ou
no oscilatrias, dependendo dos valores dos plos. Trata-se de processos tambm

amplamente disseminados no ambiente industrial. Os parmetros de ajuste so os
tempos T1 , T2 e o ganho esttico k.
Gp (s) =
k
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
(3.2)
Por produzirem dinmicas bem disseminadas no ambiente industrial so relevantes para testes de sintonia e avaliao de desempenho.
Figura 11: Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem com k = 1, T1 = 7, 5;

T2 = 5 .
3.1.3
Processo de segunda ordem de fase no-mnima

Possui uma caracterstica de fase no-mnima, com zero no semi-plano di-
reito do espao s, cujo o exemplo mais conhecido o da turbina hidrulica. Quando

se aplica um degrau na entrada deste processo o mesmo tende a apresentar uma
resposta inversa entrada, rastreando a referncia a seguir. Os parmetros a
serem escolhidos so: os tempos T1 , T2 e o ganho esttico k.
Gp (s) =
k(1 T1 s)
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
48
(3.3)
Figura 12: Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem de fase no-mnima com
k = 1, T1 = 4; T2 = 10 .
3.1.4
Processo de terceira ordem com tempo morto ajustvel

De forma semelhante ao processo anterior, apresenta caractersticas no-
oscilatrias porem seu tempo morto pode ser ajustado pelo usurio. Seus parmetros so: T1 , T2 , T3 , T4 , Tt e o ganho esttico k, o que permite a seleo de
dinmicas variadas.
Gp (s) =
k(1 + T4 s)
eTt s
(1 + T1 s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
(3.4)
49
Figura 13: Resposta ao degrau para o processo de terceira ordem com tempo morto
ajustvel com k = 1, T1 = 10; T2 = 7; T3 = 3; Tt = 4 .
3.1.5
Processo de plos mltiplos e iguais

representado pela seguinte funo de transferncia:
Gp (s) =
1
(s + 1)n
(3.5)
onde n define a ordem do processo. Astrm sugere a adoo de n variando em 1, 2,

3, 4 e 8. Sero utilizados valores de n at 4. Trata-se de processo muito comum em
malhas de controle. Para n = 1 e n = 2 pode ser controlado facilmente utilizandose controladores PI ou PID. Para n 3, tem-se um processo caracterizado com
longo tempo morto, que aumenta a dificuldade da utilizao de controladores PID
convencionais. Tem sido empregado em vrios testes e simulaes de processos
de controle, tanto no mbito acadmico como industrial. Apresentam-se, nas figuras
14 e 15, as respostas ao degrau, variando-se N.
50
Figura 14: Resposta ao degrau para o processo de plos mltiplos, para N = 1 e N = 2.
Figura 15: Resposta ao degrau para o processo de plos mltiplos, para N = 3 e N = 4.
3.1.6
Processo de quarta ordem

Este processo apresenta quatro plos distintos, determinados a partir do
parmetro . Para pequenos valores de pode ser controlado com razovel facilidade por controladores PI ou PID. Contudo, para = 1 o processo se torna idntico
ao anterior para n = 4. Nota-se que um aumento de gera dificuldades crescentes
para os controladores PID convencionais. Sua funo de transferncia explicitada
51
como se segue abaixo:
Gp (s) =
1
(s + 1)(s + 1)(2 s + 1)(3 s + 1)
(3.6)
onde assume os seguintes valores: 0,1; 0,2; 0,5 e 1.

A figura 16 apresenta as respostas ao degrau para igual a 0,2 e 0,5.
Figura 16: Resposta ao degrau para o processo de quarta ordem, para = 0,2 e 0,5.
3.1.7
Processo com trs plos iguais e zero no semi-plano direito

Caracteriza-se por possuir trs plos iguais e um zero no semi-plano direito
no espao s. O desempenho deste processo em uma malha realimentada est

condicionado ao parmetro . A dificuldade do seu controle aumenta com o crescimento do parmetro . Astrm sugere utilizar valores de igual a: 0,1; 0,2; 0,5; 1 ;
2 e 5.
Gp (s) =
1 s
(s + 1)3
(3.7)
52
Figura 17: Resposta ao degrau para o processo de trs plos iguais, para = 0,2 e 0,5.
Figura 18: Resposta ao degrau para o processo de trs plos iguais, para = 1 e 5.
3.1.8
Processo de primeira ordem com tempo morto

um processo clssico utilizado em muitas investigaes relacionadas ao
controle PID. Possui dois parmetros relacionados que so a constante de tempo do

processo e o tempo morto L. Neste caso adotar-se- L = 1. Este sistema se reduz
a um tempo de atraso puro para = 0. Muitos mtodos de sintonia utilizam como
base referencial este processo. No presente trabalho foram adotados os seguintes
53
valores para : 0; 0,1; 0,2; 0,5; 2; 5; 10. A figura 19 representa as respostas ao

degrau para igual a 0,5; 2 e 10.
Gp (s) =
1
es
( s + 1)
(3.8)
Figura 19: Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem com tempo morto, para
= 0,5; 2 e 10.
3.1.9
Processo de segunda ordem com tempo morto

Similar ao sistema anterior, apresentando, entretanto, dinmica de segunda
ordem e reduzindo-se a um puro atraso de tempo para = 0. Valores comuns para

a constante de tempo do sistema: = 0; 0,1; 0,2; 0,5; 2; 5; 10.
Gp (s) =
1
es
2
( s + 1)
(3.9)
54
Figura 20: Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem com tempo morto, para
= 2 e 5.
3.1.10
Processo com caractersticas dinmicas assimtricas
A principal caracterstica deste sistema a ocorrncia simultnea de duas

dinmicas distintas. A dinmica principal do sistema rpida com constante de
tempo igual a 1 e um ganho moderado tambm igual a 1. Possui um plo que proporciona dinmica lenta e um ganho elevado igual a 10. Mtodos de sintonia mais
simples como os baseados na resposta ao degrau normalmente no conduzem a
um bom desempenho dos controladores, pois estimativas de ganho e constante de
tempo para sua sintonia no estaro bem explicitadas. Sua formulao ser:
100
Gp (s) =
(s + 10)2
1
0, 5
+
s + 1 s + 0, 05

(3.10)
55
Figura 21: Resposta ao degrau para o processo com dinmicas assimtricas.
3.1.11
Processo condicionalmente estvel
Baseado na resposta ao degrau unitrio este sistema possui um tempo de

atraso de aproximadamente 0,1 segundos. At dois segundos possui um tempo de
subida elevado, mas acima deste tempo torna-se lento em sua resposta. Possui
ganho esttico igual a 11, e devido s caractersticas descritas, a estabilidade da
malha estar condicionada ao ajuste dos controladores.
Gp (s) =
(s + 6)2
s(s + 1)2 (s + 36)
Figura 22: Resposta ao degrau para o processo condicionalmente estvel.
(3.11)
3.1.12
56
Processo oscilatrio
Processos deste tipo, com baixa relao de amortecimento, so bons candidatos para sintonia e avaliao de controladores PID, cujo desempenho se relaciona diretamente com 0 , crescendo diretamente com este valor. Seu desempenho
pode ser melhorado drasticamente atuando-se sobre os parmetros PID. Os valores sugeridos para e 0 so: = 0, 1, 0 = 1, 2, 5 e 10. A figura 23 demonstra o
comportamento deste processo com a variao de 0 .
02
Gp (s) =
(s + 1)(s2 + 20 s + 02 )
(3.12)
Figura 23: Resposta ao degrau para o processo oscilatrio, diversos valores para 0 .
3.1.13
Processo instvel
O processo, neste caso, inerentemente instvel. Exemplos podem ser

encontrados no pndulo invertido e alguns reatores qumicos. Um cuidado especial
necessrio nestes processos se relaciona saturao de elementos atuadores por
esforo excessivo do controle.
Gp (s) =
s2
1
1
(3.13)
57
Figura 24: Resposta ao degrau para o processo instvel.
3.1.14
Processo de primeira ordem mais tempo morto com a

presena de integrador
Similar ao processo de primeira ordem mais tempo morto, mas possui uma
dinmica determinada por um plo na origem, gerando instabilidade e ocasionando
dificuldade de controle.
Gp (s) =
1
es
s( s + 1)
(3.14)
Figura 25: Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem mais tempo morto com
integrador.
58

Ser apresentado a seguir uma descrio das caractersticas e facilidades
proporcionadas pelo ambiente desenvolvido, bem como as ferramentas que disponibiliza. Esta apresentao busca mostrar o potencial do ambiente no s para utilizao como ferramenta didtica para operadores e alunos, mas inclusive como um
sistema para avaliao de malhas de controle reais.
Figura 26: Tela inicial do Ambiente.
Aps a tela inicial de abertura (figura 26) o ambiente disponibiliza as caractersticas gerais de cada processo, incluindo a aquisio de dados para anlise de
desempenho de processos reais (Figura 27 e 28).
59
Figura 27: Tela para escolha do sistema a ser simulado, N = 1.
Figura 28: Tela para escolha do sistema a ser simulado, N = 2.
O ambiente de simulao dotado de algumas ferramentas comuns programao orientada a objetos. O ambiente possui botes para controle de simula-
60
o, recursos de ajuste do valor da referncia, ajuste dos parmetros de sintonia,

sintonia manual, auto-sintonia, rgua de menu (configurao, sintonia, menu principal, creditos e help), acesso aos ndices de desempenho, modelo aproximado do
processo, modelo real do processo, escolha dos parmetros do processo, entre outros. Na figura 29, pode-se observar as ferramentas inerentes tela de simulao
de um processo. Os outros processos integrantes do ambiente possuem tela similar, com poucas alteraes, de forma que a descrio ser praticamente a mesma.
Figura 29: Ferramentas integrantes a tela de simulao.
Os botes de controle de simulao tem como objetivo dar incio simulao

