Análise Dinâmica Pelo Método de Elementos Finitos

Anlise Dinmica pelo Mtodo de Elementos
Finitos
Prof. Paulo de Tarso R. Mendona, Ph.D.
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Grante - Depto. Engenharia Mecnica, CP 476,
Florianpolis, SC. CEP 88040-900,
mendonca@grante.ufsc.br
23 de Agosto de 2006
Resumo
O estudo que relaciona as foras que atuam sobre um corpo com o movimento, tanto do corpo
como um todo quanto de suas partes relativamente umas s outras, denominado dinmica.
As equaes que representam este movimento em velocidades no relativisticas so as leis do
movimento de Newton. Um tipo particular de comportamento dinmico o movimento vibratrio ou simplesmente a vibrao, onde o sistema oscila em torno de uma certa posio
de equilbrio. Este texto lida com a simulao numrica por elementos nitos de vibraes em
corpos slidos. Nas primeiras sees desse captulo e no prximo, apresentamos uma reviso
dos fundamentos de vibraes mas deve-se ter claro que este no um substitutivo a um curso
formal no assunto. O objetivo destes tpicos aqui consiste apenas em homogeneizar o material
e a notao de forma a permitir o tratamento do problema pelo mtodo dos elementos nitos.
Contedo
1 Equao do Movimento em um Grau de Liberdade
2 Vibraes Livres de Sistemas no-Amortecidos
3 Vibraes Livres de Sistemas Amortecidos
4 Carregamento Harmnico
5 Resposta a Carregamentos no-Peridicos

12
5.0.1 Exemplo 1 Sistema Amortecido sob Carregamento Exponencial . . . . . . . 16
6 Sistemas com mais de um Grau de Liberdade
19
7 Elementos Finitos em Dinmica

21
7.1 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.2 Princpio dos Trabalhos Virtuais em Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1
CONTEDO
7.3 Matrizes de Elementos Finitos de Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Equaes do Movimento de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Exemplo 2 Equaes de Movimento com E.F. de Barra . . . . . . . . . . . .
8 Anlise Modal
8.1 Vibraes Livres No-Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Propriedades dos Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Normalizao e Ortonormalidade . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Exemplo 3 Freqncias Naturais . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 Exemplo 4 Modos Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.5 Exemplo 5 Normalizao de Autovetores . . . . . . . . . .
8.2.6 Exemplo 6 Soluo Analtica de Vibraes Livres em Barra
8.2.7 Autovetores Linearmente Independentes . . . . . . . . . . .
8.3 Anlise Modal para Excitao Inicial - Sistema no-Amortecido . .
8.3.1 Exemplo 7 Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF
8.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
26
27
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30
34
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38
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40
42
43
47
49
8.4 Anlise Modal Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4.1 Exemplo 9 Soluo pelo MEF de barra sob Carga Varivel no Tempo . . . .
8.5 Resumo do Mtodo de Anlise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
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9 Determinao do Amortecimento
9.1 Um Grau de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 n-Graus de Liberdade Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Mtodos Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Exemplo 10 Determinao Experimental de Amortecimento . . . . . .
9.4 Mtodo Analtico 1 Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Mtodo Analtico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Exemplo 11 Determinao Experimental da Matriz de Amortecimento .
9.5.2 Exemplo 12 Vibrao Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial .
9.5.3 Exemplo 13 Vibrao Forada Amortecida pelo MEF . . . . . . . . . .
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10 Lista de Exerccios
66
10.0.4 Exemplo 14 Problema no-linear - Pndulo duplo . . . . . . . . . . . . . . . 74
11 Princpio de Hamilton
11.1 Clculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Operador variao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Energia cintica de um sistema e coordenadas generalizadas
11.3 Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.1 Equao de Lagrange para sistemas concervativos . .
11.4 Sistemas contnuos - vibraes livres em vigas . . . . . . . .
11.5 Vibraes livres de vigas pelo MEF e princpio de Hamilton
12 Lista de Exerccios
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Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004
Equao do Movimento em um Grau de Liberdade
Consideremos o sistema mecnico ilustrado na Figura 1, denominado sistema massa-amortecedormola, ou K-C-M. Observemos que nosso interesse nal consiste em analisar o comportamento de
corpos slidos, estruturas. O sistema mostrado na Figura em geral tomado apenas como uma representao, uma idealizao em vez de um sistema real. Como ser visto, a formulao e a compreenso
do comportamento deste sistema a pea bsica sobre a qual so construdas as formulaes dos
sistemas contnuos de corpos tridimensionais.
x(t)
k
m
Fk (t)
F(t)
m
F(t)
Fd (t)
(a)
(b)
Figura 1: (a) Sistema idealizado k-c-m exitado, (b) diagrama de corpo livre.
No sistema da Figura 1, a massa m considerada rgida, a mola de rigidez linear k considerada
sem massa e o amortecedor linear da constante c considerado sem massa ou rigidez. Estes so
evidentemente idealizaes. A rigidez da mola signica que Fk = k k onde k o deslocamento entre
as extremidades da mola provocado pela fora Fk . O amortecedor tal que, Fd = c d , onde d a
velocidade de afastamento entre as extremidades do amortecedor, como ilustrado na Figura 2.
k
k
Fk = k k
(a)
Fd = c d
(b)
Figura 2: (a) Fora numa mola proporcional ao deslocamento; (b) fora num amortecedor proporcional velocidade.
Observando o diagrama de corpo livre na gura e usando a segunda lei de Newton, obtemos
a equao de movimento do sistema como:
F (t) Fk (t) Fd (t) = m x(t),
(1)
m x(t) + c x(t)
+ k x(t) = F (t).
(2)
onde x(t) o deslocamento da massa, medido a partir da posio de equilbrio. Essa posio
corresponde situao onde a mola est descarregada. Substituindo as expresses para as foras
obtemos a equao do movimento na forma:
Essa uma equao diferencial linear, ordinria de coecientes constantes m, c e k, que denem
as caractersticas do sistema fsico sendo simulado. O carregamento aplicado sobre o sistema
representado pela fora F (t), funo do tempo t.
Vibraes Livres de Sistemas no-Amortecidos
O chamado problema de vibraes livres aquele em que o sistema se move em ausncia de

foras de excitao, isto , quando na eq. (2) se tem F (t) = 0 para todo t > 0. Nesse caso, a eq. (2)
dita estar em sua forma homognea. Fisicamente, um sistema pode permanecer em movimento
durante algum tempo aps a aplicao e subsequente remoo de fora. Tambm possvel coloclo em movimento aplicando um deslocamento ou velocidade de curta durao. Por outro lado, a
soluo deste problema fornece subsdeos para a soluo de problemas excitados, o que constitui a
outra razo pela qual ele sempre estudado.
costumeiro reescrever a equao de movimento (2) em sua forma homognea no-amortecida
como
..
x(t) + 2n x(t) = 0,
2n =
k
.
m
(3)
A soluo deste problema conhecida e tem a forma geral

x(t) = A1 cos n t + A2 sen n t
(4)
onde A1 e A2 so constantes de integrao a serem determinados a partir dos valores dados do

.
deslocamento e velocidade iniciais x(0) e x(0). Usando relaes trigonomtricas, (cos(a b) =
cos a cos b+sen a sen b), a soluo tambm pode ser posta na forma equivalente
x(t) = A cos ( n t )
(5)
com
A=
A2
A1
=
,
cos
sen
tan =
A2
A1
(6)
As novas constantes A e tem signicado fsico mais evidentes que A1 e A2 , so a amplitude

e ngulo de fase do movimento. O sistema realiza uma oscilao harmnica simples com freqncia natural n (em rad/segundo), isto , a massa move-se para frente e para trs sempre com
a mesma amplitude A e com freqncia de n /2 ciclos por segundo. O tempo gasto em cada ciclo,
o perodo, T = 2/ n segundos.
Denindo as condies iniciais
x(0) = xo ,
.
(7)
x(0) = o ,
aplicando-as em (4), calculam-se as constantes A1 e A2 . A soluo (4) ento torna-se
x(t) = xo cos n t +
A amplitude e o ngulo de fase so
o
sen n t.
n
(8)
A=
x2o +
o
n
tan =
o
.
xo n
(9)
Alm das formas (4) e (5) existe ainda uma terceira forma para a soluo do problema (3), dada
por
x(t) = A est ,
(10)
onde A e s so constantes a serem determinadas. Derivando (10) possvel ver que ela realmente
satisfaz a equao diferencial (3). Fazendo a substituio obtemos
s2 A est + 2n A est = 0.
(11)
Como A e est so no nulos para uma soluo no trivial, podemos dividir toda a equao por A est ,
obtendo a chamada equao caracterstica do problema:
s2 + 2n = 0.
(12)
Essa equao tem duas solues, dadas por

(13)
s = i n ,
onde i = 1 a unidade complexa A soluo da equao do movimento ento uma combinao

linear das duas formas resultantes da substituio de (13) em (10):
x(t) = A1 ein + A2 ein .
(14)
Vibraes Livres de Sistemas Amortecidos
Quando o amortecimento do sistema no nulo, a equao de movimento (2) reescrita para uma
forma anloga a (3):
x(t) + 2 n x(t)
+ 2n x(t) = 0
(15)
onde
c
.
(16)
2mn
o chamado quociente de amortecimento viscoso. tem signicado fsico denido e ser visto
na seo 9. A soluo do problema aquela mostrada na eq. (10). Substituindo a soluo (10) em
(15) e simplicando obtemos a equao caracterstica
=
s2 + 2 n s + 2n = 0.
Dois valores de s satisfazem esta equao:

q
s1
2
= 1 n .
s2
(17)
(18)
Cada raiz produz uma soluo em (10). Da teoria de equaes diferenciais lineares, temos que a
soluo do problema uma combinao linear das solues:
h
i
2
2
x(t) = A1 e 1n t + A2 e 1n t en t .
(19)
Os coecientes A1 e A2 podem ser complexos. Claramente as razes s1 e s2 podem ser reais ou

complexas dependendo do valor do amortecimento . Por exemplo, para 0 < < 1 a soluo (19) de
(15) pode ser posta na forma
onde d = n
x(t) = A1 eid t + A2 eid t en t ,
(1a. forma),
(20)
p
1 2 a chamado freqncia da vibrao livre amortecida.
Como A1 e A2 podem ser complexos, pode-se coloca-los naforma polar A1 = |A1 | ei e A2 =

|A2 | ei , onde |A1 | e |A2 | so os mdulos e e os argumentos. Ento (20) ca
x(t) = |A1 | ei(d t+) + |A2 | ei(d t+) en t .
(21)
Usando as formas eic = cos c i sen c, temos
x(t)en t = |A1 | [cos( d t + ) + i sen ( d t + )] + |A2 | [cos(d t + ) + i sen ( d t + )] .
(22)
Expandindo asfunestrigonomtricas e separando as partes real e imaginria tem-se:

x(t)en t = [(|A1 | cos + |A2 | cos ) cos d t + ( |A1 | sen + |A2 | sen ) sen d t]
+i [(|A1 | cos |A2 | cos ) sen d t + (|A1 | sen + |A2 | sen ) cos d t] .
(23)
Toma-se a soluo do problema fsico de vibraes livres como aparte real ou a parte
imaginria de x(t). De (23) nota-se que amas so denidas pela mesma base de funes, sen d t e
cos d t. (Que essas funes so soluo pode ser provado simplesmente substituindo-as na equao
diferencial.) Ento,
x(t) = [C1 cos d t + C2 sen d t] en t ,
x(t)
= n [C1 sen d t + C2 cos d t] en t
+d [C1 cos d t C2 sen d t] en t
(2a. forma)
(24)
onde C1 e C2 so constantes reais, a serem determinadas pelas condies iniciais.

Outra forma til para a soluo pode ser obtida observando que o termo entre chaves na eq.(20)
pode ser visto como uma soma vetorial no plano complexo, cujo resultado tambm um vetor,com
comprimento A e ngulo em relao ao vetor eid t . Assim, em vez da forma (20), a soluo pode
ser posta como
x(t)en t = A ei(d t)
(25)
onde A um coeciente real. Colocando em forma polar e separando as partes real e imaginria
tem-se:
x(t)en t = A cos( d t ) + iA sen ( d t ),
= A cos cos d t + A sen sen d t

| {z }
| {z }
c1
c2
+i A cos sen d t A sen cos d t .

| {z }
| {z }
d1
(26)
d2
Se a soluo do problema fsico for tomada como a parte real de x(t), tem-se
x(t) = en t [c1 cos d t + c2 sen d t] .
(27)
Mas essa exatamente a forma (24). A relao entre as constantes c1 e c2 com A e dada em (26)
como
(
c2
tan =
c1 = A cos
c1
=
(28)
c2 = A sen
A2 = c2 + c2 .
1
Com isso, a parte real de (25) resulta em

(3a. forma)
x(t) = A en t cos( d t ),
x(t)
= A en t [ n cos( d t ) + d sen ( d t )]
(29)
Observe que em todas estas manipulaes estamos apenas recombinando e mudando o signicado
das constantes, mas elas permanecem sempre duas, ou A1 e A2 , ou A e , ou c1 e c2 . Cada uma destas
diferentes formas para a soluo mais adequada a diferentes tipos de interpretaes e manipulaes
algbricas, algumas das quais faremos uso ao longo do texto. Esta ltima forma obtida usando as
denies de c1 e c2 em (28), que se torna:
Caso 1 Para 0 < < 1, velocidade inicial prescrita (x(0)
= vo ) e deslocamento inicial nulo

(x(0) = xo = 0). De (29) temos que cos = 0, o que d = /2. Tambm, a amplitude A = vo / d
e a soluo ca
x(t) =
vo n t
e
sen d t,
d
d = n
p
1 2.
(30)
Essa a resposta do sistema velocidade inicial vo , denominada soluo transiente do

problema. O termo transiente se refere ao fato de que ela consiste em uma funo peridica, o
seno, que por si tem amplitude constante igual a 1 para todo t > 0. Porm o amortecimento no termo
exponencial faz com que o fator multiplicando seno decresa ao longo do tempo. Assim, as oscilaes
vo diminuindo de amplitude, como ilustrado na Figura 3. (Ali mostramos o caso de deslocamento
inicial, em vez de velocidade inicial, para melhor facilidade de visualizao.)
Caso 2 Consideramos o problema (15) onde o sistema est submetido a um deslocamento inicial
x(0) = xo , e velocidade inicial nula, x(0)
= 0. Da soluo geral (29) temos:

x(0) = xo = A cos ,
x(0)
= vo = A n cos + A d sen = 0.
(31)
6.00
x(0)
4.00
e nt
x(t)
2.00
0.00
4
d
-2.00
-4.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
5.00
Figura 3: Esboo de soluo de vibrao transiente amortecida, eq.(35). (Usados os valores n =

5 rad/s, = 0, 2, xo = 5 mm, d = 4, 899, A = 5, 1, = 0, 201)
Este um sistema de duas equaes e duas incgnitas, A e . Elimina-se A cos na primeira equao
com uso da segunda, o que resulta em
tan =
Tomando d = n
n
d
A=
p
1 2 de (30), tem-se
xo
.
cos
(32)
.
(33)
tan = p
1 2
p
De trigonometriaptemos que, da relao acima, cos = 1 2 . (considere um tringulo retngulo
com catetos e 1 2 ). Ento, da segunda das eqs. (32),
xo
A= p
1 2
(34)
Ento a soluo do problema de vibrao livre amortecida com x(0) = xo e x(0)
= 0 obtida
levando (33) e (34) soluo (29) (ver Figura 3):
x(t) = xo 2 en t cos ( d t ).
1
(35)
Caso 3 Por m, consideramos o caso mais geral denido pelo problema de valor inicial:
x(t) + 2 n x(t)
+ 2n x(t) = 0,
x(0) = uo ,
(36)
x(0)
= vo .
Uma vez que o problema linear podemos simplesmente sobrepor a soluo (30) obtida para
x(0) = 0 e x(0)
= vo , com a soluo (35) obtida para x(0) = uo e x(0)
= 0. Ento a soluo
completa
x(t) =
uo 2
1
cos ( d t ) +
vo
sen d t
d
en t
(37)
onde d e so denidos em (30) e (33). Esta soluo pode ainda ser posta nas formas alternativas:
vo + uo n
x(t) =
sen d t + xo cos d t en t ,
d
s
2
vo + uo n
x(t) =
+ x2o cos ( d t ) en t ,
d
ou ainda
com
tan =
(38)
vo + uo n
.
xo d
Carregamento Harmnico
Consideremos agora a soluo particular do problema (2). O caso mais simples de carregamento o
chamado carregamento harmnico, isto , um que varia segundo um seno ou cosseno ao longo do
tempo:
F (t) = kf (t) = kA cos t.
(39)
A fora aumenta e diminui ao longo do tempo com amplitude kA constante e freqncia constante
. A eq. (2) pode ser dividida por k gerando uma equao similar a (15):
x(t) + 2 n x(t)
+ 2n x(t) = 2n A cos t.
(40)
A soluo desse problema tem a seguinte forma

x(t) = X cos (t ) ,
(41)
onde X e so a amplitude e o ngulo de fase do movimento. Substituindo na eq. (40) obtemos

a equao caracterstica do problema
X
n 2 cos (t ) 2 n sen (t ) = 2n A cos t.
Usam-se em seguida as seguintes relaes trigonomtricas
cos (t ) = cos t cos + sen t sen ,

sen (t ) = sen t cos cos t sen .
(42)
(43)
Substiuindo em (42) pode-se igualar os coecientes de cos t de ambos os lados da igualdade e fazer
o mesmo com os coecientes de sen t. Obtem-se ento duas equaes:
X[( 2n 2 ) cos + 2 n sen ] = 2n A,

X[(2n 2 ) sen 2 n cos ] = 0.
10
cos
t
0.0
2.0
Figura 4: Visualizao de um carregamento dado pela parte real de (45): f (t) = cos(t + ), com
= 5s1 e = 1, 2.
Essas equaes podem ser resolvidas para as incgnitas do problema, X e :
2 1/2
2 !2
2
X = A 1
+
n
n
tan =
2/ n
2 .
1
n
(44)
Levando (44) a (41) temos que o sistema responde com a mesma freqncia do carregamento,
com uma amplitude X dependente da amplitude A do carregamento.
Uma outra forma de colocar a soluo, consiste em usar uma forma complexa em lugar de
(41). Representemos o carregamento por
f (t) = A ei(t+) .
(45)
A real e o ngulo defase do carregamento. Usando a representao polar, o carregamento

considerado da forma
f (t) = A cos( t + ) + i A sen ( t + ).
(46)
Obtemos a soluo desse problema com o conhecimento prvio de que o carregamento

sicamente aplicado consiste ou na parte real de f (t), isto , Re(f (t)) = A cos( t + ), ou
na parte imaginria, Im(f (t)) = sen ( t + ). Da soluo complexa tomaremos tambm a parte
real ou imaginria como representao fsica do movimento efetivamente realizado.
Nesse aspecto, a deduo vista aqui a mesma daquela para o carregamento cossenoidal da
eq.(39). Tambm, ali poderiamos ter feito a deduo para um carregamento em seno, em vez de
cosseno. Na presente deduo, pretende-se aumentar a generalidade, permitindo que o carregamento
tenha uma fase, o que permite que o seno (ou cosseno) se inicie num valor diferente de sua posio
natural. Isso pode ser apreciado na Figura 4, que ilustra um carregamento dado pela parte real de
(45). Note que os mximos da curva no ocorrem nas mesmas posies em que ocorreria no cosseno.
A equao do movimento ca
x(t) + 2 n x(t)
+ 2n x(t) = 2n A ei(t+) .
(47)
11
Toma-se a soluo e suas derivadas na forma geral:

x(t) = X eit ,
x(t)
= iX eit = ix(t),
x(t) = 2 X eit = 2 x(t).
(48)
Deve-se notar que, no caso geral, X complexo. Isso signica que, se colocamos X na forma
ei , onde X
o mdulo e o argumento, a soluo se torna x(t) = X
ei(t) . Ento,
X=X
o ngulo de fase da resposta em relao excitao.
ei , obtm-se
Substituindo (48) em (47), com X = X
2n 2 + i(2 n ) = 2n Aei(+)
X
(49)
Separando as partes real e imaginria temos duas equaes reais:
( 2n 2 ) = 2n A cos( + ),
X
( n ) = 2n A sen ( + ),
X
e para a fase :
que podem ser resolvidas para a amplitude X
tan( + ) =
2/ n
1 (/ n )2
2 !2 1/2
= 2 + 1
X
.
n
n
(50)
Note que essas so as mesmas expresses (44), porm agora vlidas para um carregamento harmnico com ngulo de fase . Ento, a parte real da soluo correspondente a f (t) = A cos( t + )
Re [x(t)], isto :
cos( t )
Re ei(t) = X
x(t) = X
(51)
Outra forma para a soluo pode ser obtida substituindo (48) em (47), quando se determina a
soluo no tempo, correspondente a F (t) = kA cos(t + ):
2n A ei(t+)
A ei(t+)
=
R
Re (x(t)) = Re
.
e
2n 2 + i2 n
(52)
1 n + i2 n
|
{z
}
x(t)
Observamos que a amplitude complexa X uma funo da freqncia do movimento, isto , X =

X(). Podemos multiplicar o numerador e o denominador do termo entre parnteses pelo conjugado
complexo do denominador, o que resulta em:
Aei(t+)
A
2
x(t) =
)
cos(t
+
)
+
2
sen
(t
+
)
(1
=
2
2 2
{z
}
(1 ) + i(2)
(1 ) + (2)2
|
+ i (1 2 ) sen (t + ) 2 cos(t + )
Re (x(t))
(53)
12
onde = / n . O termo real, o primeiro dentro do colchete, corresponde soluo transiente

amortecida do carregamento F (t) = kA cos(t + ), e o termo imaginario corresponde ao carregamento F (t) = kA sen (t + ).
Ento, a parte real da soluo :
A (1 2 ) cos(t + ) + 2 sen (t + )
x(t) =
(1 2 )2 + (2)2
(Soluo particular).
(54)
A soluo geral do sistema no-amortecido sob carregamento F (t) = kA cos t (isto , = 0)

obtida sobrepondo a soluo homognea (24) e a soluo particular (54):
x(t) = C1 cos n t + C2 sen n t +
{z
}
|
Soluo homognea
A cos t
.
(1 2 )
| {z }
(55)
Soluo particular
Aplicando as condies iniciais x(0) = x(0)
= 0, obtm-se C2 = 0 e C1 = A(1 2 ), o que resulta

na soluo:
x(t) =
A
[cos t cos n t].
(1 2 )
(56)
Resposta a Carregamentos no-Peridicos
Estamos interessados em obter a resposta do sistema a um carregamento qualquer como o ilustrado

na Figura 5. Vrios mtodos existem para estimar a soluo deste problema, e nos concentraremos
aqui no mtodo baseado na integral de convoluo, tambm chamada integral de Duhamel.
F(t)
F()
Figura 5: Carregamento temporal genrico.

