Proyecto Final para la Materia de Control Digital

Control Digital de velocidad de un Motor de CD.

Se pretende implementar un sistema de control digital directo para controlar la
velocidad de un motor de CD, al cual se le ha aadido un filtro pasa bajas a la
salida del sensor de velocidad, como se muestra en la figura 1.
Vi(
t)

Motor
G1(s)

Vs(
t)

Filtro
pasabajas

Vsf(
t)

Planta

Figura 1.- Planta a controlar.

El motor a controlar ser uno de los mdulos existentes en el Laboratorio de
Electrnica, cuya funcin de transferencia (incluyendo sensor y actuador) tiene
la forma
Vs ( s )
K1

Vi ( s ) Ts 1
El filtro pasabajas ser un simple arreglo RC como el mostrado en la figura 2
R
+
Vs(t)
-

+
C

Vsf(t)
-

Figura 2.- Filtro pasabajas

La funcin de transferencia del filtro de la figura 12.7 es
1
G f (s)
RCs 1
con esta adecuacin, el sistema del motor con el filtro se convierte en un
sistema de segundo orden, cuya funcin de transferencia en lazo abierto ahora
ser
V ( s)
G p ( s) sf
G1 ( s )G f ( s)
Vi ( s )
es decir,
K1
G p ( s)
Ts 1 RCs 1
Donde K1 y T son la ganancia del motor (incluyendo sensor y actuador) y la
constante de tiempo del motor respectivamente. Para el filtro, elegir R= 180K ,
C=0.1 F .

Problema No. 1.- Controlador PID Analgico.

Considerando el modelo continuo de la planta y un controlador PID analgico
de la forma
Gc1 ( s)

Vi ( s)
11
s
K p 1
Td

E (s)
Ti s
Ns 1

Utilizar uno de los dos Mtodos de Ziegler y Nichols para obtener la

sintonizacin adecuada. Explicar cmo se seleccion el valor de N.
Problema No 2.- Discretizacin del PID.
Vi ( z )
del controlador PID anterior utilizando
E ( z)
la discretizacin invariante al escaln para un periodo de muestreo h
desconocido.
Obtener la versin discreta Gc1 ( z )

Problema No. 3.- Diseo Digital.

Considerar el valor de periodo de muestreo h ms pequeo posible de acuerdo
a las siguientes limitaciones fsicas:
hmin tiempo de conversin mnimo de la tarjeta de adquisicin + tiempo de
ejecucin del algoritmo de control.
Explicar cmo se obtuvieron los dos sumandos anteriores.
Disear el controlador PID digital en la versin discreta vista en clase
Gc 2 ( z )

Vi ( z )
h z 1
N ( z 1)
K p Ki
Kd
E ( z)
2 z 1
( Nh K d ) z Kd

Utilizando las reglas de Takahashi - Chan -Auslander.

Obtener los valores correspondientes de K p , Ti , Td de la versin analgica
comparar con la sintonizacin del problema No. 1.
Reportar:
Planta en Lazo Abierto:

1. Obtn la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema real

(Especifica qu mdulo ests utilizando) , sus polos y sus ceros. Es
estable o inestable en lazo abierto?
Control Analgico:
r(t)

e(t)

Vi(
t)

Gc1 ( s )

Motor
G1(s)

Compensa
dor

Vs(
t)

Vsf(
t)

Filtro
pasabajas

Planta

Figura 3.- Controlador analgico en lazo cerrado.

2. Calcula la funcin de transferencia de lazo cerrado y sus polos y ceros
Es estable o inestable en lazo cerrado?
3. Calcula el error en estado estable y la constante de tiempo dominante en
lazo cerrado.
Control Digital:

r(t)

+
-

e(t)

hmi

Gc ( z )

Compensa
dor
h

mi

Zoh

Vi(
t)

Saturac
in
0a5v

P(
t)
Gp(s
)

+
+

Vsf(
t)

Planta

Figura 4.- Controlador digital en lazo cerrado.

4.

5.
6.

7.

Sin el bloque de saturacin:

Utilizando el valor de periodo de muestreo h min (Explica cunto vale y
cmo se obtuvo este valor). Redibuja el diagrama de bloques en el
dominio Z con cada uno de los controladores digitales Gc1 ( z ) y Gc 2 ( z ) y
con la versin discreta de la planta utilizando discretizacin invariante al
escaln.
Calcula la funcin de transferencia de lazo cerrado, los polos y los ceros
de lazo cerrado del inciso anterior Es estable o inestable en lazo
cerrado?
Construye el diagrama de simulacin en Simulink y grafica en una sola
grfica la respuesta a un escaln (de amplitud 2 volts) de la planta
continua en lazo cerrado con el controlador analgico y con cada
controlador digital para diferentes periodos de muestreo: h=1 seg, 0.1
seg y hmin.
Grafica tambin las acciones de control ( Vi ) producidas con cada uno de
los tres controladores del inciso anterior.

Con el bloque de saturacin:

8. Selecciona el mejor de los PID digitales anteriores y prubalo al incluir el
bloque de saturacin, mjoralo modificando por prueba y error sus

parmetros procurando mejorar: el tiempo de respuesta en lazo abierto,

el mximo sobreimpulso y el pico mximo de la accin de control. Grafica
la respuesta del sistema en lazo cerrado y la accin de control requerida.
9. Mejralo an ms incluyndole un esquema antiwindup y vuelve a
obtener la respuesta en lazo cerrado. Grafica la respuesta del sistema en
lazo cerrado y la accin de control requerida.
10.
Considera una perturbacin P(t) tipo escaln unitario que se
presenta en el instante t=1 seg. Compara la respuesta al escaln de 2
volts del sistema con el controlador PID digital del inciso anterior.
Implementacin en el sistema Real:
11.
Implementar el controlador PID digital del inciso 8 en el sistema
real. Explica los detalles de la implementacin.