(Run), pausar ou reiniciar a simulao (pause/resume) e parar a simulao (Stop).
O boto Processo possibilita sair do processo que est sendo simulado e escolher
outro processo.
Identifica-se, ainda, na tela de simulao o modelo aproximado (obtido pela
identificao do sistema pelo mtodo de rel ou degrau) do processo a ser controlado e a funo de transferncia real do processo. Junto a essa funo de transfe-
61
rncia tem-se a configurao do processo a ser simulado que varia em funo do

processo, conforme descries feitas no incio do captulo.
O ajuste da referncia pode ser efetuado de duas formas, sendo a primeira
por uma barra de rolagem e a segunda por um valor digitado dentro da caixa de
texto especfica. interessante ressaltar que valores negativos de referncia no
so aceitos, e caso ocorra o ambiente automaticamente recoloca um valor unitrio
nesta caixa.
Os parmetros PID podem ser ajustados de trs formas: manualmente pelas
caixas de texto especficas, atravs de sintonia manual (pressionando-se o boto
de sintonia manual), que abrir uma outra tela (tela de sintonia manual), ou ainda
atravs de auto-sintonia. Na figura 30 apresenta-se a tela de sintonia manual.
Figura 30: Tela para sintonia manual.
A figura 30 mostra as possibilidades de escolha dos mtodos de sintonia

pelos radio-buttons ou pelo menu, sendo que o incio do clculos dos parmetros
de sintonia ocorre pelo boto Start. Para se calcular os parmetros de sintonia
62
utiliza-se dois mtodos de identificao do sistema, o mtodo do degrau e o mtodo

de rel. Ao pressionar-se o menu-configurar da tela de sintonia manual, aparecer
uma outra tela para que se proceda a configurao(figura 31).
Figura 31: Tela de configurao do mtodo de identificao.
As figuras 32 e 33 apresentam as respectivas curvas para os mtodos de

identificao por degrau e por rel.
Observa-se no ambiente (figura 29) controles de velocidade de simulao e
zoom vertical. Vale ressaltar que o maior valor representado na tela de sinais 25
e o mnimo 1, de acordo com esse ajuste.
63
Figura 32: Curva para identificao e sintonia para o mtodo do degrau.
Figura 33: Curva para identificao e sintonia para o mtodo do rel.
possvel ajuste de zoom horizontal, para fins de visualizao do sinal, bastando que se pressione com o mouse, da esquerda para a direita e de cima para
baixo, sobre a rea em que se deseja ampliar (figuras 34 e 35).
64
Figura 34: Sinal de sada de uma malha de controle sem zoom.
Figura 35: Sinal de sada de uma malha de controle com zoom.
No processo de auto-sintonia possvel a utilizao dos mtodos de identificao do degrau e de rel, bastando acessar pelo menu - mtodo de identificao.
Se a opo for pelo mtodo de rel os parmetros ganho e perodo crticos so
65
transformados em um modelo FODT, conforme equao 2.1. Caso a identificao

ocorra pela auto-sintonia, ser adotado um dos mtodos j discutidos, onde a configurao ocorre pelo menu - configurar mtodo de auto-sintonia, aparecendo a
caixa de configurao de acordo com a figura 36.
Figura 36: Janela de configurao do mtodo de auto-sintonia.
Ao pressionar-se com o mouse os botes de sinais individuais do controlador

(figura 29), a ao de controle PID pode ser visualizado como um todo ou de forma
independente, ou seja, o sinal proporcional, integral e derivativo separadamentes.
possvel ainda observar o sinal de erro e o sinal transitrio com mais detalhes:
Figura 37: Sinal de controle - esquerda e o sinal proporcional - direita.
Caso se necessite visualizar melhor os sinais auxiliares do sistema (proporcional, PID, integral, etc.), utiliza-se o zoom vertical, disponvel nas janelas individuais, ou o zoom horizontal, arrastanto-se o mouse sobre a rea relativa da curva.
66
Figura 38: Sinal de transitrio - esquerda e o sinal derivativo - direita.
Os ndices de desempenho baseados na integral do erro, na mdia e varincia do sinal esto relacionados ao nmero de amostras, que determinado na
tela principal do simulador (figura 29). Ao pressionar-se o boto "Analisar" temse o acesso a uma janela que apresenta os ndices de desempenho medidos. Ao
mover-se o mouse sobre os ndices de desempenho apresenta-se, ao lado de suas
caixas indicativas, um breve descritivo dos mesmos (figura 39).
Figura 39: Janela para configurao e medidas de desempenho.
Esta janela permite tambm configurar a forma pela qual os ndices de de-
67
sempenho sero medidos, ou seja, sem distrbio e mudana na referncia, com

distrbio e/ou mudana na referncia, sendo que as amostras em que o distrbio
e a mudana na referncia ocorrem so selecionadas pelo usurio do ambiente
em caixas especficas da figura 39. Caso o desempenho seja insatisfatrio, em relao aos ndices baseados no tempo de estabilizao, essa janela permitir que o
usurio melhore o desempenho atravs do boto "melhorar desempenho" (figura
40). Nisto, abrir uma outra janela (figura 41) que permitir o clculo de novos parmetros de sintonia, levando-se em considerao o tempo de estabilizao timo.
Este boto somente ser habilitado quando estiver sendo analisado o desempenho
da malha de controle sem distrbio e com mudana na referncia.
Figura 40: Habilitao de um boto para melhoria do desempenho.
3.3 Resultados dos sistemas simulados
68
Figura 41: Janela para o clculo de kp, Ti e Td, baseado em valores timos de Ts.
Na prxima seo sero apresentados resultados de alguns processos discutidos em funo dos mtodos de sintonia selecionados.

Sero apresentados resultados dos processos que compem o ambiente de
simulao, para os diversos mtodos de sintonia, bem como o acompanhamento
dos ndices de desempenho. Considerando o grande nmero de processos disponibilizados pelo ambiente, bem como as diversas opes de sintonia, os exemplos
ilustrativos sero colhidos de apenas dois dos processos existentes. No tocante
aos ndices de desempenho, a anlise do comportamento das malhas em questo
utilizar o tempo de estabilizao para cada malha, adotando-se uma classificao,
como alto desempenho (AD), sintonia ruim (SR), sintonia razovel (SZ) ou resposta
excessivamente lenta (EL). Essa classificao discutida no captulo IV. Ser tambm analisado o comportamento da malha em questo sujeito a mudana ao degrau e presena de distrbios, verificando-se quantativamente e qualitativamente
os outros ndices, como a varincia do sinal de sada.
3.3.1
69
Anlise sobre o processo de plos mltiplos e iguais

Nas figuras 42 a 46 apresentam-se simulaes para o processo de plos
mltiplos e iguais em alguns mtodos de sintonia para N=1 e as figuras 47 a 51

apresentam a resposta do processo para N=2. Por se tratar de um processo de
primeira ordem, em todos mtodos de sintonia, com exceo do Lambda, tmse um comportamento de alto desempenho da malha. Porm, para N=2 pode-se
verificar que o mtodo Lambda proporciona um desempenho ruim, embora no
haja sobreelevao, pois a malha responde de forma lenta, diagnosticando, assim,
uma sintonia razovel (SZ), permitindo a aplicaes de tcnicas para melhoraria do
desempenho da malha, o que ser efetuado no captulo IV.
Figura 42: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de sintonia Ziegler e Nichols - Kp=9,71 - Ti=0,22 - Td=0,055.
70
Figura 43: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de sintonia Cohen-Coon - Kp=11,28 - Ti=0,26 - Td=0,039.
Figura 44: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de sintonia Lambda - Kp=1,62 - Ti=0,89 - Td=0.
71
Figura 45: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de sintonia Haalman - Kp=5,39 - Ti=0,89 - Td=0.
Figura 46: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de sintonia Alocao de Plos - Kp=2,59 - Ti=0,18 - Td=0 com = 0, 5 e 0 = 4.
72
Figura 47: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de sintonia Ziegler e Nichols - Kp=9,71 - Ti=0,22 - Td=0,055.
Figura 48: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de sintonia Cohen-Coon - Kp=11,28 - Ti=0,26 - Td=0,039.
73
Figura 49: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de sintonia Lambda - Kp=1,62 - Ti=0,89 - Td=0.
Figura 50: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de sintonia Haalman - Kp=5,39 - Ti=0,89 - Td=0.
74
Figura 51: Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de sintonia Alocao de Plos - Kp=2,59 - Ti=0,18 - Td=0 com = 1, 86 e 0 = 0, 97 .
Com base nas simulaes apresentadas nas figuras 42 a 51 pode-se apresentar os seguintes ndices de desempenho para 400 amostras, conforme tabelas
13 a 16.
Tabela 13: ndices de desempenho medidos para o processo de plos mltiplos e iguais,
N=1, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
Ordem
Mtodo
ndices
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ISE
varu(t)
u(t)/N
N=1
Ziegler e Nichols
11,55
36,58
3,20
10358,15
0,005
N=1
Cohen-Coon
11,55
36,58
3,20
10358,15
0,005
N=1
Lambda
55,60
822,91
29,36
577,69
0,005
N=1
Haalman
17,67
77,99
8,92
1258,26
0,005
N=1
Alocao de Plos
37,45
385,07
15,69
1031,41
0,005
75
Tabela 14: Continuao da tabela anterior para ndices de desempenho medidos para o processo de plos mltiplos e iguais, N=1, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
vary(t)
ts
Ts
IAEd
TMN
Diagnstico
421,75
0,17
1,55
1,24
0,12
AD
421,75
0,17
1,55
1,24
0,12
AD
329,27
1,25
11,36
5,51
0,12
SZ
391,40
0,38
3,45
2,07
0,12
AD
418,30
0,33
1,87
0,12
AD
Tabela 15: ndices de desempenho medidos para o processo de plos mltiplos e iguais,
N=2, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
Ordem
Mtodo
ndices
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ISE
varu(t)
u(t)/N
N=2
Ziegler e Nichols
147,24
6766,60
95,93
1362,69
0,0054
N=2
Cohen-Coon
133,86
5247,20
79,85
1401,81
0,0045
N=2
Lambda
284,77
30545,19
222,76
225,42
0,0052
N=2
Haalman
187,64
12196,19
126,5
890,53
0,0054
N=2
Alocao de Plos
218,59
15665,39
150,96
353,19
0,0049
Tabela 16: Continuao da tabela anterior para ndices de desempenho medidos para o processo de plos mltiplos e iguais, N=2, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
vary(t)
ts
Ts
IAEd
TMN
Diagnstico
216,56
2,68
4,70
2,61
1,33
AD
232,15
1,85
3,25
1,98
1,33
AD
54,42
5,26
9,23
4,58
1,33
SZ
315,85
2,25
3,95
2,28
1,33
AD
116,20
4,61
8,09
4,08
1,33
SZ
Os valores apresentados nas tabelas 13 a 16 so especificados para resposta da malha a um degrau unitrio na referncia a partir do tempo igual a zero.
Portanto, no esto representadas as medidas de ndices de desempenho, mudanas de referncia ou distrbios na malha, inerentes ao ambiente.
Ao analisar-se as tabelas 13 a 16, verifica-se que, para N=1 o mtodo de
sintonia Lambda teve como diagnstico sintonia razovel (SZ) e para N=2 este caso
ocorreu para os mtodo lambda e alocao de plos. Com isso, verifica-se uma
necessidade de melhora do desempenho da malha, o que ocorrer no captulo IV.
76
So possveis trs outros diagnsticos em funo do desempenho de uma

