201

EXEMPLE
4:

CROQUIS D'ENSEMBLE

Soitunemachine trononnerlesprofils.
Dterminer
leseffortsen C,1etJ pendantlaphased'acclration

16

maximaledel'ensemble(5) = {1, 2, 9}.

Onconnat:
.

la massedel'ensemblem= 7 kg,

leseffortsdansle plan (G, X,z),

lesfrottements
en1etJ d'anglecp=8,5,

15

14
13

. l'acclration
a;: = 4x (mis2).
Modliserlesactionsmcaniques
sur(5)
. distance:
poids 1- mg~\

. De
contact: G\ 0

Leseffortsds lapressionatmosphrique
secompensent,

f \
XI 0

en1 0 0

/\ZI of'
.

f0 0\ . en C fXc0 00\
XJ 0

enJ

j\zJ of'

ENSEMBLE (8) = {1, 2, 9 }

Nota:

c\zc of

Unetuderapide(sanscalculs)danslecasdeliaisonspar---

faites(ll= lj= 0) permetdedterminer

lesensdesnormales
en
1etJ; onendduitlapositiondecespointssurlesgnratrices.
D'autrepart,ladirectiondel'effortmoteurenCpermetd'crire

larelation
le=- Xc.tan7,5.

<D <D a
ij

1:

U ro
t -0
<D c:

Avecfrottement,onajoutelesrelations:

>

XI= - II' tan cp, Xj = lj' tan cp(chapitre32).

. tan

II

cp+ lj

-m.gtZl

. tan

q>+ Xc = m

.a

+lj -Xe.tan7,5=0

(1)
(2)

L~(F8xi)=o: G/x+GJxJ+GCXC=O (II)

~ec: 16
GI

0;

(-

58)

-IJ'

-;>

tan cp

JO'

ZJ

ro

'G

16

Sens de

RSULTATS

h tanf{J
136
0
; GJ 0
)
ZI
( - 58)
~

76
GC
O.
'
(-130')
~

-Xc
C
0
(-Xc. tan7,5)
->

Onobtient:
-

<D
U
rJ)

Appliquerle principefondamental

t-

'G

Xc = 54,7 N
Zc =

7,3311-148,2511-120Xc=0

(3)

X,

7,2 N

IICI!= 55,1N

Rsoudreles quations:

= - 19,09 N

Enremplaant
mpar7,a par4 et cppar8,5,cesystmedetrois

ZI

quationspermetdecalculerII, lj, Xc.

XJ

Lesrsultatssontportssur lecroquisci-contre.

~-~-

127,8 N } <=i>11/11
= 129

ZJ =

7,56 N
- 50,6 N } <=i>IIJIl= 51,2

max

202
.

EXEMPLE
5:

CBLE DE TRACTION
Unmonte-charge
demassemi = 1 500kgavecsonchargement
estsoulevparuncbledediamtred = 10mm.Cecblea une
limite lastiqueRe = 1 200MPa* et une massevolumique

Cble

Pv= 7,2kg/dm3.Pourlapositionbassedumonte-charge,
lecble

0d::::'10mm

a unelongueurdroule
deL= 30m (massenonngligeable).

Dterminer:

0
C')
Il

1 Le coefficientde scuritdu cblelorsqu'il soutientle

-J

monte-charge
l'arrt.
2 partirde quelleacclrationdu monte-charge,
le cble
risque-t-ildeserompre?
SOLUTION:
.

Lacontraintemaximaledansle cblese situe sa partie

suprieurelorsqu'ilestcompltement
droul.
2
Masse
ducble
droul:m2= p v.lliL. L
4

Pv=7,2kgldm3\
d=0,1dm
m2=16,96kg.
L=300dm

Avec:

= mr=
Masse
totalesoutenue

Calculerlecoefficientdescurit l'arrt:

Il s'agitd'un calculdersistancedesmatriauxpouruncble

E "" Re => s= Re.S=

S

Avec:5=n:x 52mm2

Re.S

\
~

m1+m2=1517kg

2c

CI!
"'0
c
Q)
u
rJ)
CI!
Q)

Fmax (m 1+ mi) g

Re=1200MPa

m1 + m 2"" 1 517 kg.

soumis latractionsimple:

coefficient
descurit
s""6,2

rn
u

m2.g

:e
Q)
>

m2.g

g=10m/s2
. Calculerl'acclrationentranantle dpassementde la
limitelastiqueducble:
Il fautisoler{cbledroul+ monte-charge)
(voirci-contre),
L proj;z

(F;i) = (m1+mi) a

Soit: T- (m1+ m2)g= (m1+ m2)a => T= (m1+ m2)(a+ g)

Ilfautque:

I< Re
5

soit Tmax=

m1+m2

Applicationnumrique:

Re= 1 200 N/mm2; m1 + m2= 1517 kg

\a

S=n:x25mm2;

famax""5.g

* 1 MPa

= 1

N/mm 2.

g=10m/s2

max

= 52,1

~g
I~

Re.5

Donc: (m1+m2)(atg)=Re.S=>amax=~-g

mis 2

NOTA:
La pression atmosphrique agissant tout autour du
systme, la rsultante des efforts qu'elle engendre est
nulle.

203

57 Solides en
rotation autour
d'un axe fixe

SOLIDE EN ROTATION
Axe de rotation

Xs

Touslesp~e
l'ensemble
tournant
(S)ontmmevitesse
angulaire
Q Sjrkgdansunrepre
galilen
(9lg).
Si:

---+--Xg

z reprsentele vecteur unitaire de l'axe de rotation,

(= e' (oude/dt) reprsente
ladriveparrapportautemps
Yg

del'anglee balayparchaquepointde(S) dans(9lg),

alors: ;;;;;;g=

57.1

(.

z(chapitres26et27).

Choix du repre

Onlimitel'tude larelation
d'unsolideautourd'unaxefixe.
Lechoixdecetaxedoitpermettre
devrifierleprincipe
fondamentalde la dynamique
avecuneprcisionsatisfaisante
(voir56.2).

tXg

REMARQUES:

Lemouvement
derotationestplan(chapitre28).

evZg
evQSMg

. Onnotegnralement
(0,X;), (0,'y;)lesaxesduplanet
(0,7;) l'axederotation
perpendiculaire
ceplan.
MOMENTS D'INERTIE

57.2

Dfinition
L (L1m)= m (kg)
J6Z9(ou PD2*)

OJSfCjlg'Z

J D'UN SOLIDE PAR RAPPORT UN AXE PASSANT

PAR SON CENTRE DE GRAVIT

Cylindreplein
homogne
massem (kg)

Cylindrecreux
(couronne)homogne
massem (kg)

0~

Axe Zg

Sphrepleine
homogne
massem (kg)

Axe Zg

Tige rectiligne
sectionngligeable
homogne,massem (kg)

Axe Zg

l"

-f'

_G

.~

l'

Zg

~
J 6 zg = L{L1 m.r2)

kg. m2

tt

kg m2

* Ancienneappellation.

2
JGzg = 1 m.R2
2

JGZg=l

m{R2+f2)

JGzg= ~ m.R2
5

JGZg=mt
12

2
=mt'

204

57.3 Thorme de Huygens

PLATEAU MANIVELLE

Il permetd'exprimerle momentd'inertied'unsolidehomogne
par rapport un axe(A, I;) connaissantcelui par rapport
(G,I;) qui lui estparallle.

Maneton (8)

Plateau (P)

JAzg(S) = JOzg(S) + m. d2

Inertie JGzg

JAzg:moment
d'inertie
de(5) parrapport
(A,I;) parallle

= 3 x 10-6 kg

(G,lg)(kg.m ).

: massede(5) (kg).

: distanceentrelesaxes(G, I;) et (A, I;) (m).

m2

Masse m = 0,08 kg

JGzg:momentd'inertiede(5) parrapport (G,I;) passantpar

soncentredegravit(kg.m2).
m

57.4 Calculs des moments

d'inertie

Zg

57.41 Centres de gravit sur l'axe

de rotation
Lesinertiesdechaquesolidelmentaire
ayantsoncentrede
gravitsur l'axederotations'ajoutentdirectement.

EXEMPLE:
Leplateau
(P)estconstitu
dedeuxcylindres
creux:
. 51, d'inertie
JAzg(51)= 1,08x 10-3kg.m2.

S 2 (dfini

ci-contre) de masse volumique Pv = 7,2 kg/dm3.

- 1
2
2
JAzg(52)-2m2.(R +r)

(57.2).

m2= Pv.7T(R2- r2).e= 7,2x 7TX(0,62- 0,22)x 0,2

"'" 1,45kg.

1L

JAzg(52)= 0,5x 1,45(0,062+ 0,022)

= 2,9 X 10-3 kg.m2

Axe de
rotation

. (P)= (51, 52)adoncuneinertie:

JAzg(P1)"",4x10-3kg.m2.

57.42 Centre de gravit extrieur

l'axe de rotation

NOTA:

Pour calculer l'inertie

d'un solide

par rapport

un axe, il

AppliquerlethormedeHuygens.

faut dcomposer ce solide en volumes gomtriquement

EXEMPLE:

simples, d'inertie connueoufacilementcalculable.

JAzg{(P),(S)} = JAzg(S1)+ JAzg(S2)

Connaissant
lescaractristiques
dumaneton(5) :
.

+ JAzg(S).

La recherche du centre de gravit de l'ensemble est gn-

JAzg(5) = JGzg(5)+ m.d2 = 3 x 10-6 + 0,08x 0,052

"'" 2 X 10-4.

ralement inutile.

Pour({P),(5n :

. Porter
l'attention
surlesunitsutilises
(chapitre
72).

JAzg=4 x10-3t2

x10-4= 4,2X10-3 kg.m2.

205

57.5 Moment cintique

MOMENT CINTIQUE

57.51 Moment cintique

lmentaire
Soit Pi un point du solide, auquelon associeune masse

Moment
cintique

lmentaire
mi'

en (..:1) de

L,j (P;)

= rff,j

(Pi' p;)

Pi

Laquantitdemouvement
decepointsenote:

P;= mi'V;
.

Axe de rotation

(,1)~

(unit:kg.mis).

Hi

Lemomentcintiquedecepointparrapport (.1) :
2

#.1 (Pi'P;) = H;P;.mi,vPi=

mi.ri')

carv; = ),(;.

57.52 Moment cintique du solide

~

Point
(particule
lmentaire)

Quantit de
mouvment
de Pi

IlsenoteLI1(5/91g)
= !;!f11 (P;,P;).
Enprojection
surl'axe(.1),onobtientunerelation
algbrique:
---

MOMENT CINTIQUE D'UN SOLIDE

LI1(5/~J(g)
=!;!f.1 (Pi'Pi) = !(mi' ri . w)= w. !(mi.ri

(,1)

=J,j(S). w
L,j(SJ;J(g)
LIl (5/fJ1g):
momentcintiqueparrapport .1, de(5) (kg.m2/s).
JI1(5)

: momentd'inertiede5par rapport.1 (kg.m2).

: vitesseangulairede5autourde.1 (radis).
Yg

57.6 Torseur cintique d'un

solide par rapport un axe L1
Re = m. VGJ;Rg: rsultante
m

cintique

{]S;'Rg = w.Zg

: masse
dusolide.

VG/Y(g : vitesseducentredegravitGde(5) dans(01g)'

!0'SNg),j

= (R;

TORSEUR CINTIQUE D'UN SOLIDE (S) EN ROTATION

AUTOUR D'UN AXE (,1) FIXE
(..:1)

L,j(sh/gd

LI1(5/fRg): momentcintiqueparrapport (.1)de(5) 1(0lg).

Lorsquele solidetourneautourde(.1) sansglisserle longde
cetaxe,onobtient:

1tbS/~Kgl,j=(0

L,j(ShJlg).) = (0

L,j(S)'z

J,j.w.x)

NOTA:
Ne pas confondrele torseurcintique(qui associemasses

Rc=O

(La rsultante cintique

est nulle)

O~
1

etvitesse)avecletorseurcinmatique.

=J,j. w

206

57.7 Thorme du moment

cintique. Thorme de Koenig

THORME DE KOENIG

Il explicitela relationentremomentsd'untorseur(76.1).Pour
letorseurcintique,oncrit:
((QShJg)G
= (R; LG(S/8;))et (0'Shllg)A= (R; LA(S/8lg))'
~

~*

LA(S/,Ilg)= LG(SNlg)+ AGx Re

Le moment cintique d'un solide (5), en un point A
quelconque,est galau momentcintiquedece solide
en son centrede gravitaugmentdu momentenA de
sa rsultantecintique.
REMARQUE:

PQurunsolideenrQ!~tion
aut~unelxe

cintique
estnulle(Re= M. VGhJlg=

fixe,larsultante

0).

(5) en rotationautourde(G, Z;) (fixe) passantpar G:

LA(smlg} = LG(ShJlg}

~~

= LG(S/tilg)'if A (quelquesoitA),

LA(s/tRg)

.Z;

LG(Sltilg)

57.8 Moment
dl un solide

= JGz'

CJJ.

MOMENT DYNAMIQUE
Solide S

dynamique

Chaque
pointPi dusolide(5), associ
unemasse
l-

mentairemi, a unequantitd'acclration
notemi' aPiMg .
On appellemomentdynamiquedu solide (5) par rapport un axe(G, Z;) la sommedes momentspar rapport cet axe, desquantitsd'acclration.
;lfdG(S/;ilg)

= 1:1i;;;

(Pi' m. apiJ8:g)

Xg

Thormedu moment dynamique.

Lemomentdynamique
sedduitdumomentcintique:
d~

;lfdG(s/,R.g)

di LG(Shilg)

/
;f!dG(S/;Rg}

Pourunsolideenrotationautourde(G,z) :

d
;lfdG(Sl8lg)=

di (JGz'CJJ)

= JGz'CJJ' = JGz(}"

;ffd enkg.m2/s2
JGzenkg.m2.

11)'et (J'en radis 2.

, x

: signe du produit vectoriel

S~lide( S)enrottio;;70lg
~

(1\

est tolr, avec rserves. Voir 70.6).

LG(S/;Jlg}

JGZg'

e' = JGz'

11)

;f!dG(S/;Jl9} = JGZg' eu = JGz .11)'

207

57.9 Torseur dynamique

THORMES

GNRAUX

Rsultantedynamique (1)

Pourunsolide en rotationautourd'un axefixe passant

par soncentredegravit,le torseurdynamiques'crit:

G{.9f(S/0lg)} =

Jo

Ifd;(S/0~g)}

Rd=O
----

Le centrede gravitrestantfixe sur l'axe, la rsultante

dynamique
estnulle.

Solide (S)

;;;C;;(S/0~g) . g =

Axe

JGzg.e"

JGZg : moment
d'inertie
de(5)/ GZg
(57.2et3).
e" = dw/dt= d2e/dt2:acclration
angulaire
de(5).
(G,Yg):axederotation
de(5).
. Lemoment
dynamique
conserve
la mmevaleurentous
points:
+

tffdA = tffdG + AG x 0 = tffdG

La somme vectorielle des forces extrieures

appliques un solide (S) en rotation autour d'un
axe fixe (d'un repre galilen) est nulle. En
projections sur les axes (G, Xg) et (G, y g) du plan de
la rotation, on obtient:

(76.1)

(1) l Proj/Gxg(F ext/ S) = 0

57.10 Principe fondamental

(2) I: Proj 1Gyg (F ext 1 S)

=0

Momentdynamique(II)

Pourunsolide en rotationautourde l'axe (G,Z;) passant parson centrede gravit:

il existeau moinsun repre,dit galilen, et unechronologie, dite absoluepar rapportauxquels,pour tout
systme(5), le torseurdesforcesextrieuresappliqu

I1dG(S)/;'ig

(5) est gal sontorseurdynamique(outorseurdes

quantitsd'acclrations).

Solide (S)

Fextls \

G\II!;(FextIs)f

1
=

G\JGZY.eu.g

(1)
}

Axe

(II)

NOTA:
Vitessecritiquederotation.
Un arbrede mcanismedoit toujourstourner une vitesse
loignede sa vitessecritiqueNe souspeinede rupturepar
vibrations(rsonnance).
Lavitessecritiquese calculepar la

relation:

La somme des moments par rapport l'axe (G,Z;)

fixe dans le repre galilen (~Rg),de toutes les
actions mcaniques extrieures appliques au
solide (S) en liaisonpivotautour de (G,Z;) est gale
au produit du moment d'inertie de (S) relatif (G,Zg)
par l'acclration angulaire de ce solide.
-~

Ne = 960 {ni
Ne : vitessecritique(tr/min).

1YImax : flchemaximaledel'arbre(mm)( 52.93).

EXEMPLE:

Si 1YImax= 0,3

(6) II1Gzg(Fext/S) = JGzg' e"

YImax

mm, Ne = 1 750 tr/min

NOTA:
Retenir simplement:
Couple moteur - Couple rsistant = J . e".
(Exemple page ci-contre.)

208

57.11 Applications

MTHODE

EXEMPLE
1:
Un moteur exerce au dmarrage un couple Cm = 5 N

DE RSOLUTION

(RSUM)

Problme
rsoudre:
SOLIDE
ENROTATION
AUTOUR
D'UNAXEFIXE
L'en-

m.

(parexemple
(G,z))

semblede la chanecinmatiquepeuttremodlispar un
volantpleinderayonR= 150mmetdemassem= 50 kg, reli
directement
aumoteur.
Calculerla durede dmarragepourque le moteuratteigne

Isolerlesystme
(S)

lafrquencederotationn = 1 500tr/min:

Choisirunrepregalilen(:Rg)

10enngligeantlesfrottements,
20 enconsidrant
quetouslesfrottements
rapports l'axedu
moteur se rduisent Cf

=0,2N. m.

Modliserlesliaisons
Recenser
lesactions
mcaniques
extrieures

SOLUTION:

Isolerl'ensemble
tournant
(figureci-dessous)
etcrireleprincipefondamental
enprojection
surl'axederotation:
'
,Cm-Cr
Cm- Cr= JGzO) =>0)= J Gz

distance

Effectuer
l'analysecinmatique

decontact

Cm= couplemoteur; Cr = couplersistant,

m.R2=1 x 50 x 0,152=0,562kg. m2

JGz=l

Casdufrottement
ngligeable

co'==8

0,562

89rad/s2
'

Vrifierque
le centrede gravit
est situ sur l'axe

Casdufrottement
Cf
5-02
co'=--'-=8,53rad/s
0,562

co= co't

derotation

co= co't
1

t= -.f!L
co'

1500 x2 n'/60
8,89

t=-.f!L =1500 x2n/60

co'
8,53

t=17,7s

Calculerlesmoments
enunpoint
del'axederotation

t=18,4s

Calcu1ouexpression
del'acclration
angulaire8(t) = m'(I)

DMARRAGE D'UN MOTEUR

Volant

Appliquerlesthormesgnraux:

(1)

IL F;. = 0
\L #GzF;;t

-"!.===
C';
Cr

= JGz.co'.