Primeiramente introduzimos o conceito de funo Delta de Dirac. Observe a funo ilustrada
na Figura 6 uma funo ga (t) denida em t R, tal que
ga (t) = 0,
t < a, e t > a + E,
1
(57)
ga (t) = ,
t [a; a + E] .
E
13
g a (t)
_1
Figura 6: Funo com integral unitria.

visvel que
In =
E R.
ga (y) dy = 1,
(58)
Uma vez que a integral ser sempre unitria para qualquer valor de E pode-se denir uma pseudo
funo (ou funo generalizada), denominada funo Delta de Dirac (t a) , como
(t a) = lim ga (t).
(59)
70
Esta funo ento

(t a) = 0
para t 6= a,
(60)
e indenida em t = a. Sua integral tal que

Propriedade
(t a) dt = 1.
(61)
Esta funo melhor compreendida como um operador com a seguinte propriedade (decorrente
de (61)):
Propriedade
J=
G(t)(t a) dt = G(a),
(62)
isto (t a) tal que a quando multiplicado por qualquer funo contnua e limitada tem integral
igual ao valor desta funo no ponto a. Esta caracterstica pode ser entendida com a ajuda da Figura
7. Note que o resultado do produto G(t) g(t a) no-nulo apenas no intervalo [a; a + E]. Ento
Z a+7
Z
1 a+7
1
J=
G(t)lim ga (t) dt = lim
G(t) dt = lim G(a)E = G(a),
70
E a
E
a
que resulta (62). Lembremos que as operaes acima so apenas formais, e que resta provar algumas
delas, como a passagem do limite para fora da integral. Aquela relao constitui a principal utilidade
da funo Delta de Dirac.
Consideremos agora um outro conceito, o impulso, denido como
Impulso
I=
t=0
F (t) dt.
(63)
14
G(t)
G(t)
1/
G(a)
Figura 7: Funes G(t) e ga (t).

No momento nos interessa uma fora de curta durao, uma fora impulsiva como a funo ga
ilustrada na Figura 6 quando E 0. Apesar da durao da fora tender a zero, desejamos que seu
impulso, sua integral no tempo seja constante, igual a um valor dado F .
Ento a fora impulsiva aplicada no instante a, de impulso F , :
Fora impulsiva
F (t) = F (t a).
(64)
visvel que, substituindo esta equao em (63) temos I = F se a > 0. F tem unidade Newtonsegundo.
A resposta impulsiva h(t) denida como a resposta do sistema a uma fora impulsiva unitria
aplicada no instante t = 0, isto , h(t) = F (t), com F = 1 Ns, sob condies iniciais nulas.
Calculemos a resposta impulsiva fora F (t) = F (t). Tomamos a eq. (2):
m x(t) + cx(t)
+ kx(t) = F (t),
t > 0,
x(0) = 0,
(65)
x(0)
= 0.
Integra-se cada termo no intervalo t [0; E] e faz-se o limite E 0:

R7
lim 0 F (t) dt = F ,
70
R7
lim+ 0 m
x dt = lim+ (mx)|
70 = lim+ m (x (E) x (0)) = m x(0
+ ),
70
lim+
70
R7
0
70
70
cx dt = lim+
70
(cx)|70
lim
70+
R7
0
(66)
= lim+ c (x (E) x (0)) = 0,

70
kx dt = 0.
x (0+ ) a velocidade logo aps o instante inicial. Note que em t = 0 a velocidade nula, mas
possvel aplicar uma variao de velocidade em um intervalo 4t bastante curto. Por outro lado, no
possvel aplicar uma variao de deslocamento num intervalo de tempo curto. Assim, no apenas
x (0) = 0, mas tambm x (0+ ) = 0.
O resultado das integraes em (66)
F
x 0+ = .
m
(67)
15
Isto mostra que a aplicao de uma fora impulsiva F produz uma mudana instantnea de
velocidade. Isto interessante porque estamos interessados em obter a resposta do sistema a F . Mas
devido a (67) podemos usar a soluo que j dispomos para a resposta do sistema a uma velocidade
inicial. Usamos ento a eq. (37) com vo = F /m e uo = 0:
x (t) =
F n t
e
sin d t,
md
1/2
d = n 1 2
,
t > 0.
(68)
Fazendo F = 1 temos a chamada resposta impulsiva

1 n t
e
sen d t,
md
h(t) = 0,
t 0.
h(t) =
t > 0,
(69)
Como o problema de vibraes sendo considerado linear, a resposta do sistema a um impulsto I

x(t) = I h(t). Ento, a soluo no instante t devido a um impulso I = F (0)4 aplicado no instante
inicial = 0 :
x(t) = F (0) 4 h(t).
(70)
Essa a resposta no instante t devido a um carregamento de curta durao, aplicado no instante

t = 0. (Considere que a faixa hachurada na Figura 5 estivesse localizada na origem.)
Imagine-se agora o histrico de carga representado pela curva F (t) na Figura 5, substituido por
uma seqncia de retngulos como aquele hachurado, cada um iniciando num instante , de durao
4 , e altura F ( ).
Pergunta: qual a resposta no instante t devido a um impulso aplicado no instante ? Observando
a eq.(70), notamos que a soluo num dado instante t depende apenas do tempo decorrido entre o
instante do impulso e o instante t. Isto porque, obviamente, o corpo no sofre nenhum efeito do
impulso antes dele ter sido aplicado, isto em t < . Mais ainda, a resposta do sistema no instante
t depende apenas do lapso de tempo desde a aplicao do impulso, isto , da extenso de tempo
decorrido t . Ento, se o impulso foi aplicado no instante , a soluo em t pode ser obtida
simplesmente usando a soluo (70) substituindo t por (t ), isto
F ( ) n (t )
e
sen d (t ) 4 .
(71)
md
Mas observe que no instante t o valor do deslocamento no apenas devido a este intervalo de
carregamento aplicado entre e + 4 . Existem tambm parcelas provenientes dos impulsos de
durao 4 aplicados desde o instante 0 at t que compem a curva F (t). Ento a resposta total em
t
X
x(t) =
F ( ) h (t ) 4 ..
(72)
4x(t) = F ( ) 4 h (t ) =
Fazendo 4 0 o somatrio tende integral e temos

Integral de Convoluo
x(t) =
=o
F ( ) h (t ) d .
(73)
16
Esta integral aparece em diversas reas das cincias fsicas e logicamente objeto de estudo
matemtico em busca de suas propriedades. a chamada integral de convoluo. Uma das
propriedades mais teis desta integral, que apresentamos sem demonstrao, que
Z
=o
F ( ) h (t ) d =
=o
F (t ) h( ) d .
(74)
Substituindo a denio de h(t) em (73) temos a soluo do sistema a um carregamento genrico:

1
x(t) =
md
F ( )en (t ) sen d (t ) d .
(75)
No estudo de vibraes esta a chamada integral de Duhamel. Esta soluo chamada

soluo particular ou soluo de regime permanente. Lembremos que esta apenas parte da
soluo geral, vlida no caso em que x(0) = x(0)
= 0.
O problema geral
m
x + cx + x = F (t), t > 0,
x(0) = uo ,
(76)
x(0)
= vo ,
tem soluo obtida sobrepondo a soluo de regime permanente (75) com a soluo de transiente
(37) obtendo a soluo geral:
Z t
uo en t
vo n t
1
x(t) = p
cos ( d t ) + e
sen d t +
F ( )en (t ) sen d (t ) d ,
2
d
m d 0
1
p
k
tan = 2 .
2n = ,
d = n 1 2 ,
1
m
5.0.1
(77)
Exemplo 1 Sistema Amortecido sob Carregamento Exponencial
Considere um sistema de um grau de liberdade, como na Figura 1a, amortecido, submetido a um

carregamento do tipo
F (t) = m2d en t para t 0,
(78)
F (t) = 0
para t < 0.
Calcule a resposta do sistema para condies iniciais nulas, isto , x(0) = x(0)
= 0.
Soluo:
Toma-se a soluo geral do sistema, eq. (77). Para uo = vo = 0 ca-se apenas com a integral de
convoluo, que substituindo (78) ca
1
x(t) =
md
F ( ) en (t ) sen d (t ) d
=0
Z t
n t
sen d (t ) d .
= d e
o
17
20
F(t)
15
10
0
0
Figura 8: Carregamento exponencial do Exemplo 1 dado pela eq.

m =1 kg, = 0, 2, n = 5 s1 , d = 4, 9 s1 .
(78), usando os valores:
Integrando e aplicando os limites temos a resposta.

x(t) = en t [1 cos d t]
para
(79)
t > 0.
A Figura 9 ilustra a curva de resposta ao longo do tempo. interessante notar que o movimento
da massa no oscilante em torno do ponto de equilbrio x = 0, mas sofre um movimento oscilante
onde a posio mnima x = 0. A massa atinge essa posio periodicamente com perodo
tn =
2n
.
d
(80)
1.2
1.0
x(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
Figura 9: Resposta do sistema do Exemplo 1 para o carregamento exponencial da eq.(78), usando

os valores: m =1 kg, = 0, 2, n = 5 s1 , d = 4, 9 s1 .
Observemos algumas propriedades das solues obtidas pela integral de Duhamel. Observe
a denio em (77). Consideremos o caso em que o carregamento seja dado como uma combinao
de dois outros carregamentos:
18
(81)
F ( ) = a F1 ( ) + b F2 ( ),
como por exemplo as funes ilustradas nas Figuras 10a e b, onde F1 (t) = sen t e F2 (t) = 0 para
t < t1 e F1 (t) = sen t e F2 (t) = sen (t t1 ) para t t1 . Podemos denir uma funo F (t) como
F (t) = F1 (t) F2 (t), como ilustrado na Figura 10c. Da integral de convoluo temos a resposta para
o carregamento (81):
Z
t
n (t )
F ( ) e
=0
sen d (t ) d = a
b
Z t=0
=0
F1
F1 ( ) en (t ) sen d (t ) d +
F2 ( ) en (t ) sen d (t ) d .
(82)
x 1 (t)
1
(a)
t1
F2
t1
x 2 (t)
1
(b)
x(t)
F
1
(c)
t
Figura 10: Solicitaes e respostas com shift e sobreposio.

Uma vez que, freqentemente, impossvel realizar analiticamente a integral de convoluo de
uma funo arbitrria, em geral ela realizada numericamente. Entretanto, algumas propriedades
da integral de convoluo permitem alargar um pouco o leque de situaes passveis de ter soluo
analtica. Por exemplo, suponha que se tenha conseguido obter a soluo para um carregamento
F1 (t) como mostrado na Figura 10(a) e (b). Se transladarmos F1 (t) em t1 e denirmos assim a
funo F2 (t), a soluo x2 (t) a soluo x1 (t) transladada, isto , x2 (t) = x1 (t t1 ) para t > t1 e
x2 (t) = 0 para t < t1 . Assim, a soluo associada a F = a F1 + b F2 (Figura 10c) a combinao das
duas solues:
x(t) = a x1 (t) + b x2 (t).
(83)
19
Esta possibilidade de combinao resultante da linearidade da equao do movimento usada. Estas

operaes tambm necessitam que as condies iniciais uo e vo sejam combinadas da mesma forma
atravs das mesmas constantes a e b.
Sistemas com mais de um Grau de Liberdade
Poucos so os sistemas fsicos na engenharia que consistem realmente de um grau de liberdade como
descrito nas sees acima, composto um bloco rgido de massa m, ligado a uma base por uma mola
e um amortecedor. Estamos interessados principalmente em determinar o comportamento dinmico
dos sistemas contnuos, isto , corpos e estruturas slidas, tridimensionais, com sua forma prpria,
sua massa e sua capacidade de amortecimento interno. Entretanto, a teoria uniaxial vista nas sees
acima de fato usada como parte de vrios mtodos de anlise de corpos tridimensionais, como ser
visto nas sees que se seguem.
Considere o corpo com forma genrica ilustrado na Figura 11a submetido a um conjunto de foras
variantes ao longo do tempo. Caso sua forma, apoios e carregamento sejam simples, regulares, possvel uma modelagem analtica que resulta na soluo exata de sua resposta. Alguns problemas onde
o corpo tenha forma de barra, vigas, placas circulares ou retangulares, dependendo do carregamento,
podem ser tratadas desta forma. Uma srie de livros clssicos tratam destas solues, como por exemplo Langhaar [15], Meirovitch [18], Clough [4] e outros. Frequentemente porm, os componentes
e sistemas usados em engenharia so de forma e carregamento complexos e no podem ser tratados pelas frmulas analticas simples disponveis. Da mesma forma que em problemas estticos, a
maneira hoje padro de se tratar destes problemas consiste em abrir mo do desejo de obter uma
soluo exata e buscar uma soluo aproximada do problema.
Para tratar ento do problema contnuo como o do corpo tridimensional da Figura 11a, criaremos um modelos discretizado como o ilustrado na Figura 11b, onde o corpo simulado por uma
coleo de massas discretas unidas por molas e amortecidedores entre si. A forma de realizar este
processo de discretizao no bvio, e existem diversos mtodos, dentre os quais o prprio mtodo
que estamos tratando, o de elementos nitos. No momento consideramos que, de alguma forma,
temos j realizado esta discretizao e temos disponvel um modelo como o da Figura 11b, com n
massas discretas. Cada uma dessas massas pode ser considerada um corpo rgido, de forma que
podemos aplicar a ela a segunda lei de Newton. A Figura 11c representa um diagrama de corpo livre
de uma massa genrica mi . Sobre ela atuam uma fora externa Fi (t) e as foras internas provenientes
dos deslocamentos relativos s outras massas. Estas foras internas so as foras elsticas fe , relacionadas rigidez das molas Ki e Ki+1 , e as foras de amortecimento fa relacionadas s constante
Ci e Ci+1 dos amortecedores. Pela segunda lei de Newton, a resultante de todas estas foras deve ser
igual fora de inrcia mi xi . Ento a equao do movimento para uma massa mi interna qualquer
a seguinte:
Fi + Ci+1 (u i+1 u i ) + Ki+1 (ui+1 ui ) Ci (u i u i1 ) Ki (ui ui1 ) = mi ui .
(84)
Podemos rearranjar os termos colocando a parte conhecida, a fora externa Fi (t), do lado direito:
mi ui Ci+1 u i+1 + (Ci + Ci+1 ) u i Ci u i1 Ki+1 ui+1 + (Ki + Ki+1 ) ui Ki ui1 = Fi .
Podemos expandir estas equaes e colocar o sistema em forma matricial:
(85)
20
F2 (t)
F 1 (t)
(a)
F 1 (t)
F i-1 (t)
Fi (t)
F i+1(t)
F n (t)
u 1(t)
u i-1 (t)
u i (t)
u i+1(t)
u n (t)
ki
k i+1
k1
m i-1
m1
mn
m i+1
mi
c1
kn
(b
c i+1
ci
cn
mui
Fi (t)
u i (t)
k i ( u i (t) -u i-1 (t) )
mi
c i ( u i (t) -u i-1 (t) )
k i+1 (u i+1(t) - u i (t))
(c)
c i+1 (u i+1(t) - u i (t))
Figura 11: a) Corpo slido tri-dimensional qualquer; b) modelo discretizado; c) diagrama de corpo
livre da massa mi indicando fora externa aplicada, fora de inrcia, foras elsticas de mola e foras
de amortecimento.
m1
m2
m3
...
mn
u1
u2
u3
u4
..
.
un
(C1 + C2 ) C2
C2
(C2 + C3 ) C3

C3
(C3 + C4 ) C4
+

...
(K1 + K2 ) K2
K2
(K2 + K3 ) K3
K3
(K3 + K4 ) K4
+
K4
(K4 + K5 ) K5
...
u1
u2
u3
u4
..
.
un
F1 (t)
F2 (t)
F3 (t)
F4 (t)
..
.
Fn (t)
u 1
u 2
u 3
..
.
u 1
(86)
21
Este sistema pode ento ser escrito de forma compacta como

Mu
(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = F(t),
(87)
que a equao algbrica do movimento do sistema discreto da Figura 11b. As matrizes so as

chamadas matriz massa ou de inrcia M, matriz de amortecimento C e a matriz de rigidez K, todas
simtricas. Embora neste exemplo a M seja diagonal, de forma geral isto no assim.
Elementos Finitos em Dinmica
Nas prximas sees trataremos de mtodos para determinar ou estimar a soluo do problema
algbrico (87). Antes disso daremos uma amostra do processo geral de como aquelas matrizes so
determinadas pelo mtodo de elementos nitos na discretizao de um corpo slido, isto , um sistema
contnuo.
Basicamente, o processo de determinao da equao matricial de movimento num caso dinmico
pelo mtodo de elementos nitos o mesmo procedimento usado nos captulos anteriores na determinao da equao matricial de equilbrio. Em ambos os casos usaremos o princpio do trabalho
virtual (PTV), onde no caso dinmico fazemos uma alterao em seu enunciado pelo uso do chamado
princpio de DAlembert, descrito a seguir. Um outro procedimento a ser apresentado, alm do
PTV, a obteno das equaes de matriciais de movimento pelo uso das equaes de movimento
de Lagrange. Estas equaes, porm, so apenas uma forma derivada do mesmo PTV aplicado
dinmica.
7.1
Princpio de DAlembert
Julgando-se apenas pelo seu enunciado, este princpio de uma simplicidade enorme. Sua utilidade
entretanto tambm enorme na engenharia. Considere a equao do movimento de uma partcula
de massa m, dada pela segunda lei de Newton:
n
X
Fi + mb = ma,
(88)
i=1
isto , a resultante de todas as n foras externas aplicadas Fi , incluindo a fora do corpo mb, deve ser
igual a fora da inrcia, dada pela massa vezes a acelerao a desenvolvida pela massa m; b uma
fora de corpo por unidade de massa. Quando as foras so tais que a acelerao nula, as foras
esto em equilbrio e esta equao chamada equao de equilbrio. Obviamente, o tratamento
de problemas de equilbrio mais simples que o tratamento de problemas dinmicos. DAlembert,
de certa forma, realizou uma operao bastante simples. Ele transferiu a fora de inrcia do lado
direito de (88) e passou-a para o lado esquerdo obtendo
n
X
i=1
Fi + m(b a) = 0.
(89)
Agora, a forma da equao exatamente a mesma de uma equao de equilbrio esttico, e tudo o
que existe desenvolvido para os problemas estticos pode ser adaptado para os problemas dinmicos.
O princpio de DAlembert ento arma que as foras de inrcia podem ser incorporadas s foras de
corpo e o problema pode ser tratado como uma equao esttica, embora, agora, as foras de corpo
associadas incia sejam desconhecidas, por incorporarem as aceleraes.
7.2
22
Princpio dos Trabalhos Virtuais em Barras
Lembre que nos vrios captulos anteriores, o P.T.V. foi desenvolvido e aplicado aos diversos tipos
de componentes para o comportamento esttico. Com o uso do princpio de DAlembert as mesmas
expresses do P.T.V. podem ser expandidas ao problema dinmico de forma bastante simples.
A
dx
Figura 12: Elemento diferencial de volume de barra.

