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Asignatura: Elementos de Mecatrnica

Dr. Jos Sebastin Gutirrez Caldern


1
Universidad Panamericana
jsgutierrez@up.edu.mx

Temas
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Conceptos bsicos
Caractersticas principales de los transductores
Sensores y sistemas de medicin
Actuadores y mandos
Mecanismos para la automatizacin
Control por computadora

Tema 4. Actuadores y mandos

Actuadores elctricos
Existen tres tipos de actuadores:

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos

Actuadores

Neumticos

Fuente de
energa: aire a
presin

Pistones,
motores, vlvulas

Hidrulicos

Fuente de
energa: fluido

Pistones,
motores, vlvulas

Elctricos

Fuente de
energa:
electricidad

Motores AC, DC,


paso a paso,
servomotores

Actuadores elctricos

Elctricos
Al estudiar sistemas elctricos que se emplean como actuadores de control
debern tenerse en cuenta los siguientes dispositivos y sistemas:

Dispositivos de conmutacin, como interruptores mecnicos


(relevadores) e interruptores de estado slido (diodos, tiristores y
transistores), en los que la seal de control enciende o apaga un
dispositivo electrnico, que puede ser un calentador o un motor

Actuadores elctricos

Elctricos
Al estudiar sistemas elctricos que se emplean como actuadores de control
debern tenerse en cuenta los siguientes dispositivos y sistemas:

Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa por un
solenoide acciona un ncleo de hierro, por ejemplo una vlvula
neumtica/hidrulico operada por solenoide, donde la corriente de
control que pasa por el solenoide se utiliza para regular el flujo
neumtico/hidrulico

Actuadores elctricos

Elctricos
Al estudiar sistemas elctricos que se emplean como actuadores de control
debern tenerse en cuenta los siguientes dispositivos y sistemas:

Sistemas motrices, por ejemplo, motores de DC y AC, en los cuales la


corriente que pasa por el motor produce una rotacin

Actuadores elctricos

Elctricos - relevadores
El relevador tambin llamado rel es un dispositivo electromecnico.
Los relevadores son interruptores operados electrnicamente, en los que el
cambio de corriente en un circuito hace que circule o no una corriente en
otro circuito.
Permite controlar circuitos de salida que posean mayor potencia que los de
entrada, oficiando de amplificador elctrico.

Actuadores elctricos

Elctricos - relevadores
Funcionamiento
En un relevador cuando fluye corriente a travs del solenoide del relevador,
se produce un campo magntico que atrae la armadura metlica, mueve la
varilla de empuje , cierra los contactos del interruptor normalmente abierto
(NO, normally open) y abre los contactos del interruptor normalmente
cerrado (NC, normally closed)

Actuadores elctricos

Elctricos - relevadores
Funcionamiento

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Actuadores elctricos

Elctricos - relevadores
Los relevadores se utilizan con frecuencia en sistemas de control; la salida
del controlador es relativamente pequea y para encender o apagar el
elemento final de correccin se necesita una corriente mucho ms grande,
por ejemplo la corriente requerida en un motor.
En tal situacin es posible que se utilicen relevadores en conjunto con
transistores, la figura muestra el tipo de circuito que se utilizara.
Relevador

1N4148

Transistor
1N4148
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Actuadores elctricos

Elctricos - relevadores
Debido a que los relevadores son inductivos, pueden generar un contra
voltaje cuando deja de fluir la corriente de energizacin o cuando sus
interruptores de entrada van de un estado alto a uno bajo. Como resultado
se puede presentar dao en el circuito de conexin.
Para solucionar el problema, se conecta un diodo a travs del relevador;
cuando se presenta la fuerza electromotriz, el diodo conduce y la extingue.

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Actuadores elctricos

Elctricos - Interruptores de estado slido


Para realizar la conmutacin electrnica de los circuitos se utilizan diversos
dispositivos de estado slido. Entre estos figuran los siguientes:
1.
2.
3.
4.

Diodos
Tiristores y triacs
Transistores bipolares
MOSFET de potencia

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Actuadores elctricos

Elctricos - Interruptores de estado slido - MOSFET


Hay dos tipos de MOSFET (transistores de efecto de campo de
semiconductor de xido metlico, metal-oxide field effect transistors) de
canal n y de canal p.