(fi)

1---+Zg
Dansla plupartdescas,il suffit d'utiliserl'quation(fi) enprojection sur l'axe de rotation~(G.z) pourrsoudre:

~-

L #Gz(Fext) = JGzco'=JGz8"

209
EXEMPLE
2:

DESCENTE D'UN TREUIL

Surun tambourplein1 de massem1= 60 kg, de rayon

R= 200mm,s'enroule
uncblesuppos
sansraideuretde
massengligeable,

Tambour 1
(massem1)

Letambour
pivoteavecfrottement
(fl = 0,2)dansdespaliers
0 d=20mm,

Palier 0 d = 2r

Cble
Charge
(masse m)

l'extrmit
du cble,on accroche
unechargede masse
m2=30kgqu'onabandonne
sansvitesse
initiale,
Verticale
ascendante

Calculer
laduremiseparlacharge
pourdescendre
h= 10m,

,L,
Lu]

SOLUTION:
.

Isolementdutambour.

l:Fe; =eLP - F + T= o(sury:(2))

l:;ffGz(Fe;)=!Gz.m': T.R-F./1.r=J.m'
.

(surz:(6))

ISOLEMENTDU TAMBOUR

Isolement
delacharge:

POIds 0\ 0 j

. Aspect
cinmatique:
L'acclration
delachargeestgale l'acclration
tangentielledutambour.

a=

a{ = d.JL = ~

f\ T.R-f.1.F.r
\

m2.g-T

=
=

(2)
(6)
(2')

m2.m' .R

(2)

:F = m1. g+ T ; (2') : T= m2(g- m'. R)

(6)

: m2(g- m'. R)R-[m1' g+ m2(g- m'. R)]fl. r

=0,5m1' R2.m'

=} a=g

if
r)]

m2.R-f.1.r(m1+m2)

Cr=j1F.r
Cble

Poids{m2g.;\
G\ 0 j

~m,g

0,5. m1.R+m2 (R-f.1. r)

Application
numrique:
a = 10 x

30x 0,2- 0,2x 0,01(60+30)

0,5x 60x 0,2+30(0,2- 0,2x 0,01)

a = 4,87m/s2
(Mouvement
rectiligne
uniformment
acclr,)
Donc:v=a.teth=0,5.a.t2=}t=

ff

(Enchutelibre,ladescente
dureraitt' = 1,414s,)

",,2,038,

,\{IITII.;\
0 j

ISOLEMENT DE LA CHARGE

g[m2.R-f.1.r(m1+m2)]
R[0,5. m1.R+m2 (R-fl.

o\-IICrll.zj

@z

Enregroupant
lestermes
avecm',il vient:
m-,

somme

{ F

Pivot

RSOLUTION:

avec P = m3g Y

Pression atmosphrique""
d'efforts nulle

(m. R) =} a=m'.R

dt
dt
. Ilfautdoncrsoudre:
0
m1.g-F+ T = J.m'

{p\

l:Fe; =m2.. m2.g- T=m2.a (surY:(2'))

{-T.;\

F
@z

x CbleG\ 0
NOTA:

La rsultante des actions

dues la pression atmosphrique

est nulle et la rsistance de l'air est

nglige.

210
EXEMPLE
3:

CHANE CINMATIQUE DEUX ARBRES

Variateur de vitesse

Casdedeuxarbrestournants.
L'arbre1 a uneinertieJ1parrapport sonaxe.Il entrane,par
l'intermdiaire
d'unecourroie,unarbre2 dontl'inertieparrap-

Poulie diamtre variable

Moteur

Arbre moteur 1

port son axe est J2. (J1 = 0,2 kg. m2 ; J2 = 3 kg. m2),

L'arbre1 estsoumis uncouplededmarrageCm1alorsque

l'arbre 2 supporteun couple rsistantglobal gal Cr2'

(Cm1= 12 N m ; Cr2 = 20 N m).Pouruncertainrglage

despoulies,le rapportde rduction
obtenuestR = r1/ r2,
(r1=15 mm; r2=60 mm).

Commande
Courroie
trapzodale

QUESTIONS:
1 Exprimerl'acclrationangulairependantle dmarrage
(application numrique).

2 Calculer
la duremisepourquel'arbre1 tourne

1500 tr/min(Cm1constant).

Arbre men 2

3 OnsupprimeCm1'Duredel'arrt?
SCHMA CINMATIQUE

SOLUTION:
1 Isolonsl'arbre1 :J1 8"1 =Cm1-F.r1

(1)

Isolons
l'arbre
2: J28"2=+F. r2-

(2)

Cr2

- ISOLEMENT
Arbre 2

(3)

Relationcinmatique:a"2 = + El
a"1
r2

J1 (kg. m2)

Il suffitalors,dans1, deremplacer:
F= +h.a"2-Cr2
R2

., a"2 '" + Ela" 1 ., d'o'.

r2

Arbre 1
J2 (kg. m2)

[J1 + h(~~r] 8"1 = Cm1-C'2~~

Expressionde la forme:
J1* 8"1

Cm1- C'1*

.t
Inertiequivalente
surl'arbre1

Variateur-Rducteur:;/"
(pour un rglage donn)

--LJ

1
1

10 l

Yo
01
Zo

Oncalculedonc:
J(=0,2+ 3 x 15/16=0,3875 kg.m2\==}8"F 18,06radis2

Cr(=20x15/16=5N.m

Z;

82

Yo

Yo

+F .Yo

2 Duredudmarrage
(aspectcinmatique).

r21 l

(/'1= 18,06rad/s2=} 8"1= a"1t

8'1= 1 500 x 2 Ir /60 radis pour t1= 8,69s
Zo

3 Arrt:

A 212

C..'.
,

-~

'"

021

'..

NOTA: F",

0,38758"1=- 5=} 8"1=- 21,6rad/s2=} 12= 7,278.

IIFII

x;

211
EXEMPLE
4:
EXEMPLE

Chane
cinmatique
n arbres(gnralisation).
Lamthodeindiquedansl'exemple3 s'appliqueaussi une

DE CALCUL

Arbre

Roue dente

Poulie

moteur

chanecinmatique
comportantplusdedeuxarbres.
Danslecasdetroisarbres,enisolantchaquearbreetencrivant
rcepteur

, ,

suivants:
Courroie

Arbre

(Ir

le rapportentrelesvitessesangulaires;onarriveauxrsultats

'2
+1-1

quation du mouvement de l'arbre (1) :

'4
1

J1 *e"1= Cm1- Cr1*

f\

J1 *= J1+h

avec

Cr1*=Cr3

!..1 2+J3

2.

!..1

./-

fEi?t

(III)

Roue dente

('2'4'2
) ( ) ( )
,-!

-UJ?
Poulie

X '3 x!..1 =C 3 (()3

' 4 '2

r. (()1
Arbre(1) : inertieJ1= 0,1kg. m2

quation du mouvement de l'arbre (II)

J2*e"2=

Arbre(II) : inertieJ2= 0,2 kg m2

Arbre(III) : inertieJ3= 25 kg. m2.

Cm2*- Cr2*

2
h *= J1 ('2)2+J3 (,-! )
avec
'1
'4
*
'2. Cr2=* Cr3X- '3
m2= Cm1.-,

\C

'1

'4

Rduction(1)/ (II) : R1= 1/5= r1/r2'

Rduction(II)/(III):

r3/r4 = 1/4et r3 = 20mm.

Lefrottement
dechaquearbresursespaliersestestim Cf =0,2N. m.

Deplus,(III) supporte
uncouplersistant
Cr3= 5N m.
L'ensemble
tournantestentranparunmoteur 1 500tr/min.
.

quation du mouvement de "arbre

J3*e"3=

\C

Oncoupel'alimentation
dumoteur.

Cm3*- Cr3

h*=J1

avec

(III)

'2 2x

Calculer:

('1'4) ( )

*
m3 = Cm1 x

,-!

'2'4
- x '1'3

2+h
= Cm1 x-

1 ladcclration
angulaire,
(()1
(()3

2 l'efforttangentielenA entredentures.
SOLUTION:

. Considrerl'ensembletournantet rapporterson mouvement

REMARQUES:

L'inertiequivalente
d'unarbrerapiderapporte unarbre

l'arbre(1):
[J1+ J2. R12+ J3. R12.(r3/r4)2] 8"1

pluslentestgale l'inertiedecetarbrerapidemultiplieparle
carrdu rapportdemultiplication(suprieur 1).

-[0,2 + 0,2/5- (0,2+ 5)/ (5x 4)J

L'inertiequivalente
d'unarbrelentrapporte
unarbreplus

rapideestgale l'inertiedecetarbrelentmultiplieparlecarr

durapport
derduction
(infrieur
1).

=- Cf - (Cf. R1)- (Ci + Cd. R1. (r3/r4)

Lecouplequivalentsecalcule partirde:

D'o 8"1=

0,1+ 0,2/25+ 25/(25x 16)

8"1= - 2,932radis2.

. Pourcalculer
F dansladenture,
il suffitdeconsidrer
seulement

(1)+(II) :
*
Ci. (Oi= Cj. (Oj ~

*
~
Ci = Cj(Oi

[0,1+ 0,2/25J.8"1 = - 0,2+ F. 0,02 ~ F=69 N

5

212

58 Travail
58.1 Travail d'une force
Uneforcetravaillelorsque
sonpointd'application
sedplace
dansunrepre.

~,~~/~

Le travail ~mentaire dW, exprim

joules (J),
d'une force F (N) se dplaantde d t (m) est gal
au produit scalaire:

d W= 7=. d 7.

Ydt
(infinimentpetit)

REMARQUE:

EXPRESSION ANALYTIQUE (exemple)

-->

Untravailestpositif,ngatif
ounulselonF et dt.
y

58.2 Expression analytique

du travail lmentaire

F (1O0N)

'~

7\ dt = V. d t

Dplacement
lmentaire
d
Tempslmentaire
t
Vitesseinstantane V

->...,.

NOTA:
Sidtreprsenteledplacement
lmentaire
d'unpointM,on
lanoteaussid DMoudM.
Enconsidrantles coordonnes
sur un repredeV et

F.on

obtient:
*

dW=F.V.dt=

X 1JX
Y. 1JY dt=X.1Jxdt+ Y.1Jydt+Z.1Jzdt
Z 1JZ

( )( )

soit encore:
...,. -> * X

dX

= (f' )(~~ )=X. dx+Y.dy+Z. dz

dt

100 sin 30

...,. -->

dW=F.U

dW=F.

( 100 c~s 30 ) ;

50

( 50012)

m = 100 tr/min = 10,47 radis = ~~

=> d8 = 10,47 dt
.

Donc

dW= ( 50~

. ( 2X1~47dt

) =1813dt

58.3 Travail lmentaire d'une

force en translation rectiligne
dw=l.v.dt = Illll.cosa.1)x.dt=lllll.cosa.dx
NOTA:
Si1 resteconstant(mmesdirection,sensetintensit),
alorson

peutcalculerletravaildelaforceentredeuxpointsA et B:

WAB=lll Il.cosa.(X B-x A)

Le travail d'une force constantequi se dplaceentre
deuxpointsA et 8 est gal au produitde la projection
de la force sur la trajectoire, par la longueurde celle
trajectoire.
, Prsentationpratiquepour calculer le produit scalairede deux vecteurs( 73.5)

Solide

Force f

(constante entre A et B)

213

58.4 Travail d'une force

ou translation quelconque

TRAVAIL D'UNE FORCE CONSTANTE

(exemple: poids d'un corps mobile)

Elleconservemmesdirection,senset intensitmaisson

pointd'application
dcritunecourbequelconque;
sontravail
s'critdW= F d7.

: vecteurunitairetangent la courbe).

~lF

dW=III Il. ds.cosa = 11111.d s' (o ds' reprsentela

B?-

projection
d'unlment
detrajectoire
surF).
.

\j
(fJ
0
()

U)

:P

EntredeuxpointsAetB,il suffitdesommer:

of

//

B'

"0
Il

ip
1

of

( d7= ds.1 o1

WA-B=IIAI.hl

Letravaild'uneforceconstantesedplaantentredeux
pointsest galauproduitdela normedecetteforcepar
la projectionde la trajectoire sur sonsupport.

TRAVAIL D'UN COUPLE

- ~C =#0 (F)

58.5 Travail d'une force de

moment constant par rapport
son axe de rotation
~

->~

Fr

->~->

dW=F
.dt=Fr.dt+FN
~
->
~

.dt

->

car FN ..l d t ; doncFN dt = 0

= Fr. d t
= Fr. d 7(h.

d 7 = Fr. d t

: vecteurs cOlinaires)

WA-B =;ifo(F).

(8B-8A)1

=Fr.R.de= ;f{o(l).de
EntreAet8,onobtient:

TRAVAILD'UNE ACTION DE CONTACT

(1).(e B - e A)

WA-B=;f{O

(Net rad)

Le travail d'un couple (momentconstantet rsultante

nulle) est gal la valeur de ce couplemultiplie par
son anglede rotation.
illy2/1

58.6 Travail d'une action

de contact
On projette

rsultante

point sur le plan tangent

Les seuls mouvements

et moment

de l'action

mcanique

au contact et sur la normale

possibles

se rduisent

un glissement relatif dans ce plan, de vitesse

un pivotementautourde la normale: (J) z2/1,

.
Le

un roulementautourd'une droitedu plan:

en un

ce plan.

Actionmcanique
de1/2: lA 1/2}enA

v;:;

i:

A1/2 (X A)

(J) x

et(J) Y'

#-7A1/2

(LA)
:

Mouvement
relatifde211:1v 2/1}enA

travail d W correspondant se calcule alors par:

,

D; \ (
f\
I

f ~ \f

\# A112
?

'

dt:

A112' VAE211+#A112..Q211 dt

VAE211

(Comoment du torseur de l'effort par le torseur cinmatique.)

.Q2/1
:y
----?

VAE2/1

()

dW : (XA Vx + YA' VY+ LA, (j)x + MA, (j)y + NA' (j)z) d t

214

58.7 Applications

SPHRE QUI ROULE SANS GLISSER

58.71 Sphre roulant sans glisser

sur un plan

Sphre 1
ID

1:
ro

"0
t:
ID
U
Cf)
ro
ID

EntreA etB, lesforcesqui travaillentsont:

.
.

lepoids(direction
constante):[WpOidS]
A- B=+ mgh(58.4),
l'actiondecontactenA :

A {A 0/1 } -

t
ID

frottement
ncessaire
pourla rotation;

'~A
A ~\

( rsistanceauroulementngligeable)
0, (x,y,z)

\0

>

Letorseurcinmatique
de1/0 enA s'crit:
A {v

1/0} =

'~

A ( z

~
-> -> ->

0) (x, y,

(sans
glissement,
~O=

Si

0)

z)

Danslecasd'unroulement
sansglissement,
letravail
delaforcedecontactestnul.

WA-B

=llpll.IIAllsina
= 10 x 1 x sin 20
= 3,42 J

Section S

Cylindre

58.72 Travail d'un gaz

F=-pS.x

--+

cylindrecontientungaz lapressionp. Il secomprimesous

l'action

II~BII=1m

Ilpll=10 N

TRAVAIL LMENTAIRE D'UN GAZ

Letravailserduitalors celuidupoids.

Un

0;:0;

ro
u

F d'unpiston.Onpeutcrire:

Travail lmentairereu par le gaz:

IdWI=IF. dxl =Ip. S. dxl = Ip. dVI

Sous1, levolumeVdiminue;doncdV< 0 etp> O.Ondoit

donccrireletravaillmentaire:
d W = - F. dx =

dW(J)

p(Pa)

dW -- - p. dV

dW
enmtre-cube
joules (J) ; P(m3)
en pascals (Pa)
dVen

TRAVAIL D'UN RESSORT

. S . dx = - P . d V

V(m3)

Legazaccumuledel'nergiequandonle comprime.

58.73 Travail d'un ressort

Leraisonnement
ressemble
auprcdent:
Pendantunecompressiondedx, la forceappliqueauressort
travailiededW= + F. dx.

Dansle domaine
lastique
on connatla loi dedformation,
fonction
delarigiditk(N/m):
ana:

F=+k.x
dW=+k.x.dx=+dS

F(N)
(effort)

Fmax

(dS=airelmentaire
surlediagramme,)
nergie
accumule
pourlaflchefmax:
W A- B = ~r:{
=1

Fmax

dS=F.dx

.f

max

Leressortquel'oncomprimeemmagasine
del'nergiequel'on
comptealorspositivement.

d = .E(dS)

fmax

x(m)
--(Flche)

~$reprsente l'nergie potentielle du ressort soumis Fmax

215

59 Puissance

CDCONVENTION DE SIGNE

59.1Dfinition

P1 > 0

Lapuissance
instantane
P d'uneforcequieffectue
pendant
letempsdt letravaillmentaire
dWestgale ladrive
du
travaillmentaire
parrapport
autemps:
dt
p=

P : puissance
l'instantten watt(W).
dW: travaillmentaire
enjoule(J).
dt : tempslmentaire
enseconde(s).

REMARQUE:

Lapuissanceestunegrandeuralgbrique(voirconvention

designefig. 1).
.

Pz < 0

Systme isol (le moteur lectrique)

Un watt est la puissancedveloppepar une force qui

PUISSANCE DVELOPPE PAR UNE FORCE

effectueuntravailde1 jouleen1 seconde.

Multiple:lekilowatt
(kW); 1kW=1Q3W
*.

59.2 Puissance d'une force

Trajectoire
'CMEShR

1 l'instanttestgale

Lapuissancedveloppe
paruneforce

auproduitscalairedecetteforceparlavitessedupointd'application M de cetteforce dans son mouvementpar rapport

aurepre(9l) (voirfig. 2).

p=

;. V;;;;

oup=Il;11.11
~

Il. cosa

:puissance
enwatt(W).

11111

: intensit
delaforceapplique
sur(5)ennewton
(N).

Il V::;:,II: vitesse
deMappartenant
(5) parrapport
(9\,),
enmtreparseconde
(mis),

CD

PUISSANCE D'UNE FORCE SUR UN SOUDE EN ROTATION

Solide (S) (ex. : engrenage hlicodal)

z
Axe de rotation
de Shi?

59.3 Puissance d'une force

sur un solide en rotation
~

P = If

lM .-~
Trajectoire de M
par rapport (91.)

: puissance
l'instanttenwatt(W),

# oCi) :moment
de1 parrapport
0,

11#0(;)11 ennewton.mtre(N. m).

Q 5/H' :vitesse
derotation
de(5) parrapport
(~),

Il0;:, Ilen radian par seconde(radis).

* Ancienneunit: le chevalvapeur: 1 ch = 736 W.

216

Dansle repre9l(0,

x,;, z) lescomposantesdesvecteurssont:

-->

ftf0(F) : (

L= ftfoxCF)

~ ) avec: M =

ftf 0y

~) : il S;'K: ( ~ ) .

