281MC JGM PDF

cnolgico
Subsecretara de Educacin Superior

Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica
Coordinacin Sectorial Acadmica
Direccin de Estudios de Posgrado e Investigacin
Centro Nacional de Investigacin

y Desarrollo Tecnolgico
Subdireccin Acadmica
Departamento de Ingeniera Electrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Diagnstico de Fallas para Componentes de un Intercambiador de
Calor Empleando el Enfoque de Observadores en Modos Deslizantes SuperTwisting.
presentada por
Ing. Jarniel Garca Morales
como requisito para la obtencin del grado de
Maestro en Ciencias en Ingeniera Electrnica
Director de tesis
Dr. Manuel Adam Medina
Codirector de tesis
Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza
Cuernavaca, Morelos, Mxico. Julio de 2013.
AGRADECIMIENTOS
A mi familia Marisol y mi hijo Jarniel, porque siempre me hicieron sentir que nunca
estaba solo y que estaban cerca en todo momento, gracias por confiar en m y por
hacer que siempre viera el lado positivo de las cosas.
A mi mam por darme su confianza y hacer sentirme seguro. Escucharme en los
momentos ms desesperantes y contar siempre con su apoyo incondicional, ambos
por sus sabios consejos y por darme el mpetu y las ganas de superarme da a da.
A mis hermanos porque aun estando lejos siempre han sido el motivo de mi
superacin, porqu s que siempre puedo contar con ellos.
A mis suegros por su apoyo, consejos y nimos durante todo este proceso.
A mis directores de tesis: Dr. Manuel Adam Medina y al Dr. Carlos Manuel Astorga
Zaragoza por su esfuerzo y dedicacin. Sus conocimientos, sus orientaciones, su
Paciencia, y motivacin, que han sido fundamentales para la culminacin de este
trabajo.
A mis revisores: Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn y Dr. Vctor Manuel Alvarado
Martnez por sus comentarios y consejos acertados, que contribuyeron al buen
desarrollo de esta tesis.
A la Lic. Patricia Armas por todo su tiempo y esfuerzo y a la vez amiga, que siempre
entendi nuestras preocupaciones.
A Ing. Alberto Gmez Arellano por compartir sus conocimientos, apoyo y amistad
incondicional.
A todos mis profesores: Dr. Manuel Adam Medina, Dr. Carlos Manuel Astorga, Dr.
Carlos Daniel Garca Beltrn, Dr. Vctor Manuel Alvarado, Gerardo Vela Valdes,
Alejandro Rodrguez Palacios, M.C. Pedro Rafael Mendoza Escobar, M.C. Jos Martin
Gmez, M.C. Guadalupe Madrigal Espinoza.
A Lorena Ruiz por dedicar su tiempo tan valioso aun fuera de su horario de trabajo
para atendernos y que gracias a ella nuestra documentacin siempre estuvo a tiempo.
Al CENIDET por permitirme crecer profesionalmente; y a todo el personal que labora
en el centro, por todas las atenciones prestadas durante mi estancia.
Finalmente a CONACYT por el apoyo econmico que me brindaron para la realizacin
del trabajo.
Resumen
En este trabajo de tesis se presenta un esquema FDD (por su acrnimo en
ingls Fault Diagnostic and Detection) aplicado a un intercambiador de calor de
tubos concntricos en conguracin a contra corriente en modalidad de enfriador,
utilizando como estimador de estados los observadores por modos deslizantes de
alto orden o super-twisting, cabe mencionar que estos observadores son robustos
ante errores de modelado como tambin hacen frente a perturbaciones del sistema.
El desempeo de los observadores diseados se ilustran en forma numrica y la
funcionalidad del esquema FDD se realiza en lnea en la maqueta RT-100 que se
encuentra en cenidet mostrando sus resultados grca y numricamente. De igual
manera se desarroll una interfaz grca que indica el sensor daado en tiempo real,
muestra la estimacin de las temperaturas de salida del intercambiador de calor as
como tambin expone la magnitud de la falla.
Abstract
In this thesis work is presents schematic an FDD (Fault Diagnostic and Detection) applied
to a heat exchanger, of concentric tubes to counter-flow, the in cooling mode. Using as
estimator state, mode sliding observers higher order super-twisting, it is noteworthy that
these observers are robust to modeling errors as well face the system disturbances. The
performance of the designed observers are illustrated numerically and FDD functionality is
done online in the model RT-100 that located in CENIDET, results is showing graphical and
numerically. Similarly is developed graphical a interface that indicates the damaged sensor
in real time, shows the outlet temperatures of the heat exchanger and also sets the
magnitude of the fault.
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL
ndice general
Notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin
1.
9
XI
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 1. Antecedentes y motivaciones
. . . . . . . . . . . . . .
1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Objetivo general y objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Alcances y limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Marco terico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Diagnstico de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2. Intercambiadores de calor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.3. Sistemas por modos deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.7. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.
Captulo 2. Caso de estudio Intercambiador de calor (IC) . . . .
19
2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1. Clasicacin de los intercambiadores de calor
. . . . . . . 20
2.1.2. De acuerdo al proceso de transferencia de calor . . . . . . 22

2.1.3. Clasicacin de acuerdo al nmero de uidos . . . . . . . . 22
2.1.4. Clasicacin de acuerdo a su construccin . . . . . . . . . . 23
2.1.5. De acuerdo al arreglo de ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2. Modelo matemtico del intercambiador de calor . . . . . . . . . . 27
2.2.1. Modelo simplicado del intercambiador . . . . . . . . . . . 29
2.2.2. Intercambiador de calor de 1 celda . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.3. Intercambiador de calor de N celda . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3. Eleccin del modelo matemtico que mejor representa la dinmi-
ca del intercambiador de calor . . . . . . . . . . . .

2.3.1. Caractersticas de las Pruebas . . . . . . . .
2.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Captulo 3. Observadores por modos deslizantes
2
. . . . . . . . . . 36
. . . . . . . . . . 36
. . . . . . . . . . 40
. . . . . . . . . . 41
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL
3.1. Diseo de observadores por modos deslizantes . . . . . . . . . . . 41

3.2. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3. Diseo de observadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.1. Condicin de observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Condicin de observabilidad: Intercambiador de calor

tipo tubos concntricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de conmutacin para observadores por modos
deslizantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observador por modos deslizantes de primer orden . . . . . . .
Observador super-twisting (STA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diseo del algoritmo por modos deslizantes supertwisting gen3.3.2.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
eralizado (GSTA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Prueba experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Captulo 4. Diseo del esquema de diagnstico de fallas . . . . .
4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Diagnstico de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Generacin de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. El espacio de paridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Filtro detector de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Estimacin paramtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5. Mtodos basados en lgica difusa . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6. Evaluacin de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Esquemas de diagnstico basado en observadores . . . . . . . . .
4.4. Esquemas de diagnstico para el intercambiador de calor . . . .
4.5. Esquema propuesto para el diagnstico de fallas en el intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Esquema de diagnstico considerando cambios en la entrada de ujo de agua fra para el algoritmo super-twisting
II
48
49
51
57
66
70
75
77
77
79
80
80
81
81
82
82
84
85
86
88
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL
4.5.2. Esquema de diagnstico considerando cambios en la en-
trada de ujo de agua fra para el algoritmo super-twisting

generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Esquema de diagnstico con el cual es posible identicar
fallas multiples y simultaneas con el algoritmo supertwisting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Captulo 5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
95
104
105
105
107
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Anexos
117
A. Descripcin del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

A.1. Dimensiones y parmetros del intercambiador de calor
. . . . . . . . . . . 118
B. Calculo de las ganancias de los observadores por modos deslizantes . . . . . 121

B.1. Observador Super-twisting Generalizado (GSTO) . . . . . . . . . . . . . . 121
B.2. Algoritmo Super-twisting (STA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
C. Interfaz grca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
ndice general
ndice general
ndice general
ndice general
4
III
IV
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE FIGURAS
ndice de guras
1.1. Mapas de fase del comportamiento del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2. Retrato face de la conmutacin de las leyes de control. . . . . . . . . . . . 15
1.3. clasicacin de los distintos metodos para el diagnstico de fallas. . . . . . 17
2.1. Intercambiador simple de tubos concntricos.
. . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2. Perles de temperatura en un intercambiador de calor. . . . . . . . . . . . 21

2.3. Clasicacin de intercambiadores de calor [Shah y Sekulic, 2003]. . . . . . . 21
2.4. Intercambiador Tubular 1. (a) intercambiador de calor de un paso por la
carcasa y uno por los tubos. (b) ujo paralelo. (c) contracorriente. . . . . . 23
2.5. Intercambiador Tubular 2. (a) Intercambiadores de calor de paso mltiples.
(b) Un paso por la carcasa y dos por los tubos. (c) Dos pasos por la carcasa,
cuatro pasos por los tubos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6. Intercambiador ultracompacto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7. Intercambiador de calor de tipo doble tubo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8. Flujos cruzados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9. Intercambiador de calor en contracorriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.10. Representacin del intercambiador de calor de una celda. . . . . . . . . . . 32
2.11. Represetacin de tres celdas del intercambiador de calor a contracorriente.
34
2.12. Representacin del intercambiador de calor dividido en N celdas. . . . . . . 35

2.13. Modelos del intercambiador de calor de agua fra. (a) Modelo ITD de 1,2
y 3 celdas vs la temperatura de salida Tco. (b) Modelo LMTD de 1,2 y 3
celdas vs temperatura de salida Tco. (c) Modelo GTD Y AMTD de 1 celdas
vs la temperatura de salida Tco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.14. Flujo volumtrico de agua fra.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.15. Modelos del intercambiador de calor de agua caliente. (a)Modelo ITD de

1,2 y 3 celdas comparado vs salida real Tho . (b) Modelo LMTD de 1,2 y 3
celdas comparado vs salida real Tho . (c) Modelos GTD y AMTD de 1 celda
vs salida real Tho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1. Esquema general de un observador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Funcin signo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE FIGURAS
3.3. Funcin sigmoide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.4. Diseo de observadores. (a) Comparacin del desempeo de los observadores
diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.5. Variacin de ujo volumtrico de agua fra prueba 1. . . . . . . . . . . . . 72
3.6. Variacin de ujo volumtrico de agua fra prueba 2. . . . . . . . . . . . . 73
3.7. Observador Super-twisting Generalizado. (a) Comparacin del desempeo
de los observadores diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de
los observadores diseados para Tho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1. Generacin de residuos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2. Idea bsica del espacio de paridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3. Algoritmo de desicin de fallas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.4. Esquema general de un FDD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.5. Instrumentacin del intercambiador de calor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.6. Esquema para cambio de seal y deteccin de fallas en el sensor de salida
agua fra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.7. Esquema para cambio de seal y deteccin de fallas en el sensor de salida
agua caliente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.8. Entradas del sistema prueba experimental 1. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Temperatura de entrada Thi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.9. Esquema de diagnstico Observador Super-twisting, prueba experimental
1. (a) Temperatura de salida Tco . (b) Temperatura de salida Tho . . . . . . . 90
4.10. Umbral de deteccin, prueba experimental 1. (a) Deteccin y localizacin
de falla Tco . (b) Deteccin y localizacin de falla Tho . . . . . . . . . . . . . 90
4.11. Errores de estimacin, prueba experimental 1. (a) Errores de estimacin
Tco . (b) Errores de estimacin Tho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.12. Entradas del sistema, prueba experimental 2. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Temperatura de entrada Thi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.13. Esquema de diagnstico Observador Super-twisting Generalizado prueba
experimental 2. (a) Temperatura de salida Tco . (b) Temperatura de salida
Tho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
VI
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE FIGURAS
4.14. Umbral de deteccin super-twisting generalizado, prueba experimental 2.

(a) Deteccin y localizacin de falla Tco . (b) Deteccin y localizacin de
falla Tho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.15. Errores de estimacin Super-twisting Generalizado, prueba experimental 2.
(a) Errores de estimacin Tco . (b) Errores de estimacin Tho . . . . . . . . . 94
4.16. Esquema para deteccin de falla en el sensor de salida de agua fra. . . . . 95
4.17. Esquema para deteccin de falla en el sensor de salida de agua caliente. . . 95
4.18. Esquema para deteccin de falla en el sensor de entrada de agua caliente. . 96
4.19. Entradas del sistema, prueba experimental 3. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Comportamiento de la temperatura de entrada Thi . . . . . . . . . . 97
4.20. Diseo de observadores Super-twisting, prueba experimental 3. (a) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tho . . . . . . . 98
4.21. Comparacin del desempeo del observador diseado para Thi estimada v/s
Thi medido
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.22. Entradas del sistema simulacin 4. (a) Compotamiento de la temperatura

de entrada Thi . (b) Comportamiento del ujo de entrada de agua fra. . . . 100
4.23. Esquema de diagnstico fallas mltiples y simultaneas, prueba experimental
4. (a) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tco .
(b) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tho . . . 101
4.25. Errores de estimacin Super-twisting simulacin 4. (a) Errores de estimacin Tco . (b) Errores de estimacin Tho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.24. Esquema de diagnstico de fallas para fallas mltiples y simultaneas diseado para Thi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.26. Errores de estimacin Thi Super-twisting, prueba experimental 4. . . . . . . 102
4.27. Umbral de deteccin super-twisting, prueba experimental 4. (a) Deteccin
y localizacin de falla Tco . (b) Deteccin y localizacin de falla Thi . . . . . . 103
4.28. Umbral de deteccin y localizacin de fallas Tho , prueba experimental 4. . . 103
A.1. Imagen de la maqueta RCT-100.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.2. Tarjeta de adquisicin de datos y fuente de voltaje. . . . . . . . . . . . . . 118

A.3. Dimensiones de los tubos del intercambiador de calor.
7
. . . . . . . . . . . 119
VII
VIII
NDICE DE TABLAS
NDICE DE TABLAS
ndice de tablas
2.1. ndices IAE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1. ndices IAE para los observadores diseados . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1. Firmas para localizacin de fallas en sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2. Firmas para localizacin de fallas mltiples y simultaneas en sensores, esquema super-twisting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3. ndice de desempeo del observador supertwisting, prueba experimental 3.
99
4.4. ndice de desempeo del observador supertwisting simulacin 4. . . . . . . 104

A.1. Parmetros utilizados para el modelo del intercambiador de calor . . . . . 119
B.1. valores que pueden tomar p, q y tipo de estabilidad . . . . . . . . . . . . . 122
IX
Notacin
B.1. Acrnimos
AMTD Diferencia de temperaturas media aritmtica
FDD Deteccin y Diagnstico de fallas
FDI Deteccin y aislamiento de fallas
GTD Diferencia de temperaturas geomtrica
IAE Integral del valor absoluto del error
IFD Deteccin de fallas en sensores
ITD Diferencia de temperaturas a la entrada
LMTD Diferencia de temperaturas media logartmica
MIMO Entrada mltiple salida mltiple
OMD Observador por modos deslizantes
SCEV Sistemas de control de estructura variable
SISO Entrada simple salida simple
SOSMO Observador por modos deslizantes de segundo orden
B.2. Letras griegas
F Flujo volumtrico
Densidad de ujo
Cp Calor especco
Q Calor transferido
U Coeciente de transferencia de calor
T Fuerza conductora de calor
O Matriz de observabilidad
Parmetro de error de incertidumbre

Parmetro de sintonizacin de la funcin de conmutacin del
observador deslizante
B.3. Subndices
c Agua fria
h Agua caliente
i Indica variables de entrada
XI
Notacin
o Indica variables de salida
B.4. Superndices
Primera derivada de una variable
b Estimacin de una variable
XII
Introduccin
Introduccin
Desde hace ya varias dcadas debido a la inuencia de la automatizacin en las grandes
y medianas industrias, surgi la necesidad de desarrollar y mejorar las estrategias de control, as como tambin mejorar el desempeo y calidad del producto nal. Esto es debido a
la alta demanda y gran competencia que existe en el mercado. Es un hecho que los sistemas
de control modernos existentes en la industria y los algoritmos de control implementados
son cada vez ms complejos y sosticados. En consecuencia, algunas caractersticas como
son abilidad, disponibilidad y seguridad adquieren cada vez mayor importancia.
Actualmente las industrias dependen mayormente de instrumentos como son sensores,
actuadores e instrumentos electromecnicos, que en gran parte estn compuestos por
dispositivos electrnicos, los cuales al someterse a ciertas condiciones de operacin pueden
fallar repentinamente, o de igual forma fallar por causas desconocidas. Las consecuencias
de las fallas pueden ser extremadamente serias con respecto a vidas humanas, medio
ambiente y prdidas econmicas; por ello existe una necesidad creciente en la supervisin
en lnea de los sistemas por medio de redundancia analtica o fsica, para poder determinar
la aparicin oportuna de fallas con la nalidad de evitar daos irreversibles. Para aquellos
sistemas donde la seguridad no es crtica, las tcnicas de diagnstico de fallas se pueden
utilizar para mejorar la eciencia, mantenibilidad, entre otras caractersticas del sistema
[Blsquez, 2003].
El propsito principal de un esquema de diagnstico de fallas FDD (por su acrnimo
en ingls Fault Diagnostic and Detection) es generar una alarma y adems identicar la
falla que ocurri [Puig, 2004]. Los mtodos tradicionales del diagnstico de fallas se basan
en la comparacin de variables medidas con valores lmite constantes o preestablecidos
denominados umbraleso la aplicacin de sensores redundantes (redundancia fsica).
En la actualidad existen mtodos para FDD como las ecuaciones de paridad, ltros de
Kalman, estimacin de parmetros y observadores, entres. Sin embargo, sus desarrollos
estn mejor y ms ampliamente establecidos para sistemas lineales que para sistemas no
lineales.
1
Introduccin
Por lo anterior y debido a que el desarrollo de observadores para sistemas no lineales
tienen en la actualidad un campo de investigacin ms amplio que las otras tcnicas
[Blsquez, 2003], se considera ms factible la utilizacin de estos ltimos para hacer esquemas FDD.
En particular los observadores utilizados en esta tesis son los llamados observadores por
modos deslizantes con los cuales se disea un esquema FDD aplicado a un intercambiador
de calor en conguracin a contraujo en su modalidad de enfriador. Los observadores
empleados son una clase particular de los modos deslizantes, los cuales llevan por nombre observadores por modos deslizantes super-twisting y super-twisting generalizado, lo
que los diferencia de loss observadores por modos deslizantes los cuales son de primero
y segundo orden es en su forma de converger a la variable del estado de acuerdo con
[Rosas y Alvares, 2011] estos convergen en forma de espiral. Estos observadores presentan la gran ventaja de ser robustos a errores de modelado como tambin hacer frente a
perturbaciones del sistema.
En este trabajo el inters es la estimacin de las variables del sistema y la realizacin
del esquema de diagnstico de fallas por medio de tcnicas completamente analticas.
Por tal motivo se propuso: Un esquema de diagnstico de fallas para un sistema no
lineal utilizando como base los observadores por modos deslizantes super-twisting y supertwisting generalizado.
El contenido de este documento est dividido en cinco captulos que se describen a
continuacin.
En el captulo 1, se muestran los puntos que motivaron a la realizacin de la tesis como
son la problemtica a resolver y la justicacin del trabajo, entres. Tambin se incorpora,
informacin acerca de los tpicos utilizados para poder desarrollar el trabajo as como
una revisin de algunos enfoques utilizados por distintos autores, los cuales tienen cierta
relacin con la problemtica que se resuelve en esta tesis.
El captulo 2 presenta conceptos y datos generales del caso de estudio de este trabajo
de tesis, que es el intercambiador de calor. De igual forma, se proporciona de manera
2
Introduccin
general, la descripcin y las consideraciones que son tomadas en cuenta para el modelo
matemtico del sistema, siendo este ltimo seleccionado de la literatura y comparndolo,
mediante pruebas reales, en el sistema con que se cuenta.
El captulo 3 parte de la descripcin de la funcin que tienen los observadores de

estados y presenta tambin, algunas deniciones como ideas bsicas para su entendimiento.
As tambin, se describen los diseos de los observadores super-twisting y super-twisting
generalizado; presentando su validacin con los resultados obtenidos mediante pruebas
realizadas en lnea, a partir de las cuales se realiz la seleccin del observador con mejor
desempeo para su utilizacin en los esquemas de diagnstico.
El captulo 4 proporciona un panorama general, de las tcnicas y las caractersticas de
las metodologas utilizadas para la realizacin de diagnstico de fallas. Este captulo se enfoca en las metodologas que se basan en la redundancia analtica y menciona brevemente
por qu se utiliza tal enfoque en lugar de un enfoque de redundancia material. Hacia el
nal del captulo, se describen los esquemas realizados para la deteccin y localizacin de
las fallas presentadas en sensores.
El captulo 5 se destin para la presentacin de resultados, los cuales como ya se mencion anteriormente, fueron obtenidos mediante pruebas reales, utilizando los esquemas
antes mencionados; mostrando con ello su funcionalidad y la factibilidad de la utilizacin
de la redundancia analtica. En este captulo tambin, se describen las caractersticas y
consideraciones de las metodologas utilizadas para la deteccin, localizacin y estimacin
de las fallas que, en este caso, introducidas mediante software.
1.
Captulo 1.
Antecedentes y motivaciones
El objetivo de este captulo es ofrecer un panorama general de la presente investigacin,

as como mostrar los conceptos bsicos del diagnstico de fallas y de los observadores
por modos deslizantes. En la Seccin 1.1 se presenta el planteamiento del problema. En
la Seccin 1.2 se expone el objetivo general y los objetivos particulares. En la Seccin
1.3 se describen los alcances y limitaciones del trabajo. En la Seccin 1.4 se explica el
porqu de esta investigacin. En la Seccin 1.5 se muestran las aportaciones del trabajo
realizado. En la Seccin 1.6 se presenta el marco terico que permite abordar el tema del
presente trabajo de tesis, se muestran los conceptos del diagnstico de fallas, la teora
de los observadores por modos deslizantes y se exhiben los trabajos realizados con dichos
observadores. Finalmente en la Seccin 1.7 se expone el estado del arte mostrando un
panorama general del diagnstico de fallas.
1.1. Planteamiento del problema
Uno de los equipos altamente utilizados en la industria de procesos y en la industria
qumica es el intercambiador de calor, el cual lo podemos encontrar en sus diferentes
modalidades y conguraciones. Dado a que son equipos muy demandados en la industria
y adems de que son de vital importancia para ciertos procesos, surgi la necesidad de
indagar ms acerca de su comportamiento dinmico, con el n de tener una mayor comprensin de su funcionamiento en sus diferentes modalidades de operacin, principalmente
en lo que se reere a su dinmica, modelado y control [Astorga, 2008]. A pesar de las investigaciones e innovaciones realizadas en diversos intercambiadores de calor, estos no se
encuentran exentos de fallas. Una falla es una desviacin no permitida del sistema, la cual
puede ocasionar paros totales en las industrias o prdidas signicativas en la produccin,
entre otras.
Adems comnmente estos equipos estn conectados as sistemas en su mayora de
dinmica no lineal, por ello pueden existir o surgir variaciones no deseadas en su funcionamiento, por ejemplo, en las mediciones de temperatura o ujo de los uidos con5

trolados. Estas variaciones no deseables son capaces de generar problemas que daen
severamente el proceso.
Para la realizacin de un esquema de diagnstico de fallas basado en el modelo es
necesario el conocimiento a priori de dicho sistema. El problema es que un intercambiador
de calor como todos los sistemas existentes presenta no linealidades, las cuales en el caso de
algunos sistemas qumicos no son muy evidentes debido a su respuesta lenta. Aun cuando
un sistema de control sea muy sosticado, ste puede llegar a perder eciencia cuando
ocurra un evento no permitido (falla). Por consecuencia, se comprometer la integridad del
sistema, lo cual derivar en la prdida de funcionalidad y peor an, en daos irreversibles
tanto en sus componentes, como en los equipos con los que interacte para desembocar
nalmente en daos en la produccin o prdidas humanas.
Es por eso que en cenidet, el intercambiador de calor es objeto de estudio. Planteando
como problema principal el desarrollo de un sistema de diagnstico de fallas basado en el
modelo utilizando la tcnica de observadores por modos deslizantes super-twisting para
sistemas no lineales.
Hiptesis
Es posible disear e implementar un sistema de diagnstico de fallas, aplicado a un
intercambiador de calor utilizando un observador por modos deslizantes super-twisting.
1.2. Objetivo general y objetivos especcos

