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Second International Conference on Advanced Mechatronics, Design, and Manufacturing Technology - AMDM 2014

PLATAFORMA DIDCTICA PARA ROBTICA PARALELA


Didactic platform for parallel robotics
RESUMEN
Este artculo se desarrolla en el contexto de la robtica paralela.
Especficamente, se aborda el problema de la robtica educacional desde el
diseo modular de una plataforma didctica. La metodologa atiende dos de los
roles identificados para la robtica educacional: el robot como proyecto de
programacin, y como foco de aprendizaje. La metodologa se aplic en el
desarrollo de un sistema de tres grados de movilidad en el que se ponderaron
subsistemas disponibles en un inventario o que fueran de bajo costo: la interfaz
de usuario se desarroll en iOS para iPad, aprovechando las ventajas de la
tecnologa mvil y de la comunicacin inalmbrica; el mdulo de control de los
servomotores se program en Arduino UNO con bajo costo y cdigo abierto; y
el sistema mecnico se construy con elementos de bajo costo y de modelismo
(servomotores y articulaciones). La metodologa modular propuesta admite
modificaciones por subsistemas (interfaz, control, comunicaciones, sistema
mecnico), que permiten reciclar el sistema para labores de investigacin y
desarrollo en grupos interdisciplinares y con estudiantes de diversas ingenieras.
Palabras clave: robot paralelo, robtica educacional, mecatrnica.
ABSTRACT
This paper is developed in parallel robotics context. Specifically, the problem of
educational robotics is addressed by the modular design of a didactic platform.
Methodology is intended to handle with two roles of educational robotics: the
robot as a programming project, and as a learning focus. Methodology was
applied in developing a three-degrees of mobility system weighing the
availability or low-cost when subsystems were analyzed: hence, user interface
was developed in iOS for iPad, taking advantage of mobile technology and
wireless communication, control modules of servomotors were programmed in
Arduino UNO with low cost and open code, and the mechanical system was
constructed with low-cost elements and others for hobby models (servomotors
and pairs). The proposed modular methodology allows the system recycling, for
research and development activities, conducted by interdisciplinary groups and
engineering students.

RUBN DARO FLREZ


Ingeniero electricista, M.Sc.
Profesor
Grupo Automtica
Universidad Autnoma de Manizales
rubenfh@autonoma.edu.co
SEBASTIN DURANGO
Ingeniero mecnico, Ph.D.
Profesor
Grupo
Diseo
Mecnico
y
Desarrollo Industrial
Universidad Autnoma de Manizales
sebastiandi@autonoma.edu.co
DIANA YULIETH SOTO
Estudiante Ingeniera Mecnica
Grupo
Diseo
Mecnico
y
Desarrollo Industrial
Universidad Autnoma de Manizales
diana.sotop@autonoma.edu.co

Keywords: parallel robotics, educational robotics, mechatronics.


1.

INTRODUCCIN

El marco general en el que se desarrolla este trabajo es el


de la robtica paralela. Particularmente, se aborda la
robtica en la educacin a partir del diseo de un sistema
didctico basado en un mecanismo paralelo y un sistema
de teleoperacin y control.
La educacin se ha constituido en un rea de aplicacin
de la robtica, y en ella cumple tres roles identificados
por [1]: (i) el robot como proyecto de programacin, (ii)
el robot como foco de aprendizaje, y (iii) el robot como
colaborador en el aprendizaje. Para cada uno de estos
roles se han identificado beneficios potenciales [1]: (i)
estimular el aprendizaje en cursos de programacin en los
que el estudiante desarrolla su habilidad con
manifestaciones en un objeto concreto (el robot es un
actor en un mundo real [2]); (ii) estimular el inters
general en la ciencia, en la tecnologa y en la ingeniera,
y por ese medio involucrar activamente a los estudiantes
en la apropiacin de la tecnologa, de forma persistente,
Fecha de recepcin: 22 de septiembre de 2014
Fecha de aceptacin: 1 de octubre de 2014

en su futuro; y (iii) potenciar los proyectos acadmicos,


acompandolos con una fuente de cuestionamiento, en
la forma de un robot altamente funcional.
En [1] se identifican dos categoras de plataformas
educacionales: (i) las de investigacin, con costo elevado
y alta sofisticacin; y (ii) las de bajo costo, en la forma de
plataformas o de kits.
Este trabajo se enfoca en el diseo de una plataforma
educacional de bajo costo en la que se vinculan
tecnologas comunes al mbito acadmico.
Un estudio sobre robots mviles para educacin se
presenta en [3]. En este estudio, el centro del trabajo es la
evaluacin de plataformas comerciales controladas con
Arduino y programadas con la librera libre Robot
Operating System (ROS). El trabajo desarrolla un
controlador especfico para la integracin Arduino-ROS
y su resultado se corresponde con el tercer beneficio
propuesto en [1]: plataformas de acompaamiento con
facilidad de uso, que promueven el desarrollo de