N=ftfoz(F)

Eneffectuant
leproduitscalaire
ftf0(F).
p=~.w

ou P= N.w

P: puissancedveloppe l'instantt par uneforce F applique

sur un solideenrotationparrapport unaxefixe(0, z) (W).

REMARQUES:

. Si ftfOz(F) et IJ)sontdeIllmesigne: P> O.

Lapuissancedveloppe
parF estfournieausolide(5).
.

Si ftfOz(F) et IJ)sontdesignecontraireP< O.

Lapuissancedveloppe
par
.

Festprleveausolide(5).

OnposesouventftfOz(F)

Cm.

Cmtantlecouplemoteur(enN. m),
avec: Cm= ftfoz(F).z.
L'expression
dela puissancedevient:

ftfOx(F) : momentdelaforceF / axefixe(0, z) (N. m).

: vitesseangulairede5 / ~Rl'instantt (rad/s).

P= Cm.w

IJ)

EXEMPLE
OECALCUL:

DISPOSITIF
DELEVAGE

Undispositif
delevage
estconstitu
d'unmoto-rducteur
1munid'une
pouliegorge2 surlaquelle
s'enroule
uncble3 (d = 150mm),
Lacharge
estIlPli = 1 800N. Lavitessedelevageestconstante

- -~

fi

1
1

I!VAE 4hlll = 20m/min,

1 Calculerlapuissance
ncessaire
pourlevercettechargeetdterminercelledumotorducteur.

t-

VCe3"ml

2 Calculerle couplemoteurcorrespondant.
C

HYPOTHSES:

T3'/3"

Lespoidsdusupportetducblesontngligs.

. Lecbleestsansraideur.

SOLUTION:
1 Isoler 81 = {portion3" decble,bobine4, support5}.
. 51 est el2,quililJ!! vites~nstante lOUS l'actionde deux
rsultantesP et T3'/3"d'o T3'/3"= - P ,
d'o:

= -

IlPli;

ISOLEMENTDE LA POULIE 2
.

1800;.

Levecteur
vitesseVCE3"N
estvertical.
~
~

VCE3"/>K
et T3'/3"sontdonccolinaires.

Calculerlapuissancedveloppe
parcetteforce:

P= IlvcE3"/8lll.II,II.cos0 ; cos0 = 1
d'o:P= (20/60)
x 1800; P = 600W,

T3"/3'

2 Isolerl'ensemble82 = {poulie2, portiondecble3'}.

.

Recenserles actions extrieures(voir tableau ci-contre).

crirelethorme
dumoment
statique
/ (0,7) enB:

NB+ II,II.d/2 = 0
NB+ 1800x 150/2= 0
NB= - 135000N. mm; ftfOz(T3"/3')= - 135N. m .
NB= Cm= -135 N. mestlecouplemoteurexercsurlapoulie2.

Torseursappliqussur (S) = 12, 3')

f
f
\Coh3"/3'=c\
\= f

81/2

C3"/3'

\ f

Ii r=c\-18000
8112

\ = f ~B

\
~J
\
0

J B\#B1/2
J B\0 NBf (;';'1)

217

59.4 Puissance absorbe

par les actions de contact
.

MASSELOTTE COULISSANTE (J.1= 0)

zA

y,

Lorsqu'uneliaison est parfaite (facteurdefrottementJi

A 1/2

nul)lapuissanceabsorbe
parlesactionsdecontactestnulle.
Parexemple,si lamasselotte2 glissesans frottement sur la

tige1 enrotationuniformeautourde(0,z) onpeutcrire:

P= A;.

VAE2/1
=0

(A; 1- VAE2/1)

. Lorsquele facteurde frottementJi n'est pas nul,

la rsultante
desactionsdecontact
de1/2 peuttreprojete
surunenormale
etunetangente
lasurface
decontact:
~

Dans (9l,) = (0, X;,~,

X1

2"7)

P = Il A1/2II.11 VAE2/,II. cos (j = 0

(cos!!... = 0)
2

MASSELOTTE COULISSANTE (IL; 0)

A 1/2 = N1/2 + T1!2

(voir 32.2).

A1/2

Letravaildelaforcetangentielle
estrsistant etnon nul. Il est
transformessentiellement
enchaleur.
REMARQUE:

Danslecasd'unroulement
sansglissement
(/-.t'* 0)
avec un contact ponctuel, letravail(etdonclapuissance)
de
l'actiondecontactestnul (voir 58.71).

59.51

P = IIA1/2II.IIVAE2/,II. cos

(j

=0

(cos(j < 0)

x,

UN SEUL DEGR DE LIBERT

1.Translation

Naturedu mouvement

2.Roiation

3. Pivotement

autourde(O,z)

selon(O,x)

4. Roulement
autourde(0,z)

autourde(O,y)

Actions de contact

~~

p= AU1
Puissanceabsorbe

. VME1/2

P=A'oz(A;).W1i2

,
P=A'oz(~)'W1i2

~~
P=A'A2I,.l.<I1/2

11~11t1IIVME'/2111
P = 11N;IIJL.~IIW1i2111
P = liA; IlJL.i 11W1i211
p ==81IN2I111.11W1i211
1

p=

EXEMPLE
DECALCUL:

PUISSANCE ABSORBE DANS UN PALIER

Unarbre1 dediamtre60mmesten liaisonpivotparrapport

2. Il estsoumis uneforceradialede2 500N.Lefacteurde

frottemententre2 et 1 estJ.1= 0,1.Lafrquencede rotation

de1/2estn = 50t/min.
Calculerlapuissanceabsorbeparle palier2.
RSOLUTION:

Noussommesdansle2ecasdutableau:

p=IIN;II.J.1. Q
Il
2 .11W1i2
2 7TX 50
P=2500xO,1xO,03x

60

P=39,3W.

218

59.52 Plusieurs degrs de libert

EXEMPLE: LIAISON PIVOT-GLISSANT

Soitunsolideenrotationautourde(A,x) etentranslation
selon
(A, x) parrapport 50(exemple
dela liaisonpivotglissant).Le
torseurcinmatique
de(5)IRos'critenA:
A{VS/9O}=

nS/9O. (Roestli50)
}
A VAES/9O

Letorseurdesactions
decontact
de(50)/(5)enAest:

A{A(sJ/(sOj}
=

J~}

Lapuissancetotaledesactionsmcaniques
de (~0)/(51) est
gale lasomm~e lapuissancedveloppe
parR etdecelle
dveloppe
par;t!A:

P=R.;;;+/?1,.;.~

:rsultante
desactions
mcaniques
de(50)sur(5).

;t!A

:moment
desactionsmcaniques
de(50)sur(5) enA.

CAS DE LA PUISSANCENULLE
_A
Y

n S/9l~ :vitesseangulaire
de(5) parrapport
810'
VAES/9O
: vitessedeA li (5) parrapport Ro.
P estdoncle comomentsuivant:
Fi

P=A [ ;et; } . A [ VAES/9O}

59.6 Puissance absorbe

par la rsistance de l'air

. Cettedernireabsorbeunegrandepartiedelapuissance

dumoteurd'uneautomobile.

. Leventsur le toit d'unbtiment

provoque
unecharge
importante.
D'aprs
le18.3:

II~II =O,5.Cx'p. s.11vS/A'llz*

ex: coefficientdetrane(dpenddelaforme,delarugositdu
corps).
p : massevolumiquedel'air (kg/m3).
5 : sectionmaximale
ducorpsnormale
auxfiletsd'air(m2).

P = 0, si on a simultanment:

R.
#A'

VAES/9O

ilS/fiLO

= 0

=0

: #A -L ilS/fiLO

-L

VAES/9O

RSISTANCE L'AVANCEMENT

Ligne de courant

RA/s

cf

rc;!
~

S : section normale
aux filets d'air

rc;!
~

V(S/A;: vitessedusolide(5) parrapport l'air (A) (mis).

Lapuissancecorrespondante
absorbe
est:

p= IIRA/S'II.IIV;II; P=O,5.C..p.s.llvs/AII3

S : section maximale

219

/'

60 EnergIe
60.1 Dfinition

G)

TRANSFORMATION

DE L'NERGIE

SORTIE:

ENTRE:

Convertir
l'nergie

Unsystmeisolpossdedel'nergiesi cettegrandeur phy-

nergie
lectrique

siquepeuttretransforme
entravailmcanique.

Moteurlectrique

nergie
mcanique
Pertes

Ondistinguediffrentes
formesd'nergie,parexemple:

Convertir
l'nergie

l'nergiemcanique:elleestdirectement
transformable nergie
chimique

entravail(mcanismes
avecressorts,
fluidescomprims,
etc).

l'nergielectrique:lielacirculation
d'lectrons
dans

unconducteur
(moteurlectrique).

l'nergiechimique:lie lacombinaison
deplusieurs

corps(ex.: lacombustiondel'essence
provoqueuntravaildans

Pertes

Moteur combustion
interne

Convertir
l'nergie.

nergie
solaire

le moteur combustioninterne).

l'nergie solaire: lieau rayonnement

solaire, son

aspectlumineux(photopiles)oucalorifique.

l'nergienuclaire:lielatransformation
delastruc-

turedesatomes(racteurnuclaire).
Lafigure1 montre,sousformesymbolique,quelquestransformationspossiblesdel'nergie.

60.2 Rendement nergtique

nergie
mcanique

nergie
mcanique

Photopile
+moteur
lectrique

Pertes

nergie
nuclaire

nergie
mcanique

Racteur
nuclaire
+ turbine

Pertes

RENDEMENT D'UNE MACHINE

Lerendement
d'unemachinequi transforme
uneformed'nergie
quelconqueen nergiemcaniqueest dfini par le rapport
suivant(voirfig. 2) :

Puissance
d'entre

1/ = Ps
Pe

~......

T/: rendement
(lireta).Nombresansdimension.
Pe:puissanced'entredanslesystmeisol(W).
Ps:puissancedesortiedusystmeisol(W).

MCANISMESEN SRIE
Puissance de sortie

REMARQUES:

. La puissancedissipeparles pertes(frottements,effet
Joule,pertescalorifiques...)
estgale ladiffrence
entrela
puissance
d'entre
etlapuissance
desortie.
.

T/esttoujoursinfrieur
1 ; T/<1.*

- - F~i~~~
Ir-

. Si un mcanisme
estconstitu
d'unensemble
demcanismes
monts
ensrie(voirfig.3)ayantchacun
unrendement
connu(T/1'T/2'T/3... T/n)'le rendement
globalT/dumcanismeest:

26 mcanisme
rendement: 1]2

=1/ 1 .1/2.1/

3 ... 1/ n

Pour certainscalculs, on prendra 1] = 1.

~entre

Moteur

19r mcanisme
rendement: 1]1

1/

....

39 mcanisme
rendement: 1]3

,
1

--'-+-

220

60.3 Valeurs de rendements

de mcanismes
.
Pourlescalculsderendements
demcanismes:
.

soitonutiliselesvaleursexprimentales
dutableauci-dessous.

Uneplaceparticulire
estfaiteauxsystmes
vis-crou billes,tant

soitoncalculelesvaleurs partirderelationsfaisantintervenirle

donnleurimportance
dansles partiesoprativesdesmachines
commandes
d'axesnumriques
etdessystmes
asservis.

facteurdefrotlemententrematriaux
(voirchapitre12etchapitre32).

Rendement
TI

Mcanismesparticuliers
Arbressurpaliers roulements

0,98

Arbressurpalierslissesbienlubrifis

0,95

Commandes
parcourroie

0,95

Engrenages
droitsrectifis,bienlubrifis

0,98

Engrenages
taills,bienlubrifis

0,95 0,97

Arbressurpalierslisses graissagediscontinu

0,9 0,92

Engrenages
taillsmallubrifis

0,9 0,92

Engrenages
brutsdematriage,selonmontageet entretien

0,75 0,85

Roueetvissansfin :
- rversiblebienlubrifi

- irrversible,

0,4 0,8
0,3 0,4

lubrifi la graisse

Visetcroud'assemblage
(irrversible)

0,15 0,3
SYSTME VIS-CROU

CD RendementTI des vis-crou billes (utilisation normale)

Utilisationnormale:tournerla vispourobtenirundplacement
entranslation
del'crou.
Rendement

TI

./ ...---

0,7

Il
r-,

-1-

V
IV

1/

t:
v
V

1.-

0,003
0,005
0,01

f.1=
- f.1=
.u=

TJ7 Vis billes

0,7
f.1= 0,1

I
/

/v
/

0,4

./
......v
--,
1

IT

,LI= tan <p

Facteurdefrottement
ou defrottement
quivalent.

0,5

--- f.1= 0,2

/'
/'

0,6

/Vis traditionnelle

0,3
0,2

Vis traditionnelle- b>'

ou de roulement

,LI=0,1

0,1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 910

0 1 2 3 4 5 6 7 8 910

Angles d'hlice (degrs) : a

Angles d'hlice (degrs) : a

Exemple: on donne: a = 2 ; f.1 = 0,01.

Quel est le rendement de TJ?
La courbe donne: TJ= 0,78.
* D'aprs Karla.

0,9
0,8

0,3

0,1

TI

Vis billes

0,5

0,2

f.1= 0,003
1.- f.1= 0,005
1tL = 0,01

./

0,6

0,4

Utilisationinverse:translaterl'croupourobtenirunerotationdela vis.

Rendement

0,9
0,8

evRendementTIdes vis-crou billes (utilisation inverse)

Exemple: on donne: a = 2 ; f.1 = 0,01.

Quel est le rendement de TJ?
La courbe donne: TJ= 0,7.

221
~

61 Energie potentielle
Danscertainscasparticuliers,le travaild'uneforceapplique

suruncorpsdpend
uniquementdespositionsinitiale
et finale ducorps,etnondelafaondontleparcours
s'est
effectuDanscecas,la forceestditeconservative,elle

NERGIE POTENTIELLE DE PESANTEUR

z

dpend
d'unefonctionEp' appelenergiepotentielle.
Solide (S)

61.1 nergie potentielle

de pesanteur

de la pesante~

P=mgl

~g

!ur uniformeg , sedplacede1 2. Letravaildesonpoids

P dansledplacement
d'unehauteur:
h = zi - Z2's'crit:
W(p)1.2=mg(z1-z2);

/
(S)

Unsolide(5) demasse
m,placdansunchampdepesan-

Acclration

Verticale
ascendante

Z2

Plan de
rfrence

y
010

W(ph.2=mgZ1-mgZ21

. Pardfinition,l'nergiepotentielledepesanteuren1 ou2,

Z1

P=mg

Terre

dfinie uneconstanteprsC,est:
Ep1

=mg Z1 + C ; Ep2 = mgZ2+ C

EXEMPLE DE CALCUL

Epi: nergiepotentielleenunlieu1 (J).

Un corpsde masseM = 300 kg descendde3 m. Sachantque

Ep2:nergiepotentielleenun lieu2 (J).

m : massedusolide(5) (kg).

pesanteurau coursdudplacement:h

IlgIl= 10 m/s2, calculerla variation d'nergiepotentiellede

zi : altitudedulieu1 parrapport l'originede0l(m).

W(Ph'2

Z2 : altitudedu lieu2 parrapport l'originede01(m).

=z1 -

z2; h = 3 m.

=300x 10 x 3 = 9000J.

NERGIE POTENTIELLE D'LASTICIT

REMARQUE:
Siconventionnellement
Epestnullepourz = 0, laconstante
est

Origine du repre fixe

nulleetEp= mgz*.

(ressort dtendu)

LetravaildupoidsP peuts'crireainsi:
F1/2

W(i'\.2

=Ep1-

Ep2; w(i'\.2

= mgh

61.2 nergie potentielle

d'lasticit

Xi
~

Unressort1 comprim,exercesurunpiston2, uneffortFi/2 :

ta : longueur libre
du ressort

lorsque2 p~e du point 1 au point 2, le travailde la force

d'lasticitF1/2du ressorts'crit:
1
2 1
W(F)1'2='2kX1-'2kX2
~

; W(F)1.2=Ep1-Ep2

Epi: nergie
potentielle
d'lasticit
aupoint1 (J).
Ep2:nergie
potentielle
d'lasticit
aupoint2 (J).
k : raideur
duressort
(N/m).
Xi :abscisse
dupoint1 (m).
X2 :abscisse
dupoint2 (m).

RAPPEL

. La forceexercepar un ressortest proportionnelle

sa
flchex: F1j2=-kx.x.
Si x< 0 (casci-dessus)F1/2> 0 .

. Letravaillmentaire
estdW= -

kxdx"

x2
W(F\.2 = - ( kxdx=.! kX~ - .! kX~.
JX1
2
2

* Sinon on peut exploiter simplementla diffrenced'nergiepotentielle, ce qui permetd'liminer la constante.

** Voirchapitre
58.

222

61.3 nergie potentielle

d'un gaz

NERGIE POTENTIELLE D'UN GAZ

Gaz (air)

S : surface du piston 1

Un gaz que l'on comprime accumule de l'nergie ( 58.72),

Onditalorsqu'il augmente
sonnergiepotentiellecaril pourra

restituerletravailcorrespondant
lorsdesadtente,

~T

F1/gaz
W(gaz)1.2= Ep2 - Ep1
W(gaz)1-2

:travailreuparlegazentrelestats1 (P1' V1' T1)

et2 (P2' V2' T2)(J),

X2

Ep2

: nergiepotentiellefinaledugaz(tat2),

Ep1

: nergiepotentielleinitialedugaz(tat1),

Tube 2

x,

Onpeutaussicrire:

t Position 2
du piston 1

V2
I1Ep1-2

= Ep2

- Ep1 = Jv1 - p.dv

DMARCHE

Position 1
du piston 1
x

0
GRANDEURS PHYSIQUES

DE CALCUL

1 Pourcalculer l'intgrale ci-dessus,il faut connatrela loi de varia-

p : pression effective du gaz (Pa).

tion de p en fonction de la variation de volume.

v : volume occuppar le gaz (m3 / kg).

2 Identifierle typedetransformation
dansle tableauci-dessous T : tempratureabsolue (K).
(transformation
envaseclosd'unemassede1 kgdegazsitueen r : constantecaractristiquedu gaz (J / (kg. K)).
permanence
dansle mmercipient*).
F : force exercepar le gaz sur le piston (N)

avecF=p.S.x.

