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SINTONIA DE CONTROLADORES E ANLISE FUNCIONAL DE

MALHAS INDUSTRIAIS EM AMBIENTE MULTIFUNCIONAL


INTEGRADO
Marlon Jos do Carmo marlon@leopoldina.cefetmg.br
Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais Uned Leopoldina, Departamento
de Eletrotcnica/Automao.
Campus III
36700-000 Leopoldina MG
Francisco Jose Gomes chico@jfnet.com.br
Universidade Federal de Juiz de Fora, Departamento de Engenharia Eltrica.
Campus Universitrio - Plataforma cinco.
36036-900 Juiz de Fora - MG
Resumo: O trabalho apresenta um ambiente integrado de ensino na rea de controle de
processo. Possui procedimentos de sintonia, a partir das caractersticas da planta. Escolha
do tempo de amostragem, e identificao dos parmetros de sistemas, importantes para a
sintonia do controlador complementam o ambiente, possibilitando, assim, adequao dos
parmetros de ajuste do controlador PID, por parte dos operadores, tcnicos e engenheiros.
Permite aquisio de dados de processos, incorporando as principais complexidades
correntes de plantas industriais. Possibilita alunos, tcnicos e engenheiros consolidarem uma
base slida em elaborao de projetos, anlise e sintonia de controladores PID. Pode ser
utilizado como ferramenta didtica permitindo treinamento de tcnicos ou engenheiros no
prprio local da planta, utilizando simulaes ou adquirindo dados diretamente das plantas
industriais em tempo real.
Palavras-chaves: Controle de Processos, Controladores PID, Sintonia, Programao
Orientada a Objetos.
1. INTRODUO
Os controladores industriais se apresentam em diferentes formas. A mais comum, dentre
elas, o controlador PID, Proporcional-integral-derivativo. ASTROM e HAGGLUNG (1995)
dizem que a ocorrncia deste controlador na indstria de em mais ou menos 95%. Este
controlador suficiente em muitas situaes onde se exige a presena de um controlador,
particularmente quando processos dinmicos so favorveis e exigem performance modesta.
Esta estrutura possui um sinal de controle que constitudo de uma ao proporcional ao
erro entre uma referncia e a sada atual do processo, mais aes integral e derivativa a esse
erro, conforme a equao (1):
t

1
d
u(t)= Kp e(t)+ e(t)dt +Td e(t)
Ti 0
dt

(1)

onde u (t ) e e(t ) denotam a ao de controle e o sinal de erro, respectivamente, e Kp , Ti , e


Td so parmetros de sintonia. A correspondente funo de transferncia apresentada como
a equao (2):
1

K(s)= Kp 1+
+Tds
Tis

(2)

Obviamente, esta funo de transferncia imprpria e no pode ser utilizada na prtica,


pois o ganho aumenta com as variaes de alta freqncia. No controlador PID prtico limitase o ganho em variaes de alta freqncia, utilizando um filtro passa baixa de primeira
ordem. Ento, o controlador PID na prtica pode ser reconstitudo com a seguinte funo de
transferncia, denotada pela equao (3):

1
Tds
K(s)= Kp 1+
+

Tis s +1

(3)

onde uma constante de ajuste, utilizada normalmente com valores da ordem de 10 % do


valor do termo derivativo.
Com o avano tecnolgico tornou-se possvel implementao de controladores para
sistemas dinmicos por computador. HERMELY (1996) aponta o controle por computador
uma rea de pesquisa relativamente recente. Em meados da dcada de 50 j se apreciava a
implementao desses tipos de controladores, mais estas aplicaes eram restritas, devido ao
alto custo inicial e a confiabilidade do hardware que se tinha disponvel. Hoje se tem
disponvel recurso aprecivel de hardware e de software, tendo-se diversos programas
industriais onde se possvel analisar e projetar controladores industriais. Complementa este
avano o surgimento de microcontroladores e processadores digitais de sinais que
proporcionam o desenvolvimento de avanados algoritmos de controle. Assim,
modernamente, os controladores PID so realizados de forma digital, por isto interessa
analisar a verso digital da equao (2):
u(k)= Kp(1+

T z
Td z - 1
+
)e(k)
Ti z - 1 T z

(4)

onde T denota o perodo de amostragem e z varivel complexa. Pode-se representar a


equao (4) em forma de equao a diferenas, o que nos conduz a:
u(k)= u(k - 1)+q0 e(k)+q1(k)+q2 e(k)

(5)

Td
)
T
Td T
q1 = -Kp(1+ 2
- )
T Ti
Td
q2 = kp
T

(6)

q0 = Kp(1+

Seja controlador analgico ou digital, a sintonia adequada dos controladores PID deve ser
incentivada no meio industrial, pois muito dos elementos constituintes de uma planta, como
por exemplo, vlvulas, tm sua vida til reduzida em decorrncia do desconhecimento dessas
tcnicas.