malha de controle: Sintonia Ruim (SR), Excessivamente Lento(EL) e Oscilao
(OS). Nota-se, pela figura 52, para N = 2, onde os parmetros de sintonia PID
foram Kp = 0,01; Ti = 0,05 e Td = 0,01, que a resposta no apresentou sobreelevao mas, entretanto, foi mais vagarosa, caracterizando, assim um diagnstico
excessivamente lento, conforme figura 53.
Todavia, aplicando-se parmetros mais expressivos como o da figura 54,
onde se apresenta Kp = 48,14; Ti = 0,04 e Td = 0,01, verifica-se que para N = 2 que
h oscilao no sistema, e os diagnsticos com relao s medidas de variao
como mdia, varincia, mais expressivos, conforme figura 55, bem como o fato da
malha de controle no rastrear a referncia.
Figura 52: Simulao do sistema de plos mltiplos e iguais, N=2, com parmetros PID Kp=0,01 - Ti=0,05 - Td=0,01.
77
Figura 53: ndices de desempenho para a simulao do sistema de plos mltiplos e iguais,
N=2, com parmetros PID - Kp=0,01 - Ti=0,05 - Td=0,01.
Figura 54: Simulao do sistema de plos mltiplos e iguais, N=2, com parmetros PID Kp=48,14 - Ti=0,04 - Td=0,01.
78
Figura 55: ndices de desempenho para a simulao do sistema de plos mltiplos e iguais,
N=2, com parmetros PID - Kp=48,14 - Ti=0,04 - Td=0,01.
Aes corretivas com relao a desempenho insatisfatrio sero vistas no

captulo IV, onde sero tratadas as tcnicas baseadas no tempo de estabilizao.
Pode-se tambm verificar que em sete dos oito mtodos de sintonia o desempenho foi aceitvel, caracterizando, um alto desempenho, com exceo do mtodo
lambda. Portanto, essas aes podero ser empregadas quando se utilizar mtodos que produzam resposta lenta, ou sintonia de processos de forma emprica.
3.3.2
Anlise sobre o processo de quarta ordem

Explanaes com relao s ferramentas inerentes a este processo so dis-
pensadas pois so as mesmas descritas para o sistema de plos mltiplos e iguais.

Considerando-se igual a 0,5 obtm-se os seguintes resultados para os diversos
mtodos de sintonia considerados (figuras 56 a 60).
79
Figura 56: Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Ziegler e Nichols
Figura 57: Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Cohen-Coon
Figura 58: Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Lambda
Figura 59: Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Haalman
80
81
Figura 60: Simulao do processo de quarta ordem - mtodo de sintonia Alocao de plos
com = 1, 98 e 0 = 0, 97
Mediante s simulaes acima pode-se medir os ndices de desempenho,

para 400 amostras, sem distrbio na malha e com mudana na referncia, de
acordo com as tabelas 17 e 18.
Tabela 17: ndices de desempenho medidos para o processo de quarta ordem , = 0, 5;
400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
Ordem
Mtodo
ndices
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ISE
varu(t)
u(t)/N
= 0, 5
Ziegler e Nichols
219,15
15731,72
146,24
684,57
0,0047
= 0, 5
Cohen-Coon
143,67
6515,80
101,97
849,66
0,0051
= 0, 5
Lambda
303,10
35828,45
246,09
159,76
0,0046
= 0, 5
Haalman
203,17
14351,45
146,72
758,72
0,0059
= 0, 5
Alocao de Plos
295,06
33412,27
234,88
164,94
0,0045
82
Tabela 18: Continuao da Tabela anterior para ndices de desempenho medidos para o
processo de quarta ordem , = 0, 5; 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
vary(t)
ts
Ts
IAEd
TMN
Diagnstico
110,26
5,31
7,7
3,91
2,23
SZ
239,43
2,32
3,36
2,03
2,23
AD
40,81
6,09
8,83
4,4
2,23
SZ
286,27
2,41
3,49
2,08
2,23
AD
45,76
6,4
9,28
4,6
2,23
SZ
Os ndices apresentaram, principalmente para os critrios de desempenho

baseados na integral do erro, valores mais elevados em alguns dos mtodos de
sintonia devido ao tempo maior de estabilizao. Pode-se observar que nos mtodos de sintonia Ziegler e Nichols, Lambda e Alocao de plos o desempenho foi
razovel, necessitando-se, assim, da melhoria do desempenho.
3.3.3
Medidas comparativas de desempenho para distrbios e

mudana de referncia na malha de controle
Em alguns casos torna-se importante comparar se determinados mtodos de
sintonia tornam a malha mais ou menos sensveis quanto a distrbios que possam
se apresentar na mesma, ou quais efeitos que as mudanas no valor de referncia produz na dinmica do sistema, em termos de variao sobre os elementos da
malha de controle. Para analisar-se comparativamente os mtodos de sintonia o
ambiente dispe de ferramentas para anlise dos efeitos da mudana de referncia
e da presena de distrbios. No caso do ambiente desenvolvido analisa-se apenas
para distrbio em forma de degrau, cujo valor configurvel pelo usurio. Como
meio de apresentao desta tcnica, considerar-se- os mtodos de sintonia Ziegler e Nichols, Lambda e Haalman, e que se est simulando o sistema de quarta
ordem para igual a 0,2. Foram adotadas 400 amostras para anlise, onde na
amostra inicial o valor da referncia ser 2 e na amostra 80 passar ser igual a 1.
Na amostra 220 ter na malha um distrbio em degrau no valor de 0,45 unidades e
em 350 retira-se o distrbio.
83
Figura 61: Resposta com distrbios e mudana de referncia - mtodo de sintonia Ziegler e
Nichols.
Figura 62: Resposta com distrbios e mudana de referncia - mtodo de sintonia Lambda.
84
Figura 63: Resposta com distrbios e mudana de referncia - mtodo de sintonia Haalman.
Baseados nas simulaes efetuadas acima pode-se apresentar os seguintes

valores medidos dos ndices de desempenho:
Tabela 19: ndices de desempenho medidos para o processo de quarta ordem , = 0, 2;
400 amostras mediante distrbio e mudana na referncia
Ordem
Mtodo
ndices
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ISE
varu(t)
vary(t)
= 0, 2
Ziegler e Nichols
154,45
8739,00
140,07
14456,90
621,24
= 0, 2
Lambda
223,10
16249,67
285,09
471,99
408,98
= 0, 2
Haalman
227,05
15867,74
232,43
1531,89
593,07
Ao analisar-se os ndices acima v-se que para o mtodo de Ziegler e Nichols

os ndices de desempenho baseados no erro apresentaram valores menores, indicando, assim, que este mtodo se comportou melhor para rastrear a referncia e
rejeitar distrbios, porm apresentou varincia maior no sinal de controle bem como
no sinal de sada. Com isso, o efeito sobre os sensores e atuadores em uma malha
seria mais nocivo, reduzindo, assim a vida til dos mesmos. Os outros dois mtodos
apresentam varincia menor, contribuindo para uma vida til maior dos elementos
da malha de controle, mas no se mostraram eficientes para rastrear referncias e
85
rejeitar distrbios.
3.3.4
Sintonia e auto-sintonia utilizando o mtodo de rel

O mtodo de rel utilizado para identificar um modelo matemtico que
descreva, de forma aproximada, o processo a ser controlado, levando a valores

aproximados do ganho e perodo crticos. De posse destas variveis e do ganho
esttico, facilmente identificado pelo mtodo do degrau, determina-se as constantes
utilizadas para um modelo FODT, segundo Chen (ganho esttico, tempo de atraso e
constante de tempo, conforme equao 2.1). Tem-se, na figura 64, um exemplo de
identificao dos parmetros de um processo, utilizando o mtodo de identificao
por no-linearidade do tipo rel. O processo em questo o de plos mltiplos e
iguais, para N = 1, adotando-se a sintonia manual.
Figura 64: Sintonia manual, utilizando o mtodo de identificao por rel, processo de plos
mltiplos e iguais, N = 1.
Considerando ambos os mtodos de identificao, tanto o rel quanto o

degrau, torna-se interessante analis-los comparativamente. Para isso, na tabela
abaixo apresentam-se os parmetros de sintonia para o mtodo de Ziegler e Nichols,
86
e os parmetros do modelo identificado, considerando o processo de plos mltiplos e iguais, N = 2.