3 Calculer P1 ' v1 l'tat 1 et P2, v2 l'tat 2.

d W (gaz) : travail lmentaire du gaz (J / kg)

4 CalculerWH selonla loi dfinieci-dessous.

avecdW(gaz)
= F.d x.
Transformation
isochore: dv = 0

Transformationisotherme: T = Cte

Loi de Mariotte:
T = Cte; pv = Cte

p (Pa)

P2

t--~

Travail chang

"'1
p, f--+---0

V2

W1-2

=-P1V1en-

V1

al2

-~

V21

~r
1L-

V1

V1

T1

;-; -

T2

W1-2

=- P

-T1
T2

Travail chang
(m3/kg) W1-2 0

1-2 :

Transformation
isentropique
: da= 0
P (Pa)
P2t-_2

~
1
1
1

Travail chang 1-2 :

V (m3/kg)

-P1
P2

--11

=0

P1V1 =r. T1
P2v2 = r. T2

lcl

02

V2

0, v, = V2

Transformationisobare: dp

~
Pli

:2(P

1-2 :

V1 v (m3/kg)

P (P

PlV, =r. T1
P2v2 = r. T2

(V2

- V1)

P1 f---:

, tude insuffisantepour aborder les machinesthermiquesdans lesquellesle gazs'coule,

V2

1
I

V1 v (m3/kg)

pv'l = Cte
Travail chang 1-2 :
1
W1-2=(P2v2 - P1v1)

r-1

W1-2=~

r-1

(T2

- T1)

"

62 Energie cintique
C'estl'nergieacquiseparunsolide(5) qui se dplace une
vitessev parrapport unrfrentiel(01).
Toutcorpsen mouvementpeutfournir un travaillorsquesa

223

NERGIECINTIQUED'UN MARTEAU

81(0,X,y,z) li au v

Masse m
CG
\:f!

'.

vitessediminue(unmarteauqui arriveavecunevitessesurune

Vitesse.

tle,estcapabledeladformer).

VGESlH*0

L-

M~em

Vitesse nulle
VGESh!{'" 0

62.1 Solide en translation

Ondfinitlavariationd'nergiecintiqueM k1-2d'unsolide(5)
entredeuxinstants11et 12par:
1
2
1!.Ek1-2="2m.v2Slfil

-1mv2
2

MOUVEMENT DE TRANSLATION

1SIfil

.
y '1'

m : massede(5) (kg).

..
,Solide (S) masse (m), ~ES/9: trajectoirede
G/81
(

V1 :vitessed'unpoint(5) parrapport (01) l'instant11(mis).

VGEs/,n

v 2:vitessed'unpoint(5) parrapport UR) l'instant12(mis).

Pardfinition,la grandeurscalairepositive 1 m. v21 SI
2
fJ

'

est l'nergie cintique du solide (S), l'instant11considr,parrapportaurfrentiel01*.Onpeutaussicrire:

1!.E k1-2

=E

k2

o
Z0

81(0,X,y,z) li laterre
TRANSLATION:

E k1

il Ek1-2:variation d'nergie cintique entre 11et 12(J).

DE CALCUL

Calculerla variation d'nergie cintique d'une automobile dont

la masse en charge est de 1 600 kg lorsqu'elle passe d'une

62.2 Solide en rotation

vitesse v 1 = 110 kmlh l'arrt (v 2 = 0) par rapport un rf- .

Ondfinitlavariationd'nergie
cintiqueil Ek1-2
d'unsolide(5)

rentiel (9q li la terre.

SOLUTION:

entredeuxinstants11et 12par:

2
1
2
1!.Ek1-2="2 JOZ.1J)2Sl9-"2 JOz.1J)1S/fil=Ek2-Ek1

Convertir la vitesse l'instant '1 en mis:

110x103
11
V1 '"
V1 = -x102m/s

3 600'

JOz : moment
d'inertiede(5) parrapport
l'axe(0,Z) de

Calculer

rotationde(5)/(01)(kg. rn2).

1!.Ek1'2=0_1x1600x

Q)1S/fil:

EXEMPLE

1!. E kH

= Ek2

vitesse
angulaire
de(5)/(0l)l'instant
11(radis).

Q)2S19: vitesse
angulaire
de(5WR)

1!.E k1-2= -746913,6

36

Ek1 :

2X104 (pourv2=0
(11
36 )

Ek2=0)

J = -747 kJ

l'instant12(radis).
NERGIE CINTIQUE D'UN VOLANT

APPLICATION:

y'"

Calculerla variationd'nergiecintiquedu volantV de masse

Volant masse m

m= 120kg,deformecylindrique
derayonR=0,5m,entrel'instant11
defrquence
derotation
n1=900tr/minetl'instant!
2 : n2=0tr/min.
SOLUTION:

Calculerlemomentd'inertieduvolantparrapport (0, z)
R2 ., J Oz= 120X 0,52 ., J Oz= 15kg
Joz= m
-

.m2

La vitesse angulaire 11est W1(V/9)= 900 6~ 2 71:- 30 71:radis.

Calculerlavariationd'nergiecintiqueentre11et12:

Ek2- Ek1= 0-1 x 15x (3071:)2;

,Il E k1-2
2

=-6620J

Z~ti

Palier de guidage

91(0, x, y, z) li au bti 1

'

* Si

1S/91est nulle par rapport au repre(811)' EHe! nulle par rapport (811)' ce qui neveut pas dire qu'elle soit nulle par rapport un autre repre(8L2)'

224

62.3 Mouvement quelconque

Lorsqu'unsolide(5) estanimd'un mouvement
quelconque,

ALIMENTATION PAR PLAN INCLIN

Rotor (S) Rotation de (S) autour de (G, z)

celui-ciest le rsultatdela compositiondedeuxmouvements

(ex.: alimentation
enrotorsd'unpostedemontage).

CeluiducentredegravitGde(5) dontlevecteurvitesse

l'instant
test: VGE5hl .
.

Celuidu solide(5) autourd'un axe(G,z) passantparG,

dontlevecteur
vitesse
angulaire
est: il
1

Ek=2m.11

5/'J( .

~21

VGEShJll1+2J(O,z)

~~2

IlnShJll1
9l(O, X, Y, z)
li au bti

L'nergiecintique, l'instantt, parrapportaurfrentiel(~R)

d'unsolidetournant
autourd'unaxed'orientation
fixe

(S) ISOL = {MOTEUR + GAZ}

passantparsoncentredegravitGest lasommedel'nergie
cintiquedueaumouvementdetranslationde Gparrapport

(9l) et de l'nergiecintiquedueaumouvementderotation
autourdecetaxe,parrapportaummerfrentiel
(91,).

z~

dz

3
1

intrieures
dues

la pression

fL

62.4 Thorme de l'nergie

cintique
Dansun repregalilen(0lg), la variationd'nergiecintique
d'unsystme(5) isol,entrel'instantt1et l'instantt2,estgale

Travail des forces

+-

=0

Travail nul

des actions
mcaniques

lauxliaisons

+-

ITravail des forces extrieures

+- Utravail du couple moteur)

lasommedestravauxdesforcesextrieures
etintrieures
agissantsur (5) entrecesdeuxinstantsconsidrs:

CAS PARTICULIERS 1
Corpsindformables.LiaisonsparfaitesIL = 0 *

W(FeXt!S)1-2
+ W(Fint7S)1-2
= Ek2- Ek1
W(FeXI)1-2= Ek2 - Ek1

W(F8x!7S)1-2
: travaildesforcesextrieures
appliques
sur
(5) entret1ett2(J).
~

W(Fint/5)1-2:travaildesforcesintrieures
(5) entret1
elt 2(J).

W(Fnh-2 = 0

CorpsindformableentranslationIL = 0 *
1
2
W(FexI)1-2=2m(V2-

2
V1)

Ek2:nergie
cintique
de(5) l'instantt2(J).

V2 : vitesseducorpsau point 2/(ffig)

v1 : vitesseducorpsau point 1/(9lg)

Ek1: nergie
cintique
de(5) l'instant
t 1(J).

Systmedformableen rotationIL = 0 *
w22

REMARQUES:

Letravaildesforcesintrieures
(S)n'estpasnul

si lescorpssontdformables
(casdelacompression
- extension
d'ungaz,d'unressorL),et/oulesliaisons
sontrelles
(frottementnonnul: J1, =t- 0) *.

. Lethormedel'nergiecintiqueesttrs bienadapt

l'tudedessystmes
auxmouvements"
unidimensionnels
"
(translation
ourotation)
caril nefournitqu'uneseulequation
scalaire.
* fL =

tan'P= 0 ;facteurdefrottementnul.

w2
1

W(Fexth-2= J2 2

- J1 2

J2' J1, W2' W1: momentsd'inertie et vitessesangulaires

auxpoints2 et 1/(9lg)
Systmeindformableen rotationIL = 0 *
J

W(FexI)1-2=

2 (W2

2
- W1)

=0

J = Cte ; W(Fn)1-2

225

CAS PARTICULIERS

2 : CORPS INDFORMABLES

- FROTTEMENT NUL f..l= 0

Translationrectiligne - Forceconstante

Mouvem!!nthlicodal,de (S)/~!Lg
Solide (5), masse m, moment d'inertie J

Solide (5) masse m

y
M

0
V1(MM)

R
~~

(m) 12 V2(Mhil)

1~
9lg (0, x, y, z) repre galilen
Travail:ilse rduitautravaildesforcesextrieures:
W(R/S!1-2=

rffA

X2

x1

IlF = Cte

Il

.. 1 X2
..
9l (0, X, y, z) repre galilen

IlrffA = Cte
Il

Travaildesactionsextrieures:

Ilili(X2-X1)

E W(actions extlS h-2= W (;)1' 2+W (#.:)1'

EW(actions extlS) 1-2=11';II(x2-X1)+111!;11 (02-01)

Variationd'nergiecintique:
1
2
1
Ek2-Ek1=2mv2(Mhil)-2mv

Variationd'nergiecintique:
2
1(Mhn)

EXEMPLE
1(freinaged'unchariot):

Ek 2-Ek 1=1 m

(V 2A2_V 1A2 )+12 J (/

-/

2(SM)

1(SM)

DISPOSITIF D'ARRT

Unchariot1 demassem= 15 kgroulesurdeuxrailshorizontaux2. Il estarrtparunebute13,5} ressort,fixesur le

-..V1

bti4. LaforceFexerceparle ressort6 surlepiston5 estproportionnelle saflchex.

F6/5= -11 538x (FenN ; x enm). Lacoursemaximalede la

buteestx max= 100mm.
Calculerlavitessemaximaleduchariotparrapport (9t)liau

~R(O,X,y, z) li 41

Dbut contact 5/1

bti,compatibleaveclacoursedelabute:

X max : course

HYPOTHSES:

la rsistance
auroulementenA etB estnulle,

. lefacteurdefrottementestnulenA etB( J1= 0)etentre

.
.

le piston5 etle corps3 delabute,

larsistance
del'airestnglige,
lemomentd'inertiedesrouesestnglig,
SOLUTION:

10 Isoler le systme S = {chariot 1, bute 3}

20Appliquer le thorme de l'nergie cintique entre:
1 : dbutducontact1 - 3 et2 : fin decoursebute.

.
P,

Fin de course piston 5

V1

bute: 100 mm

(t1) 1 ~2

(t2)

A2/1

G
--~-

p
3/5

dx

Calculerlestravauxdesactionsextrieures (S) de1 2 :

A; , B; ,sont verticales(J1 = 0) donc perpendiculairesau

E6/3

dplacement
d;, Leurtravailestnul

(pL'2

W
+ W(A;)1.2+ W(B;)1.2 = 0
Calculerlestravauxdesactionsintrieures (S) de1 2 :

~
dx :

estverticale
(J1=0)doncperpendiculaire
audplacement

W(D;J2
= D3/~.

d; = 0

226

E6/; netravaillepascarsonpointd'applicationestfixe *.

F;;; estcolinaireaudplacement
desonpointd'application.
Letravail
delaforced'unressort
est:W

(~)

-1

F6/5mw.'f 2mw. **

x 11538x 0,1x o~~-57,7 J

2
Calculer
lavariation
d'nergie
cintique
entre11et 12:

W(~)1-2~-1

AEk1.2

Ek2

Ek1

; Ek2 0 car
~

V2

=0; AEk1.2=0 - 7,5 V12

Appliquerlethormedel'nergiecintiqueentre1 et2 :

Ek2-Ek1= W(~)1'2;
0-7,5v12=-57,7
Rsoudre
l'quation,
calculer
V1 :
V12=7,69 ; v1= y7,69 ; V1 = 2,77mis

MTHODE
F Isolerun systme(8).
2 Choisirdeuxpoints1 et 2 o sont connuescertainesgrandeurs(vitesse,forces ...).
3 Calculerl'nergiecintiqueen 1 et2.
4 Fairele bilan desactionsmcaniques.Calculerleur travail
entre1 et2.
5 Appliquerle thormede l'nergiecintique.
6 Rsoudreet calculerl'inconnue.
r Si impossibilit, choisir un nouveaucouple de points et
recommencerle calcul.

COMPRESSEUR MONO-CYLINDRIQUE

EXEMPLE
2(calcul d'un volant d'inertie) :

Unmoteur
2 fournituntravailde1000J partour un

REFOULEMENT1

Compresseur
1

compresseur
monocylindrique.
Letravailncessaire
l'aspiration del'airpendantle demi-tourde1 2 estngligeable
alors
queletravailfourniparlemoteurresteconstant.Lecompresseur
prenddoncdelavitesse.Pendantledemi-toursuivantde2 1,
letravailncessaire
lacompression
del'airentraneunechute
devitesse,Lapoulie-volant
4 jouele rledevolantd'inertiepour
rgulerlavitessederotationducompresseur.
HYPOTHSES:

lesliaisons
entrelessolidessontsansfrottements,
lesmassesetlesmomentsd'inertiesdessolidesenmouve-

ment,autresquelapoulie-volant,
sontngligs.
Calculer le moment
d'inertieJOzde la poulieafinquela
vitesseangulairew du compresseur
restecompriseentre
1,5TC
et2 TC
radis,lecouplemoteurrestant
constant.

PHASE ASPIRATION

t ~I~ Aspiration
Fin de course
haute

SOLUTION:

1 (pointmorthaut)et 2 (pointmort bas).(Phase

aspiration,)
3 Calculerl'nergiecintiqueauxpoints1 puis 2 :
En1: vitessemin: w=1,5TCrad/s;Ek2=t
En 2 : vitesse max : w= 2 TCradis;

Ek2=

Course C

1 Isoler le systme S= 11,4,airdanslachambre}.

2 Appliquerle thormedel'nergiecintiqueentrele point

=r-+-~~
de l'air
III

Fin de course
basse
1 : point mort
haut

Volant

Jozx (1,5TC)2,
Joz x (2 TC)2.

4 Calculerlestravauxdesforcesextrieureset intrieures:
Lesforcesintrieures
auxliaisonsnetravaillentpas(frottement
nul),letravaild'aspirationde l'airestnul. Letravailducouple
moteur,supposconstant,de1 2 est:

W(G:)1.2 = 1000 ; W(G:)1.2= 500J

2
5 crirele thorme de l'nergie cintique:

Compression
2~1
2 : point mort
bas

1
=500; Joz'"57,9kg. m3
2 . Joz[(2TC)2-(1,5TC)2]
* Il en est de mme pour les autres forcesde liaison dont le poinf d'aplication est fixe,

**

Voir 58.73.

Aspiration
1 ~2

227

63 Conservation
de l'nergie
63.1 Notion de systme isol
Unsystme(5) estdit isollorsqu'iln'change
aucunenergie
(mcanique,
calorifique,chimique...)avecle milieuextrieur.
.

Dansle cas, par exemple,de la chuted'un corps sous

SYSTME ISOL S = {C }

. iz

Posilion 1

instant (t1)
Position2

/,

instant (t2)

Corps (C)

Acclration de

V1

Tg
N

V2

rfrence

=1

du corps (C). Laperted'nergiepotentiellede (C) n'estpas

changeavecl'extrieurmaisconvertieen nergiecintique

Lorsque C passe de 1 2 :

de(C) (enngligeantla rsistance

del'air).

.
.

Lesystmeisolnepeutcomporterdecontactsavecfrotte-

ment.Cesforcesabsorbentdel'nergie,pourl'essentiel
convertieenchaleur,cde l'extrieur.

Plan de

N'

Terre (T)

l'effet de l'attractionterrestre,le systmeisol est constitu

la pesanteur

63 .2 Principe de la conservation
de l'nergie mcanique

V2> V1: l'nergie cintique augmente

Z2< Z1 : l'nergie potentielle diminue

CONSERVATION DE L'Ern

-Z ~corps

(C)massem, moment
d'inertieJox
x
0

Pourunsystmeisol(5), danslequeltouteslesforcesdpendentd'unenergiepotentielle*et lesactionsdecontactnetravaillentpas,l'nergiemcanique

totaleEmestconstanteentre
deuxinstantst1 et t2 (voir fig. 2). L'nergiemcaniquetant
la sommede l'nergiepotentielleEpet de l'nergiecintique
Ek'on peutcrire:
Em= Ep+ Ek= Cie
L'nergiepotentielleayanttroisformes,onpeutcrire:
Em = Ek+ Ep (pes)+ Ep (las) + Ep (press)= Cie

Ep(pes):nergiepotentielledepesanteur
(J).
Ep(lasl: nergiepotentielled'lasticit(J).
Ep(pressl
: nergiepotentielledepression(J).
REMARQUES:

L'nergiemcaniquetantconstante,elle est en gnral

dtermine
parlesconditionsinitialesdumouvement
(fig.3).
.

S'il existed'autresforces F; ne

dpendant pas d'une ner-

giepotentielle,
onpeutcrirequelavariation~ d'nergiemca-

CONDITIONS INITIALES

Zt

Corps (C)
(Masse m
connue)

F;entre1

niqueentret1et t2estgaleautravaildecesforces
et2 (~est ngatifsi lesystmeperddel'nergie.)
1

L'1(Ec+Eph-2

W(~L-2

C'estlecasd'uncorpssoumis laforcedefrottementdel'air:
l'nergiemcanique
diminuecar W (-,c;)< 0.**
* On appelle ces forces:

forces conservatives.

** Il s'agit d'un travail rsistant.

Position initiale
Va = : Vitesse

nulle

\ Erna

Z = za : Altitude connue 1

= m

. 9 .za

(connue)

228
EXEMPLE
DECALCUL:

Soitunpendulesimplecomposd'unfil delongueurtet d'une

PENDULE SIMPLE

particuleM demassem lie l'extrmitdufil, l'autreextrmittantlieausupportfixeenA.Oncartelependuled'unangle

Fil (masse ngligeable)

parrapport laverticale,
OnappelleMo,d'altitudezo,laposition
initialecartedea, et Mi, d'altitudeZi' la positiondeM la

Positioninitialea
(Instantta)

--

verticalede A. On abandonneM en Mo sansvitesseinitiale.

Calculer
lavitesseIl V(M/9;)11aupassagedeMen Mi' (~Rg

VMa/fXa=

estunrepregalilenli laterre.)

HYPOTHSES:

lamassedufil estngligeable,

. lefilestinextensible
etparfaitement
flexible*,
.

H
Za

lamasseM estponctuelle,
la rsistance
del'airestnglige.