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investigaciones distintas al desarrollo del robot. En [4]


tambin hay un enfoque centrado en el acompaamiento
de proyectos escolares con robots. El trabajo presenta los
beneficios de usar una configuracin out-of-the-box de
una plataforma comercial (LEGO NXT) como caso de
estudio transversal en las reas de adquisicin de datos,
ingeniera de control y sistemas en tiempo real.
En [5] se resalta la importancia de incluir al estudiante de
ingeniera en el desarrollo y diseo de robots, como
medio til para proyectar los fundamentos de su
profesin, con el objetivo de marcar una diferencia en la
evolucin de su vida estudiantil. As, el proyecto robtico
se constituye en una motivacin que genera ideas que se
visualizan en tiempo real y en un sistema tangible.
Tambin se resalta la interaccin interdisciplinar y el
ambiente maestro-aprendiz, en el que se intercambian
roles y que favorecen el desarrollo de la autoestima [1].
El esquema del presente artculo es el siguiente: la
metodologa de diseo para una plataforma robtica
educacional se presenta en la seccin 2.1; el uso de la
metodologa en el diseo y construccin de un sistema de
tres grados de movilidad se desarrolla en la seccin 2.2; y
las conclusiones y recomendaciones estn en la seccin
0. Adicionalmente, en el Apndice se desarrolla el
modelo cinemtico del robot de la seccin 2.2.
2.

CONTENIDO

Las metodologas recientes para el desarrollo de


plataformas robticas tienen enfoques modulares para
hardware, software, y para la integracin hardware
software [6], [7]. Estos enfoques apuntan a reducir los
tiempos de desarrollo de los robots, optimizando los
recursos en la aplicacin, en lugar de hacerlo en la
implementacin [7]. Este trabajo est construido con un
enfoque modular en el que se aprovechan y se desarrollan
mdulos de software y hardware, para el diseo y
construccin de una plataforma robtica con fines
educacionales.
2.1. Metodologa
La plataforma para robtica educacional se desarroll
siguiendo dos de los roles identificados para la robtica
educacional [1]: el robot como proyecto de programacin
y el robot como foco de aprendizaje. De las anteriores
consideraciones se desprendieron los criterios de diseo:
(i) Robot con
grados de movilidad.
(ii) Estructura con interacciones por cinemtica directa
y por cinemtica inversa.
(iii) Interfaz de usuario desde dispositivos de uso comn
en estudiantes (telfono inteligente o tableta).
(iv) Servomotores de bajo costo como actuadores.
(v) Control de los servomotores desde una plataforma
electrnica de fuente abierta y de bajo costo.
(vi) Comunicacin inalmbrica controlador-interfaz
implementada en hardware de cdigo abierto.

Esquema funcional. El desarrollo del conjunto de


criterios lleva a un sistema maestro-esclavo en el que se
identifican los siguientes elementos: (i) maestro: interfaz
de usuario y funciones de cinemtica inversa y directa;
(ii) unidad de control electrnico de los servomotores; y
(iii) esclavo: mecanismo. En trminos de las arquitecturas
de control presentadas en [8], el sistema se limita a
control directo y teleoperacin bilateral. Las relaciones
entre los grupos se presentan en la Figura 1.

Figura 1. Esquema funcional para el desarrollo de una


plataforma didctica para robtica

2.2. Resultados
Los criterios de diseo se evaluaron segn la oportunidad
y conveniencia; por ejemplo, se priorizaron los recursos
disponibles en el inventario, y las capacidades de diseo
y desarrollo de los investigadores, siempre que fueran
compatibles con la metodologa de desarrollo modular.
Se lleg a:
(i) Robot con
grados de movilidad, con
capacidad de trazar una trayectoria en el plano X-Y y
movimiento discreto de la herramienta on-off en Z.
(ii) Estructura cerrada (robot paralelo), formada
exclusivamente por pares de giro. La solucin se presenta
en la Figura 2. Para el movimiento en el plano se
seleccion una estructura simtrica de dos piernas
formada por cuatro eslabones mviles (1-4) y cinco
articulaciones de giro (A1, A2, B1, B2, P) con ejes
perpendiculares al plano X-Y. Como pares de entrada se
seleccionaron A1 y A2. El movimiento discreto del eje Z
se implement mediante articulaciones colineales en la
direccin X-X pasando por la lnea de los pares Ai.