La diferencia principal en el uso de un MOSFET para conmutacin y un


transistor bipolar para el mismo propsito es que no entra corriente a la
compuerta para lograr dicho control

El voltaje de compuerta es la seal de control. Por lo tanto, los circuitos


de excitacin se simplifican dado que no es necesario ocuparse de la
magnitud de la corriente

Con los MOSFET son posibles las conmutaciones a muy altas frecuencias,
de hasta 1 MHz; la interconexin con un microprocesador es mucho ms
sencilla que con transistores bipolares
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Motores

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Actuadores elctricos

Elctricos Motores
Los motores elctricos con frecuencia se usan como elemento de control
final en los sistemas de control por posicin o de velocidad.
Los motores se pueden clasificar en dos categoras principales:
Motores de DC
Motores de AC
La mayora de los motores que se emplean en los sistemas de control
modernos son motores de DC.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motores
Los principios bsicos del funcionamiento de un motor son los siguientes:
1. Se ejerce una fuerza sobre un conductor en un campo magntico cuando
pasa una corriente por el conductor. Para un conductor de longitud L que
lleva una corriente I en un campo magntico con densidad de flujo B
perpendicular al conductor, la fuerza ejercida F es igual a BIL
I
Longitud L

Fuerza F
B
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Actuadores elctricos
B

Elctricos Motores
2. Cuando un conductor se desplaza
dentro de un campo magntico, se
induce una fem sobre l.

V
Movimiento
producido por
cambios en el flujo
Flujo

La fem inducida, e, es igual a la velocidad con la que cambia el flujo


magntico F que cubre el conductor (ley de Faraday), es decir, e= -dF /dt.
El signo menos significa que la direccin de la fem es en sentido opuesto al
cambio que lo produce (ley de Lenz); es decir, la direccin de la fem inducida
es tal que produce una corriente que crea campos magntico asociado al
devanado que produjo la fem.
Por lo tanto, cualquier motor es al mismo tiempo un generador. De acuerdo
a lo citado en la ley de Lenz, tenemos que la fem inducida en un motor se le
llama fuerza contra - electromotriz.
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Actuadores elctricos

Elctricos Motores Principio bsico Motor DC

Una espira de alambre que gira de manera libre en medio del campo de un
imn permanente. Cuando por el devanado pasa una corriente, las fuerzas
resultantes ejercidas en sus lados y en ngulo recto al campo provocan
fuerzas que actan a cada lado produciendo una rotacin.
Para que la rotacin contine, cuando el devanado pasa por la posicin
vertical se debe de invertir la direccin de la corriente.
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Actuadores elctricos

Elctricos Motores Principio bsico


En un motor convencional, los devanados de alambre se montan en las
ranuras de un cilindro de material magntico conocido como armadura. Esta
armadura esta montada en cojinetes y puede girar (Rotor).

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Actuadores elctricos

Elctricos Motores Principio bsico


Se monta la armadura en el campo magntico producido por los polos de
campo que puede ser para pequeos motores, imanes permanentes o
electroimanes, cuyo magnetismo se obtiene mediante una corriente que
circula por los devanados del campo

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Actuadores elctricos

Elctricos Motores Principio bsico


Devanado de
campo

Conductores de
la armadura

Armadura

Polo de campo

La figura anterior muestra el principio bsico del funcionamiento de un


motor de DC de cuatro polos, cuyo campo magntico se produce por los
devanados que transportan corriente.
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Actuadores elctricos

Elctricos Motores Principio bsico


Los extremos del devanado de la armadura se conectan con los segmentos
adyacentes de un anillo segmentado conocido como conmutador y el
contacto elctrico con los segmentos se logra mediante contactos de carbn
conocidos como escobillas.
Conmutador

Escobillas
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Actuadores elctricos

Elctricos Motores Principio bsico


Conforme la armadura gira, el conmutador invierte la corriente de cada uno
de los devanados al desplazarse por los polos de campo.
Esto es necesario para que las fuerzas que actan en el devanado sigan
actuando en la misma direccin y la rotacin contine. La direccin de
rotacin del motor de DC se invierte al invertir la corriente de armadura o la
corriente de campo.

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Motor Imn permanente

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


En los motores de imn permanente (PM) los campos del estator son
proporcionados mediante imanes permanentes.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Los motores de imn permanente no requieren fuente de alimentacin
externa y por lo tanto no producen calentamiento I2R.
Un motor de imn permanente es ms ligero y ms pequeo que otros
motores DC equivalentes debido a que la intensidad del campo del imn
permanente es alta.
Los motores de imn permanente son fciles de invertir al conmutar la
direccin del voltaje aplicado, pues la corriente y el campo cambian de
direccin slo en el rotor.
Rotor
Imn
permanente

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Consideremos un motor DC con imn permanente, que tiene una densidad
de flujo de valor constante.
Para un conductor de armadura de longitud L y corriente i, la fuerza
producida por una densidad de flujo magntico B perpendicular al
conductor es BiL.
b
L

B
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Si hay N conductores, la fuerza producida es NBiL.
Las fuerzas dan por resultado un par T en el eje del devanado con un valor
de Fb, donde b es el ancho de la espira. Por lo tanto:
=

donde kt es la constante del par.