Z1,VM1/.'ila

SOLUTION:

M1

Position verticale 1 (instant t1)

Isolerlesystme
(5)constitu
parlamasseponctuelle
(M):
1 Recenserlesactionsmcaniques
s'exerantsur(M)

.
.

BILAN DES FORCES: S = { M }

Uneforceconservativedcoulant
del'nergie
potentiel-

P deM.

Acclration de la pesanteur

le depesanteur:lepoids

Uneforcenonconservativedveloppant
untravailnul:
tension
1 dufil estconstamment
perpendiculaire
audplacementdt, (dirige
selonladroiteAM,AM1- d --; ).

Trajectoire de M

g~

par rapport ,!ta

(Rsistanc~iJl'air nglige,)

2Calculer
l'nergie
mcanique
lapositioninitiale0
L'nergie
cintique
est:Eko=0 car ~)

L'nergiepotentielleest: Epo= m. g. Zo; Emo

= m. g. zoo

3 Calculerl'nergiemcanique
la positionverticale1

L'nergie
cintique
est:Eki= "2' m. Il V(Mi/f)g)Il .
L'nergie potentielle est: Epi = m
".
1
~2

.g.Zi'

dou, Em=- mil V(Mii'Jg)11

+m.g.zi = Eki+Epi.
2
4 crirele principede la conservationde l'nergie
entreles 2 instants10et 11
1
O+m.g.zo

~2

="2 mil V(M1/;Rg)11

+m.g.Z1

Il V(M1/ffi,g)11
= 2.g.(ZO-Z1)

VM/fRa

MTHODE

P=mg

DE RSOLUTION

1 Isoler unsystme(5).
2 Faire le bilan desforcesdcoulantde l'nergiepotentielle
agissantsur (5).
3 Vrifier que les autresforces(forcesaux liaisons, rsistance de l'air ...) netravaillent pas.
4 Calculerl'nergiemcanique la positioninitiale 0 :

Dansletriangle
AHMo,onpeutcrire:cosa = M
AMo
d'o:
AH=t.cosa

Epo+Eko=Emo
50Calculerl'nergiemcanique la position1 :

et:

Ep1+ Ek1= Em1

60crirele thormedela conservation
del'nergieentre1 et2 :

Zo- Zi =t - t cosa = t (1- cosa)

EmO= Em1

LavitesseIl V(M1/fJ;)11
s'crit:

r Rsoudre,
calculerl'inconnue.
IIV(M1/jt~)11

* Voirchapitre
1,

V2 gt

(1 - cosa)

229

64 Hydrostatique

COEFFICIENT DE COMPRESSIBILIT
DES LIQUIDES
Eau

3,9 X 10-11

Un fluide incompressibleest un milieu matriel continu,

EXEMPLE:

dformable,sans forme propre, capablede s'couler ou

Soit dterminer
la diminution
devolumede1 litred'eausous
20bars.

d'occuperla forme du rcipient qui le contientet dont les

variationsdevolumesousdefortesvariationsdepression,
restentngligeables.
Onclasse,danscettecatgorie,les liquides: eau,huile,etc.
REMARQUES:
.

Mercure

5 x 10-10

Xe(m2/N)

64.1 Fluide incompressible

Xe

Ona:

L1V=-xe.ilp
V

il V =-5 X 10-10X 20 x 105=2

V
1000
Pour V=1Iitre=1000cm3
L1V= -1 cm3

La massevolumique d'un fluide incompressible resteconstante.

Massevolumique: p (kg/m3) constante

Dansla plupartdescalculs,on ngligecettevariationdevolumeet

l'onconsidrequel'eauestincompressible.

t-.V
-~-Xe't-.p
V

Il enestdemmepourleshuileset l'ensemble
desliquides.
MULTIPLICATEUR

V : volumeinitial(m3); L1V= variationduvolume(m3).

DE PRESSION (principe)

Xe : coefficientdecompressibilit
(m2/N).
L1p : variationdepression(Pa).
0d = 30

64.2 Pression statique

en un point.

F1

Lapressionp enunpointsecalculeparla relation:

xA

Frpartieuniformment F rpartienonuniformment
p= FIS

p =dFldS
H

F2

xB

p : pression(PaouN/m2).
dF: forcelmentaire
deF(N), normale lasurface.
dS: surfacelmentaire
de5 (m2).

Canalisation
0 0 = 150

PROPRIT:
Lapressionestidentiquedanstouteslesdirectionsautourdupoint.

On exerce une force F1 sur le piston du cylindre primaire; il en rsulte une force F2 sur le piston du
secondaire.

REMARQUE:
Autresunitsdepression:

. Lebar(bar):
1 bar=105Pa=0,1
.

pa

PA =.L1=~
N/mm2

Hauteurd'eauou hauteurdemercure(m).Voir 64.34.

$1

n.d12

=fl=~
$2

PA = Pa ( 64.31) ~ F2 = (:~ r.

n.d22

F 1 = 25 F 1

230

64.3 quation fondamentale

de l'hydrostatique

DISTRIBUTION D'EAU
Altitude z (m)

(Pamb)

25

64.31 nonc
La diffrence de pressionentre deux points d'un liquide en quilibre est gale au poids d'une colonnede ce
liquide, de section unit, ayant pour hauteur la diffrence de profondeursparant ces deux points.

P A- PB =p.g.(hA- hB)

l':.p=p.g.l':.h

4
PA,PB,~pen pascals(Pa),
p: massevolumiquedu liquide(kg/m3).
g: acclration
delapesanteur
(9,81m/s2),
hA, h B' ~ h : diffrencedehauteur(m),
REMARQUE:
Si PB est une pressionambiantePambet PA, une pression
mesure,
onpose:

p. g. M

l':.p = P- Pamb =
avec

. PA = pressionabsolueenA,

. ~P=PA
- Pamb
= Pelt:pressioneffective,

p (eau) = 1 kgl dm3 = 103 kg/m3

1

g =9,81 mis 2

D'o:
PA-Pamb=

103X9,81

x 105pa = 2,35 bar

X(25-1)=2,35

Pa- Pamb = 10 3X 9,81 x (25 - 4) = 2,06

x 105pa = 2,06 bar

64.32 Applications immdiates

PC-Pamb=

x 1Q5pa = 1,77 bar

EXEMPLE
1:

REMARQUE:

103X9,81

X(25-7)=1,77

Entre A et B, l':.z = 3 m

Ontrouveraci-contrelecalculdespressionsstatiquesdans
unecanalisation,
Gnralement,
danslescircuitshydrauliques
desmachines,les
faibles variationsde hauteur, engendrentdes variationsde pressionssouventngligeables.

et PA-pa

= 103X9,81

X (3)=2,94

x105pa=O,29bar

(ngligeable)

SURFACE
DE NIVEAU

LIQUIDES
NON MISCIBLES

EXEMPLE
2:
Lasurfacelibred'unliquideaureposesttoujoursplaneet horizontale,
Lapressionestconstante
danstoutplanhorizontalsitu l'intrieurdu liquide(surfaceisobare),
(Appliquerl'quationfondamentale
entredeuxpointsdela surfacehorizontale,)
EXEMPLE
3:
La surtacede sparationde deux liquidesnon misciblesau
reposestplaneet horizontale,
(Lesmassesvolumiquesp diffrentesimposent~ h = a entre
deuxpointsdela surfacedesparation.)

PA- pa = 0
p*O; g*O } => l':.h = 0

P a - P A = P1

Pa-PA

. g. h

=p2.g.h

P1*P2=>h=0

231

64.33 Vases communicants

On utilisele principedesvasescommunicants
pour reprer,

VASES COMMUNICANTS
vent
Tube transparent

grce untubetransparent
reli unecuve,la hauteurdeliquidecontenudanscettecuve.Eneffet,dansunmmeliquide,les

Patm = Pamb

surfacessoumises lammepression,sontdanslemmeplan
Lecture du

horizontal( 64.32)

-t>

~
B

niveau
la
cuve dans

64.34 valuation d'une pression

en hauteur de liquide

Considrons
unrservoirfermcontenant
unliquide.Celui-

ci estsoumissursasurfacelibre unepressionambiantePamb'
Relionsce rservoir un tubedontl'autreextrmitest l'air
PRESSION EN HAUTEUR DE LIQUIDE

libre.
Lahauteurdeliquideaudessusdelasurfacelibre,dansletube,
permetd'valuerla pressionqui rgnedanslevolumelibredu
rservoir.

. .

Pamb

P amb- Palm= P g h

1-----

Onpose:
P amb- P atm= P e : pression effective

chelleoblique
(plus dtaille)

EXEMPLE:

Lacuvecontientduvin (densit0,99)et onrelveh = 0,6m.

P amb- Patm= Pe
avec

=p

.g .h

990kg/m3

g = 9,81m/s2
Tube

h =0,60m
Soit,unepressioneffective:

Ipatm

Bche

Pe =5830 Pa soi! 0,058bar

. Retournons
untubepleindeliquidesursabche.Leliquide
descenddansletubeencrantunvideabsoluetsestabilise la

.c::

x
B

hauteurh. EntreA et 8, onpeutcrire:

PB-O=p.g.h~h

=~=
p.g

Patm
p.g

Il3Jromtrel

RSULTATS:
Pression
atmosphrique
normale

Patm=1,013 X 105 Pa

Hauteur

Hauteur

Hauteur

d'eau

demercure

d'alcool

:::>

h =10,33m

(p =0,8 x 103kgt m3)

(p =13,6x103kgtm3)

(p =103kgtm3)

:::>

h = 76cm

:::>

h = 12,9m

232

64.4 Thorme de Pascal

Dansunfluideincompressible
aurepos,foutevariationdepression

enunpointA engendre
lammevariationdepressionentouspoints

nageen deuxcircuitsindpendants
(obligatoireen Francedepuis

8dufluide,

juillet

Lematrecylindretandempermetdesparerlesystmedefrei-

1976),

Encas d'incident sur l'un des circuits, l'autreresteactif,

APPLICATION:

Soit le systmeconstitupar le matrecylindreet lescylindresde

freind'unvhiculeautomobile,Descanalisationsles relientet un

L'applicationd'un effort supplmentaireM sur la pdalede frein

engendre
uneaugmentation
!1PAdelapressionauxsortiesA, etAz'

rservoirassureunremplissage
exemptdepochesd'air,
.

LeprincipeMastervac
permetd'obtenirunfreinageassist:un

effortmodrsur la pdalede frein se traduitpar un effortplus

importantsurle pistondumatrecylindre,

83et 84prochesdescylindresdefreins,*

Il enrsultedesvariationsdepression!1PBauxpoints8" 8z,

CIRCUIT DE FREINAGE D'UNE AUTOMOBILE

11

81

PRINCIPE DE PASCAL

Effortsurla pdale

PrincipedePascal

Effortsdeserrage

.Voircalcul

64,2,

Variationdepression
!1PAenA1etA2
t
Variationdepression
!1Psen81,82,83,84
!1PA=!1.P8

Cylindredefreinarrire:
F2=!1.P8.S2
~I Cylindredefreinavant:
F1=!1.P8,S1

LGENDE

1
2
3
5

- Mastervac
(assistance)
- Matrecylindretandem
- Rservoir
- Flexible

6 - trierdefrein disque(avant)
8 - Canalisation
rigide
9 - Correcteur
d'assiette

10 - Cble
defreinmain
11 - Cylindredefreintambour
Reproduction
autorise:dessinBENDIX,

233

64.5 Thorme d'Archimde

THORME D'ARCHIMDE
~I

Toutcorpsplongdansunliquidereoitdeceliquideunepousse
hydrostatique
debasenhaut,galeaupoidsduvolumedeliquide
dplac.

R(amb)
1

Pamb

Corps flottant (S)

'f

Cettepoussenedpenddoncpasdela naturede(5).

IlF;Il= p. g. v

Liquide (L)

P : massevolumiqueduliquide(kg/m3).
g : acclration
delapesanteur
(m/s2)
V: volumeduliquidedplac(m3).
1

APPLICATION:

Soituncorps(51) depoidsfi;;flottantsurun liquide(L)

Il reoitde ce liquide,desforces 1;. Cesmmesforces

1;

Pousse hydrostatique

Forme (8')

Centre de gravit de (8')

agissentsur laforme(5') deliquidequi occuperaitla placede

(5) ensonabsence.
Fe: ~sultante
des fj sur (S)
ou (S')

QUILIBRE
DE(S') :

Cetteportiondeliquideestsoumise:

[~}

. sonpoidsG

Pousse
hydrostatique

(G= centredegravitde(5' )),

. l'action
dureste
duliquide:
forces
fi perpendiculaires
aux
surfaces.
tant
enquilibre
sous
deux
forces
", laforme
(5')
reoitdoncdu restedu liquide,uneactionmcanique
galeet
oppose sonpoids.

64.51 Densimtre (ou aromtre)

Densll e' -'

Masseducorpsdedensitinconnue
Massedu memevoume
1 d,eaupurea. 4
A

POLlsse

= 1 hydrostatique 1 =
11Ft

Il

DENSIMTRE OU AROMTRE
chelle gradue

~I

REMARQUE:
Lamassevolumiquedel'eaupure 4C valant

1 -=

Peau= 1 kg/dm3, onpeutaussinoter:

:c:
.,

Denslle=

.t::

Massevolumiqueducorps(kg/m3)
1 kg/m3

Grenaille de plomb
(lest)

Ladensitestunnombresansdimension:elles'exprimedonc
sansunit.
REMARQUE:
Lamesuredeladensitd'unliquidepeuts'effectuer
l'aided'un
densimtre
(ou aromtre).
Cetinstrumentestun flotteurlest
dontlatigegradues'enfonce
plusoumoinsselonladensitdu
liquidedanslequelil estplong.

Liquide
de densit
infrieure
celle de ('eau

Liquide
, de densit
suprieure
celle de ('eau

234

64.52 Flotteur de mcanisme

FLOTTEUR DE MCANISME DE CHASSE D'EAU

SANITAIRE
Pamb : voir nota prcdent

ANALYSE:

(rsultante

nulle)
Rservoir

Pourlachassed'eauconsidre,
lesystmedefermetured'arrived'eauaurservoirestralispourl'essentield'unflotteur2

Eau

enpolystyrne
expans,
visssuruntubedeliaison3 enPVC.
Ce tubecoulisse,grce un jeu radialconsquent(3 mm),
le longdu corps1 en entranantle levier4 de fermeturede
l'orificedemise lapressionatmosphrique.
Enrglantla positionduflotteur2, sur letube3, onagitsur la
hauteurd'eaumaximaledansle rservoir.

Corps 1
Flotteur 2

APPLICATION:

Donneset hypothses:

Letube3 peuttremodlisparuncylindre:
0 d =30 mm; 0 D= 50 mm; H= 200mm.
Leflotteur2 correspond
uncylindre:
0 d'= 50 mm; 0 D'= 70mm; H'= 50 mm.

Tube filet 3

L'ensemble
a unemassede120grammes.
En vissantle flotteurde faon ce que sa facesuprieure
affleurecelleducylindre3, onconstatequel'eaudanslerservoir s'arrte mi-hauteurde ce polystyrnelorsquecessele
remplissage.
Calculerl'actionduflotteursur l'axedulevier4.

. Solution:
Il suffit d'appliquerle thormed'Archimdelorsquecessele

0d
00 = 0 d'
00'

rempl
issage.

~
J::

Volumed'eaudplac:

V= JI(D2-d2).(H-H')
4

+ JI(D'2_d'2)./i.
4

J::I ~
J::

Enremplaant
parlesvaleursrespectives,
ontrouve:
V'" 2,67x 105mm3 soit

V'" 0,267dm3.

Lepoidsduvolumed'eaudplacestdonc:

P = M. 9 =p. V. 9 avecP = 1 kg/dm3 et 9

= 9,81

D'ol'effortexercsur le levier4 :
F = P- PE= 2,62-1,2

m/s 2
PE: poids de l'ensembleflotteur (PE= m . g)

soit F", 1,4 N.

235

65 Cinmatique
des fluides incompressibles
65.1 Description d'un coulement
Eninjectantdanslefluidedesproduitscolorsdedensitsvoisines,

coulementturbulent:

on peutvisualiserlesmouvements
desparticuleslmentaires.

Lesparticulessuiventdestrajectoireserratiquespar rapportaux

. Trajectoire:

parois: ondit qu'il existedesturbulences.

LenombredeReynolds

Courbedcritepar uneparticuleau coursdu temps.Levecteur-

( 65.3)lemetenvidence.

.
.

vitesseesttangent cettetrajectoire.

Ligne
decourant:

Courbetangenteauxvecteurs-vitesses
desparticulesdefluide.Elle
donneuneimagedesdirectionsdesvecteurs-vitesses
un instant
donn.
.

coulementpermanent:

coulement
intermittent:

Il cesseetreprenddetemps autre.

coulement
fluide:

Lesparticulessituessur unetrajectoireparticulire,continuentde

Lefrottementestngligeable
entre:

dcrirecettetrajectoireaucoursdutemps.Ellespassenttoutes la

-les particules,

mmevitesseenunpointparticulier.Lestrajectoires
seconfondent

- particulesetparois.

Dansunesectiondroitedelacanalisation,
touteslesparticulesont

alorsavecleslignesdecourant.

unemmevitesse(ouclritCenmis).

coulement
perturb:

Lesparticuleschangentdetrajectoireaucoursdutemps.Lavitesse

depassage
enunpointvarie.Lestrajectoires
sedistinguent
alorsdes
lignesdecourant.
.

coulement
visqueux:

Lefrottementnepeuttrengligentre:

coulementlaminaire:

lesparticules,
particules
etparois.

Lesparticulessuiventdestrajectoiressensiblement
paralllesaux

paroisdelacanalisation.
LenombredeReynolds
(65.3)permetde
mettrecetcoulement
envidence.

Dansunesectiondroitedelacanalisation,
lavitessedesparticules
n'estplusuniforme.

DIVERS TYPES D'COULEMENTS

coulemenl
fluide
(eau dans une
canalisation lisse)

Lignes de courant

coulemenl
visqueux
(coule d'une

coulement turbulent

coulement laminaire

matire
plastique)

236

65 . 2 Viscosit

EXPRIENCE DE COUETTE

65.21 Viscosit dynamique IL

C2

L'exprience
deCouettepermetdeladterminer:

Entredeuxcylindrescoaxiauxderayonsvoisins,onplaceun

fluideet l'onentranele cylindreextrieurenrotation.

.

-C

Onmesureuncouplesur lecylindreintrieurqui setrouve,

parconsquent,
soumisaufrottementdufluide.

Commee est faible devantr, on peutschmatiserl'exprience

pardeuxplans(Ci) et (C2)desurfaceS = 2 7Tr.h, distants

dee,avec(Ci) sedplaant
C=

UJ.

r(m/s).

Mise en rotation

C'1

. Sur(C2) apparatdoncuneforceF parallle ceplan,due

auxfrottements
danslefluide.

i..
1

r (mis)
:.