Figura 2. Robot paralelo de 3 grados de movilidad. , para


coordenadas generalizadas:
, control en el plano X-Y,
, control discreto del eje Z

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(iii) Interfaz de usuario desarrollada para iPad.


(iv) Servomotores de aeromodelismo para el control de
las coordenadas generalizadas
.
(v) Arduino UNO para el control de los servomotores.
(vi) Mdulo WiFi para Arduino UNO, para la
comunicacin controladorinterfaz.
Esquema funcional. Se desarroll el sistema maestroesclavo descrito en la seccin 2.1. Se describen los
grupos funcionales:
(i) Maestro: La interfaz de usuario se desarroll en
iPad. La interaccin con el sistema se hace a travs de la
pantalla tctil. Se desarrollaron tres ambientes:
Interfaz para accin directa. (a) Cinemtica inversa,
Figura 3-a. Se fija un punto en un espacio de trabajo
limitado por el crculo mximo inscrito y se obtiene el
valor de las coordenadas generalizadas (ngulos de los
servomotores) va cinemtica inversa. (b) Cinemtica
directa, Figura 3-b. Se fijan valores para las coordenadas
generalizadas (ngulos de los motores) y se visualiza la
configuracin del sistema en pantalla (Figura 3-c). El
modelo cinemtico del sistema se desarrolla
modularmente en el apndice 5.

Figura 4. Interfaz de usuario. (a) Trazo libre (mano alzada); (b)


Trayectorias prediseadas; (c) Visualizacin del sistema

(ii) Plataforma electrnica de control. El control de los


servomotores se desarroll en una plataforma de cdigo
abierto Arduino UNO. Los clculos se desarrollaron con
aritmtica de punto flotante (IEEE 754). El clculo de los
valores de referencia para las coordenadas generalizadas
se deleg en el iPad, con lo cual se liber la limitada
capacidad del controlador electrnico. La comunicacin
entre el Arduino y el maestro se desarroll
inalmbricamente
usando
protocolo WiFi.
La
distribucin de las funciones se presenta en la Figura 5 y
el sistema construido se muestra en la Figura 6.

Figura 3. Interfaz de usuario. (a) Interfaz para cinemtica


inversa; (b) Diales de control para cinemtica directa; (c)
Visualizacin del sistema.

Interfaz para trazos. (a) Trazo libre (mano alzada),


Figura 4-a. Se desarrolla un trazo libre en el espacio de
trabajo limitado por el crculo mximo inscrito y se
obtiene la trayectoria de los motores va cinemtica
inversa. (b) Trayectorias prediseadas, Figura 4.b. Se
elige de una lista de trayectorias prediseadas (mano,
polgono, estrella, entre otros). La trayectoria de los
motores se obtiene por cinemtica inversa.
Reloj digital. El sistema se enlaza al reloj del iPad y se
fija una hora, en formato hh:mm:ss, para representarse
por el robot. Los dgitos se vectorizan y las trayectorias
de los motores se obtienen va cinemtica inversa.

Figura 5. Distribucin de funciones de control y clculos de la


plataforma para robtica educacional.

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permita despertar el inters en algunos y afianzarlo en


otros, para que jvenes y universitarios incursionen en
estudios de ingeniera, que nuestro pas (Colombia)
requiere urgentemente.
El prototipo construido como herramienta didctica
establece un mtodo de diseo modular de mquinas
robticas basado en la estructura maestro-esclavo. El
desarrollo de cada mdulo requiri de la integracin de
diversas reas del conocimiento, por lo que la robtica
proporciona, a quien la estudia, mecanismos de
aprendizaje significativo y trabajo en equipo.

Figura 6. Elementos del sistema de control y potencia de la


plataforma para robtica educacional. Arduino UNO.
Mdulo WiFi. Antena Wifi.
Servomotor X-Y.
Servomotor Z.
Fuente. Interruptor general.