Objetivo general
Disear e implementar un sistema de diagnstico de fallas basado en un observador
no lineal en modos deslizantes super-twisting aplicado a un intercambiador de calor.
Objetivos especcos
Comprender el modelo del intercambiador de calor.
6

Comprender la metodologa de diseo de observadores por modos deslizantes supertwisting.
Aplicar esta metodologa para el diseo de sistemas de deteccin y diagnstico de
fallas.
Implementar un sistema de deteccin y diagnstico de fallas, que sea capaz de realizar una evaluacin de residuos comparando el funcionamiento del sistema dinmico
contenido en un observador por modos deslizantes super-twisting con el de la planta
real.
1.3. Alcances y limitaciones

Alcances:
En la presente tesis se aplica el diseo de algoritmos de estimacin de variables, mediante observadores por modos deslizantes existentes en la literatura, llamados: observadores
por modos deslizantes super-twisting y super-twisting generalizado. Mediante dichos algoritmos, se realizan tareas como deteccin, localizacin y estimacin de fallas para sistemas
no lineales con parmetros que pueden variar dependiendo de algunos factores que no son
controlados, como por ejemplo la temperatura ambiente. Los observadores diseados se
validan (mediante pruebas realizadas en lnea en la maqueta del intercambiador ubicada
en cenidet) a partir de la estimacin de las variables de estado del sistema.
Limitaciones
El intercambiador de calor de tipo tubos concntricos no est totalmente instrumentado, ya que no cuenta con transmisores de ujo tanto de entrada de agua fra
como agua caliente.
7

Se consideran fallas mltiples y simultaneas siempre y cuando no fallen al mismo
tiempo, el sensor de temperatura de salida de agua caliente y el sensor de temperatura de salida de agua fra esto es porque a partir de cualquiera de estas dos seales
podemos reconstruir las dems variables de lo contrario no sera posible.
1.4. Justicacin
La presente tesis se encuentra basada en el desarrollo de un enfoque analtico para la
deteccin y localizacin de fallas. Y est focalizada en la utilizacin de observadores no
lineales. Esto permite abordar el diagnstico de fallas en sistemas no lineales.
Este enfoque aprovecha la ventaja de los observadores por modos deslizantes como son
la robustez ante incertidumbre paramtrica y errores de modelado para tener un mejor
desempeo en el diagnstico y deteccin de fallas FDD1 , adems garantiza un buen diagnstico en una mayor zona de funcionamiento del sistema no lineal, comparndolo con un
sistema linealizado o utilizando tcnicas lineales. Todo esto se lleva a cabo estableciendo
un compromiso satisfactorio de simplicidad contra eciencia, con el n de asegurar el
mejor desempeo del esquema de diagnstico. Este enfoque se aplica a un intercambiador
de calor, debido a que como se ha mencionado antes, los intercambiadores de calor son
equipos utilizados con gran demanda en los procesos industriales. Tener totalmente instrumentados dichos equipos es muy costoso, y en su mayora solo se tiene la instrumentacin
mnima, por lo tanto, considerar redundancia fsica en los sensores no es factible. Esto
comnmente ocasiona que al momento de presentarse algn tipo de falla, el sistema deja de operar o ya no realiza la funcin deseada; y por lo tanto, se presentan prdidas
econmicas, riesgos en las personas que laboran en la planta, etc. Siendo esta una buena
razn para que se busquen ciertas alternativas para poder detectar fallas.
Una de las principales alternativas es desarrollar algoritmos que permitan estimar
variables del proceso, adems, detectar, localizar y estimar las fallas. Es importante aclarar
1
Por su acrnimo en ingls Fault Diagnostic and Detection

que con esto se tiene un notable ahorro econmico. Por un lado, al utilizar observadores
de estado, es decir, sensores virtuales en lugar de sensores fsicos y, porlado, debido a que
evita las prdidas econmicas y fsicas que se tendran al no detectar y localizar las fallas
a tiempo.
1.5. Aportaciones
Se presentan cuatro observadores de estado no lineales: observador por modos deslizantes
primer orden, segundo orden, super-twisting y super-twisting generalizado. La aportacin
de esta tesis es el estudio y desarrollo de los dos ltimos observadores mencionados.
En el caso del observador super-twisting para sistemas no lineales existen escasos
trabajos reportados en la literatura, por lo que se considera como una aportacin original.
En el caso de los observadores por modos deslizantes de primer y segundo orden,
existen numerosos trabajos reportados en la literatura, sin embargo, la gran mayora de
estos, solo estiman variables de estado siendo muy pocos en los que se realizan sistemas
de diagnstico de fallas.
1.6. Marco terico

En esta seccin se muestra un panorama general de los temas, as como las perspectivas bajo las cuales se sustenta el trabajo de investigacin desarrollado. Los tpicos
seleccionados son: el diagnstico de fallas, el caso de estudio que especcamente es un
intercambiador de calor y por ltimo los sistemas por modos deslizantes.
1.6.1. Diagnstico de fallas

Desde la aparicin de los primeros sistemas de control, los requerimientos tales como
eciencia y robustez en los diferentes procesos industriales se incrementaron paulatinamente. Esto se debe principalmente por el aumento en la competencia por el mercado, ya
9

que los sistemas ms ecientes ahorran tiempo y dinero a sus dueos. Con este objetivo
en mente, durante la dcada de 1970 aparecieron los primeros trabajos de sistemas de
deteccin de fallas, los cuales buscaban indicar cundo se produca un error en el sistema
para as prevenir posibles problemas posteriores. Ms tarde, se desarrollaron sistemas
muy complejos de monitoreo y control que no slo permitan detectar el momento en el
que ocurra una falla en el sistema, sino que tambin tomar las medidas necesarias para
corregir el error, como por ejemplo: modicar las variables de control para minimizar los
efectos de la falla.
La deteccin y diagnstico de fallas incluye tres campos de accin. El primero corresponde a las fallas en el proceso mismo. Estas ocurren cuando los parmetros como
volmenes o masas cambian debido a fallas en el proceso, modicando as su comportamiento frente a las variables de entrada. El segundo campo de accin se reere a las
fallas de actuadores. Estas fallas se presentan en elementos como motores y vlvulas que
pierden sus caractersticas o se desacoplan del proceso, haciendo que su accin no afecte el
sistema. El tercer campo de accin corresponde a las fallas de sensores, como velocmetros,
sensores de temperatura, medidores de nivel, etc. Que proporcionan las mediciones del
sistema, necesarias para realizar el monitoreo y/o el control.
Por su parte, las fallas se pueden caracterizar segn su efecto:
Las fallas de tipo abruptas son aquellas en las que un parmetro cambia en un instante
corto de tiempo, permaneciendo as posteriormente. Tal es el caso cuando los sensores se
descomponen y mantienen constante el valor de salida sin importar la variacin en la
variable medida, o cuando un motor deja de entregar el momento de torsin necesario.
Porlado, las fallas suaves son aquellas que aparecen lentamente y se van incrementando
en el tiempo. Ese es el caso de fallas degenerativas, como el desgaste, que hace cambiar
los parmetros en forma paulatina.
Finalmente, es importante hacer una distincin entre lo que son los sistemas de deteccin de fallas y los sistemas tolerantes a fallas. Si bien ambos parecen realizar las mismas
acciones, sus objetivos se entremezclan. Los sistemas de deteccin y diagnstico buscan
10

identicar lo ms ecientemente posible la ocurrencia de una falla y su localizacin, entregando esta informacin a otro agente capaz de tomar decisiones en base a ellas. Por
su parte, los sistemas tolerantes a fallas no requieren exclusivamente de un sistema de
deteccin de fallas para poder funcionar.
1.6.2. Intercambiadores de calor

Los intercambiadores de calor se utilizan extensamente en procesos industriales tales
como plantas generadoras de energa, turbinas de gas, sistemas de aire acondicionado,
calefaccin (domstica, urbana o central), refrigeracin, sistemas de congeladores entre
muchos otros.
Un intercambiador o permutador de calor es cualquier dispositivo que posibilite la
transferencia de calor de un lquido a otro por una pared de contencin. Por medio de la
conduccin se transere el calor por la supercie del metal, mientras que la conveccin lo
transere por el lquido que uye.
La transferencia de calor es de gran importancia en los procesos industriales. Algunas
veces, se trata de acelerar la transferencia de calor. En otros casos, se trata de reducirla
al mnimo. Las leyes fundamentales de la transferencia de calor son igualmente aplicables
en ambos casos.
El calor se puede transferir por conduccin, conveccin y radiacin. La conduccin del
calor involucra la transferencia de energa de una molcula a otra. La conveccin del calor,
es la transferencia que ocurre cuando el uido se mueve sobre una supercie recibiendo o
entregando calor. La radiacin es un fenmeno que involucra la energa trmica irradiada
por un cuerpo.
El tipo ms sencillo de intercambiador de calor es aquel donde se ponen en contacto
directamente una corriente de uido caliente y otra fra. En tal sistema ambos uidos
alcanzan la misma temperatura nal, y la cantidad de calor transferida puede calcularse
11

igualando la energa perdida por el uido ms caliente con la energa absorbida por el
uido ms fro.
Existen diversos tipos de intercambiadores de calor, el ms comn es el de doble tubo
concntrico, en el que los uidos estn separados por una pared o una divisin a travs
de la cual uye el calor. Debido a que las corrientes de ambos lquidos uyen por el
intercambio de una sola vez, el proceso de transferencia de calor se llama intercambio de
un solo paso. Si ambos uidos se desplazan en la misma direccin, el intercambiador es del
tipo ujo paralelo. Si los uidos se desplazan en direcciones opuestas el intercambiador
es del tipo contra ujoo contra corriente. Cuando los uidos que recorren la supercie
que transere el calor se mueve en ngulo recto entre s, el intercambiador de calor es de
tipo ujo cruzado transversal.
Debido a sus mltiples aplicaciones, un sin nmero de trabajos de investigacin se
han dedicado al estudio de su comportamiento dinmico, modelado, , identicacin y
control desde los aos 1940s (con un auge en los 50s y 60s). El primer modelo dinmico
de intercambiadores fue propuesto por P. Profos en 1943 [Kanoh, 1982]. En las dcadas
posteriores a los 40s, abundaron trabajos cuyo anlisis era basado en representaciones
frecuenciales a travs de funciones de transferencia. En los 50s, los estudios propuestos
se enfocaban en respuestas ante perturbaciones en las temperaturas de entrada. En los
60s, se generaron nuevos estudios en los que se consider la respuesta a perturbaciones
en los ujos [Koppel, 1962]. Estos incluan nuevos enfoques de respuesta espacio-temporal
(adems de los tradicionales anlisis frecuenciales). Despus de los 60s, con el tiempo, los
anlisis de respuesta transitoria tomaron importancia [Abdelghani, 2002],[Xuan, 1993] de
la misma manera que la modelacin compartimental a travs de sistemas de ecuaciones
diferenciales ordinarias. No obstante, dada la extrema complejidad de la dinmica de
los procesos trmicos y las crecientes exigencias impuestas en la operacin de procesos
industriales, los intercambiadores de calor son an objeto de muchos estudios. Puesto
que generalmente son parte de un sistema o red compleja, el anlisis dinmico basado
en suposiciones simplicadoras pero aceptables y/o modelos simples pero adecuados, son
deseables.
12

La dinmica de los intercambiadores de calor se representa principalmente de dos posibles maneras: a travs de modelos de parmetros distribuidos o agrupados. Puesto que
las variaciones de los estados involucrados tienen lugar no slo en el tiempo sino tambin
en el espacio, los modelos de parmetros distribuidos son aqullos que mejor se ajustan a la naturaleza de los intercambiadores [Kanoh, 1982]. Estos modelos se representan
por un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales. Sin embargo stas son difciles de
analizar, complicadas para simular y complejas para el diseo de control, por esta razn las
aproximaciones a travs de modelos de parmetros agrupados son preferidas generalmente
[Masada, 1982].
Los modelos de parmetros agrupados se usan ampliamente para dinmica, diseo de
control, modelacin de redes de intercambiadores o identicacin de parmetros [Varga, 1995],
[Mutambara, 1999], por ejemplo su construccin radica en la divisin del intercambiador
en un nmero nito de elementos, llamados secciones o celdas, la cual permite su representacin dinmica a travs de ecuaciones diferenciales ordinarias. Este proceso de seccionamiento asume que cada elemento se comporta como un tanque perfectamente mezclado. Consecuentemente la temperatura del uido se considera constante a lo largo de
cada celda. As, la distribucin espacial de la temperatura en cada seccin es despreciada.
Como consecuencia, se requiere de un gran nmero de celdas para una modelacin aceptable [Masada, 1982]. Lo que da lugar a modelos de alto orden que complican el anlisis
dinmico y el diseo de control [Xia, 1991], [Zhegal, 1991].
1.6.3. Sistemas por modos deslizantes

La base de los sistemas por Modos Deslizantes descansa en la teora de los Sistemas
de Control de Estructura Variable (SCEV). Estos sistemas nacen en los aos 60s de la
mano de Emeleyanov y Barbashin pero es hasta 1977 cuando se publica en un artculo de Utkin [Utkin, 1977]. Los sistemas de control de estructura variable, son una clase
de sistemas donde la ley de control es deliberadamente modicada durante el proceso de acuerdo a ciertas reglas denidas que dependen del comportamiento del sistema
[Edwards y Spurgeon, 1998].
13

El resultado es un sistema de estructura variable que se puede clasicar como una
combinacin de subsistemas, donde cada subsistema tiene una estructura de control ja
y es vlido para regiones especcas del comportamiento del sistema mismo. Una de las
ventajas de introducir esta complejidad adicional, es la capacidad de combinar propiedades
tiles de cada estructura que forma el subsistema. Los observadores por modos deslizantes,
son diseados para conducir y mantener el error de estimacin lo ms cercano posible
a cero. Hay dos ventajas principales en este enfoque que son, en primer lugar, que el
comportamiento dinmico del observador puede ajustarse mediante la seleccin particular
de la funcin de conmutacin y la segunda, es que la respuesta es insensible a cierta clase
de incertidumbres por ejemplo:
Un sistema con una determinada dinmica:
Siendo su ley de control:
si xs > 0
si xs < 0
x+ x=0
>0
donde s = cx + x
Figura 1.1: Mapas de fase del comportamiento del sistema.
Las trayectorias se dirigen a s = cx + x = 0 y una vez en esa lnea permanecern ah.

A esta lnea s se le llama supercie deslizante.
De manera que con la unin de ambas leyes de control y su conmutacin controlada
tenemos un retrato fase como el que se muestra en la Figura 1.2:
Ahora el comportamiento del sistema depende de: cx + x = 0 entonces, el sistema no
variar con respecto a sus propios parmetros ni a perturbaciones externas; que es donde
14
Figura 1.2: Retrato face de la conmutacin de las leyes de control.
radica la robustez de los observadores basados en esta metodologa.
Debido a la formulacin de cualquier problema de estimacin de variables, existen

discrepancias entre el sistema real y el modelo matemtico a partir del cual se desarrolla
el estimador. Este desajuste se debe, en la mayora de los casos, a dinmicas no modeladas,
variacin en los parmetros del sistema o a la difcil aproximacin del comportamiento
de dicho sistema. El trabajo de ingeniera, es asegurar que el estimador diseado tenga
la habilidad de producir los clculos correctos en cuanto a la estimacin de variables, a
pesar de los desajustes.
Inicialmente la metodologa de modos deslizantes se propuso para esquemas de control,

despus se estudi la factibilidad de disear observadores en modos deslizantes (por sus
caractersticas y propiedades como insensibilidad a incertidumbres en el sistema, robustez
ante errores de modelado, convergencia y la garanta de la estabilidad [Utkin, 1977]) para
esquemas de estimacin de estado. Por las caractersticas previamente mencionadas acerca
de los OMDs, se propusieron para su aplicacin en esquemas de FDI lineales y no lineales
[Edwards y Spurgeon, 1998].
15