Dado que la espira de una armadura gira en un campo magntico, se
produce una induccin electromagntica y se induce una fuerza contraelectromotriz, vb , que es proporcional a la velocidad angular de la rotacin
w. Por lo tanto:
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


donde kv es la constante de la fuerza contra-electromotriz.


Ahora podemos considerar que el circuito equivalente de un motor de DC es
como se muestra a continuacin:
R

vb
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


La espira de la armadura se representa por una resistencia R en serie con
una inductancia L que esta en serie con una fuente de fuerza contraelectromotriz.
Si se desprecia la inductancia de la espira de la armadura, el voltaje que
origina la corriente i, que circula por la resistencia es igual al voltaje aplicado
V menos la fuerza contra-electromotriz, es decir, V- vb. Por lo tanto:
=

El par de rotacin T es, entonces:


=

)
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


El par de rotacin inicial, es decir, el par cuando w=0 es proporcional al
voltaje aplicado, tambin la velocidad sin carga es proporcional al voltaje
aplicado, por lo que el par de rotacin disminuye al aumentar la velocidad.
En motores elctricos, si se mantiene constante el voltaje, cuando la
resistencia al giro aumenta, el par deber aumentar para mantener las
revoluciones, mediante el aumento de la corriente consumida.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Los motores de imn permanente pueden ser motores con escobillas, sin
escobillas o de pasos

Motores de imn permanente sin escobillas


Un problema con los motores DC es que requieren un colector y escobillas
para invertir en forma peridica la corriente que pasa por cada uno de sus
devanados de la armadura.
Las escobillas establecen contacto deslizante con el colector; las chispas que
saltan entre ambos van desgastando las escobillas. Por ello, las escobillas
deben remplazarse de manera peridica y recubrirse el colector. Para evitar
estos problemas se han diseado sin escobillas.
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de imn permanente sin escobillas
Estos motores consisten en una secuencia de devanados de estator y un
rotor de imn permanente.
Un conductor por el que pasa corriente elctrica en un campo magntico
experimenta una fuerza; asimismo, como consecuencia de la tercera ley de
Newton, el imn tambin experimenta una fuerza opuesta de igual
magnitud.
En un motor DC convencional, el imn esta fijo y los conductores por los que
pasa la corriente presentan movimiento.
En cambio en el motor DC de imn permanente sin escobillas sucede lo
contrario: los conductores por los que pasa la corriente estn fijos y el imn
se mueve
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de imn permanente sin escobillas
Devanados

Rotor imn permanente


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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de imn permanente sin escobillas
La corriente que llega a los devanados del estator se conmuta en forma
electrnica mediante transistores en secuencia alrededor de los devanados;
la conmutacin se controla con la posicin del rotor, de manera que siempre
haya fuerzas actuando en el imn provocando que rote en la misma
direccin.
Los sensores de efecto Hall por lo general se usan para detectar la posicin
del rotor e iniciar la conmutacin de los transistores; estos sensores se
colocan alrededor del estator.
Estos motores se utilizan cada vez ms cuando se necesita alto rendimiento
aunado a gran confiabilidad y poco mantenimiento. Gracias a que no tienen
escobillas, estos motores no producen ruido y permite alcanzar altas
velocidades.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de paso
Es un dispositivo que produce una rotacin en ngulos iguales,
denominados pasos, por cada pulso digital que llega a su entrada.
Por ejemplo, si en el caso de un motor un pulso produce un giro de 6,
entonces 60 pulsos producirn una rotacin de 360 .
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de paso - funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor
sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto
nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente.
Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente
manejada por un controlador.
Los motores paso a paso de imn permanente se dividen a su vez en
distintos tipos, diferenciados por el tipo de bobinado. Existen entonces
motores paso a paso de imn permanente unipolares (tambin llamados
"unifilares"), bipolares (tambin llamados "bifilares)
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de paso - Diferentes tipos de cableado de las bobinas

4 cables

5 cables

6 cables

8 cables

Cada uno de estos tipos requerir un diferente circuito de control.