Tomemos por exemplo o P.T.V. para o problema esttico de barras:
Z L
Z L
du d
u
AE
b
u dx A f u(L) = 0,
u V ar,
dx A
o dx dx
o
(90)
onde b a fora de corpo por unidade de volume, e f a fora concentrada aplicada na extremindade
x = L. Considere um elemento diferencial de volume numa barra, como ilustrado na Figura 12. A
massa deste elemento dm = Adx onde a densidade do material, em kg/m3 , por exemplo.
F(0)
x
u(x,t)
F(t)
X(x,t)
Figura 13: Posio inicial P e posio nal p num dado instante t e deslocamento u(x, t) de um
elemento diferencial numa barra sob solicitao dinmica.
Observe na Figura 13 o comportamento dinmico de uma barra sob carga axial. O elemento
diferencial inicialmente encontra-se a uma distncia x da origem. Num outro instante t a posio
daquela poro de material encontra-se a uma posio X da origem. A posio atual funo da
posio inicial e varia instante a instante. Ento podemos escrever que
X(x, t) = x + u(x, t),
(91)
isto , a posio atual X do ponto igual posio inicial x mais o valor u(x, t) do deslocamento
sofrido. Como a posio inicial no se altera, diferenciando (91) temos a velocidade e a acelerao:
23
(x, t) = u(x,
t),
(velocidade)
t) =
X(x,
t
(92)
2
X(x,
t) =
(x, t) = u(x, t)
(acelerao).
t2
Isto signica que a taxa de variao da posio a mesma do deslocamento. O elemento diferencial
de massa sofre uma acelerao u(x, t) e sua fora de inrcia
(fora de inrcia)
A
u(x, t) dx,
| {z }
(93)
bin rcia
que pode ser colocado na forma Abinrcia dx, onde binrcia = u(x, t) uma psudo-fora de corpo
assiciada inrcia. Assim, a fora de inrcia pode ser includa no P.T.V. da equao (90) substituindo
a fora de corpo esttica b(x) por (b(x, t) binrcia ), isto , por (b(x, t)
u(x, t)), levando expresso
do PTV dinmico
AE
7.3
u(x, t) d
u(x)
dx A
x
dx
(b(x, t)
u(x, t)) u(x) dx Af (t) u(L) = 0,
u V ar. (94)
Matrizes de Elementos Finitos de Barras
Como no caso esttico, consideramos o problema de uma barra sujeita a uma fora f na extremidade
e foras de corpo b distribudas ao longo de sua extenso, como ilustrado na Figura 12, mas agora as
foras podem ser funo do tempo. A soluo do problema consiste na funo u(x, t) que satisfaz
expresso do PTV, eq.(94). A cada instante t a acelerao possui um valor, u(x, t) e os carregamentos
tem valores denidos b(x, t) e f (t). Tem-se ento o PTV esttico neste instante, onde se deve buscar
a soluo tambm esttica, u(x, t). O tratamento por elementos nitos consiste ainda em discretizar o
corpo em elementos e aproximar os campos por funes de interpolao. Considere pois um elemento
nito linear de dois ns, e suas funes de interpolao implicitas,
e1 (x) =
Le x
Le
e2 (x) =
x
,
Le
(funces de interpolao lineares)
(95)
associados aos ns intrinsecos 1 e 2. (Le o comprimento do elemento.) O campo de deslocamento

axial no elemento e ento interpolado por
u(x, t) =
2
X
ui (t)ei (x).
(96)
i=1
Observe que os deslocamentos nodais em (96), os u0i s, agora variam com o tempo. De fato, essa
expansso representa uma separao de variveis, em tempo t e espao x.
A funo peso interpolada pela mesma base de funes de interpolao ei (x):
u(x) =
2
X
ui ei (x).
(97)
i=1
Entretanto, os valores nodais ui da funo peso no variam no tempo. De (96), temos claramente a
aproximao da acelerao no elemento:
u(x, t) =
2
X
24
ui (t) ei (x).
(98)
i=1
Levamos essas expresses ao P.T.V. da eq. (94):
AE
Z X
2
e
! 2
!
X de
dei
ui (t)
ui i (x) dx
(x)
dx
dx
{z
} | i {z
}
u(x,t)
u
(x)
!
Z
2
X
e
A
ui (t)i (x) dx Af (t) u2 = 0,
b(x, t)
e
u V ar.
(99)
As integrais so feitas ao longo do comprimento do elemento e. Faz-se o produto entre os dois

somatrios na primeira integral e transfere-se o termo independente de x para fora da integral (os
coecientes ui (t) e ui ). Primeiramente obtm-se a forma expandida dos somatrios
R
de1
de2
de1
de2
AE e u1 (t)
u1
dx A e b(x, t) (
u1 e1 + u2 e2 ) dx
+ u2 (x)
+ u2
dx
dx
dx
dx
{z
}|
{z
}
|
R
u(x,t)
u
(x)
(
u1 (t)e1 + u2 (t)e2 ) (
u1 e1 + u2 e2 ) dx Af (t)
u2 = 0
(100)
u1 , u2 .
Como esta igualdade deve ser satisfeita para quaisquer valores de u1 e u2 , podemos fazer u1 = 1
e u2 = 0 e obter uma equao algbrica. Em seguida pode-se fazer u1 = 0 e u2 = 1, obtendo uma
segunda equao:
Z
Z
de1 de1
de1 de2
= AE
dx u1 (t) + AE
dx u2 (t)+
e dx dx
e dx dx
{z
}
{z
}
|
|
e
e
K11
K12
Z
R
e e
e e
A 1 1 dx u1 (t) + A 1 2 dx u2 (t) = A e b(x, t)e1 dx,
e
e
|
|
{z
}
{z
}
e
M11
2
M12
Z
Z
de2 de1
de2 de2
dx u1 (t) + AE
dx u2 (t)+
= AE
e dx dx
e dx dx
{z
}
{z
}
|
|
e
e
K21
K22
Z
R
e e
e e
A 2 1 dx u1 (t) + A 2 1 dx u2 (t) = A e b(x, t)e2 dx + Af (t).
e
e
{z
}
{z
}
|
|
e
M21
(101)
e
M22
Pode-se reconhecer as primeiras duas integrais em cada equao como os termos da matriz de
rigidez do elemento nito de anlise esttica de barra usado em anlise esttica, visto na eq. (??).
Os termos no terceiro e quarto colchete em cada equao formam a chamada matriz massa ou
matriz de inrcia do elemento. Os termos direita da igualdade formam o vetor de carregamento,
o mesmo mostrado em (??). Ento, as equaes acima podem ser postas na forma
25
e
e
e
e
K11
u1 (t) + K12
u2 (t) + M11
u1 (t) + M12
u2 (t) = F1e (t),
(102)
e
e
e
e
u1 (t) + K22
u2 (t) + M21
u1 (t) + M22
u2 (t) = F2e (t),
K21
ou, em notao matricial,
e (t) + Ke ue (t) = Fe (t).

Me u
(103)
e (t), e que
Comparando com o caso esttico vemos que agora existe uma fora de inrcia, Me u
agora o carregamento pode variar no tempo. Mas mesmo que o carregamento seja esttico, a presena
do termo de inrcia permitir que a soluo seja variante com o tempo. A denio de cada termo
a seguinte
Z
e
e
K e = AE di dj dx,
ij
e dx dx
M e = A e e dx,
(104)
i j
ij
e
Z
e
Fi (t) = A b(x, t)i (x) dx + f (t)i (Le ).
Para outros tipos mais complexos de elementos, como os de placa ou slidos, as integraes acima
podem ser inviveis de serem realizadas analiticamente e so realizadas de forma numrica. Aqui,
entretanto, as funes de interpolao so simples, lineares como vistas na eq. (95). A integrao
analtica da matriz de inrcia a seguinte
Z e
e
A x2 e
ALe
2
M11 =
(L
x)
dx
=
,
2
e
L
3
x
e
Z e
A x2 e
ALe
e
e
(L x) x dx =
,
(105)
M21 = M12 = 2
Le xe1
6
Z xe2
ALe
M e = A
.
x2 dx =
22
2
Le xe1
3
A matriz de rigidez e o vetor fora do elemento so os mesmos j integrados nas equaes (??) e
(??), isto ,
AE
K =
Le
e
1 1
1
1
ALe
M =
6
e
2 1
1 2
F = Af
0
.
1
(106)
Como no caso esttico, essas so apenas as matrizes de um elemento, e devem ser rotacionadas e
sobrepostas nas matrizes globais para gerar as equaes discretas de movimento que representam
o sistema sendo modelado:
M
u(t) + Ku(t) = F(t).
(107)
Observe que este um sistema de n equaes diferenciais, ordinrias, de coecientes constantes,

em termos do tempo, no homogneo (F (t) 6= 0), com n funes incgnitas u1 (t), . . . , un (t). Diferentemente do caso esttico, esta no uma equao algbrica, portanto no pode ser simplesmente
resolvida por inverso de matriz. um sistema de equaes diferenciais e deve ser integrado para
dar a resposta do sistema, aps a aplicao das condies de contorno e condies iniciais do sistema.
7.4
26
Equaes do Movimento de Lagrange
As equaes do movimento (107), obtidas pelo PTV, podem ser tambm obtidas com o uso das
equaes de Lagrange. Considere que podemos expressar a energia de deformao U e a energia
cintica T de um corpo elstico ou sistema, em termos de valores nodais de deslocamento ui (t) e
u i (t), isto , se temos as funes
W = U (u1 (t), u2 (t), . . . , un (t)) ,
(108)
T = T (u1 (t), u2 (t), . . . , un (t), u 1 (t), u 2 (t), . . . , u n (t) .
Partindo do princpio dos trabalhos virtuais, possvel deduzir as chamadas equaes de Lagrange.
No apresentaremos aqui sua deduo, que pode ser achada em textos clssicos de dinmica ??.
Estas equaes so as equaes do movimento do sistema, em termos dos valores nodais ui (t) e u i (t).
Frequentemente mais fcil obter as equaes do movimento atravs das equaes de Lagrange que
tentando aplicar diretamente a segunda lei de Newton. As equaes de Lagrange so
d
dt
T
u i
T
W
+
= Fi .
ui
ui
(109)
Para uma barra, a energia de deformao :

2
Z
AE L u(x, t)
dx.
(110)
W =
2 o
x
A energia cintica pode ser obtida da seguinte forma. Lembre que a energia cintica de uma
massa pontual m , por denio, Ec = mv 2 /2. Agora considere o elemento diferencial de barra de
comprimento dx das Figuras 12 e 13. Este elemento tem massa diferencial dm = Adx e velocidade
axial u(x,
t). Ento sua energia cintica u(x,
t)2 dm/2, isto , Au(x,
t)2 dx/2. A energia cintica
da barra completa ento
Z
A L
(u(x,
t))2 dx.
(111)
T =
2 o
Tendo a W e T , cabe agora fazer a discretizao de elementos nitos. Dividimos a barra em
elementos, o que signica simplesmente particionar o intervalo de integrao nas denies de W
e T em uma soma de integrais realizadas em cada elemento. Em cada elemento interpolamos o
deslocamento e velocidade usando (96). Ento as energias em cada elemento se tornam:
2
Z
AE
de1
de2
e
W =
u1 (t)
dx,
+ u2 (t)
2 e
dx
dx
(112)
Z
A
2
e
e
Te =
(u 1 (t)1 + u 2 (t)2 ) dx.
2 e
Se usarmos as funes de interpolao lineares (95) no elemento essas energias cam1
u1 (t)
1 1
,
1
1
u2 (t)
T
A
u 1 (t)
2 1
u 1 (t)
e
.
Le
T =
u 2 (t)
u 2 (t)
1 2
12
AE
W =
2Le
e
u1 (t)
u2 (t)
O expoente T indica transposto de vetor ou matriz.
(113)
27
Se compararmos estas expresses a (106) vemos que as matrizes acima so proporcionais a rigidez
e massa do elemento respectivamente. Denindo o vetor de deslocamentos nodais do elemento
como ue (t) = [u1 (t); u2 (t)]T , a equao acima pode ser posta na forma
e 1 eT
W = 2 u (t) Ke ue (t),
(114)
T e = 12 u eT (t) Me u e (t).
Tendo ento as expresses discretizadas para as energias interna e cinemtica, podemos passar
ao uso das equaes de Lagrange. Para um dado elemento a equao de Lagrange em (109) reduz-se
a duas equaes, para i = 1 e i = 2, correspondentes aos dois graus de liberdade do elemento. As
equaes cam:
d T e
W e
+
= F1e ,
dt u 1
u1
Equaes de Lagrange
(115)
W e
d T e
+
= F2e .
dt u 2
u2
Observe que cada uma das equaes (114) uma forma quadrtica, que expande-se em
(
e 2
e
e
e 2
W e = 12 [K11
u1 + K12
u1 u2 + K21
u1 u2 + K22
u2 ,
e 2
e
e
e
T e = 12 [M11
u 1 + M12
u 1 u 2 + M21
u 1 u 2 + M22
u 2 u 2 .
Fazendo as derivaes indicadas em (115) e recolocando o resultado em forma matricial obtemos

e
e
e
e
e
K11 K12
F1 (t)
u1 (t)
u1 (t)
M11 M12
+
=
,
(116)
e
e
e
e
u2 (t)
u2 (t)
F2e (t)
M21
M22
K21
K22
que exatamente a equao do movimento (103) obtida anteriormente usando o PTV e o princpio
de DAlembert para um elemento de barra. Para outros tipos de problemas (vigas, placas, cascas,
elementos slidos etc.) o procedimento anlogo para a determinao das equaes de movimento.
7.4.1
Exemplo 2 Equaes de Movimento com E.F. de Barra
Determine a equao do movimento para uma barra de comprimento L, rea de seo transversal A,
densidade e mdulo de elasticidade E. Obtenha as matrizes para dois e trs elementos nitos.
Soluo:
A Figura 14 ilustra os ns e graus de liberdade do modelo de trs elementos. Para dois elementos
a equao do movimento obtida sobrepondo as matrizes em (106):
F1 (t)
2 1 0
u1 (t)
1 1 0
u1 (t)
AL
2EA
1 4 1 u2 (t) +
1 2 1 u2 (t) = F2 (t) ,
12
L
u3 (t)
u3 (t)
F3 (t)
0 1 2
0 1 1
e, mesma forma, para trs elementos,
AL 1
18 0
0
1
4
1
0
0
1
4
1
0
u1 (t)
0 u2 (t)
1 u3 (t)
u4 (t)
2
1 1 0
0
u1 (t)
3EA 1 2 1 0 u2 (t)
L 0 1 2 1 u3 (t)
u4 (t)
0
0 1 1
F1 (t)
F2 (t)
=
F3 (t) .
F4 (t)
28
y
E, A,
x
L
z
F2(t)
F1(t)
F3 (t)
u 2(t)
u 3 (t)
F4(t)
L 2 = L/3
Figura 14: Modelo de barra com trs elementos do Exemplo 2.
Anlise Modal
Considere o caso em que normalmente se considera como esttico, onde o carregamento no varia
com o tempo. Devemos lembrar que certamente houve um perodo inicial em que a carga teve que
ser aplicada, onde ela teve que variar de zero at seu valor nal. Quando este perodo sucientemente longo, as aceleraes desenvolvidas pela estrutura so baixas o suciente para poder serem
desprezadas e a anlise pode ser feita como esttica, sem o primeiro termo de (107), onde fora e
deslocamento so agora constantes no tempo, constituindo-se no problema esttico de obter o deslocamento nal uf de Kuf = F. Isto corresponde, por exemplo, a soltar uma carga sobre a carroceria de
um caminho com innito cuidado. A carroceria baixaria suave e lentamente at atingir sua posio
nal, como na Figura 15a. Na situao oposta a carga seria simplesmente jogada. A carroceria ento
oscilaria vrias vezes sobre a suspenso. Devido ao amortecimento, essas oscilaes gradualmente se
reduziriam enquanto o sistema tenderia a sua posio nal de repouso como na Figura 15b.
Nota-se ento que a classicao de problemas como esttico ou dinmicos nem sempre simples
e direta. Mesmo que o carregamento varie com o tempo no necessariamente se tem um problema
dinmico. Por exemplo, considere um carregamento cclico com baixa freqncia. Novamente, se a
freqncia de carregamento baixa, as aceleraes, que tambm so cclicas, sero baixas. Isto pode
ser visto de (48). Ento as aceleraes do sistema podem ser desprezadas em (107), resultando num
sistema algbrico dado por Ku(t) = F(t). Este o chamado problema quasi-esttico porque, embora no tenha o termo de inrcia, a resposta varia com o tempo como se fosse um problema esttico.
Para classicar um problema como quasi-esttico ou no basta saber se a freqncia de excitao
baixa o suciente. Este pequeno geralmente quanticado de forma um tanto arbitrria. Se a
freqncia de excitao for menor que aproximadamente um tero da menor freqncia natural do
u(t)
29
u(t)
uf
to
to
(a)
(b)
Figura 15: (a) Exemplo de aplicao sem efeitos dinmicos apreciveis, (tipicamente para to > 100 s
ou to > 10Tmax , onde Tmax = 2/ 1 e 1 a menor freqncia natural); (b) Aplicao com resposta
dinmica, usuamente para tempos de carregamento da ordem de to < 0, 01 s.
sistema, isto ,
1
,
(117)
3
ento o problema pode ser tratado como quase esttico com preciso aceitvel.
A outra situao quando as freqncias de carregamento so altas e as foras de inrcia devem
ser consideradas, o que constitui o problema da dinmica. Dois grandes tipos de problemas existem,
os problemas de propagao da onda e os de dinmica estrutural. Os problemas de propagao
de onda ocorrem em situaes de impacto ou de exploses ou de acstica entre outros, onde tanto o
carregamento quanto a resposta so de alta freqncia e o perodo de durao da anlise em geral
curto, da ordem de um perodo da onda que cruza a estrutura. Por outro lado, quando a freqncia
de carregamento no alta, no sentido de que da mesma ordem, ou apenas algumas vezes maior
que a primeira freqncia natural do sistema, o problema dito de dinmica estrutural.
A Figura 16 mostra um esboo dos diversos tipos de problemas e anlises possveis, embora
na realidade diversas outras situaes existam. Os problemas de dinmica estrutural, por sua vez,
podem ser classicados, pelo menos, em trs grandes tipos: (a) determinao de freqncia e
modos naturais, (b) anlise de resposta temporal e (c) anlise de freqncias.
As freqncias e modos naturais de uma estrutura so determinados por uma srie de motivos.
Numa situao de projeto, frequentemente interessa que a freqncia de carregamento que abaixo
da primeira freqncia natural, ou pelo menos interessa evitar que a freqncia de excitao que
prxima a uma das freqncias do sistema.
Na anlise da resposta temporal buscamos determinar a resposta do sistema, instante a instante
para um dado histrico de carga. Dois grandes mtodos existem para realizar esta anlise, (a)
anlise modal e (b) integrao direta. O mtodo de anlise modal usa as freqncias e modos
naturais, comentados no pargrafo anterior, enquanto o de integrao direta faz uma discretizao
de diferenciais nitos no tempo na equao diferencial do movimento, (107), e faz uma integrao
numrica. O mtodo de anlise modal um mtodo baseado fundamentalmente na linearidade do
sistema. Por outro lado, quando o sistema fsico modelado matematicamente, por elementos nitos
por exemplo, levando em conta efeitos nolineares, como plasticidade em metais, grandes deformaes
.
30
como em processos de conformao, ou grandes deslocamentos, o processo adequado a ser usado o

de integrao direta no tempo das equaes de movimento, embora existam formas de circunscrever
as limitaes da anlise modal em alguns casos.
Os mtodos de anlise de freqncias no determinam a resposta do sistema a cada instante,
mas sua composio em freqncias, e no ser tratado nesse captulo. O texto a seguir tratar
primeiramente das freqncias e modos naturais da estrutura que em seguida sero usadas no processo
de anlise modal.
Tipos de coportamento
Esttico
Quase Esttico
u = F
Ku(t) = F(t)
Dinmico
Propagao de Onda
Dinmica Estrutural
Freq. e Modos Naturais
Resposta Temporal
Anlise Modal
Respostas em Frequncia
Integrao Direta
Figura 16: Classicao aproximada do comportamento, tipos de anlises e mtodos em dinmica.
8.1
Vibraes Livres No-Amortecidas
Consideremos F(t) = 0, isto , o sistema de n equaes diferenciais (107) descarregado,

M
u(t) + Ku(t) = 0.
(118)
A nica coordenada nesse sistema o tempo, uma vez que as coordenadas espaciais xyz foram
j discretizados. Este tipo de equao bastante conhecida e estudada em matemtica, uma vez
que toda uma srie de fenmenos fsicos modelada por sistemas de equaes diferenciais ordinrias
desse tipo. Uma classe de soluo tem a seguinte forma
u(t) = f (t).
(119)
31
Consideremos o signicado desta funo. A Figura 17 ilustra o caso de uma viga modelada por
trs elementos nitos e quatro ns. A eq.(119) representa os deslocamentos de cada n ao longo do
tempo:
u1 (t) = 1 f (t),
u2 (t) = 2 f (t),
(120)
u3 (t) = 3 f (t),
u4 (t) = 4 f (t).
Suponha que num dado instante, t = 0 por exemplo, os deslocamentos sejam = [0; 0, 2; 0, 7; 1, 1]T
como na gura. Se num certo instante t = t1 , f (t1 ) = f1 , e num outro instante, t = t2 , f (t2 ) = f2 , por
exemplo, isto signica, por esta hiptese que os todos os deslocamentos nodais no instante, t = t2
so f2 /f1 vezes maior que no instante t = t1 . Estes valores nodais so sempre proporcionais entre
si a qualquer instante.
4
=0
1
= 0.2
2
=0
1
= 0.8
2
U3 = 2.8
4 = 4.4
= 0.10
2
3 = 0.35
4 = 0.55
U1 = 0
3 = 0.7
4 =1.1
f(t = 0) = 1
f(t = 1s) = 4
f(t = 2s) = 0.5
Figura 17: Exemplo de deslocamentos nodais proporcionais a um fator comum f (t) que varia no
tempo.
Observe que (119) no a soluo de (118), mas apenas sua forma geral. Antes desconhecamos
os valores nodais da funo do tempo u(t). Agora temos u(t) expresso em termos de um perl
de deslocamentos nodais , independente do tempo, e de um fator comum, f (t), ambos tambm
desconhecidos. A diferenca que antes tnhamos n funes do tempo a determinar, agora as n
incgnitas so constantes, as componentes de , e apenas uma funo incgnita dependente do
tempo, f (t). Substitundo (119) em (118) temos
M f(t) + K f (t) = 0.
(121)
Se consideramos f (t) 6= 0 para qualquer valor de t, podemos dividir tudo por f (t) obtendo:
32
f(t)
M
= K .
f (t)
| {z }
(122)
Lembremos que estas so n equaes diferenciais em f (t). M uma matriz coluna de n termos,
tanto quanto K. Uma vez que tanto M quanto K so independentes de t, tambm f(t)/f (t)
deve s-lo. Deve ento ser igual a uma certa constante, ainda a ser determinada. Com isto se
obtm uma nova equao, em termos apenas de f (t). Se f(t)/f (t) = , de (122) temos os dois
problemas:
f(t) + f (t) = 0,
[K M] = 0.
(123)
1. O primeiro problema uma equao com forma bastante conhecida, cuja soluo tem a forma
f (t) = Aest ,
(124)
onde s uma constante a ser determinada. Substituindo em (123)1 obtm-se

As2 est + A est = 0.
(125)
Como A e est no podem ser nulos, eles podem ser simplicados resultando a chamada equao
caracterstica do problema:
s2 + = 0.
(126)
Raizes reais
Uma primeira soluo obtida supondo-se < 0, o que daria duas solues reais,
s1 = s2 = = s. Teramos duas solues, f1 (t) = Aest e f2 (t) = Aest , isto , uma soluo
(119) crescente exponencialmente no tempo e outra soluo decrescente. Mas o carregamento nulo
e o sistema dito conservativo, isto , no possui dissipao de energia, amortecimento. A nica
forma deste sistema se mover simplesmente continuar um movimento iniciado anteriormente atravs
de um impulso rpido aplicado no instante inicial. O movimento deve ser tal que a quantidade de
energia total do sistema deve permanecer constante. Isto no permite que a amplitude do movimento
cresa ou diminua ao longo do tempo. Como consequncia deve-se ter que no pode ser negativo.
Como o caso = 0 nos remeteria a um problema esttico, deve-se ento ter > 0.
Se = 0, tem-se um problema esttico.
Raizes complexas Se > 0, faz-se = 2 e as solues de (126) so
s1 = i
e
s2 = i,
com i = 1, e a soluo de (123) uma combinao linear das duas solues:

f (t) = A1 eit + A2 eit .
(127)
As constantes A1 e A2 so complexas. Pode-se igualmente representar f (t) na forma f (t) =