1.7. Estado del arte
La deteccin y el diagnstico de fallas es un problema muy importante en procesos

de ingeniera, su diseo tiene como n descubrir oportunamente condiciones anormales
de funcionamiento, diagnosticar la causa, tomar decisiones y acciones que hagan que el
proceso regrese rpidamente y de forma segura a su estado de funcionamiento normal.
Esta es una tarea difcil debido a varios factores como son: la localizacin, el tipo y la
severidad de la falla. Detectar y diagnosticar una falla oportunamente en un proceso que
est en operacin, ayuda a evitar el progreso de dicha falla, as como a reducir el riesgo de
paro de la produccin y adems de evitar daos mayores. La industria petroqumica pierde
billones de dlares cada ao, esto debido a que tienen un nmero de eventos anormales
que no son detectados a tiempo provocando paros de produccin obligatorios.
El principal objetivo es detectar y diagnosticar rpida y oportunamente el inicio de
una falla para as tomar ciertas acciones antes de que esta llegue a ser severa o hasta
irreparable; sin embargo, en la mayora de los casos esto es difcil de cumplir debido a
que las mediciones de las variables del proceso son generalmente incompletas, lentas y
no muy conables debido a ruidos o desperfectos. Si alguna falla no se detecta en un
proceso, sus efectos pueden ser catastrcos con importantes implicaciones econmicas,
ambientales y de seguridad. En particular, las fallas de tipo incipientes son difciles de
detectar pues su efecto en ocasiones no es detectado a tiempo esto es porque los sistemas de
control utilizados son robustos o adaptativos. Por lo tanto, implementar la deteccin y el
diagnstico de fallas es un aspecto importante a considerar en los procesos principalmente
aquellos en los que su dinmica de comportamiento es lento como es el caso de los sistemas
trmicos particularmente en los intercambiadores de calor.
Todo sistema fsico sin excepcin est sujeto a cambios en sus parmetros, los cuales
modican el comportamiento para el cual fueron diseados. Estos cambios pueden ser
debido a efectos de la temperatura, desgastes ocasionados por la friccin, el envejecimiento
de los componentes, etc. Los cambios en los parmetros del sistema a zonas fuera de los
lmites de tolerancia especicados por el fabricante o de los lmites establecidos de acuerdo
16

a criterios de ingeniera, sern considerados como fallas. Estas modicaciones afectan en
su mayor parte el buen funcionamiento del sistema provocando desde una reduccin del
desempeo hasta la posibilidad de accidentes ms graves.
El concepto de diagnstico de fallas se reere tanto a la deteccin como a la localizacin
de una falla, es decir, adems de poder determinar si una falla est presente se requiere
saber que componente es el que la est ocasionando. Esto ltimo es indispensable en la
mayor parte de los casos para poder determinar una accin correctiva.
En la literatura existe una clasicacin de los distintos mtodos para el diagnstico de
fallas (Verde y cols., 2010), la cual se muestra en la Figura 1.3. Dentro del rea de diagnstico de fallas en sistemas no lineales basado en el modelo, las tcnicas de Identicacin
de parmetros tiene la desventaja de que los parmetros estimados estn en funcin de
un conjunto de variables y adems la estimacin puede ser susceptible a condiciones de
valores iniciales, por lo que no es evidente la localizacin de las fallas. Por otro lado, las
ecuaciones de paridad al igual que la estimacin de parmetros se realizan en lazo abierto
y debido a que necesitan del conocimiento de la estructura precisa del modelo son poco
robustos.
Figura 1.3: clasicacin de los distintos metodos para el diagnstico de fallas.
En [Venkatasubramanian, 2002] se reporta un estudio en el rea de deteccin y diagnstico de fallas en procesos enfocado a los mtodos basados en modelos. Los autores
17

muestran un listado de las caractersticas que tiene que cumplir un sistema de diagnstico
de fallas, se explica que para poder realizar una comparacin entre distintos enfoques
se debe identicar cierto conjunto de particularidades, para poder basarse en ellas y as
realizar una normalizacin. Las caractersticas a satisfacer son:
Rapidez de deteccin y diagnstico. El sistema de diagnstico debe detectar y diagnosticar el mal funcionamiento del proceso rpidamente. Sin embargo una rpida
respuesta al diagnstico de la falla puede causar sensibilidad al ruido, por esto se
debe encontrar un compromiso entre rapidez de diagnstico y tolerancia a variaciones de operacin normal.
Aislamiento. Una vez detectada la falla, entonces se determina el tipo, localizacin
e instante de aparicin de la misma, en pocas palabras el aislamiento es la habilidad
de un sistema de diagnstico de distinguir entre diferentes fallas.
Robustez. Es deseable que todo sistema sea robusto ante ruidos e incertidumbres,
los cuales siempre se encuentran presentes en todo sistema, pero cuidando que esta
robustez no provoque faltas de deteccin.
Clasicacin del error estimado. Un requerimiento importante en un sistema de
diagnstico es que este pueda proporcionar a los usuarios una clasicacin del error
o la falla que se est presentando, con el n de que el usuario pueda tomar una
medida prudente para hacer frente a dicha falla.
Adaptabilidad. Todos los procesos estn expuestos a variaciones producidas por
cambios en las condiciones de operacin o simplemente por el medio en el que se
encuentren, por lo tanto se necesita de un sistema que pueda adaptarse a tales
cambios sin presentar alarmas de fallas inexistentes.
Identicacin de fallas mltiples. La identicacin de fallas mltiples es un requerimiento muy importante pero complicado de conseguir debido a que la interaccin
de las fallas en un sistema puede provocar patrones muy parecidos y difciles de
identicar.
18
Captulo 2. Caso de estudio Intercambiador de calor (IC)
2.
Captulo 2.
Caso de estudio Intercambiador de calor (IC)
El objetivo de este captulo es presentar los principales tipos de intercambiadores

de calor reportados en la literatura, as como tambin la clasicacin de acuerdo a su
conguracin, geometra y mecanismo de transferencia. Se presentan algunos modelos
matemticos que describen la dinmica de estos, las simulaciones realizadas y una comparativa numrica mostrando el modelo que mejor representa la dinmica de la maqueta
del intercambiador de calor localizado en cenidet.
2.1. Generalidades
Los intercambiadores de calor son equipos que propician el ujo de energa trmica
entre dos o ms uidos a diferentes temperaturas. Los intercambiadores de calor son
utilizados en una amplia variedad de aplicaciones. Estas incluyen produccin de energa;
procesos qumicos e industria alimenticia; electrnica; ingeniera ambiental; industria manufacturera; y adems diversas aplicaciones de tecnologa espacial [Kakac y Liu, 2002]. En
la mayora de estos dispositivos la transferencia de calor entre los uidos se lleva a cabo a
travs de una supercie de intercambio y estos uidos no se mezclan, sin embargo, existen
algunos intercambiadores en los cuales la trasferencia de calor se lleva a cabo mediante la
mezcla de dichos uidos.
La supercie de intercambio es la supercie del intercambiador de calor que est en
contacto directo con los uidos y a travs de la cual se lleva a cabo la transferencia de
calor. Entre mayor sea esta supercie de intercambio, mejor ser la transferencia de calor,
por ello, usualmente se utilizan aletas para incrementar esta supercie y reducir la
resistencia a la transferencia de calor.
Los intercambiadores de calor son tan importantes y ampliamente utilizados en la
industria, que su diseo ha experimentado un gran desarrollo, existiendo en la actualidad
normas ideadas y aceptadas por TEMA (Tubular Exchanger Manufacturers Association)
que especican con detalle los materiales, mtodos de construccin, tcnicas de diseo y
19

sus dimensiones. El intercambiador de calor ms bsico se compone de un tubo dentro de
otro tubo, como se puede observar en la Figura 2.1; este montaje de corrientes paralelas
funcionan, tanto en contracorriente como en paralelo, circulando el uido caliente o el fro
a travs del espacio anular, mientras que el otro uido circula por la tubera interior.
Figura 2.1: Intercambiador simple de tubos concntricos.

Cuando las temperaturas del uido del lado caliente y del uido del lado fro son
variables de un punto a otro, a medida que el calor va pasando del uido ms caliente
al ms fro, la velocidad de intercambio trmico entre los uidos tambin variar a lo
largo del intercambiador, porque su valor depende, en cada seccin, de la diferencia de
temperaturas entre los uidos caliente y fro.
Si la circulacin es en corrientes paralelas, las temperaturas de los dos uidos se aproximan, en todo momento la temperatura del uido caliente es siempre superior a la del
fro, Figura 2.2. Si la circulacin es en contracorriente, es posible que el lquido caliente
salga del intercambiador a una temperatura inferior a la de salida del lquido fro. Esta
posibilidad permite extraer, por tanto, una mayor cantidad de calor del uido caliente
cuando la circulacin es en contracorriente.
2.1.1. Clasicacin de los intercambiadores de calor
En la Figura 2.3 se muestran las principales clasicaciones de los intercambiadores

de calor y en los siguientes subapartados se explican las caractersticas de los tipos de
intercambiadores.
20
Figura 2.2: Perles de temperatura en un intercambiador de calor.
Figura 2.3: Clasicacin de intercambiadores de calor [Shah y Sekulic, 2003].

21

2.1.2. De acuerdo al proceso de transferencia de calor
a) Intercambiadores de contacto indirecto.
En este tipo de intercambiadores las corrientes de ujo se mantienen separadas por una
pared que forma la supercie de intercambio. El ms comn de estos es el de transferencia
directa de calor en el cual la energa trmica se transere continuamente entre el uido
caliente y el uido fro, un ejemplo de ste son los recuperadores de calor. Otro tipo
de intercambiador que pertenece a esta clasicacin es el de almacenamiento: en ste
ambos uidos circulan por la misma supercie de intercambio, de manera intermitente, la
supercie de intercambio suele tener una estructura celular, como una matriz [Shah, 2003].
Finalmente, tenemos los intercambiadores de lecho uidizado, en el que, el intercambiador
se encuentra inmerso en el lecho de hogar 1 y las partculas en combustin se encuentran
en contacto directo con la supercie de intercambio.
b) Intercambiadores de contacto directo
Tambin conocidos como intercambiadores de mezcla. En stos las corrientes de uido
se encuentran en contacto directo, evidentemente, en estos sistemas se involucra tambin
una transferencia de masa. Algunos de estos involucran un cambio de fase y justamente
este cambio de fase es el que funciona como supercie de intercambio. Entre ellos tenemos
a los intercambiadores de uidos no mezclables como son los vapores de aceite y agua o
aire. Otro tipo de estos intercambiadores es el de lquido-gas que involucra un gas y un
lquido a baja presin (la mayora de las veces agua), un ejemplo de ellos es una torre de
enfriamiento. Por ltimo se presentan los de lquido-vapor en los cuales se mezcla vapor
con agua de enfriamiento, el ejemplo ms comn son los desgasicadores.
2.1.3. Clasicacin de acuerdo al nmero de uidos

Aunque la mayora de los intercambiadores de calor involucra dos uidos, tambin
existen algunos que trabajan con ms corrientes de ujo, estos la mayora de las veces se
utilizan en procesos qumicos o procesos de puricacin.
22

2.1.4. Clasicacin de acuerdo a su construccin
a) Tubulares
La mayora de los intercambiadores de calor son construidos a partir de tubos circulares, sin embargo estos varan de acuerdo a la supercie de intercambio, dimetro,
longitud arreglo de tubos, etc. Este tipo de intercambiadores generalmente se utilizan
cuando ambos uidos de trabajo son lquidos y pueden clasicarse en carcasa y tubos,
doble tubo, etc. La Figura 2.4 muestra un intercambiador de un paso por carcasa y uno
por los tubos, y en la Figura 2.5, se muestra uno de 1 paso por carcasa y 2 por los tubos.
Figura 2.4: Intercambiador Tubular 1. (a) intercambiador de calor de un paso por la

carcasa y uno por los tubos. (b) ujo paralelo. (c) contracorriente.
Figura 2.5: Intercambiador Tubular 2. (a) Intercambiadores de calor de paso mltiples.

(b) Un paso por la carcasa y dos por los tubos. (c) Dos pasos por la carcasa, cuatro pasos
por los tubos.
23

Aun cuando la mayora de estos dispositivos estn construidos con tubos circulares,
se puede incrementar el rea para mejorar la transferencia de calor, por esta razn se
preeren utilizar tubos namente aleteados.
b) De supercie plana
Construidos mediante placas lisas o corrugadas, generalmente no se usan para presiones

muy elevadas, los hay de juntas (placas y marco), que consisten en un nmero de placas
rectangulares con un marco rectangular y unidos por juntas para formar una especie de
malla o rejilla. Cada placa est construida en metal corrugado que brinda direccin al
ujo y sirve como supercie de transferencia de calor. La desventaja de emplear juntas,
es que pueden existir fugas, por lo que tambin estos equipos se pueden soldar.
Tambin existen los intercambiadores de placas tipo espiral, que consisten en dos
tiras de metal relativamente largas, separadas por medio de placas, cada uido tiene su
trayectoria separada, por lo que stos no se mezclan. La altura del canal por el que circulan
los uidos se encuentra entre 1.8 y 4 mm, el objetivo es lograr intercambiadores compactos
pero muy ecientes.
Finalmente, en esta categora se encuentran los intercambiadores de circuito impreso

o ultracompactos. Construidos como una especie de panal con pequeas celdas, stos
pueden ser de ujos cruzados, contraujo o multipaso, cada corriente de uido circula por
su propio canal, el canal tiene una altura entre 0.1 y 2 mm, por lo que son muy compactos
y ecientes y ampliamente empleados en procesos de criogenia. La Figura 2.6 muestra un
intercambiador ultracompacto de ujos cruzados.
24
Figura 2.6: Intercambiador ultracompacto.
c) Regeneradores
Este tipo de intercambiadores utilizan un caloportador intermedio, el principio de
funcionamiento es que el calor del portador de calor se transporta al otro por medio de un
tercer caloportador que se calienta con el ujo caliente y luego entrega el calor recibido al
uido fro, generalmente tiene el mismo principio que los de almacenamiento. Un ejemplo
de ellos son los precalentadores de aire rotativos para las centrales trmicas.
2.1.5. De acuerdo al arreglo de ujo

En la Figura 2.7 se muestran los intercambiadores de tipo doble tubo en sus diferentes
conguraciones.
a) Un solo paso:
- Paralelo: Las dos corrientes uyen paralelas entre ellas y en la misma direccin. En
este tipo de intercambiadores se presenta una gran diferencia de temperaturas entre el
uido caliente y fro al entrar al intercambiador y esto puede producir grandes esfuerzos
trmicos.
- Contraujo: Los dos uidos uyen paralelos entre ellos pero en direccin opuesta.
Estos alcanzan una efectividad ms alta que aquellos en paralelo, adems no presentan
esfuerzos trmicos tan altos.
25
Figura 2.7: Intercambiador de calor de tipo doble tubo.
- Flujos cruzados: En este tipo de intercambiadores las corrientes de uido son normales
perpendiculares entre ellos. Termodinmicamente la efectividad de un intercambiador de
ujos cruzados estara entre aquellos que su conguracin es en paralelo y los que son en
contracorriente. La Figura 2.8 muestra estos intercambiadores.
Figura 2.8: Flujos cruzados.
c) Multipaso.
Podemos encontrar intercambiadores multipaso de ujos cruzados, este puede considerarse como varios intercambiadores del mismo tipo colocados en serie o en paralelo.
De acuerdo con la clasicacin mostrada ahora se puede ubicar a nuestro objeto de
estudio el cual est dentro de los intercambiadores de calor de paso simple de tubos
26

concntricos a contracorriente. Dicho intercambiador se encuentra representado por la
maqueta a escala RCT-100 ubicada en el cenidet la cual cuenta con la instrumentacin
indispensable para la realizacin de las pruebas necesarias y poder llevar a cabo los puntos
de inters de esta tesis.
2.2. Modelo matemtico del intercambiador de calor

El objetivo del modelado del intercambiador de calor, es entender el fenmeno que
ocurre durante su funcionamiento, para poder predecir su comportamiento, a partir de
ciertas especicaciones. Es importante mencionar que un modelo matemtico no es completamente exacto, es decir, funciona correctamente bajo las consideraciones tomadas para
su diseo.
La dinmica de los intercambiadores se representa principalmente de dos posibles
maneras: a travs de modelos de parmetros distribuidos o agrupados [Williams, 1961],
[Correa, 1987]. Puesto que las variaciones de los estados involucrados tienen lugar no slo
en tiempo sino tambin en espacio, los modelos de parmetros distribuidos son aqullos que mejor se ajustan a la naturaleza de los intercambiadores [Kanoh, 1982]. Estos
modelos se representan por un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales. Puesto que
stas son difciles de analizar, complicadas para y complejas para diseo de control, sus
aproximaciones a travs de modelos de parmetros agrupados son generalmente preferidas
[Masada, 1982].
Los modelos de parmetros agrupados se usan ampliamente para dinmica [Correa, 1987],
[Papastros, 1993], [Roppo, 1983], [Xia, 1991], o identicacin de parmetros [Chantre, 1994],
[Jonsson, 1990], por ejemplo. Su construccin radica en la divisin del intercambiador en
un nmero nito de elementos, llamados secciones o celdas, la cual permite su representacin dinmica a travs de ecuaciones diferenciales ordinarias. Este proceso de seccionamiento asume que cada elemento se comporta como un tanque perfectamente mezclado. Consecuentemente la temperatura del uido se considera constante a lo largo de
cada celda. As, la distribucin espacial de la temperatura en cada seccin se desprecia.
27

Como consecuencia, un gran nmero de celdas se requiere para una modelacin aceptable
[Masada, 1982].
Nomenclatura y notacin
Una representacin esquemtica del intercambiador de calor de tubos concntricos se
muestra en la gura 2.9.
Figura 2.9: Intercambiador de calor en contracorriente.
A lo largo de la tesis ser usada la siguiente nomenclatura:

3
Fc : Flujo volumtrico del uido fro (tubo externo) ( ms )

Cpc : Calor especco del uido fro (
J
)
Kg C
Tc : Temperatura del uido fro ( c)

Tci : Temperatura de entrada del uido fro ( c)
Tco : Temperatura de salida del uido fro ( c)
c:
kg
Densidad del uido fro ( m
3 )
Vc : Volumen total del uido fro del intercambiador (m3 )

L: Longitud total del intercambiador (m)
U : Coeciente global de intercambio de calor (
J
s m2
)
3
Fh : Flujo volumtrico del uido caliente (tubo interno) ( ms )

Cph : Calor especco del uido caliente (
Th : Temperatura del uido caliente ( c)
28
J
)
Kg C

Thi : Temperatura de entrada del uido caliente ( c)
Tho : Temperatura de salida del uido caliente ( c)
h:
kg
Densidad del uido caliente ( m
3 )
Vh : Volumen total del uido caliente del intercambiador (m3 )

A: rea supercial de intercambio de calor (m2 )
2.2.1. Modelo simplicado del intercambiador

Esta tesis se centrar en recuperadores de calor ya que este tipo de intercambiadores
de calor son los ms comunes en la prctica. Estos intercambiadores se pueden disear de
acuerdo a las siguientes conguraciones: (i) Flujo paralelo, en el cual los uidos circulan en
la misma direccin. (ii) ujo a contracorriente, en el cual los uidos circulan en direcciones
opuestas. (iii) Flujos cruzados, en el cual las direcciones de los uidos son perpendiculares
entre ellos. Entre estos, el intercambiador de calor a contra ujo es el ms eciente cuando
se compara la tasa de transferencia de calor por unidad de supercie.
Adems, el intercambiador de calor a contra-ujo tiene tres ventajas signicativas
sobre el diseo de ujo paralelo. En primer lugar, su diferencia de temperatura es ms
uniforme entre los dos uidos as como tambin minimiza las tensiones trmicas de todo
el intercambiador. En segundo lugar, la temperatura de salida del uido fro puede acercarse a la temperatura ms alta del uido caliente (es decir, la temperatura de entrada).
En tercer lugar, la diferencia de temperatura ms uniforme produce una velocidad ms
uniforme de la transferencia de calor a travs del intercambiador de calor.
Se consider un intercambiador de calor de ujo en contracorriente de doble tubo. El
modelo matemtico que aqu se presenta, toma en cuenta los siguientes supuestos:
Se considera volumen constante en los tubos.
El coeciente de transferencia de calor depende de la temperatura de los uidos.
Las propiedades fsicas y qumicas de los uidos se mantienen constantes.
29

No existe transferencia de calor entre el tubo externo y el medio ambiente.
No hay almacenamiento de energa calorca en las paredes de los tubos.
Las entradas del sistema son medibles.
De acuerdo a las suposiciones denidas previamente, la dinmica del sistema se puede

obtener mediante un balance de energa aplicado a cada una de las celdas. El balance de
energa se dene de la siguiente manera:
(2.1)
Dado que el procedimiento de agrupar en general, supone que cada elemento se comporta como un tanque perfectamente agitado [Varga, 1995], adems considerando las
fuerzas conductoras como:
Diferencia de temperaturas a la entrada (ITD)
TI = (Tho
(2.2)
Tco )
Diferencia de temperaturas media aritmtica (AMTD)

TA =
30
(Tho
Tci ) + (Thi
2
Tco )
(2.3)

Diferencia de temperaturas media logartmica (LMTD)
TL =
(Tho
Tci ) + (Thi
ln
Tco )
Tho Tci
Thi Tco
Diferencia geomtrica de temperaturas (GTD )

p
TG =
T2 T1
Denotando como
T1 = Thi
Tco y
T2 = Tho
(2.4)
(2.5)
Tci :
Donde c denota el agua fra y h el agua caliente. Adems, los subndices i y o indican
entradas y salidas respectivamente. Por lo tanto se propuso obtener los modelos del IC
en conguracin contracorriente dividindolo en una celda y en N nmero de celdas con
nalidades comparativas.
2.2.2. Intercambiador de calor de 1 celda

Para obtener el modelo de parmetros agrupados, se considera que el intercambiador
se divide en varias secciones. En cada una de estas secciones se aplica la ley de balance
de energa y as se obtiene el modelo matemtico. Se partir de una sola seccin que
considere el volumen total del intercambiador Figura 2.10. Posteriormente se considerar
el caso general en que se tienen N secciones.
As, la aplicacin de la regla de balance de energa presentado en la ecuacin (2.1),
teniendo en cuenta un solo elemento por uido (el cual abarca toda la longitud del tubo) en
un intercambiador de calor a contracorriente da lugar a la dinmica de 2o orden siguiente:
c c c Vc T co
c c c Fc
(Tci
Tco ) + U A T
(2.6)
El lado izquierdo de esta ecuacin representa la rapidez de variacin de energa calorca acumulada en la celda. En el lado derecho se tienen los ujos de energa transportada
31
Figura 2.10: Representacin del intercambiador de calor de una celda.
por los uidos (transferencia de calor por conveccin) sumados con el ujo de energa
calorca que se transere del tubo caliente al tubo fro (transferencia de calor por conduccin).
Despejando T co se tiene:
T co =
Fc
(Tci
Vc
Tco ) +
UA
T
c c c Vc
(2.7)
De igual forma se procede con el elemento interno de la celda. Aplicando el balance

de energa y despejando T ho se tiene:
T ho =
Fh
(Thi
Vh
Tho )
UA
T
h c h Vh
(2.8)
Cabe mencionar que de acuerdo a la ecuacin (2.7) y (2.8), las propiedades fsicas
del uido ( y Cp ) son constantes. Al considerar que los uidos no experimentan ningn
cambio de fase, es posible calcular el parmetro U (coeciente de transferencia) mediante
las siguientes ecuaciones:
32
Q = Fc c Cpc (Tco
Tci )
o
Q = Fh h Cph (Thi Tho )
Q
U =
A (Tho Tco )
Este modelo puede ser ilustrado como una sola celda que representa dos tanques agitados perfectamente con las entradas y salidas medibles. Los dos depsitos estn conectados
por un rea de transferencia de calor entre ellos. A pesar de su simplicidad, el modelo de
la ecuacin (2.7) y (2.8) mantiene las caractersticas principales del comportamiento cualitativo de intercambiadores de calor en los supuestos establecidos. Por otra parte, resulta
ser un modelo adecuado para determinados tipos de intercambiadores de calor o ciertos
tipos de aplicaciones. Adems, no siempre es posible la instalacin de sensores para medir
las temperaturas de los uidos en posiciones intermedias del intercambiador.
2.2.3. Intercambiador de calor de N celda
De acuerdo con [Astorga, 2008] se ha demostrado que al dividir al intercambiador de

calor en varias celdas en cascada, como se muestra en las Figuras 2.11, 2.12 aumenta
la precisin del modelo, manteniendo las principales caractersticas del comportamiento
cualitativo de intercambiadores de calor. Tenga en cuenta que el ujo de salida de una
celda es la entrada de la siguiente. Un modelo de 3 celdas de un intercambiador de calor a
contraujo se muestra en la ecuacin (2.9). Y uno de N celdas se muestra en la ecuacin
(2.10).
33

(2)
1 5:pdf
Figura 2.11: Represetacin de tres celdas del intercambiador de calor a contracorriente.