Este trabalho tem como objetivo apresentar um ambiente de simulao integrado e


multifuncional, utilizando tcnicas de controle digital e que possua procedimentos de sintonia,
possibilitando, assim, tomar conhecimento destas tcnicas. Incorpora o ambiente
possibilidade de controle de plantas reais.
O artigo est estruturado como segue: a seo dois apresenta as bases conceituais
necessrias ao desenvolvimento dos trabalhos; a seo trs apresenta as caractersticas do
ambiente e a seo quatro resultados obtidos. As concluses, na seo cinco, encerram o
texto.
2.

DESENVOLVIMENTO DO AMBIENTE

O ambiente foi desenvolvido utilizando tcnicas de controle digital como equaes a


diferenas, por exemplo, procedimentos de sintonia clssicos como Ziegler e Nichols, ou
modelos modificados como Takahashi. Utilizou-se uma linguagem orientada a objeto, o c++,
na plataforma c++ Builder, bem como rotinas especficas para o controle via porta paralela
aliada a conversores analgico-digital e digital analgico. Este ambiente proporciona ainda a
anlise do efeito do tempo de amostragem sobre a resposta do sistema. Sero vistas, na
seqncia, as tcnicas utilizadas.
2.1 Identificao do modelo do processo
No controlador existem parmetros que devem ser ajustados. A performance de uma
malha de controle est condicionada ao ajuste adequado destes parmetros. Este processo de
ajuste, denominado de sintonia, pode ser feito por diferentes caminhos.Um exemplo atravs
da anlise do comportamento de uma malha e se fazendo o ajuste sucessivas vezes at que se
tenha um funcionamento satisfatrio. Outro exemplo obter um modelo matemtico que
descreve o processo, e atravs de alguns parmetros desse modelo, determina-se o ajuste
necessrio. A dinmica de um processo pode ser determinada atravs da resposta do processo
ao pulso, degrau, rampa ou outros sinais deterministicos. Muitas caractersticas de processos
podem ser verificadas atravs da resposta ao degrau em malha aberta, se essa ocorrer
monotonicamente para um outro valor estacionrio. A metodologia utilizada para a
determinao dessa dinmica foi resposta ao degrau unitrio.
A aproximao matemtica de um processo pode ser obtida atravs de modelos a dois,
trs ou quatro parmetros, de primeira ordem. O modelo adotado para o ambiente foi o de trs
parmetros, e pode ser caracterizado pela seguinte funo de transferncia:
G(s)=

K
e-sL
1+ sT

(7)

De posse da resposta ao degrau em malha aberta de um processo a ser controlado poderse- identificar os parmetros da funo de transferncia para um modelo a trs parmetros.

Figura 1- Determinao dos trs parmetros.


2.2 Tcnicas de Sintonia
Atravs do modelo de primeira ordem possvel determinar os parmetros do sistema a
ser controlado. Vrios mtodos de sintonia tm sido utilizados, sendo Ziegler-Nichols e
Cohen-Coon, muito mencionados em livros-texto na rea de controle de processos. ZieglerNichols o mtodo mais popular utilizado em controle de processo para a determinao dos
parmetros do controlador PID, embora foi apresentado na dcada de 40.
O primeiro mtodo de Ziegler e Nichols, denominado de Sensibilidade Limite foi
proposto em 1942. Neste mtodo, os termos derivativo e integral so desabilitados e o ganho
proporcional incrementado at que se tenha uma oscilao contnua em malha fechada. O
ganho no qual ocorre esta oscilao denominado de ganho crtico (Ku) e necessrio medir
o perodo de oscilao. Com isso, tm-se os parmetros de sintonia determinados pelas
seguintes equaes:
Kp = 0.6 Ku
Ti = 0.5Tu

(8)

Td = 0.125Tu

Em 1943, o segundo mtodo de Ziegler e Nichols apresentado como mtodo da resposta


ao degrau. Esse mtodo prope-se determinar os parmetros de sintonia do controlador PID
atravs de um modelo de primeira ordem a trs parmetros. Os parmetros podem ser
determinados por:
Kp = 1.2