(iii) Esclavo. El mecanismo de tres grados de movilidad


(Figura 7) se construy siguiendo el enfoque modular.
Las articulaciones de rotacin son de tipo estndar en
modelismo. Como herramienta se us un marcador
borrable que escribe sobre una superficie paralela al
plano de funcionamiento del sistema cuando el
servomotor 3 (eje Z) est actuado (on).

Desde el punto de vista computacional, no se usaron


herramientas altamente sofisticadas ni costosas. El
programa de alto nivel para la interfaz se desarroll
usando un subconjunto de instrucciones del lenguaje
C++. Las comunicaciones se resolvieron a travs de
protocolos WiFi. Las funciones de cinemtica directa e
inversa, comunicaciones e interfaz se integraron bajo el
sistema operativo iOS. El control de bajo nivel para los
servomotores se desarroll en Arduino UNO, plataforma
de control de fuente abierta y bajo costo.
El desarrollo modular de la plataforma se evidencia en la
independencia de la interfaz (maestro), el mdulo de
control de bajo nivel (Arduino) y el sistema mecnico
(esclavo). Por ejemplo, la utilizacin de comunicaciones
inalmbricas bajo tcnicas WiFi permite que el sistema
pueda controlarse desde dispositivos computacionales
diferentes al iPad y con diversos lenguajes de
programacin; solo se necesita el soporte de redes.
El uso de comunicaciones a travs de redes de datos
otorga otras capacidades modulares que podrn ser
desarrolladas como trabajo futuro. Especficamente, la
comunicacin por redes permitira que el dispositivo
pueda ser manipulado por estudiantes en un contexto de
enseanza mediante aulas remotas de clase apoyadas por
TIC; basta agregar una cmara de video y una interfaz
soportada mediante una pgina web. As, el estudiante
podra desarrollar sus clculos de cinemtica directa e
inversa y observar remotamente los resultados de los
movimientos.
Desde el enfoque de diseo y funcionamiento modular se
proponen algunas alternativas de desarrollo e
investigacin que pueden ser emprendidas en equipos
interdisciplinares y de estudiantes de ingeniera:

Figura 7. Mecanismo de tres grados de movilidad.

3.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En este trabajo se estableci una base computacional,


electrnica y mecnica para el diseo, la fabricacin y la
puesta en funcionamiento de una plataforma para
robtica educacional. Los criterios de diseo se
establecieron buscando una fuente de alta motivacin
hacia el estudio de ciencias bsicas y aplicadas, que

Escalamiento del sistema mecnico y construccin de


prototipo industrial para corte de materiales blandos.
Desarrollo de interfaz (maestro) para plataformas
distintas al iPad.
Desarrollo de pgina web para control e interaccin
remota.
Adaptacin del sistema para mquina de coordenadas
(escner 2D y escner 3D modificando la movilidad en la
direccin Z).

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Desarrollo del cdigo G en alto nivel (interaccin con


el usuario) y bajo nivel (interaccin con el sistema
mecnico).
Modificacin de la plataforma para posicionamiento
de piezas en lneas de produccin (mecanismo pick and
place).
Las modificaciones del sistema podran tener
implicaciones en las estrategias de control y calibracin
del sistema, por ejemplo, en el caso de un aumento
representativo en las inercias y velocidades de operacin,
se necesitaran control dinmico e identificacin inercial.
4.

BIBLIOGRAFA

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education", Springer Handbook of Robotics, Bruno
Siciliano y Oussama Khatib, Eds.: Springer, 2008.
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"Telerobotics", en Springer Handbook of Robotics,
Bruno Siciliano and Oussama Khatib, Eds.:
Springer, 2008.
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Machines. Berlin, Springer-Verlag, 2000.
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"Dynamics of planar mechanisms by a modular
approach", Ingeniera y Competitividad, vol. 16, no.
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[11] S. Durango, "Dinmica modular con Assur
Toolbox", Universidad Autnoma de Manizales,
Manizales, Registro de software 13-39-494 de la
Direccin Nacional de Derechos de Autor de

Colombia, 2013.
[12] T. Yoshikawa, Foundations of Robotics. Cambridge:
The MIT Press, 1990.

5.