8
c
>
T co = 3F
(T2c
>
>
Vc
>
>
>
>
h
>
T 1h = 3F
(Thi
>
Vh
>
>
>
< T = 3Fc (T
3c
2c
Vc
3F
> T = h (T
>
2h
1h
>
Vh
>
>
>
>
c
>
T 3c = 3F
(Tci
>
Vc
>
>
>
: T = 3Fh (T
ho
Vh
2h
Tco ) +
UA
(T1h
Cpc c Vc
Tco )
T1h ) +
UA
(Tco
Cph h Vh
T1h )
T2c ) +
UA
(T2h
Cpc c Vc
T2c )
T2h ) +
UA
Cph
(T2c
Vh
UA
T3c ) +
Cpc
Tho ) +
UA
(T3c
Cph h Vh
N Fc
T_j;c =
T(j+1);c
Vc
N Fh
T_j;h =
T(j 1);h
Vh
c Vc
Tj;c +
Tj;h
(Tho
(2.9)
T2h )
T3c )
Tho )
UA
Tj
c c c Vc
UA
Tj
h c h Vh
(2.10)
para j = 1; 2; :::; N .
Un modelo de bajo orden como (2.7) demuestra que es til para los propsitos de
sntesis (observador o control), mientras que una dinmica de orden superior, como (2.9)
es conveniente para la aplicacin de simulaciones numricas orientado para probar el
diseo de (observador o control) algoritmos.
Las ecuaciones (2.9), (2.10) describen la dinmica del intercambiador de calor en conguracin de ujos contrarios
34
Figura 2.12: Representacin del intercambiador de calor dividido en N celdas.
8j = 1; :::; n celdas. Como consecuencia para un sistema compuesto por varias celdas,
las fuerzas conductoras se denen en este caso de la siguiente manera:

Diferencia de temperaturas a la entrada (ITD)
TI(j) = (Th;j
(2.11)
Tc;j )
Diferencia de temperaturas media aritmtica (AMTD)

TA(j) =
( T2(j)
T1(j) )
(2.12)
Diferencia de temperaturas media logartmica (LMTD)

TL =
T2(j) +
ln
T1(j)
Diferencia geomtrica de temperaturas (GTD )

p
TG =
T2(j) T1(j)
denotando como
T1(j) = Th;(j
1)
Tc;j y
(2.13)
T2(j)
T1(j)
T2(j) = Th;j
(2.14)
Tc;(j+1) :
35

2.3. Eleccin del modelo matemtico que mejor representa la dinmi-
ca del intercambiador de calor

Para la eleccin del modelo matemtico se programaron los modelos ITD y LMTD del
intercambiador de calor para 1, 2 y 3 tres celdas, debido a que en la literatura se reporta
que estos modelos son los que ms se apegan a la dinmica real del intercambiador.
Adems se programaron los modelos GTD y AMTD para una celda. La programacin de
los modelos matemticos con tres celdas se realiz con el n de comprobar si efectivamente
entre mayor sea el nmero de celdas mejor ser la aproximacin del modelo matemtico.
Para realizar la comparacin de los modelos matemticos del intercambiador de calor
contra el sistema real, es necesario tener claro las caractersticas de las pruebas, especicar
las propiedades del prototipo a utilizar, as como realizar un anlisis de los resultados
obtenidos.
2.3.1. Caractersticas de las Pruebas

Para llevar a cabo las pruebas necesarias, se utilizaron los modelos con las fuerzas
conductoras
T anteriormente mostradas, en el caso de GT D y AM T D, solo se aplicaron
pruebas con modelos considerando una celda.

En trabajos anteriores, desarrollados en el cenidet como [Hidalgo, 2008], [Lopez, 2009],
[Maxim, 2006], se present el modelo matemtico del intercambiador de calor, sin embargo
la comparacin de los modelos se realiz utilizando datos experimentales, es decir fuera
de lnea; por otra parte, en [Byron, 1993] se report que el modelo del intercambiador
tiene una mejor aproximacin a la dinmica real, al utilizar la diferencia de temperaturas
media logartmica LM T D. Por esta razn se realizaron pruebas en lnea, los resultados
obtenidos se muestran ms adelante.
Especicaciones del prototipo utilizado
El sistema utilizado, se localiza en el laboratorio de control, del departamento de
ingeniera electrnica, en el cenidet, se trata de un intercambiador de calor a escala de
36

doble tubo, con conguracin de ujos contrarios y que opera como enfriador, es decir, el
uido caliente pasa por el tubo interior y el uido fro por el tubo exterior.
Las variables concernientes a la prueba, se clasican de la siguiente forma:
Variables medibles: Tci ,Thi ,Tco ,Tho ,Fc y Fh :

Variables manipulables: Thi ,Fc y Fh :
Variable de entrada: Fc :
Variables de salida: Tco y Tho :
Resultados obtenidos:
Desarrollo de la prueba1: Cambios en el ujo fro de entrada.

El ujo volumtrico del agua caliente se mantuvo constante a Fh = 1;66 10 5 m3 =s,
mientras que el ujo fro Fc se vari como se muestra en la Figura 2.14. Las temperaturas de entrada Tci y Thi se mantuvieron tambin constantes a 25 C y 55.3 C
respectivamente. Asimismo, las condiciones iniciales de los modelos se consideraron
(0)
(0)
como Tco = 34 CyTho = 45 C.
En la Figura 2.13 se muestran los resultados obtenidos de la prueba, tanto las mediciones
del sistema real, como la respuesta de cada modelo propuesto. En la Figura 2.14 se muestra la variacin del ujo de entrada de agua fra. Como se puede observar los modelos
presentan cierto error con respecto a la temperatura real y ms an si se aumenta el
nmero de celdas esto se puede ver en las Figuras 2.13b, 2.13c, lo cual puede deberse muy
probablemente a las dimensiones del intercambiador de calor. Por otro lado el modelo ITD
programado para una celda se apega ms a la dinmica real del sistema Figura 2.13a.
37
(a)
(b)
(c)
Figura 2.13: Modelos del intercambiador de calor de agua fra. (a) Modelo ITD de 1,2 y 3
celdas vs la temperatura de salida Tco. (b) Modelo LMTD de 1,2 y 3 celdas vs temperatura
de salida Tco. (c) Modelo GTD Y AMTD de 1 celdas vs la temperatura de salida Tco.
Figura 2.14: Flujo volumtrico de agua fra.

En la Figura 2.15, se muestra la temperatura de salida del agua caliente, tanto las
mediciones reales del sistema, como la respuesta de cada modelo programado. Se puede
observar que los modelos presentan un cierto porcentaje de error con respecto a la temperatura real, ntese que la temperatura real presenta mucho ruido, el cual es muy probable
que se genere en la etapa de acondicionamiento de la seal, pero de igual forma el modelo
que ms se apega a la dinmica real del sistema es el modelo ITD de una sola celda.
38
(a)
(b)
(c)
Figura 2.15: Modelos del intercambiador de calor de agua caliente. (a)Modelo ITD de 1,2
y 3 celdas comparado vs salida real Tho . (b) Modelo LMTD de 1,2 y 3 celdas comparado
vs salida real Tho . (c) Modelos GTD y AMTD de 1 celda vs salida real Tho .
Con base en los resultados obtenidos se evalu el desempeo de cada modelo, calculando el ndice IAE (Integral del Error Absoluto) para comparar de manera ms precisa
el error de aproximacin que tiene cada modelo respecto a la seal real; los resultados se
muestran en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1: ndices IAE.
MODELO Tco
#CELDAS
IAE
MODELO Tho
#CELDAS
IAE
IT D
5;14
IT D
4;806
IT D
16;16
IT D
12;37
IT D
22;59
IT D
15;61
LM T D
35;7
LM T D
23;16
LM T D
36;93
LM T D
22;98
LM T D
36;79
LM T D
19;61
GT D
35;25
GT D
22;97
AM T D
36;65
AM T D
23;55
39
De acuerdo con la informacin presentada, el modelo utilizado en esta tesis, es el de

la fuerza conductora ITD (diferencia de temperatura a la entrada) de 1 celda, porque es
el modelo que ms se aproxima a la dinmica real del intercambiador de calor.
2.4. Conclusiones
El modelo que mostr una mejor aproximacin a la dinmica real del sistema es denominado de diferencia de temperaturas, obtenido considerando al sistema como una sola
celda. A pesar de que este modelo es lineal al considerar como entradas las temperaturas,
para este caso especco, se convierte en no lineal debido a que la entrada considerada
fue el ujo fro
c.
Aunque algunos autores como [Byron, 1993] sugieren que la diferencia
media logartmica es la que mejor aproxima la dinmica de un intercambiador de calor,

se demostr mediante pruebas en lnea que para este caso la mejor aproximacin se obtuvo mediante la diferencia de temperaturas ITD, lo cual es muy probable que se deba al
tamao de la maqueta con que se cuenta.
A partir de los resultados obtenidos de la comparacin de los modelos matemticos
del intercambiador de calor y vericar los valores de error que presentan cada modelo, se
opt por utilizar el modelo ITD de una sola celda el cual se muestra en la ecuacin (2.15),
con sus correspondientes parmetros, mostrados en la Tabla A.1.
Fc
T_co =
(Tci
Vc
Fh
T_ho =
(Thi
Vh
40
Tco ) +
Tho )
UA
(Tho Tco )
c c c Vc
UA
(Tho Tco )
h c h Vh
(2.15)
Captulo 3. Observadores por modos deslizantes
3.
Captulo 3.
Observadores por modos deslizantes
El objetivo de este Captulo es dar a conocer los diferentes tipos de observadores,

en particular los observadores por modos deslizantes, los cuales se clasicados como de
primer orden, segundo orden, alto orden o super-twisting y super-twisting generalizado, los
cuales inicialmente fueron propuestos para esquemas de control y posteriormente fueron
extrapolados a esquemas de diagnstico de fallas por las propiedades que estos presentan.
Se mencionan algunas deniciones de la teora bsica de los observadores, se ilustra la
condicin de observabilidad que se utiliz para el sistema en cuestin. Finalmente se
presenta el diseo de los observadores por modos deslizantes presentando los resultados
grcos y numricos obtenidos de las simulaciones realizadas en lnea del intercambiador
de calor.
3.1. Diseo de observadores por modos deslizantes

Inicialmente la metodologa por modos deslizantes se propuso para esquemas de control, despus se vio la factibilidad de disear observadores por modos deslizantes por sus
caractersticas y propiedades, como insensibilidad a incertidumbres en el sistema, robustez
ante errores de modelado, convergencia y la garanta de la estabilidad [Utkin, 1977] para
esquemas de estimacin de estado. Por las caractersticas previamente mencionadas acerca de los OMDs, se han propuesto para su aplicacin en esquemas para FDI lineales y no
lineales [Edwards y Spurgeon, 1998].
El Algoritmo para modos deslizantes Super-twisting (STA) se conoce como (SOSM)
y fue introducido por [Levant, 1993]. Se dise por primera vez como una ley de control
absolutamente continua, lo que permite compensar las perturbaciones con exactitud y
asegurar la convergencia en tiempo nito. Este algoritmo se utiliza ampliamente para
sustituir controladores discontinuos por los continuos y para el control [Bartolini, 2000].
En [Rosas y Alvares, 2011] se presenta un observador discontinuo que estima al mismo
tiempo, el estado de la planta y las perturbaciones en una clase de sistemas no lineales
41

de fase mnima. El diseo del observador se basa en la tcnica de modos deslizantes de
alto orden conocida como supertwisting, de esta manera se garantiza la identicacin del
estado y de las perturbaciones en tiempo nito. Este observador no requiere un ltro
adicional para obtener el control equivalente, por lo que no introduce desfasamientos
considerables en la estimacin de las perturbaciones.
Los observadores por modos deslizantes se utilizan ampliamente debido a sus atractivas
caractersticas [Barbot, 2002]: robustez ante entradas desconocidas, la posibilidad de usar
el control equivalente para la estimacin de las entradas desconocidas y la convergencia en
tiempo nito. Sin embargo, para sistemas MIMO el proceso de diseo es una tarea difcil.
Por otro lado, en [Levant, 1998] se presenta un derivador con convergencia en tiempo
nito basado en el algoritmo super-twisting[Levant, 1993]. Con este derivador se puede
resolver, en forma terica, el problema de observacin del sistema, pero no se pueden
estimar las perturbaciones en l, debido a la estructura que presenta el observador.
Otro ejemplo es el observador presentado en [Rosas, 2007], el cual es un observador en
modo deslizante de segundo orden, que converge exponencialmente al estado de la planta.
En este trabajo el control equivalente es igual a los trminos de perturbacin en la planta y
puede ser recuperado utilizando un ltro pasa bajas [Utkin, 1992]. En [Alvarez, 2009] este
principio fue utilizado exitosamente para compensar las perturbaciones y dar robustez
al sistema en lazo cerrado, sin embargo, slo puede aplicarse a sistemas con estructura
lagrangiana y siempre hay un error en la estimacin de las perturbaciones debido a un
desfasamiento introducido por el ltro.
En [Moreno, 2012] se presenta un mtodo para calcular la diferenciacin de error en
presencia de ruido, para una familia de algoritmos por modos deslizantes super-twisting
generalizados, el mtodo propuesto permite la eleccin de las ganancias adecuadas para
cada diferenciador. En particular se presenta una formula heurstica para la obtencin de
las ganancias ptimas para dicho observador.
En [Moreno, Mendoza, 2011] se introduce un algoritmo supertwisting generalizado
para la estimacin de parmetros que convergen en tiempo nito, se incluye un caso
42

especial de un algoritmo lineal cuadrado recursivo el cual es una generalizacin de un
algoritmo super-twisting, donde dicho algoritmo puede reconstruir un estado a partir de
otro que es medible, as como tambin estimar los parmetros.
La teora de los observadores por modos deslizantes se maneja de manera general,

desde tres enfoques diferentes los cuales son: de primer orden, segundo orden y alto orden o
tambin llamado algoritmo super-twisting. A continuacin se presentan de manera general
la metodologa de diseo para los observadores por modos deslizantes super-twisting y
super-twisting generalizado as como tambin el observador de primero y segundo orden
por modos deslizantes para tener un mayor panorama de su diseo, para posteriormente
poder hacer una comparativa entre dichos algoritmos, los cuales son de inters de este
trabajo de tesis en particular (super-twisting).
A continuacin se presentan algunas caractersticas y deniciones bsicas en la teora

de observadores para sistemas de control, enfocndose hacia los sistemas no lineales. La
teora muestra principalmente el panorama general para una mejor comprensin del diseo
de los observadores por modos deslizantes.
En la Seccin 3.2 se presentan conceptos relevantes sobre la observabilidad en sistemas

no lineales, as como un ejemplo de la determinacin de la observabilidad en una clase
de sistemas no lineales. En la Seccin 3.2 se presenta el diseo de un observador por modos deslizantes de primer orden para sistemas no lineales. En la Seccin 3.3 se presenta el
diseo de un observador de segundo orden por modos deslizantes. En la Seccin 3.4 se presenta el diseo de un observador super-twisting, logrando la estimacin de la temperatura
de entrada as como tambin la temperatura de salida logrando con esto poder detectar
y localizar fallas simultneas. En la Seccin 3.5 se presenta un diseo de un observador
super-twisting generalizado solo para nes comparativos. Finalmente en la Seccin 3.6 se
muestran las conclusiones.
43

3.2. Generalidades
La idea bsica de un observador de estado o simplemente observador, es obtener estimaciones de las variables no medidas de un sistema a partir de las variables que si
pueden medirse. De manera ms formal, los observadores de estado, estn denidos en la
literatura por diferentes autores de la siguiente manera:
Un observador de estado estima las variables de estado basado en la medicin de las
variables de salida y de control[Ogata, 1998].
Un observador de estado es un sistema dinmico, que a partir de la medicin de
entradas y salidas u y y respectivamente, determinan los valores de las variables de estado
("x ") de un sistema.
Los observadores son sistemas dinmicos que estn destinados a la reconstruccin de
estados a partir de un modelo en espacio de estados mediante la medicin de entradas u
y salidas y .
Debido a los diferentes tipos de representacin y complejidad, es difcil obtener una
clasicacin de observadores de estado. En [Ogata, 1998], basndose en el nmero de
variables observadas, se presenta la siguiente clasicacin de observadores de estado:
De orden completo: El observador estima todas las variables de estado del sistema a
pesar de que algunas de ellas sean medidas directamente.
De orden reducido: El observador estima menos variables de las que conforman el
vector de estados del sistema; es decir, el observador estima menos de n variables, donde
n es la dimensin del vector de estados.
De orden mnimo: Este es un observador de orden reducido que, en particular, estima
el menor nmero posible de variables; esto es, si n es la dimensin del vector de estados y p
es la dimensin del vector de salidas, el observador de orden mnimo estima n-p variables.
De manera ms general, dependiendo del tipo del modelo del sistema, los observadores
de estados pueden clasicarse como: observadores para sistemas lineales u observadores
44

para sistemas no lineales. Ahora bien, la observabilidad de cualquier tipo de sistema est
relacionada con la existencia, para cada par de estados iniciales, de una entrada que
permita su distincin.
Deniciones
El concepto de observabilidad es til al resolver problemas de reconstruccin de estados
no medibles a partir de variables que s lo son en el menor tiempo posible.
A continuacin se presentan algunas deniciones bsicas en la teora de observadores
de sistemas en tiempo continuo, expresando por simplicidad x(t) y u(t) como x y u
respectivamente. Considerando un sistema no lineal general de la forma:
(3.1)
x = f (x; u)
y = h(x)
Donde x Rn es el vector de estados, u Rm es el vector de entradas y y Rp el vector de

salidas, mientras f : Rn ! Rn
h : Rn ! Rp son funciones suaves. La notacin xu (t; x0 )
representa la solucin del sistema al tiempo t originada por la entrada u y la condicin

inicial x0 en un tiempo t = 0.
Denicin 3.1 Indistinguibilidad: Considerando el sistema (3.1), dos estados x0 y
x1 son indistinguibles si, para cualquier entrada u y para todo t
0, las correspondientes
salidas h(xu (t; x0 )) y h(xu (t; x1 )) son iguales. En caso contrario, se dice que los estados
son distinguibles.
Denicin 3.2 Observabilidad: Se dice que el sistema (3.1) es observable si no
posee pares de estados indistinguibles. Como se deni anteriormente, la observabilidad
en el caso de sistemas no lineales depende entre otras cosas del tipo de entradas al sistema.
Lo que nos conduce a clasicar los tipos de entradas posibles a dichos sistemas.
45

Denicin 3.3 Entrada universal: Una funcin de entrada u se dice universal,
al excitar al sistema, durante el tiempo [0; t]si pueden ser distinguidos cualquier par de
estados inicialmente distintos (x0 ; x1 ) de acuerdo a las salidas en el mismo intervalo [0; t].
Es decir, una entrada es universal si se cumple que: h(xu (t; x0 )) 6= h(xu (t; x1 )):
Denicin 3.4 Entrada singular: Toda entrada que no satisface la denicin de
entrada universal se denomina entrada singular.
Debido a los diferentes tipos de modelos matemticos bajo los cuales se pueden representar los sistemas, antes de comenzar con el diseo de cualquier observador, se debe
satisfacer la condicin de observabilidad del modelo que representa el sistema en cuestin.
A continuacin se describe una manera de calcular la condicin de observabilidad en
sistemas no lineales mediante derivadas de Lie.
3.3. Diseo de observadores
La tarea principal de un observador es estimar los estados de un sistema en un tiempo

nito. Esto se efecta mediante un modelo dinmico del sistema, que se lleva a cabo
mediante la realimentacin del error de estimacin de salida, a travs de una matriz K0 :
El principal problema de los observadores de estados en general, se centra en la correcta
seleccin de los valores de la seal de retroalimentacin K0 tambin llamada ganancia
de retroalimentacin cuyos valores llevarn a que el error de estimacin de las variables
de estado converjan al origen en un tiempo nito, la velocidad con la cual se consigue
esto, se da en trminos de los polos del observador. Cuando las variables del modelo del
sistema presentan diferencias con respecto a las variables reales, lo que se dene como
error de estimacin, y dicho error es signicativo, el valor de K0 deber ser grande con tal
de compensar el error.
Sin embargo, si la medicin est signicativamente contaminada con ruido, la ganancia
de la seal de retroalimentacin debe ser pequea a n de disminuir la repercusin del
46

ruido. En suma, al realizar el clculo de K0 se debe tomar en cuenta los ruidos y perturbaciones posibles en el sistema. En la Figura 3.1 se muestra el esquema del funcionamiento
de un observador.
Figura 3.1: Esquema general de un observador.
Debido a los diferentes tipos de modelos matemticos bajo los cuales se pueden representar los sistemas, antes de comenzar con el diseo de cualquier observador, se debe
satisfacer la condicin de observabilidad del modelo que representa al sistema en cuestin.
A continuacin se describe una manera de calcular la condicin de observabilidad en
sistemas no lineales mediante derivadas de Lie.
3.3.1. Condicin de observabilidad
Considerando un sistema no lineal general de la forma siguiente:
x = f (x; u)
(3.2)
y = h(x)
Donde x 2 Rn es el vector de estado , y 2 Rp es el vector de salidas y f : Rn ! Rn es una
funcin suave: Denotando la derivada de Lie [Slotine, 1991] como:
Lf h =
@h @h
; :::
f (x; u)
x1
xn
47

Donde por denicin L0f h = h y Lkf h = Lf Lfk
para k = 1; 2; :::
Si se denen las matrices:

2
3
L0f (h1 ) : : : L0f (hP )
6
7
..
..
..
7
G=6
.
.
.
4
5
n 1
n 1
Lf (h1 ) : : : Lf (h1 )
6
O=6
4
@G1
@x1
..
.
:::
..
.
@G1
@xn
@Gn
@x1
:::
@Gn
@xn
..
.
3
7
7
5
Se dice que el sistema ( 3.2) es observable, si el rango de O = n [Casti, 1985].