Tabela 20: Valores medidos para os parmetros de sintonia PID e as constantes do modelo
FODT do processo de plos mltiplos e iguais, para N = 2.
Mtodo
de Identificao
ndices
Kp
Ti
Td
Degrau
3,01
1,14
0,285
0,57
1,43
Rel
4,66
0,9
0,225
0,45
1,75
Pode-se observar valores identificados de forma diferente para os dois mtodos em questo. Isso se deve ao fato do prprio mtodo de rel ser um mtodo
aproximado e tambm pelo fato do mtodo do degrau medir os valores da constante de tempo e tempo de atraso de forma aproximada, baseado em tolerncias,
ocasionando valores diferentes.
As diferenas encontradas devido ao mtodo utilizado traduz-se nas seguintes
respostas para o sistema analisado:
Figura 65: Reposta do processo de plos mltiplos e iguais para o mtodo de rel, conforme
tabela 20.
Figura 66: Reposta do processo de plos mltiplos e iguais para o mtodo do degrau,
conforme tabela 20.
3.4 Concluses
87
Nota-se que a identificao do tipo rel produz uma sobreelevao maior

na sada, com um tempo de subida menor, produzindo, assim uma resposta mais
rpida, atravs de parmetros mais expressivos.
A auto-sintonia utiliza o mesmo algoritmo empregado para a sintonia manual. Contudo, a mesma ocorre on-line, desligando-se o controlador PID e ligando
a no-linearidade do tipo rel. Mas, todavia, antes de se aplicar o rel na malha
de controle para fins de identificao e sintonia, faz-se a mesma responder a um
degrau unitrio com objetivo de se medir o ganho esttico do sistema. A figura 67,
apresenta um processo de auto-sintonia.
Figura 67: Processo de auto-sintonia em uma malha de controle.
3.4 Concluses
Apresentou-se neste captulo os sistemas padro segundo strm (STRM;
HGGLUND, 2000), com suas caractersticas. V-se as ferramentas inerentes ao
3.4 Concluses
88
ambiente, qualificando-o como uma importante ferramenta educacional no ensino

de controle de processos, no tocante ao controlador PID e anlise de desempenho.
Verifica-se que nem todos os processos de sintonia produzem respostas rpidas,
com desempenho desejado. Por exemplo, o mtodo Lambda no produziu sobreelevao, porm respondeu de forma lenta, qualificando-se em todas as anlises
como um mtodo de sintonia razovel.
Com relao ao rastreamento da referncia e rejeio de distrbios verificase que o mtodo de sintonia de Ziegler e Nichols se comporta bem no tocante
a rejeio de perturbao, pois voltou rapidamente ao valor da referncia na presena de distrbio, entretanto, os mtodos de Haalman e Lambda deixaram a desejar com relao a rejeio de distrbios e rastreamento da referncia, devido ao
longo tempo de estabilizao proporcionado por estes mtodos. E neste ponto os
ndices de desempenho baseados na integral do erro, apresentados na tabela 19,
comprovam numericamente o que j se observa pelos grficos das figuras 61 a 63.
Viu-se, tambm uma aplicao do mtodo do rel e verificou-se que o mesmo
apresenta uma identificao aceitvel, sendo um dos grandes fatores de utilizao
crescente na industria, porm houve algumas discrepncias com relao aos valores encontrados no modelo do processo. Isto se deve prpria aproximao do
mtodo de rel, bem como aos algoritmos utilizados tanto no mtodo do rel quanto
no mtodo do degrau.
89
Aes corretivas para melhorar

o desempenho das malhas
industriais
Foram vistos, no captulo anterior, diversos mtodos de sintonia e ndices

para avaliao do desempenho das malhas. Verificou-se ainda que os ndices de
desempenho podem ser medidos de trs formas: mudanas na referncia, presena de distrbio em degrau, tempo de estabilizao e os respectivos ndices a
ele associados.
As aes efetuadas pelo ambiente, at este ponto funcionam como um diagnstico do processo juntamente com a malha de controle. Se o diagnstico no
satisfaz s exigncias do controle h ento a necessidade de se promover aes
corretivas que levem a malha de controle o mais prximo possvel da situao desejada, com melhoria do desempenho global.
Como tcnica para melhoria do desempenho das malhas industriais vai se
aplicar o mtodo apontado por Swanda e Seborg (SWANDA; SEBORG, 1999). Neste
mtodo o desempenho avaliado atravs do tempo de estabilizao - ts, o tempo
de estabilizao normalizado e o IAEd normalizado. De posse destas medidas,
verifica-se se os valores medidos esto dentro de um padro estabelecido e, caso
negativo, aes devem ser tomadas para re-sintonizar a malha, conduzindo aos
indicadores desejados, ou o mais prximo possvel destes valores.
90
4.1 Desempenho de malhas industriais baseado no

controlador IMC-PI
Sero analisadas as caractersticas de uma malha sintonizada segundo o
modelo Internal Model Control - IMC (CHIEN; FRUEHALF, 1990). Para analisarmos
este modelo, sero supostos o controlador IMC-PI (equao 4.1) e o modelo FODT.
Gc =
( s + 1)
K(c + L)s
(4.1)
A seleo do parmetro de sintonia c , depende do objetivo a ser alcanado

para a malha de controle. Fruehalf (FRUEHALF; CHEN; LAURITSEN, 1994) e Rivera
(RIVERA; MORARI; SKOGESTAD, 1986) apotam que c deve ser escolhido maior ou
igual do que o tempo morto (modelo FODT); o valor mnimo recomendado para o
parmetro de sintonia c o tempo morto, para que o controlador PI apresente um
ndice IAE mnimo, sem sobreelevao na sada. Portanto, para efeitos de anlise
ser considerado, neste trabalho, c L.
A funo de transferncia em malha fechada baseado em um modelo FODT
e o controlador IMC-PI :
GSP (s) =
Gc (s)Gp (s)
eLs

=
c
1 + Gc (s)Gp (s)
+ 1 Ls + eLs
L
(4.2)
Esta funo de transferncia possui propriedades interessantes: a resposta

independente da constante de tempo do processo e a forma como o sinal da
sada se apresenta ser determinada por c /L, ou seja, a resposta depender diretamente do valor do tempo morto (L). Aproximando-se o termo exponencial eLs
por expanso de Taylor em primeira ordem, ter-se- uma funo de transferncia
em malha fechada:
GSP (s) =
eLs
c s + 1
(4.3)
91
Swanda (SWANDA; SEBORG, 1999) aponta que a aproximao acima apresenta pouca preciso na resposta mudanas na referncia, para pequenos valores de c /L. Todavia, pode ser utilizada para estimar o tempo de estabilizao
normalizado.
O tempo de estabilizao obtido medindo-se o tempo necessrio para a
sada y(t) atingir 90% do valor de mudana na referncia, ou seja, 0, 9r0 , onde r0
a magnitude da mudana na referncia. Dividindo o resultado de ts estimado pela
expresso obtida do tempo de atraso L, tem-se:
Ts = 2, 30
c
+1
L
(4.4)
A equao 4.4 razoavelmente precisa pois sobrestimou-se o valor do tempo

de estabilizao normalizado. Uma expresso analtica para o critrio IAE pode
tambm ser aproximada como em 4.2 utilizando-se a expanso de Pad de ordem
1 para o tempo morto, no denominador, o que resulta na seguinte funo de transferncia:
GSP (s) =
L
s+1
Gc (s)Gp (s)
L2 2
c 1
=
c
eLs
2
1 + Gc (s)Gp (s)
+ 1 2 s + L + 2 Ls + 1
L
(4.5)
Utilizando-se o critrio IAE na equao 4.5 obtm-se o seguinte resultado

para IAE normalizado (IAEd):
IAEd = 1 +
c
L
(4.6)
A equao 4.6 apresenta um resultado com preciso razovel para c /L 1,

considerando sistemas com pequeno, mdio ou grande tempo morto.
Combinando-se as Equaes 4.6 e 4.4 pode-se estabelecer uma relao
entre Ts e IAEd:
IAEd =
Ts
+ 0, 566
2, 30
92
(4.7)
para Ts 3, 30
A condio Ts 3, 3 apenas vlida para c /L 1.
4.1.1
Mtodo de sintonia margem de ganho-fase