APNDICE

Modelo cinemtico
Para el desarrollo del modelo cinemtico se continu con un
enfoque modular. La base modular usada en este trabajo es el
concepto de grupo estructural simple [9], una cadena cinemtica
en la que el nmero de entradas independientes corresponde
con el grado de movilidad de la cadena y que no puede ser
dividida en cadenas ms simples con la misma caracterstica.
Los mdulos para el anlisis cinemtico fueron desarrollados
previamente durante un trabajo en dinmica modular [10] y
hacen parte del software Assur Toolbox, registrado por la
Universidad Autnoma de Manizales ante la Direccin
Nacional de Derechos de Autor de Colombia [11].
Modelo geomtrico directo. El mecanismo se divide segn dos
funciones: la cadena para el movimiento en el plano X-Y, y el
movimiento discreto en Z. A su vez la cadena para el
movimiento X-Y se desagrega en tres mdulos: dos grupos
simples formados por un eslabn y un par de giro, con una
entrada independiente cada uno, y una cadena con dos
eslabones y tres pares de giro sin entradas independientes (un
grupo de Assur). La desagregacin se representa en la Figura 8.
Cada mdulo tiene una solucin independiente, tanto para el
problema de posicin como para el de velocidad.

Figura 8. Desagregacin de un mecanismo plano de 2 grados de


movilidad en grupos estructurales simples. Modelo directo.
Grupo simple con un eslabn, un par de giro y una entrada
independiente. Se plantea en una forma genrica y se presenta
en la figura 5. La entrada es por el par activo L, entre el eslabn
y el bastidor. El modelo del grupo se presenta en (1).

Figura 9.

Grupo simple con un eslabn, un par y una entrada


independiente.

(1)

Grupo de Assur con dos eslabones y tres pares de giro. Se


plantea de forma genrica y se presenta en la Figura 10. El

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grupo entra en los pares K e I. Las restricciones cinemticas se


plantean en (2).

Figura 11. Desagregacin de un mecanismo plano de 2 grados


de movilidad en grupos estructurales simples. Modelo inverso
Figura 10. Grupo de Assur con 2 eslabones y 3 pares de giro.
,
(2)
.
El sistema se lleva a la forma
. Si
; entonces el sistema tiene solucin como en
(3) [12]:
(
donde:

),

(3)

Implementacin del modelo geomtrico inverso. El modelo


inverso se desarrolla siguiendo la desagregacin en grupos
simples. En este caso se tienen dos grupos que tienen la misma
jerarqua (pueden resolverse en paralelo). La informacin de
entrada para cada grupo es la posicin del punto P y la posicin
del par fijo . La solucin de las coordenadas generalizadas
se obtiene de las ecuaciones (3) a (5).
Modelo cinemtico. El modelo cinemtico se desarroll
manteniendo la estrategia modular del modelo geomtrico. Las
desagregaciones en grupos estructurales simples se mantienen
segn sea el caso directo o inverso. En (6) se plantea de forma
general el modelo cinemtico de los grupos simples.

,
,y
es la funcin arcotangente de dos argumentos que
regresa el ngulo en los cuatro cuadrantes. El ngulo
se
resuelve en (5) a partir de las coordenadas de los puntos K de
entrada, y P de (4):

(6)

donde F es el vector con las ecuaciones de grupo, es el vector


de las coordenadas de grupo definidas por los pares en los que
el grupo se conecta con otras cadenas,
es el vector de
coordenadas complementarias que pueden incluir las salidas, Q
es el vector de las coordenadas de entrada independientes. Por
ejemplo, para el grupo simple con dos eslabones y tres pares de
rotacin se obtiene (7):

(4)
[ ]
.

],

(5)

Implementacin del modelo geomtrico directo. El modelo se


desarrolla siguiendo la secuencia de la desagregacin en grupos
simples. En este caso se inicia por la solucin de los grupos
simples de una movilidad (1), en la que la entrada son los
ngulos . Las salidas sern las posiciones de los puntos
. Las posiciones de los puntos
constituyen las
entradas del grupo de Assur; entonces se resuelven las
ecuaciones (3) a (5), que determinan la posicin del punto P.
Modelo geomtrico inverso. El mecanismo se divide segn las
mismas funciones que para el modelo directo. En este caso,
para el movimiento en el plano X-Y, se considera que la entrada
es la posicin del punto P y se busca resolver las coordenadas
generalizadas
El mecanismo se desagrega en dos
grupos simples; cada uno es un grupo de Assur con dos
eslabones y tres pares. La desagregacin se presenta en la
Figura 11. Para la solucin de los grupos se recicla el mdulo
correspondiente, representado por las ecuaciones (3) a (5).

[ ]

[ ],
(7)

],

.
Los modelos directo e inverso se obtienen a partir de (6),
aislando las velocidades de salida o las velocidades de
entrada segn corresponda.