3.3.2. Condicin de observabilidad: Intercambiador de calor tipo
tubos concntricos
Antes de comenzar con el diseo de observadores primero se veric si el sistema
cumple con la condicin de observabilidad mediante la derivada de Lie presentada anteriormente.
Considerando el sistema no lineal de la forma siguiente:
Fc
(Tci
T_co =
Vc
Fh
T_ho =
(Thi
Vh
Tco ) +
Tho )
Considerando como Tco = x1 , Tho = x2 ; kc =
UA
(Tho Tco )
c c c Vc
UA
(Tho Tco )
h c h Vh
UA
c c c Vc
; kh =
(3.3)
UA
h c h Vh
Al considerar como salida la temperatura del agua fra Tco , las matrices obtenidas son:
2
3
L0f (h1 ) : : : L0f (hP )
6
7
..
..
..
7
G=6
.
.
.
4
5
n 1
n 1
Lf (h1 ) : : : Lf (h1 )
48
G=
"
h1
Lf (h1 )
"
x1
kc (x2
Fc
(Tci
Vc
x1 ) +
x1 )
La matriz de observabilidad quedara de la siguiente forma
O=
"
@G1
@xn
@Gn
@xn
@G1
@x1
@Gn
@x1
"
1
kc
0
Fc
Vc
kc
Considerando como salida la temperatura caliente Tho , se obtienen las matrices siguientes:
G=
"
h2
Lf (h2 )
"
O=
@G1
@x1
@Gn
@x1
"
x2
kh (x2 x1 ) + FVhh (Thi x2 )

# "
#
@G1
0
1
@xn
=
@Gn
kh kh FVhh
@xn
El rango de las matrices O1 y O2 es 2, entonces se verica que el modelo matemtico
obtenido es observable, para cada una de las salidas por lo tanto se puede proceder con
el diseo del observador.
3.4. Funcin
de conmutacin para observadores por modos

deslizantes.
Antes de proceder con el diseo de los observadores por modos deslizantes, se dar una
breve descripcin de la funcin de conmutacin que se utilizara para dichos observadores.
La funcin de conmutacin utilizada en los observadores por modos deslizantes, denominada funcin signo, es una funcin denida a trozos tambin mencionada como
funcin por partes, la cual se representa habitualmente por medio de sgn(x) y se muestra
49

en la imagen de la Figura 3.2. Esta funcin se dene tambin como diferenciable a trozos,
debido a que cada uno de los trozos que la forman es diferenciable a lo largo de todo su
dominio. Esta caracterstica es la que garantiza su funcionamiento en sistemas por modos
deslizantes [Slotine, 1991].
Figura 3.2: Funcin signo.
En contraste con su anlisis matemtico con el cual se garantiza su funcionalidad

y uso en sistemas por modos deslizantes, la aplicacin de la funcin signo en sistemas
reales presenta algunas dicultades. En el trabajo de [Boiko, 2007] se menciona que
desde su primera implementacin en un sistema real, la tcnica de modos deslizantes
present un comportamiento con oscilaciones de alta frecuencia denominado chattering [perruquetti y Barbot, 2002]. Siendo este fenmeno el principal problema para poder
implementar esquemas de estimacin o control por modos deslizantes, debido a esto,
que surgieron algunos estudios con el n de determinar su comportamiento y atenuarlo
[Boiko, 2007].
50
Figura 3.3: Funcin sigmoide.

Con el n de poder utilizar las caractersticas que proporcionan los modos deslizantes,
varios autores [Chen y Cols, 2007], [Resendiz y Fridman ,2008] han investigado distintas
soluciones para la disminucin del chattering, aunque todos ellos presentan resultados mediante simulaciones. Por otro lado, en el libro de [Edwards y Spurgeon, 1998] se presenta
una funcin de conmutacin suave denominada sigmoide (ver Figura 3.3) la cual es una
aproximacin suave de la funcin signo. Denida de la siguiente forma:
(
ey
key k+
si ey 6= 0
(3.4)
en otro caso
Donde ey para el caso de observadores, es el error de estimacin y
es un escalar posi-
tivo, adems, a medida que el valor de este parmetro es menor, la funcin de la Ecuacin
(3.4) es una aproximacin muy cercana a la funcin signo, por lo que se mantiene el
rendimiento ideal asegurando una respuesta suave y con ello la disminucin de la conmutacin de alta frecuencia.
3.5. Observador por modos deslizantes de primer orden
De igual forma que algunos de los diseos de los sistemas para estimacin, en un principio los observadores por modos deslizantes de primer orden Wang y cols. (1997), fueron
diseados para sistemas con entrada y salida nica (SISO), no obstante, para sistemas
51

con mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO), la construccin del observador puede
calcularse directamente de los sistemas SISO aproximadamente de la misma manera. El
mtodo para encontrar la matriz de ganancias k para sistemas MIMO, consiste en dividir
el sistema en subsistemas. En general, la estimacin del estado se corrige mediante la
funcin de conmutacin, la cual utiliza como argumento el error entre las salidas correspondientes a cada subsistema. El principal objetivo es el asignamiento de cada ganancia,
que mantenga la salida en la supercie deslizante.
A continuacin se describe el procedimiento para el diseo del observador de primer
orden por modos deslizantes, considerando un sistema no lineal general SISO. De manera
que, de acuerdo al sistema:
(3.5)
x = f (x; u)
y = h(x)
Donde x Rn es el vector de estado, u Rm el de entradas y y Rp las salidas; mientras

f : R n ! Rn .
Si se dene a x
b como la estimacin del estado x , el observador deslizante para este
sistema es:
x
b1 = f1 (b
x; u) + k1 sgn(x1
x
b)
x
bn = fn (b
x; u) + kn sgn(x1
x
b)
x
b2 = f2 (b
x; u) + k2 sgn(x1
..
.
Deniendo la funcin signo sgn(x1

sgn(x1
52
x
b1 )
x
b)
x
b1 ) de la siguiente manera:
1 si (x1
1 si (x1
(3.6)
x
b1 ) > 0
x
b1 ) < 0
(3.7)

Sea ei = xi x
bi para i = 1; 2; :::; n el error de estimacin, es posible escribir la dinmica
para cada estado como:
e1 =
f1
f1
k1 sgn(e1 )
e2 =
f2
f2
k2 sgn(e1 )
fn
fn
kn sgn(e1 )
..
.
en =
Donde 8i = 1; 2:::n;
fi = fi (x; u)
(3.8)
fi (b
x; u) y fi es la diferencia entre el sistema real
y el modelo debido a la incertidumbre del modelado.

Seleccionando la funcin de deslizamiento en trminos del error e1 como:
(3.9)
S = e1
y la condicin de deslizamiento para la supercie de la siguiente manera:
d
S=
dt
Siendo
(3.10)
(S)
una constante positiva. Para conducir al error e1 a la supercie deslizante, la
funcin de1 =dt debe tener signo opuesto a e1 . Para lograr satisfacer la condicin anterior,
se asigna el valor de la ganancia k1 mediante:
k1
(3.11)
+F
Asumiendo que la incertidumbre dinmica F esta explcitamente acotada como sigue:
j f 1 + f 1j
(3.12)
Donde F tambin es una constante positiva. Por lo tanto, con la ganancia de la desigualdad
presentada en (3.11) se puede hacer que las trayectorias se dirijan hacia la supercie
deslizante S = 0, donde el error de estimacin e1 es cero.
53

Aplicando el concepto de dinmica equivalente de acuerdo con Filipov [Filippov, 1998],
la combinacin de la dinmica en ambos lados de la supercie S lleva a:
e_ 1 =
( f1 + f1 + k1 ) + (1
)( f1 + f1
k1 )
e_ 2 =
( f2 + f2 + k2 ) + (1
)( f2 + f2
k2 )
..
.
e_ n =
( fn + f n + kn ) + (1
)( fn + fn
kn )
(3.13)
Ya que k1 se determin a partir de la ecuaciones (3.11), se tiene que s_ = e_ 1 = 0, lo

que lleva a:
( f1 + f1 + k1 ) + (1
Por lo tanto, el valor de
)( f1 + f1
k1 ) = 0
(3.14)
puede obtenerse como sigue:

=
k1
f1
2k1
f1
(3.15)
Sustituyendo (3.15) en (3.13) se obtiene la dinmica del error del observador por modos
deslizantes de la siguiente forma:
e_ 2 =
f2 + f2
e_ 3 =
f3 + f3
k2
( f1 + f1 )
k1
k3
( f1 + f1 )
k1
..
.
e_ n =
fn + fn
kn
( f1 + f1 )
k1
(3.16)
Linealizando localmente con respecto al punto en x^, la ecuacin (3.16) se puede reescribir de la siguiente forma:
54
e_ 2 =
e_ 3 =
@f2
@x2
@f3
@x2
k2 @f1
k1 @x2
k3 @f1
k1 @x2
@fn
@x2
kn @f1
k1 @x2
e2 +
e2 +
e2 +
@f2
@xn
@f3
@xn
k2 @f1
k1 @xn
k3 @f1
k1 @xn
@fn
@xn
kn @f1
k1 @xn
en + @f2
en + @f3
k2
@f1
k1
k3
@f1
k1
..
.
e_ n =
en + @f2
kn
@f1
k1
(3.17)
Redeniendo un nuevo vector de estado de la siguiente manera:

2
donde e_ r 2 Rn
6
6
6
e_ r = 6
6
4
y
2
6
6
6
H(^
x) = 6
6
4
@f2
@x2
@f3
@x2
@fn
@x2
..
.
k2
k1
k3
k1
@f1
@x2
@f1
@x2
e_ 2
e_ 3
..
.
e_ n
6
7
6
7
6
7
x) 6
7 = H(^
6
7
4
5
..
@f2
@xn
@f3
@xn
kn @f1
k1 @x2
@fn
@xn
..
.
k2
k1
k3
k1
e2
e3
..
.
en
@f1
@xn
@f1
@xn
kn @f1
k1 @xn
3
7
7
7
7
7
5
3
(3.18)
7
7
7
7 2 R(n
7
5
1)x(n 1)
(3.19)
Para mantener los eigenvalores del observador invariantes, las ganancias de conmutacin,
kr , [k2; k3
kn ]T , se pueden calcular directamente, distribuyendo la matriz H(x) de la
ec. (3.19), de la siguiente manera
@f2
@x2
6 .
.
H(^
x) = 6
4 .
@f3
@x2
:::
..
.
@f2
@xn
:::
@fn
@xn
3 2
k2
k1
6 . 7 @f1
.. 7
6 . 7
. 7
5 4 . 5 @x2
kn
k1
@f1
, rxr fr
@xn
rxr f1 , Ar
cr (3.20)
El problema de convergencia y estabilidad se resume a resolver la igualdad:

55
det( I
Siendo ar , [a2 a3
n 1
Ar + c r ) =
+ a2
n 2
+ a3
n 3
+ an = 0
an ] el vector de coecientes de la ecuacin caracterstica del
observador.
Diseo del observador por modos deslizantes de segundo orden

El diseo del observador por modos deslizantes de segundo orden, se basa en el denominado algoritmo de superconmutacin. El cual se puede representar en espacio de estado
de la forma:
(3.21)
x_ 1 = x2
x2 = f (t; x; u) + (t; x; u)
Donde la parte nominal de la dinmica del sistema est representado por la funcin
f (t; x; u), la incertidumbre en el trmino (t; x; u), ambas funciones estn acotadas en
una regin conocida. Indicando a x Rn como el estado del sistema, f : Rn ! Rn un
campo vectorial, u Rm donde m el conjunto de entradas y
en el sistema.
: Rn ! Rn la incertidumbre
Es posible obtener un observador de la forma:
x
b1 = x
b2 + z1
(3.22)
x
b2 = f2 (t; x; u) + z2
Donde x^1 y x^2 son las estimaciones de los estados y las variables de correccin z1 y z2 son
las inyecciones de salida de la forma:
z1 =
z2 =
56
p
x1
sgn(x1
x^1 sgn(x1
x^1 )
x^1 )
(3.23)
Deniendo x
e1 = x1
x^1 y x
e2 = x2
x
e1 = x
e2
x^2 , se obtienen las ecuaciones del error
j~
x1 jsgn(~
x1 )
x
e2 = F (x1 ; x^1 ; x2 ; x^2 ; u; t)
Donde F (x1 ; x^1 ; x2 ; x^2 ; u; t) = (x1 ; x2 ; u; t)
(3.24)
sgn(~
x1 )
(^
x1 ; x^2 ; u; t)
Suponiendo que los estados del sistema estn acotados, entonces se asegura la existencia de una constante f + de manera que la desigualdad:
jF (x1 ; x^1 ; x2 ; x^2 ; u; t)j < f +
(3.25)
Se cumpla para cualquier valor posible de x1 ; x2 ; t; u.

Sean
variables que satisfagan las desigualdades
> f+
r
>
(3.26)
2 ( + f + )(1 + p)
+ f+
(1 p)
Donde p es una constante elegida, 0 < p < 1:

Teorema 1 Suponga que los parmetros del observador (3.22) y (3.23), son seleccionadas de acuerdo a (3.26), y la condicin (3.25) se cumple para el sistema (3.21).
Entonces las variables estimadas por el observador, convergen en un tiempo nito a los
estados del sistema, esto es, (
x 1 ,
x 2 ) ! (x 1 ,x 2 ).
3.6. Observador super-twisting (STA)
Diseo del observador por modos deslizantes supertwisting

57

Considere el sistema no lineal formado por un conjunto de k subsistemas de la forma
x_
x_
Donde el subndice
= x
i+1
; i = 1; :::; m
1;
= f (x) + g (x)u + w ( );
(3.27)
= x 1;
= 1; :::; k el vector de estado es x = [x 1 ; x 2 ; :::; x
]T 2 R m :
y es la salida del subsistema ; f (x) y g (x) son funciones suaves. u 2 R es la entrada

de control y w (x) es una perturbacin que depende de todo el estado del sistema y del
tiempo, desconocido pero acotado;
jw ( )j
y ; jw_ ( )j
(3.28)
El problema es disear un observador para estimar el estado x y todas las perturbaciones w ( ) en tiempo nito.
Diseo de la estructura bsica del observador
Considere el sistema de primer orden:
x_ = f (x; t) + g(x)u;
y = x;
58
(3.29)

Donde x 2 R es el estado, f (x; t) es una funcin suave, desconocida, pero acotada
jf (x; t)j < y f_(x; t) < 0 para todo t y x; g(x) es una funcin conocida y no singular
para todo x; u 2 R es la entrada de control. El problema es disear un observador cuyo
objetivo es estimar la funcin f (x; t) en tiempo nito. Se propone el siguiente observador
x
b1 = g(x)u + z + c1 jy
z_ = c2 sgn(y
y^j 2 sgn(y
y^);
y^);
(3.30)
y^ = x^:
Las soluciones del sistema (3.30) se denen en el sentido de Filippov [Filippov, 1998].
Para analizar el funcionamiento del observador se dene la variable de error entre el estado
de la planta y del observador e = x
x^, cuya dinmica est dada por
e_ = f (x; t)
c1 jej 2 sgn(e);
(3.31)
z_ = c2 sgn(e);
Se realiza el cambio de variables v1 = e, v2 = f (x; t)
v_ 1 = v2
c1 jv1 j 2 sgn(v1 )
v_ 2 = f_(x; t)
Ya que f (x; t) <
z y se obtiene el sistema
(3.32)
c2 sgn(v1 )
, se puede aplicar el Teorema 1 propuesto en [Davila, 2005] y
proponer las constantes c1 y c2 satisfaciendo las desigualdades
c1 > f +
r
2
(c1 + f + )(1 + p)
c2 >
c1 + f +
(1 p)
(3.33)
59

Lo que garantiza que las trayectorias del sistema convergan al origen en tiempo nito.
Esto implica que x = x^ y z = f (x; t) , por lo tanto la funcin desconocida f (t; x) es
identicada en tiempo nito.
Observador para el sistema completo

Considere el subsistema
x_
x_
= x
i+1
; i = 1; :::; m
1;
= f (x) + g (x)u + w ( );
(3.34)
= x 1;
Se aborda el diseo del observador para el subsistema
ya que el diseo para el resto
de los subsistemas que forman el sistema (3.27) es similar. Se propone un observador de

la forma
x
b
x
b
= z1 + c1;1 jx
z_ = c2;1 sgn(x
x^ 1 j 2 sgn(x
x^ 1 );
(3.35)
x^ i );
(3.36)
x^ 1 );
y^ = x^ 1 :
= zi + c1;i jzi
z_i = c2;i sgn(zi
1
1
x^ i j 2 sgn(zi
x^ i );
i = 2; :::; m
y^i = x^ i :
x
b
= f (^
x) + g (^
x)u + zm + c1;m jzm
z_m = c2;m sgn(zm
y^m = x^
60
m:
x^
m );
x^
mj
1
2
sgn(zm
x^
m );
(3.37)

Anlisis de estabilidad del observador
Se denen las variables de error
e i=x
x^
para i = 1; :::; m
i;
(3.38)
Cuya dinmica est dada por el sistema
e_
= x
c1;1 je 1 j 2 sgn(e 1 );
z1
z_1 = c2;1 sgn(e 1 );

e_
= x
c1;2 jz1 x^ 2 j 2 sgn(z1 x^ 2 );
z2
z_2 = c2;2 sgn(z1

..
.
e_
= x
i+1
c1;i jzi
zi
z_i = c2;i sgn(zi

e
x^ 2 );
x^ i j 2 sgn(zi
z_m = c2;m sgn(zm
x^ i );
x^ i );
= f (x) + g (x)u + w ( )
sgn(zm
x^
g (x; x^)u
c1;m jzm
x^
j2
);
x^
f (x; x^)
(3.39)
);
El anlisis de estabilidad del sistema (3.39) se realiza por bloques. Como se puede
observar, el comportamiento de las variables e1 y z1 es independiente del resto de los
estados de (3.39),
e_
= x
z1
c1;1 je 1 j 2 sgn(e 1 );
(3.40)
z_1 = c2;1 sgn(e 1 );
Se asume que el comportamiento de la planta es acotado y que jx_ 2 j <
:
61

Haciendo el cambio de variable v1;1 = e
y v1;2 = x
z1 el sistema (3.40) se puede
reescribir como
v_ 1;1 = z1;2
c11 jv1;1 j 2 sgn(v1;1 );
v_ 1;2 = x_
c2;1 sgn(v1;1 );
(3.41)
Eligiendo valores adecuados para las constantes c1;1 y c1;2 de acuerdo a (3.33) se puede
garantizar la convergencia en tiempo nito al origen de v1;1 y v1;2 , lo que implica que en
un tiempo nito x^
con x
=x
y z1 = x
. En la siguiente etapa se considera que se cuenta
, de esta forma las siguientes dos ecuaciones del sistema (3.39) pueden reescribirse
como:
e_
= x
(3.42)
c1;2 je 2 j 2 sgn(e 2 );
z2
z_2 = c2;2 sgn(e 2 );
Con este par de ecuaciones se pueden encontrar los valores de las constantes c1;2 y
c2;2 tal que z2 = x3 en tiempo nito. Se puede aplicar este anlisis hasta la penltima
ecuacin del sistema (3.34). Finalmente se analiza el caso m. Considere las ecuaciones:
e_
()
z_m = c2;m sgn(e

donde
c1;m je
zm
m
j 2 sgn(e
);
(3.43)
g (x)u
(3.44)
);
( ) se dene como
( ) = f (x) + g (x)u + w ( )
62
f (^
x)
considerando que _ ( ) <

x^
=x
y zm =
; se puede garantizar las constantes c1;m ; c2;m tal que
( ) en tiempo nito. De esta forma se demuestra que el estado del
observador converge al estado de la planta y que se identican los trminos de perturbacin

en tiempo nito.
El diseo del observador super-twisting aplicado al intercambiador de calor se realiz
siguiendo la metodologa presentada anteriormente el cual est basado en [Rosas y Alvares, 2011]
por lo que el diseo del observador cuando se tiene a Tco (temperatura de salida agua
fra) disponible y e1;1 = Tco Tbco se puede representar de la siguiente manera:
Fc
Tbco1;1 =
Vc
(Tci
zb1 = c2;1 v
Fh
Tbho =
Vh
zb2 = c2;2 v
Thi
Tco ) + kc2 (Tbho2;1