Cei(t) , e tomar apenas a parte real:
f (t) = C cos (t ) ,
(128)
33
onde C uma constante arbitrria real, o chamado ngulo de fase e a freqncia do movimento, que harmnico. Essa freqncia ainda incgnita, a ser determinada pela soluo do
problema (123)2 . Uma vez determinados e de (123), e usando f (t) de (128), a soluo do
problema de vibraes livres (118) vem de (119) como:
u(t) = C cos (t ).
(129)
Observe que esse um movimento oscilante, chamado harmnico. Cada ponto i oscila com
freqncia uniforme no tempo, em torno de uma certa posio, com amplitude Ci .
2. Considera-se agora o problema (123)2
K 2 M = 0.
{z
}
|
(130)
Observe que o fator multiplicando uma matriz A K 2 M de ordem n n. A equao

matricial um sistema algbrico de n equaes e n incgnitas, os i , i = 1, n. De lgebra linear
sabe-se que se A for uma matriz quadrada real no-singular, a nulidade do lado direito da equao,
(F = 0 em A = F), implica que a nica soluo possvel = 0, isto , 1 = 2 = . . . n = 0. A
nica maneira de se ter uma soluo no-nula que K 2 M seja uma matriz singular, isto :
det A = 0,
isto ,
det K 2 M = 0.
(131)
Como as freqncias so ainda desconhecidas, podemos usar a prpria condio (131) para
determin-las, bastando que procuremos os valores de para os quais o determinante de A seja
nulo. Note que o determinante de A uma funo, um polinmio em termos de 2 :

det K 2 M = p 2 = 0.
(132)
Esse o chamado polinmio caracterstico, (ou equao de freqncia) associado ao chamado

determinante caracterstico. Se tivermos um sistema pequeno, 2 2 por exemplo, as razes do
polinmio podem ser obtidas analiticamente. Para sistemas da ordem de milhares, como comum em
elementos nitos, existem alguns mtodos numricos e dezenas de variaes, que estimam algumas
ou todas as razes. Para o caso 2 2, por exemplo, o problema (131) ca
K11 M11 K12 M12

p () = det
= 0,
K21 M21 K22 M22
p () = (K11 M11 ) (K22 M22 ) (K21 M21 ) (K12 M12 ) = 0.
(133)
Observe que esse um polinmio do 2o. grau em . De forma geral, a algbra mostra que um
sistema de n equaes reais possui um polinmio caracterstico de grau n e possui n razes. O
problema (130) denominado problema de autovalor ou autoproblema, enquanto as razes do
polinmio caracterstico, os 0i s, so chamados autovalores do problema. Calculamos ento os n
autovalores j = 2j do problema. A cada autovalor substitudo em (130) poderemos resolver e obter
um distinto vetor soluo j , isto
K 2j M j = 0
j = 1, 2, , n.
(134)
34
Cada vetor soluo j chamado autovetor do problema, e o par j ; j um autopar. j

tambm denominado modo de vibrao do sistema. Uma vez que no temos apenas um par
de soluo do problema de autovalor (130), mas n autopares, a soluo do problema dinmico (118)
no apenas (130), mas uma combinao linear de todos os modos na forma:
u(t) = C1 1 cos ( 1 t 1 ) + C2 2 cos ( 2 t 2 ) + . . . + Cn n cos ( n t n ) ,
isto ,
u(t) =
j
C
cos
j
j
j .
j=1
Pn
(135)
As vrias constantes Cj devem ser determinadas de acordo com as condies iniciais do sistema,
como sera visto posteriormente.
8.2
Propriedades dos Autovetores e Autovalores
Nos prximos itens exploraremos as caractersticas, usos e signicados fsicos das freqncias e modos
naturais de um sistema. Antes disso porm, vamos trat-los simplesmente como entidades matemticas, autovalores e autovetores, e observar suas propriedades.
8.2.1
Ortogonalidade
A primeira propriedade a ser demonstada a seguinte: considere dois distintos autopares de (130),
isto , ( r ; r ) e ( s ; s ), que satisfazem
Kr = 2r Mr
Ks = 2s Ms .
(136)
Se multiplicarmos a primeira equao pelo transposto de s , isto , sT , e a segunda por rT

obtemos2
sT Kr = 2r st Mr
rT Ks = 2s rt Ms .
(137)
Observe que, enquanto a equao (136)1 consiste de uma igualdade entre dois vetores, isto , Kr
igual a um certo vetor Vr e Mr igual a um certo vetor Ur . De forma similar para a eq. (136)2 .
Quando pr-multiplicamos (136)1 por um autovetor sT , isto equivale a um realizar produto escalar
sT Vr , cujo resultado um escalar. Podemos transpor uma das duas equaes (137), a segunda
por exemplo, e o sistema ca
sT Kr = 2r sT Mr
sT KT r = 2s sT MT r .
(138)
Como K e M so matrizes simtricas, os termos se tornam idnticos entre as duas equaes. Se

subtrairmos a primeira da segunda equao temos
0 = 2r 2s sT Mr .
| {z }
(139)
sT Mr um escalar a. Se as freqncias naturais forem distintas, r 6= s , ento necessrio que

sT Mr = 0
2
para qualquer
O sobre-ndice T indica transposto de um vetor ou matriz.
r 6= s
se r 6= s .
(140)
35
Este resultado chamado de condio de ortogonalidade dos vetores modais. Caso r = s ,

prova-se que o correspondente par de autovetores r e s no necessariamente so ortogonais. Entretanto,esses vetores podem ser ortogonalizados, usando, por exemplo,o mtodo de ortogonalizao
de Gran-Schmidt.
Assim,deforma geral, considera-se sempre que se tem o conjunto
dos n autovetores ortogonais pela massa.
A operao sT Mr pode ser vista como um tipo diferente de produto escalar entre os vetores
s e r . Esta tipo de produto escalar entre dois vetores U e V denido com o uso de uma matriz
peso, no caso usado a matriz massa, de forma que U V UT MV, enquanto a forma mais
conhecida do produto interno o chamado produto euclidiano, dado por U V UT V. Observe
que se dois distintos vetores modais r e s so M-ortogonais, isto , satisfazem (140), eles so
tambm K-ortogonais. A demonstrao feita simplesmente levando (140) para o lado direito de
(138)1 , o que resulta em:
sT Kr = 0,
(141)
isto , se dois vetores so ortogonais em relao massa tambm o sero em relao rigidez.
8.2.2
Normalizao e Ortonormalidade
Se temos denido um produto escalar, tambm chamado produto interno entre dois vetores, temos
ento uma denio de comprimento, ou norma kr k de um vetor r , denida por
kr k
p
= p r r ,
= rT Mr
(142)
visvel que se o termo dentro do radical puder ser negativo para algum vetor r , a denio
perde o signicado, uma vez que no se poderia interpretar como comprimento um valor negativo.
Ento esta norma s pode ser denida com uma matriz peso que tenha a propriedade de ser positiva
denida. Uma matriz A dita positiva denida se
T
V AV 0,
para qualquer V, e
T
(143)
V AV = 0 V = 0,
isto , algumas matrizes sempre tero o resultado VT AV positivo, qualquer que seja o vetor considerado, exceto no caso dele ser nulo. Agora observe novamente o autoproblema (130). Suponha
que j encontramos um autopar ( r ; r ) do problema, que, como tal, satisfaz:
[K r M] r = 0.
Podemos multiplicar estas n equaes por uma constante d qualquer e colocar a equao na forma
[K r M] (cr ) = 0.
Conclumos que se r um autovetor, dr tambm o ser. Assim, aps a determinao de cada
autovetor fazemos sua normalizao, isto , calculamos sua norma por (142) e fazemos
r =
1
r .
kr k
(144)
36
Visivelmente, agora r tem norma unitria, isto , rT Mr = 1. Como os diversos autovetores

so ortogonais entre si, podemos escrever a seguinte relao
rT Ms = rs ,
(145)
r, s = 1, 2, 3, ..., n
onde rs um smbolo conhecido como delta de Kronecker. Sua denio a de que rs = 1 se

r = s, isto , se tivemros r = s = 1 ou 2, etc. Por outro lado, se r 6= s, (por exemplo r = 1 e s = 2),
por denio tem-se que rs = 0 . Resumindo,
rs = 1 se r = s,
= 0 se r 6= 0.
(146)
Um conjunto de vetores que possui a propriedade mostrada em (145) dito um conjunto

ortonormal de vetores, isto , cada um normalizado para norma unitria e tambm ortogonal
a todos os demais. A relao (145) est colocada na chamada forma indicial, com os ndices r e s
podendo assumir valores entre 1 e n. Essa relao pode tambm ser colocada numa forma matricial
completa. Para isso dene-se a chamada matriz modal como:
= 1 2 . . . n ,
(147)
isto , a matriz n n em que cada coluna composta por um dos autovetores do problema.
Assim, a relao de ortonormalidade (145) pode ser colocada na forma matricial
T M = I
(148)
onde I uma matriz indentidade de ordem n n. Consideremos novamente o autoproblema. Em

vez de representar um autopar de soluo a cada vez, como em (136)1 , aplicamos todos os autopares
simultaneamente. Isto feito da seguinte forma:
K = M2
(149)
onde 2 uma matriz diagonal, denominada matriz espectral, composta pelos autovalores:
21
22
2
=
(150)
.
.
.
.
2n
De forma expandida, (149) pode ser posto como
K11 K12
K21 K22
...
M11 M12
M21 M22
=
...
Knn
Mnn
11
12
..
.
1n
11
12
..
.
21
22
..
...
.
2n
21
22
..
.
1n 2n
n1
..
.
nn
n1
21
22
...
. . . ..
.
2n
nn
37
Note que (149) representam as n equaes associadas a cada autovetor. Ento tem-se de fato
n n equaes algbricas. Podemos em seguida pr-multiplicar (149) por T obtendo:
t
T K = M2 .
Mas com a ortonormalidade dos autovetores em relao matriz massa, eq. (148), o lado direito
simplica-se e temos
T K =2 .
(151)
J tnhamos visto em (141) a ortogonalidade dos vetores em relao rigidez, isto , r Ks = 0.

Agora temos tambm que rT Kr = 2r , isto , a norma de um autovetor em relao a matriz de
rigidez o quadrado do correspondente autovalor. A seo ?? descreve tambm outras propriedades
das matrizes e autopares do problema.
8.2.3
Exemplo 3 Freqncias Naturais
Considere a barra do Exemplo 2, engastada na extremidade esquerda, modelada por trs elementos.
Obtenha a aproximao de elementos nitos para sua primeira e segunda freqncia natural. Use
E = 200.000 MPa, = 7.800 kg/m3 , A = 1, 0 cm2 e L = 1, 0 m.
Soluo:
As freqncias naturais so as raizes 2j do polinmio caracterstico denido em (132) pelo determinante det[K 2 M] = 0. Da soluo do Exemplo 2, o problema de autovalor para um modo j
:
1
1
0
0
2
1
0
0
0
3EA
1j
1 2 1 0 j 1 4 1 0 2j = 0 .
(152)
0 1 4 1 0
L 0 1 2 1
3
0
0 1 1
0 0 1 2
0
j4
.
onde j = 2j AL
18
Deve-se primeiramente aplicar as condies de contorno para vincular a barra. Uma vez que ela
est engastada pelo n 1, qualquer que seja seu movimento vibratrio este deve ser tal que u1 (t) = 0.
Ento todos os modos de vibrao devem ser tais que j1 = 0. Levando este valor equao signica
eliminar a primeira coluna de cada matriz junto com o termo j1 . Em seguida eliminamos a primeira
linha, cando ento com matrizes 3 3. Quanto s constantes multiplicativas, dividimos a equao
por 3EA/L e denimos
j = 2j
AL/18
L2
= 2j
3EA/L
54E
O polinmio caracterstico ento ca
4 1 0
2 1 0
p(j ) = det 1 2 1 j 1 4 1 = 0,
0 1 2
0 1 1
que pode ser simplicado para:
(153)
(154)
38
Tabela 1: Freqncias naturais em modelo de barra em balano.

Freqncia em Hz (Erro %)
Freq. Analtico
(Hz)
1 elemento
2 elementos
3 elementos
p
1
1
E/ = 1.265, 9 1.395,8 (10,3 %) 1.298,3 (2,56 %) 1.280,4 (1,10 %)
4L p
3
2
E/ = 3.797, 8
4.536,5 (19,5 %) 4.187,6 (10,3 %)
4L p
5
3
E/ = 6.329, 5
7.597,0 (16,7 %)
4L
p(j ) = (2 4j )2 (1 2j ) (1 + j )2 (1 2j ) (1 + j )2 (1 4j ) = 0.
As trs raizes so
1
2
3
11 6 3
=
= 0, 0467458 m2 s4
13
1
=
= 0, 0467458 m2 s4
2
11 + 6 3
=
= 1, 64556 m2 s4
13
1 = 1.280, 4 Hz,
2 = 4.187, 6 Hz,
3 = 7.597, 0 Hz.
(155)
Observe que usando dois elementos as freqncias aproximadas so: 1 = 1.298, 3 Hz e 2 =

4.536, 5 Hz, enquanto usando um nico elemento a primeira freqncia aproximada por 1 =
1.395, 8 Hz. A comparao dos resultados com a soluo analtica vista na Tabela 1.
Observe que os modos iniciais convergem primeiro e os modos mais altos sempre
requerem malha mais renada para atingir precises aceitaveis. Isto regra geral nas
aproximaes por elementos nitos.
8.2.4
Exemplo 4 Modos Naturais
Considere a barra engastada do Exemplo 2 modelada por trs elementos nitos. Determine os modos
naturais de vibrao da barra. As matrizes do problema so (a denio de j dada em (153)):
4 1 0 2
0
2 1 0
1 2 1 j 1 4 1 j3 = 0 .
(156)
j
0 1 2
0 1 1
0
4
Soluo:
O autovetor j obtido substituindo o valor de j da Tabela 1 (Exemplo 3) em (152) e resolvendo
o sistema para cada modo j. Para o modo 1, usamos 1 = 1.280,4 Hz = 8.045 s1 , o que corresponde
a 1 = 0,04674 m2 s4 . A eq.(156) para o modo j = 1 ca
1
2
1, 81302 1, 04674
0
0
1, 04674 1, 81302 1, 04674 13 = 0 .
0
1, 04674 0, 90651
0
14
Triangularizando a matriz por fatorizao gaussiana temos:
39
1
2
1, 81302 1, 04674
0
0
1
0
1, 20868 1, 04674
3 = 0 .
0
0
0
0
14
Podemos fazer 14 = 1, 0. Neste caso resolvemos 12 = 1, 5 e 13 = 1, 15471, isto ,
0, 5
1 = 0, 866 .
1, 0
Para o modo 2, o autovalor 2 = 0, 0467458 m2 s4 . Os autovetores so
1, 0
0, 5
e
3 = 0, 866 .
2 = 0
1, 0
1, 0
8.2.5
Exemplo 5 Normalizao de Autovetores
Considere o autoproblema do Exemplo 4. Normalize os autovetores, forme as matrizes massa e

rigidez.
Soluo:
Os autopares obtidos foram:
11 6 3
(1 ; 1 ) =
;
2
11 + 6 3
(3 ; 3 ) =
;
2
1
0, 5
(2 ; 2 ) = 0, 5; 0 ,
3/2 ,
1
1, 0
0, 5
3/2 .
1, 0
Formamos a matriz modal no-normalizada
1
1/2
1/2
= 3/2 0 3/2 .
1
1
1
O teste de ortononalidade com a massa feito por
4 1 0
8, 59808
0
0
AL
AL T
.
1 4 1 =
0
6, 0000
0
A = T M =
18
18
0 1 2
0
0
3, 40192
Essa uma matriz diagonal, o que conrma a ortogonalidade dos

autovetores.
Os termos da
j 2
jT
j
diagonal so os quadrados das normas dos autovetores, isto , Ajj =

= M
.j Ento,
pode-se obter a matriz modal normalizada dividindo cada coluna j de A pela norma . Isto
resulta em:
Observe que
40
r
0, 271037
0, 170518 1/ 6
18
0, 295345
0 0, 469536 .
=
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173
(157)
0, 046746 0
0
3EA/L
= 2 ,
0
0, 5
0
T K =
AL/18
0
0 1, 64556
que a matriz com as freqncias naturais da barra, como pode ser visto nas eqs.(153), (155) e (150).
8.2.6
Exemplo 6 Soluo Analtica de Vibraes Livres em Barra
Considere o problema de vibraes livres de uma barra engastada numa das extremidades como no
Exemplo 2. a) Encontre a soluo analtica para o problema; b) Plote a soluo analtica e a de
elementos nitos para os primeiros modos.
Soluo:
a) Para a soluo analtica, primeiro usamos a equao diferencial do problema esttico, eq.(??):
d2 u(x)
+ A bx (x) = 0
x (0, L),
(158)
dx2
e aplicamos o princpio de DAlembert, tomando a fora de corpo bx como sendo a fora de inrcia,
u. A equao do movimento para vibraes livres, e condies iniciais e de contorno cam ento:
d2 u(x, t)
d2 u(x, t)
AE
A
= 0,
x (0, L),
t > 0,
dx2
dt2
(159)
t > 0,
u(0, t) = 0,
du
AE (L, t) = Afx = 0,
t > 0.
dx
(fx a fora na extremidade x = L da barra.) Esse problema pode ser resolvido pelo mtodo de
separao de variveis, cujo ponto de partida consiste em supor que a soluo pode ser escrita na
forma u(x, t) = X(x)T (t), que substituida em (159)1 produz:
AE
X(x)T(t) = 0.
E
Pode-se separar os termos dependentes de x e t da seguinte forma:
X 00 (x)T (t)
X 00 (x)
T(t)
=
= 2 .
E X(x)
T (t)
(160)
Uma vez que lado esquerdo da igualdade funo apenas de x enquanto o lado direito depende
apenas de t, conclui-se que cada lado deve ser constante. Denominemos essa constante de 2 . Isto
gera duas equaes diferenciais ordinrias:
41
X 00 (x) + 2 X(x) = 0,
E

T (t) + 2 T (t) = 0.
(161)
A primeira dessas equaes, quando juntadas s condies de contorno, gera o primeiro problema de valor no contorno. As condies de contorno so de que uma das extremidades
engastada, u(0, t) = 0, e a outra livre de foras. Isto resulta no problema
d2 X(x)
E
2 X(x) = 0,
2
|{z}
dx
E 2
(162)
X(0) = 0,
dX
= 0.
dx
x=L
Esse um problema de autovalor contnuo, no discretizado com aqueles vistos anteriormente.

Para compactar a notao, dene-se 2 = 2 /E. Essa equao diferencial tem soluo bastante
conhecida. Se for conhecido, a soluo :
X(x) = A sen x + B cos x.
(163)
Resolvendo para a primeira condio de contorno obtemos B = 0. Para a segunda condio,
dX
= A cos x = 0.
dx x=L
Como A 6= 0, necessrio que L = (2n 1)/2, para n = 1, 2, 3, ...Estes so ento os autovalores

da barra:
(2n 1)
, n = 1, 2, 3, ...,
2L
ou, da denio de , as freqncias naturais da barra engastada so:
n =
(2n 1)
n =
2L
E
, n = 1, 2, 3, ...,
(164)
Os correspondentes modos naturais de vibraes so obtidos levando as freqncias para (163) com
B = 0:
Xn (x) = An sen n x,
n = 1, 2, 3, ...
(165)
b) A soluo aproximada para os modos de vibraes obtida por trs elementos vista na eq.(157),
normalizada pela massa. Esses so valores nodais da soluo. J os valores de deslocamentos em
pontos arbitrrios x da barra so obtidos com o uso das funes de interpolao. Uma vez que
estas funes so lineares em x ao longo de cada elemento, obtm-se a distribuio de deslocamentos
de forma quebrada, como mostrada na Figura 18. Os valores de n na soluo analtica so
1 = 1, 57, 2 = 4, 71 e 3 = 7, 85. A soluo analtica normalizada de forma a que o mdulo do
42
modo 3
0.50
(x), X(x)
modo1
0.25
0.00
-0.25
modo 2
-0.50
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
x
Figura 18: Soluo analtica Xn (x) e aproximada n (x), obtida por trs elementos nitos de barra,
para os trs primeiros modos naturais de vibraes.
deslocamento Xj (L) coincida com o valor de j em x = L, isto , em (165) a constante Aj foi obtida
por Aj = j4 /sen j L. Ento, A1 = 0, 3410, A2 = 0, 4082 e A3 = 0, 5422.
Observe que a preciso obtida decai progressivamente para os modos mais altos, tal como as
freqncias naturais, vists no Exemplo 2. Isto regra no mtodo de elementos nitos. Nota-se que
tambm nesse exemplo que os valores nodais foram sempre exatos. Isto ocorre sempre, mas
apenas em problemas unidimensionais. Problemas bi- ou tridimensionais como os de placa ou
slidos apresentam valores nodais apenas aproximativos da soluo analtica.
Note que a plotagem da Figura 18 representa, na realidade, deslocamentos axiais, e no transversais,como a gura pode sugerir.
8.2.7
Autovetores Linearmente Independentes
Monstraremos que o conjunto dos n autovetores associados s matrizes massa e rigidez do sistema
mecnico formam um conjunto de vetores linearmente independentes. Um conjunto linearmente
independente signica que qualquer um de seus elementos no pode ser escrito como uma combinao
linear dos demais. Para a prova consideraremos o contrrio, isto , que o conjunto linearmente
dependente, tal que, se tomarmos, por exemplo, o primeiro vetor, poderiamos escreve-lo como uma
combinao linear dos demais:
1 = a2 2 + a3 3 + . . . an n ,
(166)
com constantes a2 , . . . , an no-nulas. Passando os termos da direita para a esquerda e mudando os

nomes das constantes tem-se
b1 1 + b2 2 + . . . + bn n = 0.
43
Isto pode ser colocado em forma matricial como b = 0, onde b = [b1 b2 . . . bn ]T . Pr-multiplicando
por T M tem-se
T
M}b = 0 = b = 0,
| {z
I
isto , b1 = b2 = . . . = bn = 0, devido a ortonormalidade dos vetores. Ento (166) s pode

ser satisfeito se todos os ai = 0. Mas b1 = 1, logo (166) no possvel, isto , 1 no pode ser
representado como uma combinao linear dos demais vetores. Repetindo o procedimento para os
demais vetores, conclui-se que o conjunto de autovetores linearmente independente.
Da teoria de lgebra linear tem-se ento a seguinte consequncia: qualquer vetor de ordem n
pode ser escrito como uma combinao linear dos vetores modais r , isto , qualquer pode ser
representado por:
1
= d1 + d2 + . . . + dn =
n
X
dj j ,
j=1
ou ainda, numa forma matricial, o teorema de expanso pode ser representado por:
= d,
(167)
onde d o vetor coluna composto pelos n coeciente dj tal que d = [d1 , d2 , . . . dn ]T .