A soluo para o projeto de controladores, satisfazendo critrios de margem
de ganho e margem de fase, so obtidas por mtodos numricos, por tentativa e

erro ou utilizando o diagrama de Bode (JNIOR, 1999). Entretanto, estas aproximaes no so convenientes em se tratando de controladores adaptativo ou com
auto-sintonia. Algumas aproximaes foram desenvolvidas sem a utilizao de
mtodos numricos ou grficos. As frmulas foram desenvolvidas para o projeto
de controladores PI, com especificaes de margem de fase e margem de ganho,
para processos com dinmica de FODT. Com as funes de transferncia do processo e do controlador dadas por Gp (s) e Gc (s) e as especificaes de margem
de ganho e de fase por Am e m , respectivamente, das definies de margem de
ganho e fase, o seguinte conjunto de equaes pode ser obtido:
arg [Gc (jc )Gp (jc )] =
Am =
1
|Gc (jc )Gp (jc )|
(4.8)
(4.9)
|Gc (jg )Gp (jg )| = 1
(4.10)
m = arg [Gc (jg )Gp (jg )] +
(4.11)
onde c e g so a freqncia de cruzamento de fase e ganho, respectivamente.
93
Sabe-se que o controlador PI dado por:

1
Gc (s) = Kp 1 +
sT i

(4.12)
e o processo descrito por 2.1 (FODT), tem-se a funo de transferncia de malha:
Gc (s)Gp (s) =
KpK(1 + sT i) sL
e
sT i(1 + s)
(4.13)
Substituindo a equao 4.13 em 4.8 a 4.11, obtm-se:
1
+ arctan(c T i) arctan(c ) c L = 0
2

Am Kp K = c T i

Kp K = g T i
c2 2 + 1
c2 T i2 + 1
g2 2 + 1
g2 T i2 + 1
1
m = + arctan(g T i) arctan(g ) g L
2
(4.14)
(4.15)
(4.16)
(4.17)
Para um dado processo (K, , L) e especificaes (Am, m ), as equaes

anteriores podem ser solucionadas numericamente para os parmetros do controlador PI e freqncias de cruzamento, mas no analiticamente, devido presena
da funo arco-tangente. Entretanto uma soluo analtica aproximada pode ser
obtida se a seguinte aproximao da funo arco-tangente for utilizada:

arc tan x
1
x
4
1
4x
2
|x| 1
|x| > 1
como mostrado na figura 68, pela aproximao da funo arco-tangente.
(4.18)
94
Figura 68: Aproximao da funo arco-tangente.

A identidade:
1
1
arctan x = arctan
2
x
usada na expresso 4.16 quando |x| > 1.
|x| > 1
(4.19)
A soluo numrica das equaes (4.13) a (4.17) mostram que para L/ >
0, 3, T i e para L/ < 0, 3, x >> 1, onde x cada um dos argumentos c T i, c ,
g T i e g . A aproximao dada por (4.18) para o caso |x| > 1 melhor que o caso
|x| < 1. Isso ajuda a aproximar (4.15) e (4.16) como:
Am KKp = c
(4.20)
KKp = g
(4.21)
respectivamente.
A relao L/ definida como tempo de atraso normalizado. Usando a
aproximao em (4.18), as equaes (4.14) e (4.17) so aproximadas como:
95
+
c L = 0
2
4c T i 4c
(4.22)
m =
+
g L
2
4g T i 4g
(4.23)
respectivamente.
Solucionando-se as equaes (4.20) a (4.23) para Kp e Ti, tem-se:
Kp =

Ti =
c
Am K
4 2 L 1
2c c +
(4.24)
1
(4.25)
onde
g =
Am m + 12 Am (Am 1)
(A2m 1)L
(4.26)
As equaes de sintonia dos parmetros do controlador PI so as apresentadas nas equaes (4.24) a (4.26).
Na escolha dos pares (Am, m ) existem algumas restries. Uma usual
que os parmetros do controlador obtido sejam positivos, Kp > 0 e Ti > 0. Das
equaes (4.24) e (4.26) esta restrio nos leva a fronteira AB na figura 69. Esta
fronteira em funo de L/ e na figura 69 mostrado caso L/ = 0, 5. a soluo
numrica mostra que as Equaes (4.24) e (4.25) tornam-se menos precisas fora
da regio CD. Portanto, as especificaes vlidas para os pares (Am, m ) para a
sintonia dos parmetros dada na rea hachurada da figura 69, sendo que ela
mantm-se satisfatoriamente para L/ 1. Como regra geral utilizar Am = 4 e
m = 60 .
96
Figura 69: Regio de especificao para margem de fase e ganho.
4.1.2
Margem de ganho-fase a partir do tempo de estabilizao

normalizado
A funo de transferncia em malha aberta para o controlador IMC-PI e o
modelo FODT :
GOL (s) = Gc (s)Gp (s) =
1
eLs
L
c + 2 s
(4.27)
A margem de ganho, Am, e a margem de fase, m , respectivamente, podem

ser expressas em funo de c /L:
Am

1
c
=
+1
|G(jc )|
2 L
m + arg {GOL (jg )} =
c
L
(4.28)
1
+1
(4.29)
onde c a freqncia de cruzamento de fase e g a freqncia de cruzamento

de ganho. Ho et al (HO; HANG; CAO, 1995) foi o primeiro que estabeleceu a relao
da margem de ganho e margem de fase com o parmetro de sintonia do controlador
IMC-PI. As equaes acima podem ser usadas para determinar o valor apropriado
4.2 Valores timos para o tempo de estabilizao normalizado e IAEd
97
de c para os valores desejados da margem de ganho-fase. Alm do mais, tambm

pode ser utilizado para determinar os valores de margem de fase-ganho a partir
dos ndices de desempenho. Portanto, substituindo a equao 4.4 em 4.28 e 4.29,
tem-se:
Am =
2
m =
Ts
+ 0, 565
2, 30
Ts
2,30
1
+ 0, 565
(4.30)
(4.31)
Sero destacados, na seqncia, os valores timos do tempo de estabilizao normalizado e como aplic-los para o melhor desempenho de uma malha.

Swana e Seborg (SWANDA; SEBORG, 1999) apresentam valores timos de Ts
e IAEd para 5 modelos de processos (equaes 4.32 a 4.36) estveis e que representam alguns dos processos mais utilizados na industria. O objetivo de Swana e
Seborg verificar se os valores da margem de ganho e fase mdios, baseados em
Ts e IAEd timos, so independentes dos sistemas particulares.
k
eLs
( s + 1)
(4.32)
es
(s + 1)2
(4.33)
(1, 25s + 1)e0.4s

(s + 1)2
(4.34)
Gp (s) =
Gp (s) =
Gp (s) =
1
(s + 1)5
(4.35)
0, 75s + 1
(s + 1)3
(4.36)
Gp (s) =
Gp (s) =
98
Na figuras 70, 71 e 72 tm-se a comparao entre a determinao numrica

de Ts e IAEd, Ts-Am e Ts-m para os modelos 1-5 e a equao analtica de (4.7).
Figura 70: Comparao entre a Equao (4.7) e a soluo numrica de Ts - IAEd.
Figura 71: Comparao entre as solues analticas e empricas para Ts e Am, com determinao numrica para os modelos 1-5.
99
Figura 72: Comparao entre as solues analticas e empricas para Ts e m , com determinao numrica para os modelos 1-5.
Percebe-se pequena diferena entre os valores numricos determinados e

a equao 4.7. Com isso, determina-se uma equao mais precisa por regresso
linear:
IAEd =
TS
+ 0, 878
2, 43
(4.37)
para TS 3, 30.
Utilizando a TOOLBOX de otimizao do Matlab (GRACE, 1995), determinouse os valores timos de Ts e IAEd, apresentados tabela 21.
Tabela 21: Valores timos de Ts e IAEd para o controlador PI.
Modelo do Processo
Ts
IAEd
1 (L/ = 0, 1)
2,4
2,1
1 (L/ = 0, 5)
2,3
2,0
1 (L/ = 1, 0)
2,2
1,9
2,3
2,0
2,3
2,0
2,4
2,0
2,3
2,0
4.3 Metodologia para medida de desempenho, diagnstico e melhoria do desempenho100
4.3 Metodologia para medida de desempenho, diagnstico e melhoria do desempenho

Para aplicar-se os valores timos determinados e apresentados na Tabela
21, deve-se, primeiramente medir os valores dos ndices Ts e IAEd, que servem
para quantificar e qualificar o desempenho do controlador utilizado. Baseado nos
ndices discutidos classifica-se o controle de uma determinada malha como: Alto
Desempenho (AD) , Excessivamente Lento (EL), Sintonia Ruim (SR). Valores intermedirios no assinalados na Tabela 22 sero classificados como Sintonia Razovel (SZ). Se ao sintonizar os sistemas, a sada oscilar, ser classificada como
malha oscilante (OS). Na Tabela 22 so definidas trs classes de desempenho, em
termo dos ndices Ts e IAEd.
Tabela 22: Trs classes propostas para controle.
Classe
Alto Desempenho
Excessivamente Lento
Sintonia Ruim
Ts
4, 6
> 13, 3
> 13, 3
IAEd
2, 8
> 6, 3
> 6, 3
Sobreelevao
10%
10%
> 10%
Na Tabela 23 tem-se os valores mnimos e mximos para a margem de

ganho e a margem de fase, considerando um controlador PI para que a malha
esteja trabalhando em alto desempenho.
Tabela 23: Valores mnimos e mximos da margem de ganho e fase considerados para
sintonia do controlador PI para a classe de Alto Desempenho.
Modelo
Am
do Processo
min
max
min
max
1 (L/ = 0, 1)
1,9
4,1
40
69
2,1
4,6
46
76
1,9
4,7
40
75
2,2
4,5
49
76
2,0
4,2
46
75
Mdia
2,0
4,4
44
74
Logo aps, ao classificar a malha de acordo com os ndices e resultados

apresentados no captulo III, se ela foi diagnosticada como sintonia ineficiente,
aplicam-se aes corretivas de acordo com as tabelas 23 re-sintonizando-se a
4.4 Resultados na melhoria do desempenho
101
malha, com o mtodo das margens de fase e ganho, o que poder melhor o seu
desempenho. Os resultados e metodologias propostas acima, s so aplicveis
para sistemas com tempo morto normalizado maior que 0,1.