TantqueUJ reste
infrieur
unevaleur
critique,
onrelve

alorsunerelationentreFet lesdiversparamtres:

pj(fluideIC'2)

S.C
F= P-'e
(N).
F :forcetangentielle
fL : viscosit
dynamique
(Pa.s).

S : surfacemouille(m2).
C : cl,rit
ouvitesserelative(mis).
e : distanceentrelessurfaces(m).

C'2

COUPLEUR DE COUPLE
Fluide
entran
par les pales
motrices

Fluide entranant
les pales rceptrices

Ceteffet,d laviscosit,estmis profitdanslescoupleurset

convertisseurs
decouples.

65.22 Viscosit cinmatique v

Ellesedduitde la viscositdynamiqueet de la massevolumiquedufluideparlarelation:
li

=-

P-

(m2/s).
v : viscositcinmatique
fL

Arbre
rcepteur

Arbre
moteur

: viscositdynamique
(Pa. s).

p : massevolumiquedufluide(kg/m3).
Produit(massevolumique) 20Gsous1 bar
Eau(1kg/dm3)
Huiledegraissage(0,9kg/dm3)deviscositmoyenne
Huiledegraissage(0,9kg/dm3)deviscositfluide

P-(Pa.s)

11(m2/s)

10-3

10-6

0,27 0,35
0,085

1,1 x

10-3 3,9 X 10-4

9,5 x 10-5

237

65.3 Nombre de Reynolds fil

Cenombre,sans
dimension,permetdeprvoirletyped'coulement
dansuneconduite.
fJL=C.1L
v

EXEMPLE 1
De l'huileayantpourviscositcinmatiquev= 4 x 10-4 m2/s
circule dans une canalisation de 0 d = 20 mm.
Calculer le dbit volume maximal de cette huile pour que
l'coulement reste laminaire.
0d=20mm

fR, : nombredeReynolds(sansdimension).
C : clrit(vitesse)dufluidedansla conduite(mis).
d : diamtredelaconduite(m).

Huile
(v= 4 X 10~4m2;s)

v : viscositcinmatique
fluide(m2/s).
8l< 2300: coulementlaminaire
9b 3000: coulementturbulent
9~E (2300, 3000) : onnepeutriendire

Pour que l'coulement reste laminaire, il faut que:

65.4 Dbits

8l= C.Q <S2300

v

. Dbitvolumeq (m3/s).
v

Volumedeliquidequitraverseunesectionenuneseconde.

qv = s

soit:

v = 4 X 10-4 m2/s

C <S2300 Y avec
d

.c

d=

2 x10-2m

C <S46 mis

donc:

q v : dbitvolume(m3/s).
On en dduit le dbit maximal:

S : sectiondepassage(m2).
C : clrit(vitesse)depassagedufluide(mis).

. Dbitmasseq

m (kg/s).

2
Qv=SXC=71X(2
4

Massedefluidetraversantunesectionenuneseconde.
qm = P

. qv

qm: dbitmasse
(kg/s).
p : masse
volumique
dufluide(kg/m3).
qv : dbitvolume
dufluide(m3/s).

65.5 quation de continuit

q v = 14,45

qv

. C1 = S2 . C2

: dbitvolume
(m3/s).

x46=1,445

Is = 867 t Imin

Un fluide circule dans une canalisation de diamtre d la

vitesse C = 10 mis.
Cette canalisation se rduit localement d' = 0,5 d.
Exprimerla vitesseC' dans le rtrcissementen fonction de
C, d et d'.
0d = 2d'

51 : sectiondepassage
danslasection1 (m2).

0d'

'--.
~

C2 : vitesse(clrit)depassagedanslasection2 (mis).
REMARQUE:
Lavitesseaugmentelorsquelasectiondiminue...

S. C = S'. C',;=>d 2. C =d' 2. C'

52 : sectiondepassagedanslasection2 (m2).
Ci : vitesse(clrit)depassagedanslasection1 (mis).

x10-2m3fs

EXEMPLE 2

Lorsd'uncoulement
continu,le dbitest identiqueentoutessectionsdroitesdelaconduite.
q. = S1

X 10-2)

donc:

c=C(~r

=C X22

C' = 40 mis

238

66 Dynamique
des fluides
incompressibles
66.1 Thorme d'Euler ou
des quantits de mouvement
Cethorme
tablitunerelationentreleslments
cinmatiques

THORME D'EULER
Masse de fluide
qui sort de ABCD
pendant dt (s)
= qm dt (kg)

Masse de fluide
qui pntre dans
ABCD pendant dt (s)
= qm dt (kg)

y
Volume
ABCD
isol

Veine
fluide

d'unfluideet leseffortsqui lui sontappliqus.

La sommevectorielledesforcesappliques un trononde
fluideencoulementpermanentestgaleau produitdu dbit

massiqueparla diffrencevectorielledesvitessesdufluideen
avalet enamontdecetronon.
~

1: Fexl =

Plaque
dflectrice

qm(Cz - C1)

2;Fext : sommevectorielledesforcesextrieuresappliques
untronondefluideisol(N).
qm :dbitmassique
dufluide(kg/s).
: vitesse
vectorielle
dufluidel'aval(m/s).

c;

:vitesse
vectorielle
dufluide
l'amont
(m/s)

REMARQUE:

En projections, on obtient:
surx:

x = qm (C2.

cos

. .

C1)

~r y: y = qm C2 sin
R (x, y) : rsultante de la plaque dflectrice sur le fluide

JET D'EAU SUR UNE PLAQUE ARTICULE

Lesparticulesdefluide(assimilables
de petitessphres
indpendantes,
enmouvement)
sontextrmement
mobiles:un
efforttrspetitsuffit lesdplacer.
Parconsquent,
tantque
le fluiden'estpasemprisonn
dansunecanalisation
par
exemple,
il rgneauseindufluideunepressiongale la
pression
ambiante
extrieure
l'coulement.
Leseffortsdus
cettepression
ambiante
s'annulent
mutuellement.

y
Verticale
ascendante
..c:

EXEMPLE
(jetd'eausur uneplaque):
.

Enappliquantlethormed'Eulerauvolumedefluidesitu

entrela sortiedelabuseet laplaque:

F= qm(c;-c;),
Enprojectionsur l'axe(0, y), on obtient:

F.y = Fy=

- qm.C1.COS=

- p.qv.C1.COS,

0 d = 10 mm
S = 1T x

25 x 10-6 m2

CommeC1=qv/s:
Fy=(-p.q3.cOS)/S,
L'actionmutuelledel'eausur la plaques'endduit:
F 'y = (+ p. q
.

3.cos )/5 .

Pour la positiond'quilibrede la plaque,la sommedes

F'y.h/cos = Mg.t/2.sin

DA =

ex

p=103kg/m3

e = 0,6m

momentsparrapport (0,z) estnulle:

.

. D'o: sin= (p.q3 .h)/(S.Mg..e/2)

ontrouve:
= 4,87.

Eau

Plaque

Masse M =

qv= 2 X 10-4m3/s

1kg

h = 0,5m

Pivotparfaiten0

0 d= 10

(Volume

d'eau

isol de poids ngligeable.)

239

66.2 quation de Bernoulli

QUATION DE BERNOULLI

Considrons
unemachine(pompeouturbine)qui changede
m = 1kg de fluide

l'nergieavecunfluide.D'unefaongnrale,
on peutdireque
cettenergieseconservemmesi ellesetransforme:
il V1-;2=
nergie

il Ep +
Variation

il Ek +
Variation

Change d'nergie d'nergie

entrefluide potentielle cintique
et machine depression

il E

~+

il

J1-2

Variation
nergie
d'nergie inutilisable
potentielle
d'altitude

pertesde
charge

. Conventiondesigne

N
1
.s'

Si (m2)

il W1-2> 0: Lefluidereoitdel'nergiedelamachine;il s'agit

doncd'unepompe.

Pi (Pa)

il W1-2< 0: Lefluidefournitdel'nergie la machine;il s'agit

alorsd'uneturbine.

il Ep= P2. 52. il f2-P1.

Il C1II; Il C211en mis

51. il fi

(Variation
destravaux
desforcesP252etP151depression.)
MaisSz. il fF Si . il fi (quation
decontinuit)
= il . v= 1 (volume
massique
pour1 kg)
p

AUTRESFORMESDEL'QUATION
. Entermes
depression:
il suffitdemultiplierchaque
termeparlamasse
volumique
p du
fluide:

Donc il Ep= P 2 - P 1 pour1 kgdefluide.

ilEk=lm.C22-1m.C12=
222

C 2 C2
2 - 1pour1kg;

. ilE'p=m.g.z2
- m.g.z1=g(z2-z1)pour1kg;

11
Pa

J kg

il J1-2dpenddesconditionsdel'coulement
( 67).

-.-=-

S2

m.s2

Pa

m2

kg m

kg m3 m2

Endfinitive,l'quationdeBernoullis'crit:
2-P1 C/-C12
i'..W1-2= ~
+
p
2

~.~=~=~
m3

+g("-"HJ,,I

~w'.+lp,-+ ~(e,'-e/)

m3 s2

m=-

m2

(voiraussi 72.7)

+ g(Z2-Z1)+ i'..J1-2

Enhauteurdeliquidetransport:
il suffitdediviserchaquetermeparl'acclration
9 delapesanteur:

il W1-2et il J1-2enJ/kg,
P 2et Pi enPa,p enkgfm3,
C2et C1enmis,
z 2et Z1enm,
gen m/ S2

E}

1p~~:,He,';:

~J

N ~ ~=m
fTi2'kg . m

REMARQUE:

'1 +

EH~3

~.~=m
S2 m

coulement
dansuneconduite(sansmachine):il W1-2= 0
2 C 2
P2-P1 + C2 - 1 + g(Z2 -z1)+ilJ1-2=O

J S2 N.m S2 kg.m m S2
-.-=
-.-=
=m
kg m kg m
S2 kg m

LL

240

66.3 Applications

CALCUL D'UNE POMPE

66.31 Calcul d'une pompe

Unepompe,situe2 m au-dessusd'unbassind'alimentation,
doit
leverde l'eaudansunchteaud'eaudont le niveauest 40 m.

Chteau d'eau

Elledoitdbiter30fIs grcedescanalisations
de0 d = 100mm.
E
co
Cf)

Onestimelespertesdecharge 0,1m parmtredednivele.

Calculer.
1 Lavitessedufluidedansla canalisation.

Ngligeable

Pompe

2 Lapuissanceminimaledelapompe.
3 Lespressions l'entreet la sortiedelapompe
Pamb= 105Pa.
Bassin
d'alimentation

HYPOTHSE:

E
C\J

Lesniveaux
du bassind'alimentation
etduchteau
d'eaurestent
constants.
SOLUTION:
1 Vitessedufluidedansle circuit
qv

3 Pressions

qv = S. C (65.5)::::} C= S'

qv=30f/s

=30X1Q-3m3/s

S = 1TX 502 x 10-6m2

Pression l'entredela pompe

Entrelespoints0 et1, il n'ya pasd'change

detravail:
::::}

C=3,82m/s.

P1- Po

0=
REMARQUE:

9~= 3,82x
10-:0-1 = 3,82x 105 (65.3).
L'coulement
estturbulent
dansleconduit.
2 Puissancede la pompe
Appliquerl'quationdeBernoulli( 66.2)entrelespoints0 et3 :

P3- Po
WO-3=

+2(C3-CO)+g(Z3-Z0)+JO-3

P3 = Po = Pamb;

+2(C1-CO)+g(Z1-Z0)+JO-1'

P1 = valeurcherche.
P = 103kg/m3(eau).
Po = Pamb
= 105(pression
ambiante)
C1 = 3,82mIs.
Co = 0 danslebassind'alimentation.
z1-zo=2m.
JO-1= 0,1x 2 = 0,2md'eau.
Onobtient:

P1= 0,711X 105Pa= 0,7 bar.

Unepression,
plusfaiblel'entre
delapompe
explique
lamonte
del'eau.

C3 = Co = 0 (fluideimmobilehorsduconduit);

J0-3= 0,1x 40= 4 m d'eaus'ajoutant

Z3- zo.

Entrelespoints2 et3, il n'ya pasd'change

detravail:

Ilvient: WO-3
= 9,81x (40+ 4) = 432J/kg.
Lapuissancedela pompesecalculepar:
p= WO-3.qm
o
qm=p.qv

p= 432 x 30 = 1,295 X 104W = 12,95kW.

Pression lasortiedela pompe

P3- P2 1 2
2
+ _ (C3 - C2) + g(z3- Z2) + J23.
2
P
-

0= -

P3 = 105Padanslechteau
d'eau.
C3= 0 surlasurface
libre.
C2= 3,82mIs.
Z3- Z2= 38m et h3 = 3,8m.
Onobtient:

P2 = 5,03 X 106Pa= 50,3bar.

241

66.32 Calcul d'une turbine

CALCUL D'UNE TURBINE

z(m)

Orlveutprdterminer
uneinstallationhydrauliquede1 GWsitue
entredeuxplansd'eau.Lesaltitudesdiffrentde420m.Onpeutestimerquelespertesdechargecorrespondent
1/7 del'nergiedis-

Z111

ponible.
Lestroiscanalisations
aurontundiamtre
d = 3m.
Z2

10 Calculer
l'nergie
disponible
surl'installation
deturbinage.
2 Pouruncoulement
laminaire,
combien
faudrait-ilprvoirde
conduites
enparallle?
3 Enlimitanttroisconduites
etenconsidrant
quelespertes
de
charge
seproduisent
essentiellement
avantlesturbines,
calculer
la
pression
l'entre
desturbines.
SOLUTION:
10 nergiedisponible
AppliquonslethormedeBernoullientrelespoints1 et4 :
P4-P1
WH =-+-(C4

2
-C1 )+g(Z4-Z1)
Z3[Z4

= g(ze Z1)carP4=P1etC4= C1= 0

APPLICATION
NUMRIQUE:

g= 9,81 m/s2; Z4- Z1 = - 420: W1-4 =- 4120 J/kg

(ngatif
carlefluidecdedutravail-66,2).
Les pertes de charges'lvent donc :

J= 4120/7=589J/kg

q ~= 283m3/s\
\
v =10 -6 m 2/S =>n>52000,,~

L'installation
dispose
d'unenergie
utile:

=3 m

W1-4u
= 4120 - 589=3 531J/kg

3 Pression
l'entredesturbines
2 Nombredeconduites
pouruncoulement
laminaire

Avectroisconduites,
l'coulement
seraturbulent.

Ilfautque9l < 2300(65.3)

Vitesse
del'eaudansuneconduite:

0l = C. d et C= ~ => 01 = ~
v

n.v

.~

qv=S.C=>C=qv/S
qv

Onconnaitla puissancedel'installation:
P = WH

.qm =>

qm =

WHu

AvecP= 109W et W1-4u= 3 531J/kg:

q m = 2,83 X 105 kg/s

q'v= n.qv= 283m3/s
Uncoulement
laminairencessite:

n . v n. d

4.q'v

n. v . dx 2300

283/3= 94,4m3/s

5 =n x 1,52=7m2

\ =>

C= 1335 mis
'

Appliquerle thormede Bernoullientreles points1 et 3 (pas

d'change)
:
P3-P1
0 = -

L'ensemble
desn conduitesdoitavoirundbitvolume:

~.~<2300=>n>

(65.5)

1
2
2
t - (C3 -C1 )+g(Z3 -Z1)tJ1-3

P1 =1,013x105Pa

Ca = 13,35mis

za- Z2 =- 420m

C1 =0
D'o:

ha

=9,81mis2

=589J/kg

P3= 3,54 x 106Pa = 35,4 bar

242

67 Pertes de charges

PERTESDE CHARGESRGULIRES
2

Ellesrsultent
d'unetransformation
d'unepartiede l'nergie
en
chaleur,
nonrcuprable.
Ondistingue
lespertes
decharges
rgulires
etsingulires.

67.1 Pertes de charges

rgulires

'J=C2~L
: ~~:

t::::

: : : : :

L{m)

----

Ellesseproduisentlelongdesconduitsrectilignesparfrottement
du
fluidesurdesparoisplusoumoinsrugueuses.

coulement
turbulent

coulement
laminaire

Ellesvarientselonletyped'coulement.

9t

67.2 Pertes de charges

singulires

NOTATIONS ET UNITS:J

Divergent
(diffuseur)

(100 9l ),25

Pour 9b 105, il existe des abaques.

enJ/kg; CI et C2 en mis; aen ; tR.:nombre.de Reynolds ( 65.3)

largissementbrusque

Arrive
d'uneconduite

lL~

r-

~~F
r-I~

c;I~

C1,S1

'"

Rtrcissementprogressif

J "" (~- 1

a> 70 : J = 0,4. C12

( ) .fL

J = 1 - 81

82

J =(~-1

J~

cr: section

S-c,

contracte

r. ct

J=ci

a/ 82 lorsque g{,)'
Changement

3,5

( )

aO

J=O

J =(1--1 r. cl si a>90

C
3
o C= 0,63 + 0,37 ( S2/S1)

..C1
180

1
C2

J=ci
4
Soupape

de direction

0~
J= 0,13 + 1,85 - d
[
2r

C12

~.~.....
1 ,S1

= 0,54.

r. sina.si aci:;;;900

Entre d'une conduite

Rtrcissement brusque

C2,S2

C1,S 1

C2,S2

a:;;; 10 : J = 0

Variation linaire
entre 10 et 70

=.R
81

Ellesse situentdanscertainessectionsprsentantdesvariations
brutalesdanslaconduitedufluide.

105 ( 65.1)

J= (sin 2 Q.+
2 sin4 Q.
2

.c/
2

4Tr
J= C12

243

68 Transfert

GRANDEURS REPRABLES
GRANDEURS MESURABLES

de chaleur

Paul
1,80 m

Claude
1,60 m

Jacques
1,40 m

68.1 Principe de l'quilibre

thermique
E

E
0

L'nergie
existantsousformedechaleur,s'exprime
enjoules(J).

Unitsanciennes:lacalorie(1cal = 4,18J),
-

I ci

mmetemprature.

lafrigorie(1frigorie=

'

E'

l'quilibre,
deuxcorpsencontact
thermique
(quiontdonc
toutespossibilits
d'changer
de la chaleur),
atteignent
une

1cal),

lathermie(1thermie= 4 180kJ),
Ceprincipeestmisenpratiqueaveclesthermomtres.

68.2 chelles de tempratures

La taille despersonnages
donton ,nevoit pas les piedsest une
grandeur reprable partirdusommetdela balustrade.