O conjunto de autovetores ento dito ser uma base do espao de dimenso nita ndimensional gerado pelas matrizes massa e rigidez. A expresso (167) caracteriza o chamado
teorema de expanso. Ele fundamental ao mtodo de anlise modal visto a seguir.
8.3
Anlise Modal para Excitao Inicial - Sistema no-Amortecido
A aplicao do mtodo de anlise modal mais simples no caso em que a nica excitao no sistema
aquela aplicada no instante inicial, e ele permanece em movimento permanentedevido ausncia
de dissipao de energia. Ao longo do tempo o carregamento nulo, isto , F(t) = 0 para t > 0, e a
equao de movimento discretizada (107) reduz-se eq.(118):
M
u(t) + Ku(t) = 0.
(168)
Primeiramente formamos o problema de autovalor (130) e obtemos sua soluo, os n auto-valores

2 e os correspondentes autovetores . Usamos ento o teorema da expanso (167), isto ,
se qualquer vetor no espao n-dimensional gerado por K e M pode ser expandido como
uma combinao linear dos modos naturais, ento a soluo u(t) de (168) tambm deve
poder, j que este vetor tambm pertence ao mesmo espao. Ento pode-se representar a
soluo u(t) por:
u(t) = (t),
(169)
onde (t) = [ 1 (t), 2 (t) . . . n (t)]T so os coecientes, os ds de (167). u(t) so os deslocamentos
nodais fsicos do sistema, enquanto (t) so coordenadas generalizadas, aqui denominadas tambm coordenadas modais. Nesse caso, como u(t) um vetor que muda a cada instante, tambm
os coecientes j (t) devem ser funo do tempo. Aparentemente no se conseguiu nenhum benecio
com a transformao vetorial acima. Simplesmente passamos de n funes incgnitas uj (t) para
outras n funes incgnitas j (t). Mas a seguir se poder visualizar sua utilidade.
44
Realizamos ento as seguintes operaes: substitumos (169) em (168) e pr-multiplicamos esta

ltima por T , o que resulta
t M
(t)+t K (t) = 0.
Se o conjunto de autovetores tiver sido ortonormalizado, com o uso de (148) e (151) a equao
acima ca
I
(t) + 2 (t) = 0
(170)
Observe que, como 2 uma matriz diagonal, este um conjunto de n equaes diferenciais ordinrias,
homogneas, com coecientes constantes, desacoplado, isto , a j-sima equao tem a forma
j (t) + 2j j (t) = 0,
(171)
ou ainda, de forma extendida, as n equaes so:
1 (t) + 2 1 (t) = 0,
1
(t) + 2 (t) = 0,
2
2 2
..
n (t) + 2n n (t) = 0.
Compare (168) a (170). As eqs.(168) so tambm n equaes diferenciais, mas cada uma delas,
a equao j-sima, por exemplo, tem a forma
Mj1 u1 + Mj2 u2 + . . . + Mjn un + Kj1 u1 + Kj2 u2 + . . . + Kjn un = 0.
(172)
Envolve portanto todas as n funes incgnitas uk (t), sendo um sistema do tipo acoplado. J em
(170) a j-sima equao envolve apenas uma nica funo incgnita, j (t). Desta forma, cada uma
das equaes (170) pode ser resolvida separadamente. Quando todos os j (t) forem determinados,
usamos a transformao (169) e temos a soluo u(t). Note que os coecientes j (t) so apenas
coecientes, funes temporrias no processo do clculo, no tendo signicado fsico denido,
como tem u(t).
Passemos aos detalhes. Cada equao desacoplada em (170) tem soluo j determinada, uma
vez que corresponde ao problema de vibraes livres no-amortecidas de um grau de liberdade. A
soluo pode ser tomada de (29) para amortecimento nulo, = 0:
j (t) = Aj cos( j t j ),
(173)
onde Aj e j so constantes a serem determinadas de forma que a funo satisfaa as condies

iniciais do sistema. Considere o sistema mostrado na Figura 19. Ali se mostra uma das muitas
maneiras de modelar matematicamente o comportamento dinmico de um veculo. No caso, podemse obter informaes teis por uma simulao simplicada, onde o veculo modelado como uma
simples viga apoiada sobre duas molas que representam toda a exibilidade dos pneus e do sistema
de suspenso. Aplicado um carregamento impulsivo sobre o veculo, cada parte dele se pe a mover.
No esquema da Figura 19b indicamos uma modelagem de elementos nitos de cinco elementos de
viga para modelar o comportamento do modelo inicial. Note que temos dois modelos: o veculo fsico
foi primeiro modelado pela viga e molas. O segundo modelo, o de elementos nitos visa aproximar o
comportamento dinmico do primeiro modelo, que por sua vez pretende-se que d informaes sobre
o comportamento do veculo em si.
45
u1(t)
Ka
Kb
Figura 19: (a) Esquema de um veculo, e (b) uma possvel representao esquemtica.
Buscamos ento as seis funes, u1 (t) a u6 (t) em cada um dos seis ns da malha da Figura 19b,
por exemplo. Para a resoluo de qualquer problema diferencial que envolve o tempo, necessrio
que se tenha um problema de valor inicial, dito bem posto. Isto signica que devemos ter
a(s) equaes diferenciais que regem o problemas. Mas elas no so sucientes. necessrio que
conheamos as condies de contorno, que em geral dizem como o sistema est vinculado. Alm
disso, necessrio que se conhea as condies iniciais do sistema, isto , devemos conhecer os
deslocamentos e velocidades de cada ponto do sistema no instante inicial, t = 0. No exemplo da
Figura 19b isto signica conhecer os valores de deslocamento em cada um dos ns no instante t = 0.
Frequentemente a origem da medida de deslocamentos escolhida como a congurao do sistema
no instante inicial, ou em sua congurao de equilbrio. Nestes casos as condies iniciais seriam
u1 (0) = u2 (0) = . . . = un (0) = 0.
(174)
Observemos tambm que no instante inicial cada ponto do sistema pode estar se movendo com
uma certa velocidade. Estes valores de deslocamentos e velocidades iniciais, quando no nulos, fazem
s vezes de excitao no sistema. Observe o caminho do exemplo. Considere que ele est na Figura
19a, em sua posio de equilbrio esttico, imovel. Se nada for feito com ele, ele continuar parado
como previsto pela segunda lei de Newton. Agora se aplica uma fora vertical sobre ele, mas sem
que se faa medio ou se conhea esta fora. Ampliamos o valor da fora at que o deslocamento
medido em cada um dos seis ns atinja certos valores, por exemplo, u01 , u02 , u0n . Neste momento
removemos a carga e comeamos a contar o tempo. Podemos ento considerar que o sistema possui
uma distribuio de deslocamentos iniciais ui (0) = uoi , ou, em forma vetorial,
u(0) = uo .
(175)
de se esperar que o sistema continue a mover-se, devido a interaes entre as foras de inrcia e
as elsticas. Isto o que explica por que a equao do movimento (168) pode ter soluo no nula se
nela no aparece carregamento. A excitao aparece em termos de deslocamentos iniciais. O mesmo
pode ser dito sobre as velocidade iniciais. Podemos ter a cada n valores conhecidos de velocidade
inicial:
u(0)
= vo ,
isto , u 1 (0) = 01 , u 2 (0) = 02 , . . . , u n (0) = 0n .
(176)
46
Note que, com uso da transformao (169), transformamos o conjunto de equaes diferenciais de
movimento (168), escrito em termos de deslocamentos, nas equaes diferenciais (170), escritos em
termos das funes nj (t). Como desejamos resolver primeiro (170), devemos transformar tambm
as condies iniciais (175) e (176) em termos de nj (t). Aplicamos ento a transformao (169) s
condies iniciais:
u(0) = (0)
u0 = 0 ,
u(0)
= (0)
v0 = 0 .
(177)
Pr-multiplicamos as equaes do lado direito pela matriz T M obtendo

T Muo = T M o ,
T Mvo = T M o .
Devido ortonormalidade dos autovetores em temos
o = T Muo ,
(178)
o = T Mvo ,
o que nos d os valores iniciais das funes (t), a serem usados na soluo do problema (170).
Aplicamos (172) no instante inicial:
j (0) = Aj cos j ,
(179)
j (0) = Aj j sen j .
Observe que cada j (0) e j (0) j conhecido de (178). Ento (179) forma um sistema de duas
equaes para cada j,e duas incgnitas, Aj e j . Se dividimos a segunda pela primeira equao temos
tan j =
j (0)
.
j (0)
(180)
Obtendo j , de (179)1 obtemos Aj como:

Aj =
j (0)
.
cos j
(181)
Estas constantes so calculadas para cada uma das equaes desacopladas, de forma que todas as
funes j (t) so conhecidas de (173). Conhecidas estas funes a soluo dos deslocamentos nodais
do sistema no amortecido sob excitao inicial vem de (169), isto ,
u(t) =
n
P
j=1
j Aj cos j t j .
(182)
Esta soluo pode tambm ser calculada numa forma alternativa. Usamos a soluo (37) do
problema de vibrao livre unidimensional. Fazendo o amortecimento nulo naquelas equaes, = 0,
obtemos as simplicaes d = n e = 0, o que resulta na soluo do problema desacoplado como:
j (t) = j (0) cos j t +
j (0)
sen j t,
j
para
j = 1, . . . , n,
(183)
47
onde j (0) e j (0) so obtidos resolvendo (178). Ento os deslocamentos fsicos vem de (169) como:
j (0)
u(t) =
j (0) cos j t +
sen j t .
j
j=1
n
P
8.3.1
(184)
Exemplo 7 Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF
Considere uma barra como a do Exemplo 2, Figura 14 na pgina 28, de comprimento L = 1, 0 m, rea
A = 1, 0 cm2 , densidade = 7.800 kg/m3 e mdulo E = 2 105 MPa. Inicialmente se aplica uma fora
axial F = 105 N como na Figura 20. Esta fora aplicada de forma quasi-esttica, isto , lentamente,
sem gerar aceleraes apreciaveis, at que se atinja o deslocamento mximo na barra. Neste instante
a fora removida subiamente. O sistema ento comea vibrar axialmente. Determine esta resposta
dinmica do sistema. Discretize a barra em trs elementos nitos.
L,E,A,
F4
1
Figura 20: Barra discretizada por trs elementos, sob deslocamento inicial provocado pela remoo
da carga F .
Soluo:
Aps o instante em que a carga liberada temos um problema de vibrao livre com condio
de deslocamento inicial prescrito no nulo. Primeiramente ento devemos calcular os deslocamentos
iniciais nodais uo .
No Exemplo 2 na pgina 28, tinhamos j obtido as matrizes K e M para uma modelagem de trs
elementos, e do Exemplo 5 temos as freqncias e modos naturais de vibrao na eq.(157). Esses
valores so os seguintes:
e as freqncias so:
2 1 0
1
AL
2EA
1 4 1 ; M =
1
K =
12
L
0 1 2
0
r
0, 1705 1/ 6
0, 2710
18
0, 2953
0 0, 4695
=
AL
0, 3410 1/ 6 0, 5422
1 0
2 1 ;
1 1
[ 1 ; 2 ; 3 ] = [8045, 0; 26311, 5; 47733, 4] s1 .

O problema de determinao de uo um problema esttico, denido por Kuo = F, isto ,
(185)
(186)
48
0
2 1 0
uo1
AL
1 4 1 uo2 = 0 N.
12
uo3
105
0 1 2
A soluo : uo = 1; 2; 3 m/600 = 1, 667; 3, 333; 5, 0 m. As condies de velocidade

inicial so vo = 0. Passamos a seguir determinao do sistema desacoplado de equaes do
movimento, eq.(170). Como a matriz modal j est normalizada pela massa, as eqs.(185) resultam
em
2 (t)
6, 47 107
0
2 (t)
8
3 (t) +
3 (t) = 0 .
6, 92 10
(187)
9
0
4 (t)
4 (t)
2, 28 10
A determinao das condies iniciais o e o feita por (178), o que resulta em:
25, 31
o = T Mvo = 0.
o = T Muo = 2, 832 104 ,
1, 146
(188)
De (180) os ngulos de fase em cada modo so: {1 ; 2 ; 3 } = {0; 0; 0}, e de (181) as correspondentes
amplitudes so:
Aj =
j (0)
cos j
A = {25, 31; 2, 832; 1, 146}104 .
A resposta do sistema dada por (182) que ca na forma:
u =
3
X
j Aj cos j t,
j=1
1
= A1 cos 1 t + 2 A2 cos 2 t + 3 A3 cos 3 t.

isto ,
u2 (t)
1
2, 073
u3 (t) = 3, 590 103 cos(8045, 0t) + 0 5, 554 104 cos(26331, 5t)
u4 (t)
1
4, 146
1, 492
+ 2, 584 104 cos(47733, 4t).

2, 984
Observe que no instante inicial, t = 0, esta soluo d:
1, 667
u(0) = 3, 333 103 = uo ,
5, 000
como era de se esperar.
(189)
(190)
49
0.0040
u4(t)
0.0020
0.0000
-0.0020
soluo com 2 modos
soluo com 3 modos
-0.0040
0.0000
0.0020
0.0040
0.0060
0.0080
Figura 21: Curva do movimento vibratrio da extremidade livre da barra ao longo do tempo, com
resposta usando os trs modos na anlise modal e apenas os dois primeiros modos.
No Exemplo 6, Figura 18, vimos que a aproximao do terceiro modo com uma malha de trs
elementos de barra bastante pobre. Sua incluso na anlise modal ento desaconselhavel, e podese obter melhores resultados usando apenas os dois primeiros modos em (189), como visto na Figura
21. A contribuio dos modos mais altos, neste caso, consiste apenas em gerar irregularidades nas
curvas. Observe na eq.(189) que a amplitude da contribuio do terceiro modo no deslocamento do
n 4, u4 (t), pequena quando comparada s demais, e sua freqncia alta. Sua eleiminao ento
no afeta sensivelmente as amplitudes de u4 (t), mas apenas a suavidade da curva pela eliminao da
parcela de alta freqncia.
8.3.2
Exemplo 8 Soluo Analtica para Barra sob Deslocamento Inicial
Use a soluo analtica obtida no Exemplo 6 para os modos naturais de uma barra engastada
numa das extremidades, e obtenha a soluo analtica da resposta dinmica da barra devido ao
deslocamento inicial prescrito, dado no Exemplo 7, eq.(190). (Observe que este problema usa uma
srie de resultados da teoria de equaes diferenciais parciais. Se o estudante no se sentir confortavel
com o assunto pode simplesmente pular para a soluo, eq.(197).)
Soluo:
O deslocamento u(x, t) da barra a soluo do problema (159) visto no Exemplo 6. Al usamos
o mtodo de separao de variveis, isto , supusemos que a soluo possa ser colocada na forma
u(x, t) = X(x)T (t), o que resultou em duas equaes diferenciais ordinrias, eqs.(161), uma em x
outra no tempo. A primeira equao foi j resolvida no Exemplo 6, onde obtivemos as freqncias
natuais j e os modos Xj (x) mostrados nas eqs.(164) e (165).
Temos agora que resolver o problema no tempo, a segunda das eqs.(161). Para isto temos que
primeiro identicar as condies iniciais na barra. Se aplicarmos uma fora F na extremidade,
50
temos um problema esttico, onde o deslocamento u(x) em cada ponto u(x) = F x/EA. A velocidade inicial nula. Ento o problema no tempo denido por:
d2 T (t)
= 2 T (t) = 0,
dt2
A soluo deste problema conhecida e tem a forma
para t > 0.
(191)
T (t) = C sen t + D cos t.
(192)
Da soluo do problema em x temos que innitas freqncias naturais satisfazem o problema, como
visto em (164). Ento innitas solues existem para (192), e cada uma delas tem a forma:
Tn = Cn sen n t + Dn cos n t.
A soluo do problema original da barra tem ento a forma u(x, t) =
u(x, t) =
X
n=1
sen
(2n 1)x
2L
Cn sen
(2n 1)
2L
n=1
(2n 1)
E
t + Dn cos
2L
(193)
Xn (x)Tn (t), isto ,
s
E
t .
(194)
As constantes Cn e Dn devem ser determinadas de forma a fazer cm que u(x, t) satisfaa as

condies iniciais, que so:
Fx
u(x, 0) = EA ,
(195)
du(x, t)
= 0.
dt t=0
A nica forma de (194) satisfazer a segunda condio que todos os Cn s sejam nulos. A primeira
condio resulta no seguinte:
u(x, 0) =
Dn sen
n=1
(2n 1)x
Fx
=
.
2L
EA
(196)
A forma de determinar os Dn s consiste em multiplicar esta equao por sen (2n 1)x/2L e
integrar no intervalo 0 x L. Observe que:
Z L
0
se m 6= n,
(2n 1)x
(2m 1)x
sen
dx =
sen
L(1)m
se m = n.
2L
2L
x=0
2
Ento para um dado m, = 3, por exemplo, o somatrio em (196) reduz-se a um nico termo
no-nulo, o termo n = m, no caso 3. Ento,
Z L
Z L
Fx
(2n 1)x
2 (2n 1)x
Dn sen
dx =
sen2
dx,
2L
2L
x=0
x=0 EA
o que resulta em
Dn =
8F L(1)n1
.
2 EA(2n 1)2
A soluo (194) para o movimento da barra devido ao deslocamento inicial ento ca:
51
8F L X (1)n1
(2n 1)x
(2n 1)
u(x, t) = 2
sen
cos
EA n=1 (2n 1)2
2L
2L
8.4
E
t.
(197)
Anlise Modal Geral
Consideramos aqui a situao mais geral que (127), o sistema de equaes diferenciais de movimento
de um sistema com amortecimento viscoso, carregado, com n graus de liberade e devidas condies
iniciais dadas por
M
+ Ku(t) = F(t),
u(t) + Cu(t)
u(0) = uo ,
(198)
u(0)
= vo ,
onde C a matriz de amortecimento do sistema, de ordem n n, simtrica. Na seo a seguir

veremos mtodos para a determinao da matriz de amortecimento de um sistema. A princpio
podemos tentar aplicar o mesmo processo de anlise modal usado no caso de vibraes livres noamortecidas. Primeiro denimos e resolvemos o problema de autovalor
K 2j M j = 0.
(199)
Conhecidos os n autovetores formamos a matriz modal . Usamos essa matriz para transformar
os deslocamentos em novas funes (t), como na eq.(169). Substitumos essa em (198) e prmultiplicamos o resultado por T . Usamos as relaes de ortogonalidade (148) e (151), a eq.(198)
ca na forma:
(t) + T C (t)
+ 2 (t) = T F(t).
(200)
Lembremos que o objetivo da transformao da equao do movimento com o uso da matriz modal
o de obter um conjunto de equaes desacoplado que possa ser resolvido uma a uma. Em (200) as
matrizes coecientes de
e so diagnoais, porm se C for uma matriz qualquer, o resultado de
T C ser uma matriz n n no-diagonal, o que no facilita em nada a resoluo do sistema.
Uma forma de contornar este problema consiste em usar uma matriz de amortecimento C construda
de forma especial de tal maneira a se saber previamente que T C ser diagonal, ou pelo menos
quase diagonal (isto , com uma banda bastante estreita, como as matrizes tridiagonais por exemplo).
Consideramos nesse ponto que sabemos como determinar C tal que ela possa ser diagonalizada. De
forma geral, dene-se a matriz transformada c e o vetor fora transformado f (t) como:
c = T C
f(t) = T F(t).
(201)
O sistema de equaes de movimento transformado (200) ento ca
(t) + c(t)
+ 2 (t) = f(t).
(202)
Se tivermos c diagonal, este um sistema desacoplado, do tipo do sistema (170), com n equaes
na forma
j (t) + cj j (t) + 2j j (t) = fj (t),
52
j = 1, 2, ..., n,
(203)
onde cj = cjj . Novamente, cada uma destas n equaes diferenciais idntica equao do problema
de um grau de liberdade. Comparando com (47) reescrevemos cada cj em termos da freqncia
natural j e da taxa de amortecimentos j , isto ,
(204)
cj = 2 j j ,
tal que a matriz c tem a forma
c=
2 1 1
2 2 2
...
2 n n
A soluo do problema desacoplado composta pela sobreposio de duas parcelas. Uma parte
consiste na soluo do problema de vibraes livres sob carregamento inicial, mais a soluo do
problema de vibrao forada sob condies iniciais nulas. Em outras palavras a soluo do problema
(182) equivalente adio das solues dos seguintes problemas lineares:
u(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = 0,
M
u(0) = uo ,
u(0)
= vo ,
u(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = F(t),
M
u(0) = 0,
u(0)
= 0,
Para um grau de liberdade as solues destes problemas aparecem na equao (77). Essa
equao d ento a soluo de cada uma das equaes de movimento desacopladas em (203). A
soluo
1
j (t) =
d j
fj ( ) e j j (t ) sen dj (t ) d
j (0)
j(0)
cos dj t j +
sen dj t,
+q
d j
1 2j
j = 1, . . . , n,
(205)
onde j (0) e j (t) so calculados por (178) usando os valores conhecidos de uo e vo , f(t) =
q
p
T F(t), dj = j 1 2j de (30), e de (33) se tem tan j = / 1 2 . j e j so os autopares do problema de autovalor associado (199). Obtidos os valores de (t) num dado instante, a
soluo do problema de vibraes foradas amortecidas dada por (169):
u(t) = (t).
8.4.1
(206)
Exemplo 9 Soluo pelo MEF de barra sob Carga Varivel no Tempo
Considere a barra do Exemplo 7 sob condies iniciais nulas, isto , uo = vo = 0, submetida a uma
fora dinmica aplicada na extremidade de 105 sen 4.000t, em Newtons. Determine a resposta do
sistema.
53
Soluo:
Devemos formar o sistema desacoplado de equaes do movimento, eqs.(203). Com o auxilio de
(185) no Exemplo 7, basta calcularmos as foras generalizadas usando de (201):
f(t) = T F(t) =
0
0, 170518 1/ 6
0, 271037
18
0, 295345
0 0, 469536 0 sen t,
AL
105
0, 341035 1/ 6 0, 542173
(207)
onde = 4.000 s1 a freqncia de excitao. O sistema desacoplado obtido usando as freqncias

naturais j obtidas no Exemplo 3, pgina 37:
2 (t)
6, 47 107
163, 811
2 (t)
3 (t) +
3 (t) = 196, 093 sen t.
6, 92 108
4 (t)
4 (t)
2, 28 109
260, 464
(208)
As condies iniciais dos deslocamentos generalizados vem de (178), que resultam em: o = o =
0. A soluo ento para cada equao vem da integral de Duhamel em (205). Por exemplo, para
2 (t), com amortecimento nulo, j = 0, temos:
Z t
1
2 (t) =
f2 ( ) sen 2 (t ) d ,
2 o
Z
1, 64 105 t
=
sen t sen 26.306(t ) d .
26.306 o
Para os demais modos o processo o mesmo. Podemos denir o vetor carregamento temporal como
f(t) = R sen t. A soluo analtica para um j qualquer :
j (t) =
Rj
[ sen j t j sen t].
j (2 2j )
(209)
Observe que apenas em casos bastantes simples a integral de Duhamel poder ser feita analiticamente como feito aqui. Em geral ela ser estimada por integrao numrica.
A soluo do sistema a cada instante em termos de deslocamentos nodais fsicos vem de (206),
u(t) = (t):
u2 (t)
33, 63 sen 8.045t 16, 72 sen 8.045t
u3 (t) = 2, 90 sen 26.311t + 0, 441 sen 26.311t 104 .
1, 151 sen 47.733t 0, 0965 sen 47.733t
u4 (t)
A Figura 22 ilustra o movimento descrito pelo n 4 ao longo do tempo.
8.5
Resumo do Mtodo de Anlise Modal
De um ponto de vista terico o processo de clculo descrito acima, o chamado mtodo de anlise
modal, capaz de fornecer a resposta dinmica de um sistema. Consideremos porm a situao mais
comum nos dias de hoje. Busca-se a modelagem de sistemas complexos de forma to detalhada, que a
nica ferramenta possvel para a modelagem do sistema o mtodo de elementos nitos, tanto pelas
54
20.0
10.0
0.0
t
0.000
0.002
0.004
0.006
0.008
-10.0
-20.0
Figura 22: Resposta no tempo