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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de paso - Motores paso a paso unipolares
Los motores unipolares son relativamente fciles de controlar, gracias a que
poseen devanados duplicados.
Tienen dos bobinas en cada eje del estator, que estn unidas por extremos
opuestos, de tal modo que al ser alimentada una u otra, generan cada una
un campo magntico inverso al de la otra.
Nunca se energizan juntas: por eso lo
correcto es decir que tienen una doble
bobina

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Motores de paso - Motores paso a paso bipolares
Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia ms
complejos.
Como no tienen el doble bobinado de los unipolares, los motores bipolares
ofrecen una mejor relacin entre torque y tamao/peso.
La configuracin de los motores bipolares
requiere que las bobinas reciban corriente
en uno y otro sentido, y no solamente un
encendido-apagado
como
en
los
unipolares. Esto hace necesario el uso de
un Puente H (un circuito compuesto por al
menos seis transistores) sobre cada uno de
los bobinados.
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


PWM
Para el control de motores en DC provenientes de microprocesadores, se
utiliza la tcnica de modulacin por ancho de pulsos (PWM, pulse width
modulation), debido a que la velocidad de giro es directamente
proporcional a una tensin (o voltaje) aplicado.
Esta tcnica de modulacin modifica el ciclo de trabajo de una seal
peridica, es decir, el ancho relativo de su parte positiva en relacin al
perodo. Cuando mas tiempo pase la seal en estado alto, mayor ser la
velocidad del motor.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


PWM
Una seal PWM tiene dos caractersticas importantes:

- Frecuencia: Las seales PWM que se utilizan para regular motores son
normalmente ondas cuadradas peridicas de 24V, como las de la figura:
24v

Se puede apreciar que la seal se repite


continuamente.

0v

20% ciclo de trabajo


24v

0v

50% ciclo de trabajo


24v

El tiempo de cada repeticin (nivel alto +


nivel bajo de seal) se conoce como
periodo de la seal y el inverso de este
tiempo es lo que se conoce como
frecuencia y se mide en herz (Hz).

0v

80% ciclo de trabajo

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


PWM
Por ejemplo, si el periodo de la seal es de 50 ms. (microsegundos),
entonces la frecuencia correspondiente de esa seal es 1/50 ms = 20 KHz
(kilohertzio).

- Ciclo de trabajo (duty cycle): La proporcin del tiempo que est la seal
a nivel alto con respecto al tiempo que est a nivel bajo en cada periodo es
lo que se conoce como ciclo de trabajo.
Esto es lo que realmente afecta a la velocidad del motor. Un regulador PWM
de velocidad de un motor lo que hace realmente para variar la velocidad es
variar el ciclo de trabajo.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


PWM

Manteniendo una frecuencia constante


(representada por el Perodo) de la seal
de salida de cualquiera de los puertos de
un microcontrolador, podemos aplicar
una variacin del tiempo de duracin de
la mencionada salida en estado alto
(referencias de color rojo).
De esta manera, si la variacin es en
aumento, incrementar el valor promedio
del voltaje aplicado en el dispositivo
conectado (referencias de color verde).
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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


PWM
El uso de un microcontrolador con modulo de PWM tiene varias ventajas
sobre un circuito analgico, como lo son la precisin y un mejor control de
las variables involucradas; adems de espacio y ahorro de energa.
Como el micro trabaja a 5V, puede usarse un transistor de potencia para
controlar cargas mayores.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


PWM
Hay muchos circuitos analgicos para el uso del PWM, por ejemplo, los
basados en el famoso timer LM555, que por medio de voltaje hacemos que
el pulso cambie su ancho.

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Actuadores elctricos

Elctricos Motor DC Imn permanente


Puente H
Para utilizar el motor en direccin directa e inversa se utiliza un circuito con
cuatro transistores, llamado Puente H.
El L293 es un circuito integrado que se usa para el control de dos motores
pequeos que pueden ser controladores simultneamente y, adems, en
forma bidireccional.

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Prctica de Laboratorio 5

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Prctica de Laboratorio 5
El objetivo de la prctica consiste en controlar mediante un actuador
elctrico (motor DC) un concentrador solar, el cual es capaz de concentrar la
energa solar en un rea reducida, aumentando as la intensidad energtica.
El equipo tiene que saber principalmente el funcionamiento de este
concentrador solar.
El concentrador se tiene que mover dependiendo de la orientacin del sol,
se va a simular esta orientacin utilizando sensores de luz o de presencia.
Adems es importante que por medio de Visual Basic se pueda mover
manualmente y de forma automtica.
Importante de tener una representacin Grfica - animada (Visual) realizada
profesionalmente.

Entregable:
Documentacin del proyecto en formato de artculo IEEE en doble columna.
www.robotica-up.org/Formato_Articulos_IEEE.pdf

50

Fin

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