T
KL

Ti = 2 L

(9)

Td = 0.5 L

Uma das desvantagens do mtodo de Ziegler-Nichols que em malha fechada tende a


produzir respostas mais oscilatrias. Para apresentar uma melhor resposta em malha fechada,
Cohen e Coon sugeriram um grupo de equaes similares ao mtodo de Ziegler-Nichols:

L 4
+
4
Kp = T 3
L
K
T
3L
+4
Ti = L 4T
L 13
+
T 8
2
Td = L
L 11
+
T 2

(10)

Entre vrios mtodos existentes para sintonia de controladores PID, constitui neste
ambiente o mtodo lambda de primeira ordem com tempo morto, Takahashi e o modelo a trs
parmetros de primeira ordem modificada por anlise dimensional (FOPTD), proposto por
SAEED e MAHDI (2003) utilizando os critrios de sintonia otimizada ISE, IAE e ITAE.
Tabela 1- Parmetros do controlador PID os mtodos de sintonia
Lambda e Takahashi.
Parmetros
de Sintonia
Kp

Lambda

Takahashi

1 T

K

Kp =

Ti

Td

3L

Kp =

1.2T
0.3LT0

( L + T0 ) ( L + T0 ) 2
2

T0 2
)
2
Ti =
0.6 L
0.5T
Td =
K
K (L +

Tabela 2 - Parmetros de sintonia para FOPTD para os critrios ISE, IAE e


ITAE
Parmetros
de Sintonia
Kp

FOPTD
ISE
L
+ 0.75
T
Kp =
L

+ 0.05 K
T

0.3

FOPTD
IAE
Kp =

1
L

+ 0.2 K
T

FOPTD
ITAE
Kp =

0.8
L

+ 0.1 K
T

Ti

2.4
Ti = L

L
+ 0.4
T

L
0.3 + 1.2
T

Ti = L
L + 0.08

1
Ti = L 0.3 +
L

Td

1
Td = L
L
90
T

1
Td = L
L
90
T

0.06
Td = L

L
0.04
T

2.3 Circuito para comunicao com processo real via porta paralela
Foi utilizado o circuito integrado para converso analgico-digital ADC 0804 com padro
para tenso vindo do sensor de 0 a 5V. Para a converso digital-analgica o circuito integrado
DAC 0800, tambm fornecendo um padro de sada de 0 a 5V. Abaixo se tem um diagrama
simplificado para o circuito de aquisio do sinal-sensor:

Figura 2 Circuito para aquisio do sinal-sensor.


Entretanto, basta mencionar que tanto o circuito de converso analgico-digital como o
circuito digital-analgico compartilham o acesso a porta paralela atravs de multiplexao,
sendo que estas sadas ou entradas, que dependem do fluxo de dados, esto protegidas
utilizando-se optoacopladores. Abaixo se tem o circuito de converso digital-analgico de
forma simplificada:

Figura 3 - Circuito para acionamento do atuador.


2.4 O ambiente
O ambiente foi desenvolvido utilizando linguagem visual, orientada a objeto, em
plataforma c++ Builder, aplicando-se os mtodos de sintonia j mencionados, bem como
modelagem do sistema em um modelo a trs parmetros.

Figura 4 Ambiente de simulao


Notar-se- que apresenta no ambiente o processo real, atravs de sua funo de
transferncia, e o modelo aproximado do processo, baseado em 3 parmetros, que o tempo
de atraso, o ganho esttico e a constante de tempo do sistema. possvel plotar
independentemente as aes de controle, o erro ou a soma das aes de controle. Identifica-se
no ambiente os parmetros de sintonia do controlador PID, sendo possvel altera-los de forma
que esta seja feita de forma manual.
A simulao ou controle de um processo fsico pode ser visualizado atravs da sada do
processo, doravante denominada varivel de processo, em tempo real. A caixa de dilogo
prxima resposta do sistema demonstra o valor da varivel de processo, em funo do
tempo, assim como caixa de dilogo no eixo y, da curva em questo, demonstra valores de
alguns pontos da curva. Contudo, este ambiente foi denominado de FDSCPID Ferramenta
de diagnstico e simulao de controladores PID.
possvel escolhermos, dentre trs, os processos a serem simulados ou controlados.
Para processos de teste foram escolhidos dois, a saber:
(1- 4s)
(11)
G(s)=
(1+10s)(1+ 4s)
G(s)=

(1+ 2s)
e-4s
(1+10s)(1+7s)(1+ 3s)

(12)

Notar-se- que o primeiro trata-se de um processo de segunda ordem de fase no-mnima


e o segundo um processo de terceira ordem com tempo morto.