pdo movimento do n 4 na extremidade da barra sob carga harmnica.
(Deslocamento dividido por 18/AL.)
caractersticas do mtodo quanto, principalmente, pelo nvel de detalhamento que ele permite. Ocorre
que, via de regra, chega-se a matrizes estruturais (K, M e C) de ordens elevadas, em modelos que
podem variar desde menos de mil at algumas centenas de milhares de graus de liberdade. Quando
se observa a transformao (169) nota-se que todo o processo de clculo descrito acima, baseado
na prvia soluo de um problema de auto-valor associado, exigindo a determinao de todos os
n auto-pares do problema. Na prtica esta determinao completa basicamente invivel. Numa
seo a seguir examinaremos alguns mtodos para a soluo de problemas de autovalor de grande
porte provenientes de modelagens de elementos nitos. Tornar-se- evidente o alto custo e tempo
computacional envolvidos, mesmo nos melhores mtodos.
Por outro lado consideremos que os auto-pares em 2 e foram organizados em ordem crescente,
isto , 21 < 22 < . . . < 2n e os correspondentemente em . O processo de transformao (169) das
equaes de movimento pode ser visto como uma expanso das funes fora e soluo em termos
da base de vetores denida por no espao vetorial n-dimensional denido por K e M, da seguinte
forma:
u(t) = (t) = 1 (t)1 + 2 (t)2 + . . . + n (t)n ,
F(t) = g(t) = g1 (t)1 + g2 (t)2 + . . . + gn (t)n .
Cada termo no somatrio representa a contribuio da freqncia correspondente no valor de u(t)
e F(t). Para a maioria dos carregamentos as contribuies das vrias freqncias geralmente so
maiores para os baixos modos e tendem a decrescer para altas freqncias. Isto signica que a
importncia dos termos 1 (t)1 e g1 (t)1 na composio do deslocamento e da fora aplicada so
muito mais impostantes que as contribuies do ltimo modo, n (t)n e gn (t)n .
Ao mesmo tempo, a modelagem de um sistema complexo por qualquer mtodo, como o de elementos nitos, sempre produzir auto-pares com preciso decrescente para os modos mais altos. Frquentemente, mesmo que se pague o preo de uma determinao completa dos n autopares, os resultados
obtidos pelos ltimos 2/3 dos modos so geralmente classicados apenas como lixo numrico.
Esses dois fatos permitem ento que a anlise modal possa ser feita usando no todos os n modos,
mas apenas os m primeiros. Para a determinao de apenas os m primeiros autopares, m n, dois
mtodos so mais utilizados, com suas muitas variaes disponveis: o mtodo da interao subespacial e o de Lanczos, que sero descritos em sees posteriores.
As etapas de clculo do mtodo geral de anlise modal so descritas abaixo.
55
ETAPA 1 Determinao das matrizes da equao de movimento, eqs. (198) e vetor fora F(t),
M
u(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = F(t),
e identicao das condies iniciais e condies de contorno do problema. Para componentes complexos e estruturas podem-se usar elementos nitos:
ETAPA 2 Formar o autoproblema (130):
K 2j M j = 0.
Usar um dos mtodos disponveis, da interao sub-espacial ou Lanczos, por exemplo, e determinar os m primeiros autopares. Coloc-los em ordem crescente. Em caso de autovalores repetidos,
usar o mtodo de Gram-Schmidt para ortogonalizar os autovalores. Normaliza-los pela massa, isto
, gerar as matrizes reduzidas
tal que
= diag p21 22 . . . 2m y,
= 1 2 . . . m ,
m m,
n m,
= Imm ,
T M
=
mm .
T K
ETAPA 3 Obter o problema desacoplado (203) agora em sua forma reduzida, com m equaes
e m incgnitas j (t):
j (t) + 2 j j j (t) + 2j j (t) = fj (t),
j = 1, . . . , m,
onde, de (201),
fj (t) = jT F(t),
2 j j = jT Cj .
ETAPA 4 Transformar as condies iniciais usando (178):
T Muo ,
o =
T Mvo .
o =
ETAPA 5 Para cada modo j, onde j = 1, 2, . . . , m, calcular:
dj = j
q
1 2j
tan j = j
1 2j
ETAPA 6 Em cada instante t calcular, de (205):
de (30),
de (33).
1
j (t) =
dj
56
fj ( ) e j j (t ) sen dj (t ) d
j (0)
j(0)
+q
cos dj t j +
sen dj t,
dj
1 2j
j = 1, . . . , m.
Em geral, em caso de carregamento genrico, a integral de Duhamel que aparece aqui deve ser
integrada numericamente.
ETAPA 7 Em cada instante calcular os n deslocamentos fsicos nodais de (169):
u(t) = (t).
9
9.1
Determinao do Amortecimento
Um Grau de Liberdade
Consideremos a equao de movimento para um sistema de um grau de liberdade na forma (15) com
sua soluo (29). O termo exponencial responsvel pela reduo na amplitude das oscilaes ao
longo do tempo. Quanto maior o quociente de amortecimento , mais rpida a atenuao. Pode-se
buscar uma relao entre o quociente das amplitudes em distintos picos com o valor de .
Tomemos a eq.(29). O p-simo pico ocorre no instante tp . Os picos podem ser identicados pelos
instantes em que cos p atinge valor +1, isto , p = 2p. Ento,
2p +
,
(210)
d
como esquematizado na Figura 3, pgina 8. (Note que a posio destes picos de fato alterada pelo
termo exponencial em (29).) Tomemos agora a amplitude xp no pico p e a amplitude xp+q , q picos a
frente. A relao entre eles obtida usando (29) e simplicando:
d tp = 2p
tp =
n (2p+)
2q n
xp
en tp
e d
= n tp+q = n
= e d .
(2(p+q)+)
xp+q
e
e d
Dene-se decaimento logaritmico como:
= ln
xp
2q n
2q
=
=p
.
xp+q
d
1 2
(211)
Ento a porcentagemde decaimento nas amplitudes aps q ciclos. Para = 8% por exemplo, o
decaimento de = 50% em apenas 1 ciclo. Para um decaimento de 50% pode-se obter uma relao
entre o amortecimento e o nmero de ciclos q necessrios
p
1 2
.
(212)
q=
4
Esta relao plotada na gura 23.
O signicado do termo quociente de amortecimento para pode ser entendido da seguinte
forma. Para baixos valores de amortecimento, o ltimo termo de (211) pode ser aproximado por
cn
xp
xp+m
2q
57
xp
xp+m
e2q .
6.00
4.00
2.00
0.00
0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
Figura 23: Nmero de ciclos necessrios para um decaimento de 50% para dado valor de amortecimento .
O exponencial pode ser expandido em srie de Taylor, tomando apenas os dois primeiros termos,
os lineares. Ento, entre dois ciclos subsequentes,
xq
1 + 2
xq+1
xq xq+1
.
2xq+1
(213)
Ento tem aproximadamente o signicado da variao da amplitude sofrida entre dois ciclos subsequentes, dividido pela amplitude nal.
A equao (211) a base de um dos mtodos experimentais mais simples e mais usados na determinao do quociente de amortecimento . o chamado mtodo do decaimento em vibraes
livres, e consiste no seguinte. Coloca-se a estrutura sob vibraes livres usando um procedimento
adequado e mede-se a amplitude do movimento em um intervalo de m ciclos. De (211) calcula-se
ento o amortecimento:
=q
,
2 + (2m)2
= ln
xp
xp+m
(214)
Uma srie de outros mtodos experimentais so disponveis, como o da amplicao ressonante, o mtodo da largura de banda, da perda de energia por ciclo e do amortecimento
histeretico, e podem ser vistos em textos padro de dinmica.
9.2
n-Graus de Liberdade Elementos Finitos
A matriz de amortecimento C em geral no pode ser modelada por elementos nitos com a mesma
facilidade com que se obtm as matrizes massa e rigidez. Formalmente podemos seguir o mesmo
58
procedimento usado na determinao dos demais termos da equao do movimento. Consideremos

que o amortecimento em ltima instncia um fenmeno relacionado s interees entre os componentes da estrutura molecular do material. Desta forma um parmetro distribudo por unidade de
massa ou volume, como a densidade. Numa regio de material de volume innitesimal dV , a fora
de amortecimento dada por
(215)
dfa = c (x, y, z) u (xyz) dV.
Este elemento de fora pode ser incorporado diretamente expresso do princpio do trabalho virtual,
junto s foras de corpo e de inrcia, levando s equaes discretizadas de movimento do MEF. Por
exemplo para o elemento de barra da seo 7, a equao do P.T.V. (94) se tornaria
AE
d
u(x)
u
(x, t)
x
dx
(b (x, t)
u c (x) u)
u(x) dx Af (t)
u(L) = 0
u V ar.
(216)
O tratamento de todos os termos o mesmo visto naquela seo restando o termo do amortecimento. Expandindo u(x,
t) e u(x) por (96) e (97) em termos de valores nodais e funes de interpolao, o termo de amortecimento ca:
Z L
X Z
Ia = A
c (x) u (x, t) u(x) dx =
A c (x) u (x, t) u(x) dx.
o
Em cada elemento e esta parcela ca

Iae = Ace
u (x, t) u(x) dx = Ace
Z X
2
e
i=1
! 2
!
X
u i (t)ei (x)
ui ei (x) dx,
i=1
onde o amortecimento c(x) foi tomado como constante em cada elemento e. Isto resulta na matriz
de amortecimento do elemento e denida por:
Z
e
Cij = Ace ei ej dx.
(217)
e
Essa expresso ento se junta s demais associadas K e M na eq.(114).
9.3
Mtodos Experimentais
A prtica de modelagens numricas, entretanto, raramente utiliza o procedimento acima. A determinao do amortecimento em cada regio da estrutura, para cada grau de liberdade no algo simples
de ser feito como o a determinao de densidade e propriedades elsticas do material. Alm disto,
de fato, em estruturas metlicas, o amortecimento de material em geral desprezivel, e
a fonte importante de dissipao de energia se d nas interfaes das junes entre diferentes partes.
Desta forma, em lugar do procedimento visto na seo acima, o quociente de amortecimento
j para alguns modos j so escolhidos ou determinados experimentalmente. Numa etapa de
projeto, onde evidentemente no h ainda uma estrutura construda, os amortecimentos podem ser
escolhidos. Para a maioria das estruturas metlicas ou de concreto ca na faixa 0,01 a 0,20.
Resultados experimentais de modelos semelhantes j construidos podem ser usados como referncia.
A determinao experimental para uma estrutura real que apresenta innitos modos de vibrao,
evidentemente no simples, mesmo que se busque apenas os amortecimentos para os poucos primiros
59
modos. Os mtodos experimentais para um grau de liberdade comentados no incio da seo podem
ser usados para a estrutura tridimensional para a determinao de um valor representativo de ,
como ilustrado no exemplo seguinte.
9.3.1
Exemplo 10 Determinao Experimental de Amortecimento
Considere um edifcio como na Figura 24, idealizado como um pndulo amortecido composto por uma
massa m, uma mola e um amortecedor, ambos de exo. Um teste de vibraes livres realizado,
onde o topo do edifcio deslocado lateralmente, por um macaco hidrulico, por exemplo, que
subitamente removido. O deslocamento inicial foi medido como sendo u = 5, 0 mm para uma fora
aplicada de F = 100 kN. Aps a liberao a mxima amplitude no ciclo seguinte foi de u2 = 4, 0 mm e
o perodo foi T = 1, 5 s. Obtenha uma estimativa para o quociente de amortecimento da estrutura.
u
F
u
(a)
(b)
(c)
Figura 24: (a) Representao fsica de um edifcio, (b) modelo experimental de exo de um grau de
liberdade, (c) fora e deslocamento inicial aplicados.
Soluo:
Trabalhemos na identicao dos parmetros do modelo na Figura 24b. Como o modelo de um
grau de liberdade, a constante da mola exural se relaciona fora e deexo por
100.000 N
N
F
=
= 20 106 .
3
u
5 10 m
m
Note que aqui no de interesse a massa real do edicio, mas um valor diferente, associado exo
da estrutura modelada por um grau de liberdade. Este valor pode ser estimado a partir dos valores
obtidos experimentalmete, o perodo e a rigidez:
r
2
2
2
1.5
T
m
6
T =
= 20 10
= 1, 14 106 kg,
= 2
m = k
k
2
2
k=
e a freqncia de vibrao
2
2
=
= 4, 19 rad/s.
T
1, 5
O decaimento logaritmico vem de (211):
60
u
5, 0
= ln
= 0, 223,
u2
4, 0
e o quociente de amortecimento vem de (214)
= ln
0, 223
=q
= 0, 0355.
=q
2 + (2)2
0, 2232 + (2)2
Quando se usa o mtodo de anlise modal, a determinao prvia da matriz C de amortecimento
no essencial, uma vez que os valores de j estimados para cada modo so aplicados diretamente
nas equaes de movimento desacopladas (203). Por outro lado, quando se deve usar um mtodo
como o de integrao direta por exemplo, necessrio num problema no linear, devemos ter alguma
forma de estimar a matriz C a partir dos quocientes de amortecimento usados j . A determinao
de C o assunto seguinte, onde apresentaremos dois mtodos clssicos.
9.4
Mtodo Analtico 1 Rayleigh
Para entender o mtodo de Rayleigh para a determinao de C, suponha que se tenha conhecidos os
valores de j para alguns dos poucos primeiros p modos do sistema, digamos 1, 2 ou 3. A questo
: como obter a matriz C correspondente, isto , aquela que, diagonalizada por (201) resulte no
amortecimento previsto 1 , 2 , . . . , p nestes p modos e nos demais modos apresente amortecimentos
compatveis (embora no iguais) a estes?
Rayleigh apresentou uma soluo a este problema. Compare a aproximao de elementos nitos
em (217) para a matriz de amortecimento Ce com a denio da matriz massa Me em (104). Nota-se
claramente que ambas as matrizes so proporcionais, na forma Ce = Me . De forma geral isto no
exato, devido complexidade dos diversos processos de amortecimento. Numa primeira aproximao
entretanto, pode-se considerar que C teria tambm uma contribuio da rigidez K, isto
(218)
C = ao M + a1 K,
que a expanso de Rayleigh. Estamos buscando uma estimativa para C, de preferncia uma
que seja diagonalizavel. De fato esta expanso diagonalizavel. Para verica-lo basta levar esta
expanso a (201), e usar as relaes de ortonormalidade da matriz modal , o que resulta
c = T C = ao I + a1 2 ,
(219)
isto , c diagonal. Como existem duas constantes a determinar, ao e a1 , possvel impor quocientes
para dois modos, 1 e 2 .
Existe uma forma mais geral que (218), diagonalizvel, que permite a incorporao de tantos
valores de quantos se queira ou possua. Para p valores disponveis de deve-se determinar as p
constantes ab em:
C=M
ab [M1 K] =
Cb , para
b = . . . 2, 1, 0, 1, 2,. . .
{z
}
|
(220)
p valores
Esta forma contm (218) como caso particular onde b = 0 e 1. Os valores de b podem assumir
quaisquer valores entre e +, mas os melhores resultados so obtidos tomando os valores em
torno de 0.
61
Para cada modo j o amortecimento generalizado dado por (201) e (204),

cj = jT Cj = 2 j ,
para j = 1, 2, ..., m,
(221)
onde m o quantidade de modos j usados na anlise. Mas como C vem de (220) em termos dos
ab , a parcela b de cj
b
cjb = ab jT M M1 K j ,
para j = 1, 2, ..., m.
(222)
Observe que, se no se conseguir uma maneira de evitar a inverso de M a formulao acima

intil, devido ao esforo computacional inadmissvel envolvido na inverso completa de uma matriz
de alta ordem. Passemos pois a um artifcio para contornar o problema. Considera-se o problema
do autovalor K = M2 . Se o pr-multiplicamos por M1 temos
1 1
M K = 2 .
(223)
Pr-multiplicamos agora por [M1 K] e usando (223) obtemos

1 2
M K = 4 ,
e pr-multiplicando novamente por [M1 K] e usando (223) obtemos

1 3
M K = 6 .
Observando o padro destas trs equaes temos por induo que

b
[M1 K] = 2b .
(224)
Agora pr-multiplicamos por T M e obtemos
b
T M M1 K = 2b .
(225)
Mas o lado esquerdo justamente aquele da expanso de C em (220). Observe que agora no mais
necessrio inverter M, basta usar as freqncias naturais em 2 . Tomamos apenas o modo j como
em (222):
b
cjb = ab jT M [M1 K] j ,
cjb = ab 2b
j ,
para j = 1, 2, ..., m.
Ento, de (220) e (221),

cj =
ab 2b
j = 2 j j ,
para
j = 1, 2, ..., m.
Ento,
j =
1 X
ab 2b
j .
2 j b
(226)
Esta expresso dene p equaes algbricas em termos dos p valores incgnitos ab , conhecidos p
valores de amortecimento j . Consideremos alguns casos particulares.
62
Caso 1 - Suponha que tenhamos conhecido apenas um valor de amortecimento, o do modo 1, 1 .

Neste caso buscaremos o valor de ao . De (226) temos uma nica equao:
1
ao
2 1
1 =
ao = 2 1 1 .
Levando b = 0 em (220) temos a expanso de C :

(227)
C = ao M.
Caso 2 - Se tivermos valores de para os dois primeiros modos 1 e 2 . Buscaremos ao e a1 de

(226) escrevendo duas equaes:
1
2
1
1
1
2
1
2
ao
a1
1
2
ao
a1
2
1
4
2
1
1
1
,
2
1
(228)
onde 4 o determinante, 4 = 2 / 1 1 / 2 . A soluo deste problema dar ao e a1 , e a expanso

de C em (220) ca
C = ao M + a1 K.
Caso 3 - Caso tenhamos 1 , 2 e
1
21
1
1
2 22
1
23
A expanso de C ca
(229)
3 os valores de a1 , ao e a1 vem de (226) como a soluo de
1
1

1
a1 1
1
2
=
.
(230)
ao
2
2
a
1
3
1
3
3
2
C = ao M + a1 K + a2 M M1 K .
(231)
Devemos buscar mais uma identidade vetorial antes de prosseguir. Tomamos a relao de ortonormalidade T M = I. Ento, T M = 1 . Ento temos a inversa da matriz modal
1 = T M.
(232)
Ps-multiplicando esta relao em (224) temos

1 b
M K = 2b T M.
Podemos agora retornar a (231) que ca
C = ao M + a1 K + a2 M4 T M.
(233)
Este procedimento pode ser usado mesmo que a matriz modal no tenha sido completamente
determinada, isto , se tiver sido determinado apenas os m primeiros autopares, de forma que em vez
2
de 2 e temos em (233) e , matrizes m m e n m. Porm a eq. (232) perde o signicado.
63
Verica-se que no caso 1, onde C = ao M, o amortecimento ser maior nos primeiros modos e
ser mnimo nos mais altos. Caso, C = a1 K ocorre o inverso, o amortecimento ser maior nos modos
mais altos.
Observe que em (220), a matriz C ser no-simtrica se houver valores de b maiores que 1, uma
vez que M1 K uma matriz no-simtrica, mesmo que M e K o sejam. Isto explica porque em
geral so usados apenas dois termos, como em (228).
9.5
Mtodo Analtico 2
Um segundo mtodo, diferente daquele baseado no mtodo de Rayleigh disponvel. Consideremos

as eqs. (201) e (204)
1 1
22
T
c = C = 2
(234)
.
.
.
.
nn
Se os 0 s forem disponveis, C pode ser obtido invertendo a matriz modal:
C = T c1 .
(235)
A inversa de tomada de (232), o que d:

C = McT M.
(236)
Note que esta matriz contm amortecimento apenas nos modos especicados. Se apenas 1 , 2 e
3 forem especicados em (234), C no apresentar nenhum amortecimento nos demais
modos, diferentemente do mtodo anterior, eq. (220).
9.5.1
Exemplo 11 Determinao Experimental da Matriz de Amortecimento
Considere a barra do Exemplo 7, pgina 47, modelada por trs elementos, com as matrizes de rigidez
K, massa M e modal dadas em (185). a) Determine a matriz de amortecimento C usando o
mtodo de Rayleigh, usando (218) e as constantes ao e a1 para 1 = 2 = 0, 010 = ; b) Determine a
matriz de amortecimento diagonalizada (219).
Soluo:
As constantes ao e a1 vem de (228). As duas primeiras freqncias naturais foram obtidas no
Exemplo 2: 1 = 8045 s1 e 2 = 2634, 5 s1 . Ento,
1 11 1
ao
1
ao
123, 22
=
=
.
5, 8214 103
a1
2
a1
2 12 2
A matriz de amortecimento vem de (218),
ao M + a1 K:
91, 215
C = 29, 589
0
usando K e M de (185), na pgina 47. Ento, C =
29, 589
0
98, 216 29, 589 .
29, 589 45, 608
(237)
64
A matriz diagonalizada dada por (219), c = T C, isto , c = ao I + a1 2 :
160, 9
.
526, 22
c=
1449, 6
(238)
Entretanto, de (204), cada termo de amortecimento cj se relaciona com o correspondente fator j

e freqncia j na forma cj = 2 j j . Pode-se comparar que a matriz de amortecimento C gerada em
(237) corresponde a 1 = 2 = 0, 010, conforme tinha sido inicialmente imposto, e tambm obtemos
3 = 0, 0152.
9.5.2
Exemplo 12 Vibrao Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial
Refaa o Exemplo 7, de vibraes livres de uma barra sob deslocamento inicial prescrito usando o
mtodo de elementos nitos, incluindo agora os efeitos de amortecimento. Faa com que 1 = 2 =
0, 010 e use a matriz C obtida no Exemplo 11.
Soluo:
Por comodidade repetimos aqui os dados j obtidos para este problema, que tem sido desenvolvido
em diversos exemplos desde o Exemplo 2 (ver eqs.(185), (186) e (238) nas pginas (47) e (64)):
2 1 0
1 1 0
AL
2EA
1 4 1 ;
1 2 1 ;
K =
M=
12
L
0 1 2
0 1 1
r
0, 271037
0, 170518 1/ 6
18
0, 295345
0 0, 469536 ;
=
(239)
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173
8.045, 02
160, 9
s2 ,
.
26.311, 52
526, 22
c=
2 =
2
47.733, 4
1449, 6
onde os valores de E, A, e L so dados no Exemplo 2. Os valores dos coecientes de amortecimento,

associados a c foram obtidos no Exemplo 11 como: 1 = 2 = 0, 010 e 3 = 0, 0152. Os deslocamentos
e velocidades generalizadas foram obtidas no Exemplo 7 como o = [25, 31; 2, 812; 1, 146]T e o = 0.
Naquele problema os ngulos de fase j eram todos nulos uma vez que o amortecimento era nulo.
Agora, usando (30) e (30),
q
T
dj = 1 2j j
. d = [8.045; 26.310; 47.727] ,
j
(240)
. d = [0, 010; 0, 010; 0, 0152]T ,
tan j = q
1 2j
Observe que os ngulos de fase so de ordem de meio grau, uma vez que o amortecimento baixo.
Isto faz tambm com que as freqncias amortecidas dj pouco se diferenciem de j . A soluo do
problema generalizado dado apenas pelo terceiro termo em (205), que ca:
j (t) = Aj cos dj t j ,
com
As amplitudes so:
65
j(0)
Aj = q
1 2j
j = 1, . . . , n.
A = [25, 31; 2, 832; 1, 146]T 104 .
(241)
Uma vez que os deslocamentos nodais fsicos so dados por u(t) = (t), a soluo obtida por
elementos nitos a seguinte:
20, 73
u2 (t)
1
104 u3 (t) = 35, 90 e80,45t cos(8.045t 0, 010) + 0 5, 554e263t cos(26.310t 0, 01)
u4 (t)
41, 46
1
1, 492
(242)
+ 2, 584 e477t cos(47.727t 0, 0152)
2, 984
A Figura 25 mostra o histrico do deslocamento do n na extremidade da barra, a aproximao

da funo u4 (t) obtida por elementos nitos a partir da eq.(242). visvel a atenuao da amplitude
ao longo dos ciclos.
0.004
0.002
t
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
-0.002
-0.004
Figura 25: Vibrao livre amortecida da extremidade da barra do Exemplo 12: aproximao por
elementos nitos do deslocamento no n 4 ao longo do tempo, u4 t.
9.5.3
Exemplo 13 Vibrao Forada Amortecida pelo MEF
Considere a barra do Exemplo 12, agora sob condies iniciais de deslocamentos e velocidade nulas,
uo = vo = 0, submetida a uma fora aplicada na extremidade variando no tempo conforme:105 sen t,
com = 4.000 s1 . Determine a aproximao de elementos nitos para a resposta do sistema.
(Observe que este o mesmo Exemplo 9, porm incluindo agora o amortecimento). Os dados do
sistema esto j sumarizados nos Exemplos 9 e 12. A modelagem de elementos nitos feita com
trs elementos de barra como na Figura 14 na pgina 14.
Soluo:
66
Os dados do sistema esto sumarizados nas eqs.(239), enquanto que as foras generalizadas em
cada n j, fj (t) do sistema desacoplado foram calculados na eq.(207) e valem:
f(t) = T F(t) =
T
0, 271037
0
0, 170518 1/ 6
18
0, 295345
0 0, 469536 0 sen t,
AL
105
0, 341035 1/ 6 0, 542173
(243)
163.811
= 196.093 sen t.
260.469
Temos assim todos os termos da equao completa do movimento desacoplada, eq.(203). A

soluo dada por (205), onde apenas o termo da integral de Duhamel no nulo, uma vez que as
condies iniciais so nulas. Cada um dos termos tem a seguinte forma:
Z t
1
j (t) =
aj sen e j j (t ) sen dj (t ) d ,
(244)
d j o
onde aj a amplitude da fora generalizada em cada n

P dada em (243). A soluo para o histrico
dos deslocamentos fsicos nodais dada por ui (t) = nj=1 ij j (t). O deslocamento no n 4, por
exemplo, na extremidade da barra, dado por:
u4 (t) = 7, 527 105 co + 7, 274 105 e26,62t c1 + 1, 7697 106 e263t c2
+7, 6920 107 e726t c3 + 6, 375 103 so 2, 737 103 e80,5t s1
8, 6424 105 e263t s2 2, 5116 105 e726t s3
(245)
co = cos t, c1 = cos 8.044t, c2 = cos 26.309, 7t, c3 = cos 47.727, 5t, so = sen t, so = sen t,
c1 = sen 8.044t, c2 = sen 26.309, 7t, c3 = sen 47.727, 5t.
A Figura 26 mostra a plotagem de u4 (t) conforme (245), no intervalo de tempo de 0 a 0,06 s.
Pode-se visualizar um leve decaimento da amplitude devida ao amortecimento. Da equao nota-se
que, no limite para t , todos os termos que contem expenencial tendem a zero, deixando apenas
os termos em co e so , de forma que u4 (t) tende a
u4 (t)| = 7, 527 105 cos t + 6, 375 103 sen t,
isto , um movimento com amplitude constante, harmnico, com a mesma freqncia do carregamento, = 4.000 s1 .
10
Lista de Exerccios
Sees 1 a 4.
1.1 Deduza a eq.(4) a partir de (5) e (6).
1.2 Deduza as eqs.(8) e (9). (Dica: para obter (9), use (6)1 com sen2 + cos2 = 1.)
1.3 Deduza a eq.(30).
67
0.0075
0.005
0.0025
t
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
-0.0025
-0.005
-0.0075
Figura 26: Soluo de elementos nitos para o movimento do n na extremidade da barra no Exemplo
13, sob vibrao forada amortecida.
1.4 Deduza as eqs.(38)1 e (38)2 usando (24) e (24), respectivamente, alm de (28).
1.5 Deduza a soluo geral de um sistema no-amortecido para um carregamento F (t) = kA cos( n t+
), sob condies iniciais nulas (xo = vo = 0). (a) usando (54); (b) usando (51). (Soluo:
A
A
cos(t + ).)
x(t) = A cos cos n t + (1
2 sen sen n t +
)
(1 2 )
1.6 Mostre a relao entre as partes reais de (51) e (54).
Seo 6
1.7 Pesquise em livros de equaes diferenciais, a demonstrao da propriedade (74). (Dica: faa
substituio de variveis, por exemplo, = t ).)
1.8 Considere um sistema de um grau de liberdade, no amortecido, sujeito a um carregamento do
tipo:
F (t) = Fo sen t
para t > 0,
F (t) = 0
para t < 0.
Calcule a resposta do sistema usando integral de Duhamel. x(0) = x(0)
= 0. Compare com a
soluo (53).
1.9 Considere um sistema de um grau de liberdade, amortecido, sujeito a um carregamento do tipo:
(
0 se t < a,
F (t) = u (t a) =
f se t > a.
(u (t a) a chamada funo degrau unitrio, ou funo

h Heaviside.)
Calcule a resposta
i
n
do sistema para a = 0 e x(0) = x(0)
= 0 (Resposta: x(t) = k1 1 en t cos d t +

sen
t
F (t)
d
d
1.10 Use a soluo do problema 1.9 e obtenha a soluo para o carregamento da Figura 27.(Resposta:
x(t) = kt {[1 cos n (t + T )] u(t + T ) [1 cos n (t T )]}, onde u() a funo degrau do
Exerccio 1.9.)
68
F(t)
-T
Figura 27: Carregamento temporal do Exerccio 1.10.

1.11 Obtenha a eq.(80).
1.12 Integre as denies das matrizes massa, rigidez e fora do elemento de barra e obtenha (106).
1.13 Integre as equaes (112) usando as funes de interpolao lineares (95), e determine as expresses das energias no elemento de barra, eqs.(113).
1.14 Use a integral de convoluo para obter a soluo transiente de um sistema de um grau de
liberdade amortecido sob carga f (t) = A t, com condies iniciais uo = vo = 0.
1.15 Idem para uma fora na forma da Figura 28.
F(t)
Figura 28: Carregamento para o Exerccio 15.

1.16 Considere o caso no amortecido onde o carregamento impulsivo na forma da Figura 29, dado
por F (t) = kA sen t para t < t1 e F (t) = 0 para t > t1 .
a) Determine a resposta do sistema para t < t1 .
1 ) como valores iniciais no intervalo t > t1 e obtenha a resposta
b) Use os valores de u(t1 ) e u(t
do sistema em t > t1 .
c) Diferencie a resposta a) e determine o instante e o valor da deexo mxima devida ao
impulso aplicado.
(Resposta: a) ua (t) = A[sen t sen n t]/(1 2 ); b) u(t) = ua(tn1 ) sen n (t t1 ) +
ua (t1 ) cos n (t t1 ); c) t = 2/(1 + ).)
69
F(t)
F(t) = KA sen t
t1
Figura 29: Carregamento do Exerccio 1.16.

1.17 Considere o caso no amortecido onde o carregamento impulsivo na forma indicada na Figura
30. Resolva os tens a) e b) do problema anterior.
(Resposta: a) ua (t) = A(1 cos n t); b) ub (t) =
u a (t1 )
(1
n
sen n (t t1 )) + ua (t1 ) cos n (t t1 ).)
F(t)
kA
t1
Figura 30: Carregamento do Exerccio 17.

Seo 8
1.18 Observe as matrizes da barra do Exemplo 2 para dois e trs elementos nitos. Determine o
padro ou regra de denio dos termos das matrizes e mostre como seriam para um nmero
arbitrrio de elementos.
1.19 Use os resultados do Exerccio anterior e determine as freqncias naturais para a barra em
balano no Exemplo 3, para 4, 5,..., 10 elementos. Complete a Tabela 1 e plote os erros relativos
para cada modo versus o nmero de ns do modelo.
p
(Soluo analtica: n = (2n 1) E//2L para o modo n.)
1.20 Considere o sistema da Figura 31.
a) Mostre que as matrizes do sistema so:
2 1
K=k
;
1
2
M=m
1 0
0 2
70
u1 (t)
k1 = k
m =m
u2 (t)
k 2= k
m 2 = 2m
k 3= k
Figura 31: Sistema do Exerccio 1.20.
b) Calcule as freqncias naturais do sistema;
c) Calcule os modos de vibrao.
p
(Resposta: w1,2 = [3(1 1/ 3)/2]1/2 k/m; 1 = [1, 0; 1, 366025]T , 2 = [1, 0; 0, 366025]T .)
1.21 Calcule os autopares denidos pelas seguintes matrizes:
3 1
1 0
K=
;
M=m
.
1
2
0 0, 5
(Resposta: w12 = 2; w22 = 5; 1 = [1, 0; 1, 0]T
p
p
2/3; 2 = [1, 0; 2, 0]T 1/3.)
1.22 Considere o sistema do problema anterior com as seguintes condies iniciais: uo = [1/3; 1]T ,
vo = [0; 0]t . Obtenha a resposta do sistema sob vibrao livre no amortecida.
1.23 Considere um sistema no-amortecido com as matrizes
1
0 0
1 1
0
3 2 ;
M = m 0 1, 5 0 .
K = 1
0
0 2
0 2
5
em vibrao livre sob as seguintes condies iniciais: uo = [0, 5; 0, 4; 0, 3]T , vo = [0; 9; 0]T .
a) Determine os autopares do problema;
b) Determine as equaes desacopladas de movimento e sua soluo.
52 ; 31, 12 ; 46, 12 ]; 1 = [1, 0; 0,

644; 0, 3]T / 1, 181; 2 =
(Resposta: 2 = Diag[14,
[1, 0; 0, 601; 0, 676]T / 2, 455; 3 = [1, 0; 2, 57; 2, 47]T / 23, 1; 1 = 0, 332 sen 1 t
+0, 592 cos 1 t; 2 = 0, 106 sen 2 t 0, 108 cos 2 t; 3 = 0, 033 sen 3 t +0, 019 cos 3 t.)
1.24 Considere o sistema do Exerccio 21 com condies

p iniciais nulas, mas com um
carregamento
dado por F(t) = [0; 5]T . (Resposta: 1 = 2, 5 2/3(1 cos 1 t); 2 = 2/ 3(1 cos 2 t);
u(t) = .)
1.25 Considere a seguinte equao do
1 0 0
m 0 1 0
0 0 1
movimento:

u1
2 1
0
u 1
0
u2 + k 1
2 1 u 2 = 0 .
u3
u 3
0 1
1
0
71
2
Determine oa autopares do autoproblema
associado. (Resposta: 2 = Diag[0,198
; 1,552 ,
3,252 ]k/m; 1 = [0, 328;0, 591; 0, 737]T / m; 2 = [0, 737; 0, 328; 0, 591]T / m; 3 =
[0, 591; 0, 737; 0, 328]T / m.)
1.26 Plote e compare a soluo analtica da barra em vibrao livre sob deslocamento inicial prescrito, eq.(197) obtida no Exemplo 8, com a soluo de elementos nitos, eq.(189), obtida no
Exemplo 7 com trs elementos.
Seo 9
1.27 Obtenha as constantes ao e a1 para o amortecimento de Rayleigh. As freqncias naturais so
[14, 5; 31, 1; 46, 1]s1 (do Exerccio 23). Imponha quocientes de amortecimento ao primeiro e
terceiro modos de 1 = 3 = 0, 05. Determine o valor previsto para 2 . (Resposta: ao = 1, 10,
a1 = 0, 00165, 2 = 0, 0433.)
1.28 Resolva o problema 23 com amortecimentos 1 = 3 = 0, 05, submetido a um carregamento
F(t) = [0; 0; A sen t]T . Use os resultados do Exerccio anterior.
1.29 Resolva o problema 25 com amortecimento 1 = 2 = 0, 05, sob vibrao livre. Considere que
os deslocamentos iniciais so aqueles devidos a uma carga esttica F(t) = [0; 0; Ak]T . Compare
com a soluo no amortecida.
1.30 Considere a trelia mostrada na Figura 32. A estrutura foi modelada numericamente e foi
determinado que seu segundo modo de vibraes tem a forma esboada na gura (b). Aplicouse um carregamento esttico nos pontos a e b da estrutura como ilustrado, de forma a simular o
segundo modo de vibraes. A carga foi subitamente eliminada e a estrutura pos-se a mover em
vibraes livres. Os deslocamentos foram monitorados e as amplitudes a cada ciclo registradas.
Vericou-se que, aps dois ciclos a amplitude passou de 1,9 para 1,0. Determine uma estimativa
para o quociente de amortecimento do segundo modo, 2 . (Resposta: 2 = 0, 051.)
Fb
b
a
Fa
Figura 32: Trelia do Exerccio 30.
xb(t)
REFERNCIAS
72
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[31] ZIENKIEWICZ, O.C., TAYLOR, R.L. The nite element method - Solid and uid mechanics,
dynamics and non-linearity, Vol. 2, 4th.ed., McGraw-Hill Int. Ed., 1991.
REFERNCIAS
10.0.4
74
Exemplo 14 Problema no-linear - Pndulo duplo
O problema do pndulo duplo (Figura 33) um problema clssico que serve tanto para ilustrar um
sistema no-linear quanto para a aplicao do mtodo de Lagrange.
Nota-se que, para grandes ngulos de deexo, 1 e 2 , o problema no-linear, e a
determinao das equaes do movimento feita de forma mais simples pelas equaes de Lagrange
(que exige apenas a determinao das velocidades das massas no clculo da energia cintica) que
usando o mtodo newtoniano, que necessita das foras e aceleraes.
Figura 33: Pndulo duplo.

Soluo:
Escolhem-se 1 e 2 como as coordenadas generalizadas do problema (posteriormente identicaremos melhor o que sejam as coordenadas generalizadas). Ento, as velocidades ao quadrado das
massas so:
v12 = L21 1 ,
v22 = L1 1 sen 1 + L2 2 sen 2 + L1 1 cos 1 + L2 2 cos 2 .
|
{z
} |
{z
}
|
{z
} |
{z
}
ab
be
de
cd
(246)
A energia cintica simplesmente
1
1
T = m1 v12 + m2 v22 ,
2
2
e a energia potencial calculada em relao posio de equilbrio 1 = 2 = 0:
(247)
75
U = m1 gL1 (1 cos 1 ) + m2 g [L1 (1 cos 1 ) + L2 (1 cos 2 )] .
(248)
Como temos apenas dois graus de liberdade, 1 e 2 , as equaes de Lagrange tornam-se:
d T
T
U
+
= 0,
dt 1 1 1
(249)
d T
T
U
+
= 0.
dt 2
2 2
O lado direito nulo, uma vez que no temos foras aplicadas s massas alm das foras mssicas
associadas energia potencial U. Substituindo (246) e (248), e aps algumas simplicaes, temos
que as equaes do movimento so:
i
h
L1 L1 (m1 + m2 )1 + g(m1 + m2 ) sen 1 + L2 m2 2 cos(1 2 ) + L2 m2 22 sen (1 2 ) = 0,
i
h
L2 m2 L2 2 + L1 1 cos(1 2 ) + g sen 2 L1 21 sen (1 2 ) = 0.
(250)
Esse um sistema no-linear de equaes diferenciais, de segunda rdem, homogneo. Caso
as oscilaes sejam pequenas, ( . 3 , por exemplo), o sistema pode ser linearizado. Isso feito
considerando que sen , cos 1, e que todo termo envolvendo produtos de incgnitas
desprezado em comparao aos demais. Issoresulta em
h
i
L1 L1 (m1 + m2 )1 + L2 m2 2 + g(m1 + m2 ) 1 = 0,
h
i
L2 m2 L1 1 + L2 2 + g 2 = 0.
Em forma matricial, a equao ca
L21 (m1 + m2 ) L1 L2 m2
L1 L2 m2
L22 m2
1
2
0
L1 g(m1 + m2 )
0
L2 gm2
1
2
0
0
+ K = 0.
i.e., M
11
Princpio de Hamilton
Em diversos ramos da mecnica, como em anlise dinmica de rotores, interessante utilizar um

primcpio o princpio de Hamilton, em lugar do princpio dos trabalhos virtuais, embora ambos os
princpios sejam relacionados e sejam, de fato, equivalentes em certa classe de problemas. Assim,
primeiramente, sero apresentados os aspectos bsicos do clculo variacional em sua forma geral, e
em seguida, o princpio de Hamilton. Ser utilizado o problema de vibraes de vigas como pano de
fundo. Finalmente, o mtodo de elementos nitos para vibraes de vigas ser apresentado.
11.1
Clculo variacional
Por convenincia, retornaremos deduo que levou ao princpio da energia potencial mnima no
Captulo ??, mas aplicando ao problema de exo esttica de viga. A energia potencial total de
uma viga elstica em balano (Figura 34),
76
Figura 34:
1
V = EI
2
(v)2 dx F v(L),
(251)
onde desconsiderou-se a deformao cisalhante transversal. (A notao () signica d2 ()/dx2 ). O

princpio da energia potencial mnima arma que, se a viga for submetida a qualquer deslocamento
virtual admissvel3 sucientemente pequeno, o incremento V na energia positivo (V > 0). Isso
o mesmo que dizer que a congurao v(x) de equilbrio aquela que minimiza V , se v(x) for uma
funo admissvel.
O deslocamento virtual uma funo, que pode ser posta na forma E(x), como na Figura 34,
onde E um escalar unitrio. Se (x) uma funo admissvel, ento v(x) + E(x) tambm ser. A
energia potencial para o deslocamento v + E
Z 1
1
V + V = EI
(v + E)2 dx F (v(L) + E(L)).
(252)
2
0
Expandindo o quadrado na integral e comparando com (251), tem-se
1
V + V = EI
2
|
(v) dx F v(L) + EEI

{z
} |
V
1
vdx EF (L) + E2 EI
2
|
{z
}
V
Tem-se ento que a variao total de energia, V ,

1
V = V + 2 V.
2
()2 dx.
0
{z
}
(253)
2 V
(254)
3
Nesse problema, um deslocamento admissvel aquele descrito por uma funo v(x) que satisfaz duas condies:
(a) uma funo contnua em x (0; L); (b) satisfaz s condies de contorno essenciais (geomtricas), no caso
v(0) = v 0 (0) = 0.
77
V e 2 V so as denominadas primeira e segunda variao de V , e, por denio, so proporcionais a E e E2 , respectivamente.
Nota-se que, para qualquer F, L e (x), caso V 6= 0, tem-se que |V | > 12 2 V , bastando que
E seja sucientemente pequeno. Ento, o termo V dene o sinal da variao total V . Uma vez
que E pode ser positivo ou negativo, mas V deve ser sempre positivo, segue-se que V = 0 uma
condio necessria para V ter um mnimo relativo. Como 2 V sempre positivo, V = 0
tambm uma condio suciente para o mnimo de V .
Que o mnimo de V , nas condies do princpio, garantem a satisfao do equilbrio, pode ser
facilmente demonstrado nesse exemplo de viga. De fato, fazendo integrao por partes em V ,
eq.(253), (duas vezes sucessivamente), tem-se
Z 1 4
d3 v
dv
V = EEI
dx + EEIv0|L EEI 3 EF (L).
(255)
4
dx L
0 dx
Uma vez que (x) admissvel, (0) = 0(0) = 0, essa equao se reduz a
Z 1 4
dv
d3 v
V = EEI
dx E(L) EI 3 + F + E 0 (L)EIv|L .
4
| {z }
dx
dx L
0 |{z}
{z
}
|
0
0
(256)
Para que V = 0 para qualquer (x), necessrio que
d4 v
dx4 = 0, para x (0; L),
EIv|L = 0,
d3 v
EI
+ F = 0.
dx3 L
(257)
Da teoria de vigas de Euler-Bernoulli, nota-se que (257)1 a equao diferencial de equilbrio