Verificou-se no captulo III, que o processo de plos mltiplos e iguais apresentou, para alguns mtodos de sintonia, desempenho abaixo do esperado. Podese comprovar tambm que, para alguns valores dos parmetros PID, o sistema respondeu de forma excessivamente lenta ou oscilou. Portanto, torna-se necessrio
aplicar aes corretivas descritas na seo anterior, onde atravs de uma especificao tima do tempo de estabilizao, determina-se os valores das margens de
ganho e fase, aplicando-se este mtodo de sintonia.
Na tabela 14 pde-se verificar que para o mtodo de sintonia Lambda, o
tempo de estabilizao normalizado (Ts) foi de 11,36, apresentando um valor acima
de 4,6 especificado pela tabela 22. Notadamente, a tabela 22 no apresenta um
resultado intermedirio, ou seja, para 4, 6 < T s < 13, 3, portanto neste trabalho se
classificou esta faixa como Sintonia Razovel (SZ), necessitando, assim, da melhoria no desempenho.
Calculando-se os novos valores PID para o processo de plos mltiplos e
iguais, considerando os casos N=1 e N=2 com sintonia razovel, obtm-se os novos
parmetros de sintonia PI, conforme tabela 24.
Tabela 24: Novos parmetros PI, baseados em Ts timo.
Ordem
Ts
Ts
Parmetros
Parmetros
do Processo
anterior
novo
PID antigos
PID novos
N=1 - Lambda
11,36
2,82
kp=1,62
kp=2,66
Ti=0,89 - Td=0
Ti=0,14 - Td=0,034
kp=0,15
kp=0,28
Ti=0,43 - Td=0
Ti=0,28 - Td=0,071
kp=0,61
kp=0,28
Ti=1,5 - Td=0
Ti=0,28 - Td=0,071
N=2 - Lambda
N=2 - Aloc. de Plos
9,23
8,09
4,51
4,51
102
Nas tabelas 25 e 26 tm-se os valores dos ndices de desempenho para a

sintonia antiga e a nova, baseada em Ts timo.
Tabela 25: ndices de desempenho medidos para o processo de plos mltiplos e iguais, N
= 1 e N = 2, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
Ordem
do Sistema
N=1
N=1
N=2
N=2
N=2
Mtodo
de sintonia
Lambda
timo
Lambda
Alocao de Plos
timo
IAE
55,60
37,34
284,77
218,59
196,40
ITSE
822,91
395,89
30545,19
15665,39
13087,12
ndices
ISE
29,36
14,13
222,76
150,96
139,35
varu(t)
577,69
1248,31
225,42
353,19
831,58
u(t)/N
0,005
0,005
0,0052
0,0049
0,0068
Tabela 26: Continuao da Tabela anterior para ndices de desempenho medidos para o
processo de plos mltiplos e iguais, N = 1
na referncia.

vary(t)
ts
Ts
329,27
1,25 11,36
420,98
0,31 2,82
54,42
5,26 9,23
116,20
4,61 8,09
254,77
2,57 4,51
e N = 2, 400 amostras sem distrbio e mudana

IAEd
5,51
1,79
4,58
4,08
2,53
TMN
0,12
0,12
1,33
1,33
1,33
Diagnstico
SZ
AP
SZ
SZ
AP
Pode-se tambm visualizar nas figuras 73 e 74, as respostas da malha para

N = 1 e N = 2, agora utilizando-se os valores novos dos parmetros PID, baseados
em Ts timo.
Figura 73: Resposta do processo de plos mltiplos e iguais, N = 1, ao degrau, com parmetros PID novos, baseados em Ts timo.
4.5 Concluses
103
Figura 74: Resposta do processo de plos mltiplos e iguais, N = 2, ao degrau, com parmetros PID novos, baseados em Ts timo.
4.5 Concluses
Neste captulo verificou-se a aplicao do tempo de estabilizao normalizado timo no clculo de novos parmetros PID aps verificar-se em que os parmetros antigos produziam baixo desempenho da malha. Estes novos ndices foram
determinados para vrios processos e calculou-se os valores timos para o tempo
de estabilizao normalizado, bem como o IAEd.
Em alguns exemplos explicitados no captulo III, viu-se que o desempenho
para determinados ajustes foi abaixo do esperado, fazendo-se, assim, necessrio
a aplicao do mtodo descrito neste captulo. Ao aplicar-se o mtodo de Swana
e Seborg obteve-se melhora no desempenho dos sistemas, com maior representatividade para N = 1 do que para N = 2, onde a melhora no foi to expressiva como
se pode acompanhar nas tabelas 25 e 26 e na figura 74.
104
Aplicao do ambiente nas

medidas do desempenho de
um servo-mecanismo
Equipamentos industriais de controle de posio e/ou velocidade angular so

freqentes em alguns processos e equipamentos encontrados na industria. Como
exemplo pode-se citar braos de robs, CNCs e correias transportadoras. Em todos estes processos, entre outros em que encontram presentes dispositivos de
servo-mecanismos, determinadas grandezas fsicas necessitam ser controladas,
objetivando, assim, caractersticas operativas especficas (DATAPOOL, 2006). Essas grandezas tpicas encontradas em sistemas de controle para servo-mecanismo
geralmente so o deslocamento angular e/ou a rotao W . Torna-se necessrio, ento, a leitura de ngulos, informaes que so fornecidas por determinados sensores. Exemplos de sensores para deslocamento angular, denotado por Ta
so: servo potencimetros, transformadores rotativos, sincros, resolvers, encoders,
etc.; exemplos para transdutores de rotao Tr so: tacmetros, encoders, etc.
Normalmente, os transdutores esto associados com sinais eltricos (tenso ou
corrente), pois possuem funo de converter determinada grandeza fsica nestes
sinais. Padres industriais para estes sinais eltricos tm sido apresentados como
correntes de 0 a 20mA, 4 a 20mA, ou sinais de tenso como 1 a 5V, 0 a 10V, -5
a 5V ou -10 a 10V, entre outros. A figura 75 mostra um exemplo de um processo
tpico de servo-mecanismo. Pode-se observar que dispositivos como motores (M)
acionam transmisses mecnicas (engrenagens, polias, etc.), produzindo, assim,
movimentos angulares.
5.1 Servo-mecanismo: Descrio do mdulo
105
Figura 75: Exemplo de um processo onde se encontra um servo-mecanismo (DATAPOOL,

2006).
Figura 76: Mdulo didtico utilizado no ambiente.
O servo-mecanismo constitudo por dois transdutores, servomotor, driver

de acionamento, conector de acesso, protoboard e fontes de alimentao. A figura
76 ilustra o mdulo, modelo 2208 da Datapool.
106
Nela pode-se destacar os dois sensores mencionados que so o taco e o

servo-pot, o protoboard para experincias adicionais, os circuitos condicionadores
de sinais eltricos que convertem os sinais oriundos dos transdutores, o conector
para conexo na porta de uma placa A/D, e o servo-motor propriamente dito. A
instrumentao empregada no servo-mecanismo apresentada na figura 77.
Figura 77: Instrumentao empregada no sevo-mecanismo - Diagrama de blocos (DATAPOOL,

2006).
Neste diagrama (figura 77) pode-se destacar: o bloco V/I, onde se tem um
circuito eletrnico cujo objetivo converter um sinal de tenso em uma corrente
proporcional; o bloco I/V, onde se tem um circuito eletrnico que converte um sinal
de corrente em tenso proporcional.
Segundo o fabricante, este mdulo pode ser ligado a qualquer equipamento
de controle como controladores de malhas analgicas, controladores digitais, CLP
(Controlador lgico programvel), placa de aquisio de dados, etc, que possuam
entradas e sadas analgicas em nveis de 0 a +5V ou de 0 a 20mA. necessria
uma sada analgica para que haja um sinal de comando e uma entrada onde
possvel fazer experincias com controle de posio ou velocidade. recomendado
pelo fabricante que essas entradas e sadas analgicas tenham resoluo mnima
de 8 bits, para no-comprometimento da preciso. Tambm recomendado um
tempo de varredura menor que 100 ms para atender os requisitos de resposta dinmica do sistema.
107
Todos os circuitos eletrnicos necessrios para o condicionamento de sinais

do servo-mecanismo como os filtros, amplificadores, driver, etc. so apresentados
nas figuras 78 e 79.
5.1.1
Transdutores
O transdutor em um processo de instrumentao tem como objetivo trans-
formar sinais fsicos em eltricos. Entretanto, ao transformar essas grandezas

necessrio uma etapa que compreende a amplificao, a filtragem e transmisso
dos sinais colhidos. Essa etapa denominada de condicionamento de sinais, sendo
necessria para atender os requisitos dos equipamentos que recebero estes sinais.
usado um servo-potencimetro como transdutor de deslocamento angular,
onde o mesmo alimentado com uma fonte de tenso fixa. Quando so provocados
deslocamentos angulares no seu eixo, estes produzem uma tenso proporcional V
do seu cursor. Logo aps, h um processo de filtragem cujo objetivo minimizar
enventuais rudos que possam ser induzidos, devido a comutao dos coletores
do motor de acionamento da parte mecnica do acionamento. Contudo, o sinal
desprovido de parte do rudo amplificado, adequando, assim, nveis de tenso,
proporcionando uma tenso VA na faixa de 0 a 5V, ou uma corrente de 0 a 20mA
proporcionada por um conversor V/I.
Para o transdutor de rotao utiliza-se um tacmetro que fornece um sinal
de tenso VW , sendo este sinal proporcional rotao. Como todo o processo de
transduo e condicionamento, este sinal passa por um processo de filtragem para
minimizar rudos eltricos, j que o tacmetro uma pequena mquina eltrica
com coletores. Contudo, o sinal filtrado amplificado apresentando uma tenso Vn
disponvel na faixa de 0 a 5V, ou uma corrente de 0 a 20mA por um bloco V/I.
108
Figura 78: Esquemas dos circuitos de distrbio, driver e deslocador (DATAPOOL, 2006).
109
Figura 79: Esquemas dos circuitos de condicionamento de velocidade e posio (DATAPOOL,

2006).
5.2 Placa conversora Analgico-Digital
5.1.2
110
Driver de acionamento
Os drives so amplificadores de potncia com finalidade de alterar tenses
de comando para acionamento de dispositivos como motores de corrente contnua.