68.21 chelles thermomtriques

Cette rfrenceest arbitraireau mmetitre que le 0 e des

Ellespermettent
decomparerdestempratures
sanstoutefois
pouvoirlesmesurer:grandeurs
reprables,
Ellestablissent
unecorrespondance
entreunphnomne
physique
mesurable
x quivolueaveclatemprature
8 selonuneloi delaforme
x = a8+ b, xs'appelle
alorsgrandeur
thermomtrique:
. Volume
apparent
d'unecertaine
masse
deliquidedansun
tubedeverre(alcool,
mercure..
,J,
. Pression
d'unemassegazeuse
voluant
dansunvolume
constant.

tempratures,

Oncalculelesconstantes
aetbenchoisissant
deuxtempraturesconventionnelles:
Pression
atmosphrique
normale
Glacefondante
Vapeurd'eau
bouillante

Onpeutcomparer:
PaulestplusgrandqueClaude,etc,
Onnepeutcalculer:
0,80= 2 x 0,40:::}PauldeuxfoisplusgrandqueJacques
estfaux!
partirdusol, rfrence
communeauxtroispersonnages
(comme
le 0 K otousles gazont unenergienulle),la taille devientune

grandeurmesurable.Onpeutcomparer
etmesurer:
i
Paulest ~:~ foisplusgrandqueClaude...

DEVINETTE

aC

a oR

32 oF

100C

80OR

212oF

Quelestledoubledelatemprature20C?

68.22 chelle thermodynamique*

.

Ellepermetdecomparer et mesurer destempratures,

Elledfinitunetemprature absolue Tproportionnelle

la pression, volumeconstant,d'ungazparfait.
.

Ellesedduitdel'chelleCelsiusparla relation:
T= (1+ 273
Degrkelvin(K)

* Ouabsolue,

DegrCelsius(OC)

'Jo m JUop)saJo QGapalqnopal

'>J98= >J86Gx G
'>J86G= Jo QG JUOO
'senlosqBsam)BJ?dwe)
sapJnsanbslnJIBJsepJenpejja)nedauua
: NOIlnlOS

244
APPLICATION:

68.3 Capacit thermique

massique *C

Unvhiculedemassem = 950kgroule 90km/h.Il freinependant

Lacapacit
thermiquemassiqueestlaquantitdechaleurncessaire

25s jusqu'l'arrt.

pourleverde1 C(ou1 K), latemprature

de1 kgd'uncorps,sans
modification
desanature.

Enadmettant
que:

Parexemple,chaufferdu mtaloudel'eaumaisnepasfairefondre

s'vacueparventilation,

delaglace.

. lesdisquesdefreinspeuventtreassimilsthermiquement
dans
leurensemble unblocde1,3kgdefonte.

~a=

m.C.~O

213de l'nergiedissipechauffelesfreinstandisquele reste

Calculerl'chauffement
desfreins.

~ Q : quantitdechaleurchange
(J).
m

: masseducorps(kg).

: capacitthermiquemassique(JIkg. K).

SOLUTION:

~ () : variationdetemprature
(OCou K).

Appliquerle thormede l'nergiecintique(chapitre62) entre

le dbutet lafin defreinage:

REMARQUES:

e dpenddela temprature;
toutefois,
on peututi1iserdes
valeurs
moyennes
(voirtableau).

Pourungaz,ondistingue:

~ Ek= "2 m. v ="2 x 950x

90x 103
3600

= 297kJ.

nergie
conserve
parlesfreins:
2

ep = capacitthermiquemassique pressionconstante,

M=297X3=198kJ

ev = capacitthermiquemassique volumeconstant.
(Pour1 kgou1kmole= 1 000molculesdegaz.)

M=m.e.Ml
d'o: Ml = M
m.e

68.4 Capacit thermique

e = 530J/(kg.K)(tableau).

massique de fusion Cf

Lacapacitthermiquemassiquedefusionestlaquantitdechaleur

198x103

Ontrouve.Ml = 1,3x 530 = 287 C.

ncessaire
pourfairepasser1 kgd'uncorpsdonndel'tatsolide
l'tatliquide.
.

Cettetransformation
estisotherme(temprature
constante).
Lescorpsaugmentent
devolumeenfondantexceptela glace,

CAPACITS THERMIQUES (valeurs moyennes)

Corps

la fonte,l'argentet le bismuth.,

68.5 Capacit thermique

massique de vaporisation

Cv

C(J!kg K)

68.3

C,(J/kg)
68.4

Acier

470

2 x 105

Aluminium

905

3,8x 105

Cuivre

394

1,7x 105
3,3x 105

Lacapacit
thermique
massique
devaporisation
est la quantit
dechaleur
ncessaire
pourfairepasser1 kgd'uncorps,del'tat
liquidel'tatgazeux
(envapeur
saturante).

Eau(glace)

2090

Eau(liquide)

4180

Fonte

530

1,3x 105

Laiton

385

1,7X105

Zinc

380

1,2x 105

Cette
transformation
estisotherme
(temprature
constante).

. Quelques
corpspassent
directement
de l'taLsolide
l'tat
gazeux
(exemple:
naphtaline)
; ilssubissent
alorsunesublimation.
* L'expression" chaleur massique", d'emploi courant,est dconseille.

Cv(J/kg)
68.5

2,2x 106

245

68.6

Transfert par conduction

Lesmatriaux
ontlaproprit
detransmettre
lachaleurd'un
point unautredeleurmatire.
Ondfinituncoefficientde
conductivitthermique
parlarelation:
p=

Aluminium

(w.m-1 .K-1)

372

209

Conducters
thermiques

Fonte

Aciermoul

48,8

46,5

thermiques

moyens

~ =.s.~
,i f

Cuivre

Bonsconducteurs

(W m-1 K-1)

P : puissance
change
(W).
Il Q: quantit
dechaleur
change
Q(J).
Il t :duredel'change
(s).

:coefficient
deconductivit
thermique
(W.m-1. K-1).
5 :surface
d'change
(m2).
Mi :diffrence
detemprature
(DCouK).
e :paisseur
deparoi(m).

Cetransferts'effectue
delazonechaudeverslazonefroide

La puissancedetransfertest directementproportionnelle .

Mauvaisconducteurs

Caoutchouc
0,25

(W.m-1.K-1)

lige

0,15

0,04

RADIATEUR EN FONTE

Eau 70 DC

'~;

Onpeutainsidistinguerlesconducteurs
thermiques
et lesiso-

d'.pa;"",",

!?

lants(voirtableau).

2,5 mm
Pice 20 DC

68.7 Transfert par convection

Bois

thermiques(isolants)

L'chauffement
locald'unfluidemodifiesamassevolumique

20 lments

cetendroit.Celaengendre
descourantsdeconvectionprovoquantundplacement
delazonechaude,doncuntransportde
chaleur.
.

Calcul de la puissance dissipable :

P = 4S,S x O,S x O,OS x 2 x 20 x

Ondfinituncoefficient de convection h c'

= 2 500 kW

2,5.10

-3

"

,iQ
p= -,if = hc.S.,i8
DOUBLES VITRAGES

' .
hcSexprimeenW m- 2 K-1 .

. .

Unpavillonchauff 20DCestformde120m2demursenbton

Laconvectionseproduitaussidanslessolides.

ayant25cmd'paisseur
etde25m2desurfacevitre.
Enadmettant
quel'ensemble
desperditionsdechaleurs'effectue
par

Matriau

(cm)

12

25

hc = 3,4

hc = 2,3

cessurfaces,calculerl'conomieraliseenprvoyantdesdoubles
vitrages,lorsqu'ilfait 0 DC l'extrieur.

Bton

APPLICATION:

Bois

hc = 3,8

hc = 1,7
Puissance
perdueavecdesfentressimples:

Briquerouge
Fentresimplevitrage(e = 4 mm)

hc = 2,9

hc = 2

: hc = 5,8

P1 = 2,3 x 120 x 20 + 5,8 x 25 x 20 = 8420 W.

Puissanceperdueavecdesdoublesvitrages:
P2 = 2,3 x 120 x 20

Fentredoublevitrage(4 - 20 ---:4) : hc = 2,9

+ 2,9 x

Soitungainde20,8%.

25 x 20 = 6970 W .

246
.

68 .8 Transfert par rayonnement

CONSTANTES DE RAYONNEMENT hr (W .m-2 .K-4)

Un corps la temprature
absolueT1rayonneun courantde

Aluminium
poli

0,4

chaleurdansunmilieu la temprature
absolueT2selonune
loi delaforme:

Aluminiummat

0,3

Bois

5,1

Cuivre

0,23

Eau

3,7

Glace

3,5

Verre

5,2

ilQ
T1
p- - h S
- il t - r' 1 [( 100

T2

) ( )]
--

100

P : puissance
rayonne,
enwatt(W).
M : quantitdechaleurrayonne,enjoules(J).
M : durederayonnement
ensecondes
(s).

RAYONNEMENT D'UNE VITRE DE PORTE DE FOUR

h r : constantederayonnement
del'metteur(W. m- 2. K- 4).
S1 : surfaced'mission,enmtrecarr(m2).

..

T1 : temprature
ducorpsmetteur(K).
T2 : temprature
durcepteur
(K).

..

. EXEMPLE:

..

Laportevitred'unfourdecuisinirea unesurfacede20dm2

Milieu ambiant
20 QC(initial)

oE

Quellepuissancedissipe-t-elledansunepice 20 QClorsqu'elleestporte 180QC?

..
oE

SOLUTION:

Porte de four

Il suffitd'appliquerla relationprcdente,
soit:

P = 5,2 x (20 x 10- 2) X

=

[(

1801;0273

361W.

Vitre chauffe
180C

f (20~t3 n

COEFBCIENTDEDILATATIONLINIQUEae (OCI K-l)

69 Contraintes
thermiques

. L'chauffementd'unmatriauprovoqueunevibrationdeses

Acier

12 X 10-6

Aluminium

23,8 X 10-6

Cuivre

16,5x10-6

Fonte

10,5X 10-6
1,5 X 10-6

Invar(36% Ni; 64% Fe)

POUTRE ENCASTRE CHAUFFE
Acier

E (acier) = 2 x 105 MPa

atomes
autourdeleurspositions
d'quilibre.
Il subitalorsune
dilatation
thermique.
. Unepice
delongueur
ta * initiale,chauffe t:.8 QCs'allonge

ta = 100 mm

linairement
selonla loi:
[=

[0(1+O'e.ilO)

t : longueur
chaud(mm).
ta : longueur
initiale(mm)*.
ae :coefficient
dedilatation
linique
(QC-1ouK-1).
!::..e

: lvationdetemprature
(QCouK).

Unetemprature
homogne
n'entrane
pasdecontraintes
thermiquescontrairement
unetemprature
variable
l'intrieur
delapice.

20 QC,la poutre n'est soumise aucune contrainte

Calculer la contrainte 70 QC.

SOLUTION
A

.----

I~

oE-t

I1t = t

(J"= 2 x 105 X 12 X 10-6

* Entoute rigueur, eo est la longueur 0 C mais l'approximation une tempratureditfrenteest souventacceptable.

ta = ta

. a!?

M)

la poutre de I1t :

F
M
u= -=E.-=E.e.e
S
ta

Unepoutredontongnela libredilatationsubitunecontrainte.

F doit raccourcir

x50

= 120 MPa

(N/mm2)

247

70 Grandeurs et units
70.1 Principe de base

NFX02-001 X02-213

MULTIPLES

Unegrandeurqualifiequalitativement
et quantitativement
un phnomneouuncorps.
Lesymboled'unegrandeurdoit treimprimencaractre
italique
(pench),sanspointfinalautrequeceluidela ponctuationnormale dutexteoil s'insre.

ET SOUS-MULTIPLES

Facteur

Prfixe

Symbole

1018

exa

1015

peta
tra

E
P

1012
109
106

mga
kilo

103
102

EXEMPLES:Cp, Ek""

Lessymbolesdesunitsetdesprfixesassocisnedoiventpastre
altrs:pasdemajuscule laplacedeminuscules,delettrelatine
laplacedelettregrecqueetrciproquement.
crireparexemple

Nepascrire

kg
km

70.2
Grandeurs
etsymboles
Angleplan
a,/3,y,e,rp,

etc.

10
10-1
10-2
10-3

centi
milli

c
m

nano

10-12

pico
femto
anD

p
1
a

UNITS, MULTIPLES ET SOUS-MULTIPLES USUELS

UnitsS.I.

rad(radian)

Autresunits
Multipleset
usuelles
sous-multiples
tr(tour)
O(degr)

lIr =2 1rrad

...

'(minule)

Ne pas crire

m (mlre)

in, ", (inch)

fi, '(fool)

m2(mtrecarr)

km2
dm2
cm2
mm2

a (are)

m3(mtrecube)

dm3
cm3
mm3

t, L(litre)

Longueur
curvilignes
Superlicle,aireA, (s)

VolumeV

ms

Tempst
s (seconde)

ns

radIs

Ne pas crire )f..

' ...

Nepascrirese , s, ..

1 ln = 2,54cm(unitanglo-saxonne)
1 fi = 0,3048m (unitanglo-saxonne)
Nepascrire
L'emploidel'angstrm(A)demeureinterdit
UA = 10-10m)

1 a=102m2

d(j) (jour)
h (heure)
min(minute)
semaine,
mois, a (anne)

(radianparseconde)

Observations

mrad
rad

km
hm
dam
cm
mm
m
nm

Longueurt,L
Largeurb
Hauteurh

Vitesseangulaire(J)

h
da

micro

"(seconde)

paisseur
d, i5
Rayonr
Diamtred

hecto
dca
dci

10-6
10-9
10-15
10-18

CDUK

T
G
M

giga

L'exposant
concernel'unitet sonprfixe:
1 km2=(103)2m2=106m2

1L=1dm3
1mL=1cm3
1 d=24h=86400s
1 h=60min=3600s
1 min= 60s
Nepascrire
Nepascrire,

n'

Pourunmouvement
circuaire:
(J)= drp/dt = rp'(t)

248

Grandeurset symboles

Frquence
derotationn

Vitesse
U,V,m,C

UnitsS.I.

Multiples et
sous-multiples

Autres units
usuelles

s-1

min-1

(secondemoinsun)

tr/min
tris

1tr/min=2 J!rad/min
1tr/s=2 J! radis

mis

km/h

Nepascrire<Jn(

Observations

(mtreparseconde)
Acclrationangulairea

Acclrationa

rad/s2
(radianparseconde
aucarr)

Pourunmouvement
circulaire
2
a = dw ==w
'(1)='1'"(1)
d t dt 2

m/s2

l'acclrationdela pesanteur
se noteg
savaleurconventionnelle
est

(mtreparseconde
aucarr)
PriodeT

Frquence
f, v

ms
s ns

les unilsdetempssontapplicables

Hz

GHz
MHz
kHz

le bertzestla frquence
d'unphnomne
de
priode1 s: 1 Hz= 1s-1

(hertz)
Massem

gn= 9,80665m/s2

s (seconde)

kg
(kilogramme)

g
mg
g

t (tonne)

tex(tex)

MasseliniquePt

kg/m
(kilogramme
parmtre)

mg/m

Massesurfacique

kg/m2
(kilogrammepar
mtrecarr)

g/m2

kg/m3
(kilogrammepar
mtrecube)

g/cm3
kg/dm3

PA,(Ps)

MassevOlumique
P

Dbitmasseqm

Dbitvolumeqv

l'unit contenantle prfixekilo, lesmultipleset

sous-mu
IIipiesseforment partirdugramme

t/m3
g/me

1 tex= 10-6 kg/m

(employdansl'industrietextile)

1t/m3= 103kg/m3= 1 g/cm3

1 g/me= 1 kg/e= 1 t/m3

kg/s
(kilogramme
parseconde)

Utilisenmcanique
desfluideset
enthermodynamique

m3/s

Utilisenmcanique
desfluideset
et enthermodynamique

(mtrecube
parseconde)
Quantildemouvement
p

kgm/s
(kilogrammemtre
parseconde)

Utilisencintique

Momentcintique
Momentdequantitdemouvement
L

kg.m2/s
(kilogrammemtre
carrparseconde)

Utilisencintiqueet endynamique

Momentd'inertie/, J

ForceF,

kg. m2
(kilogramme
mtrecarr)
N (newton)

PoidsG,(P, W)

Momentd'uneforceM, T

N.m
(newton-mtre)

Nepasconfondre
avecle momentquadratique
desurfaceutilisenrsistancedesmatriaux

MN
kN
daN
MN.m
kN.m
CN.m

Anciennement:
1 kgf= 10 N

Ne pas confondre le newton-mtre (N m)

avecle millinewton(mN).
les unitsS.I. sontdesscalaires;ellesn'ont
pas-mettreenvidencel'aspectvectorielou
autre,desgrandeurs
(nepascrireN>(m)

249
Grandeurset symboles

Pressionp

Units5.1.

Multiples et
sous-multiples

Autres units
usuelles

GPa

bar (bar)
mbar

Pa(pascal)

MPa

Contrainte
normale

Observations

1 bar = 105 Pa= 0,1 MPa

hPa

(utilis en mcaniquedesfluides)
1 mbar= 1 hPa

GPa

1 N/mm2= 1 MPa

Contraintetangentielle

MPa

1 Pa= 1 N/m2

(DUde cission) l'

hPa

Pa(pascal)

Pa. s

Viscosit(dynamique)7J.J1

mPa. s

P (poise): ancienneunit
1 cP=1mPa.s

mm2/s

St (stokes): ancienneunit
1 cst= 1 mm2/s

(pascal-seconde)
Viscositcinmatiquev

m2/smtrecarr
par seconde

TJ

nergieE, (W)
Travail W,(A)

eV(lectronvolt)

GJ

J (joule)

MJ
kJ

nergiepotentielle Ep' V, fJ
nergiecintiqueEk' K, T

Wh (wattheure)
kWh

eV: utilis en physiqueatomique

et nuclaire
Employpourles combustiblesgazeux
et l'nergie lectrique

mJ
PuissanceP

W(watt)

Tempratureabsolue

K (kelvin)

GW kW

ch (cheval): ancienneunit 1 ch = 736W

Nepascrire

outhermodynamiqueT
TempratureCelsiust, e

C (degrcelsius)

t= T-273,15K, 1C=1 K

Coefficientde dilatation

K-1

. linique
at
.

volumique
av

(kelvinpuissance-1)

Chaleur,
quantitdechale1lr
a
Capacit
thermique
C
Capacit
massique
c
. pressionconstante
Cp
. volumeconstant
ev

J (joule)
J/(kg

.K)

Pourfaciliterla lecture,onsparelesnombrespartranches

Souvent
nommimproprement
chaleur
massique"

crire

N = 7 421 283,012

detroischiffresdepartet d'autredusignedcimal.Cettesparationnesematrialise
queparunespaceblanc.

. Il estconseilld'utiliserlespuissancesdedix et lesprfixes
mme
pourdesunitsnonS.I.:
E=210000MPa=210GPa=0,210
TPa
1MF = 1 000 000 F
1 kF = 1 000 F.

1 J = 1 N m = 1 kg m2 .s-2

(joulepar
kilogramme
etkelvin)

70.3 criture des nombres

.