Figura 5 Escolha dos processos de simulao ou controle.


2.5 Resultados
Abaixo se encontram vrios resultados de simulaes para o processo de teste da
equao (11) para diferentes mtodos de sintonia e intervalos de amostragem:

Figura 6 Reposta do sistema para o mtodo de sintonia Cohen Coon.

Figura 7 Resposta do sistema para o mtodo de sintonia lambda com intervalo


de amostragem de 1s.

Figura 8 resposta do sistema mtodo de sintonia lambda com intervalo


de amostragem 4s.

Figura 9 Resposta do sistema para mtodo de sintonia FOPTD ITAE.


2.6 Rendimento dos alunos com o ambiente:
Pde-se observar que com a utilizao do software o rendimento, o aprendizado
melhorou. Fato este que pde ser medido atravs dos resultados das avaliaes aplicadas na
disciplina controle de processos, no curso de graduao em engenharia eltrica, comparados
com as avaliaes dos anos anteriores.
Anteriormente, segundo os alunos, tinham que avaliar o desempenho atravs de clculos
manuais, entretanto, com o uso desta ferramenta, o mesmo pode avaliar de uma forma mais
qualitativa os resultados obtidos aps a sintonia ou outros efeitos de configurao do
ambiente.
Os alunos pesquisados a respeito do ambiente alegaram que com a implantao deste na
disciplina controle de processos a absoro do contedo ministrado tornou-se mais eficiente
pois outras ferramentas existentes so de configurao mais complexa, ao passo que com o
uso desta ferramenta todo o contedo desenvolvido na disciplina fica mais integrado.
3. CONSIDERAES FINAIS
Neste trabalho, foram apresentadas as tcnicas empregadas para a construo de um
ambiente para treinamento em controladores PID, no tocante a sintonia e a identificao do
processo para um modelo a trs parmetros.
Os mtodos apresentados para a sintonia de controladores PID devem ser comparados
para uma mesma planta, a fim de se atingir a melhor performance. H a necessidade de um
compromisso de efetividade da identificao dos parmetros de sintonia para uma sintonia
adequada.

Pode-se observar nos resultados acima o quanto tempo de amostragem influencia na


reposta do sistema a um determinado mtodo de sintonia, devendo o mesmo ser escolhido de
forma adequada.
O ambiente possui caractersticas que o qualificam como importante ferramenta didtica
podendo ser utilizado para demonstrao de diferentes tcnicas de sintonia, para processos
com caractersticas diferenciadas, com anlise das dinmicas resultantes. Torna, de certa
forma, mais palpvel ao aluno, os procedimentos de sintonia dos controladores, as
conseqncias da escolha dos diversos parmetros e condies de sua aplicabilidade.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
ASTROM, K. ; HAGGLUND, T. PID controllers: theory, design, and tuning. North
Carolina: Ed ISA.
HERMELY, E. M. Controle por computador de sistemas dinmicos. So Paulo: Ed
EDGARD BLUCHER, 1996.
ISERMANN, R. Digital Control Systems. New York: Ed SPRINGER-VERLAG, 1977.
MAHDI, T. ; SAEED, T. Optimal Tuning of PID controllers for first order plus time
delay models using dimensional analysis. In: The Fourth International Conference on
Control and Automation, 10-12. Montreal, Canad, Junho, 2003.

SYNTONY OF CONTROLLERS AND FUNCTIONAL ANALYSIS OF


INDUSTRIAL MESHES IN ATMOSPHERE INTEGRATED
MULTIFUNCTIONAL

Abstract: The work presents an integrated atmosphere of teaching in the area of process
control. It possesses syntony procedures, starting from the characteristics of the plant.
Choose of the time of sampling, and identification of the parameters of systems, important for
the controller's syntony they complement the atmosphere, making possible, like this,
adaptation of the parameters of controller's PID adjustment, on the part of the operators,
technicians and engineers .It allows acquisition of data of processes, incorporating the main
average complexities of industrial plants. It makes possible technicians and engineers to
consolidate a solid base in elaboration of projects, analysis and controllers' PID syntony. It
can be used as didactic tool allowing technicians' training or engineers in the own place of
the plant, using simulations or acquiring given directly of the industrial plants in real time.
Key-words: Control of Processes, Controllers PID, Syntony, Programming Oriented to
Objects.