Sabe-se que os mesmos so implementados por chaves eletrnicas de potncia
com transistores, IGBTs, SCRs entre outras.
Neste equipamento empregado um servo-motor de corrente contnua de
m permanente acoplado com um conjunto de engrenagem que aciona um conjunto mecnico (brao/ponteiro) do sistema posicionador e/ou de rotao angular.
A tenso de armadura do motor modificada por um driver linear a transistores a
partir de sinais de comando Vu , VD ou Iu de baixa potncia. Os sinais de comando
podem estar na faixa de -5 a +5V ou de 4 a 20mA), onde a seleo destes sinais
feita por conectores de acesso dos sinais. O driver amplifica estes sinais em um
sinal VM com capacidade de at +/- 12V e 1,5A para acionamento do motor. Um
sinal adicional K1 e K2 provoca variaes no torque do motor, simulando, assim,
distrbios no sistema.

Trata-se de um conversor A/D, com resoluo de oito bits, com oito entradas
(em conector DB-25). Esta interface tem a funo de converter sinais analgicos
em digitais com as seguintes caractersticas:
i - Conversor analgico-digital (A/D) de 8 bits, de 100s (aproximaes sucessivas);
ii - Oito entradas analgicas (em conector DB-25), multiplexadas de 0 a +5V;
iii - Taxa de amostragem em funo do uP e clock utilizado (tipicamente
5000/s para micros da linha XT) e;
iv - Alimentao do prprio microcomputador ou rack de aquisio.
5.2.1
111
Diagrama de blocos da placa A/D

Na figura 76 pode-se visualizar o diagrama de blocos da placa conversora
analgico-digital, onde podem ser destacados: o Slot, onde se encontra a conexo

com o microcomputador, contendo as linhas de dados, endereos e controle utilizados; as linhas de dados (Dad); as linhas de endereos (End); as linhas de controle
constituindo-se de linhas para controle de leitura em interfaces (LEI), linha de controle para escrita em interfaces (ESC) e linha de controle para sinalizao de endereos vlidos (ENV); decodificador de endereos (DEC); chaves do tipo dip, para
seleo de endereos de acionamento do A/D; conversor analgico-digital; samplehold, ou seja, o circuito amostrador/retentor; EA1 a EA8, entradas analgicas em
modo comum.
Figura 80: Diagrama de blocos da placa conversor analgico-digital.
Cada componente de um computador pessoal possui um endereo especfico para funcionamento. Portanto, a placa A/D possui uma chave do tipo dip para
seleo do endereo de funcionamento da placa.
O acionamento da placa realizado da seguinte maneira: escreva no endereo especificado pelas chaves dip, pois, assim, estamos selecionando a sada
a ser utilizada (EA1 a EA8); implemente uma espera (delay) de no mnimo 100s,
para o A/D converter o dado analgico em digital; logo aps, leia o endereo, que
5.3 Resultados e Simulaes
112
contm o dado convertido atravs de uma instruo de leitura em interface, em

C++.

O objetivo do ambiente desenvolvido neste caso de medir os valores na
sada do servo-mecanismo e, atravs destes dados, diagnosticar a malha de controle em questo. Para isso, ser utilizado a placa conversor analgico-digital para
colher os dados apresentados pelo sistema.
Para o controle do sistema servo-mecanismo, ser utilizado um controlar PID
analgico, montado na matriz de contatos (Proto-board) do kit de servo-mecanismo,
formado por amplificadores operacionais, e cujo ajuste feito sobre resistores e
capacitores inerentes ao circuito PID.
Utilizando os seguintes ajustes no controlador PID analgico, pelo clculo do
valor de seus componentes (resistor, capacitor): Kp = 0,5; T = 0,04 e Td = 0,01,
obtiveram-se os seguintes ndices de desempenho:
Tabela 27: ndices de desempenho medidos para o servo-mecanismo, 400 amostras sem
distrbio e mudana na referncia.
Ordem
Mtodo
ndices
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ISE
varu(t)
u(t)/N
Segunda ordem
Ajustado pelo operador
68,49
1480,95
28,33
283,97
0,0023
Tabela 28: Continuao da tabela anterior para ndices de desempenho medidos para o
servo-mecanismo, 400 amostras sem distrbio e mudana na referncia.
vary(t)
ts
Ts
IAEd
TMN
Diagnstico
440,37
2,26
20,55
9,50
0,12
SR
Com os valores apresentados nas tabelas 27 e 28, o ambiente diagnosticou

como uma sintonia ruim, de acordo com a figura 81.
113
Figura 81: Diagnstico apresentado pelo ambiente.
Aplicando-se a melhoria no desempenho (figura 82), obtiveram-se os novos

valores na sintonia:
Figura 82: Calculo dos novos valores dos parmetros de sintonia.
Aplicando-se os novos valores dos parmetros de sintonia (kp = 2,66; Ti =

0,14; td = 0,03) sobre o controlador PID analgico, obtm-se os novos ndices de
desempenho:
114
Ordem
Mtodo
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ndices
ISE
varu(t)
u(t)/N
Segunda ordem
15,33
65,31
5,42
498,58
0,0025
vary(t)
ts
Ts
IAEd
TMN
Diagnstico
420,68
0,16
1,45
1,20
0,12
AD
Baseado nos ndices medidos acima pode-se apresentar o diagnstico conforme figura 83:
Figura 83: ndices de desempenho e diagnstico apresentado pelos novos valores de sintonia.
Um outro exemplo de ajuste para o controlador PID analgico, pelo clculo

do valor de seus componentes: Kp = 0,75; T = 0,05 e Td = 0,4, obtiveram-se os
seguintes ndices de desempenho:
115
Ordem
Mtodo
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ndices
ISE
varu(t)
u(t)/N
Segunda ordem
41,83
556,28
10,01
1778,61
0,0025
vary(t)
ts
Ts
IAEd
TMN
Diagnstico
424,13
1,55
14,09
6,69
0,12
SZ
Com os valores apresentados nas tabelas 31 e 32, o ambiente diagnosticou

como uma sintonia razovel, de acordo com a figura 84.
Figura 84: Diagnstico apresentado pelo ambiente.
Aplicando-se a melhoria no desempenho (figura 85), obtiveram-se os novos

valores na sintonia:
116
Figura 85: Calculo dos novos valores dos parmetros de sintonia.
Aplicando-se os novos valores dos parmetros de sintonia (kp = 2,66; Ti =

0,14; td = 0,03) sobre o controlador PID analgico, obtm-se os novos ndices de
desempenho:
Ordem
Mtodo
ndices
do Sistema
de sintonia
IAE
ITSE
ISE
varu(t)
u(t)/N
Segunda ordem
15,33
65,31
5,42
498,58
0,0025
vary(t)
ts
Ts
IAEd
TMN
Diagnstico
420,68
0,16
1,45
1,20
0,12
AD
Baseado nos ndices medidos acima pode-se apresentar o diagnstico conforme figura 86:
5.4 Concluses
117
Figura 86: ndices de desempenho e diagnstico apresentado pelos novos valores de sintonia.
Pode-se observar que os novos valores de sintonia so os mesmos determinados para os dois casos, isto se deve pelo fato de que os novos parmetros so
calculados mediante a mdia da margens de fase e ganho apresentada na tabela
23 (captulo IV).
5.4 Concluses
Viu-se neste captulo uma aplicao do ambiente no diagnstico de servomecanismo. Os dados foram coletados mediante o uso de uma placa A/D. Por
disponibilidade tcnica no se utilizou o controlador PID digital desenvolvido no
ambiente, pois haveria, assim, de se ter disponvel uma placa conversor digitalanalgico (D/A) e computadores com slots ISA (em desuso), j que o fabricante
necessita deste componente. Nota-se que os valores antigos dos parmetros de
sintonia produziam valores dos ndices baseados na integral do erro bem mais expressivos, bem como um tempo de estabilizao maior, provavelmente pelo fato do
sistema ter oscilado at estabilizar-se. Aps a melhoria houve uma reduo signi-
5.4 Concluses
118
ficativa nos ndices de desempenho baseados na integral do erro, colocando-se em

destaque o ndice ITSE, onde a reduo foi de quase 96% ! Verifica-se tambm,
que o tempo de estabilizao reduziu bastante, o que nos leva a crer que o sistema
estabilizou-se rapidamente. Contudo o novo valor da varincia do esforo de controle foi maior, o que em muitos casos prticos deve ser avaliado, pois este valor
mais alto produziu uma resposta melhor da malha, mas aumentou o esforo, o que
reduziria a vida til dos elementos atuadores.
119
CONCLUSES
Apresentou-se neste trabalho um ambiente de simulao auto-explicativo,