MJ kJ

N~7,42 X 106

0,0007123

7,123 X 10-4

Nepascrire

250

70.4 Prcisions des rsultats

uneincertitudedpendant
deleurorigine(frottements,
jeux...),
desappareilsdemesure,de"observateur,
etc.

CRITUREDES RSULTATS

La plupartdesphnomnes
physiquessont chiffrsavec

L'incertitudesenotedelafaonsuivante:

Valeurnumrique
(unit):tincertitude
(unit).

Unevaleurnumrique
seulesous-entend
uneincertitude
gale unedemieunitdudernier
chiffre.

70.5 Exemples d'critures

des symboles
crire

L=52,31mm :t0,05mm
L= (52,31:t0,05) mm
L = 52,31 0,05mmprs
L = 52,31signifie:52,305< L < 52,315
L = 52,0signifie:51,95< L < 52,05

m=31,2kg:t250g
m=(31,2:t0,25)kg
m=31,2kg250gprs
crire

Nepascrire

12,350 (degrd'angle)

10 heures25 minutes

0,03g
9,81mfs2
25,4 De
3,75 cm

10h 25 min 8 s

cinq kilomtres, 5 kilomtres

17 degrs11 minutes 2 secondes117degr~

17011'2"

70.6

Nepascrire

Signes dl oprations

Le produit scalaire de deux vcteurs se note:

-+~

Le signe normal de la multiplication entre des nombres est

x. Toutefois,
onpeutregrouper
certains
termes
d'unproduit:

-+

Lesignenormalde la multiplicationentregrandeursest le

a. b= ab;(4c+d). e=(4c+die

-+

AxB

Ladivisionsenote: fl.. oua/ b.

DIMENSIONSDEQUELQUESGRANDEURS

70.7 quations aux dimensions

Leproduitvectoriel*deA par B senote:

a=2,3.102;b= 2,3. 102X 1,5.103

point(ventuellement
omis):

-+~

A. B (ouAB)

Lesystmed'unit8.1.tantcohrent,ona souventintrt

Grandeur
Vitesse

Dimension
L. T-1

vrifierl'homognit
d'unrsultatlittral l'aided'unequation
auxdimensions.

Vitesseangulaire

Force

M. L. T-2

nergie

L2 M T-2

Densitrelative

sansdim.

Modulede YoungE

ML -1 T-2

En mcanique,on utilise essentiellement

trois grandeurs

de base: longueur,masseet tempsdontles dimensionssont

respectivement
indiquesparL, Met T.
.

Lecalculdimensionnel
suit lesrglesdel'algbre.

EXEMPLE:
Flche
d'unepoutref= (F t 3)/ (48E.I) (voirchapitre
52).
dimf-dimF.dim 1'3 = M.L.r2.L3
dimE.diml
Mc1 r2.L4
CONCLUSION:

Laflcheestbienhomogne
unelongueur.
* Le signe"

/\

" est tolr, avec rserves.

T-1

Momentquadratique
de surface1

L4

Contrainte

ML -1 T-2

=L
Massevolumique

ML-3

251
/'

71 Elments
vectoriels

BIPOINTS

Extrmit

71.1 Bipoint (A,B) ou AB

Le bipoint (A,B) est l'ensemble ordonn de deux points A

-~

(origine) et B (extrmit).
La norme du bipoint correspond la distance sparant ces deux
points; on la note d (AB).

/v<:

On peut dfinir un bipoint par:

son support: droite (D) passant par A et B;

son origine: le point A de (D) ;

sa norme: la distance de A B note d (A,B) ;

son sens: de A vers B.

Bipoints parallles
(l,J) Il (K,L)
Sens contraire

Bipoint nul (A, A)

REMARQUES:
.

un bipoint nul a une origine et une extrmit confondues,

deux bipoints peuvent tre parallles, colinaires, de mmes

sens, de sens contraires, quipollents, opposs et mme direc-

Bipoints cOlinaires de mme sens:

'"

'"'

Bipoints colinaires de sens contraires:

'"'

oe

tement opposs.

71.2 Vecteur

Bipoints opposs

(P, Q)

= - (R,S) :

L'ensemble de tous les bipoints quipai lents un bipoint (AB)

constitue une classe d'quivalejlce appele vecteur

AB ouV.

REMARQUES:
1

Bipoints directement
P'
Q'

Pratiquement,

on dessine

opposs

S
lE"

(P', Q') = - (R', S') :

S'
R'
4

VECTEURS
-c>

Un vecteur V, reprsent par un bipoint, dsigne:

1 une direction (D) qui est celle du bipoint;

2 un sens, celui de A vers B (axe .1) ;
1
1

3 une norme (ou longueur ou intensit) note

.
.
.

IIVII=IIABII=d(A,B)=
le vecteur

le vecteur

0 est nul si

-+

IlVIl ;

VouAB(nombrearithmtique);

est unitairesi llll = 1 ;

11011

= o.

;;(~7

A;f/y
POINTEURS

GLiSSEURS

71.3 Pointeur (A, V)

un bipoint qui est un reprsentant

duvecteur
.

'"'
R
1

--t=

L'association

d'un vecteur

V et d'un

un pointeur

(anciennement:

vecteur

71.4

Glisseur ((D),V)

L'association d'un vecteur

point particulier

A s'appelle

Vet d'unedroiteparticulire(D) s'ap-

pelle un glisseur (anciennement:

-+ vecteur glissant). La droite ne
peut avoir que la direction de V.

li).

A~

Unitair
u
W

Nul:
oxO

252

72 Reprage
des vecteurs
72.1 Vecteurs linairement
indpendants
Aucunecombinaisonlinairededeuxd'entreeuxnepermetde
dfinirletroisime.

VECTEURS LINAIREMENT INDPENDANTS

~
- -

dansl'espace.
Troisbipointsde mmeorigine,associs
chacundeces
vecteurs,
forment
unrepre.

BASES ET REPRES
Base:
Repre:
Repre:
()=(v1,V;,V;) (9{1)=(A,)
()=(01' )
=(01,V1,V;, V';)
=(A, , Vz,V3)
V1

REMARQUES:

une basedfinit des directions et une norme;

...

A, V1 et V2 dfinissent un plan; si V3 n'est pas parallle

ce plan> les trois vecteurs sont linairement
indpendants.

72.2 Base et repre

Trois vecteurslinairement indpendantsconstituent une base,

-..

:' .. .~

AV,

V1

V3/

A
V'l!
.

deuxrepresdistincts(9(,1)= (A,g'J)et(9(,2) = (01, g'J)

V'K'
01

V2

V2

sontdoncassocis unemmebase(g'J).

72.3 Base et repre orthonorms

Lestroisvecteurslinairement
indpendants
dfinissant
la
baseoulerepre
doivent
trelafoisorthogonaux
etdenorme
gale l'unit:
U';1-21-3 et 11U111=lIlhll=lllhll=1

72.4 Base et repre orthonorms

directs ou indirects
Si deuxdesvecteursdelabaseoudurepredfinissentlesens

BASE (OU REPRE) ORTHONORME DIRECTE

t U3
U1

~
U2

tu;
1

1
01

Pouce

positifdutroisimeselonla rgledutire-bouchonou selon

Rotation

la rgledes trois doigts ou du bonhommed'Ampre,

progression

la base(ou le repre)estorthonorme
directe;sinon,elleest
indirecte.

OBSERVATION SELON L'UN DES AXES

REMARQUE:

1.

de

U;vers U;:
selon il;

(Main droite)

1. Vue selon - z

Lorsquel'observationd'une baseou d'un repres'effectue

selonl'un desesaxes,on utilisela reprsentation
conventionnelledcriteci-contre.

tz

72.5 Coordonnes, composantes

tx

tionsd'unvecteursur la base(ousurle repre).

Composantes:
cesontlesprojections
vectorielles
duvecteur

sur la base(ousur lerepre).

fx
2. Vue selon

. Coordonnes:cesontlesvaleursalgbriquesdesprojec.

z 0-~y

2. ~

zQ9-~y

253
EXEMPLE:

PROJECTIONS, COORDONNES, COMPOSANTES

D'UN VECTEUR

Levecteur~=5x+2Y-I apour:

. composantes:
v;-x= 5 X, V;-y= 2 y, V;-Z

.
.

--;

coordonnes:
+5,+2,-1.

REMARQUES:

critsouventunvecteursousformematricielle:

On

V;
->

(x

y ;)(~~)~s x+2y-;

"'"'

(
V2= X y

"'

--;.

J =3 x-2z

\~

->

Z1

V;+V;~(xy ;KiHJl

de V1 dans

(xy z(1)

=8 x+2 y-3I

. Onsimplifiesouventl'critureen omettantde prciserle

(x, y ))

= V1z=-z

soit V2(3 0 -2)

Composantes

terme

sa;! V;(S 2 -1)

quandil n'ya pasd'ambigut.

V1z

ou Z 1 = -

V1 (5 2 -1 )

ou
V1

(J)

Enmultipliantle vecteurV par un scalaire(ou nombrealg-

MULTIPLICATION D'UN VECTEUR

PAR UN SCALAIRE

brique), nonnul,onobtientlev~cteur Li:

Donnes

-->

-->

demmesensqueVsi > 0 oudusenscontrairesi < 0 ;

-->

->

73 .2 SO!pme vectorielle
C'estunvecteur5 dfiniparl'additiondesbipointsassocis

. ABreprsentelevecteur~ ;
. B
V;
. CD
V;
reprsentele vecteur -

>

-->

V=Y

1~

h-

; ,2 = -1

EXEMPLE:

~L~ + V;- V; ou 5= ~ + V;+(- V;)

reprsentele vecteur

=2

Rsultat

SOMME VECTORIELLE

chaquevecteurdontoncherchelasomme.

colinaire
V;

.
. denormeIIVII=II.IIVII.

de V1 dans (g) ) = (x,y,z) :

Coordonnes

73.1 Multiplication
par un scalai~e

~J=-z

V1y= 2 Y
ou Y1 = 2 Y

ouX1 =5x

73 Oprations
vectorielles

= (x,y,z)
~

=5 X

V1x

(.0?5)

S;A.

~c

A D reprsente
levecteur5 .

Lasomme
vectorielle
estassociative:
--->

--->

--->

--->

182 = V1 + V2 V3[
--->

--->

si 53 = V2- V3,alors
52 = V1+ 53
Lasommevectorielleestcommutative:
--->

--->

--->

--->

->

->

->

--->

--->

la somme vectorielle a pour origine l'origine du premier

->

52 = V1+ V2- V3= V2+ V1- V3=- V3+ V1+ V2

vecteuret pourextrmitl'extrmitdudernier.

254

73.3 Produit scalaire

PRODUIT SCALAIRE

Leproduitscalaire*
dedeuxvecteurs
estunnombre
algbrique
calcul
parlarelation:

Exemple1

Exemple2

V;.V;=II~II.IIV;II
.cos(V;,iz)
PROPRITS:

il estcommutatif: V;. V; =

i2.V;

il estdistributif:(V;+ i J.i3 = V;.i3+ i2. i3

. ,1V;.V;= (,1V;). i2= V;.(,1iJ

V1 V2= 5 x 4 x cos 600

=10

REMARQUE:

V2. V3= 5 x 4 x cos 1200

=-10
Exemple4

Exemple3

Si on donneV; (X1. }1, Z1)et V; (X2, Y2,Z2),le calculdu

produitscalaireconduit:

V;.i2 = X,.X2+ Y,. Yz+Z,.Zz

25
V1 2,SV3

EXEMPLE:
-+ 5

-->

() ( )

-->

-->

11V411
=3

_4

) ; V2(0 )

l,

V1 ~ ; V2-~ ; V1.V2=5x3+2xO+1 x(-2)=+13

V1.V2=2,5X4+2,5V3XO

73.4 Produit vectoriel

I~V,~I':

V2.V4=0

=10

Leproduitvectoriel*dedeuxvecteursV; et V2 estunvecteur
~-->-+

W = V,X V2
. perpendiculaire
unplanparallle
V; etV;,

Le produitscalairede deuxvecteursorthogonauxest toujours

nul.

. desensdfinipar"la rgledutire-bouchon(74.4),
. denormeIIWII=IIV;II.lli211.lsin(v;,i2)1.

PRODUIT VECTORIEL
Dfinitiongomtrique

PROPRITS:

. ilestanticommutatif:
V; x i2
il estdistributif:

V;x (V2+~) = V;x V2+V;x

V;x

W = V1 X V2

V;,

~(Varignon),

,1 V; x V2)= (,1 V;) X V2= V; X ( ,1 V2).

REMARQUE:
Si ondonneV; (X1, Y1,Z1)etV2 (Xz, Y2,Z2),la dtermination duproduitvectorielconduit :

- _

(V1x V2 :

)(

X2 CD- ~,Z2-Z;'Y2

X1
Y1
Z1)
X1
Y1

t
~
~

Progression
~Ion WRotation de V1vers V2

Y2=(2)- Z,. X2- X1. Z2 : W

- ( L2) (J)- ( X1,Y2-Y1,X2

- X2
- Y2

Plan dfini par deux reprsentants

de V1et V2passant par un point 0

EXEMPLE:
--+ 5

--+

--+

--+

() ( ); V, x Vz : (~)x (-~ )

V, ~ ; V2-~

-4
= (+~~)

: W

* Le signe ". placentre deuxvecteursdsigneleur produit scalaire.

Leproduitvectorieldedeuxvecteurs
colinaires
esttoujours
nul.
Le signe" x plac entredeux vecteursindique leur produit vectoriel.

255

73.5 Moment d'un pointeur ou d'un glisseur

PAR RAPPORT UN POINT

PAR RAPPORT UN AXE

(0)

Se"deW

12

Rotation autour
deO

Lepoint

0 et le pointeur (A, V) , ou le glisseur ( 0), V 1

dterminent un plan (P).

Le moment en Ode (A,V)

Dfinition gomtrique du moment:

teur Minot:

W=;(;;(A, v)

ou de (0),

V) est un vec-

= ;(;;((0), v)

sens selon la rgle du tire-bouchon

. norme IIMiII=Ilvll x

( 74.4)

(A,V) ou du glisseur (0),

2 Dterminerle momentparrapport 0 du pointeur(A ,,V).

Dfinition gomtrique du moment:

Elle se ramne au cas ci-contre.

Dfinitionvectorielle:

Dfinitionvectorielle:
W = ;(;;((0),

W=~(A, v) = 0;,

v) = ;(;;(A, v) = DAx V

x v.=

[(Oiixv).z]
z

Lorsqu'on connalla norme du vecteur et sa distance au

REMARQUE
:
Aprs avoir projet

point, il est souvent plus facile d'utiliser la dfinition

gomtrique.

concernant le moment par rapport un point, s'applique

galement.

REMARQUE:

du

V};

1 Projeter Ven i' sur un plan (P) perpendiculaire (0,1) ;

directionperpendiculaire (P)

Pour dterminer le moment par rapport l'axe (O})

pointeur

..

V sur le plan (P), la remarque

Il estsouvent
plusfaciled'utiliserlesrelations
vectorielles
lorsqu'on
connat
lescoordonnes
duvecteur,
desonorigineetdupointO.

74 Torseurs
74.1 Dfinition
REMARQUES:

Soit un ensemble
(E) de pointeurs(ou de glisseurs)nots

(A1,~), (Az,Y;),

'"

(An,!;),

LeurtorseurenunpointAs'crit:

} oubien \f R(f)\
A{ T(E)}
= A{R(E);f{A(E)
VI A(E)
f
~

--->

--->

Le moment
d'untorseurdpend
dupointA choisipour
l'exprimer;

R(E)
: rsultante
dutorseur.
--->

Larsultante
d'untorseurne dpendpasdu pointou l'on

critcetorseur;

EnunpointB,ona:

;f{ A(E) : momentdutorseur.

s{T(E)}=s{R()~}

R() = ~ + ~ + .. . + !; (sommedesvecteurs).

~)

~ (A

1,

~)+ Iif:(A2, ~)L

(momentdespointeurs),

avec:

;f{arE)=;ifJf) + BAx R()

256

74.4 Axe central

74.2 quiprojectivit
du moment

C'estunedroitede l'espaceentouspointsde laquellele moment

dutorseurestcolinaire sarsultante:

Lorsqu'oncrit(ou dessine)le torseurassoci un ensembleen

deuxpointsA et 8, onconstatequelesprojectionsalgbriques
des

Il estunique,pouruntorseurdonn(l'exceptiondutorseur-couple

momentssur ABsontgales:

pourlequelil n'estpasdfini,voir ci~dessous),

iiJ) .AB = ;r;().

74.3

AB
REMARQUES:

Invariant scalaire J

. Un torseurayantunersultante
nonnulleet un invariant
scalaire
J nulserduitsurl'axecentral untorseurunivecteur

Leproduitscalaire
delarsultante
etdumoment
d'untorseurest
indpendant
dupointol'oncritletorseur:

R(!\
->
=

y MA ~J=X.LA+
{
}
A( ftf A(E)1 AINA

R()
+ =

rsultante;
il sereprsente
parsarsultante.

XLA

/XLB\

. Untorseurayantunersultante
nonnulleet dontl'invariant
scalaireJ estdiffrent
dezro,se rduitsur l'axecentral sa
rsultante
etunmoment.
Cemoment
aalorsunenorme
minimale,

Y.MA+I.NA

YMs ~J=X.Ls+Y.Ms+I.Ns
slNB
=J1 =J2 : constanten touspoints

sftfs(E)
(
J

tous points de l'espace.

Il s'agit d'un torseurunivecteur
moment
- outorseurcouple- reprsent
parsonseulvecteur
moment.

Laprojectiondumomentd'untorseursursarsultante
estconstante
entouspoints.
REPRSENTATION

Untorseurdontla rsultante
estnullea mmevecteurmomenten

SPATIALE D'UN TORSEUR

InvariantscalaireJ", 0

-.

R(X:YA'/
7'

R//

Y
~
2

12

L-:
tifA (LA, 0, 0)

A{T(E)}=
{ :A ~

==-:l-

} ~J=XA.LA'"
0
Il existeunedroitedel'espaceoletorseurse
rduit et;;; colinaires.

R=O

,~ j

~V y",
B 12/

/l, (0,0, N,I

A

A'

/l, (0, 0, ::1

EXEMPLE:

EXEMPLE:
XA LA

=0

RsultanteR'" 0

EXEMPLE:

InvariantscalaireJ

/XA0
\
0
~J=O
\0YA NA

Ilexisteunedroitedel'espace
ole
-7

{T(E)}= ~ ~
{ 0 NA}
Pasd'axecentral
ettorseur
-7

torseurse rduit R seule.

rduit tif.

A{T(E)}=

Imprim en France par Jean-Lamour - 54320 Maxville

Dpt lgal: 23628-06/2002
Collection n 53 - Edition n 04
16/758519

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