(para carga distribuda nula), a segunda equao a condio de momento etor nulo
na extremidade
3
d v
(M(L) = EIv(L) = 0) e a terceira condio o esforo cortante, V (L) = EI dx
= F .
3
L
Observe que todo o procedimento demonstrado para o problema de viga pode ser repetido para
qualquer outro problema que possua um princpio de mnimo. Considere um problema mais geral,
de determinar a funo v(x) que minimiza a integral denida
Z x1
V =
F(x, v, v 0 , v , , v (n) ) dx,
(258)
xo
onde F uma funo dada, e v(x) a funo incgnita, que deve satisfazer certas condies de
continuidade e de contorno.
Suponha que v(x) seja um mnimo relativo de V , Vmin . Consideremos uma outra funo admissvel, v = v(x) + E(x). Ento, V = Vmin + V > Vmin , isto , V > 0, para E sucientemente
pequeno. Ento, para F = F(x, v, v 0 , v ), por exemplo, (estaremos aqui limitanto F a apenas duas
derivadas, para simplicar a exposio), temos que
V
= V Vmin
Z x1
Z
0
0
=
F(x, v + E, v + E , v + E) dx
xo
x1
xo
F(x, v, v 0 , v ) dx.
(259)
78
Para F sucientemente diferenciavel no intervalo, possvel expandi-lo em torno do ponto

(x, v, v0, v) usando srie de Taylor:
F
F 0 F
F(x, v + E, v 0 + E 0 , v + E ) = F(x, v, v 0 , v) +
E +
E +
E
v
v0
vj
2
2F
2 F 2
1 F
2
0 2
E
(E) +
(E ) +
+
2 v 2
v02
vj2

2F 2 0
2F 2
2F 2 0
2
E + 2
E + 2
E + O E3 (. 260)
vv0
vvj
v0vj
Logo, (259) ca
V = E
|
x1
xo
2
Z

F
1 2 x1 F
F
F
F
F
+
0 +
dx + E
+
0 +
dx + O E3 . (261)
v
v0
vj
2!
v
v0
vj
{z
}
{z
}
| xo
2 V
Os termos V e 2 V so chamados primeira e segunda variao de V . Da mesma forma que no

caso da viga, para que V > 0 para E sucientemente pequeno, necessrio que V = 0.
Da mesma forma que no caso da viga, possvel mostrar qual equao diferencial (naquele caso
a equao de equilbrio) a minimizao de V representa. Para isso, basta realizar integraes por
partes em V . O objetivo obter o integrando sem dirivadas em . Ento, no segundo e terceiro
termos de V , fazemos
R x1 F uma e duas integraes por partes, respectivamente. Por exemplo, para o
segundo termo, xo v0 0 dx, denem-se as variveis auxiliares r = F/v0 e ds = 0 dx, tal que a
x
R x d F
integral se tgorna F
dx. Usando o mesmo procedimento para o terceiro temo
1 xo1 dx
v0 xo
v0
de V , tem-se
V = E
x1
xo
F
d
v
dx
x1
F
F
d2
F
d F
F
dx + E
+ 2
+ 0
v0
d x v
v0 dx v
v xo
{z
}
|
{z
}
0
Para que V seja nulo para todo , necessrio que o termo no contorno seja nulo, o que obriga
que v(x) deve satisfazer a certas condies no contorno, as chamadas condies de Newmann, ou
naturais. Em seguida, se o termo no contorno nulo, a integral tambm deve s-lo, para qualquer
admissvel. Isso s ser possvel se o colchete for nulo em cada ponto do domnio. Assim, tem-se
trs condies locais satisfeitas pela soluo V = 0:
F
d F
d2 F
para x (0, L),

v dx v0 + d2 x v = 0,
F
d F
(262)
= 0 ou = 0 em x = 0 e x = L,
v
dx
v
=0
ou 0 = 0 em x = 0 e x = L,
v
As duas ltimas so as chamadas condies de contorno naturais do problema (na viga so os esforos
nas extremidades), e a primeira equao conhecida como equao de Euler (no caso da viga, era
a equao diferencial de equilbrio).
11.1.1
79
Operador variao
Em aplicaes prticas de dedues envolvendo clculo de variaes, freqentemente a funo incremental E(x) denotada por v(x), isto ,
(263)
v(x) = E(x).
De fato, observa-se que pode ser visto como um operador, de forma similar ao operador d/dx.
Quando de faz uma derivao, usa-se o operador d/dx de forma maquinal, em vez de usar a denio
df /dx = limx0 f /x. Analogamente, deseja-se determinar um procedimento automtico que
permita trabalhar a variao atravs do operador v(x), em vez de usar a forma E(x). Primeiramene,
observa-se que o valor de uma funo v(x) pode ser incrementado de duas formas: (a) por um
diferencial dv devido a um incremento dx (pontos AB na Figura); (b) por uma variao v(x),
dado pela adio de uma nova funo: v(x) v(x) + v(x), (pontos AC na Figura). No caso de
variao, a coordenada x no muda, apenas o valor da funo alterado. Na derivao, o valor da
funo muda devido mudana de x.
Como, por denio, v(x) = E(x), segue-se que
v0(x) = E0(x),
v(x) = E(x),
etc.
Como d(v)/dx = E0, segue-se que
d(v)
dv
=
,
dx
dx
d2 v
d2 (v)
=
,
dx2
dx2
etc.
(264)
Isso signica que os operadores e d/dx so intercambiaveis.

O uso do operador variao permite trabalhar com a variao de uma funo de forma simblica.
Por exemplo, a funo F(x, v, v0, v) em (258) tem a primeira variao dada no primeiro integrando
de (261)
F =
F
F
F
(E) +
(E0) +
(E).
|{z}
|{z}
v
v0
vj | {z }
v
v0
(265)
O processo automatizado de realizar a operao, sem o uso da adio explcita do incremento

E consiste em usar a mesma regra da derivada total de funes de vrias variveis: dado f =
f (x, y, z), por exemplo, a derivada total
df =
f
f
f
dx +
dy +
dz.
x
y
z
Nota-se a similaridade com a notao na equao (265), que se torna:

F
F
F
v +
v0 +
v.
v
v0
v
A k-sima variao denida por k F = k1 F .

F =
(266)
11.2
80
Energia cintica de um sistema e coordenadas generalizadas
Considere um sistema de coordenadas retagular (X, Y, Z), xado a um sistema de referncia newtoniano, e considere um sistema de coordenadas generalizadas (x1 , x2 , , xn ) denido para um dado
sistema mecnico. O problema pode ser melhor visualizado tomando o sistema discreto do pndulo
duplo da Figura 33, onde 1 e 2 so as cordenadas generalizadas. Para uma dada partcula p, as coordenadas retangulares so (Xp , Yp , Zp ), que podem ser determinadas pelas coordenadas generalizadas
por
Xp = Xp (x1 , x2 , , xn ),
Yp = Yp (x1 , x2 , , xn ),
Zp = Zp (x1 , x2 , , xn ).
(267)
A energia cintica do sistema a soma das energias de cada partcula, com as velocidades dadas
em componentes do sistema retangular de coordenadas:
1X
2
2
2
T =
mp Xp + Yp + Zp ,
2 p=1
Np
(268)
onde mp a massa da partcula p, e Np o nmero de partculas no sistema. Diferenciando (267) no

tempo, obtm-se
X p =
n
X
Xp
q=1
xq
Y p =
x q ,
n
X
Yp
q=1
xq
x q ,
Z p =
n
X
Zp
q=1
xq
x q ,
(269)
que, substitudas em (268) resulta na energia cintica do sistema na forma:

T =
1
2
n X
n
X
Mij x i x i .
(270)
i=1 j=1
Os coecientes Mij so dependentes das coordenadas generalizadas xq , e formam uma matriz

simtrica.
Essa equao signica que a energia cintica de um sistema com um nmero nito de graus de
liberdade pode ser obtida diretamente das velocidades generalizadas, desde que essas determinem
perfeitamente as coordenadas retangulares de cada pertcula; relaes do tipo (267) devem existir para cada partcula, embora no precisemos ter sua representao explcita para
realizar o clculo da energia cintica. Por exemplo, no problema do pndulo duplo, Figura 33
no precisamos determinar T em termos de (X p , Y p ) de cada partcula, e tambm no precisamos
conhecer as relaes Xp = Xp (1 ,2 ) e Yp = Yp (1 ,2 ), p = 1, 2. Pode-se determinar diretamente T
em termos das coordenadas generalizadas, T = T (1 ,2 ), como foi feito em (247).
11.3
Princpio de Hamilton
O prncpio de Hamilton uma generalizao do princpio dos trabalhos virtuais para sistemas discretos, pela introduo das foras de inrcia atravs do princpio de DAlembert.
O princpio de Hamilton permite a deduo da segunda lei de Newton e, para sistemas concervativos, gera um princpio de mnimo. Adicionalmente, as equaes de movimento de Lagrange so as
equaes de Euler associadas ao princpio de mnimo.
81
No apresentaremos a deduo do princpio de Hamilton (ver, por exemplo [15]), mas apenas
mostraremos seu enunciado.
Hamilton sups que, num dado instante to , o sistema tem uma congurao representada pelas
coordenadas xo de todas as partculas, e que no instante t1 as coordenadas de cada ponto so x1 .
O princpio de Hamilton estabelece que o movimento real das partculas durante o
intervalo to t1 uma funo x(t). Esse percurso tal que
Z
t1
(271)
(T + W ) dt = 0,
to
para qualquer variao x admissvel.4 T a energia cintica total e W o trabalho virtual

das foras no-inerciais. Seguindo discusses apropriadas, o princpio tambm estendido a sistemas
mecnicos contnuos.
A segunda lei de Newton para uma partcula pode ser deduzidada do princpio de Hamilton (de
fatro, a deduo pode ser expandidada para sistemas discretos multi-graus de liberdade e a sistemas
contnuos). Se a partcula de massa m tem posio x = (x(t), y(t), z(t)), e est submetido a uma
fora F(t), o trabalho virtual num dado instante W = Fx, e a energia cintica T = 12 mx x e
T = mx x.
Logo, pelo princpio de Hamilton,
Z t1
Z t1
(T + W ) dt =
(mx x + Fx) dt = 0.
Integrando
to
t1
T dt por partes, tem-se que
to
to
t1
mx x dt = mx
to
pelo princpio de Hamilton, x = 0 em to e t1 , segue-se que

Z t1
(Fm
x) x dt = 0.
x|tt1o
t1
to
m
x x dt. Como,
to
Como o princpio diz que a integral deve ser nula para qualquer x admissvel, segue-se que, a cada
instante,
Fmx = 0,
o que a equao de movimento da partcula.
11.3.1
Equao de Lagrange para sistemas concervativos
Um sistema dito concervativo se W = V , onde W o trabalho total das cargas externas

e V a energia potencial do sistema. Nesse caso, o princpio de Hamilton gera um princpio de
mnimo: a partir de (271) pode ser denido o funcional A tal que
A = 0,
onde
A=
t1
to
L dt,
L=T V.
(272)
A funo trajetria tal que x(to ) = xo e x(t1 ) = x1 , isto , seus valores so xos. Uma variao x admissvel
se for contnua no intervalo (to , t1 ), e x(to ) = x(t1 ) = 0.
82
L a funo Lagrangeana, ou energia Lagrangeana, e A denominada integral de ao. A

equao variacional A = 0 gera o seguinte princpio de mnimo:
Entre todos os trajetos x(t) do sistema, entre as congurae xo e x1 ,
entre os instantes to e t1 , aquele que realmente ocorre o trajeto que
gera um valor estacionrio para A, isto , faz com que A = 0.
(273)
Prova-se que as equaes de Euler associadas ao funcional A do princpio de Hamilton, para

um sistema discreto com n graus de liberdade, so precisamente as equaes do movimento de
Lagrange em termos das coordenadas generalizadas:
L
d L
= 0,
dt x p xp
para cada g.l. p.
(274)
A energia potencial V pode ser escrita como

V = U We ,
(275)
onde U a energia de deformao elstica e We o trabalho das foras externas. Num

sistema discreto,
We =
Np
X
Fq xq ,
(276)
q=1
Fq e xq so as foras e coordenadas generalizadas. Os xq so medidos em relao posio em que

todos os Fq0 s so nulos.
Substituindo (275) e (276) em (274), tem-se que L = T U + We e
T
U
d T
+
= Fp .
dt x p xp xp
(277)
Como xp (t) = xp (0) + up (t), isto , a posio atual da partcula a posio original mais o deslocamento sofrido at o instante t, a equao (277) pode ser posta como em (109):
d T
T
U
+
= Fp .
dt u p up up
11.4
(278)
Sistemas contnuos - vibraes livres em vigas
A extenso do princpio de Hamilton para sistemas contnuos ser apenas apresentada atravs de uma
situao exemplo, o caso de vibraes livres de viga de Euler-Bernoulli. Para isso, considere a
viga sob exo o plano xy como na Figura 34, com o deslocamento numa seo de cordenada x dado
pela funo v(x, y). A energia de deformao elstica de exo e cisalhamento
Z L
Z L
1
1
2
U = EI
(v) dx + GA
( v0)2 dx,
(279)
2
2
x=0
x=0
Essa expresso de energia contempla a parcela associada deformao cisalhante transversal, atravs
da teoria de Timoshenko. Essa teoria considera que o cisalhamento uniforme ao longo da seo.
Uma vez que, de fato, o cisalhamento tem uma variao similar uma parbola, para quanticar
83
corretamente a energia de deformao, usado o fator de cisalhamento Freqentemente usado o

valor = 6/5 = 1, 2. Em (279), o ngulo de rotao da seo, como na Figura 34.
Figura 35: Deslocamento transversal/v(x) e rotao (x) da seo transversal de uma viga.
Pelas hipteses cinemticas da teoria de Timoshenko, o deslocamento axial de um ponto arbitrrio
p, de coordenadas (x, y), dado por u(x, y, t) = (x, t). A energia cintica de uma massa diferencial
dm = dV ( e dV so a densidade e o elemento diferencial de volume) localizado em (x, y)
dT = 12 dm (u2 + v 2 ). Logo, a energia cintica da viga
Z L Z
1
2
T =
v 2 + y 2 dA dx.
2 x=0 A
R 2
Como A y dA = I, o momento de inrcia, temos que
Z L
1
2
2
T =
Av + I dx.
(280)
2 x=0
O primeiro temo a energia cintica translacional e o segundo a energia rotacional.

A teoria de Euler-Bernoulli obtida considerando desprezivel a deformao cisalhante transvesal,
de forma que (x) = v0. Isso signica que as energias de deformao e cintica em (279) e (280)
simplicam-se para
Z L
Z L
1
1
2
2
2
U = EI
(v) dx
e
T =
Av + I dx.
(281)
2
2 x=0
x=0
Para vibraes livres o trabalo das foras externas We nulo.
A energia lagrangeana vem de (272)
Z
i
1 L h
2
L=T U =
Av 2 + I EI (v)2 dx.
2 x=0
(282)
84
Rt
Solues aproximadas podem ser obtidas minimizando a integral de ao A = to1 L dt . Para
isso, podem ser usados mtodos como o mtodo de Ritz, em que a soluo v(x, t) aproximada
em uma srie de funes prescritas que satisfazem as condies de contorno essenciais. Entretanto,
ilustramos a seguir a aproximao via mtodo de elementos nitos.
11.5
Vibraes livres de vigas pelo MEF e princpio de Hamilton
Considera-se um elemento nito de viga reta, de dois ns. O deslocamento transversal aproximado
numa seo arbitrria de coordenadas x por
v1 (t)
1 (t)
1 (x), 2 (x), 3 (x), 4 (x),
v(x, y) =
v (t)
1
2 (t)
v(x, y) = U(t).
, isto ,
(283)
(x) o vetor de funes de interpolao e U(t) o vetor de deslocamentos generalizados nodais

do elemento, dependentes do tempo. v1 e v2 , 1 e 2 so deslocamentos e rotaes nos ns 1 e 2 do
elemento. Para o modelo sem cisalhamento transversal, as funs de interpolao so:
x 2
x 3
1 (x) = 1 3
+2
,
L
L
x x 2
,
2 (x) = x 1 2 +
L
L
x 2
x 3
3 (x) = 3
2
,
L
L
x 3 x 2
.
4 (x) = L
L
L
(284)
Substituindo a expanso (283) (com o uso de (284)) na energia Lagrangeana (282), e realizando
a integrao,obtm-se, aps extenso trabalho,
1
1 T e
Le = U
M U UT Ke U.
(285)
2
2
Le a energia lagrangeana do elemento, e U = U(t) o vetor de deslocamentos nodais do elemento.
Me e Ke so as matrizes massa e rigidez do elemento, denidas como: Me = MeT + MeR , e
156 22L 54 13L

AL
4L2 13L 3L2
,
MeT =
156 22L
420
sim.
4L2
36
3L 36 3L
AI
4L2 3L L2
,
MeR =
36 3L
120
sim.
4L2
Ke =
EI
L3
12
6L
4L2
sim.
12
6L
6L 2L2
.
12
6L
4L2
85
(286)
MeT e MeR so as matrizes de inrcia translacional e rotacional, respectivamente, e Ke a mesma

matriz de rigidez do elemento nito usado na anlise esttica.
As equaes do movimento de Lagrange para o elemento nito so obtidas substuindo a energia
Lagrangeana L de (285) em (278), o que resulta em
Me U(t)
+ Ke U(t) = 0.
(287)
essas so as equaes diferenciais de movimento de elementos nitos para um elemento arbitrrio e

de viga. O sistema para a estrutura obtido realizando as operaes de sobreposio das matrizes
massa e rigidez.
12
Lista de Exerccios
1.31 Mostre, atravs do clculo variacional, que o segmento de reta o caminho mais curto entre dois
pontos no plano. (Dica: Considere a Figura 36, e considere um caminho arbitrrio p
entre os dois
pontos, descrito pela curva y = y(x). Um comprimento diferencial q
de curva ds = dx2 + dy 2 .
Rx
Use dy = y dx, tal que o comprimento total da curva S = x12 1 + (y )2 dx. Faa S = 0,
Rx
integre S por partes at obter S na forma x12 [] y, faa [] = 0, que uma equao diferencial.
Resolva a equao e obtenha a soluo: y = ax + b.)
Figura 36:
1.32 Considere a mquina de Atwood, mostrada na Figura 37, sem atrito, com a polia de raio r e
momento de inrcia de massa I. Determine a posio x(t) usando as equaes de Lagrange.
2
(Dica: V = (m1 m2 ) gx, T = 12 (m1 + m2 )x 2 + 12 I , onde = x/r o ngulo de rotao
da polia. Usando a equao de Lagrange, a equao de movimento : a x + b = 0, onde
86
a = (m1 + m2 + I/r2 ), e b = m1 m2 . A soluo : x(t) = b t2 /a + vo t + xo , onde vo e xo so

velocidade e posio inicial.)
Figura 37:
1.33 Deduza e explique o mtodo de reduo de Guyan: deduza a matriz de transformao;
mostre a denio do sistema reduzido. Qual a motivao para reduzir as matrizes?
1.34 Para o mtodo de reduo de Guyan, qual o processo de seleo automtica das equaes
retidas (que identicam os graus de liberdade master?
1.35 Explique o processo de expansso no mtodo de reduo de Guyan, e no de decomposio
modal?
1.36 Uma vez que se tenha um programa para soluo de problemas dinmicos lineares com carregamentos harmnicos, sen t e cos t, como ele poderia ser alterado para resolver problemas
de carregamento peridicos, atravs de sries de Fourier?

Análise Dinâmica Pelo Método de Elementos Finitos

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Análise Dinâmica Pelo Método de Elementos Finitos

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Anlise Dinmica pelo Mtodo de Elementos

2 Vibraes Livres de Sistemas no-Amortecidos

3 Vibraes Livres de Sistemas Amortecidos

5 Resposta a Carregamentos no-Peridicos

7 Elementos Finitos em Dinmica

7.3 Matrizes de Elementos Finitos de Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4 Anlise Modal Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Equao do Movimento em um Grau de Liberdade

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Vibraes Livres de Sistemas no-Amortecidos

O chamado problema de vibraes livres aquele em que o sistema se move em ausncia de

A soluo deste problema conhecida e tem a forma geral

onde A1 e A2 so constantes de integrao a serem determinados a partir dos valores dados do

As novas constantes A e tem signicado fsico mais evidentes que A1 e A2 , so a amplitude

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Essa equao tem duas solues, dadas por

onde i = 1 a unidade complexa A soluo da equao do movimento ento uma combinao

Vibraes Livres de Sistemas Amortecidos

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Os coecientes A1 e A2 podem ser complexos. Claramente as razes s1 e s2 podem ser reais ou

x(t) = A1 eid t + A2 eid t en t ,

Como A1 e A2 podem ser complexos, pode-se coloca-los naforma polar A1 = |A1 | ei e A2 =

x(t) = |A1 | ei(d t+) + |A2 | ei(d t+) en t .

Usando as formas eic = cos c i sen c, temos

x(t)en t = |A1 | [cos( d t + ) + i sen ( d t + )] + |A2 | [cos(d t + ) + i sen ( d t + )] .

Expandindo asfunestrigonomtricas e separando as partes real e imaginria tem-se:

onde C1 e C2 so constantes reais, a serem determinadas pelas condies iniciais.

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

x(t)en t = A cos( d t ) + iA sen ( d t ),

= A cos cos d t + A sen sen d t

+i A cos sen d t A sen cos d t .

Com isso, a parte real de (25) resulta em

= vo ) e deslocamento inicial nulo

Essa a resposta do sistema velocidade inicial vo , denominada soluo transiente do

= 0. Da soluo geral (29) temos:

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Figura 3: Esboo de soluo de vibrao transiente amortecida, eq.(35). (Usados os valores n =

Ento a soluo do problema de vibrao livre amortecida com x(0) = xo e x(0)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

= vo , com a soluo (35) obtida para x(0) = uo e x(0)

A soluo desse problema tem a seguinte forma

onde X e so a amplitude e o ngulo de fase do movimento. Substituindo na eq. (40) obtemos

n 2 cos (t ) 2 n sen (t ) = 2n A cos t.

Usam-se em seguida as seguintes relaes trigonomtricas

cos (t ) = cos t cos + sen t sen ,

X[( 2n 2 ) cos + 2 n sen ] = 2n A,

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

A real e o ngulo defase do carregamento. Usando a representao polar, o carregamento

Obtemos a soluo desse problema com o conhecimento prvio de que o carregamento

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Toma-se a soluo e suas derivadas na forma geral:

Separando as partes real e imaginria temos duas equaes reais:

Observamos que a amplitude complexa X uma funo da freqncia do movimento, isto , X =

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

onde = / n . O termo real, o primeiro dentro do colchete, corresponde soluo transiente

A soluo geral do sistema no-amortecido sob carregamento F (t) = kA cos t (isto , = 0)

Aplicando as condies iniciais x(0) = x(0)

= 0, obtm-se C2 = 0 e C1 = A(1 2 ), o que resulta

Resposta a Carregamentos no-Peridicos

Estamos interessados em obter a resposta do sistema a um carregamento qualquer como o ilustrado

Figura 5: Carregamento temporal genrico.

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004