com interface amigvel com o usurio, onde se procurou apresentar as caractersticas mais importantes de uma malha de controle SISO. Foi explorado, na construo
do ambiente, questes associadas sintonia dos controladores PID, bem como um
contato preliminar com aspectos relacionados avaliao do desempenho das malhas de controle.
A incorporao, neste ambiente, das complexidades mais representativas
das malhas de controle foi viabilizada com a insero de modelos lineares dos
sistemas mais comuns no meio industrial, processos estes descritos por strm
(STRM; HGGLUND, 2000).
Explorou-se, no desenvolvimento do ambiente, a utilizao, anlise e comparao dos diversos mtodos de sintonia correntes na literatura atual e, em muitos
casos, incorporados aos sistemas de controle comercializados. O desenvolvimento
dos trabalhos comprovou a ainda existente complexidade para uma sintonia correta dos controladores PI e PID, levando os tcnicos, operadores e engenheiros de
controle a optar por solues de compromisso entre uma resposta tima em termos de sada da malha de controle, ou por um esforo maior de controle, baseado
na relao custo benefcio de cada processo especfico, bem como nas restries
correntes sua operao.
Os enfoques atuais, contudo, adotados para auditorias das malhas de controle exigem anlises econmicas que permitam estabelecer o que se deseja alcanar: uma produtividade maior proporcionada por uma resposta na sada da
malha tima, um esforo menor de controle ou um desempenho razovel na sada
6 CONCLUSES
120
em conjunto com menor esforo de controle. necessrio viabilizar, contudo, o

desenvolvimento de tais competncias na formao de tcnicos e engenheiros no
tocante anlise financeira do que se deseja alcanar em uma malha de controle.
Os diversos exemplos analisados e utilizados ao longo do trabalho mostraram
que, em caso de mudana de referncia e presena de distrbios na malha, o
mtodo de sintonia Ziegler e Nichols mostrou-se bastante eficiente. Observou-se
ainda que os mtodos de Lambda e Haalman, contudo, no atingiram resultados razoveis com relao ao comportamento servo e regulatrio, devido possivelmente
aos altos tempos de estabilizao apresentados. Estes resultados sugerem que,
em malhas de controle sujeitas s mudanas de carga e referncia constantes e
abruptas, tais mtodos de sintonia no sejam aconselhados. Foi tambm possvel
constatar que o mtodo de rel mostrou-se bastante aceitvel com relao identificao do sistema, embora os valores encontrados para os parmetros neste procedimento divirjam em relao resposta ao degrau, fato este tambm associado
s caractersticas inerentes cada algoritmo. Pode-se ainda assinalar que, devido
aproximao aceitvel dos dados do sistema, sua aceitao industrial crescente.
Vale, como comentrio, a observao que as sintonias dos controladores baseadas
no mtodo de rel, no ambiente desenvolvido, produziram respostas com sobre
elevao maior que os demais.
O ambiente desenvolvido possibilitou ainda a introduo de procedimentos
relacionados avaliao de desempenho das malhas de controle para os diversos
mtodos de sintonia integrantes do ambiente. Para tal foi utilizado o procedimento
sugerido por Swana e Seborg (SWANDA; SEBORG, 1999) podendo-se constatar, pelos resultados das simulaes efetuadas, que o mtodo altamente eficaz quando
se consideram as figuras de mrito utilizadas e a proposta de otimizao da malha,
especialmente para processos que no possuem dinmica oscilatria. Para sistemas de ordem mais elevada, com parmetros de sintonia que proporcionavam
uma resposta razovel ou lenta, este mtodo apresentou uma considervel melhora no desempenho, como pode ser verificado ao longo do trabalho. H que se
assinalar, contudo, que o comportamento do sinal de controle, bem como o comportamento da sada do sistema, quando se utilizam os procedimentos de sintonia para
melhoria do desempenho geral da malha, apresentaram valores de varincia e mdia maiores que os demais mtodos utilizados. Em uma situao real, na indstria,
6 CONCLUSES
121
deve-se efetuar estudos para verificao da vida til dos elementos da malha, pois
em algumas otimizaes baseada apenas no erro ou tempo de resposta podem
levar a sinais de controle e sada menos conservadores, comprometendo, assim,
esses elementos.
Verificou-se tambm a utilizao do ambiente na operao com sistemas em
tempo real, ou seja, na avaliao e sintonia de sistemas fsicos concretos. Avaliouse o desempenho de um servomecanismo, re-sintonizando, assim, a malha de controle de acordo com o mtodo proposto, fomentando uma melhora no desempenho
global da malha de controle (servo-mecanismo).
As caractersticas do ambiente desenvolvido classificam-no como uma ferramenta didtica para educao em controle de processos industriais. A adoo
do ambiente como uma ferramenta didtica auxiliar exige traar com maior clareza,
o objetivo principal no desenvolvimento de ferramentas pedaggicas tecnolgicas
para as instituies de ensino. A definio de educao como processo de desenvolvimento da competncia humana fomenta a condio de no apenas fazer, mas
de fazer saber e sobretudo de refazer (DEMO, 1998).
O processo de aprendizagem fortemente baseado na prtica, no trabalho
desenvolvido pelos prprios estudantes. Este tipo de aprendizagem requer facilidades mnimas de infra-estrutura como bibliotecas e laboratrios. Para uma melhor
qualidade e maior freqncia na elaborao e realizao dos experimentos, os laboratrios exigiriam uma grande infra-estrutura de atualizao tecnolgica e suporte
de material (SOUZA; FILHO, 2001). Portanto, este ambiente ser utilizado nas disciplinas de controle e automao dos seguintes cursos tcnicos e de graduao do
CEFET-MG, UNED Leopoldina: Eletrotcnica/Automao, Informtica Industrial e
Engenharia de Controle e Automao. Tambm ser utilizado no curso de graduao em Engenharia Eltrica da UFJF.
Baseado nos resultados alcanados e dando-se o enfoque em avaliao de
desempenho de malhas industriais de controle pode-se sugerir os seguintes trabalhos futuros:
i - O controle de sistemas reais, procurando acesso de dispositivos externos
por outras portas de comunicao do computador;
6 CONCLUSES
122
ii - A implementao de novos procedimentos de anlise de desempenho,

dando agora enfoque pesquisa em anlise de desempenho estocstico, como a
implementao do ndice de Harris (HARRIS; SEPPALA; DESBOROUGH, 1999);
iii - Desenvolvimento de novas ferramentas para aes corretivas em malhas
com desempenho abaixo do esperado, aumentando, assim, a possibilidade de se
escolher a melhor opo de acordo com as caractersticas do sistema auditado e
iv - Avaliao do desempenho focando os sistemas aqui apresentados, mas
utilizando outros controladores como o PID2 (ISERMANN, 1981), Dahlin (ISERMANN,
1981), PID adaptativo (HEMERLY, 2000), para que, atravs destas anlises comparativas, se possa estabelecer a melhor sintonia para um sistema, dentro dos critrios
estipulados.
123
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Sibntonia Malhas Marlon

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Prof. Francisco Jos Gomes

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Comportamento do rel para uma entrada senoidal.

Erro apresentado em funo da resposta ao degrau em malha aberta e a

Resposta temporal - tempo de estabilizao. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 42

Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem com constante de

Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem com k = 1, T1 =

Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem de fase no-mnima

Resposta ao degrau para o processo de terceira ordem com tempo morto

Resposta ao degrau para o processo de plos mltiplos, para N = 1 e N = 2.

Resposta ao degrau para o processo de plos mltiplos, para N = 3 e N = 4.

Resposta ao degrau para o processo de quarta ordem, para = 0,2 e 0,5. . p. 51

Resposta ao degrau para o processo de trs plos iguais, para = 1 e 5. . p. 52

Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem com tempo morto,

Resposta ao degrau para o processo de segunda ordem com tempo morto,

Resposta ao degrau para o processo com dinmicas assimtricas. . . . . . p. 55

Resposta ao degrau para o processo condicionalmente estvel. . . . . . . p. 55

Resposta ao degrau para o processo oscilatrio, diversos valores para 0 . . p. 56

Resposta ao degrau para o processo instvel. . . . . . . . . . . . . . . . p. 57

Resposta ao degrau para o processo de primeira ordem mais tempo morto

Tela inicial do Ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 58

Tela para escolha do sistema a ser simulado, N = 1. . . . . . . . . . . . . . p. 59

Tela para escolha do sistema a ser simulado, N = 2. . . . . . . . . . . . . . p. 59

Ferramentas integrantes a tela de simulao. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 60

Tela para sintonia manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 61

Tela de configurao do mtodo de identificao. . . . . . . . . . . . . . . p. 62

Curva para identificao e sintonia para o mtodo do degrau.

Curva para identificao e sintonia para o mtodo do rel. . . . . . . . . . p. 63

Sinal de sada de uma malha de controle sem zoom. . . . . . . . . . . . . p. 64

Sinal de sada de uma malha de controle com zoom. . . . . . . . . . . . . p. 64

Janela de configurao do mtodo de auto-sintonia. . . . . . . . . . . . . p. 65

Sinal de controle - esquerda e o sinal proporcional - direita. . . . . . . . p. 65

Sinal de transitrio - esquerda e o sinal derivativo - direita. . . . . . . . p. 66

Janela para configurao e medidas de desempenho.

Habilitao de um boto para melhoria do desempenho. . . . . . . . . . . p. 67

Janela para o clculo de kp, Ti e Td, baseado em valores timos de Ts. . . . p. 68

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de

sintonia Ziegler e Nichols - Kp=9,71 - Ti=0,22 - Td=0,055. . . . . . . . . . . p. 69

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=1, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo de

Simulao do processo de plos mltiplos e iguais, N=2, para o mtodo

Simulao do sistema de plos mltiplos e iguais, N=2, com parmetros