Tbho2;1 + (z2 + (c1;2
Tco )
z1
Tbho2;1 + (z1 + (c1;1 je1;1 j 2

Tbho2;1
1
2
sgn(e1;1 )))
sgn(e1;2 )))
(3.45)
Como se puede observar el diseo del observador se dividi en dos subsistemas con-
siderando a Tbco1;1 como el primer subsistema y Tbho2;1 como el segundo subsistema dependiente del primero. Se puede notar que en el primer subsistema se tiene
Fc
(Tci Tco ) + kc2 (Tbho2;1 Tco )
Vc
Se podra considerar que es el modelo matemtico del intercambiador, pero aunado
a este tambin se agreg el trmino Tbho2;1 que en este caso se considera como trmino
desconocido el cual se estimar como si fuera la perturbacin del sistema.
Para analizar el funcionamiento del observador se dene la variable de error entre el

estado de la planta y del observador e1;1 = Tco Tbco , cuya dinmica est dada por
63
e_ 1;1 =
simplicado e_ 1;1
UA
Fc
(Tci Tco ) +
(Tho Tco )
Vc
c c c Vc
Fc
UA
(Tci Tco ) +
(Tbho2;1
Vc
c
V
c c c
h
i
1
Tbho2;1 + z1 + c1;1 je1;1 j 2 sgn(e1;1 )
e_ 1;1 = Tbho2;1
c1;1 je1;1 j 2 sgn(e1;1 )
z1
Tco )
(3.46)
(3.47)
z_1 = c2;1 sgn(e1;1 );
Para dejar ms explcita la variable a estimar se realiza el cambio de variables R1 = e1;1 ,

R2 = Tbho2;1 z1 y se obtiene el sistema.
1
c1;1 je1;1 j 2 sgn(e1;1 )
R 1 = R2
R2 = Tbho2;1
(3.48)
c2;1 sgn(e1;1 )
Ya que Tbho2;1 < 0 , se puede aplicar el Teorema1 propuesto en [Davila, 2005] y proponer
las constantes c1;1 y c1;2 satisfaciendo las desigualdades.
c1;1 > f +
r
c2;1 >
(3.49)
+
2 ( + f )(1 + p)
+ f+
(1 p)
Lo que garantiza que las trayectorias del sistema converjan al origen en tiempo nito.
Esto implica que Tco = Tbco y z1 = Tbho2;1 , por lo tanto la funcin desconocida Tbho2;1
64

es identicada en tiempo nito y con la cual se puede complementar el subsistema dos
quedando de la siguiente manera.
Fh
Tbho =
Vh
Thi
Tbho2;1 + (z2 + (c1;2
z1
zb2 = c2;2 sgn(e1;2 )
Tbho2;1
1
2
(3.50)
sgn(e1;2 )))
Utilizando ahora a z1 como el valor real de la temperatura de salida de agua caliente

y generando el error e1;2 = z1 Tbho2;1 ; Se puede reconstruir la temperatura de salida de
agua caliente a partir de la temperatura de salida de agua fra y de igual forma se repite
el procedimiento anterior para encontrar las ganancias c1;2 y c2;2 .
Esto aplica para cualquier parmetro o temperatura que se desee estimar del sistema
en cuestin. Debido a que esta metodologa se sigui para poder estimar la temperatura
de entrada de agua caliente as como tambin la temperatura de salida de agua fra
y la temperatura de salida de agua caliente, consiguiendo resultados satisfactorios. El
procedimiento ms detallado para calcular las ganancias de los observadores se puede
vericar en los anexos de esta tesis.
El esquema del observador cuando se tiene a Tho (temperatura de salida agua caliente)
disponible y e2;1 = Tho Tbho es
Fh
Tbho1;2 =
Vh
(Thi
zb3 = c2;3 v
Fc
Tbco =
Vc
Tci
zb4 = c2;4 v
Tho )
kh2 (Tho
Tbco2;2 + (z4 + (c1;4
Tbco2;2 )
z3
Tbco2;2 + (z3 + (c1;3 je2;1 j 2

Tbco2;2
1
2
v))
v))
(3.51)
65

Tbco1;1 ; e2;1 = Tho Tbho1;2 y T^co
es la estimacin de la temperatura de salida de agua fra Tco , T^ho es la estimacin de la
donde y = [Tco Tho ]T , y^ = [T^co T^ho ]T ,e1;1 = Tco
temperatura de salida de agua caliente Tho y la funcin de conmutacin que en este caso
se utilizara la llamada funcin de conmutacin sigmoide que se muestra en la ecuacin

(3.52)
(
ey
key k+
si ey 6= 0
(3.52)
en otro caso
Las ganancias c1;1 y c2;1 se eligieron con los siguientes valores 6 y 12 respectivamente y
para las ganancias c1;2 y c22 fueron de 28 y 12. De igual forma que para las ganancias c1;3
y c2;3 se eligieron con los siguientes valores 16 y 12 respectivamente y para las ganancias
c1;4 y c2;4 fueron de 18 y 25.
Para poder realizar la estimacin de la temperatura de entrada de agua caliente, el
observador queda de la siguiente manera
Fh
Tbho2;3 =
Vh
(Tbhi
Tbhi = c2;5 v
Tbho2;3 )
kh2 (Tbho2;3
Tbco2;2 ) + Tbhi + (Tbhi + (c1;5 je3;1 j 2
v))
donde e3;1 = Thi Tbhi y Tbhi es la estimacin de la temperatura de entrada de agua caliente
Thi , y la funcin de conmutacin es la funcin sigmoide mostrada en 3.52.
Las ganancias c1;5 y c2;5 se eligieron con los siguientes valores 12 y 25 respectivamente.
3.7. Diseo del algoritmo por
modos deslizantes supertwisting
generalizado (GSTA)
El algoritmo super-twisting generalizado (GSTA por sus siglas en ingls) inicialmente
desarrollado para propsitos de control, se ha utilizado para el diseo de diferenciadores
66

y observadores robustos. En [Moreno, Mendoza, 2011] el STA se extendi para tratar con
una clase de perturbaciones amplia mediante la adicin de trminos lineales. El cual tiene
su representacin en un sistema de segundo orden dado en forma de observabilidad:
x_ 1 = f1 (y; t) + x2
x_ 2 = f2 (y; t)
(3.53)
1 (x; u; t)
2 (x; u; t)
y = x1
donde x1 , x2 2 Rn son las variables de estado a ser estimadas, f1 (y; t) , f2 (y; t) son
funciones conocidas, y
1 (x; u; t),
2 (x; u; t)
son trminos de perturbacin desconocidos
globalmente acotados.
Ahora, considere el siguiente observador, denominado como observador super-twisting
generalizado(GSTO por sus siglas en ingls), el cual est dado por:
x
b1 = f1 (y; t) + x^2
x
b2 = f2 (y; t)
k2
k1
x1
1 (^
x1
2 (^
(3.54)
x1 )
x1 )
donde x^i , i = 1; 2, son variables escalares a ser estimadas, y ki (t) son ganancias positivas
a ser diseadas. Deniendo al error como e = x^
x y las no linealidades como
dadas por
je1 jp sign(e1 ) +
(e1 )1;1 =
(e1 )2;1 =
2p 1
2
1 p je1 j
donde
1;
je1 jq sign(e1 );
sign(e1 ) +
1 2 (p
1;
+ q) je1 jp+q
0; son dos constantes positivas q
(3.55)
0;
2
1
sign(e1 ) +
p
2
2q
je1 j2q
sign(e1 )
1=2 son nmeros reales. La
dinmica del error de observacin est dada por:

67
e_ 1 =
k1 (e1 ) + e2 +
e_ 2 =
k2 (e1 ) +
1 (x; u; t)
(3.56)
2 (x; u; t)
La cual corresponde al llamado Algoritmo Super-Twisting Grico (GSOA por sus

siglas en ingls). El observador tiene en total cuatro parmetros a disear, (p; q;
1;
2)
dos valores de ganancias (k1 ; k2 ) para los trminos de correccin. Con la combinacin de
diferentes valores para (p; q;
1;
2)
tales como: un algoritmo lineal con
se recobran casos particulares de gran importancia,

1
= 0; q = 1; STA-clsico con
= 0; p = 1=2.
En concreto, aqu nos interesa el caso particular en el que el sistema (3.53) toma la
forma:
x_ 1 = f1 (y; t)
(3.57)
1 (x; u; t)
donde para poder reconstruir la perturbacin
1 (x; u; t),
se deben cumplir las siguiente
condiciones
Grado relativo 1 de
1 (x; u; t)
con respecto a x1 :
La derivada de la perturbacin es acotada, se cumple que:

c
_ 1 (x; u; t)
c; donde c es una constante.
Para estimar el estado y reconstruir la perturbacin en (3.57) considere el siguiente

GSTO2 :
x
b1 = f1 (y; t) + x^2
2
68
b1 =
k2
x1
2 (^
k1
x1
1 (^
x1 )
^1
x1 )
GSTO Generalized Super-Twisting Observer, Por sus siglas en ingls:
(3.58)

donde se considera que la derivada da la perturbacin como una dinmica extendida del
sitema (3.57). Deniendo el error como x~ = x^1
x
e1 =
e1 =
x1 tal que
^1 +
k1
x1
1 (^
x1 )
k2
x1
2 (^
x1 ) + _ 1
(3.59)
En (3.59) se puede ver explcitamente la compensacin del error que permite dos cosas:
la estimacin estado x1 y a su vez la reconstruccin de la perturbacin
ambas de forma
exacta y en tiempo nito.

Para que un observador (3.54) pueda emplearse en un esquema de diagnstico, f debe
igualar el comportamiento del sistema, para que a partir de ello, cualquier diferencia entre
el comportamiento del sistema y el comportamiento del observador se pueda analizar para
la deteccin y diagnstico de fallas.
El diseo del observador supertwisting generalizado se realiz siguiendo la metodologa
presentada anteriormente, el cual est basado en [Moreno, Mendoza, 2011] por lo que el
esquema del observador cuando se tiene a Tco medible es:
Fc
Tbco1;1 =
(Tci
Vc
Fh
Tbho2;1 =
(Thi
Vh
Tco ) + kc2 (Tbho
Fc
Tbco1;2 =
(Tci
Vc
Fh
Tbho2;2 =
(Thi
Vh
Tbco ) + kc2 (Tho
Tbho )
kh2 (Tbho
Tco ) + ( k1;1
Tco ) + ( k2;1
1;1 (e1 ))
2;1 (e1 ))
(3.60)
El esquema del observador cuando se tiene a Tho medible es:
Tho )
kh2 (Tho
Tbco ) + ( k1;2
Tbco ) + ( k2;2
1;2 (e2 ))
2;2 (e2 ))
(3.61)
donde ei; i = 1; 2; es el error que existe entre el estado medido y el estado estimado, ki
constantes positivas y las no linealidades son (e1 )1;1 ; (e1 )2;1 ; (e2 )1;2 ; (e2 )2;2 :
69

(e1 )1;1 =
(e1 )2;1 =
(e2 )1;2 =
(e2 )2;2 =
con
1;
p
q
1 je1 j sign(e1 ) + 2 je1 j sign(e1 ) , 1 ; 2
2p 1
2
sign(e1 ) + 1 2 (p + q) je1 jp+q 1
1 p je1 j
p
q
1 je2 j sign(e2 ) + 2 je2 j sign(e2 ) , 1 ; 2
2p 1
2
sign(e2 ) + 1 2 (p + q) je2 jp+q 1
1 p je2 j
0;
sign(e1 ) +
2
2q
je1 j2q
sign(e1 )
2
2q
je2 j2q
sign(e2 )
0;
sign(e2 ) +
0; q = 1 y p = 0;5 son nmeros reales.
T^co es la estimacin de la temperatura de salida del agua fra Tco :

T^ho es la estimacin de la temperatura de salida del agua caliente Tho :
1;
=1
Las ganancias k1;1; k2;1 ; k1;2 ; k2;2 se eligieron de 0.5. De igual forma que para el caso
anterior la funcin de conmutacin v es
con y = [Tco Tho ]T , y^ = [T^co T^ho ]T , ey = y
y^
3.8. Prueba experimental

Especicaciones del prototipo utilizado
El sistema utilizado, se localiza en el laboratorio de control, del departamento de
ingeniera electrnica, en el cenidet, se trata de un intercambiador de calor a doble tubo
a escala, con conguracin de ujos contrarios y que opera como enfriador, es decir, el
uido caliente pasa por el tubo interior y el uido fro por el tubo exterior.
Las variables concernientes a la prueba, se clasican de la siguiente forma:
Variables medibles: Tci ; Thi ; Tco ; Tho ,Fc y Fh :
Variables manipulables: Thi ,Fc y Fh :
Variable de entrada: Fc :
70

Variables de salida: Tco y Tho :
Resultados obtenidos:
Prueba1: Cambios en el ujo de agua fra de entrada
A continuacin se muestra el desempeo de los observadores, diseados para la estimacin del estado del intercambiador de calor, estas pruebas se realizaron en lnea en la
planta piloto que se encuentra en cenidet.
Las condiciones bajo las cuales se realiz la prueba fueron: ujo caliente de entrada
Fh = 1;66
10
5 m3
seg
, temperatura fra de entrada Tci = 27 C, temperatura caliente de
entrada Thi = 50;65 y el ujo fro de entrada es la que se muestran en la Figura 3.5. Las
(0)
(0)
condiciones iniciales de los observadores fueron Tco = 34 C y Tho = 45 C. El paso de

integracin para esta prueba es de 0.5 y la
de la funcin de conmutacin v fue puesta
a un valor de 22.
En las Figuras 3.4a, 3.4b se presentan los resultados de la estimacin realizada por cada
uno de los observadores diseados, separando las temperaturas de salida Tco ubicada en la
Figura 3.4a y Tho ubicada en la Figura 3.4b, en las grcas puede verse que los observadores
convergen a la seal real comprobando as la funcionalidad de los observadores.
71
(a)
(b)
Figura 3.4: Diseo de observadores. (a) Comparacin del desempeo de los observadores
diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para
Tho .
Figura 3.5: Variacin de ujo volumtrico de agua fra prueba 1.

En la Tabla 3.1 se muestra el ndice de desempeo IAE (Integracin del Error Absoluto)
para cada uno de los observadores diseados, con respecto a los valores reales del sistema.
Donde puede verse que el observador que presenta un mejor desempeo en cuanto
a la estimacin de la variable de estado Tho , es el observador deslizante super-twisting,
72

mientras que para la estimacin de Tco quien obtuvo el mejor desempeo fue SOSMO
(Observador por Modos Deslizantes de Segundo Orden).
Con base en la prueba experimental realizada la maqueta del intercambiador de calor,
se comprob que s es posible el diseo de un observador super-twisting, por lo tanto se
proceder al diseo de los esquemas de diagnstico de fallas.
Prueba experimental 2
Con nes comparativos tambin se dise el observador super-twisting generalizado
mostrando los siguientes resultados.
Las condiciones bajo las cuales se realiz la prueba fueron: ujo de agua caliente de
entrada Fh = 1;66 10
5 m3
seg
, temperatura de agua fra de entrada Tci = 26 C, temperatura
de agua caliente de entrada Thi = 77;2 . Las condiciones iniciales de los observadores fueron
(0)
(0)
Tco = 0 C y Tho = 0 C. El paso de integracin para esta prueba es de 0.5 y la
de la
funcin de conmutacin fue puesta a un valor de 0.5.
La variacin del ujo de agua fra de entrada es la que se muestran en la Figura 3.6.
Figura 3.6: Variacin de ujo volumtrico de agua fra prueba 2.
73
(a)
(b)
Figura 3.7: Observador Super-twisting Generalizado. (a) Comparacin del desempeo de

los observadores diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de los observadores
diseados para Tho .
En las Figuras 3.7a y 3.7b se presentan los resultados de la estimacin realizada por
cada uno de los observadores diseados, esto porque se consider el diseo del observador
considerando Tco medible y reconstruyendo Tho , posteriormente considerando Tho medible
y reconstruyendo Tco . lo cual implico el diseo de dos observadores uno para cada caso,
separando las temperaturas de salida Tco Figura 3.7a y Tho Figura 3.7b, en las grcas
puede verse que los observadores convergen a la seal real comprobando as la funcionalidad del observador supertwisting generalizado.
En la Tabla 3.1 se muestra la integracin del error absoluto, el cual nos indica que
tanto se parecen las temperaturas estimadas con respecto a las temperaturas del sistema
real. Cabe mencionar que este parmetro se calcul desde el inicio de la simulacin hasta
el trmino de esta.
Tabla 3.1: ndices IAE para los observadores diseados

74
Salida ndice de desempeo OMD SOSMO Super-twisting GSTO

Tco
IAE
1.375
1.271
1.46
1.68
Tho
IAE
1.459
1.551
1.383
2.383
3.9. Conclusiones
En esta Seccin se mostr el diseo de los observadores supertwisting y supertwisting
generalizado as como tambin los observadores de primero y segundo orden, aplicados al
intercambiador de calor, se pudo observar mediante las simulaciones realizadas en lnea que
estos observadores funcionan adecuadamente, se demostr que los observadores convergen
en tiempo nito a las variables reales del sistema.
75
76
Captulo 4. Diseo del esquema de diagnstico de fallas
4.
Captulo 4.
Diseo del esquema de diagnstico de fallas
El objetivo de este captulo es presentar el diseo y desarrollo de un sistema de diagnstico de fallas basado en el modelo. Como objetivos particulares se tienen: la deteccin,
localizacin y estimacin de la falla. Para cumplir con los objetivos, se propone utilizar
un banco de observadores por modos deslizantes. Al utilizar el banco de observadores se
logr estimar la temperatura de entrada de agua caliente y de esa manera se logr la
deteccin de fallas multiples y simultneas.
4.1. Generalidades
Una falla en un sistema de control se puede considerar como un cambio indeseado que
tiende a degradar el rendimiento del sistema. Algunas fallas, cuando no son tratadas de
manera apropiada y rpidamente, pueden provocar un dao irreparable que es conocido
como avera. Desde el punto de vista de diagnstico de fallas, las fallas se pueden dividir
en tres grupos:
1. Fallas en actuadores: stas son las fallas asociadas a los actuadores con los que se
controla el sistema, tales fallas pueden deberse a daos en soportes, deciencias en partes
mecnicas, hidrulicas, etc.
2. Fallas en sensores: las fallas que ocurren en los sensores, se reeren comnmente a
errores de escalamiento, desplazamiento (oset), zonas muertas, etc.
3. Fallas en componentes: este tipo de fallas son las que ocurren en el funcionamiento
mismo del proceso, tales como fugas, atascos, etc.
Las fallas tambin se pueden categorizar como fallas aditivas y fallas multiplicativas, en
trminos de la manera en que inuyen las fallas en las variables del sistema. Como es fcil
de intuir, las fallas aditivas son las que agregan valores a las mediciones, tales como oset
en los sensores; mientras que las fallas multiplicativas usualmente afectan los parmetros
del sistema por un factor multiplicativo. Una manera ms de clasicar las fallas es basadas
77

en tiempo, denominadas fallas abruptas y fallas incipientes. Una falla abrupta representa
un cambio indeseado y sbito, mientras que las fallas incipientes causan cambios de tipo
deriva y gradualmente aumentan con el tiempo estas ltimas son mas difciles de detectar
debido a su evolucin tan lenta.
El diagnstico de fallas simple, involucra una decisin basada en el monitoreo de datos
con tal de detectar si existe una falla o el sistema se encuentra trabajando normalmente.
El aislamiento de fallas es entonces ejecutado para identicar el tipo y la localizacin
de la falla, despus de que la etapa de deteccin ha activado una alarma, para que se
lleven a cabo las acciones convenientes. Estos dos pasos combinados son conocidos como
deteccin y aislamiento de fallas (FDI). El trmino identicacin de fallas se reere a la
identicacin de la magnitud de la falla y de su tiempo de aparicin. Otro trmino utilizado
frecuentemente es diagnstico de fallas o deteccin y diagnstico de fallas (FDD), y se
reere comnmente a la combinacin de la deteccin, aislamiento y la identicacin.
Tradicionalmente los mecanismos para la deteccin de fallas se basan en el concepto
de redundancia y ms especcamente en el uso de redundancia fsica, es decir, en el
uso de elementos repetidos en el sistema. Estos elementos nos permiten, por medio de
comparaciones del funcionamiento, tomar decisiones sobre la presencia de fallas y sobre
posibles acciones correctivas. Los mtodos basados en redundancia fsica son muy conables y permiten una rpida correccin de posibles fallas. Sin embargo, debe tenerse claro
que la utilizacin de elementos repetidos en un sistema no se puede llevar a la prctica
siempre. Bajo ciertas condiciones, como por ejemplo, el costo, el tamao o el peso de los
dispositivos, el uso de este tipo de redundancia est limitado.
Tcnicas alternativas se tuvieron que desarrollar para enfrentar los problemas antes
descritos. A principios de la dcada de los 70s se introdujo el concepto de redundancia
analtica, el cual complementa los resultados disponibles de los mtodos basados en redundancia fsica. La redundancia analtica se basa en el conocimiento del modelo matemtico
del sistema en cuestin as como de las seales de entrada y de salida del sistema. Diferentes mtodos basados en la redundancia analtica se propusieron y se sometieron a una
fuerte investigacin en los pasados 25 aos. El producto de ese trabajo de investigacin
78

trajo como resultado el aumento de conanza en estos mtodos y, consecuentemente, el
que hoy en da se apliquen a sistemas reales.
4.2. Diagnstico de fallas

El concepto de diagnstico de fallas se reere tanto a la deteccin como a la localizacin
de una falla, es decir, adems de poder determinar si una falla est presente, se requiere
saber que componente es el que la est ocasionando. Esto ltimo es indispensable en
la mayor parte de los casos para poder determinar una accin correctiva. La tarea de
diagnstico (deteccin y localizacin) puede realizarse en dos pasos principales. Ver Figura
4.1:
Figura 4.1: Generacin de residuos.
Generacin de residuos. Este paso consiste en la obtencin de seales que contienen informacin sobre las fallas solamente. Estas seales son llamadas residuos.
En el caso ideal los residuos son cero cuando no hay fallas y dieren de cero en la
presencia de una falla.
Evaluacin de residuos. Este paso pretende la extraccin de la informacin contenida en los residuos. La evaluacin proporciona informacin sobre el tiempo en el
que una falla ocurri y sobre el elemento en el cual esta falla est actuando.
79

4.2.1. Generacin de residuos
La idea en esta seccin es presentar los conceptos bsicos de los principales esquemas
de generacin de residuos. Aqu se agrupan los procedimientos basados en redundancia
analtica, los cuales se pueden dividir (burdamente) en los que estn basados en el modelo
matemtico y los que se basan en un modelo no obtenido a partir de las leyes de la
fsica, sino a partir de procedimientos comnmente utilizados en inteligencia articial.
Tres mtodos destacan dentro de cada una de las dos grandes divisiones. Por un lado,
en los procedimientos basados en el modelo analtico se tienen los ltros detectores, el
espacio de paridad y las tcnicas de estimacin paramtrica. Por el otro lado se encuentran
los mtodos que utilizan redes neuronales, lgica difusa y otras tcnicas de inteligencia
articial.
4.2.2. El espacio de paridad

El espacio de paridad consiste en formar ecuaciones diferenciales a partir del modelo
del sistema, las cuales tienen que cumplirse si el funcionamiento nominal del sistema no
se ve alterado por fallas. Existen tres versiones del espacio de paridad, dos de ellas, sin
embargo, son las ms populares. La primera est basada en una representacin interna
del sistema, en lo que se conoce como variables de estado. Las ecuaciones de paridad se
obtienen fcilmente despus de desarrollar la salida del sistema en el tiempo y formar una
ventana de tiempo en la que la variable de salida es conocida. La segunda es una versin
basada en la misma idea pero utilizando la representacin externa del sistema. La tercera
variante considera sistemas continuos y retrasos en las mediciones de la salida del sistema.
La implementacin de este algoritmo requiere del conocimiento matemtico del sistema
as como el de las mediciones de salida y entrada. En todos los casos se puede demostrar
que el espacio de paridad se puede resumir como en la gura 4.2.
80
Figura 4.2: Idea bsica del espacio de paridad.
4.2.3. Filtro detector de fallas

El ltro detector fue introducido a principios de los aos 70s y desarrollado fuertemente en distintas variantes. La idea bsica del ltro detector es muy parecida a la del
espacio de paridad, a pesar de que ambos mtodos se desarrollaron independientemente
y solo en fechas recientes se pudo demostrar que ambos mtodos producen, bajo ciertas condiciones, resultados semejantes. En el ltro detector adems de tener un modelo
matemtico el cual es capaz de predecir el valor de las salidas del sistema en caso de que
no hubiera fallas presentes se cuenta con un trmino de correccin. Ver gura arriba.
Si una falla afecta al sistema, la diferencia de las salidas (del modelo y del sistema)
ser diferente de cero con lo que se puede determinar la presencia de una falla. Si se
requiere localizarla es necesario generar ms informacin. Esta informacin se obtiene
construyendo residuos con sensibilidad a una determinada falla. El anlisis de todos los
residuos proporciona la informacin deseada.
4.2.4. Estimacin paramtrica

En el caso de estimacin paramtrica los parmetros nominales (sin falla) de un sistema
son comparados a los estimados actuales. Si hay diferencia entre los parmetros se concluye
una falla. Note que en este caso la localizacin puede llevarse a cabo de manera directa.
Una de las dicultades ms grandes es el requerimiento de riqueza en frecuencias de la
81

seal de entrada al sistema, para poder permitir la estimacin de los parmetros. Este es
un requisito que frecuentemente hace este procedimiento no operable.
4.2.5. Mtodos basados en lgica difusa

La lgica difusa fue desarrollada por el Ing. Lofti Zade a mediados de los aos 60s con
la nalidad de incorporar la experiencia de los operadores en el diseo de controladores.
Para lograrlo Zade deni una nueva lgica que, a diferencia de la lgica tradicional, permite que una variable pertenezca a dos conjuntos basados en una funcin de pertenencia.
Es decir un elemento puede pertenecer a un conjunto en un porcentaje. En la lgica convencional Aristotlica un elemento pertenece o no pertenece a un conjunto. La aplicacin
a deteccin de fallas consiste en obtener un modelo difuso del sistema y entonces aplicar
las mismas ideas que en el espacio de paridad.
4.2.6. Evaluacin de residuos
La evaluacin requiere determinar si los residuos sobrepasan algn valor de umbral determinado. El valor de umbral es necesario para evitar falsas alarmas debidas a condiciones
iniciales, pequeas perturbaciones o dinmicas no modeladas. Generalmente la evaluacin
se realiza obteniendo una medida del residuo. Esta medida puede ser estadstica o determinista. La primera est basada en clculo de desviacin estndar, varianza, media, etc.,
mientras que los segundos son basados en la nocin de distancia denida en los espacios
vectoriales, tales como normas, siendo las ms utilizadas la norma 2 euclidiana y la
norma innito.
82
Figura 4.3: Algoritmo de desicin de fallas.
Donde:
t: tiempo.
td : tiempo de deteccin.
tt : tiempo del transitorio.
ta : tiempo de las oscilaciones.
Toma de decisin. Una vez examinados los residuos para determinar la posibilidad
de la existencia de una falla, debe tomarse la decisin de si la variacin en el residuo es
una variacin permitida o en realidad se present una falla. El proceso de decisin puede
consistir en un simple anlisis de umbrales con valores instantneos moviendo el promedio
de las seales residuales, o un anlisis estadstico o probabilstico.
83
Figura 4.4: Esquema general de un FDD.
4.3. Esquemas de diagnstico basado en observadores
Los esquemas de diagnstico que se basan en observadores pueden clasicarse de acuerdo al tipo de fallas detectadas: fallas en sensores (IFD), fallas en actuadores (AFD), o
fallas en componentes (CFD). Otra clasicacin que se le puede dar a los esquemas de
diagnstico depende del nmero de observadores que sean usados, lo cual a su vez depende
de las seales de entrada y salida que utiliza cada observador. Existen esquemas que utilizan un solo observador de orden completo denominados Esquema Directo. El esquema
denominado Esquema de Observador Simplicado (SOS), es un esquema que funciona con
un observador de orden reducido.
Para la deteccin de fallas en sensores, el esquema directo usa todas las entradas medibles y una sola de las mediciones a la salida, este esquema slo proporciona redundancia
simple y permite la localizacin de fallas en un sensor. Para el caso de AFD, al igual que
para IFD, el observador simple utiliza todas las seales de entrada y una de las seales de
salida. Cuando se utilizan varios observadores para construir un banco de observadores
de orden reducido, se dice que tenemos un Esquema de Observadores Dedicados (DOS).
84

En un esquema DOS, para la deteccin de fallas en sensores, cada observador utiliza
todas las entradas y una sola salida; el nmero de observadores utilizados es igual al
nmero de salidas que pueden medirse directamente del sistema. Para el caso de fallas
en actuadores, cada observador utiliza una seal de entrada y todas las mediciones de
salida; cabe sealar que en con un esquema DOS es posible localizar fallas mltiples en el
sistema, tanto para el caso de IFD como AFD.
En el caso del esquema GOS el banco de observadores con el que se trabaja tambin
es formado por observadores de orden reducido. Para la deteccin de fallas en sensores
(IFD), cada observador utiliza todas las entradas y todas menos una salida, es decir, si
existen p salidas se utilizan p
1 de ellas. Para fallas en actuadores (AFD), cada uno de
los observadores utiliza todas las salidas medibles y m
1 entradas, donde m es el nmero
total de entradas medidas.
4.4. Esquemas de diagnstico para el intercambiador de calor
Teniendo un panorama ms amplio acerca de los esquemas de diagnstico de fallas

basados en modelos. Se seleccion un esquema que utiliza la medicin de todas las entradas
al sistema y solo una de las mediciones de las salidas disponibles; esto nos lleva a que el
esquema a utilizar se puede clasicar dentro de los esquemas DOS y GOS debido al nmero
de salidas medibles en el sistema. Otra de las consideraciones fue que solo se detectan
fallas en sensores debido a que, para el caso de los actuadores no se tiene disponible la
instrumentacin necesaria, es decir, no se cuenta con sensores ni acondicionamiento de
seales necesarias para realizar el control de los actuadores.
85
Figura 4.5: Instrumentacin del intercambiador de calor.

En la Figura 4.5 se muestra el esquema de la instrumentacin del intercambiador de
calor utilizado, mostrando que para el caso de la entrada de ujo fro Fc solo se cuenta
con un indicador, por lo tanto no es posible disear un esquema de diagnstico porque
no existen seales elctricas para medir dicho ujo. En el caso de la temperatura caliente
de entrada Thi , solo se cuenta con el transmisor de temperatura siendo su control de
manera manual (on/o), por lo que no es posible manipular la temperatura en funcin
de las seales medidas.
4.5. Esquema propuesto para el diagnstico de fallas en el inter-
cambiador de calor
En contraste con la redundancia fsica, donde las mediciones de sensores en paralelo
se comparan entre s, las mediciones de los sensores en el diagnstico de fallas basado en
el modelo se comparan con valores calculados analticamente. Las diferencias resultantes
de estas comparaciones se denominan residuos los cuales indican la presencia de una falla
en el sistema, a continuacin se presentan los esquemas utilizados para la generacin de
residuos basados en el modelo y de esta forma detectar y localizar fallas:
86
Figura 4.6: Esquema para cambio de seal y deteccin de fallas en el sensor de salida agua
fra.
Figura 4.7: Esquema para cambio de seal y deteccin de fallas en el sensor de salida agua
caliente.
87

De acuerdo a los esquemas mostrados en las Figuras 4.6 y 4.7 se determin la tabla
de rmas para poder realizar la identicacin y la localizacin de la falla en sensores de
salida Tco y Tho:
Tabla 4.1: Firmas para localizacin de fallas en sensores.
Residuos r = T
supertwisting1
supertwisting2
Tb
Falla en Tco
Falla en Tho
r1 Tco
r1 Tho
r2 Tco
r2 Tho
Ahora bien, basados en las rmas de fallas mostradas en la Tabla 4.1, se puede inferir
que es posible localizar en que sensor ha ocurrido una falla, partiendo de la comparacin
de los residuos r1Tho y r2Tco con umbrales de falla. De la misma manera los esquemas
de cambio de seal y localizacin de fallas se utilizan para el observador supertwisting
generalizado.
4.5.1. Esquema de diagnstico considerando cambios en la entrada
de ujo de agua fra para el algoritmo super-twisting
Prueba experimental 1. La prueba se llev a cabo en lnea para corroborar el

correcto funcionamiento del esquema de diagnstico diseado.
Las condiciones bajo las cuales se realiz la prueba son las siguientes;
La temperatura de entrada de agua caliente Thi permaneci constante como se muestra
en la Figura 4.8b, en la Figura 4.8a se muestra el comportamiento de entrada de ujo de
agua fra Fc . Los parmetros que no experimentaron cambios durante esta prueba, fueron
el ujo volumtrico de entrada de agua caliente Fh = 1;66
10 5 m3 =seg y la temperatura
de entrada de agua fra Tci = 27 C. Las condiciones iniciales de los observadores fueron:
para el agua fra T (0)co = 0 C y para el agua calienteT (0)ho = 0 C.
88
(a)
(b)
Figura 4.8: Entradas del sistema prueba experimental 1. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Temperatura de entrada Thi .
En las imgenes de las Figuras 4.9a, 4.9b se muestran los resultados obtenidos al
realizar las pruebas en lnea del intercambiador de calor. En dichas imgenes se gracan
los datos de ambas salidas de temperatura Tco y Tho respectivamente, adems de los datos
de las seales reales con fallas aditivas, agregadas mediante software en tiempos diferentes.
De igual manera son gracadas las estimaciones hechas por cada uno de los observadores.
Los errores de estimacin entre las seales estimadas con respecto a las seales reales
para cada una de las salidas cuyos resultados se muestran en las Figuras 4.11a, 4.11b, se
observa que durante esta prueba los errores de estimacin de los observadores en presencia
de fallas tienen un valor menor a un grado.
Para lograr el objetivo del diagnstico de fallas en los sensores, se propusieron umbrales
mediante los cuales se diferencian los residuos generados, de manera que, al momento en el
que los residuos evaluados superan el umbral propuesto para cada uno de ellos, es posible
detectar y localizar el sensor en el cual ocurri la falla. Los resultados de este mtodo se
muestran en las Figuras 4.10a, 4.10b, donde es fcil ver que cada vez que los umbrales
son sobrepasados por los residuos, se detecta y localiza el sensor fallado.
89
(a)
(b)
Figura 4.9: Esquema de diagnstico Observador Super-twisting, prueba experimental 1.

(a) Temperatura de salida Tco . (b) Temperatura de salida Tho .
(a)
(b)
Figura 4.10: Umbral de deteccin, prueba experimental 1. (a) Deteccin y localizacin de

falla Tco . (b) Deteccin y localizacin de falla Tho .
90
(a)
(b)
Figura 4.11: Errores de estimacin, prueba experimental 1. (a) Errores de estimacin Tco .
(b) Errores de estimacin Tho .
Como se observ, el esquema de deteccin y diagnstico de fallas basado en el algoritmo super-twisting es capaz de mantener al sistema operando normalmente. Aun cuando
se realice un cambio en el punto de operacin en presencia de una falla. Sin embargo not
que la reconstruccin de la seal, dada por el observador tiene una degradacin aproximadamente de 1 grado centgrado, ocasionada por que el coeciente de transferencia de
calor, el cual es calculado a partir de la seal real cuando no existe falla, y al momento
de ocurrir alguna falla ste se calcula a partir de la seal virtual que proporciona el observador, por tanto la misma degradacin ocurre con la seal reconstruida. Finalmente
y an con esta degradacin la seal reconstruida es aceptable y permite que bajo estas
condiciones el sistema siga operando normalmente.
4.5.2. Esquema de diagnstico considerando cambios en la entrada
de ujo de agua fra para el algoritmo super-twisting generalizado

Prueba experiemental 2. De igual forma el esquema de diagnstico diseado,
fue puesto a prueba en lnea ahora con el observador supertwisting generalizado.
Las condiciones bajo las cuales se realiz esta prueba son las siguientes:
91

La temperatura de entrada de agua caliente Thi permaneci constante como se muestra
en la Figura 4.12b, en la Figura 4.12a se muestra el comportamiento de entrada de ujo
de agua fra. Los parmetros que no experimentaron cambios durante esta prueba, fueron
el ujo volumtrico de entrada de agua caliente Fh = 1;66
10 5 m3 =seg y la temperatura
de entrada de agua fra Tci = 27 C. Las condiciones iniciales de los observadores fueron:
(0)
(0)
para el agua fra Tco = 0 C y para el agua caliente Tho = 0 C.
(a)
(b)
Figura 4.12: Entradas del sistema, prueba experimental 2. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Temperatura de entrada Thi .
En la Figura 4.13, se muestran los resultados obtenidos al realizar las pruebas en lnea
del intercambiador de calor. En dichas imgenes se gracan los datos de ambas salidas de
temperatura Tco y Tho previamente obtenidos, adems de los datos de las seales reales
con fallas aditivas agregadas mediante software en tiempos diferentes. De igual manera
son gracadas las estimaciones hechas por cada uno de los observadores. Los clculos del
error de estimacin entre las seales estimadas con respecto a los datos reales, para cada
una de las salidas se muestran en las Figuras 4.15a y 4.15b observe que durante esta
prueba se tiene un error de estimacin menor a 0.5 grados.
92
(a)
(b)
Figura 4.13: Esquema de diagnstico Observador Super-twisting Generalizado prueba experimental 2. (a) Temperatura de salida Tco . (b) Temperatura de salida Tho .
(a)
(b)
Figura 4.14: Umbral de deteccin super-twisting generalizado, prueba experimental 2. (a)

Deteccin y localizacin de falla Tco . (b) Deteccin y localizacin de falla Tho .
93
(a)
(b)
Figura 4.15: Errores de estimacin Super-twisting Generalizado, prueba experimental 2.

(a) Errores de estimacin Tco . (b) Errores de estimacin Tho .
Como se observ, el esquema de diagnstico de fallas basado en el algoritmo supertwisting generalizado es capaz de detectar, localizar y aislar la falla, mostrando que en
el instante de aparicin de una falla, la seal reconstruida muestra una degradacin poco
signicativa con respecto a la temperatura real del sistema, debido a que el error de estimacin es menor a 0;5 grados centgrados, condiciones bajo las cuales el sistema an
puede seguir operando.
En esta Seccin se observ que los esquemas de diagnstico de fallas diseados para el
intercambiador de calor, cumplen con los objetivos especicados, es decir: La deteccin,
localizacin y aislamiento de fallas, concluyendo que es posible poder mandar una seal
de alarma, o poner en aviso al operador del equipo en el momento que ocurra una falla,
al mismo tiempo indicar cul es el sensor fallado y tiempo de aparicin de la falla. Ntese
que los sistemas FDD presentados en estos resultados no contemplan fallas simultaneas,
tan solo pueden realizarse fallas mltiples en cualquier lapso de tiempo. El esquema que
mejores resultados presenta es el diseado con el algoritmo supertwisting generalizado
debido a su rpida convergencia y a su bajo error de estimacin con respecto a la variable
real.
94

4.5.3. Esquema de diagnstico con el cual es posible identicar fa-
llas multiples y simultaneas con el algoritmo super-twisting.
Prueba experimental 3. De igual forma el esquema de diagnstico diseado, fue

puesto a prueba en lnea ahora con el observador supertwisting para fallas mltiples y
simultaneas por lo que los esquemas se muestra en las siguientes guras.
Figura 4.16: Esquema para deteccin de falla en el sensor de salida de agua fra.
Figura 4.17: Esquema para deteccin de falla en el sensor de salida de agua caliente.
95
Figura 4.18: Esquema para deteccin de falla en el sensor de entrada de agua caliente.
El esquema propuesto ahora involucra una tabla de residuos diferente para poder
realizar la deteccin y localizacin de fallas mltiples y simultaneas
Tabla 4.2: Firmas para localizacin de fallas mltiples y simultaneas en sensores, esquema
super-twisting.
Residuos r = T
Tb
Falla en Tco
Falla en Tho
Falla Thi
r1 Tco
r1 Tho
r2 Tco
r2 Tho
supertwisting3 r3Thi
supertwisting1
supertwisting2
Basados en las rmas de fallas mostradas en la Tabla 4.2, se puede inferir que es
posible localizar en que sensor ha ocurrido una falla, partiendo de la comparacin de los
residuos r1Tho ; r2Tco r3Thi con umbrales de falla.
96

Resultados de la prueba experimental 3.
Para comprobar la funcionalidad del observador se realiz una variacin mixta la cual
consisti en variar el ujo de entrada de agua fra y una variacin de la temperatura de
agua caliente de entrada, con esto se comprueba la funcionalidad del observador. Esta
prueba se realiz debido a que los observadores STA1 (Algoritmo super-twisting 1) y
STA2 (Algoritmo super-twisting 2) dependen del valor estimado de Thi como se muestra
en los diagramas de diagnstico anteriores.
Las condiciones bajo las cuales se realiz esta prueba son las siguientes:
La temperatura de entrada de agua caliente Thi se vari como se muestra en la Figura
4.19b, en la Figura 4.19a se muestra el comportamiento de entrada de ujo de agua
fra. Los parmetros que no experimentaron cambios durante esta prueba, fueron el ujo
volumtrico de entrada de agua caliente Fh = 1;66
10 5 m3 =seg y la temperatura de
entrada de agua fra Tci = 22 C. Las condiciones iniciales de los observadores fueron para
(0)
(0)
(0)
el agua fra Tco = 0 C, para el agua caliente Tho = 0 C y Thi = 0.
(a)
(b)
Figura 4.19: Entradas del sistema, prueba experimental 3. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Comportamiento de la temperatura de entrada Thi .
97

Como se puede observar en las guras 4.19a y 4.19b se realiza la prueba experimental
3, variando el ujo de entrada de agua fra y a partir del minuto 90 se mantiene jo,
posteriormente se varia la temperatura de entrada de agua caliente. Como se mencion
anteriormente esta prueba se realiza con la nalidad de vericar si efectivamente los
observadores siguen estimando de forma correcta las variables de estado. En las guras
4.20 y 4.21 se muestra que los observadores estiman de forma correcta a las variables de
inters.
(a)
(b)
Figura 4.20: Diseo de observadores Super-twisting, prueba experimental 3. (a) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tho .
98
Figura 4.21: Comparacin del desempeo del observador diseado para Thi estimada v/s
Thi medido
.
Debido a que hacer una comparacin de la precisin del desempeo de los observadores
de manera visual puede llegar a ser muy subjetivo adems de difcil, en la Tabla 7 se
muestra el ndice de desempeo IAE para cada uno de los observadores diseados, con
respecto a los valores reales del sistema.
Tabla 4.3: ndice de desempeo del observador supertwisting, prueba experimental 3.

Salida ndice de desempeo supertwisting
Tco
IAE
3.46
Tho
IAE
7.383
Thi
IAE
1.76
Una vez comprobada la funcionalidad de los observadores procedemos a implementar

el esquema de diagnstico de fallas presentado anteriormente. Las condiciones bajo las
cuales se realiz esta prueba son las siguientes:
99
Prueba experimental 4. La temperatura de entrada de agua caliente Thi se

muestra en la Figura 4.22a, en la Figura 4.22b se muestra el comportamiento de entrada
de ujo de agua fra: Los parmetros que no experimentaron cambios durante esta prueba,
fueron el ujo volumtrico de entrada de agua caliente Fh = 1;66
10 5 m3 =seg y la tem-
peratura de entrada de agua fra Tci = 22 C. Las condiciones iniciales de los observadores
(0)
(0)
(0)
fueron para el agua fra Tco = 0 C, para el agua caliente Tho = 0 C y Thi = 0.
(a)
(b)
Figura 4.22: Entradas del sistema simulacin 4. (a) Compotamiento de la temperatura de
entrada Thi . (b) Comportamiento del ujo de entrada de agua fra.
En las imgenes de las Figuras 4.23 y 4.24 se muestran los resultados obtenidos al
realizar las pruebas en lnea del intercambiador de calor. En dichas imgenes se gracan
los datos de salida de las temperaturas Tco , Tho y temperatura de entrada de agua caliente
Thi , adems de los datos de las seales reales con fallas aditivas agregadas mediante
software en tiempos diferentes. De igual manera se gracan las estimaciones realizadas
por cada uno de los observadores. Los clculos del error de estimacin entre las seales
estimadas con respecto a los datos reales, para cada una de las salidas cuyas seales
son mostradas en las Figuras 4.25 y 4.26 muestran que durante esta prueba el error de
estimacin est por debajo de los 0.5 grados.
100
(a)
(b)
Figura 4.23: Esquema de diagnstico fallas mltiples y simultaneas, prueba experimental 4.
(a) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tco . (b) Comparacin
del desempeo de los observadores diseados para Tho .
(a)
(b)
Figura 4.25: Errores de estimacin Super-twisting simulacin 4. (a) Errores de estimacin

Tco . (b) Errores de estimacin Tho .
101
Figura 4.24: Esquema de diagnstico de fallas para fallas mltiples y simultaneas diseado
para Thi .
Figura 4.26: Errores de estimacin Thi Super-twisting, prueba experimental 4.
Como observa en las Figuras 4.27 y 4.28 los errores de estimacin estn por debajo de
los 0;5 C an en presencia de fallas, esto nos indica que los observadores de acuerdo a
nuestras expectativas tienen un buen desempeo.
102
(a)
(b)
Figura 4.27: Umbral de deteccin super-twisting, prueba experimental 4. (a) Deteccin y

localizacin de falla Tco . (b) Deteccin y localizacin de falla Thi .
Figura 4.28: Umbral de deteccin y localizacin de fallas Tho , prueba experimental 4.

Como se observ, el esquema de deteccin y diagnstico de fallas basado en el algoritmo
super-twisting es capaz de detectar, localizar y aislar falla simultaneas, en el instante de
aparicin de una falla, la seal reconstruida muestra una degradacin poco signicativa
con respecto a la temperatura real del sistema, debido a que se encuentra por debajo de
0;5 grados centgrados, condiciones bajo las cuales el sistema an puede seguir operando
aceptablemente. En la tabla 8 se muestra el ndice de desempeo de los observadores con
respecto a las variables medibles del sistema, la cual nos muestra que el observador STA1
103

encargado de reconstruir la temperatura Tco tiene un mejor desempeo que los otros dos
observadores.
Tabla 4.4: ndice de desempeo del observador supertwisting simulacin 4.
Salida ndice de desempeo supertwisting

Tco
IAE
19.05
Tho
IAE
46.46
Thi
IAE
55.76
4.5.4. Conclusiones
En esta Seccin se observ que los esquemas de diagnstico de fallas diseados para el
intercambiador de calor, cumplen con los objetivos especicados, es decir: La deteccin,
localizacin y aislamiento de fallas, concluyendo que es posible enviar una seal de alarma,
o poner en aviso al operador del equipo en el momento que ocurra una falla, al mismo
tiempo indicar cul es el sensor fallado y tiempo de aparicin de la falla. Ntese que los
sistemas FDD presentados en estos resultados contemplan fallas simultneas y mltiples
que pueden realizarse en cualquier lapso de tiempo. El esquema que mejores resultados
presenta es el diseado con el algoritmo super-twisting debido a que con este podemos
detectar fallas mltiples y simultaneas con un bajo error de estimacin con respecto a las
variables reales.
104
Captulo 5. Conclusiones
5.
5.1. Conclusiones
En este apartado se presentan las conclusiones obtenidas durante el desarrollo de este
trabajo de investigacin, el cual tiene como temas principales: la comparacin de los diferentes modelos del intercambiador de calor utilizados, la implementacin de observadores
por modos deslizantes super-twisting y super-twisting generalizado, y el diagnstico de
fallas en sensores.
Esta tesis parte de entender cmo funciona un intercambiador de calor, as como el
modelo matemtico que lo representa. A pesar de que hay diversas formas de poder obtener
el modelo matemtico del intercambiador de calor, se eligi de la literatura presentado por
[Astorga, 2008], se programaron 3 modelos considerando 1, 2 y 3 celdas y considerando
distintas fuerzas conductoras
T las cuales son responsables de la transferencia de calor.
Mediante pruebas experimentales realizadas en lnea se obtuvieron los resultados de la

comparacin, ante diferentes condiciones de operacin. A pesar de que en la literatura
se report que el modelo matemtico que describe de mejor manera la dinmica de un
intercambiador de calor, es el modelo que utiliza la fuerza conductora media logartmica,
se comprob, que el modelo que mejor aproxim la dinmica del intercambiador de calor,
es el de diferencia de temperaturas; lo cual se debe a las dimensiones de la maqueta y al
tiempo de funcionamiento que ha experimentado.
Una vez que se determin el modelo matemtico a utilizar, se inici con el estudio
de la teora de los sistemas de estimacin, especcamente, los observadores, partiendo
de las generalidades de este tipo de sistemas; una de las caracterstica principales que
se debe satisfacer para su aplicacin, es la condicin de observabilidad que depende del
modelo matemtico con el que se cuente. Esta condicin se comprob para el modelo de
diferencias de temperatura a la entrada por lo que se continu con el estudio del diseo
de observadores.
Debido a que ya se tena denido el tipo de observadores a disear, se comenz con
105
el estudio de los observadores por modos deslizantes; encontrando que existen distintos
enfoques como: de primer orden, de segundo orden y de alto orden o tambin llamados
super-twisting del cual tambin se desprende el algoritmo super-twisting generalizado. Se
encontr que los observadores por modos deslizantes, tambin denominados observadores
deslizantes, presentan un comportamiento con oscilaciones de alta frecuencia causadas
por la funcin de conmutacin, denominado chattering, el cual es un efecto no deseado
en esquemas de estimacin. Para evitar dicho efecto, se cambi la funcin de signo por la
denominada sigmoide la cual de acuerdo con [Edwards y Spurgeon, 1998], disminuye las
oscilaciones y mantiene el desempeo de los observadores deslizantes.
Con la seleccin de la funcin sigmoide como funcin de conmutacin, se realizaron
los diseos de los observadores por modos deslizantes super-twisting y super-twisting
generalizado; con el n de comprobar su funcionalidad para ser aplicados a un esquema
de diagnstico de fallas.
Al corroborar el correcto funcionamiento de los observadores, se disearon esquemas
de diagnstico de fallas capaces de cumplir con el requerimiento de llevar a cabo la tarea
del diagnstico de fallas en lnea. Por tanto, se contribuy en el desarrollo de un esquema de diagnstico de fallas mltiples y simultaneas, basado en el diseo de observadores
por modos deslizantes super-twisting y super-twisting generalizado, para la maqueta experimental de un intercambiador de calor, el cual permite cumplir con el objetivo de la
deteccin, localizacin y estimacin de fallas en los sensores de salida del sistema ( Tco
y Tho ) y el sensor de entrada Thi , mencionando tambin que el algoritmo super-twisting
estima de mejor manera, y ms rpidamente las variables del estado siempre y cuando se
determinen las ganancias adecuadas para el observador.
Finalmente, con los resultados obtenidos despus de las pruebas experimentales realizadas en lnea, se asegura que el esquema diseado, cumple con el objetivo de realizar la
tarea de diagnstico de fallas mltiples y simultaneas en sensores logrando con esto poder
reconstruir a partir de un solo sensor dos seales falladas adems de poder determinar el
tiempo de aparicin de la falla como tambin determinar cules son los sensores fallados.
106
5.2.
Trabajos futuros
En el desarrollo de este trabajo, se comprob el funcionamiento de los observadores

por modos deslizantes, sin embargo existieron algunas dicultades en cuanto al equipo
utilizado las cuales se deben a la falta de instrumentacin, como son transmisores de
ujo, acondicionamiento de algunas seales y tal vez tambin el control de temperatura
el cual es on/o.
Por las causas mencionadas anteriormente, los trabajos futuros propuestos son:
Realizar el diseo de observadores por modos deslizantes super-twisting; con los cuales
se pudo demostrar que se puede realizar la estimacin de algunas otras variables en este
caso fue la estimacin de Thi , pero que tambin se puede estimar Tci con ello, la implementacin de un sistema de diagnstico de fallas, considerando la aparicin de fallas
mltiples y simultaneas, para poder vericar el desempeo del esquema de diagnstico.
Adems, una vez instrumentado el intercambiador, sera posible realizar fallas ahora
en los componentes, como fugas en la tubera, atascamiento de vlvulas, fallas en los
transmisores de ujo etc. De esta manera no solo se podran realizar fallas en sensores,
ahora tambin podran realizarse fallas en actuadores y el esquema de diagnstico se
complementaria.
107
108
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115
116
Anexo A.
A. Descripcin del prototipo

El intercambiador de calor de la Figura A.1 es un banco de pruebas. Se aplica en
procesos de enfriamiento. ste puede ser congurado en ujo paralelo y en contra ujo y
puede combinarse en serie o en paralelo con otros intercambiadores de calor para formar
un sistema.
Figura A.1: Imagen de la maqueta RCT-100.
El diseo e instrumentacin del intercambiador de calor de tubos concntricos de la

Figura 4.5 se desarroll por Didatec Technologies. Este sistema opera como enfriador de
procesos, el agua de calentamiento uye a travs del tubo interno y el agua de enfriamiento
uye por la seccin anular (parte externa del tubo interno).
La planta piloto o banco de pruebas cuenta con la siguiente instrumentacin:
Tci y Tho se miden con dos termmetros de vidrio SIKA R (TI1 y TI2 respectivamente).
Tco y Thi se miden con transmisores de temperatura Engelhard PyroControle Pt-100,
(TT1 y TT2 respectivamente).
117
Anexo A.
Fc y Fh se miden por rotmetros de platon de seccin variable (FI1 y FI2 respectivamente).
Para la adquisicin de datos se utiliza una tarjeta de adquisicin de datos USB-6008,
lo cual permite una fcil comunicacin entre las seales adquiridas y el software
empleado para el desarrollo de la interfaz grca (LabView R ). En la parte inferior
derecha de la gura A.2 se observa el convertidor de corriente a voltaje.
Figura A.2: Tarjeta de adquisicin de datos y fuente de voltaje.
A.1. Dimensiones y parmetros del intercambiador de calor

La Figura A.3 muestra las medisiones fsicas realizadas a los tubos del intercambiador
de calor.
Con base en las medidas fsicas se obtuvieron los siguientes valores los cuales estn en
milmetros:
L = 790mm
Di = 5mm
118
Anexo A.
Figura A.3: Dimensiones de los tubos del intercambiador de calor.
De = 6;2mm
Dintc = 16mm
Dextc = 18mm
Dnde: L es la longitud del tubo, con los diferentes subndices son los dimetros de
los tubos (ver Figura A.3), con estos datos es posible determinar los volmenes as como
tambin reas de contacto de ambos uidos.
Los valores de los parmetros utilizados para los modelos programados del intercambiador de calor son los presentados en la tabla A.1, cabe mencionar que el coeciente
global de temperatura, se calcul en lnea.
Tabla A.1: Parmetros utilizados para el modelo del intercambiador de calor

119
Anexo A.
120
Anexo B.
B. Calculo de las ganancias de los observadores por modos

deslizantes
En este anexo se explicar la forma de calcular las ganancias para los observadores
por modos deslizantes, comenzaremos por los observadores por modos deslizantes supertwisting generalizado y posteriormente los observadores por modos deslizantes supertwisting.
B.1. Observador Super-twisting Generalizado (GSTO)

Para ejemplicar consideremos un sistema de segundo orden llamado Algoritmo Supertwisting Generalizado y descrito por la siguiente ecuacin diferencial
x1 =
k1 (t) 1 (x1 ) + x2 +
x2 =
k2 (t) 2 (x1) +
(B.1)
1 (t; x)
2 (t; x)
Donde xi ; i = 1; 2 son las variables de estado, ki (t);son ganancias positivas a ser

diseadas,
i (t; x)
son perturbaciones del sistema y las no linealidades
1 (x1 )
2 (x1)
son
jx1 jp sign(x1 ) +
1 (x1 )
2 (x1 )
2p 1
2
1 p jx1 j
Con
1;
1 (x1 )
funcin
jx1 jq sign(x1 );
sign(x1 ) +
1 2 (p
2 (x1 )
1;
+ q) jx1 jp+q
0; constantes positivas y q
2 (x1 )
(B.2)
0;
2
1
sign(x1 ) +
1
2
2
2q
jx1 j2q
sign(x1 )
son nmeros reales. Note que
son funciones continuas y crecientes cuando p > 21 ; pero cuando p =
es discontinua cuando x1 = 0: Puesto que
2 (x1 )
1
2
la
no es necesariamente una
121
Anexo B.
funcin continua en general la ecuacin diferencial (B.1) no tiene una solucin clsica, de
manera que la solucin de (B.1) son las trayectorias en el sentido de Filippov.
Si evaluamos los diferentes valores que pueden tener los parmetros ( 1 ;
2 ; p; q)
podemos
recobrar algunos casos particulares.

(L) Un algoritmo lineal es recobrado con ( 1 ;
1 (x1 )
= x1 y
2 (x1 )
2 ; p; q)
= (1; 0; 1; 1) de manera que
= x1
(STA) Un algoritmo super-twisting clsico originalmente propuesto en [Levant, 1993]

es obtenido cuando ( 1 ;
2 (x1 )
2 ; p; q)
= (1; 0; 21 ; q) de manera que
= 12 sgn(x1 ) note que en este caso
2 (x1 )
(H) Un algoritmo Homogneo es obtenido

para p
1
:
2
cuando p =
(GSTA) Para p =
1
2
1
2
1 (x1 )
= jx1 j 2 sgn(x1 );
es una funcin discontinua.
1 (x1 )
= jx1 jp sgn(x1 ),
el algoritmo super-twisting es recobrado.
2 (x1 )
= p jx1 j2p
sgn(x1 )
y q = 1 obtenemos el algoritmo super-twisting generalizado.
En esta tesis se proporciona la caracterizacin para las propiedades del algoritmo

super-twisting generalizado para los diferentes valores que pueden tomar q
mostradas en la tabla y dependiendo de este valor es el tipo de estabilidad.
Tabla B.1: valores que pueden tomar p, q y tipo de estabilidad
122
1
2
Anexo B.
Los trminos de bajo orden son responsables del tipo de estabilidad si p = 1 la convergencia es exponencial, para p > 1 la convergencia es asinttica y para
1
2
1 la
convergencia es en tiempo nito.

Los trminos de alto orden son responsables para la uniformidad de la convergencia
con respecto a la condicin inicial: si q
1 entonces es no uniforme y para q > 1 la
convergencia es uniforme.
De esta forma es como se seleccionan los valores para todos los parmetros y los
pesos de las ganancias son dependientes de estos parmetros por lo que estas ltimas se
determinaron de forma heurstica con un valor de 0.5 para k1 y k2 : Para el diseo del
observador Super-Twisting Generalizado.
B.2. Algoritmo Super-twisting (STA)
Para poder determinar los valores de las constantes c1;1 y c2;1 para el diseo del observador super-twisting partimos de la suposicin de que el sistema es acotado, entonces
existe f + ; tal que cumple con la desigualdad
jF (t; x1 ; x2 ; x
b2 )j < f +
donde F (t; x1 ; x2 ; x
b2 ) = f (t; x1 ; x2 )
(B.3)
f (t; x1 ; x
b2 ) + (t; x1 ; x2 ):
La incertidumbre se encuentra concentrada en el trmino (t; x1 ; x2 ): Asmase que la
funcin f (t; x1 ; x2 ) y la incertidumbre (t; x1 ; x2 ) son medibles y acotadas en una regin

compacta del espacio de estados x1 y x2 :
De acuerdo con esto, cuando los sistemas mecnicos tienen aceleraciones acotadas,
entonces la constante f + puede encontrarse como el doble de la aceleracin mxima posible
del sistema [Levant, 1993]. Basndonos en la experiencia y debido a que no se reporta la
forma para poder determinar el valor de la constante f + para los sistemas de transferencia
de calor, basta con determinar el error mximo que existe entre el modelo matemtico
123
Anexo B.
del sistema y el sistema real y establecer un valor de la f + mayor a este error con la cual
podemos emplear las siguientes desigualdades.
c1;1 > f +
s
c2;1 >
(B.4)
2
c1;1
(c11 + f + ) + (1 + p)
f+
1 p
Donde p es seleccionada entre, 0 < p < 1:
De acuerdo con el error que presenta el modelo matemtico con respecto al sistema
real, se eligi la constante f + = 3 por tanto c11 = 6 y un valor de p = 0;4
Calculando c2;1
c2;1 >
2
6
(6 + 3) + (1 + p)
3
1 p
(B.5)
De modo que el valor de la constante c2;1 = 12:
De la misma forma se calcularon todas las dems constantes para el observador SuperTwisting las cuales resultaron correctas para la estimacin de las variables de estado del
intercambiador de calor presentando los resultados en el captulo 4 y 5 de esta tesis.
124
Anexo C.
C. Interfaz grca
En este apartado se muestra la interfaz que se utiliz para el esquema de diagnstico

de fallas, Dicha interfaz se realiz en LabView R y se muestra en la Figura C.1.
La interfaz se compone de:
Tres grcas, que corresponden a la temperatura de entrada Thi , la temperatura de

salida de agua fra Tco y la temperatura de salida Tho respectivamente.
Del lado derecho se encuentra un panel que manda la seal de alarma mediante un
led, y al mismo tiempo se indica la magnitud de la falla.
En la parte de abajo de la gura se muestran los paneles, en los cuales se insertan los
parmetros, en el primer panel de izquierda a derecha se insertar los parmetros para el
observador, en el segundo panel las ganancias para el observador, tambin se anexaron
tres botones uno es para indicar en que momento los observadores iniciaran a estimar las
variables, el segundo botn es para guardar los datos y el tercer botn para indicar en que
momento entra en funcionamiento el esquema de diagnstico de fallas, el ultimo panel se
utiliz para simular fallas mediante software en el instante de tiempo deseado.
125
Anexo C.
Figura C.1: Imagen de la interfaz en LabView
126

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cnolgico

Subsecretara de Educacin Superior

Centro Nacional de Investigacin

Departamento de Ingeniera Electrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Captulo 1. Antecedentes y motivaciones

1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Objetivo general y objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Alcances y limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6. Marco terico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1. Diagnstico de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2. Intercambiadores de calor

1.6.3. Sistemas por modos deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Captulo 2. Caso de estudio Intercambiador de calor (IC) . . . .

2.1.2. De acuerdo al proceso de transferencia de calor . . . . . . 22

ca del intercambiador de calor . . . . . . . . . . . .

3.1. Diseo de observadores por modos deslizantes . . . . . . . . . . . 41

Condicin de observabilidad: Intercambiador de calor

4.5.2. Esquema de diagnstico considerando cambios en la en-

trada de ujo de agua fra para el algoritmo super-twisting

A. Descripcin del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

B. Calculo de las ganancias de los observadores por modos deslizantes . . . . . 121

2.2. Perles de temperatura en un intercambiador de calor. . . . . . . . . . . . 21

2.12. Representacin del intercambiador de calor dividido en N celdas. . . . . . . 35

2.15. Modelos del intercambiador de calor de agua caliente. (a)Modelo ITD de

3.3. Funcin sigmoide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.14. Umbral de deteccin super-twisting generalizado, prueba experimental 2.

4.22. Entradas del sistema simulacin 4. (a) Compotamiento de la temperatura

A.2. Tarjeta de adquisicin de datos y fuente de voltaje. . . . . . . . . . . . . . 118

4.4. ndice de desempeo del observador supertwisting simulacin 4. . . . . . . 104

Parmetro de error de incertidumbre

El captulo 3 parte de la descripcin de la funcin que tienen los observadores de

Captulo 1. Antecedentes y motivaciones

El objetivo de este captulo es ofrecer un panorama general de la presente investigacin,

Captulo 1. Antecedentes y motivaciones

1.2. Objetivo general y objetivos especcos

Captulo 1. Antecedentes y motivaciones

1.3. Alcances y limitaciones

Captulo 1. Antecedentes y motivaciones

Por su acrnimo en ingls Fault Diagnostic and Detection

Captulo 1. Antecedentes y motivaciones

1.6. Marco terico

1.6.1. Diagnstico de fallas

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1.6.2. Intercambiadores de calor

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1.6.3. Sistemas por modos deslizantes

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Siendo su ley de control:

Figura 1.1: Mapas de fase del comportamiento del sistema.

Las trayectorias se dirigen a s = cx + x = 0 y una vez en esa lnea permanecern ah.

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Figura 1.2: Retrato face de la conmutacin de las leyes de control.

radica la robustez de los observadores basados en esta metodologa.

Debido a la formulacin de cualquier problema de estimacin de variables, existen

Inicialmente la metodologa de modos deslizantes se propuso para esquemas de control,

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La deteccin y el diagnstico de fallas es un problema muy importante en procesos

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Figura 1.3: clasicacin de los distintos metodos para el diagnstico de fallas.

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